Sistemas de Control Automatico - 7 Ed Benjamin C Kuo

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SKRETARIA Df MA1H
ARMADA DE MEXICO
ESCUELA DE INGENIERO
BIBLIOTECA
SISTEMAS DE ,,CONTROL
AUTOMATICO
Sistemas :
de control automtico
SPTIMA EDICIN
'SfCRETARI~ !Yf i~~il!11:

.ARMADA Vl' (
ESCUELA DE lf11 .
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Benjamin C. Kuo

Professor Emeritus
Departament of Electrical and Computer Engineering
Unversity of 11/inois at Urbana-Champaign
TRADUCCIN:
ING. GUILLERMO ARANDA PREZ
lng. Mecnico Electricista
Universidad la Salle
REVISOR TCNICO:
FRANCISCO RODRGUEZ RAMREZ
lng. Mecnico Electricista
Coordinador de Dinmica de Sistemas Fsicos
Facultad de Ingeniera, UNAM
PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA, S. A.

MXICO NUEVA YORK BOGOT LONDRES SYDNEY
PARfS MUNICH TORONTO NUEVA DELHI TOKIO SINGAPUR
RO DE JAN El RO ZURICH
EDICION EN ESPAOL:
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KUO: SISTEMAS DE CONTROLAUTOMATICO 7"/Edicin
Traducido del ingls de la obra AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
Ali rights reserved. Authorized translation from Englsh

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Todos los derechos reservados. Traduccin autorizada de la

edicin en ingls publicada por Prentice Hall-Inc.
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espaol publcada por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
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Original English Language Edition Published by Prentice-Hall Inc. AV. TLAHUAC No.43F
Copyright MCMXCV IZTAPALAPA, MXICO, D.F.
C.P. 09820
Ali rights reserved
1997
ISBN 0-13-3047598
o
IMPRESO EN MXICO/ PRINTED IN MEXICO

Contenido' ,
Prefacio XIX
Prefacio al software de computadora para sistemas de control xxii
1 Introduccin 1
1-1 Introduccin 1
1-1-1 Componentes bsicos de un sistema de control 2
1-1-2 Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control 3
1-1-3 Sistemas de control en lazo abierto (Sistemas no realimentados) 9
1-1-4 Sistemas de control en lazo cerrado (Sistemas de control
realimentados) 9
1-2 Qu es realimentacin y cules son sus efectos? 11

1-2-1 Efecto de la realimentacin en la ganancia global 12
1-2-2 Efecto de la realimentacin en la estabilidad 12
1-2-3 Efecto de la realimentacin en la sensibilidad 13
1-2-4 Efecto de la realimentacin en las perturbaciones externas
o ruido 14
1-3 Tipos de sistemas de control realimentado 15

1-3-1 Sistemas de control lineales contra no lineales 15
1-3-2 Sistemas invariantes con el tiempo contra variantes con el tiempo 16
1-4 Resumen 19
2 Fundamentos matemticos 21
2-1 Introduccin 21
2-2 Conceptos sobre variable compleja 22
2-2-1 Variable compleja 22
2-2-2 Funciones de una variable compleja 22
2-2-3 Funcin analtica 23
V
1
2-2-4 Singularidades y polos de una funcin 24
2-2-5 Ceros de una funcin 24
2-3 Ecuaciones diferenciales 25

2-3-1 Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 25
2-3-2 Ecuaciones diferenciales no lineales 25
2-3-3 Ecuaciones diferenciales de primer orden: ecuaciones de estado 26
2-4 'Iransformada de Laplace 28

2-4-1 Definicin de-la transformada de Laplace 29
2-4-2 Transformada inversa de Laplace 30
2-4-3 Teoremas importantes de la Transformada de Laplace 31
2-5 'Iransformada inversa de Laplace mediante la expansin

en fracciones parciales 34
2-5-1 Expansin en fracciones parciales 35
2-5-2 Solucin por computadora de la expansin en fracciones parciales 39
2-6 Aplicacin de la transformada de Laplace a la solucin

de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 41
2-7 Teora de matrices elemental 44
2-7-1 Definicin de una matriz 45
2-8 lgebra de matrices 49

2-8-1 Igualdad de matrices 50
2-8-2 Suma y resta de matrices 50
2-8-3 Ley asociativa de matrices (suma y resta) 51
2-8-4 Ley conmutativa de matrices (suma y resta) 51
2-8-5 Multiplicacin de matrices 51
2-8-6 Reglas de multiplicacin de matrices 52
2-8-7 Multiplicacin por un escalar k 53
2-8-8 Inversa de una matriz 53
2-8-9 Rango de una matriz 54
2-8-10 Solucin de matrices con ayuda de computadora 55
2-9 Forma matricial de las ecuaciones de estado 55
2-10 Ecuaciones en diferencias 57
vi
2-11 La transformada z 58
2-11-1 Definicin de la transformada z 58
2-11-2 Relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z 59
2-11-3 Algunos teoremas importantes de Ja transformada z 61
2-11-4 Transformada z inversa 64
2-11-5 Solucin por computadora de la expansin en fracciones parciales
de Y(z)/z 66
2-12 Aplicacin de la transformada z a la solucin de ecuaciones
en diferencias lineales 67
2-13 Resumen 68
3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques y grficas

de flujo de seales 77
3-1 Introduccin 77
3-2 Respuesta al impulso y funcin de transferencia de sistemas
lineales 78
3-2-1 Respuesta al impulso 78
3-2-2 Funcin de transferencia (sistemas de una entrada
y una salida) 78
3-2-3 Funcin de transferencia (sistemas multivariables) 81
3-3 Diagramas de bloques 83

3-3-1 Diagramas de bloques de un sistema de control 84
3-3-2 Diagramas de bloques y funciones de transferencia
de un sistema multivariable 86
3-4 Grficas de flujo de seales 89

3-4-1 Elementos bsicos de una grfica de flujo de seales 89
3-5 Resumen de las propiedades bsicas de una grfica de flujo de seales 90

3-6 Definiciones de los trminos de una grfica de flujo de seales 91
3-7 lgebra de las grficas de flujo de seales 94
3-7-1 Grfica de flujo de seales de un sistema de control realimentado 94
vii
1
i
3-8 Frmula de ganancia para grficas de flujo de seales 96
3-8-1 Aplicaciones de la frmula de ganancia entre nodos
de salida y nodos intermedios 98
3-9 Aplicacin de la frmula de ganancia a diagramas de bloques 99

3-10 Diagramas de estado 100
3-10-1 De ecuaciones diferenciales al diagrama de estado 102
3-10-2 De diagramas de estado a la funcin de transferencia 104
3-10-3 De diagramas de estado a las ecuaciones de estado y de salida 105
3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 106
3-11-1 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto
con elementos en cascada 111
3-11-2 Funcin de transferencia del retn de orden cero 113
3-11-3 Funciones de transferencia en lazo cerrado
de sistemas en tiempo discreto 114
3-12 Resumen 117
4 Modelado matemtico de sistemas fsicos 134
4-1 Introduccin 134

4-2 Ecuaciones de circuitos elctricos 135
4.3 Modelado de elementos de sistemas mecnicos 138
4-3-1 Movimiento de traslacin 138
4-3-2 Movimiento de rotacin 142
4-3-3 Conversin entre movimientos de traslacin y de rotacin 145
4-3-4 Trenes de engranes, palancas y bandas 147
4-3-5 Juego y zona muerta 150
4-4 Ecuaciones de sistemas mecnicos 151
4.5 Detectores y codificadores en sistemas de control 160
4-5-1 Potencimetro 160
4-5-2 Tac metros 166
4-5-3 Codificador incremental 168
viii
l
4-6 Motores de cd en sistemas de control 171
4-6-1 Principios de operacin bsicos de motores de cd 172
4-6-2 Clasificacin bsica de motores de cd de imn permanente 173
4-6-3 Modelado matemtico de motores de cd de imn permanente 175
4-6-4 Curvas par-velocidad de un motor de cd 180
4-6-5 Curvas par-velocidad de un sistema amplificador/motor de cd 181
4-7 Linealizacin de sistemas no lineales 183

4-8 Sistemas con retardo 189
4-8-1 Aproximacin de funciones de retardo mediante funciones
racionales 190
4-9 Amplificadores operacionales 191

4-9-1 Amplificador operacional 192
4-9-2 Sumas y restas 192
4-9-3 Configuraciones de amplificadores operacionales de primer orden 194
4-10 Sistema de seguimiento del sol 197
4-10-1 Sistema de coordenadas 198
4-10-2 Detector de error 198
4-10-3 Amplificador operacional 199
4-10-4 Amplificador de rastreo 200
4-10-5 Tacmetro 200
4-10-6 Motor de cd 200
4-11 Resumen 200
5 Anlisis de variable de estado 226
5-1 Introduccin 226

5-2 Representacin matricial de las ecuacones de estado 227
5-3 Matriz de transicin de estado 230
5-3-1 Significado de la matriz de transicin de estado 232
5-3-2 Propiedades de la matriz de transicin de estado 232
ix
5-4 Ecuacin de transicin de estado 233
5-4-1 Ecuacin de transicin de estado a partir del
diagrama de estado 236
5-5 Relacin entre las ecuaciones de estado y ecuaciones diferenciales

de orden superior 240
5-6 Relacin entre las ecuaciones de estado y las funciones

de transferencia 242
5 7 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 245
5-7-1 Valores caractersticos 247
5-7-2 Vectores caractersticos 248
5-8 Transformaciones de similitud 250

5-8-1 Propiedades invariantes de las transformaciones
de similitud 252
5-8-2 Forma cannica controlable 253
5-8-3 Forma cannica observable 256
5-8-4 Forma cannica diagonal 258
5-8-5 Forma cannica de Jordan 261
5-9 Descomposicin de funciones de transferencia 263

5-9-1 Descomposicin directa 263
5-9-2 Descomposicin en cascada 269
5-9-3 Descomposicin en paralelo 271
5-10 Controlabilidad de sistemas lineales 273

5-10-1 Concepto general sobre controlabilidad 275
5-10-2 Definicin de controlabilidad de estado 276
5-10-3 Pruebas alternas sobre controlabilidad 277
5-11 Observabilidad de sistemas lineales 279

5-11-1 Definicin_de observabilidad 280
5-11-2 Pruebas alternas sobre observabilidad 280
5-12 Relacin entre controlabilidad, observabilidad

y funciones de transferencia 281
X
5-13 Teoremas invariantes sobre controlabilidad
y observabilidad 284
5-14 Ecuaciones de estado de sistemas lineales en tiempo discreto 286
5-14-1 Ecuaciones de estado discretas 287
5-14-2 Soluciones de las ecuaciones de estado discretas: Ecuaciones
de transicin de estado discreto 289
5-15 Solucin de las ecuaciones de estado discreto mediante la transformada z 291

5-15-1 Matriz funcin de transferencia y ecuacin
caracterstica 292
5-16 Diagramas de estado de sistemas en tiempo discreto 294

5-16-1 Diagramas de estado de sisremas de datos muestreados 296
5-17 Ejemplo final: sistema de suspensin magntica de una bola 299

5-18 Resumen 303
6 Estabilidad de sistemas de control lineales 327
6-1 Introduccin 327
6-2 Estabilidad de entrada acotada y salida acotadas:

Sistemas en tiempo continuo 328
6-2-1 Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la estabilidad 329
6-3 Estabilidad de entrada cero y estabilidad asinttica

de sistemas en tiempo continuo 330
6-4 Mtodos para determinar la estabilidad 333
6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 334
6-5-1 Criterio de Hurwitz 335
6-5-2 Arreglo de Routh 336
6-5-3 Casos especiales cuando el arreglo de Routh termina
prematuramente 339
xi
6-6 Estabilidad de sistemas en tiempo discreto 343
6-6-1 Estabilidad BIBO 344
6-6-2 Estabilidad de entrada cero 344
6-7 Pruebas de estabilidad para sistemas en tiempo discreto 345
6-7-1 Mtodo de la transformada bilineal 346.
6-7-2 Pruebas de estabilidad directas 349
6-8 Resumen 351
-
i::.:.::::.:::::::::::~..w::::x:::x:::~~~~::::::::::::::::m~::::.:::-.:.-:-.::::mm::i:i::::f::::::::-,~::::::i::::immm::::mm:,:
7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo 361
7-1 Respuesta en el tiempo de sistemas en tiempo continuo:

Introduccin 361
7-2 Seales de prueba tpicas para obtener la respuesta en
tiempo de sistemas de control 363
7-3 Error en estado estable 365
7-3-1 Error en estado estable causado por elementos de sistemas
no lineales 365
7-3-2 Error en estado estable de sistemas de control lineales
en tiempo continuo 367
7-4 Respuesta al escaln unitario y especificaciones en el dominio

del tiempo 385
7-5 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 387
7-5-1 Factor de amortiguamiento relativo y factor de amortiguamiento 388
7-5-2 Frecuencia natural no amortiguada 390
7-5-3 Sobrepaso mximo 394
7-5-4 Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento 396
7-5-5 Tiempo de asentamiento 398
7-6 Anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posicin 402

7-6-1 Respuesta transitoria al escaln unitario 405
7-6-2 Respuesta en estado estable 409
7-6-3 Respuesta en el tiempo a una entrada rampa unitaria 409
7-6-4 Respuesta en el tiempo de un sistema de tercer orden 411
xii
-
7 7 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones
de transferencia 415
7-7-1 Adicin de un polo en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa: Sistemas con realimentacin unitaria 416
7-7-2 Adicin de un polo en la funcin de transferencia en lazo
cerrado 417
7-7 -3 Adicin de un cero en la funcin de transferencia en lazo
cerrado 419
7-7-4 Adicin de UH cero en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa: Sistemas con realimentacin unitaria 420
7-8 Polos dominantes de las funciones de transferencia 422
7-8-1 Factor de amortiguamiento relativo 423
7-8-2 Forma apropiada para despreciar los polos insignificantes
considerando la respuesta en estado estable 424
7-9 Aproximacin a sistemas de orden superior por sistemas de bajo
orden: El enfoque formal 424
7-9-1 Criterio de aproximacin 425
7-1 O Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 437
7-10-1 Respuesta en el tiempo de sistemas de control en tiempo discreto 437
7-10-2 Transformacin de trayectorias entre el planos y el plano z 442
7-10-3 Relacin entre las races de la ecuacin .caracterstica
y la respuesta transitoria 445
7-10-4 Anlisis de error en estado estable de sistemas de control en tiempo discreto 447
7-11 Resumen 454
8 La tcnica del lugar geomtrico de las races 470
8-1 Introduccin 470

8-2 Propiedades bsicas del lugar geomtrico de las races 472
8-3 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 477
8-3-1 Puntos K =O y K = 477
8-3-2 Nmero de ramas del lugar geomtrico de las races 478
xiii
8-3-3 Simetra del lugar geomtrico de las races 479
8-3-4 ngulos de las asntotas del lugar geomtrico de las races:
comportamiento del lugar geomtrico de las rafees en lsl = oc 479
8-3-5 Interseccin de las asntotas (centroide) 481
8-3-6 Lugar geomtrico de las races sobre el eje real 483
8-3-7 ngulos de salida y ngulos de entrada del lugar
geomtrico de las races 485
8-3-8 Interseccin del lugar geomtrico de las races
con el eje imaginario 488
8-3-9 Puntos de ruptura (puntos de silla) sobre el lugar geomtrico
de las races 488
8-3-10 Sensibilidad de las races 495
8-3-11 Clculo de K sobre el lugar geomtrico de las races 498
8-4 Solucin por computadora 505
8-4-1 rlplot de CSAD 505
8-4-2 Root del programa CC 508
8-5 Algunos aspectos importantes sobre la construccin del lugar
geomtrico de las races 509
8-5-1 Efectos de la adicin de polos y ceros de G(s)H(s) 509
8-6 Contornos de las races: variacin de parmetros mltiples 517
8-7 Lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discreto 524
8-8 Resumen 528
9 Anlisis en el dominio de la frecuencia 539

mm !i!lllllli~ : '.fn1mm :11mr~
9-1 Introduccin 539

9-1-1 Respuesta en frecuencia de sistemas en lazo cerrado 541
9-1-2 Especificaciones en el dominio de la frecuencia 543
9-2 Mr, cor y ancho de banda del prototipo de segundo orden 544
9-2-1 Pico de resonancia y frecuencia de resonancia 544
9-2-2 Ancho de banda 547
9-3 Efectos de la adicin de un cero en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa 551
xiv
9A Efectos de la adicin de un polo en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa 555
9-5 Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos 557
9-5-1 El problema de estabilidad 557
9-5-2 Definicin de encierrro e incluido 559
9-5-3 Nmero de encierros e inclusiones 560
9-5-4 Principio del argumento 560
9-5-5 Trayectoria de Nyquist 565
9-5-6 Criterio de Nyquist y la grfica de L(s) o G(s)H(s) 567
9-6 Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia

de fase mnima 568
9-6-1 Aplicacin del Criterio de Nyquist a funciones de transferencia
de fase mnima que no son estrictamente propias 570
9-7 Relacin entre el lugar geomtrico de las races y el diagrama de Nyquist 570
9-8 Ejemplos ilustrativos: Criterio de Nyquist aplicado a funciones

de transferencia de fase no mnima 574
9-9 Criterio general de Nyquist: para funciones de transferencia de fase

mnima y no mnima 578
9-9-1 Sistema con funciones de tra11sferencia de fase mnima 582
9-9-2 Sistemas con funciones de transferencia en lazo impropias 583
9-10 Ejemplos ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones

de transferencia de fase mnima y no mnima 583
9-11 Efectos de la adicin de polos y ceros a L(s) sobre la forma del lugar
geomtrico de Nyquist 594
9-12 Anlisis de estabilidad de sistemas en lazos mltiples 598
9-13 Estabilidad de sistemas de control lineales con retardos puros 600

9-13-1 Trayectoria crtica 603
9-13-2 Aproximacin de e-Tds 605
XV
9-14 Estabilidad relativa: Margen de ganancia y margen de fase 605
9-14-1 Margen de ganancia 608
9-14-2 Margen de fase 610
9-15 Anlisis de estabilidad con las trazas de Bode 613
9-15-1 Trazas de Bode para sistemas con retrasos puros 615
9-16 Estabilidad relativa relacionada con la pendiente de la curva
de magnitud de las trazas de Bode 618
9-16-1 Sistema condicionalmente estable 618
9-17 Anlisis de estabilidad con la traza de magnitud-fase 621
9-18 Lugar geomtrico deM-constante en el plano G(jm) 622
9-19 Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jm) 625
9-20 Lugar geomtrico de M-constante en el plano de magnitud-fase:
la Carta de Nichols 627
9-21 Solucin por computadora 631
9-22 Carta de Nichols aplicada a sistemas con realimentacin no unitaria 634
9-23 Estudios de sensibilidad en el dominio de la frecuencia 636
9-24 Anlisis en el dominio de la frecuencia de sistemas de control
de datos muestreados 638
9-24-1 Trazas de Bode con la transformacin w 641
9-25 Resumen 645
1 O Diseo de sistemas de control 664
10-1 Introduccin 664

10-1-1 Especificaciones de diseo 665
10-1-2 Configuraciones de controladores 667
10-1-3 Principios fundamentales de diseo 670
10-2 Diseo con el controlador PD 671
10-2-1 Interpretacin en el dominio del tiempo
del control PD 674
xvi
10-2-2 Interpretacin del control PD en el dominio
de la frecuencia 676
10-2-3 Resumen de los efectos de un control PD 678
10~3 Diseo con el controlador PI 691

l 0-3-1 Interpretacin en el dominio del tiempo y diseo
del control PI 694
10-3-2 Interpretacin en el dominio de la frecuencia y diseo
del control PI 695
10-4 Diseo con el controlador PID 708

10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 714
10-5-1 Interpretacin y diseo en el dominio del tiempo del control
de adelanto de fase 715
10-5-2 Interpretacin y diseo en el dominio de la frecuencia
del control de adelanto de fase 717
10-5-3 Efectos de la compensacin de adelanto de fase 736
10-5-4 Limitaciones del control de adelanto de fase de una sola etapa 736
10-5-5 Controlador de adelanto de fase de etapas mltiples 737
10-5-6 Consideraciones sobre sensibilidad 742
10-6 Diseo con el controlador de atraso de fase 743

10-6-1 Interpretacin y diseo en el dominio del tiempo
del control de atraso de fase 743
10-6-2 Interpretacin y diseo en el dominio de la frecuencia
del control de atraso de fase 747
10-6-3 Efectos y limitaciones del control de atraso de fase 758
10-7 Diseo con el controlador de atraso-adelanto 759

10-8 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 761
10-8-1 Filtro activo de segundo orden 764
10-8-2 Interpretacin y diseo en el dominio de la frecuencia 766
10-9 Controladores prealimentados y en la trayectoria directa 775

10-10 Diseo de sistemas de control robusto 778
10-11 Control realimentado de lazos menores 789
l 0-11-1 Control realimentado de velocidad o tacomtrico 790
10-11-2 Control realimentado de lazos menores mediante filtros activos 790
xvii
-~---- --~-----------~'---
10-12 Control mediante realimentacin de estado 794
10-13 Diseo por ubicacin de polos a travs de la realimentacin
de estado 796
10-14 Realimentacin de estado con control integral 802
10-15 Resumen 809
11 Diseo de sistemas de control en tiempo discreto 836
11-1 Introduccin 836

11-2 Implantacin digital de controladores analgicos 837
11-2-1 Implantacin digital del controlador PID 838
11-2-2 Implantacin digital de los controladores de atraso
y adelanto 842
11-3 Controladores digitales 843
11-3-1 Realizaciones fsicas de controladores digitales 843
11-4 Diseo de sistemas en tiempo discreto en el dominio
de la frecuencia y en el plano z 847
11-4-1 Controladores de adelanto y atraso de fase en el dominio w 847
11-5 Diseo de sistemas de control en tiempo discreto de respuesta
con oscilaciones muertas 855
11-6 Diseo por ubicacin de polos mediante la realimentacin
de estado 857
11-7 Resumen 859
Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia 864
Apndice B Tabla de transformadas de Laplace 887
Apndice C Tabla de transformadas z 889
Respuestas y sugerencias a problemas selectos 890
ndice 898
xviii
Prefacio (lame)
Una gran cantidad de pensamiento, realimentacin y esfuerzo se han invertido en la elabora-
cin y preparacin de la sptima edicin. Este formato que comenz en la sexta edicin es
ahora casi un estndar entre los textos introductorios sobre sistemas de control. Parece ser
que mejora la lectura y la presentacin grfica de temas complejos.
Una parte significativa del libro se revis y ampli. Los puntos principales de revisin
son los siguientes:
1. Se mejor el aprendizaje y diseo asistidos por computadora. Las soluciones por

computadora de problemas muestra se insertan en varios puntos en el texto.
2. Se increment el esfuerzo para hacer que el material difcil sea fcil de aprender.
3. Cierto material menos importante que probablemente no ha utilizado la mayora de
los usuarios se elimin o redujo.
4. Los problemas al final de los captulos se revisaron y ampliaron, y aadieron nuevos
problemas. Se hace nfasis en la solucin por computadora.
5. Se redefinieron muchos temas, por ejemplo los errores en estado estable para siste-
mas con realimentacin no unitaria.
6. El material sobre el diseo en el dominio de la frecuencia y en el dominio del tiempo
se consolid en un solo captulo. Estos dos temas de diseo son tratados lado a lado
para que el lector pueda realizar comparaciones de forma inmediata.
Con la ayuda de Don Fowley, editor ejecutivo de Simon & Schuster, el libro se revis
extensamente antes de la revisin formal. El autor est en deuda con el Profr. Duane Hanselman,
de la Universidad de Maine, por la revisin de la sexta edicin y por las valiosas sugerencias
que proporcion durante la misma. El Profr. Hanselman, quin tambin revis varios captu-
los de esta nueva edicin, contribuy en el material de amplificadores operacionales. Sus
sugerencias a la revisin fueron invaluables y verdaderamente aadieron nuevas dimensiones
al texto.
Los prrafos siguientes estn dirigidos a tres grupos: los profesores que han adoptado
el libro o quienes esperarnos que lo seleccionen como texto; ingenieros practicantes qu!? bus-
can resolver problemas y, finalmente, a los estudiantes que estn leyendo el libro porque ha
sido adoptado como texto para el curso.
Al profesor: El material contenido en este libro es una consecuencia del curso de sistemas
de.control a nivel licenciatura, impartido por el autor en la Universidad de Illinois en
Champaign, Urbana, durante 30 aos. Las primeras seis ediciones han sido adoptadas por
cientos de universidades en EUA y alrededor del mundo, as como traducido a seis idiomas.
La sptma edicin ha sido ampliada a un total de once captulos y tres apndices. Se ha
hecho gran nfasis en el diseo de sistemas de control y a las soluciones por computadora.
Muchos sistemas, tal como el sistema seguidor del Sol, control de nivel de lquido, control
xix
xx Prefacio (lame)
de un motor de cd, control de carga de un vehculo espacial, y otros, son manejados como
ejemplos numricos desde el anlisis hasta el diseo. Existe ms material en este libro que el
que se puede cubrir en un semestre. El material sobre sistemas de control en tiempo discreto
sigue al tratamiento de sistemas de control en tiempo continuo en captulos selectos. Perso-
nalmente, encuentro ms fcil introducir los sistemas en tiempo discreto como una extensin
de sus contrapartes analgicos, adems, siendo realistas, es difcil cubrir todos los temas de
control digital en un curso de un semestre. El Cap. 11 est dedicado al diseo de sistemas
de control en tiempo discreto.
Una seleccin que muestra seccin por seccin para un curso de un semestre se presen-
ta en el Manual del Instructor; disponible con el editor para los instructores calificados. El
Manual tambin contiene soluciones detalladas de los problemas del libro, as como proble-
mas para tareas adicionales y posibles problemas para examen.
Al ingeniero practicante: Este libro est escrito teniendo en mente a los lectores, ya que es
accesible para el autoestudio. El objetivo es tratar los temas en una forma clara y completa. El
libro no sigue el formato de teorema-prueba-Q.E.D y no emplea matemticas pesadas. El
autor ha sido consultado extensamente por la industria durante sus 35 aos de carrera
magisterial, y ha participado en la solucin de numerosos problemas de sistemas de control,
desde sistemas aeroespaciales hasta controles industriales, controles automotrices y control
de perifricos para computadoras. Aunque es difcil adoptar todos los detalles y realismo de
los problemas prcticos en un libro de texto de este nivel, algunos ejemplos y problemas
reflejan la versin simplificada de sistemas en la vida real.
A los estudiantes: Para este momento se habrn dado cuenta que estn inscritos en este curso
y que su profesor ha adoptado este libro! No tienen que decir nada acerca de dicha seleccin,
aunque ustedes pueden expresar su opinin acerca del libro despus de leerlo. Peor an, una
de las razones por las que su profesor eligi este libro es porque l o ella intenta hacerlos
trabajar duro. Por favor no me malentiendan. Lo que realmente quiero decir es que aunque
ste es un libro de fcil estudio (en mi opinin), no es un libro sin sentido. No tiene caricatu-
ras o fotografas bonitas para divertirlos. A partir de aqu todo es negocio y trabajo duro.
Debern tener los prerrequisitos en temas que se encuentran en un curso tpico de sistemas
lineales, tales como resolver ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace y sus aplicacio-
nes, anlisis de sistemas lineales en el dominio de la frecuencia y respuesta en el tiempo. En este
1
libro no encontrarn nuevas matemticas a las que no hayan sido expuestos con anterioridad. J
1
Lo que es interesante y retador es que van a aprender cmo aplicar algunas de las matemti-
1
.l
cas que han adquirido durante los ltimos dos o tres aos de estudios en la universidad.
Este libro tiene un total de 188 ejemplos ilustrativos.Algunos de stos son simples, con i11l
el fin de ilustrar nuevas ideas y ciertos temas. Otros ejemplos son muy elaborados para acer- 1
car el mundo prctico a ustedes. An ms, el objetivo de' este libro es presentar un material
complejo en una forma clara y completa. Una de las estrategias de aprendizaje importantes
para ustedes como estudiantes es no confiar estrictamente en el libro asignado. Cuando se
estudia cierto tema, se debe ir a la biblioteca a revisar algunos textos similares para enterarse
de cmo otros autores tratan el mismo tema. Ustedes pueden tener una mejor perspectiva
sobre los temas y descubrir que un autor puede tratar el material con ms cuidado y ms
completamente que los otros. No se distraigan con descripciones de ejemplos demasiado
simplificados. Tan pronto como se encuentren en el mundo real, afrontarn el diseo desiste-
mas de control con rdenes que pueden confundir su mente.
------------------------------ -------
Prefacio (lame) xxi
La mayora de los estudiantes en la universidad no creen que el material que pueden

aprender en el saln de clases se aplicar directamente en la industria. Algunos de mis estu-
diantes regresaron del campo y de sus visitas a industrias, totalmente sorprendidos al encon-
trar que el material que aprendieron en el curso sobre sistemas de control se emplea actual-
mente en la industria. Estn admirados de encontrar que este libro es una referencia popular
entre los ingenieros practicantes. Desafortunadamente, astas visitas para automotivacin y
para darse cuenta de la realidad ocurren cerca del fin de su ltimo ao escolar, lo cual a
menudo es tarde para lograr que los estudiantes se motiven. Les estoy diciendo esto en una
etapa temprana con la esperanza de que el libro y su profesor los motiven para aprender algo
acerca de sistemas de control. Su profesor probablemente les dir lo mismo en la clase, pero
pueden no creerle. Por ltimo, los temas tratados en este libro no son difciles, sin embargo,
tienen que realizar los ejercicios para obtener su comprensin completa. Existen muchas
ayudas de aprendizaje disponibles para ustedes: los programas listados en el Prefacio al
software de computadora para sistemas de control les ahorrarn gran tiempo en resolver
los problemas. Las preguntas de repaso y los resmenes al final de cada captulo, y las pre-
guntas y sugerencias para los problemas selectos, debern serles tiles.
Espero que disfruten este libro. Representa otra gran adquisicin de un libro de texto
(inversin) en su carrera universitaria. Les debo advertir de no vender su libro al final del
semestre. Si hacen esto, no slo violarn el axioma de finanzas: "compre barato y venda
caro", sino que probablemente cuando vayan a la industria, su primera tarea involucrar el
diseo de un sistema de control, sin importar su especializacin.
Agradecimientos especiales: El autor desea agradecer al personal de Prentice Hall: Donald

Fowley, editor ejecutivo; Linda Ratts, gerente editorial; Susan Handy, asistente editorial; y mu-
chas otras personas que contribuyeron en diversas formas a la sptima edicin. Agradecimien-
tos especiales a lrwin Zucker; editor de produccin, quien manej en una forma excelente la
edicin y produccin del libro. La forma profesional en que el personal de Prentice Hall,
desde arriba hasta abajo, apoy este proyecto, hizo de esta tarea difcil algo ms agradable.
El autor tambin desea expresar su aprecio a Marcia Horton y Tim Bozik, editores en
jefe, por su visin y apoyo en la produccin de la sexta edicin en dos colores, el cual estable-
ci el estndar para libros de texto de sistemas de control.
Finalmente, el autor desea pagar tributo a su familia, en especial a su esposa, Margaret,
por su apoyo y tolerancia en muchas formas a ste y a muchos de sus proyectos profesionales
durante los ltimos 40 aos. 1994 marca no slo la terminacin de la sptima edicin de
Sistemas de Control Automtico, sino tambin nuestro cuadragsimo aniversario de bodas.
Sin su apoyo moral, estos proyectos nunca hubieran podido ser terminados.
B. C. Kuo
Champaign, Illinois
Ao del perro dorado
Prefacio al software.
de computadora
para sistemas de control
En aos recientes, el anlisis y diseo de sistemas de control han sido afectados dramtica-
mente por la proliferacin del uso de las computadoras, especialmente de las computadoras
personales. Las computadoras personales se han hecho tan poderosas y avanzadas que pue-
den resolver problemas de sistemas de control complejos con facilidad. Actualmente, lama-
yora de las escuelas y compaas estn equipadas con computadoras personales que se ad-
quieren fcilmente.
El libro se escribi sin tener ningn software en mente. Evidentemente, existen dispo-
nibles muchos paquetes comerciales muy buenos, algunos de los cuales, ya sea para PC IBM
o compatibles o para la computadoraApple Macintosh, se pueden usar como complemento
para este libro.
El siguiente software est disponible para las versiones PC y Macintosh.
ACSP Versin 2.0 por Benjamin C. Kuo
La versin 2.0 es un paquete de software actualizado para PC IBM, XT, AT, PS/2, o cual-
quier computadora compatible. Un total de ocho programas nuevos y siete programas revisa-
dos estn contenidos en dos discos flexibles de 3.5 pulgadas. Los programas ofrecen en pan-
talla grficas a color de alta resolucin. Los programas soportan el mouse, de tal forma que la
alimentacin de datos y comandos, as como la seleccin de mens se puede realizar median-
te el mismo. Otra mejora importante de la versin 2.0 respecto a las anteriores es la capacidad
para vaciado de datos en pantalla. Los resultados del anlisis y diseo se pueden imprimir en
una Epson/IBM o cualquier impresora de matriz de puntos compatible, as como en una
impresora LaserJet con la misma resolucin del monitor. Los programas se describen a con-
tinuacin:
Programas nuevos
~~-P.4.-<';~~~;;i>M>>
linsys anlisis de sistemas lineales y diseo mediante realimentacin de estado

en el dominio de la variable de estado
polyroot calcula las races de polinomios
matrixm multiplicacin de dos matrices
pfe expansin en fracciones parciales de funciones de transferencia en el
dominio des
xxii
----~ -----------------
Prefacio al software de computadora para sistemas de control xxiii
clrsp respuesta en tiempo (respuestas al impulso, escaln y rampa) de sistemas

de control en lazo abierto y en lazo cerrado en tiempo continuo
rootloci diagrama del lugar geomtrico de las races de ecuaciones en el dominio
des
freqrp anlisis en el dominio de la frecue!'lcia de sistemas lineales en tiempo
continuo
freqcad diseo asistido por computadora de sistemas de control lineales en tiem-
po continuo en el dominio de la frecuencia
freq anlisis en el dominio de .la frecuencia

rooti anlisis del lugar geomtrico de las races
sfg grficas de flujo de seal
state anlisis en variables de estado
timea anlisis en el dominio del tiempo
timed diseo en el dominio del tiempo
ztform anlisis con transformada z
ACSP es publicado y distribuido por Prentice Hall, una divisin de Simon & Schuster.
MATLAB Herramientas para el diseo y anlisis de sistemas de control,

segunda edicin por D.C. Hanselman
y B. C. Kuo, Prentice Hall, 1995
CSAD es un conjunto de herramientas de MATLAB manejadas por men y mouse para

completar los estudios universitarios de sistemas de control en tiempo continuo. Las siguien-
tes descripciones muestran qu son y qu no son dichas herramientas y los archivos M ms
importantes .
.t. ES un conjunto (ms de 70) archivos M que se ejecutan en cualquier versin 3.5 de
MATLAB. No son necesarias las herramientas de Sistemas de control ni el de Seales
y sistemas .
.t. NO ES otro texto que muestra a los estudiantes cmo utilizar MATLAB para el diseo
y anlisis de sistemas de control.
.t. NO ES solamente una coleccin de archivos M para aumentar las herramientas de

Sistemas de control o la Edicin de estudiantes de MATLAB .
.t. ES un conjunto de archivos M y un texto de referencia que lo acompaa, que permiten

a los estudiantes analizar y disear sistemas de control sin el peso de programar en
MATLAB o manipular datos en MATLAB. El usuario pregunta por informacin
mediante la seleccin de mens y con el mouse selecciona puntos de inters sobre las
grficas.
xxiv Prefacio al software de computadora para sistemas de control
l. pidesign (tddesign) diseo de controladores tipo PID

2. Ildesign (fddesign) diseo de controladores tipo adelanto/atraso
3. rlplot grfica del lugar geomtrico de las races
4. tftplot respuesta al escaln a partir de una descripcin en funcin de
transferencia
5. svplot respuesta al escaln a partir de una descripcin en variables
de estado
6. svdesign (svstnff) diseo y anlisis en variables de estado
7. bpl'Ot trazas de Bode
8. mvpplot trazas de magnitud contra frecuencia (Nichols) en el dominio
de la frecuencia
9. plrplots trazas polares (Nyquist) en el dominio de la frecuencia
10. iltplot transformada inversa de Laplace (i.e., grficas de respuesta en
el tiempo) a partir de su descripcin en la transformada de
Laplace
B. C. Kuo
Champaign, Illinois
r
!I
1 Introduccin .
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
..&. Sistemas de control ..&. Sistemas invariantes con el tiempo

..&. Realimentacin vs.. sistemas variantes con el tiempo
..&. Sistemas lineales vs. no lineales ..&. Sistemas en tiempo discreto
1-1 Introduccin
El objetivo de este captulo es familiarizar al lector con el siguiente material:
2 Captulo 1 Introduccin
Una de las preguntas que ms comnmente hace un novato en sistemas de control es:
Qu es un sistema de control? Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nues-
tra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo, en el
mbito domstico, se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios
para tener un ambiente cmodo. Para transportacin, se requiere controlar que un autom-
vil o un aeroplano se muevan de un lugar a otro en una forma segura y exacta. En la indus-
tria, los procesos de manufactura tienen un sinnmero de objetivos para productos que
satisfacern requerimientos de precisin y costo. Un ser humano es capaz de realizar una
gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones. Algunas de estas tareas tales como
coger objetos y caminar de un punto a otro se realizan en una forma rutinaria. Bajo ciertas
condiciones, algunas de estas tareas se realizan de la mejor forma posible. Por ejemplo, un
atleta que corre una distancia de 100 metros tiene el objetivo de correr dicha distancia en el
menor tiempo posible. Por otro lado, un corredor de maratn no slo debe correr la distan-
cia lo ms rpido posible sino tambin debe controlar el consumo de energa y desarrollar
la mejor estrategia para la carrera. La bsqueda para alcanzar tales "objetivos" requiere
normalmente utilizar un sistema de control que implante ciertas estrategias de control.
En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms impor-
tante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Prcticamente, cada
.A. Los sistemas de aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn tipo de sistema de
control se encuen- control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la
tran en forma industria, tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensamble
abundante en la
automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, con-
civilizacin moderna.
trol por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros.
Aun el control de inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden visualizar a
travs de la teora de control automtico.
1-1-1 ~omponentes bsicos de un sistema de ca,!!,!!2!
Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:
La relacin bsica entre estos tres componentes se ilustra en la Fig. 1-1. En trminos ms
tcnicbs, los objetivos se pueden identificar como entradas, o seales actuantes u, y los
resultados tambin se llaman salidas, o variables controladas, y. En general, el objetivo de
un sistema de control es controlar las saldas en alguna forma prescrita mediante las entradas
a travs de los elementos del sistema de control.
Seccin 1-1 Introduccin 3
Objetivos Resultados Figura 1-1 Componentes bsicos de

un sistema de control
1-1-2 Ejemplos de aplicaciones

de sistemas de control
Control de la direccin de un automvil
Como un ejemplo simple del sistema de control mostrado en la Fig. 1-1, se considera el
sistema de control de la direccin de un automvil. La direccin de las dos ruedas delanteras
se puede_ visualizar como la variable controlada, o la salida, y; la direccin del volante es la
seal actuante, o la entrada u. El sistema de control o proceso en este caso, est compuesto del
mecanismo de la direccin y de la dinmica del automvil completo. Sin embargo, si el
objetivo es controlar la velocidad del automvil, entonces la presin ejercida sobre el acele-
rador sera la seal actuante, y la velocidad del automvil sera la variable controlada. El .
sistema de control total simplificado de un automvil se puede ver como uno con dos entra-
das (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso las dos entradas
y las dos salidas son independientes, pero en general, hay sistemas en que los controles estn
acoplados. Los sistemas con ms de una entrada y ms de una salida son llamados sistemas
multivariables.
Control de la velocidad en ralent de un automvil
Como otro ejemplo de un sistema de control, se considera el control de la velocidad en ralent

de un automvil. El objetivo de tal sistema de control es mantener la velocidad en ralent del
motor en un valor relativamente bajo (para economa de combustible) sin importar las cargas
aplicadas al motor (transmisin, aire acondicionado, etc.). Sin el control de la velocidad en
ralent, cualquier cambio sbito en la aplicacin de la carga del motor causa una cada en la
velocidad del motor qm: puede provocar que el motor se detenga. Por tanto, los objetivos
principales del control de velocidad en ralent son 1) elimiqar o minimizar las cadas de
velocidad cuando se aplica carga al motor, y 2) mantener la veli;icidad en ralent del motor en
un valor deseado. La Fig. 1-2 muestra el sistema de control del~ velocidad en ralent desde el
punto de vista de las entradas y salidas del sistema. En este caso, el ngulo del acelerador ay
el par de carga TL (debido a la aplicacin del aire acondicionado, direccin hidrulica, trans-
misin, frenos de potencia, etc.), son las entradas, y la velocidad del motor w es la salida. El
motor es el proceso controlado del sistema.
Sistema de control de una rueda de impresin (margarita)
La Fig. 1-3 muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de impresin (margarita)
de un procesador de textos o una mquina de escribir electrnica. La margarita, que tpica-
mente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter desea-
do para colocarlo frente al martillo para la impresin por impacto. La seleccin del carcter
se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un
MOTOR DEL
CONTROL DE LA
VELOCIDAD
~LENT
Par de carga TL
Velocidad del motor (t)
ngulo del acelerador a
Figura 1-2 Sistema de control de la velocidad en Ralent.
microprocesador de control calcula la direccin y la distancia a recorrer y enva la seal

lgica de control al amplificador de potencia que controla el motor que a su vez maneja la
margarita. En la prctica, las seales de control generadas por el microprocesador de control
deben ser capaces de mover la margarita de una posicin a otra lo suficientemente rpido y
con una alta calidad de impresin, lo cual significa que la posicin de la margarita debe ser
controlada con exactitud. La Fig. 1-4 muestra un conjunto tpico de entradas y salidas para
este sistema. Cuando se proporciona la entrada de referencia, la seal se representa como un
escaln. Como las bobinas elctricas del motor tienen inductancia y las cargas mecnicas
tienen inercia, la margarita no puede responder a la entrada en forma instantnea. Tpicamen-
te, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se establece en la nueva posicin despus
de un tiempo t1 La impresin no debe comenzar hasta que la margarita haya alcanzado el alto
total, si no, el carcter ser embarrado. La Fig. 1-4 muestra que despus que la margarita se ha
detenido, el periodo de t1 a t2 est reservado para la impresin, de tal forma que el sistema est
listo para recibir un nuevo comando despus del tiempo t2 .
Mquina de coser industrial
El coser, como una operacin de ensamble bsica en el proceso de fabricacin de una prenda
es, en principio, una operacin bastante complicada y laboriosa. Para tener un bajo costo y
una alta productividad, la industria de la costura tene que confiar en complejas mquinas de
coser para incrementar la velocidad y exactitud de las operaciones de costura. La Fig. 1-5
(a)
(b)
(e)
Figura 1-3 (a) Procesador electrnico de textos (b) Rueda de impresin

(margarita). (e) Sistema de control en lazo abierto de un procesador de textos.
muestra una mquina de coser tpica, la cual, en comparacin coi:i una mquina de coser
domstica, es estrictamente un dispositivo de un solo propsito y alta precisin. Slo puede
producir un tipo de puntada pero es extremadamente rpida, con una velocidad tpica de 100
puntadas por segundo. Una puntada corresponde a una revolucin del eje principar de la
O, (entrada de referencia)
O, (t) (salida)

Figura 1-4 Entradas y sal idas

tpicas del sistema de control o ~ ~ Tiempo
de la r~eda de impresin. +-- Posicionamiento---.~>t<11l"~-Impresi6n--+!
mquina, el cual alcanza velocidades tan altas como 8000 rpm. Un perfil de velocidad ideal
de un ciclo de arranque y paro de la mquina se presenta en la Fig. 1-6. Tpicamente, no debe
existir un sobrepaso de velocidad en el punto A ni un sobrepaso negativo en el punto B. El
tiempo de aceleracin ta, el tiempo de desaceleracin tb, y el tiempo de posicionamiento tps'
deben ser tan pequeos como sea posible. Cuando la mquina alcanza el punto de alto, C, no
debe haber oscilaciones. Para alcanzar estos objetivos de desempeo, el sistema de control de
la mquina debe ser diseado con especificaciones muy estrictas.
Control del seguimiento del Sol de colectores solares
Para alcanzar la meta de desarrollar energa elctrica econmicamente y combustibles no

fsiles, el gobierno de EUA ha patrocinado muchas organizaciones en la investigacin y el
desarrollo de mtodos de conversin de energa solar, que incluyen tcnicas de conversin
mediante celdas solares. En la mayora de estos sistemas, la necesidad de alta eficiencia dict
el empleo de dispositivos para el seguimiento del Sol. La Fig. 1-7 muestra un campo de
colectores solares. La Fig. 1-8 muestra un mtodo conceptual de extraccin eficiente de agua
mediante energa solar. Durante las horas del da, el colector solar produce electricidad para
Figura 1-5 Mquina de coser industrial.

INACTIVA COMANDO DE EJECUCIN

.. COMANDO DE ALTO
LAZOS DE
SEGUIMIENTO
,, DESCONECTADOS
..
1
1
LAZO DE POSICIN
ENCENDIDO
B i----n.._1'---->.
c
Figura 1-6 Perfil de velocidad ideal de un ciclo de arranque y paro

de una mquina de coser industrial.
bombear el agua desde los mantos de agua subterrneos hasta unos depsitos (quiz unas
montaas y colinas cercanas), y en las horas de la maana, el agua puede dejarse salir hacia
los sistemas de irrigacin.
Una de las funciones ms importantes de los colectores solares es que el disco colector
debe seguir al Sol en forma exacta. Por tanto, el movimiento del disco colector debe ser
controlado por complejos sistemas de control. La Fig. 1-9 describe la filosofa general del
Figura 1-7 Campo de

colectores solares.
IRRIGACIN
MANTO DEAGUA
Figura 1-8 Mtodo conceptual para la extraccin eficiente

de agua que emplea energa solar.
sistema seguidor del Sol junto con algunos componentes importantes. La filosofa bsica
del sistema de control es que el ngulo del disco colector se modifica o ajusta a una
velocidad deseada predeterminada mediante el error de posicin actual determinado por
el detector del Sol. El controlador asegura que el colector est apuntando directamente al Sol
durante la maana y le enva un comando de "inicio de seguimiento". Durante el da, el
controlador constantemente calcula la velocidad del Sol para los dos ejes de control (acimut
y elevaein). El controlador emplea la velocidad del Sol y la informacin del detector del Sol
como entradas para generar los comandos del motor para mover el disco colector.
Velocidad del Sol
Par de
disturbio Td
CARGA
Figura 1-9 Componentes importantes del sistema de control seguidor del Sol.
Seccin 11 Introduccin 9
1-1-3 Sistemas de control en lazo abierto

(sistemas no realimentados)
El sistema de control de velocidad en ralent o el sistema de control de la rueda de impresin

A. Los sistemas en ilustrados en las Figs. 1-2 y 1-3 respectivamente, son sistemas no complejos que se denomi-
lazo abierto son nan sistemas de control en lazo abierto. No es di.fcil ver que estos sistemas no pueden
econmicos pero satisfacer requerimientos de desempeo crticos. Por ejemplo, si el ngulo del acelerador aes
normalmente colocado en cierto valor inicial que corresponde a determinada velocidad de la mquina,
inexactos. cuando se aplica un par de carga TL' no existe forma de prevenir una cada en la velocidad del
motor. La nica forma de hacer que el sistema trabaje es tener algunos medios para ajustar a
en respuesta al cambio en el par de carga con el fin de mantener aJ en el nivel deseado. De
forma similar, no existe garanta de que la margarita se detenga en la posicin deseada una
vez que se.ha dado el comando. La lavadora elctrica convencional es otro ejempl'o de un
sistema de control en lazo abierto porque, generalmente, el tiempo de lavado es determina-
do por el juicio o estimacin del operador humano.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos
partes: el controlador y el proceso controlado, como se muestra en la Fig. 1-1 O. Una seal
de entrada o comando r se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante u; la
seal actuante controla el proceso c0ntrolado de tal forma que la variable controlada y se
desempee de acuerdo con estndares prestablecidos. En los casos simples, el controlador
puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro, u otro elemento de control. En los casos
ms complejos, el controlador puede ser una computadora tal corno un microprocesador.
Debido a la simplicidad y economa de los sistemas de control en lazo abierto, se les en-
cuentra en muchas aplicaciones no crticas.
1-1-4 Sistema de control en lazo cerrado

(sistemas de control realimentado)
~~1' " rrri't
Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms
adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para
obtener un control ms exacto, la seal controlada y debe ser realimentada y comparada con
la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferenc~a de la
entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms
trayectorias de realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en
lazo cerrado.
Un sistema de control en lazo cerrado de la velocidad en ralent se presenta en la Fig. 1-11.
La entrada de referencia wr proporciona la velocidad en ralent deseada. La velocidad del
motor en ralent debe estar de acuerdo con el valor de la referencia OJr, y cualquier diferencia
tal corno la producida por el par de carga TL, es detectada por el l!ansductor de velocidad y el
Entrada de Variable
referencia r controlada y
Figura 1-10 Elementos de un sistema de control en lazo abierto.

Detector
de error +
)
Figura 1-11 Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad

en ralent en lazo cerrado.
detector de error. El controlador operar sobre la diferencia y producir una seal para ajustar
el ngulo a del acelerador para corregir el error. La Fig. 1-12 compara los desempeos tpicos
de los sistemas de control de velocidad en ralent en lazo abierto y lazo cerrado. En la Fig. l-12(a),
la velocidad en ralent del sistema en lazo abierto caer y se estabilizar en un valor inferior
Los sistemas en despus de aplicar un par de carga. En la Fig. l-12(b ), la velocidad en ralent del sistema en
lazo cerrado tienen lazo cerrado se recupera rpidamente a su valor prestablecido despus de la aplicacin de TL.
muchas ventajas El objetivo del sistema de control de velocidad en ralent ilustrado, conocido como sistema
sobre los sistemas
regulador, es mantener la salida del sistema en el nivel prestablecido.
en lazo abierto.
La Fig. 1-13 muestra un sistema de control de una rueda de impresin (margarita) con
realimentacin. En este caso la posicin de la margarita se establece mediante un detector de
posicin cuya salida se compara con la posicin deseada alimentada desde el teclado y proce-
sada por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impre-
sin en la posicin deseada en una forma exacta. La informacin de la velocidad de la marga-
rita se puede procesar en el microprocesador a partir del dato de posicin de tal forma que el
perfil de movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.
Aplicacin de TL
Velocidad en
ral.::nti deseada l
i----,
~-------- Tiempo
(a)
Velocidad
en ralent
l Aplicacin de Ti
Figura 1-12 (a) Respuesta tpica del deseada, ---~ Tiempo

sistema de control de velocidad en
ralent en lazo abierto. (b) Respuesta
tpica del sistema de control de
velocidad en ralent en lazo cerrado. (b)
Seccin 1-2 !Qu es realimentacin y cules son sus efectos? 11
Realimentacin
Figura 1-13 Sistema de control de la rueda de impresin en lazo cerrado.
1-2 Qu es realimentac.in
y cules son sus efectos?
El motivo de utilizar realimentacin, ilustrado por los ejemplos de la Sec. 1-1, es de alguna
forma muy simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentacin es para reducir el
error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los
efectos de la realimentacin en sistemas de control es ms complejo que los demostrados en
estos ejemplos simples. La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms
importantes que la realimentacin realiza sobre el sistema. En la siguiente seccin se mostra-
r que la realimentacin tambin tiene efectos en caractersticas del desempeo del sistema
como la estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.
Para entender los efectos de la realimentacin sobre un sistema de control, es esencial
examinar el fenmeno en el ms amplio sentido. Cuando la realimentacin es introducida en
forma deliberada para propsitos de control, su existencia se identifica fcilmente. Sin em-
bargo, existen numerosas situaciones en donde un sistema fsico, que normalmente se reco-
nocera como un sistema inherentemente no realimentado, se vuelve uno realimentado cuan-
do se observa de cierta manera. En general, se puede establecer que cuando una secuencia
.A. La realimentacin
cerrada de relaciones causa-efecto existe entre las variables de un sistema, se dice que existe
existe donde hay
realimentacin. Este punto de vista admitir, inevitablemenfe, realimentacin en un gran n-
una secuencia
cerrada de
mero de sistemas que normalmente se identificaran como sistemas no realimentados. Sin
relaciones embargo, con la disponibilidad de la realimentacin y de la teora de sistemas de control, esta
causa-efecto. definicin general permite que numerosos sistemas, con o sin realimentacin, sean estudia-
dos en una forma sistemtica una vez que la existencia de la realimentacin en el sentido
mencionado previamente sea establecida.
Ahora se investigarn los efectos de la realimentacin en varios aspectos del desempe-
o de los sistemas. Sin los fundamentos matemticos necesarios de la teora de sistemas
lineales, en este punto, slo se puede emplear la notacin de sistemas estticos para la expli-
cacin. Se considera el sistema realimentado sencillo con la configuracin de la Fig. 1-14,
donde res la seal de entrada, y la seal de salida, e el error, y b la seal de realimentacin.
Los parmetros G y H se pueden considerar como ganancias constantes. Mediante manipula-
cin algebraica simple, es fcil mostrar que la relacin entrada-salida del sistema es:
y G
M -=--- (1-1)
r 1 + GH
Figura 114 Sistema realimentado.
Empleando las ecuaciones bsicas de las estructura de los sistemas realimentados, se pueden
analizar algunos de los efectos significativos de la realimentacin.
1-2-1 Efecto de la realimentacin en la ganancia global

~~---..~--~----~~--~,~--~~------~:~~-~~
Como se observa en la ecuacin (1-1 ), la realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no

realimentado por un factor de 1 + GH. El sistema de la Fig. 1-14 se dice tener realimentacin
..&. La realimentacin
puede incrementar negativa, ya que un signo menos se asigna a la seal realimentada. La cantidad GH puede incluir
la ganancia de un el signo menos, por tanto el efecto general de la realimentacin es que puede incrementar o
sistema en un disminuir la ganancia G. En un sistema de control prctico, G y H son funciones de la frecuencia,
intervalo de fre- por tanto, la magnitud de 1 + GH puede ser mayor que 1 en un intervalo de frecuencia pero
cuencias pero menor que 1 en otro. En consecuencia, la realimentacin puede incrementar la ganancia del
reducirla en otro. sistema en un intervalo de frecuencia pero reducirla en otro.
1-2-2 Efecto de la realimentacin en la estabilidad
La estabilidad es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir el comando de

..&. Un sistema es entrada, o en general, si dicho sistema es til. En una forma rigurosa, un sistema se dice
inestable si su salida inestable si sus salidas salen de control. Para investigar el efecto de la realimentacin sobre la
est fuera de control. estabilidad, se hace referencia a la expresin de la ecuacin (1-1). Si GH = - 1, la salida del
sistema es infinita para cualquier entrada finita, y el sistema se dice inestable. Por tanto, se
debe establecer que la realimentacin puede ocasionar que un sistema que es originalmente
estable, se convierta en inestable. Evidentemente, la realimentacin es una arma de dos filos;
cuando no se usa adecuadamente, puede ser daina. Se debe puntualizar que, sin embargo, se
est tratando con el caso esttico, y en general, GH =- 1 no es la nica condicin para la
estabilidad. El tema de la estabilidad de sistemas se trata formalmente en el Cap. 6.
Se puede demostrar que una de las ventajas de incorporar realimentacin es que puede
estabilizar un sistema inestable. Supongamos que el sistema realimentado de la Fig. 1-14 es
inestable debido a que GH = -1. Si se introduce otro lazo de realimentacin a travs de una
ganancia negativa F, como se muestra en la Fig. 1-15, la relacin entrada-salida del sistema
total es:
' G
(1-2)
r l + GH + GF
Seccin 1-2 Qu es realimentacin y cules son sus efectos? 13
+
r e y
b
+ - +
Figura 1:15 Sistema realimentado con dos lazos de realimentacin.
.. La realimentacin Es aparente que si bien las propiedades de G y H son tales que el sistema realimentado
puede mejorar la de lazo interno es inestable porque GH == -1, el sistema total puede ser estable mediante la
estabilidad o ser seleccin apropiada de la ganancia F de lazo de realimentacin externo. En la prctica, GH es
daina para la una funcin de la frecuencia, y la condicin para la estabilidad del sistema en lazo cerrado
misma. depende de la magnitud y la fase de GH. Por ltimo, la realimentacin puede mejorar la
estabilidad o serle daina si no se aplica adecuadamente.
1-2-3 Efecto de la realimentacin en la sensibilidad
A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseo de sistemas

de control. Ya que todos los elementos fsicos tienen propiedades que cambian con el ambien-
te y la edad, no se pueden considerar a los parmetros de un sistema de control como comple-
tamente estacionarios durante la vida de operacin del sistema. Por ejemplo, la resistencia del
embobinado de un motor elctrico cambia a medida que la temperatura del motor se eleva
durante la operacin. La mquina de escribir electrnica descrita en la Sec. 1-1, algunas veces
no funciona normalmente cuando se enciende por primera vez debido a que los parmetros
estn cambiando durante el calentamiento. Este fenmeno es llamado "enfermedad de las
maanas". La mayora de las mquinas de duplicacin tiene un periodo de calentamiento
durante el cual la operacin es bloqueada cuando se encienden por primera vez.
En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los parmetros
pero sensible a los comandos de entrada. Se van a investigar qu efectos tiene la realimentacin
sobre la sensibilidad a la variacin de parmetros. En referencia al sistema de la Fig. 1-14, se
considera a G como la ganancia de los parmetros, la cual puede variar. La sensibilidad de la
ganancia del sistema total, M, con respecto a la variacin de G se define como:
JMIM porcentaje de cambio en M

(1-3)
JGIG porcentaje de cambio en G
.A. La realimentacin en donde JM denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G, aG .

puede incrementar o Utilizando la ecuacin (1- l ), la funcin de sensibilidad se escribe como
reducir la sensibili-
dad de un sistema.
aMG 1
(1-4)
aGM 1 +GH
La relacin muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la funcin de sensibilidad

se puede hacer arbitrariamente pequea cuando GH se incrementa, mientras el sistema permanece
estable. Aparentemente, en un sistema en lazo abierto, la ganancia del sistema responde de una
forma uno a uno respecto a la variacin en G (i.e., stf =1). Nuevamente, se debe recordar que en
la prctica GH es una funcin de la frecuencia; la magnitud de 1 + GH puede ser menor a uno para
alguna8 frecuencias, por tanto, en algunos casos, la realimentacin puede ser daina a la sensibili-
dad de la variacin de parmetros. En general, la sensibilidad de la ganancia de un sistema
realimentado a la variacin de los parmetros depende de donde estn localizados los parmetros.
El lector puede obtener la sensibilidad del sistema de la Fig. 1-14 debido a la variacin de H.
1-2-4 Efecto de la realimentacin sobre

-~-P~.~.tu_rbac~?~ ~xter~~"o ~.uido
Todos los sistemas fsicos estn sujetos a algunos tipos de seales exgenas o ruido durante
su operacin. Ejemplos de estas seales son el voltaje de ruido trmico en circuitos electr-
nicos y el ruido de conmutacin en motores elctricos. Las perturbaciones externas, tal
como el viento que acta sobre una antena, son tambin muy comunes en sistemas de
control. Por tanto, en el diseo de sistemas de control, se deben dar consideraciones para
que el sistema sea insensible a ruido y perturbaciones externas y sensible a comandos de
entrada.
El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de
en qu parte del sistema ocurren las seales exgenas. No se pueden obtener conclusiones
generales, pero en muchas situaciones, la realimentacin puede reducir los efectos del ruido
.A. La realimentacin y las perturbaciones en el desempeo del sistema. En referencia al sistema de la Fig. 1-16, en
puede reducir el la que r denota la seal de comando y n es la seal de ruido. En ausencia de realimentacin,
efecto del ruido. H = O, la salida y debida a n actuando sola es:
(1-5)
Con la presencia de realimentacin, la salida del sistema debido a n actuando sola es:
(1-6)
Al comparar la ecuacin (1-6) con la (1-5) se observa que la componente de ruido en la salida
de la ecuacin (1-6) se reduce por el factor 1 + G1G2H si ste ltimo es mayor que la unidad
y el sistema permanece estable.
Seccin 1-3 Tipos de sistemas de control realimentados 15
+
n
r
b
- +
Figura 1-16 Sistema realimentado con una seal de ruido .
.. La realimentacin
tambin puede En el Cap. 10 las configuraciones de controladores prealimentados y en la trayectoria
afectar el ancho de directa se utilizan junto con la realimentacin para reducir los efectos de las perturbaciones y
banda, la impedancia el ruido. En general, la realimentacin tambin tiene efectos sobre el ancho de banda, la
y las respuestas impedancia, la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia. Estos efectos se vern ms
transitorias y en adelante.
frecuencia.
1-3 Tipos de sistemas

de control realimentados
Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo
del propsito de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo,
los sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales, variantes con el tiempo o
invariantes con el tiempo. De acuerdo con los tipos de seales usados en el sistema, se hace
referencia a sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no
modulados. A menudo, los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propsito
principal. Por ejemplo, un sistema de control de posicin y un sistema de control de velo-
cidad controlan las variables de salida de acuerdo con la forma como su nombre lo indica. En
el Cap. 7 el tipo de un sistema de control se define de acuerdo con la forma de la funcin de
transferencia en lazo abierto. En general, existen muchas formas de identificar un sistema de con-
trol de acuerdo con alguna funcin especial del sistema. Es importante que algunas de estas fonnas
comunes de clasificar a los sistemas de control sean conocidas para obtener una perspectiva propia
antes de embarcarse en su anlisis y diseo.
1-3-1 Sistemas de control

lineales vs. no lineales
Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente
.. La mayora de los hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son
sistemas de la vida no lineales en algn grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabri-
real tienen caracte- cados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las sea-
rsticas no lineales, les en un sistema de control estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes del
16 Capftulo 1 Introduccin
sistema exhiben una caracterstica lineal (.e., se aplica el principio de superposicin), el sistema
es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del
intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se
debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de
control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande;
el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos
no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acopla-
dos, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre dos miem-
bros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma
intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms
efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador
prendido-apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves
espaciales. Tpicamente en estos sistemas, los motores de reaccin estn a los lados del veh-
culo para producir un par de reaccin para control de altitud. Estos motores de reaccin son
controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados, por lo que una
cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reaccin dado durante cierto tiempo para
controlar la altitud del vehculo espacial.
Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para
fines de diseo y anlisis. La mayora del material en este libro est enfocado al anlisis y
diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma
No hay mtodos matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases
generales para de sistemas no lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear
resolver una amplia el controlador con base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del
clase de sistemas no sistema. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema no lineal para su eva-
lineales. luacin o rediseo mediante simulacin en computadora.
1-3-2 Sistemas invariantes con el tiempo

vs. variantes con el tiempo
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo
durante la operacin del sistema, el sistema se denomina sistema invariante con el tiem-
po. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o
varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar
cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejem-
plo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del
misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Aunque un
sistema variante en el tiempo sin no linealidade's es an un sistema lineal, el anlisis y
diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal
invariante con el tiempo.
Sistemas de control en tiempo continuo

Un sistema en tiempo continuo es aquel en el que las seales en varias partes del sistema son
todas funciones de la variable continua tiempo t. Entre todos los sistemas de control en tiem-
po continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A diferencia de
la definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera elctrica, los sistemas de
d
Seccin 1-3 Tipos de sistemas de control realimentados 17
control de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de sistemas de control.

Cuando se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa que las seales
en el sistema estn moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado, cuando se
hace referencia a un sistema de control de cd, no significa que todas las seales en el sistema
sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control correctivo. Un sistema de
control de cd simplemente implica que las seales no son moduladas, pero an son seales
de ca de acuerdo con la definicin anterior. El esquema de un sistema de control en lazo
cerrado se presenta en la Fig. 1-17. Las formas de ondas tpicas de las seales en respuesta a
una funcin escaln de entrada se muestran en la figura. Los componentes tpicos de un
sistema de control de cd son potencimetros, amplificadores de cd, motores de cd, tacmetros
de cd, etctera.
El esquema de un sistema de control de ca que desempea esencialmente la misma tarea
que el de la Fig. 1-17 se presenta en la Fig. 1-18. En este caso, las seales en el sistema estn
moduladas; esto es, la informacin se transmite mediante una seal portadora de ca. Observe que
la variable controlada-salida permanece an similar a la del sistema de cd. En este caso, las seales
moduladas son demoduladas por la caracterstica de paso bajo del motor de ca. Los sistemas de
control de ca se utilizan en una forma extensa en aeronaves y sistemas de control de misiles, en los
que el ruido y las perturbaciones a menudo crean problemas. Al utilizar sistemas de control de ca
modulados con una portadora de 400 Hz o mayor, el sistema ser menos susceptible a ruido de
baja frecuencia. Los componentes tpicos de un sistema de control de ca son: sincros, amplificadores
de ca, motores de ca, giroscopios, acelermetros, etctera.
En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema
puede incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y
demoduladores para acoplar las seales en varios puntos del sistema.
Sistemas de control en tiempo discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo
continuo en que las seales en uno o ms puntos del sistema son, ya sea en la forma de pulsos
Variable
controlada
Detector
de error
o o
Figura 1-17 Diagrama de un sistema tpico de cd en lazo
cerrado.
j
,
Sincro-
transrnisor
Sincro-transformador
de control
t:r
e~
- \/
./ / \.. ""' t
o o
Figura 1-18 Diagrama de un sistema de control de ca tpico en lazo

cerrado.
o un cdigo digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas

de control de datos muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de
datos muestreados ~e refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los
que las seales estn en la forma de pulsos de datos. Un sistema de control digital se refiere al
uso de una computadora o controlador digital en el sistema, de tal forma que las seales estn
en cdigo digital, tal como un cdigo binario. Por ejemplo, el sistema de control de la rueda
de impresin mostrada en la Fig. 1-13 es un sistema de control digital tpico, ya que el micro-
procesador recibe y enva datos digitales.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o informacin slo en forma
intermitente en instantes especficos. Por ejemplo, la seal de error en un sistema de control
se puede proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe
informacin acerca del error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos. Estricta-
mente, un sistema de datos muestreados tambin se puede clasificar como un sistema de ca,
ya que la seal del sistema est modulada por pulsos.
y(t)
Figura 1-19 Diagrama de bloques de un sistema de control de

(
datos muestreados.
1
1
,
Seccin 1-4 Resumen 19
Entrada Altitud
digital del
codificada misil
Figura 1-20 Sistema de autopiloto digital para un misil guiado.
La Fig. 1-19 ilustra cmo funciona un sistema de datos muestreados. Una seal conti-
nua de entrada r(t) es aplicada al sistema. La seal de error e (t) es muestreada por un dispo-
sitivo de muestreo, el muestreador, cuya salida es una secuencia de pulsos. La velocidad de
muestreo puede o no ser uniforme. Existen muchas ventajas al incorporar muestreo en un
sistema de control. Una de ellas es que el costoso equipo que se utiliza en el sistema puede ser
compartido en tiempo entre varios canales de control. Otra ventaja es que los datos en la
forma de pulsos son menos susceptibles a ruido.
Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibi-
Normalmente, los lidad, el control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos. Muchos
sistemas de control sistemas de aeronaves contienen controladores digitales que a su vez contienen miles de ele-
digital son menos
mentos discretos en un espacio no mayor que el tamao de este libro. La Fig. 1-20 muestra los
susceptibles al ruido.
elementos bsicos de un autopiloto digital para el control de un misil guiado.
1-4 Resumen
En este captulo se introdujeron algunos de los conceptos bsicos de lo que es un sistema de
control y cul es su tarea. Se describieron los componentes bsicos de un sistema de control.
Para demostrar los efectos de la realimentacin en una forma rudimentaria, se clarificaron las
preguntas de por qu la mayora de los sistemas son en lazo cerrado. Lo ms importante es
que la realimentacin es una arma de dos filos, puede beneficiar as como daar a un sistema
de control. Estos puntos son las tareas y retos en el diseo de un sistema de control, el cual
involucra >consideraciones sobre criterios de desempeo como la estabilidad, sensibilidad,
ancho de banda y exactitud. Finalmente, los varios tipos de sistemas de control se clasificaron
de acuerdo con las seales que manejan, linealidad y objetivos del control. Se dieron varios
ejemplos para ilustrar los puntos importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control. Se
apunt el hecho de que la mayora de los sistemas que se encuentran en la vida real, son, de
alguna manera, no lineales y variantes con el tiempo. La idea de concentrar el estudio a
sistemas lineales es debido, en primera instancia, a la disponibilidad de mtodos analticos
unificados y fciles de entender para el anlisis y diseo de sistemas lineales.
Preguntas de repaso
l. Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo abierto.

2. Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo cerrado.
3. Defina un sistema de control de ca y cd.
4. Establezca las ventajas de un sistema de control digital sobre un sistema de control en tiempo
continuo.
5. Normalmente, un sistema de control en lazo cerrado es ms exacto que uno
.en lazo abierto. (V) (F)
6. Algunas veces, la realimentacin se utiliza para mejorar la sensibilidad de un

sistema de control. (V) (F)
7. Si un sistema en lazo abierto es inestable, al aplicar realimentacin siempre se

mejora su estabilidad. (V) (F)
8. La realimentacin puede incrementar Ja ganancia del sistema en un intervalo

de frecuencias y disminuirla en otro. (V) (F)
9. Algunas veces, elementos no lineales se introducen intencionalmente en un

sistema de control para mejorar su desempeo. (V) (F)
10. Los sistemas en tiempo discreto son ms susceptibles a ruido, debido a la

naturaleza de sus seales. (V) (F)
Respuestas a las preguntas de falso y verdadero

1111i;1 1 ;;;;
5. (V) 6. (V) 7. (F) 8. (V) 9. (V) 10. (F)

matemticos
... Variableg complejas ... Ecuaciones de estado

... Transformada de Laplace ... Ecuaciones en diferencias
... Expansin en fracciones parciales ... Teora de matrices
... Ecuaciones diferenciales ... Transformada z
2-1 Introduccin
Los estudios de los sistemas de control dependen fuertemente del uso y aplicacin de las
matemticas. Uno de los propsitos principales de los estudios de sistemas de control, es
desarrollar un conjunto de herramientas analticas, de tal forma que el diseador pueda llegar
a diseos razonablemente predecibles y confiables, sin depender por completo de la experi-
mentacin o de una extensa simulacin en computadora.
Para el estudio de la teora clsica de control, que representa una buena parte de este
libro, los antecedentes matemticos requeridos incluyen temas tales como la teora de la
variable compleja, ecuaciones diferenciales y en diferencias, transformada de Laplace y
transformada z, etctera. Por otro lado, la teora de control moderna requiere de un mayor
apoyo matemtico. Adems de los temas anteriormente citados, la teora de control moderna
22 Captulo 2 Fundamentos matemticos
basada en la teora de matrices, teora de conjuntos, lgebra lineal y transformacin

lineal, clculo variacional, programacin matemtica, teora de probabilidades, y otras
matemticas avanzadas.
En este captulo se presenta el material de apoyo necesario para la discusin de los
temas de sistemas de control que se presentan en este libro. Debido a limitaciones de espacio
y al hecho de que la mayora de los temas estn considerados como repaso para el lector, el
tratamiento de estos temas matemticos no es exhaustivo. El lector que desee adentrarse ms
en este campo, se le remite a los libros dedicados a cada tema.
2-2 Concepto de variable compleja
2-2-1 Variable compleja
Una variable complejas tiene dos componentes: una componente real a y una imaginaria w.
En forma grfica, la componente real de s est representada por el eje a en la direccin
horizontal y la componente imaginaria se mide a lo largo del eje vertical jw, en el plano
complejo s. La Fig. 2-1 ilustra el plano complejos, en donde cualquier punto arbitrarios= s 1
est definido por las coordenadas a= a 1, y w = w1 , o simplemente s 1 a 1 + jw1
2-2-2 Funciones de una variable compleja

~ ~ 1rn:i :~ ~ ~; ~ ;,;;,; IX,:lX<
Se dice que la funcin G(s) es una funcin de la variable complejas, si para cada valor des
existen uno o ms valores correspondientes de G(s). Debido a que s se define con partes real e
imaginaria, la funcin G(s) tambin est representada por sus partes real e imaginaria:
jl
planos
Figura 2-1 Plano complejo s.
--------- -----~------- _J-- - - -

Seccin 22 Concepto de variable compleja 23
jw jimG
S =U+ jw
planos W ... _-
1
plano G(s)
o U (T
ReG
' 1
- - ::_ -:_,_. G(s 1)
Figura 2-2 Mapeo de valores simples desde el plano s

al plano G(s).
esto es:
G(s) = Re G(s) +j Im G(s) (2-1)

donde Re G(s) denota la parte real de G(s) e Im G(s) representa la parte imaginaria de
G(s). La funcin G(s) tambin est representada mediante el plano complejo G(s), con
Re G(s) como el eje real e Im G(s) como el imaginario. Si para cada valor des existe slo
un valor correspondiente de G(s) en el plano G(s), se dice que G(s) es una funcin
univaluada, y el mapeo de los puntos en el planos dentro de los puntos en el plano G(s)
se describe como un solo valor (Fig. 2-2). Si el mapeo desde el plano G(s) al plano s
tambin es un valor sencillo, el mapeo se denomina uno a uno. Sin embargo, existen
muchas funciones cuyo mapeo desde el plano de funcin al plano de la variable compleja
no es un solo valor. Por ejemplo, dada la siguiente funcin:
1
G(s) (2-2)
s(s + 1)
es aparente que para cada valor de s, existe slo un valor correspondiente para G(s). Sin
embargo, para el mapeo inverso esto no es verdad, por ejemplo, el punto G(s) = ""est mapeado
en dos puntos, s =O y s = -1, en el plano s.
2-2-3 Funcin analtica
Una funcin G(s) de una variable complejas se llama funcin analftica en una regin del
plano s si la funcin y todas sus derivadas existen en dicha regin. Por ejemplo, la funcin
dada en la ecuacin (2-2) es analtica en cada punto en el planos, excepto en los puntos s =O
y s =- 1. En estos dos puntos, el valor de la funcin es infinita. Como otro ejemplo, la funcin
G(s) = s + 2 es analtica en cada punto en el planos finito.
2-2-4 Singularidades y polos

de una funcin
Las singularidades de una funcin son los puntos en el plano s en donde la funcin o sus
derivadas no existen. Un polo es el tipo ms comn de singularidad y juega un papel muy
importante en los estudios de la teora de control clsica.
La definicin de un polo se puede enunciar como: Si una funcin G(s) es analtica y
univaluada, en la vecindad des, se dice que tiene un polo de orden r en s = s1, si el lmite
lim [(s - s;)'G(s)]

S--1'Sf
tiene u valor finito diferente de cero. En otras palabras, el denominador de G(s) debe
incluir el factor (s sl, por lo que cuando s = s1, la funcin se vuelve infinita. Sir= 1, el polo en
s = s; se llama un polo sencillo. Como un ejemplo, la funcin
G(s) = lO(s + 2) (2-3)

s(s + l)(s + 3) 2
tiene un polo de orden 2 en s = -3 y polos sencillos en s = Oy s = -1. Tambin se puede decir

que la funcin G(s) es analtica en el planos, excepto en estos polos.
2-2-5 Ceros de una funcin
La definicin de un cero de una funcin se puede enunciar como: Si la funcin G(s) es ana-
ltica en s =s1, se dice que tiene un cero de orden r en s = s1, si el lmite
lim [(s s1t'G(s)]
.A. Los nmeros tiene un valor finito diferente de cero. O, simplemente, G(s) tiene un cero de orden r en s =s'
totales de polos y de si l/G(s) tiene un polo de orden r en s s1 Por ejemplo, la funcin de la ecuacin (2-3) tiene
ceros de una un cero sencillo en s = -2.
funcin racional son Si la funcin que se considera es una funcin racional des, esto es, un cociente de dos
iguales, contando polinomios en s, el nmero total de polos es igual al nmero total de ceros, al contar los polos
los que estn en el y ceros de orden mltiple, y al tomar en cuenta los polos y ceros en el infinito. La funcin de
infinito. la ecuacin (2-3) tiene cuatro polos finitos en s =O, -1, -3 y -3; existe un cero finito en s
-2, pero hay tres ceros infinitos, ya que:
. 10
lim G(s) llffi o (2-4)
Por tanto, la funcin tiene un total de cuatro polos y cuatro ceros en el planos, incluyendo los
que estn en el infinito.
Seccin 2-3 Ecuaciones diferenciales 25
2-3 Ecuaciones diferenciales
2-3-1 Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales
Una gran variedad de sistemas en ingeniera se modelan matemticamente mediante

ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones generalmente involucran derivadas e integrales
de variables dependientes con respecto a la variable independiente. Por ejemplo, un circuito
elctrico RLC en serie (resistencia-inductancia-capacitancia) se puede representar por la
ecuacin diferencial:
Ri(t) + L d~~) + ~ f i(t) dt = e(t) (2-5)
en donde R es la resistencia, L la inductancia, C la capacitancia, i(t) la corriente en la red y

e(t) el voltaje aplicado. En este caso, e(t) es la funcin de excitacin, t la variable indepen-
diente e i(t) la variable dependiente o desvJnocida que ser determinada al resolver la ecuacin
diferencial.
La ecuacin (2-5) se denomina como una ecuacin diferencial de segundo orden, y se
hace referencia al sistema como un sistema de segundo orden. Estrictamente hablando, la
ecuacin (2-5) se debe nombrar como una ecuacin integrodiferencial, ya que involucra una
integral.
En general, la ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden se escribe como:
d 11 - 1y(t) dy(t)
+ a,,-1 dt1'_ 1 + + a1 dt + aoy(t) = f(t) (2-6)
que tambin se conoce como ecuacin diferencial ordinaria lineal si los coeficientes a0, a1,
... , an_ 1no son funciones de y(t).
En este libro, debido a que se trata slo con sistemas de parmetros concentrados, todas
las ecuaciones diferenciales son del tipo ordinario. Para sistemas con parmetros distribui-
dos, tales como los sistemas de transferencia de calor, se emplean las ecuaciones en deriva-
das parciales.
2-3-2 Ecuaciones diferenciales no lineales
Muchos sistemas fsicos son no lineales y se deben describir mediante ecuaciones diferen-
ciales no lineales. Por ejemplo, la ecuacin diferencial que describe el movimiento de un
pndulo que se muestra en la Fig. 2-3 es:
..
----------------------------------
J
'
1 L
:..-e
Mgsen(}
Figura 2-3 Pndulo simple. Mg
d 2 8(t)
ML - - + Mg sen O(t) = O (2-7)
dt 2
Ya que (J(t) aparece con una funcin seno, la ecuacin (2-7) es no lineal, y el sistema
se conoce como sistema no lineal.
2-3-3 1 Ecuaciones diferenciales de primer

orden: Ecuaciones de estado
En general, una ecuacin diferencial de n-simo orden se puede descomponer en n ecuaciones

diferenciales de primer orden. Ya que, en principio, las ecuaciones diferenciales de primer
orden son ms fciles de resolver que otras de orden ms alto, existen razones por las que
las ecuaciones diferenciales de primer orden se emplean en los estudios analticos de siste-
mas de control.
Para la ecuacin diferencial de la ecuacin (2-5), se tiene:
(2-8)
(2-9)
La ecuacin (2-5) se descompone en las siguientes dos ecuaciones diferenciales de

primer orden:
dx 1(t)
= x,(t). (2-10)
dt "
dx,(t) 1 R 1
dt LC .>. (t) - L x:Jt) + L e(t) (2-11)
L
Seccin 23 Ecuaciones diferenciales 27
En forma similar, para la ecuacin (2-6), se define:
X(t) = y(t)
xi(t) dy(t)
dt
(2-12)
1
d"- y(t)
X (t) - --"--'"-'-
" - dt"- 1
Entonces la. ecuacin diferencial de n-simo orden se descompone en n ecuaciones diferen-

ciales de primer orden:
(2-13)
Observe que la ltima ecuacin se obtiene al igualar el trmino de la derivada de mayor

orden en la ecuacin (2-6) con el resto de los trminos. En la teora de los sistemas de
control, el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden de la ecuacin (2-13) se
conoce como ecuaciones de estado, y xi' x 2, . , xn, son llamadas variables de estado.
Definicin de las variables de estado
"- El estado de un El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del siste-
sistema se refiere al ma. Desde un sentido matemtico, es conveniente definir un conjunto de variables de esta-
pasado, presente y do y ecuaciones de estado para modelar sistemas dinmicos. Las variables x 1(t), XtJ), ... ,
futuro del sistema. xn(t) definidas en la ecuacin (2-12) son las variables de estado de un sistema de n-simo
orden descrito por la ecuacin (2-6), y las n ecuaciones diferenciales de primer orden son
las ecuaciones de estado. En general, existen algunas reglas bsicas relacionadas con la
definicin de una variable de estado y lo que constituye una ecuacin de estado. Las varia-
bles de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:
"- Las variables de

estado deben
siempre ser un
mnimo.
Las variables de estado de un sistema se definen como un conjunto mnimo de varia-

bles x 1(t), xi(t), .. . ,xn(t), de cuyo conocimiento en cualquier tiempo tO' y del conocimiento de
la informacin de la entrada de excitacin que se aplica subsecuentemente, son suficientes
para determinar el estado del sistema en cualquier tiempo t > t0.
Ecuaciones de salida
i.. La salida de un No se deben confundir las variables de estado con las salidas de un sistema. Una salida de
sistema debe ser un sistema es una variable que puede ser medida, pero una variable de estado no siempre
siempre medible. satisface este requerimiento. Por ejemplo, en un motor elctrico, las variables de estado
como el flujo de corriente, la velocidad del rotor y el desplazamiento se pueden medir
fsicamente, y estas variables califican como variables de salida. Por otra parte, el flujo
magntico tambin se puede considerar como una variable de estado en un motor elctrico,
ya que representa el estad pasado, presente y futuro del motor, pero no puede ser medido
directamente durante el funcionamiento, y por tanto, no califica como una variable de sali-
da. En general, una variable de salida se puede expresar como una combinacin algebraica
de las variables de estado. Para el sistema descrito por la ecuacin (2-6), si y(t) se designa
como la salida, la ecuacidn de salida es y(tf = x1(t).
2-4 Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una de las herramientas matemticas utilizadas para la solu-

cin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. En comparacin con el mtodo clsico
de resolucil} de ecuaciones diferenciales lineales, la transformada de Laplace tiene dos
caractersticas atractivas.
Seccin 2-4 Transformada de Laplace 29
2-4-1 Definici~n de I'! transformada de Laplace
Dada la funcin real/{t) que satsface la condcin:
J: lf(t)e-"'I dt < oo (2-14)
para alguna a real finta, la transformada de Laplace de/(t) se define como:
F(s) = J"'o f(t)e-sr dt (2-15)
1 F(s) = transformada de Laplace de .f(t) = :.[J(t)] (2-16)
A. La respuesta de La varable s se denornna el operador de Laplace, que es una varable compleja; esto
un sistema causal es, s a+ jm. La ecuacin (2-15) tambin se conoce como transformada de Laplace uni-
no precede a la =
lateral, ya que la integral se evala desde t O hasta oo Esto simplemente sgnifica que toda
entrada. la informacin contenida enf{t) antes de t =O se ignora o se considera cero. Esta suposicin
no implica ninguna limitante en las aplicaciones de la transformada de Laplace a problemas
de sistemas lineales, ya que en los estudios en el domno del tempo, la referencia de tiempo
se escoge a menudo en t =O. Adems, para un sistema fsco cuando una entrada se aplica en
t = O, la respuesta del sistema no comienza antes que t = O; esto es, la respuesta no precede a
la excitadn. Tal sistema es tambin conocido como causal o simplemente, fsicamente rea-
lizable.
Estrictamente, la transformada de Laplace unilateral se debe definir desde t o- hasta
= = =
t oo El smbolo t O- implica que el lmite de t ~ O se toma por la izquerda de t O. Este
proceso lirnta situaciones en donde la funcn/(t) no es continua o tiene un mpulso en t =O. Para
los temas tratados en este lbro, la ecuacin que define la transformada de Laplace en la
ecuacin (2-15) se utiliza rara vez en la solucin de un problema, ya que las expresiones de
transformadas que se utilizan ya estn dadas o se pueden encontrar en la tabla de transforma-
das de Laplace. Por tanto, el punto fino al utilizar o- o o+ nunca se necesita especificar. Por
=
sencllez, simplemente se utilizar t = O o t t0 como el tiempo inicial en. todas las discusio-
nes subsecuentes.
El siguiente ejemplo ilustra cmo se utiliza la ecuacin (2-15) para evaluar la transfor-
mada de Laplace de f(t).
Sea/(t) una funcin escaln unitario que se define como:

Ejemplo
2-1 u,(t) = 1 t>O
f(t) { (2-17)
o t<O
La transformada de Laplace de/( t) se obtiene como:
;, u,(t)e-' dt =--e-"
1 ,., 1
F(s) = .;:f[u,(t)] = f 0
1
s o s
(2-18)
La ecuacin (2-18) es vlida si:
(2-19)
lo que significa que la parte real de s, a, debe ser mayor a cero. En la prctica, a la transfor-
mada de Laplace de la funcin escaln unitario se le indica simplemente como lis, y rara
vez uno se tiene que preocupar por la regin en el plano s en donde la integral de la transfor-
mada converge absolutamente. A
Considere la funcin exponencial:

Ejemplo
2-2 /(t) =e "' t ~o (2-20)
donde a es una constante real. La transformada de Laplace de /(t) se escribe como:

00
e-(s+a)t 1
f
00
F(s) = o
e-'e-" dt =- - =-
s+a 0 s+a
(2-21)
Dada la transformada de Laplace F(s), la operacin para obtener f(t) se denomina como la
transformada inversa de Laplace que se denota por:
1j(l) = 5E- 1[F(s)] (2-22).
La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:
, 1 Ic+j>
f(t) =- . . F(s)e'1 ds (2-23)
21TJ c-J"'
Seccin 24 Transformada de Laplace 31
en donde e es una constante real que es mayor que las partes reales de todas las singularidades
de F(s). La ecuacin (2-23) representa una integral de lnea que se evala en el plano s. Para
funciones simples, la operacin de la transformada inversa de Laplace se puede llevar a cabo
simplemente refirindose a la tabla de transformadas de Laplace, tal como la que se presenta
en el Apndice B. Para funciones complejas, la transformada inversa de Laplace se puede
obtener, primero realizando una expansin en fracciones parciales (Sec. 2-5) de F(s) y des-
pus se utiliza la tabla de transformadas. Un programa d.e computadora, tal como el pfe, de
las herramientas de CSAD en conjunto con MATLAB tambin se pueden utilizar para la
expansin en fracciones parciales/inversa de la transformada de Laplace. Encontrar mayo-
res detalles sobre lo anterior en la Sec. 2-5.
2-4-3 Teoremas importantes

..<Je la transformada de Laplace
Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos se simplifican al emplear

las propiedades de la transformada. Estas propiedades se presentan con los siguientes teore-
mas, para los cuales no St;, da ninguna prueba.
.6. Teorema l. Multiplicacin por una constante
Sea k una constante y F(s) es la transformada de Laplace de f(t). Entonces:
~[kf(t)] kF(s) (2-24)
.6. Teorema 2. Suma y resta
Sean F 1(s) y F 2(s) las transformadas de Lapla1.-e def1(t) y f 2(t), respectivamente. Entonces:
(2-25)
.6. Teorema 3. Diferenciacin
Sea F(s) la transformada de Laplace def(t), y f(O) es el lmite def(t), cuando ttiende a O. La
transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo def(t) es:
~ [dfid(t)]
t
= sF(s) - limf(n
1->0
sF\s) - j<O) (2-26)
En general, para las derivadas de orden superior de f(t),
(2-27)
en donde fil(O) denota la derivada de i-simo orden de f(t) con respecto a t, evaluada en t O.
.A. Teorema 4. Integracin
La transformada de Laplace de la primera integral de f(t) con respecto al tiempo, es la trans-

formada.de Laplace de f(t) dividida entre s, esto es:
(2-28)
Para la integracin de n-simo orden:
(2-29)
.A. Teorema 5. Traslacin en el tiempo
La transformada de Laplace de j(t) retrasada un tiempo T es igual a la transformada de

Laplace de f(t) multiplicada por e-Ts; esto es:
51!,[J(t - T)us(t - T)J e-TsF(s) (2-30)
en donde us(t - 1), denota la funcin escaln unitario que est desplazada en tiempo a la
derecha por T.
A Teorema 6. Teorema del valor inicial
Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces:
limf(t) lim sF(s) (2-31)

t-+ S--+00
si el lmite existe.
Seccin 2-4 Transformada de Laplace 33
.A Teorema 7. Teorema del valor final
A El teorema del Si la transformada de Laplace de/(t) esF(s), y si sF(s) es analtica sobre el eje imaginario y en
valor final es vlido el semiplano derecho del plano s, entonces:
slo si sF (s) no tiene
polos sobre el eje j(J)
o en el semiplano
limf(t) = lim sF(s) (2-32)
/-+00 S-+0
derecho del plano s.
El teorema del valor final es muy til para el anlisis y diseo de sistemas de control, ya
que proporciona el valor final de una funcin de tiempo mediante el conocimiento del com-
portamiento de su transformada de Laplace en s:;:; O. El teorema del valor final no es vlido si
sF(s) contiene algn polo cuya parte real es cero o positiva, lo que equivale al requisito de
que sF(s) sea analtica en el semiplano derecho como se especifica en el enunciado del
teorema. Los siguientes ejemplos ilustran el cuidado que debe tomarse en la aplicacin de
este teorema.
Considere la funcin:
Ejemplo
2-3 5
F(s) (2-33)
s(s 2 + s + 2)
Debido a que sF(s) es analtica sobre el eje imaginario y en el semiplano derecho del planos,
el teorema del valor final puede ser aplicado. Utilizando la ecuacin (2-32), se tiene:
5 5
lm/V) = lim sF(s) = lim 2
+S +2
(2-34)
f->OO s.-.O s.-.0 S 2
...
Ejemplo
2-4
F(s) (2-35)
lo cual es la transformada de Laplace de/(t) =sen mt. Debido a que la funcin sF(s) tiene dos
polos sobre el eje imaginario del planos, en este caso el teorema del valor final no puede ser
aplicado. En otras palabras, an cuando el teorema del valor final pudiese arrojar un valor
cero como el valor final de f (t), el resultado es errneo. .A
.A Teorema 8. Traslacin compleja
La transformada de Laplace de/(t) multiplicada pore;;ru, donde aes una constante, es

igual a la transformada de Laplace F(s), con s remplazada por s a; esto es:
l,;!;.:?_U_)]--F-(s__a_)_ (2-36)
34 Captulo 2 fundamentos matemticos
. Teorema 9. Conrnlucin real (multiplicacin compleja)
Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de/1(t) y fi{t), respectivamente, y que / 1(t) =
O, fi(t) =O, para t < O; entonces:
F1(s)F2(s) = .st[f1(t) * f2(t)]

(2-37)
=_se [f~f('T)f2(t 'T) d'T] =_se [ f~f2('T)f(t - 'T) (h]:
donde el smbolo "*" denota la convolucin en el dominio del tiempo.
La ecuacin (2-37) muestra que la multiplicacin de dos funciones transformapas en el

dominio complejos, es equivalente a la convolucin de. dos funciones reales correspondien-
tes en ten el dominio de t. Un factor importante por recordar es que la transformada inversa
de Laplace del producto de dos funciones en el dominio de s no es igual alproducJo de las
dos funciones reales correspondientes en el dominio de t; esto es, en general:
(2-38)
:
Existe tambin una relacin dual al teorema de la convolucin real, llamada convo-
lucin compleja o multiplicacin real. Esencialmente, el teorema establece que la multipli-
cacin en el dominio real de tes equivalente a la convolucin en el :dominio complejo de s;
esto es:
1
(2-39)
en donde, en este caso, *denota la convolucin compleja. Aqu no se proporcionan los deta-
j
l1es de la frmula de la convolucin compleja.
La Tabla 2-1 resume los teoremas de la transformada de Laplace.
2-5 Transformada inversa de Laplace

mediante la expansin
en fracciones parciales
En la mayora de los problemas de sistemas de control, la evaluacin de la transformada
inversa de Laplace no recae en el uso de la integral de inversin de la ecuacin (2-23). Ms
bien, la operacin de la transformada inversa de Laplace que involucra funciones racionales
se puede realizar mediante el empleo de la tabla de transformadas de Laplace y la expansin
en fracciones parciales. Esta ltima y la bsqueda de la transformada inversa en la tabla de
transformadas se pueden realizar a travs de programas de computadora.
Seccin 2-5 Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en fracciones pardales 35
Tabla 2-1 Teoremas de la transformada de Laplace

rnrn m ::
Multiplicacin por una constante .'f'lkj(t)J kF(s)
Suma y resta 5f[/i(t) ::!: fiV)] = F1(s) ::!: Fi(s)
Diferenciacin 5E [ d~~1] = sF(s) - f(O)
;E [d'jlt)] = s"F(s) s-~Q) s-:f(ll(O)

dt"
- ... -s<-2l(Q) - r-ll(Q)
en donde
Integracin s
5E [f f f "f(r) drdt dt
1,
o o
1. r
o 1 2
J= -F(s)
dtn - 1 sn
Traslacin en tiempo 5f!f(f - Tl11 (t T)] = e-r'F(s)

Teorema de valor inicial limj(t) = lim sF(s)
t-+O 5 ...... 00
Teorema de valor final lim n !) = lim sF(s) si sF(s) no tiene polos en/o a la derecha del
J--W s-+0
eje imaginario en el plano s

Traslacin compleja 5f[e"""fr)] F(s a)
Convolucin real F1(s)F2(s) ;J', u~f1( r)f2(t - r) drJ

= f
5E [ ~H r)f1(t - r) dr] = 5f[f1(t) *fz(t)]
l !ti . : 'ni: ; 11 mm: ~ w u 1 u J1 H !liliUJU 1:1!1
2-5-1 Expansin en fracciones

parciales
-::1:<x~;r1r1:*~-~~
Cuando la solucin mediante la transformada de Laplace de una ecuacin diferencial es una

funcin racional en s, se puede escribir como:
G(s) = Q(s) (2-40)

P(s)
en donde P(s) y Q(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de P(s) en ses mayor que
el de Q(s). El polinomio P(s) se puede escribir como:
(2-41)
en donde a0 , a 1, ... , n-I son coeficientes reales. Los mtodos de la expansin en fracciones
parciales sern dados para los casos de polos simples, polos de orden mltiple y polos com-
plejos conjugados de G(s).
G(s) Tiene polos simples
Si todos los polos de G(s) son simples y reales, la ecuacin (2-40) se puede escribir como:
G(s) = Q(s) = ----=------- (2-42)

P(s) (s + s 1)(s + s2) (s + sn)
en donde s 1 i= s 2 i= .. * s
11
Al aplicar la expansin en fracciones parciales, la ecuacin (2-42)
se escribe como:
K,1 K,2 K,.

