Introduo - Lugar das Razes

Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)

As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala

Aula 11

Cristiano Quevedo Andrea1

1 UTFPR- Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Outubro de 2011.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
Exerccio em Sala

Resumo

1 Introduo - Lugar das Razes

2 Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)

3 As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

4 Exerccio em Sala

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Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
As Regras do Mtodo do Lugar das Razes
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Introduo

O mtodo do lugar das razes foi criado por R. Evans em

1953. Permite estudar a evoluo das razes de uma
equao, quando um parmetro variado continuamente.
Esta operao possibilita a determinao deste parmetro
de tal forma que o sistema atinja o comportamento
dinmico desejado.
Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos
e discretos so funes complexas, ou seja funes que
possuem variveis complexas: s ou z, respectivamente.
Desta forma, as regras do mtodo do lugar das razes so
as mesmas para os dois sistemas (contnuos e discretos).

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O princpio do mtodo est baseado na realimentao

mostrada a seguir:

U(s) + Y (s)
-
K G(s)

H(s)

Mtodo do Lugar das Razes

Deseja-se determinar a influncia do ganho K
(0 < K < +) sobre os plos do sistema em malha
fechada.
A funo de transferncia de malha fechada do sistema da
figura acima :
Y (s) KG(s)
=
U(s) 1 + KG(s)H(s)
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O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para

traar o lugar geomtrico formado pelas razes de
1 + G(s)H(s) quando K variar de 0 a +, sem o
conhecimento explcito das razes.
Deseja-se estudar a seguinte equao:

1 + KG(s)H(s) = 0, para 0 < K < +. (1)

E XEMPLO
Considere o seguinte sistema de controle,
U(s) + 5
Y (s)
Ka s(s+20)
-

1
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Podemos verificar a posio dos plos de malha fechada

para o sistema de controle ilustrado anteriormente quando
Ka assume os valores Ka = 0 at Ka = +.
Vamos desenhar o root-locus do sistema calculando-se as
razes do denominador da funo de transferncia de
malha fechada, ento para cada valor de Ka temos,
5Ka
Y (s) s(s+10) 5Ka
= 5K
= 2
U(s) 1 + s(s+20)
a s + 20s + 5Ka

Os plos de malha fechada so:

p
20 202 4.5.Ka p
= 10 100 5Ka (2)
2

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Variando-se o valor de Ka em (2), podemos montar a seguinte

tabela.

Ka s1 s2
0 -20 0
1 -19,75 -0,25
5 -18,66 -1,34
10 -17,07 -2,93
20 -10 -10
30 10 + j7, 07 10 j7, 07
40 10 + j14, 14 10 j14, 14
10 + j 10 j

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)

Ka = 0
Ka = 0

0
-20 Re(s)

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)

Ka = 0
Ka = 0

0
-20 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)

Ka = 0
Ka = 0

0
-20 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)

Ka = 0
Ka = 0

0
-20 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5

Ka = 10
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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)

Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0

0
-20 -10 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5

Ka = 10
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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)

Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0

0
-20 -10 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5 Ka = 30

Ka = 10
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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Ka = 40 Imag(s)

Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0

0
-20 -10 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5 Ka = 30

Ka = 10
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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

K
Ka = 40 Imag(s)

Ka = 0
Ka = 20 Ka = 0

0
-20 -10 Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5 Ka = 30

Ka = 10
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Regra 1
Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos
quais K = 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s),
inclusive nos zeros no infinito. O nmero de zeros no infinito
igual a:
Nz = Np Nz
sendo,
Np : nmero de plos de G(s)H(s)
Nz : nmero de zeros de G(s)H(s)
E XEMPLO
Suponha que G(s) e H(s) so:
s+2 s+5
G(s) = 2
e H(s) =
s s+4
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As razes de 1 + KG(s)H(s) sero determinadas por:

(s + 2)(s + 5)
1+K =0
s2 (s + 4)

ou ainda,

s2 (s + 4) + K (s + 2)(s + 5) = 0 (3)

i) se K = 0, a equao acima ficar:

s2 (s + 4) = 0
s1 = s2 = 0; s3 = 4

Note que esses so os plos de G(s)H(s).

