UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDASINGENIERA

DE SISTEMAS
CIBERNTICA III
Richard Cardozo
David Pea
Bogot D.C.
2017

CONTROL DE PNDULO INVERTIDO UTILIZANDO LGICA DIFUSA TIPO II

En este documento se plantea el control de un pndulo invertido por medio de la aplicacin de lgica
difusa utilizando conjuntos difusos tipo II. Como herramienta se utiliza una hoja de calculo para
realizar la respectiva representacin. Para el control del pndulo se va a tener en consideracin 2
sensores: la velocidad angular y el ngulo, como actuador se tendr en cuenta el torque.

Fig.1 Pndulo invertido

Como se observa en la figura 1 el ngulo es positivo cuando se encuentra al lado izquierdo del eje 0.
De la misma manera si el pndulo gira en contra de las manecillas del reloj, se dice que el pndulo
tiene velocidad positiva, de lo contrario se dice que gira con velocidad negativa.

La caracterizacin del modelo del pndulo esta determinado por:

En este caso se asume que:

Para la representacin del sistema difuso tipo II en hojas de clculo, lo primero que se debe realizar es
definir los conjuntos de entrada. Para la variable ngulo se definen dos conjuntos: angulo negativo y
angulo positivo, el primer concepto se va a representar mediante una funcin de pertenencia de tipo
zetamoidal que es de la forma:

1
(x)=
1+e k(x x )
c

Mientras que para el segundo concepto( ngulo positivo) se har uso de la funcin de pertenencia de
tipo sigmoidal que tiene la forma:
1
(x)= k( xx )
1+e c

donde k es el parmetro de inclinacin de la pendiente y x c es el valor central definido, es decir,

cuando la funcin de pertenencia equivale a 0,5 .

Adicionalmente, el dominio para la variable ngulo estar entre [-1.74533,1,74533] rad, es decir que se
comprendan valores entre -100 y 100. En este caso, el pndulo se considera invertido cuando est
en el angulo 0 0 rad.

Una vez definido el dominio y la funcin de pertenencia se procede a determinar los valores de
pertenencia para distintos puntos del dominio, esto se ve representado en la siguiente imagen:

Fig 1 . Valores de pertenencia para la variable ngulo

Como se observa en la figura 1, los valores de color azul hacen referencia al concepto de ngulo
negativo, mientras que los valores de color rojo se refieren al concepto de ngulo positivo. Para ambos
conceptos el parametro k= 3 y x c para las funciones de pertenencia superiores es 0 y para las
funciones de pertenencia inferiores es 0,5. Graficando stos puntos se tienen las siguientes funciones de
pertenencia:

Fig. 2 Funciones de pertenencia para conceptos de angulo negativo y angulo positivo

Ahora, se procede a realizar los pasos anteriores pero para la segunda variables de entrada, es decir,
para la velocidad angular. El dominio para sta ltima variable esta comprendido entre [-10,10] rad/s.

De la misma manera que con la variable ngulo, se definen dos conceptos para la velocidad angular:
velocidad negativa ( cuando sta entre [-10,0])) y velocidad positiva (cuanto el pndulo gira a una
velocidad entre (0,10]) . Los valores de pertenencia para ambos conceptos se presentan a continuacin:

Fig.3 Valores de pertenencia para los dos conceptos de la variable velocidad angular.

Como se percibe en la fig. 3 los valores del concepto de velocidad negativa esta representado de color
azul, mientras que los de color rojo hacen referencia al concepto de velocidad positiva. Adicionalmente
para las funciones de pertenencia superiores se tiene que k =0 , mientras que los valores centrales (
x c ) varan. Por ejemplo para el concepto de velocidad negativa, la funcin de pertenencia superior
tiene que x c = 0,9 y la la funcin de pertenencia inferior tiene que x c = 1,2. De igual manera
sucede con el concepto de ngulo positivo, en donde la la funcin de pertenencia superior tiene que
x c = 0,85 y la funcin de pertenencia inferior tiene que x c = 1,15.