G(s) =--+--+ + - - (2-43)
s + S S + S2 S + Sn
El coeficienteKsi (i = 1, 2, ... ,n) se determina al multiplicar ambos miembros de la ecuacin

(2-42) o de la ecuacin (2-43) por el factor (s + s 1) y despus se hace que s sea igual a -s.
Para encontrar el coeficienteKsl' por ejemplo, se multiplican ambos miembros de la ecuacin
(2-42) por (s + s 1) y se hace que s =-
s 1. Por lo que,
Q(s)] 1 (2-44)
[ (s +Si) P(s) .--, (s 2 - s 1)(s3 - s1) (s. - s1)
- l
Ejemplo
2-5 +3
(2-45)
G(s) = (s + l)(s + 2)(s + 3)
que se expande en fracciones parciales como:
K-1 K-2 K-3

G(s) --+--+-- (2-46)
s+I s+2 s+3
Los coeficientes K_ 1, K_2, y K_ 3 se determinan como sigue:

:
5(-1) + 3 l
K-1 = [(s + l)X(s)] ls=-1 = ( 1)( _ l) = -1 (2-47)
2 3
K-2 = [(s + )X(s) s=-2

2 JI 5(-2)+3 =7
(l _ )( (2-48)
2 3 2)
K_ 3 = [(s + 3)X(s)] ls=-3

5(-3) + 3
= (1 _ 3)(2 _ 3) = -6 (2-49)
1
1
,_, ______
Seccin 2-5 Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en fracciones parciales 37
Por lo que la ecuacin (2-46) se convierte en:
-1 7 6
G(s) = - - +- - - - - (2-50)
s+ I s+2 s+3

G(s) Tiene polos de orden mltiple
Si r de los n polos de G(s) son idnticos, o se dice que el polo en s =-s; es de multiplicidad r,
G(s) se escribe:
G(s) = Q(s) = ----~---- (2-51)

P(s) (s + s 1)(s + s 2) (s + s.-,)(s + s;Y
(i * 1, 2, ... , n - r). Entonces G(s) se puede expandir como:
G(s) = K, + K,2 + ... + Ks(n-r)

S + S1 S + S2 S + Sn-r
n - r trminos de polos simples ~ 1
1 +
+A- A2 A,
---++--- (2-52)
s+s; (s+ (s+p;Y
I~ r trminos de polos repetidos ~I
Los (n r) coeficientes, Ks 1, Ks2, , Ks(n-r}' que corresponden a los polos simple.s, se pueden
evaluar con el mtodo descrito por la ecuacin (2-44). Las ecuaciones para determinar los
coeficientes que corresponden a los polos de orden mltiple se describen como sigue:
Ar= [(s + s)'G(s)] (2-53)

d
Ar--l -d [(s + S;)'G(s)Jls=-s (2-54)
s '
1 d2
A,-2 ! [(s + s;)'G(s)Jls=-s, (2-55)
2
1 dr-1
(r - 1)! dsr-1 [(s + S;)'G(s)Jls=-s, (2-56)
Ejemplo
2-6 G(s)=--
1
--- (2-57)
;;:: s(s + 1)3(s + 2)
Al utilizar la forma de la ecuacin (2-52), G(s) se escribe como:
Ko 2 K- A1 A2 AJ
G(s) +--+--+---+--- (2-58)
s s+2 s + 1 (s + (s + 1)3
Los coeficientes correspondientes a los polos simples son:
Ko = [sG(s)] ls~o = 21 (2-59)
K-2 = [(s + 2)G(s)] (2-60)

2
y los del polo de tercer orden son:
(2-61)
(2-62)
(2-63)
La expansin en fracciones parciales completa es:
1 1
(2-64)
G(s) = 2s + 2(s + 2) s +1 (s + 1)3
A
G(s) Tiene polos complejos conjugados simples
La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (2-43) tambin es vlida para los polos
complejos conjugados simples. Debido a que los polos complejos conjugados son ms difci-
les de manejar y son de inters especial en los estudios de sistemas de control, merecen un
tratamiento especial.
Suponiendo que G(s) de la ecuacin (2-40) contiene un par de polos complejos:
s = -a + jw and s = -a - jw
Los coeficientes correspondientes de estos polos son:
K-,,+Jw (s +a j(tJ)G(s)Js~-a-Jw (2-65)

K_"_ 10, (s +a+ jw)G(s)i,~-"-"' (2-66)
Seccin 2-5 Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en fracciones parciales 39
Ejemplo
2-7 w~
G(s)=----- (2-67)
s2 + 2(wns + w~
Suponiendo que los valores de<; y wn son tales que los polos de G(s) son complejos. Entonces
G(s) se expande como sigue:
G(s) = K-a+jw. + K-a-jr. (2-68)

s + a - JW s + a + JW
en donde:
(2-69)
y
(2-70)
Los coeficientes en la ecuacin (2-68) se determinan como:
K_,_,+ 1., = (s +a - jw)G(s)!s;-a+iw (2-71)

2jw
w;
K-a-Jw = (s +a+ jw)G(s)l,;-a-jw 2jw
(2-72)
La expansin en fracciones parciales completa de la ecuacin (2-67) es:
G(s) w~
2jw s
[
+a
1
jw
l
s + a + jw
J (2-73)
Al tomar la transformada inversa de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (2-73), se

tiene:
g(t)
(2-74)
t 2:: o
2-5-2 Solucin por computadora de la

en fracciones
La expansin en fracciones parciales se puede realizar mediante un programa de computadora.

Por ejemplo, la funcin pfe de las herramientas CSAD asociada con MATLAB y pfe de
ACP se pueden utilizar para realizar la expansin en fracciones parciales al introducir la
expresin de la funcin de transferencia G(s). A continuacin se proporciona una corrida

tpica en CSAD para la funcin de transferencia:
20(s + 10)
G(s) (2-75)
s(s + 2) 2(s 2 + lOs + 100)
pfede CSAD
Al introducir pfe <CR> en el prompt de MATLAB ;?::>,el programa responde:
Enter Numerator polynomial vector >20*[1 lOJ <CR>

Enter Denominator polynomial vector >([l OJ,[l 2],[l 2J,[l 10 100])
<CR>
La respuesta de pfe es:
Terms in the partial fraction expansion are:

Complex Conjugate Pole at: -5.000 +!- j8.660
(0.003928)(8.66)
(S+5 )"2+(8.66 l"2
Time Domain: 0.0272lexp(-5t)cos(8.66t)u(t)
+ 0.003828exp(-5t)sin(8.66t)u(t)
Double pole on Real Axis at: -2.000
Time Domain: -0.5272exp(-2t)u(t)
-0.9524texp(-2t)u(t)
Pole at the origin:
0.5
s
Time Domain: 0.5*u(t)
Partial Fraction Expansion Complete
Observe que CSAD tambin regresa la transformada inversa de Laplace de G(s).

Seccin 2-6 Aplicacin de la transformada de Laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 41
2-6 Aplicacin de la transformada

de Laplace a la solucin
de ecuaciones diferenciales
ordinarias lineales
Las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se pueden resolver mediante .el mtodo de la
transformada de Laplace con la ayuda de los teoremas de la transformada de Laplace dados
en la Sec. 2-4, de la expansin en fracciones parciales, y de una tabla de transformadas de
Laplace. El procedimiento se detalla como sigue:
Se ilustra el mtodo mediante varios ejemplos.
Considere la ecuacin diferencial:

Ejemplo
2
2-8 d y(t) + 3 dy(t) + 2y(t) = 5u (t) (2-76)
dt 2 dt s
en donde u/f) es la funcin escaln unitario. Las condiciones iniciales son y(O) = -1 y y<O(Q)
=dy(t}I dtl,=o 2. Para resolver la ecuacin diferencial, primero se toma la transformada de
Laplace en ambos miembros de la ecuacin (2-76):
s 2Y(s) sy(O) - y 1(0) + 3sY(s) - 3y(O) + 2Y(s) = 5/s (2-77)
Al sustituir los valores de las condiciones iniciales en la ecuacin (2-77) y al resolyer para
Y(s), se obtiene:
-s 2 - s+5 -s 2 s+5
Y(s)- ----- (2-78)
+ 3s + 2) s(s + l)(s + 2)
La ecuacin (2-78) se expande eh fracciones parciales para dar:
5 5 3
Y(s) ---+--- (2-79)
2s s + 1 2(s + 2)
Al tomar la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (2-79), se obtiene la solucin

completa como:
y(t) = -5 --se-'+ -3 e- 21 t;:::: o (2-80)

2 2
El primer trmino en la ecuacin (2-80) es la solucin en estado estable o la solucin
particular; los dos ltimos trminos representan la solucin transitoria, o la solucin homog-
nea. A diferencia del mtodo clsico, que requiere de pasos separados para obtener las solu-
ciones transitoria y en estado estable, el mtodo de la transformada de Laplace proporciona la
solucin completa en una operacin.
Si slo es de inters la magnitud de la solucin en estado estable de y(t), se puede
aplicar el teorema de valor final de la ecuacin (2-32). Por lo que.
lim y(t) = lim sY(s)

. -s 2 - s +5 5
(2-81)
1-00 s~o
hm
s~o + 3S + 2 2
en donde primero se ha verificado y encontrado que la funcin s Y(s) tiene polos solamente en
el semiplano izquierdo del planos, por lo que el teorema del valor final es vlido. .6.
Considere la ecuacin diferencial lineal:

Ejemplo
2-9 d 2y(t) dy(t)
dt 2 + 34.5 dt + IOOOy(t) = IOOOu,.(t) (2-82)
Los valores iniciales de y(t) y dy(tYdt son cero. Al tomar la transformada de Laplace en
ambos miembros de la ecuacin (2-82) y al resolver para Y(s), se obtiene:
1000
Y(s) (2-83)
+ 34.Ss + 1000)
en donde ' =
0.5455 y wn 31.62. La transformada inversa de Laplace de la ecuacin (2-83)
se puede obtener en un sinnmero de formas. La tabla de transformadas de Laplace en el
Apndice B proporciona directamente el par de transformadas de la ecuacin (2-83). El re-
sultado es:
t 2: o (2-84)
en donde:
(2-85)
Por lo que:
y(t) = 1 - l. l 93e - 11251 sen(26.5t + 56.94) 1 2:' o (2-86)
La ecuacin (2-86) se puede obtener al expandir en fracciones parciales a la ecuacin

(2-83), sabiendo que los polos estn en s =O, -a+ jw, y -a -jw, en donde:
a ;w,, = 17.25 (2-87)

w = w,, vi=(= 26.5 (2-88)
Seccin 2-6 Aplicacin de la transformada de laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 43
La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (2-83) se escribe como:
K0
Y(s) = _ + K -a +1w + K -a-1w
(2-89)
s s + a - jw s + a + jw
en donde:
Ko = sY(s)l,~o = 1 (2-90)
-q,
K-a+jw = (s +a - jw)Y(s)l,~-a+jw = ~2 (2-91)
21 1 - c
-e-i est dado por:
<P = 180 - cos 1 e (2-93)
y se ilustra en la Fig. 2-4.

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin (2-89) se escribe ahora como:
(2-94)
t 2: o
Al sustituir la ecuacin (2-93) en la ecuacin (2-94) para cf>, se tiene:
t 2: o (2-95)
o
y(t) = 1 - 1.193e- 1725'sen(26.5t + 56.94) t 2: o (2-96)
.A.
jw
planos
p----- Wn~
(}=CDS-!~
()
Figura 2-4 Localizacin de las races en

el plano s.
.l
2-7 Teora elemental de matrices

En el estudio de la teora del control moderna, a menudo es deseable utilizar notacin matricial
para simplificar expresiones matemticas complejas. La notacin matricial usualmente hace
que la ecuacin sea mucho ms fcil de manejar y manipular.
Como una motivacin de por qu utilizar la notacin matricial, considere el siguiente
conjunto den ecuaciones algebraicas simultneas:
a11X + a12X2 + ... + a1nXn Y1

a2X + a22X2 + ... + a2nXn = Y2
(2-97)
Se puede utilizar la ecuacin matricial:
Ax= y (2-98)
como una representacin simplificada de la ecuacin (2-97). Los smbolos A, x, y y estn

definidos como matrices, las cuales contienen los coeficientes y variables de las ecuaciones
originales como sus elementos. En trminos del lgebra de matrices, que ser discutida en
breve, la ecuacin (2-98) se puede enunciar como: El producto de las matrices A y x es igual
a la matriz y. Las tres matrices involucradas se definen como:
Seccin 2-7 Teora elemental de matrices 45
las cuales simplemente son arreglos entre corchetes de los coeficientes y variables. Estos
ejemplos de matrices requieren la definicin de una matriz que sigue.
2-7-1 Definicin de una matriz
Una matriz es una coleccin de elementos arreglados'"en una forma rectangular o cua-
drangular. Existen varias maneras de encerrar a una matriz. En este libro, los corchetes
.._ Es importante cuadrangulares, tales como los de las ecuaciones (2-99) a (2-101), son utilizados para
distinguir entre una representar matrices. Es importante distinguir entre una matriz y un determinante. Las
matriz y un caractersticas bsicas de stos se indican a continuacin:
determinante.
Algunas definiciones importantes de matrices se dan a continuacin.
Elementos de matrices. Cuando una matriz se escribe:
(2-102)
se define como el elemento en el i-simo rengln y en la j-sima columna de la matriz.

aij
Como una regla, siempre se indica primero el rengln y luego la columna.
Orden de una matriz. El orden de una matriz se refiere al nmero total de renglones y
columnas de la matriz. Por ejemplo, la matriz en la ecuacin (2-102) tiene tres renglones
y tres columnas y se denomina como una matriz de 3 x 3 (tres por tres). Una matriz con
n renglones y m columnas se denomina como de n x m o n por m.
Matriz cuadrada. Una matriz cuadrada es aquella que tiene el mismo nmero de renglones
y de columnas.
Matriz columna. Una matriz columna es aquella que tiene una sola columna y ms de un
rengln, esto es, una matriz de m x 1, m >l. Muy frecuentemente, una matriz columna se
denomina como vector columna o simplemente vector de dimensin m si existen m renglo-
nes y una columna. La matriz en la ecuacin (2-100) es un vector de dimensin n tpico.
Matriz rengln. Una matriz rengln es aquella que tiene un rengln y ms de una columna,
esto es, una matriz 1 x n, en donde n > 1. Una matriz rengln tambin se puede nombrar como
vector rengln.
Matriz diagonal. Una matriz diagonal es una matriz cuadrada con aij =O para toda i :f:. j.
Ejemplos de una matriz diagonal son:
o
22
o
Matriz unidad (matriz de identidad). Una matriz unidad es una matriz diagonal con todos
los elementos en la diagonal principal (i = j) igual a l. Una matriz unidad se designa a
menudo por 1 o U. Un ejemplo de una matriz unidad es:
(2-103)
Matriz nula. Una matriz nula es aquella en que todos sus elementos son iguales a cero.
Matriz simtrica. Una matriz simtrica es una matriz cuadrada que satisface la condicin
ii = a para todas i y j. Una matriz simtrica tiene la propiedad de que si sus renglones son
intercambiados con sus columnas, se obtiene la misma matriz. Dos ejemplos de matriz sim-
trica son:
B= [
-4
1 -4] 1
(2-104)
Determinante de una matriz. Para una matriz cuadrada, se puede definir un detenninante
que tenga los mismos elementos y orden que la matriz. El determinante de una matriz cuadra-
da A se designa como:
(2-105)
Por ejemplo, el determinante de la matriz de la ecuacin (2-102) es:
IAI (2-106)
Cofactor de un elemento determinante. Dado cualquier detenninante de n-simo orden 1A I ,

el cofactorde cualquier elemento aij =Aij. es el detenninante que se obtiene al eliminar todos
Seccin 2-7 Teora elemental de matrices 47
los elementos del i-simo rengln y de la j-sima columna, que despus se multiplica por (-1 y+j.
Por ejemplo, el cofactor del elemento a 11 de 1A 1 en la ecuacin (2-106) es:
(2-107)
En general, el valor de un determinante se puede escribir en trminos de los cofactores.

Sea A una matriz de n x n; entonces el determinante de A se puede escribir en trminos del
cofactor de cualquier rengln o el cofactor de cualquier columna. Esto es,
JI
detA = 2: auAu
j=I
(i = 1, o 2, ... , o n) (2-108)
o
11
detA 2: auA;
=I
(j l,o 2, .. .,o n) (2-109)
El valor del determinante de la ecuacin (2- 106) es:

Ejemplo
2-10 detA =!Al a11A11 + a12A12 + a11A11
= a,,(a22a33 - a21a32) - a12(a21a33-.::. a2ia11) + au(a21a12 2211) (
2- 110>
...
Matriz singular. Se dice que una matriz cuadrada es singular si el valor de su determinante
es cero. Si una matriz cuadrada tiene un determinante diferente de cero, se denomina matriz
no singular. Cuando una matriz es singular, significa que no todos los renglones o no todas
las columnas de la matriz son independientes unas de otras. Cuando la matriz es utilizada
para representar un conjunto de ecuaciones algebraicas, la singularidad de la matriz significa
que estas ecuaciones no son independientes unas de otras.
Considere el siguiente conjunto de ecuaciones:

Ejemplo
2-11 2x1 - 3x1 + X3 =O
-xi+ X2 + X
X - 2x2 + 2xi := (2-111)
La tercera ecuacin es igual a la suma de las dos primeras. Por lo que estas tres ecuaciones no
son completamente independientes. En forma matricial estas ecuaciones se podran escribir
como:
Ax= O (2-112)
en donde:
(2-113)
y Oes una matriz nula de 3 >< 1. El determinante de A es O, por lo que la matriz A es singular.
En este caso los renglones de A son dependientes. .A.
Transpuesta de una matriz. La transpuesta de una matriz A se define como la matriz que se
obtiene al intercambiar los renglones y columnas correspondientes en A. Sea A una matriz de
n x m que est representada por:
A= [a] n.m
1)
(2-114)
La transpuesta de A, denotada por A' est dada por:
A'= transpuesta de A = [aJm.n (2-115)
Observe que el orden de A es n x m, pero el orden de A' es m x n.
Considere la matriz de 2 x 3:
~]
2
(2-116)
La transpuesta de A se obtiene mediante el intercambio de los renglones y las columnas.
(2-117)
J
l
1
Seccin 2-8 lgebra de matrices 49
Adjunta de una matriz. Sea A una matriz cuadrada de orden n. La matriz adjunta de A,
denotada por adj A se define como:
1 adj A= [Al} dedetAL, (2-122)
en donde Aij denota el cofactor de aij.
Considere la matriz de 2 x 2:
Ejemplo
2-13
(2-123)
Los cofactores son A 11 = a 22 , A 12 = -a21 , A21 = -a 12, y A22 a 11 Por lo que la matriz adjunta
de Aes:
(2-124)
Traza de una matriz cuadrada. Dada una matriz den x n con elementos r, la traza de A,
denotada como tr(A), se define como la suma de los elementos en la diagonal principal de A;
esto es,
tr(A) =~a;; (2-125)

1
La traza de una matriz tiene las siguientes propiedades:
1. tr(A 1 ) = tr(A) (2-126)

2. Para matrices cuadradas A y B de n x n,
tr(A + B) = tr(A) + tr(B) (2-127)
2-8 lgebra de matrices

Cuando se realizan operaciones con matrices, es necesario definir el lgebra de matrices en la
forma de una suma, resta, multiplicacin y divisin.
Se dice que dos matrices A y B son iguales si satisfacen las siguientes condiciones:
1. .Sondelmismo ordn.
2;;Lbs letntfatos correspondentes son iguales; esto es,
=bij para t0das i y j
Ejemplo (2- 129)

2-14
2-8-2 Suma resta de matrices
Dos matrices A y B se pueden sumar o restar en I~ forma A B s son del mismo orden. Esto es,
A ::::1:: B [a ]
lj
+
tl.nr ~
[b]
lj n,m
C = [e]
IJ n.111 (2-130)
1
en donde:
para toda i y j (2-131)
El orden de las matrices se conserva despus de la suma o resta.
Considere las matrices

Ejemplo
A=[-~o :] [-~ o~]

2-15
~ B (2-132)
-1 1
las cuales son del mismo orden. La suma de A y B es:
C=A+B
[
3
-1
O+I
+o
l ::~] [ -~
-1 +o 1
~]
-1
(2-133)
j
1

1
1
i
2-8-3 Ley asociativa de matrices

(suma resta)
La ley asociativa del lgebra escalar se mantiene para la suma y resta de matrices. Esto es,
1 (A + B) + C A + (B + C) (2-134)
2-8-4 Ley conmutativa de matrices

(suma resta)
La ley conmutativa para la suma y resta de matrices establece que la siguiente relacin de
matrices es verdadera:
jA+B+C B+C+A=A+C+B (2-135)
as como otras posibles combinaciones conmutativas.
Las matrices A y B se pueden multiplicar para formar el producto AB si son conformables.

Esto significa que el nmero de columnas de A debe ser igual al nmero de renglones de B.
En otras palabras,
A= [a IJ.. ]n,p B = [b .. ] q,m

1)
(2-136)
Entonces A y B son conformables para formar el producto:
C = AB = [a]
t} 1!,p
[b fj] q,m = [e] r.,m
lj
(2-137)
si y slo si p = q. La matriz C tendr el mismo nmero de renglones que A y el mismo

nmero de columnas que B.
Es importante notar que A y B pueden ser conformables para formar AB, pero pueden
no ser conformables para el producto BA, a menos que en la ecuacin (2-137), n tambin sea
igual a m. Esto seala el hecho importante de que la ley conmutativa no es vlida, en general,
para la multiplicacin de matrices. Tambin es importante que aun cuando A y B son
A Dos matrices se conformables para AB y BA, normalmente AB * BA. Las siguientes referencias se establecen
pueden multiplicar si con respecto a la manipulacin matricial:
y slo si son
conformables. AB = A postmultiplicada por B o B premultiplicada por A (2-138)
Cuando las matrices A (n x p) y B (p x m) son conformables para formar Ja matriz C =AB, el

ij-simo elemento de C, Cij, est dado por:
(2-139)
para i = l, 2, ... , n y j = l, 2, ... , m.
Dadas las matrices:

Ejemplo
2-16 B = [b]
1) 3.1 (2-140)
Las dos matrices son conformables para el producto AB, pero no para BA. Por tanto,
AB= '' (2-141)

[21
Dadas las matrices:

Ejemplo
2-17
3-1] o
~]
l lffl!imlll!Jll!
A= [~ ~ B=G (2-142)
Las dos matrices son conformables para AB y BA.
-~] [~ o ~] [~ -~] (2-143)

o 2 o -2
o
~] [~ l [~ -:i (2-144)
Por tanto, aun cuando AB y BA existen, no son iguales. De hecho, en este caso los productos
no son del mismo orden. _.
Aunque la ley conmutativa no se mantiene en lo general para la multiplicacin de matri-

ces, las leyes asociativa y distributiva son vldas. Para la ley distributiva, se establece que:
A(B + C) = AB + AC (2-145)
si los productos son conformables. Para la ley asociativa,
1 (AB)C = A(BC) (2-146)
si el producto es conformable.
La multiplicacin de una matriz A por cualquier escalar k es equivalente a la multiplicacin

de cada elemento de A por k.
2-8-8 Inversa de una matriz (divisin de matrices)
..l Solamente las En el lgebra de cantidades escalares, cuando se escribe y= ax, implica que x =y/a tambin
matrices cuadradas es verdadera. En el lgebra de matrices, si Ax y, puede ser posible que se escriba:
tienen inversa, y
slo si son no (2-147)
singulares.
en donde A- 1 denota la matriz inversa de A. Las condiciones de que A-1 exista son:
l. A es una matriz cuadrada.

2. A debe ser no singular.
3. Si A-1 existe, est dada por:
A~i = adj A (2-148)

IAI
Dada la matriz:
Ejemplo
2-18
(2-149)
..l La adjunta de
una matriz de 2 x 2
se obtiene al la inversa de A est dada por:
intercambiar los
dos elementos de
la diagonal
principal y al
(2-150)
cambiar los signos
de los elementos
fuera de la
diagonal.
en donde para que A sea no singular, 1A1 *O, o a11 a22 -a 12a 21 *O.
54 Capitulo 2 Fundamentos matemticos
La ecuacin (2-150) muestra que adj A de una matriz de 2 x 2 se obtiene al intercambiar

los dos elementos principales en la diagonal y al cambiar los signos de los elementos fuera
de la diagonal de A. .A
Dada la matriz:
Ejemplo
2-19
(2-151)
Para encontrar la inversa de A, la adjunta de A es:
022033 023032 o 12a23 - o 1i022 ]
adjA -(a21a33 - 023a31) -(a11a23 - a21a11) (2-152)

[
a21032 a22031 a11a22 - 1221
El determinante de A es:
!A[ = 11a22033 + a12a23Ui1 + a1,a12021 a13a220J1 012a21a33 - 011023032 (2-153)

2-8-9 Rango de una matriz
El rango de una matriz A es el nmero mximo de columnas linealmente independientes de

A; o es el orden de la matriz no singular ms grande contenida en A.
---.---------------
Seccin 2-9 Forma matricial de las ecuaciones de estado 55
Varios ejemplos del rango de una matriz son los siguientes:

Ejemplo
2-20
[ (()) l J rango= 1 [
03 5
o
1 4] rango= 2
3 2
[; ~ ~] mogo =2 rango= 3
Las siguientes propiedades son tiles para determinar el rango de una matriz.
Dada una matri A de 11 x m:
l . Raf)go de A 1 =rango de A
Railg() Qe ~A= rango e.le Ai
3. Rango de AA'= rango de A/.
Las propiedades 2 y 3 son tiles en la determinacin del rango; ya que A'A y AA' son
siempre cuadradas, la condicin del rango se puede verificar mediante la evaluacin de los
determinantes de estas matrices.
2-8-1 O Solucin de matrices

asistida por computadora
w,>;,;;,;,,:;;:.;:;;.-.;,)'<'J<'lt,"<'.J<.;,a:.,;,,-&;:~+;:;:,-~~~><':->~4:.;~"'-;''<'''''""-'*'~8:,"<~,\W""~"-'"'*""''"'""''""''
Muchos programas comerciales para computadora tales como MATLAB contienen rutinas
para manipulacin de m:'ttrices.
2-9 Forma matricial

de las ecuaciones de estado
Las ecuaciones de estado definidas en la Sec. 2-3 se pueden expresar convenientemente en
forma matricial. Considere que un siste 11a lineal de segundo orden est descrito por las si-
guientes ecuaciones de estado:
dx 1(t)
(2-158)
dt
(2-159)
--
.....
-------------~~--------------- ....
en donde x 1(t) y xi(t) son las variables de estado; u(t) es la entrada; a 11 , a 12 , a 21 , w b 11 , y b21
son coeficientes constantes. Sea el vector de estado definido como una matriz de 2 x 1,
X(t)J
X(!)= (2-160)
[ X2(t)
Las ecuaciones de estado en forma matricial se expresan como:
[d~;l) :;o= i(t) Ax(t) + Bu(t) (2-161)
en donde:
A= [11
a21
12]
a22
(2-162)
La ecuacin (2-161) se puede utilizar para representar las n ecuaciones de estado de la ecuacin
(2-13), en cuyo caso x(t) y x(t) son vectores den x 1, u(t) es la entrada escalar f(t), y los
coeficientes matriciales son:
o o o o
o o o o
A B= (2-163)
1
o o o o o l
l -ao
Ir.!
Para ecuaciones de estado no lineales, la forma matricial es:
ld~;t) = f[x(t), u(t), t] (2-164)
en donde f[ ]representa una funcin matricial den x l.
-
Seccin 2-1 O Ecuaciones en diferencias 57
2-1 O Ecuaciones en diferencias
Debido a que los controladores digitales se utilizan frecuentemente en sistemas de control, es

necesario establecer ecuaciones que relacionen seales digitales y en tiempo discreto. Como
las ecuaciones diferenciales se usan para representar sistemas con seales analgicas, las ecuaciones
en diferencias se utilizan para sistemas en tiempo discreto otligitales. Las ecuaciones en diferen-
cias tambin se usan para aproximar ecuaciones diferenciales, ya que las primeras son ms
fciles de programar en una computadora digital y son ms fciles de resolver.
Una ecuacin en diferencias lineal del n-simo orden con coeficientes constantes se
puede escribir como:
y(k + n) + an-1Y(k + n 1) + + a 1y(k + 1) + a 0y(k) = f(k) (2-165)
en donde y(i), i =k, k + 1, ... , k + n, denotan la variable dependiente discreta y en el i-simo

instante si la variable independiente es el tiempo. En general, la variable independiente puede
ser cualquier cantidad real.
En forma similar al caso de los sistemas analgicos, es conveniente utilizar un conjunto
de ecuaciones en diferencias de primer orden, o de ecuaciones de estado, para representar una
ecuacin en diferencias de orden alto. Para la ecuacin en diferencias de la ecuacin (2-165),
se tiene:
X(k) = y(k)
X2(k) = X(k + 1) = y(k + 1)
(2-166)
Xn-1(k) = Xn-2(k + 1) y(k + n 2)
X11 (k) = Xn-1(k + 1) = y(k + n 1)
entonces al igualar el trmino de orden ms alto al resto de los trminos, la ecuacin se es-
cribe como:
-an-1x.(k) + f(k) (2-167)
Las primeras n -1 ecuaciones de estado se toman directamente de las ltimas n -1

ecuaciones de la ecuacin (2-166), y la ltima est dada por la ecuacin (2-167). Las n ecuaciones
de estado se escriben en forma matricial como:
x(k + 1) Ax(k) + Bu(k) (2-168)
J
en donde:
X(k)
X2(k)
x(k) = (2-169)
Xn(k)
es el vector de estado de n x 1, y
o o o o
o o 1 o o
A= B (2-170)
o o o o 1 o
-ao -a1 -a2 -an-1 1
y u(k) = j(k).
2-11 La transformada z
En la Sec. 2-6 se mostr que la transformada de Laplace se puede emplear para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. La transformada z representa un mtodo
operacional para resolver ecuaciones en diferencias lineales y sistemas lineales con datos
discretos o digitales.
2-11-1 Definicin de la transformada z
Considere la secuenciay(k), k= O, l, 2, ... , en donde y(k) puede representar una secuencia de

nmeros o eventos. La transformada z de y(k) est definida como:
Y(z) = transformada z de y(k) = ~[y(k)] (2-171)
en donde z es una variable compleja con partes real e imaginaria. La motivacin para esta
definicin se aclarar posteriormente. Un significado de la definicin de la ecuacin (2-171)
es que la transformadaz convierte la secuencia de nmeros en el dominio real a una expresin
en el dominio complejo z.
-~ _________ ___ ,_
Seccin 2-11 La transformada z 59
Los siguientes ejemplos ilustran la forma de obtener la transformadaz de dos funciones

sencillas.
Considere la secuencia:
Ejemplo
2-21 y(k) = e-ak k =O, 1, 2, ... (2-172)
en donde a es una constante real. Al aplicar la ecuacin (:l--171 ), la transformada z de y(k) se

escribe como:
ro
Y(z) 2: e-kz-k
k~O
1 +e (2-173)
la cual converge para 1e-az- 1 I <l.

Al multiplicar ambos miembros de la ltima ecuacin por e-az-1, restando la ecuacin
resultante de la ecuacin (2-173), y resolviendo para Y(z), sta ltima se expresa en forma
compacta:
Y(z) =l (2-174)
para 1e-az-I 1 <1.
En el ejemplo 2-21, si a O, se tiene:

Ejemplo
2-22 y(k) = 1 k =O, 1, 2, ... (2-175)
que representa una secuencia de unos. Entonces la transformada z de y(k) es:
Y(z) 1 + z- 1 + + ... = z (2-176)

z- 1
que converge para 1z 1 >1.
2-11-2 Relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z
Mientras que a los matemticos les gusta hablar de secuencias, los ingenieros nos sentimos
ms a gusto tratando con seales. Puede ser til representar la secuencia y(kn, k =O, 1, 2, ...
como un tren de impulsos separados por el intervalo de tiempo T. Este ltimo est definido
como el periodo de muestreo. El impulso del k-simo instante, O(t - kn, lleva el falor de
y(kn. Esta situacin se presenta muy a menudo en sistemas de control digital y de datos
muestreados, en los cuales una seal y(t) se digitaliza o muestrea cada Tsegundos para for-
mar una secuencia de tiempo que representa la seal en los instantes de muestreo. Por tanto,
se puede relacionar la secuencia y(kn con una seal que se puede expresar como:
y*(t) = 2:
k=O
y(kT)o(t - kT) (2-177)
Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (2-177), se tiene:
Y*(s) .;f [y*(t)] = L"' y(kT)e-kTs (2-178)

k=O
Al comparar la ltima ecuacin con la ecuacin (2-171 ), se puede ver que la transformada z
se relaciona con la transformada de Laplace a travs de:
(2-179)
De hecho, la transformada z definida en la ecuacin (2-171) se puede ver como un caso

especial cuando T = l. La definicin de la transformada z de la ecuacin (2-179) permite
tratar sistemas de datos muestreados y realizar una simulacin digital de sistemas en tiempo
continuo. Por lo tanto, la definicin de la transformada z se puede resumir como:
Y(z) = ~[y(kT)] = ~[y*(t)] = ~[Y*(s)]

Y*(s)I z=er' (2-180;
O se puede escribir como:
Y(z) ~[y(t)] = ~[Y(s)] (2-181)
con el entendimiento de que la funcin y(t) primero se muestrea o discretiza para obtener
y*(t) antes de tomar la transformada z.
Considere la funcin de tiempo:

Ejemplo
2-23 (2-182)
La transformada z de y(t) se obtiene realizando los siguientes pasos:
l. Represente los valores de y(t) en los instantes t =kT, k =O, l, 2, ... , para formar la
funcin y*(t):
00
y*(t) = L e-akT 8(t - kT) (2-183)

k=O
Seccin 2-11 La transfonnada z 61
2. Obtenga la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin (2-183):
Y*(s)
" e-akTe-kTs = 2:
= 2: " e-(s+a)l.-T
(2-184)
k=O k=O
3. Exprese Y*(s) en forma compacta y aplique la ecuacin (2-179), se obtiene la transfor-

mada z,
z (2-185)
Y(z)
En general, las transformadas z de funciones ms complejas se pueden obtener con la

ayuda de a!gunos de los teoremas de la transformadaz siguientes. Para propsitos de ingenie-
ra, una tabla de transformadas z, como la descrita en el Apndice C se puede utilizar para
transformar y(k) a Y(z) y viceversa. A
2-11-3 Algunos teoremas importantes

de la transformada z
Algunos de los teoremas comnmente utilizados de la transformadaz se enuncian sin prueba.

Al igual que en el caso de la transformada de Laplace, estos teoremas son tiles en muchos
aspectos en el anlisis de la transformada z. Para uniformidad, la secuencia real se expresa
como y(kT), y si no se especifica un periodo de muestreo, T se puede considerar como la
unidad.
A Teorema 1. Suma y resta
Si y 1(kT) y y2(k''T) tienen transformadas z. Y1(z) y Y2(z), respectivamente, entonces:
(2-186)
A Teorema 2. Multiplicacin por una constante
~[ay(kT)] = ~[y(kT)] = aY(z) (2-187)
en donde a es una constante.
A Teorema 3. Traslacin real (retraso y adelanto en el tiempo)
~[y(kT- nT)] = z-"Y(z) (2-188)

62 Capftulo 2 Fundamentos matemticos
+ nT)] z" [ Y(z) ~ y(kT)z-k J (2-189)
en donde n es un entero positivo.
La ecuacin (2-188) representa la transfonnada z de una secuencia de tiempo que est

corrida hacia la derecha por nT, y la ecuacin (2-189) denota aquella en que la secuencia de
tiempo est corrida hacia la izquierda por nT. La razn de que el segundo miembro de la
ecuacin {2-189) no sea nicamente znY(z) se debe a que la transfonnada z unilateral, similar
a la transfonnada de Laplace, se define solamente para k e O. Por lo que el segundo trmino
en e1 segundo miembro de la ecuacin (2-189) simplemente representa la secuencia que se
pierde despus de que es corrida hacia la izquierda de k =O.
Teorema 4. Traslacin compleja
(2-190)
en donde a es una constante. Y(z) es la transfonnada z de y( kT).
.... Teorema 5. Teorema del valor inicial
lim y(kT) lim Y(z) (2-191)

k~o z-.oo
si existe el limite.
.... Teorema 6. Teorema del valor final

.A El teorema del
valor final es
vlido si y slo si limy(kT) = lim (l - z- 1)Y(z) (2-192)
(1 - r 1
) Y (z) no k-+oo z~ r
tiene polos sobre o
fuera el crculo
unitario! z 1= 1.
si la funcin (1 - z- 1)Y(z) no tiene polos sobre o fuera del crculo unitario 1z1 = 1 en el
plano z.
b
.._ Teorema 7. Convolucin real
Y1(z)Y2(z) = <f1 [~ Y1(kT)yz(NT- kT) J <f1 [~ Y;(kT)y (NT 1 kT) J

<fl[y1(kT) * Y2(kT)] (2-193)
en donde * denota la convolucin real en el dominio del tiempo discreto.

Por tanto se ve que como en la transformada de Laplace, la transformada z del producto
de dos funciones reales y 1(k) y y 2(k) no es igual al producto de las transformadas z, Y1(z) y
Ylz). Una excepcin a esto en el caso de la transformadaz es si una de las dos funciones es el
retraso e-NI\ en donde N es un entero positivo, entonces:
(2-194)
La Tabla 2-2 resume los teoremas de la transformadaz antes mencionados. Los siguien-
tes ejemplos ilustran la utilidad de algunos de estos teoremas.
Tabla 2-2 Teoremas de las transformadas z
Suma y resta ;il [y 1(kT) : yi(kT)] = Y1(z) Yi(z)

Multiplicacin por una constante !I [ay(kT)] a!I [y(kT)] = aY(z)
Traslacin real ::l[y(k - n)T] = z-"Y(z) (retraso)
::! [y(k + n)TJ z" [ Y(z) %

y(kT)z- J (adelanto)
en donde n =entero positivo
Traslacin compleja ;il [ e""11y(kT)] = Y(ze"'T)
Teorema del valor inicial lim y(kT) = lim Y(z)
k-;.O ;,:~oc
Teorema del valor final lim y(kT) lim (1 - z- 1)Y(z)

ft.-;oo z-;l_
si (1 z- 1 )Y(z) no tiene polos sobre o

fuera 1 zl l.
Convolucin real Y1(z) Y2(z) = !I [~ Y1(kT)y2(NT- kT) J

;it'. [~ Y2(kT)y1(NT kT) J
= !I [y 1(kT) * Y2(kT)]
: !!!' :::m111m111:1 mu 1 E RllJI !m1 1 :. 1115111
(Teorema de traslacin compleja) El teorema de traslacin compleja de la ecuacin (2-190)

Ejemplo se emplea para encontrar la transformada z de y(t) = te-at, t zO. Sea/U)= t, t ~O; entonces:
2-24
Tz
F(z) = '!I [tu,(t)] = '!I(kT) (z 02
(2-195)
Utilizando el teorema de traslacin compleja de la ecuacin (2-190), se obtiene:
Tz,e-ar 1
(2-196)
(z - e-r)z
A
Ejemplo
- (Teorema'del valor final) Dada la funcin:
2-25 Y(z) = 0.792z

2
(2-197)
2
(z - l)(z - 0.416z + 0.208)
determine el valor de y(kT) cuando k tiende al infinito.
Ya que la funcin (1 - z-1)Y(z) no tiene ningn polo sobre o fuera del crculo unitario
1z 1 = 1 en el plano z, el teorema del valor final de la ecuacin (2-192) se puede aplicar. Por
tanto,
limy(kT)
k~">
= (2-198)
A
2-11-4 Transformada z inversa
La transformada z
As como en la transformada de Laplace, uno de los objetivos principales de la transformada
inversa de Y(z) es z es que las manipulaciones algebraicas se puedan realizar primero en el dominio z, y despus
y(kT); no y(t). la respuesta en tiempo se determina mediante la transformada z inversa. En general, la trans-
formada z inversa de una.funcin Y(z) proporciona infonnacin slo sobre y(kT), y no sobre
y(t). En otras palabms, la transformada z proporciona informacin solamente en los momen-
tos de muestreo. Con esto en mente, la transformada inversa z se puede obtener mediante uno
de los tres mtodos siguientes:
Mtodo de expansin en fracciones parciales
La funcin de la transformada z. Y(z), se expande mediante fracciones parciales en una suma

de trminos sencillos reconocibles, y la tabla de transformadas z se utiliza para determinar la
y(kT) correspondiente. En la realizacin de la expansin en fracciones parciales, existe una
.& Si Y(z) tiene al ligera diferencia entre los procedimientos de la transformada z y los de la transformada de
menos un cero en z Laplace. Con referencia a la tabla de transformadas z, se observa que prcticamente todas las
=O, la expansin en funciones de la transformada z tienen el trmino zen el numerador. Por tanto, Y(z) se expande
fracciones parcia 1es en la forma:
de Y(z)/z se debe
realizar primero.
(2-199)
Para esto, primero se debe expandir Y(z)/z en fracciones y despus multiplicar por z para
obtener la expresin final. El siguiente ejemplo ilustra este procedimiento.
Dada la funcin de la transformada z:

Ejemplo
2-26 1-
Y(z) = (z - l)(z (2-200)
se desea encontrar la transformada z inversa. Al expandir Y(z)/z mediante fracciones parcia-

les, se obtiene:
Y(z) = ______
(2-201)
z z z-
La expresin final expandida para Y(z) es:
Y(z)=-
z z (2-202)
z- 1
De la tabla de transformadas z del Apndice C, la transformada inversa z correspondiente de

Y(z) es:
.& Si Y(z) no tiene

ningn polo en z =
O, entonces
obtenga la
y(kT) =1 e-akT k =O, 1, 2, ...
.
(2-203)
expansin en Debe sealarse que si Y(z) no contiene algn factor de zen el numerador, esto normal-
fracciones mente significa que la secuencia de tiempo tiene un retraso, y la expansin en fracciones
parciales de Y(z) parciales de Y(z) se debe realizar sin dividir primero la funcin entre z. El siguiente ejemplo
en forma directa. ilustra esta situacin.
Ejemplo (l - e-"T)
2-27 Y(z) = -(z--'--1)-(z-----'e-_"-r) (2-204)
la cual no contiene ninguna potencia de z como factor en el numerador. En este caso, la

expansin en fracciones parciales de Y(z) se realiza directamente. Se tiene:
Y(z) = (2-205)
z
66 Capitulo 2 Fundamentos matemticos
Aunque la tabla de transformadas z no contiene elementos que coincidan en forma exacta con
los componentes de la ecuacin (2-205), se reconoce que la transformada inversaz del primer
trmino del segundo miembro se puede escribir como:
L
~- 1 ~ 1] = ~-1 [ z1 z~ 1
] = ~ z-1
= uJ(k - l)T] k l, 2, ... (2-206)
En forma similar, el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (2-205) se puede
identificar como un retraso de T segundos. Por lo que la transformada z inversa de Y(z) se
escribe como:
y(kT) = (l - e-aCk-llT)u,((k l)T] k = l, 2, ... (2-207)

2-11-5 Solucin por computadora
de la expansin en fracciones parciales de Y(z)/z
Aunque la funcin a ser expandida en fracciones parciales est en la forma de Y(z)/z o Y(z), los
programas pfe de CSAD/MATLAB o ACSP an pueden ser aplicados.
Mtodo de las series de potencias

La definicin de la transformada z en la ecuacin (2-171) proporciona un mtodo directo para
realizar la transformada z inversa. Con base en la ecuacin (2-171) se puede ver claramente
que en el caso mostrado, el coeficiente de z-k en Y(z) es simplemente y(k1). Por tanto, si Y(z)
se expande en una serie eje potencias de z-k, se pueden encontrar los valores de y(k1) para k =
o, l, 2, ....
Considere la funcin Y(z) dada por Ja ecuacin (2-200), que se puede expandir en una serie de
Ejemplo potencias de z-1 al dividir el polinomio numerador entre el polinomio denominador mediante
2-28 una divisin larga. El resultado es:
(2-208)
Por tanto, es evidente que:
y(kT) = 1 - e-akT k O, 1, 2, ... (2-209)
que es el mismo resultado de la ecuacin (2- 203). A
Frmula de inversin
La secuencia de tiempo y(k1) se puede determinar a partir de Y(z) mediante el uso de la
frmula de inversin:
1
y(kT) = - .1 Y(z)zk-l dz (2-210)
21TJ Jr
b
Seccin 2-12 Aplicacin de la transformada z a la solucin de ecuaciones en diferencias lineales 67
es
que es una integral de contorno a lo largo de la trayectoria r, que un crculo de radio 1z1 = T
con centro en el origen en el plano z, y e es de tal valor, que los polos de Y(z)t- 1 estn dentro de
dicho crculo. La frmula de inversin de la transformada z es similar a aquella de la integral
de la transformada inversa de Laplace dada en la ecuacin (2-23). Una forma de evaluar la
integral de contorno de la ecuacin (2-210) es utilizar el teorema de los residuos de la teora
de variable compleja, cuyos detalles no son cubiertos en este libro.
2-12 Aplicacin de la transformada z

a la solucin de ecuaciones
en diferencias lineales
La transformada z se puede emplear para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Como
un ejemplo simple, considere la ecuacin en diferencias de primer orden sin excitacin:
y(k + 1) + y(k) o (2-211)
Para resolver esta ecuacin, se toma la transformada z en ambos miembros de la ecuacin.

Con esto se quiere decir que se multiplican ambos miembros de la ecuacin por z-k y se toma
la suma desde k = O hasta k = oo, Se tiene:
00
:
k=O
y(k+ oz-k + : y(k)z-k =o
k~O
(2-212)
Mediante el empleo de la definicin de Y(z) y el teorema de traslacin real de la ecuacin

(2-189) para adelanto de tiempo, la ecuacin (2-212) se escribe como:
z[Y(z) - y(O)] + Y(z) =O (2-213)
Resolviendo para f(z), se obtiene:
Y(z)
z
z + 1 y(O) (2-214)
La transformada z inversa de la ecuacin (2-214) se puede obtener mediante la expansin de

Y(z) en una serie de potencias en z-1 a travs de la divisin larga. Se tiene:
Y(z) = (1 - z- 1 + z- 2 - + )x(O) (2-215)
Por tanto, y(k) se escribe como:
y(k) = (-l)'y(O) k = O, 1, 2, ... (2-216)
-~-------------- .....
La ecuacin (2-211) se reconoce como una ecuacin de estado de primer orden. La solucin
mediante la transformada z de sistemas en tiempo discreto de orden superior representados
por ecuaciones de estado se discute en el Cap. 5. El siguiente ejemplo muestra la solucin
mediante la transformada z de una ecuacin en diferencias de segundo orden.
Considere la ecuacin en diferencias de segundo orden:

Ejemplo
2-29 y(k + 2) + 0.5y(k + 1) + 0.2y(k) = u(k) (2-217)
en donde:
u(k) = u,(k) = 1 para k = O, 1, 2, ... (2-218)'
Las condiciones iniciales de y(k) son y(O) =O y y(l) =O.

Tomando la transformada zen ambos miembros de la ecuacin (2-217), se obtiene:
[z 2Y(z) - z 2y(O) zy(l)] + 0.5 [zY(z) - zy(O)] + 0.2Y(z) = U(z) (2-219)
La transformada z de u(k) es U(z) = zf(z - 1) . Al sustituir las condiciones iniciales de y(k) y la

expresin de U(z) en la ecuacin (2-219) y resolviendo para Y(z), se obtiene:
Y(z) = (z (2-220)
+ 0.5z + 0.2)
La expansin en fracciones parciales de Y(zYz es:
0.588 1.036& 1283 l.036e-jL2SJ

(2-221)
z z- 1 z + 0.25 + j0.37 z + 0.25 - j0.37
en donde los exponentes en los coeficientes del numerador estn en radianes. Tomando la
transformada z inversa de Y(z), se obtiene:
y(k) 0.588 - J.036(0.447)k(e-j(2.165H283) + (2.165k-J.283)]

= 0.588 - 2.072(0.447)k cos(2.165k 1.283) k 2! O
.
(2-222)
2-13 Resumen
En este captulo se han presentado algunos de los fundamentos matemticos requeridos para
el estudio de sistemas de control lineales. Especficamente, la transformada de Laplace se
utiliza para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales, y la transfonnadaz se visualiza
para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Ambos mtodos de transformacin se carac-
terizan primero por transformar las ecuaciones del dominio real en ecuaciones algebraicas en
el dominio de la transformada. Las soluciones se obtienen primero en el dominio de la trans-
formada utilizando mtodos convencionales para resolver ecuaciones algebraicas. La solu-
cin final en el dominio real se obtiene tomando la transformada inversa. Para problemas de
Preguntas de repaso 69
ingeniera, los mtodos de las tablas de transformadas y la expansin en fracciones parciales

se recomiendan para la transformacin inversa.
El lgebra de matrices se presenta para simplificar el modelado y la manipulacin de
sistemas que involucran un nmero mltiple de variables y ecuaciones. Se proporcionan las
definiciones y propiedades del lgebra de matrices. Se demuestra que cuando se tienen dispo-
nibles computadoras y software, las soluciones a los problemas de transformada y la manipu-
lacin matricial se pueden obtener fcilmente mediante el uso de las mismas.
Preguntas de repaso
1. Defina los polos y ceros de una funcin de la variable compleja s.

2. Cules son las ventajas del mtodo de la transformada de Laplace sobre el mtodo clsico para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales?
3. Qu son las ecuaciones de estado?
4. Qu es un sistema causal?
5. Escriba la ecuacin que define la transformada de Laplace unilateral.
6. Escriba la ecuacin que define la transformada inversa de Laplace.
7. Proporcione la expresin del teorema del valor final de la transformada de Laplace. Cul es la
condicin bajo la cual el teorema es vlido?
8. Proporcione la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario, u,(t).
9. Cul es la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria, tu,(t)?
10. Proporcione la transformada de Laplace def(t) corrida a la derecha (retrasada) por Td en trmi-
nos de la transformada de Laplace def(t), F(s).
11. Si ;;i'.[f1(t)] F 1(s) y ;;l'.f.t;(t)] =F/s), encuentre ;;l:IJ;(t)J;(t)] en trminos de F 1(s) y F 2(s).
12. Sabe cmo se maneja el trmino exponencial al realizar la expansin en fracciones parciales de:
10
F(s) = (s + l)(s + 2) e-Zs
13. Sabe cmo se maneja la expansin en fracciones parciales de una funcin en la que el orden del
denominador no es mayor que el del numerador, por ejemplo:
14. Al tratar de encontrar la transformada inversa de Laplace de la siguiente funcin se tiene que
realizar la expansin en fracciones parciales?
F(s)
15. Cul es la definicin del rango de una matriz?

16. Se puede aplicar la condicin de rango a una matriz que no es cuadrada?

17. Puede una matriz no cuadrada ser simtrica?
18. Defina la transformada zen trminos del operador de Laplace s.
19. Proporcione la transformada z de la funcin escaln unitario, u,(t).
20. Proporcione la transformada z de la funcin rampa unitaria, tu,(t).
21. Explique por qu la transformada z inversa de F(z) no esf(t).
22. Haga una lista de todos los mtodos que conozca para realizar la transformada z inversa.
23. Si la funcin F(z) tiene por lo menos un cero en z =O, qu paso se debe seguir antes de realizar
la expansin en fracciones parciales?
24. Cul es la diferencia notoria entre las secuencias de tiempo que corresponden a las siguientes
dos funciones?
z
F1(Z) = - -
z- 1 Fz(z) = z ~ 1
Referencias
Variables complejas, transformadas de Laplace, y lgebra de matrices

l. F. B. HILDEBRAND, Methods of Applied Mathematics, 2nd ed., Prentice Hall, Englewood
...
d~
Cliffs, NJ, 1965. 1
2. R. BELLMAN, Introduction to Matrix Analysis. McGraw-Hill Book Company, New York,

1960.
3. F. AYRES, JR., Theory and Problems of Matrices, Schaum's Outline Series, McGraw-
Hill Book Company, New York, 1962.
1
4.
5.
B. C. KVO,Linear Networks and Systems, McGraw-Hill Book Company, New York, 1967.
C. R. WYLIE, JR., Aduanced Engineering Mathematics, 2nd ed., McGraw-Hill Book
~ 1
Company, New York, 1960.
Expansin en fracciones parciales

6. C. POTTLE, ''On the Partial Fraction Expansion of a Rational Function with Multiple
Poles by Digital Computer," IEEE Trans. Circuir Theory, Vol. CT-11, pp 161-162, Mar.
1964.
1
7. B. O. WATKINS, "A Partial Fraction Algorithm." IEEE Trans. Automatic Control, Vol.
AC-16, pp. 489-491, Oct. 1971. 1
Transformadas z
8. B. C. KUO, Digital Control Systems, 2nd ed., Saunders College Publishing, New York,
1992.
9. E. l. JURY, Theory and Application of the z-Transform Method, Robert E. Krieger Publish-
ing Co., Huntington, NY, 1973.
Problemas 71
Problemas
4 Polos y ceros 2-1. Encuentre los polos y ceros de las siguientes funciones (incluyendo los ceros en el infinito, si
existe alguno). Seale los polos finitos con x y los ceros finitos con O en el plano s.
(a) G(s) = + 2)
IO(s (b) G(s)= lOs(s+ 1)
s 2(s + + 10)
l )(s (s + 2)(s 2 + 3s + 2)
lO(s + 2)
(e) G(s) (d) G(s)
s(s 2 + 2s + 2) lOs(s + 1)(s + 2)
4 Transformadas 2-2. Encuentre las transformadas de Laplace de las siguientes funciones. Utilice los teoremas de
de Laplace las 1ransformadas de Laplace, si se aplican.
(a) g(t) 5te- 5'u,(t) (b) g(t) = (t sen 2t + e- 2')u,(t)

(e) g(t) = 2e- 21 sen 2tu,(t) (d) g(t) = sen 2t cos 2tu,(t)
X
(e) g(t) L e-
k=O
5
kT 6(t kT) donde 6(t) = funcin impulso unitario
4 Transformadas 2-3. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mostradas en la Fig. 2P-3. Primero,
de Laplace escriba una expresin completa para g(t) y despus obtenga la transformada de Laplace. Sea
g{t) la descripcin de la funcin en un periodo bsico que despus se retrasag-(t) apropiada-
mente para obtener g(t). Obtenga la transformada de Laplace de g(t) para obtener G(s).
2-4. Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente funcin.

4 Transformadas
de Laplace
t+I O::st<I
0 !St<2
g(t) =
2 2::St<3
o t :2:: 3
(a)
(b) Figura 2P-3

& Transformadas 2-5. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace.
de laplce
(a) d2j(t) + 5 df(t) + 4/(t) Suponga condiciones iniciales cero.

dt 2 dt
dx 1(t)
(b) dt =x2(t)
dx 2(t)
dt = -2x 1(t) - 3x2(t) + u,(t)
& Transformada 2-6. Encuentre las transformadas de Laplace inversas de las siguientes funciones. Primero obten-
inversa de laplace ga la expansin en fracciones parciales de G(s), despus utilice la tabla de transformadas de
Laplace. Utilice cualquier programa de computadora que tenga disponible para la expansin
en fracciones parciales.
10
(a) G(s) (b)
s(s + 2)(s + 3) G(s) = (s + 1)2(s + 3)
G(s) = lOO(s + 2) e-' (d)
2(s + 1)
(e) G(s)
s(s 2 + 4)(s + 1) s(s 2 + s + 2)
1 (f) G(s)
(e) G(s) =(
s+
s(s +
& Sumas y restas 2-7. Realice las siguientes sumas y restas de matrices. No utilice la computadora, ya que son
de matrices directas.
(a)
[5o -6] 3
+ [10
2
-3]
-3
(b) o2 -21
10 - [103 4
[3 o o -4
]
(e)
' ; 1 : _;__] + ['. :
~]
[
s s- 3
& Conformabilidad 2-8. Determine si las siguientes matrices son conformables para Jos productos AB y BA. Encuen-
de matrices tre los productos vlidos.
(a) A=[;] B=[6 1 O] l~J
---------------------------
Problemas 73
.& Forma matricial 2-9. Exprese el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas en la forma matricial, Ax = B.
(a) (b)
-x1 + 3x2 - x3 = 1
2X - 2X2 =
Encuentre la inversa de la matriz A para verificar si estas ecuaciones son linealmente inde-
pendientes. Utilice un programa de computadora como MATLAB para encontrar la inversa
de A. Si las ecuaciones no son linealmente independientes se puede resolver para x 1, x2 y x3?
.& Ecuaciones 2-10. Exprese el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden en la forma matricial.
de estado
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
dx(t)
- - = -x1(t) + 2x2(t)
dt
dxz(t)
dt = -2x2(f) + 3x3(t) = u 1(t)
dx3(t)
- X(t) 3x2(t) - X3(l) + Uz(t)
dt
.& Matrices inversas 2-11 . Encuentre las inversas de las siguientes matrices, si es que existen. Realice los problemas a
mano y despus mediante cualquier programa de computadora que tenga disponible.
o
(a) A
L: ~] -~] (b)
A=[-~
] A=[~ ~J
3
(e)
A=[-: -1 o
(d) -2
.& Rango 2-12. Determine los rangos de las siguientes matrices.

de una matriz
[; ~J
o
[~
4
(a) (b)
2 6 :J
o o
[~ ~]
o
(e)
[~ ~] o
(d)
o 5
.. Transformadas z 2-13. Encuentre las transformadas z de las siguientes funciones .
(a) f(k) = ke- 3' (b) f(k) = k sen 2k

(e) f(k) = e- 2< sen 3k (d) f(k) = k2e-2k
.. Transformadas z 2-14. Determine las transformadas z de las siguientes secuencias.
(a) f(kT) = kT sen 2kT

k = O, 2, 4, 6, ... , enteros pares
(b) f(k) { _:
k = 1, 3, 5, 7, ... , enteros impares
.. Expansin en 2-15. Realice la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones, si es que es aplica-
fraccion~sparciales, ble, y despus encuentre las transformadas z utilizando la tabla de transformadas z.
transformada z
1 1
(a) F(s) = (s + 5)3 (b) F(s) = s3(s + 1)
10 5
(e) F(s) (d) F(s) -
s(s 2 + 2)
.. Transformada z 2-16. Encuentre las transformadas z inversas, f(k), de las siguientes funciones. Aplique la expan-
inversa sin en fracciones parciales de F(z) y despus utilice la tabla de transformadas z.
(a) F(z)
lOz
(b)
z
l)(z - 0.2) 2 _+_z_+_l_)
F(z) = -(z---l)-(z_
10
(e) F(z)
l)(z + 0.85)
(d) F(z) = (z - l)(z - 0.5)
.. Transformada z, 2-17. Dado que ;;;!'.(f(k)] F(z), encuentre el valor de f(k) en cuanto k tiende a infinito, sin obtener
teorema del valor la transformada z inversa de F(z). Utilice el teorema del valor final de la transformada z, si se
final aplica.
lOz
(a) F(z) (b) F(z)
(z - l)(z + 1)
(d) F{z)
z
lf:'l1 (e) F(z) = (z
(z - l)(z - 1.5)
Compruebe las respuestas mediante la divisin larga de F(z) y exprese dicha divisin en una
serie de potencias de z- 1
.. Solucin 2-18. Resuelva las siguientes ecuaciones en diferencias por medio de la transformada z.
mediante
transformada z
(a) x(k + 2) - x(k + 1) + 0.lx(k) u,(k) x(O) x(l) o
(b) x(k + 2) - x(k) = O x(O) 1, x(l) o
Problemas adicionales para computadora 75
.._ Aplicaciones de 2-19. Este problema se enfrenta con la aplicacin de las ecuaciones en diferencias y la transforma-
la transformada z da z para un problema de amortizacin de prstamo. Considere que un carro nuevo se adquie-
re con un pago de P0 dlares en un periodo de N meses, a un inters mensual de r por ciento.
El capital y los intereses se deben pagar en N pagos iguales de u dlares cada uno.
(a) Muestre que la ecuacin en diferencias que1describe el proceso del prstamo se puede
escribir como:
P(k + 1) = (1 + r)P(k) - u
en donde:
P(k) la cantidad que se debe despus del k-simo periodo, k = O, l, 2, ... , N

P(O) = P0 = la cantidad inicial prestada
P(N) =O (despus de N periodos, no se debe nada)
Las dos ltimas condiciones tambin se conocen como condiciones de frontera.

(b) Resuelva la ecuacin en diferencias de la parte (a) mediante el mtodo recursivo, empe-
zando con k = O, despus con k = 1, 2, ... , y as sucesivamente. Demuestre que la
solucin de la ecuacin es:
(e) Resuelva la ecuacin en diferencias de la parte (a) mediante el mtodo de la transformada z.

(d) Considere que P 0 = $15 000, r =0.01 (l % mensual), y N =48 meses. Encuentre u, el
pago mensual.
Problemas adicionales para computadora
Los siguientes problemas son para que el lector los resuelva con cualquier programa de cmputo que
encuentre a su disposicin.
2-20. Realice la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones.
(a) G(s) = lO(s + 1) (b) G(s) = s+ 1

s"(s + 4)(s + 6) s(s + 2)(s 2 +2s + 2)
5 -2s
(e) G(s) = + 2)
5(s (d) G( ) e
s (s + l)(s + 5)
2 s = (s + l)(s 2 + s + 1)
2
G(s) = 100(s + s + 3) l
(e) (f) G(s) =
s(s 2 + 5s + 3) s(s 2 + l )(s + 0.5) 2
2-21. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las funciones del problema 2-20.
2-22. Realice la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones de transferencia z.
(a) G( ) - 5z (b)
G(z) = IOz(z 0.2)
z - (z - l)(z 0.1) (z - I)(z 0.5)(z 0.8)
() G()- z (d) G(z) = (z - 1

e z - (z - l)(z 0.5)2
- -----------~-- - -
3 Funciones de transferencia,
diagramas de bloques,
grficas de flujo de seal
.A Funciones de transferencia .A Diagramas de estado

.A Grficas de flujo de seal .A Diagramas de bloques
.A Respuesta al impulso
3-1 Introduccin
Un primer paso importante en el anlisis y diseo de sistemas de control es el modelado
matemtico de los procesos controlados. En general, dado un proceso contrlado, primero
se debe definir el conjunto de variables que describen las caractersticas dinmicas de dicho
proceso. Por ejemplo, considere un motor utilizado para fines de control. Las variables del
sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado de la
armadura, el par desarrollado en el eje del rotor, y el desplazamiento angular y la velocidad
del rotor. Estas variables estn interrelacionadas a travs de leyes fsicas establecidas, que
conllevan a ecuaciones matemticas que describen la dinmica del motor. Dependiendo de
la condicin de operacin del motor, as como del nfasis del modelado, las ecuaciones del
sistema pueden ser lineales o no lineales, variantes o invariantes con el tiempo.
78 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de sistemas en la vida real
pueden resultar bastante complejas, por lo que una caracterizacin realista del sistema pue-
de requerir ecuaciones no lineales y/o variantes en el tiempo de difcil solucin. Por razones
prcticas, para establecer una clase de anlisis aplicable y disear herramientas para siste-
mas de control, se hacen suposiciones y aproximaciones a los sistemas fsicos cuando es
posible, de tal forma que estos sistemas puedan ser estudiados utilizando la teora de siste-
mas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximacin de sistemas lineales. Una es
que el sistema es bsicamente lineal, o que es operado en la regin lineal, por lo que la
mayora de las condiciones de linealidad se cumplen. La segunda es que el sistema es
bsicamente no lineal u operado en una regin no lineal, pero para aplicar herramientas de
anlisis y diseo lineal, el sistema se Iinealiza con respecto a un punto de operacin nomi-
nal, tal como el descrito en la Sec. 4-7. Debe mantenerse en mente que el anlisis es aplica-
ble solamente para el rango de variables en donde la linealizacin es vlida. Por lo que, las
palabras clave para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales son: suposicin,
identificacin, linealizacin y modelado.
3-2 Respuesta al impulso

y funciones de transferencia
de sistemas lineales
La forma clsica de modelar sistemas lineales es utilizar funciones de transferencia para
representar las relaciones entrada-salida entre variables. Una forma de determinar la fun-
cin de transferencia es empleando la respuesta al impulso, que se define a continuacin.
3-2-1 Respuesta al impulso

-~ ' s;; a;
Considere que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene la entradau(t) y la saliday(t). El

.A. La respuesta al sistema se puetle caracterizar por su respuesta al impulso g(t), que se define como la salida
impulso es la salida cuando la entrada es una funcin impulso unitario 8(t). Una vez que se conoce la respuesta al
cuando la entrada es impulso de un sistema lineal, la salida del sistema, y(t), para cualquier entrada, u(t), se puede
una funcin impulso encontrar mediante la funcin de transferencia.
unitario.
3-2-2 Funcin de transferencia (sistemas

con una entrada una salida)
.A. La funcin de La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante can el tiempo se define cama la
transferencia de un transformada de Laplace de la respuesta al impulsa, can todas las condiciones iniciales
sistema 1ineal es la iguales a cera. Suponga que G(s) denota la funcin de transferencia de un sistema con una
transformada de
entrada y una salida, con entrada u(t) y salida y(t) y respuesta del impulso g(t). Entonces la
Laplace de la
funcin de transferencia G(s) se define como:
respuesta al impulso,
con condiciones
iniciales cero. LG(s) .;:e[g(t)] (3-1)
Seccin 3-2 Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales 79
La funcin de transferencia G(s) se relaciona con la transformada de Laplace de la entrada

y la salida a travs de la siguiente relacin:
G(s) = Y(s) (3-2)

U(s)
con todas las condiciones iniciales puestas a cero, Y(s) y U(s) son las transformadas de
Laplace de y(t) y u(t), respectivamente.
Aunque la funcin de transferencia de un sistema lineal se define en trminos de la
respuesta al impulso, en la prctica, la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante
con el tiempo con entrada en tiempo continuo, se describe a menudo mediante una ecuacin
diferencial,-por lo que es conveniente obtener la funcin de transferencia directamente de la
ecuacin diferencial. Considere que la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante
con el tiempo se describe mediante la siguiente ecuacin diferencial de n-simo orden con
coeficientes reales constantes:
d"- 1y(t) dy(t)

+a"-1 d + +a 1 - d +a 0y(t)
dt" t''- 1 t
= b dmu(t) +b - dm-lu(t) + ... + b du(t) +b u(t) (3-3)

m dtm m 1 dtm- J 1 dt O
Los coeficientes a0, al' . .. , n1 , y b0 , b 1, . . . , bm, son constantes reales. Una vez que la
entrada u(t) para t :2: t 0, y las condiciones iniciales de y(t) y las derivadas de y(t) se especifi-
can en el tiempo inicial t ::::: t0, la respuesta de salida y(t) para t :2: t0 se determina al resolver
la ecuacin (3-3). Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis y diseo de sistemas
lineales, el mtodo que emplea ecuaciones diferenciales en forma exclusiva es bastante
molesto. Por lo que las ecuaciones diferenciales de la forma de la ecuacin (3-3) rara vez se
emplean en su forma original para el anlisis y diseo de sistemas de control. Debe sealar-
se que, aun cuando existen disponibles subrutinas eficientes en computadoras digitales para
la solucin de ecuaciones diferenciales de orden superior, la filosofa bsica de la teora de
control lineal es el desarrollo de herramientas de anlisis y diseo que eviten la solucin
exacta de las ecuaciones diferenciales del sistema, excepto cuando se desean las soluciones
mediante simulacin en computadora para presentacin final o verificacin. En la teora
clsica de control, la simulacin por computadora empieza, a menudo, con fuciones de
transferencia en lugar de ecuaciones diferenciales.
Para obtener la funcin de transferencia del sistema lineal que est representado por
la ecuacin (3-3), simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la
ecuacin y se suponen condiciones iniciales cero. El resultado es:
(s" + a._,sn-t + + a 1s + a 0)Y(s) = (bms'" + bm-is'" 1

+ + bis + bo)U(s)
(3-4)
La funcin de transferencia entre u(t) y y(t) est dada por:
Y(s) bmsm + bm-1Sm-l + +bis + bo

(3-5)
U(s) + + a 1s + a 0
Las propiedades de la funcin de transferencia se resumen a continuacin:

!
1
Funciones de transferencia propias. Se dice que la funcin de transferencia de la ecuacin

(3-5) es estrictamente propia si el grado del polinomio denominador es mayor que el del
polinomio numerador (i.e., n > m). Si n = m, la funcin de transferencia se conoce como
propia. La funcin de transferencia es impropia si m > n.
.._ La ecuacin Ecuacin caracterstica. La ecuacin caracterstica de un sistema lineal se define como
caracterstica de un la ecuacin que se obtiene al hacer que el polinomio denominador de la funcin de transfe-
sistema lineal se rencia sea cero. Por tanto, de la ecuacin (3-5), la ecuacin caracterstica del sistema des-
obtiene al hacer que crito por la ecuacin (3-3) es:
el polinomio del
denominador de la
funcin de
transferencia sea
S" + an-ISn-l + ' ' ' + aS + ao = (3-6)
cero.
Posteriormente, se mostrar que la estabilidad de sistemas lineales con una entrada y una
salida est gobernada completamente por las rafees de la ecuacin caracterstica.
Seccin 3-2 Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales 81
3-2-3 Funcin de transferencia

(sistemas multivariables)
La definicin de la funcin de transferencia se ampla fcilmente a sistemas con entradas y

salidas mltiples. Un sistema de este tipo se denomina sistema multivariable. En un siste-
ma multivariable, una ecuacin diferencial de la forma de la ecuacin (3-3) se puede utili-
zar para describir la relacin entre un par entrada-salida cuando todas las otras entradas se
hacen cero. Puesto que el principio de superposicin es vlido para sistemas lineales, el
efecto total sobre cualquier salida debido a todas las entradas que actan simultneamente
se obtiene al sumar las salidas producidas por cada entrada que acte sola.
En la prctica, hay bastantes ejemplos de sistemas multivariables. Por ejemplo, en el
control de velocidad w(t) de un motor sujeto a un par de perturbacin externo, Tit), median-
te el controldel voltaje de entrada, v(t), el sistema se considera que tiene dos entradas en v(t)
y en Tif) y una salida en w(t). Otro ejemplo es el sistema de control de velocidad en ralent
del motor de un automvil. En este caso las dos entradas son las cantidades de combustible y
de aire que entran al motor, y la salida es la velocidad en ralent del motor. En el control de un
avin con motor de turbohlice mostrado en la Fig. 3-1, las variables de entrada son el flujo
de combustible y el ngulo del aspa de la hlice. Las variables de salida son la velocidad de
rotacin del motor y la temperatura de la turbina. En general, cualquiera de las salidas es
afectada por los cambios en ambas entradas. Por ejemplo, cuando el ngulo del aspa de la
hlice se incrementa, la velocidad de rotacin del motor disminuir y la temperatura usual-
mente aumentar. La siguientes relaciones de funciones de transferencia se pueden determi-
nar a travs de pruebas realizadas en el sistema:
Y1(s) = G11(s)R1(s) + G12(s)R2(s) (3-7)

Yi(s) G21(s)R1(s) + G22(s)R2(s) (3-8)
COMBUSTIN
COMPRESOR
TURBINA
HLICE
Figura 3-1 Motor de turbohlice de un avin.

en donde:
Y1(s) =velocidad de rotacin del motor R 1(s) =flujo de combustible

Yz(s) temperatura de la turbina Rz(s) = ngulo del aspa de la hlice
todas las variables medidas con respecto a algn valor de referencia en trminos de transfor-
mada de Laplace. La funcin de transferencia G 11 (s) representa la relacin entre el flujo de
combustible y la velocidad del motor, con el ngulo del aspa de la hlice mantenida en el
valor de referencia; esto es, R2(s) = O. Se pueden dar definiciones similares para las otras
funciones de transferencia, G 12(s), G 21 (s) y G2z(s).
En general, si un sistema lineal' tiene p entradas y q salidas, la funcin de transferen-
cia entre laj-sima entrada y la i-sima salida est definida como:
(3-9)
~on Rk(s) =O, k = 1, 2, ... , p, k :t:. j. Observe que la ecuacin (3-9) est definida solamente
con el efecto dej-sima la entrada, mientras que las otras entradas son puestas a cero. Cuando
todas las p entradas estn en accin, la transformada de la i-sima salida se escribe como:
(3-10)
Es conveniente expresar la ecuacin (3-10) en forma matricial:
Y'(s) (;(s)R(s) (3-11)
en donde:
Y(s) (3-12)
es el vector de salidas transformado de q x 1;
R(s) (3-13)
l
Seccin 33 Diagramas de bloques 83
es el vector de las entradas transformado de p x 1; y
G 11 (s) Gds) G1p(s)l

G(s) G2'.(s) G2i(s) G2p(s) (3-14)
[
Gq 1(s) Gqz(s) Gqp(s)
es la matriz de funciones de transferencia de q x p.
Diagramas de bloques
Debido a su simplicidad y versatilidad, los diagramas de bloques se emplean, con frecuen-
cia, por los ingenieros de control para modelar todo tipo de sistemas. Un diagrama de
bloques se puede utilizar simplemente para describir la composicin e interconexin de un
sistema. O se puede emplear, junto con funciones de transferencia, para describir las rela-
ciones de causa y efecto a travs de todo el sistema. Por ejemplo, el diagrama de bloques de
la Fig. 3-2(a) modela un sistema de control de velocidad en lazo abierto de un motor de cd.
En este caso, el diagrama de bloques simplemente muestra cmo se conectan los compo-
nentes del sistema, y no se proporciona ningn detalle matemtico. Si se conoce la relacin
matemtica y funcional de todos los elementos del sistema, el diagrama de bloques se
puede emplear como una herramienta para obtener la solucin analtica o por computadora
del sistema. En general, los diagramas de bloques se pueden utilizar para el modelado de
Parte de
perturbacin
Voltaje de Velocidad
entrada de salida
(a)
T(s)
(b)
Figura 3-2 (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de un motor de cd.

(b) Diagrama de bloques con funciones de transferencia y caractersticas del
ampl fi cador.
sistemas lineales as como el de no lineales. Por ejemplo, las relaciones entrada-salida del siste-
ma de control del motor de cd se pueden representar mediante el diagrama de bloques que se
muestra en la Fig. 3-2(b). En la figura, el voltaje de entrada al motor es la salida del amplificador
de potencia, el cual, en la realidad, tiene una caracterstica no lineal. Si el motor es lineal, o,
ms correctamente, se debera decir que si es operado en la regin lineal de sus caractersti-
cas, su dinmica se puede representar mediante funciones de transferencia. La ganancia del
amplificador no lineal se puede describir solamente entre las variables de tiempo V; (t) y v(t),
y no existe funcin de transferencia entre las variables de la transformada de Laplace V(s) y
Va<s). Sin embargo, si la magnitud de V(t) est limitada al intervalo lineal del amplificador,
ste se puede considerar como lineal, y se puede describir por la funcin de transferencia:
K (3-15)
en donde K es una constante que es la pendiente de la regin lineal de las caractersticas del
amplificador.
3-3-1 Diagramas de bloques de sistemas de ~ontr~l
Ahora se definirn los elementos del diagrama de bloq~ pm~leados frecuentemente en sis-
temas de control y en el lgebra relacionad"Uno de.l9s..,componen.~es importantes de un
sistema de control es el dispositivo detector qe acta e.orno .un punto de un}n para la com-
paracin de seales. Los componentes fsicosjnvolucrados son el potencim,etro, sincro, re-
solver, amplificador diferencial, multiplicador y otros transductores para pr9cesamiento de
seales. En general, los dispositivos detectores realizan. operaciones matemticas simples
como suma, resta, multiplicacin (no lineal), y algunas veces combinaciones de stas.
Las representaciones endiagramade bloques de estas operaciones se ilustran en Iafig. 3-3. Las
operaciones de suma y resta de laFig. 3-3(a), (b) y (c) son lineales, por lo que las var;iables de
entrada y salida de estos elementos del diagrama de bloques pueden ser variables en el domi-
nio del tiempo o variables en trminos de la transformada de Laplace. Por tanto,.epJa Fig.
3'-3(a); el diagrama de bloques implica que:
e(t) = r(t) - y(t) (3-16)
E(s) = R(s) Y(s) (3-17)
La operacin de multiplicacin mostrada en la Fig. 3-3(d) es no lineal, por lo que la relacin

entrada-salida tiene significado solamente en el dominio real (tiempo):
e(t) = r(t) X y(t) (3-18)
Es importante tener en mente que la multiplicaci6n en el dominio real no se traduce directa- ,

mente al dominio de la transformada de Laplace, por lo que E(s) :f:. R(s) x Y(s). En lugar de: 1
i
1
Seccin 33 Diagramas de bloques 85
r(t) r(t)
R(s) R(s)
y(t) Y(s)
(a) (b)
rz(t) R2(s)
r(t) _r(_t_)_1>1.,@e(t) = r(t) ~(t)

R 1(s) R1(s) + R2(s)- Y(s)
~<)r
(e) (d)
figura 3.3 Elementos de un diagrama de bloques de dispositivos

tpicos de detencin de sistemas de control. (a) Resta. (b) Suma.
(e) Suma y resta. (d) Multiplicacin.
ello, cuando la ecuacin (3-18) se transforma, se debe leer como: E(s) =R(s) * Y(s), en donde
en este caso el smbolo * representa la convolucin compleja de R(s) y Y(s) en el dominio de
Laplace.
La Fig. 3-4 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado
lineal. La siguiente terminologa se define con referencia al diagrama:
r(t), R(s) =entrada de referencia (comando)

y(t), Y(s) = salida (variable controlada)
b(t), B(s) = seal de realimentacin 'i
u(t), U(s) =
seal actuante= seal de error e(t), E(s), cuando
H(s) = 1
H(s) = funcin de transferencia de realimentacin
G(s)H(s) = L(s) =funcin de transferencia del lazo
G(s) =
funcin de transferencia de la trayectoria directa
M(s) Y(s,VR(s) = funcin de transferencia en lazo cerrado o funcin de
transferencia del sistema
La funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) se puede expresar como una funcin
de G(s) y H(s). De la Fig. 3~4 se escribe:
Y(s) G(s)U(s) (3-19)

R(s) U(s) Y(s)

G(s)
r(t) u(t) )~t)
b(t)
Figura 3-4 Diagrama de bloques bsicos de H(s)
B(s)
un sistema de control realimentado.
B(s) = H(s)Y(s) (3-20)
La seal actuante se escribe como:
U(s) R(s) B(s) (3-21)
Al sustituir la ecuacin (3-21) en la ecuacin (3-19) se obtiene:
Y(s) G(s)R(s) - G(s)B(s) (3-22)
Al sustituir la ecuacin (3-20) en la ecuacin (3-22) y resolviendo para Y(s)IR(s) se obtiene la

funcin de transferencia en lazo cerrado:
M(s) = Y(s) = - - - - (3-23)

R(s) 1 + G(s)H(s)
En general, un sistema de control puede contener ms de un lazo de realimentacin, y la

obtencin de la funcin de transferencia a partir del diagrama de bloques por medio del
mtodo algebraico descrito puede ser tediosa. Sin embargo, en principio, el diagrama de
bloques de un sistema con una entrada y una salida siempre se puede reducir a la forma bsica
del lazo sencillo de la Fig. 3-4, los pasos algebraicos involucrados en el proceso de reduccin
pueden ser otra vez muy tediosos. En la Sec. 3-4 se muestra que la funcin de transferencia de
cualquier sistema lineal se puede obtener directamente a partir de su diagrama de bloques
mediante el empleo de la frmula de ganancia de la grfica de flujo de seal.
3-3-2 Diagramas de bloques y funciones

de transferencia de sistemas multivariables
En esta seccin se ilustra el diagrama de bloques y la representacin matricial de sistemas

multivariables. Dos representaciones de diagramas de bloques de un sistema multivariable con
p entradas y qsalidas se muestran en laFig. 3-5. En laFig. 3-5(a), las seales de entrada y salida
se designan en forma individual, mientras que en el diagrama de bloques de la Fig. 3-5(b), la
l
Seccin 3-3 Diagramas de bloques 87
(a)
r(t) y(t)
Figura 3-5 Representacin en diagrama de

(b) bloques de un sistema multivariable.
multiplicidad de las entradas y salidas se denotan por vectores. El caso de la Fig. 3-5(b) es
preferible en la prctica debido a su simplicidad.
La Fig. 3-6 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado
multivariable. Las relaciones de la funcin de transferencia del sistema se expresan en forma
matricial:
Y(s) = G(s)U(s) (3-24)

U(s) = R(s) - B(s) (3-25)
B(s) = H(s)Y(s) (3-26)
en donde Y(s) es el vector de salida de q x 1; U(s), R(s) y B(s) son vectores de p x l; y G(s)
y H(s) son matrices de funciones de transferencia de q x p y p x q, respectivamente. Al
sustituir la ecuacin (3-26) en la ecuacin (3-25) y despus la ecuacin (3-25) en la ecuacin
(3-24), se obtiene:
Y(s) G(s)R(s) - G(s)H(s)Y(s) (3-27)
De la ecuacin (3-27), resolviendo para Y(s) se obtiene:
Y(s) [I -+- G(s)H(s)]~ 1 G(s)R(s) (3-28)
Ris) U(s) Y(s)

G(s)
+
Figura 3-6 Diagrama de bloques de

B(s)
B(s} un sistema de control realimentado
multivariable.
J
I'
88 Captulo 3 funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
considerando que 1 +G(s)H(s) es no singular. La matriz de transferencia en lazo cerrado se

define como:
M(s) = [I + G(s)H(s)r 1G(s) (3-29
Entonces, la ecuacin (3-28) se escribe como:
Y(s) = M(s)R(s) (3-30)
Considere que la matriz de funciones de transferencia de trayectoria directa y la matriz de

Ejemplo funciones de transferencia de la trayectoria de realimentacin del sistema mostrado en la Fig.
3-1 3-6 son:
~.,) [': ,J H(s)= [~ ~] (3-31)
respectivamente. La matriz de funciones de transferencia en lazo cerrado del sistema est

dada por la ecuacin (3-29) y se evala como sigue:
1 + G(s)H(s)
l+-1
s+I _ _!_
s
J r~ 1]
=ls+l s
(3-32)
2 1 +-1- 2 s+3
'.[ s+2 s+2
La matriz de funciones de transferencia en lazo cerrado es:
s+3
s+2 1][1-+- l]
-
s s 1 s
+2 2 1
M(s) [I + G(s)H(s)r G(s) = ~ 1
(3-33)
[ s
-2
s+ 1 s+2
en donde:
s+2s+3 2 s 2 + 5s + 2
----+ (3-34)
s+ls+2 s s(s + 1)
Por lo que:
3s 2 + 9s +4
s(s + 1) s(s + l)(s + 2) s
1 ]
M(s) (3-35)
s 2
+ 5s + 2 [ 3s + 2
2
s(s + 1)
Seccin 34 Grficas de flujo de seal 89
3-4 Grficas de flujo de seal

Una grfica de flujo de seal (SFG [Signal-Flow Graph]) se puede ver como una ve1sin
simplificada de un diagrama de bloques. La SFG fue introducida por S. J. Mason [2] para la
representacin de causa y efecto de sistemas lineales que son modelados por ecuaciones
algebraicas. Adems de la diferencia en apariencia fsica de la SFG y el diagrama de bloques,
la grfica de flujo de seal se puede ver como r(;':stringida por reglas matemticas ms rgidas,
mientras que el uso de la notacin del diagrama de bloques es ms liberal. Una SFG se puede
definir como un medio grfico de retratar las relaciones entrada-salida entre las variables de
un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.
Considere que un sistema lineal est descrito por un conjunto de N ecuaciones
algebraicas:
N
Yj = _ akjYk j 1,2, ... ,N

k=I
Debe sealarse que estas N ecuaciones estn escritas en la forma de relaciones de causa y
efecto:
N
j-simo efecto (ganancia desde K aj) x (k-sima causa) (3-37)
k=I
o simplemente:
[ salida= 2:,ganancia~ entr~~a (3-38)
ste es el axioma ms importante en la formacin del conjunto de ecuaciones algebraicas

para las SFG. En el caso de que el sistema est representado por un conjunto de ecuaciones
integrodiferenciales, primero se deben transformar en ecuaciones de la transformada de Laplace'
y despus se rearreglan estas ltimas en la forma de la ecuacin (3-36), o:
N
Yj(s) = _
k=I
Gki(s)Yk(s) j = 1, 2, ... ,N (3-39)
3-4-1 Elementos bsicos de una grfica de flujo de.seal
Cuando se construye una SFG, los puntos de unin, o nodos, se utilizan para representar
En una SFG las
variables. Los nodos estn conectados por segmentos lineales llamados ramas, de-acuerdo
seales se pueden
transmitir a travs de con las ecuaciones de causa y efecto. Las ramas tienen ganancias y direcciones asociadas.
una rama slo en la Una seal se puede transmitir a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha.
direccin de la En general, dado un conjunto de ecuaciones tales como las ecuaciones (3-36) o (3-39), la
flecha. construccin de una SFG consiste en seguir las relaciones de causa y efecto relacionando
cada variable en trminos de s misma y de las otras. Por ejemplo, considere que un sistema
lineal est representado por la ecuacin algebraica sencilla:
Y2 = a12Y1 (3-40)
Figura 3-7 Grfica de flujo de seal de

Y2
Y2 = 12 Y1
en donde y 1 es la entrada, y2 la salida, y a 12 la ganancia, o transrnitancia, entre las dos varia-

bles. La representacin en SFG de la ecuacin (3-40) se muestra en la Fig. 3-7. Observe que
la rama que se dirige del nodo y 1 (entrada) al nodo y 2 (salida) expresa la dependencia de y2
sobre y 1, pero no el contrario. La rama entre el nodo de entrada y el de salida se debe interpre-
tar como un amplificador unilateral con ganancia a 12 , por lo que cuando una seal de magni-
tud uno se aplica en la entrada y!' una seal de magnitud a 12 y 1se entrega en el nodo y 2 .
Aunque en forma algebraica la ecuacin (3-40) se puede escribir como:
(3-41)
la SFG de la Fig. 3-7 no implica esta relacin. Si la ecuacin (3-41) es vlida como una
ecuacin de causa y efecto, se debe dibujar una SFG nueva con y2 como la entrada y y 1 como
la salida.
Como un ejemplo de la construccin de una SFG, considere el siguiente conjunto de ecuaciones

Ejemplo algebraicas:
3-2
Yz = a12Y1 + a32Y3
Y3 = 23Yz + a43y4
Y4 = a24Y2 + a34y3 + a44y4 (3-42)
Ys = a2sY2 + a4;y4
La SFG para estas ecuaciones se construye, paso por paso, como se muestra en la Fig. 3-8. A
3-5 Resumen de las propiedades bsicas

de una grfica de flujo de seal
Las propiedades importantes de la SFG que han sido cubiertas hasta el momento se resumen
como siguen:

1
Seccin 3-6 Definiciones de los trminos de una grfica de flujo de seal 91
a32
12
o o
Y1 Y2 YJ Y4 Ys
(a) Y2 ::;; 12Y1 + a32Y3
a32 G43
12 23
o
y Y2 Y3 Y4 Ys
(b) Y2 12Y1 + G32Y3 YJ =Gz3Y2 + a43y4
o
Y1 Ys
(d) Grfica de flujo de seal completo
Figura 3-8 Construccin paso a paso de la grfica de

flujo de seal para la ecuacin (3-42).
3-6 Definiciones de los trminos

de una grfica de flujo de seal
Adems de las ramas y los nodos definidos anteriormente para una SFG, los siguientes trmi-
nos son tiles para el propsito de identificar y realizar las operaciones del lgebra de un
SFG.
92 Captulo 3 Funciones de transferencia diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
Un nodo de Nodo de entrada (fuente). Un nodo de entrada es un nodo que tiene solamente ramas de
entrada tiene slo salida. (Ejemplo: nodo yl' en la Fig. 3-8.)
ramas de salida.
A Un nodo de Nodo de salida (pozo). Un nodo de salida es un nodo que tiene solamente ramas de entrada.
salida tiene slo (Ejemplo: nodo y5 en la Fig. 3-8.) Sin embargo, esta condicin no siempre se alcanza median-
ramas de entrada. te un nodo de salida. Por ejemplo, la SFG de la Fig. 3-9(a) no tiene ningn nodo que satisface
la condicin de un nodo de salida. Puede ser necesario visualizar a y 2 y/o y3 como nodos de
salida, para el propsito de encontrar los efectos en estos nodos debido a la entrada. Para
hacer que y 2 sea un nodo de salida, simplemente se conecta una rama con ganancia unitaria
desde el nodo existente y 2 a un nuevo nodo tambin designado como y2, como se muestra en
la Fig. 3-9(b ). El mismo procedimiento se aplica ay 3 Observe que la modificacin de la SFG
de la Fig. 3-9(b), es equivalente a que las ecuaciones y2 =y 2 y y3 =y3 se aaden a las ecuaciones
originales. En general, cualquier nodo de no entrada de una SFG se puede hacer uno de salida
mediante el procedimiento ilustrado. Sin embargo, no se puede convertir un nodo de no
entrada en un nodo de entrada revirtiendo la direccin de la rama del procedimiento descrito
para los nodos de salida. Por ejemplo, el nodo y2 de la SFG de la Fig. 3-9(a) no es un nodo de
entrada. Si se intenta convertirlo en un nodo de entrada mediante la adicin de una rama
entrante con ganancia unitaria desde otro nodo idntico, y 2, resulta la SFG de la Fig. 3-10. La
(a) Grfica de flujo de seal original
Figura 3-9 Modificacin de una

grfica de flujo de seal para que
Y2 y y3 satisfagan los requisitos
como nodos de salida. (b) Grfica de flujo de sefial modificado
-~------------
Figura 3-10 Forma equivocada para Y2
hacer al nodo y2 un nodo de entrada.
Seccin 36 Definiciones de los trminos de una grfica de flujo de seal 93
ecuacin que retrata la relacin en el nodo y2 ahora se lee como:
Yz = Yz + a12Y1 + a32y3 (3-43)
que es diferente al de la ecuacin original dada en la Fig. 3-S(a).
Trayectoria. Una trayectoria es cualquier coleccin de una sucesin continua de ramas que
se dirigen en la misma direccin. La definicin de una trayectoria es enteramente general, ya
que no previene que cualquier nodo la atraviese ms de una vez. Por tanto, la simple SFG de
la Fig. 3-9(a), puede tener numerosas trayectorias que atraviesan las ramas a 23 y a 32 en forma
continua.
Trayectoria directa. Una trayectoria directa es una trayectoria que empieza en un nodo de
entrada y tennina e,n un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una
vez. Por ejemplo, ~h la SFG de la Fig. 3-S(d), y 1 es el nodo de entrada, y el resto de los nodos
son todos nodos posibles de salida. La trayectoria entre y 1 y y2 es simplemente la rama conec-
tada entre los dos nodos. Existen dos trayectorias entre y 1 y y3 ; una contiene las ramas desde
y 1 ay 2 ay 3, y la otra contiene las ramas desde y1 ay 2 ay4 (a travs de la rama con gananciaa24)
y entonces de regreso a y3 (a travs de la rama con ganancia a 43 . El lector debe tratar de
determinar las dos trayectorias directas entre y 1 y y4 De forma similar, existen tres trayecto-
rias directas entre y1 y y5
Malla. Una malla es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde
ningn otro nodo se encuentra ms .de una vez. Por ejemplo, existen cuatro mallas en la SFG
de la Fg. 3-S(d). stas se muestran en la Fig. 3-11.
Ganancia de la trayectoria. El producto de las ganancias de las ramas que atraviesan una
trayectoria se llama ganancia de la trayectoria. Por ejemplo, la ganancia de la trayectoria
para la trayectoria YcY 2-y3-y4 de la Fig. 3-S(d) es a 12a 23a 34
Figura 3-11 Cuatro mallas en la grfica de flujo de seal de la

Fig. 3-B(d).
Ganancia de la trayectoria directa. La ganancia de la trayectoria directa es la ganancia

de la trayectoria de una trayectoria directa.
Ganancia de malla. La ganancia de malla es la ganancia de la trayectoria de una malla.

