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Nro.

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Tema :
SIMULACION CON MATLAB SIMULINK Grupo ___ - ___
Nota: Mantenimiento de Maquinaria Pesada PFR Fecha: Lab. N 11

CURSO: LABORATORIO DE
SISTEMAS HIDRULICOS
LABORATORIO N 11
SIMULACION CON MATLAB SIMULINK

Simul M.T. Exp Anexo O&L


Nombre
[8} [4] [2] [4] [2]

Alumnos(s)

Grupo : ___ Especialidad: V-C_ Nota:

Fecha de entrega : Modulo:


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1.1 Objetivo

Fijar la operacin y el uso del Matlab y del Simulink, programas que sern usados en la
simulacin de sistemas hidrulicos, tanto como herramienta para futuros proyectos
hidrulicos, como para simulacin de sistemas y anlisis de datos, y especialmente como
herramienta para implementacin.
Interpretacin y montaje del circuito hidrulico a travs de la simulacin realizada en
Matlab.
Interpretar los resultados obtenidos en el Matlab (Simulink), Automation Studio y con el
circuito hidrulico armado, a travs de componentes de medicin.

1.2 Seguridad

Antes de realizar el laboratorio:

Asegrese que usted y sus compaeros de grupo tienen lentes de proteccin visual.
Recuerde que va a trabajar con fluidos a presin.
Deber contar con la ropa y los implementos de seguridad necesarios antes de comenzar la
experiencia. (lentes, overoll, botas de seguridad, etc.)
Efecte la revisin de las instalaciones hidrulicas en funcin al plano hidrulico.
Energizar el equipo solo despus que el profesor lo haya autorizado.
Trate de mantener su puesto de trabajo limpio (Utilizar trapo para limpiar el aceite del
mdulo y del puesto de trabajo)
Realizar el armado y desarmado de los circuitos nicamente cuando el sistema este sin
presin. (Esto es cuando el equipo este apagado)
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1.3 Identificacin de los mdulos hidrulico


Conocer la secuencia para la correcta operatividad de los mdulos.

Figura 1: Modelo de trabajo en un solo mdulo

1.4 INTRODUCCIN TERICA

MATLAB
El MATLAB es un paquete de software
interactivo altamente especializado para
realizar clculos cientficos y de ingeniera.
Integra anlisis numrico, clculo matricial,
procesado de seales y herramientas
grficas en un medio de fcil uso, donde los
problemas y las soluciones se expresan del
mismo modo que se plantean
matemticamente.
MATLAB ofrece, adems, una amplia
variedad de funciones agrupadas en
toolboxes que facilitan el trabajo en
cualquier campo cientfico.
Figura 2: Matlab

SIMULINK
El Simulink, tambin producido por la The Mathworks. Inc., es un programa destinado a
simulacin de sistemas dinmicos. El opera en conjunto con el Matlab, pero al contrario
de el, su interfase con el usuario es totalmente grfica, hecha a partir de la interconexin
de bloques. Permitindonos simular Sistemas continuos, discretos e hbridos.
El Simulink es ejecutado a partir del Matlab a travs de su cono, o utilizando el
comando:
>> Simulink
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Su ventana principal del Simulink tiene apariencia de la figura abajo. Observar que cada
una de las cajas (Sources, Sinks, etc.) pueden ser accedidas a partir de un click del
mouse, haciendo que se abran nuevas ventanas. Cada bloque puede ser conectado,
generando un sistema a ser simulado.

Figura 3: Librera del Simulink

La idea general es que se utilice el Simulink para poder MODELAR, SIMULAR y


ANALIZAR sistemas dinmicos, donde CUYAS SALIDAS CAMBIAN CON EL TIEMPO.
Para crear un nuevo sistema basta escoger FILE>NEW en el men de la parte superior
de la ventana. Con eso una nueva ventana en blanco, con la misma barra de mens,
aparecer en una pantalla.

Figura 4: Entorno de trabajo del Simulink


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El modelado, simulacin y anlisis se hace mediante MODELOS formados por diagramas


de bloques e interfaces grficas de usuarios (GUIs)

Figura 5: Diagrama de bloques funcionales

El fin principal es describir el problema a modelar con el conjunto de bloques


funcionales con que cuenta el Simulink, agrupados en un diagrama Simscape. En este
ejemplo, se va a modelar un sistema simple mecnico/Hidrulico; y observar su
comportamiento en diferentes condiciones. Este laboratorio muestra los pasos
esenciales para la construccin de un modelo fsico hidrulico y permitiendo que usted
est familiarizado con el uso del Simscape y con los bloques funcionales bsicos.

BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS MECNICOS


En general los sistemas mecnicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la
cual establece para sistemas mecnicos de traslacin que "la aceleracin de un cuerpo
es directamente proporcional a la suma de fuerzas aplicadas a dicho cuerpo
Las formas bsicas de bloques funcionales que se utilizan para representar sistemas
mecnicos son:
a) Resortes (Spring)
b) Amortiguadores (Damper)
c) Masas (Mass)

Figura 6: Bloques funcionales de los sistemas mecnicos

Donde los RESORTES representan la rigidez del sistema; los AMORTIGUADORES


las fuerzas de oposicin al movimiento, es decir, efectos de amortiguacin y friccin, y
las MASAS la inercia o resistencia a la aceleracin, es una medida de la cantidad de
materia que posee un cuerpo. Es una propiedad intrnseca y de la masa gravitasional.
La rigidez de un resorte se describe por la relacin entre la fuerza F que se usa para
tensar o comprimir el resorte, y la tensin o compresin a x resultante.

Se puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como
entrada y un desplazamiento como salida.
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Los modelos de sistemas y sus formas o bloques funcionales son:

Figura 7: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales

1.5 Preparacin.
Ensamblar el sistema hidrulico de la figura 2
Regular la presin de la vlvula limitadora de presin a 40 bar.

0.00 Bar 0.00 Bar

A A

A B

B P T
0.00 LPM
A

A
A
B

Figura 8: Esquema del Sistema Hidrulico

1.6 Equipos y Materiales.


Estacin hidrulica.
Manmetros P1, P2
Caudalmetro.
Vlvula limitadora de presin de mando directo
Masa (16 Kg)
Mangueras con conector rpido
Distribuidor P
Distribuidor T
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1.7 Procedimiento.

a) BOMBA DE CAUDAL FIJO

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Pumps and Motors

Figura 9: Ventana de Simulink Library Browser Pumps and Motors

Figura 10: Bomba de desplazamiento positivo


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Desplazamiento
volumtrico

Figura 11: Ventana de configuracin de los parmetros - Bomba


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b) VALVULAS DIRECCIONALES

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Valves -> Directional Valves

Figura 12: Ventana de Simulink Library Browser Directional Valves

Figura 13: Vlvula direccional de 4/3


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rea mx. de la
vlvula de paso

Figura 14: Ventana de configuracin de los parmetros Vlvula Direccional


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c) TANQUE ATMOSFRICO

Ir a Simscape -> Hydraulic -> Hydraulic Elements

Figura 15: Ventana de Simulink Library Browser Hydarulics Reference

Figura 16: Tanque atmosfrico


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d) VLVULA REGULADORA DE PRESIN

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Valves -> Pressure Control Valves

Figura 17: Ventana de Simulink Library Browser Pressure Control Valves

Figura 18: Vlvulas Controladoras de Presin


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rea mxima
de paso

Calibracin de
la presin de
la vlvula

Rango de
regulacin de
de la vlvula

Figura 19: Ventana de configuracin de los parmetros Vlvula Limitadora de presin


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e) CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Hydraulics Cylinders

Figura 20: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulics Cylinders

Figura 21: Cilindro de doble efecto


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rea A del
Pistn

rea B del
Pistn

Carrera del
Pistn

Figura 22: Ventana de configuracin bsica de los parmetros Cilindro de Doble efecto

Contacto
rgido del
Cilindro

Figura 23: Ventana de Propiedades del tope Cilindro de Doble efecto


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f) FLUIDO

Ir a Simscape -> SimHydraulics -> Hydraulics Utilities

Figura 24: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulics Utilities

Figura 25: Fluido Hidrulico


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Tipo de Fluido
Hidrulico

Figura 26: Ventana de configuracin de los parmetros Fluido hidrulico


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g) REFERENCIA DE TRASLACIN MECNICA

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Figura 27: Ventana de Simulink Library Browser Translational Elements

Figura 28: Referencia de traslacin mecnica


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h) MASA

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Figura 29: Ventana de Simulink Library Browser Translational Elements

Figura 30: Masa


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Masa

Figura 31: Ventana de configuracin de los parmetros Masa


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i) MUELLE DE TRASLACIN

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Figura 32: Ventana de Simulink Library Browser Translational Elements