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ii) Se K , para analisar este intervalo, vamos reescrever

(3)
s2 (s + 4)
K = (4)
(s + 2)(s + 5)
deste modo, caso K , o lado direito de (4) igual a + se
e somente se:
s 2 (pela esquerda)
s 5 (pela esquerda)
s
Neste caso
s1 = 2 e s2 = 5 so os zeros de G(s)H(s).
s um zero no infinito.
Temos que: Np = 3 e Nz = 2, logo Nz = 3 2 = 1.
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Regra 2

As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de

plos mais zeros de KG(s)H(s) pertencem ao lugar das razes.
E XEMPLO
Para os valores do exemplo anterior teremos,

K (s + 2)(s + 5)
KG(s)H(s) =
s2 (s + 4)
Os zeros so: s1 = 2 e s2 = 5
Os plos so: p1 = p2 = 0 e p3 = 4

No plano imaginrio os plos so representados por (x) e os

zeros por ().

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A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Imag(s)

-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4

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A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Imag(s)

-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4

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A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Imag(s)

-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4

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A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Imag(s)

-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4

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Esta regra facilmente obtida verificando-se a condio

de ngulo da equao 1 + KG(s)H(s) = 0, que pode ser
reescrita na forma:
KG(s)H(s) = 1, K > 0
Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever
ser:
KG(s)H(s) = 1 = (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2,

Observao 1
Considere
(s + 3)
KG(s)H(s) =
(s + 8)
e queremos avaliar o ngulo deste sistema em s = s0 . Assim,

KG(s)H(s) = KG(s0 )H(s0 ) = (s0 + 3) (s0 + 8)

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Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas
com inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2, (5)
Np Nz
E XEMPLO
K
Considere KG(s)H(s) = s(s+1)(s+4)
. Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No
plano complexo teremos.
Imag(s)

-3 -2 -1 0 Re(s)
-5 -4
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Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas
com inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2, (5)
Np Nz
E XEMPLO
K
Considere KG(s)H(s) = s(s+1)(s+4)
. Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No
plano complexo teremos.
Fazendo o ponto P crescer infinitamente

Imag(s)
P

-2000 -1000 -1 0 Re(s)

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Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas
com inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2, (5)
Np Nz
E XEMPLO
K
Considere KG(s)H(s) = s(s+1)(s+4)
. Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No
plano complexo teremos.
Imag(s)
P

3
1 2

-2000 -1000 -1 0 Re(s)

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Para verificar se o ponto P pertence ao root-locus, temos

que verificar a seguinte condio:

G(s)H(s)|s=P = (2i + 1)180 , i = 0, 1, (6)

= 1 2 3

Para P , baseado na figura anterior, temos que:

= 2
1 = 3 =

Assim, de (6), obtm-se:

1 2 3 = 3 = (2i + 1)180
(2i + 1)(180 ) (2i + 1)180
= = (7)
3 3

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Porm, Np Nz = 3, ento:
(2i + 1)180
= ; i = 0, 1, 2,
Np Nz
Retornando ao exemplo, os ngulos das assntotas sero:
(2i + 1)180
= = (2i + 1)60 , i = 0, 1,
30
i
0 60
1 180
2 300
-1 60
-2 180
-3 300
Porm, 180 = 180 , 60 = 300 e 60 = 300 . Deste
modo, 1 = 60 , 2 = 60 e 3 = 180 .
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Regra 4
O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade
(C.G.) da configurao de plos e zeros, ou seja:
P P
plos zeros
C.G. =
NP Nz
E XEMPLO
Para o sistema do exemplo anterior, onde
1
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 4)
teremos,
1 Np = 3 e Nz = 0
2 os plos so: p1 = 0, p2 = 1 e p3 = 4
3 os zeros so: nenhum
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Logo,
(0 1 4) 0 5
C.G. = =
30 3

6
53
4
Imag(s)

8
3 2 1 0 1 2 3
Re(s)
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Regra 5
Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real
so determinados utilizando-se a seguinte relao:
d
[(G(s)H(s))1 ] = 0
ds
No exemplo descrito anteriormente, temos que:
1
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 4)
Ento,
(G(s)H(s))1 = s(s + 1)(s + 4) = s3 + 5s2 + 4s
Logo,
d d 3
[(G(s)H(s))1 ] = (s + 5s2 + 4s) = 3s2 + 10s + 4 = 0
ds ds
Resp. : s1 = 0, 4648 e s2 = 2, 8685 (desprezado, pois no pertence ao root-locus
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Na figura abaixo podemos visualizar o ponto de ramificao do

root-locus.