Por ejemplo, la ganancia de malla de la malla y 2-y4-y3-y 2 de la Fig. 3-11 es a 24a 43a 32.
.A.Dos partes de una Mallas que no se tocan. Dos partes de una SFG no se tocan si no comparten un nodo
SFG no se tocan si comn. Por ejemplo, las mallas y 2-y3-y2 y y4-y4 de la SFG de la Fig. 3-8 son mallas que no se
no comparten un tocan.
nodo en comn.
3-7 lgebra de las g_rficas de flujo de seal

Con base en las propiedades de la SFG, se pueden sealar las siguientes reglas de manipula-
1 1 cin y lgebra de las SFG.
; ~
"""'
~r ,'
3-7-1 Grficos de flujo de seal de un

sistema de control realimentado
La SFG del sistema de control realimentado unilazo de la Fig. 3-4 se dibuja como se muestra
en la Fig. 3-15. Mediante el empleo del lgebra de SFG descrita anteriormente, se puede
obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado de la ecuacin (3-23).
- - - - - - - ____ ....
Seccin 3-7 lgebra de las grficas de flujo de seal 95
Y4
llz
Ys
Figura 3-12 Nodo como un punto de

suma y como un punto de transmisin.
Y1
Figura 3-13 Grfica de flujo de seal con trayectorias paralelas

remplazadas por una con una rama sencilla.
Y Y2 Y3 Y4
Figura 3-14 Grfica de flujo de

seal con ramas unidirecdonales
12a23a34 en cascada remplazadas por una
O>--------<O
rama sencilla.
Y1 Y4
G(s)
O>-----ill.,.__ __,~1----11i--~o Figura 3-15 Grfica de flujo
R(s) E(s) ~ Y(s) Y(s) de seal de un sistema de
-H(s) control realimentado.
3-8 Frmula de ganancia para

grficas de flujo de seal
Dada una SFG o un diagrama de bloques, la tarea de resolver las relaciones entrada-salida
mediante manipulacin algebraica puede ser bastante tediosa. Afortunadamente, existe una
frmula de ganancia general disponible que permite la determinacin de las relaciones entra-
da-salida de una SFG mediante inspeccin. Dada una SFG con N trayectorias directas, y L
mallas, la ganancia entre el nodo de entrada Yent y el nodo de salida Ysal es [3].
Ysai
M (3-46)
Yent
en donde:
Yent =variable del nodo de entrada

Ysa1 = variable del nodo de salida
M =ganancia entre Yent y Ysal
N = nmero total de trayectorias directas entre Yent y ysal
Mk =ganancia de la trayectoria directa k-sima entre Yent y Ysai
LLk3 + (3-47)
k
Lmr = producto de la ganancia de la combinacin posible m-sima (m = i, j, k, ... )

de las mallas de no contacto (1 ::;; r::;; L).
o
A (suma de las ganancias de todas las mallas individuales)+ (suma de
los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos
mallas que no se tocan)- (suma de los productos de las ganancias de todas
las combinaciones posibles de tres mallas que no se tocan) + . . . (3-48)
..t\. La frmula de Ak la A para aquella parte de la SFG que no toca.la k-sima trayectoria directa.
ganancia de una
SFG se puede aplicar La frmula de ganancia de la ecuacin (3-46) puede parecer formidable para ser utili-
solamente entre un
zada a primera vista. Sin embargo, A y Ak son los nicos trminos de la frmula que pueden
nodo de entrada y
ser complicados si la SFG tiene un gran nmero de mallas y mallas que no se tocan.
un nodo de salida.
Debe tenerse cuidado al aplicar la frmula de ganancia para asegurar que sea aplicada
entre un nodo de entrada y uno de salida.
Considere que la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) de la SFG de la Fig. 3-15
Ejemplo ser determinada mediante el empleo de la frmula de ganancia, ecuacin (3-46). Los si-
3~3 guientes resultados se obtienen mediante la inspeccin de la SFG:
l. Solamente existe una trayectoria directa entre R(s) y Y(s), y la ganancia de la trayectoria
directa es:
Mi = G(s) (3-49)
Seccin 3-8 Frmula de ganancia para grficas de flujo de seal 97
2. Hay solamente una malla; la ganancia de malla es:
L 11 = -G(s)H(s) (3-50)
3. No hay mallas que no se tocan ya que solamente existe una malla. Adems, la trayectoria
directa est en contacto con la nica malla. Por tanto, 1\ = 1, y:
A l - L 11 = I + G(s)H(s) (3-51)
Al emplear la ecuacin (3-46), la funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe

como:
Y(s) G(s)
(3-52)
R(s) 1 + G(s)H(s)
que concuerda con la ecuacin (3-23) . ..6..
Considere laSFG mostrada en la Fig. 3-8(d). Primero se determina la ganancia entre y 1 y y5

utilizando la frmula de ganancia. Las dos trayectorias directas entre y 1 y y5, y las ganancias
Ejemplo de las trayectorias directas son:
3-4
M1 = a12a21a34ll4s Trayectoria directa: Y1 Y2 - YJ Y4 - Ys
Mz = a12ll2s Trayectoria directa: Y1 - Y2 - Ys
Los cuatro lazos de la SFG se muestran en la Fig. 3- I l. Las ganancias de las mallas son:
Existe solamente un par de mallas que no se tocan; esto es, las dos mallas son:
Por lo que el producto de las ganancias de las dos mallas que no se tocan es:
(3-53)
Todas las mallas se tocan con la trayectoria directaM1 Por lo queA 1 = 1. Dos de las mallas no
se tocan con la trayectoria directa M 2 Estas dos mallas son y 3 -y4 -y 3 y y4 -y4 Por lo que:
(3-54)
Al sustituir estas cantidades en la ecuacin (3-46), se tiene:
A l - (L11 + L12 + L13 + L14) + L11

1 (a23a32 + a34a43 + a24a32a43 + a44) + a23a32a44 (3-55)
M1A1 +M2A2
(3-56)
Y1 A l - (a23a32 + a34a43 + a24a32a43 + a44) + a23a32a44
.& ..es la misma El lector debe verificar que al escoger y 2 como la salida,
sin importar cul
salida se escoja. Y2 adl - a34G43 - a44)
(3-57)
Yi
en donde A est dada en la ecuacin (3-55). A
Considere la SFG de la Fig. 3-16. Las siguientes relaciones entrada-salida se obtienen me-
Ejemplo diante el uso de la frmula de ganancia~
3-5
Y2 1 + G,H2 + H4 + G;H2H4
(3-58)
Y1 Ll.
Y4 G 1Gi(l + H4)
(3-59)
y, il
}6
-==-=
Y1 G1G2G3G4 +
(3-60)
Y1 y,
en donde:
il 1 + G1H1+ G3H2 + G1G2G3H3 + H4 + G1G3H1H2 (3-61)

+ G1H1H4 + G3H2H4 + G1G2G3H;H4 + G1G3H1H2H4
..
3-8-1 Aplicacin de la frmula de
ganancia entre nodos de salida
y nodos que no son de entrada
------------,~ (-:; !<:*t:AA
Se seal anteriormente que la frmula de ganancia slo se puede aplicar entre un par de
nodos de entrada y salida. A menudo, es interesante encontrar la relacin entre una variable
de un nodo de salida, y una variable de un nodo que no es de entrada. Por ejemplo, en la SFG
1
l
1
ji
de la Fig. 3-16, puede ser interesante encontrar la relacin y/y 2, que representa la dependen-
cia de y 7 sobre y2; este ltimo no es de entrada.
)!i
(
G1
y Y4 Ys
-H
Figura 3-16 Grfica de flujo de seal para el ejemplo 3-5.

Seccin 3-9 Aplicacin de la frmula de ganancia a di'agramas de bloques 99
Ahora se puede mostrar que al incluir un nodo de entrada, la frmula de ganancia

todava se puede aplicar para encontrar la ganancia entre un nodo que no es de entrada y un
nodo de salida. Seayent un nodo de entrada y Ysal un nodo de salida de una SFG. La ganancia,
Ysa/Y 2 , en donde y2 no es una entrada, se puede escribir como:
Ysal Ysa1fYent }: M k/j.k 1de Yent a ''sal/ Ll

(3-62)
Y2 Y2IYen1 }: Mk/1k 1 de.''ent a .v/ Ll
Ya que Li es independiente de las entradas y las salidas, la ecuacin (3-62) se escribe como:
Ysal
(3-63)
Y2
Observe que.:\ no aparece en la ltima ecuacin.
De la SFG de la Fig. 3-17, la ganancia entre y2 y y7 se escribe como:

Ejemplo
3-6
(3-64)

3-9 Aplicacin de la frmula de ganancia
a diagramas de bloques
Debido a la similitud entre el diagrama de bloques y las SFG, la frmula de ganancia de la
ecuacin (3-46) se puede aplicar para detemrinar la ganancia entrada-salida de cualquiera de los
dos. En general, la frmula de ganancia se puede aplicar directamente a un diagrama de
bloques. Sin embargo, en sistemas complejos, para poder identificar todas las mallas y partes
que no se tocan en forma clara, puede ser de ayuda el dibujar una SFG equivalente para el
diagrama de bloques antes de aplicar la frmula de ganancia.
Para ilustrar cmo se construye una SFG equivalente de un diagrama de bloques y cmo se
aplica la frmula de ganancia a un diagrama de bloques, considere el diagrama de bloques
que se muestra en laFig. 3-17(a). LaSFG equivalente del sistema se muestra en la Fg. 3-17(b).
Observe que debido a que el nodo en la SFG se interpreta como un punto que suma todas las
seales de entrada al nodo, las realimentaciones negativas del diagrama de bloques se repre-
sentan asignando ganancias negativas a las trayectorias de realimentacin en la SFG.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema se obtiene aplicando la ecuacin
(3-46) al diagrama de bloques o la SFG de la Fig. 3-17:
(3-65)
(a)
R E y
-1
(b)
Figura 3-17 (a) Diagrama de bloques de un sistema de control. (b) Grfica

de flujo de seal equivalente.
en donde:
(3-66)
En forma similar,
E(s) 1+ + G4H2 (3-67)

R(s)
- - -+-G1G4
-Y(s) = - - -G1G2G3 ---- (3-68)
E(s) 1 + G1G2H1 + G2G3H2 + G4H2
La ltima expresin se obtiene utilizando la ecuacin (3-62). .A.
3-1 O Diagrama de estado

En esta seccin se introduce el diagrama de estado, el cual es una extensin de la SFG para
describir ecuaciones de estado y ecuaciones diferenciales. El significado del diagrama de f
)
Seccin 310 Diagramas de estado 101
estado es que forma una relacin cercana entre las ecuaciones de estado, la simulacin por
computadora y las funciones de transferencia. Un diagrama de estado se construye siguiendo
todas las reglas de la SFG utilizando la transformada de Laplace de las ecuacines de estado.
Los elementos bsicos de un diagrama de estado son similares a los de la SFG conven-
cional, a excepcin de la operacin de integracin. Si las variables x 1(t) y x2(t) estn relacio-
nadas mediante la diferenciacin de primer orden:
dxi(t)
Xz(t) (3-69)
dt
Al integrar ambos miembros de la ecuacin (3-69) con respecto a t desde el tiempo inicial t0 ,
se obtiene:
(3-70)
Ya que el lgebra de las SFG no maneja integracin en el dominio del tiempo, se debe tomar
la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (3-70). Se obtiene:
5E [J
t
0
xi('r) d'T -
Jt X2(
0
0
7)
.
d'T
J+ X(fo)
s
X2(s)
=-- -
rn
dL
[J10X2('T)dT] + -
x1Cto)
- (3-71)
S O S
Ya que la historia pasada del integrador se representa mediantt<x1(t0) y la transicin de estado

se supone que empieza en 't' = t 0 , x 2( 't') = O para O < "C' < t0 Por tanto la ecuacin (3-71) se
convierte en:
x 1(t 0)
Xz(s)
--+- - (3-72)
s s
La ecuacin (3-72) es ahora algebraica y se puede representar mediante una SFG, como
se muestra en la Fig. 3-18. Una SFG alterna con menos elementos para la ecuacin (3-72) se
muestra en la Fig. 3-19.
X(t0}
0- - - -1~ !>- - -1';~

~00
1 1
~00
o
Figura 3-18 Representacin en grfica
de flujo de seal de X1 (s) = [X2 (s)/s] +
[x1 ('o)/s).
Figura 3-19 Representacin en grfica

-1
de flujo de seal de X1 (s) = [X2 (s)/s] + s
[x 1 (t0 )/sj. X2(s) X 1(s)
La Fig. 3-19 muestra que la salida del integrador es igual a s- 1 veces la entrada, ms la
condicin inicial x 1(t0 )1s.
Antes de presentar varios ejemplos ilustrativos sobre la construccin de diagramas de
estado, se deben sealar los puntos importantes en la utilizacin del diagrama de estado.
A continuacin se presentan los detalles de estas tcnicas.
3-1 0-1 De las ecuaciones diferenciales

al diagrama de estado
.a. Las salidas de los Cuando un sistema lineal se describe a travs de una ecuacin diferencial de orden superior, se
integradores del puede construir un diagrama de estado a partir de dichas ecuaciones, aun cuando el enfoque
diagrama de estado directo no siempre es lo ms conveniente. Considere la siguiente ecuacin diferencial:
normalmente se
definen como las
variables de estado. d"y(t) dn-ly(t) dy(t)
- - +a
dt" " dtn- I
+ + a 2 -dt- + a 1y(t) = r(t) (3-73)
----------------~
!
ha J
Seccin 310 Diagramas de estado 103
o o o o o o
R s1'Y s''-'y sn-2y sY y
(a)
sn-2y sY Y
R
-a1
(b)
(n .. J l( )
L___!J)_
s
-l
s
-1
s-1 s
R y
-a,
(e)
Figura 320 Representacin en diagrama de estado de la ecuacin diferencial

de la ecuacin (3-73).
Para construir un diagrama de estado utilizando esta ecuacin, sta se rearregla como:
d"y(t)' - d"- 1y(t) d (t)

-dt"- - -a 11
dtn-I - a 2 ydt a 1) 1(t) + r(t) (3-74)
Como un primer paso, los nodos que representan aR{s), s"Y(s), s11- 1 Y(s), ... , sY(s), y Y(s), se
arreglan de izquierda a derecha, como se muestra en la Fig. 3-20. Ya que siY(s) corresponde a
diy(t)ldti, i =O, 1, 2, ... , n, en el dominio de Laplace, como el siguiente paso, los nodos de
la Fig. 3-20(a) estn conectados por ramas para describir la ecuacin (3-74), que resulta en la
Fig. 3-20(b). Finalmente, las ramas del integrador con ganancias de s- 1 se insertan y las con-
diciones iniciales se suman a las salidas de los integradores de acuerdo con el esquema bsico
en laFig. 3-19. El diagrama de estado completo se dibuja en laFig. 3-20(c).Las salidas de los
integradores se definen como las variables de estado, xi' x 2 , , x,.. Normalmente, sta es la
seleccin natural de las variables de estado una vez que el diagrama de estado ya ha sido
dibujado.
Cuando la ecuacin diferencial tiene derivadas de la entrada en el segundo miembro, el
problema de dibujar el diagrama de estado no es tan directo como se ha ilustrado. Ahora se
mostrar que, en general, primero es ms conveniente obtener la funcin de transferencia de
la ecuacin diferencial, y despus llegar al diagrama de estado a travs de su descomposicin

(Sec. 5-9).

Ejemplo
3-8 d2y(t) + 3 dy(t) + 2y(t) = r(t) (3-75)
dt 2 dt
Al igualar el trmino de mayor orden de la ltima ecuacin al resto de los trminos, se obtiene:
2
d y(t)
- - -- - 3- - - 2yt
dy(t) () + rt( ) (3-76)
2
dt dt
Siguiendo el procedimiento descrito, el diagrama de estado del sistema se dibuja como se muestra en la
Fig. 3-21. Las variables de estado x1 y x 2 se asignan como se muestra. .A
3-10-2 Del diagrama de estado a la

funcin de transferencia
La funcin de transferencia entre una salida y una entrada se obtiene a partir del diagrama de
estado mediante el empleo de la frmula de ganancia y el establecimiento de otras entradas y
estados iniciales a cero. El siguiente ejemplo muestra cmo se obtiene la funcin de transfe-
recia directamente de un diagrama de estado.
Considere el diagrama de estado de la Fig. 3-21. La funcin de transferencia entre R(s) y Y(s) se
Ejemplo obtiene aplicando la frmula de ganancia entre estos dos nodos y estableciendo los estados iniciales
3-9 a cero. Se tiene:
Y(s)=---- (3-77)
R(s) + 3s + 2
.
y<ll(to) y(to)
s s
Eji
3-:
~
s-1 X2 s-1 X
R y y
-2
1
Figura 3-21 Diagrama de estado para la ecuacin (3-75).

1
t l
'
'

l
Seccin 3-10 Diagramas de estado 105
3-10-3 Del diagrama de estado a las

ecuacin de estado y de salida
Tanto las ecuaciones de estado como las de salida se pueden obtener directamente del diagrama
de estado utilizando la frmula de ganancia de la SFG. La forma general de una ecuacin de
estado y de una de salida para un sistema lineal se describen en la Sec. 2-3 y se presentan
nuevamente a continuacin.
dx(t)
Ecuacin de estado: - - = ax(t) + br(t) (3-78)
dt
Ecuacin de salida: y(t) = cx(t) + dr(t) (3-79)
en donde x(t) es la variable de estado, r(t) la entrada, y(t) la salida y a, b, e y d son coeficientes
constantes. Con base en la forma general de las ecuaciones de estado y de salida, se presenta
el siguiente procedimiento para obtener las ecuaciones de estado y de salida a partir del
diagrama de estado:
La Fig. 3-22 muestra el diagrama de estado de la Fig. 3-21 con las ramas del integrador y los estados
iniciales eliminados. Utilizando dx 1(t)ldt y dxi(t)!dt como los nodos de salida y x 1(t), xi(t),~Y r(t)
como los nodos de entrada, y aplicando la frmula de ganancia entre estos nodos, las ecuaciones de
estado se obtienen como:
dx 1(t)
----;- = X2(t)
(3-80)
dxz(t)
----;- = -2x 1(t) - 3xz(t) + r(t)
r X y
-3
-2
Figura 3-22 Diagrama de estado de la Fig. 3-21 con los estados

iniciales y las ramas del integrador eliminadas.
Aplicando la frmula de ganancia con x 1(t), xit), y r(t) como los nodos de entrada y y(t) como el nodo
de salida, la ecuacin de salida se escribe como:
y(t) = X(t) (3-81)

.A
Como otro ejemplo sobre cmo determinar las ecuaciones de estado a partir del diagrama de estado, consi-
Ejemplo dere el diagrama de estado mostrado en la Fig. 3-23(a). Este ejemplo tambin enfatizar la importancia de
3-11 aplicar la frmula de ganancia. La.Fig. 3-23(b) muestra el diagrama de estado con los estados iniciales
y las ramas del integrador eliminadas. Observe que en este caso el diagrama de estado en la Fig. 3-23(b)
an contiene una malla. Aplicando la frmula de ganancia al diagrama de estado en la Fig. 3-23(b) con
x 1(t), xz(t), y x3(t) como variables de nodos de salida y r(_t), x 1(t), xz(t), y x3(t) como nodos de entrada,
las ecuaciones de estado en forma matricial se obtienen como sigue:
dxi(t)
dt o o
dx 2(t)
dt
dx3(t)
-(az + a3)
1 +aoa3
o
-a,
o
02
1 + 3
o
["('] []
x 2(t)
X3(t)
+ O
1
r(t) (3-82)
dt
La ecuacin de salida es:
y(t) (3-83)
.A
3-11 Funciones de transferencia

de sistemas en tiempo discreto
Los sistemas de control en tiempo discreto tienen caractersticas nicas en que las seales en
estos sistemas estn ya sea en la forma de trenes de pulsos o codificadas en forma digital, y
los procesos controlados a menudo contienen componentes analgicos. Por ejemplo, un mo-
tor de cd, que es un dispositivo analgico puede ser controlado ya sea mediante un controlador
Seccin 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 107
-1
s
r y
(a)
1
o .. o
r i3 y
(b)
Figura 3-23 (a) Diagrama de estado. (b) Diagrama de estado de la parte (a) con todos
los estados iniciales e integradores eliminados.
que produzca seales analgicas o mediante un controlador digital que produzca informacin
digital. En el ltimo caso, se necesita una interfase tal como un convertidor digital a analgico
(D/A) para acoplar el componente digital a los dispositivos analgicos. La Fig. 3-24 muestra
el diagrama de bloques de un sistema tpico de datos discretos. La entrada y la salida del
controlador digital se pueden representar mediante secuencias numeradas con nmeros sepa-
rados por el periodo de muestreo T. Para operacin lineal, el convertidor DIA se puede repre-
r(t) r*(t) h(t/ y(!)

CONTROLADOR
' ~ DIA PROCESO '
DIGITAL
Figura 3-24 Diagrama de bloques de un sistema de control en tiempo discreto tpico.

~ _ _r_*(..,...t)-
ZOH r------- h(t)
Figura 3-25 Muestreador T
y retn.
..t. El muestreador
sentar corno un dispositivo de muestreo y retencin (S/H), el cual consiste en un rnuestreador
ideal no es una y un dispositivo de retencin de datos. El S/H se utiliza frecuentemente para el anlisis de
entidad fsica. Se usa sistemas en tiempo discreto y consiste en un muestreador ideal y un retn de orden cero
slo para la (ZOH [Zero-Order Hold]). Por lo que el sistema mostrado en la Fig. 3-24 se puede represen-
representacin en tar funcionalmente mediante el diagrama de bloques de la Fig. 3-25. La Fig. 3-26 muestra la
tiempo discreto. operacin tpica del muestreador ideal y del ZOH. Los datos en tiempo continuo r(t) se
muestrean mediante el muestreador ideal con un periodo de muestreo T. La salida del
rnuestreador ideal, r*(t), es un tren de impulsos con las magnitudes der(t) en Tllevadas por la
fuerza de los impulsos. Debe sealarse que el muestreador ideal no es una entidad fsica. Se
visualiza simplemente para representar matemticamente la seal en tiempo discreto. En la
Fig. 3-26 las flechas en los instantes de muestreo representan impulsos. Ya que por defini-
cin, un impulso tiene un ancho de pulso cero y una altura infinita, las longitudes de las
flechas simplemente representan las reas bajo los impulsos y son las magnitudes de la seal
de entrada r(t) en los instantes de muestreo. El ZOH simplemente mantiene la magnitud de la
seal llevada por el impulso que entra en un instante dado, digamos, kT, para el total del
periodo de muestreo t, hasta que el siguiente impulso llegue en t = (k + 1)T. La salida del ZOH
',1
(a)
r*(t)
' ', lOT llT 12T13T

or-~~~~~~~-~~---.--.-.--.------
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T '
(b)
h(t)
(e)
Figura 3-26 (a) Seal de entrada al muestreador ideal. (b) Seal

de salida del muestreador ideal. (c) Seal de salida del ZOH.
Seccin 311 funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 109
es una aproximacin de escalera de la entrada al muestreador ideal, r(t). Como el periodo de

muestreo T se aproxima a cero, la salida del ZOH, h(t) se aproxima a r(t); esto es,
lim h(t) = r(t) (3-84)

T->0
Sin embargo, ya que la salida del muestreador, r*(t) es u1.1 tren de impulsos, su lmite cuando
T se aproxima a cero no tiene un significado fsico. Con base en las discusiones mencionadas,
un sistema en tiempo discreto en lazo abierto se modela como se muestra en la Fig. 3-27.
Existen varias formas de obtener la representacin en funcin de transferencia del sis-
tema de la Fig. 3-27. La siguiente forma se basa en la representacin en la serie de Fourier de
la seal r*(t). Se comienza por escribir:
r*(t) = r(t)r(t) (3~85)
en donde 8/...t) es el tren de impulsos unitarios,
Or(t) = L
k=-oo
o(t - kT) (3-86)
Ya que 8/J) es una funcin peridica con un periodo T, que se puede expresar como una
serie de Fourier:
or(t) L Cnei21rn1/T (3-87)

n=-oo
en donde en es el coeficiente de Fourier y est dado por:
(3-88)
en donde ros;;; 21'dT es la frecuencia de muestreo en rad/s.

Debido a que el impulso unitario se define como un pulso con un ancho 8 y una altura
118, y cuando 8 ~ O, en se escribe como:
. 1
hm -
J . .
1 - e -jnfJJ,IJ
e -nfJJ,t dt = hm---- 1
(3-89)
.,_,o To o &->O jnw,T o T
1-------- G(s) --------<
r(t) y(t)
figura 3-27 Diagrama de bloques de un sistema en tiempo discreto.

11 O Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
Al sustituir la ecuacin (3-89) en la ecuacin (3-87) y despus esta ltima en la ecuacin (3-85),
se obtiene:
(3-90)
Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (3-90) y utilizando

la propiedad de traslacin compleja de la ecuacin (2-36), se obtiene:
1 ., 1 .,
R*(s) = - 2:
T n=-00
R(s jnw,) Tn~"' R(s + jnw,) (3-91)
La ecuacin (3-91) representa la transformada de Laplace de la seal muestreada r*(t). Es

una expresin alterna a la ecuacin (2-178). Utilizando el mtodo introducido en el Cap. 2,
R*(s) se puede escribir como:
"'
R*(s) = L
k=O
r(kT)e-kTs (3-92)
Ya que los lmites de la sumatoria de R*(s) son desde-= hasta=, sis se remplaza por s +jmms
en la ecuacin (3-91), en donde mes un entero, se tiene:
R*(s + jmws) R*(s) (3-93)
Funcin de transferencia pulso

Ahora se obtendr la funcin de transferencia del sistema en tiempo discreto mostrado en la
Fig. 3-27. La transformada de Laplace de la salida del sistema y(t) se escribe como:
Y(s) G(s)R*(s) (3-94)
Aunque la salida y(t) se obtiene de Y(s) al tomar la transformada inversa de Laplace en ambos
miembros de la ecuacin (3-94), este paso es difcil de realizar debido a que G(s) y R*(s)
representan diferentes tipos de seal. Para resolver este problema, se coloca n muestreador
ficticio en la salida del sistema, como se muestra en la Fig. 3-28. El muestreador ficticio S2
tiene el mismo periodo de muestreo T y est sincronizado con el muestreador original S 1 La
forma muestreada de y(t) es y*(t). Al aplicar la ecuacin (3-91) a y*(t) y utilizando la ecuacin
(3-94), se tiene:
1 "'
Y*(s) T.~., G(s + jnw,)R *(s + jnw,) (3-95)
Seccin 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 111
y*(t)
------
r(t) y(t)
Figura 3-28 Sistema en tiempo discreto con muestreador ficticio.
Con base en la relacin de la ecuacin (3-93), la ecuacin (3-95) se escribe como:
1
2: G(s + jnw,,) = R*(s)G*(s)
00
Y*(s) = R*(s) (3-96)

T n=-"'
en donde G*(s) se define de la misma manera que R*(s) en la ecuacin (3-91) y se llama
funcin de transferencia pulso de G(s).
Funcin de transferencia en z
Ahora que todas las funciones de la ecuacin (3-96) estn en la forma muestreada, en donde
R*(s), G*(s) y Y*(s) tienen la forma de la ecuacin (3-92), se toma la transformada zen
ambos miembros de la ecuacin mediante la sustitucin de z =e Ts. Se tiene:
Y(z) = G(z)R(z) (3-97)
en donde G(z) se define como la funcin de transferencia en z de G(s) y est dada por:
"'
G(z) = 2: g(kT)z-k (3-98)
k=O
Por tanto, para el sistema en tiempo discreto mostrado en las Figs. 3-27 y 3-28, la transforma-
da z de la salida es igual a la funcin de transferencia z del proceso multiplicada por la trans-
formada z de la entrada.
3-11-1 Funciones de transferencia de sistemas en

---=t!,~~po discreto con el~,!!'entos en casc,~da
La representacin de la funcin de transferencia de sistemas en tiempo discreto con elementos
conectados en cascada es ligeramente ms complicada que aquella para sistemas en tiempo conti-
nuo, debido a la variacin de tener o no tener muestreadores entre los elementos. La Fig. 3-29
r
y*(!)
------~
Y*(s)
r(t) y(t)
R(s) Y(s)
'
d
SI
n
(a)

ti
I<
d(t) y(t)
D(s) Y{s)
(b}
Figura 3-29 (a} Sistema en tiempo discreto con elementos en cascada y

muestreadores que separan dos elementos. (b) Sistema en tiempo discreto con
elementos en cascada sin muestreador entre ellos.
muestra dos situaciones diferentes de un sistema en tiempo discreto que contienen dos ele-
mentos conectados en cascada. En el sistema de la Fig. 3-29(a), los dos elementos estn
separados mediante el muestreador S2 , el cual est sincronizado a, y tiene el mismo periodo
que, el muestreador S 1 Los dos elementos en el sistema de la Fig. 3-29(b) estn conectados
directamente juntos. Es importante distinguir estos dos casos cuando se obtiene la funcin de
la transferencia pulso y la funcin de transferencia en z. Para el sistema de la Fig. 3-29(a), la
salida de G 1(s) se escribe como:
D(s) G 1(s)R*(s) (3-99)
y la salida del sistema es:
Y(s) = G 2(s)D*(s) (3-100)
Al tomar la transformada pulso en ambos miembros de la ecuacin (3-99) y utilizando la

1
ecuacin (3-93), se tiene:
D *(s) G i(s)R *(s) (3-101)

1
Ahora, al sustituir la ecuacin (3-101) en la ecuacin (3-100) y tomando la transformada

pulso, se obtiene:
Y*(s) = Gf(s)G!(s)R*(s) (3-102)

-
1
b d
Seccin ~l-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 113
La expresin de la transformada z correspondiente a la ecuacin (3-102) es:
(3-103)
.i.La transformada z Se concluye que la transformada en z de dos sistemas separados mediante un muestreador
de dos sistemas es igual al producto de las transfonnadas z de los dos sistemas.
separados por un La transformada de Laplace de la salida del sistema de la Fig. 3-29(b) es:
muestreador es igual
al produdo de las
transformadas z de (3-104)
los dos sistemas.
Al tomar la transformada pulso en ambos miembros de la ltima ecuacin, se obtiene:
(3-105)
en donde:
(3-106)
Observe que ya que G 1(s) y G2(s) no estn separados por un muestreador, tienen que ser
tratadas como ,un sistema al.tomar la transformada pulso.
Al tomar la transformada z en ambos miembros de la ecuacin (3-105), da:
Y(z) :2t'.{(G1(s)GM)]*}R(z) (3-107) 1
Sea:
(3-108)
Entonces, la ecuacin (3-107) se escribe como:
(3-109)
3-11-2 Funcin de transferencia

del retn de orden cero
Con base en la descripcin del ZOH mencionada anteriormente, su respuesta al impulso se

presenta en la Fig. 3-30. La funcin de transferencia del ZOH se escribe como:
1 e-rs
G,(S) = H.:[g,(t)] = - - (3-110)
s
f'
i1
i
Ch (t)
Figura 3-30 Respuesta al

impulso de un ZOH. o T
Por lo que si el ZOH est conectado en cascada con un proceso lineal con funcin de
transferencia Gp (s), como se muestra en la Fig. 3-27, la transformada z de la combinacin se
escribe como:
(3-111)
Al emplear la propiedad de retraso de tiempo de la transfomrnda z, ecuacin (2-188), la

ecuacin (3-111) se simplifica como:
(3-112)
Considere que para el sistema mostrado en la Fig. 3-27,

Ejemplo
3-12
G(s) = s(s + 0.5) (3-113)
El periodo de muestra es 1 segundo. La funcin de transferencia z del sistema entre la

entrada y la salida se determina empleando la ecuacin (3-112).
G(z) (1 - z-1y:1 C2(s ~ 0.5))

= (1 (2 4+ -+4)
- z-l);I - - -
s2 s
- = - , - - -+0.361
0.5s
---- (3-114)
...
3-11-3 Funciones de transferencia en lazo cerrado

,_,_._,,,_,,,_._..,,..___,,__,~----~~---~-
Las funciones de transferencia en lazo cerrado de sistemas en tiempo discreto se obtienen

utilizando los siguientes procedimientos:
Seccin 311 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 115
l. Visualice las salidas de los muestreadores como "entradas" al sistema.

2. Todas las otras no entradas del sistema son tratadas como salidas.
3. Escriba las ecuaciones de causa y efecto entre las entradas y las salidas del sistema utili-
zando la frmula de ganancia de la SFG.
4. Tome la transformada pulso o la transformada z de las ecuaciones obtenidas en el paso 3, y
manipule estas ecuaciones para obtener la funcin de transferencia pulso o la funcin de
transforencia en z.
La referencia [6] describe la grfica de flujo de seal muestreado que se puede utilizar para
implantar el paso 4 utilizando la frmula de ganancia de la SFG.
Los siguientes ejemplos ilustran el procedimiento algebraico para encontrar las fun-
ciones de transferencia en lazo cerrado de sistemas en tiempo discreto.
Considere el sistema en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado en la Fig. 3-3 l. La salida del
Ejemplo muestreador se visualiza como una entrada al sistema. Por lo que el sistema tiene entradasR(s) y E*(s).
3-13 Las seales E(s) y Y(s) se visualizan como las salidas del sistema.
Al escribir las ecuaciones de causa y efecto paraE(s) y Y(s) utilizando la frmula de ganancia, se
obtiene:
E(s) = R(s) - G(s)H(s)E*(s) (3-115)

Y(s) = G(s)E*(s) (3-116)
Observe que el segundo miembro de las dos ltimas ecuaciones contiene solamente las entradas R(s) y
E*(s) y las funciones de transferencia. Al tomar la transformada pulso en miembros de la ecuacin (3-
115) y resolviendo para E*(s), se obtiene:
E*(s) = 1 + [~(s)H(s)]* (3-117)
Al sustituir E*(s) de la ecuacin (3-117) en la ecuacin (3-116), se obtiene:
_ G(s) * (3-118)
Y(s) - 1 + [G(s)H(s)]* R (s)
.-----./----!~Y)_,.
i T Y*(s)
: y(t)
Y(s)
Figura 3-31 Sistema en tiempo discreto en lazo cerrado.

Al tomar la transformada pulso en ambos miembros de la ecuacin (3-118) y utilizando la

ecuacin (3-93), se llega a la funcin de transferencia pulso de un sistema en lazo cerrado,
Y*(s)
(3-119)
R *(s) 1 + [G(s)H(s)J*
Tomando la transformada zen ambos miembros de la ecuacin (3-119), se tiene:

..'J
Y(z) G(z)
(3-120)
R(i!) 1 + GH(z)
.
En este ejetnplo se muestra que aunque es posible definir la funcin de transferencia entra-
Ejemplo da-salida para el sistema de la Fig. 3-31, en general, esto no siempre es posible para todos
3-14 los sistemas en tiempo discreto. Considere el sistema mostrado en la Fig. 3-32, el cual tiene
un muestreador en la trayectoria de realimentacin. En este caso, la salida del muestreador,
Y*(s), y R(s) son las entradas del sistema; Y(s) y E(s) se visualizan como salidas. Escribien-
do E(s) y Y(s) en trminos de las entradas utilizando la frmula de ganancia, se obtiene:
Y(s) = G(s)E(s) (3-121)

E(s) = R(s) H(s)Y*(s) (3-122)
Tomando la transformada pulso en ambos miembros de las ecuaciones (3-121) y (3-122), y

despus de manipulaciones algebraicas simples, la transformada pulso de la salida se escri-
be como: 1
Y*(s) = [G(s)R(s)J*
+ [G(s)H(s)J*
(3-123)
J
~
1
Observe que la entrada R(s) y la funcin de transferencia G(s) estn ahora combinadas
como una funcin, [G(s)H(s)]*, y no se puede definir una funcin de transferencia en la
forma de Y*(s)IR*(s). La transformada z de la salida se escribe como:
GR(z)
Y(z) (3-124)
1 + GH(z)
..
Y~s9_.
Y*(s)
y(t)
Y(s)
Figura 3-32 Sistema en tiempo discreto en lazo cerrado.

Aun cuando se ha podido llegar a la funcin de transferencia entrada-salida y a la

relacin de transferencia de los sistemas de las Figs. 3-31y3-32 mediante medios algebraicos
sin dificultad, para configuraciones de sistemas ms complejos, el mtodo algebraico puede
volverse tedioso. El mtodo de grfico de flujo de seal se puede extender al anlisis de
sistemas de datos discretos; se remite al lector a la referencia [6] para los detalles.
3M 12 Resumen
En este captulo se ha presentado el modelado matemtico de sistemas lineales utilizando
funciones de transferencia, diagramas de bloques y grficas de flujo de seal. La funcin de
transferencia de un sistema lineal se defini en trminos de la respuesta al impulso as como
en trminos de la ecuacin diferencial. Se trat con sistemas multivariables y de una variable.
Se demostr que el diagrama de bloques es un mtodo verstil para representar los
sistemas lineales y no lineales. Un diagrama de bloques puede o no tener implicaciones
matemticas.
Un mtodo poderoso para representar la interrelacin entre seales de un sistema
lineal es la grfica de flujo de seal. Cuando se aplica apropiadamente, una SFG permite la
obtencin de las funciones de transferencia entre variables de entrada y de salida de un
sistema lineal utilizando la frmula de ganancia. El diagrama de estado es una SFG que se
aplica a sistemas dinmicos que se representan mediante ecuaciones diferenciales.
Finalmente, se definieron las funciones de transferencia de sistemas en tiempo discre-
to, y se describieron las reglas que gobiernan las manipulaciones de funciones de transfe-
rencia entre sistemas en tiempo discreto que estn interconectados.
Preguntas de repaso
l. Defina la funcin de transferencia de un sistema lineal invariante con el tiempo en trminos de

su respuesta al impulso.
2. Cuando se define la funcin de transferencia, qu sucede con las condiciones iniciales del
sistema?
3. Defina la ecuacin caracteristica de un sistema lineal en trminos de la funcin de transferencia.
4. A qu se refiere un sistema multivariable?
5. Se pueden aplicar las grficas de flujo de seal a sistemas no lineales?
6. Cmo se pueden aplicar las grficas de flujo de seal a sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales?
7. Defina el nodo de entrada de una SFG.
8. Defina el nodo de salida de una SFG.
9. Establezca la forma en que las ecuaciones se deben adecuar antes de dibujar la SFG.
10. Qu representa la flecha en la rama de una SFG?
11. Explique cmo un nodo de no entrada de una SFG se puede transformar en un nodo de salida.
12. Se puede aplicar la frmula de ganancia entre cualesquiera dos nodos de una SFG?
13. Explique las mallas que no se tocan de una SFG.
14. Depende la D de una SFG sobre la cual se selecciona un par de entrada-salida?
15. Haga una lista de las ventajas y utilidades del diagrama de estado.
16. Dado un diagrama d.! estado de un sistema dinmico lineal, cmo se definen las variables de
estado?
17. Dado el diagrama de estado de un sistema dinmico lineal, cmo se encuentra la funcin de
transferencia entre un par de variables de entrada y de salida?
18. Dado el diagrama de estado de un sistema dinmico lineal, cmo se escriben las ecuaciones de
estado del sistema a partir del diagrama de estado?
19. Qu es un muestreador ideal y cules son sus propiedades?
20. Qu es un retn de orden cero y cules son sus propiedades?
21. El ZOH es un dispositivo lineal?
22. Se puede expresar siempre la relacin entrada-salida como una funcin de transferencia para
un sistema en tiempo discreto?
....
tra
V~
Referencias 1
Diagramas de bloques y grficas deflujo de seal

l. T. D. GRAYBEAL, "Block Diagram Network Transformation," Electr. Eng., Vol. 70,.
pp. 985~990, 1951.
2. S. J. MASON, "Feedback Theory-Some Properties of Signa! Flow Graphs," Proc. !RE,
Vol. 41, No. 9, pp. 1144-1156, Sept. 1953.
3. S. J. MASON, "Feedback Theory-Further Properties of Signal Flow Graphs," Proc. .
IRE, Vol. 44, No. 7, pp. 920-926, July 1956.
4. L. P. A. ROBICHAUD, M. BOISVERT, and J. ROBERT, Signa/ Flow Graphs and.
Applications, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1962.
5. B. C. KUO, Linear Networks and Systems, McGraw-Hill Book Company, New York, 1967.
Sistemas de control de datos discretos

6. B. C. KUO, Digital Control Systems, 2nd ed., Saunders College Publishing, New York,
1992.
7. G. F. FRANKLIN, J. D. POWELL, and M. L. WORKMAN, Digital Control of Dynamic
Systems, 2nd ed., Addison-Wesley Publishing Co., Reading, MA, 1990.
8. C. L. PHILLIPS and H. T. NAGLE, JR., Digital Control Systems Analysis and Design,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
9. K. OGATA, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1987.
Problemas
j ; ;
.lt. Funcin 3-1. Las siguientes ecuaciones diferenciales representan sistemas lineales invariantes con el
de transferencia tiempo, donde r(t) denota la entrada y y(t) la salida. Encuentre la funcin de transferencia
Y(s)IR(s) para cada sistema.
Problemas 119
3
(a) d y(t) + 2 d 2y(t) + 5 dy(t) + 6 (t) = 3 dr(t) + r(t)
dt 3 dt 2 dt y dt
(b) d4y(t) + lO diy(t) + dy(t) + 5 (t) 5r(t)

dt 4 dt 2 dt y
(e) -
3
d y(t) d y(t)
-3 + 10--2
+2
2
+ y(t) + 2 J' y(T)dT= -dr(t) + 2r(t)
dt dt dt o dt
2d
2
(d) y~t) + dy(t) + 5y(t) = r(t) + 2r(t - 1)
dt dt
A. Funcion de 3-2. El diagrama de bloques del control de un tren elctrico se muestra en la Fig. 3P-2. Los
transferencia, parmetros del sistema y sus variables son:
valor final
e/f) =voltaje que representa la velocidad de tren deseada, V

v(t) = velocidad del tren, pies/s
M = masa del tren = 30 000 lb/s 2
K ganancia del amplificador
K1 =ganancia del indicador de velocidad= 0.15 V/pes/s
Para determinar la funcin de transferencia del controlador, se aplica una funcin escaln
de 1 V a la entrada del controlador [i.e., e,(t) u,(t)]. La salida del controlador se mide y
describe mediante la siguiente ecuacin:
f(t) = 100(1 0.3e- 6' - o.1e- 101 )u,(t)
(a) Encuentre la funcin de transferencia Gc<s) del controlador.

(b) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa V(s)IE(s) del sistema.
En este caso, la trayectoria de realimentacin est abierta.
(e) Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado V(s)IE,(s) del sistema.
(d) Suponiendo que K adopta un valor tal que el tren no corra (inestable), encuentre la
velocidad en estado estable del tren en pies/s cuando la entrada es e,(t) = u,(t).
v(t)
Velocidad
del tren
Figura 3P-2
.&. Funcin 3-3 . Repita el problema 3-2 cuando la salida del controlador se mide y describe mediante la
de transferencia, siguiente expresin:
valor final
f(t) = 100(1 0.3e-nu-o5 ')u,.(t - 0.5)
cuando una entrada escaln de 1 V se aplica al controlador.

.&. Sistema
multivariable
3-4. Un sistema lineal multivariable invariante con el tiempo cuyas entradas r1(t) y rz(t) y sali-
das y 1(t) y y 2(t) estn descritas mediante el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:
d 2y 1(t) dy ,(t)
-;z + 2-;- + 3yz(t) r 1(t) + r 2(t)
d 2y 2(t) dy 1(t) dr 1(t)
-;Jt2 + 3-;( + Y1(t) - Y2(t) = r2(t) +-;(
Encuentre las siguientes funciones de transferencia:
Y(S) Y2(s) Y1(s) 1 Yi(s) 1

R,(s) R,=o R,(s) R,=o R1(s) R,=o R1(s) R,=o
.&. Sistema 3-5 . El motor de turbohlice de un avin mostrado en la Fig. 3-1 est controlado a travs de un
multivariable sistema en lazo cerrado con el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 3P-5. El
motor est modelado corno un sistema multivariable con vector de entrada E(s) formado
por el flujo de combustible y el ngulo del aspa de la hlice, y el vector de salida Y(s),
formado por la velocidad del motor y la temperatura interna de la turbina. Las matrices de
funcin de transferencia estn dadas como:
.
de
G(s) 10 J H(s)
de
s 11
Encuentre la matriz de funcin de transferencia en lazo cerrado [I + G(s)H(s)]- 1G(s).
Figura 3P-5
.&. Grfica de flujo 3-6. Dibuje una grfica de flujo de seal para el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas.
de seal Estas ecuaciones se deben arreglar en la forma de relacin de causa y efecto antes de
dibujar el grfico de flujo de seal. Muestre que existen muchos grficos de flujo de seal
posibles para cada conjunto de ecuaciones.
Problemas 121
(a) x1 = - x 2 - 3x 3 +3 (b) 2X + 3x2 + X3 = -1

X2 = Sx1 - 2x2 + X3 X - 2x1 - X3 = 1
x 3 = 4x1 + X2 - 5x 3 +5 3X2 + X3 =
SFG equivalente 3-7. El diagrama de bloques de un sistema de control se muestra en la Fig. 3P-7. Dibuje una
de diagramas SFG equivalente para el sistema. Encuentre las siguientes funciones de transferencia me-
de bloques diante la aplicacin de la frmula de ganancia de la SFG directamente al diagrama de
bloques. Compare las respuestas aplicando la f6miula de ganancia a la SFG equivalente.
Y(s) 1 Y(s) 1 E(s) 1 E(s) 1

R(s) N~o N(s) R~o R(s) N~o N(s) R~o
N(s)
R(s) Y(s)
+
Figura JP-7
3-8. Aplique la frmula de ganancia a las SFG mostradas en la Fig. 3P-8 para encontrar las si-
guientes funciones de transferencia.
(a)
Figura 3P-8
122 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
:.~
de,~
. 1
1
!
Y
(b)
Gz
Y Y5
-Hz (e) -H3
G4
G3
Y Y5 Y5
-H3
(d)
,
!
'j
"

.&'
dej
j
Y Y5 1
-H3 1

(e)
... J
-----~,,---
Figura 3P-8 (continuacin). ~-

l 1
1
1
Problemas 125
3-13. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para la SFG mostrada en la Fig. 3P-13.
y61 y y6l
Yt Y,=O Y1 Y=O
Y1
G5
Y y6
-H3
(a)
Y1
G5
Y y6
(b)
Figura 3P-13
3-14. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para la SFG mostrada en la Fig. 3P-14.
Comente por qu los resultados para las partes (c) y (d) no son los mismos.
(a) Y11
Y1 Ya=O
(b) Y1'
Ys Y,=o
(e) Y11
Y4 r,=o
(d)
~t 1 =0
Ya
G6
G3 G4 G5
Y Y5
-H3
Figura 3P-14
Problemas 123
3-9. Encuentre las funciones de transferenciaY/Y1 y Y/Y1 de las SFG mostradas en la Fig. 3P-9.
(a)
(b)
Figura 3P-9
3-10. Las grficas de flujo de seal se pueden utilizar para resolver una variedad de problemas de
circuitos elctricos. En la Fig. 3P-10 se muestra el circuito equivalente de un circuito
electrnico. La fuente de voltaje eit) representa una perturbacin en el voltaje. El objetivo
es encontrar el valor de la constante k, para que el voltaje de salida ep) no sea afectado por
eif). Para resolver este problema, es mejor primero escribir un conjunto de ecuaciones de
causa y efecto para el circuito. Esto involucra una combinacin de nodo y ecuaciones de malla.
Entonces construya una SFG utilizando estas ecuaciones. Encuentre la ganancia e/ed con
todas las otras entradas puestas a cero. Para que ed no afecte a e0, haga que e/et1 sea igual a
cero.
3-11. Muestre que los dos sistemas de las Fgs. 3P-ll(a) y (b) son equivalentes.
3-12. Muestre que los dos sistemas de las Figs. 3P-12(a) y (b) no son equivalentes.
.._,
Rs
trai
'
SFI
Figura 3P-1 O
o
-CH
G
o
Y
. Yz
.. o .. o
Y3 Y3
(a)
1 G
o .. . o
Y
~ Y3
1
-H
Figura JP-11
(b) ~J
s~
1
1 G 1
o .. .. Gz
.. G3
..
~ ~
o
~
1
Y
Yo
-H -Hz -H3
(a)
(b)
Figura JP-12
4 Funciones de 3-15. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado se muestra en la Fig. 3P-15.
transferencia de Encuentre las siguientes funciones de transferencia:
diagramas de
1
bloques
(a) Y(s) 1 (b) Y(s) 1 (e) Y(s) 1 41
R(s) N=o E(s) N=o N(s) R=O cd
(d) Encuentre la salida Y(s) cuando R(s) y N(s) son aplicados simultneamente.
N(s)
R(s) Y(s)
+
Figura 3P-15
4 Funciones de 3-16. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado se muestra en la Fig. 3P- l 6.
transferencia de
diagramas de
bloques
+
R(s) Y(s)
N(s)
Figura 3P-16
(a) Aplicando la frmula de ganancia de Ja SFG en forma directa al diagrama de blo-

ques para encontrar las funciones de transferencia,
Y(s) 1 Y(s) 1
R(s) N~o N(s) 11=0
Exprese Y(s) en trminos de R(s) y N(s) cuando ambas entradas se aplican simult-
neamente.
Problemas 127
(b) Encuentre la relacin deseada entre las funciones de transferencia G1(s), G2(s), G3(s),
Gis), H(s) y H 2(s) de tal forma que la salida Y(s) no sea afectada por la seal de
perturbacin N(s).
A Sistema de
control de antena 3-17. La Fig. 3P- l 7 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de
colectores solares mostrado en la Fig. 1-7. La seal N(s) denota las perturbaciones de las
rfagas de viento que actan sobre la antena. La funcin de transferencia de la trayectoria
directa Gd(s) se utiliza para eliminar el efecto de ts) sobre la salida Y(s). Encuentre la
funcin de transferencia Y(s)IN(S) 1R=lr Determine la expresin de Gis) de tal forma que el
efecto de N(s) sea eliminado por completo.
N(s)
R(s) Y(s)
Figura 3P-17
A Funcin de 3-18. La Fig. 3P- I 8 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor de cd. La
transferencia de un seal N(s) denota el par de friccin en el eje del motor.
sistema de control
de un motor de cd (a) Encuentre la funcin de transferencia H(s) para que la salida Y(s) no sea afectada por
el par de perturbacin N(s).
(b) Con H(s) determinada en la parte (a), encuentre el valor de K para que el valor en
estado estable de e(t) sea igual a 0.1 cuando la entrada es una funcin rampa unitaria,
r(t) =tu,(t), R(s) = 1/s2, y N(s) =O. Aplique el teorema del valor final.
N(s)
D-
+
Y(s)
+
t-
G(s) = K(s + 3)
s(s + l)(s + 2)
Figura 3P-11t:
.._ Funcin de 3-19. El diagrama de bloques de un sistema de control de posicin del procesador de texto electr- JI
transferencia de un nico mostrado en la Fig. 1-3 se presenta en la Fig. 3P-19. t~
sistema de control si
de posicin (a) Encuentre la funcin de transferencia de lazo e 0 (s)l0/s) (la salida de la trayectoria de rE
realimentacin est abierta). c'
(b) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado 0 0 (s)/0,(s).
Relacin de
+
Amplificador de potencia
Realimentacin de corriente
Realimentacin mediante tacmetro
Figura 3P-19
.,
.._Motor de 3-20. El acoplamiento entre las seales del motor de turbohlice mostrado en la Fig. 3- J se 1
turbohlice muestra en la Fig. 3P-20. Las seales se definen como: R1(s) flujo de combustible, RiCs) =
ngulo del aspa de la hlice, Y1(s) = velocidad del motor y Y2(s) =temperatura interna de la
turbina.
(a) Dibuje una SFG equivalente para el sistema.

(b) Encuentre la A del sistema empleando la frmula de ganancia de la SFG.
(e) Encuentre las siguientes funciones de transferencia:
Y1(s) 1 Y2(s) 1 Yi(s)I

R(s) R2=o Rr(s) 11,~o Ri(s) R
l
=o
(d) Exprese las funciones de transferencia en forma matricial, Y(s) = G(s)R(s).
...
Y(S)
est~
car
fun~
tral
J~
Figura 3P-20 i1
Problemas 129
A Funcin de 3-21. La Fig. 3P-21 muestra un sistema de control con realimentacin condicional. La funcin de
transferencia de un transferencia,G/s), denota el proceso controlado, y G/s) y H(s) son las funciones de transfe-
sistema con rencia del controlador.
realimentacin
condicional (a) Obtenga las funciones de transferencia Y(s)/R(s)IN=O y Y(s)/N(s)IR=O' Encuentre Y(s)/
R(s)IN=0 cuando G/s) = G/s).
(b) Suponga
100
GP(s) = GJs) = -(s-+-l)-(s_+_5_)
Encuentre la respuesta de salida y(t) cuando N(s) =O y r(t) = u,(t).

(e) Con G/s) y Gc(s) como los dados en la parte (b), seleccione H(s) entre las siguientes
opciones de tal forma que cuando n(t) = u (t) y r(t) = O, el valor en estado estable de
y(t) sea igual a cero. (Puede haber ms de ~na respuesta.)
10
H(s)=--- H(s) - lO
s(s + 1) (s + l)(s + 2)
H(s) = lO(s + 1) H(s) = !i (n = entero positivo; seleccionen)
s+2 s"
Tenga en mente que los polos de una funcin de transferencia en lazo cerrado deben
estar todos en el semi plano izquierdo del planos para que el teorema del valor final sea
vlido.
N(s)
R(s) Y(s)
Figura 3P-21
\ Diagrama de 3-22. (a) Dibuje un diagrama de esiado para las siguientes ecuaciones de estado:
1estado, ecuacin
'caracterstica, dx1(t)
funcin de -;- = -2x 1(t) + 3xz(t)
dx (t)
2
-;- = -5x 1(t) - 5xz(t) + 2r(t)
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.

(e) Encuentre las funciones de transferencia X1(s)/R(s) y X2(s)/R(s).
r
!.
.& Diagrama de 3-23. La ecuacin diferencial de un sistema lineal es:

1
estado, ecuaciones
de estado, ecuacin
caracterstica,
funcin de
transferencia, valor en donde y(t) es la salida y r(t) es la entrada.
final
(a) Dibuje un diagrama de estado para el sistema.

(b) Escriba la ecuacin de estado a partir del diagrama de estado. Defina las variables de
estado de derecha a izquierda en orden ascendente.
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica y sus races. Utilice cualquier programa para
computadora para encontrar las races.
(d) Encuentre la funcin de transferencia Y(s)/R(s).
(e) Realice la expansin en fracciones parciales de Y(s)IR(s) y encuentre la salida y(t)
para :i?! O cuando r(t) = u,(t). Encuentre el valor final de y(t) mediante el uso del
teorema del valor final. Utilice cualquier programa de computadora tal como el pfe
de CSAD
.& Diagrama de
estado, ecuaciones
de estado, ecuacin 3-24. Repita el problema 3-23 para la siguiente ecuacin diferencial:
caracterstica,
funcin de d4y(t) + 4 d3y(t) + 3 d2y(t) + 5 dy(t) + (t) = r(t)
transferencia, valor dt 4 dt 3 dt 2 dt y
final
3-25. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado se muestra en la Fig. 3P-25 .
.& Funcin de
transferencia, (a) Obtenga las siguientes funciones de transferencia:
ecuacin
caracterstica,
respuesta en estado Y(s) 1 Y(s) 1 E(s) 1
estable R(s) N~o N(s) M R(s) N~o
1
l'
N(s)
Y(s)
Figura 3P-25
Problemas 131
(b) El controlador con la funcin de transferencia G4(s) es para reducir el efecto del ruido
N(s). Encuentre Gis) para que la salida Y(s) sea totalmente independiente de N(s).
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica y sus races cuando Gis) es como la determina-
da en la parte (b).
(d) Encuentre el valor en estado estable de e(t) cuando la entrada es una funcin escaln
unitario. Haga que N(s) = O.
(e) Encuentre y(t) para t ~O cuando la entrada es una funcin escaln unitario. Utilice
G/s) como la determinada en la parte (b).
3-26. Un sistema lineal en tiempo discreto invariante con el tiempo tiene una salida que est
A. Respuesta en descrita mediante la secuencia de tiempo:
tiempo, sistema
en tiempo discreto
y(kT) = 1 k =O, 1, 2, ...
cuando el sistema est sujeto a una secuencia de entrada descrita por r(kT) = 1 para toda k
2 O. Encuentre la funcin de transferencia G(z) = Y(z)IR(s).
3-27. Encuentre las funciones de transferencia Y(z)IR(z) de los sistemas en tiempo discreto mos-
A. Funcin de trados en la Fig. 3P-27. El periodo de muestreo es 0.5 segundos.
transferencia,
sistema en tiempo
3-28. Es bien sabido que la funcin de transferencia de un integrador analgico es:
discreto
A. Integracin = Y(s)
numrica G( )
s X(s) s
en donde X(s) y f(s) son las transformadas de Laplace de la entrada y de la salida del
integrador, respectivamente. Existen muchas formas de implantar la integracin en forrna
digital. En un curso bsico de computacin, se describe la integracin rectangular median-
te los esquemas mostrados en la Fig. 3P-28. La seal continua x(t) se aproxima mediante
una seal de escalera; Tes el periodo de muestreo. La integral de x(t), que es el rea bajo
x(t), se aproxima mediante el rea bajo la seal de aproximacin rectangular.
(a) Suponga que y(kT) denota la aproximacin digital de la integral de x(t) desde t = O
hasta t = kT. Entonces y(kT) se puede escribir como:
Y(kT) yl(k -- 1)T j + J:\"(kT) (1)
en donde y[(k l )T] denota el rea bajo x(t) desde t = O a t = (k - l}T. Tome la
transformada z en ambos miembros de la ecuacin (1) y muestre que la funcin de
transferencia del integrador digital es:
Y(:::) T:::
G(:::)
X(;,)
{b) La integracin rectangular descrita en la 3P-28(a) se puede interpretar como

una operacin de muestreo y retencin, como se muestra en la Fig. 3P-28(b). La
seal x(t) se enva primero a travs del muestreador ideal con un periodo de muestreo
J
rl.t) 1
'
1
'
(a)
(b)
(e)
(d)
(e)
(f)
Figura 3P-27
T. La salida del muestreador es la secuenca x(O), x(T), ... , x(kT), .... Despus estos
nmeros se envan a travs de un dispositivo de retencn "hacia atrs" para producir
el rectngulo de altura x(kT) durante el intervalo (k - l)Ta kT. Verifique el resultado
obtenido en la parte (a) para G(z) mediante el empleo de la interpretacin de muestreador
y retenedor "hacia atrs".
Problemas 133
x(t)
x(k+l)T
o T 2T 3T 4T (k- l)T kT (k + I ) r -
(a)
Muestreador
ideal
(b)
x(t)
x(T) x(2T)
x(O)
o T 2T 3T 4T (k- l)T kT (k + l)T
(e)
Figura 3P-28
(e) Como una alternativa, se puede utilizar un retn rectangular "hacia adelante", como se
muestra en la Fig. 3P-28(c). Encuentre la funcin de transferencia G(z) para dicho.
integrador rectangular.
4
Modelado
matemtico
de sistemas fsicos
.... Modelado de sistemas .... Motores de cd

.... Sistemas mecnicos .... Amp. op (amplificadores operacionales)
.... Potencimetros .... Linealizacin de sistemas no lineales
.... Tacmetros .... Sistemas con retardo de tiempo
.... Codificadores
4-1 Introduccin
Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control es el modela-
do matemtico de los sistemas. En los captulos anteriores, se han introducido dos mtodos
muy comunes para modelar sistemas lineales denominados el mtodo de la funcin de trans-
ferencia y el mtodo de las variables de estado. La funcin de transferencia es vlida slo
para sistemas lineales invariantes con el tiempo, mientras que las ecuaciones de estado se
pueden aplicar tanto a sistemas lineales como a no lineales.
Aunque el anlisis y diseo de sistemas de control lineales se han desarrollado am-
pliamente, sus contrapartes para sistemas no lineales son nonnalmente muy complejas. Por
134
Seccin 42 Ecuaciones de circuitos elctricos 135
esto, a menudo, el ingenero de sistemas de control tiene la tarea de determinar no slo cmo
describir exactamente un sistema de forma matemtica, sino, ms importante, cmo hacer
suposiciones y aproximaciones correctas, cuando son necesarias, para que el sistema sea
caracterizado en una forma realista mediante un modelo matemtico lineal. No es difcil
entender que las simulaciones analticas y por computadora de cualquier sistema son tan
buenas como el modelo usado para realizarlas. Se debe enfatizar que en la ingeniera de
control moderna se debe poner especial inters en el modelado matemtico de sistemas para
que los problemas de anlisis_y diseo se puedan resolver convenientemente mediante el
empleo de las computadoras. Por todo lo anterior, los objetivos principales de este captulo
son:
El propsito es introducir el mtodo de modelado. Ya que existe un gran nmero de tipos de

componentes de sistemas de control, no se pretende un tratamiento exhaustivo.
4-2 Ecuaciones
de circuitos elctricos
La forma clsica de escribir ecuaciones de circuitos elctricos se basa en el mtodo de mallas
o en el de nodos, los cuales estn formulados a partir de las dos leyes de Kirchhoff. Un
mtodo moderno para escribir las ecuaciones de redes es el mtodo de las variables de estado,
el cual se ilustr brevemente en la Sec. 2-3, Ya que los circuitos elctricos que se encuentran
en la mayora de los sistemas de control son muy simples, el tema es tratado aqu a un nivel
introductorio. El modelado en variables de estado de circuitos elctricos se puede ilustrar
mediante los dos ejemplos siguientes.
Se considera el circuito RLC que se muestra en la 4- l (a). Una forma prctica es asignar la corriente
Ejemplo en el inductor L, i(t), y el voltaje a travs del capacitor C, ec(t), como las variables de estado. La razn
de esta seleccin se debe a que las variables de estado estn directamente relacionadas con los elemen-
4-1
tos que almacenan energa en el sistema. El inductor es un almacn de energa cintica elctrica y el
capacitor es un almacn de energa potencial elctrica, Al asignar a i(t) y e/t) como las variables de
estado, se tiene una descripcin completa del pasado (a travs de las condiciones iniciales) y de los
estados presente y futuro del circuito.
Las ecuaciones de estado del circuito de la Fig. 4-l(a) se escriben al igualar la corriente en C y
el voltaje en Len trminos de las variables de estado y del voltaje aplicado e(t). Se tiene:
dec(t) )
Corriente en C: C dt i(t (4-1)
-;;;
Voltaje en L: L dt = -er(t) - Ri(t) + e(t) (4-2),

136 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
R L
+ i(t)
+
e(t)
e J'"~
-
o
(a)
i(O)
s
1 1
-1
L s e s-1
o ..
e(t) ec e,
_fi
Figura 4-1 (a) Circuito RLC. L
(b) Diagrama de estado. (b)
En forma matricial las ecuaciones de estado se expresan como:
(4-3)
El diagrama de estado del circuito se muestra en la Fig. 4-l(b). Observe que las salidas de los
integradores se definen como las variables de estado. Las funciones de transferencia del sistema se
obtienen al aplicar la frmula de ganancia de la grfica de flujo de seal (SFE) al diagrama de estado
cuando todas las condiciones iniciales son cero:
Ec(s) (l!LC)s- 2
(4-4)
E(s) 1 + (RIL)s- 1 Cs(Ls + R)
'
(4-5)
E(s) Ls+R

Como otro ejemplo de escribir las ecuaciones de estado de un circuito elctrico, se considera el
Ejemplo circuito mostrado en la Fig. 4-2(a). De acuerdo con la discusin anterior, el voltaje a travs del capacitor,
4-2 eJt), y las corrientes en los inductores, i1(t) y ii(t), se asignan como las variables de estado, como se
muestra en la Fig. 4-2(a). Las ecuaciones de estado del circuito se obtienen al escribir los voltajes a
1 travs de los inductores y las corrientes en el capacitor en funcin de las tres variables de estado.
Seccin 4-2 Ecuaciones de circuitos elctricos 137
i(t)
(a)
-llC
.! 1
L e
e(t)
-RIL 1
-llL 1
(b)
Figura 4-2 (a) Circuito para el ejemplo 4-2. (b) Diagrama de

estado.
Las ecuaciones de estado son:
(4-6)
(4-7)
(4-8)
En forma matricial, las ecuaciones de estado se escriben como:
di (t) R1
o
[']
dt L, L1
t(t) Li
di2(t)
dt
o R1
Lz
1
Lz
[ i,(t)] + 0
e(t) (4-9)
ec(t) O
dec(t)
dt e e o
El diagrama de estado del circuito, sin los estados iniciales, se presenta en la Fig. 4-2(b ).
Las funciones de transferencia entre/1(s) y / 2(s) y Ec<s) y E(s), respectivamente, se escrben a
partir del diagrama de estado:
l1(s)
--=-------
E(s)
(4-10)
li(s) 1
(4-11)
E(s) ='X
Ec(s) L 2s + Rz
(4-12)
E(s) Li
en donde:
(4-13)
.&
4-3 Modelado de elementos

de sistemas mecnicos
La mayora de los sistemas de control contiene componentes tanto mecnicos como elctri-
cos, aunque algunos sistemas tambin tienen elementos neumticos e hidrulicos. Desde un
punto de vista matemtico, la descripcin de elementos mecnicos y elctricos son anlogos.
De hecho, se puede demostrar que dado un dispositivo elctrico, normalmente existe un con-
traparte matemtica mecnica anloga, y viceversa.
El movimiento de elementos mecnicos se puede describir en varias dimensiones como
de traslacin, de rotacin, o sus combinaciones. Las ecuaciones que gobiernan el movi-
miento de sistemas mecnicos estn formuladas directa o indirectamente mediante la ley del
movimiento de Newton.
4-3-1 Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin est definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de
una lnea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslacin son la
aceleracin, velocidad y desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que
la suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin dada
es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin. La ley
se puede expresar como:
(4-14)
en donde M denota la masa y a la aceleracin en la direccin considerada. En general, para el

movimiento de traslacin, los siguientes elementos de sistemas estn involucrados.
Seccin 43 Modelado de elementos de sistemas mecnicos 139
l. Masa. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del

movimiento de traslacin. La masa es anloga a la inductancia de circuitos elctricos. Si W
denota el peso del cuerpo, entonces M est dada por:
M=W (4-15)
g
en donde ges la aceleracin de cada libre del cuerpo debida a la gravedad. (g = 32.174 pies/s 2
en unidades britnicas, y g 9.8066 m/s2 en el SI de unidades.)
El conjunto consistente de unidades bsicas en unidades del sistema britnico o del SI son:
SI kilogramo (kg) rnJs2 Newton (N)

Britnicas slug pes/s 2 libra (lb fuerza)
t!fWJW'l f!fM!W~i jlifJll rn 1mm l!ll lllllll
Los factores de conversin entre stas y otras unidades secundarias son los siguientes:
Fuerza
l N:;;;; 0.2248 lb (fuerza):;;;; 3.5969 oz (fuerza)
Masa
1 kg = l 000 g 2.2046 lb (masa)
35.274 oz (masa)
=0.06852 slug
Distancia
l m 3.2808 pies 39.37 plg
1 plg = 25.4 mm
1 pie = 0.3048 m
La Fig. 4-3 ilustra la situacin en donde una fuerza est actuando sobre un cuerpo con masa
M. La ecuacin de la fuerza se escribe como:
Md2y(t) Mdv(t)
f(t) = Ma(t) (4-16)
dt 2 dt
en donde v(t) denota la velocidad.

2. Resorte lineal. En la prctica, un resorte lineal puede ser un modelo de un resorte
real o la compliancia de un cable o una banda. En general, un resorte est considerado como:
~y(t)
Figura 4-3 Sistema fuerza-masa.

---M-~I . tul
un elemento que almacena energa potencial. Es anlogo a un capacitor en un circuito elc-

trico. Todos los resortes en la vida real son, de alguna manera, no lineales. Sin embargo, si la
deformacin del resorte es pequea, su comportamiento se puede aproximar por la relacin
lineal:
(4-17)
en donde K es la constante del resorte, o simplemente rigidez.

Los dos sistemas de unidades bsicas para la constante del resorte son los siguientes:
SI N/m
Britnicas lb/pies
!ffiW!ffiWMmllM1!fllM1!f!ffiW!ffiWWffillM1!f!ffiW!ffiW!ffiWWMJ%ffil@l%lfii][@Wlfi~lilli!7i!Th~
La ecuacin (4-17) implica que la fuerza que acta sobre el resorte es directamente propor-
cional al desplazamiento (deformacin) del resorte. Un modelo de un elemento de resorte
lineal se presenta en la Fig. 4-4. Si el resorte es precargado con una tensin T, la ecuacin (4-17)
se debe modificar a:
(4-18)
Friccin para el movimiento de traslacin
Cuando exista movimiento o tendencia de movimiento entre dos elementos fsicos, se presen-
tarn fuerzas de friccin. Las fuerzas de friccin que se encuentran en los sistemas fsicos
son, normalmente, de naturaleza no lineal. Las caractersticas de las fuerzas de friccin entre
dos superficies que se encuentran en contacto dependen de factores como la composicin de
las superficies, la presin entre las mismas, su velocidad relativa, y otros, por lo que la des-
cripcin matemtica de las fuerzas de friccin es difcil. Existen tres tipos de friccin que se
1
K ~y(t)
'TOQ'~-------IJI f(t)
Figura 4-4 Sistema fuerza-resorte.

~ ~y(t)
.=1-!------ilIJ----------. j(t) Figura 4-5 Amortiguador para
friccin viscosa.
emplean comnmente en los sistemas prcticos: friccin viscosa, friccin esttica y fric-
cin de Coulomb. stas de discutirn a continuacin.
l. Friccin viscosa. La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. A menudo, el esquema del elemento de
friccin viscosa se representa como un amortiguador, como el que se muestra en la Fig. 4-5.
La expresin matemtica de la friccin viscosa es:
= Bdy(t) (4-19)
dt
en donde B es el coeficiente de friccin viscosa.

Las unidades de B son las siguientes:
SI N/m/s
Britnicas lb/pies/s
La Fig. 4-6 (a) muestra la relacin funcional entre la fuerza de friccin viscosa y la velocidad.
f f
+F,
B
y o y o y
-F, 1
(a) (b) (e)
Figura 4-6 Relaciones funcionales de fuerzas de friccin

lineal y no lineal. (a) Friccin viscosa. (b) Friccin esttica.
(e) Friccin de Coulomb.
---------------------
2. Friccin esttica. La friccin esttica representa una fuerza que tiende a preve-
nir el movimiento desde el comienzo. La fuerza de friccin esttica se puede representar
mediante la siguiente expresin:
(4-20)
la cual est definida como la fuerza de friccin que existe slo cuando el cuerpo est esttico
pero tiene una tendencia a moverse. El signo de la friccin depende de la direccin del movi-
miento o de la direccin inicial de la velocidad. La relacin fuerza a velocidad de la friccin
esttica se ilustra en la Fig. 4-6(b). Observe que una vez que el movimiento comienza, la
fuerza de friccin esttica desaparece y otras fricciones toman su lugar.
3. Friccin de Coulomb. La friccin de Coulomb es una fuerza que tiene una am-
plitud constante con respecto al cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de friccin
cambia al invertir la direccin de la velocidad. La relacin matemtica para la friccin de
Coulomb est dada por:
f(t) =F dy(t)ldt (4-21)

e ldy(t)I dtl
en donde Fe es el coeficiente de la friccin de Coulomb. La descripcin funcional de la

relacin fuerza-velocidad se presenta en la fgura 4-6(c).
Se debe puntualizar que los tres tipos de friccin citados aqu son meros modelos
prcticos que han sido ideados para representar fenmenos de friccin encontrados en siste-
mas fsicos. stos no son exhaustivos ni garantizan ser exactos. En muchas situaciones no
usuales se tienen que emplear otros modelos para representar adecuadamente el fenmeno
real. Uno de estos ejemplos es la friccin de rodado en seco [4, 5], que se utiliza para
modelar la friccin en baleros de alta presin que se emplean en sistemas de naves espacia-
les. Se observa que la friccin de rodado en seco tiene propiedades de histress no lineal
que hacen imposible que se utilice en el modelado de sistemas lineales.
4-3-2 Movimiento de rotacin
El movimiento de rotacin de un cuerpo se puede definir como el movimiento alrededor de un

eje fijo. La extensin de la ley de Newton para el movimiento de rotacin establece que la suma
algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia
por la aceleracin angular alrededor del eje; o,
(4-22)
Seccin 4-3 Modelado de elementos de sistemas mecnicos 143
en donde J denota la inercia y a es la aceleracin angular. Las otras variables que se usan
generalmente para describir el movimiento de rotacin son el par T, la velocidad angular m
y el desplazamiento angular 9. Los elementos involucrados con el movimiento de rotacin
son los siguientes.
l. Inercia. La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar
energa cintica del movimiento de rotacin. La inercia de un elemento dado depende de la
composicin geomtrica alrededor del eje de rotacin yde su densidad. Por ejemplo, la iner-
cia de un disco circular o eje alrededor de su eje geomtrico est dado por:
J i-Mr 2 (4-23)
Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia J, como se presenta en la Fig. 4-7, la
ecuacin del par se escribe como:
2
Ja(t) = J dw(t) J d {)(t)
T(t) (4-24)
dt dt 2
en donde 9(t) es el desplazamiento angular, m(t) es la velocidad angular, y a(t) es la acelera-

cin angular.
Las unidades en el SI y britnico para la inercia y las variables de la ecuacin (4-24) se
tabulan a continuacin:
SI kg-m 2 N-m rad

din-cm rad
Britnicas slug-pie2 lb-pie
lb-pie-s 2 rad
oz-plg-s2 oz-plg
Figura 4-7 Sistema par-inercia.

Los siguientes factores de conversin son tiles:
Desplazamiento angular
180
1 rad = - = 57.3 grados
1t
Velocidad angular
1 rpm = -21t
60
=0.1047 rad/s
1 rpm = 6 grados/s
Par
1 g-cm = 0.0139 oz-plg

l lb-pie= 192 oz-plg
1 oz-plg 0.00521 lb-pie
Inercia
1 g-cm = 1.417 X 10-s oz-plg-s 2

1 lb-pie-s2 = 192 oz-plg-s2 = 32.2 lb-pie 2
1 oz-plg-s2 = 386 oz-plg2
1 g-cm-s 2 = 980 g-cm2
2. Resorte torsional. Como con el resorte lineal para el movimiento de traslacin, la

constante del resorte torsional K, en par por unidad de desplazamiento angular, puede repre-
sentar la compliancia de una varilla o un eje cuando est sujeto a un par aplicado. La Fig. 4-8
ilustra un sistema par-resorte que se puede representar por la ecuacin:
= KO(J) (4-25)
Figura 4-8 Sistema par-resorte

torsional.
~~-----T-(t.._)
l~ jv
K
8(t)
Las unidades de la constante del resorte K en el SI y britnico son las siguientes:
SI N-m/rad
Britnicas pie-lb/rad
!it~'li\tmi 11 mil 1 mm urn .. 1. m1a11m
Si el resorte torsional est precargado por un par TP, la ecuacin (4-25) se modifica a:
T(t) - TP K O(t) (4-26)
3. Friccin para movimiento de rotacin. Los tres tipos de friccin descritos para
el movimiento de traslacin se pueden manejar para el movimiento de rotacin. De este modo,
las ecuaciones (4-19), (4-20) y (4-21) se pueden remplazar, respectivamente, por sus contra-
partes:
Friccin viscosa: T(t) = B dO(t) (4-27)

dt
Friccin esttica: T(t) = ( Fs)i=o (4-28)
F dO(t)ldt (4-29)
Friccin de Coulomb: T(t)
e ldO(t)/dtl
4-3-3 Conversin entre movimientos

de traslacin de rotacin
En sistemas de control de movimientos, a mel)udo, es necesario convertir movimiento de

rotacin en de traslacin. Por ejemplo, una carga se puede controlar para que se mueva a lo
largo de una lnea recta mediante un motor giratorio junto con un tornillo, tal como se mues-
T(t), ()(t) ~ x(t)
Motor
~N~e
Tomllo sinfn
fi;~;:;:-4:9 s;,;;m, d;coo;;;;ide mov;;,,;""'
rotatorio a lineal (tornillo sinfn).
--
Cremallera
Figura 4-1 O Sistema de control

de movimiento rotativo a lineal
(cremallera y pin).
traen la Fig. 4-9. La Fig. 4-10 presenta una situacin similar en la que una cremallera y pin
se emplean para una conexin mecnica. Otro sistema familiar en el control del movimiento
es el control de una masa a travs de una polea mediante un motor giratorio, tal como el
control de una rueda de impresin en una mquina de escribir elctrica (Fig. 4-11). Los siste-
mas mostrados en las Figs. 4-9, 4-1 O y 4-11 se pueden representar por un sistema simple con
una inercia equivalente conectada directamente al motor. Por ejemplo, la masa en la Fig. 4-11
se puede ver como una masa puntual que se mueve alrededor de la polea, la cual tiene un
radio r. Al despreciar la inercia de la polea, la inercia equivalente que el motor ve es:
= Mr 2 = w
g
r2 (4-30)
Si el radio del pin de la Fig. 4-1 O es r, la inercia equivalente que el motor ve tambin est
dada por la ecuacin (4-30).
Ahora se considera el sistema de la Fig. 4-9. El tomillo sinfin, L, se define como la
distancia lineal que la masa viaja por revolucin del tornillo. En principio, los dos sistemas en
las Figs. 4-10 y 4-11 son equivalentes, En la Fig. 4-10 la distancia que viaja la masa por
revolucin del pin es 2nr. Al utilizar la ecuacin (4-30) como la inercia equivalente para el
sistema de la Fig. 4-9, se tiene:
J= W(.!::_)2 (4-31)
g 21T
f---t>x(t)
Figura 4-11 Sistema de control Banda

de movimiento rotatorio a lineal
(banda y polea). Motor de
manejo
en donde, en unidades britnicas,
J inercia (oz-plg-s 2 ) L = tornillo sinfin (plg)

W =peso (oz) g aceleracin de la gravedad (386.4 plg/s 2)
Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos
que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la
fuerza, el par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos tambin se pueden ver como
dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima transferencia de potencia. En
la Fig. 4-12 se presentan dos engranes acoplados. La inercia y la friccin de los engranes son
despreciadas en" el caso ideal considerado.
Las relaciones entre los pares T1 y T2 los desplazamientos angulares 6 1 y 62 y los
nmeros de dientes N 1 y N2 del tren de engranes se obtienen de los siguientes hechos:
l. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los ra-

dios r 1 y r 2 de los engranes; esto es:
(4-32)
2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma. Por tanto:
(4-33)
3. El trabajo realizudo por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay prdidas. Por tanto:
(4-34)
Figura 4-12 Tren de engranes.

Si las velocidades angulares de los dos engranes, m1 y m2, son puestas en la figura, las ecuaciones
(4-32) a (4-34) llevan a:
(4-35)
En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes
acoplados que a menudo no se pueden dyspreciar. Una representacin equivalente de un tren
de engranes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como de
parmetros concentrados se presenta en la Fig. 4-13, en donde T denota el par aplicado, T1 y
T2 son los pares de torsin transmitidos, Fcl' y Fc 2 , son los coeficientes de la friccin de
Coulomb, y B 1 y B2 son los coeficientes de friccin viscosa. La ecuacin del par para el
engrane 2 es:
(4-36)
La ecuacin del par para el lado del engrane 1 es:
(4-37)
Al emplear la ecuacin (4-35), la ecuacin (4-36) se convierte en:
2 2 2
T 1( ) = N
__!_ T 2(t) = (N
__!_ ) J 2 d 8 (t) + (N
__!_) B 2 -dB (t) +N
1 1 Wz
- __!_ F (4-38)
t N2 N2 N1 dt N1 cz
La ecuacin (4-38) indica que es posible reflejar la inercia, friccin, compliancia, par, velo-
cidad, y desplazamiento desde un lado del tren de engranes hacia el otro. La siguientes
Eje~
4-31
1
Figura 4-13 Tren de engranes con

friccin e inercia.
- __________....... _________ ___.

cantidades se obtienen cuando se reflejan desde el engrane 2 al engrane 1:
inercia: (Z~)2 12 N1
Desplazamiento angular: - 02
N2
Coeficiente de friccin viscosa: (Z~r B2 N1

Velocidad angular: -w 2
N2
N W2
Par de friccin de Coulomb: N Fc 2 lw I
2 2
De forma similar, los parmetros y variables de los engranes se pueden reflejar desde el
engrane 1 al engrane 2 al intercambiar los subndices en las expresiones anteriores.
Si el efecto de un resorte torsional est presente, la constante del resorte tambin se
multiplica por (N1/N2) 2 al reflejarla desde el engrane 2 al engrane l. Ahora, al sustituir la
ecuacin (4-38) en la ecuacin (4-37), se obtiene:
(4-39)
en donde:
(4-40)
(4-41)
(4-42)
Dada una carga que tiene inercia 0.05 oz-plg-s2 y par de friccin de Coulomb de 2 oz-plg, encuentre el
par de friccin y la inercia reflejadas a travs de un tren de engranes con relacin l :5 (NIN2 = 1/5, con
N2 en el lado de la carga). La inercia reflejada en el lado de N1 es (1)2 x 0.05 = 0.002 oz-plg-s 2 La
t
friccin de Coulomb reflejada es X 2 0.4 oz-plg . .A
Las bandas y cadenas sirven para el mismo propsito que el tren de engranes excepto
que permiten la transferencia de energa sobre una distancia mayor sin utilizar un nmero
excesivo de engranes. La Fig. 4-14 muestra el diagrama de una cadena o banda entre dos
poleas. Suponiendo que no hay deslizamiento entre la banda y la polea, es fcil ver que la
Figura 4-14
_ _ _ _ r.
Manejador de cadena o
\0___
~ ._ ~C ~r~
~ - ._. -
'!
1
banda.
ecuacin (4-35) se aplica a este caso. De hecho, la reflexin o transmitancia del par, inercia,
friccin, etctera, es similar a la del tren de engranes.
El sistema de palanca mostrado en la Fig. 4-15 transmite el movimiento de traslacin y
las fuerzas en la misma forma que el tren de engranes transmite el movimiento de rotacin.
La relacin en.tre ls fuerzas y las distancias es:
(4-43)
i
4-4,
1
El juego y la zona muerta se encuentran comnmente en trenes de engranes y mecanismos

similares cuando el acoplamiento no es perfecto. En la mayora de las situaciones, el juego
puede llevar a inexactitud no deseada, oscilaciones e inestabilidad en sistemas de control.
Adems, tiene la tendencia a desgastar los elementos mecnicos. Sin hacer caso de los ele-
mentos mecnicos reales, un modelo fsico del juego o zona muerta entre un miembro de
entrada y uno de salida se muestra en la Fig. 4-16. El modelo se puede emplear para un
sistema rotacional as como para uno traslacional. La cantidad de juego es b/2 a cada lado de
la posicin de referencia.
En general, las dinmicas de las conexiones mecnicas con juego dependen de la rela-
cin entre la inercia relativa y la friccin del miembro de salida. Si la inercia del miembro de
salida es muy pequea comparada con la del miembro de entrada, el movimiento est contro-
lado, predominantemente por la friccin. Esto significa que el miembro de salida no se move-
Figura 4-15 Sistema de palanca. Xz

_______ , ~ .. --~
Seccin 4-4 Ecuaciones de sistemas mecnicos 151

f--+x(f)
'8z
~L-En-,ra-,C--.- -:J-
...-.. . --. ~~.:
1 1 Figura 4-16 Modelo fsico de
juego entre dos elementos
mecnicos.
rea,
r mientras no haya contacto entre los dos miembros. Cuando la salida est manejada por la
n y entrada, los dos miembros viajarn juntos hasta que el miembro de entrada invierta la direc-
;in. cin; entonces el miembro de salida permanecer quieto hasta que el juego se mueva hacia el
otro lado, en cuyo tiempo se supone que el miembro de salida toma instantneamente la
velocidad del miembro de entrada. La caracterstica de transferencia entre los desplazamien-
tos de entrada y de salida de un sistema con juego con inercia despreciable se presenta en la
-43) Fig. 4-17.
4-4 Ecuaciones de sistemas

mecnicos
Las ecuaciones de un sistema mecnico lineal se escriben, primero construyendo un modelo
del sistema que contenga los elementos lineales conectados y luego se aplica la ley del movi-
;mos miento de Newton al diagrama de cuerpo libre. Para el movimiento de traslacin se emplea
uego la ecuacin de movimiento (4-14 ), y para el movimiento de rotacin se emplea la ecuacin
1trol. (4-22). Los siguientes ejemplos ilustran cmo se escriben las ecuaciones de sistemas mec-
e le- nicos.
o de
a un
lo de
-
Ejemplo
Considere el sistema de masa-resorte-friccin que se muestra en la Fig. 4-l 8(a). El movimiento lineal de
inters es el de direccin horizontal. El diagrama de cuerpo libre del sistema se presenta en la Fig. 4-18(b).
4.4 La ecuacin de la fuerza del sistema es:
reJa-
ro de
ntro-
f(t) = M dly(t)
2
+ B dy(t) + Ky(t) (4-44)
dt dt -
1ove-
y(t)
-----~~--~-----~-""~~-
Figura 4-17 Caracterstica entrada-

salida del juego.
Figura 4-16 Modelo fsico de

juego entre dos elementos
mecnicos.
r mientras no haya contacto entre los dos miembros. Cuando la salida est manejada por la
entrada, los dos miembros viajarn juntos hasta que el miembro de entrada invierta la direc-
cin; entonces el miembro de salida permanecer quieto hasta que el juego se mueva hacia el
otro lado, en cuyo tiempo se supone que el miembro de salida toma instantneamente la
velocidad del miembro de entrada. La caracterstica de transferencia entre los desplazamien-
tos de entrada y de salida de un sistema con juego con inercia despreciable se presenta en la
Fig. 4-17 .
. -4 Ecuaciones de sistemas
mecnicos
Las ecuaciones de un sistema mecnico lineal se escriben, primero construyendo un modelo
del sistema que contenga los elementos lineales conectados y luego se aplica la ley del movi-
miento de Newton al diagrama de cuerpo libre. Para el movimiento de traslacin se emplea
la ecuacin de movimiento (4-14), y para el movimiento de rotacin se emplea la ecuacin
(4-22). Los siguientes ejemplos ilustran cmo se escriben las ecuaciones de sistemas mec-
nicos.
Considere el sistema de masa-resorte-friccin que se muestra en la 4-18(a). El movimiento lineal de

inters es el de direccin horizontal. El diagrama de cuerpo libre del sistema se presenta en la Fig. 4-18(b).
La ecuacin de la fuerza del sistema es:
2
f(t) = M d y(t) +B dt + Ky(t) (4-44)
dt 2
y(t)
x(t)
Figura 4-17 Caracterstica entrada-

salida del juego.
r - - - - .... y(t)
Ky(t) ----l
A1 f----11' f(t)
B dy(t) ----l
dt
(a) (b)
1
M s- 1 s- 1
fi~~)--.. --~,~~=-X--~..~--~
-KIM
(e)
Figura 4-18 (a) Sistema masa-resorte-friccin. (b) Diagrama de

cuerpo libre. (c) Diagrama de estado.
Reescribiendo la ecuacin (4-44) al igualar el trmino de la derivada de mayor orden con el resto de los
trminos:
B dy(t) K 1
- - - - y(t) +- f(t) (4-45)
M dt M M
El diagrama de estado del sistema se construye como se muestra en la Fig. 4-18( c). Al definir las
salidas de los integradores en el diagrama de estado como las variables de estadox 1 y x 2 , las ecuaciones
de estado son:
dx2(t)
(4-46)
dt
dx2(t)
(4-47)
dt
No es difcil ver que este sistema mecnico es anlogo al circuito elctrico RLC en serie. Con
esta analoga, las ecuaciones de estado se pueden escribir utilizando un conjunto diferente de variables
de estado. Considere que la masa Mes anloga a la inductancia L, la constante del resorte K es anloga
al inverso de la capacitancia l/C, y el coeficiente de friccin viscosa E es anlogo a la resistencia R. Es
lgico asignar a v(t), la velocidad, y a fk(t), la fuerza que acta sobre el resorte, como las variables de
estado, ya que la primera es anloga a la corriente en L y la ltima es anloga al voltaje a travs de C.
Entonces al escribir la fuerza sobre M y la velocidad del resorte como funciones de las variables de
estado y de la fuerza de entrada/(t), se tiene:
dv(t)
Fuerza sobre la masa: Mdt = -Bv(t) - ,h(t) + f(t) (4-48)
1 d.h(t)
Velocidad del resorte: Kdt = v(t) (4-49)
Las ecuaciones de estado se obtienen al dividir ambos miembros de la ecuacin (4-48) entre M y al
multiplicar la ecuacin (4-49) por K .
.6 Las variables de Este ejemplo simple ilustra que las ecuaciones de estado y las variables de estado de un sistema
estado y las dinmico no son nicas. La funcin de transferencia entre Y(s) y F(s) se obtiene al tomar la transforma-
ecuaciones de da de Laplace pe ambos miembros de la ecuacin (4-44) con condiciones iniciales cero:
estado de un
Y(s)=----- (4-50)
F(s) +Bs+K
Se obtiene el mismo resultado al aplicar la frmula de ganancia a la Fig. 4-18(c) . .A
Como otro ejemplo de cmo escribir las ecuaciones dinmicas de un sistema mecnico con movimien-
to de traslacin, se considera el sistema que se muestra en la Fig. 4- l 9(a). Ya que el resorte se deforma
cuando est sujeto a una fuerzaflt), se deben asignar dos desplazamientos, y 1 y y 2, a los extremos del
resorte. Los diagramas de cuerpo libre del sistema se presentan en la 4-19(b). Las ecuaciones de
fuerza son:
(4-51)
(4-52)
Estas ecuaciones se arreglan de nuevo como:
1
Y1(t) = Y2(t) + Kf(t) (4-53)
K
dt + M [y1(t) - Y2)] (4-54)
Al utilizar las dos ltimas ecuaciones, el diagrama de estado del sistema se dibuja en la Fig. 4-19(c).
Las variables de estado se definen como x 1(t) = y 2(t) y xi(t) dy 2(t)ldt. Las ecuaciones de estado se
escriben directamente del diagrama de estado:
(4-55)
dt
dx1(t) B 1
dt =- Mxi(t) + Mf(t) (4-56)
f-+ Y(t)
M '----f(t)
K
(a)
2
Md Y2(t)
2
+-
dt f-+y2(t) f-+ Y(t)
Bdy2(t)
M .. 'QOT'
K
.. f(t)
dt K(y2- Y2)
(b)
1 K
-1 -1
K M s s
f(t) Y1
-KIM
~
(e) Ej~
4-~
1,
Figura 4-19 Sistema mecnico para el ejemplo 4-5. (a) Sistema
masa-resorte-friccin. (b) Diagrama de cuerpo libre. {c) Diagrama
de estado.
Como una alternativa, se puede asignar la velocidad v (t) de la masaM como una de las variables
de estado y la fuerza!,,(!) en el resorte como la otra variable de estado. Se tiene:
~
.~
dv (t)
- - B () 1 +(t )
-vt+-J ( 4-57)
1
dt M M k
Jr.(t) = j(t) (4-58)
Uno puede preguntarse por qu existe una sola ecuacin de estado en la ecuacin (4-48), si
existen dos variables de estado v(t) yfk (!).Las dos ecuaciones de estado de las ecuaciones (4-55) y (4-56)
claramente muestran que el sistema es de segundo orden. La situacin se explica mejor al hacer refe-
rencia al circuito elctrico anlogo del sistema que se presenta en la Fig. 4-20. Aunque el circuito tiene
dos elementos que almacenan energa en L y C, y por tanto debera haber dos variables de estado, el
voltaje a travs del capacitar, ee (t), en este caso es redundante, ya que es igual al voltaje aplicado e(I).
Las ecuaciones (4-57) y (4-56) slo pueden proporcionar las soluciones para la velocidad deM, v(t), lo
L
Figura 4-20 Circuito elctrico anlogo
para el sistema mecnico de la
Fig. 4~19.
cual es lo mismo quedy/t)ldt, una vez que se ha especificado la fuerzaj(t). Entonces y 2(t) se detennina
al integrar v(t) con respecto at. El desplazamiento y 1(t) se encuentra al emplear la ecuacin (4-51). Por
otro lado, las ecuaciones (4-55) y (4-56) dan las soluciones para y 2(t) y dy 2(t)ldt directamente, y y 1(t)
se obtiene de la e'!::uacin (4-51).
Las funciones de transferencia del sistema se obtienen al aplicar la fnnula de ganancia al diagrama
de estado de la Fig. 4-19(c).
Y2(s)
--= (4-59)
F(s) s(Ms + B)
Y1(s) Ms 2 + Bs + K
--= (4-60)
F(s) Ks(Ms + B)
...
En este ejemplo se escribirn las ecuaciones para el sistema mecnico de la Fig. 4-2l(a). Entonces se
dibujar el diagrama de estado y se obtendrn las funciones de transferencia para el sistema. Los
diagramas de cuerpo libre para las dos masas se presentan en la Fig. 4-2l(b), con las direcciones de
referencia de los desplazamientos y 1(t) y y2(t) como se indican. Las ecuaciones de fuerza de Newton
para el sistema se escriben directamente de los diagramas de cuerpo libre:
2
d y(t) [dy(t) dyi(t)]
f(t) + M1g M1---;;- + B1 --;- - --;- + K1[Y1(t) - Y2(t)] (4-61)
2
Mig = -Bi [dy(t)
dt
dy2(t)]
dt
K [ ()
1Y1 t - Y2 (t)] + M 2---;;-
d y2(t) + B dyi(t) + K ()
2--;- 2Y2 t (4-62)
Ahora se descomponen estas dos ecuaciones diferenciales simultneas de segundo orden en

cuatro ecuaciones al definir las siguientes variables de estado:
X(t) = y(t) (4-63)

dy(t) dx 1(t)
X2(t) - - = - - (4-64)
dt dt
X3(t) = Y2(t) (4-65)
dyz(t) dx3(t)
X4(t) - - = - - (4-66)
dt dt
r
1
156 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas ffsicos
M1
p2(t)
K(y -yi) M1g B (dy dy2)

l dt dt
M M
v(t) v(t)
f(t) +M1g f(t) + M 1g
(a) (b)
Figura 4-21 Sistema mecnico para el sistema del ejemplo 4-6.
Las ecuaciones (4-64) y (4-66) forman dos ecuaciones de estado; las otras dos se obtienen al
sustituir las ecuaciones (4-63) a (4-66) en las ecuaciones (4-61) y (4-62). Rearreglando, se tienen las
siguientes ecuaciones de estado:
(4-67)
(4-68)
dxJ(t)
xit) (4-69)
dt
(4-70)
Si nos interesan los desplazamientos y1(t) y y2(t), las ecuaciones de salida son:
y 1(t) = X(t) (4-71)

Yz(t) = X3(t) (4-72)
1
El diagrama de estado del sistema, de acuerdo con las ecuaciones escritas anteriormente, se presen- ,L
ta en la Fig. 4-22. En forma alterna, el diagrama de estado se puede dibujar primero rearreglando las ecuaciones
(4-61) y (4-62). Las transformadas de las salidas Y1(s) y Y2(s) se escriben en trminos de las entradas
~
Y1(s)
g Y1
s
-K11M1
figura 4-22 Diagrama de estado para el sistema mecnico de la Fig. 4-21.
F(s) y gal aplicar la frmula de ganancia al diagrama de estado:
+ MiB 2 + M2B 1)s + M 1K1 + M 1K2 + M2K 1[f.

