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ROBOTS MVILES. TEORIA, APLICACIONES Y

EXPERIENCIAS

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Giovanni Bermudez
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
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 T E C N U R A 10
I SEMESTRE DE 2002

ROBOTS MVILES.
TEORIA, APLICACIONES Y EXPERIENCIAS
GIOVANNI BERMDEZ*
girober@express.net.co
1. Introduccin
La robtica mvil se considera actualmente un rea de la tecnologa avanzada manejadora de
problemas de alta complejidad. Sus productos se constituyen en aplicaciones de las reas de control,
programacin, inteligencia artificial, percepcin e instrumentacin, y sirven de base para el avance
en diversos campos de la industria, aportando soluciones tecnolgicas innovadoras orientadas al
desarrollo de mejores robots y a la ampliacin del abanico de aplicaciones disponibles. As, este
campo de la investigacin esta desarrollndose en todo momento, quedando an mucho que recorrer.
Tambin la percepcin humana con respecto al rea temtica ha cambiado; el miedo de que los robots
nos reemplacen ha desaparecido en razn del desarrollo de estudios de impactos tecnolgicos, econmicos
y sociales realizados por la ACA (Asociacin Colombiana de Automtica), cuyos informes se presentan
en su pgina web con la siguiente conclusin: en vez de desplazar a un gran nmero de trabajadores,
los robots han trado consigo un grupo importante de especialistas en operacin y control de ordenadores
y aparatos robticos1.
Este artculo pretende generar un mayor inters en el lector por la robtica mvil. Para ello se
presenta informacin detallada acerca de este tipo de equipos, y una resea de diseos e
implementaciones de robots desarrollados en la Facultad Tecnolgica de la Universidad Distrital
F.J.C.

2. Antecedentes
En 1979 el Instituto de Robtica de Amrica defini el robot como Un manipulador reprogramable
y multifuncional diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados
a travs de varios movimientos programados para el desarrollo de una variedad de tareas. El
Oxford English Dictionary, por su parte, lo define como un aparato mecnico que se parece y hace
el trabajo de un ser humano. Estas son algunas definiciones,
adecuadas para el tiempo en que se formularon; sin embargo,

PALABRAS CLAVES * Ingeniero Electricista Universidad Nacional de Colombia. Magster en

ROBTICA MVIL,
SERVOMECANISMOS,
MICROCONTROLADORES,
SENSORES, INTELIGENCIA
ARTIFICIAL, SISTEMAS
AUTNOMOS INTELIGENTES
Ingeniera en Electrnica y de Computadores Universidad de Los Andes.
Profesor Tiempo Completo adscrito a la Facultad Tecnolgica de la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Miembro del Comit de
Investigaciones de la Facultad y Director del Grupo de Investigacin en
Robots Mviles
1 En: http://www.control-automatico.net/