Figura 33: Muelle de traslacin


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Tasa del
muelle

Figura 34: Ventana de configuracin de los parmetros Muelle de traslacin

Figura 35: Amortiguador traslacional

Coeficiente de
amortiguacin

Figura 36: Ventana de configuracin de los parmetros Amortiguador de traslacin


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j) SENSOR DE CAUDAL

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Hydraulic -> Hydraulic Sensors

Figura 37: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulic Sensors

Figura 38: Sensor de caudal hidrulico


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k) SENSOR DE PRESON

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Hydraulic -> Hydraulic Sensors

Figura 39: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulic Sensors

Figura 40: Sensor de Presin Hidrulico

l
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l) SENSOR DE MOVIMIENTO DE TRASLACIN IDEAL

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Mechanical Sensors

Figura 41: Ventana de Simulink Library Browser Mechanical Sensors

Figura 42: Sensor de movimiento de traslacin ideal


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Posicin
Inicial

Figura 43: Ventana de configuracin de los parmetros Sensor de movimiento de Traslacin


ideal
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m) SENSOR DE MOVIMIENTO DE TRASLACIN IDEAL

Ir a Simulink -> Sinks

Figura 44: Ventana de Simulink Library Browser Sinks

Figura 45: Alcance / Resultados


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Resultados en
funcin del tiempo

Figura 46: Ventana de resultados / Alcance


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n) CONVERTIDOR DE SEALES FISICAS A BLOQUES DE RESULTADO DE SIMULINK

Ir a Simscape -> Utilities

Figura 47: Ventana de Simulink Library Browser Utilities

Figura 48: Convierte Seales fsica a bloques de resultados del Simulink


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Unidad de la seal
de salida

Figura 49: Ventana de configuracin de los parmetros Convertidor de seales fsica a


bloques de resultado del Simulink

Figura 50: Convierte seales de bloques de resultados del Simulink a seales fsicas o
unidades de seal de entrada

Unidad de la seal
de entrada

Figura 51: Ventana de configuracin de los parmetros Convertidor de seales bloques de


resultado del Simulink a seales fsicas
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o) FUENTE DE VELOCIDAD ANGULAR IDEAL

Ir a Simscape -> Mechanical -> Mechanical Sources

Figura 52: Ventana de Simulink Library Browser Mechanical Sources

Figura 53: Fuente de velocidad angular ideal


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p) REFERENCIA DE ROTACIN MECNICA

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Rotational Elements

Figura 54: Ventana de Simulink Library Browser Rotational Elements

Figura 55: Referencia de rotacin mecnica


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q) DEFINIR CONSTANTES

Ir a Simulink -> Sources

Figura 56: Ventana de Simulink Library Browser Sources

Figura 57: Constante


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Valor de la
Constante

Figura 58: Ventana de configuracin de los parmetros Constante


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r) ONDA DE SEAL CONTINUA/DISCRETA

Ir a Simulink -> Sources

Figura 59: Ventana de Simulink Library Browser Sources

(a) (b)
Figura 60: (a) Onda de seal continua (b) Onda de paso seal discreta
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Amplitud

Frecuencia

Tiempo de la
prueba

Figura 61: Ventana de configuracin de los parmetros Onda continua

Tiempo de
paso (s)

Tiempo Final
(s)

Tiempo de la
prueba

Figura 62: Ventana de configuracin de los parmetros Onda discreta


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s) CONFIGURAR LA FUNCIN SOLUCION