(4-73)
s
(4-74)
en donde:
A= M1M2s 4 + [M1(B1 + B2 ) + B1M2 ]s 3 + [M1(K1 + K2 ) + K1M2 + B 1B2]s 2

+ (K1B2 + B1K2)s + K1K2 (4-75)
Las funciones de transferencia Y1(s)IF(s) y Y2(s)IF(s) se pueden obtener de las ecuaciones (4-73) y (4-74),
respectivamente, al hacer que la fuerza gravitacional g sea cero. Esto es equivalente a suponer que el
sistema est inicialmente en un estado de equilibrio en el que la fuerza gravitacional est 'balanceada
mediante la precarga de los resortes.
Las ecuaciones de estado tambin se pueden escribir directamente del sistema mecnico al asig-
nar las variables de estado v 1(t) =dy 1(t)ldt y Vit) =dy2 (t)ldt, y las fuerzas sobre los dos resortes como
fkl(t) y fk 2(t). Entonces si se escriben las fuerzas que actan sobe las masas y las velocidades de los
res.:irtes como funciones de las cuatro variables de estado y de las fuerzas externas, las ecuaciones de
estado son:
dv 1(t)
Fuerza sobre M1: Mi dt (4-76)
"

!
f
!
158 Capitulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
(4-77)
dh1(t)
Velocidad de K1: --;- = K [v (t)
1 1 (4-78)
dh1(t)
Velocidad de K 2 : K2v2(t) (4-79)
dt
...
El sistema rotacional mostrado en la fgura 4-23(a) consiste en un disco montado en un eje que est fijo
Ejemplo en un extremo. El momento de inercia del disco alrededor del eje de rotacin es J . El canto del disco
4-7 est prximo a una superficie, y el coeficiente de friccin viscosa entre las dos superficies es B. La
inercia del rje es despreciable, pero la constante de resorte torsional es K.
Se supone que se aplica un par al disco, como se muestra; entonces la ecuacin del paro momen-
to alrededor del eje se escribe a partir del diagrama de cuerpo libre de la Fig. 4-23(b):
T(t) = Jd2fJ(t) + B d8(t) + KfJ(t) ( 4-80)

dt 2 dt
Observe que este sistema es anlogo al sistema traslacional de la Fig 4-18. Las ecuaciones de estado se
pueden escribir al definir las variables de estado como x 1(t) = fJ(t) y x 2(t) = dx 1(t) . ..6.
La Fig. 4-24(a) muestra el diagrama de un motor acoplado a una carga inercial a travs de un eje con
Ejemplo una constante de resorteK. Un acoplamiento no rgido entre dos componentes mecnicos en un sistema
4-8 de control, a menudo, puede causar resonancias torsionales que se pueden transmitir a todas las partes
del sistema. Las variables y parmetros del sistema se definen como sigue:
..6. Tm(t) = par del motor ... J m = inercia del motor

..6. Bm =coeficiente de friccin viscosa del motor ..6. JL =carga inercial
..6. K = constante de resorte del eje ..6. (Jm(t) =desplazamiento del motor
..6. 8L(t) = desplazamiento de la carga ..6. (J)m(t) =velocidad del motor
..6. W,(t) = velocidad de la carga
(\\'\\\\\\\\\\\'\1\\\\\\\\\\1
]-
d2 o
fJ(t)
~ T(t)
\~)"~:
T(t) ~
(a) (b)
figura 4-23 Sistema de rotacin para el ejemplo 4-7.

Seccin 44 Ecuaciones de sistemas mecnicos 159
(a)
Figura 4-24 (a) Sistema motor-carga.

(b) (b} Diagrama de cuerpo libre.
El diagrama de cuerpo libre del sistema se presenta en la Fig. 4-24(b ). Las ecuaciones del par del
sistema son;
(4-81)
(4-82)
En este caso el sistema contiene tres elementos que almacenan energa: Jm, JL, y K. Por tanto, debera
haber tres variables de estado. Se debe tener cuidado al construir el diagrama de estado y al asignar las
variables de estado de forma que se incorpore el nmero mnimo de estas ltimas. Las ecuaciones (4-81)
y (4-82) se rearreglan como:
(4-83)
(4-84)
El diagrama de estado con tres integradores se muestra en la Fig. 4-25. La clave dada por las ecua-
ciones (4-83) y (4-85) es que fJm(t) y fJL(t) aparezcan slo como su diferencia, fJm(t)-fJL(t), en estas ecuaciones.
Del diagrama de estado de la Fig. 4-25, las variables de estado se definen como x 1(t) fJm(t) - f)L(t),
= =
x 2(t) df)L(t)ldt, y x 3(t) dfJm(t)!dt. Las ecuaciones de estado son;
dxi(t)
dt = X3(t) - X2(t) (4-85)
dx1(t) K
- - = -x1(t) (4-86)
dt
dx3(t) K Bm 1
- - = - - X(t) - - X3(f) +- Tm(t) (4-87)
dt m m m
r
!

lt
-K/fm
Figura 4-25 Diagrama de estado del sistema de la Fig. 4-24.
Las funciones-de transferencia entre em(s) y Tm(s) y 0L(s) y Tm(s) se escriben al aplicar la frmula de
ganancia al diagrama de estado de la Fig. 4-25:
m(s) X3(S) JLs 2 + K

--=--= (4-88)
Tm(.s) sTm(s) + K(Jm + JL)s + BmK]
@L(S) K
(4-89)
Tm(s) sTm(s) s[lmhs 3 + Bm1Ls 2 + K(Jm + JL)s + BmK]

4-5 Sensores y codificadores

en sistemas de control
Los sensores y codificadores son componentes importantes empleados para supervisar el des-
empeo y para la realimentacin en sistemas de control. En esta seccin se describe el principio
de operacin de algunos sensores y codificadores que se emplean comnmente en sistemas de
control.
4-5-1 Potencimetro
Un potencimetro es un transductor electromecnico que convierte energa mecnica en energa

elctrica. La entrada del dispositivo es una forma de desplazamiento mecnico, ya sea lineal
o de rotacin. Cuando se aplica un voltaje a travs de las terminales fijas del potencimetro,
el voltaje de salida, que se mide entre la terminal variable y tierra, es proporcional al despla-
zamiento de entrada, ya sea linealmente o de acuerdo con alguna relacin no lineal.
Los potencimetros rotatorios estn disponibles comercialmente en presentaciones de
una o varias revoluciones mltiples, con movimiento de rotacin limitado o no limitado.
Comnmente, los potencimetros estn hechos de alambre o de material resistente plstico
conductivo. La Fig. 4-26 muestra un potencimetro rotatorio, y la Fig. 4-27 un potencimetro
lineal que contiene un amplificador operacional interconstruido. Para control de precisin, el
potencimetro de plstico conductivo es preferible, ya que tiene una resolucin infinita, larga
vida rotacional, una salida suave, y bajo ruido esttico.
Seccin 45 Sensores y codificadores en sistemas de control 161
Contacto de la bobina Bloque deslizable

con guas dobles
Contactos de anllos
Elemento de resistencia:
deslizables de placa - - - -
de oro dobles bobina de alambre o hbrida
Carcaza de plstico
Anillos deslizables
termomontada
de placa de oro
sobre el eje
cromado al bronce
Topes
Terminacin de la bobma con

banda de nquel soldada
(no mostrada)
lAmbas tapas
Guas de posicin de contactos de vidrio
deslizables dobles rellenas de
nailon
Figura 4-26 Potencimetro rotatorio de 1O vueltas. (Cortesa

de Helipot Division de Beckman lnstruments, lnc.)
La Fig. 4-28 muestra la representacin del circuito equivalente de un potencimetro,

lineal o rotatorio. Ya que el voltaje entre la terminal variable y la referencia es proporcional al
desplazamiento del eje del potencimetro, cuando se aplica un voltaje entre las terminales
fijas, el dispositivo se puede usar para indicar la posicin absoluta de un sistema o la posicin
relativa de dos salidas mecnicas. La Fig. 4-29(a) muestra el arreglo cuando la carcaza del
Figura 4-27 Potencimetro de movimiento lineal con amplificador

operacional interconstruido. (Cortesa de Waters Manufacturing, lnc.)
Terminales Terminal
fijas >+---O variable
Figura 4-28 Representacin del circuito
de un potencimetro.
potencimetro est conectada a la referencia, el voltaje de salida e(t) ser proporcional a la

posicin del eje (Jc(t) en el caso de un movimiento rotatorio. Entonces:
(4-90)
en donde Ks es la constante de proporcionalidad. Para un potencimetro de N vueltas, el

desplazamiento total del brazo variable es 2trN radianes. La constante de proporcionalidad K,
est dada por:
d
E
Virad (4-91) d
K, = 2rrN e
1
s
1
en donde E es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a las terminales fijas. Un arreglo
ms flexible se obtiene al utilizar dos potencimetros conectados en paralelo como se mues-
tra en la Fig. 4-29(b ). Este arreglo permite la comparacin de dos posiciones de ejes localiza-
dos en forma remota. El voltaje de salida se toma entre las terminales variables de los dos
potencimetros y est dado por:
e(t) K,[01(t) - 0i(t)J (4-92)
La Fig. 4-30 ilustra la representacin en diagrama de bloques de los circuitos de la Fig. 4-29.
>4---1--0+
e(t)
(a)
(b)
Figura 4-29 (a) Potencimetro empleado como indicador

de posicin. (b) Dos potencimetros empleados para
detectar las posiciones de los ejes.
Seccin 4-5 Sensores y codificadores en sistemas de control 163
~-- Tu T
(a)
Figura 4-30 Representacin en
diagrama de bloques de los arreglos
de potencimetros de la Fig. 4-29.
En sistemas de control de motores de cd, los potencimetros se usan a menudo para

realimentar la posicin. La Fig. 4-3l(a) muestra el esquema de un sistema de control de
posicin de un motor de cd . Los potencimetros se usan en la trayectoria de realimentacin
para comparar la posicin real de la carga con la posicin de referencia deseada. Si existe una
discrepancia entre la posicin de la carga y la entrada de referencia, se genera una seal de
error mediante los potencimetros que movern al motor en tal forma que este error se mini-
mice rpidam'nte. Como se presenta en la Fig. 4-31 (a), la seal de error es amplificada por
un amplificador de cd cuyas salidas manejan la armadura de un motor de cd de imn perma-
nente. Las formas de onda tpicas de las seales en el sistema cuando la entrada B/t) es una
funcin escaln se presentan en la Fig. 4-3l(b). Observe que las seales elctricas no estn
.i En la terminologa
moduladas. En la terminologa de sistemas de control, normalmente, una seal de cd se
de sistemas de
refiere como una seal no modulada. Por otro lado, una seal de ca se refiere a seales que
control, una seal de
cd se refiere a una son moduladas mediante un proceso de modulacin. Estas definiciones son diferentes a las
seal no modulada. empleadas en ingeniera elctrica, en donde las seales de cd son unidireccionales y las de ca
indican seales alternantes.
La Fig. 4-32(a) ilustra un sistema de control que tiene, esencialmente, el mismo prop-
sito que el del sistema de la Fig. 4-3l(a), excepto que prevalecen las seales de ca. En este
caso, el voltaje aplicado al detector de error es senoidal. La frecuencia de esta seal es nor-
malmente mucho mayor que la de la seal que se transmite a travs del sistema. Los sistemas
de control con seales de ca se encuentran en naves espaciales que son ms susceptibles a
ruido.
Las seales tpicas de sistemas de control de ca se muestran en la Fig. 4-32(b ). La seal
v(t) se denomina portadora cuya frecuencia es coc, o bien:
u(t) E sen V (4-93)
En forma analtica, la salida de la seal de error est dada por:
e(t) = K,Oe(t)u(t) (4-94)
en donde Be(t) es la diferencia entre el desplazamiento de entrada y el desplazamiento de la

carga, es decir :
Oe(t) = O,(t) (},(t) (4-95)
Para Bit) que se muestra en la Fig. 4-32(b), e(t) se vuelve una seal modulada con portado-
ra suprimida. Una inversin en fase de e(t) ocurre cuando la seal cruza el eje de magnitud
cero. Esta inversin de fase provoca que el motor de ca invierta su direccin de acuerdo con
el sentido de correccin deseado de la seal de error Bit). El nombre modulacin con porta-
Entrada de ..
Br referencia
(a)
8,J) 1
'!
o
E
(b)
Figura 4-31 (a) Sistema de control de posicin de un motor de cd

con potencimetros como detectores de error. (b) Formas de onda
tpicas de las seales en el sistema de control de la parte (a).
Motor de CA
de dos fases
Entrada de
(Jr referencia
(a)
(Jr(t)
E~AAAAAAAAAAAAAAAA~
v(t) _;v VVVVVVVl VVVlJ VVVlJ 1
e(t)
(b)
Figura 4-32 (a) Sistema de control de ca con potencimetros

como detectores de error. (b) Formas de onda tpicas de las
seales en el sistema de control de la parte (a).
r
'
dora suprimida proviene dd hecho de que cuando una seal 8e(t) es modulada por una seal
portadora v(t) de acuerdo con la ecuacin (4-94), la seal resultante e(t) ya no contiene la
frecuencia portadora original (t)c. Para ilustrar esto, suponga que 8it) es tambin senoidal
dada por:
o.(t) = senw,t (4-96)
en donde, normalmente, w,, ~ Wc Mediante el uso de relaciones trigonomtricas, al susti-

tuir las ecuaciones (4-93) y (4-96) en la ecuacin (4-94), se obtiene:
e(t) = !K,E[cos(wc - w,)t cos(wc + w,)t] (4-97) i

1
Por tanto, e(t) no contiene la frecuencia portadora (t)c o la frecuencia de la seal (t)s'
sino solamente las dos bandas laterales me+ (t)s y me ms.
Cuando se transmite la seal modulada a travs del sistema, el motor acta como un
demodulador, ya que el desplazamiento de la carga ser de la misma forma que la seal de cd
antes de la modulacin. Esto se ve claramente de las formas de onda de la Fig. 4-32(b). Se
debe sealar que un sistema de control no necesita que todos sus componentes sean de ca o
cd. Es muy comn acoplar un componente de cd a un componente de ca a travs de un
modulador o un dispositivo de ca a un dispositivo de cd mediante un demodulador. Por ejem-
plo, el amplificador de cd del sistema de la Fig. 4-31 (a) se puecle remplazar por un amplificador
de ca que est precedido por un modulador y seguido por un demodulador.
4-5-2 Tacrnetros
Los tacmetros son dispositivos electromecnicos que convierten energa mecnica en energa
elctrica-. El dispositivo trabaja esencialmente como un generador de voltaje, con la salida de
voltaje proporcional a la magnitud de la velocidad angular del eje de entrada. En sistemas
de control, la mayora de los tacmetros empleados son de la variedad de cd (i.e., el voltaje de
Motor de CD
l
Tacmetro
Figura 4-33 Sistema de control de velocidad con realimentacin

por tacmetro.
Seccin 4-5 Sensores y codificadores en sistemas de control 167
Motor
1 Tacmetro
Codificador
Sistema de control de posicin con realimentacin por tacmetro.
salida es una seal de cd). Los tacmetros de cd se utilizan en diversas formas en sistemas de
control; pueden usarse como indicadores de velocidad para proporcionar una lectura de la
velocidad del eje o proveer realimentacin de velocidad o control de velocidad o estabilizacin.
La Fig. 4-33 es un diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad tpico en donde
la salida del tacmetro se compara con la referencia de voltaje, que representa la velocidad
deseada. La diferencia entre las dos seales, o error, se amplifica y emplea para manejar el
motor, para que la velocidad alcance el valor deseado. En este tipo de aplicacin, la exactitud
del tacmetro es muy crtica, ya que la exactitud del control de velocidad depende de ella.
Nota:
menudo, los En sistemas de control de posicin, a menudo se utiliza la realimentacin de velocidad
cmetros se para mejorar la estabilidad o el amortiguamiento del sistema en lazo cerrado. La Fig. 4-34
. plean en sistemas muestra el diagrama de bloques de dicha aplicacin. En este caso, la realimentacin por
~control para tacmetro forma un lazo interno para mejorar las caractersticas de amortiguamiento del sis-
'ejorar la tema, y la exactitud del tacmetro no es tan crtica.
Jabilidad. El tercero y uso ms tradicional de los tacmetros de cd es proveer la lectura de la
velocidad de un eje giratorio. Los tacmetros empleados en esta forma se conectan por lo
general directamente a un voltmetro calibrado en revoluciones por minuto (rpm).
Modelado matemtico de tacmetros
La dinmica del tacmetro se puede representar por la ecuacit;o.:
(4-98)
en donde e1(t) es el voltaje de salida, e (t) es el desplazamiento del rotor en radianes, ro (t) es
la velocidad del rotor en rad/s, y K 1 es la constante del tacmetro en V/rad/s. El valor de K 1
est dado como un parmetro de catlogo en volts por 1000 rpm (V /krpm).
La funcin de transferencia de un tacmetro se obtiene al tomar la transformada de

Laplace en ambos miem.bros de la ecuacin (4-98). El resultado es:
E,(s) _
@(s) - K,s (4-99)
1
en donde E/S) y 0(S) son las transformadas de Laplace de et(t) y O(t), respectivamente.
4-5-3 Codificador incremental
Los codifi9adores incrementales se encuentran con frecuencia en sistemas de control moder-

nos para convertir desplazamiento lineal o rotatorio en un cdigo digital o seales de pulsos.
Los codificadores que producen una seal digital de salida se conocen como codificadores
absolutos. En trminos ms simples, los codificadores absolutos producen como salida un
cdigo digital distinto que indica cada incremento menos significativo de resolucin. Por otro
lado, los codificadores incrementales proveen un pulso por cada incremento de resolucin
pero no hace distinciones entre dichos incrementos. En la prctica, la seleccin de un tipo de co-
dificador depende de objetivos econmicos y de control. Para la mayora, la necesidad de
codificadores absolutos tiene mucho que ver con la idea de perder datos durante una falla
de potencia o las aplicaciones que involucran periodos de movimiento mecnico sin leerlos
debido a problemas de potencia. Sin embargo, la simplicidad de construccin, el bajo costo,
la facilidad de aplicacin y la versatilidad de los codificadores incrementales los hacen muy
populares en sistemas de control.
Los codificadores incrementales estn disponibles en las formas lineales y rotatorias.
Las Figs. 4-35 y 4-36 muestran codificadores incrementales tpicos de forma rota ti va y lineal,
respectivamente. Un codificador incremental tpico rotativo tiene cuatro partes bsicas: una
fuente de luz, un disco giratorio, una mscara estacionaria y un detector, como se presenta en
la Fig. 4-37. El disco tiene sectores opacos y transparentes distribuidos en forma alterna. Un
par de estos sectores representa un periodo incremental. La mscara se usa para dejar pasar o
bloquear la luz entre la fuente de luz y el fotodetector localizado detrs de la mascara. Para
los codificadores con baja resolucin, la mscara no es necesaria. Para codificadores con
resolucin fina (hasta miles de incrementos por revolucin), a menudo se utiliza una mscara
mltiple para maximizar la recepcin de la luz.
Figura 4-35 Codificador incremental

rotatorio. (Cortesa de DISC lnstruments, lnc.)
Figura 4-36 Codificador incremental

lineal. (Cortesa de DISC lnstruments,
lnc.)
Las formas de onda de las salid.-s de los detectores son generalmente de tipo triangular
o senoidal, en funcin de la resolucin requerida. Las seales de onda cuadrada compatibles
con lgica digital se obtienen al utilizar un amplificador lineal seguido por un comparador.
La Fig. 4-38(a) presenta una onda rectangular tpica de un codificador incremental de un solo
canal. En este caso los pulsos son producidos en ambas direcciones de rotacin del eje. Se
necesita un codificador de dos canales con dos juegos de pulsos de salida para detectar direc-
cin y otras funciones de control. Cuando la fase de los dos trenes de pulsos de salida es de 90
elctricos, se dice que las dos seales estn en cuadratura, como se muestra en la Fig. 4-38(b);
las seal:s definen nicamente transiciones de O a 1 o de 1 a O con respecto a la direccin de
la rotacin del disco codificador, de esta forma se puede construir el circuito lgico de deteccin
de la direccin para decodificar dichas seales. La Fig. 4-39 muestra la salida de un solo
canal y las salidas en cuadratura con formas de onda senoidales. Las seales senoidP.les del
codificador incremental se pueden utilizar para el control fino de posicin en sistemas de
control realimentado. Los ejemplos siguientes ilustran algunas aplicaciones de los codificadores
incrementales en sistemas de control.
Detector
(celda fotovoltaica,
fototransistor,
fotododo)
Disco Mscara
rotatorio estacionaria
Figura 4-37 Incrementadores optomecnicos tpicos.

Rotacn del eje en SMR Rotacn del eje en SCMR
::~::J L J L
4 4
1 180 1 180 .. ,
(a)
.-Periodo--.j
AJLJL _ll__J\_
"LLtli -+j 90 j+- Cua~ratura 1
__rtlsh
1
(b)
Figura 4-38 (a) Formas de onda de salida rectangulares tpicas de un

dispositivo codificador de canal simple (bidireccional). (b) Seales
tpicas de un codificador de dos canales en cuadratura (bidireccional).
Considere un codificador incremental que genera dos seales senoidales en cuadratura cuando el disco
Ejemplo del codificador gira. Las seales de salida de los dos canales se muestran en la Fig. 4-40 sobre un ciclo.
4-9 Observe que las dos seales del codificador generan cuatro cruces por cero por ciclo. Estos cruces por
cero se pueden usar para indicacin de posicin, control de posicin o medicin de velocidad en siste
mas de control. Se supone que el eje del codificador est acoplado directamente al eje del rotor de un motor
que maneja la rueda de impresin (margarita) de una mquina de escribir electrnica o un procesador
de textos. La rueda de impresin tiene 96 posiciones de caracteres en su periferia, y el codificador tiene
480 ciclos. Por tanto hay 480 x 4 = 1920 cruces por cero por revolucin. Para la margarita de 96
(a)
4-1
Figura 4-39 (a) Formas de onda de

salida senoidales tpicas de un
dspositivo codificador de un canal
simple. (b) Seales tpicas de un
codificador de canal doble en
cuadratura .
_____________
.,.. --.. .
.
.
.
.
_
_
~
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
~
-
-
-
~
Seccin 4-6 Motores de CD en sistemas de control 171
Salida, canal 1 Salida, canal 2
Figura 4-40 Un ciclo de las seales de

salida de un codificador incremental de
1,...~-----1 ciclo -----11~1 canal doble.
caracteres, esto corresponde a 1920/96 = 20 cruces por cero por carcter; esto es, hay 20 cruces por
cero entre dos caracteres adyacentes.
Una forma de medir la velocidad de la margarita es contar el nmero de pulsos generados por un
reloj electrnico que ocurren entre cruces de cero consecutivos de la salida del codificador. Se supone
que se utiliza un reloj de 500 kHz (i.e., el reloj genera 500 000 pulsos/s). Si el contador cuenta, diga-
mos 500 pulsos de reloj mientras el codificador gira desde un cruce por cero al siguiente, la velocidad
del eje es:
500 000 pulsos/segundo

-----~-----1000 cruces por cero/segundo
500 pulsos/cruce por cero
= 1000 cruces por cero/segundo =0.52083 rev/ segundo

1920 cruces por cero/segundo
= 31.25 rpm (4-100)
El arreglo del codificador descrito se puede usar para el control fino de la posicin de la marga-
rita. Se considera que el cruce por cero A de la forma de onda de la Fig. 4-40 corresponda a una
posicin de un carcter sobre la margarita (el siguiente carcter est 20 cruces por cero ms adelante),
y este punto corresponde a un punto de equilibrio estable. El control de posicin burdo del sistema
debe colocar la margarita en un cruce por cero en cualquier lado de la posicin A; entonces el sistema de
control debe anular el error de una forma rpida empleando la pendiente de la onda senoidal en la
posicinA . .A.
-6 Motores de cd
en sistemas de control
Los motores de corriente directa (cd) son una de las fuentes motrices ms ampliamente usa-
das en la industria actualmente. Hace aos, la mayora de los servomotores pequeos emplea-
dos para propsitos de control eran de la variedad de ca. En realidad, un motor de ca es ms
difcil de controlar, especialmente para control de posicin, y sus caractersticas no son linea-
les, lo que los hace ms difciles de analizar. Por otro lado, los motores de cd son ms caros
debido a las escobillas y conmutadores, y los motores de cd de flujo variable son adecuados
slo para cierto tipo de aplicaciones de control. Antes de que la tecnologa de imn perma-
nente se desarrollara completamente, el par por unidad de volumen o peso de un motor de cd

con un campo de imn permanente estaba muy lejos de lo deseado. Actualmente, con el
desarrollo de los imanes de "tierras raras", es posible alcanzar una alta relacin par-volumen
en motores de cd de imn permanente a un costo razonable. Adems, los avances alcanzados en
la tecnologa de escobillas y conmutadores hace prcticamente que no necesiten manteni-
miento. Los avances logrados en electrnica de potencia han hecho que los motores de cd sin
escobillas sean muy populares en sistemas de control de alto desempeo. Las tcnicas de
manufactura avanzada han producido motores de cd con rotores sin hierro que tienen una
inercia muy baja, por lo que alcanzan propiedades de relacin par-inercia muy alta, y cons-
tantes de tiempo muy bajas, las cuales han abierto nuevas aplicaciones para motores de cd en
equipo perifrico de cmputo tales como unidades de cinta, impresoras, unidades de disco y
procesadores de textos, as como en las industrias automotriz y de mquinas-herramienta.
4-6-1 Principios de operacin

bsicos de motores de cd
El motor de cd es bsicamente un transductor de par que convierte energa elctrica en ener-

ga mecnica. El par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al flujo en
el campo y a la corriente en la armadura. Como se presenta en la Fig. 4-41, un conductor que
lleva corriente est colocado en un campo magntico con flujo lf>, a una distancia r del centro
de rotacin. La relacin entre el par desarrollado, el flujo lf>, y la corriente i es:
(4-101)
en donde T"' es el par del motor (N-m, lb-pie, u oz.-plg), lf> es el flujo magntico (webers), i
es la corriente de armadura (amperes), y Km es la constante de proporcionalidad.
Adems del par desarrollado por el arreglo mostrado en la Fig. 4-41, cuando el conduc-
tor se mueve en el campo magntico, se genera un voltaje entre sus terminales. Este voltaje, la
fuerza contraelectromotriz, la cual es proporcional a la velocidad del eje, tiende a oponerse
al flujo de corriente. La relacin entre la fuerza contraelectromotriz y la velocidad del eje es:
(4-102)
Flujo magntico
<P
orientado en forma
~radial y uniforme
F~ T=Fr
1 ' Conductor que
rl lleva una
corriente l
Figura 4-41 Produccin del par en Centro de

un motor de cd. rotacin
en donde eb denota la fuerza contraelectromotriz (volts), y wm es la velocidad del eje (rad/s)

del motor. Las ecuaciones (4-101) y (4-102) forman la base de la operacin del motor de cd.
En general, el campo magntico de un motor de cd st<.,puede producir por bobinas o imanes

permanentes. Debido a la popularidad de los motores de cd de imn permanente en aplicacio-
nes de sistemas de control, nos concentraremos en este tipo de motor. Los motores de corrien-
te directa de imn permanente se pueden clasificar de acuerdo con el esquema de conmutacin
y al diseo de la armadura. Los motores de cd convencionales tienen escobillas mecnicas y
conmutadores. Sin embargo, en una clase importante de motores de cd la conmutacin se
hace en forma electrnica; este tipo de motor se llama motor de cd sin escobillas.
De acuerdo con la construccin de la armadura, el motor de cd de imn permanente se
puede descomponer en tres tipos de diseo de armadura: motores de ncleo de hierro, de
devanado superficial y de bobina mvil.
Motores de cd de imn permanente de ncleo de hierro

La configuracin del rotor y estator de un motor de cd de imn permanente de ncleo de
hierro se muestra en la Fig. 4-42. El r:iaterial del imn permanente puede ser bario-ferrita,
Alnico, o un compuesto de "tierras raras". El flujo magntico producido por el imn pasa a
travs de la estructura del rotor laminado que tiene ranuras. Los conductores de la armadura
estn localizados en las ranuras del rotor. Este tipo de motor de cd est caracterizado por una
inercia del rotor relativamente alta (ya que la parte giratoria est formada por las bobinas de
la armadura), una inductancia alta, bajo costo y alta confiabilidad.
Motor de cd de devanado superficial

La Fig. 4-43 muestra la construccin del rotor de un motor de cd de imn permanente de
devanado superficial. Los conductores de la armadura estn pegados a la superficie de la
estructura cilndrica del rotor, la cual est hecha de discos laminados sujetados al eje del
Figura 4-42 Seccin transversal de

un motor de cd de imn permanente
de ncleo de hierro.
Conductores
(un dos al hierro
de la armadura)
Figura 4-43 Seccin transversal de un

motor de cd de imn permanente de
devanado superficial.
motor. Ya que en este diseo no se emplean ranuras sobre el rotor, la armadura no presenta el
efecto de "rueda dentada". Puesto que los conductores estn proyectados en el entre hierro de
aire que est entre el rotor y el campo de imn permanente, este tipo de motor tiene menor
inductancia que el de estructura de ncleo de hierro.
Motor de cd de bobina mvil

Los motores de bobina mvil estn diseados para tener momentos de inercia muy bajos e
inductancia de armadura tambin muy baja. Esto se logra al colocar los conductores de la
armadura en el entre hierro entre la trayectoria de regreso de flujo estacionario y la estructura
de imn permanente, como se muestra en la Fig. 4-44. En este caso, la estructura del conduc-
tor est soportada por un material no magntico -normalmente resinas epxicas o fibra de
vidrio- para formar un cilindro hueco. Uno de los extremos del cilindro forma un eje, el cual
est conectado al eje del motor. Una vista de la seccin transversal de este tipo de motor se
muestra en la Fig. 4-45. Ya que se han eliminado todos los elementos no necesarios de la
armadura del motor de bobina mvil, su momento de inercia es muy bajo. Como los conduc-
tores en la armadura de bobina mvil no estn en contacto directo con el hierro, la inductancia
del motor es muy baja; valores de menos de 100 H son comunes en este tipo de motor. Las
propiedades de inercia e inductancia bajas hacen que el motor de bobina mvil sea una de las
mejores elecciones de actuadores para sistemas de control de alto desempeo.
Motores de cd sin escobillas

Los motores de cd sin escobillas difieren de los mencionados anteriormente en que emplean
conmutacin elctrica (en lugar de mecnica) de la corriente de la armadura. La configura-
cin del motor de cd sin escobillas ms comnmente empleado --especialmente para aplica-
ciones de movimiento incrementales una en la que el rotor consta de imanes y un soporte
de hierro, en el que las bobinas conmutadas estn localizadas en forma externa a las partes
giratorias, como se muestra en la Fig. 4-46. En comparacin con los motores de cd conven-
Conductores
(unidos juntos mediante
materiales no magnticos)
Trayectoria de regreso
del flujo estacionario
Figura 4-44 Seccin transversal de

un motor de cd de imn permanente
de bobina mvil.
como el que se muestra en la Fig. 4-42, e<; una configuracin "interna-externa". En funcin de
la aplicacin especfica, los motores de cd sin escobillas se pueden usar cuando se requiere un
momentode inercia bajo, como en el manejo del eje de unidades de disco de alto desempeo
empleados en computadoras.
4-6-3 Modelado matemtico

de motores de cd de imn permanente
Ya que los motores de cd se usan en forma extensa en sistemas de control, para propsitos de
anlisis, es necesario establecer modelos matemticos para los motores de cd para aplicacio-
nes de control. Se utilizar el diagrama del circuito equivalente de la Fig. 4-4 7 para represen-
Barrera de aire
Polo magntico
Armadura
(arreglo de conductores en
forma de taza ranurada)
Trayectoria de flujo
Ncleo
Figura 4-45 Corte lateral de la seccin transversal de un motor de

cd de bobina mvil.
1
rl
:
Figura 4-46 Seccin transversal

Rotor de imn
de un motor de cd de imn permanente
permanente sin escobillas.
tar un motor de cd de imn permanente. La armadura est modelada como un circuitlJ con
resistenciaR conectada en serie a una inductancia La, y a una fuente de voltaje eb que repre-
senta la fuerza contraelectromotriz en la armadura cuando el rotor gira. Las variables y
parmetros del motor se definen como sigue:
+ <!> Flujo
magntico
Figura 4-47 Modelo de un motor

de cd excitado en forma separada.
Seccin 46 Motores de CD en sistemas de control 177
Con referencia al diagrama del circuito de la Fig. 4-47, el control del motor de cd se
aplica a las terminales de la armadura en la forma del voltaje aplicado e/t). Para un anlisis
lineal, se supone que el par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entre
hierro y a la corriente de la armadura. Por tanto:
(4-103)
Ya que <fJ es constante, la ecuacin (4-103) se escribe como:
LT,,,(t) = KJ,,(t) (4-104)
en donde Kes la constante del par en N-m/A, lb-pie/A, u oz-plg/A.

Al comenzar con el voltaje de entrada de control e(t), las ecuaciones de causa y efecto
para el circuito del motor de la Fig. 4-47 son:
di 0 (t) l R 11 1
-;-
,
=- ea(t) - 1,,(t) L,, e ,(t) (4-105)
t L 0
T111 (t) = K;i,,(t) (4-106)

d{},,,(t)
ei,(t) = K17 -d~ K,w,,,(t) (4-107)
. t
d2(},,,(t) 1 1 B"' d(},,,(t)
= jT111(t) T(t) --- (4-108)
JllJ 1111 dt
"'
en donde TL (t) representa el par de carga debido a la friccin tal como la friccin de Coulomb.
Las ecuaciones (4-105) a (4-108) consideran a e0 (t) como la causa de todas las causas;
la ecuacin (4-105) considera que di0 (t)/dt es el efecto inmediato de aplicar el voltaje ep),
entonces en la ecuacin (4-106), i 0 (t) produce el par Tm(t), la ecuacin (4-107) define la
fuerza contraelectromotriz, y finalmente, en la ecuacin (4-108), el par Tm( t) produce la velo-
cidad angular OJm(t) y el desplazamiento On/t).
Las variables de estado del sistema se pueden definir como i(t), mnp) y ()m(t). Al susti-
tuir directamente y al eliminar las variables que no son de estado de las ecuaciones (4-105) a
la (4-108), las ecuaciones de estado del sistema de motor de cd escritas en la forma matricial
son:
di 11 (l)
Ra K"
o o
~~
dt
La La
~I
dwm(t) La
K Bw e a(l) TL(t) (4-109)
dt o o J,11
~~
J,,, J/11
d 8,,,(t) o o
dt
o o
Observe que en este caso, en las ecuaciones de estado, TL (t) se tratan como una segunda entrada.
1
178 Captulo 4 Modelado matemtico d~ sistemas fsicos
El diagrama de estado Jel sistema se dibuja en laFig. 4-48 empleando la ecuacin (4-109).
La funcin de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtie-
ne del diagrama de estado corno:
@m(s) K;
(4-110)
E 0 (S) Lalms 3
+ (Ralm + BmL 0 )S 2 + (K1J( + RaBm)S
en donde TL(t) se igual a cero.

La Fg. 4-49 muestra la representacin en diagrama de bloques del sistema de un motor
de cd. La ventaja de utilizar el diagrama de bloques es que proporciona una visin clara de la
relacin de funciones de transferencia entre cada bloque del sistema. Ya que s se puede factorizar
en el denominador de la ecuacin (4-110), el significado de la funcin de transferencia e m(s)/
Un motor de cd
EaCs) es que el motor de cd es esencialmente un dispositivo integrador entre estas dos varia-
es, en esencia, un bles. Esto ya se esperaba, puesto que si e(t) es una entrada constante, el desplazamiento de
dispositivo salida del motor ser la salida de un integrador; esto es, se incrementar linealmente con el
integrador. tiempo.
s I
Figura 4-48 Diagrama de estado de un motor de cd.
Ti(s)
Figura 4-49 Diagrama de bloques de un sistema de motor de cd.

-------~- ---~-------------
Seccin 46 Motores de CD en sistemas de control 179
Aunque un motor de cd es por sf mismo un sistema en lazo abierto, el diagrama de

estado de la Fig. 4-48 y el diagrama de bloques de la Fig. 4-49 muestran que el motor tiene
"interconstruido" un lazo realimentado provocado por la fuerza contraelectromotriz. Fsica-
mente, la fuerza contraelectromotriz representa la realimentacin de la seal que es propor-
cional al negativo de la velocidad del motor. Como se observa de la ecuacin (4-110), la
constante de la fuerza contraelectromotriz Kb representa un trmino que se aade a la resis-
tencia R y al coeficiente de friccin viscosa Bm. Por tanto, la fuerza contraelectromotriz es
contraelectromotriz equivalente a una "friccin elctrica" que tiende a mejorar la estabilidad del motor, y en
' mejora la estabilidad general, la estabilidad del sistema.
del sistema.
Relacin entre K y Kb
Aunque funciqnalmente la constante del par K1y la constante de la fuerza contraelectrornotriz
Kb son dos parmetros separados, para un motor dado, sus valores estn estrechamente rela-
cionados. Para mostrar esta relacin, la potencia mecnica desarrollada en la armadura se
escribe como:
(4-111)
La potencia mecnica tambin se expresa corno:
(4-112)
en donde, en las unidades del SI, Tm(t) est en N-rn y rom(t) est en rad/s.Ahora, al sustituir las
ecuaciones (4-106) y (4-107) en la ecuacin {4-111), se obtiene:
(4-113)
de donde se obtiene:
1~b (V/rad/sec) = K; (N-m/A) (4-114)
En consecuencia se ve que en unidades del SI, los valores de Kb y K1 son idnticos si Kb se

expresa en V/rad/s y K; est en N-m/A.
En unidades del sistema britnico, la ecuacin (4-111) se convierte a caballos de fuerza
(hp); esto es:
p hp (4-115)
En trminos del par y la velocidad angular, P est dada por:
hp (4-116)
------- ---------------- ----------

en donde Tm(t) est en pies-lb y mm(t) en rad/s.Al emplear las ecuaciones (4-106) y (4-107) e
igualar las dos ltimas, se obtiene:
K 0w111(t)T (t)
111 Tm(t)w"'(t)
( 4-117)
746K; 550
Por tanto:
746
550 K , 1..356K (4-118)
en donde Kb"est en V/rad/s y K en pies-lb/A.
4-6-4 Curvas par-velocidad de un motor de cd

. ~-- : : -A>--M->m->--:<-:
Las curvas par-velocidad de un motor de cd describen la capacidad de produccin de un par

esttico del motor con respecto al voltaje aplicado y a la velocidad del motor. Con referencia
a la Fig. 4-50, en estado estacionario, el efecto de la inductancia es cero, y la ecuacin del par
del motor es:
K,(Ea - KbHm)
(4-119)
R
en donde Tm, / 0 , E, y .Qm representan los valores en estado estacionario del par del motor, la
corriente, el voltaje aplicado y la velocidad, respectivamente.
Par
T,,mximo
Figura 4-50 Curvas par-

velocidad de un motor
de cd. o Velocidad m"' (rad/s)
Para un voltaje aplicado dado Ea' la ecuacin (4-119) describe la relacin lineal de las
caractersticas par-velocidad del motor de cd. En realidad, el motor puede estar sujeto a dos
tipos de saturacin o limitaciones. Una limitacin se debe a que la corriente de la armadura
aumenta cuando E se incrementa, el circuito magntico se saturar, por lo que el par del
motor no puede exceder cierto valor mximo. La segunda limitacin se debe a la corriente
mxima que el motor puede manejar debido a la disipacin de calor.
La Fig. 4-50 muestra un conjunto tpico de curvas par-velocidad para diferentes voltajes
aplicados. La pendiente de estas curvas se determina de la ecuacin (4-119) y se expresa
como:
dT,,,
k (4-120)
dfim
El lmite del par debido a la saturacin magntica se presenta por una lnea punteada en la
figura. En la prctica, las curvas par-velocidad de un motor de cd se pueden determinar en
forma experimental con un dinammetro.
4-6-5 Curvas par-velocidad

de un sistema amplificador/motor de cd
Ya que el motor de cd siempre es manejado por un amplificador de potencia que acta como
una fuente de energa, es ms prctico presentar las curvas par-velocidad de la combinacin
amplificador-motor, especialmente si la ganancia del amplificador est sujeta a saturacin.
La Fig. 4-51 muestra el diagrama de bloques equivalente de un sistema amplificador-motor.
El amplificador tiene una ganancia de K1 El nivel de saturacin del voltaje de salida del
amplificador es EL. Tambin se introduce una realimentacin de corriente con ganancia KL
para la estabilizacin del sistema. La ecuacin del par en estado estable del sistema se escribe
de IaFig. 4-51 al considerarqueEn y Qm son entradas, y Tm es la salida. Cuando el amplificador
no est saturado, el par del motor es:
K;(K1Ein - K1ifim)
(4-121)
R + K1K2
Sin la saturacin del amplificador, las curvas par-velocidad descritas por la ecuacin
(4-121) son nuevamente una familia de lneas rectas, como se ilustra en la Fig. 4-50. La
pendiente de las curvas par-velocidad es:
(4-122)
Al comparar la ecuacin (4-122) con la ( 4-120), se observa que el efecto de la

realimentacin de corriente en el amplificador es que la ganancia K 2 reduce la pendiente de
las curvas par-velocidad del motor.
=
...,
(")
111
-e
~
e:
o
~
~
Q.
111
[
o
-
3
111
111
-3
111-
:;
o
Q.
111
TL
-"';
111
3
111
K
l 1 "'~
J,,.Y+B,,, s
"'
:;
o
"'
K:,
1<1----------Amplificador Motor de CD'---------1>1
Figura 4-51 Diagrama de bloques equivalente de un sistema amplificador/motor de cd.
__ _... - " r;;. _____ m ___________ ,_,____ -~----

Seccin 4-7 Linealizacin de sistemas no lineales 183
Cuando el amplificador est sujeto a saturacin, IE) :SEL. Cuando IEI =Ev la ecuacin
del par en estado estacionario es:
(4-123)
Esta ecuacin da el par al rotor bloqueado mximo (Q111 =O) como Tm = K1EJRa. La pendiente
de la curva par-velocidad bajo saturacin del amplificador es -KKiRa. LaFig. 4-52 muestra
las curvas par-velocidad de la combinacin amplificador-motor cuando el amplficador est
sujeto a saturacin.
4.7 Linealizacin
de sistemas no lineales
En las secciones anteriores, se observa que la mayora de los componentes y actuadores que
se encuentran en sistemas fsicos tiene caractersticas no lineales. En la prctica, se puede
encontrar que algunos dispositivos tienen caractersticas no lineales moderadas, o que las
propiedades no lineales pueden aparecer en ciertas regiones de operacin. El modelar estos
dispositivos como sistemas lineales puede brindar resultados analticos muy exactos sobre un
intervalo amplio de condiciones de operacin. Sin embargo, existe un sinnmero de disposi-
tivos fsicos que poseen caractersticas fuertemente no lineales. Para estos dispositivos, un
modelo linealizado slo es vlido en un intervalo de condiciones de operacin muy limitado,
y a menudo slo en el punto de operacin en el que se realiz la lnealizacin. Ms importante
KKEL
R"+K 1K;
Figura 4-52 Curva par-velocidad de un sistema amplificador/motor de

cd con saturacin en el amplificador y realimentacin de corriente.
es que cuando un sistema no lineal es linealizado en un punto de operacin, el modelo lineal

puede contener elementos variantes con el tiempo.
Un sistema no lineal se representa mediante las ecuaciones de estado en la forma matricial
siguiente:
= f[x(t), r(t)] (4-124)
en donde x(t) representa el vector de estado de n x 1, r(t) es el vector de entrada de p x 1 y

f[x(t), r(t)] denota un vector funcin de n x l. En general, fes una funcin del vector de
estado y del vector de entrada.
La capacidad de representar un sistema no lineal y/o variante con el tiempo mediante
ecuaciones de estado es una ventaja que distingue al enfoque de variables de estado sobre el
mtodo de la funcin de transferencia, ya que este ltimo slo est definido estrictamente
para sistemas lineales invariantes con el tiempo. Corno un ejemplo ilustrativo sencillo, consi-
dere las siguientes ecuaciones de estado no lineales:
dx 1(t) _
--- - X(l) + X2(t)
2
(4-125)
dx2U)
--- = X(l) + r(t) (4-126)
Ya que los sistemas no lineales son normalmente difciles de analizar y disear, es deseable
realizar una linealizacin cuando la situacin lo justifique.
A continuacin se describe un proceso de linealizacin que depende de la expansin de
las ecuaciones de estado no lineales en una serie de Tay lor alrededor de un punto o trayectoria
de operacin nominal. Todos los trminos de la serie de Taylor de orden superior que uno se
descartan, y resulta la aproximacin lineal de las ecuaciones de estado no lineales en el punto
nominal.
La trayectoria de operacin nominal se denota por xo(t), la cual corresponde a la entra-
da nominal r 0(t) y algunos estados iniciales fijos. Al expandir la ecuacin de estado no lineal
de la ecuacin (4-124) en una serie de Taylor alrededor de x(t) = x0(t) y descartando los
trminos de orden superior se obtiene:
n /1
X;(t) = f;(xo, ro) + 2: --- Xo1) + 2:--- (4-1
1=1 J=I
en donde i = l, 2, ... , n. Sea:

Lix 1 x1 x 0;
~
- (4-128)
(4-129)
4~
1 !
Entonces:
(4-130)
Ya que:
(4-131)
La ecuacin (4-127) se escribe como:
~ df(X, r) 1 A ~ df(X, r) 1
~ ilX+~
1 8r1 (4-132)
j=I dX j=I dr
~~ - ~~
La ecuacin (4-132) se puede escribir en la forma matricial siguiente:
8x A*8x + B*8r (4-133)
en donde:
af, df
dX2 axn
a.ti df2
dX dX2 dXn
A* (4-134)
afn afn afn
dX dX2 axn
df df af,
ar 1 dr 2 arp
af2 df2 df2
ar, ar2 arp
B* = (4-135)
afn afn
ar, ar2 arn
Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento de linealizacin que se acaba de describir.
La Fig. 4-53 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control con una no linealidad de saturacin.
Las ecuaciones de estado del sistema son:
i
X(t) = fi(t) X2(t) (4-136)

xi(t) = f2(t) u(t) (4-137)
Ejen
X 4-11
~
Figura 4-53 Sistema de

control no lineal.
en donde la relacin entrada-salida de la no linealidad de saturacin se representa mediante:
(4-138)
en donde:
X(t) >
SGN X(t) +11 (4-139)
{ X(t) <
Al sustituir la ecuacin (4-138) en la (4-137) y empleando la ecuacin (4-132), se obtienen las

ecuaciones de estado linealizadas:
(4-140)
(4-141)
en donde x01 denota el valor nominal de x 1(t). Observe que las dos ltimas ecuaciones son lineales y
slo son vlidas para seales pequeas. En forma matricial, estas ecuaciones de estado linealizadas se
escriben como:
(4-142)
en donde:
a Ke-Klx'' = constante (4-143)
Es interesante revisar el significado de la linealizacin. Si x01 se escoge en el origen de la no

linealidad, x01 =O, entonces a = K; la ecuacin (4-141) se convierte en:
(4-144)
Por tanto, el modelo linealizado es equivalente a tener un amplificador lineal con una ganancia
constante K. Por otro lado, si x 01 es un nmero grande, el punto de operacin nominal estar
=
en la porcin saturada de la no linealidad, y a O. Esto significa que cualquier variacin
pequea de x 1(t) [&1(t) pequeo] prcticamente no producir ningn cambio en A-r2(t). ~
En el ejemplo 4-10 el sistema linealizado se vuelve invariante con el tiempo. Como se mencion ante-
riormente, la linealizacin de un sistema no lineal a menudo resulta en un sistema lineal variante con el
tiempo. Considere el sistema no lineal siguiente:
-1
i1(t) (4-145)
x~(t)
i 2(t) = u(t)x 1(t) (4-146)
Estas ecuaciones se van a lnealizar en una trayectoria nominal, [x01 (t), x0i(t)], la cual es la solucin de
las ecuaciones con la condicin inicial x1(0) = x2(0) = 1 y la entrada u(t) O.
Al integrar ambos miembros de la ecuacin (4-137) respecto a t bajo las condiciones anteriores,
se tiene:
(4-147)
Entonces la ecuacin (4-145) da:
X(t) = - t + 1 (4-148)
Por tanto, la trayectoria nominal en la que se van a linealizar las ecuaciones (4-145) y (4-146) se
describe como:
Xo1U) -t + 1 (4-149)
Xoi(t) = l (4-150)
Ahora al evaluar los coeficientes de la ecuacin (4-132), se obtiene:
af1(t) Jf(t) 2 afi(t)

dX(t)
o axi(t) x~(t)
- - = u(t)
dX(t) au(t) = xi(t) (4-151)
La ecuacin (4-132) da:
. 2
Ax 1(t) = ~() Ax2(t) (4-152)
Xo2 t
dx2(t) = u0(t) Axi(t) + xo1(t) Au(t) (4-153)
Al sustituir las ecuaciones (4-149) y (4-150) en las ecuaciones (4-152) y (4-153), las eeuaciones
linealizadas son:
(4-154)
lo cual es un conjunto de ecuaciones de estado lineales con coeficientes variantes con el tiempo. A
La Fig. 4-54 muestra el diagrama de un sistema de suspemin magntica de una esfera. El objetivo del
Ejemplo sistema es controlar la posicin de la esfera de acero mediante el ajuste de la corriente en el electroimn
a travs del voltaje de entrada e(t). Las ecuaciones diferenciales del sistemas son:
4-12
M d2y(t) M 2(t) (4-155)

dt 2 g - y(t)
e(t) Ri(t) + L di(t) (4-156)

dt
en donde:
.& e (t) :::; voltaje de entrada .& y (t) = posicin de la esfera

.& i (t) = corriente de bobinado .& R = resistencia del bobinado
L = inductancia de bobinado .& M = masa de la esfera
.& g = aceleracin gravitacional
Las variables de estado se definen como x 1(t) y(t), x 2(t) = dy(t)ldt y x3(t) = i(t). Las ecuaciones de
estado del sistema son:
dx1(t) (4-157)
dt = xi(t)
dx 2(t) 1 x3(t) (4-158)

=g---
dt M X(t)
dx 3(t) R 1 (4-159)
dt = - Lx3(t) + Le(t)
Electroimn
Ty
1 Esfera de acero
Mg
Figura 4-54 Sistema de suspensin imn-esfera.

Seccin 4-8 Sistemas con retardo de transporte 189
El sistema se va a linealizar en el punto de equilibrio y0 (t) = x01 = constante. Entonces:
dxo1(t)
X02(t) =-- = 0 (4-160)
dt
d 2y 0(t)
d/2=0 (4-161)
El valor nominal de i(t) se determina al sustituir la ecuacin (4-16 l) en la ecuacin (4-155). Por tanto:
(4-162)
La ecuacin de estado linealizada se expresa en la fonna de la ecuacin (4-133), con los coefi-
cientes A* yB* evaluados como:
'l
!IJ
o o o o '!
!
A*=
xi3
Mx1
o
-2xm
Mx01
o -2 ( - g
Mxo1
r2 (4-163)
'!
R R
o o L
o o L
Bbm (4-164)
-4-8 Sistemas con retardo

de transporte
Todos los sistemas considerados tienen funciones de transferencia que son el cociente de los
polinomios. En la prctica, se pueden encontrar retrasos puros en varios tipos de sistemas,
especialmente en sistemas con transmisiones hidrulicas, neumticas o mecnicas. Los siste-
mas con control por computadora tambin tienen retardos, ya que la computadora toma cierto
tiempo en ejecutar operaciones numricas. En estos sistemas la salida no comienza a respon-
der a la entrada sino hasta despus de un intervalo de tiempo dado. La Fig. 4-55 ilustra algu-
nos sistemas en los que se observa el retardo de transporte o retardos puros. La Fig. 4-55(a)
esboza un .arreglo en el que dos fluidos diferentes se mezclan en proporciones adecuadas.
Para asegurar que se mida una solucin homognea, los puntos de supervisin se localizan a
cierta distancia del punto de mezcla. Por tanto, existe un retraso entre el punto de mezcla y el
lugar adonde se detecta el cambio en la concentracin. Si la velocidad del flujo de la solucin
mezclada es v pulgadas por segundo y d es la distancia entre los puntos de mezcla y medi-
cin, el tiempo de retardo est dado por:
d --~-j
segundos (4-165)
V
Punto de
medicin Solucin A
b(t)
Solucin B
(a)
Indicador de
medicin de grosor
---1.l-i~b_(~~~~~~~~-R-od_i1_1o_fiJ-~"'-~J~~~~~
y (t) .___ Placa de acero
Figura 4-55 Sistemas fsicos con

retardo de transporte. (b)
Se supone que la concentracin en el punto de mezcla es y(t) y que sta se reproduce sin
cambios T4 segundos despus en el punto de supervisin, la cantidad medida es:
(4-166)
La trasformada de Laplace de la ecuacin (4-166) es:
(4-167)
en donde Y(s) es la transformada de Laplace de y(t). La funcin de transferencia entre b(t) y

y(t) es:
B(s)
(4-168)
Y(s)
La Fig. 4-55(b) ilustra el control del grueso de placas de acero. La funcin de transfe-
rencia entre el grueso de los rodllos y el punto de medicin est dado nuevamente por la
ecuacin (4-168).
4-8-1 Aproximacin de funciones con retardo

mediante funciones racionales
Los sistemas que estn descritos inherentemente por funciones de transferencia trascenden-
tales son ms difciles de manejar. Muchas herramientas analticas, tal como el criterio de
Seccin 49 Amplificadores operacionales 191
Routh-Hurwitz (Cap. 6), estn restringidas a funciones de transferencia racionales. La tcni-

ca del lugar geomtrico de las races (Cap. 8) tambin se aplica ms fcilmente a sistemas con
funciones de transferencia racionales.
Existen muchas formas de aproximar a e-TtJS por una funcin racional. Una forma de
aproximar la funcin exponencial es mediante una serie de Maclaurin; esto es:
=1 (4-169)
(4-170)
en donde slo se utilizan tres trminos de la serie. Aparentemente, las aproximaciones no son
vlidas cuando la magnitud de T es grande.
Una aproximacin mejor es la de Pad [6, 7], la cual est dada por una aproximacin de
dos trminos:
1 - Tds/2
(4-171)
1 + Tds/2
La caracterstica de la aproximacin de la ecuacin (4-171) es que la funcin de transferencia

contiene un cero en el semiplano derecho del plano s, por lo que la respuesta al escaln del
sistema aproximado puede presentar un sobrepaso negativo pequeo cerca de t = O.
-9 Amplificadores operacionales
Los amplificadores operacionales, o simplemente ampsop, ofrecen una forma conveniente
de construir, implantar o realizar funciones de transferencia en el dominio s o en tiempo
continuo. En sistemas de control, los amps-op se emplean a menudo para implantar,
controladores o compensadores que se obtienen del proceso de diseo de sistemas de control.
Por ello, es bueno ilustrar las configuraciones comunes con amps-op. Sin embargo, una pre-
sentacin profunda est ms all de los alcances de este libro. Para aquellos que estn intere-
sados, existen muchos textos que estn dedicados a los aspectos del diseo de circuitos y
aplicaciones de los amps-op [8,9].
El principal objetivo aqu es mostrar cmo implantar funciones de transferencia de
primer orden con amps-op manteniendo en mente que las funciones de transferencia de ma-
- - - - - - - ------------
+
+
Figura 4-56 Diagrama de un

amplificador operacional.
yor orden tambin son importantes. De hecho, las funciones de transferencia de mayor orden
se pueden realizar al conectar configuraciones de primer orden. Slo se presenta una muestra
de la multitud de configuraciones de los amps-op.
4-9-1 ~mp-op ideal
Cuando se tiene cierta prctica en ingeniera, un circuito de un amp-op se puede analizar

adecuadamente al considerar al amp-op como ideal. El circuito del amp-op ideal se presenta
en la Fig. 4-56 y tiene las siguientes propiedades: 1
'.-~
La aplicacin de estas propiedades ideales permiten determinar la relacin entrada-

salida de muchas configuraciones del amp-op. Un amp-op no se puede usar como el que se
muestra en la Fig. 4-56. En su lugar, la operacin lineal requiere de aadir realimentacin de
la seal de salida a la terminal de entrada.
4-9-2 Sumas restas
Como se ilustr en el Cap. 3, uno de los elementos fundamentales en un diagrama de bloques o

una grfica de flujo de seal es la suma o resta de seales. Cuando estas seales son voltajes, los 1
l
amps-op permiten una forma simple de sumar o restar seales como se muestra en la Fig. 4-57,
en donde todos los resistores tienen el mismo valor. Empleando superposicin y las propiedades
ideales dadas anteriormente, la relacin entrada-salida de la Fig. 4-57(a) es v 0 = -(v - v).
Seccin 4-9 Amplificadores operacionales 193
R R
(a) '
J:1,
R R
';
~
,
l.~
(b)
R R
e
+
~
~1
e eb-ea
(~
~!.
Figura 4-57 Amplificadores
operacionales empleados -- '.~i
para sumar y restar seales, (e)
~11
~~
Por tanto, la salida es la suma negativa de los voltajes de entrada. Cuando se desea una suma
positiva, se puede emplear el circuito que se muestra en la Fig. 4-57(b). Aqu la salida est
dada por e0 = e0 + eb. Al modificar ligeramente la Fig. 4-57(b) se obtiene el circuito restador
de la Fig. 4-57(c ), el cual tiene la relacin entrada-salida e0 eb - ea
4-9-3 Configuraciones de amplificadores

operacionales de primer orden
Al aadir o sustraer seales, los amps-op se pueden emplear para implantar funciones de
transferencia de sistemas en tiempo continuo. Aunque existen muchas alternativas posibles,
slo se exploran aquellas que emplean la configuracin del amp-op inversor que se muestra
en la Fig. 4-58. En la figura, Z 1(s) y Zi(s) son las impedancias compuestas comnmente por
resistores y capacitares. Los inductores no se emplean comnmente porque tienden a ser
voluminosos y caros. Al emplear las propiedades del amp-op ideal, la relacin entrada-salida,
o la funcin de transferencia del circuito que se muestra en la Fig. 4-58 se puede escribir en
diversas formas como:
G(s)
Y(S)
= -Z2(s)Y 1(s) = - () (4-172)
Y2 s
en donde Y1(s) = l/Z1(s) y Y2(s) = l/Z(s) son las admitancias asociadas con las impedancias
del circuito. Las diferentes formas de funcin de transferencia dadas en la ecuacin (4-172)
se aplican convenientemente a las diferentes composiciones de las impedancias del circuito.
Empleando la configuracin del amp-op inversor mostrado en la Fig. 4-58 as como
resistores y capacitores como elementos para formar a Z1(s) y Zis), la tabla 4-1 ilustra varias
implantaciones comunes de funciones de transferencia. Como se muestra en la tabla, es posible
implantar polos y ceros a lo largo del eje negativo real as como en el origen del planos. Debido
a que se emple la configuracin inversora del amp-op, todas las funciones de transferencia
tienen ganancias negativas. La ganancia negativa no es un inconveniente, ya que es fcil aadr
una ganancia de -1 a la seal de entrada y salida para hacer que la ganancia neta sea positiva.
Como un ejemplo de una realizacin en amp-op de funciones de transferencia, considere la funcin de

Ejemplo transferencia:
4-13
K1
G(s) = Kp +-+
s
Ko.s (4-173)
en donde Kp, KD, y K1 son constantes reales. En el Cap. 10 esta funcin de transferencia ser llamada
controlador PID, ya que el primer trmino es una ganancia Proporcional, el segundo es un trmino
Integral, y el tercero es un trmino Derivativo. Ar emplear la tabla 4-1, la ganancia proporcional se
Figura 4-58 Configuracin de un

amplificador operacional inversor.
E,,(s)
--------------------
Seccin 4-9 Amplificadores operacionales 195
Tabla 4-1 Funciones de transferencia de un amplificador

operacional en configuracin inversora
R1 R, R1 Ganancia inversora, i.e.,

(a) ...../\/Vv-- ...../\/Vv-- R1 si R1 R1. e,,= -e,
Z1 =R1 Z2 =R2
e,
(b)
R1
...../\/Vv--
R1 1~
(-1) 1
R1C2 s
Polo en el origen, i.e.,
un integrador.
Y,"' sC,
C1 R,
Cero en el origen, i.e.,
1~
(e) ...../\/Vv-- (-R2C 1)s
Z,=R 2 un diferenciador.
Y1=sC 1
R:, -1
Polo en con una
(d)
R
...../\/Vv--
Z 1 =R 1 Q
Y1 1 + sC1
R,C 2
s+--
1
R1C2 -R 2/R 1
R2C2
ganancia de CD de
R, e,
(e)
R
...../\/Vv-- --vVY-n-= R, + _i_
-R 2 (s + l/R2C2)
R1 s
Polo en el origen y un
cero en -l/RF2,
i.e., un controlador PI.
Z1 =R1 Z2 - se,
R1
-1 .
(f)
QY .1- +sC 1
R1
...../\/Vv--
Z2 R1
-R2C1 ( s +Rile,)
Cero en s = --, 1.e.,
R1C 1
un eontrolador PO.
R
-1
R Rz Polo en s = - - y un
R2C2
Q
-c1 ( s + -l - )
(g)
Y +sC 1
Q
Y2= +sC2
C2
s+
l
R1C1
R1C2
-1
cero en s = - - ,
R 1C 1
i.e., un controlador
de adelanto y atraso.
puede implantar con el rengln (a), el trmino integral se puede realizar con el rengln (b), y el trmino
derivativo se puede llevar a cabo con el rengln (c). Por superposicin, la salida de G(s) es la suma de
las respuestas debido a cada trmino en G(s). Esta suma se puede realizar al aadir una resistencia
adicional en la entrada del circuito que se muestra en la Fig. 4-57(a).Al hacer que la suma sea negativa,
las ganancias negativas de los trminos proporcional, integral y derivativo se cancelan, dando el resul-
tado deseado que se muestra en la Fig. 4-59. Las funciones de transferencia de los componentes del
circuito del amp-op de la Fig. 4-59 son:
Ep(s) R1
Proporcional: (4-174)
E(s) R1
E1(s)
Integral: (4-175)
E(s) R;C;s
Derivativo: (4-176)
El voltaje de salida es:
E 0 (s) = -[Ep(s) + E(s) + Ev(s)] (4-177)
Por tanto, la funcin de transferencia del circuito del amp-op del PID es:
(4-178)
Al igualar las ecuaciones (4-173) y (4-178), el diseo se completa al seleccionar los valores de los
resistores y los capacitores del circuito del amp-op para obtener los valores deseados deKP, Kr y Kv. El
diseo del controlador se debe basar en la disponibilidad de valores estndar de capacitores y resistores.
Ej
Figura 4-59 Implantacin de un controlador PID.

Fi
1-----------.. . . . ----.-.....===~------------- --- - - --

Seccin 4-10 Sistema de seguimiento del. Sol 197
Es importante observar que la Fig. 4-59 slo es una de las posibles implantaciones de la ecuacin
(4-173). Por ejemplo, es posible implantar el controlador PID con tres amps-op. Tambin es comn,
aadir componentes que limiten la ganancia en alta frecuencia del diferenciador y para limitar la mag-
nitud de salida del integrador, el cual se refiere como proteccin de antisaturacin (antiwindup ). Una
de las ventajas del circuito de la Fig. 4-59 es que cada una de las tres constantes, K1,, K/' y K0 . , se
pueden ajustar en forma individual al variar los valores de los resistores en su arnp-op respectivo. Los
arnps-op tambin se pueden utilizar en sistemas de control 12ara convertidores AJD y DIA, dispositivos
de muestreo y.para realizaciones de elementos no lineales para compensacin de sistemas. .A.
4-1 O Sistema de seguimiento del Sol

En esta seccin.se modela un sistema de control de seguimiento del Sol cuyo propqsito es
controlar la altitud de un vehculo espacial para que pueda seguir al Sol con gran exactitud.
En el sistema descrito, el seguimiento del Sol se realiza slo en un plano. Un diagrama esque-
mtico del sistema se muestra en la Fig. 4-60. Los elementos principales del discriminador de
error son dos rectngulos pequeos de celdas fotovoltaicas de silicio montadas atrs de una
hendedura rectangular en un compartimiento. Las celdas estn montadas de tal forma que
cuando el detector se apunta al Sol, el rayo de luz de la hendedura cae en ambas celdas. Las
celdas de silicio se emplean como fuerites de corriente y se conectan en polaridad opuesta a la
entrada del amp-op. Cualquier diferencia en la corriente de cortocircuito de las dos celdas es
Discriminador de error
Engrane de salida
1/n Rayo solar
n-~--;::~===-:=~~-f ~
*~
Eje del vehculo
1
.__L.., (Jm
1
1
----- -------::::::.i._. (Jm
1
1
motor de CD
Tacmetro e,
+
Diagrama de un sistema de seguimiento del Sol.

detectada y amplificada por el amp-op. Ya que la corriente de cada celda es proporcional a la

iluminacin sobre la misma, se genera una seal de error en la salida del amplificador cuando
la luz de la hendedura no est centrada en forma precisa sobre las celdas. Este voltaje de error,
cuando se realimenta al amplificador de seguimiento, causar que el motor alinee nuevamen-
te al sistema. A continuacin se da la descripcin de cada parte del sistema.
4-10-1 Sistema de coordenadas
El centro del sistema de coordenadas se considera que est en los engranes de salida del
sistema. El eje de referencia se considera fijo sobre el motor de cd, y todas las rotaciones se
miden con respecto a este eje. El eje solar o la lnea que va desde el engrane de salida hasta el
Sol hace u ngulo 0/f) con respecto al eje de referencia, y O(t) denota el eje del vehculo
con respecto al eje de referencia. El objetivo del sistema de control es mantener el error entre
6,(t) y 6/t), a(t), cerca de cero:
a(t) = 8,(t) - Bo(t) (4-179)
El sistema de coordenadas descrito se ilustra en la Fig. 4-61.
4-10-2 Discriminador de error
Cuando el vehculo est alineado perfectamente con el Sol, a(t) =O, y i(t) = ib(t) =/,o i(t) =
ib(t) =O. De la geometra del rayo del Sol y las celdas fotovoltaicas que se muestran en la Fig.
4-60, se tiene:
Eje
solar
' Eje del

vehculo
Centro del
engrane de salida Eje fijo del armazn
del motor de cd
Figura 4-61 Sistema de coordenadas para el sistema de seguimiento del Sol.

Seccin 4-1 O Sistema de seguimiento del Sol 199
oa = 2w + L tan a(t) (4-180)
ob =
w L tan a(t) ( 4-181)
2
en donde oa denota el ancho del rayo del Sol que ilumina a la celda A, y ob es lo mismo en
relacin con la celda B, para una a(t) dada. Ya que la corriente i(t) es proporcional a oa, e
ib(t) a ob, se tiene:
2Ll
I + Wtana(t) (4-182)
ib(t) = I - W tan a(t) (4-183)
para O::;; tan a(t)::; W/2L. Para W/2L::; tan a(t) s (C - W/2)L, el rayo del Sol est por completo
sobre la celda A, eia<t)= 2/, ib(t)=O. Para(C- W/2)L::;; tan a(t)::; (C + W/2)L, i(t) se reduce
linealmente desde 2/ a cero. i(t) =ib(t) =O para tan a(t)? ( C + W/2)L. Por tanto, el discrimi-
nador de error se puede representar por la caracterstica no lineal de la Fig. 4-62, en donde
para un ngulo pequeo a(t), tan a(t) se ha aproximado por a(t) sobre la abscisa.
La relacin entre la salida del amp-op y las corrientes i(t) y ib(t) es:
(4-184)
ia i,
2! u
m
e w _{;_ + w w jl:c
-I 27 L 2L -2L a m
w 12 1!:'. 12 +1!:'. 11~11
2i L 2L L 2L '~ !
,~
-21 ~I
1
~~ ~!
Figura 4-62 Caracterstica no lineal del discriminador de

error. La abscisa es tan a que se aproxima por a para valores
pequeos de a.
La ganancia del amplificador de seguimiento es -K. Con referencia a la Fig. 4-60, la salida
del amplificador de seguimiento se expresa como:
- K[e,,(t) + e 1(t)] -Kes(t) (4-185)
4-10-5 Tacmetro
El voltaje de salida del tacmetro, e1 , se relaciona con la velocidad angular del motor a travs
de la con~tante K1 :
( 4-186)
La posicin angular del engrane de salida se relaciona con la posicin del motor a travs de la
relacin del engrane lln. Por tanto:
(4-187)
4-10-6 Motor de cd
El motor de cd se model en la Sec. 4-6. Las ecuaciones son:

e.(t) R 0 i 0 (t) + e"(t)
eb(t) Kbwm(t) (4-188)
Tm(t) = K;ia(l)
dwm(t)
Tm(t) = J-;[ + Bwm(t)
en donde J y B son los coeficientes de inercia y friccin viscosa del eje del motor. En la
ecuacin (4-188) la inductancia del motor se desprecia. Un diagrama de bloques que caracte-
riza las relaciones funcionales del sistema se presenta en la Fig. 4-63.
4-11 Resumen
Este captulo estuvo dedicado al modelado matemtico de sistemas fsicos. Se describieron las relacio-
nes matemticas bsicas de sistemas elctricos lineales y mecnicos. Para sistemas lineales, las ecuaciones
diferenciales, las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia son las herramientas fundamen-
tales para el modelado. Las operaciones y descripciones matemticas de algunos de los componentes
ms comnmente usados en sistemas de control, tales como detectores de error, tacmetros y motores
de cd, se presentaron en este captulo.
Debido a limitaciones de espacio y al enfoque del libro, slo se describen algunos de los dispo-
sitivos fsicos empleados en la prctica. El propsito principal de este captulo es ilustrar los mtodos
del modelado de sistemas, por lo que el tratamiento de los mismos no intenta ser exhaustivo.
8,
e,
Figura 4-63 Diagrama de bloques del sistema de seguimiento del Sol.
)11:1
ti)
"'e
3ti)
=
...,
...
<=
--~~-
--"
Ya que los sistemas no lineales no pueden ignorarse en el mundo real, y este libro no est
dedicado a este tema, en la Sec. 4-7 se introdujo la linealizacin de sistemas no lineales en un punto de
operacin nominal. Una vez que se determin el modelo linealizado, el desempeo del sistema no
lineal se puede investigar bajo las condiciones de pequea seal en el punto de operacin designado.
Se modelaron los sistemas con retardos puros, y se describieron los mtodos para aproximar las
funciones de transferencia de dichos sistemas mediante funciones racionales. Finalmente, se describie-
ron los amplificadores operacionales y sus aplicaciones para implantar funciones de transferencia.
Preguntas de repaso
l. Describa cmo se deben definir las variables de estado para un sistema fsico.
2. Bajo qu condicin el nmero de variables de estado de un sistema fsico no es igual al nmero
de elementos que almacenan energa?
3. Entre los tres tipos de friccin descritos, cul es el tipo gobernado por una relacin matemtica
lineal?
4. Dado un sistema de dos engranes con desplazamientos angulares 81 y 82 , nmeros de dientes N1
y N2, y pares T1 y T2 , escriba las relaciones matemticas entre estas variables y parmetros.
5. Cmo se emplean los potencimetros en sistemas de control?
6. Los codificadores digitales se emplean en sistemas de control para deteccin de posicin y veloci-
dad. Considere que un codificador se ajusta para producir 3600 cruces por cero por revolucin.
Cul es la rotacin angular del eje del codificador en grados si se detectan 16 cruces por cero?
7. El codificador descrito en la pregunta de repaso 6 y un reloj electrnico con una frecuencia de 1
MHz se emplean para medir velocidad. Cul es el promedio de velocidad del eje del codificador
en rpm si se detectan 500 pulsos de reloj entre dos cruces por cero consecutivos del codificador?
8. Establezca las ventajas de los motores de cd en aplicaciones de sistemas de control.
9. Cules son las fuentes de las no linealidades en un motor de cd?
10. Cules son los efectos de la inductancia y de la inercia en un motor de cd?
11. Qu es la fuerza contraelectromotriz, y cmo afecta al desempeo de un sistema de control?
12. Cules son las constantes de tiempo elctricas y mecnicas de un motor elctrico?
13. Bajo qu circunstancias la constante de par K 1 de un motor de cd es vlida, y cmo se relaciona
con la constante de la fuerza contraelectromotriz Kb?
14. Para un sistema amplificador/motor de cd si el amplificador tiene caractersticas de saturacin,
qu parmetros de desempeo limitan la saturacin? (Remtase a la Fig. 4-52.)
15. Una carga inercial y de friccin estn manejadas por un motor de cd con un par T,,,. La ecuacin
dinmica del sistema es:
Si la inercia se duplica, cmo afectar a la velocidad en estado estable del motor? Cmo se 1-
afectar la velocidad en estado estacionario si se duplica el coeficiente de friccin B,,,? Cul es ~
la constante mecnica del sistema? 1
..----------~----~--~=~-~----------~-~----~-- -
Referencias 203
16. Qu es un tacmetro y cmo se emplea en sistemas de control?

17. La tcnica de linealizacin descrita en este captulo produce siempre un sistema lineal e invariante
con el tiempo?
18. Exprese la funcin de transferencia de un retardo puro Td.
Anlisis en variable de estado de circuitos elctricos

l. B. C. KUO, Linear Circuits and Systems, McGraw-Hill Book Company, New York, 1967.
Sistemas mecnicos
2. R. CANNON, Dynamics of Physical Systems, McGraw-Hill Book Company, New York,
1967.
Motores de cd
3. B. C. KUO and J. TAL, eds., Incremental Motion Control, Vol. 1, DC Motors and Control
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Friccin seca
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Aproximacin de Pad
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Theory and Applications, 2nd ed., McGraw-Hill Book Company, New York, 1992.
;: 1 flE 1 l!il! li!lril!itill!iiilll
pp
-- ---------
Problemas
4-1. Escriba las ecuaciones de fuerza de los sistemas lineales de traslacin que se muestran en la
Fig. 4P-l.
.& Diagramas de (a) Dibuje los diagramas de estado empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba
estado, ecuaciones las ecuaciones de estado a partir de los diagramas de estado.
de estado, funciones (b) Defina las variables de estado como sigue:
de transferencia
(i) X 1 =y 2 , x 2 =dy/dt, x 3 =y 1, y x4 =dy/dt
(ii) x 1 = y 2 , x 2 =y;, y x3 = dy/dt
(iii) x 1 =y 1, x2 =y2, y x3 = dy/dt
Escriba las ecuaciones de estado y dibuje el diagrama de estado con estas variables de
estado. Encuentre las funciones de transferencia Y1(s)IF(s) y YiCs)IF(s).
f(t)
f(t) >---_.,f(t)
B1
(b) (e)
figura 4P-1
& Ecuaciones de
fuerza, diagramas de
estado, ecuaciones
de estado, funciones 4-2. Escriba las ecuaciones de fuerza de los sistemas lineales de traslacin mostrados en la Fig. 4P-2.
de transferencia Dibuje el diagrama de estado empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba las \:
ecuaciones de estado a partir del diagrama de estado. Encuentre las funciones de transferen-
& Sistemas de cia Y1(s)IF(s) y Y2(s)IF(s). Para las funciones de transferencia haga que Mg =O.
'1i
rotacin, ecuaciones
de par, ecuaciones
de estado, funciones
4-3. Escriba las ecuaciones de par de los sistemas de rotacin mostrados en la Fig. 4P-3. Dibuje
los diagramas de estado empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba las ecuaciones
sI~---:
de transferencia de estado a partir de los diagramas de estado. Encuentre la funcin de transferencia 0(s)IT(s) cont;
1
.---------------""""--==-~~--~- -- -
Problemas 205
T
T
Y2 B
Y2
Y
T Y1
f(t)+Mg f(t)+Mg
Figura 4P-2 (a) (b)
~t) B
Eje
T(t) flexible
(a) (b)
8() 8()
2
e
T(t) flexible
(e)
Figura 4P-3
para el sistema de laFig. 4P-3(a). Encuentre las funciones de transferencia0t(s)/T(s) y0z(.1')/

T(s) para los sistemas de las partes (b), (e), (d) y (e).
4-4. Un sistema de control en lazo abierto de un motor se presenta en la Fig. 4P-4. El potencimetro
tiene un intervalo mximo de lO vueltas (201rrad). Encuentre las funciones de transferencia
,,
Potencimetro 1
Ev.
+
Figura 4P-4

E 0 (s)IT,.(s). Se definen los siguientes parmetros y variables: 6"'(t) es el desplazamiento del
mo
motor, 6L(t) es el desplazamiento de la carga, Tm(t) es el par del motor, J'" es la inercia del mo-
tor, B m es el coeficiente de friccin
, viscosa del motor, BP es el coeficiente de friccin viscosa
del potencimetro, e0 (t) es el voltaje de salida, y K es la constante del resorte torsional.
.&. Sistema de tren 4-S. Escriba las ecuaciones del par del sistema de tren de engranes que se muestra en la Fig. 4P-5.
de engranes Los momentos de inercia de los engranes son Jl' J2, y Jr T,.(t) es el par aplicado; NI' N 2, N3,
y N4 son los nmeros de dientes de los engranes. Suponga que los ejes son rgidos.
(a) Suponga que J 1, J2, y J3 son despreciables. Escriba las ecuaciones de par del sistema.
Encuentre la inercia total que el motor ve.
(b) Repita la parte (a) con los momentos de inercia J 1, J 2, y J3 .
~QW~t~)r1
tH)T:Nz )
,.
~'
1
r-t---t-
,J
co~
de
Figura 4P-5 (m
.._ Sistema 4-6. Un vehculo que jala un remolque mediante un acoplamiento resorte-amortiguador se mues-
de remolque tra en la Fig. 4P-6. Se definen los siguientes parmetros y variables: Mes la masa del remol-
que, Kh la constante del resorte del acoplamiento, Bh es el coeficiente de friccin de
amortiguacin del acoplamiento, E, es el coeficiente de friccin viscosa del remolque,y 1(t) es
eJ desplazamiento del vehculo remolcador, y it) es el desplazamiento del remolque, yf (t) es la
fuerza del vehculo remolcador.
(a) Escriba la ecuacin diferencial del sistema.

(b) Escriba las ecuaciones de estado definiendo las siguientes variables de estado: x 1(t) =
y 1(t) - Yit) Y x2(t):::: dy/t) dt.
Problemas 207
Figura 4P-6
4-7. La Fig. 4P-7 muestra un sistema de motor-carga acoplado a travs de un tren de engranes con
una relacin de engranes n = N/N1 El par del motor es T,.(t). y T/t) representa el par de
carga.
(a) Encuentre la relacin de engranes ptima n* tal que la aceleracin de la carga ai =

dfJJdt sea mxima.
(b) Repita la parte (a) cuando el par de carga es cero.
Figura 4P-7 N1
4-8. La Fig. 4P-8 muestra el diagrama simplificado de un sistema de control de una rueda de
impresin de un procesador de textos. La rueda de impresin est controlada por un motor
de cd a travs de bandas y poleas. Suponga que las bandas son rgidas. Se definen los si-
guientes parmetros y variables: T,11(t) es el par del motor, fJ"'(t) es el desplazamiento del
motor, y(t) es el desplazamiento lineal de la rueda de impresin, J., es la inercia del motor, Bm
es el coeficiente de friccin viscosa del motor, res el radio de la polea, y Mes la masa de la
rueda de impresin.
(a) Escriba la ecuacin diferencial del sistema.

(b) Encuentre la funcin de transferencia Y(s)IT,,,(s).
Figura 4P-8
Tm
om
Motor
-) ~J---II~JI---~,-------e:)
Polea
4-9. La Fig. 4P-9 muestra el diagrama de un sistema de rueda de impresin con bandas y poleas.
Las bandas se modelan como resortes lineales con constantes de resorte K 1 y K2
(a) Encuentre las ecuaciones diferenciales del sistema empleando Om y y como las varia-
bles dependientes.
Sistema de (b) Escriba las ecuaciones de estado empleando x1 =rOm -y, x2 =dyldt, y x 3 =m,,, =dBJdt
control de una rueda como las variables de estado.
de impresin (e) Dibuje el diagrama de estado del sistema.
(d) Encuentre la funcin de transferencia Y(s)!Tm(s).
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
T K1 T
.
K
'TOf'
:0
T1
.
T
f--+y
C:)) eP
Figura 4P-9
& Sistema. 4-10. El diagrama esquemtico de un sistema de motor-carga se presenta en la Fig. 4P- l O. Se
motor:carga definen los siguientes parmetros y variables: T,.(t) es el par del motor, m,.(t) es la velocidad
angular, 6m(t) es el desplazamiento del motor, mL (t) es la velocidad de la carga, 6/t) es el
desplazamiento de la carga, K es la constante del resorte torsional, 1111 es la inercia del motor,
B mes el coeficiente de friccin viscosa del motor y BLes el coeficiente de friccin viscosa de
la carga.
(a) Escriba las ecuaciones de par del sistema.

(b) Encuentre las funciones de transferencia 0L(s)IT,.(s) y 0,.(s)IT111(s).
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
(d) Sea Tm(t) = Tm un par constante aplicado; muestre que mm= mL constante en estado
estable. Encuentre las velocidades en estado estable m,. y me
(e) Repita la parte (d) cuando el valor de lL se duplica pero 1111 permanece igual. j
1
Eje
Jm,Bm Tm(t) flexible W(t) f
Figura 4P-1 O wm(t) B
"- Sistema 4-11. El diagrama esquemtico de un sistema de control que contiene un motor acoplado a un
motor-tacmetro tacmetro y la una carga inercial se presenta en la Fig. 4P- l 1. Se definen los siguientes
parmetros y variables: T,. es el par del motor, 1,,, es la inercia del motor, 1, es la inercia del
...
----------~~--.-~~ ---------
Problemas 209
e, (}m,Jm Bm,Jm (JL
I~ ~I I~ ~I
K K2
J, Jm J
w, Tm Tm WL
Figura 4P-11 Tacmetro Motor Carga
tacmetro, JL es Ja inercia de Ja carga, K 1 y K 2 son las constantes de resorte de los ejes, 81 es

el desplazamiento de) tacmetro, 8,,, es Ja Ve)ocidad de) motor, (JL es e) desplazamiento de Ja
carga, (!)1es Ja velocidad del tacmetro, (J)L es la velocidad de Ja carga, y B,,, es el coeficiente
de friccin viscosa del motor.
(a) Escriba las ecuaciones de estado del sistema empleando Bu L' 81, (!)1, 8111 , y. 111 como
las variables de estado (en el orden indicado). El par del motor T'" es Ja entrada.
(b) Dibuje el diagrama de estado con T,. a la izquierda y terminando con 8L en la extrema
derecha. El diagrama de estado debe tener un total de JO nodos. No considere los
estados iniciales.
(e) Encuentre las siguientes funciones de transferencia:
(d) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
4-12. La ecuacin del voltaje de un motor de cd se escribe como:
en donde e(t) es el voltaje aplicado, iit) es la corriente de armadura, R es la resistencia de

armadura, L es la inducmncia de armadura, Kb es la constante de fuerza contraelectromotriz,
(J),.(t) es la velocidad del motor, y (J),(t) es la entrada de referencia de voltaje. Al tomar Ja
Realimentacin 1+--------~1111mo1ycarga--------.i
de voltaje
Figura 4P-12
transformada de Lapl?.ce en ambos miembros de la ecuacin del voltaje considerando condi-

ciones iniciales cero y al resolver para O)s), se obtiene:
n,n(s)
lo cual muestra que la informacin de la velocidad se puede generar al realimentar el voltaje

y la corriente de armadura. El diagrama de bloques de la Fig. 4P- l 2 muestra un sistema de
motor de cd, con realimentacin del voltaje y la corriente, para control de velocidad.
(a) Sea K 1 la ganancia muy grande de un amplificador. Muestre que cuando H;(s)IH,(s) =
-(R.+ L_s), la velocidad del motor ro'"(t) es totalmente independiente del par de carga-
perturbacin TL'
(bf Encuentre la funcin de transferencia entre 0 111 (s) y ,(s)(TL = 0) cuando H;(s) y H,(s)
se seleccionan corno en la parte (a) .
.& Control de altitud 4-13. Este problema trata con el control de altitud de un misil guiado. Cuando viaja a travs de la
de un misil guiado atmsfera, un misil encuentra fuerzas aerodinmicas que tienden a causar inestabilidad en
la altitud del misil. La parte importante desde el punto de vista del control de vuelo es la fuerza
lateral del aire, la cual tiende a causar que el misil gire alrededor de su centro de gravedad. Si la
lnea central del misil no est alineada con la direccin por la que el centro de gravedad C est _. Sii
viajando, como se muestra en la Fig. 4P-13, con ngulo 9, que es llamado el ngulo de cont~
ataque, se produce una fuerza lateral por el arrastre del aire a travs del cual viaja el misil. La dei~
fuerza total F se puede considerar aplicada en el centro de presin P. Como se muestra en la
1
Fig. 4P-13, esta fuerza lateral tiende a causar que el misil se desplome, especialmente si el
punto P est frente al centro de gravedad C. La aceleracin angular del misil con respecto
al punto C, debida a la fuerza lateral, se denota corno ar Normalmente, aF, es directamente
proporcional al ngulo de ataque 9 y est dada por:
en donde KF es una constante que depende de parmetros como la presin dinmica, la velo-
cidad del misil, la densidad del aire, etctera, y
J = momento de inercia del misil en C 8, '

~
d = distancia de e a p +
T,(t)
-----....
li(t)
Figura 4P-13
~--

Problemas 211
El principal objetivo del control de vuelo es proveer la accin estabilizan te para contrarrestar
los efectos de la fuerza lateral. El control estndar implica el empleo de inyeccin de gas en
la cola del misil para cambJar la direccin del empuje del motor del cohete T,. como se
muestra en la figura.
(a) Escriba las ecuaciones diferenciales del par para relacionar a T1, 8, O, y los parmetros
del sistema. Suponga que8 es muy pequea, por lo que seno 8(t) es aproximadamente
igual a 8(t).
(b) Suponga que T, es un par constante. Encuentre la funcin de transferencia 0(s)/Li(s),
en donde 0(s) y Li(s) son las transformadas de Laplace de O(t) y 8(t), respectivamente.
Suponga que 8(t) es muy pequea.
(e) Repita las partes (a) y (b) con los puntos C y P intercambiados. La d 1 en expresin de
aF debe cambiarse a d 2
4-14. La Fig. 4P-14(a) muestra el diagrama de un sistema de control de un motor de cd para el

control de la rueda de impresin descrita en la Fig. 1-3. La carga en este caso es la margarita,
la cual est acoplada directamente al eje del motor. Se definen los parmetros y variables
siguientes: K, es la ganancia del detector de error (Virad), K; es la constante de par (oz-plg/A),
K es la ganancia del amplificador (VN), Kb es la constante de la fuerza contraelectromotriz
~Sistema de (V/rad/s), n es la relacin del tren de engranes= O/Om = T./Tv B"' es el coeficiente de friccin
control de una rueda viscosa del motor (oz-plg-s), J111 es la inercia del motor (oz-plg-s2), KL es la constante del
de impresin resorte torsional del eje del motor, (oz-plg/rad), y JL es la inercia de la carga (oz-plg-s 2).
(a) Escriba las ecuaciones de causa y efecto del sistema. Rearregle estas ecuaciones en la
= =
forma de ecuaciones de estado con x = 00 , x = w0 , x O,,,, x Wm, y x i0
(b) Dibuje un diagrama de estado empleando los nodos que se muestran en la 4P-l4(b).
(e) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa (con la trayectoria de
realimentacin externa abierta): G(s) = 0 0 (s)/0,(s). Encuentre la funcin de transfe-
rencia de lazo cerrado M(s) =0/s)/0,(s).
(d) Repita la parte (c) cuando el eje del motor es rgido (i.e., KL = oo), Muestre que se
+
e
K, K
Jm, Bm (Jm
(a)
o o o o o o o o o o
o, (Je a a wm w,. (Jm w w
(b)
Figura 4P-14
puede obtener la solucin al tomar el lmite de KL cuando se aproxima a infinito en el

resultado de la parte (c).
4-15. La Fig. 4P-15 muestra el diagrama de un sistema de amplificador/motor de cd con

_. Sistema realimentacin de corriente. El sistema se usa para el control de las superficies de control de
de control un aeronave moderna. El amplificador tiene la caracterstica de voltaje-saturacin mostrada.
amplificador/motor Las curvas de par-velocidad del sistema se determinaron en forma experimental y se mues-
de cd tran en la figura. El voltaje de salida del amplificador se satura a 100 V (EL= lOOV).
(a) Determine la ecuacin de la.curva par-velocidad (sin saturacin) del diagrama de blo-
ques, en estado estacionario, mediante el empleo de la frmula de ganancia de las
grficas de flujo de seal, con T, 11 como salida y Em y 0 111 como entradas. En la Fig. 4P-15,
- Qm se muestra como una entrada a Kb, no como una realimentacin de la salida del
motor. Esto refleja cmo se condujo el experimento de la curva par-velocidad. Deter-
mine la pendiente de las curvas par-velocidad cuando la salida del amplificador est
__1_~
Pm+Jms
Curva par-velocidad
Regin lineal
del amplificador
/("Pendiente= -0.012 oz-plg/rpm
Regin de
saturacin del
amplificador
o 15 000
Velocidad, fim (rpm)
Figura 4P-15
---------~
Problemas 213
saturada en EL= 100 V. Cul es el efecto de la ganancia de realimentacin de corriente

K 2 sobre la curva par-velocidad? Observe que en el estado estable, todos los trminos
que estn multiplicados por sen el diagrama de bloques son cero. Cuando el amplificador
e.>t saturado, su voltaje de salida es EL volts, el voltaje de entrada Ein ya no importa, y
la ganancia de realimentacin de corriente K 2 tampoco es efectiva. La entrada efectiva
del sistema es EL.
(b) De la curva par-velocidad dada, encuentre lo siguiente.
(i) Para el motor:
Constante del par K; (oz-plg/A)

Constante de la fuerza contraelectromotriz Kb (V/rpm)
Resistencia de la armadura R (.Q)
{ii) Para el amplificador:
Ganancia directa del amplificador K1 (VN)

Ganancia de realimentacin de corriente K2 (V N)
4-16. El diagrama esquemtico de un motor lineal, que se emplea como un actuador lineal en un sis-
tema de memoria en disco, se muestra en la Fig. 4P- l 6(a). El motor lineal consta de un imn
permanente cilfndrico y una bobina. Cuando la corriente se enva a travs de la bobina, el
campo magntico del imn permanente interacta con la corriente que lleva el conductor,
causando que la bobina se mueva en forma lineal. La bobina del motor lineal de la Fig. 4P- l 6(a)
consta de una bobina primaria y una bobina de pocas vueltas. Esta ltima est instalada con el
propsito de reducir en forma efectiva la constante elctrica del dispositivo. La Fig. 4P- l 6(b)
muestra el circuito equivalente de las bobinas. Se definen los siguientes parmetros y varia-
bles: ep) es el voltaje aplicado a la bobina, i0 (t) es la corriente de la bobina primaria, i,(t) es
Bobina
Imn primaria
Motor
de giro
Flujo Bobina de
magntico pocas vueltas
(a)
Ra La R,
n +
GJ L,
eh
Figura 4P-16 (b)
---------~ - - - - - -
la corriente en la bobina de pocas vueltas, R. es la resistencia de la bobina primaria, L 0 es la

inductancia de la bobina primaria, Las es la inductancia mutua entre las bobinas primaria y la
de pocas vueltas, v(t) es la velocidad de la bobina, y(t) es el desplazamiento de la bobina,f(t)
=Ky(t) es la fuerza de la bobina, K; es la constante de la fuerza, Kb es la constante de la
fuerza contraelectromotriz, eb(t) Kbv(t) es la fuerza contraelectromotriz, Mr la masa total
de la bobina y de la carga, y Eres el coeficiente de friccin viscosa de la bobina y de la carga.
(a) Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema.