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versiones actuales ms completas debera incluir
algunos conceptos como inteligencia, si se quiere
llegar a una aproximacin de la tendencia de los
robots modernos.
Muchos aos han trascurrido desde que el checo
Karel Capek introdujo el trmino robot en su
drama R.U.R, en el ao de 1920. En este drama
un personaje fabrica una serie de hombres
artificiales llamados robots, que se asemejan a los
humanos y fueron creados para reemplazarlos en
el trabajo; como desenlace, los robots se vuelven
contra sus creadores aniquilando la raza humana.
FIGURA 1.Imagen de Algunos Personajes de
Pelcula (R2D2 C3P0)
Esta escalofriante visin gener una concepcin
de los robots como mquinas humanoides
dotadas de inteligencia y personalidades
individuales, que con el tiempo se aleja cada vez
ms de la ficcin para acercarse a los desarrollos
actuales y al futuro cercano de la robtica.
Aunque los productos de la imaginacin
colectiva nacida en la literatura y el cine parecen
ser muy lejanos comparados con los robots
industriales modernos, la cienciaficcin en
muchas ocasiones se ha adelantado a los avances
tecnolgicos con tal rigor en sus vaticinios, que
en cierto modo pareciera que los propiciara. As,
no pasarn muchos aos antes de que personajes
de pelcula, como Metrpolis (1926) o Star Wars
(1977, con C3PO y R2D2, mostrados en la
Figura 1) sean una realidad, de la misma manera
como los robots industriales modernos pare-
ceran fantsticos para las personas de 1920.
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La robtica se ha desarrollado a pasos agigantados
entre la dcada de los 50s hasta el da de hoy, con
diferentes campos de aplicacin, hasta la iden-
tificacin de dos reas de investigacin claramente
definidas, as: teleoperados y autonoma.
FIGURA 2. Manipulador Universal Programable para
Ensamblaje PUMA
Uno de los primeros robots fue el llamado Shakey,
desarrollado en el Instituto de Investigaciones de
Stanford en 1960 y capaz de tomar bloques de
una pila utilizando una cmara de video como
sensor visual, y de procesar informacin en una
pequea computadora. Tiempo despus, a
mediados de 1970, la General Motors financi un
programa de desarrollo en el que el investigador
Victor Scheinman, del Instituto de Tecnologa de
Massachussets, invent un brazo mecnico para
producir un manipulador universal programable
para ensamblaje (Programmable Universal
Manipulator for Assembly, PUMA), el cual
marc el inicio de la era de los robots (Figura 2).
El campo de accin de la robtica comprende la
actividad productiva, la investigacin cientfica
y la medicina; de acuerdo con su uso y aplica-
cin, los aparatos tienen diversas caractersticas.
En la produccin industrial los robots se unen a
otras mquinas con el propsito de mejorar la
eficiencia en la produccin, obtener mejores
calidades de producto terminado y/o a aumentar
la rapidez del proceso; sin embargo, su utili-
zacin tambin conlleva la disminucin de la
cantidad de mano de obra requerida.
En el rea cientfica diversos dispositivos son
empleados para hacer investigaciones en campos
7
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en los cuales el hombre no puede ir o le es muy
difcil ir, por tratarse de medios hostiles o
demasiado peligrosos (submarino, espacial,
irradiado por centrales nucleares, etc.). As, de
acuerdo con su misin y su sentido de
operacionalidad se han diseado dos tipos de
robot: los robots autnomos se programan para
una misin, casi siempre de realizacin de
trabajos sencillos que no requieren de reflexin
ni de comprender su entorno; por su parte, la
teleoperacin o telepresencia permite el control
a distancia por un puesto maestro monitoreado
por un operador humano.
Los sistemas teleoperados, a su vez, pueden
clasificarse como sistemas manipulados o
sistemas vehculos. Los primeros son sistemas
que se mueven por mando en su ambiente, y los
segundos son usados slo para navegar o
moverse sobre su espacio individual. As mismo,
la telerobtica o robots semiautnomos (SA) son
un hbrido entre sistemas autnomos y teleo-
perados, con usos especialmente industriales.
Especficamente, la robtica se preocupa por el
estudio de sistemas controlados por computador
que son capaces de interactuar con su ambiente
para llevar a cabo una tarea especfica. De
acuerdo con su diseo cada robot puede realizar
funciones especficas y predeterminadas. El
inters investigativo particular del autor es el de
conocer, disear y desarrollar prototipos reales
de robots mviles con alguna de las siguientes
aplicaciones industriales:
Operacin en ambientes industriales hostiles,
por ejemplo en refineras de petrleos, plantas
qumicas o nucleares, o procesos que
impliquen manipulacin de sustancias txicas
Realizacin de rutinas de mantenimiento y
seguridad en caso de accidentes
Inspeccin de tuberas terrestres y submarinas
para detectar posibles filtraciones o fisuras
2 Wise, Edwin. Applied Robotics. Prompt. Indianapolis. 1999
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Deteccin, recoleccin y clasificacin de
frutos o flores delicadas en el sector agrario
Exploracin submarina
Reconocimiento de ambientes donde el
hombre no puede llegar
Tecnificacin de la pesca
Realizacin de labores de construccin que
impliquen gran esfuerzo fsico, o actividades
que requieran constante concentracin
Vigilancia y seguridad de plantas industriales
Inspeccin y reparacin de tubos de
evacuacin que demanden controles y
sensores robustos para trabajar en entornos
muy contaminados
Transporte de materiales en actividades de
produccin industrial
Sillas de ruedas elctricas dotadas de sistemas
de sensores que permitan a los usuarios
discapacitados evitar obstculos y realizar
desplazamientos seguros
Implantacin de sistemas de telerobots para
el mantenimiento de lneas de distribucin
de energa elctrica
Extincin de pequeos incendios caseros
Fabricacin de juguetes sofisticados y
educativos.
Como aplicacin especial y campo posible de
investigacin cabe destacar que los robots
teleoperados son empleados en situaciones que
implican peligro para los seres humanos; ellos
han sido usados en el seguimiento de la limpieza
de incidentes como los ocurridos en las plantas
nucleares de Chernobyl y Three Mile Island.
Adems, las fuerzas militares los emplean para
recoger, probar o destruir bombas y explosivos
contenidos en paquetes sospechosos.
3. Algunos Robots Mviles en la Historia
Algunos diseos de robots mviles desarrollados
para fines especficos y que describen campos
posibles de aplicacin se describen a con-
tinuacin2:
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Robots Industriales
Las primeras aplicaciones fueron en el campo de la limpieza; an
en el mercado actual se sigue aprovechando el potencial de robots
que aspiran y limpian. En 1991 una compaa dedicada a
comercializar robots mviles, la Denning Mobile Robots y
Windsor Industries, produjo el Roboscrub (ver Figura 3), un robot
que aspira y limpia pisos de grandes capacidades. El equipo se
program para seguir un patrn a travs del espacio por limpiar,
FIGURA 3. El Roboscrub, para la
percibiendo la presencia de obstculos para no tropezar con ellos;
aspiracin y limpieza de pisos
como parte de sus caractersticas, tiene incorporados transductores
tipo sonar, infrarrojos y switches, y tambin algoritmos de
navegacin autnomos.