La grfica con las funciones de pertenencia de ambos conceptos que se generan a partir de estos valores
es la siguiente:
 Fig. 4 Funciones de pertenencia para conceptos de velocidad angular negativa y velocidad angular
positiva

Una vez definido los conjunto de entrada, es momento de definir el conjunto de salida, en este caso ser
el torque aplicado al pndulo. Como en los pasos anteriores, lo primero que se realiza es determinar los
conceptos para el conjunto de salida. En este caso se determinan 4 conceptos: Torque MuyBajo, Torque
Bajo, Torque Alto y Torque Muy Alto. Adicionalmente, se define el tipo de funcin que representar
estos conceptos, el cual ser una funcin de tipo gaussiana que es de la forma:

1
( x)= x xc
2

( )
e

Donde x c es el parametro que define el valor central de la funcin y hace referencia a la

desviacin estndar.

Luego, se determina el dominio para el conjunto de salida, en este caso como la salida es el torque
aplicado, se supone que quien realiza dicha actuacin es un motor, por lo tanto definimos que el motor
tiene una potencia entre [0-5] Voltios, es decir que nuestro dominio ser de [-6,6]. En este caso, el
intervalo [-6,0) indica que el motor gira en forma de las manecillas del reloj mientras que el intervalo
(0,6) indica que el motor gira contrario a las manecillas del reloj, es decir, de manera positiva.
Una vez definido el dominio y la funcin de pertenencia para la salidad del sistema. Es momento de
determinar los valores de pertenencia para distintos puntos del dominio, esto se ve representado en la
siguiente imagen:

Fig. 5 Valores de pertenencia para los 4 conceptos de la variable de salida: torque.

Como se observa en la Fig. 5, los valores de pertenencia del concepto Torque Muy Alto esta
representado de color Azul, la funcin superior e inferior tienen como que el parametro x c = 5. El
concepto de Torque Muy Bajo esta representado de color rojo, en este caso tanto la funcin superior e
inferior tienen que x c = -5. El concepto de Torque Alto esta representado de color verde, ambas
funciones de pertenencia (superior e inferior) tienen que x c = 3,5. Llos valores de pertenencia del
concepto Torque Bajo son representados por el color magenta o morado, y el parametro x c para la
funcin de pertenencia superior e inferior es de -3,5. Finalmente se determina que la desviacin
estndar para cada funcin de pertenencia de cada concepto (tanto superior como inferior ) tiene un
valor de 1,5.

Graficando estos valores de pertenencia se tienen las siguientes funciones de pertenencia en el dominio
del conjunto de salida :

Fig. 6 Funciones de pertenencia para conceptos de TorqueMuyAlto, TorqueMuyBajo, TorqueAlto y

TorqueBajo.
Cabe aclarar que la funcin de color rojo refiere el concepto de TorqueMuyBajo, la funcin de color
Morado hace referencia al concepto TorqueBajo , la funcin de color verde refiere el concepto de
TorqueAlto y finalmente la funcin de pertenencia de color verde representa el concepto
TorqueMuyAlto .

Teniendo definidos los conceptos de los conjuntos de entrada y salida, se procede a determinar las
reglas de inferencia para el sistema, como se muestra a continuacin:

Si q es positivo Y w es positiva t es MuyBajo

Si q es positivo Y w es negativa t es Alto
Si q es negativo Y w es positiva t es Bajo
Si q es negativo Y w es negativa t es MuyAlto

Ahora es momento de realizar una medida aleatoria, conocido como un fuzzificador, en este caso (por
trminos de prctica) se usar el tipo singleton, esta medida es simplemente tomar un valor de
referencia de los conjuntos de entrada (tanto angulo como velocidad angular) como se muestra a
continuacin:
Para la variable ngulo se toma una muestra en un ngulo cercano a 45 positivo:

Fig. 7 Medida aleatoria para el angulo (fuzzificador Singleton)

Para la variable Velocidad angular se toma una muestra con velocidad positiva:

Fig. 8 Medida aleatoria para la velocidad angular (fuzzificador Singleton)

Una vez obtenida la medida, se procede a realizar la implicacin Mandani (MIN) del antecedente y el
consecuente. Hay que tener en cuenta que solo se debe aplicar la minimoria a los conjuntos que
intervienen en la condicin en cuestin y adems debe corresponder al tipo de funcin , esto significa
que se deben realizar las implicaciones de las funciones de pertenencia supremo con supremo e inferior
con inferior.