(b) Dibuje un diagrama de bloques del sistema con E.(s), l(s), l,(s), V(s), y Y(s) como
variables.
(e) Obtenga Ja funcin de transferencia Y(s)IE0 (s).
4-17. Un sistema de control de posicin de un motor de cd se muestra en la Fig. 4P-l 7(a). Se

.& Sistema de definen los siguientes parmetros y variables: e es el voltaje de error, e, es la entrada de ...
control de un motor referencia, eL es la posicin de carga, KA es la ganancia del amplificador, e0es el voltaje de te
de cd entrada al motor, eb es la fuerza contraelectromotriz, i es la corriente del motor, T es el par si1
del motor, J,. es el momento de inercia del motor = 0.03 oz-plg-s2, 8 111 es el coefi'ciente de ai
friccin viscosa del motor= 1Ooz-plg-s, KL es la constante del resorte torsional =50 000 oz
plg/rad, JL es la inercia de la carga= 0.05 oz-plg-s 2, K; es la constante del par del motor= 21
oz-plg/A, Kb es la constante de fuerza contraelectromotriz = 15.5 V/1000 rpm, K, es la ga-
(al
o o o o o .. o o .. o o .. o o
(), (Je e x4 X4 x3 X3 i2 X2 .i: X
(b)
...
co
ve
Figura 4P-17
Problemas 215
nancia del detector de error =El2tr, E es el voltaje aplicado al detector de error 2trvolts, R
es la resistencia del motor= 1.15 Q, y 8, = 8, - 8c
(a) Escriba las ecuaciones del sistema empleando las siguientes variables de estado: x =
8L' x = d8/dt rou x = 8, y x =d8n/dt = ro,..
(b) Dibuje un diagrama de estado empleando los nodos mostrados en la Fig. 4P-17(b).
(e) Obtenga la funcin de transferencia de trayectoria directa G(s) = E>L(s)IE>.(s) cuando la
trayectoria de realimentacin exterior desde 8L est abierta. Encuentre los polos de
G(s).
(d) Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) eL(s)E>.(s). Encuentre los
polos de M(s) cuando KA = 1.2738, y 5476. Localice estos polos en el plano s, y
comente sobre el significado de estos valores de KK
4-18. La Fig. 4P-l 8(a) muestra la configuracin del control de temperatura de un sistema de flujo
temperatura de un de aire. El recipiente de agua caliente provee el agua que fluye al intercambiador de calor
sistema de flujo de para calentar el aire. El detector de temperatura mide la temperatura del aire TA 0 y la enva
para ser comparada con la temperatura de referencia T,. El error de temperatura T, se enva al
controlador, el cual tiene la funcin de transferenciaGc<s). La salida del controlador, u(t), que
es una seal elctrica, se convierte en una seal neumtica mediante un transductor. La salida
del actuador controla el flujo de agua a travs de la vlvula de tres vas. La Fig. 4P-18(b)
muestra el diagrama de bloques del sistema.
Se definen los siguientes parmetros y variables: dM w es el flujo del fluido calefactor
= Kfrl', 0.054 kg/s/V, Tw es la temperatura del agua= KflM w> K11 =65C/kg/s, y TA 0 es la
temperatura del aire de salida.
La ecuacin de transferencia de calor entre el agua y el aire es:
dTAo
Te --j" = T.. TAO 'Te !Os.
La ecuacin del detector de temperatura es:
dT,
'Tsdt =TAO T., T, 2s.
(a) Dibuje un diagrama de bloques que incluya todas la funciones de transferencia del
sistema.
(b) Obtenga la funcin de transferencia TA 0 (s)IT,(s) cuando Gc<s> = l.
4-19. El objetivo de este problema es desarrollar un modelo analtico del motor de un automvil
para el sistema de control de velocidad en ralent que se muestra en la Fig. 1-2. La entrada al
sistema es la posicin del acelerador que controla el flujo de aire dentro del mltiple (vase la
Fig. 4P- l 9). El par del motor se desarrolla a partir de la presin en el tubo mltiple debido a
la admisin de aire y a la admisin de la mezcla aire-combustible dentro del cilindro. Las
variables del motor son las siguientes:
q(t) = cantidad de flujo de aire a travs del acelerador dentro del mltiple
dq/t)ldt = flujo de aire a travs del acelerador dentro del mltiple
q 111(t) = promedio de la masa de aire dentro del mltiple
Vlvula
------+
------+ Aire calentado
------+ TAo
Entrada de aire Intercambiador Detector de

TA de calor temperatura Ts
(a)
Temperatura del
aire de salida
TAo
T,
(b)
Figura 4P-16
q (t) = cantidad de aire que abandona el mltiple de entrada a travs de la vlvula de admisin
dqo(t)!dt =flujo de aire que abandona el mltiple de entrada a travs de la vlvula de admisin
T(t) = par del motor
1
Td = par de perturbacin debido al funcionamiento de accesorios del automvil constante
m(t) = velocidad del motor
Problemas 217
FLUJO OEAIRE AL MLTIPLE
Figura 4P-19
a(t) posicin del acelerador

Tv = retraso en el motor
J, = inercia del motor
Se dan las siguientes suposiciones y relaciones matemticas entre las variables del motor:
l. El flujo de aire dentro del mltiple es linealmente dependiente de la posicin del acelerador:
dq(t)
- - = K1a(t) K 1 = _constante proporcional
dt
2. El flujo de aire que deja el mltiple depende linealmente de la masa de aire en el mltiple y
de la velocidad del motor:
3. Un retraso puro de "v segundos existe entre el cambio en la masa de aire en el mltiple y el
par del motor:
K4 = constante
4. El arrastre del motor se modela como un par de friccin viscosa B(J)(t), en donde B es el
coeficiente de friccin viscosa.
5. El promedio de masa de aire q1/t) se determina de:
q t -
m
() _f [tJ;(I)
- - -dq
di
- - dt
0
dt
(t)]
6. La ecuacin que describe a los componentes mecnicos es:
T(t) = Jd~t) + Bw(t) + Td
------------------- --- --- ------------

(a) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema con a(t) como entrada, ro(t)
como salida y T4 como la entrada de perturbacin. Muestre la funcin de transferencia
de cada bloque.
(b) Encuentre la funcin de transferencia l(s)/a(s) del sistema.
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica y muestre que no es racional con coeficientes
constantes.
(d) Aproxime el retardo del motor por:
y repita las partes (b) y (c).

.... e
.. Controlde anillo 4-20. Los-anillos de fase cerrada (Phase locked loop) son sistemas de control que se emplean para den
de fase cerrada el control de velocidad de motores en forma precisa. Los elementos bsicos de un sistema
PLL incorporan un motor de cd como se muestra en la Fig. 4P-20(a). Un tren de pulsos de
entrada representa la frecuencia de referencia o velocidad de salida deseada. El codificador
digital produce pulsos digitales que representan la velocidad del motor. El detector de fase
compara la velocidad del motor y la frecuencia de referencia y enva un voltaje de error al
filtro (controlador) que gobierna la respuesta dinmica del sistema. La ganancia del detector
de fase= KP, la ganancia del codificador= K,. la ganancia del contador= l!N, y la constante
del par del motor de cd = Kr Suponga para el motor inductancia cero y friccin cero.
(a) Obtenga la funcin de transferencia Ec<s'JIE(s) del filtro mostrada en la Fig. 4P-20(b).
Suponga que el filtro ve una impedancia infinita en la salida e impedancia cero en la
entrada.
Motor de CD 1
j
11111
Frecuencia
de referencia
N K,
f.,
(a)
R R
t +
e(t)
CI
R2
+
ec(t)
+
e(t)
+
+
o o
(b) (e)
Figura 4P-20
Problemas 219
(b) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema con ganancias y funciones de
transferencia en los bloques.
(e) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa Qm(s)IE(s) cuando la tra-
yectoria de realimentacin est abierta.
(d) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado n.,(s )/F,(s ).
(e) Repita las partes (a), (c) y (d) para el filtro que .se muestra en la Fig. 4P-20(c).
(f) El codificador digital tiene una salida de 36 pulsos por revolucin. La frecuencia de
referencia!, est fija en 120 pulsos/segundo. Encuentre K. en pulsos/rad. La idea de em-
plear el contador N es que conf, fija, se pueden alcanzar varias velocidades de salida
deseadas al cambiar el valor de N. Encuentre N si la velocidad deseada de salida es
200 rpm. Encuentre N si la velocidad de salida deseada es 1800 rpm.
4-21. El modelo linealizado de un sistema de brazo de robot manejado por un motor de cd se

muestra en la Fig. 4P-21. Los parmetros y variables del sistemas se definen como sigue:
MOTOR DE CD BRAZO DE ROBOT

.. Tm = par del motor= Kiia .. JL = inercia del brazo
.. K; = constante del par .. TL = par de perturbacin sobre el brazo
.. i0 = corriente de armadura del motor .. fJL = desplazamiento del brazo
.. J,. = inercia del motor .. K = constante de resorte torsional
.. 8 111 = coeficiente de friccin viscosa del motor .. B = coeficiente de friccin motor
.. 8., = desplazamiento del eje del motor viscosa del eje entre el motor y
el brazo
.. Bi = coeficiente de friccin viscosa
del eje del brazo del robot
(a) Escriba las ecuaciones diferenciales para el sistema con i.(t) y Ti(t) como entrada y
8,,,(t) y fJL(t) como salidas.
Brazo de
robot
Figura 4P-21
(b) Dibuje el grfico de flujo de seal empleando i(s), Tls), E>'"(s), y 0(s) como las
variables de los nodos.
(e) Exprese las relaciones de funcin de transferencia como:
.6. Sistr
la(s) ] balanc
G(s) [ -T(s) escob<
Encuentre G(s) .
.& Sistema de 4-22. Las siguientes ecuaciones diferenciales describen el movimiento de un tren elctrico en un
control de tren sistema de traccin:
elctrico
dx(t)
v(t)
dt
dv(t)
dt = -k(v) - g(x) + f(t)
en donde:
x(t) = desplazamiento lineal del tren

v(t) = velocidad lineal del tren
k(v) = fuerza de resistencia sobre el tren [funcin impar de v, con las propiedades de k(O)=
Oy dk(v)ldv = 0)
g(x) = fuerza de gravedad para un riel sin inclinacin o debida a la curvatura del riel
f(t) = fuerza de traccin
El motor elctrico que provee la fuerza de traccin est descrita por las siguientes ecuaciones:
e(t) = Kb<f>(J)u(t) + Ri(t)

f(t) = K;<f>(t)ia(t)
en donde e(t) es el voltaje aplicado, i(t) es la corriente de armadura, ijt) es la corriente de

campo, R es la resistencia de armadura, tf>(t) es el flujo magntico de un campo excitado en
forma separada= ~ip), y K; es la constante de fuerza.
(a) Considere que el motor es un motor serie de cd con los embobinados de la armadura y
el campo conectados en serie, de forma que i(t) = i(t), g(x) =O, k(v) = Bv(t), y R0 =O.
Muestre que el sistema est descrito por las siguientes ecuaciones de estado no lineales:
dx(t)
V(t)
dt
(b) Considere que para las condiciones establecidas en el inciso (a), i"(t) es la entrada del
sistema [en lugar de e(t)]. Obtenga las ecuaciones de estado del sistema.
Problemas 221
(e) Considere las mismas condiciones que en la parte (a), pero con tfl(t) como la entrada.
Obtenga las ecuaciones de estado.
4-23. La Fig. 4P-23(a) muestra el sistema conocido por todos de "balanceo de la escoba". El obje-
tivo del sistema de control es mantener la escoba en la posicin vertical hacia arriba mediante
una fuerza u(t) aplicada al carro mostrado. En aplicaciones prcticas, el sistema es anlogo al
problema de control en una dimensin del balanceo de un monociclo o un misil inmediata-
mente despus de su lanzamiento. El diagrama de cuerpo libre del sistema se muestra en la
Fig. 4P-23(b), en donde:
f, = fuerza en la base de la escoba en la direccin horizontal

f, = fuerza en la base de la escoba en la direccim vertical
M~ = masa de la escoba
g = aceleracin de la gravedad
Me = masa del carro
=
Jb momento de inercia de la escoba alrededor del centro de gravedad CG = MbL2!3
(a) Escriba las ecuaciones de fuerza en las direcciones x y y en el punto pivote de la esco-
ba. Escriba las ecuaciones del par alrededor del centro de gravedad (CG) de la escoba.
Escriba las ecuaciones de fuerza del carro en la direccin horizontal.
(b) Exprese las ecuaciones ob:enidas en la parte (a) como ecuaciones de estado al asignar
e,
las variables de estado como x 1 = x 2 =dOldt, x 3 = x, y x 4 =dxldt. Simplifique estas
ecuaciones para e al hacer las aproximaciones: seno e= ey cos e= 1.
(e) Obtenga un modelo en ecuaciones de estado lnealizado en pequea seal para el sis-
tema de la forma:
d Ax(t)
- - = A* Ax(t) + B* Ar(t)
dt
en el punto de equilibrio x01 (t) =1, x< if) =O, x

1 03 (t) =O, y x 0it) =O.
_..,. u(t)
_..,. x(t)
(a) (b)
Figura 4P-23
li. Sistema de 4-24. La Fig. 4P-24 muestra el diagrama de un sistema de control de suspensin de una esfera. La
control de esfera de acero est suspendida en el aire mediante una fuerza electromagntica generada por
suspensin de una un electroimn. El objetivo del control es mantener la esfera de metal suspendida en un punto
esfera de equilibrio nominal al controlar la corriente en el imn con el voltaje e(t). La aplicacin
prctica de este sistema es la levitacin magntica de trenes o de cojinetes magnticos en
sistemas de control de alta precisin.
La resistencia de la bobina es R, y la inductancia es L(y) = Uy(t), en donde Les una
constante. El voltaje aplicado e(t) es una constante con amplitud E.
(a) Sea E,q el valor nominal de E. Encuentre los valores nominales de y(t) y dy(t)ldt en el
equilibrio.
(b) Defina las variables de estado comox1(t) = i(t),xz<t) = y(t), y x 3(t) =dy(t)ldt. Encuentre
las ecuaciones de estado no lineales en la forma:
dx(t) = t!(x e)
dt ,
(e) Linealce las ecuaciones de estado alrededor del punto de equilibrio y exprese las
ecuaciones de estado lnealizadas como:
d Lix(t)
--;- = A Lix(t) + B Lie(t)
La fuerza generada por el electroimn alrededor del punto de equilibrio es Ki2(t)ly(t),

en donde K es una constante de proporcionalidad y la fuerza de gravedad sobre la bola
de acero es Mg.
e(t)
Electroimn
T
1 Esfera de acero
Figura 4P-24
li. Sistema 4-25. La Fig. 4P-25(a) muestra el diagrama de un sistema de suspensin de una esfera. La esfera de ... j
~
de control acero est suspendida en el aire mediante la fuerza electromagntica generada por un electro- proL
de suspensin
de una esfera
imn. El objetivo del control es mantener la bola de metal suspendida en una posicin norni
nal mediante el control de la corriente del electroimn. Cuando el sistema est en el punto de
del
'
--------------- .. ______ _
Problemas 223
Diagrama
de cuerpo libre
Y2
Electroimn
M
\@) Esfera de acero
(a)
Figura 4P-25 (b)
equilibrio estable, cualquier perturbacin de la posicin de la bola de su posicin de equili-

brio flotante causar que el control regrese a la bola al punto de equilibrio. El diagrama de
cuerpo libre del sistema se muestra en la Fig. 4P-25(b), en donde:
M1 = masa del electroimn =2.0

M 2 = masa de la esfera de acero =1.0
B = coeficiente de friccin viscosa del aire = 0.1
K = constante de proporcionalidad del electroimn = 1.0
g = aceleracin de la gravedad = 32.2
Suponga que todas las unidades son coherentes. Los valores del estado de equilibrio de la
variable, i(t), y 1(t), y Yit) son/, Y1, y Y2 , respectivamente. Las variables de estado se definen
como x(t) = y 1(t), xp) =dy(t)ldt, xp) =yp), y x4(t) =dy 2(t)ldt.
(a) Dado Y1 = 1, encuentre l y Y2

(b) Escriba las ecuaciones de estado no lineales del sistema en la forma dx(t)ldt = f(x, i).
(e) Encuentre las ecuaciones de estado del sistema linealizado alrededor del estado de
equilibrio/, Y1, y Y2 en la forma:
d:;t) = A* ~x(t) + B* ~i(t)
Control de un 4-26. El diagrama de un proceso de laminado de acero se muestra en la Fig. 4P-26. La placa de
-----11
acero se alimenta a travs de rodillos a una velocidad constante de V pies/s. La distancia entre
los rodillos y el punto donde se mide el grosor es de d pies. El desplazamiento angular del
motor, (Jm(t), se convierte a desplazamiento lineal y(t) mediante una combinacin de caja de
1't)
.A Cir<
amplii
operae
--~~~~~~~~~~~~~d~~~~~~~~~~~~~~----j
Figura 4P-26
(a)
Problemas 225
=
engranes y un actuador lineal; y(t) n8,.(t), en donde n es una constante positiva en pies/rad.
La inercia equivalente de la carga que se refleja en el eje del motor es Je
(a) Dibuje un diagrama de bloques funcional para el sistema.

(b) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa Y(s)IE(s) y la funcin de
transferencia en lazo cerrado Y(s)IR(s).
4-27. Encuentre las funciones de transferencia E0 (s')IE(s) para los circuitos mostrados en la Fig. 4P-27.
5 ARlisis
en variables de estado
s~
... Variables de estado ... Vectores caractersticos

... Diagrama de estado ... Transformaciones de similitud
... Matriz de transicin de estado ... Descomposicin
... Ecuacin de transicin de estado ... Controlabilidad
... Ecuacin caracterstica ... Observabilidad
... Valores caractersticos ,,
5-1 Introduccin
1
En el Cap. 2 se presentaron los conceptos y la definicin de las variables de estado y de las i
ecuaciones de estado, junto con varios ejemplos ilustrativos de cmo seleccionar las variables
de estado y cmo escribir las ecuaciones de estado para sistemas dinmicos lineales y no
lineales. En el Cap. 3, el mtodo de la grfica de flujo de seal se extendi al modelado de las
ecuaciones de estado, dando como resultado el diagrama de estado. En contraste con el
enfoque de la funcin de transferencia para el anlisis y diseo de sistemas de control linea-
les, el mtodo de las variables de estado se visualiza como moderno, ya que es la fuerza
Seccin 52 Reprecentacin matricial de las ecuaciones de estado 227
fundamental del control ptimo. La caracterstica bsica de la formulacin en variables de

estado, es que los sistemas lineales y no lineales, los sistemas invariantes y variantes con el
tiempo, y los sistemas de una variable y multivariable se pueden modelar en una forma unifi-
cada. Por otro lado, las funciones de transferencia se definen solamente para sistemas lineales
e invariantes con el tiempo.
El objetivo de este captulo es introducir los mtodos bsicos de las variables de estado
y de las ecuaciones de estado, de tal forma que el lector pueda obtener un conocimiento del
tema para estudios futuros cuando se utilice el enfoque en el espacio de estado para el diseo
de sistemas de control moderno y ptimo. Especficamente, se presenta la solucin en forma
compacta de ecuaciones de estado lineales e invariantes con el tiempo. Se presentan varias
transformaciones que se pueden utilizar para facilitar el anlisis y diseo de sistemas de con-
trol lineal en el dominio de las variables de estado. Se establece la relacin entre el enfoque
convencional. de la funcin de transferencia y el enfoque de las variables de estado, de tal
forma que el analista sea capaz de investigar un problema con varios mtodos alternativos.
Finalmente, se definen la controlabilidad y la observabilidad de sistemas lineales y se inves-
tigan sus aplicaciones.
Representacin matricial
de las ecuaciones de estado
Las n ecuaciones de estado de un sistema dinmico de n-simo orden se representan como:
(5-1)
en donde i l, 2, ... , n. La i-sima variable de estado se representa por x,{t); rp) denota la
j-sima entrada paraj = 1, 2, ... , p; y wit) denota la k-sima entrada de perturbacin, con
k= 1, 2, ... ' v.
Sean las variables y 1(t), y 2 (t), ... ,y/t) las q variables de salida del sistema. En general,
las variables de salida son funciones de las variables de estado y de las variables de entrada.
Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
(t) gj[X(t), xi(t), ... , x.(t), U(t), U2(t), ... ' Up(t), W(t), W2(t), ... , Wu(t)]
(5-2)
en dondej = 1, 2, ... , q.
El conjunto de las n ecuaciones de estado de la ecuacin (5-1) y las q ecuaciones de

salida de la ecuacin (5-2) forman las ecuaciones dinmicas.
228 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Por facilidad de expresin y manipulacin, es conveniente representar las ecuaciones

dinmicas en forma matricial. Se definen los siguientes vectores:
Vector de estado
X1(t)
Xz(t)
x(t) = (n X 1) (5-3)
x.(t)
Vector de entrada
U1(t)
Uz(t)
u(t) = (p X 1) (5-4)
Up(t)
Vector de salida
y(t)
Y2(t)
y(t) = (q X 1) (5-5)
yq(t)
Vector de perturbacin
W1(t)
Wz(t)
w(t) = (v X 1) (5-6)
Wv(t)
Mediante la utilizacin de estos vectores, las n ecuaciones de estado de la ecuacin (5-1) se

pueden escribir como:
(5-7)
Seccin 52 Representacin matricial de las ecuaciones de estado 229
en donde f denota una matriz columna den x 1 que contiene las funciones f l' f 2, .. , fn como
elementos. En forma similar, las q ecuaciones de salida de la ecuacin (5-2) se convierten en:
g[x(t), u(t), w(t)] (5-8)
en donde g denota una matriz columna de q x 1 que contiene las funciones gl' g 2, . , gq
como elementos.
Para un sistema lineal invariante en el tiempo, las ecuaciones dinmicas se escriben como:
Ecuaciones de estado
dx(t)
- - = Ax(t) + Bu(t) + Ew(t) (5-9)
dt
Ecuaciones de salida
y(t) = Cx(t) + Du(t) + Hw(t) (5-10)
en donde:
n 12 a1.
a21 22 a2n
A (n X n) (5-11)
anl 2
b11 h12 b1p
b21 h22 b2p

B= (n X p) (5-12)
h.1 b,.2 bnp
C11 C12 C,.
C21 C22 C2n

e (q X n) (5-13)
Cql Cq2 Cqn
du d12 d1p
d11 dn dip
D (q X p) (5-14)
dq1 dq2 dqp

e11 e12 e1u
ez1 e12 e2v

E= (n X u) (5-15)
enl en2 enu
h h12 h1v
h11 h22 h2u

H= (q X u) (5-16)
hql hq2 hqn
5-3 Matriz de transicin de estado

Una vez que las ecuaciones de estado de un sistema lineal e invariante con el tiempo estn
expresadas en la forma de la ecuacin (5-9), el siguiente paso con frecuencia involucra resol-
ver estas ecuaciones, dado el vector de estado inicial x(t0), el vector de entrada u(t), y el
vector de perturbacin w(t), para t ~ t 0 El primer trmino en el segundo miembro de la
ecuacin (5-9) se conoce como la parte homognea de la ecuacin de estado, y los dos lti-
mos representan las funciones de excitacin u(t) y w(t).
La matriz de transicin de estado se define como una matriz que satisface la ecuacin
de estado lineal homognea:
'1
dx(t) = Ax(t) (5-17)
dt
Sea t/J(t) una matriz den x n que representa la matriz de transicin de estado; entonces debe
satisfacer la ecuacin: j
.i,1
dc/>(t) = Ac/>(t) (5-18)
dt
An ms, sea x(O) el estado inicial en t =O; entonces t/J(t) tambin se define mediante la ecua-
cin matricial:
x(t) = c/>(t)x(O) (5-19)
la cual es la solucin de la ecuacin de estado homognea para t ~O.

Una manera de determinar t/J(t) es tomar la transformada de Laplace en ambos miem-
bros de la ecuacin (5-17); se tiene:
sX(s) - x(O) AX(s) (5-20)
...... ~-----~-~--------
Seccin 5-3 Matriz de transicin de estado 231
Al resolver la ecuacin (520) para X(s), se obtiene:
X(s) = (si - A)- 1x(O) (5-21)
en donde se supone que la matriz (si- A) es no singular. Tomando la transformada inversa de

Laplace en ambos miembros de la ecuacin (5-21), da:
x(t) = .;e- 1[(sl - A)- 1Jx(O) t?:::: o (5-22)
Al comparar la ecuacin (5-19) con la ecuacin (5-22), la matriz de transicin de estado se

identifica como:
(5-23)
Una forma alterna de resolver la ecuacin de estado homognea es suponer una solucin,
como en el mtodo clsico de solucin de ecuaciones diferenciales lineales. Si la solucin de
la ecuacin (5-17) es:
(5-24)
para t ;:;: O, donde eA 1 representa la siguiente serie de potencias de la matriz At, y
1 1
eA
1
= I + At + A2t 2 + - A 3t 3 + (5-25)
2! 3!
Es fcil demostrar qu~ la ecuacin (5-24) es una solucin de la ecuacin de estado

homognea, ya que de la ecuacin (5-25):
de At = AeA1 (5-26)
dt
Por tanto, adems de la ecuacin (5-23), se obtuvo otra expresin para la matriz de transicin
de estado:
(5-27)
La ecuacin (5-27) tambin se puede obtener directamente de la ecuacin (5-23). Esto se deja
como un ejercicio para el lector (problema 5-2).
232 Capitulo 5 Anlisis en variables de estado
5-3-1 Significado de la matriz

de transicin de estado J 1
i
Debido a que la matriz de transicin de estado satisface la ecuacin de estado homognea, q
representa la respuesta libre del sistema. En otras palabras, gobierna la respuesta que es
debida a las condiciones iniciales solamente. De las ecuaciones (5-23) y (5-27), la matriz de
transicin de estado depende solamente de la matriz A, por lo que en ocasiones se conoce J
como la matriz de transicin de estado de A. Como el nombre lo indica, la matriz de tran-
sicin de estado f/J(t) define por completo la transicin de estado desde el tiempo inicial t::O
a cualquier tiempo t cuando las entradas son cero.
La matriz de transicin de estado t/J(t) posee las siguientes propiedades:
l. c/J(O) = 1 (matriz de identidad)
Prueba La ecuacin (5-28) sigue directamente de la ecuacin (5-27) al hacerquet::d
Prueba Posmultiplicando ambos miembros de la ecuacin (5-27) por e-At, se

obtiene:
c/J(t)e-A 1 eA 1e-A1 = 1
Entonces, pre~ultiplicando ambos miembros de la ecuacin (5-30) por f/J- 1(t), se obtiene:
Por lo que:
Un resultado interesante de esta propiedad de f/J(t) es que la ecuacin (5-24) se puede 'l:rreglar
como:
x(O) c/J( - t)x(t)

lo que significa que el proceso de transicin de estado se puede considerar como bilateral en
tiempo. Esto es, la transicin en tiempo se puede dar en cualquier direccin.
Seccin 5-4 Ecuacin de transicin de estado 233
(5-34)
,.. Prueba
</J(t2 - t1)</J(t1 - to)= eA02-r1leA<r1-roJ

= eA(tz-to) = </J(t2 - to) (5-35)
Esta propiedad de la matriz de transicin de estado es importante, ya que implica que un

proceso de transicin de estados se puede dividir en un nmero de transiciones secuenciales.
La Fig. 5-1 ilustra que la transicin de t = t0 a t = t2 es igual a la transicin de t0 a t 1, y despus
de t 1 a t 2 En general, por supuesto, el proceso de transicin de estado se puede dividir en
cualquier nmero de partes.
(5-36)
,.. Prueba
[ </J(tW = eAt eAt ... eAt (trminos k)

(5-37)
= ekAt = </J(kt)
Ecuacin de transicin de estado

La ecuacin de transicin de estado se define como la solucin de una ecuacin de estado
lineal homognea. La ecuacin de estado lineal invariante con el tiempo:
dx(t)
- - = Ax(t) + Bu(t) + Ew(t) (5-38)
dt
x(t2 )
</> (tz- to)
x(t)
</> (tz-to)
t t2
Figura 5-1 Propiedad de la matriz de transicin de estado.

se puede resolver utilizando ya sea el mtodo clsico de solucin de ecuaciones diferenciales

lineales, o el mtodo de la transformada de Laplace. La solucin de la transformada de Laplace
se presenta a continuacin.
Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (5-38), se
tiene:
sX(s) - x(O) = AX(s) + BU(s) + EW(s) (5-39)
en donde x(O) denota el vector de estado inicial evaluado en t =O.Al resolver la ecuacin (5-39)
para X(s) se obtiene:
X(s) = (si - Ar 1x(O) + (si A)- 1[BU(s) + EW(s)] (5-40)
La ecuacin de transicin de estado de la ecuacin (5-38) se obtiene tomando la trans-

formada inversa de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (5-40):
x(t) = ;;e- 1[(sl - A)- 1]x(O) + ;;e- 1{(sl - A)- 1[BU(s) + EW(s)]}
(5-41)
= c/>(t)x(O) + J: cf>(t - r)[Bu( r) + Ew( r)] dr t 2: O
La ecuacin de transicin de estado de la ecuacin (5-41) es til solamente cuando el

tiempo inicial se define en t = O. En el estudio de sistemas de control, especialmente en
sistemas de control en tiempo discreto, casi siempre se desea descomponer un proceso de
transicin de estado en una secuencia de transiciones, de tal forma que se pueda escoger un
tiempo inicial ms flexible. Suponga que el tiempo inicial est representado por t 0 y que el
estado inicial correspondiente por x(t0), y suponga que la entrada u(t) y la perturbacin w(t)
se aplican en t;;?: O. Se empieza con la ecuacin (5-41) al hacer que t = t 0 , y resolviendo para
x(O), se obtiene:
x(O) c/>(-t0 )x(t0 ) c/>( -t0 ) J~ c/>(t0 - r)[Bu( r) + Ew( r)] dr (5-42)
en donde la propiedad de l{J(t) de la ecuacin (5-29) ha sido aplicada.

Al sustituir la ecuacin (5-42) en la ecuacin (5-41) da:
x(t) = c/>(t) c/>( -t0 )x(to) c/>(t) c/>( -to) J: cf>(to r)[Bu( r) + Ew(r)] dr
+ J: cf>(t - r)[Bu(T) + Ew(r)] dr
(5-43)
Ahora, al utilizar la propiedad de la ecuacin (5-34) y al combinar las dos ltimas integrales,
la ecuacin (5-43) se convierte en:
c/>(t t0 )x(t0 ) + Jr cf>(t - r)[Bu( r) + Ew( r)] dr t 2: to (5-44)

'o
Es claro que la ecuacin (5-44) retrocede a la ecuacin (5-41) cuando t0 =O.

Una vez que se determina la ecuacin de transicin de estado, el vector de salida se

puede expresar como una funcin del estado inicial y del vector de entrada simplemente al
sustituir x(t) de la ecuacin (5-44) en la ecuacin (5-10). Por lo que el vector de salida es:
y(t) = e c/J(t - fo)X(to) f

+ :o e c/J(t - T)[Bu( T) + E'!'( T)] dT
(5-45)
+ Du(t) + Hw(t) t ~ t0
Los siguientes ejemplos ilustran la forma de determinar la matriz y la ecuacin de transicin

de estado.
Considere la ecuacin de estado:
1 J [X(t)J + [] u(t) (5-46)

-3 X2(t) 1
El problema es determinar la matriz de transicin de estado t/J(t) y el vector de estado x(t) para t ~O en
donde la entrada es u(t) = 1 para t ~O. Los coeficientes de las matrices se identifican como:
A= [ _: -~J B= [~] E=O (5-47)
Por lo tanto:
(5-48)
La matriz inversa de (si - A) es:
(si - A)-1 = _ _l_ _

s 2 + 3s +2
[s +3
-2
1]
s
(5-49)
La matriz de transicin de estado de A se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace de la

ecuacin (5-49), por lo que:
(5-50)
La ecuacin de transicin de estado para t :?'.O se obtiene sustituyendo la ecuacin (5-50), By u(t) en la
ecuacin (5-41). Se tiene:
t 2:: o
Como una alternativa, el segundo trmino de la ecuacin de transicin de estado se puede obtener
tomando la transformada inversa de Laplace de (si A)- 1BU(s). Por lo que se obtiene:
[s + 3
1
+ 3s + 2 -2 ;][~]~)
= :;e-1 1 [~]) [5 e-'+
2
o.se- ' ] t 2:: o (5-53)
+ +3s 2
1 .
e- e-21
5-4-1 Ecuacin de transicin

de estado a determinada del de estado
Las ecuaciones (5-40) y (5-41) muestran que el mtodo de la transformada de Laplace para
resolver ecuaciones de estado requiere obtener la matriz inversa de (si A).Ahora se mostra-
r que el diagrama de estado descrito en el Cap. 3 y la frmula de ganancia de la SFG se
pueden emplear para resolver la ecuacin de transicin de estado en el dominio de Laplace de
la ecuacin (5-40). Sea el tiempo inicial t 0 ; entonces la ecuacin (5-40) se escribe como:
X(s) (si - A)- 1x(t0 ) + (si - A)- 1[BU(s) + EW(s)] t :::':': to (5-54)
La ltima ecuacin se puede escribir directamente a partir del diagrama de estado utilizando
la frmula de ganancia con X(s), i = 1, 2, ... , n, como los nodos de entrada. El siguiente
ejemplo ilustra el mtodo del diagrama de estado para encontrar las ecuaciones de transicin
de estado para el sistema descrito en el ejemplo 5-1.
El diagrama de estado para el sistema descrito en la ecuacin (5-46) se muestra en la Fig. 5-2 con 10
Ejemplo como el tiempo inicial. Las salidas de los integradores se asignan como las variables de estado. Al
aplicar la frmula de ganancia al diagrama de estado de la Fig. 5-2, con X1(s) y X2(s) como nodos de
5-2
salida, y x 1(t0), x2(t 0) y U(s) como nodos de entrada, se tiene;
11 11!
-1
s
u X y
-2
figura 5-2 Diagrama de estado para la ecuacin (5-46).
(5-55)
(5-56)
en donde:
(5-57)
Despus de simplificar, las ecuaciones (5-55) y (5-56) se presentan en forma matricial:
X(S)J 1 [s + 3
[X (s) = (s + l)(s + 2) -2 s
l] [X(to)J
x 2(t0 ) + (s + l)(s + 2)
l [l]
s U(s)
(5-58)
2
La ecuacin de transicin de estado para t 2: t0 se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace

en ambos miembros de la ecuacin (5-58).
Considere que la entrada u(t) es una funcin de escaln unitario aplicada en t =to- Entonces se
identifican las siguientes relaciones de la transformada inversa de Laplace:
5f 1 G) = u,(t- t 0 ) t ~to (5-59)
t 2'.: t0 (5-60)
Ya que el tiempo inicial se define como t 0, las expresiones de la transformada de Laplace aqu no tienen
el factor de retardo e1&' La transformada inversa de Laplace de la ecuacin (5-58) es:
(5-61),
El lector deber comparar este resultado con el de la ecuacin (5-52), que se obtiene para t ~O. A
En este ejemplo se ilustra la utilizacin del mtodo de la transicin de estado a un sistema con entradas
discontinuas. En la Fig. 5-3 se muestra un circuito RL. La historia del circuito est especificada com-
Ejemplo
=
pletamente por la corriente inicial enla inductancia, i(O) en t O. Considere que en t =O, el voltaje
5-3 mostrado en la Fig. 5-4 se aplica al circuito. La ecuacin de estado del circuito para t > O es:
di(t}
(5-62)
dt
Al comparar la ltima ecuacin con la ecuacin (5-9), los coeficientes escalares de la ecuacin de
estado se identifican como:
R 1
A=- B E=O (5-63)
L L
La matriz de transicin de estado es:
(5-641
El enfoque convencional para la solucin de i(t) para t ~ O consiste en expresar el voltaje de en-
trada como:
(5-65)
en donde us(t) es la funcin de escaln unitario. La transformada de Laplace de e(t) es:
(5-66)
Entonces:
E
(si A)- 1BU(s) = m (1 + e- 11 ' ) (5-67)
Ls(s + RIL)
Figura 5-3 Circuito Rl.
~----~ ----------
Figura 5-4 Forma de onda del

voltaje de entrada para el circuito
de la Fig. 5-3. o t
Al sustituir la ecuacin (5-67) en la ecuacin (5-41), la ecuacin de transicin de estado, la corriente

para t ~ O se ob!iene como:
i(t) (5-68)
Al utilizar el enfoque de transicin de estado, el periodo de transicin se puede dividir en dos

partes: t =O a t = ti' y t =t1 a t = oo. Primero, para el intervalo de tiempo O$; t::; ti' la entrada es:
e(t) = E;0 u,(t) o :s; t < f (5-69)
Entonces:
(5-70)
Ls(s + RIL). Rs[l + (UR)s]
Por lo que la ecuacin de transicin de estado para el intervalo de tiempo O::; t::; t1 es:
i(t) [ eRrlLi(O) +R J
(1 - eRrlL) u,(t) (5-71)
Al sustituir t = t 1 en la ecuacin (5- 71 ), se obtiene:
(5-72)
El valor de i(t) en t = t 1 se utiliza ahora como el estado inicial para el siguiente f!eriodo de
transicin de t 1 ::; t < La amplitud de la entrada para el intervalo es 2E;n La ecuacin de trnsicin
00
de estado para el segundo periodo de transicin es:
t e: t (5-73)
en donde i(t1) est dada por la ecuacin (5-72).

Este ejemplo ilustra dos maneras posibles de resolver un problema de transicin de estado. En el
primer enfoque, la transicin se trata como un proceso continuo, mientras que en el segundo, el periodo
de transicin se d vide en partes en las que la entrada se puede presentar ms fcilmente. Aun cuando
el primer enfoque requiere solamente de una operacin, el segundo mtodo implica resultados relativa-
mente simples para la ecuacin de transcin de estado, y con frecuencia presenta ventajas
computacionales. Observe que en el segundo mtodo, el estado en t = t 1 se emplea como el estado
inicial para el siguiente periodo de transicin, que comienza en t 1 .j.
5-5 Relacin entre las ecuaciones de estado

y las ecuaciones diferenciales
de orden superior
En las secciones anteriores se definieron las ecuaciones de estado y sus soluciones para siste-
mas lineales .e invariante con el tiempo. Aunque normalmente es posible escribir las ecuaciones
de estado directamente del diagrama esquemtico del sistema, en la prctica, el sistema se
puede describir mediante una ecuacin diferencial de orden superior o funcin de transferen-
cia. Se vuelve necesario investigar cmo se pueden escribir las ecuaciones de estado directa-
mente a partir de una ecuacin diferencial de orden superior o de una funcin de transferen-
cia. En el Cap. 2, se ilustr cmo se definen, en forma intuitiva, las variables de estado de una
ecuacin diferencial de n-simo orden de la ecuacin (2-6) en la ecuacin (2-12). Los resul-
tados son las n ecuaciones de estado de la ecuacin (2-13).
Las ecuaciones de estado se escriben en forma matricial como:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) (5-74)
dt
en donde: ' '1

Ejem~
5-4 1
~
o 1 o o
o o 1 o
A= (n X n) (5-75)
o o o 1
-ao -a, -a2 -an-l
o
o
B= (n X 1) (5-76)
o
---------------- ___ .... ..

Seccin 5-5 Relacin entre las ecuaciones de estado y las ecuaciones diferenciales de orden superior 241
Observe que los dos ltimos renglones de A contienen los valores negativos de los coeficien-
tes de la parte homognea de la ecuacin diferencial en orden ascendente, excepto para el
coeficiente del trmino de mayor orden, el cual es la unidad. B es la matriz columna con el ltimo
rengln igual a l, y el resto de los elementos son cero. Las ecuaciones de estado en la ecuacin
(5-74) con A y B dadas en las ecuaciones (5-75) y (5-76) se conocen como la forma cannica
en variables de fase (FCVF), o la forma cannica controlable (FCC).
La ecuacin de salida del sistema se escribe como:
1y(t) Cx(t) = x 1(t) (5-77)
en donde:
e [l o o O] (5-78)
Anteriormente se demostr que las variables de estado de un sistema dado no son nicas. En
general, se busca la forma ms conveniente de asignar las variables de estado, siempre y
cuando se satisfaga la definicin de las variables de estado. Desafortunadamente, no existe un
modo intuitivo de definir las variables de estado pat"a la generalidad de las ecuaciones dife-
renciales de n-simo orden dadas en la ecuacin (3-3), que difieren de la ecuacin (2-6)
porque tienen derivadas de la entrada en el lado derecho de la ecuacin. Sin embargo, en la
Sec. 5-9, se muestra que escribiendo primeramente la funcin de transferencia y dibujando
luego el diagrama de estado del sistema, mediante descomposicin de la funcin de transfe-
rencia, las variables de estado y las ecuaciones de estado de cualquier sistema se pueden
encontrar muy fcilmente. El siguiente ejemplo tiene el propsito de revisar el mtodo des-
crito en las ecuaciones (2 -12) y (2-13) y siguientes.
3 2
+ 5 d_,
d v(t) v(t)
--'
3
- +
2
+2 (t) u(t) (5-79)
dt dt dt y
Rearreglando la ltima ecuacin de tal forma que la derivada de mayor orden se iguale al resto de los
trminos, se tiene:
d 3 v(t) d 2y(t) dy(t)

- '3- = - 5 -2- - - - 2y(t) + u(t) (5-80)
dt dt dt
Las variables de estado se definen como:
X1(t) y(t)
x,(/) = dy(t) (5-81)

" dt
d 2y(t)
X (t) = - -
3 dt2
242 Capitulo 5 Anlisis en variables de estado
Entonces, las ecuaciones de e&tado se representan mediante la ecuacin matricial:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) (5-82)
dt
en donde x(t) es el vector de estado de 2 x 1, u(t) es la entrada escalar, y:
A= [
-2
~ O
-1 -5
~J B r~J
1
(5-83)
y(t) = x 1(t) = [1 O O]x(t) (5-84)

!
,
5-6 Relacin entre las ecuaciones I
:1
de estado y las funciones
de transferencia
Se han presentado los mtodos para modelar un sistema lineal e invariante con el tiempo
mediante funciones de transferencia y ecuaciones dinmicas. Es interesante investigar la rela-
cin entre estas dos representaciones.
En la ecuacin (3-5) la funcin de transferencia de un sistema lineal con una entrada
y una salida se define en trminos de los coeficientes de la ecuacin diferencial del sistema.
En forma similar, la ecuacin (3-11) proporciona la relacin de la matriz de funciones de
transferencia para un sistema multivariable que tiene p entradas y q salidas.Ahor se investiga
la relacin de la matriz de funciones de transferencia utilizando la notacin de la ecuacin
dinmica.
Considere que un sistema lineal invariante en el tiempo se describe por ecuaciones
dinmicas:
~;t) = Ax(t) + Bu(t) + Ew(t) (5-85)
y(t) = Cx(t) + Du(t) + Hw(t)

en donde:
x(t) =vector de estado den x 1 y(t) = vector de salida de q x 1

u(t) = vector de entrada de p x 1 w(t) = vector de perturbacin de v x 1
y A, B, C, D, E y H son coeficientes matrices de dimensiones apropiadas.

Tomando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin (5-85) y resolvien
do para X(s), se tiene:
1
X(s) (si - A)- 1x(O) + (si - A)- 1[BU(s) + EW(s)] ~-

1
Seccin 56 Relacin entre las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia 243
La transformada de Laplace de la ecuacin (5-86) es:
Y(s) = CX(s) + DU(s) + HW(s) (5-88)
Al sustituir la ecuacin (5-87) en la ecuacin (5-88) se tiene:
Y(s) = C(sl - A)- 1x(O} + C(sl - A}[BU(s) + EW(s}] + DU(s) + HW(s)

(5-89)'
Ya que la definicin de la funcin de transferencia requiere que las condiciones iniciales sean
puestas a cero, x{O} = O, por lo que la ecuacin (5-89) se convierte en:
1 Y(s) [C(sl" - At 1B + D]U(s) + [C(sl A)E + H]W(s) (5-90)
Se definen:
G,(s) = C(sl - A)- 1B + D (5-91)

Gw(s) = C(sl At 1E +H (5-92)
en donde G,(s) es una matriz de funciones de transferencia de q x p entre u(t) y y(t) cuando
w(t) =O, y Gv(s) es una matriz de funciones de transferencia de q x v entre w(t) y y(t) cuan-
do u(t) =O.
Entonces, la ecuacin (5-90) se convierte en:
1 Y(s) = G,(s)U(s) + Gw(s)W(s) (5-93)
Considere que un sistema multivariable se describe mediante las ecuaciones diferenciales:
d 2y1(t) dy(t)
-j2 + 4 dt 3y2(t) = U(t) + 2w(t) (5-94)1
dyi(t) dy2(t)
dt + dt + y(t) + 2yz{t) = U2(t) (5-95) 1
Las variables de estado del sistema se asignan como:
Xi(t) Y1(t)
dyi(t)
X2(t) =-;- (5-96)
X3(t) = Y2(t)
Estas variables de estado se definen por mera inspeccin de las dos ecuaciones diferenciales, ya que no
existe ninguna razn en particular para estas definiciones, que aquella que sea la ms conveniente.
Ahora, igualando el primer trmno de cada una de las ecuaciones (5-94) y (5-95) al resto de los
trminos, y utilizando las relaciones de las variables de estado de la ecuacin (5-96), se llega a las
siguientes ecuaciones de estado y ecuaciones de salida en forma matricial:
dx1(t)
dt
dx2(t)
dt
dx 3(t)
[
o
o -4 l [x,(t)l
3
-2
xi(t)
X3(t)
+ [ l :~~:~]
1 O [
1
+ 2 n
w(t) (5-97)
dt
[y(t)]
[~ ] [''(']
o (5-98)
xi(t) Cx(t)
Y2U) o 1
X3(t)
Para determinar la matriz de funciones de transferencia del sistema empleando el enfoque de las
variables de estado, se sustituyen las matrices A, B, C, D y E en la ecuacin (5-90). Primero, se fonna
la matriz (si - A):
(si A) [~ 1
s+4
s
~31
+ 2
(5-99)
5-~
El determinante de (si A) es:
isI Al s 3 + 6s 2 + lls + 3 (5-100)
Por lo que:
(si - A)- 1 ]
JsI-AJ
r
s 2 + 6s
-(s
-3
+
+ 4)
11
s(s
s+2
+ 2)
-(s + 1) s(s
:s+ l
4)
(5-101)
La matriz de funciones de transferencia entre u(t) y y(t) es:
G (s)
'
= C(sl - A)- 1B = -
3
--
2
---
1 [ s+2
s +6s +1Is+3 -(s+l)
3
s(s+4)
J (5-102)
y aqulla entre w(t) y y(t) es:
. 1 [ 2(s + 2)] (5-103)

Gw(S) = C(sl-A) 1E = - , - - - - -
s + 6s + lls+3 -2(s+ 1)
Seccin 5-7 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 245
Utilizando el enfoque convencional, se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de

las ecuaciones (5-94) y (5-95) suponiendo condiciones iniciales cero. Las ecuaciones transformadas
resultantes se escriben en forma de vector matricial como:
[
s(s +4) -3 J[Y (s)J [U(s)J + [2] 1 1
W(s) (5-104)
s +1 +2 Yi{s)
s U O 2(s)
Despejando para Y(s) de la ecuacin (5-104), se obtiene:
Y(s) = G,(s)U(s) + Gw(s)W(s) (5-105)
en donde:
G,(s) [
+ 4) -3
s(s 1-1 (5-106)
s+ 1 s+2
G..,(s) = [
s(s
s+ l
+ 4)
s
-3+ J-1 [2]o
2
(5-107)
que dar Jos mismos resultados de las ecuaciones (5-102) y (5-103), respectivamente, cuando se reali-
zan las inversas de las matrices. A.
t7 Ecuacin caracterstica,
valores y vectores caractersticos
La ecuacin caracterstica juega un papel importante en el estudio de sistemas lineales. Se
puede definir con respecto a la ecuacin diferencial, a la funcin de transferencia, o a las
ecuaciones de estado.
Ecuacin caracterstica a partir

de la ecuacin diferencial
Considere que un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante la ecuacin
diferencial:
d"y(t) d -ly(f) 11
dy(t)
-d-+an-1
!" d fn-- 1 + +a 1- d
t +a 0 y(t)
1
(5-108)
+b dmu(t) +b _ d"'- u(t) + ... + b du(t) +b u(t)
m dt"' m 1 dtm-1 1 dt O
en donde n > m. Al definir el operador s como:
k 1, 2, ... , n (5-109)
----------- --------------------
La ecuacin (5-108) se escribe:
(s" + an_ 1sn-I + + a,s + ao)Y(t) (5-110)

(bmsm + bm-JSm-I + + bis + bo)u(t)
La ecuacin caracterstica del sistema se define como:
o (5-111)
la cual se obtiene igualando a cero la parte homognea de la ecuacin (5-110).

~
Ejel
Considere la ecuacin diferencial de la ecuacin (5-79). La ecuacin caracterstica se obtiene mediante
5-81
Ejemplo
-
inspeccin.
5-6
s 3 + 5s 2 + s + 2 = O (5- 112)
...
.._ La ecuacin Ecuacin caracterstica a partir de la funcin
caracteri stica se de transferencia
obtiene al igualar .A Le
el denominador La funcin de transferencia del sistema descrito por la ecuacin (5-108) es: cara<
de la funcin son~
de transferencia rac~
b 111 s 111
+ bm-lSm-l + + bS + bo ecua1
a cero. (5-113)
+ + a1s + ao caraq
La ecuacin caracterstica se obtiene al igualar el polinomio del denominador de la funcin

de transferencia a cero.
,_......_.._..,,.,.,_. La funcin de transferencia del sistema descrito por la ecuacin diferencial de la ecuacin (5-79) es:
Ejemplo
5-7 Y(s)
(5-114)
U(s) +s+2
La misma ecuacin caracterstica de la ecuacin (5-112) se obtiene igualando a cero el polinomio del
denominador de la ecuacin (5-114) . .
Ecuacin caracterstica a partir de las ecuaciones de estado

Desde el punto de vista de la variable de estado, la ecuacin (5-91) se puede escribir como:
1
Gr(s)
Ejem1
1
5-9
1
Seccin 57 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 247
Igualando el denominador de la matriz de funciones de transferencia G 7 (s) a cero, se obtiene

la ecuacin caracterstica como:
l. lsl Aj= O (5-116)
que es una forma alternativa de la ecuacin caracterstica y debe dar la ecuacin (5-111 ). Una
propiedad importante de la ecuacin caracterstica es que si los coeficientes de A son req.les,
los coeficientes de lsl-AI son tambin reales.
La matriz A para las ecuaciones de estado de la ecuacin diferencial de la ecuacin (5- 79) est dada en
la ecuacin (5-83). La ecuacin caracterstica de A es:
s -1 o
jsl - Aj= O s -1 s 3 + 5s 2 + s +2 O (5-117)
2 s +5
A. Los valores 5-7-1 Valores caractersticos

caractersticos de A
'son tambin las Las races de la ecuacin caracterstica a menudo se refieren como los valores caractersti-
cos de la matriz A. Algunas propiedades importantes de los valores caractersticos se dan
como sigue:
Los valores caractersticos o las races de la ecuacin caracterstica de la matriz A en la ecuacin (5-83)
se obtienen al resolver la ecuacin (5-117). Los resultados son:
s = -0.06047 + j0.63738 s = -0.06047 - j0.63738 s = -4.87906 (5-119)

.A
5-7-2 Vectores caractersticos
Los vectores caracterstcos son tiles en muchos temas en el control moderno, uno de los cuales est en
la transformacin de similitud que ser estudiada en la seccin siguiente. Cualquier vector P; distinto
de cero que satisface la ecuacin matricial:
l(AJ - A)p = O (5-120)
en donde )..;, i = 1, 2, ... , n, denota el i-simo valor caracterstico de A, se conoce como el vector
caracterstico de A asociado con el valor caracterstico Ar Si A tiene valores caractersticos distin-
tos, los vectores caractersticos se pueden resolver directamente de la ecuacin (5-120).
Considere que la ecuacin de estado de la ecuacin (5-38) tiene las matrices de coeficientes:
Ejemplo
5-10
A=[~ -~J B
[~] E o (5-121)
;~
La ecuacin caracterstica de A es:
1
IAI AJ A2 (5-122)
Los valores caractersticos son A.1 = 1 y A, - l. Si los vectores caractersticos se escriben como:
(5-123)
Sustituyendo A.1 = 1 y p 1 en la ecuacin (5-120), se obtiene:
[~ ~] [;~:] [~] ~j~j

5~
i
Por lo que p 2 l =O y Pn es arbitrario, que en este caso se puede poner igual a l.
En forma similar, para A, -1, la ecuacin (5-120) se convierte en:
[-~ ~] [;~:] [~]

lo que lleva a:
+ P'2.7. O
Seccin 57 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 249
La ecuacin (5-126) tiene dos valores desconocidos, lo que significa que se pueden establecer en
forma arbitraria. Si p 12 = 1; entonces p 22 = 2. Los vectores caractersticos son:
(5-127)
...
Vectores caractersticos generalizados
Debe sealarse que si A tiene valores caractersticos de orden mltiple y no es simtrica, no
todos los vectores caractersticos se pueden encontrar utilizando la ecuacin (5-120). Supo-
niendo que entre los n valores caractersticos de A, q (< n) son distintos. Los vectores carac-
tersticos que corresponden a los q valores caractersticos distintos se pueden determinar de la
forma usual de;
(A;I - A)p; = O (5-128)
en donde denota el i-simo valor caracterstico distintivo, i;;;; 1, 2, ... , q. Entre los restantes
valores caractersticos de mayor orden, suponga que j es de m-simo orden (m ~ n q); los
vectores caractersticos correspondientes, llamados vectores caractersticos generalizados,
se pueden determinar de las m ecuaciones vectoriales siguientes:
(A1l - A)P11-q+1 =0
(A.ji A)P11-q+2 -pn-q-1
(A.ji A)Pn-q+3 -p.-q+2 (5-129)'
Dada la matriz:
(5-130)
Los valores caractersticos de A son A. 1 =2, Ai =A.3 1. Por lo que A tiene un valor caracterstico de
segundo orden en 1. El vector caracterstico que est asociado con Ai = 2, se determina empleando la
ecuacin (5-128). Por lo que:
(A 1I - A)p 1 [- ~ -: -~] r~::] O (5-131)

-3 -2 -2
.
p3
Debido a que existen solo dos ecuaciones independientes en la ecuacin (5-131), en forma arbitraria
se establece que p 11 = 2, y se tiene p 21 =-1 y p 31 =-2. Por lo que:
(5-132)
Para los vectores caractersticos generalizados que estn asociados con el valor caracterstico de
segundo orden, se sustituye :l2 = l en la primera ecuacin de la ecuacin (5-129). Se tiene:
-~]
6
(.i\2I - A)pz [-: - [;::] =O (5-133)

-3 -2 -3 p32
Al hacer que p 12 = 1 en forma arbitraria, se tiene p 22 = y p 32 = -f . Por lo que:

I
1
(5-134)
Sustituyendo A.3 = 1 en la segunda ecuacin de la ecuacin (5-129), se tiene:
(5-135)1
,
Al hacer que p 13 sea igual a 1 en forma arbitraria, se tiene el vector caracterstico generalizado: 1
(5-136)
5-8 Transformaciones de similitud

Dadas las ecuaciones dinmicas de un sistema SISO en la forma:
( ) + B ut
dx(t) A xt
--;-= () (5-137)
y(t) Cx(t) + Du(t) (5-138)

Seccin 5-8 Transformaciones de similitud 2 51
en donde x(t) es el vector de estado de n x 1, u(t) y y(t) son la entrada y salida escalares,
respectivamente. Cuando se realiza el anlisis y diseo en el dominio de estado, con frecuen-
cia, es ventajoso transformar estas ecuaciones en formas particulares. Por ejemplo, como se
mostrar posteriormente, la forma cannica controlable (FCC) tiene muchas propiedades in-
teresantes que la hacen conveniente para pruebas de controlabilidad y el diseo mediante la
realimentacin del estado.
Considere que las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-137) y (5-138) son trans-
formadas en otro grupo de ecuaciones de la misma dimensin mediante la siguiente transfor-
macin:
x(t) PX(t) (5-139)
en donde P es una ~atriz no singular de n x n, por lo que:
x(t) = p- 1x(t) (5-140)
Las ecuaciones dinmicas transformadas se escriben como:
Ax(t) + Bu(t) (5-141)

dt
Y(t) Cx(t) + Du(t) (5-142)
Tomando la derivada de ambos miembros de la ecuacin (5-140) con respecto a t, se tiene:
dx(t) p-1 dx(t) = p-1Ax(t) + p-1Bu(t)

dt dt (5-143)
= p- 1APx(t) + p- 1Bu(t)
Al comparar la ecuacin (5-143) con la ecuacin (5-141), se tiene:
(5-144)
(5-145)
Utilizando la ecuacin (5-139), la ecuacin (5-142) se escribe:
y(t) = CPx(t) + Du(t) (5-146)

Al comparar la ecuacin (5-146) con la ecuacin (5-138), se observa que:
C=CP D=D (5-147)
La transformacin descrita anteriormente se conoce como una transformacin de similitud,

ya que en el sistema transformado las propiedades como la ecuacin caracterstica, lo<> vectores
caractersticos, los valores caractersticos, y la funcin de transferencia se conservan en la
transformacin. A continuacin se describirn las transformaciones de la forma cannica
controlable (FCC), de la forma cannica observable (FCO), y de la forma cannica diagonal
(FCD). Las ecuaciones de transform(lcin se dan sin prueba.
5-8-1 Propiedades invariantes

las transformaciones de similitud
Una de las propiedades importantes de las transformaciones de similitud es que la ecuacin

caracterstica, los valores caractersticos, los vectores caractersticos, y las funciones de trans-
ferencia son invariantes bajo dichas transformaciones.
Ecuacin caracterstica, valores caractersticos,

vectores caractersticos & Pi\
La ecuacin caracterstica del sistema descrito por la ecuacin (5-141) es jsl -Al= O y se transl
y8 a
1
escribe como: FCC,

matri
ser n
(5-148)
Ya que el determinante del producto de matrices es igual al producto de los determinantes de

las matrices, la ecuacin (5-148) se convierte en:
lsI - Aj IP- 1 /si - Al /PI

1 !si - Al (5-149)
Por lo que la ecuacin caracterstica se mantiene, lo que lleva naturalmente a los mismos
valores caractersticos y vectores caractersticos.
Matriz de funcin de transferencia

De la ecuacin (5-91), la matriz de funcin de transferencia del sistema de las ecuaciones (5-141)
y (5~142) es:
G(s) = C(sl A)- 1B + D

(5-150)
CP(sl p- 1AP)P- 1B +D
Seccin 5-8 Transformaciones de similitud 253
que se simplifica a:
(5-151)
5-8-2 Forma cannica controlable
Considere las euaciones dinmicas dadas en las ecuaciones (5-137) y (5-138). La ecuacin
caracterstica de A es:
(5-152)
Las ecuaciones dinmicas en las ecuaciones (5-137) y (5-138) se transforman a la forma

cannica controlable (FCC) a partir de la forma de las ecuaciones (5-141) y (5-142) mediante
la transformacin de la ecuacin (5-139), con:
i Para
1transformar A (5-153)
yBala
KC, la
matriz S debe
en donde:
(5-154)
y:
a1 2 lln-1 1
a2 a3 1 o
M (5-155)
-1 o o
Entonces:
e
Las matrices y D estn dadas por la ecuacin (5-147) y no siguen ningn patrn en particu-
lar. La transformacin FCC requiere que P- 1 exista, lo que implica que la matriz S debe tener
inversa, ya que la inversa de M siempre existe debido a que su determinante es (-1 )n-l, el cual
no es cero. La matriz S den x nen la ecuacin (5-154) se define ms adelante como matriz
de controlabilidad.
Considere que las matrices de coeficientes de las ecuaciones de estado de la ecuacin (5-137) son:
Ejemplo
5-12
A [~ 2 i] B [~] (5-158)
Las ecuaciones de estado se transforman a la FCC.

La ecuacin caracterstica de A es:
s -2 -1
!si Al= O s -3 = s 3 - 3s 2 s - 3 =O (5-159)

-1 s
Por lo que los coeficientes de la ecuacin caracterstica se definen como a0 = -3, a 1 =-1, y a2 =-3. De
la ecuacin (5-155):
1
M= [ 7 (5-160)
La matriz de controlabilidad es:
'~]
1 2
S = [B AB A 2B] = O 3 (5-161)
[
1 2
Se puede demostrar que S es no singular, por lo que el sistema se puede transformar en la FCC. Al
sustituir S y M en la ecuacin (5-153), se tiene:
-1 l] 3 o (5-162)
-1 1
Por lo que, de las ecuaciones (5-156) y (5-157), el modelo de la FCC est dado por:
~ o
A= p- 1AP= o 31] (5-163)
[
que se deben determinar una vez que se conocen los coeficientes de la ecuacin caracterstica. Sin
embargo, el ejercicio anterior es para demostrar cmo se obtiene la matriz P de la transformacin de la
FCC. A
Soluciones por computadora

La manipulacin de matrices es, probablemente, la ms tediosa de todas las tareas matemti-
cas. Los archivos M deMATLAB y CSAD estn listos para ser utilizados para las manipula-
ciones matriciales mencionadas. De hecho, la funcin tr2ccf(A,B) regresa la matriz de
transformacin P, una vez que se introducen las matrices de la ecuacin de estado A y B. El
siguiente ejemplo provee los resultados para el sistema en el ejemplo 5-12, empleando tr2ccf
de CSAD con MATLAB.
~A= [1 2 l; O 1 3; 1 1 l]
A=
1 2 1
o 1 3
1 1 1
~B= [l; 1; 1]
B=
1
~P=tr2ccf (A, B) <CR>
P=
3.0000 -1.0000 1.0000
-O. 0000 3. 0000 O. 0000
-1.0000 1.0000
5-8-3 Forma cannica observable
Una forma dual de la transfom1acin de la FCC es la forma cannica observable (FCO). El

sistema descrito por las ecuaciones (5-137) y (5-138) se transforma a la FCO mediante la
transformacin:
x(t) Qx(t) (5-164) Ejem

5-13
~
Las ecuaciones transformadas son como las dadas en las ecuaciones (5-141) y (5-142). Porlo
que:
C=CQ D D (5-165)
en donde:
o o o -ao
o o -a,
A=Q- AQ 1
o 1 o -a2 (5-166)
J
o o o -an-1
C = CQ =[O o ... o l] (5-167)

Los elementos de las matrices B y D no estn restringidos a ninguna forma. Observe que A
y C son las transpuestas de A y B de las ecuaciones (5-156) y (5-157), respectivamente.
La matriz Q de la transformacin FCO est dada por:
Q = (MV)- 1 (5-168)
en donde M est dada en la ecuacin (5-155), y:
c
CA
V CA 2 (n X n) (5-169)
CA"t
La matriz V a menudo se define como la matriz de observabilidad, y v- 1 debe existir para

que la transformacin FCO sea posible.
Considere que los coeficientes matrices del sistema descrito por las ecuaciones (5-137) y (5-138) son:
A [~ i]2 B [~] C [l 1 O] D O (5-170)
Ya que la matriz A es idntica a aquella del sistema en el ejemplo 5-12, la matriz Mes la misma que en
la ecuacin (5-160). La matriz de observabilidad es:
v [c~]~r:, ~] (5-171)
cA 2
L5 6 10
Se puede demostrar que V es no singular, por lo que el sistema se puede transformar a la FCO. Sustitu-
yendo Vy M en la ecuacin (5-168), se tiene la matriz de transformacin FCO:
0.3333 -0.1667
0.3333]
Q (MV)- 1 = -0.3333 0.1667 0.6667 (5-172)
[
0.1667 0.1667 0.1667
De la ecuacin (5-165) el modelo FCO del sistema se describe mediante:
A Q'AQ l! ~ :J C = CQ =[O O l] (5-173)
Por lo que A y C estn en la FCO dada en las ecuaciones (5-166) y (5-167), respectivamente, y B
no tiene ninguna forma en particular. A
Solucione~ por computadora

La funcin tr2ocf de CSAD encuentra la transformacin de la matriz Q para la transfonna-
cin FCO a partir de las matrices A y C. Los siguientes resultados se obtienen utilizando
CSAD/MATLAB.
;;>A= [1 2 l; O 1 3; 1 1 1]
A=
1 2 1
o 1 3
1 1 1
PC= [1 1 O]
C=
1 1 o
PQ=tr2ocf (A, e
Q=
0.3333 -0.1667 0.3333
-0.3333 0.1667 0.6667
0.1667 0.1667 0.1667
5-8-4 Forma cannica diagonal
Dadas las ecuaciones dinmicas (5-137) y (5-138), si A tiene valores caractersticos distintos,
existe una transformacin no singular.
x(t) = Tx(t) (5-174)

que transforma estas ecuaciones a las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-141) y (5-142),
en donde:
C=CT D=D (5-175)
La matriz A es una matriz diagonal:
o o o
o 2 o o
A o o 3 o (n X n) (5-176)1
o o o ,,
J.n
en donde A. 1,_Ai!...: .. . son los n valores caractersticos distintos de A. Las matrices de
coeficientes B, C, y D estn dadas en la ecuacin (5-175) y no siguen ningn formato en
particular.
Es aparente que una de las ventajas de la forma cannica diagonal (FCD) es que las
ecuaciones de estado transformadas estn desacopladas una de la otra y por tanto se pueden
resolver en forma individual.
A continuacin se demuestra que la matriz T de transformacin FCD se puede formar
mediante el empleo de los vectores propios de A como sus columnas; esto es:
[P1 P2 p3 p,,] (5-177)
en donde P;, i = 1, 2, ... , n, denota el vector caracterstico asociado con el valor caracterstico
Ar Esto se prueba mediante el empleo de la ecuacin (5-120), que se escribe como:
;p; Ap; i = l, 2, ... , n (5-178)
Ahora se forma la matriz de n x n:
[rP1 2P2 t\,,pn] [AP1 Ap2

(5-179)
A(P1 P2
1
[p1 P2 p,,]A = A[P1 P2 (5-180)
en donde A es como la dada en la ecuacin (5-176). Por lo que si:
p,.] (5-181)
(5-182)
Si la matriz A est en la FCC y A tiene valores caractersticos distintos, la matriz de

transformacin FCD es la matriz Vandermonde:
A2 ,\3 A"
T= Ai A~ ,\23 ,\2 (5-183)
"
,\7-1 A~-1 Ar 1 ,\11-l

f/
en donde 1 1, A, 2, , A,n' son los valores caractersticos de A. Esto se puede probar al sustituir .
A de la FCC de la ecuacin (5-75) en la ecuacin (5-120). El resultado es que el -simo
vector caracterstico P; es igual a la columna i-sima de Ten la ecuacin (5-183).
Considere la matriz:
Ejemplo
~ ~]
5-14
A= [ O (5-184)
-6 11 -6
la cual tiene los valores caractersticos A,1 -1. A2 =-2, y A3 = -3. Ya que A est en la FCC, para
transformarla en la FCD la matriz de transformacin puede ser la matriz Vandermonde de la ecuacin
(5-183). Por lo que:
T+, :,] [-: -J

,\r
A2
,\~ A3
-2
4
(5-185)
Por lo que la FCD de A se escribe:
o
A= T- 1AT
[ o
o
-2
o _:J (5-186)
j

La funcin tr2dcf de CSAD encuentra la matriz de transformacin T dada la matriz A del
sistema. Para demostra::- esto, se introduce la matriz en la ecuacin (5-184) en CSAD.
>>A=[O 1 O; o o 1; -6 -11 -6]
A =
o 1 o
o o 1
-6 -11 -6
T=tr2df-(A) <CR>
T =
-0.5774 0.2182 -0.1048
0.5774 -0.4364 0.3145
-0.5774 0.8729 -0.9435
Observe que la matriz de transformacin T calculada por la computadora es diferente a la

dada en la ecuacin (5-185). Sin embargo, se puede demostrar que las columnas correspon-
dientes de las dos matrices son linealmente dependientes. Esto demuestra que los vectores
caractersticos no son nicos.
5-8-5 Forma cannica de Jordan
En general, cuando la matriz A tiene valores caractersticos de orden mltiple, a menos que la
matriz sea simtrica con elementos reales, no se puede transformar en una matriz diagonal.
Sin embargo, existe una transformacin de similitud en la forma de la ecuacin (5-182) tal
que A es casi diagonal. La matriz A se conoce como forma cannica de Jordan (FCJ).
Una FCJ tpica se muestra a continuacin:
,\ 1 o 11 o o
1
o ,\ 1 1 o
1
o
1
A= o o ,\ 1 1 o o (5-187)
-------+---
O O O 1 A2 1 O
1---r--
o o o o 1 ,\3
en donde se supone que A tiene un valor caracterstico de tercer orden t1, y valores caracters-
ticos distintos t2 y L:3
21>2 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
En general la FCJ tiene las siguientes propiedades:

5-9
Para realizar la transformacin FCJ, la matriz de transformacin T se forma otra vez

empleando los vectores caractersticos y los vectores caractersticos generalizados como sus
columnas.
Considere la matriz dada en la ecuacin (5-130). Se ha demostrado que la matriz tiene los valores
Ejemplo caractersticos 2; 1 y 1. Por lo que la matriz de transformacin FCD se puede formar empleando el
vector caracterstico y el vector caracterstico generalizado dados en las ecuaciones (5-132), (5-134)y
5-15
(5-136), respectivamente. Esto es:
~]
49
Por lo que la FCD es:
A=T'AT
[!l~-~]
1
O I 1
1
1
010 1
(5-189)
Observe que en este caso existen dos bloques de Jordan y hay un elemento l arriba de la diagonal
principal.
Seccin 5-9 Descomposicin de funciones de transferencia 263
Descomposicin de funciones
de transferencia
Hasta este instante, se han presentado varios mtodos de caracterizacin de un sistema lineal.
Ser til resumir brevemente y conjuntar los pensamientos en este punto antes de proseguir
con los temas principales de la descomposicin de las funciones de transferencia cubiertos en
esta seccin. Se ha demostrado que el punto inicial del modelado de un sistema lineal puede
ser la ecuacin diferencial del sistema, la funcin de transferencia o las ecuaciones dinmi-
cas. Se ha demostrado que todos estos mtodos estn ntimamente relacionados. An ms, el
diagrama de estado, definido en el Cap. 3, muestra ser una herramienta til que no slo puede
guiarnos a las soluciones de las ecuaciones de estado, sino que tambin sirve como un veh-
culo de transformacin de una forma de descripcin a otras. El diagrama de bloques de la Fig.
5-5 muestra la relacin entre las diferentes formas de describir un sistema lineal. El diagrama
de bloques muestra que empezando, por ejemplo, con la ecuacin diferencial de un sistema,
se puede obtener la solucin mediante el uso del mtodo de la funcin de transferencia o el
mtodo de la ecuacin de estado. El diagrama de bloques tambin muestra que la mayora de
las relaciones son bilaterales, de tal forma que existe una gran flexibilidad entre los mtodos.
Un tema permanece para estudio, el cual involucra la construccin del diagrama de
estado de la funcin de transferencia entre la entrada y la salida. El proceso de ir desde la
funcin de transferencia al diagrama de estado se conoce como descomposicin. En general,
existen tres mtodos bsicos de descomposicin de las funciones de transferencia: descom-
posicin directa, descomposicin en cascada y descomposicin en paralelo. Cada una de
las cuales tiene sus mritos caractersticos y se aplican para algn propsito en particular.
5-9-1 Descomposicin directa
La descomposicin directa se aplica a una funcin de transferencia entrada-salida que no

est en forma factorizada. Considere que la funcin de transferencia de un sistema SISO de
Figura 5-5 Diagrama de bloques que muestra las relaciones entre

varios mtodos para describir sistemas lineales.
n-simo orden entre la entraJa U(s) y la salida Y(s) es:
Y(s) + + b,s + b0
(5-190)
U(s) s" + + + aS + ao
en donde se supone que el grado del denominador es por lo menos uno mayor que el del
numerador. Se demostrar que la descomposicin directa se puede conducir en por lo menos
dos formas, una que lleva a un diagrama de estado que corresponde a la FCC, y la otra a la
FCO.
Descomposicin directa a la FCC

El objetivo es construir un diagrama de estado a partir de la funcin de transferencia de la
ecuacin (5-190). A continuacin se detallan los pasos:
El diagrama de estado se dibuja como se muestra en la Fig. 5-6, utilizando las

ecuaciones (5-192) y (5-194). Por simplicidad, en el diagrama no se dibujan los estados
b,,_
Figura 5-6 Diagrama de estado en la FCC de la funcin de transferencia

de la ecuacin (5-190) mediante descomposicin directa.
iniciales. x 1(t), xit), ... , xn(t) se definen como las salidas de los integradores y arregladas en
orden de derecha a izquierda sobre el diagrama de estado. Las ecuaciones de estado se obtie-
nen al aplicar la frmula de ganancia de la SFG a la Fig. 5-6 con las derivadas de las variables
de estado como las salidas y las variables de estado y u(t) como las entradas, y sin considerar
las ramas del integrador. La ecuacin de salida se determina aplicando la frmula de ganancia
entre las variables de estado, la entrada y la salida y(t). Las ecuaciones dinmicas se escriben
como:
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t) (5-195)
y(t) = Cx(t) + Du(t) (5-196)
en donde:
(H,,
:~ ~t}\
o 1 o o o
o o o o 1
:c1~~
lq
A= B= ~5-197) J ,
o o o o o
~{ '
-ao -a -a2 -an-1 1 :f-,n~'

e [bo b1 bn-2 b,,_] D o (5-198)
Aparentemente, A y Ben la ecuacin (5-197) estn en la forma cannica controlable.

Descomposicin directa a la FCO

Al multiplicar el numerador y el denominador de la ecuacin (5-190) por s-n, la ecuacin se
expande como:
(1 + + + a 1s-n+I + a 0s-")Y(s) (5-199)

= (bn-1S-I + bn-2S-2 + + b1s-n+l + bos-")U(s)
o
u
Y(s) -(an-is-I + + aS-n+I + a0 s-")Y(s)

+ (b -1S 1 + bn-zS- 2 + +
11 bis-n+I + bos-")U(s) (5-200)
La Fig. 5-7 muestra el diagrama de estado de la ecuacin (5-200). Las salidas de los integradores
se designan como las variables de estado. Sin embargo, a pesar de la forma habitual, las
variables de estado se asignan en orden descendente de derecha a izquierda. Aplicando la
frmula de ganancia de la SFG al diagrama de estado, las ecuaciones dinmicas se escriben
como las ecuaciones (5-195) y (5-196), con:
o o o -ao bo
1 o o -ai h1
A= o 1 o -a2 B b2 (5-201) -
Eje
y
-
5-1
1 C = [O O o l] D O (5-202)
Las matrices A y C estn en la forma cannica observable.

Debe sealarse que dadas las ecuaciones dinmicas de un sistema, la funcin de trans
ferencia entrada-salida es nica. Sin embargo, dada la funcin de transferencia, el modelo de
estado no es nico, como se muestra en la FCC, la FCO y la FCD, y muchas otras posibilida
des. De hecho, an para cada una de estas formas cannicas, por ejemplo, la FCC, aunque
define las matrices A y B, los elementos de C y D pueden ser diferentes, dependiendo de
cmo se dibuje el diagrama de estado, o mejor dicho, por cmo se descomponga la funcin
de transferencia. En otras palabras, con referencia a la 5-6, mientras que las ramas de
Figura 5-7 Diagrama de estado en la FCO de la funcin de transferencia de

la ecuacin (5-190) mediante descomposicin directa.
realimentacin estn fijas, las ramas de las trayectorias directas que contienen los coeficien-
tes del numerador de la funcin de .transferencia se pueden manipular para cambiar el conte-
nido de C.
Considere la siguiente funcin de transferencia entrada-salida:
(5-203)
La FCC del diagrama de estado del sistema se muestra en la Fig. 5-8, la cual se dibuja a partir de las
siguientes ecuaciones:
Y(s) (2s- 1 + s- 2 + 5s- 3 )X(s) (5-204)

X(s) = U(s) - (6s- 1 + l ls- 2 + 4s- 3 )X(s) (5-205)
Las ecuaciones dinmicas del sistema en la FCC son:
dx(t)
dt
dx2(t)
dt
o J [X(t)J [J
1 X2(t) + U(!) (5-206)
-11 -6 X3(t) 1
dx3(t)
dt
y(t) = [5 2]x(t) (5-207)
u X y
-4
Figura 5-8 Diagrama de estado en la FCC de la

funcin de transferencia de la ecuacin (5-203).
Para la FCO, la ecuacin (5-203) se expande a:
Y(s) = (2s- 1 + (5-208)
lo cual lleva al diagrama de estado de la FCO que se muestra en la Fig. 5-9. Las ecuaciones dinmicas
de la FCO se escriben como:
dx 1(t)
[ -4ll',('] [2]
o
dx2(t)
dt
o ll X2(t) + l u(t) (5-209)
-6 X3(t) 5
dxJ(t)
dt
y(t) [O O l]x(t) (5-210)

...
2
-l
s
X y
-11
-4
Figura 5-9 Diagrama de estado en la FCO de la funcin

de transferencia de la ecuacin (5-203).

Las herramientas del CSAD/MATLAB tienen funciones que se pueden utilizar para calcular
la FCC y la FCO a partir de las funciones de transferencia. La instruccin de CSAD [A, B, C,
D]=tf2ccf(N,D) proporciona las matrices A, B, C y D en la FCC una vez que se introducen el
polinomio numerador N y el polinomio denominador D de la funcin de transferencia. En
forma similar, la instruccin [A, B, C, D]=tf2ocf(N,D) da la FCO. La funcin svstuff del
CSAD tiene la opcin Transformatioo, que realiza la transformacin a la FCC, a la FCO o a
la FCD a partir de la dinmica del sistema, ya sea en forma de variable de estado o en funcin
de transferencia.
5-9-2 Descomposicin en cascada
La compensacin en cascada se refiere a que las funciones de transferencia que se escriben

como productos de componentes simples de primero o segundo orden. Considere la siguiente
funcin de transferencia, la cual es el producto de dos funciones de transferencia de primer
orden:
U(s) (s++ abi) (ss ++ ahz)

K s 1 2
(5-211)
en donde a 1, a 2, bl' y b2 son constantes reales. Cada una de las funciones de transferencia de
primer orden se descompone mediante descomposicin directa, y los dos diagramas de esta-
do estn conectados en cascada, como se muestra en la Fig. 5-10. Las ecuaciones de estado se
obtienen al considerar a las derivadas de las variables de estado como salidas, las variables de
estado y u(t) como entradas, y al aplicar la frmula de ganancia SFG al diagrama de estado en
la Fig. 5-10. Las ramas del integrador se desprecian cuando se aplica la frmula de ganancia.
Los resultados son:
b2
-a2
2] [X(t)] + [K]
x2(t) K u(t)
(5-212)
1 J
~r----K---<,~r------11----<i~
.. ..
-a2 -a
Figura 5-10 Diagrama de estado de la funcin de transferencia de la

ecuacin (5-211) mediante descomposicin en cascada.
La ecuacin de salida se obtiene al considerar a las variables de estado y a u(t) como las
entradas y a y(t) como la salida, y al aplicar la frmula de ganancia a la Fig. 5-1 O. Por lo que:
y(t) = [b a1 b2 - a2 ]x(t) + Ku(t) (5-213)
Cuando la funcin de transferencia tiene polos o ceros complejos, los factores individuales
relacionados con estos polos o ceros deben estar en la forma de segundo orden. Como un
ejemplo, considere la funcin de transferencia:
Y(s) s + 5) ( s + 1.5 )
(s (5-214)'
U(s) + 2 s 2 + 3s + 4
en donde los-polos del segundo trmino son complejos. En la Fig. 5-11 se muestra el diagrama
de estado del sistema con dos subsistemas conectados en cascada. Las ecuaciones dinmi-
cas del sistema son:
dx1(t)
dt
dx2(t)
dt ~ [-; -3
o
]["(')] []
-2
3 X2(t)
X3(t)
+ 1
1
u(t) (5-215)
dx3(t)
dt
y(t) [1.5 O]x(t) (5-216)
-4

ecuacin (5-214) mediante descomposicin en cascada.