El RoboKent fue otro robot, fabricado por Cleaning Equipments

en 1988, para labores de limpieza de espacios grandes; este ha
sido tal vez el equipo de este tipo de mayor xito en Norteamrica.
Posee un sistema de deteccin tipo sonar y un control automtico
o manual que le indica la ruta establecida para la limpieza;
posteriormente, el robot realiza autnomamente la tarea
programada.
FIGURA 4. El RoboKent
Seguridad
Demming Mobile Robotics dise el Denning Sentry (Figura 5),
destinado a ser un robot de seguridad. Mediante sensores de
deteccin de intrusos l puede hacer patrullajes de manera
infatigable en una instalacin, bodega o similares. Cuando la
alimentacin se agota, el robot retorna automticamente a su
estacin de carga y recarga sus bateras sin asistencia de ningn
operador; el equipo incorpora un anillo de sonares para deteccin
de obstculos, sensores de movimiento de tipo infrarrojo y de
microondas. Tambin posee una cmara de TV, micrfono y FIGURA 5. Robot de Seguridad
transmisores inalmbricos para enviar la informacin a la estacin Denning Sentry
de seguridad.

Hospitales
El Helpmate (Figura 6) es un robot enfermero fabricado por
Helpmate Robotics Inc. Nace de la reduccin de la efectividad de
los enfermeros y otros trabajadores de hospitales debido al tiempo
que pierden en labores incidentales, y fue diseado para aliviar el
peso de tales tareas. Recorre los corredores de los hospitales
combinando el sistema de navegacin y la ubicacin por sonar.
Presionando un botn, el operario puede enviar el robot a FIGURA 6. El Helpmate o Robot
determinado lugar del mapa y navegar de una estacin programada Enfermero

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a otra. El equipo incorpora sonares para evitar obstculos, y un

sistema de triangulacin por luz estroboscspica.

Investigacin espacial
La misin Pathfinder, que viaj a Marte en 1997, llev el que se
puede considerar el robot mvil autnomo de mayor xito en la
historia. El robot Sojourner (ver Figura 7) concentr la atencin
de millones de personas en su exploracin del planeta rojo. Ejecut
fielmente los comandos enviados desde controladores en el
laboratorio de Propulsin a Cohete en California; tambin poda
tomar acciones por s mismo, mantenindose alerta de obstculos
y abismos. El equipo fue el resultado del desarrollo de varios FIGURA 7. Robot Sojourner, para
investigacin espacial
prototipos tempranos, y fue programado de acuerdo a los
principios del control por comportamientos.

