UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIN LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Ingeniera en Electrnica e
1799 Sistema de Control
Instrumentacin

1 OBJETIVOS
Objetivo General
Investigar y analizar los criterios de sintonizacin para el uso de los controladores PID.

Objetivos Especficos
1. Investigar los criterios existentes.
2. Entender cmo se aplican los criterios de sintonizacin.
3. Analizar los diferentes tipos de criterios de sintonizacin.

2 RESUMEN
El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacin. Los
criterios de sintona de controladores PID se desarrollan en comparacin con los diferentes
controladores y su respuesta escaln. En ellas se considera como criterio de comparacin la
respuesta de los controladores, en lazo abierto en el primer caso, y en lazo cerrado, considerando la
planta, en el segundo caso.

3 ABSTRACT
Automatic control rests essentially on the bases feedback concept. Criteria tuning PID controllers are
developed compared to various controllers and its step response. They are considered as comparison
criterion controllers response in open loop in the first case, and the closed loop, considering the
plant, in the second case.

4 MARCO TEORICO
Generalmente el criterio de calidad de respuesta se refiere a cambios en escaln. Por otro lado, un
mismo criterio de calidad determinar diferentes parmetros de ajuste del controlador dependiendo
si el escaln se da en el punto de consigna o en una variable de perturbacin, sin embargo, la
diferencia no ser demasiado apreciable puesto que el comportamiento en lazo cerrado depende
fuertemente del comportamiento en lazo abierto GCGP en la que no est involucrada GD. Solo en
casos en los que los cambios en perturbacin sean ms frecuentes que los cambios en el punto de
consigna se justifican un criterio de calidad basado en la perturbacin. Los criterios de calidad de
respuesta se dividen en:

Criterios de estabilidad (margen de fase o ganancia).

Criterios basados en la respuesta en estado estacionario (offset permitido).

Criterios basados en la respuesta dinmica del sistema. Se distinguen en este apartado:

 o Criterios basados en caractersticas puntuales de respuesta.
o Criterios basados en toda la respuesta.
El comportamiento del error dinmico en un sistema de control es comnmente utilizado como
criterio de diseo durante la sintonizacin de controladores PID. Debido a su comportamiento
dinmico, este error es evaluado mediante un criterio o ndice de comportamiento. Los ndices de
comportamiento se definen como un valor que sirve como parmetro para evaluar la calidad de la
respuesta de un sistema ante una entrada. As, la optimizacin de los parmetros de un sistema de
control depender del mejor ndice de comportamiento que se pueda lograr maximizando o
minimizando dicho criterio. Para que un criterio de desempeo sea til, debe ser fcilmente
computable, es decir, su optimizacin debe ser factible tanto experimental como analticamente;
debe ser selectivo, ya que debe proporcionar valores exactos que indiquen la optimizacin real del
sistema y debe estar en funcin de los parmetros del sistema de control. Los principales criterios
de desempeo utilizados para la optimizacin de sistemas de control son:
Criterio integral del error absoluto IAE.
La integral del valor absoluto del error IAE est dada por la ecuacin:

Sensible a errores pequeos y menos a los errores grandes.

Respuesta con mayor sobre impulso en tiempos de establecimientos ms cortos.
Pondera tanto a errores positivos como negativos sin considerar su magnitud.
Respuesta rpidamente amortiguada.
Es muy laborioso de trabajar.

Figura 1. Criterio de la integral IAE

Criterio integral del error cuadrtico ISE.
La integral del valor absoluto del error IAE est dada por la ecuacin:

Pondera poco los errores pequeos.

Fcil de trabajar analticamente.
 Curva de respuesta de poca magnitud durante periodos de tiempo apreciables.

Figura 2. Criterio de la Integral ISE

Criterio integral del tiempo por el error absoluto ITAE.
La integral del tiempo por el error absoluto est dada por la ecuacin:

Insensible a valores iniciales.

Pondera fuertemente los errores que ocurren ms tarde en el tiempo.
Respuesta ptima con tiempos de respuesta cortos y mayores sobre impulsos que los
criterios anteriores.
Respuesta rpidamente amortiguada con gran oscilacin inicial.

Figura 3. Criterio de la Integral ITAE

Criterio integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE.
La integral del valor absoluto del error ITSE est dada por la ecuacin:

Se caracteriza por dar poco peso a los errores iniciales grandes pero castiga a los errores presentes
tiempo despus del inicio de la entrada al sistema segn se muestra en la Figura 4.
Figura 4. Criterio de Integral ITSE
Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE.
La integral del valor absoluto del error ISTAE est dada por la ecuacin:

Los errores grandes son disminuidos rpidamente por medio de este criterio de desempeo pero sin
afectar la estabilidad del sistema, produciendo una seal de salida con poca oscilacin. El ISTAE
proporciona un peso pequeo a los errores grandes producidos al aplicar la entrada escaln al
sistema, pero un peso grande a los errores ocasionados en un tiempo mucho mayor al tiempo de
aplicacin del escaln.

Figura 5. Criterio de Integral ISTAE

Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE.
La integral del valor absoluto del error ISTSE est dada por la ecuacin:

El criterio ISTSE disminuye rpidamente los errores grandes presentes al inicio del cambio en la
entrada del sistema, produciendo una seal de salida oscilatoria como se muestra en la Figura 6. El
criterio integral ISTSE proporciona factores de peso similares tanto para errores grandes como
errores pequeos.
Figura 6. Criterio de la Integral ISTSE
Criterio de amortiguamiento
Combina bien una respuesta rpida junto con un cierto grado de estabilidad. El amortiguamiento de
una respuesta es la relacin entre dos rebasamientos consecutivos. Reacciona bien frente a
perturbaciones y es muy utilizado. Donde L=d, depende el autor. Los parmetros del regulador se
calculan como se indica en la Figura 7.

Figura 7. Criterio de Amortiguamiento

Si bien su idea original se basaba en la determinacin de los parmetros a partir de la curva de
reaccin frente a un escaln unitario aplicado a la entrada.

5 CONCLUSIONES
Se concluye:
El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos parmetros de control
El ndice de comportamiento es el valor que sirve como parmetro para evaluar la calidad de
la respuesta de un sistema ante una entrada.

6 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS Y DE LA WEB

http://es.slideshare.net/sevictorrudascaja/controladores-pid-ajuste-emprico
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0714t.pdf [2]
http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_quimica/regulaciondeprocesos/default3.asp
Latacunga Enero 12 de 2016
Elaborado por: Evaluado por:

Washington Daniel Quero Caiza Ing. Franklin Silva

Estudiante de la Asignatura Docente de la asignatura