La funcin svseries de las herramientas de CSAD se puede emplear para encontrar las
ecuaciones dinmicas de dos sistemas conectados en cascada. Para ms de dos sistemas co-
nectados en cascada, sencillamente se ejecuta svseries repetidamente.
Seccin 59 Descomposicin de funciones de transferencia 2 71
Se aplica svseries para encontrar las ecuaciones dinmicas del sistema en la ecuacin
(5-214) como dos sistemas conectados en cascada. Se designa la porcin de segundo orden
de la funcin de transferencia como los del sistema 1 y los de la porcin de primer orden como
el sistema 2. A partir de la Fig. 5-11 se escriben las ecuaciones dinmicas de los dos sistemas
individuales, y los coeficientes matrices son:
[~]
1
Sistema 1; A1 [ O ] C1 = [1.5 l] (5-217)
-4 -3
Sistema 2: a2 = - 2 (5-218)
Para ejecutar la funcinsvseries se introduce la siguiente informacin en el prompt de CSAD:

>>al=[O 1; -4 -3] <CR>
>>bl=[O; 1] cCR>
>>cl=[l.5 l] <CR>
>>dl=O cCR>
>>a2=-2 cCR>
>>b2=1 cCR>
>>c2=3 <CR>
>>d2=1 <CR>
>>[a,b,c,d]=svseries(al,bl,cl,dl,a2,b2,c2,d2) cCR>
La instruccin svseries regresar los mismos resultados que los dados en las ecuaciones (5-215)
y (5-216).
5-9-3 Descomposicin en paralelo

~~~~~(.>~
Cuando el denominador de la funcin de transferencia est en forma factorizada, la funcin

de transferencia se puede expandir en fracciones pardales. El diagrama de estado resultante
consistir de sistemas simples de primero o segundo orden conectados en paralelo, lo que
conlleva a las ecuaciones de estado en la FCD o en la FCJ, la ltima para el caso con valores
caractersticos de orden mltiple.
Considere que el sistema de segundo orden est representado por la funcin de transfe-
rencia:
Y(s)
(5-219)
U(s) (s + a1)(s + a 2 )
en donde Q(s) es un polinomio de orden menor a 2, y a 1 y a 2 son reales y diferentes. Aun
cuando analticamente a 1 y a2 pueden ser complejas, en forma realista, los nmeros comple-
jos son difciles de trabajar en una computadora. La ecuacin (5-219) se expande en fraccio-
nes parciales como:
Y(s) K1 Ki
--+-- (5-220)
U(s) s + a1 s + a2
en donde K1 y K2 son constantes reales.
-l K
s
-a
u y
-1
s
-a1
figura 5-12 Diagrama de estado de la funcin de transferencia

de la ecuacin (5~219) mediante descomposicin en paralelo.
El diagrama de estado del sistema se dibuja mediante la combinacin en paralelo de los

diagramas de estado de cada uno de los trminos de primer orden en la ecuacin (5-220),
como se muestra en la Fig. 5-12. Las ecuaciones dinmicas del sistema son:
] [X(t)] []] (5-221)

-az. X2(t) + 1 u(t)
(5-222)
Por lo que las ecuaciones de estado est en la FCD.

La conclusin es que para funciones de transferencia con polos diferentes, la descom-
posicin en paralelo llevar a las ecuaciones de estado a la FCD. Para las funciones de trans-
ferencia con valores caractersticos de orden mltiple, la descomposicin en paralelo de un
diagrama de estado con un nmero mnimo de integradores llevar a las ecuaciones de estado
en la FCJ. El siguiente ejemplo clarificar este punto.
Ejemplo
Considere la siguiente funcin de transferencia y su expansin en fracciones parciales:
5-l
5-17 +-1~+ 1 (5-223)
U(s) s+ l s+2
Observe que la funcin de transferencia es de tercer orden, y aunque el orden total de los trminos en
el segundo miembro de la ecuacin (5-223) es cuatro, slo tres integradores se deben utilizar en el
diagrama de estado, como se muestra en la Fig. 5-13. Ef nmero mnimo de tres integradores se utiliza,
con un integrador compartido por dos canales. Las ecuaciones de estado del sistema se escriben direc-
tamente de la Fig. 5-13.
Seccin 5-10 Controlabilidad de sistemas lineales 273
dxi(t)
ll
dt
dx2(t)
dt
= l-1o l[x,(r]
X2(t) + l u(t) (5-224)
dx3(t)
o o -2 X3(t) l
dt
que se reconoce como la FCJ . .A.e
-1
s
-1
-1
s
-2

ecuacin (5-223) mediante descomposicin en paralelo.

La funcin svparall de las herramientas de CSAD se puede emplear para encontrar las
ecuaciones dinmicas de dos sistemas con valores caractersticos diferentes conectados en parale-
lo. Este procedimiento es similar al de la funcin svseries, por lo que no se presenta en este
caso.
Controlabilidad de sistemas
lineales
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad presentados primero por Kalman [3)
juegan un papel importante en los aspectos terico y prctico, del control moderno. Las con-
diciones sobre controlabilidad y observabilidad gobiernan la existencia de una solucin de un
problema de control ptimo. Esto parece ser la diferencia bsica entre la teora de control
ptimo y la teora clsica de control. En esta ltima, las tcnicas de diseo son dominadas por
mtodos de prueba y error, por lo que dado un conjunto de especificaciones de diseo, el
diseador desconoce en el inicio si existe solucin. Por otro lado, la teora de control ptimo,
para la mayor parte de los problemas, cuenta con criterios para determinar desde el inicio si la
solucin de diseo existe o no para los parmetros del sistema y los objetivos del diseo.
Se mostrar que la condicin de controlabilidad de un sistema est ntimamente rela-
cionada con la existencia de soluciones de la realimentacin de estado con el propsito de
ubicar los valores caractersticos del sistema en forma arbitraria. El concepto de observabilidad
se relaciona con la condicin de observacin o estimacin de las variables de estado a partir
de las variables de salida, los cuales son generalmente medibles.
Una forma de ilustrar la motivacin para la investigacin de la controlabilidad y
observabilidad se puede realizar al hacer referencia al diagrama de bloques que se muestra en
la Fig. 5-14. La Fig. 5-14(a) muestra un sistema con la dinmica del proceso descrito por:
d~;t) = Ax(t) + Bu(t) (5-225)
El sistema en lazo cerrado se forma al realimentartar las variables de estado a travs de la

matriz constante de ganancia de realimentacin K, Por lo que, de la Fig. 5-14:
1 u(t) -Kx(t) + r(t)
en donde K es la matriz de realimentacin de p x n con elementos constantes. El sistema en

lazo cerrado se describe mediante:
ld~;t) (A - BK)x(t) + Br(t) (5-227)
Este problema tambin se conoce como diseo por ubicacin de polos mediante la
realimentacin del estado. En este caso, el objetivo del diseo es encontrar la matriz de
realimentacin K, tal que los valores caractersticos de (A- BG ), o del sistema en lazo cerra-
(a)
Figura 5-14 (a) Sistema de control con

realimentacin del estado. (b) Sistema de
control con observador y realimentacin
del estado. (b)
Seccin 5 10 Controlabilidad de sistemas lineales 275
do, tengan ciertos valores prescritos. La palabra "polo" en este caso se refiere a los polos de
la funcin de transferencia en lazo _cerrado, que son los mismos que los valores caractersticos
de (A-BG).
Posteriormente se demostrar que la existencia de la solucin al diseo por ubicacin
de polos con valores de polos asignados en forma arbitraria, a travs de la realimentacin del
estado, est basada directamente en la controlabilidad de los estados del sistema. El resultado
es que si el sistema de la ecuacin (5-225) es controlable, existe una matriz de realimentacin
constante K que permite que los valores caractersticos de (A BG) sean asignados en
forma arbitraria.
Una vez que se ha diseado el sistema en lazo cerrado, se debe tratar con el problema
prctico de implantar la realimentacin de las variables de estado. Existen dos problemas
prcticos en la implantacin del control por realimentacin del estado. Uno es que el nmero
de variables de _estado puede ser excesivo, por lo que el costo de detectar cada una de estas
variables de estado para realimentacin puede resultar prohibitivo. El otro problema es que
no todas las variables de estado estn fsicamente accesibles. Por lo tanto, podra ser necesa-
rio disear y construir un observador que estime el vector de estado a partir del vector de
salida y(t). La Fig. 5-14(b) muestra el diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado con
x
un observador. El vector de estado observado (t) se utiliza para generar el control u(t) a
travs de la matriz de realimentacin K. La condicin de que tal observador pueda ser dise-
ado para el sistema se conoce como observabilidad del sistema.
El concepto de controlabilidad se puede enunciar con referencia al diagrama de bloques de la

Fig. 5-15. Se dice que el proceso es completamente controlable si cada variable de estado
del proceso se puede controlar para llegar a un cierto objetivo en un tiempo finito, a travs de
algn control no restringido u(t). En forma intuitiva, es sencillo entender que si una de las
variables de estado es independiente del control u(t), no habra forma de dirigir esta variable
de estado en particular al estado deseado en un tiempo finito por medio de un esfuerzo del
control. Por tanto, se dice que este estado en particular es no controlable, y que el sistema no
es completamente controlable, o simplemente es no controlable, mientras exista por lo menos
un estado no controlable.
Como un ejemplo sencillo de un sistema no controlable, la Fig. 5-16 ilustra el diagrama
de estado de un sistema lineal con dos variables de estado. Debido a que el control u(t) afecta
solamente al estado x 1(t), el estadox2(t) es no controlable. En otras palabras, sera imposible
llevar a x 2(t) de un estado inicial x2(t0 ) a un estado deseado xz<t) en un intervalo de tiempo
finito r- t 0 mediante el control u(t). Por tanto, se dice que el sistema no es completamente
controlable.
El concepto de controlabilidad mencionado anteriormente se refiere a los estados y se
conoce como controlabilidad del estado. La controlabilidad tambin se puede definir para
las salidas del sistema, de tal forma que existe una diferencia entre la controlabilidad del
estado y la controlabilidad de la salida.
Figura 5-15 Sistema lineal e invariante Control u(t) Estado x(t)

con el tiempo. 8
G )
-1
s
u(t) .i: X y
-1 -2
Figura 5-16 Diagrama de estado del sistema que es de estado

no controlable.
5-10-2 Definicin de controlabilidad del estado
Considere que un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante las siguientes
ecuaciones dinmicas:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) (5-228)
dt
y(t) = Cx(t) + Du(t) (5-229)
en donde x(t) es el vector de estado den x 1, u(t) es el vector de entrada de r x 1, y el vector

de salida y(t) es de p x 1. A, B, C y D son los coeficientes de las dimensiones apropiadas.
Se dice que el estado x(t) es controlable en t = t0 si existe una entrada continua por
intervalos u(t) que mover al estado a cualquier estado final x(f) en un tiempo finito (t ~ t0) 20.
Si cada estado x(t0) del sistema es controlable en un intervalo de tiempo finito, se dice que es
un sistema de estado completamente controlable o simplemente controlable.
El siguiente teorema demuestra que la condicin de controlabilidad depende de los
coeficientes matrices del sistema, A y B. El teorema tambin proporciona un mtodo de prue-
ba para la controlabilidad del estado .
.6. Teorema 5-1
Para que el sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (5-228) sea de estado
completamente controlable, es necesario y suficiente que la siguiente matriz de
controlabilidad de n x nr tenga rango n:
Ya que las matrices A y B estn involucradas, algunas veces se dice que el par [A, B]es
controlable, lo que implica que S es de rango n.
La prueba para este teorema se da en cualquier libro de texto estndar de sistemas de

control ptimo [3]. La idea es iniciar con la ecuacin de transicin estados de la ecuacin (5-44)
y entonces proceder a mostrar que la ecuacin (5-230) debe cumplirse para que todos Jos
estados sean accesibles mediante la entrada.
Seccin 5-10 Controlabilidad de sistemas lineales 277
Aunque el criterio de la controlabilidad del estado dado en el Teorema 5-1 es bastante

directo, no es muy sencillo emplearlo en forma manual para sistemas de orden superior y/o
sistemas con muchas entradas. Si S no es cuadrada, se puede formar la matriz SS', que es de
n x n; entonces si SS' es no singular, S tiene rango n.
Existen otros mtodos alternos para probar la controlabilidad, y algunos de stos puedenser
ms convenientes para aplicarse que la condicin de la ecuacin (5-230).
Teorema 5-2
Para un sistema SISO descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (5-228), el par [A, B]
es completamente controlable si A y B estn en la FCC o son transformables a la FCC me-
diante una transformacin de similitud.
La prueba de este teorema es directa, ya que como se especific en la Sec. 5-8 la trans-
formacin FCC requiere que la matriz de controlabilidad S sea no singular. Debido a que la
transformacin FCC en la Sec. 5-8 se defini nicamente para sistemas SISO, el teorema slo
se aplica para este tipo de sistemas.
Teorema 5-3
Para un sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (5-228), si A est en la FCD
o FCJ, el par [A, BJ es completamente controlable si todos los elementos en los renglones de
B que corresponden al ltimo rengln de cada bloque de Jordan no son cero.
La prueba de este teorema se logra directamente de la definicin de controlabilidad. Se

supone que A es diagonal y que tiene valores caractersticos distintos. Entonces el par [A, BJ
es controlable si B no tiene algn rengln con todos los elementos cero. La razn es que si A
es diagonal, todos los estados estn desacoplados, y si cualquier rengln de B contiene todos
los elementos en cero, el estado correspondiente no podra ser afectado por ninguna de las
entradas, y el estado sera no controlable.
Para un sistema en la FCJ con las matrices A y B ilustradas abajo, para la controlabilidad,
slo los elementos en el rengln B que corresponden al ltimo rengln del bloque de Jordan
deben ser diferentes de cero. Los elementos en los otros renglones de B no necesitan ser
diferentes de cero, ya que los estados correspondientes estn todava acoplados a travs de los
unos en los bloques de Jordan de A:
o 11 o b,, b12
1
o i 1 o b21 b22
A= 1 B= (5-231)
O O ,\ 1 1 O b31 b32
--------L-
o o o z 1
1 b41 b42
Por tanto, la condicin de controlabilidad para A y B de la ecuacin (5-231), es que b 31 :f. O,

b32 i:-O, b41 :;t:Oyb42 :;t:O.
Las siguientes matrices son para un sistema con dos valores caractersticos idnticos, pero la matriz A
Ejemplo es diagonal:
5-18
A= [A1
O A1
] (5-232)
El sistema es no controlable, debido a que las dos ecuaciones de estado son dependientes; esto es, no
sera posible controlar los estados en forma independiente mediante la entrada. Se demuestra fcilmen-
te que en este caso S = [B AB] es singular. .a.
Considere el sistema mostrado en la Fig. 5-16, que con anterioridad se expuso como no controlable.
Ejemplo Investigue el mismo sistema empleando la condicin de la ecuacin (5-230). Las ecuaciones de estado
5-19 del sistema estn escritas en la forma de la ecuacin (5-228) con:
(5-233i
Por lo que, de la ecuacin (5-230), la matriz de controlabilidad es:
S [B AB]
[01 -02] :]
!j
que es singular, y el sistema es no controlable . .A.
Considere que un sistema de tercer orden tiene las matrices de coeficientes: 1

Ejemplo ~
5-20
~
La matriz de controlabilidad es:
-1 j
o
3
,J
que es singular. Por lo que el sistema es no controlable. l
i
Seccin 511 Observabilidad de sistemas lineales 279
Los valores caractersticos de A son A. 1 = 2, A.2 = 2 y A:, = 1. La FCJ de A y B se obtiene con la

transformacin x(t) T x (t), en donde:
T =[ O
-1
~ ~J
2
(5-237)
Entonces:
(5-238)
Ya que el ltimo rengln de B, que corresponde al bloque de Jordan para el valor caracterstico A:,. es
x
cero, la variable de estado transformada 3 (t) es no controlable. De la matriz de transformacin Ten
la ecuacin (5-237), x 2 x que significa que x2 es no controlable en el sistema original. .A.

La funcin svdesign en las herramientas de CSAD tiene una opcin que regresa la condicin
de controlabilidad de un sistema SISO, una vez que se introducen los parmetros de las
ecuaciones dinmicas o de la funcin de transferencia.
1 Observabilidad de sistemas lineales

El concepto de observabilidad se explic en la Sec. 5-10. Esencialmente, un sistema es com-
pletamente observable si cada variable de estado del sistema afecta alguna de las salidas. En
otras palabras, con frecuencia es deseable obtener informacin sobre las variables de estado
de las mediciones de las salidas y las entradas. Si cualquiera de los estados no se puede
observar a partir de las mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y el
sistema no es completamente observable, o simplemente no observable. La Fig. 5-17 muestra
el diagrama de estado de un sistema lineal en donde el estado x 2 no est conectado en alguna
forma a la saliday(t). Una vez que se ha medidoy(t}, se puede observar el estadox1(t), ya que
Figura 5-17 Diagrama de estado de un sistema que es no observable.

x 1(t) =y(t). Sin embargo, el esmdox2 no puede ser observado de la informacin eny(t). Por lo
que el sistema es no observable.
5-11-1 Definicin de observabilidad
Dado un sistema lineal e invariante con el tiempo que se describe mediante las ecuaciones
dinmicas de las ecuaciones (5-228) y (5-229), se dice que el estado x(t0 ) es observable si
dada cualquier entrada u(t), existe un tiempo finito t ~ t 0 tal que del conocimiento de u(t)
1
para t0 S t < t1, las matrices A, B, C y D; y la salida y(t) para t0 ::; t < t son suficientes para
1
determinar x(t0). Si cada estado del sistema es observable para un t finito, se dice que el
1
sistema es completamente observable, o simplemente observable.
El siguiente teorema demuestra que la condicin de observabilidad depende de las
matrices de! sistema A y C. El teorema tambin proporciona un mtodo para probar la
observabilidad.
A Teorema 5-4
Para que el sistema descrito por las ecuaciones (5-228) y (5-229) sea completamente observable,
es necesario y suficiente que la siguiente matriz de observabilidad de n x np tenga un rango n:
e
CA
V= CA 2 (5-239)
La condicin tambin se conoce como que el par [A, C] es observable. En particular, si el sistema ,
tiene slo una salida, Ces una matriz rengln de 1 x n ; V es una matriz cuadrada den x n. En-
,j
tonces el sistema es completamente observable si V es no singular.
La prueba de este teorema no se proporciona. Dicha prueba se basa en el principio de
que la ecuacin (5-239) debe ser satisfecha para que x(t0) pueda ser determinada nicamente
de la salida y(t).
5-11-2 Pruebas alternas sobre observabilidad

5-
Como con la controlabilidad, existen otros mtodos alternos para probar la observabilidad.
stos se describen a continuacin.
A Teorema 5-5
Para un sistema SISO descrito por las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-228) y (5-229),
el par [A, C] es completamente observable si A y C estn en la FCO o son transformables a la
FCO mediante una transformacin de similitud.
Seccin 5-12 Relacin entre controlabilidad, observabilidad y funciones de transferencia 281
La prueba de este teorema es directa, ya que se estableci en la Sec. 5-8 que la transfor-
macin FCO requiere que la matriz de observabilidad V sea no singular.
Teorema 5-6
Para un sistema descrito por las ecuaciones dinmicas de_las ecuaciones (5-228) y (5-229), si
A est en la FCD o FCJ, el par [A, C] es completamente observable si todos los elementos en
las columnas de C que corresponden al primer rengln de cada bloque de Jordan son diferen-
tes de cero.
Observe que este teorema es un dual de la prueba de controlabilidad dada en el Teorema
5-3. Si el sistema tiene valores caractersticos distintos, A es diagonal; entonces la condicin
de observabilidad es que ninguna de las columnas de C pueda contener todos ceros.
Considere el sistema que se muestra en la Fig. 5-17, el cual se defini anteriormente como no observable.
Las ecuaciones dinmicas del sistema estn expresadas en la forma de las ecuaciones (5-228) y (5-229),
con:
C = [l O] (5-240)
Por lo que la matriz de observabilidad es:
V=
el
[ CAJ =
[ 1
-2 O
] (5-241)
la cual es singular. Por lo que el par [A, C] es no controlable. De hecho, ya que A es de FCD y la
segunda columna de C es cero, esto significa que el estado xz(t) es no observable, como se concluye de
la Fig. 5-17. ..

La funcin svdesign en las herramientas de CSAD tiene una opcin que regresa la condicin
de observabilidad de un sistema SISO una vez que se introducen los parmetros de las
ecuaciones dinmicas o de la funcin de transferencia.
-12 Relacin entre controlabilidad,

observabilidad y funciones
de transferencia
En el anlisis clsico de sistemas de control, las funciones de transferencia se utilizan para
modelar sistemas lineales e invariantes con el tiempo. An cuando la controlabilidad y la
observabilidad son conceptos y herramientas de la teora de control moderna, se debe mostrar
que estn estrechamente relacionadas con las propiedades de las funciones de transferencia.
.6. Teorema 5-7
Si la funcin de transferencia entrada-salida de un sistema lineal tiene cancelacin de polos y

ceros, el sistema ser, o no controlable o no observable, o ambos, dependiendo de cmo se
definan las variables de estado. Por otra parte, si la funcin de transferencia entrada-salida no
tiene cancelacin de polos y ceros, el sistema siempre se puede representar mediante las
ecuaciones dinmicas como un sistema totalmente controlable y observable.
No se da la prueba para este teorema. La importancia de este teorema es que si un

sistema lineal se modela mediante la funcin de transferencia que no tiene cancelacin de
polos y ceros, se asegura que es un sistema controlable y observable, no importando cmo se
obtenga el modelo en variables de estado. Se ampliar este punto con referencia al siguiente
sistema SISO.
-1 o o o 1
o -2 o o 1
A=
o o -3 o
B=
o e= r1 o 1 O] D=O
o o o -4 o
(5-242)
Ya que A es una matriz diagonal, las condiciones de controlabilidad y observabilidad de los

cuatro estados se determinan mediante inspeccin. stas son:
x 1 : controlable y observable (C y O)
x 2 : controlable, pero no observable (C pero NO)
x 3: no controlable pero observable (NC pero O)
x 4 : no controlable y no observable (NC y NO)
El diagrama de bloques del sistema de la Fig. 5-18 muestra la descomposicin de la FCD del ;
sistema. Claramente, la funcin de transferencia del sistema controlable y observable debe ser:
Y(s) 1
(5-243) 1
U(s) s +1
mientras que la funcin de transferencia que corresponde a la dinmica descrita en la ecuacin

(5-242) es:
Y(s) = C(sl _ A)-IB = (s + 2)(s + 3)(s + 4) (5-244)1

U(s) (s + l)(s + 2)(s + 3)(s + 4)
que tiene tres cancelaciones de polos y ceros. Este ejemplo simple ilustra que la funcin de
transferencia de "orden mnimo" sin cancelacin de polos y ceros es el nico componente
que corresponde a un sistema que es controlable y observable.
Seccin 5-12 Relacin entre controlabilidad, observabilidad y funciones de transferencia 283
(C y 0)
(C pero NO)
+
X2 xi u
y 1~11
trf J
o~
1~!\I
(NC pero 0)
.~ii
,,_.,r
~:l
x3 X3 ;!
fl( jt
(NCy NO)
Figura 5-18 Diagrama de bloques que muestra los componentes

controlable, no controlable, observable y no observable del sistema
descrito en la ecuacin (5-242).
Considere la funcin de transferencia:
s+2
(5-245)
U(s) (s + l)(s + 2)
que es una forma reducida de la ecuacin (5-244). La ecuacin (5-245) se descompone en la FCC y en
la FCO como sigue (la funcin svdesign de las herramientas de CSAD se puede emplear para estas
operaciones):
CCF:
A [ _~ -~J e= [l 11 (5-246)
Ya que la transformacin FCC se puede efectuar, el par [A, B] de la FCC es controlable. La

matriz de observabilidad es:
(5-247)
que es singular, y el par [A, C] de la FCC es no observable.
FCO:
A=[~ =:J B=[~] e= ro ll
.
Ya que la transformacin FCO se puede realizar, el par [A, C] de la FCO es observable. Sin
embargo, la matriz de controlabilidad es:
s [B AB]. = [l1 -2]

-2
(5-249)
que es singular, y el par [A, B] de la FCO es no controlable.

La conclusin a la que se llega de este ejemplo es que dado un sistema modelado mediante una
funcin de transferencia, las condiciones de controlabilidad y observabilidad del sistema dependen de
cmo se definan las variables de estado. A.
5-13 Teoremas invariantes

sobre controlabilidad
y observabilidad
Ahora se investigarn los efectos de las transformaciones de similitud sobre la controlabilidad
y la observabilidad. Tambin se investigarn los efectos de la realimentacin del estado sobre
la controlabilidad y la observabilidad.
A Teorema 5-8. Teorema invariante sobre transformaciones de similitud

Considere el sistema descrito por las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-228) y (5-229).
La transformacin de similitud x(t) = Pi (t), en donde P es no singular, transforma las
ecuaciones dinmicas a:
Ax(t) + Bu(t) (5-250)

dt
y(t) Cx(t) + Du(t) (5-251)
en donde: l
A p- 1AP B p-1n (5-252)

Seccin 513 Teoremas invariantes sobre controlabilidad y observabilidad 285
La controlabildad de [A, B] y la observabilidad de [A, C] no se afectan por la transfonnacin.
En otras palabras, la controlabldad y la observabilidad se conservan a travs de trans-

formaciones de similitud. El teorema se comprueba fcilmente al mostrar que los rangos de
S y S , y los rangos de V y V son idnticos, en donde S y V son las matrices de controlabilidad
y observabilidad, respectivamente, del sistema transformado.
A Teorema 5-9. Teorema sobre controlabilidad de sistemas en lazo cerrado con

realimentacin del estado
Si el sistema en lazo abierto:
dx(t)
-dt = Ax(t) + Bu(t)
. (5-;253)
es completamente controlable, el sistema en lazo cerrado obtenido a travs de realimentacin

del estado:
u(t) = r(t) - Kx(t) (5-254)
por lo que las ecuaciones de estado se convierten en:

dx(t)
(A - BK)x(t) + Br(t) (5-255)
dt
es tambin completamente controlable. Por otra parte, si [A, B] es no controlable, no existe
K que haga que el par [A - BK, B] sea controlable. En otras palabras, si un sistema en lazo
abierto es no controlable, no puede convertirse en controlable a travs de la realimentacin
del estado.
A Prueba La controlabilidad de [A, B] implica que existe un control u(t) en el inter-
valo de tiempo [t0 , t ] de tal forma que el estado inicial x(t0) se mueve al estado final x(t) en
1
el intervalo de tiempo finito t - t 0 La ecuacin (5-254) se puede escribir como:
1
r(t) u(t) + Kx(t) (5-256)
que es el control del sistema en lazo cerrado. Por tanto, si existe u(t) que pueda mover a x(t0)
a cualquier x(t_) en un tiempo finito, no se podr encontrar una entrada r(t) que realice lo
mismo a x(t), ya que de otra forma u(t) se puede establecer como en la ecuacin (5-254) para
controlar el sistema en lazo abierto.
A Teorema 5-1 O. Teorema sobre obse!Vabilidad de sistemas en lazo cerrado con

realimentacin del estado
Si un sistema en lazo abierto es controlable y observable, la realimentacin del estado de la
forma de la ecuacin (5-254) puede destruir la observabilidad. En otras palabras, la observabilidad
de sistemas en lazo abierto y en lazo cerrado debido a la realimentacin del estado no estn
relacionadas.
El siguiente ejemplo ilustra la relacin entre observabildad y realimentacin del estado.
Sean las matrices de coeficientes de un sistema lineal:

Ejemplo
5-23
A [_~ -~J e= r1 21 (5-257)
Se puede mostrar que el par [A, B] es controlable y [A, D] es observable. La realimentacin del
estado se define como:
u(t) = r(t) Kx(t) (5-258)
en donde:
(5-259)
Entonces el sistema en lazo cerrado se describe por la ecuacin de estado:
dx(t)
(A - BK)x(t) + Br(t) (5-260)
dt
A BK= [ -ki (5-261)

-2 k
La matriz de observabilidad del sistema en lazo cerrado es:
El determinante de V es:
IVI 6k1 - 3k2 +3
Por lo que si k 1 y k2 se seleccionan para que IV 1 O, el sistema en lazo cerrado sera no controlable.
5-14 Ecuaciones de estado de sistemas lineales

en tiempo discreto
As corno para sistemas en tiempo continuo, la forma moderna de modelar un sistema en
tiempo discreto es mediante ecuaciones de estado discretas. Corno se explic anteriormente,
cuando se trata con sistemas en tiempo discreto, a menudo se enfrentan dos situaciones dife
rentes. La primera es que el sistema contiene componentes en tiempo continuo, pero las
seales en ciertos puntos del sistema son discretos con respecto al tiempo, de~ido a operacio-
nes de muestreo y retencin. En este caso los componentes del sistema estn descritos por
ecuaciones diferenciales, pero debido a los datos de tiempo discreto, las ecuaciones diferen
ciales se convierten a discretas para producir un conjunto de ecuaciones en diferencias. La
segunda situacin involucra sistemas que son completamente discretos con respecto al tiem
po, y la dinmica del sistema debe ser de ecuaciones en diferencias desde un principio.
Seccin 5-14 Ecuaciones de estado de sistemas lineales en tiempo discreto 287
5-14-1 Ecuaciones de estado discretas
Considere el sistema de control en tiempo discreto con un dispositivo de muestreo y reten-

cin, como se muestra en la Fig. 5-19. Las seales tpicas que aparecen en varios puntos en el
sistema se muestran en la figura. La seal de saliday(t), comnmente es una seal en tiempo
1j.1
1~11
t~.f
ir 1tl
r(t)
-~
;'
t,
~j
.
f(o
~:11
~;
o ~t 1U 1
r*(t)
/
o
'(~l
,~~a
illJ \f
c\ft\
y(t)
t-~
o
i'
!,
?: \ 1
_::.,J,
'
Figura 5-19 Sistema en tiempo discreto con muestreo y retencin.

continuo. La salida del dispositivo de muestreo y retencin, h(t), es una secuencia de escalo-
nes. Por tanto, se puede escribir:
h(t) h(kT) = r(kT) (5-264)
para kT s t < (k + 1)T, k = O, l, 2, ...

Ahora el proceso lineal G se describe mediante la ecuacin de estado y la ecuacin de
salida:
d~~t) = Ax(t) + Bh(t) (5-265)
y(t) = Cx(t) + Dh(t) (5-266)
en donde x(t) es el vector de estado den x n, y h(t) y y(t) son la entrada y la salida escalares,
respectivamente. Las matrices A, B, C y D son matrices de coeficientes. Utilizando la ecuacin
(5-44), la ecuacin de transicin de estados es;
+J
1
x(t) = </Xt t 0)x(t0 ) t./>(t - r)Bh( r) dr (5-267)
to
para t;;:: tO' Si el nico inters es la respuesta en los instantes de muestreo, se permite que
t = (k + 1)Ty t = kT. Entonces la ecuacin (5-267) se convierte en:
0
\k+l)T
x[(k + l)T] tf>(T)x(kT) + JkT tf>[(k + l)T- r]Bh(r) dr (5-268)
Ya que h(t) es constante por partes, como se defini en la ecuacin (5-264), la entrada
h(1:) en la ecuacin (5-268) se puede sacar del signo de la integral. La ecuacin (5-268) se
escribe como:
J
(k+l)T
x[(k + l)T] = t./>(T)x(kT) + kT tf>[(k + 1)T - r]B dr h(kT) (5-269)
(5-270)
en donde:
r]B dr J: </XT- r)B dr (5-271)
La ecuacin (5-270) es de la forma de un conjunto de ecuaciones en diferencias lineales de

primer orden en forma matricial, y se conoce como la ecuacin matricial de estado discreta.
Seccin 514 Ecuaciones de estado de sistemas lineales en tiempo discreto 289
5-14-2 Solucin de las ecuaciones de estado discretas:

ecuaciones de transicin de estados discretas
Las ecuaciones de estado discretas representadas por la ecuacin (5-270) se pueden resolver
mediante un procedimiento simple recurrente. Al hacer que k =O, l, 2, ... en forma sucesiva
en la ecuacin (5-270), se obtienen las siguientes ecuaciones:
k O: x(T) = c/J(T)x(O) + O(T)h(O) (5-272)

k l: x(2T) = <P(2T) = c/J(T)x(T) + O(T)h(T) (5-273)
k = 2: x(3T) c/J(3T) = c/J(T)x(2T) + 6(T)h(2T) (5-274)
k=n 1: x(nT) = c/J(T)x[(n - l)T] + fJ(T)h[(n l)T] (5-275)
Sustituyendo la ecuacin (5-272) en la ecuacin (5-273), y despus la ecuacin (5-273) en la

ecuacin (5-274), y as sucesivamente, se obtiene la siguiente solucin para la ecuacin (5-270):
11-l
x(nT) c/J"(T)x(O) +L <P',-- 1(T)O(T)h(T) (5-276)
i=
en donde, de la ecuacin (5-36), l/f(I) [l/>(I)]n = l/>(n1).

La ecuacin (5-276) se define como la ecuacin de transicin de estados discreta del
sistema en tiempo discreto. Es interesante notar que la ecuacin (5-276) es anloga a su
contraparte en tiempo continuo de la ecuacin (5-41 ). La ecuacin de transicin de estados de
la ecuacin (5-267) describe el estado del sistema de la Fig. 5-19 para todos los valores de t,
mientras que la ecuacin de transicin de estados discreta de la ecuacin (5-276) describe
solamente los estados en los instantes de muestreo t nT, n =O, 1, 2, ....
Con nT considerado como el tiempo inicial, donde n es cualquier entero positivo, la
ecuacin de transicin de estado es:
N-1
x[(n + N)T] cfJN(T)x(nT) +L <PN+ 1(T)O(T)h[(n + i)TJ (5-277)
i=O
en donde N es un entero positivo.

La salida del sistema en los instantes de muestreo se obtiene al sustituir t = nT y la
ecuacin (5-276) en la ecuacin (5-266), dando por resultado:
y(nT) = Cx(nT) + Dh(nT)

n-1 (5-278)
C<fJ(nT)x(O) +e L c/J[(n - i l)T]O(T)h(iT) + Dh(nT)
i=O
Una ventaja significava del mtodo de variables de estado sobre el mtodo de la trans- 5
formada z es que puede modificarse fcilmente para describir los estados y la salida entre los
instantes de muestreo. En las ecuaciones (5-267), si se considera que t = (n + l:i.)T, donde
O < 1:i.::;; 1 y t0 = nT, se obtiene:
(n+ii)T
x[(n + d)T] t/J(:..T)x(nT)
J
+ nT t/J[(n + d)T TJB dTh(nT)
(5-279)
t/J(:..T)x(nT) + 8(6.T)h(nT)
Al variar el valor de l:i. entre O y 1, la informacin sobre las variables de estado entre los
instantes de muestreo se describe por completo en la ecuacin (5-279).
Cuando un sistema lineal tiene slo seales discretas a lo largo del sistema, su dinmica
se puede describir a travs de un conjunto de ecuaciones de estado discretas:
x[(k + l)T] Ax(kT) + Br(kT) (5-280)
y ecuaciones de salida:
y(kT) = Cx(kT) + Dr(kT) (5-281)
en donde A, B, C y D son coeficientes matrices de dimensiones apropiadas. Observe que la

ecuacin (5-280) bsicamente es de la misma forma que la ecuacin (5-270). La nica dife-
rencia en las dos situaciones es el punto inicial de la representacin del sistema. En el caso de
la ecuacin (5-270), el punto de inicio son las ecuaciones de estado en tiempo continuo de la
ecuacin (5-265); <ny 8(1) se determinan de las matrices A y By deben satisfacer las
condiciones y propiedades de la matriz de transicin de estados. En el caso de la ecuacin (5-280),
la misma ecuacin representa una descripcin completa del sistema en tiempo discreto, y no
existen restricciones en las matrices A y B.
La solucin de la ecuacin (5-280) sigue directamente de aquella de la ecuacin (5-270),
y es:
n-1
x(nT) = A"x(O) + ::: A"+ 1Br(iT) (5-282)
i=O
en donde:
A" AAAA A
I~ n ~I (5-283)
Seccin 5-15 Solucin mediante fransformada z de las ecuaciones de estado discretas 2 91
5-15 Solucin mediante la transformada z

de las ecuaciones de estado discretas
En la Sec. 2-12 se ilustr la solucin de una ecuacin de estado discreta simple mediante el
mtodo de la transformada z. En esta seccin las ecuaciones de estado discretas en forma
matricial de sistemas de n-smo orden se resuelven mediante la transformacin z. Considere
las ecuaciones de estado discretas:
x[(k + l)T] Ax(kT) + Br(kT) (5-284)
Tomando la transformada z en ambos miembros de la ltima ecuacin, se obtiene:
zX(z) zx(O) AX(z) + BR(z) (5-285)
Al resolver para X(z) de la ltima ecuacin, se obtiene:
X(z) (zl A)- 1zx(O) + (zl A)- 1BR(z) (5-286)
Tomando la transformada z inversa en ambos miembros de la ecuacin (5-286), se tiene:
(5-287)
Para realizar la operacin de la transformada z inversa de la ecuacin (5-287), la transforma-

da z de An se escribe como:
~(A") 2: A"z-n = 1 + Az-

11=0
1
+ A 2z- 2 + (5-288)
Al premultiplcar previamente ambos miembros de la ecuacin (5-288) por Az- 1 y al restar el

resultado de la ecuacin (5-288), se obtiene: Oi;
~n ~a
(5-289) :lll lf
(l\M!
Por tanto, resolviendo para~(An) de la ecuacin (5-289) resulta: t~~ ;
I
J,,.~!..
(5-290) ,,i
1'
'
iOI~'
o
(5-291)
La ecuacin (5-291) representa una forma de encontrar An utilizando el mtodo de la trans-

formada z. Igualmente se puede probar que:
n-1
:;t:- 1[zl A)- 1BR(z)] L An-i- Br(iT)
;~o
1
(5-292)
Ahora, se sustituyen las ecuaciones (5-291) y (5-292) por la ecuacin (5-287), y x(kT) se
convierte en:
n-1
x(nT) A"x(O) + (5-293)
que es idntica a la ecuacin (5-281).
5~ 15-1 Matriz de funciones de transferencia

la ecuacin caracterstica
Una vez que se modela un sistema en tiempo discreto mediante las ecuaciones dinmicas de
las ecuaciones (5-280) y (5-281), la relacin de funcin de transferencia del sistema se puede
expresar en trminos de las matrices de coeficientes. Al establecer el estado inicial x(O) en
cero, la ecuacin (5-286) se convierte en:
Ej~J
X(z) = (zl - A) 1BR(z) (5-294)
5~
Al sustituir la ecuacin (5-294) en la versin de la transformadaz de la ecuacin (5-281), se tiene:
Y(z) = [C(zl - A)- 1B + D]R(z) G(z)R(z) (5-295)
en donde la matriz de funciones de transferencia del sistema se define como:
G(z) C(zl - A)- 1B +D (5-296)

o
C[adj(zl -- A)B + lzl - AIDJ

(5-297)
G(z) = lzl Aj
La ecuacin caracterstica del sistema se define como:
izI Al= O (5-298)

Seccin 5-15 Solucin mediante transformada z de las ecuaciones de estado discretas 29 3
En general, un sistema lineal en tiempo discreto e invariante con el tiempo con una
entrada y una salida se puede describir mediante la siguiente ecuacin en diferencias con
coeficientes constantes:
y[(k + n)T] + a,,_ 1y[(k + n - l)T] + an-2Y[(k + n - 2)T]

+ + a 1y[(k + l))T] + a 0y(kT) (5-299)
= bmr[(k + m)T] + bm-ir[(k + m - l)T]
+ + b 1r[(k + l)T] + b 0 r(kT) n 2:: m
Tomando la transformada zen ambos miembros de la ecuacin (5-299) y estableciendo las

condiciones iniciales a cero, la funcin de transferencia del sistema se escribe como:
R(s)
= z" + a,,_ 1z 11
-
1
+ + a 1z + a 0
n:;::: m (5-300)
La ecuacin caracterstica se obtiene al igualar el polinomio denominador de la funcin de

transferencia a cero.
j z" + a,,_1z" + +
1
a1z + a0 O (5-301)
Considere que un sistema en tiempo discreto se describe mediante la ecuacin en diferencias:
y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = r(k + l) + 2r(k) (5-302)
La funcin de transferencia del sistema es simplemente:
z+2
(5-303)
+ 5z + 3
La ecuacin caracterstica es:
z2 + 5z + 3 =O (5-304)
Las variables de estado del sistema se pueden definir como:
X(k) y(k) (5-305)

X2(k) X(k + 1) r(k) (5-306)
Al sustituir las dos ltimas ecuaciones en la ecuacin (5-302) se obtienen las dos ecuaciones de estado
como:
X(k + 1) = X2(k) + r(k) (5-307)

xi(k + 1) = -3x 1(k) 5x 2(k) - 3r(k) (5-308)
de las cuales se tienen las matrices A y B:
B [ _~J (5-309)
Eje
5-~
La misma ecuacin caracterstica de la ecuacin (5-304) se obtiene utilizando !zI-A! =O. .&
ml!1
5-16 Diagramas de estado

Cuando un sistema en tiempo discreto se describe mediante ecuaciones de estado en diferen-
cias o discretas, se puede construir un diagrama de estado discreto para el sistema. Similar
a las relaciones entre el diagrama de bloques de una computadora analgica y el diagrama de
estado para sistemas en tiempo continuo, los elementos de un diagrama de estado discreto se
asemejan a los elementos de cmputo de una computadora digital. Algunas de las operacio-
nes de una computadora digital son la multiplicacin por una constante, suma de varias
variables, y retardo en tiempo o corrimiento. El diagrama de estado discreto se puede
utilizar para determinar las funciones de transferencia, as como la implantacin digital del
sistema. La descripcin matemtica de estos elementos de cmputo digitales bsicos y sus
expresiones de la transformada z correspondientes, son los siguientes:
Seccin 5-16 Diagramas de estado de sistemas en tiempo discreto 295
La representacin del diagrama de estado de estas operaciones se ilustra en la Fig. 5-20.

El tiempo inicial t O en las ecuaciones (5-315) y (5-316) se puede generalizar a t = t 0 .
Entonces las ecuaciones representan la transicin de estados en tiempo discreto de t ~ t0
Considere nuevamente la ecuacin en diferencias de la ecuacin (5-302), la cual es:
y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = r(k + l) + 2r(k) (5-317)
Una forma de construir el diagrama de estado discreto para el sistema es utilizar las ecuaciones de
estado. En este caso, las ecuaciones de estado ya estn definidas en las ecuaciones (5-307) y (5-308).
Mediante la utilizacin del mismo principio que para el diagrama de estado para sistemas en tiempo
continuo, el diagrama de estado para las ecuaciones (5-307) y (5-308) se muestra en la Fig. 5-2L La
& las variables de unidad de retardo en tiempo se utiliza para relacionar x 1(k + 1) o x 2(k). Las variables de estado se
estado se definen definen como las salidas de las unidades de retardo en el diagrama de estado.
como las salidas de Como una alternativa, el diagrama de estado discreto se puede dibujar de la ecuacin en diferen-
las unidades de cias va la funcin de transferencia, utilizando los esquemas de descomposicin (Fig. 5-22). La des-
retardo en el composicin de una funcin de transferencia en tiempo discreto sigue bsicamente el mismo procedi-
.diagrama de miento que el de una funcin de transferencia analgica, cubierta en la Sec. 5-9, y los detalles no se
restado. repiten.
Las ecuaciones de transicin de estados del sistema se pueden obtener directamente del diagrama
de estado empleando la frmula de ganancia de la SFG. AL hacer referencia a X1(z) y X2(z) como los
X 1(z) O ..a O X2(z)
X2(z) aX(Z)
X0(z)
X2(z) CH
~i
:to
X(Z)
(J \ft
Xz(Z) =Xo(z) + X(Z) 'J"'*1''
X1()
l~' l
.:
~Ql~J
,!
z-1
Xz(Z) X(Z)
Figura 5-20 Elementos bsicos de
un diagrama de estado discreto. X(Z) =z 1
X2(z) + X(O)
X(O)
-3
r(k) X(k+ J) y(k)
R(z) Y(z)
1
1
-3
Figura 5-21 Diagrama de estado discreto del sistema descrito por la

ecuacin en diferencias de la ecuacin (5-302) o por las ecuaciones de
estado de las ecuaciones (5-307) y (5-308).
nodos de salida y x1(0), x2(0) y R(z) como Jos nodos de entrada en la Fig. 5-21, las ecuaciones de
transicin de estado se escriben corno:
.3z-2] R(z)
en donde:
(5-319)
La misma funcin de transferencia entre R(z) y Y(z) como en la ecuacin (5-303) se puede obtener
directamente del diagrama de estado de la Fig. 5-21, mediante la aplicacin de la frmula de ganancia
de la SFG entre estos dos nodos:"
5-16-1 Diagramas de estado para

sistemas de datos muestreados
Cuando un sistema en tiempo discreto tiene elementos en tiempo continuo as como en tiem
po discreto, con dos tipos de elementos separados por dispositivos de muestreo y retencin,
se debe establecer un modelo de diagrama de estado para el dispositivo de muestreo y reten
cin (retn de orden cero).
Considere que la entrada del retn de orden cero se denota por e*(t), la cual es un tren de
impulsos, y la salida por h(t). Ya que el retn de orden cero simplemente mantiene el esfuerzo
del impulso de entrada en el instante de muestreo hasta que la siguiente entrada llega, la seal
h(t) es una secuencia de escalones. La relacin entrada-salida en el dominio de Laplace es:
1H(s) = l -se Ts E*(s) (5-320) Fig

R(z
Seccin 5-16 Diagramas de estado de sistemas en tiempo discreto 297
X(O)
z-1 z-1 2
R(z) X(Z) Y(z)
-3
(a) Descomposicin directa
X(O)
-1
2 z
R(z) X(Z) Y(z)
-4.3 -0.7
(b) Descomposicin con cascada
x 1(0)
z-1
R(z) Y(z)
0.36
z-1
X2(z)
-0.7
(c) Descomposicin paralela
gura 5-22 Diagramas de estado de la funcin de transferencia y(z)/

z) = (z + 2)/(z2 + Sz + 3) mediante tres mtodos de descomposicin.
l
Figura 5-23 Representacin en 'S
diagrama de estado de un retn de e(kT+) r i - - - - - - - - - n H ( s )
orden cero.
En el dominio del tiempo, la relacin es simplemente:
h(t) = e(kr+) (5-321)
para kT-5,t<(k+ l)T.

En la notacin del diagrama de estado, se necesita la relacin entre H(s) y e(k'J'+). Para
este propsito, se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (5-321)
5-1
para tener:
t H(s) = e(~;) (5-322)
para kT $ t < (k + 1)T. La representacin del diagrama de estado del retn de orden cero, se
muestra en la Fig. 5-23.
Como un ejemplo ilustrativo de cmo se construye el diagrama de estado de un sistema de datos

Ejemplo muestreados, considere el sistema de la Fig. 5-24. Se demostrarn varias formas de modelado de las
5-26 relaciones entrada-salida del sistema. Primero, la transformada de Laplace de la salida del sistema se
escribe en tnninos de la entrada al retn de orden cero.
__e_-_r, 1 E*(s)
Y(s) (5-323)
s s+1
Tomando la transformada zen ambos miembros de la ecuacin (5-323), se obtiene:
Y(z) (5-324)
La Fig. 5-25 muestra el diagrama de estado para la ecuacin (5-324). Las ecuaciones dinmicas discre
tas del sistema se escriben directamente del diagrama de estado.
X1[(k + l)T] -e-Tx 1(kT) + (l (5-325)

y(kT) x 1(kT) (5-326)
..
_e_(~0~.,.--~~-e-*(~0""'* h(t) 1 y(t)

G(s}""' s:+ l
T
Figura 5-24 Sistema de datos muestreados.

Seccin 5-17 Ejemplo final: Sistema de suspensin magntico de una esfera 299
X(O)
l e-T X(k+ l)T

Figura 5-25 Diagrama de estado
discreto del sistema de la Fig. 5-24.
-T
-e
5-17 Ejemplo final:

Sistema de suspensin magntico
de una esfera
Como un ejemplo final para ilustrar algo del material presentado en este captulo, considere
el sistema de suspensin magntico de una esfera que se muestra en la Fig. 5-26. El objetivo
del sistema es regular la corriente del electroimn para que la bola de acero quede suspendida
a una distancia fija del extremo del imn. Las ecuaciones dinmicas del sistema son:
Md2x(t) =M - (5-327)
dt 2 g x(t)
v(t) Ri(t) + L di(t) (5-328)

dt
en donde la ecuacin (5-327) es no lineal. Las variables y parmetros del sistema son como sigue:
.A. V(t) = voltaje de entrada (V) .A. k = constante proporcional = 1.0

.A. i(t) = corriente en la bobina (A) .A. L =inductancia de la bobina= 0.01 H
Electroimn
Ty
l
Mg Figura 5-26 Sistema de suspensin de una esfera de acero.
=
A R resistencia de la bobina 1 Q = A g = aceleracin de la gravedad= 32.2 m/s2
A M = masa de la esfera= 1.0 kg
A x(t) =posicin de la esfera (m)
Las variables de estado se definen como:
X(t) = x(t)
_ dx(t)
X2 ()
t --- (5-329)
dt
X3(t) (t)
Las ecuaciones de estado son:
dx1(t)
dt = X2(t) (5-330)
dx 2(t) k xj(t)
(5-331)
dt g - M X(t)
dx3(t) = _ti XJ(t) + V(t) (5-332)
dt L L
Estas ecuaciones de estado no lineales se linealizan cerca del punto de equilibrio, x 1(t) =x(t) = 0.5
m, utilizando el mtodo descrito en el Cap. 4. Despus de sustituir los valores de los parmetros,
las ecuaciones lineales se escriben como:
.:lx(t) A* .:lx(t) + B* ilv (t) (5-333)
en donde X(t) denota el vector de estado y .6.v(t) el voltaje de entrada del sistema linealizado.
Las matrices de coeficientes son:
-16 B (5-334)
-100 l
Todo el anlisis realizado a continuacin, se puede llevar a cabo utilizando el programa
LYNSYS del paquete de software ACSP o la funcin svdesign de las herramientas de CSAD/
MATLAB. Para mostrar el mtodo analtico, se realizarn los pasos de los clculos como sigue:
Ecuacin caracterstica
s -1 o
jsl A*I = -64.4 s 16 s 3 + 100s 2 64.4s 6440 = O (5-335)
O O s+IOO
Seccin 517 Ejemplo final: Sistema de suspensin magntico de una esfera 301
Valores caractersticos. Los valores caractersticos de A*, o las races de la ecuacin ca-
racterstica, son:
s = 100 s -8.025 s = 8.025

Matriz de transicin de estado. La matriz de transicin de estado de A* es:
s -1 o ]-')
-64.4 s 16 (5-336)
([
O O s+IOO
o
1
tfJ(t) =
( (s + lOO)(s + B 025)(s 8.025)
s(s + 100) s + 100

64.4(s o+ 100) s(s + 100) (5-337)
[
o
Al realizar la expansin en fracciones parciales y tomando la transformada inversa de Laplace,
la matriz de transicin de estado es:
o o -0.0016] [ 0.5 -0.062 0.0108]

tfJ(t) = o o o.;6 e- + -~.012
1001 0.5 -~.087 e-8.0251
[o o
o
0.5 0.062 -0.0092] (5-338)
+ 4.012 0.5 -~.074 es.02s1
[
o o CH'
fn!ll
Ya que el ltimo trmino en la ecuacin (5-338) tiene un exponente positivo, la respuesta de :llll t'
t/J(t) aumenta con el tiempo, y el sistema es inestable. Esto es de esperarse, ya que sin control, 1~,~
la esfera de acero sera atrada por el imn hasta golpear el extremo inferior del imn. t.~
ll
i
lli,.'.'
Funcin de transferencia. Se define la posicin de la esfera como x(t), la salida como y(t), y 1 :
la entrada como v(t). Entonces la funcin de transferencia entrada-salida del sistema es: . '
~t~li'
Y(s) = C*(sl - A *)- 1B* = [l O O](sl A*)- 1B*

V(s)
(5-339)
1600
(s + lOO)(s + 8.025)(s - 8.025)
Controlabilidad. La matriz de controlabilidad es:
o
~
-1,600]
s [B* A*B* A* 2B*] = [ -1,600 160,000 (5-340)
100 -10,000 1,000,000
51
Ya que el rango de S es tres, el sistema es completamente controlable.
Observabilidad. La observabilidad del sistema depende de qu variable define la salida.

Para el control mediante realimentacin del estado (discutido en el Cap. 10), el controlador
completo r;.equiere realimentar las tres variables de estado, xl' x2 , y x 3 Sin embargo, por
razones de economa, podra quererse realimentar solamente una de las tres variables de esta-
do. Para hacer ms general el problema, se puede investigar cul estado, si se selecciona
como la salida, podra hacer que el sistema fuera no observable:
l. y(t) =posicin de la esfera= x(t): C* = [l O O]

La matriz de observabilidad es:
{5-341)
que tiene un rango de tres. Por lo que el sistema es completamente observable.

2. y(t) =velocidad de la esfera= dx(t)ldt: C* =[O
1 O] j
p~
1
o
64.4
16
1600
] (5-342)
que tiene un rango de tres. Por lo que el sistema es completame.1te observable.

3. y(t) =corriente en la bobina= i{t): C* =[O O 1]
V
-10,000
l]
100 (5-343)
la cual tiene un rango de uno. Por lo que el sistema es no observable. La interpre

tacin fsica de este resultado es que si se selecciona la corriente i(t) como la salida
medible, no se podran reconstruir las variables de estado a partir de la informa-

cin medida.
El lector interesado debera introducir la informacin de este sistema en cualquier pro-

grama disponible para computadora y verificar los resultados que se obtengan.
5-18 Resumen
Este captulo est dedicado al anlisis en variables de estado de sistemas lineales. En el Cap. 3 se
presentan los fundamentos de las variables de estado y en los Caps. 2 y 4, los de las ecuaciones de
estado. En este captulo se cubren discusiones formales sobre estos temas. Especficamente, se introducen
la matriz de transicin de estado y las ecuaciones de transicin de estado. Se establece la relacin entre
las ecuaciones d!t estado y las funciones de transferencia. Dada la funcin de transferencia de un sistema
lineal, las ecuaciones de estado del sistema se pueden obtener a travs de la descomposicin de la funcin
de transferencia. Dadas las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida, la funcin de transferencia
se puede determinar, ya sea analtica o directamente del diagrama de estado.
Las ecuaciones caractersticas y los valores caractersticos se definen en trminos de las ecuaciones
de estado y de la funcin de transferencia. Los vectores caractersticos de A tambin se definen para
valores caractersticos distintos de orden mltiple.
Se discuten las transformaciones de sirnilitud a la forma cannica controlable (FCC), la forma
cannica observable (FCO), la forma cannica diagonal (FCD), y la forma cannica de Jordan (FCJ).
Se definen e ilustran la controlabilidad y observabilidad del estado de sistemas lineales e invariantes
con el tiempo.
En este captulo se cubre la formulacin del estado de un sistema en tiempo discreto. El anlisis
compara cercanamente la formulacin de las variables de estado de sistemas en tiempo continuo. Un
ejemplo final sobre el sistema de suspensin magntico de una esfera de acero resume los elementos
importantes del anlisis en las variables de estado de sistemas lineales.
reguntas de repaso
llllll!lll!E H!ill !.!W!J!illl
l. Cules son los componentes de las ecuaciones dinmicas de un sistema lineal?

2. Dadas las ecuaciones de estado de un sistema lineal como
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
establezca dos expresiones de la matriz de transicin de estado ;(t) en trminos de A.

3. Haga una lista de las propiedades de la matriz de transicin de estado ;(t).
4. Dadas las ecuaciones de estado como en la pregunta de repaso nmero 2, escriba la ecuacin de
transicin de estado.
5. Haga una lista de las ventajas de expresar un sistema lineal en la forma cannica controlable
(FCC). Proporcione un ejemplo de A y B en la FCC.
6. Dadas las ecuaciones de estado en la forma de la pregunta de repaso nmero 2, proporcione las
condiciones sobre A y B para que sean transformables a la FCC.
7. Exprese la ecuacin caracterstica en trminos de la matriz A.
8. Haga una lista de los tres mtodos de descomp0sicin de una funcin de transferencia.
9. En qu forma especial estarn las ecuaciones de estado, si la funcin de transferencia se des- M

compone mediante descomposicin directa? trad
10. En qu forma especial estarn las ecuaciones de estado, si la funcin de transferencia se des-
compone mediante descomposicin en paralelo? ,
11. Cul es la ventaja de utilizar la descomposicin en cascada?
12. Establezca la relacin entre la FCC y la controlabilidad.
13. Para la controlabilidad, las magnitudes de las entradas tienen que ser finitas?
14. Establezca la condicin de controlabilidad en trminos de las matrices A y B. lt. M
15. Cul es la motivacin detrs del concepto de observabilidad? trans
16. Establezca la condicin de observabilidad en trminos de las matrices A y C.
17. Qu se puede decir acerca de las condiciones de controlabilidad y observabilidad si la funcin
de transferencia tiene una cancelacin de polos y ceros?
18. Establezca la relacin entre la FCO y la observabilidad.
Referencias
m :m:r
Variables de estado y ecuaciones de estado

l. B. C. KUO, Linear Networks and Systems, McGraw-Hill Book Company, New York, 1967.
2. R. A. GABEL and R. A. ROBERTS, Signals and Linear Systems, 3rd ed., John Wiley &
Sons, New York, 1987.
Controlabilidad y observabilidad
3. R. E. KALMAN, "On the General Theory of Control Systems," Proc. IFAC, Vol. l, pp.
481-492, Butterworth, London, 1961.
4. W. L. BROGAN, Modern Control Theory, 2nd ed., Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ,
1985.
Problemas
.A Ecuaciones 5-1. Las siguientes ecuaciones diferenciales representan sistemas lineales e invariantes con el tiem-
dinmicas po. Escriba las ecuaciones dinmicas (las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida) en
forma matricial.
(a) d~~t) + 4 d~;t) + y(t) = 5r(t)

2
(b) 2 + 3d y(s) + 5 dy(t) + 2v(t) r(t)
dt 2 dt . lt. E
(e)
3
d y(t)
--;- + 5
2
d v(t)
dt2 +3 dt + y(t) +
J>er) dr r(t)
trans
lt. M;
(d) d4y(t) + 1.5 dly(t) + 2.5 dy(t) + v(t) 2r(t)
dt4 dt 3 dt , trans
Problemas 305
5-2. Mediante el empleo de la ecuacin (5-23), muestre que:
1
<f>(t) = 1 + At + A 2t 2 + _!_ A 3t 3 +
2! 3!
5-3. Las ecuaciones de estado de un sistema lineal e invariante con el tiempo se representan por;
dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
Encuentre"la matriz de transicin de estado tp (t), la ecuacin caracterstica y los valores carac-
tersticos de A para los siguientes casos.
(a) A [ _~ :J B= [~ ~]
(b) A [ _~ ~ J B = [: J
(e) A= r-~ -~J B [~] =
(d) A=[~ -~J B = [~]

(e) A=[_~~] B [~]
(f) A~r-: -~ _] B{]

(g) A~ r-~ -~ J B ~ []
Encuentre tp(t) y la ecuacin caracterstica utilizando un programa de computadora, si se tiene

disponible.
5-4. Encuentre la ecuacin de transicin de estado de cada sistema descrito en el problema 5-3 para
t <': O. Suponga que x(O) es el vector de estado inicial y que los componentes del vector de
entrada u(t) son todos funciones escaln unitario.
5-5. Encuentre si las matrices dadas a continuacin, pueden ser matrices de transicin de estado.
[Sugerencia: Verifique las propiedades de tp(t).]
(a) [-~-
O e_,J (b) [l ~e-' e~']
"_,, ,,,_,,12]
(e)
L e-' e~'] (d)
[':" e-21 o
te-21
e-21
Valores 5-6. Dado un sistema descrito por las ecuaciones dinmicas:
caractersticos,
funciones de
transferencia -dx(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
dt
en donde:
(a) A u-~ J m B C
(1 O O]
(b) A=[-~ :J B [~] C = [l l]
(<) A~r: -~
(i)
J Bm C [l O]
Encuentre los valores caracteristicos de A. Para verificar las respuestas utilice

un programa de computadora tal como LINSYS de ACSP o svstuff de CSADI
MATLAB si cualquiera de stos est disponible. Puede obtener la ecuacin
caracterstica y resolver las races utilizando un programa de computadora.
(ii) Encuentre la relacin de la funcin de transferencia entre X(s) y U(s).
(iii) Encuentre la funcin de transferencia Y(s)IU(s).
Ecuaciones 5-7. Dadas las ecuaciones dinmios de un sistema invariante con el tiempo:
de estado
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
en donde:
A=r ~ -1 -2
o ~J B=r~J
-3 1
C [l 1 O]
Problemas 307
Encuentre las matrices A1 y B1, para que las ecuaciones de estado se escriban como:
dx(t) _
--;- = A x(t) + B
1 1u(t)
en donde:
X(t)l
y(t)
x(t) =
[d~~t)
5-8. Dada las ecuaciones dinmicas:
dx(t)
en donde:
(a) A [ _: ; ;] B{] C = [l O l]
(b) A [ _: ~ ~] B = [] C = [l O l]
(e) A= r-~ -1
-2
-2 -3
:1 B r~1
1
C = (1 O O]
(d) A=n O J B{] C=[l O l]
(e) A [ _~ _:J B= [~] e= [l OJ
Encuentre la transformacin x(t) =Pi (t) que transforma las ecuaciones de estado a la forma
cannica controlable (FCC), si es posible. Si se tiene disponible el programa CSAD, verifique
las respuestas utilizando el programa de computadora.
.A FCO 5-9. Para los sistemas descritos en el problema 5-8, encuentre la transformacin x(t) = Q x (t) para
que las ecuaciones de estado se transformen a la forma cannica observable (FCO), si es posi
ble. Si se tiene disponible el programa CSAD, verifique las respuestas utilizando el programa.
.A FCD, FCJ 5-10. Para los sistemas descritos en el problema 5-8, encuentre la transformacin x(t) Tx (t) para
que las ecuaciones de estado sean transformadas a la forma cannica diagonal (FCD) si A tiene
valores caractersticos distintos, y a la forma cannica de Jordan (FCJ) si A tiene por lo menos
un valor caracterstico de orden mltiple.
5-11. La ecuacin de estado de un sistema lineal se describe por:

.A FCC
Ax(t) + Bu(t)
dt .A t
tran
Las matrices de coeficientes estn dadas como sigue. Explique por qu las ecuaciones de esta-
do no pueden transformarse a la forma cannica controlable {FCC).
(a) A=[-2
o -1
] B
[~]
-~]
o
(b) A= l-1O -1 B
o o lJ
(e) A=[; ~] B= [~]
E<;
-~] B+J
.A
~stad
(d) A= l-2O -2 in ver
-1 -2 ecua4
carad
1
.A Ecuaciones de 5-12. Las ecuaciones que describen la dinmica de un sistema de control de un motor son:
estado, funciones
de transferencia
Tm(!) = K;ia(t)
T (t) = J d20m(t) + B dO,,,(t) + KO (t)

m dt 2 dt m
ea(t) = Kae(t)
e(t) = K,[O,(t) - Om(t)]

Problemas 309
(a) Asigne las variables de estado como x1(t) = ()m(t), x2 (t) = d()m(t)ldt, y xit) = i (t),
0
Escriba las ecuaciones de estado en la forma:
dt = Ax(t) + B Or(t)
Escriba la ecuacin de salida en la forma y(t) = Cx(t), en donde y(t) = fJ,n(t).

(b) Encuentre la funcin de transferencia G(s) =0 1(s)/E(s) cuando se abre la trayectoria de
realimentacin desde 0,.(s) a E(s). Encuentr 1; funcin de transferencia en lazo cerrado
M(s) = 0,,,(s)/0r(s).
S-13. Dada la.matriz A de un sistema lineal descrito por la ecuacin de estado:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
en donde:
(a1) A
[_~ ~] (b) A= [-1o -2
] (e) A
Encuentre la matriz de transicin de estado ~(t) usando los siguientes mtodos.
(i) Expansin de eA1 en una serie infinita y expresada en forma compacta.

(ii) La transformada inversa de Laplace de (si - A}- 1
S-14. En la Fig. 5P-14 se muestra el diagrama de un sistema de control realimentado utilizando un

do, transformada motor de cd. El par desarrollado por el motor es T,.(t) =K/ 0 (t), donde K 1 es la constante de par.
versa de Laplace, Las constantes del sistema son:
'uacin
racterstica
K, = 2 .& R = 2H .& R, = O.l n
Kh 5 V/rad/s .& K 1 = 5 N-m/A .& La= OH
.A Bm =O N-m-s .& K 10
Suponga que todas las unidades son congruentes por lo que no es necesaria ninguna conversin.
(a) Asigne las variables de estado como x1 (}) y x 2 =d6/dt. Suponga que la salida es y= 6,.
Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial. Demuestre que las matrices A y B
estn en la FCC.
(b) Suponga que 6/f) es una funcin escaln unitario. Encuentrex(t) en trminos de x(O), el
estado inicial. Utilice la tabla de transformadlis de Laplace.
(e) Encuentre la ecuacin caracteristica y los valores caracteristicos de A
. (d) Comente el propsito del resistor de realimentacin R,.
R
+ +
e
R,
e,
Figui
.4. M
ecua 1
carai
Potencimetro de
una vuelta
Figura SP-14
.4.Ecuaciones de 5-15. Repita el problema 5-14 con los siguientes parmetros del sistema:
estado, transformada
inversa de Laplace,
ecuacin A K, =1 A K 9 A Ra 0.1 n
caracterstica .4. E<!
A R, = 0.1 O A Kb 1 V/rad/s A K, = l N-m/A estaq
transl
A L.= OH A lm + JL = 0.01 N-m-s2 A Bm =O N-m-s
matrl
de e~
.4. Funciones de 5-16. En la Fig. 5P- l 6 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. cara1
transferencia,
ecuaciones
dinmicas, valor (a) Encuentre la funcin de transferencia de la trayectoria directa Y(s)IE(s) y la funcin de
final transferencia en lazo cerrado de Y(s)/R(s).
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas en la forma de
~
dx(t) .4. E~
dt = Ax(t) + Br(t) y(t) = Cx(t) + Dr(t)
(e)
Encuentre A, B, C y D en trminos de los parmetros del sistema.
Aplique el teorema del valor final para encontrar el valor de la salida y(t) en estado
~:~;
cara1
.
..
estable cuando la entrada r(t) es una funcin escaln unitario. Suponga que el sistema en
!
lazo cerrado es estable.
Problemas 311
E(s) 5 Y(s)
s(s + 4)(s + 5)
SISTEMA EN LAZO ABIERTO
5-17. Para el sistema lineal e invariante con el tiempo cuyas ecuaciones de estado tienen matrices de
coeficientes dadas por las ecuaciones (5-156) y (5-17) (FCC), muestre que:
s
adj(sl - A)B
s2
y la ecuacin caracterstica de A es:
'
(r
Ecuaciones de 5-18. Un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe medante la ecuacin diferencial:
do, ecuacin de
nscin de estad o,
atriz de transicin d3y(t) + 3 dzy(t) + 3 dy(t) + y(t) r(t)
dt 3 dt 2 dt
(a) Considere que las variables de estado se definen como x 1 =y, x 2 =dyldt y x3 =tPy/dt2
Escriba las ecuaciones de estado del sistema en forma matricial.
(b) Encuentre la matriz de transicin de estado rp(t) de A.
(e) Considere que y(O) l, dy(O)ldt =O, tfly(O)ldt2 =O y r(t) u,(t). Encuentre la ecuacin
de transicin de estado del sistema.
(d) Encuentre la ecuacin caracterstica y los valores caractersticos de A.
5-19. Un sistema de masa-resorte-friccin se describe mediante la siguiente ecuacin diferencial:
d2y(t) + 2 dy(t) + v(t) = r(t)

dt 2 dt '
.. (a) Defina las variables de estado como x 1(t) = y(t) y x/t) = dy(t)ldt. Escriba las ecuaciones
de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transicin de estado rp(t) de A.
(b) Defina las variables de estado como x 1(t) = y(t) y xi<t) y(t) + dy(t)ldt. Escriba las q
ecuaciones de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transicin de estado de e
l/J(t) de A.
(e) Demuestre que las ecuaciones caractersticas, !sI-AI
=O, para las partes (a) y (b) son
idnticas.
A Matriz de 5-20. Dadas las ecuaciones de estado dx(t)ldt Ax(t), en donde:

transicin de
estado, valores
caractersticos u son m nmeros reales
(a) Encuentre la matriz de transicin de estados de A.

(b) Encuentre los valores caractersticos de A.
A Ecuaciones 5-21. (a) Demuestre que las funciones de transferencia entrada-salida de los dos sistemas que se
dinmicas muestran en la Fig. 5P-21, son las mismas.
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas del sistema de la Fig. 5P-21 como:
..
j
dx(t) !
X(t) + B1 U(t) y 1(t) = C 1x(t) ~
dt
esta1
y aquellas del sistema en la Fig. 5P-2l(b) como:
de e
'j 1
1
-1
U s XI 1
"~
esta
de e
1
-3
(a)
Aj
esta
,______,~
. -1 . -1
1

y,
o
" ,
de e.
esta.
din
e cu
de t
de
-3
(b)
Figura SP-21
Problemas 313
5-22. Dibuje Jos diagramas de estado para los siguientes sistemas.
dx(t)
--;- = Ax(t) + Bu(t)
(a) Ar=~ ~ ~] B=[~]

-2 -3 -4 l
(b) Misma A como en la parte (a), pero con:
5-23. Dibuje los diagramas de estado para las siguientes funciones de transferencia mediante descom-
posicin directa. Asigne las variables de estado de derecha a izquierda para x1, x 2, Escriba las
ecuaciones de estado del diagrama de estado y demuestre que las ecuaciones estn en la FCC.
10
(a) G(s)
+ 20.5s + 15
(e) G(s) = 5(s + 1) (d) G(s)

s(s + 2)(s + 10) s(s + 5)(s 2 + 2s + 2)
5-24. Dibuje los diagramas de estado para los sistemas descritos en el problema 5-23 mediante descom-
posicin en paralelo. Haga que los diagramas de estado tengan el nmero mnimo de integradores.
Las ganancias constantes de rama deben ser reales. Escriba las ecuaciones de estado a partir del
diagrama de estado.
5-25. Dibuje los diagramas de estado para los sistemas descritos en el problema 5-23 mediante des-
composicin en cascada. Asigne las variables de estado en orden ascendente de derecha a
izquierda. Escriba las ecuaciones de estado del diagrama de estado.
5-26. En la Fig. 5P-26 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado.
(a) Dibuje un diagrama de estado para el sistema, primero descomponiendo G(s) mediante
descomposicin directa. Asigne las variables de estado en orden ascendente, xi' x2 , , ,
de derecha a izquierda. Adicionalmente a los nodos relacionados con la variable de
estado, el diagrama de estado deber contener nodos para R(s), E(s) y Y(s).
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas del sistema en forma matricial.
(e) Encuentre las ecuaciones de transicin de estado del sistema utilizando las ecuaciones
de estado encontradas en la parte (b). El vector de estado inicial es x(O), y r(t) = u,(t).
_ (d) Encuentre la salida y(t) para t <::O con el estado inicial x(O), y r(t) = u,(t).
314 Capt1:1lo 5 Anlisis en variables de estado
Y(s)
Figura SP-26
A. Funcin de 5-27. (a) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s )/R(s), y dibuje el diagrama de
transferencia, estado para el sistema que se muestra en la Fig. SP-26.
diagrama de estado, (b) Realice la descomposicin directa a Y(s)/R(s), y dibuje el diagrama de estado.
ecuaciones de (e) Asigne las variables de estado de derecha a izquierda en orden ascendente, y escriba las
ecuaciones de estado en forma matricial. A. Ec
transicin de estado
(d) Encuentre las ecuaciones de transicin de estado del sistema utilizando las ecuaciones dinr
de estado encontradas en la parte (c). El vector de estado inicial es x(O), y r(t) =u,(t).
(e) =
Encuentre la salida y(t) para t ~O con el estado inicial x(O), y r(t) u,(t).
5-28. En la Fig. SP-28 se muestra el diagrama de bloquys de un sistema de control linealizado de la

velocidad en ralentf del motor de un automvil. El sistema est linealizado aproximadamente
alrededor de un punto de operacin nominal, por lo que todas las variables representan canti
dades linealmente perturbadas. Se definen las siguientes variables: T,.(t) es el par del motor, Tv
es el par de perturbacin-carga constante, m(t) es la velocidad del motor, u(t) es el voltaje de
A. Diagrama de entrada al actuador del acelerador, y a es el ngulo del acelerador. El tiempo de retraso en el
estado, ecuaciones modelo del motor se puede aproximar por:
de estado, funcin
de transferencia
e-0.2, == l - O. ls
1 +O.Is
(a) Dibuje un diagrama de e~tado para el sistema mediante la descomposicin individual de

cada bloque. Asigne las variables de estado de derecha a izquierda en orden ascendente.
A. Ful
transf
ecuaG
U(s) Y(s) carad
diagr~
contri
obi
Figura SP-28
Problemas 3 15
(b) Escriba las ecuacones de estado del diagrama de estado obtenido en la parte (a), en la
forma de:
Ax(t) +B [ u(t) J
dt TD(t)
(e) Escriba Y(s) como una funcin de U(s) y Tis). Escriba O(s) como una funcn de U(s)
y TD(s).
5-29. El diagrama de estado de un sistema lineal se muestra en la Fig. 5P-29.
(a) Asigne las variables de estado en el diagrama de estado de derecha a izquierda en orden
ascendente. Genere nodos artificales adicionales si es necesario, de tal forma que los
nodos de las variables de estado se consideren como "nodos de entrada" despus de que
se eliminen las ramas de los integradores.
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas del sistema del diagrama de estado en la parte (a).
s-1 15
R y
-1 -2
-1
Figura SP-29
5-30. En la Fig. 5P-30, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control lineal de una
aeronave.
(a) Determine la funcin de transferencia Y(s)IR(s).

(b) Encuentre la ecuacn caracterstica del sistema y sus races. Demuestre que las races
de la ecuacn caracterstica no dependen de K.
(e) Para K = 1, dibuje un diagrama de estado para el sistema mediante la descomposicin de
Y(s)IR(s), utilizando el nmero mnimo de integradores.
(d) Repita la parte (c) cuando K = 4.
(e) Determine los valores de K que deben ser evitados para que el sistema sea de estado,
controlable y observable.
5-31. Los fabricantes de automviles han invertido una cantidad considerable de esfuerzos para lo-
grar los estndares de desempeo de emisiones establecidos por el gobierno. Los sistemas
modernos de potencia automotriz consisten en una mquina de combustin interna que tiene
un dispositivo limpiador interno llamado convertidor cataltico. Tal sistema requiere el control
de variables tales como la relacin aire/combustible (AIF) del motor, el tiempo de la chispa de
ignicin, recirculacin de los gases de escape, y la inyeccin de aire. El problema del sistema
R(s)
...
es ti
ca~
Figura SP-30
.._ Diagrama de de control considerado en este caso trata con el control de la relacin A/F. En general, depen- ... 1
estdo, ecuacin diendo de la composicin del combustible y otros factores, una relacin estequiomtrica AfF est~
caracterstica tpica es: 14. 7: 1, esto es, 14. 7 gramos de aire por cada gramo de combustible. Una relacin est~
A/F mayor o menor que la estequiomtrica causar altas concentraciones de hidrocarburos, tra~
monxido de carbono y xidos de nitrgeno en las emisiones. El sistema de control que se
muestra en la Fig. 5P-31 controla la relacin aire/combustible para que la salida deseada sea
alcanzada para un comando de entrada dado. El detector mide la composicin de la mezcla que
entra al convertidor cataltico. El controlador electrnico detecta la diferencia o el error entre la
entrada de referencia y la salda y calcula la seal de control necesaria para alcanzar la compo-
sicin deseada de los gases de escape. La salida y(t) marca la relacin efectiva aire/combusti
ble. La funcin de transferencia del motor est dada por:
G (s) = Y(s)
p U(s) 1 + 0.5s
en donde Td = 0.2 segundos es el tiempo de retardo y se aproxima por:
La ganancia del detector es 1.0.
(a) Empleando la aproximacin parae-Tds dada, encuentre la expresin paraGP(s). Descom-

ponga G/s) mediante descomposicin directa, y dibuje el diagrama de estado con u(t)
como la entrada y y(t) como la salida. Asigne las variables de estado de derecha a iz
quierda en orden ascendente, y escriba las ecuaciones de estado en forma matricial.
(b) Suponga que el controlador es un amplificador simple con una ganancia de 1 [i. e., u(t)
e(i)], encuentre la ecuacin caracterstica y sus races para el sistema en lazo cerrado.
Problemas 317
Entrada de Emisin
referencia r(t) de escape
+
Figura 5P-31
.l Diagrama de 5-32. Repita el Problema 5-31 cuando el tiempo de retardo del motor del automvil se aproxima por:
1estado, ecuacin
hracterstica
i'
5-33. El diagrama de la Fig. 5P-33 muestra un sistema de control de un motor de cd de imn perma-
estado, diagrama de nente con un amortiguador de inercia viscosa. El sistema se puede utilizar para el control de la
estado, funciones de rueda de impresin de un procesador de textos electrnico. Un amortiguador mecnico tal
.transferencia como el del tipo de inercia viscosa algunas veces se utiliza en prcticas como una forma simple
y econmica de estabilizar un sistema de control. El efecto del amortiguador se alcanza me-
K + Amortiguador de
inercia viscosa
Jh
eb Depsito
Fluido viscoso
JR, )D
(a)
Amortiguador
K
(b)
Figura 5P-33
diante un rotor suspendido en un fluido viscoso. Las ecuaciones diferenciales y algebraicas

que describen la dinmica del sistema son como sigue:
e(t) = Ks[w,(t) Wm(t)] K, = 1 V/rad/s

ea(t) Ke(t) Raa(t) + eb(t) K 10
eb(t) Kbwm(t) Kb = 0.0706 V /rad/s
dwm(t)
Tm(t) = J-;;- + Kv[Wm(t) Wv(t)] J Jh + lm = 0.1 oz-pulg-s2
ob
Tm(t) K 1i0 (t) K, = 10 oz-pulg/A
111 0.05 oz-pulg-s2
Kv = 1 oz-pulg-s
(a) Suponga que la.s variables de estado se definen comox(t) =m,.(t) y x 2(t) = mn(t). Escriba
las ecuaciones de estado para el sistema en lazo abierto con e(t) como la entrada. (Lazo
abierto se refiere a que la trayectoria de realimentacin desde m"' hasta e est abierta.}
(b) Dibuje el diagrama de estado para todo el sistema utlzando las ecuaciones de estado de
la parte (a) y e(t) =K,[m,(t) - m.,(t)].
(e) Obtenga la funcin de transferencia en lazo abierto O."'(s)IE(s) y la funcin de transfe
renda en lazo cerrado 0. ,,(s)IO.,(s).
1
(d) Encuentre la ecuacin caracterstica y sus races para el sistema en lazo cerrado.
A Controlabilidad 5-34. Determine la controlabildad del estado del sistema que se muestra en la Fig. 5P-34.
(a) a=l,b=2,c=2yd=I.
(b) Existen algunos valores no cero para a, b, e y d para los cuales el sistema es no contro
lable?
~
e obsi
1
r y
-a -b
Figura SP-34
A Controlabilidad 5-35. Determine la controlabilidad de los siguientes sistemas.
.~
A
e
Problemas 319
5-36 Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema que se muestra en la Fig. SP-36
mediante los siguientes mtodos.
(a) Condiciones de las matrices A, B, C y D.

(b) Condiciones sobre la cancelacin de polos y ceros de las funciones de transferencia.
X y
Figura 5P-36
5-37. La funcin de transferencia de un sistema de control lineal es:
Y(s) s +a
R(s) s + 7s 2 + I4s
3
+8
(a) Determine el(los) valor( es) de a para que el sistema sea no controlable o no observa-
ble.
(b) Con el(los) valor(es) de a encontrados en la parte (a), defnalas variables de estado para
que una de ellas sea no controlable.
(e) Con el (los) valor(es) de a encontrados en la parte (a), defnalas variables de estado para
que una de ellas sea no observable.
5-38. Considere el sistema descrito por la ecuacin de estado:
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
en donde:
Encuentre la regin en el plano a b tal que el sistema sea completamente controlable.
.A Controlabilidad, 5-39. Determine la condicin de b 1, b2, el' y c 2 para que el siguiente sistema sea completamente
obse rv abi li dad controlable y observable:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
dt
.A Diagrama de
5-40. El diagrama de la SP-40 representa un sistema de control cuyo propsito es mantener el
estado, ecuacin nivel del lquido en el tanque en un nivel deseado. El nivel del lquido se controla mediante un
caracterstica, flotador cuya posicin h(t) es vigilada. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es e(t).
valores Los parmetros del sistema y ecuaciones son como sigue:
caractersticos,
controlabi 1idad,
observabilidad .A Resistencia del motor Ra 10 fi .A Inductancia del motor La OH
.A Constante del par K; JO oz-pulg/A .A Inercia del rotor Jm 0.005 oz-pulg-s2
.A Constante de fuerza .A Relacin de engranes n N1IN2 = 11100
contraelectromotriz Kb 0.0706 V /rad/s
.A Inercia de carga Ji = 10 oz-pulg-s2 .A Carga y friccin del motor =despreciable
.A Ganancia del amplificador K0 50 .A rea del tanque A 50 pies2
..._ Ec1
.A e 0 (t) = R 0 i0 (t) + Kbwm(t) _. w (t) = dem(t)
m dt caracl
dwm(t) contr
.. T,.(t) = K;i0 (t) Um + n 2Ji)-- .. e,(t) nem(t)
obser
1
El nmero de vlvulas conectadas al tanque desde el recipiente es N = 10. Todas las vlvulas
tienen las mismas caractersticas y son controladas simultneamente por (}y' Las ecuaciones
que gobiernan el volumen del flujo son como sigue:

q,(t)
q,,(t)
K 1Ney(t)
Kah(t)
K1 1O pies3/s-rad
K,, = 50 pies 2/s
o
h(t)
volumen del tanque
rea del tanque
= f [q(t) q0 (t)] dt
(a) Defina las variables de estado como x 1(t) =h(t), xit) = ~.(t), y x3 (t) =dJ111(t)ldt. Escriba
las ecuaciones de estado del sistema en la forma de dx(t)ldt = Ax(t) + Be(t). Dibuje un
diagrama de estado para el sistema.
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica y los valores caractersticos de la matriz A encon-
trada en la parte (a).
(e) Muestre que el sistema en lazo abierto es completamente controlable; esto es, el par [A,B]
es controlable.
Problemas 3 21
AMPLIFICADOR +
e,,
K" ll
q(r)
/(f)
Tanque h(t)
"Ir
Figura 5P-40
(d) Por razones de economa, solamente una de las tres variables de estado se mide y
realimenta para propsitos de control. La ecuacin de salida es y = Cx, en donde C
puede ser de una de las siguientes formas:
(1) C [l O O] (2) C = [O O] (3) C = [O O I]
Determine cual caso (o casos) corresponde a un sistema completamente observable.
Ecuacin
.J
5-41 . El sistema de control de "balanceo de una escoba" descrito en el problema 4-23 tiene los
aracterstica, siguientes parmetros:
. ntrolabilidad,
'servabilidad 1 kg M, = 10 kg L lm g = 32.2 pies/s 2
El modelo del sistema en ecuaciones de estado linealizadas en pequea seal es:
en donde:
o o o o
25.92 o o o -0.0732
A*= B*
o o o o
-2.36 o o o 0.0976
(a) Encuentre la ecuacin caracterstica de A* y sus races.

] (b) Deterrnine la controlabilidad de [A*, B*].
322 Capftulo 5 Anlisis en variables de estado
(e) Por razones de e..:onomfa, solamente una de las variables de estado ser medida para
realimentacin. La ecuacin de salida se escribe como:
i:iy(t) C*J'.lx(t)
en donde:
(1) C* = [l O O 0] (2) C* = [O l O 0]
(3) C* = [O O O] (4) C* = [O O O l]
Determine cul C* corresponde a un sistema observable.
A. Controlabilidad 5-42. El pndulo invertido doble que se muestra en la Fig. SP-42 se modela aproximadamente por la
siguiente ecuacin de estado lineal:
dx(t)
Ax(t) +. Bu(t)
dt
en donde:
61(t)
61(t)
x(t)
62(t)
~;1
62(t) :.,, E
x(t) esta
(r)
de e~
de tF.
o o oo o o ecua
cara~
16 o -8 oo o -1 '~
A. Cll
o o o o o o
A= B obse~
-16 o 16 o o o o reali
salid
o o o o o o
o o o o o o

~
Determine la controlabilidad de los estados.
5-43. En la Fig. SP-43, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control simplificado para
el Telescopio Espacial Grande (TEG). Para propsitos de simulacin y control, sera deseable
modelar el sistema mediante ecuaciones de estado y mediante un diagrama de estado.
Problemas 323
M
11
-X
Figura SP-42
Controlador
Gimbal Dinmica
del p .. d 1
vehculo os1c1 n e
vehculo
8v
SP-43
Ecuaciones de (a) Dibuje un diagrama de estado para el sistema y escriba las ecuaciones de estado en
tado, diagrama forma matricial. El diagrama de estado deber contener un nmero mnimo de variables
eestado, funcin de estado, para que sea de ayuda si la funcin de transferencia del sistema se escribe
transferencia, primero.
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
5-44. Los diagramas de estado que se muestran en la Fig. SP-44, representan dos subsistemas conec-
tados en cascada.
(a) Determine Ja controlabilidad y observabilidad del sistema.
(b) Considere que se aplica realimentacin de la salida mediante Ja realimentacin de y 2 a
u 2, esto es u 2 = -ky2, en donde k es una constante real. Determine cmo afecta el valor de
k a la controlabilidad y observabilidad del sistema.
~
s'1
o .1 .1 o ..1 .1 o
U ~
-2
U2 =y i1~1~2
-3
Y2
Figura 5P-44
1
.A. Controlabilidad,
realimentacin del
5-45. Dado el sistema:
is~~.
:.
estado dx(t) tran~'i
.A. Si
en donde: discrl
transi
A= [ _~ _:J B= [~] e = [l ll
ci
diag~
(a) Determine la controlabilidad y observabilidad del estado del sistema. ecU~
(b) Suponga que u(t) =-Kx(t), donde K = [k 1 k2], donde k1 y k2 son constantes reales. tara~
Determine si y cmo afectan los elementos de K, a la controlabilidad y observabilidarl
del sistema en lazo cerrado .
.A. Ecuaciones de 5-46. En la Fig. 5P-46 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de datos muestreados. Las
estado discreto en ecuaciones de estado del proceso controlado son;
forma matricial ... q
diagj
fund
tran~
en donde h(t) es la salida de dispositivo de muestreo y retencin [i. e., u(t) es constante durante ~
el periodo de muestreo T]. El periodo de muestreo Tes de 1 segundo.
(a) Encuentre las ecuaciones de estado discretas matriciales en la forma:
x[(k + l)T] = <fJ(T)x(kT) + O(T)u(kT)
(b) Encuentre x(NT) corno funciones de x(O) y u(kT) para k =O, 1, 2, ... , N.
sil
mue~
ecua
era
1
Figura 5P-30 esta1
.A. Ecuaciones de 5-47. Repita el problema 5-46 para el sistema lineal de datos muestreados con las siguientes ecuaciones
estado discreto en de estado:
forma matricial
dx 1(t) dxi(t)
X(t) u(t)
dt dt
El periodo de muestreo es 0.001 segundos.

Problemas 325
5-48. (a) Encuentre la funcin de transferenciaX(z)/ U(z) para el sistema descrito en el problema 5-46.
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema descrito en el problema 5-46.
5-49. (a) Encuentre la funcin de transferencia X(z)I U(z) para el sistema descrito en el problema 5-47.
(b) Encuentre la ecuacin caracteristica y sus races del sistema descrito en el problema 5-47.
5-50. Dibuje un diagrama de estado para el sistema de control digital representado por las siguientes
ecuaciones dinmicas:
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) y(k) x 1(k)
A~l~ -~] 3 B l]
Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
5-51. En la Fig. 5P-5 l se muestra el diagrama de estado de un sistema de control digital. Escriba las
ecuaciones dinmicas. Encuentre la funcin de transferencia Y(z)IR(z).
r(k) y(k)
-0.1
Figura SP-51
5-52. En la Fig. 5P-52 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de datos muestreados.

Escriba las ecuaciones de estado discretas del sistema. Dibuje un diagrama de estado para el
sistema.
r(t) y(t)
G(s) =8 + T= 1 s
Figura 5P-52
5-53. La ecuacin del par para la parte (a) del problema 4-13 es:
en donde KFd1 = 1 y J = l. Defina la~ variables de estado como x 1 = ()y x 2 d()fdt. Encuentre
la matriz de transicin de estado ;(t) utilizando LINSYS de ACSP o cualquier otro programa
disponible.
5-54. Empezando con la ecuacin de estado dx(t)ldt = Ax(t) + BfJ, obtenida en el problema 5-14,
utilice LINSYS o MATLAB o cualquier otro programa para computadora para encontrar lo
siguiente.
(a) La matriz de transicin de estado de A, ;(t).

(b) La ecuacin caracterstica de A.
(e) Los valores caractersticos de A.
(d) Calcule y dibuje la grfica de la respuesta al escaln unitario de y(t) = fJp) para 3
segundos. Haga todas las condiciones iniciales en cero.
6 Estabilidad de
sistemas de control
lineales
..., Definiciones de estabilidad ..., Criterio de Routh-Hurwitz

..., Estabilidad absoluta ..., Estabilidad de sistemas
..., Estabilidad relativa n tiempo discreto
Introduccin
De los estudios de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes de sistemas
SISO, se aprendi que la solucin homognea que corresponde a la respuesta transitoria del
sistema est gobernada por las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente, el diseo
de sistemas de control lineal se puede enunciar como un problema que consiste en arreglar la
localizacin de los polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema, para que el siste-
ma se comporte de acuerdo con las especificaciones prescritas.
Entre las muchas formas de especificaciones de desempeo utilizadas en el diseo, el
requerimiento ms importante es que el sistema sea estable. Por lo general, un sistema inesta-
ble se considera intil. Cuando se consideran todos los tipos de sistemas -lineal, no lineal,
invariante con el tiempo y variante con el tiempo- la definicin de estabilidad se puede dar
328 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
en muchas formas diferente:>. En las siguientes discusiones, solamente se tratar con la esta-
bilidad de sistemas lineales SISO invariantes con el tiempo.
Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede clasificar como estabilidad
absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la condicin de si el
sistema es estable o inestable, es una respuesta de si o no. Una vez que se ha encontrado que
el sistema es estable, es interesante determinar qu tan estable es, y este grado de estabilidad
es una medida de la estabilidad relativa.
Antes de definir la estabilidad, se definen los siguientes dos tipos de respuestas de
sistemas lineales invariantes en el tiempo:
Del principio de superposicin, cuando un sistema est sujeto tanto a las entradas como alas
condiciones iniciales, la respuesta total se escribe como:
de estado cero +
Las definic.iones antes mencionadas se aplican para sistemas en tiempo continuo, as como
para sistemas en tiempo discreto.
6-2 Estabilidad de entrada acotada y salida acotada:

Sistemas en tiempo continuo
Sean u(t), y(t) y g(t) la entrada, la salida y la respuesta al impulso de un sistema lineal e
invariante con el tiempo, respectivamente. Con condiciones iniciales cero, se dice que el
sistema es estable de entrada-acotada/salida-acotada ( "Bounded-lnput/Bounded-Output",
BIBO), o simplemente estable, si su salida y(t) es acotada para una entrada u(t) acotada.
La integral de convolucin que relaciona u(t), y(t) y g(t) es:
y(t) J~ u(t - r)g( r) d T
Tomando el valor absoluto de ambos miembros de la ecuacin, se obtiene:

Seccin 6-2 Estabilidad de entrada acotada y salida acotada: Sistemas en tiempo continuo 329
o
jy(t)j $ J; iu(t T)i!g(T)j dT (6-3)
Si u(t) es acotada,
ju(t)j s M (6-4)
en donde Mes un nmero positivo finito. Entonces,
jy(t)j $ M f; jg(T)j dT (6-5)
Por lo que, si y(t) es acotada, o
jy(t)j N < oo (6-6)
en donde N es un nmero positivo finito, la siguiente condicin se debe mantener:
(6-7)
O, para cualquier Q positiva finita,
J; jg(T)j dTS Q < oo (6-8)
La condicin dada en la ecuacin (6-8) implica que el rea bajo la curva lg('t )j en funcin de
'l', debe ser finita.
6-2-1 Relacin entre las races de la ecuacin

caracterstica la estabilidad
Para mostrar la relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la condicin en la ecuacin
(6-8), la funcin de transferencia G(s) se escribe de acuerdo con la definicin de la transforma-
da de Laplace como:
G(s) = ~[g(T)] = J; g(t)e-" dt (6-9)
Tomando el valor absoluto en ambos miembros de la ltima ecuacin, se tiene:
jG(s)I 1J; g(t)e-' dt1

1
$ J; 1
1g(t)jje-' 1 dt (6-10)
ya que e-"I = e-"'I, en donde aes la parte real de s. Cuando sadopta el valor de un polo de
G(s), G(s) oo, la ecuacin (6-10) se convierte en:
(6-11)
.._ Para la estabilidad Si una o ms races de la ecuacin caracterstica estn en el semiplano derecho del planos o
BIBO, las races de en el ejejw, O'~ O; entonces:
la ecuacin
caracterstica deben
estar en el semi plano (6-12)
izquierdo del plano s.
La ecuacin (6-11) se convierte en:
Un sistema
.<l.
que es estable BIBO
simplemente se
llama estable; de
otra forma es que viola los requisitos de la estabilidad BIBO. Por lo que, para la estabilidad BIBO, las
inestable. races de la ecuacin caracterstica, o los polos de G(s), no pueden estar localizados en el
semiplano derecho del plano so en el eje jw, o todos deben quedar en el semiplano izquierdo
del plano s. Se dice que un sistema es inestable si no es estable BIBO. Cuando un sistema
tiene races sobre el ejejoJ, digamos en s = jw 0 y s = -jw 0 , si la entrada es senoidal, sen 04i1,
la salida ser de la forma t sen w0 t, que no es acotada, y el sistema es inestable.
6-3 Estabilidad a entrada cero y estabilidad asinttica

de sistemas en tiempo continuo
En esta seccin se define la estabilidad asinttica y la estabilidad a entrada cero y se

establecen sus relaciones con la estabilidad BIBO.
La estabilidad a entrada cero se refiere a la condicin de estabilidad cuando la entra-
da es cero, y el sistema es llevado solamente por sus condiciones iniciales. Se demostrar que
la estabilidad de entrada cero tambin depende de las races de la ecuacin caracterstica.
Considere que la entrada de un sistema de n-simo orden es cero, y la salida, debido a las
condiciones iniciales es y(t). Entonces y(t) se puede expresar como:
n-1
y(t) = 2:
k=O
gk<t>y<kl<to> (6-14)
en donde:
(6-15)
Seccin 6-3 Estabilidad a entrada cero y estabilidad asinttica de sistemas en tiempo continuo 331
y gk(t) indica la respuesta a entrada cero debida a y<k)(t0 ). La estabilidad a entrada cero se
define como sigue: Si la respuesta a entrada cero y(t), sujeta a condiciones iniciales finitas,
y<k>(t0 ), alcanza a cero cuando t tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada
cero, o estable; de otra forma, el sistema es inestable.
En forma matemtica, la definicin anterior se puede establecer como: Un sistema li-
neal e invariante con el tiempo es estable de entrada cero si para cualquier conjunto finito
y<k>(t0 ), existe un nmero positivo M, que depende de y<k:rt0 ), tal que:
Debido a que la condicin en la ltima ecuacin requiere que la magnitud de y(t) alcance cero
cuando el tiempo tiende a infinito, la estabilidad de entrada cero tambin se conoce como
estabilidad asinttica.
Tomando el valor absoluto en ambos miembros de la ecuacin (6-14), se obtiene:
(6-18)
Ya que todas las condiciones iniciales se supone que son finitas, la condicin en la ecuacin
(6-16) requiere que la siguiente condicin sea verdadera:
n-1
L
k=O
jgk(t)j < oo para toda t;::: O (6-19)
Considere que las n races de la ecuacin caracterstica se expresan comos; =CY; + j W;,
i =1, 2, ... , n. Entonces, si m de las n races son simples y el resto son de orden mltple,y(t)
estar en la forma:
m n-m-1
y(t) L K;e'l + L
i=l i=O
L;t;e'/ (6-20)
en donde K; y L; son coeficientes constantes. Ya que los trminos exponenciales es1r en la

ecuacin (6-20) controlan la respuestay(t) cuando t ~ oo, para satisfacer las dos condiciones
-------------~----- ~-- ..
en las ecuaciones (6-\6) y (6-17), las partes reales des; deben ser negativas. En otras pala-
Ejer
bras, las races de la ecuacin caracterstica deben estar todas en el semiplano izquierdo del
plano s.
De las discusiones anteriores, se observa que para sistemas lineales e invariantes con
el tiempo, la estabilidad BIBO, a entrada cero y asinttica, tienen el mismo requisito de que
..
6-1
todas las races de la ecuacin caracteristica deben localizarse en el semiplano izquierdo del
plano s. Por lo que si un sistema es BIBO estable, debe tambin ser de entrada cero o
asintticamente estable. Por esta razn, simplemente la condicin de estabilidad de un siste-
ma lineal se refiere como estable o inestable. Esta ltima condicin se refiere a que por lo
menos una de las races de la ecuacin caracterstica no est en el semiplano izquierdo del
plano s. Por razones prcticas, a menudo se hace referencia a la situacin en que la ecuacin
caracterstica tiene races simples sobre el ejejwy ninguna en el semiplano derecho del plano
Los sistemas como mar~inalmente estable o marginalmente inestable. Una excepcin a esto es si en el
cuyas races sistema se coloca un integrador, o en el caso de sistemas de control, un sistema de control de
de la ecuacin velocidad, el sistema tendra una(s) raz( ces) en s Oy sera considerado como estable. En 6-4
caracterstica forma similar, si el sistema est diseado para ser un oscilador, la ecuacin caracterstica
se colocan tendra races simples sobre el eje jw y el sistema sera visto como estable.
i ntenciona 1mente Ya que las races de la ecuacin caracterstica son las mismas que los valores caracters-
sobre el eje jaJ se ticos de A de las ecuaciones de estado, la condicin de estabilidad coloca las mismas restric-
consideran estables.
ciones en los valores caractersticos. Considere que las races de la ecuacin caracterstica o
los valores caractersticos de A de un sistema en tiempo continuo, SISO, lineal e invariante
con el tiempo son s =<1 +jw1, i = 1, 2, ... , n. Si cualquiera de las races es compleja, est en
pares complejos conjugados. Las posibles condiciones de estabilidad del sistema se resumen
en la tabla 6-1 en funcin de las races de la ecuacin caracterstica.
El siguiente ejemplo ilustra las condiciones de estabilidad de sistemas con referencia a
los polos de las funciones de transferencia del sistema que son tambin las races de la ecuacin
caracterstica.
Tabla 6-1 Condiciones de estabilidad de sistemas en tiempo continuo,

SISO, lineales e invariantes con el tiempo
Asintticamente estable o o; < O para todos i, i =1, 2, ... , n (Todas las races estn en
simplemente estable el semiplano izquierdo del plano s.)
Marginalmente estable o <1; =O para cualquier i para races simples, y no o; > Opara i
marginalmente inestable = 1, 2, ... , n. (Por lo menos una raz simple, y ninguna
raz de orden mltiple en el eje jW; y no hay races en el
semiplano derecho del plano s.) (Ntense las excepciones.)
Inestable
o; > O para cualquier i, o 0'1 O para cualquier raz de orden
mltiple. i = 1, 2, ... , n. (Por lo menos una raz simple en
el semiplano derecho del plano s o por lo menos una raz
de orden mltiple sobre el eje jW.
Seccin 6-4 Mtodos para determinar la estabilidad 333
20
BIBO o asintticamente estable, o simplemente estable.
M(s) = (s + l)(s + 2)(s + 3)
M(s) = 20(s + 1) Inestable debido al polo en s = l.
(s l)(s 2 + 2s + 2)
20(s - l)
Marginalmente estable o marginalmente inestable debido a
s=j2.
Inestable debido al polo de orden mltiple en s = j2.
M(s) = 10 Estable si el polo en s = Oes colocado intencionalmente.

s 4 + 30s 3 + s 2 + lOs
-4 Mtodos para determinar la estabilidad

Las discusiones en las secciones anteriores llevan a la conclusin de que la estabilidad de
sistemas SISO, lineales e invariantes con el tiempo se puede determinar al verificar la ubica-
cin de las races de la ecuacin caracterstica del sistema. Para todos los propsitos prcti-
cos, no hay necesidad de calcular la respuesta completa del sistema para determinar la estabi-
lidad. Las regiones de estabilidad e inestabilidad en el plano s se ilustran en la Fig. 6-1.
Cuando se conocen todos los parmetros del sistema, las races de la ecuacin caracterstica
se pueden obtener mediante un programa para computadora de clculo de rafees que est
disponible en muchos paquetes comerciales. Por ejemplo, el archivo-Mroot(c) deMATLAB
resuelve las races de un polnomio, y eig(A) de MATLAB encuentra los valores propios de
A. Varias funciones en las herramientas de CSAD contienen caractersticas que permiten el
clculo de los polos de la funcin de transferencia del sistema. Lo mejor es utilizar svdesign,
que tiene la opcin de encontrar los valores propios con el sistema descrito ya sea por funcio-
nes de transferencia o por ecuaciones dinmicas. En el Program CC, la instruccin zeros se
Regin
estable
Regin
estable
Figura 6-1 Regiones estable

e inestable en el plano s.
puede utilizar para encontrar los ceros de un polinomio, y la instruccin stability regresa los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado y la condicin de estabilidad una vez que se
introduce la funcin de transferencia en lazo abierto. stos son meros ejemplos de qu pue-
den hacer los programas de computadora para encontrar las races de la ecuacin caracters-
tica.
Para fines de diseo, existirn parmetros desconocidos o variables contenidos en la
ecuacin caracterstica, y no sera factible utilizar programas de bsqueda de races. Los
mtodos detallados a continuacin son bien conocidos para determinar la estabilidad de sis-
temas lineales en tiempo continuo, sin involucrar la solucin de las races.
Por tanto, ser evidente a lo largo del libro, que la mayora de las tcnicas de anlisis y
diseo sobre sistemas de control representan mtodos alternativos para resolver el mismo
problema. El diseador simplemente tiene que hacer la eleccin correcta de la mejor berra
mienta de anlisis, dependiendo de cada situacin en particular. Los detalles del criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz se presentan en la siguiente seccin.
6-5 Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz representa un mtodo para determinar la localizacin de los
ceros de un polinomio con coeficientes constantes reales con respecto a los semiplanos iz-
quierdo y derecho del plano s, sin obtener los ceros. Debido a que los programas para
computadoras para encontrar races pueden resolver los ceros de un polinomio con facili-
dad, el valor del criterio de Routh-Hurwitz est limitado a ecuaciones con por lo menos un
parmetro desconocido.
Seccin 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 335
Considere que la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO e invariante con el

tiempo es de la forma de:
(6-21)
en donde todos los coeficientes son reales. Para que la ecuacin (6-21) no tenga races con
partes reales positivas, es necesario y suficiente que las siguientes condiciones se cumplan:
Las condiciones antes mencionadas estn basadas en las leyes de lgebra, que relacionan los
coeficientes de la ecuacin (6-21) como sigue:
- L todas las races (6-22)
n-2 "\:"
- -= L.J productos de las races tomando dos a la vez (6-23)
"
n-3 "\:"
= - L.J productos de las races tomando tres a la vez (6-24)
an
- = (- lY productos de todas las races (6-25)

Por lo que todas estas relaciones deben ser positivas y no cero a menos que una de las races
tenga una parte real positiva.
Las dos condiciones necesarias para que la ecuacin (6-21) no tenga races en el
semiplano derecho del plano s, se pueden verificar fcilmente mediante la inspeccin de la
ecuacin. Sin embargo, estas condiciones no son suficientes, ya que es posible que una ecuacin
con todos sus coeficientes distintos de cero y del mismo signo pueda no tener todas ls races
en el semiplano izquierdo del plano s.
6-5-1 Criterio de Hurwitz [1]

':'':7 nn~~m m
El criterio de Routh-Hurwitz est basado en el criterio de Hurwitz, que se enuncia como

sigue: La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin (6-21)
estn en el semiplano izquierdo del planos es que los determinantes de Hurwitz de la ecuacin,
Dk> k = l, 2, ... , n, sean todos positivos.
Los determinantes de Hurwitz de la ecuacin (6-21) estn dados por
an-1 an-3 n-5

D, D2 ln-) an-31 D3 an-2 an-A
n-1 "
" --2 o -! n-3
an-1 n-3 -5 o
" -2 -4 o
Dn (}
-! -3 o (6-26)
o o o
en donde los coeficientes con ndices mayores que n o negativos deben remplazarse con
ceros. A primera vista, la aplicacin de los determinantes de Hurwitz puede parecer demasia-
do pesada para ecuaciones de orden superior, debido a la cantidad de trabajo involucrado en
la evaluacin de los determinantes de la ecuacin (6-26).Afortunadamente, Routh simplific
el proceso introduciendo un mtodo de tabulacin en lugar de los determinantes de Hurwitz.
6-5-2 Tabulacin de Routh
El primer paso en la simplificacin del criterio de Hurwitz, ahora llamado el criterio de Routh-
Hurwitz, es arreglar los coeficientes de la ecuacin en la ecuacin (6-21) en dos renglones. El
primer rengln consiste del primero, tercero, quinto, ... , coeficientes, y el segundo consiste
del segundo, cuarto, sexto, ... , coeficientes, todos contados desde el trmino de orden ms
alto, como se muestra en la siguiente tabulacin:
El siguiente paso es formar el siguiente arreglo de nmeros mediante las operaciones indica-
das, ilustradas aqu para una ecuacin de sexto orden:
(6-27)
s6 a4
s'
" o
'
asa2 - a6a1 asa o
s.i =B o
as as
Aa1 - asao A X 0 - a5 X O
s'
A
D
A
o o
CXO-AXO
s-o =O o
e
s1 o o o
s o o o
El arreglo anterior se conoce como tabulacin de Routh o arreglo de Routh. La co-

lumna de eses en el lado izquierdo se utiliza para propsitos de identificacin. La columna de
referencia mantiene el rastro de los clculos, y el ltimo rengln de la tabulacin de Routh
debe ser siempre el rengln s0
Una vez que la tabulacin de Routh se ha completado, el ltimo paso en la aplicacin
del criterio es investigar los signos de los coeficientes de la primera columna de la tabulacin,
que contiene informacin sobre las races de la ecuacin. Se hacen las siguientes conclusio-
nes: Las races de la ecuacin estn todas en el semiplano izquierdo del plano s si todos los
elementos de la primera columna de la tabulacin de Routh son del mismo signo. El nmero
de cambios de signos en los elementos de la primera columna es igual al nmero de races
con partes reales positivas o en el semiplano derecho del plano s.
La razn para la conclusin anterior es simple, basada en los requerimientos de los
determinantes de Hurwitz. Las relaciones entre los elementos en la primera columna de la
tabulacin de Routh y los determinantes de Hurwitz son:
s6 as= 46
ss
s4
s1
Por tanto, si todos los determinantes de Hurwitz son positiv:os, los elementos en la primera
columna de la tabulacin de Routh debern ser del mismo signo.
Los siguientes ejemplos ilustran las aplicaciones del criterio de Routh-Hurwitz cuando
la tabulacin termina sin complicaciones.
Considere la ecuacin:
Ejemplo
6-2 (s 2)(s + l)(s - 3) = s 3 4s 2 +s+ 6 = O (6-28)
que tiene un coeficiente negativo. Por tanto, de la condicin necesaria, se sabe sin aplicar la prueba
de Routh que no todas las races de la ecu'acin estn en el semiplano izquierdo del plano s. De
hecho, de la forma factorizada de la ecuacin, se sabe que existen dos races en el semiplano derecho
del plano s, en s :e 2 y s =3. Para ilus,trar la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, la tabulacin de
Routh se rooliza como sigue:
s3
Cambio de signo
s2 -4 6
Cambio de signo
si (-4)(1~4 (6)(1);= 2.5 o
(2.5)(6) - (-4)(0)
s
2.5
6 o
1
Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene
dos races localizadas en el semiplano derecho del plano s. Esto concuerda con el resultado conocido.
j
Ejemplo
6-3 2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = O
Ya que la ecuacin no tiene trminos faltantes y los coeficientes son todos del mismo signo,
satisface la condicin necesaria por no tener rafees en el semi plano derecho o en el eje imaginario del
plano s. Sin embargo, an debe verificarse la condicin de suficiencia. La tabulacin de Routh se hace
como sigue:
s4 3 lO
s3 5 o
Cambio de signo
s2 lO o
Cambio de signo
s' o o
s o o
Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene
dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo las races de la ecuacin (6-29), se tienen
cuatro races en s =-l.0055 j0.93311ys=0.7555 jl.4444. Claramente, las ltimas dos races
estn en el semiplano erecho del plano s, que provoca que el sistema sea inestable. A
6-5-3 Casos especiales cuando la tabulacin

~ Routh termi"!!!ematuram~
Las ecuaciones consideradas en los dos ejemplos anteriores estn diseadas de tal forma que
la tabulacin de Routh pueda llevarse a cabo sin ninguna complicacin. Dependiendo de los
coeficientes de la ecuacin, las siguientes dificultades pueden impedir que la tabulacin de
Routh se complete apropiadamente.
En el primer caso, si un cero aparece en el primer elemento de un rengln, los elemen-

tos en el siguiente rengln se convertirn en infinito, y la tabulacin de Routh no puede
continuar. Para remediar la situacin, se remplaza el elemento cero en la primera columna
por un nmero pequeo positivo y arbitrario e, y despus se contina con la tabulacin de
Routh. Esto se ilustra mediante el siguiente ejemplo.
Considere la ecuacin caracterstica de un sistema lineal:
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = O (6-30)
Ya que todos los coeficientes son distintos de cero y del mismo signo, se necesita aplicar el criterio
Routh-Hurwitz. La tabulacin de Routh se realiza como sigue:
1 2 3
l 2 o
o 3
Debido a que el primer elemento del rengln s 2 es cero, los elementos en el rengln s 1 deben ser todos
infinito. Para sobrepasar esta dificultad, se remplaza el cero en el rengln s2 por un nmero pequeo
positivo e y entonces se contina con la tabulacin. Comenzando con el rengln s 2, los resultados son
como sigue:
si B 3
Cambio de signo i
s1 2e...,. 3 3 o .,,,.J
--.-=-""---B
Cambio de signo e F~
J.
s 3 o 6-J
~
Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin de Routh, la ecuacin en
la ecuacin (6-30) tiene dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo las rafees de la
ecuacin (6-30), se obtienes =-0.09057 j0.902 y s = 0.4057 jI .2928; las dos ltimas rafees estn
claramente en el semiplano derecho del plano s. .._
Debe notarse que el mtodo e descrito puede no dar los resultados correctos si Ja ecuacin
tiene races imaginarias puras [2,3].
En el segundo caso especial, cuando todos los elementos en un rengln de la tabulacin de
Routh son ceros antes de que Ja tabla est terminada apropiadamente, indica que una o ms de las
siguientes condiciones pueden existir:
Los coeficientes La situacin con el rengln completo de ceros se puede remediar utilizando la ecuacin
de la ecuacin auxiliar A(s) =O, la cual se forma con los coeficientes del rengln que estn justo arriba del
auxiliar son aquellos rengln de ceros en la tabulacin de Routh. La ecuacin auxiliar siempre es un polinomio
del rengln justo par; esto es, solamente aparecen potencias pares de s. Las races de la ecuacin auxiliar
arriba del rengln tambin satisfacen la ecuacin original. Por tanto, resolviendo la ecuacin auxiliar, tambin
de ceros en la tabla se obtienen algunas de las races de la ecuacin original. Para continuar con la tabulacin de
de Routh. Routh cuando un rengln de ceros aparece, se siguen los siguientes pasos:
Las races de la l. Forme la ecuacin auxiliar A(s) = O mediante el uso de los coeficientes del
ecuacin auxiliar rengln que se encuentra justo antes del rengln de ceros.
tambin deben
2. Tome la derivada de la ecuacin auxiliar con respecto as; esto da dA(sYds =O.
satisfacer la
3. Remplace el rengln de ceros con los coeficientes de dA(sYds =O.
ecuacin original.
4. Contine con la tabulacin de Routh en la forma usual con el nuevo rengln de

coeficientes remplazando el rengln de ceros.
5. Interprete en la forma usual el cambio de signos, si existe alguno, de los coefi-
cientes en la primera columna de la tabulacin de Routh.
Considere la siguiente ecuacin, que puede ser la ecuacin caracteristica de un sistema de control
lineal:
s 5 + 4s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 7s + 4 O (6-31)
La tabulacin de Routh es:
55 8 7
54 8 4
s' 6 o
r' 4
si o
Debido a que un rengln de ceros aparece prematuramente, la ecuacin auxiliar se forma utilizando los
coeficientes en el rengln s2 :
A(s) = 4s 2 + 4 O (6-32)
La derivada de A(s) con respecto as es:
dA(s) = 8s O (6-33)
ds
de la cual los coeficientes 8 y O remplazan a los ceros en el rengln s 1 en la tabulacin original. La

porcin restante de la tabulacin de Routh es:
s1 8 O coeficientes de dA(s)/ds ~I
s0 4 ti
1
tM
Ya que no hay cambios de signo en la primera columna en la tabulacin de Routh, la ecuacin (6-31) no Ji~,
tiene ninguna raz en el serniplano derecho del plano s. Resolviendo la ecuacin auxiliar en la ecuacin :f
1 ;~.
1
(6-32), se obtienen las dos races ens y s =-j, que tambin son dos de las races de la ecuacin (6-31).
Por lo que la ecuacin tiene dos races en el ejej(J), y el sistema es marginalmente estable. Estas races 11
,I
imaginarias causan que la tabulacin original de Routh tenga el rengln de ceros en el rengln s 1 .. 1;,1
Debido a que todos los ceros ocurren en un rengln que corresponde a una potencia
impar des, crean una ecuacin auxiliar que slo tiene potencias pares des, todas las races de
la ecuacin auxiliar pueden estar en el eje j{I). Para fines de diseo, se puede utilizar la condi-
cin de todo el rengln de ceros para obtener el valor marginal de un parmetro del sistema
para lograr la estabilidad El siguiente ejemplo ilustra el valor real del criterio de Routh-
Hurwtz en un problema de diseo simple.
Considere que un sistema de control de tercer orden tiene la ecuacin caracterstica:

Ejemplo
6-6 s3 + 3408.3s 2 + 1,204,000s + 1.5 X 107K =O (6-34)
El criterio Routh-Hurwitz se aplica para determinar el valor crtico de K para la estabilidad, esto es, el
valor de K para el cual por lo menos una raz est sobre el eje j(IJ y ninguna en el semi plano derecho del
plano s. La tabulacin de Routh de la ecuacin (6-34) es como sigue:
sJ l 1,204,000
s2 3408.3 1.5 X 107K
si 410.36 X 107 l.5 X 107K o
3408.3
s 1.5 X 107K
Para que el sistema sea estable, todas las races de la ecuacin (6-34) deben estar en el semiplano
izquierdo del plano s, y por tanto todos los coeficientes en la primera columna de la tabulacin de
Routh deben tener el mismo signo. Esto conlleva a las siguientes c;,:,ndiciones:
410.36 X 107 - 1.5 X 107K >O

(6-35)
3408.3
l.5 X 107K >O (6-36)
De la desigualdad de la ecuacin (6-35), se tieneK < 273.57, y la condicin en la ecuacin (6-36) daK>O.
Por tanto, la condicin de K para que el sistema sea estable es:
O< K < 273.57
Si se considera queK = 273.57, la ecuacin caracterstica en la ecuacin (6-34) tendr dos races
en el eje j(IJ. Para encontrar estas races, se sustituye K = 273.57 en la ecuacin auxiliar, que se obtiene
de la tabulacin de Routh utilizando los coeficientes en el rengln s 2 Por lo que:
A(s) 3408.3s 2 + 4.1036 X 109 = O (6-38)

6-6
que tiene races en s = jl097.27 y s = - j1097.27, y el valor correspondiente de K para estas races es
273.57. Tambin si el sistema se opera conK = 273.57, la respuesta a entrada cero del sistema ser una
senoidal no amortiguada con una frecuencia de 1097.27 rad/segundo . ....
Seccin 6-6 Estabilidad de sistemas en tiempo discreto 343
Como otro ejemplo de la aplicacin del criterio Routh-Hurwitz para problemas de diseo sencillo,
considere que la ecuacin caracterstica de un sistema de control en lazo cerrado es:
s 3 + 3Ks 2 + (K + 2)s + 4 = O (6-39)
Se desea encontrar el intervalo de valores de K para que el sistema sea estable. La tabulacin de Routh
de la ecuacin (6-39) es:
s' K+2
s-> 3K 4
s1 3K(K + 2) -4 o
3K
s 4
Del rengln s2, la condicin de estabilidad es K >O, y del rengln s 1, la condicin de estabilidad es:
3K 2 + 6K - 4 >O (6-40)
K < -2.528 o K > 0.528
Cuando las condiciones de K > Oy K > 0.528 se comparan, es claro que el ltimo requerimiento es ms
estricto. Por lo que para que el sistema en lazo cerrado sea estable, K debe satisfacer:
K > 0.528
El requerimiento de K < - 2.528 se desecha, ya que K no puede ser negativa. A.
Debe reiterarse que el criterio Routh-Hurwitz es vlido solamente si la ecuacin carac-

terstica es algebraica con coeficientes reales. Si cualquiera de los coeficientes es complejo, o
si la ecuacin no es algebraica, como que contenga funciones exponenciales o funciones
senoidales des, simplemente el criterio de Routh-Hurwitz no puede aplicarse.
Otra limitacin del criterio Routh-Hurwitz es que slo es vlido para determinar las
races de la ecuacin caracterstica con respecto al semplano izquierdo o al semiplano dere-
cho del planos. El lmite de estabilidad es el ejejai del plano s. El criterio na se puede aplicar
a ningn otro lmite de estabilidad en el plano complejo, tal como el crculo unitario en el
plano z, que es el lmite de estabilidad de sistemas en tiempo discreto.
6 Estabilidad de sistemas en tiempo discreto

Las definiciones de estabilidad BIBO y a entrada cero se pueden extender fcilmente a
sistemas de control en tiempo discreto, SISO, lineales e invariantes con el tiempo.
6-6-1 Estabilidad 8180
Considere que u(kT), y(kT), y g(kT) son la entrada, la salida y la secuencia al impulso de un
sistema en tiempo discreto, SISO, lineal e invariante con el tempo, respectivamente. Con
condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es estable BIBO, o simplemente estable, si
su secuencia de salida, y(kT) est acotada para una entrada u(kT) acotada. Como en la Sec.
6-1, se puede mostrar que para que el sistema sea BIBO estable, la siguiente condicin se
debe cumplir:
:"" 'I gCknl < oo

k=O
(6-41) .
6-6-2 Estabilidad a entrada cero
Para la estabilidad a entrada cero, la secuencia de salida del sistema debe satisfacer las si-
guientes condiciones:
Por tanto, la estabilidad a entrada cero tambin se puede enunciar corno estabilidad
asinttica. Se puede demostrar que tanto la estabilidad BIBO como la estabilidad de entrada
-
Ejem
'
cero de sistemas en tiempo discreto requieren que las races de la ecuacin caracterstica 6-8
estn dentro del crculo unitario lzl 1 en el plano z. Esto no es sorprendente, ya que el eje jw ~
del planos se rnapea en el crculo unitario en el plano z. Las regiones de estabilidad e inesta-
bilidad para sistemas en tiempo discreto en el plano z se muestran en la Fig. 6-2. Considere
6-7
lnes~IYle
Figura 6-2 Regiones estable

e inestable para sistemas en
tiempo discreto en el plano z.
Seccin 6-7 Pruebas de estabilidad para sistemas en tiempo discreto 345
Tabla 6-2 Condiciones de estabilidad de sistemas en tiempo discreto

SISO, lineales e invariantes con el tiempo
Asintticamente estable o lz;I <l para todos i, i = 1, 2, ... , n (Todas las races estn
simplemente estable dentro del crculo unitario.)
Marginalmente estable o lz ;I 1 para cualquier i para races simples, y no Jz I > 1
marginalmente inestable para i = 1, 2, ... , n. (Al menos una raz simple, y
ninguna raz de orden mltiple sobre el crculo unitario y
Inestable ninguna raz fuera del crculo.)
jz ;j > 1 para cualquier i, o jz; J =1 para cualquier raz de
orden mltiple. = 1, 2, ... , n. (Al menos una raz
simple fuera del crculo unitario y por lo menos una raz
de orden mltiple sobre el crculo unitario.)
que las races de la ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo discreto, SISO, lineal e
invariante con el tiempo son z;, i = l, 2, ... , n. Las posibles condiciones de estabilidad del
sistema se resumen en la tabla 6-2 con respecto a las races de la ecuacin caracterstica.
El siguiente ejemplo ilustra la relacin entre los polos de la funcin de transferencia en
lazo cerrado, que son las races de la ecuacin caracterstica, y la condicin de estabilidad del
<;is tema.
M(z) = 5z Sistema estable

(z - 0.2)(z - 0.8)
M(z) = -(z-+-l.2-)-(z---0-.8-) Sistema inestable debido al polo en z =-1.2
M(z) = 5(z + 1) Marginalmente estable debido a z = 1

z(z - 1)(z - 0.8)
M~ _ 5(z + 1.2)
(<-) - z 2(z + 1)2(z + 0.1) Inestable debido al polo de segundo orden en z = -1
7 Pruebas de estabilidad
para sistemas en tiempo discreto
En la Sec. 6-6 se hizo mencin que la prueba de estabilidad de un sistema lineal en tiempo
discreto es esencialmente un problema de investigar si todas las races de la ecuacin carac-
terstica estn dentro del crculo unitario lzl = 1 en el planoz. El criterio de Nyquist, el diagrama
del lugar geomtrico de las races y el diagrama de Bode, originalmente ideados para siste-
mas en tiempo continuo, se pueden aplicar a los estudios de estabilidad de sistemas en tiempo
discreto. Una excepcin es el criterio de Routh-Hurwitz, el cual en su forma original est
restringido solamente al eje imaginario en el planos como el lmite de estabilidad, y por tanto
nicamente se puede aplicar a sistemas en tiempo continuo.
6-7-1 Mtodo de transformacin bilineal [9]
An se puede aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a sistemas en tiempo discreto si se puede

encontrar una transformaci6n que modifique el crculo unitario en el plano z en el eje ima-
ginario de otro plano complejo. No se puede usar la relacin de la transformadaz= exp(Ts) os=
(ln z)IT, ya que transformara una ecuacin algebraica en zen una ecuacin no algebraica en
s, y la prueba de Routh no se puede aplicar todava. Sin embargo, existen muchas transfonna-
ciones bilineales de la forma:
(6-44)
en donde a, b, e, d son constantes reales, y r es una variable compleja, esto transformar los
crculos en el plano zen lneas rectas en el plano r. Una de estas transformadas que convierte
el interior del crculo unitario del plano z en el semi plano izquierdo del plano res:
(6-45)
que se conoce como transformada r. Una vez que la ecuacin caracterstica en z se transfor.
ma en el dominio r mediante el empleo de la ecuacin (6-45), el criterio de Routh-Hurwitz se
puede aplicar nuevamente a la ecuacin en r.
La transformada r dada en la ecuacin (6-45) es probablemente la forma ms simple
que puede emplearse en forma manual, para transformar una ecuacin F(z) en una ecuacin
en r. Otra transformada que a menudo se utiliza en el diseo de sistemas de control en tiempo
discreto en el dominio de la frecuencia es:
(2/T) + w
z= (2/T) - w (6-46)
2z
w (6-47)
Tz +1
que se conoce como transformada w. Observe que la transformada w se convierte en la

transformada r cuando T = 2. La ventaja de la transformada w sobre la transformada res que
el-eje imaginario del plano w se parece al del plano s. Para demostrar esto, se sustituye:
z = eJwT cos wT + j sen wT (6-48)
en la ecuacin (6-47); se obtiene:
2 coswT+
w (6-49)
Tcos wT + j senwT + 1
Racionalizando la ecuacin (6-49) y simplificando, se obtiene:
(6-50)
Por lo que el crculo unitario en el plano z se mapea en el del eje imaginario w = jfw en el
plano w. La relacin entre fw, y ro, la frecuencia real, es:
(6-51)
en donde Ws es la frecuencia de muestreo en rad/segundo. La correlacin entre J y Ww es que

ambas van a Oy a oo al mismo tiempo. Por supuesto, para el criterio de Routh-Hurwitz, es ms
difcil emplear la transformada w, especialmente, ya que el periodo de muestreo T aparece en
la ecuacin (6-47). Sin embargo, si existen programas de computadora disponibles para las
transformaciones, la diferencia es insignificante.
En el Programa CC, WPLANE, Gl, G2 convierte y transfiere la funcin G 1(z) en
Gi(w) empleando la ecuacin (6-46). El programa debe estar primero en el modo digital
(DIG), y le preguntar el periodo de muestreo de T.
Los siguientes ejemplos ilustran la aplicacin de la transformada r a una ecuacin ca-
racterstica en z para que l. ecuacin se pueda probar mediante el criterio de Routh-Hurwitz
en el dominio r.
Considere que la ecuacin caracterstica de un sistema de control en tiempo discreto es:
z 3 + 5.94z 2 + 7.7z - 0.368 O (6-52)
Al sustituir la ecuacin (6-45) en la ecuacin (6-52) y simplificando, se obtiene:
3.128r 3 ll.74r 2 + 2.344r + 14.27 =O (6-53)

La tabulacin de Routh de la ltima ecuacin es:
r3 3.128 2.344
Cambio de signo
r" -1 J.74 14.27
Cambio de signo
rr 6:146 o
r 14.27
Debido a que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin (6-53)
tiene dos rafces en el semiplano derecho del plano r. Esto corresponde a la ecuacin (6-52) que tiene
dos races fuera del crculo unitario en el plano z. Este resultado se puede verificar al resolver las dos
ecuacines enz y en r. Para la ecuacin (6-52), las races son: z = -2.0,z =-3.984 y z = 0.0461. Las tres
races correspondientes en el plano r son: r 3.0, r = l.67, y r = -0.9117, respectivamente. J.
Considere un problema de diseo que emplea la transformada bilineal y el criterio de Routh-Hurwitz.

Ejemplo La ecuacin caracterstica de un sistema de control lineal de datos discretos est dada como:
6-10
F(z) z3 + z2 + z + K = O (6-54)
en donde K es una constante real. El problema es encontrar el intervalo de valores de K para que el
sistema sea estable. Primero se transforma F(z) en una ecuacin en r empleando la transformada bilineal
de la ecuacin (6-45). El resultado es:
(1 - K)r 3 + (l + 3K)r 2 + 3(1 K)r + 3 + K O
La tabulacin de Routh de la ltima ecuacin es:
1 K 3(1K)
r2 l + 3K 3+K
r 3 +K
Para un sistema estable, los nmeros en la primera columna de la tabulacin deben ser del mismo
signo. Se puede demostrar que estos nmeros no pueden ser todos negativos, ya que las condiciones se
contradicen unas a otras. Entonces, para que todos los nmeros sean positivos, se tienen las siguientes
_,
condiciones:
Ejem
1-K>O l + 3K >O K>O 3+K>O
6-11,1
lo cual conlleva a Ja condicin de estabilidad:
O<K<l (6-56)
'
6-7-2 Pruebas de estabilidad directas
Existen pruebas de estabilidad que se pueden aplicar directamente a la ecuacin caracterstica en

z, con referencia al crculo unitario en el plano z. Uno de los primeros mtodos que proveen las
condiciones necesarias y suficientes para que las races de la ecuacin caracterstica caigan
dentro del crculo unitario es el criterio de Schur-Cohn [5]. Un mtodo tabular ms sencillo fue
creado por Jury y Blanchard [6,7] y se conoce como criterio de estabilidad de Jury [10].
Routh. H. Rable [8] dise una forma alterna de tabular la prueba de estabilidad de Jury. Des-
afortunadamente, estas pruebas analticas se vuelven muy tediosas para ecuaciones mayores
a las de segundo orden, especialmente cuando la ecuacin tiene parmetros desconocidos.
Entonces, no existe razn para utilizar cualquiera de estas pruebas si se conocen todos los
coeficientes de la ecuacin, ya que siempre se puede utilizar una computadora y el programa
para encontrar las races. Sopesando todos los pros y los contras, este autor cree que cuando
la ecuacin caracterstica tiene al menos un parmetro desconocido, el mtodo de la transfor-
mada bilineal es an el mejor mtodo manual para determinar la estabilidad de sistemas
lineales en tiempo discreto. Sin embargo, es til introducir la condicin necesaria de estabili-
dad que se puede verificar por inspeccin.
Considere que la ecuacin caracterstica de un sistema lineal e invariante con el tiempo
en tiempo discreto es:
F(z) = GnZ
11
+ 11--1Zn-l + ... + GZ + = o (6-57)
en donde todos los coeficientes son reales. Entre todas las condiciones dadas en la prueba de
Jury, las siguientes condiciones necesarias se deben satisfacer para que F(z) no tenga races
sobre o fuera del crculo unitario.
Si una ecuacin de la forma de la ecuacin (6-57) viola cualquiera de las condiciones seala-
das, no todas las races estn dentro del crculo unitario, y el sistema no sera estable. Aparen-
temente, estas condiciones necesarias se pueden verificar fcilmente mediante inspeccin.
F(z) = z3 + z2 + 0.5z + 0.25 = O (6-59)
Aplicando las condciones en la ecuacin (6-58), se tiene:
F(l) 2.75>0 y F(-1) -0.25<0 paran 3, que es impar

laol = 0.25 < a3 l
Por lo que se satisfacen todas las condiciones en la ecuacin (6-58), pero nada puede decirse acerca de 6-~
la estabilidad del sistema. .li. !
j
!
Ejemplo
6-12 F(z) = z3 + z2 + 0.Sz + 1.25 O (6-60)
Las condiciones en la ecuacin (6-58) son:
F(-1) 0.75>0 para n = 3, que es impar

laol = 1.25 que no es menor que a3, que es igual a 1
Debido a qu~ paran impar, F(-1) debe ser negativa, la ecuacin en la ecuacin (6-60) tiene porlo menos
una raz fuera del crculo unitario. Tampoco se cumple la condicin en el valor absoluto de a0 . ..
Sistemas de segundo orden

Las condiciones en la ecuacin (6-58) se convierten en necesarias y suficientes cuando el
sistema es de segundo orden. Esto es, las condiciones necesarias y suficientes para que la
ecuacin de segundo orden:
__J
no tenga races sobre o fuera del crculo unitario, son:
Pre
1
Ejemplo
F(z) = z2 + z + 0.25 O
6-13
Aplicando las condiciones en la ecuacin (6-62), se tiene:
F(l)=2.25>0 F(-1) 0.25>0 para n = 2, que es par

laol = 0.25 < a 2 = 1
Por lo que todas las condiciones en la ecuacin~ (6-62) se satisfacen. Las dos races en la ecuacin (6-63)
estn dentro del crculo unitario, y el sistema es estable. .li.
En este captulo se dieron las definiciones de la estabilidad BIBO, a entrada cero y asinttica de siste-
mas en tiempo discreto lineales, e invariantes en el tiempo y en tiempo continuo. Se demostr que la
condicin para estos tipos de estabilidad se relaciona directamente con las races dela ecuacin carac-
terstica. Para que un sistema en tiempo continuo sea estable, las races de la ecuacin caracterstica
deben localizarse en el semiplano izquierdo del plano s. Para "que un sistema en tiempo discreto sea
estable, las races de la ecuacin caracterstica deben estar dentro del crculo unitario lzl
= 1 en el
plano z.
La condicin necesaria para que un polinomio F(s) no tenga ceros sobre el eje j(JJ y en el semiplano
derecho del planos es que todos sus coeficientes deben ser del mismo signo y ninguno puede ser cero.
Mediante el criterio de Routh-Hurwitz, se verifican las condiciones necesaria y suficiente para queF(s)
tenga ceros solamente en el semiplano izquierdo del plano s. El valor del criterio de Routh-Hurwitz se
reduce si la ecuacin caracterstica se puede resolver utilizando un programa de computadora que
encuentre races.
Para sistemas en tiempo discreto, se debe verificar l~ ecuacin caracterstica F(z) para races sobre
y fuera del crculo unitario en el plano z. El criterio (le Routh-Hurwitz no puede aplicarse directa-
mente a esta situacin. Sin embargo existen mtodos directos similares al criterio de Routh-Hurwitz
que se pueden emplear para verificar las races en el plano z con respecto al Jmite de la estabili-
dad, esto se convierte en algo molesto, excepto para sistemas de segundo orde.n. Un mtodo confiable
es utilizar la transformada bilineal, que trat.sforma el crculo unitario en el plano z en el eje ima-
ginario de otro plano de variable compleja, por lo que el criterio de Routh-Hurwitz se puede
aplicar a la ecuacin transformada.
reguntas de repaso
l. Puede aplicarse directamente el criterio de Routh-Hurwitz al anlisis de estabilidad de los si-

guientes sistemas?
(a) Sistema en tiempo continuo con la ecuacin caracterstica
s 4 + 5s 3 + 2s 2 + 3s + 2e- 2 = o
(b) Sistema en tiempo continuo con la ecuacin caracterstica
s4 5s 3 + 3s 2 + Ks + K 2 = O
(e) Sistema en tiempo discreto con la ecuacin caracterstica
z3 + 2z 2 + 0.5z + 0.1 = O
2. Los primeros dos renglones de la tabulacin de Routh de un sistema de tercer orden son:
s3 2 2
s2 4 4
Seleccione la respuesta correcta de las sigui~ntes alternativas:
(a) La ecuacin tiene una raz en el semiplano izquierdo del plano s.

(b) La ecuacin tiene dos rafees sobre el eje jw en s =j y s = La tercera raz est en el
semiplano izquierdo del plano.
(e) La ecuacin tiene dos races sobre el eje j(J} en s = 2j y s =-2j. La tercera raz est en el
semiplano izquierdo.
(d) La ecuacin tiene dos races sobre el eje j(J} en s = 2j y s = -2j. La tercera raz est en el
semiplano derecho.
3. Si los nmeros en la primera columna de la tabulacin de Routh se convierten en negativos, la

ecuacin para la cual fue hecha la tabulacin tiene por lo menos una raz en el semi plano izquier-
do del plano s. (V) (F)
4. Las races de la ecuacin auxiliar, A(s) =O, de la tabulacin de Routh de una ecuacin caracters-
tica deben tambin ser las races de sta ltima. (V) (F)
5. La siguiente ecuacin caracterstica del sistema en tiempo discreto representa un sistema inesta-
ble, ya que contiene un coeficiente negativo.
z3 z2 + O. lz + 0.5 o (V) (Fl
6.
-
La siguiente ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo continuo representa un sistema
inestable, ya que contiene un coeficiente negativo.
s3 - s2 + 5s + 10 = O (V) (F)
7. La siguiente ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo discreto representa un sistema ines-

table, ya que el coeficiente del trmino z es cero.
z2 - 0.5 o (V) (F)
8. La siguiente ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo continuo representa un sistema

inestable, ya que existe un coeficiente cero.
s3 + 5s 2 + 4 =O (V) (F)
9. Cuando un rengln de la tabulacin de Routh contiene todos sus elementos cero antes del final
de la tabulacin, esto significa que la ecuacin tiene races sobre el eje imaginario del plano s.
(V) (F)
10. Sin realizar pruebas detalladas, es fcil observar que la siguiente ecuacin caracterstica de la
transformada z debe tener al menos una raz fuera del crculo unitario en el plano z.
z4 + + z2 + z + 2 O (V) (F)
Las respuestas a las preguntas de falso y verdadero se dan despus de la seccin de los Problemas.
Referencias
l. F. R. GANTMACHER, Matrix Theory, Vol. JI, Chelsea Publishing Company, New York,
1964.
2. K. J. KHATWANI, "On Routh-Hurwitz Criterion," IEEE Trans. Automatic Control,
Vol. AC-26, p. 583, Apr. 1981.
Problemas 353
3. S. K. PILLAI, "The e Method of the Routh-Hurwtz Criterion," IEEE Trans. Automatic

Control, Vol. AC-26, p. 584, Apr. 1981.
4. E. l. JURY, "The Number of Roots of a Real Polynomial Inside (or Outside) the Unit
Circle Using the Determinant Method," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-10, pp.
371-372, July 1965.
5. M. L. COHEN, "A Set of Stability Constraints on the Denominator of a Sampled-Data
Filter," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-11, pp. 327-328, Apr. 1966.
6. E. l. JURY and J. BLANCHARD, "A Stability Test for Linear Discrete Systems in
Table Form." !RE Proc., Vol. 49, No. 12, pp. 1947-1948, Dec. 1961.
7. E. l. JURY and B. D. O. ANDERSON, "A Simplified Schur-Cohen Test," IEEE Trans.
Automatic Control. Vol. AC-18, pp. 157-163, Apr. 1973.
8. R. H. RAIBLE, "A Simplification of Jury's Tabular Form," IEEE Trans. Automatic
Control, Vol. AC-19, pp. 248-250, June 1974.
9. B. C. KUO, Digital Control Systems. 2nd ed., Saunders College Publishing, Philadelphia,
1992.
10. E. l. JURY, The0t}' and Application of the z-Transform Method, John Wiley & Sons,
New York, 1964.
6-1. Sin utilizar el criterio de Routh-Hurwitz, determine si los siguientes sistemas son asintticamente
estables, marginalmente estables o inestables. En cada caso se proporciona la funcin de trans-
ferencia del sistema en lazo cerrado.
!O(s + 2) s- 1
(a) M(s) = (b) M(s) = (s + 5)(s 2 + 2)
s 3 + 3s 2 + 5s
K !OO(s - 1)
(e) M(s) = 3 (d) M(s)
s + 5s + 5 (s + 5)(s 2 + 2s + 2)
100 !O(s + 12.5)
(e) M(s) = (f) M(s) =
+ 3s + 10 s + 3s 3 + 50s 2 + s + 106
4
6-2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Criterio de Routh-
que tienen las siguientes ecuaciones caractersticas. Determine el nmero de races de cada
ecuacin que estn en el semiplano derecho del planos y en el eje jw.
(a) s 3 + 25s 2 + !Os + 450 = O

(b) s 3 + 25s 2 + !Os + 50 = O
(e) s 3 + 25s 2 + 250s + 10 =O
(d) 2s 4 + 10s 3 + 5.5s 2 + 5.5s + 10 O
(e) s + 2s 5 + 8s 4 + 15s 3 + 20s 2 +
6
16s + 16 O
(f) s 4 + 2s 3 + 10s 2 + 20s + 5 = O
Criterio de Routh- 6-3. Para cada ecuacin caracterstica de los sistemas de control realimentados proporcionados,
Hurwtz sobre el determine el lmite de K para que el sistema sea asintticamente estable. Determine el valor de
margen de K para que el sistema sea marginalmente estable y la frecuencia de la oscilacin sostenida si es
estabilidad aplicable.
(a) s4 + 25s 3 + 15s 2 + 20s + K O

(b) s4 + Ks 3 + 2s 2 + (K + l)s + 10 = O
(e) s3 + (K :+ 2)s 2 + 2Ks + 10 = O
(d) s + 20s 2 + 5s + lOK
3
O
(e) s 4 + Ks 3 + 5s 2 + lOs + lOK = O
(f) s 4 + I25s 3 + s 2 + 5s + K O
Regin 6-4. La funcin de transferencia en lazo de un sistema de control realimentado de un solo lazo est
de estabilidad en el dada como:
plano de parmetros.
K(s + 5)
.
G(s)H(s) = s(s + 2)(1 + Ts)
co
de
Los parmetros K y T pueden estar representados en el plano con K como el eje horizontal y T
como el eje vertical. Determine las regiones en el plano de parmetros de T contra K en el cual
el sistema en lazo cerrado es asintticamente estable, e inestable. Indique el lmite en el que el
sistema es rnarginalmente estable.
A Margen 6-5. Dada la funcin de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control de realimentacin
de estabilidad, unitaria:
oscilacin sostenida
K(s + 4)(s + 20) G(s) = K(s + lO)(s + 20)

(a) (b)
G(s) s 3(s + lOO)(s + 500) s(s + 2)
0
K
(e) G(s) = s(s + lO)(s + 20) (d)
Aplique el criterio de Routh-Hurwitz para determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado
corno una funcin de K. Determine el valor de K que causar oscilaciones sostenidas de ampli-
tud constante en el sistema. Determine la frecuencia de la oscilacin.
Estabilidad del
sistema en la forma 6-6. Un proceso controlado est modelado por las siguientes ecuaciones de estado.
de ecuacin de
estado, control por
realimentacin de El control u(t) se obtiene de la realimentacin de estado, tal que:
estado
u(t) = -kX(t) - k1X2(t)
en donde k1 y k2 son constantes reales. Determine la regin en el plano de parmetros de k1
Estabilidad del
sistema en la forma contra k2, en el cual el sistema de lazo cerrado es asintticarnente estable.
de ecuacin de
estado, control por 6-7. Un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante las siguientes ecuaciones de estado:
realimentacin
de estado dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
Problemas 355
en donde:
El sistema en lazo cerrado se implanta mediante la realimentacin del estado, de tal forma que
u(t) = -Kx(t), en donde K = lk, k2 k3]; y k 1, k 2 y k3 son constantes reales. Determine las
restricciones de los elementos de K de tal forma que el sistema en lazo cerrado sea
asintticamente estable.
6-8. Dado el sistema en forma de ecuacin de estado:
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
en donde:
(a) A= [ ~ ~ ~]
- _ B m
(b) A [~ -~ ~] B = [:]
Se puede estabilizar el sistema mediante la realimentacin de estado u(t) =-Kx(t), en donde

K =[k 1 k2 k3]?
6-9. En la Fig. 6P-9 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con
realimentacin por tacmetro. Encuentre el intervalo de la constante del tacmetro K, para que
el sistema sea asintticamente estable.
r(t) y(t)
100
s(s + 5.6)(s + 10)
Figura6P-9
.A Estabilidad en el 610. En la Fig. 6P-10 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control. Encuentre la
plano de parmetros regin en el plano K centra a para que el sistema sea asintticamente estable. (Utilice K como
el eje vertical y a como el eje horizontal.)
r(t) y(t)
figura 6P-1 O
~
6 11. El control de altitud de un misil que se muestra en la Fig. 4P- l 3, se mediante el empuje
vectorial. La funcin de transferencia entre el ngulo de empuje .(s) y el ngulo de ataque
0(s) est representada por:
.A Estabilidad del
K
control de altitud
de un misil
'
r-a
en donde K y a son constantes reales positivas. El diagrama de bloque del sistema de control
se muestra en la 6P- l l.
(a) En la Fig. 6P- l l, considere que solamente el lazo del detector de altitud est en opera-
cin, pero K, O. Determine la relacin entre K. K,, y a, de tal forma que el misil
oscilar hacia adelante y atrs (marginalmente estable). Encuentre la condicin para que
el misil caiga (inestabfo).
(b) Considere que ambos lazos estn en operacin. Determine la relacn entre K, K,, K, y
a, para que el misil oscile hacia adelante y atrs . Repita para que el misil caiga.
Altitud
deseada
IJ, IJ
figura 6P-11
1:
.A Aplicacin del 6-12. El criterio convencional de Routh-Hurwitz provee solamente informacin sobre la localiza-
criterio Routh- cin de los ceros de un polinomio F(s), con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del
Hurwitz para la plano s. Visualice una transformacin lineal s =f(p, a) en donde p es una variable compleja,
estabilidad relativa para que el criterio de Routh-Hurwitz se pueda aplicar para determinar si F(s) tiene ceros ala
Problemas 357
derecha de la lneas= - o:, en donde o: es un nmero real positivo. Aplique la transformaci6n

a las siguientes ecuaciones caractersticas para determinar cuntas races estn a la derecha de
la lneas -1 en el plano s.
(a) F(s) = s 2 + Ss + 3 = O (b) s 3 + 3s 2 + 3s + l O

(e) F(s) = s 3 + 4s 2 + 3s + 10 =O (d) s + 4s + 4s + 4
3 2
O
.. estabilidad de un 6-13. La Fig. 6P-13 muestra la versin en lazo cerrado del sistema de control de nivel de lquido
descrito en el problema 5-40. En este problema se proporcionan todos los parmetros y
ecuaciones del sistema. El detector de error se modela como:
Ks = l V/ft e(l) = K,[r(t) h(t)]
(a) Dibuje un diagrama de bloques funcional para todo el sistema, mostrando la relacin de
funcionalidad entre las funciones de transferencia.
(b) Considere que la funcin de transferencia del controlador, Gc(s ), es la unidad. Encuentre
la funcin de transferencia en lazo abierto G(s) =H(s)/E(s) y la funcin de transferencia
de lazo cerrado M(s) = H(s)/R(s). Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema en
lazo cerrado. Observe que se especifican todos los parmetros del sistema, excepto el de
N, el nmero de vlvulas de entrada.
Nvlvulas
Nq(t)
qo(t)
Figura 6P-13
(e) Aplique el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica y determine el nmero

mximo de vlvulas de admisin (entero positivo) para que el sistema sea asintticamente
estable. Considere que G/s) = 1.
.A. Estabilidad del 6-14. El diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 6P-14 representa el sistema de control de
sistema de control nivel de lquido descrito en el problema 6-13. Se proporciona la siguiente informacin: K1 =
de nivel de lquido 50, K1 = 50, Kb =0.0706, J =0.006, R0 = 10, K,= 10, y n = 1/100. Los valores de A, Ny K0 se
asignarn a continuacin.
(a) Suponga que el nmero de vlvulas de admisin,N, y el rea del tanque.A, son parmetros
=
variables, y K0 40. Encuenti;e los intervalos de N y A de tal forma que el sistema en
lazo cerrado sea asintticamente estable. Indique la regin en el plano N contra A en
donde el sistema es estable. Utilice el hecho de que N es un entero. Si el rea de seccin
transversal del tanque, A es infinitamente larga, cul es el valor mximo de N (entero)
para la estabilidad?
(b) Es til investigar la relacin entre la relacin de engranes n y K0 , que controla la entrada
y salida del lquido, respectivamente. Encuentre la regin estable en el plano N contra
K0 para K0 arriba de 100. Considere que A =50.
(e) Considere que N = 10 y A =50. K 1 y K 0 son parmetros variables. Encuentre la regin
estable en el plano de K1 contra K0 .A. 1
sist~
___ h(f) .,.

de i
Figura 6P-14
6.15. El compartimiento de carga del sistema de control de posicin del transbordador espacial se
modela como una masa puraM. El compartimiento est suspendido mediante sostenes magn-
ticos para que no exista friccin en el control. La altura del compartimiento en la direccin y se
controla mediante los actuadores magnticos localizados en la base. La fuerza total producida .A. E
por los actuadores magnticos es f(t). Los controles de otros grados de movimiento son inde siste
.A. Estabilidad del pendientes y aqu no se consideran. Debido a que existen experimentos ubicados dentro del disc1
sistema de control compartimiento, se le debe suministrar corriente elctrica a travs de cables. El resorte lineal
de posicin de un con Ja constante de resorte K, se utiliza para modelar los cables aadidos. El modelo de sistema
transbordador dinmico para el control de movimiento en el eje y se muestra en la Fig. 6P- l 5. La ecuacin de
espacial fuerza del movimiento en la direccin y es:
flt) = Ks(t) + M dii~t)
.A. Es
en donde K, =0.5 N-m/m y M = 500 kg. Los actuadores magnticos se controlan a travs de sister
realimentacin del estado, por lo que: digit
/(t) = - K 1,y(t) K dy(t)

D dt
Problemas 359
figura 6P-15
(a) Dibuje un diagrama de bloques funcional para el sistema.

(b) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado.
(e) Encuentre la regin en el plano Kv contra KP en donde el sistema es asintticamente
estable.
! Estabilidad del 616. Un sistema de control de inventario se modela mediante las siguientes ecuaciones diferenciales:
sistema de control
dx 1(t)
= -x,(t) + u(t)
dt -
-Ku(t)
en donde x 1(t) es el nivel de inventario, xi<t) es la tasa de venta de los productos, u(t) es la tasa de
produccin y K una constante real. Considere que la salida del sistema es y(t) x1(t), y r(t) es el
punto de ajuste de referencia del nivel de inventario deseado. Considere u (t) = r(t)- y(t). Deter-
mine las restriccio~es en K para que el sistema en lazo cerrado sea asintticamente estable.
! Estabilidad de 6-17. Aplique la transformada w a las siguientes ecuaciones caractersticas de sistemas de control en
tiempo discreto, y determine las condiciones de estabilidad (asintticamente estable,
marginalmente estable o inestable) por medio del criterio de Routh-Hurwitz.
(a) z2 + l.5z - l =O (b) z3 + z 2 + 3z + 0.2 O

(e) z 3
- l.2z 2
- 2z +3 O (d) z3 - z
2
2z + 0.5 O
Verifique las respuestas resolviendo las races de las ecuaciones utilizando un programa de ~'
computadora para la bsqueda de races.
! Estabilidad del 6-18. Un sistema de control digital se describe mediante la ecuacin de estado:
x(k + 1) = (0.368 - 0.632K)x(k) + Kr(k)
_ en donde r (k) es la entrada y x (k) es la variable de estado. Determine los valores de K para que
el sistema sea asintticamente estable.
Estabilidad del 6-19. La ecuacin caracterstica de un sistema de control lineal digital es:
sistema de control
digital z 3 + z 2 + I.5Kz (K + 0.5). = O
Determine los valores de K para que el sistema sea asintticamente estable.
Estabilidad del 6-20. En la Fig. 6P-20, se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control en tiempo discreto.
sistema de control
en tiempo discreto (a) Para T = 0.1 segundos, encuentre los valores de K de tal forma que el sistema sea
asintticamente estable.
(b) Repita la parte (a) cuando el periodo de muestreo es de 0.5 segundos.
(e) Repita la parte (a) cuando el periodo de muestreo es de 1.0 segundos.
Figura 6P-20
6-21. Utilice un programa para la bsqueda de races para encontrar las races de las siguientes
ecuaciones caractersticas de sistemas lineales en tiempo continuo, y determine la condicin de
estabilidad de los mismos.
' ) 5 3 + 105 2 + 105 + 130 O (b) 54 + 125 3 + 52 + 25 + JO =O

ti 5 4 + 12s 3 + 10s 2 + 105 + JO O (d) 54 + 12s 3 + 52 + 105 + 1 = O
( : 5 6 + 65 5 + 1255 4 + 100s 3 100s 2 + 205 + 10 O
5 + 1255 + 100s + I00s + 205 +
5 4 3 2
li) 10 = O
'j
6-22. Utilice un programa para la bsqueda de races para encontrar las races de las siguientes
ecuaciones caractersticas de sistemas de control lineales de datos discretos, y determine la 1
condicin de estabilidad de los sistemas. )

(a) z 3 + 2z 2 + l.2z + 0.5 O (b) z3 + z2 + z 0.5 = O
(e) 0.5z 3 + z + l.5z + 0.5
2
O
(d) z4 + 0.5z 3 + 0.25z 2 + O.lz - 0.25 = O
Respuestas a las preguntas de repaso de falso y verdadero

U!I
3. (F) 4. (V) 5. {F) 6. (V) 7. (F) 8. (V) 9. {F)

10. (V)
de control en el dominio
del tiempo
.. ..
.. Seales de prueba
Error en estado estable
. Amortiguamiento crtico
Respuesta al escaln unitario
. Constantes de error
Respuesta transitoria
.
Efectos de la adicin de polos
y ceros en la funcin
. Factor de amortiguamiento
relativo
Frecuencia natural
no amortiguada
de transferencia
Aproximacin de sistemas
de orden superior mediante
sistemas de orden bajo
1 i; "I
Respuesta en el tiempo de
sistemas en tiempo continuo:
Introduccin
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayora de los sistemas de
control, es usualmente de inters evaluar las respuestas del estado y la salida con respecto al
tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo. En el problema de anlisis, una seal de
362 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
entrada de referencia se aplica al sistema, y el desempeo del sistema se evala al estudiar la 7-:
respuesta del sistema en el dominio del tiempo. Por ejemplo, si el objetivo de control es hacer
que la variable de salida siga a la seal de entrada, a partir de algn tiempo inicial y algunas
condiciones iniciales, es necesario comparar la entrada y la respuesta a la salida como funcio-
nes del tiempo. Por tanto, en la mayora de los sistemas de control, la evaluacin final del
desempeo de un sistema se basa en las respuestas en el tiempo.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos par
tes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Sea y(t) la respuesta en el
tiempo de un sistema en tiempo continuo; entonces, en general, se puede escribir:
(7-1)
en donde y1 (t) indica la respuesta transitoria; y5.(t) indica la respuesta en estado estable.
.& La respuesta En sistemas de control, la respuesta transitoria est definida como la parte de la res-
transitoria se define puesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Por tanto, y1(t)
como la parte de la tiene la propiedad de que:
respuesta en el
tiempo que se hace
cero cuando el limy 1(t) =O (7-2)
tiempo va a infinito. f-400
.& La respuesta en La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus
estado estable es la que la transitoria ha desaparecido. Por tanto, la respuesta en estado estable puede variar en
parte de la respuesta un patrn establecido, ya sea como una onda senoidal, o como una funcin rampa que se in-
total que permanece crementa con el tiempo.
despus de que la Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenmeno transitorio antes de
transitoria se ha
alcanzar la respuesta en estado estable. Como la masa, la inercia y la inductancia son inevita-
desvanecido.
bles en los sistemas fsicos, las respuestas de un sistema de control tpico no pueden seguir
cambios sbitos en la entrada en forma instantnea, y normalmente se observan transitorios.
En consecuencia, la respuesta transitoria de un sistema de control es necesariamente importan-
te, ya que es una parte significativa del comportamiento dinmico del sistema; y la desviacin
entre la respuesta de la salida y la entrada o respuesta deseada se debe controlar cuidadosa-
mente antes de alcanzar el estado estable.
La respuesta en estado estable de un sistema de control es tambin muy importante, ya
que indica en dnde termina la salida del sistema cuando el tiempo se hace grande. Para un
sistema de control de posicin, la respuesta en estado estable cuando se compara con la posi-
cin de re-ferencia deseada da una indicacin de la exactitud final del sistema. En general, si
la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia desea-
da, se dice que el sistema tiene un error en estado estable.
El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra esencialmente la
evaluacin de las respuestas transitoria y en estado estable del sistema. En el problema de
diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del desempeo transi
torio y en estado estable, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones
sean cumplidas por el sistema diseado.
Seccin 72 Seales de prueba tpicas para obtener la respuesta en el tiempo de sistemas de control 363
7-2 Seales de prueba tpicas

para obtener la respuesta
en el tiempo de sistemas de control
Contrario a los circuitos elctricos y a los sistemas de comunicaciones, las entradas a muchos
sistemas de control prcticos no se conocen con anticipacin. En muchos casos, las entradas
de un sistema de control pueden variar en forma aleatoria con respecto al tiempo. Por ejem-
plo. en un sistema de rastreo por radar de misiles antiareos, la posicin y la velocidad del
blanco a rastrear puede variar en forma impredecible, por lo que no se puede predeterminar.
Esto provoca un problema para el diseador, ya que es difcil disear un sistema de control
que tenga un desempeo satisfactorio para todas fas formas posibles de seales de entrada.
Para propsitos de anlisis y diseo, es necesario suponer algunos tipos bsicos de entradas
de prueba para evaluar el desempeo de un sistema. Mediante la seleccin adecuada de estas
seales de preba bsicas, no slo se sistematiza el tratamiento matemtico del problema,
sino que la respuesta a este tipo de entradas permite la prediccin del desempeo del sistema
con otras entradas ms complejas. En el problema de diseo, los criterios de desempeo se
pueden especificar con respecto a estas seales de prueba, en tal forma que el sistema se pue-
da disear para cumplir con dichos criterios. Este enfoque es particularmente til para siste-
mas lineales, ya que la respuesta a seales complejas se puede determinar al sobreponer
aqullas debido a seales de pruebas simples.
Cuando la respuesta de un sistema lineal e invariante con el tiempo se analiza en el
dominio de la frecuencia, se emplea una entrada senoidal con frecuencia variable. Cuando la
frecuencia de entrada se barre desde cero hasta el valor significativo de las caractersticas del
sistema, las curvas en trminos de la relacin de amplitudes y fases entre la entrada y la salida
se dibujan como funciones de frecuencia. Es posible predecir el comportamiento del sistema en
el dominio del tiempo a partir de sus caractersticas en el dominio de la frecuencia.
Para facilitar el anlisis en el dominio del tiempo, se utilizan las siguientes seales de
prueba determinsticas.
Entrada funcin escaln. La entrada funcin escaln representa un cambio instantneo en

la entrada de referencia. Por ejemplo, si la entrada es una posicin angular de un eje me-
cnico, una entrada escaln representa una rotacin sbita del eje. La representacin matem-
tica de una funcin escaln de magnitud R es:
o
r(t) RO (7-3)
{
t< o
en donde R es una constante real. O bien, .'
Lr(t) = Ru,(t) (7-4)
en donde u5 (t) es la funcin escaln unitario. La funcin escaln como funcin del tiempo se
muestra en la Fig. 7-l(a). La funcin escaln es muy til como seal de prueba, ya que su
r(t)
r(t) = Rus(t)
R 1--~~~~~~~~~~~-
o o
(a) (b)
r(t)
o
(e) J
Figura 7-1 Seales bsicas de prueba en el dominio del tiempo

para sistemas de control (a) Funcin escaln (b) Funcin rampa
(e) Funcin parbola.
brinco instantneo inicial de amplitud revela qu tan rpido reswnde un sistema a entradas con
cambios abruptos. Adems, como la funcin escaln contiene, en principio, un espectro con
una banda ancha de frecuencias como resultado de la discontinuidad del salto, es equivalente a
la aplicacin de un sinnmero de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande.
Entrada funcin rampa. La funcin rampa es una seal que cambia constantemente con
el tiempo. Matemticamente, una funcin rampa se representa mediante:
l r(t) (7-5)
en dondeR es una constante real. La funcin rampa se muestra en la Fig. 7-l(b). Si la variable
de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la entrada rampa denota la veloci-
dad de rotacin constante del eje. La funcin rampa tiene la habilidad de probar cmo res-
ponde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo.
Entrada funcin parablica. La funcin parablica representa una seal que tiene un or-
den ms rpido que la funcin rampa. Matemticamente, se representa como:
(7-6)
Seccin 7-3 Error en estado estable 365
en donde Res una constante real, y el factor f se aade por conveniencia matemtica, ya que
la transformada de Laplace de r(t) es simplemente R/s3. La representacin grfica de la fun-
cin parablica se muestra en la Fg. 7-l(c).
Estas seales tienen la caracterstica comn de que son simples de describir ert forma
matemtica. De la funcin escaln a la funcin parablica~ las seales se vuelven progresi-
vamente ms rpidas con respecto al tiempo. En teora se pueden definir seales con velocidades
an ms rpidas, como t3, que se denomina la funcin tirn, y as sucesivamente. Sin embar-
go, en realidad rara vez es necesario o factible emplear seales de prueba ms rpidas que una
funcin parablica. Esto se debe a que, como se ver posteriormente, para seguir una entrada
de orden superior en forma exacta, el sistema debe tener integraciones de orden superior en el
lazo, lo que narmalmente conlleva serios problemas de estabilidad .
. 7-3 Error en estado estable

U no de los objetivos de la mayora de los sistemas de control es que la respuesta de salida del
sistema siga una seal de referencia especfica en forma exacta en el estado estable. La dife-
rencia entre la salida y la referencia en estado estable se defini anteriormente como error en
estado estable. En el mundo real, debido a la friccin y otras imperfecciones, y a la compo-
sicin natural del sistema, la respuesta de salida en estado estable rara vez concuerda exacta-
mente con la referencia. En consecuencia, los errores en estado estable en sistemas de control
son casi inevitables. En un problema de diseo, uno de los objetivos es mantener el error en
estado estable al mnimo, o por debajo de cierto valor tolerable, y al mismo tiempo hacer que
la respuesta transitoria satisfaga cierto conjunto de especificaciones.
El requisito de exactitud de sistemas de control depende en gran medida de los objeti-
vos del control del sistema. Por ejemplo, la exactitud en la posicin final de un elevador
debera ser mucho menos estricta que la de apuntar exactamente el control de un Telescopio
Espacial Grande (LST), que es un telescopio montado sobre una nave espacial. La exactitud
del control de posicin de dicho sistema a menudo se mide en microrradianes.
7-3-1 Error en estado estable causado

por elementos no lineales
En muchas ocasiones, los errores en estado estable de sistemas de control se atribuyen a .'
'
algunas caractersticas no lineales, tales como la friccin no lineal o la zona muerta. Por
ejemplo, si un amplificador empleado en un sistema de control tiene las caractersticas de
entrada/salida mostrada en la Fig. 7-2, entonces, cuando la amplitud de la seal de entrada
cae dentro de la zona muerta, la salida del amplificador sera cero, y el control no sera capaz
de corregir en el caso de existir algn error. Las caractersticas de no linealidad de zona
muerta que se muestran en la Fig. 7-2 no estn limitadas a los amplificadores. La relacin
flujo a corriente del campo magntico de un motor elctrico puede presentar una caractersti-
ca similar. Cuando la corriente del motor cae por abajo de la zona muerta D, no hay flujo
magntico, y por tanto el motor no producir el par que mueva la carga.
Salida
D O D Entrada
Figura 7-2 Caractersticas tpicas de

entrada-salida de un amplificador
con zona muerta y saturacin.
Las seales de salida de componentes digitales empleados en sistemas de control, tales

como un mi<;:roprocesador, pueden adoptar slo niveles discretos o cuantizados. Esta pro-
piedad se ilustra por la caracterstica de cuantizacin que se muestra en la Fig. 7-3. Cuando
la entrada al cuantizador es q/2, la salida es cero, y el sistema puede generar un error en la
Salida
5q
4q
3q
2q
-q o q 2q 3q 4q 5q Entrada
-q
-2q
-3q
-4q
-5q
Figura 7-3 Caractersticas tpicas de entrada-salida de un

cuantizador.
salida cuya magnitud est relacionada con q/2. Este tipo de error se conoce como error de
cuantizacin en sistemas de control digital.
Cuando se trata del control de objetos fsicos, la friccin casi siempre est presente. La
friccin de Coulomb es una causa comn de errores de posicin en estado estable en sistemas
de control. La Fig. 7-4 muestra el restablecimiento de una curva par posicin de un sistema de
control. La curva de par tpica se puede generar con un motor de pasos o un motor de reluctan-
cia conmutada, o a partir de un sistema en lazo cerrado con un codificador de posicin. El
punto Odesigna un punto de equilibrio estable sobre la curva de par, as como los otros puntos
de inters peridicos a lo largo del eje donde la pendiente de la curva del par es negativa. El
par en ambos lados del punto cero representa un par que tiende a regresar la salida al punto de
equilibrio cuando se presenta alguna perturbacin de desplazamiento angular. Cuando no hay
friccin, el error de posicin debe ser cero, ya que siempre hay un par mientras la posicin no
est en el punto de equilibrio estable. Si el rotor del motor ve un par de friccin de Coulomb
Tp el par del motor debe primero superar este par de friccin antes de producir movimiento.
Por tanto, cuando el par del motor cae por debajo de TF mientras la posicin del rotor se
aproxima al punto de equilibrio estable, se puede detener en cualquier posicin dentro de una
banda de error acotada por ()e' como se muestra en la Fig. 7-4.
Aunque es relativamente simple comprender los efectos de las no linealidades sobre los
errores y establecer lmites superiores mximos para las magnitudes de los errores, es difcil
establecer soluciones generales y en forma cerrada para sistemas no li::.eales. Normalmente,
el anlisis detallado y exacto de sistemas de control no lineales se lleva a cabo solamente
mediante simulacin en computadora.
7-3-2 Error en estado estable de sistemas

de control lineales en tiempo continuo
Los sistemas de control lineales estn sujetos a errores en estado estable por causas diferentes
a las de los sistemas no lineales, aunque la razn es que el sistema an no "ve" el error, y no
genera ningn esfuerzo correctivo. En general, los errores en estado estable de sistemas de
control lineales dependen del tipo de la seal de referencia y del tipo del sistema.
Par
1 ~ ~
1/:11 '11
t"'(i'd 1
';.~\1),
Figura 7-4 Curva del ngulo par de un motor o sistema

en lazo cerrado con friccin Coulomb.
Definicin del error en estado estable

en funcin de la configuracin del sistema
Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es el signi-
ficado de error del sistema. En general, el error se puede ver como una seal que rpidamente
debe ser reducida a eero, si esto es posible. Con referencia al sistema en lazo cerrado de la
Fig. 7-5, en donde r(t) es la entrada, u(t) es la seal actuante, b(t) es la seal de realimentacin,
y y(t) es la salida. El error del sistema se puede definir como:
e(t) = signo de referencia - y(t) (7-7)
en donde la seal de referencia es la seal que la saliday(t) est siguiendo. Cuando el sistema
tiene realimentacin unitaria [i.e., H(s) = 1], la entrada r(t) es la seal de referencia, y el error
es simplemente:
e(t) = r(t) - y(t) (7-8)
El error en estado estable se define como:
(7-9)
Cuando H(s) no es unitaria, la seal actuante u(t) en la Fig. 7-5 puede o no ser el error, en
funcin de la forma y propsito de H(s). Suponiendo que el objetivo del sistema de la Fig. 7-5
es hacer que la saliday(t) siga a la entrada r(t) tan cerca como sea posible, y que las funciones
de transferencia del sistema sean:
G(s) H(s) = 5(s + 1) (7-10)

+ 12) s+S
Se puede mostrar que si H(s) = 1, la ecuacin caracterstica es:
s3 + + l o (7-11)
la cual tiene races en el semplano derecho del plano s, y el sistema en lazo cerrado es
inestable. Se puede probar que la H(s) dada por la ecuacin (7-10) estabiliza al sistema y la
y(t)
Y(s)
Figura 7-5 Sistema de control con

realimentacin no unitaria.
B(s)
Seccin 73 Error en estado estable 369
ecuacin caracterstica se convierte en
s~ + l 7s 3 + 60s 2 + 5s + 5 o (7-12)
En este caso el error del sistema se puede an definir como en la ecuacin (7-8).
Sin embargo, considere un sistema de control de velocidad, en cuyo caso la entrada
escaln se emplea para controlar la salida del sistema, la cual es una rampa en estado estable.
Las funciones de transferencia del sistema pueden ser de la forma:
l
G(s)=--- H(s) K,s (7-13)
s + 12)
en donde H(s) es la funcin de transferencia de un tacmetro electromecnico o electrnico,

K 1 es la constante del tacmetro. El error del sistema se debe definir como en la ecuacin (7-7),
donde la seal de referencia es la velocidad deseada, y no es r(t). En este caso, como r(t) y
y(t) no tienen las mismas dimensiones, no tiene sentido definir el error como en la ecuacin
(7-8). Para ilustrar el sistema anterior, seaK1 1OV/rad/s. Esto significa que para una entrada
escaln unitario de 1 V, la velocidad deseada en estado estable es 1/10 o 0.1 rad/s, ya que
cuando dicha velocidad sea alcanzada, la salida de voltaje del tacmetro ser de 1 V, y el error
en estado estable ser cero. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
M(s) (7-14)
R(s) l + G(s)H(s) s(s 2 + l2s + 10)
Si la entrada es un escaln unitario, R(s) = lis. La respuesta en tiempo de la salida es:
y(t) 0.1! 0.12 0.000796e- 111 ' + 0.1208e- 09011 t ~o (7-15)
Ya que los trminos exponenciales de y(t) en la ecuacin (7-15) se desaparecen como t....,. oo, la
parte en estado estable de y(t) es 0.1t-0.l2. Por tanto el error en estado estable del sistema es:
e.
11 lim [0.1 t
100
y(t)] = 0.12 (7-16)
Posteriormente se darn ms explicaciones de cmo definir la seal de referencia cuan-

do H(s) ~ 1 cuando se d la discusin general sobre el error en estado estable de sistemas con
No todos los errores de sistemas se definen con respecto a la respuesta debido a la
entrada. La Fig. 7-6 muestra un sistema con un disturbio d(t), en adicin a la entrada r(t). La
salida debido a d(t) actuando sola puede considerarse tambin como un error. Por estas razo-
nes, la definicin de error del sistema no se ha unificado en la literatura.
Para establecer un estudio sistemtico del error en estado estable para sistemas lineales,
se clasificarn tres sistemas que se tratarn en forma separada.
D(s)
R(s) Y(s)
Figura 7-6 Sistema con entrada perturbada.
El objetivo aqu es establecer una definicin del error con respecto a una configuracin bsi-
ca del sistema de tal forma que se pueda determinar una relacin fundamental entre el error
en estado estable y los parmetros del sistema.
Tipos de sistemas de control: sistemas

con realimentacin unitaria
Considere que un sistema de control con realimentacin unitaria se puede representar o sim-
plificar por el diagrama de bloques de la 7-7. El error en estado estable del sistema se
escribe como:
ess = lim e(t) lim sE(s)

f-'tx .~---)o
. sR(s)
llffi (7-17)
,_,o 1 + G(s)
Claramente, e 5s depende de las caractersticas de G(s). Ms especficamente, se puede mos-

.& El tipo de sistema
se define aqu sola- trar que ess depende del nmero de polos que G(s) tiene en s =O. Este nmero se conoce corno
mente para sistemas el tipo de un sistema de control, o simplemente, tipo de sistema.Ahora se puede mostrar que
con realimentacin el error en estado estable e55 depende del tipo de sistema de control. Se formaliza el tipo de
unitaria. sistema con referencia a la forma de la funcin de transferencia de la trayectoria directa G(s).
....
err
R(s) Y(s)
defi,
{71{ ;f:<
Figura 7-7 Sistema con realimentacin au
unitaria. ese
En general, G(s) se puede expresar por conveniencia como:
l + T 1s)(l + T 2s) (1 + Tm 1s + Tm2s 2)