Actividad Militar
Otro de los robots ms interesantes es el Fletch (ver Figura 8),
diseado con el propsito de remover las pequeas bombas y
granadas de la municin antitanque que no explotan en el campo
de batalla. La municin es soltada desde aeronaves y se calcula
que el 25% de ella no explota, lo que genera un grave problema.
La tarea de remocin es perfecta para un robot; en la evaluacin
se demostr que ellos pueden deshacerse incluso de explosivos
de artillera. El robot tuvo xito en su navegacin autnoma a un
punto, en la bsqueda de municin en espiral, y en su localizacin, FIGURA 8. Robort Fletch, de uso
levantamiento y trasporte a un punto. militar

Sector Educativo
La investigacin y desarrollo de sistemas contribuye a la
generacin de conocimiento. Especficamente, los sistemas LEGO
(mostrados en la Figura 9) han desarrollado la robtica en todo el
sentido de la palabra; ellos brindan informacin, elementos y
partes que permiten crear cualquier sistema, constituyndose en
un apoyo educativo muy fuerte a partir de la utilizacin potencial
del software, piezas mecnicas, sensores, sistemas de desarrollo
y dems elementos necesarios para que el estudiante construya FIGURA 9. Sistemas LEGO
sus propios desarrollos asimilando el conocimiento requerido.

Juguetes y Biologa Electrnica

Algunas de los desarrollos de robots de juguete son presentados
en la Figura 10. Por su parte, en la Figura 11 se observa un robot FIGURA 10. Algunos Juguetes
con la figura de un animal. Robots

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Humanoides
El robot Honda P3 (ver Figura 12) es posi-
blemente el ms avanzado del mundo, al poder
hacer tareas nicas como subir escaleras. Su tipo
es conocido como humanoide, debido a su
aparente forma humana. Sin embargo, aunque
pueda parecer que se ha obtenido un sistema FIGURA 11. Una imagen de animales electrnicos
completo, capaz de realizar una amplia gama de
actividades, en verdad no es as.

El diseo del robot y de su sistema sensorial

inherente est orientado a conseguir una
capacidad de desplazamiento elevada, pero los
brazos han de ser controlados de forma remota.
En l pueden distinguirse cuatro tipo de
sensores: los tctiles, situados en las manos y
en los pies, que le permiten controlar la fuerza
de agarre de objetos o de pisada; un sensor
giroscpico en la cintura, para detectar y
controlar los movimientos de las piernas;
internamente, sin sealarse en la Figura, dispone
de un inclinmetro que le permite conocer la
posicin de su columna vertebral; adems, FIGURA 12. Robots Humanoides. El Robot Honda 3
una cmara localizada en su cabeza, que le
permite desplazarse por el entorno mediante
tcnicas de visin.
En Japn, el nmero de robots por cada 10.000
La poblacin de robots crece a pasos
empleados dedicados a la fabricacin pas de 8,3
agigantados; muy pronto formarn parte
en 1980 a 265 en 1996. En Alemania pas de 2 a
indisoluble del paisaje tecnolgico, pasando a
79, en los Estados Unidos de tres a 38, y de 0 a
dominar muchas de sus reas de aplicacin.
Slo en los Estados Unidos, el nmero de robots 98 en Singapur. En suma, la poblacin de robots
casi se dobl durante la pasada dcada, y su en todo el mundo pas de 35.000 en 1982 a
presencia es cada da ms importante en 677.000 en 1996, y se estima en 950.000 en el
operaciones como la exploracin espacial, la ao 2000.
ciruga o la produccin de servicios.
En 1985 integrar seres humanos y robots era
casi un sueo. Ahora existe un rea cientfica
dedicada a la ergonoma de estos aparatos, Actuador
Final
orientada a facilitar la relacin hombre/
mquina. En diversos procesos de fabricacin,
agricultura y construccin, los robots se hallan
ya plenamente integrados en la labor de los
seres humanos.
FIGURA 13. Diagrama de bloques de un robot