Para el angulo, por ejemplo la segunda fila de la figura 9 representa la implicacin MIN entre el
concepto angulo negativo (antecedente) y torqueMuyAlto (consecuente). De igual manera, la ltima
fila de la figura 9 hace referencia a la implicacin MIN entre el concepto angulo positivo(antecedente)
y TorqueBajo (Concecuente) . Esta minimoria es realizada con base en las reglas definidas
anteriormente, es decir, se aplica la T-norma Min entre el conjunto de entrada y el conjunto de salida
que depende de la entrada o esta relacionado directamente.

Fig. 9 Valores de la implicacin (MIN) entre la variable angulo y los respectivos conceptos del
conjunto de salida.

La grfica obtenida en la implicacin entre el conjunto angulo y el conjunto torque se presenta a

continuacin:

Fig. 10 funciones de pertenencia de la implicacin (MIN) entre la variable angulo y los respectivos
conceptos del conjunto de salida.
Ahora, se realiza el mismo procedimiento para la variable velocidad, en donde se obtienen los
siguientes valores de pertenencia para cada concepto del conjunto de salida. De la misma manera que
con la variable angulo, la operacin MIN solo se aplica a los conceptos que son dependientes, es decir,
si la velocidad es positiva entonces el torque o bien puede ser TorqueBajo TorqueBajo. De otra parte,
si la velocidad es negativa entonces el torque o bien puedes ser TorqueAlto TorqueMuyAlto.

Fig. 11 Valores de la implicacin (MIN) entre la variable velocidad angular y los respectivos conceptos
del conjunto de salida.

De igual manera la grfica de las funciones de pertenencia de stos conjuntos de salida se puede
observar en la siguiente figura:

Fig. 12 funciones de pertenencia de la implicacin (MIN) entre la variable velocidad angular y los
respectivos conceptos del conjunto de salida.
Llegando a la etapa final de la representacin de nuestro sistema, se procede a aplicar la
defuzzificacin, para ello primero se debe hallar la agregacin de las implicaciones para cada regla, en
este caso se hallan los mximos de las funciones de pertenencia superiores, los mximos de las
funciones de pertenencia inferiores y finalmente hallar el promedio entre estos dos. A continuacin se
presentan los valores de pertenencia para cada valor en el conjunto de salida:

Fig. 13 Hallando los valores para aplicar la defuzzificacin

Los valores de la figura 13 indican la agregacin de todas las reglas, para lo cual al graficar dichos
valores se tiene un rango de valores que debe ser aplicado en la salida, como lo visualiza la figura 14,
se genera una funcin de pertenencia superior, una funcin de pertenencia inferior y para tener una
mejor precisin en el valor de salida, se realiza el promedio de estos dos (color negro):

Fig. 14 Agregacin re reglas

Ahora si al aplicar el defuzzificador, el cual consiste en realizar la sumatoria de la productoria entre los
valores de dominio del conjunto de salida (valores de referencia) y los valores promedio de las
funciones de pertenencia superior e inferior ( 4ta fila de la figura 13), todo esto dividido entre la
sumatoria de los valores promedio, se obtiene el valor de salida en especifico que debe ser aplicado, en
este caso se refiere al valor de la potencia del motor que ser aplicado dependiendo los antecedentes.
El valor del torque aplicado, basandose en la medida realizada en las figuras 7 y 8 es:

El sistema de inferencia indica que al tener un angulo positivo cercano a 45 y adems una velocidad
positiva de 5 rad/s es necesario aplicar un valor de potencia al motor de 3,2503 Voltios de carcter
negativo, es decir, que gire en sentido de las manecillas del reloj, lo que causar que el pndulo tenga
un movimiento que se acerca al angulo 0 y cumplir con las reglas de inferencia planteadas, Por lo
tanto se puede afirmar que a pesar de que el diseo aqu propuesto no es lo ms riguroso y tcnico
posible, se tiene un acercamiento a un sistema de inferencia que permite realizar el control al sistema
del pndulo invertido. Adems, se puede concluir que para este tipo de sistemas, el uso de conjuntos
difusos tipo II permite tener una mayor aproximacin al control del sistema, ya que al tener un mayor
rango de posibles respuestas, es ms factible encontrar la respuesta adecuada a las condiciones
iniciales.