Ir a Simscape -> Utilities

Figura 63: Ventana de Simulink Library Browser Utilities

Figura 64: Configurar la funcin solucin


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1.8 SIMULACIN

Figura 65: Ventana de Simulacin

Mtodo o modelo
de resolucin

Figura 66: Ventana de Simulacin Configurar los parmetros del modelo


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1.9 CIRCUITO HIDRULICO

Figura 67: Simulacin y circuito realizado en MatLab - Simulink


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1.10 CONCLUSIONES
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INDICE DE FIGURAS
Figura 1: Modelo de trabajo en un solo mdulo ......................................................... 3
Figura 2: Matlab ......................................................................................................... 3
Figura 3: Librera del Simulink .................................................................................... 4
Figura 4: Entorno de trabajo del Simulink .................................................................. 4
Figura 5: Diagrama de bloques funcionales ............................................................... 5
Figura 6: Bloques funcionales de los sistemas mecnicos ........................................ 5
Figura 7: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales......................................... 6
Figura 8: Esquema del Sistema Hidrulico ................................................................ 6
Figura 9: Ventana de Simulink Library Browser Pumps and Motors ...................... 7
Figura 10: Bomba de desplazamiento positivo ........................................................... 7
Figura 11: Ventana de configuracin de los parmetros - Bomba ............................. 8
Figura 12: Ventana de Simulink Library Browser Directional Valves ...................... 9
Figura 13: Vlvula direccional de 4/3 ......................................................................... 9
Figura 14: Ventana de configuracin de los parmetros Vlvula Direccional.........10
Figura 15: Ventana de Simulink Library Browser Hydarulics Reference ...............11
Figura 16: Tanque atmosfrico .................................................................................11
Figura 17: Ventana de Simulink Library Browser Pressure Control Valves ...........12
Figura 18: Vlvulas Controladoras de Presin ..........................................................12
Figura 19: Ventana de configuracin de los parmetros Vlvula Limitadora de
presin ........................................................................................................................13
Figura 20: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulics Cylinders .................14
Figura 21: Cilindro de doble efecto ...........................................................................14
Figura 22: Ventana de configuracin bsica de los parmetros Cilindro de Doble
efecto ..........................................................................................................................15
Figura 23: Ventana de Propiedades del tope Cilindro de Doble efecto ..................15
Figura 24: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulics Utilities ....................16
Figura 25: Fluido Hidrulico ......................................................................................16
Figura 26: Ventana de configuracin de los parmetros Fluido hidrulico .............17
Figura 27: Ventana de Simulink Library Browser Translational Elements .............18
Figura 28: Referencia de traslacin mecnica ..........................................................18
Figura 29: Ventana de Simulink Library Browser Translational Elements .............19
Figura 30: Masa ........................................................................................................19
Figura 31: Ventana de configuracin de los parmetros Masa ..............................20
Figura 32: Ventana de Simulink Library Browser Translational Elements .............21
Figura 33: Muelle de traslacin .................................................................................21
Figura 34: Ventana de configuracin de los parmetros Muelle de traslacin .......22
Figura 35: Amortiguador traslacional.........................................................................22
Figura 36: Ventana de configuracin de los parmetros Amortiguador de traslacin
....................................................................................................................................22
Figura 37: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulic Sensors ....................23
Figura 38: Sensor de caudal hidrulico .....................................................................23
Figura 39: Ventana de Simulink Library Browser Hydraulic Sensors ....................24
Figura 40: Sensor de Presin Hidrulico ...................................................................24
Figura 41: Ventana de Simulink Library Browser Mechanical Sensors .................25
Figura 42: Sensor de movimiento de traslacin ideal ................................................25
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Figura 43: Ventana de configuracin de los parmetros Sensor de movimiento de


Traslacin ideal ...........................................................................................................26
Figura 44: Ventana de Simulink Library Browser Sinks .........................................27
Figura 45: Alcance / Resultados ...............................................................................27
Figura 46: Ventana de resultados / Alcance ..............................................................28
Figura 47: Ventana de Simulink Library Browser Utilities ......................................29
Figura 48: Convierte Seales fsica a bloques de resultados del Simulink ...............29
Figura 49: Ventana de configuracin de los parmetros Convertidor de seales
fsica a bloques de resultado del Simulink ..................................................................30
Figura 50: Convierte seales de bloques de resultados del Simulink a seales fsicas
o unidades de seal de entrada ..................................................................................30
Figura 51: Ventana de configuracin de los parmetros Convertidor de seales
bloques de resultado del Simulink a seales fsicas ...................................................30
Figura 52: Ventana de Simulink Library Browser Mechanical Sources .................31
Figura 53: Fuente de velocidad angular ideal ...........................................................31
Figura 54: Ventana de Simulink Library Browser Rotational Elements .................32
Figura 55: Referencia de rotacin mecnica .............................................................32
Figura 56: Ventana de Simulink Library Browser Sources ....................................33
Figura 57: Constante .................................................................................................33
Figura 58: Ventana de configuracin de los parmetros Constante .......................34
Figura 59: Ventana de Simulink Library Browser Sources ....................................35
Figura 60: (a) Onda de seal continua (b) Onda de paso seal discreta ..................35
Figura 61: Ventana de configuracin de los parmetros Onda continua ................36
Figura 62: Ventana de configuracin de los parmetros Onda discreta .................36
Figura 63: Ventana de Simulink Library Browser Utilities ......................................37
Figura 64: Configurar la funcin solucin ..................................................................37
Figura 65: Ventana de Simulacin ...........................................................................38
Figura 66: Ventana de Simulacin Configurar los parmetros del modelo............38
Figura 67: Simulacin y circuito realizado en MatLab - Simulink ..............................39