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4. El robot y su funcionamiento
Las propiedades caractersticas de los robots son
la versatilidad y la autoadaptabilidad. La primera
se entiende como la potencialidad estructural de
ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma
tarea de forma diversa, lo cual implica una
estructura mecnica de geometra variable. La
autoadaptabilidad significa que un robot debe, por
s solo, alcanzar su objetivo a pesar de las
perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo
de la ejecucin de su tarea; esto supone una
consciencia del entorno otorgada por la posesin
de sentidos artificiales.
Un robot operacional est constituido por cuatro
sistemas relacionados entre s: mecnico,
sensrico, control y alimentacin. El sistema
mecnico permite el movimiento, utilizando
diferentes elementos de acuerdo con el propsito
del robot y ubicados estratgicamente. El sistema
sensrico brinda informacin importante para la
ubicacin de elementos u obstculos: los sensores
propioceptivos permiten determinar posicin y
velocidad; los sensores exteroceptivos determinan
la interaccin del entorno con l mismo. El sistema
de control es el cerebro del robot, al interpretar y
tratar la informacin; l debe contener un modelo
del robot fsico (actuadores y sensores), un modelo
del entorno o estrategias para conocerlo, y los
programas que permiten realizar las tareas
(algoritmo de control). Un diagrama modular
tpico de un sistema robtico se presenta en la
Figura 13; en l se pueden identificar los sistemas
mencionados3.
4.1. Sistema Mecnico
Un robot mvil debe tener un principio de
locomocin claramente definido y apropiado
para su aplicacin, el cual define su movilidad,
la superficie de contacto y dems caractersticas
3 McDonald, Anthony. Robot technology: theory, design and applications. Prentice Hall. USA. 1986
4 Rorabaugh, Britt. Mechanical Devices for the Electronics Experimenter. McGraw Hill. USA. 1999
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de operacin. En el diseo es necesario la
consideracin de las propiedades fsicas (peso,
tamao, modo de transporte) y la estabilidad del
equipo4.
El sistema de locomocin de un robot mvil est
determinado especialmente por su peso, dado que
ste afecta la movilidad y define la potencia de los
motores necesaria para el desplazamiento. A su vez,
el peso se encuentra determinado por las siguientes
partes: chasis, motores, bateras y sistema
electrnico. Cuando un robot se considera pesado
es necesario realizar una seleccin adecuada de
motores, elegir el material adecuado para el chasis
y comenzar una dieta de alimentacin.
La dieta de alimentacin es un mtodo actual-
mente utilizado para disminuir el peso, redu-
ciendo el tamao de la fuente de energa pero
tambin la autonoma del equipo. Se trata de
realizar un diagrama de flujo de los requeri-
mientos inmediatos de energa y establecer las
prioridades de alimentacin, de acuerdo con el
tipo de aplicacin.
Para establecer el nivel de estabilidad del robot
es necesario calcular el Centro de Balance Hori-
zontal que indica la distribucin del peso sobre
la base y el Centro de Gravedad Vertical que
determina el rea de contacto del robot con la
superficie y a su vez, determina el nivel de esta-
bilidad del robot.
En el sistema mecnico se relacionan los
sistemas de movilidad, el sistema de transmisin
mecnico, los clculos de velocidad y la resolu-
cin espacial mecnica necesaria para caracte-
rizar un robot. Los principales sistemas de
movilidad se dividen en cuatro grupos, a saber:
Diferencial: nombre tcnico dado al sistema
oruga utilizado por los tanque militares;
mediante sistemas de engranajes y dos
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motores se logran desplazamientos lentos y
giros de 360
Automvil: movilidad anloga a la empleada
por los carros, utilizndose un motor de
traccin y otro de direccin
Triciclo: es el ms empleado por experimen-
tadores en robtica dada la facilidad de su
diseo; utiliza dos motores para la movilidad
y direccin, y la estabilidad se realiza utili-
zando ruedas locas (castres)
Omnidireccional: es un sistema de alta
tecnologa que utiliza motor para cada una
de los extremidades que produzcan movi-
lidad; requiere un alto nivel de integracin
de los sistemas.
FIGURA 14. Tren de Engranajes
En cuanto a los sistemas de engranajes utilizados
para la transmisin de fuerza en los robot debe
decirse que se encuentran altamente desarrollados
trenes de engranajes rectos llamados motorre-
ductores (ver Figura 14). De estos dispositivos es
necesario conocer su relacin de transmisin,