1.5

1
Imag(s)

0, 4648
0.5

0.5

4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

Re(s)
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Regra 6
As ramificaes do root-locus deixam ou entram no eixo real
com ngulos 90 .
Regra 7
O root-locus simtrico em relao ao eixo real. Isto decorre
do fato de que as razes de um polinmio de coeficientes reais
ou so reais ou pares complexos conjugados.

Regra 8
Para se determinar o ganho K associado a um ponto p do root-locus,
deve-se utilizar a condio de mdulo da equao:

1 + KG(s)H(s) = 0

Reescrevendo-se a equao acima:

KG(s)H(s) = 1
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Pela condio de mdulo temos,

|K1 G(s)H(s)| = | 1|

como 0 < K < , obtm-se:

K1 |G(s)H(s)| = 1

Para s = p,

K1 |G(s)H(s)|s=p = 1

Porm,
Q 
 m (s + z ) 
 i=1 i 
G(s)H(s) =  Qn
 j=1 (s + pj ) 


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Ento,
Q 
 m (s + z )  Qm
|p + zi |
 i=1 i 
K1  Qn = 1 ou K1 Qni=1 =1
 j=1 (s + pj )  |p + pj |

s=p j=1

Finalmente,
Qn
j=1 |p + pj |
K1 = Qm (8)
i=1 |p + zi |

E XEMPLO
Considere o exemplo anterior
1
G(s)H(s) = (9)
s(s + 1)(s + 2)
Determinar o valor de K associado aos plos complexos
conjugados pertencentes ao root-locus dado por:
s1,2 = 0, 267 j1, 22
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|KG(s)H(s)| = 1
 
 1 
K 
 s(s + 1)(s + 4)  = 1
s=0,267+j1,22
K = 7, 02

Regra 9
Os ngulos de sada (ou chegada) de plos (aos zeros) so
determinados a partir da condio geral de ngulos.

Regra 10
O ponto onde o root-locus cruza o eixo imaginrio obtido
fazendo-se s = j na equao caracterstica.
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Cruzamento no eixo imaginrio do root-locus

O cruzamento do root-locus com o eixo imaginrio tambm
pode ser determinado usando o critrio de estabilidade de
Routh.
Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o infinito (ou seja, se tem
pelo menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada
correspondente a um mesmo K uma constante independente de K .

E XEMPLO
1
Considere o seguinte sistema: G(s)H(s) = s(s+1)(s+2) . Este
sistema tem trs ramos que vo para o infinito. Assim:
 
 
X  X 
 = 
 
plosK =0 plosK =6

2 1 + 0 = j 2 + j 2 +
Cristiano, =
Curitiba 3
Sistema de Controle (10)
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Cruzamento no eixo imaginrio do root-locus

O cruzamento do root-locus com o eixo imaginrio tambm
pode ser determinado usando o critrio de estabilidade de
Routh.
Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o infinito (ou seja se tem
pelo menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada
correspondente a um mesmo K uma constante independente de K .

E XEMPLO
1
Considere o seguinte sistema: G(s)H(s) = s(s+1)(s+2) . Este
sistema tem trs ramos que vo para o infinito. Assim:
 
 
X  X 
 =  os valores j 2 so obtidos do cruzamento do
 
plosK =0 plosK =6

2 1 + 0 = j 2 + j 2 + root-locus no eixo imaginrio
= 3 Cristiano, Curitiba Sistema de Controle (11)
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Esta regra pode ser observada na figura seguinte:

Root Locus

System: sys System: sys

1 Gain: 6.06 Gain: 0.0134
Pole: 3.01 Pole: 0.987
Imaginary Axis

Damping: 1 Damping: 1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.01 Frequency (rad/sec): 0.987
0
System: sys
Gain: 6.08
Pole: 0.00566 1.42i
Damping: 0.00398
1 Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 1.42

4
6 5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis

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No Matlab, utilizar as seguintes funes

1 rlocus(num,den)
2 rlocfind(num,den)
3 rltool(ta), sendo ta=tf(num,den)
sendo num e den o numerador e o denominador da funo
G(s)H(s) respectivamente

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Exerccio

Trace o root-locus para o seguinte sistema:

K
KG(s)H(s) = (12)
s3 + 3s2 + 2s

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