~~~~~~~~~~~~~~~~~e
-r
S (7-18)
G(s)
sj(l + Tas)(l + Tbs) (1 + T111S + T112S
en donde K y todas las T son constantes reales. El tipo de sistema se refiere al orden de los
polos de G(s) en s =O . Por tanto, el sistema en lazo cerrado que tiene la funcin de transferen-
cia de la trayectoria directa de la ecuacin (7-18) es de tipo j, en donde j = O, l, 2, .... El
nmero total de trminos en el numerador y en el denominador y los valores de los coeficien-
tes no son importantes para el tipo del sistema, ya que el tipo del sistema slo se refiere al
nmero de polos de G(s) en s O. El siguiente ejemplo ilustra el tipo de sistema con referen-
cia a la formad.e G(s).
tipo 1 (7-19)
tipo 3 (7-20)
...
Ahora se investigan los efectos de los tipos de entradas en el error en estado estable. Se
considerarn solamente las entradas escaln, rampa y parbola.
Error en estado estable del sistema

con una funcin escaln a la entrada
Cuando la entrada r(t) al sistema de control de laFig. 7-7 es una funcin escaln de magnitud
=
R, R(s) Rls, el error en estado estable se escribe a partir de la ecuacin (7-17):
_ . sR(s) . R R
e,., - 1im l 1m (7-21)
s->O 1 + G(s) s-+O 1 + G(s) l + lim G(s)
s->0
Por conveniencia se define:
KP = lim G(s) (7-22)

s-+O
1
la constante de como la constante de error escaln. Entonces la ecuacin (7-21) se convierte en:
ror escaln K se
efine slo cua"ndo
, sistema est su jeto
(7-23)
una entrada
i
Entrada de referencia
e~
r(t)
y(f)
r(t) = Ru/t)
Rt--~~~-r-~~__,._~_,,.'--~~~-'-~~
d~
siq
un
t
Salida y(t)
Figura 7-8 Error de estado estable

tpico, debido a una entrada escaln. O
En la Fig. 7-8 se muestra un e88 tpico debido a una entrada escaln cuando KP es finita y no
cero. En la ecuacin (7-23) se observa que para que e 58 sea cero, cuando la entrada es una
funcin escaln, KP debe ser infinita. Si G(s) est descrita por la ecuacin (7-18), se observa
que para que K sea infinita,j debe ser al menos igual a uno; esto es, G(s) debe tener al menos
un polo en s ='O.
Por tanto, se puede resumir el error en estado estable debido a una entrada
funcin escaln como sigue:
Error en estado estable de un sistema

con una funcin rampa a la entrada
Cuando la entrada al sistema de control de la Fig. 7-7 es una funcin rampa con magnitudR,
r(t) Rtu,(t) (7-24)
en donde Res una constante real, la transformada de Laplace de r(t) es:
R
R(s)
El error en estado estable se escribe empleando la ecuacin (7-17),
. R R
l IID
s~o s + sG(s) lim sG(s)
s~o
Se define la constante de error rampa como:
sistema est sujeto a lim sG(s) (7-27)

s-+O
una entrada rampa.
Entonces la ecuacin (7-26) se convierte en:
(7-28)
que es el error en estado estable cuando la entrada es una funcin rampa. Un e58 tpico debido
a una entrada rampa cuando Kv es finita y no cero se ilustra en la 7-9.
La ecuacin (7-28) muestra que para que e55 sea cero cuando la entrada es una funcin
rampa, Kv debe ser infinita. Al emplear las ecuaciones (7-18) y (7-27) se obtiene:
Kv = lim sG(s) = lim K j O, 1, 2, ... (7-29)

.1__,.0 s-+O S
Por tanto, para que Kv sea infinita,j deber ser al menos igual a 2, o el sistema debe ser de tipo
2 o mayor. Las siguientes conclusiones se pueden establecer con respecto al error <.<n estado
estable de un sistema con entrada rampa:
r(t)
y(f)
Figura 7-9 Error de estado

estable tpico debido a una
o entrada rampa.
Error en estado estable de un sistema

con una entrada funcin parbola
Cuando la entrada est descrita por la forma parablica estndar,
Rt 2
r(t) =T uJt) (7-30)
la transformada de Laplace de r(t) es:
R
R(s) =1 (7-31)
s
El error en estado estable del sistema de la Fig. 7-7 es:
R
e = - -2 - - (7-32)
" lim s G(s)
.\-----1-
Un e55 tpico de un sistema con Ka finita y no cero debido a una entrada parbola se muestra
..6. La constante de
error parbola K, se en la Fig. 7-10.
define solo si el Se define la constante de error parablico como:
sistema est sujeto a
una entrada
parbola.
(7-33)
r(t)
y(t)
Entrada de referencia
r(t) =2Rr2 u/t)
Figura 7-1 O Error en estado estable

tpico debido a una entrada
parola. o
y el error en estado estable se convierte en:
(7-34)
Al seguir el patrn establecido con las entradas escaln y rampa, el error en estado estable
debido a la entrada parablica es cero si el sistema es de tipo 3 o mayor. Las siguientes
conclusiones se obtienen al observar al error en estado estable de un sistema con entrada
parbola:
No se ha enfatizado que para que estos resultados sean vlidos, el sistema en lazo cerrado
debe ser estable.
Al emplear el mtodo descrito, se puede obtener, si es necesario, el error en estado
estable de cualquier sistema lineal en lazo cerrado sujeto a una entrada de orden mayor que la
funcin parbola. Como un resumen del anlisis de error, la tabla 7-1 muestra las relaciones
Tabla 7-1 Resumen de errores en estado estable debido a entrada parbola

de escaln y rampa para sistemas de unidad de retroalimentacin
,; 'i
o K o o R 00 00
I+K
ce K o o R ce :!ll\
K
2 00 00 K o o R
K
3 ce 00 00 o o o
376 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el domh1io del tiempo
entre las constantes de error, los tipos de sistemas con referencia a la ecuacin (7-18), y los
tipos de entradas.
Como un resumen, los siguientes puntos se deben observar cuando se aplica el anlisis
de las constantes de error presentadas anteriormente.
~
l
1
1
Cuando el error en estado estable es infinito, esto es, cuando el error se incrementa con-
tinuamente con el tiempo, el mtodo de las constantes de error no indica cmo vara el error
con el tiempo. sta es una de las desventajas del mtodo de las constantes de error. El mtodo
de la constante de error no se aplica a sistemas con entradas senoidales, ya que el teorema de
valor final tampoco puede aplicarse. Los siguientes ejemplos ilustran la utilidad de las constan- 1
tes de error y sus valores en el clculo de los errores en estado estable de sistemas de control
lineales con realimentacin unitaria.
Considere que el sistema que se muestra en la 7-7 tiene las siguientes funciones de transferencia.
Ejemplo Las constantes de error y los errores en estado estable se calculan para los tres tipos bsicos de entradas
empleando las constantes de error:
7-2
(a) G(s) H(s) Sistema tipo 1

s(s + l .5)(s + 0.5)
Estos resultados son slo vlidos si K permanece dentro de un intervalo que corres-
ponde a un sistema en lazo cerrado estable, el cual es O < K < 1.3043.
K
(b) G(s) = s2(s + 12) H(s) Sistema tipo 2
El sistema en lazo cerrado es inestable para todo valor de K, y el anlisis de error no tiene
sentido.
5(s + I)
(e) G(s) = s 2(s + 12)(s + 5) Sistema tipo 2
Se puede mostrar que el sistema en lazo cerrado es estable. Los errores en estado
estable se calculan para los tres tipos bsicos de entradas.
Relaciones entre el error en estado estable

y la funcin de transferencia en lazo cerrado:
Sistemas con realimentacin unitaria y no unitaria
En la seccin anterior, el error en estado estable de un sistema en lazo cerrado se relacion con
la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema, la cual normalmente es conoci-
da. A menudo, la funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene en el proceso de anlisis,
y podra ser de inters establecer la relacin entre el error en estado estable y los coeficientes
de la funcin de transferencia en lazo cerrado. La funcin de transferencia en lazo cerrado se
puede emplear para encontrar el error en estado estable de sistemas con realimentacin unita-
ria as como con realimentacin no unitaria. Para la discusin presente, se impondr la siguien-
te condiCin:
= H(O) = KH = constante (7-35)
Ya que la seal que es realimentada para ser comparada con la entrada en el estado estable es
KH veces la salida en estado estable, cuando esta seal de realimentacin es igual a la entrrada,
el error en estado estable podra ser cero. Por tanto, la seal de referencia se puede definir
como r(t)IKH y la seal de error como:
1
e(t) = r(t) y(t) (7-36)
KH
o en el dominio de la transformada,
1 1
E(s) =-R(s) Y(s) KH [1 - KHM(s)]R(s) (7-37)
KH
en donde M(s) es la funcin de transferencia en lazo cerrado. Observe que el desarrollo ante .A.1
rior incluye el caso de realimentacin unitaria para el cual KH = 1. Se supone que M(s) no e~
tiene polos en s = O, y es de la forma: u~
es
do
Y(s) bmsm + bm-1Sm-J + +bis+ bo es~
M(s) =- = - - - - -1 - - - - - - (7-38) si !
R(s) s" + a.-is"- + + a 1s + a 0
~J
en donden > m. Posteriormente se requerir que todos los polos deM(s) estn en el semplano na11
de
izquierdo del plano s. El error en estado estable del sistema se escribe como: la~
igu
e_,,= lim sE(s) = lim J_ [l - KHM(s)]sR(s) (7-39)

s-+0 s->0 KH
Al sustituir la ecuacin (7-38) por la ecuacin (7-39) y simplificando se obtiene:
1 s 11 + + - b1KH)s + (ao - boKH)

e,, = lim - - - - - - - - - - - - - - - sR(s) (7-40)
KH s-+0 s" + + ... + a S +
Se consideran los tres tipos bsicos de entradas para r(t).

l. Entrada escaln. R(s) = Rls.
Para una entrada funcin escaln, el error en estado estable en la ecuacin (7-40) se
convierte en:
_l (t _ boKH) R (7-41)
KH
Por tanto, el error en estado estable debido a una entrada escaln puede ser cero
slo si:
(7-42)
o bien:
M(O) (7-43)
Esto significa que para un sistema con realimentacin unitaria, K H = 1, los trmi-
con realimentacin nos constantes del numerador y denominador de M(s) deben ser iguales para que
unitaria, el error en el error en estado estable sea cero.
estado estable debi-
do a una entrada 2. Entrada rampa. R(s) = R/s 2
escaln es cero slo Para una entrada funcin rampa, el error en estado estable en la ecuacin (7-40) se
si los trminos de la convierte en:
constante en el nu-
. merador y denomi-
nador de la funcin 1 sn + ... + - b 1KH)s + (ao - boKH) R
lim (7-44)
KH S->0 s(sn + + + a 1s + ao)
Los siguientes valores de ess ~on posibles:

3. Entrada parbola. R(s) = R/s3.

Para una entrada parablica, el error en estado estable en la ecuacin (7-40) se 1
convierte en: i
1 s" + +
e,, -lim
KH s~o
(7-48)
Los siguientes valores de e88 son posibles:
Considere el ejemplo descrito en el ejemplo 7-2(a). La funcin de transferencia en lazo cerrado del Ej~
Ejemplo sistema est dado a continuacin. Los errores en estado estable para las entradas escaln, rampa y 7-J
parbola directamente se obtienen de las funciones de transferencia en lazo cerrado.
7-3 il!ll
Ks + 3.15K
M(s) (7-52)
+ (0.75 + K)s + 3.15K
Como el sistema tiene realimentacin unitaria, KH =1. Al comparar los coeficientes de M(s) con los de
la ecuacin (7-38), se tiene que a0 = 3.15K, a1 = 0.75 + K, a2 2, b0 = 3.15K y b 1 K.
Estos resultados concuerdan con los obtenidos en el ejemplo 7-2(a) . .A

La trayectoria directa y las funciones de transferencia de lazo cerrado del sistema que se muestran en la
Fig. 7-7, se detallan a continuacin. Se asume que el sistema tiene realimentacin unitaria, de tal forma
que H(s) = 1, y por lo tanto KH = 1.
G(s) M(s) (7-53)

+ 5s + 5
Comparando los coeficientes de M( s) con los de la ecuacin (7-38), se tiene a 0 = 5, a 1 = 5, a2 =60,

a1 = 17, b0 = 5, b1 =5, y b2 =O.
Todos los polos de M(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. Por lo que el
sistema es estable. Los errores en estado estable debido a los tres tipos bsicos de entradas se evalan
como sigue:
Debido a que ste es un sistema de tipo 2 con realimer.tacin unitaria, los mismos resultados se
obtienen con el mtodo de constantes de error como en el ejemplo 7-2(c).
Considere que el sistema que se muestra en la Fig. 7-5 tiene las siguientes funciones de transferencia:
G(s) H(s) (7-54)

+ 12) s+5
Por tanto KH = l. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
(7-55)
+ 5s + 5
Comparando esta ltima ecuacin con la ecuacin (7-38), se tiene a 0 = 5, a 1 5, a 2 60, b0 = 5,

b 1 =1 y b2 O. Los errores del sistema en estado estable estn calculados para los tres tipos bsicos de
entradas.
Sera ilustrativo calcular, por la diferencia entre la entrada y la salida, los errores de estado estable del
sistema, y compararlos con los resultados que se obtuvieron anteriormente.
Aplicando las entradas de escaln unitario, rampa unitaria y parbola unitaria al sistema que se
describe en la ecuacin (7-55) y tomando la transformada inversa de Laplace de Y(s), las salidas son:
Entrada escaln unitario: y(t) = 1 - 0.00056r 125' 0.000138 le-4.886t

-0.9993e-00324' cos 0.2898t 0.130Ie-003024 ' sen 0.2898t t ~O
(7-56)
Por lo que el valor en estado estable de y(t) es la unidad, y el error en estado estable es cero.
Entrada rampa unitaria: y(t) = t - 0.8 + 4.682 X 10-se-12.osr + 2.826 X 10-se-4.8861

+ 0.8e'324' cos 0.2898t 3.365e-003021 sen0.2898t t:::: o
(7-57)
Por lo que la porcin en estado estable de y(t) es t- 0.8, y el error en estado estable a una rampa unitaria
es 0.8.

Entrada parbola unitaria: y(t) = 0.5t 2 - 0.8t 11.2 3.8842 X 10-6e- 12 5' 5.784 X I0-6 e- 481161
+ l 1.2e-0030241 cos 0.2898t + 3.9289e-003024' sen0.2898t t ?O
(7-58)
La porcin en estado estable de y(t) es 0.5t2 - 0.81 - 11.2. Por lo que el error en estado estable es
0.8t + 11.2, que se vuelve infinito cuando.el tiempo tiende a infinito.
Es fcil ver que estos resultados. concuerdan con los obtenidos utilizando el anlisis de error con la
funcin de transferencia en lazo cerrado. A.
Asumiendo que el sistema que se muestra en la Fig. 7-5 tiene las siguientes funciones de transferencia:
Ejemplo
7-6 l(s + 1)
G(s) H(s) (7-59)
+ 12) s+S
Por lo que:
(7-60)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
= Y(s)
M( ) (7-61)
s R(s)
Comparando los coeficientes de M(s) con los de la ecuacin (7-38), se tiene que a0 = 10, a 1 = 10, a2 =
60, a3 = 17, b0 = 5, b 1 = 1 y b2 =O. Los errores en estado estable del sistema debido a los tres tipos
bsicos de entradas se calculan como
Entrada escaln unitario, r(t) 1

KH
(
boKH) = l_ (10 - 5 X 2) =O
2 10
Resolviendo para la respuesta al escaln unitario utilizando M(s) en la ecuacin (7-61) se obtiene:
y(t) 0.5u,(t) +trminos transitorios (7-63)
Por lo que el valor en estado estable de y(t) es 0.5, y ya que KH =2, el error en estado estable debido a
la entrada de escaln unitario, es cero.
Entrada rampa unitaria, r(t) tu,(t): ess 1 (-1__

b1_K_H) = 1 (10 - 1 X 2) = 4 (7-64)
KH 2 10 o.
La respuesta del sistema a rampa unitaria se escribe:
y(t) = [0.5t- 0.4]u,(t) +trminos transitorios (7-65)
Por lo que, utilizando la ecuacin (7-36), el error en estado estable se calcula como:
1
e(t) = KH r(t) - y(t) 0.4u,(t) trminos transitorios (7-66)
El error en estado estable es 0.4 como se calcu en la ecuacin (7-64).
Entrada parbola unitaria, r(t) = t 2u,(t)/2: e" oo
La entrada parbola unitaria es:
y(t) = [0.25t2 - 0.4t 2.6]u,(t) + trminos transitorios (7-67)
Por lo que el error en estado estable es 0.4t + 2.6, que aumenta con el tiempo. A.
Error en estado estable de realimentacin no unitaria:

H(s) tiene un cero de N-simo orden en s =O
CuandoH(s) tiene un cero de n-simo orden ens =O, esto corresponde a que la salida deseada
sea proporcional a la derivada de n-simo orden de la entrada en el estado estable. Por lo que
la seal de referencia puede definirse como R(s)/KN y la seal de error en el dominio de la
transformada puede definirse como:
(7-68)
en donde:
_ 1. H(s)
K H - 1m-N- (7-69)
s-.O S
=
Asmase queN 1; por lo que la funcin de transferencia de M(s) en la ecuacin (7-38) ten-
dr un polo en s =O, o O. El error en estado estable se escribe, de la ecuacin (7-68).
(7-70)
Para una entrada de escaln de magnitud R, la ecuacin (7-70) se escribe:
_ 1 . [s"-
ess. - -hm
1
+ + (a 2 b 1KH)s + (a 1 - bfJKH)]
R (7-71)
KH s-->0 s" + -S 11
-
1
+ ... + aS
l. "-~,~-- , __ >. - ..
Por lo que el error en estado estable es:
7-
El siguiente ejemplo se utilizar para ilustrar estos resultados.
Asmase que las funciones de transferencia del sistema que se muestran en la Fig. 7-5 son las siguientes:
Ejemplo
7-7 l ls
G(s) = --+-12-) H(s) (7-75)
s+S
Por lo tanto:
. H(s)
KH l1m-- 2 (7-76)
s
Y(s)
.l
1
M(s) (7-77)
R(s) + lOs
1
4
Aun cuando M(s) tiene un polo en s:::: O, el sistema de control de velocidad se considera estable, como
se define en el Cap. 5, ya que el objetivo es controlar la velocidad con una entrada escaln. Los
coeficientes se identifican como: a 0 O, a 1 10, a 2 :::: 60, b0 = 5 y b 1 = l.
l
Seccin 74 Respuesta al escaln unitario y especificaciones en el dominio del tiempo 385
Para una entrada escaln unitario, el error en estado estable, de la ecuacin (7-73) es:
(7-78)
Para verificar este resultado, se busca la respuesta al escaln unitario utilizando la funcin de transfe-
rencia en lazo cerrado en la ecuacin (7 77). El resultado es:
y(t) = (0.5t 2. 9)u,(t) + trminos transitorios (7-79)

1() '.
ililll
En la ecuacin (7-68), la seal de referencia es tu.,(t)IKH 0.5tus(t) en el estado estable; por lo tanto el tO 1f(
error en estado estable es 2.9 . .6. i lf!ijl
1i~
n: r
:t- "ii
-1ii41"
7-4 Respuesta al escaln unitario

{f~~:
, .li
:~~~t\.
y especificaciones en el
dominio del tiempo
Como se defini anteriormente, la porcin transitoria de la respuesta en el tiempo es aquella
parte que tiende a cero cuando el tiempo crece. Sin embargo, la respuesta transitoria de un
sistema de control es importante, ya que tanto Ja amplitud como la duracin de tiempo en la
respuesta transitoria deben mantenerse dentro de los lmites tolerables o prescritos. Por ejem-
plo, en el sistema de control de la velocidad en ralent del automvil descrito en el Cap. 1,
adicionalmente a forzarse la velocidad baja deseada en el estado estable, la cada transitoria
en la velocidad del motor no debe ser excesiva y la recuperacin en velocidad debe hacerse
tan rpido como sea posible.
Para un sistema de control lineal, la caracterizacin de la respuesta transitoria frecuen-
temente se realiza mediante la funcin al escaln unitario us(t) como la entrada. La respuesta
de un sistema de control cuando la entrada es una funcin al escaln unitario se conoce como
respuesta al escaln unitario. La Fig. 7-11 ilustra una respuesta tpica al escaln unitario de un
sistema de control lineal. En referencia a la respuesta al escaln unitario, el criterio de desem-
peo comnmente utilizado para la caracterizacin de sistemas de control lineal en el domi-
nio del tiempo se define como:
386 Capitulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
y(t)
Entrada al escaln
unitario Sobrepaso
1.05
LOO 1----L--....-----'"----llr----'----~--__,,""-"'"--'-'
0.95
0.90
7.
0.50
0.10
o~-+---~-r---~-------------~--11-----t-
,_._ _ _ _ _ _ _ _ Tiempo de
Figura 7-11 Respuesta tpica al escaln unitario de un sistema de control.