eficiencia y tamao, principalmente.
4.2. Sistema Sensrico
Es el sistema que brinda la informacin del
entorno necesaria para el cumplimiento de las
5 Everett, H. R. Sensors for Mobile Robots: theory and application. A. K. Peters. USA. 1995
6 JONES, Joseph. Mobile Robots: inspirations to implementation. A. K. Peters. USA. 1999
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funciones definidas al equipo. Utiliza especial-
mente los principios de los sentidos humanos
para captar valores de variables y procesar la
informacin, que en nuestro caso es realizada por
el denominado sistema de control5.
De acuerdo con la proximidad y distancia del
objeto identificado existen sistemas de deteccin
de objetos cercanos, y de deteccin de objetos
lejanos, aunque lejano y cercano son
conceptos relativos dependientes de la aplicacin
del robot. Para la determinacin de movimientos
y decisiones del robot deben usarse algoritmos
rpidos. La deteccin de objeto cercano requiere
de informacin de dos variables: proximidad y
distancia; para ella se utilizan sensores
capacitivos, inductivos, ultrasnicos, pticos,
etc. Por su parte, la deteccin de objeto lejano
se realiza fuera del rea de inters del robot pero
dentro de un rango de deteccin principal; para
ella se emplean tcnicas basadas en mapeo
espacial, como radares, sonares, lidares, etc.
El sistema de deteccin se debe disear de tal
forma que sea redundante, es decir que siempre
haya un criterio de comparacin confiable para
el sistema. La redundancia se basa en el adagio
popular de que dos cabezas son mejores que
una, que definitivamente lleva a poder afirmar
que dos ojos son mejores que uno. As, para
cumplirlo es necesario emplear sensores iguales
que utilicen el mismo principio de deteccin;
luego se aplica la estadstica, y concretamente
la interpolacin, para mejorar el sistema sen-
srico. Tambin se emplean sensores comple-
mentarios, para que las lecturas de variables
realizadas pueden ser comparadas por diferentes
sistemas, y comprobarse los errores generados;
as se constituyen sistemas de respaldo para la
deteccin de la variable deseada6.
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4.3. Sistema de Control
Es el sistema principal, si se considera que en l
se procesa toda la informacin del robot.
Actualmente realiza las siguientes funciones:
control de motores, manejo de informacin del
sistema sensrico, dietas de alimentacin,
algoritmos de navegacin y algoritmos de
procesamiento de informacin.
Para llevar a cabo cada una de estas funciones
se ha requerido desarrollar niveles cognitivos que
incorporen un procesamiento de informacin
altamente relacionado y transportable a
dispositivos electrnicos. Los principales con-
ceptos utilizados en la robtica son: lgica di-
fusa, redes neuronales artificiales, inteligencia
artificial, etc.
Aunque en general el procesamiento de
informacin requiere de una actividad de
programacin intensiva, existe un investigador que
ha desarrollado sistemas mediante la comparacin
con la naturaleza. El Dr. Mark Tilden, del
Laboratorio Los lamos en USA7, establece una
comparacin razonable: un reloj digital tiene
alrededor de 50.000 transistores y un animal tiene
alrededor de 100 transistores. Cada uno de ellos
utiliza los transistores para el procesamiento de
informacin. Si la naturaleza hace tanto con tan
poco, deben existir sistemas de informacin
sencillos y confiables. Es as como l implement
sistemas de control y procesamiento de
informacin utilizando transistores bipolares
mediante una conexin que llamo Solarengine,
que utiliza para la implementacin de redes
nerviosas en el desarrollo de robots mviles tipo
Beam (Ver Figura 11).
4.4. Autonoma en Robots
Su objetivo es hacer que los robots se muevan
de manera independiente en sus entornos de
7 www.solarbotics.com
8 LVAREZ, Juan. Planificacin de Movimiento de Vehculos Autnomos Basada en Sensores. Tesis Docotoral.
Universidad de Oviedo. Septiembre 1998
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trabajo. Para conseguirlo, ellos han de ser
capaces de orientarse y elegir la ruta adecuada
que les permita desplazarse mientras completan
la tarea encomendada, sin colisiones u otros
percances. Adems de este tipo de movimiento
se pueden demandar otras especificaciones,
como su realizacin en el menor tiempo posible
o por el camino ms corto. El enfoque ms
empleado en la literatura para estudiar la
navegacin autnoma consiste en dividirla en tres
problemas, que se expresan respectivamente con
tres preguntas: dnde estoy? (localizacin),
hacia dnde quiero ir? (planeacin de tareas),
y cmo puedo llegar all? (planeacin de
movimiento)8.
El problema de la localizacin consiste en
conocer en todo momento las coordenadas del
robot respecto a un cierto sistema fijo de
referencia.
La planificacin de tareas se encarga de decidir
qu acciones y en qu orden se han de realizar
para completar una misin. Este es el
razonamiento de ms alto nivel exigido a un
robot, y se aborda frecuentemente con tcnicas
de inteligencia artificial. La planeacin de
movimiento se encarga de resolver el problema
de navegacin para desplazarse desde una
posicin inicial a otra final.
4.5. Programacin usada en Robtica
La programacin empleada en el rea de la
robtica tiene caractersticas diferentes: en forma
explcita, porque el operador es el responsable
de las acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que deben alimentarse; as mismo,
cuando se describen la tarea y el entorno en
sistemas autnomos debe realizarse una
modelacin del mundo exterior, para que el
propio sistema toma las decisiones.
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La programacin explcita es la ms utilizada en
las aplicaciones industriales y consta de dos
tcnicas fundamentales: programacin gestual y
programacin textual. La primera exige el
empleo del manipulador en la fase de enseanza,
es decir que trabaja on line; en la segunda no
participa la mquina (trabajo off line).
Programacin gestual o directa (on line):
cuando el propio robot interviene en el
movimiento y en las acciones a desarrollar. Se
encuentra dividida en dos clases: programacin
por aprendizaje directo y programacin
mediante un dispositivo de enseanza. La
primera tiene pocas posibilidades de edicin, ya
que para generar una trayectoria continua es
preciso almacenar o definir una gran cantidad
de puntos y su reduccin origina discontinuidades.
La segunda clase consiste en determinar las
acciones y movimientos del robot a travs de un
elemento especial para este fin; en este caso, las
operaciones ordenadas se sincronizan para
conformar el programa de trabajo.
Programacin textual (off line): en este caso
el programa queda constituido por un texto de
instrucciones o sentencias cuya conformacin no
requiere de la intervencin del robot. As, el
operador prcticamente no define las acciones
del robot, sino que ellas se calculan en el
programa mediante el empleo de las instruc-
ciones textuales adecuadas.
5. La Robtica en Colombia
El estudio de Robtica en Colombia ha tomado
un nivel de inters muy alto por parte de
diferentes universidades9:
La Universidad Pontificia Bolivariana posee
un robot didctico RHINO y Controlador
MARK-III, una celda de manufactura
flexible didctica, y trabaja en sistemas de
visin artificial y AGVs
9 http://www.control-automatico.net/
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T E C N U R A 10
La Universidad de Antioquia tiene el grupo
GIRAA (Grupo de Investigacin en Robtica
y Areas Afines). Se trabaja en el rea de
manipulacin, control, sensrica, procesa-
miento digital de imgenes y software
La Universidad Nacional de Colombia sede
Bogot trabaja en Inteligencia Artificial y
Robtica. Ha desarrollado robots del tipo
Beam, un robot caminador y un robot
microcontrolado con una red neuronal del
tipo perceptron
La Pontificia Universidad Javeriana de Cali
posee manipuladores industriales, vehculo
autoguiado y varios robots autnomos
pequeos. Con los autnomos se trabajan
problemas de planificacin de trayectorias
dinmicas, y con los manipuladores tareas
de posicionamiento
La Universidad del Norte cuenta con un
laboratorio de robtica y manufactura
flexible con cuatro estaciones de trabajo
La Universidad del Valle tienen dos grupos
de investigacin en robtica: el Grupo de
Robtica y Prodctica y el Grupo de
Percepcin y Robtica Avanzada.
La Universidad de los Andes se encuentra
trabajando en sistemas de deteccin de minas
antipersonales y ha desarrollado plataformas
posibles para mecanismos.
En el caso particular, la Facultad Tecnolgica de
la Universidad Distrital F.J.C. cuenta con
manipuladores y una clula didctica de
manufactura flexible. Especficamente, en el
programa de Ingeniera en Control Electrnico
e Instrumentacin se han diseado asignaturas
que orientan la aprehensin del conocimiento de
la robtica por parte de los estudiantes. Por ejem-
plo, el curso de Instrumentacin Robtica ha
liderado el desarrollo del conocimiento acerca
de robots mviles en la Facultad; as, mediante
la organizacin y desarrollo de campeonatos
estudiantiles se alcanzan resultados tangibles en
cada semestre acadmico con respecto a temas
especficos. De esta forma se propicia el desa-
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I SEMESTRE DE 2002

rrollo de una mentalidad de diseador de sistemas aplicados a

casos especficos. Los concursos realizados hasta la fecha
comprenden: solucin de un laberinto, seguidores de lnea, limpia-
dores de superficie, y actualmente en curso luchadores de Sumo.
A continuacin se describen algunas de las caractersticas de los
diseos aqu generados.
Robots para solucionar laberintos: en la Figura 15 se aprecia
un robot autnomo con algoritmo de decisin para establecer el
camino ms corto en la solucin del laberinto, implementado en
un PIC. Sistema sensrico a base de switches y bastn ciego para
su contorno, y sensores de efecto hall en las ruedas para la
determinacin de la posicin de ellas. El sistema de alimentacin
emplea una batera recargable. Para la implementacin del sistema
mecnico se utiliz la caja de reduccin de un juguete, pero el FIGURA 15. Robot para
chasis es diseado a partir de estructuras en acrlico. Las Solucionar Laberintos
dimensiones aproximadas del diseo son de 30 * 30 cm.
El robot presentado en la Figura 16 se desarroll a partir del
acondicionamiento de un juguete cuyo sistema mecnico no fue
alterado. A l se le adapt un sistema sensrico con utilizacin de
sensores pticos, y un algoritmo de control para la toma de
decisiones implementadas en un PIC. Entre los problemas de este
diseo figuran su peso liviano y su poca compensacin de peso,
que ocasiona patinado de las ruedas al momento de girar; tambin
el consumo de corriente de los sensores y la ausencia de
implementacin de una dieta de alimentacin reflejada en la FIGURA 16. Robot para Solucin
de Laberintos Adaptado a partir
autonoma del diseo.
de un Juguete Mecnico
Robots limpiadores de superficie: Sweeperbot, mostrado en la
Figura 17, es un robot con un algoritmo autnomo diseado para
limpiar superficies (igual a un carro escoba autnomo),
programado en un PIC. Posee un sistema de deteccin diseado a
partir de sensores pticos, y un sistema de limpieza desarrollado
a partir de un rodillo giratorio tipo escoba; tiene adems un sistema
de recoleccin independiente, muy similar a las bolsas de
aspiradoras. De su diseo es destacable su algoritmo de ahorro de FIGURA 17. Sweeperbot. Un
Robot Limpiador de Superficie
potencia, que evita consumo de energa cuando no detecta suciedad
en la superficie. Todas la estructura es original y puede llegar a
construirse de forma modular
Manepa es un robot autnomo con un algoritmo de control sencillo
implementado en un PLC. Su sistema sensrico se encuentra
compuesto por switches y posee un sistema de limpieza tipo
aspiradora y un sistema de movilidad tipo triciclo, como se observa
en la Figura 18. El inconveniente fundamental del diseo es el
consumo de energa del robot, que disminuye su tiempo de autonoma. FIGURA 18. MANEPA. Un Robot
de Limpieza

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I SEMESTRE DE 2002

6. Perspectivas de Investigacin en el de fuego como gua para el apagado de incendios a

rea en la Facultad Tecnolgica
En la Facultad Tecnolgica se ha conformado un
grupo de trabajo dividido en dos componentes: un
Grupo de Inters y un Grupo de Investigacin,
orientados principalmente al estudio de robots
mviles; en l tienen participacin activa
estudiantes de diferentes programas acadmicos,
orientados por docentes de la Facultad para abordar
temas especficos de trabajo. La meta principal de
trabajo es la generacin de un prototipo para el
desarrollo de investigaciones en sensrica,
mecanismos, control y sistemas de alimentacin.
El grupo de inters trabaja en el estudio de los
principios operacionales y reas del conocimiento
tecnolgico que conforman el concepto de robot,
y simultneamente en el desarrollo de dos
prototipos: un robot para la deteccin de conatos
bomberos y un gripper inteligente, mediante la
utilizacin de alambre muscular.
El grupo de investigacin se encuentra en proceso
de formacin y consolidacin y tiene propsitos
de formalizacin de su existencia en Colciencias.
Pretende especializarse en reas del conocimiento
de mayor complejidad, aplicadas al desarrollo de
sistemas autnomos, reconocimiento de imgenes,
controladores fuzzy logic, deteccin de marcas
naturales y redes neuronales artifcales aplicadas
a prototipos desarrollados dentro del grupo.
Con el fortalecimiento de esta rea de investigacin
la Facultad Tecnolgica pretende identificar
alternativas de solucin a problemas reales del
sector productivo, con el consecuente desarrollo
de fortalezas de conocimiento en los programas de
Ingeniera actualmente ofrecidos.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
T&

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