Seccin 75 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 387
Estas cuatro cantidades definidas dan una medida directa de las caractersticas transito-
rias de un sistema de control en trminos de la respuesta al paso unitario. Como se muestra en
la Fig. 7-11, estas especificaciones de dominio en el tiempo son relativamente fciles de
medir cuando est bien definida la respuesta al escaln. Analticamente, estas cantidades son
difciles de establecer, excepto para sistemas sencillos de primero y segundo orden.
Respuesta transitoria de
un sistema prototipo
de segundo orden
Si bien cuandoios sistemas de control de segundo orden son raros en la prctica, su anlisis
generalmente ayuda a formar una base para el entendimiento del anlisis y diseo de sistemas
de rdenes ms altos, especialmente aquellos que pueden aproximarse mediante sistemas de
segundo orden. Considrese que un sistema de control de segundo orden con realimentacin
unitaria se representa mediante el diagrama de bloque que se muestra en la Fig. 7-12. La fun-
cin de transferencia en lazo abierto del sistema es:
G( ) = Y(s) (7-82)
s E(s) s(s + 2{w,,)
en donde 'y cq1 son constantes reales. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:
Y(s)
(7-83)
R(s)
El sistema de la Fig. 7-12 con las funciones de transferencia dadas en las ecuaciones (7-82) y
(7-83) se definen como sistema prototipo de segundo orden.
La ecuacin caracterstica del sistema prototipo de segundo orden se obtiene estable-
ciendo el denominador de la ecuacin (7-83) a <:ero:
(7-84)
Figura 7-12 Sistema de control

prototipo de segundo orden.
Para una entrada de funcin al escaln unitario, R(s) = lis, la respuesta de salida del sistema
se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace de la transformada de salida.
Y(s) (7-85)1
+ 2(w,,s +
Esto puede realizarse refirindose a la tabla de la transformada de Laplace en el Apndice B. El
resultado es:
y(l) = 1 t o (7-86)
La Fig. 7-13.muestra las respuestas al escaln unitario de la ecuacin (7-86) graficadas corno
funciones del tiempo normalizado OJnt para varios valores de (. Como se observa, la respuesta
se vuelve ms oscilatoria con sobrepasas mayores, mientras (disminuye. Cuando ~ l, la s
respuesta al escaln no muestra ningn sobrepaso, esto es, y(t) nunca excede su valor final
durante la transitoria. Las respuestas tambin muestran que ron tiene un efecto directo sobre el
tiempo de levantamiento, el tiempo de retardo , y el tiempo de asentamiento, pero no afecta
el sobrepaso. Esto se presentar con mayor detalle en las siguientes secciones.
7-5-1 Factor de amortiguamiento relativo

y factor de amortiguamiento
~$"A'..$.'.4:i>~#.<.:::<>'M%0>':~~m,y4~~~7~:<.~~V<::'>l~<~~=~~~~-<4'
Los efectos de los parmetros del sistema (y ron en la respuesta al escaln y( t) del sistema
prototipo de segundo orden se refieren a las races de la ecuacin caracterstica en la ecuacin
(7-84). Las dos races pueden expresarse como:
(w,, ::::t::: jw11 (7-87)

-a JW
en donde:
a = (w 11 (7-88)
y
w W YI - C2 (7-89)
Ahora que ya se investig el significado fsico de (y a, y como puede observarse en

las ecuaciones (7-86) y (7-88), a aparece como la constante que se multiplica porten el tr-
mino exponencial de y(t). Por lo tanto, a controla la velocidad de crecimiento o decaimiento
.. Cuando el
amortiguamiento es
de la respuesta al escaln unitario y(t). En otras palabras, a controla el "amortiguamiento" del
crtico, (, = 1. sistema y se conoce como factor de amortiguamiento, o constante de amortiguamiento.
La inversa de a, 1/a, es proporcional a la constante de tiempo del sistema.
Cuando las dos races de la ecuacin caracterstica son reales e iguales, el sistema seco
noce como amortiguamiento crtico. De la ecuacin (7-87) se observa que el amortiguamiento
Seccin 7-5 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 389
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1.0
2:;;....., 0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
03
0.2
0.1
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
w,t
Figura 7-13 Respuestas al escaln unitario del sistema prototipo de

segundo orden con varios factores de amortiguamiento relativo.
crtico sucede cuando t; = 1. Bajo esta condicin, el factor de amortiguamiento es a= wn. Por
lo tanto t; se enuncia como el factor de amortiguamiento relativo, esto es:
a factor de amortiguamiento real

t; factor de amortiguamiento relativo (7-90)
factor de amortiguamiento
en amortiguamiento crtico
7-5-2 Frecuencia natural no amortiguada
El parmetro con se define como la frecuencia natural no amortiguada. Como se observa en

la ecuacin (7-87), cuando O, el amortiguamiento es cero, las races de la ecuacin carac
terstica son imaginarias, y la ecuacin (7-86) muestra que la respuesta al escaln unitario es
puramente senoidal. Por lo tanto, wn corresponde a la frecuencia de la respuesta senoidal no
amortiguada. La ecuacin (7-87) muestra que cuando O< i; < 1, las partes imaginarias de las
races tienen la magnitud de w. Ya que cuando i;:;:. O, la respuesta de y(t) no es una funcin
peridica, la wque se define en la ecuacin (7-89) no es una frecuencia. Para el propsito de
referencia, w algunas veces se define como frecuencia condicional (oscilacin) o frecnen
cia de amortiguamiento.
La Fig. 7-14 ilustra la relacin entre la localizacin de las races de la ecuacin caracte-
rstica y a, i;, wn y w. Para las races de conjugacin compleja que se muestran:
La Fig. 7-15 muestra en el planos, (a) el lugar geomtrico de wn constante, (b) el lugar
geomtrico de i; constante, (c) el lugar geomtrico de a constante y (d) el lugar geomtrico de
jw
Raz planos
IJ
Figura 7-14 Relacin entre las X

races de la ecuacin caracterstica Raz
del sistema prototipo de segundo
orden y a , ?; , Wn y w.
jw jw
planos
t= o
Amortiguamiento
negativo
cr
Amortiguamiento
negativo
t1> ,,
(a) (b)
jw planos jw'
planos
Amortiguamiento Amortiguamiento
positivo negativo W2
o
.
cr
-w,
Amortiguamiento Amortiguamiento -wz
positivo negativo
0'.2> O'. >0
0'.3<0
(e) (d)
Figura 7 -15 (a) Lugar geomtrico de la frecuencia natural no amortiguada cons-

tante. (b) Lugar geomtrico del factor de amortiguamiento relativo constante.
(e) Lugar geomtrico del factor de amortiguamiento constante. (d) Lugar geom-
trico de la frecuencia de oscilacin constante.
ro constante. Las regiones en el plano s se identifican con el amortiguamiento del sistema

como sigue:
Por lo que se ha demostrado con la ayuda de un sistema prototipo de segundo orden que la
localizacin de las races de la ecuacin caracterstica juega un papel importante en la res-
puesta transitoria del sistema.
En las Figs. 7-16 y 7-17 se ilustra el efecto de las races de la ecuacin caracterstica en
el amortiguamiento del sistema de segundo orden. En la Fig. 7-16, wn se mantiene constante,
s
mientras que vara de - oo a + " Las dinmicas del sistema con respecto al valor de 'se
clasifican como sigue:
La Fig. 7-17 ilustra las respuestas tpicas al escaln unitario correspondientes a varias locali-
zaciones de las races antes mencionadas.
En aplicaciones prcticas, son de inters solamente los sistemas estables que corres-
s
pondan a > O. La Fig. 7-13 da las respuestas al escaln unitario de la ecuacin (7-86)
graficadas como funciones del tiempo normalizado wnt para varios valores del factor de amorti-
guamiento relativo S Como se ha visto, la respuesta se vuelve ms oscilatoria cuando 'dis-
minuye en valor. Cuando s~ l, la respuesta al escaln no muestra ningn sobrepaso; esto es,
y(t) nunca excede su valor final durante la transitoria. i
jw
planos
~>I
Figura 7 -16 Lugar geomtrico de ~~~+-~-=1~_..~~..___...~-1-"~+--------.
1;--x u
las races de la ecuacin caracters-
tica del sistema prototipo de segun-
do orden, ecuacin (7-84), cuando
mn se mantiene constante cuando el
factor de amortiguamiento relativo ~ o
vara desde -oo hasta "
Seccin 7-5 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 393
jw y(t)
planos
jw y(t)
planos
o (}"
~= l
planos .
}J y(t)
X
<~<l
o
o
X
jw y(t)
planos
o
~=O
jw y(t)
planos X
o
0>~>-1
X
jw y(I)
planos
Figura 7-17 Comparacin

o de la respuesta al escaln para
~ <-1
varios sitios del lugar geom-
o trico de las races en el plano s.
7-5-3 Sobrepaso ~~.~
La relacin exacta entre el factor de amortiguamiento relativo y la cantidad de sobrepaso se

obtiene tomando la derivada de la ecuacin (7-86) con respecto a t y estableciento el resulta-
do a cero. Por lo tanto:
dy(t)
dt
\/T=-z2 cos(wt + 8)] (7-92)
.&. El sobrepaso m- en donde ro y Ose definen en las ecuaciones (7-89) y (7-91 ), respectivamente. Se demuestra
ximo se define slo que la cantidad entre corchetes en la ecuacin (7-92) puede reducirse al sen rot. Por lo que la
para una entrada de ecuacin (7-92) se simplifica a:
funcin escaln.
dy(t)
(7-93)
dt
Estableciendo dy(t) /dt a cero, se obtienen las soluciones t =00 y:
= nrr n =O, 1, 2, ... (7-94)
de la cual se obtiene:
n =O, 1, 2, ... (7-95)
La solucin en t = oo es el mximo de y(t) solamente cuando !; ~ l. Para las respuestas al

escaln unitario que se muestran en Ja Fig. 7-13, el primer sobrepaso es el sobrepaso mximo.
=
Esto corresponde a n 1 en la ecuacin (7-95). Por lo que el tiempo en el que el sobrepaso
mximo se presenta es:
(7-96)
Con referencia a la Fig. 7-13, los sobrepasos se presentan en valores impares den, esto
tf es, n = 1, 3, 5, ... , y los sobrepasos negativos ocurren en valores pares den. Ya sea que el
extremo sea un sobrepaso o un sobrepaso negativo, el tiempo en el que se presenta est dado
por la ecuacin (7-95). Debe hacerse notar que si bien cuando la respuesta al escaln unita-
rio para ~:t. Ono es peridica, los sobrepasas y los sobrepasas negativos de la respuesta se
presentan a intervalos peridicos, como se muestra en la Fig. 7-18.
y(t)
1.0
Figura 7-18 Respuestas al es-

caln unitario que ilustran que
o el mximo y el mnimo ocurren
en intervalos peridicos.
Las magnitudes: de los sobrepasos y los sobrepasos negativos pueden determinarse

mediante la substitucin de la ecuacin (7-95) en la ecuacin (7-86). El resultado es:
e -nrrttvT::-r
v(t)lmxo rnn = l - vl-[2sen(mr + 0) n = 1,2, ... (7-97)
. 1 - (2
Y ( t)I m.lxo mn
1 + (- l)n-le-mr(tvT::-r n = 1, 2, ... (7-98)
El sobrepaso mximo se obtiene asumiendo que n"" 1 en la ecuacin (7-98). Por lo tanto,
(7-99)1
y el porcentaje de sobrepaso mximo es:
porcentaje de sobrepaso mximo IOoe-NC!vT::-r (7-100)
La ecuacin (7-99) muestra que el sobrepaso mximo de la respuesta al escaln del

sistema prototipo de segundo orden es una funcin del factor de amortiguamiento relativo t;.
La relacin entre el porcentaje de sobrepaso mximo y el factor de amortiguamiento relativo
dado en la ecuacin (7-100), se muestra en la Fig. 7-19. El tiempo tmx en la ecuacin (7-96)
es un'!.. funcin tanto de t; como de wn.
100
\
o 80
\
"'"' \
t"' 60
\
\
o
-~ \
,,
40
'\.
~
-----------"-"""~ 20
Figura 7 -19 Porcentaje de sobrepaso
como una funcin del factor de
amortiguam"iento relativo para la res- o 0.2 0.4
"""'----
0.6 0.8 1.0 L2
puesta al escaln del sistema proto-
Factor de amortiguamiento relativo '
tipo de segundo orden.
7-5-4 Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento

---%-;>*.-~Y---.'}.'*>>.'M~~~<O:-.-<-~fw.-*l'd"*ll:{.,.;{;.;~;{.,"'-Y>:>
Es ms difcil determinar las expresiones analticas exactas del tiempo de retardo td, del tiem-
po de levantamiento t,,, y del tiempo de asentamiento t5 , aun para los prototitpos ms simples
de sistemas de segundo orden. Por ejemplo, para el tiempo de atraso se tendra que establecer
que y(t) 0.5 en la ecuacin (7-86) y resolver para t. Una forma ms fcil sera graficar ro,,t
versus(;, como se muestra en la Fig. 7-20, y entonces trazar la curva mediante una lnea recta
2.5
2.0
1.5
~
3~
LO
0.5 I-------+ ---+" "--+........... + ..................+ ... Y(s)

R(s)
o 0.2 0.4 0.6 0.8 LO 1.2 l.4 l.6

~
Figura 7-20 Tiempo de retardo normalizado contra t; para el

sistema prototipo de segundo orden.
o curva sobre el intervalo O< '< L De la Fig. 7-20, el tiempo de retardo para el sistema
prototipo de segundo orden se aproxima como:
o<(< 1.0 (7-101)
Se puede obtener una mejor aproximacin utilizando una ecuacin de segundo orden para td:
~ 1.1 + 0.125( + 0.469(2

td = ------=-----=-- o<(< 1.0 (7-102)
Wn
Para el tiempo de levantamiento tr, que es el tiempo para que la respuesta al escaln
alcance del 10 al 90% de su valor final, el valor exacto puede determinarse directamente de
las respuestas de la Fig. 7-13. En la Fig. 7-21 se muestra la grfica de con tr versus 'En este
caso, la relacin puede nuevamente aproximarse mediante una lnea recta sobre un intervalo
limitado de ' .
0.8 + 2.5(
tr=---~ O<(<l (7-103)
Wn
5.0
4.0
3.0
t
2.0
1.0
Figura 7-21 Tiempo de levan-
tamiento normalizado contra
(para el sistema prototipo de
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 L2
segundo orden.
Puede obtenerse una mejor aproximacin utilizando una ecuacin de segundo orden:
(7-104)
De esta discusin, se llega a las siguientes conclusiones sobre el tiempo de levantamiento y el

tiempo de retardo de sistemas prototipo de segundo orden:
7-5-5 Tiempo ~e asentami~~~
En la Fig. 7-13 se puede observar que cuando O< '< 0.69, la respuesta escaln unitario tiene
un sobrepaso mximo mayor al 5%, y la respuesta puede entrar a la banda entre 0.95 y 1.05
para el ltimo tiempo ya sea desde lo alto o el fondo. Cuando 'es mayor a 0.69, el sobrepaso
es menor al 5%, y la respuesta puede entrar en la banda entre 0.95 y 1.05 solamente desde el
de asentamiento tiene una discontinuidad en '=

fondo. Las Figs. 7-22(a) y (b) muestran estas dos diferentes situaciones. Por lo que el tiempo
0.69.
Es difcil obtener la descripcin analtica exacta para el tiempo de asentamiento ts Se
puede llegar a una aproximacin para ts para O < '< 0.69 al usar el trazo de la senoidal
amortiguada de y(t), como se muestra en la Fig. 7-22(a). Cuando el tiempo de establecimiento
corresponde a una interseccin con el trazo superior de y(t), se obtiene la siguiente relacin:
1+ 1 1.05 (7-105)
v7
Cuando el tiempo de asentamiento corresponde a una interseccin del trazo inferior de y(t), ts
debe satisfacer la siguiente condicin:
1
l - e -c"',i, = 0.95 (7-106)
v7
Aparentemente se obtiene el mismo resultado utilizando ya sea la ecuacin (7-105) o la
ecuacin (7-106).
Resolviendo la ecuacin (7-105) para OJ/, se tiene:
Wnfs -
- -
1 ln(0.05 '~
( V 1 - () (7-107)
l+-1-,
vf=f "'
""y1+
~
1-
(a) O<~< 0.69
(b) l > 0.69
figura 7-22 Tiempo de asentamiento de la respuesta al escaln unitario.

30
20
10
o 0.5 1.0 1.5
(e)
figura 7-22 Continuacin.
El semiplano derecho de la ecuacin (7-107) vara entre 3.0 y 3.32 cuando t; vara de Oa0.69.
Se puede aproximar el tiempo de asentamiento para el sistema prototipo de segundo orden
como:
ls o<(< 0.69 (7-108)
Ser una aproximacin pobre para los valores pequeos de (; (<0.3).

Cuando el factor de amortiguamiento relativo t; es mayor a 0.69, la respuesta al escaln
unitario siempre entrar a la banda entre 0.95 y 1.05 desde abajo. Observando las respuestas
en la Fig. 7-13 se puede mostrar que el valor de Vs es casi directamente proporcional a~- La
siguiente aproximacin se utiliza para t3 para(;> 0.69.
l
4.5;
t.,=-- {;> 0.69 (7-109)
w,,
<0 SJ:!/",,,,'
La Fg. 7-22(c) muestra los valores reales de 01nfs versus,, para el sistema prototipo de
segundo orden descrito en la ecuacin (7-83), junto con las aproximaciones utilizando las
ecuaciones (7-108) y (7-109) para sus intervalos efectivos, respectivamente. Los valores num-
ricos se muestran en la tabla 7-2. Los valores reales del tiempo de asentamiento normalizado,
w,,ts se calculan utilizando la funcin svdesign de las herramientas de CSAD. La opcin
Attributes (Atributos) calcula el tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de
asentamiento, sobrepaso mximo y tmx de la respuesta al escaln.
Se puede resumir que las relaciones entre ts y los parmetros del sistema son como sigue:
Tabla 7-2 Comparacin de tiempos de

asentamiento de sistemas de segundo orden
prototipos, ronts
0.10 28.7 30.2

0.20 13.7 16.0
0.30 JO.O 10.7
0.40 7.5 8.0
o.so 5.2 6.4
0.60 5.2 5.3
0.62 5.16 5.16
0.64 5.00 5.00
0.65 5.03 4.92
0.68 4.71 4.71
0.69 4.35 4.64
0.70 2.86 3. 15
0.80 3.33 3.60
0.90 4.00 4.05
l.00 4.73 4.50
1.10 5.50 4.95
1.20 6.21 5.40
1.50 8.20 6.75
Debe puntualizarse que el tiempo de asentamiento para ( > 0.69 es una medida de qu
tan rpidamente la respuesta al escaln alcanza su valor final. Parece que para este caso, los tiem-
pos de retardo y levantamiento deberan ser adecuados para describir el l-Omportamiento de
la respuesta. Como su nombre lo dice, el tiempo de asentamiento debera usarse para medir
que tan rpido la respuesta al escaln llega a su valor final.
Mantenga en mente que mientras las definiciones Ymx' tmx' td, tr y ts, aplican a un sis,
tema de cualquier orden, el factor de amortiguamiento relativo (y la frecuencia natural no.
amortiguada wn se aplican estricta y solamente a un sistema de segundo orden cuya funcin
de transferencia en lazo cerrado se da en la ecuacin (7-83). Naturalmente, las relaciones
entre td, tr y t 5 y {y w11 son vlidas nicamente para el mismo modelo de sistema de segunido1
orden. Sin embargo, estas relaciones pueden usarse para medir el desempeo de sistemas de
mayor orden que puedan aproximarse mediante los de segundo orden, bajo situaciones en.los
que algun9s de los polos de mayor orden puedan despreciarse.
7-6 Anlisis en el dominio del tiempo

de un sistema de control de posicin
En esta seccin se analiza el desempeo de un sistema utilizando el criterio de dominio en el
tiempo que se estableci en la Sec. 7-5. El propsito del sistema de control de referencia es
controlar la posicin de los controles de las alas de un aeronave moderna. Debido a los reque-
rimientos de respuesta mejorada y confiabilidad, las superficies de control de un aeronave
moderna son controladas mediante mandos elctricos con controles electrnicos. Viejos das
cuando los alerones, el timn y los elevadores de la aeronave estaban todos unidos al control
del piloto a travs de elementos mecnicos. El tan llamado sistema de control de "vuelo por
A El sobrepaso
cable" utilizado en el control de la aviacin moderna implica que el control de posicin de la
mximo del sistema
aeronave ya no est controlado enteramente por elementos mecnicos. La Fig. 7-23 ilustra las
prototipo de
segundo orden superficies controladas y el diagrama de bloque de uno de los ejes del sistema de control de
depende solo de t;. posicin. La Fig. 7-24 muestra el diagrama de bloque analtico del sistema utilizando el mode-
lo del amplificador/motor de, dado en la Fig. 4-51. El sistema est simplificado hasta el extre-
mo de despreciar todas las especificaciones de la saturacin de la ganancia del amplificador
y del par del motor, el engrane trasero y de la barra de transmisin. (Como estudiantes, uste-
des muchachos y muchachas en verdad la tienen hecha! Cuando se enfrenten al mundo real,
algunas de estas no linealidades tendrn que ser consideradas para que las cosas trabajen.)
El objetivo del sistema es tener la salida del sistema, (:J" (t), seguida de la entrada e,(t).
Los siguientes parmetros del sistema se dan inicialmente:
Superficie
de control
'''''""''~.
>:: ... ...
de control ~ .. .
8, REAMPLl-'
FUENTE DEL
MOTOR e,. ""
tl)
t'I
t'I
CARGA
Mandato + PICADOR
AMPLIFICADOR CON
CORRIENTE FB CD Posicin de la
o:
:::1
superficie de
control "-.
>
:::1
TACO METRO ~
;
;;;
tl)
:::1
!!.
c..
Figura 7-23 Diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de una aeronave. o
2.
::i
o
c..
!!.
.....
:;
Relacin
de engranes 3
Sensor Preamplificador "C
o
l ()m 8,. c..
tl)
K, 1--11{ }---.. K K K N
s e
:::1
Fuente del amplificador

-
"'

t l)
3
1:11
c..
tl)
t'I
o
Realimentacin de tacmetro
-...
::1
2...
c..
tl)
"C
Kt o
"'
;:;
5:
::1
----~------
Figura 7-24 Diagrama de bloques de la funcin de transferencia del sistema que se muestra en la Figura 7-23. ""=
""'
fem fuerza electromotriz.
Ya q,!le el eje del motor se acopla a la carga a travs de un tren de engranaje con un radio
de engranaje de N, (}Y= N(}m' la inercia total y el coeficiente de friccin viscosa captadas por
el motor son:
11 + N 2] =
lm 0.0001 + O.O l /100 = 0.0002 oz-pulg-s 2 (7-110)
B, = Bm + N 2BL 0.005 + 1/100 = 0.015 oz-pulg-s (7-111)
respectivamente. La funcin de transferencia de trayectoria directa del sistema de realmen

tacin unitaria se escribe de la Fig. 7-24, aplicando la fnnula de ganancia de la SFG:
E.(s)
G(s)
0,(s)
+ (RJ 1+ LaB + K1K2l )s + RaB1 + K1K2B + K;Kli + KK1K K;]

1 1 1 1
(7-112)
El sistema es de tercer orden, puesto que el tnnino de mayor orden en G(s) es s3. La constan
te en tiempo elctrica del motor del amplificador del sistema es:
0.003
0.0003 s
5+5
La constante en tiempo mecnica del motor de carga del sistema es:
0 0002
T
= J, =
B1

0.015
=o.01333 s (7-114)
Ya que la constante en tiempo elctrica es mucho ms pequea que la constante en tiempo

mecnica debido a la baja inductancia del motor, se puede realizar una aproximacin inicial
discriminando la inductancia de la annadura La. El resultado es una aproximacin de segun
do orden del sistema de tercer orden. Posterionnente se mostrar que sta no es la mejor
Seccin 7-6 Anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posicin 405
forma de aproximar un sistema de mayor orden mediante un sistema de menor orden. La fun-
cin de transferencia de trayectoria directa es ahora:
K,K 1K;KN
G(s) =
s[(Ralr + K1K2l 1)s + RaB1 + K1K2B, + K;Kb + KK1KX1]
K,K 1KKNl(Ra11 + K 1K2l 1)
(7-115)
Substituyendo los parmetros del sistema en la ecuacin (7-115), se obtiene:
G(s) = 4500K (7-116)

s(s + 361.2)
Comparando las ecuaciones (7-115) y la (7-116) con la funcin de transferencia del prototipo
de segundo orden de la ecuacin (7-82), se tiene:
frecuencia natural no amortiguada w,, = :t - - - - - = ::!:: \/4500K rad/s

(7-117)
2.692
vK
(7-118)
Por lo que se observa que la frecuencia natural no amortiguada w,, es proporcional a la raz
cuadrada de la ganancia del amplificador K, mientras que el factor de amortiguamiento de (
es inversamente proporcional a JK.
La ecuacin caracterstica del sistema de control de realimentacin unitaria es:
s2 + 36I.2s + 4500K =O (7-119)
7-6-1 Respuesta transitoria al escaln unitario

-----.~'4'-X0'W-'Al'{<;~l)';}>W~~-lM'l#~>0}.<)}(,;-~'>"""v~}}l>;.:.;<;:
Para el anlisis del dominio en el tiempo, es informativo analizar el desempeo del sistema
mediante la aplicacin de la entrada escaln unitario con condiciones iniciales cero. En esta
forma es posible caracterizar el desempeo del sistema en trminos de sobrepaso mximo y
algunos de otras medidas, tales como tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de
asentamiento, si es necesario.
Asmase que la entrada de referencia sea una funcin escaln unitario ()r (t) == us(t) rad;
entonces 0(s) lis. La salida del sistema, con condiciones iniciales a cero, es:
e (t) _
v -
;g- i [ 4500K
s(s 2 + 361.2s + 4500K)
J (7-120)
La transformada inversa de Laplace del segundo miembro de la ecuacin (7-120) se efecta

utilizando la tabla de la transformada de Laplace en el Apndice B, o utilizando la ecuacin Ti
(7-86), directamente. Cuando se conoce el valor de K, puede utilizarse la funcin pfe de las
C<
herramientas de CSAD para llevar a cabo la transformada inversa de Laplace. Los siguientes
resultados se obtienen para los tres valores de K indicados usando pfe de CSAD.
Las tres respuestas se grafican como se muestra en la Fig. 7-25. La tabla 7-3 permite compa-
rar las caractersticas de las tres respuestas al escaln unitario para los tres valores que se
utilizan de K. Cuando K = 181.17, t; 0.2, el sistema est ligeramente amortiguado, y el
sobrepaso mximo es 52.7%, el cual es excesivo. Cuando el valor de K se establece en 7.248,
1.0, y el sistema est en amortiguamiento crtico. La respuesta al escaln unitario no tiene
ningn sobrepaso u oscilacin. Cuando K se establece en 14.5, la relacin de amortiguamiento
es 0.707 y el porcentaje de sobrepaso es 4.3%.
2.00
l.60
---- K = 181.2
(\
1.20 K= 14.5

0.80
\/ )e v ...
----
~
-~--~
-~
0.40
V, ~,.,,./ ....
V
- K=7.248
~
//
/
0.00 O.O! 0.02 0.03 0.04 0.05

Tiempo(s)
Figura 7-25 Respuestas al escaln unitario del sistema de

control de posicin en la figura 7-24; L, =O.
Comparacin del desempeo del sistema de control de posicin de segundo orden

con el valor K
M)fill)o> )
sobrepas() (0/b r
7.25 o 0.00929 0.0186 0.0259
14.50 0.707 255.44 4.3 0.00560 0.0084 0.0114 0.01735
181.20 0.200 903.00 52.2 0.00125 0.00136 0.0150 0.00369 1r
;";10
fJ lfl'.
Debe sealarse que en la prctica se consume tiempo, aun con la ayuda de una compu- 11'!1~1 1
tadora, al calcular el tiempo de respuesta por cada parmetro del sistema que cambie, ya sea ','!l.::il'
con propsitos de anlisis o de diseo. Indudablemente, uno de los objetivos principales del
n:i,
) .~~:l~
estudio de la teora de los sistemas de control usando ya sea el enfoque convencional o el i,1 !~'.
~ '!
enfoque moderno, es establecer mtodos para que la dependencia en las simulaciones en ,,

: '~
computadora pueda reducirse. La motivacin detrs de esta discusin es mostrar que el desempe- \ffl
o de algunos sistemas de control puede predecirse investigando las races de la ecuacin ca-
racterstica del sistema. Para la ecuacin caracterstica de la ecuacin (7-119), las races son:
S = -180.6 + Y32,616 - 4500K (7-124)
s, = -180.6 - Y32,616 - 4500K (7-125)
Para K = 7.248, 14.5 y 181.2, las races de la ecuacin caracterstica se calculan como sigue:
s.j ~s
. .. ~ .
= -180.6
s;;;; .1180;6 +)180.6
671~0.6 +.i8S4. 7
Estas races se marcan como se muestra en la Fig. 7-26. Las trayectorias de las dos races de
la ecuacin caracterstica cuando K vara continuamente desde -oo a oo, tambin se muestran
en la Fig. 7-26. Estas trayectorias de las races se conocen como el lugar geomtrico de las
races (vase el Cap. 8) de la ecuacin (7-119) y se usan ampliamente para el anlisis y
diseo de sistemas de control lineal.
En las ecuaciones (7 -124) y (7-125) se puede observar que las dos races son reales y ne-
gativas para valores deK entre Oy 7.248. Esto significa que el sistema est sobreamortiguado,
y la respuesta al escaln no tendr sobrepaso para este intervalo de K. Para los valores de K ma-
yores a 7.248, la frecuencia natural no amortiguada se incrementar con .JK. Cuando K es
negativa, una de las races es positiva, lo que corresponde a un incremento de la respuesta en
el tiempo, y el sistema es inestable. Las caractersticas dinmicas de la respuesta transitoria al
escaln como se determinan por el lugar geomtrico de las races de laFig. 7-26 y se sumarizan
como sigue:
O <K < 7.248 Dos races distintas negativas reales Sobreamortiguamiento

('> 1)
K 7.248 Dos races iguales negativas reales Crticamente amortiguado
('= 1)
7.248 < K < oo Dos races de conjugacin compleja con Amortiguamiento negativo
partes reales negativas (' < 1)
oo<K<O Dos races reales distntlS, una positiva Sistema inestable
y una negativa e;-< o)
1 iHll!lll ! ! m 11111u: nn
jw
1 jlOOO
)884.75
K= 181.2
)800
plano s
)600
)400
)180.6
~K
K<O K=O K-
-ro K=O --oo
-361.2 K<O (J
-180.6
-)200
K =7.248
-)400
-)600
-)800
K = 181.2 -)884.75
;:.::
-)1000
8
figura 7-26 El lugar geomtrico de las races de la ecuacin

caracterstica en la ecuacin (7-119) cuando K vara.
- - - - - - - ---
- --- -~ ~ -
7 -6-2 R~sp~.:.~!~ ~~ estado estable
Debido a que la funcin de transferencia de trayectoria directa en la ecuacin (7 -116) tiene un

polo simple en s =O, el sistema es de tipo 1. Esto significa que e] error de estado estable del
sistema es cero para todos los valores positivos de K cuando la entrada es una funcin de
escaln. Sustituyendo la ecuacin (7-116) en la ecuacin (7-22), la constante del error de esca-
ln se obtiene como sigue:
K = lim 4500K 00 (7-126)

P HO s(s + 361.2)
Por lo que el error de estado estable del sistema debido a la entrada de escaln, como en la
ecuacin (7-23), es cero. Las respuestas al escaln unitario en la Fig. 7-25 verifican este
resultado. La condicin de estado estable cero se alcanza ya que solamente la friccin viscosa
se considera en el modelo del sistema simplificado. En el caso prctico, La friccin de Coulomb
est casi siempre presente, por lo que la exactitud de la posicin del estado estable del sistema
nunca puede ser perfecta.
7-6-3 Respuesta en el tiempo a una entrada rampa unitaria
El control de la posicin puede a menudo llevarse a cabo mediante el control del perfil de la
salida en vez de solamente aplicar una entrada de escaln. En otras palabras, el sistema puede
disearse para seguir un perfil de referencia que representa la trayectoria deseada. Puede ser
necesario investigar la capacidad del sistema de control de la posicin para seguir una entrada
de funcin rampa.
Para una entrada de rampa unitaria, 8,(t) = tu/t). La respuesta de la salida del sistema
en la Fig. 7-24 es:
4500K ] (7-127)
Oy(t) =
[ s 2(s 2 + 361.2s + 4500K)
que puede resolverse utilizando la tabla de la transformada de Laplace en el Apndice B. El

resultado es:
+ O)] U 5 (t) (7.7128)
en donde:
1) (( < 1) (7-129)
Los valores des y w11 se mencionan en las ecuaciones (7-118) y (7-117), respectivamente. La
salida ~v(t) puede obtenerse aplicando la funcin pfe de las herramientas de CSAD a la ecuacin
(7-127) si se conocen todos los parmetros del sistema. Las respuestas rampa del sistema para
los tres valores de K se obtienen con pfe de CSAD y se presentan a continuacin.
Estas respuestas rampa se grafican como se muestra en la Fig. 7-27. Ntese que el error de
estado estal]le de la respuesta rampa no es cero. El ltimo trmino en la ecuacin (7-128) es
la respuesta transitoria. La porcin del estado estable de la respuesta a rampa unitaria es:
lim Oy(t)
t-+oo
= lim [
t-+oo
(t - 2{) (t)J
Wn
U5 (7-133)
e,,= 0.00044
(K = 181.2)
0.10 .------..------..------..------..----.,,---~j\ ' 'O.OOll

(K= 14.5)
0.08 t----+---+----t---+---+----+--+---71~-7"''-7'"-----I 0.011 l

7.248)
Entrada

de',
col
poi
ed
rs~
o O.O! 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo(s)
Figura 7-27 Respuestas a rampa unitaria del sistema

de control de posicin en la Fig. 7-24; L.= O.
Por lo tanto, el error de estado estable del sistema debido a la entrada rampa unitaria es:
2C o.0803
e =-=--- (7-134)
" Wn K
que es una constante.

Un mtodo ms directo de determinar el error de estado estable debido a una entrada
rampa es ulizar la constante de error rampa Ku. De la ecuacin (7-27),
45
+ ~~,2 =
lim sG(s) = lim l2.46K (7-135)
s-->0 s-c>O S
Por lo que el error de estado estable es:
] 0.0803
e =-=--- (7-136)
" Kv K
que concuerda con el resultado en la ecuacin (7-134).

El resultado en la ecuacin (7-136) muestra que el error de estado estable es inversamente
proporcional a K. Para K = 14.5, que corresponde a una relacin de amortiguamiento de
0.707, el error de estado estable es 0.0055 rad, o ms aproximadamente, 0.55% de la magni-
tud de la entrada rampa. Aparentemente, si se intenta mejorar la exactitud del estado estable
del sistema debido a las entradas rampa mediante el incremento del valor de K, la respuesta
transitoria al escaln ser ms oscilatoria y con un sobrepaso mayor. Este fenmeno ms bien
es tpico en todos los sistemas de control. Para sistemas de orden superior, si la ganancia del
lazo del sistema es mucho mayor, el sistema se vuelve inestable. Esto se basa en el fundamen-
to para utilizar el controlador en el lazo del sistema para que la transitoria el error de estado
estable puedan mejorarse de forma simultnea.
7-6-4 Respuesta de un sistema de tercer orden

::::: :::: .:~--------~--
Todos los sistemas En la seccin anterior, se ha demostrado que el sistema prototipo de segundo orden, obtenido
despreciando la inductancia de annadura, siempre es estable para todos los valores positivos de
K. No es difcil probar que, en general, todos los sistemas de segundo orden con coeficientes
positivos en las ecuaciones caractersticas son estables.
Investguese el desempeo del sistema de control de posicin considerando la indutancia
de la armadura L 0.003 H. La funcin de transferencia de trayectoria directa de la ecuacin
(7-112) se convierte en:
1.5 X 107K
G(s) = --+-34_0_8-.3-s_+_l_,2_0_4-,0-0-0)
1.5 X l07K
(7- 137)
s(s + 400.26)(s + 3008)
(7-138)
+ 1,204,000s + 1.5 X
El sistema es ahora de tercer orden, y la ecuacin caracterstica es:
s 3 + 3408.3s 2 + 1,204,000s + 1.5 X 107K O (7-139)
Respuesta transitoria
Las races_ de la ecuacin caracterstica se tabulan para los tres valores de K usados anterior-
mente para el sistema de segundo orden:
Comparando estos resultados con aqueIIos aproximados del sistema de segundo orden, se ob-
serva que cuando K = 7.428, el sistema de segundo orden es criticamente amortiguado, mientras
que el sistema de tercer orden tiene tres races reales distintas, y el sistema est ligeramente
sobreamortiguado. La raz en -3021.8 corresponde a una constante de tiempo de 0.33
milisegundos, que es 13 veces ms rpido que la siguiente constante de tiempo ms rpida,
debido al polo en -230.33 Por lo que la respuesta transitoria debido al polo en -3021.8 decae
rpidamente, y el polo puede despreciarse desde el punto de vista transitorio. La respuesta de
salida transitoria est dominada por las dos races en -156.21 y -230.33. Este anlisis se
verifica escribiendo la respuesta a la transformada de la salida como:
7
(s) = 10.87 X 10 (7-140)
' s(s + 156.2l)(s + 230.33)(s + 3021.8)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (7-140), se tiene:
0,(t) = (1 - 3.28e~ 156211 + 0.0045e- 302181 )u,(t) (7-141)
A. Las races domi- El ltimo trmino en la ecuacin (7-141), que es debido a la raz en -3021.8, decae acero
nantes de un sistema muy rpido. An ms, la magnitud del trmino en t O es muy pequea comparada con los
son las races que es- otros dos trminos transitorios. Esto simplemente demuestra que, en general, la contribucin
tn ms cercanas al de las races que caen relativamente lejos a la izquierda del plano sala respuesta transitoria
eje jm en el semi plano ser pequea. Las races que estn ms cercanas al imaginario dominar la respuesta
izquierdo del plano s. transitoria, y stas estn definidas como races dominantes de la ecuacin caractersti~a. o
del sistema.
Cuando K = 14.5, el sistema de segundo orden tiene un factor de amortiguamiento

relativo de 0.707, ya que las partes real e imaginaria de las dos races de la ecuacin caracte-
rstica son idnticas. Para el sistema de tercer orden, debe recordarse que el factor de
amortiguamiento relativo no est estrictamente definido. Sin embargo, ya que el efecto en el
transitorio de la raz en -3021.8 es insignificante, las dos races que dominan la respues-
ta transitoria corresponden al factor de amortiguamiento relativo de 0.697. Por lo que K = 14.5,
la aproximacin de segundo orden mediante el establecimiento de La a cero no es una mala
alternativa. Debe hacerse notar, sin embargo, que justo porque la aproximacin de segundo
orden est justificada por K 14.5 no significa que la aproximacin sea vlida para todos
los valores de K.
Cuando K 181.2, las dos races complejas conjugadas del sistema de tercer orden
nuevamente dominan la respuesta transitoria, y el factor de amortiguamiento relativo equiva-
lente debido a las dos races, es solamente de 0.0633, que es mucho ms pequea que el valor
de 0.2 para el sistema de segundo orden. Por lo que se ver que la justificacin y exactitud de
la aproximacin de segundo orden disminuye cuando el valor de K se incrementa. La Fig. 7-28
ilustra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica de tercer orden de la
ecuacin (7-139), cuando K vara. Cuando K 181.2, la raz real en -3293.3 an contribuye
poco a la respuesta transitoria, pero las dos races complejas conjugadas en -57.49 j906.6
estn mucho ms cercanas al ejejw que aquellas del sistema de segundo orden para la misma
K, que estn en -180.6 j884.75. Esto explica por qu el sistema de tercer orden es mucho
menos estable que el de segundo orden cuando K == 181.2.
Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, el valor marginal de K para estabilidad se
encuentra en 273.57. Con este valor crtico de K, la funcin de transferencia en lazo cerrado
se convierte en:
0y(s) = 1.0872 X 108

(7-142)
0,(s) (s + 3408.3)(s 2 + L204 X 106)
Las races de la ecuacin caracterstica estn en s =-3408.3, -jl097.3 y j1097.3. Estos pun-
tos se muestran en las posiciones de la raz de la Fig. 7-28.
La respuesta al escaln unitario del sistema cuando K =273.57 es:
Oy(t) = [l - 0.094e- 3408 .3' - 0.952 sen(l097.3t + 72.16)]u,(t) (7-143)
La respuesta de estado estable es una senoidal no amortiguada con una frecuencia de 1097.3
rad/s, y se dice que el sistema es marginalmente estable. Cuando K es mayor a 273.57, las dos
races complejas conjugadas tendrn partes reales positivas, los componentes senoidales de
la respuesta en el tiempo se incrementarn con el tiempo, y el sistema es inestable. Por lo que
se ha observado, el sistema de tercer orden es capaz de ser inestable, mientras que el sistema
de segundo orden obtenido con L es estable para todos los valores finitos positivos de K.
La Fig. 7-29 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema de tercer orden para
los tres valores usados de K. Las respuestas para K =7.248 y K = 14.5 estn muy cercanos a
aquellos del sistema de segundo orden con los mismos valores de K, que se muestran en la
Fig. 7-25. Sin embargo, las dos respuestas para K = 181.2 son bastante diferentes.
jw
}600
-186.53 + j192 }400

K= 14.5
}200
K<O K=O K<O K--w
-800 o IJ'
-3293.3 -3021.8 -}200

K = 181.2 K =7.248
-}400
-}600
-j800
-57.S - }906.64 -}1000

K= 181.2 -}1097.3 K 273.57 1
7J
-}1400 i
Figura 7-28 Lugar geomtrico de las races del

sistema de control de posicin de tercer orden.
Respuesta al estado estable

De la ecuacin (7-137) se observa que cuando se restaura la inductancia, el sistema de tercer
orden es todava de tipo 1. El valor de Kv es todava el mismo que el dado en la ecuacin
(7-135). Por lo que la inductancia del motor no afecta el desempeo del estado estable del
sistema, probando que el sistema es estable. Esto es de esperarse, ya que L afecta solamente
Seccin 77 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia 415
0.00 O.O! 0.02 0.03 0.04 O.OS

Tiempo(s)
Figura 7-29 Respuestas al escaln unitario del sistema de control de

posicin de tercer orden.
la razn de cambio y no el valor final de la corriente del motor. Un buen ingeniero debe
siempre tratar de rawnar e interpretar los resultados analticos con el sistema fsico.
7-7 Efectos de aadir polos

y ceros a las funciones
de transferencia
El sistema de control de posicin discutido en la Sec. 7-6 revela propiedades importantes de
las respuestas en el tiempo de sistemas tpicos de segundo y tercer orden en lazo cerrado.
Especficamente, se demuestran los efectos en la respuesta transitoria relativa a la localiza-
cin de las races de la ecuacin caracterstica. Sin embargo, en la prctica, el diseo, exitoso
de un sistema de control no puede depender solamente de la seleccin de valores de los
parmetros del sistema, de tal forma que se coloquen apropiadamente las races de la ecuacin
caracterstica. Se mostrar que an cuando las races de la ecuacin caracterstica, que son
los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, afectan la respuesta transitoria de
sistemas de control lineales e invariantes con el tiempo, particulannente la establidad, los
ceros de la funcin de transferencia, si existen algunos, son tambin importantes. Por lo que
la adicin de polos y ceros y/o cancelacin de polos indeseables y ceros de la funcin de
transferencia, con frecuencia no son necesarios para alcanzar satisfactoriamente el desempe-
o en el dominio de tiempo de los sistemas de control. En esta seccin se muestra que la
adicin de polos y ceros a las funciones de transferencia de lazo y en lazo cerrado tiene
efectos variantes en la respuesta transitoria de la respuesta transitoria del sistema en lazo
cerrado.
7-7-1 Adicin de un polo en la funcin

de transferencia de la trayectoria
directa: Sistemas con realimentacin unitaria
Para el sistema de control de posicin descrito en la Sec. 7-6, cuando se desprecia la inductancia
del motor, el sistema es de segundo orden, y la funcin de transferencia de trayectoria directa
es del prototipo dado en la ecuacin (7-116). Cuando la inductancia del motor se considera, el
sistema es de tercer orden, y la funcin de transferencia de trayectoria directa es dada en la
ecuacin (7-137). Comparando las dos funciones de transferencia de las ecuaciones (7-116) y
(7-137), se observa que el efecto de la inductancia del motor es equivalente a la adicin de un
polo en s -3008 a la funcin de transferencia de trayectoria directa de la ecuacin (7-116),
cuando se cambia el polo en -361.2 a -400.26, y tambin se incrementa la constante propor-
cional. El efecto aparente de adicionar un polo a la funcin de transferencia de trayectoria
directa, es que el sistema de tercer orden puede ahora convertirse en inestable si el valor de la
ganancia del amplificador K excede 273.57. Como se muestra mediante el diagrama del lugar
geomtrico de las races de las Figs. 7-26 y 7-28, el nuevo polo de G(s) ens == -3008 esencial-
mente "empuja" e "inclina" la la parte compleja del lugar geomtrico de las races del sistema
de segundo orden hacia el semiplano derecho del plano s. Realmente, debido al valor espec
fico de la inductancia seleccionada, el polo adicional del sistema de tercer orden se encuentra
lejos hacia la izquierda del polo en -400.26, de tal forma que su efecto es pequeo excepto
cuando el valor de K es relativamente grande.
Para estudiar el efecto general de la adicin de un polo, y su localizacin relativa hacia
una funcin de transferencia de trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria,
considere la funcin de transferencia:
)2
n
G(s) (7-144)
s(s + 2{wn)(l + Tps)
Se considera que el polo en s =- l/TP se adiciona a la funcin de transferencia prototipo de
segundo orden. La funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe:
= Y(s) G(s)
M() (7-145)
s R(s) 1 + G(s)
La Fig. 7-30 ilustra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado cuando wn I,
s= 1, yTP =O, l, 2, y 5. Estas respuestas nuevamente muestran que:
la adicin de un polo a una funcin de transferencia de trayectoria directa tiene gene

ralmente el efecto de incrementar el sobrepaso mximo del sistema en lazo cerrado.
Mientras el valor de Tp se incrementa, el polo en -1/Tp se aproxima al origen en el plano

s, y el sobrepaso mximo aumenta. Estas respuestas tambin muestran que el polo adiciona
Seccin 7-7 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia 417
o- 5 IO 15 20
Tiempo (s)
Figura 7-30 Respuestas al escaln unitario del sistema con la funcin

de transferencia en lazo cerrado de la ecuacin (7-145); t; = 1, mn 1,
y TP = O, 1, 2, y 5.
do incrementa el tiempo de crecimiento de la respuesta al escaln. Esto no es sorprendente,

ya que el polo adicional tiene el efecto de reducir el ancho de banda (vase el Cap. 9) del
sistema, recortando los componentes de alta frecuencia de la seal transmitida a travs del
sistema.
La misma conclusin puede tenerse a partir de las respuestas al escaln unitario de la
Fig. 7-31, que se obtienen con wn l, t; = 0.25, y ~'=O, 0.2, 0.667, y 1.0. En este caso,
cuando TP es mayor a 0.667, la amplitud de la respuesta al escaln unitario se incrementa con
el tiempo, y el sistema es inestable.
7-7-2 Adicin de un polo en la funcin

de transferencia en lazo cerrado
Debido a que los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica, controlan directamente la respuesta transitoria del sistema. Consid-
rese la funcin de transferencia en lazo cerrado:
Y(s)
M(s) (7-146)
R(s)
en donde el trmino ( 1 + ~l) se adiciona a una funcin de transferencia prototipo de segundo

orden.La Fig. 7-32 ilustra la respuesta al escaln unitario del sistema con wn = l, ( = 0.5,
o 5 10 15 20
Tiempo (s)
Figura 7-31 Respuestas al escaln unitario del sistema con la

funcin de transferencia en lazo cerrado de la ecuacin (7-145):
s= =
0.25, m" 1, y TP = O, 0.2, 0.667, y 1.0.
1.20
1.00
;:;:. 0.80
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 I0.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (s)

s
de transferencia en lazo cerrado de la ecuacin (7 -146); = 0.5, m" = 1,
y TP = O, 0.5, 1.0, 2.0, y 4.0.
Seccin 7.7 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia 419
y T =O, 0.5, l, 2 y 4. Mientras que el polo en s -l/TP se mueve hacia el origen en el plano
s, el crecimiento de tiempo se incrementa y el sobrepaso mximo decrece. Por lo que:
al sobrepaso se refiere, el adicionar un polo a la funcin de transferencia en lazo

cerrado tiene justamente el efecto opuesto a aquel de adicionar un polo a la funcin
de transferencia de la trayectoria directa.
7-7-3 Adicin de un cero en la funcin

de transferencia en lazo cerrado
La Fig. 7-33 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado con la
funcin de transfurencia:
M(s) (7-147)
R(s) (s 2 + 2{w,,s + w;)
en donde ron =1, '= 0.5, y Tz = O, l, 3, 6, y 1O. En este caso se observa que:
el adicionar un cero en la/uncin de transferencia en lazo cerrado disminuye el tiem-
po de levantamiento e incrementa el sobrepaso mximo de la respuesta al escaln.
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 10.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (s)
Figura 7-33 Respuestas al escaln unitario del sistema con la funcin1 de

transferencia en lazo cerrado de la ecuacin (7-147): Tz O, 1, 3, 6, y 10.
Se puede analizar el caso general escribiendo la ecuacin (7-147) como sigue:
Y(s)
M(s) (7-148)1
R(s)
Para una entrada de escaln unitario, asmase que la respuesta de salida que corresponde al
primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (7-148) es y 1(t). Entonces la respuesta
total al escaln unitario es:
dy(t)
.v(t) ,= -V(t) + T. -dt- (7-149)
La Fig. 7-34 muestra por qu la adicin del cero en s "'-1/T,, reduce el tiempo de levanta-
miento e incrementa el sobrepaso mximo, de acuerdo con!~ ecuacin (7-149). De hecho,
mientras que Tz se aproxima al infinito, el sobrepaso mximo parece tambin aproximarse al
infinito, y el sistema es an estable mientras que el sobretiro sea finito y <;sea positivo.
7-7-4 Adicin de un cero en la funcin

de transferencia de trayectoria
directa: Sistemas con realimentacin unitaria
Considrese que un cero en -1/Tz se adiciona a la funcin de transferencia de la trayectoria

directa de un sistema de tercer orden, por lo que:
6(1+ Ts)
G(s) = (7-150)
s(s + l)(s + 2)
s
"'
Figura 7-34 Respuestas al escaln unitario mostrando el efecto de

adicionar un cero en la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Seccin 7-7 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia 421
M(s) = Y(s) = 6(1 + (7-151)

R(s) + 3s + (2 + 6TJs + 6
La diferencia entre este caso y el de adicin de un cero en la funcin de transferencia en lazo
cerrado es que en el presente caso, no solamente el tnnino (1 + T/) aparece en el numerador
de M(s), sino que el denominador deM(s) contiene a Tz- El tnnino (1 + Tzs) en el numerador
de M(s) incrementa el sobrepaso mximo, pero Tz aparece en el coeficiente del tnnino s del
denominador, que tiene el efecto de mejorar el amortiguamiento o reducir el sobrepaso mxi-
mo. La Fig. 7-35 ilustra las respuestas al escaln unitario cuando Tz::::; O, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10.
Ntese que cuando Tz::::; O, el sistema en lazo cerrado est al borde de convertirse en inestable.
Cuando Tz ;= 0.2 y 0.5, los sobrepasos mximos se reducen, debido principalmente al
amortiguamiento mejorado. Mientras que Tz se incrementa ms all de 2, aun cuando el
amortiguamiento contina siendo mejorado, el tnnino (1 + T/) en el numerador se vuelve
ms dominante, por lo que el sobrepaso mximo realmente se vuelve ms grande mientras Tz
contina incrementndose.
Un hallazgo importante en estas discusiones es que:
aun cuando las races de la ecuacin caracterstica se utilizan generalmente para

estudiar el amortiguamiento relativo y la estabilidad relativa de sistemas de control
lineales, los ceros de la funcin de transferencia no deben sobrepasarse en sus efec-
tos en el desempeo transitorio del sistema.
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

de transferencia en lazo cerrado en la ecuacin (7-151): T =O, 0.2,
o.5; 2, 5, y 10. '
7-8 Polos dominantes de las

funciones de transferencia
De las discusiones anteriores, se vuelve aparente que la localizacin de los polos de una
funcin de transferencia en el planos afecta grandemente la respuesta transitoria del sistema.
Para fines de anlisis y diseo, es importante clasificar los polos que tienen un efecto domi-
nando en la respuesta transitoria y denominarlos como polos dominantes.
Debido a que la mayora de los sistemas de control que se encuentran en la prctica
son de rdenes mayores que 2, sera til establecer guas en la aproximacin de sistemas de
mayor orden mediante rdenes menores, siempre y cuando sea concerniente a la respuesta
transitoria. En el diseo, se pueden usar los polos dominantes para controlar el desempeo
dinmico del sistema, mientras que los polos insignificantes se utilizan con el fin de ase-
gurar que la funcin de transferencia del controlador puede realizarse a travs de compo-
nentes fsicos.
Para propsitos prcticos, se puede seccionar cualitativamente el planos en regiones en
donde puedan caer los polos dominantes e insignificantes, como se muestra en la Fig. 7-36.
Intencionalmente no se asignaron los valores especficos a las coordenadas, ya que stos son
todos relativos a un sistema dado.
Los polos que estn cercanos al eje imaginario ene/ semiplano izquierdo del planos
dan crecimiento a la respuestas transitorias que decaern relativamente despacio, mientras
que los polos que estn lejos del eje (relativo a los polos dominantes) correspondiente a una
respuesta de decaimiento rpido. La distancia D entre la regin dominante y la menos
significante en la Fg. 7-36 sern sujetos a discusin. La pregunta es: "Qu tan grande se
considera un polo para ser realmente grande?" Se ha reconocido en la prctica y en la litera-
tura que si la magnitud de la parte real de un polo es de por lo menos 5 a 1O veces que el polo
dominante de un par de polos complejos dominantes, el polo puede enunciarse como insigni-
ficante en cuanto a la respuesta transitoria se refiere.
jw
planos
Regin Regn
d polos de polos
insignificantes ominan te.
Regin
inestable
o (}'
D
Regin
inestable
Figura 7-36 Regiones de polos

dominantes e insignificantes en
el plano s.
Seccin 78 Polos dominantes de las funciones de transferencia 423
Se debe sealar que las regiones que se muestran en la Fig. 736 fueron seleccionadas
meramente por las definiciones de polos dominantes e insignificantes. Para fines de diseo,
tal como en el diseo de posicin de polos, los polos dominantes y los polos insignificantes,
seleccionados por el diseador, deben ms bien localizarse en las rengiones sombreadas en la
Fig. 737. Nuevamente, no se muestran coordenadas absolutas, a menos que la regin desea
da de los polos dominantes se centre alrededor de la lnea que corresponde a s = 0.707.
Tambin debe hacerse notar que en diseo, no se pueden colocar arbitrariamente los polos
insignificantes lejos hacia la izquierda del plano s, o stos pudiesen requerir valores de
parmetros del sistema no realistas cuando el diseo en papel se implemente mediante los H.~
componentes fsicos.
1fl
J lf(
,il\.fl
7-8-1 Fact9r de amortiguamiento relativo
Cuando un sistema es de mayor orden que el de segundo orden, estrictamente, no se puede

utilizar el factor de amortiguamiento relativos y la frecuencia natural de no amortiguamiento
mn, que se definieron para los sistemas prototipos de segundo orden. Sin embargo, si las
dinmicas del sistema pueden representarse con exactitud con un par de polos dominantes
complejos conjugados, se puede utilizar an '1, y mn para indicar la dinmica de la respuesta
transitoria, y el factor de amortiguamiento relativo en este caso se denomina factor de
amortiguamiento relativo del sistema. Por ejemplo, considere la funcin de transferencia en
lazo cerrado:
M(. _ Y(s) 20
s) - R(s) (7152)
(s + IO)(s 2 + 2s + 2)
El polo en s = -1 O, es 1O veces la parte real de los polos complejos conjugados, que estn en
-1 jl. Se puede referir al factor de amortiguamiento relativo del sistema como 0.707.
jw
planos
Regin
de polos
Regin dominantes
de polos Regin
insignificantes inestable
/ o
---D /
Regin
inestable
figura 7-37 Regiones de polos
dominantes e insignificantes en
el plano s.
7-8-2 Forma apropiada para despreciar

los polos insignificantes
considerando la respuesta en
estado estable
Hasta aqu se han dado guas para despreciar polos insignificantes de una funcin de transfe-
reneia desde el punto de vista de la respuesta transitoria. Sin embargo, a travs de las mecni-
cas, el desempeo del estado estable debe tambin considerarse. Considrese la funcin de
transferencia en la ecuacin {7-152); el polo en -10 puede despreeiarse desde el punto de
vista de transferencia. Para realizar esto, se debe primero expresar la ecuacin (7-152) como:
20 (7-153)
M(s) = lO{s/10 + l + 2s + 2)
Entonces se razona que ls/101 << l cuando el valor absoluto des es mucho menor a 10, debido
a la naturaleza dominante de los polos complejos. El trmino sil Opuede despreciarse cuando
se compara con l. Entonces la ecuacin (7-153) se aproxima por:
20
M(s) (7-154)
+ 2s + 2)
En esta forma, el desempeo del estado estable del sistema de tercer orden no se afectar por
la aproximaei n. En otras palabras, el sistema de tercer orden descrito en la ecuacin (7 -152)
y la aproximaein del sistema de segundo orden en la ecuacin (7-154) tendrn todos un
valor final unitario cuando se aplique una entrada de escaln unitario. Por otra parte, si sim
plemente "se desecha" el trmino (s + 10) en la ecuacin (7-152), el sistema de segundo
orden que se aproxim tendr un valor de estado estable de 5 cuando se aplique una entrada
de escaln unitario.
7-9 Aproximacin a sistemas

de orden superior por
sistemas de orden bajo:
El enfoque formal
En la Sec. 7-8 se ha demostrado que un sistema de control de orden alto a menudo contiene :
polos de menor importancia que tienen poco efecto sobre la respuesta del sistema. Por lo que,
dado un sistema de orden alto, es deseable encontrar una aproximaein a un sistema de orden
bajo, si es posible, de tal forma que se reduzca el esfuerzo de anlisis y diseo. Esto significa
que dada una funcin de transferencia de orden superior Mu(s), cmo se puede encontrar una
funein de transferencia de orden bajo ML(s) como una aproximacin, en el sentido de que las
Tespuestas de los dos sistemas son similares de acuerdo con algunos criterios prescritos?
Seccin 7-9 Aproximacin a sistemas de orden superior por sistemas de orden bajo: El enfoque formal 425
En la Sec. 7-8 se establecieron guas prcticas, pero no rigurosas para despreciar los
polos que estn lejos a la izquierda en el plano s en relacin con los polos dominantes. Sin
embargo, en general, la funcin de transferencia puede no tener los as llamados polos domi-
nantes, o estos ltimos pueden no estar definidos obviamente, por lo que un mtodo ms
cientfico puede hacerse necesario para llegar a un equivalente de orden bajo.
En esta seccin se presenta un mtodo [2] de aproximacin a un sistema de orden alto
mediante uno de orden bajo en el sentido de que las respuestas a la frecuencia de los dos
sistemas son similares.
Supngase que la funcin de transferencia al sistema de orden alto se representa por:
1+b s + b 2 s 2 + + b m s"'
MH(s) = K I (7-155)
1 + a 1s + a 2 s 2 + + a,,s"
en donde n ~ m. La funcin de transferencia de la aproximacin del sistema de orden bajo

puede ser:
(7-156)
en donde n ~ p ~ q. Ntese que la ganancia K de la frecuencia cero (s =O) de las dos funciones
de transferencia es la misma. Esto asegurar que la conducta del estado estable del sistema de
orden alto se mantenga en el sistema de orden bajo. An ms, se asume que los polos de
MJs) y ML(s) estn todos en el semiplano izquierdo del planos, ya que no son de inters los
sistemas inestables. Las funciones de transferencia MH(s) y ML (s) generalmente se refieren a
la funcin de transferencia en lazo cerrado, pero si es necesario, pueden tratarse como funcio-
nes de transferencia de lazo.
j
1 ~1:11
El criterio de bsqueda de orden bajo ML(s) dado MJs) es que la siguiente relacin debe
1~rniv11
satisfacerse tanto como sea posible: 11U\
for O :::; w :::; oo (7-157)
La ltima condicin implica que las caractersticas de amplitud de los dos sistemas en la
frecuencia de dominio (s = jw) son similares. Se espera que esto conlleve a respuestas de
tiempo similares para los dos sistemas.
El procedimiento de aproximacin involucra los dos siguientes pasos:
Utilizando las ecuaciones (7-155) y (7-156), la relacin de M(s) a ML(s) es:
MH(s) (1 +bis+ b2s 2 + + bmsm)(l + d 1s + dzs 2 + +

Mi(s) (1 + a 1s + + + ans")(l + c 1s +
1 + m 1s + m 2s + + m.s"
2
(7-158)
1 + lis + l2 + + lvs"
en donde u = m + p y v = n + q.
2
IMH(jw)j = MH(s)M 8 (-s) (7-159)
IMi(jw)j 2 M(s)Mi(s) s=jw
en dondeMH(s) M(-s) y ML(s)ML(-s) son polinomios pares des (i.e., contienen slo poderes
pares des). Por lo que la ecuacin (7-159) puede escribirse como:
JMH(jw)J 2
2
(7-160)
IMi(jw)J
Dividiendo el numerador entre el denominador una vez en el segundo miembro de la ecuacin

(7-160), se tiene:
(7-161)
Si u= v, el ltimo trmino en el numerador de la ecuacin (7-161) ser (e 2u - f 2)i211 Sin

embargo, si u < v, como en la mayora de los casos prcticos, entonces ms all del trmino
(e 2u -f2)s2u, adicionalmente, se tendr:
en el numerador de la ecuacin (7-161).

Se observa que para satisfacer la condicin de la ecuacin (7-157), se obtiene un posi-

ble juego de soluciones de aproximacin de la ecuacin (7-161 ):
(7-162)
si u = v. Si u < v, el error generado por el modelo de orden bajo es:
2 2 2
_ JMH(jw)J _ l _ -J2(u+t)S (u+l) - 2vS " 1
8 (7-163)
J 1 - JML(jw)l 2 - 1 + f2s
2
+ f4s 4 + + fivs 2" s=jw
Las condiciones en la ecuacin (7-162) se usan para resolver los coeficentes descono- ,!"1'>
cidos en ML(s) una vez que Mis) es dada. Esto se lleva a cabo escribiendo:
MH(s)MH(-s) (1+ m 1s + m 2s 2 + + mus")[l m 1s + m 2s 2 - + (-l)"mus"]

ML(s)ML(-s) (1 + l 1s + l 2s 2 + + lvs")[I - l 1s + l 2s 2 + + (- l)"lus"]
1 + e1s 2 + e4s 4 + ' + e1uS 2"
(7-164)
l+
Calculando ambos lados de la ecuacin (7-164), se puede expresar e 2 , e4 , .. , e 2u en

trminos de m 1, m2, , m 11 Relaciones similares pueden obtenerse paraf2 ,f4 , , f 2v en
trminos de / 1, / 2, .. , lv.
Como un ejemplo ilustrativo, para u= 8, la ecuacin (7-164) da:
e1 2m2 mr
e4 = 2m 4 - 2m 1m 3 + m~
e6 2m 6 - 2m 1ms + 2m 2m4 - mj
'l; l
e8 2m 8 - 2m 1m 7 + 2m 2m 6 - 2m 3m 5 + m l~'l:I
(7-165)
e 10 = 2m 2m 8 - 2m 3m1 + 2m 4m 6 m~ (i'tl~t
e 12 = 2m4m 8 2m3m 7 + m; l~J\l
e14 2m 6ms - m~
~n
no
e16 = m~
[ En general:
'
x-1
eh 2: (-1);2m;m2x-i + (- lYm;
i=O
(7-166)
para x I, 2, ... , u, y m0 = l. Similarmente:

y-1
f2y = : (- l)i2lJ2y-i + (- l)Yl~ (7-167)
;~o
para y = 1, 2, .... , v, y 10 = 1.
Los siguientes ejemplos ilustran el mtodo de simplificacin de los sistemas lineales
descritos en esta seccin.
Considere que la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control de

Ejemplo realimentaciqn unitaria es;
7-8
8
G(s) (7-168)
+ 6s + 12)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es;
M () = Y(s) 8
H s R(s) + 12s + 8
(7-169)
Los polos de la funcin de tansferencia en lazo cerrado estn en s -2, -2 y -2. El sistema de aproxi-
macin de orden bajo se considera para los siguientes dos casos:
Caso/
Considere que el sistema de orden bajo simplificado es de segundo orden, y la funcin de transferencia
es de la forma:
(7-170)
La ecuacin (7-158) da:
1+l.5s+0.75s 2 + 0.125s 3
1 + m 1s + m 2s 2
(7-171)
1 + [S + l2s 2 + [3S 3
Por lo que:
1.5 l2 = 0.75 l3 = 0.125

Usando la ecuacin (7-164) se tiene:
MH(s)MH(-s)
(7-172),
ML(s)ML(-s)
Ahora utilizando las ecuaciones (7-162) y (7-165), se obtienenias siguientes ecuaciones no lineales:
2m 2 my = 2d2 dy
2m 4 - 2m4 - 2m1m3 = m~ d~
Similarmente:
t2 2z2 - n i.5 - c1.5) 2 = -0.15

t4 = 214 - n
2z113 + = 0.1875
f6 = 2l6 2lils + 212l4 - n= -n -0.156
Resolviendo las ecuaciones antes mencionadas, se tiene:
df = 1.616 d~ = 0.1875
Por lo que:
1.271
en donde se han tomado los valores positivos de tal forma que M(s) representar un sistema estable.
Por lo que la funcin de transferencia del sistema simplificado de segundo orden es:
2.31
(7-173)
+ 2.936s + 2.31
Los polos de ML(s) estn ens =-1.468 + j0.384 y-1.468 -j0.384. Por lo que el sistema de tercer orden
con la funcin de transferencia MH que tiene polos reales en -2, -2, y -2 se aproxima mediante la .. ; ~j
funcin de transferencia de segundo orden con dos polos de complejos conjugados. La funcin de 1
transferencia de la trayectoria directa del sistema de segundo orden es:
2.31
G(s) = s(s + 2.936) (7-174)
Desde el punto de vista en lazo abierto, el sistema de tercer orden con polos en lazo abierto ens =O, -3 +jl.732
y-3 -jl.732 y una ganancia de 8 se aproxima mediante un sistema de segundo orden con los polos en
lazo abierto en s =O y s =-2.936 y una ganancia de 2.31.
La Fig. 7-38 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema con las funciones de transfe-
rencia en lazo cerrado M H(s) y M(s). Ntese que la aproximacin del sistema de segundo orden tiene
un tiempo de levantamiento ms rpido. Esto se debe a los polos complejos conjugados de M(s).
2.00
L60
l.20
~ 1.00
0.80
0.00 LOO 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00
Tiempo (s)
1
Sistema original: Mn(s)= 3
l + 1.Ss +0.7Ss2+0.l25s
Sistema de segundo orden: Mi(s)= - - - - - - - - =
1 + l.27ls +
l
Sistema de primer orden: Mi(s)
l +0.866s
Figura 7-38 Aproximacin de un sistema de tercer orden por un

sistema de primer orden y un sistema de segundo orden.
Caso2
Ahora utilcese un sistema de primer orden para aproximar la funcin de transferencia en lazo cerrado
de la ecuacin (7-169). Se seleccion:
1
Mr.(s) = 1 + drs (7-175)
Entonces:
1 + m 1s
(7-176)
Por lo que:
l = 1.5 l2 0.75 l3 = 0.125

y
MH(s)MH(-s)
(7-177)
Mi(s)Mi(-s)
Por lo que:
e1 !2 = 2d2 dr = -df = -0.75

f4 = 0.1875
6 = -0.156
Esto da d 1 = Q.866. La funcin de transferencia de ML(s) es:
ML(s) = 1 = 1.1547 (7-178)

1 + 0.866s s + 1.1547
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de primer orden es:
1.1546
(7-179)
s
La respuesta al escaln unitario del sistema de primer orden se muestra en la Fig. 7-38. Como se
esperaba, el sistema de primer orden da una aproximacin inferior al sistema de tercer orden que el de
segundo orden.
Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado:
1
MH(s) """ - - - - -2 - - - (7-180)
0 + s + 0.5s )(1 + Ts) 1 + (1 + T)s + (0.5 + T)s 2 + 0.5s 3
en donde Tes un parmetro variable positivo. Se investigar la aproximacin de M H(s) por un modelo
de segundo1 erdelill cuando T toma varios valores.
Confildrese que el sistema de segundo orden es modelado por la funcin de transferencia:
(7-181)
Sustituyendo las ecuaciones (7-180) y (7-181) por la ecuacin (7-158), se obtiene:
MH(s) 1 + d 1s + d 2s 2
(7-182)
ML(s) l + (1 + T)s + (0.5 +
Entonces:
l1 = 1+T l2 = 0.5 + T (7-183)
De la ~cuacin (7-166}se obtiene:
(7-184)
De la ecuacin (7-167) se obtiene:
!2 2l2 zt=2(0.5+T) (1 +T)2 -T 2

f4 = ll4 2l 1l 3 + l~ = -2(1 + T)(0.5T) + (0.5 + T) 2 0.25 (7-185)
f6 = -(0.5T )2 = -0.25T 2
A partir de las ecuaciones (7-183) a (7-185), se obtienen los valores de d 1 y d 2 y los resultados son:.
di 0.5
Por lo que la funcin de transferencia de la aproximacin del sistema de segundo orden es:
(7-186)
s + 0.5s 2
Los dos polos de M(s) estn en:
y s -v+T2 j VI=T2
Los polos de MH(s) estn en s =-1 + j, -1 y -1/T. Los dos polos de M(s) se calculan para T= Oa
T=6:
.A T =O s 1.000 + j s 1.000 j
.A T = 0.1 s 1.005 + j0.995 s 1.005 j0.995
... T = 0.25 s -1.031 + j0.968 s -1.031 - jO. 968
... T 0.5 s = -1.118 + j0.866 s = -1.118 - j0.866
... T 0.75 s = - 1.250 + j0.661 s = -1.250 - j0.661
.A T 1.0 s= 1.414 s= 1.414
... T= 2.0 s -3.968 s -0.504
.A T = 4.0 s -7.996 s -0.250
A T = 6.0 s -11.999 s -0.167
Ntese que cuando el valor de T disminuye, el sistema original se aproxima al sistema de segundo
orden, cuando el polo en -l/T se mueve hacia-"". Por lo que cuando T ==O, M(s) es idntico a MH(s)
y la solucin de la aproximacin es exacta. Cuando el valor de T aumenta, el polo en -1/T se mueve
hacia el origen y se vuelve ms dominante; los polos de M(s) se mueven hacia el eje real, y eventual-
mente cuando Ti:. 1, los polos se vuelven reales. Cuando Taumenta, uno de los polos reales del sistema
de segundo orden se mueve hacia-=, y el otro se aproxima a -1/T Por lo que la aproximacin de
segundo orden es buena para los valores de T pequeos y grandes.
Las Figs. 7-39 a 7-42 ilustran las respuestas al escaln unitario del sistema de tercer orden y de
la aproximacin del sistema de segundo orden cuando T= 0.1, 0.5, 1.0 y 6.0 respectivamente. Cuando
el valor de Tes muy pequeo, las respuestas al escaln unitario de los sistemas de tercer y segund
orden estn muy cercanas. El error entre las dos respuestas aumenta cuando Tse incrementa a 0.5 y LO.
La Fig. 7-42 muestra que la respuesta a los dos sistemas nuevamente se aproximan una a la otra cuando
T == 6. Cuando el valor de T aumenta, el polo real en -1 /T se vuelve dominante relativo a los dos polos
complejos conjugados, y el modelo de segundo orden para M(s) en la ecuacin (7-181) dara una
mejor aproximacin al sistema de tercer orden . .a.
--- - ------~---.,--------
2.00
l.60
l.20
~
;>-,
1.00
0.80
0.40
o.no 0.80 1.60 2.40 3.20 4.00 4.80 5.60 6AO 7.20 8.00
Tiempo (s)
Sistema original: MH(s) = - - - - - - - - - - -

(! +s+ +O.ls)
Sistema de segundo orden: MH(s)

2.0ls + 2
Figura 7-39 Aproximacin de un sistema de tercer orden por

un sistema de segundo orden.
2.00
1.60
1.20
?:. LOO
0.80
0.40
0.00 0.80 1.60 2.40 3.20 4.00 4.80 5.60 6.40 7.20 8.00
Tiempo (s)
Sistema original: MH(s) = - - - - - - - -

(! +s+ +0.5s)
Sistema de segundo orden: MH(s) = - - - - - -

2.236ls + 2
Figura 7-40 Aproximacin a un sistema de tercer orden por

2.00
i
+-
!
1
1.60
1
1
Sistema de segundo orden
1.20
C'
';;:: 1.00
1
i \
0.80
1 \_ .......---~
0.40
~~~ te~cer orden
~
-
VI !
1
1 1
1
1
1
1
!
0.00 0.80 1.60 2.40 3.20 4.00 4.80 5.60 6.40 7.20 8.00
Tiempo (s)
Sistema original: MH(s)= 1

(1 + s + 0.5s2)(1 + s)
2
Sistema de segundo orden: ML(s) = --- --
s2 +2.828s + 2

2.00
1
!
1
1.60
1
1
1
1.20
s 1.00
""' Sistema de segundo orde\ 1
0.80 4

::::::---
.-:?
1
1
Sistema de tercer orden
/ 1 1
0.40
b -/
1 !
1
1
1
!
l
1 1 1
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00 14.00 16.00. 18'.00 20.00
Tiempo (s)
Sistema original: MH(s)= 1

(1 + s + 0.5s 2)(1 + 6s)
Sistema de segundo orden: ML(s) = - -- -

2
s2 +12.l 7s + 2

un-sistema de segundo orden.
El sistema de control de posicin de tercer orden descrito en la Sec. 7-6 fue aproximado por un sistema
de segundo orden despreciando la pequea inductancia del motor. El modelo de segundo orden al que
se lleg en la ecuacin (7-116) fue propuesto para todos los valores de K. Se mostr que la aproxima-
cin fue relativamente buena para valores pequeos de K e inferior para valores grandes de K. Ahora se
usar el mtodo de aproximacin presentado en esta seccin esperando que se alcance una mejor aproxi-
macin de segundo orden para un intervalo ms amplio de K.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema se proporciona en la ecuacin (7-138), y
se repite:
M (s) _ L5 X l07K (7-187)

H - s 3 + 3408.3s 2 + 1,204,000s + 1.5 X l07K
Para un valor dado de K, esta funcin de transferencia de tercer orden va a ser aproximada por una
funcin de tansferencia de segundo orden de la forma:
(7-188)
Una vez que ML(s) se determina, la funcin de transferencia de la trayectoria directa de la aproxima-
cin del sistema de segundo orden se escribe:
(7-189)
Los coeficientes d1 y d 2 se determinan para K = 7.248, 14.5 y 100, usando el mtodo descrito en esta
seccin. Los resultados se calculan como sigue, en donde la primera columna de G(s) menciona la
aproximacin con L 0 =0, y la segunda columna da la correspondiente GL(s) con los valores indicados
de d 1 y d 2.
7.248 326,166 35,829.5

s(s + 361.2) + 385.5)
s(s
14.5 65,250 71,684.6

s(s + 361.2) s(s + 378.2)
100.0 450,000 494,300

s(s + 361.2) s(s + 188.84)
En la Fig. 7-43, se muestran las comparaciones de las respuestas al escaln unitario del sistema de
tercer orden, y de los sistemas de segundo orden con L0 =O y con el mtodo de aproximacin, para los
tres valores indicados de K. Cuando el valor de K es relativamente pequeo, ambas aproximaciones de
= =
segundo orden son bastante buenas. Para K 100, el sistema de segundo orden con L O tiene un
sobrepaso mximo ms bajo y es menos oscilatorio que aquellos del sistema verdadero de tercer orden.
El sistema de segundo orden desde el mtodo de aproximacin tiene una respuesta al escaln que es
ms cercana a la respuesta verdadera, an cuando el sobrepaso mximo sea ligeramente ms grande. .A
436 Captulo 7 Anlisis de sistemas .de control en el dominio del tiempo
Sistema de aproxima~in
de segundo orden
Sistema de tercer orden
Q
~ 1.00
0.40
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Tiempo (s)
Figura 7-43 Comparacin de las respuestas al escaln unitario de los sistemas

en el ejemplo 7-10.
Uno de los problemas que surge de esta investigacin es que el mtodo de aproximacin
de bajo orden descrito en esta seccin provee un sistema de menor amortiguamiento que el de
sistemas de orden superior. Esto significa que cuando el sistema original est ligeramente amor-
tiguado, es posible que las races dominantes del sistema de bajo orden puedan terminar en el
semi plano derecho del plano s. Para el sistema en el ejemplo 7-10, se tiene esta dificultad
cuando K 181.2, uno de los valores seleccionados en la Sec. 7-6. Ya que d 1 y d 2 se resuelven
a partir de d 12 = 2d2 -f2, que viene de las ecuaciones (7-162) y (7-165), sif2 es mayor que 2d2:
no se puede obtener una solucin real para d 1. Para el sistema en el ejemplo 7-10, se puede
mostrar que cuando K 129.3, los dos polos de la aproximacin del sistema de segund~
orden estarn en el eje jOJ. Para aproximar el sistema de tercer orden cuando K es mayor se
requerir que la funcin de transferencia de segundo orden Mls) contenga un cero. 1
En conclusin, debe sealarse que el problema de la aproximacin de orden reducido
de un sistema de orden superior es un tema complejo. La mayora de los mtodos existentes
tienen fallas de uno u otro tipo. Los lectores serios deben remitirse a la literatura [1,2] acerca
del tema para profundizar ms.
------------~-~ ~-- -
Seccin 710 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 437
-10 Propiedades en el dominio

del tiempo de sistemas en tiempo discreto
7-10-1 Respuesta en el tiempo

de sistemas de control en tiempo discreto
-~ vvvv ::<>~
Para llevar a cabo el diseo de sistemas de control en tiempo discreto en el dominio del
tiempo o dominio z, se deben primero estudiar las propiedades en el dominio del tiempo y en
el dominio z de estos sistemas. Se aprendi en el Cap. 3 que las respuestas de salida a la
mayora de los sistemas de control en tiempo discreto son funciones de una variable de tiem-
po continuo t. PQr lo que las especificaciones del dominio en el tiempo, tales como el sobre-
paso mximo, tiempo de levantamiento, factor de amortiguamiento relativo, etctera, pueden
tambin aplicarse a sistemas en tiempo discreto. La nica diferencia es que para hacer uso de
herramientas analticas tales como la transformada z, la informacin contnua encontrada en
un sistema en tiempo discreto se muestra para que la variable de tiempo independiente sea kT,
en donde Tes el periodo de muestreo en segundos. Tambin, en vez de trabajar en el planos,
el desempeo transitorio de un sistema en tiempo discreto se caracteriza mediante polos y
ceros de la funcin de transferencia en el plano z.
Los objetivos de la siguiente seccin son como siguen:
En la Fig. 7-44 se muestra el diagrama de bloque del sistema de control en tiempo

discreto. La funcin de transferencia del sistema es:
Y(z) G(z)
(7-190)
R(z) 1 + GH(z)
en donde GH(z) seala la transformada z de G(s)H(s). Una vez que se da la entrada R(z), la
secuencia de salida y(k1) puede determinarse utilizando uno de los dos mtodos siguientes:
r\t) y(t)
R(s) + Y(s)
Figura 7-~4 Diagrama de bloque del sistema de control en tiempo discreto.
La transformada z de la salida se define como:
y(kT)z-* (7-191)
La respuesta en el tiempo discreto y(kT) puede determinarse r~lacionando el coeficiente de z-k

para k =O, 1, 2, .... Es bueno recordar que y(kT), k =O, 1, 2, ... , contiene solamente la
informacin de la muestra en y(t) en los instantes del muestreo. Si el periodo de muestreo es
grande en comparacin con la constante de tiempo ms significativa en el sistema, y(k1)
puede no ser una representacin exacta de y(t).
Considere que el sistema de control de posicin descrito en la seccin 7-6 tiene seales discretas en
Ejemplo la trayectoria directa, por lo que el sistema est ahora descrito mediante el diagrama de bloque de la
7-11 Fig. 7-44. Para K = 14.5, la funcin de transferencia del proceso controlado es:
65,250
(7-192)
s(s + 361.2)
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema en tiempo discreto es;
(7-193)
Para un periodo de muestreo de T = 0.00 l s, la funcin de la transformada z en la ecuacin (7-193) se

evala como:
0.029z + 0.0257
(7-194)
z2 l.697z + 0.697
Seccin 710 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 439
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:
Y(z) GhoGp(z) + 0.0257 (7-195)

R(z) l + GhOGp(z)
en donde R(z) y Y(z) representan las transformadas z de la entrada y la salida, respectivamente. Para
una entrada de escaln unitario, R(z) = z/(z - 1). La transformada de la salida Y(z) se convierte en:
z(0.029z + 0.0257)
Y(z) (7-196)
(z - l)(z 2 - 1.6682 + 0.7226)
La secuencia- de salida y( kT) puede determinarse dividiendo el numerador del polinomio de f(z) entre
su denominador del polinomio para obtener una serie de potencias en La Fig. 7-45 muestra la
grfica de y(kT), y se puntea versus kTcuando T = 0.001 s. Para comparacin, la respuesta al escaln
unitario del sistema en tiempo continuo en la sec. 7-6 con K = 14.5 se muestra en la misma figura.
Como se observa en la Fig. 7-45, cuando el periodo de muestreo es menor, las respuestas de salida de
los sistemas en tiempo discreto y en tiempo continuo son muy simlares. El valor mximo de y( kT) es
1.0731, o un 7.31 % de sobretiro mximo, en contra del 4.3% de sobrepaso mximo para el sistema en
tiempo continuo.
2.0....--~,_-~--,,--~--,~~--,~~--,---.,.----r----r-~--,----,
1 i 1
Sistema en tiemp~ discreto 1
T=O.Ols 1 i
l.6~-~~'------1-~,.-j.-...,""---f----f---+---+---+----+---l
' y(2T)
' 1.3712
\,, Sistema en tiempo discreto

1.2 1-----r---....--.---~-----+--~--+-
1
y(kT)T=0.001 s --+-'_ __,_~Y'""'"(S_T=)-<
~ / 1.148
~ 1.0
~ 1
~
O. 8 ---....---+-,----.. ..< ................;..-------t----..............,__...... ~.c--+----- o------+~~0.9028

..---1.. 4 T2_J____ _
y(3T)
0.7426
o 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Tiempo (s)
Figura 7-45 Comparacin de las respuestas al escaln unitario.

de sistemas en tiempo discreto y continuo.
Cuando el periodo de muestreo se incrementa a O.O 1 s, la funcin de transferencia de trayectoria:

directa del sistema en tiempo discreto es: ...
f
e:
(7-197) cj
el 1
n1
. ~~
y la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
1
'
CI
J
1
(7-198) l
..
ni
La secuencia-de saliday(kT) con T= 0.01 s se muestra en la Fig. 7-45 con k =O, 1, 2, 3, 4 y 5. La salida e~
verdadera en tiempo continuo del sistema en tiempo discreto se muestra como la curva punteada. Ci!
Ntese que el valor mximo de y(kT) es 1.3712, pero el sobrepaso mximo verdadero es considerable e1
mente mayor que ste. Por lo que el periodo de muestreo ms largo solamente hace menos estable al. ei
sistema, pero la salida de muestreo no proporciona medidas exactas de la salida verdadera. re
o~
j lm z p~
plano z n1
Regin Regin
inestable inestable
T=0.01 s
--0.1464 + }0.666
T 0.01658 s
/'crculo
unitario
Regin Regin
inestable inestable
Figura 7-46 Trayectorias de las races de un sistema de control de segundo

orden en tiempo discreto cuando el periodo de muestreo T vara.
Seccin 7-10 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 441
Cuando el periodo de muestreo se incrementa a 0.01658 s, la ecuacin caracterstica del sistema

Dos races en tiempo discreto es:
guales de la
ecuacin
z2 + l.4938z + 0.4939 == O (7-199)
caracterstica en
el eje real
negativo en el que tiene races en z =-0.494 y z =-1.000. La raz en - 1.000 provoca que la respuesta al escaln del
plano z no sistema oscile con una amplitud constante, y el sistema sea .marginalmente estable. Por lo que para
corresponden al todos los periodos de muestreo mayores a 0.01658 s, el sistema en tiempo discreto ser inestable. De la
amortiguamiento sec. 7-6 se aprendi que el sistema en tiempo continuo de segundo orden siempre est estable para los
crtico. valores finitos positivos de K. Para el sistema en tiempo discreto, el muestreo y retencin tiene el efecto
de hacer al sistema menos estable, y si el valor de Tes demasiado grande, el sistema de segundo orden
puede volverse inestable. La Fig. 7-46 muestra las trayectorias de las dos races de la ecuacin caracte-
ms races de la rstica del sistema en tiempo discreto cuando el periodo de muestreo T vara. Ntese que cuando el
periodo de muestreo es muy pequeo, las dos races de la ecuacin caracterstica estn muy cercanas al
caracterstca caen punto z 1 y son complejas. Cuando T = 0.01608 s, las dos rafees se vuelven iguales y reales y son
en el eje negativo negativas. A diferencia del sistema en tiempo continuo, el caso de las dos races idnticas en el eje real
en el plano z, la negativo en el plano z no corresponde al amortiguamiento crtico. Para sistemas en tiempo discreto,
respuesta ser cuando una o ms races de la ecuacin caracterstica caen en el eje real negativo del plano z, la res-
, oscilatoria con puesta del sistema oscilar con picos positivos y negativos. La Fig. 7-47 muestra la respuesta oscilatoria
picos positivos y de y(kT) cuando T = O.O 1658 s, que es el valor crtico para estabilidad. Ms all este valor de T, una raz
negativos. se mover fuera del crculo unitario, y el siEtema se vuelve inestable. A
7 -10-2 Mapeo de trayectorias

entre el plano s y el plano z
Para propsitos de diseo y anlisis, es importante estudiar la relacin entre la localizacin de

las races de la ecuacin caracterstica en el plano z y la respuesta en el tiempo del sistema en
tiempo discreto. En el Cap. 3 la propiedad peridica de la transformada de Laplace de Ja
transformada de Laplace de la seal de muestreo R*(s), se estableci mediante la ecuacin
(3-93) [i.e., R*(s + jmw,) =R*(s), en donde mes un entero]. En otras palabras, dado cualquier
punto s 1 en el planos, la funcin R*(s) tiene el mismo valor en todos los puntos peridicoss
=s1 + jmw,. Por lo que el planos se divide en un nmero infinito de franjas peridicas, corno
se muestra en la Fig. 7-48(a). La franja entre ro= ro/2 se conoce como la franja primaria y
todas las dems en frecuencias mayores se conocen como las franjas complementarias. La
Fig. 7-48(b) muestra la transformacin de las tiras peridicas desde el planos al planoz, y los
detalles se explican como sigue.
En el anlisis del dominio en el tiempo de sistemas en tiempo continuo, se proyecta el

factor de amortiguamiento a, el factor de amortiguamiento relativo ,, y la frecuencia natural
no amortiguamiento ron para caracterizar la dinmica del sistema. Los mismos parmetros
pueden definirse para sistemas en tiempo discreto con respecto a las races de la ecuacin
caracterstica en el plano z. Los lugares geomtricos de a constante, 'constante y ron constan-
te en el plano z se describen a continuacin:
Lugar geomtrico de amortiguamiento constante. Para un factor de amortiguamiento

constante a= a en el planos, la trayectoria correspondiente en el plano z se describe mediante:
que es un crculo centrado en el origen con un radio de eT, como se muestra en la Fg. 7-49.
Seccin 7-1 O Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 443
jw .. planos
j5w/2
I Franja
complementaria 1- j2w,
j3w5 /2
I Franja
complementaria ,_ Jws
' ..
t
Jw,12
..
..
Franja : ~
pr~maria o (T
' ..
-Jw,12
I Franja
complementaria -Jws
-j3w,12
1 Franja
complementaria
-j2ws
-j5w5 /2
(a)
j lm z
plano z
-~
//
/
s=-u::!:jw/2 / .
(u<O) / s= ::!:jw,12
(
(b)
Figura 7-48 Franjas peridicas en el plano s

y los puntos y lneas correspond ientes entre el
plano s y el plano z.
jw jlmz
planos
o Rez
Lugar geomtrico de
amortiguamiento constante
(a) (a)
Figura 7-49 Lugar geomtrico de amortiguamiento constante

en el plano s y en el plano z.
Lugar geomtrico de frecuencia constante. El lugar geomtrico de frecuencia constante

m m1 en el planos es una lnea paralela horizontal al a. El lugar geomtrico correspon-
diente en el plano z es una lnea recta que nace desde el origen en un ngulo de (} = m1T
radianes, medidos desde el eje real, como se muestra en la 7-50.
Lugar geomtrico de frecuencia natural no amortiguada constante. El lugar geomtrico

de mn constante en el planos son crculos concntricos con el centro en el origen, y el rado es
jw f Im z
planos plano z
.iw,.
, jw __J
o -----jw Rez
(a) (b)
Figura 7-50 Lugar geomtrico de frecuencia constante en el plano s

y el plano z.
Seccin 7-1 O Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 445
wn. Los lugares de la constante correspondiente wn en el plano z se muestran en la Fig. 7-51

para ron= ro/16 a ro/2. Slo se muestran los lugares geomtricos dentro del crculo unitario.
Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento relativo constante. Para un factor de
amortiguamiento relativo constante t;, los lugares geomtricos en el planos se describen me-
diante:
s = -w tan f3 + jw (7-201)
Los lugares geomtricos de t; constante en el plano z se describen mediante:
z = eTs = e-2rr(tanfJ)/w, L2rrwlws (7-202)
en donde:
f3 = sen- i? = constante (7-203)
Para un valor dado de /3, el lugar geomtrico de t; constante en el plano z se describe en la

ecuacin (7-203), es una espiral logartmica para O< f3 < 90. La Fig. 7-52 muestra varias
constantes tpicas de los lugares de t; en la mitad superior del plano z.
7-1 0-3 Relacin entre las races

de la ecuacin caracterstica
y la respues,,ta tran~itori!.='
Basados en las discusiones anteriores, se puede establecer que la relacin bsica entre las
races de la ecuacin caracterstica y la respuesta transitoria de un sistema en tiempo discreto,
jw planos }Imz plano z

wn = w,14
wn = w/8
wn=w,116
(T
Lugar geomtrico de frecuencia natural no amortiguada constante en el plano s

jw
planos
45
o (T
(a)
(3 90, ~=LO
(b)
Figura 7-52 Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento relativo

constante en el planos y el plano z.
teniendo en mente que los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado tambin jugar
un papel importante en lar.espuesta, pero no en la estabilidad del sistema.
Races sobre el eje reahpositivo en el planoz. Las races en el eje real positivo dentro del
cfrculo unitario del plano z da respuestas que crecen y despus decaen exponencialmente
cuando kT crece. Respuestas tpicas en relacin con la localizacin de la raz se muestran en

la Fig. 7-53. Las races ms cercanas al crculo unitario caern lentamente. Cuando la raz
est en z == l, la respuesta tiene una amplitud constante. Las races fuera del crculo unitario
corresponde a sistemas inestables, y las respuestas se incrementarn con kT.
Races sobre el eje real negativo en el plano z. El eje real negativo en el plano z corres-
ponde a los lmites de las franjas peridicas en el plano s. Por ejemplo, cuando s =-a1 jro/2,
los puntos complejos conjugados estn en los lmites de las franjas primarias en el plano s.
Los puntos correspondientes del plano z son:
(7-204)
que estn en el eje real negativo del plano z. Para la frecuencia de ro/2, la secuencia de salida
tendr exactamente una muestra en cada mitad del periodo del sobre. Por lo que la secuencia de
salida ocurrir en pulsos negativos y positivos alternos, como se muestra en la Fig. 7-53(b).
Races complejas conjugadas en el plano z. Las races complejas conjugadas dentro del
crculo unitario en el plano z corresponden a las respuestas oscilatorias que decaen cuando kT
crece. Las races que estn ms cercanas al crculo unitario disminuirn lentamente. Cuando
las races se mueven hacia los cuadrantes segundo y tercero, la frecuencia de oscilacin de las
respuestas se incrementa. Remtase a la Fig. 7-53 para los ejemplos tpicos.
7-10-4 Anlisis de error en estado estable

de sistemas de control en tiempo discreto
Ya que las seales de entrada y salida de un sistema de control en tiempo discreto tpico son
funciones en tiempo continuo, como se muestra en el diagrama de bloque de la Fig. 7-44, la
seal de error debera definirse como:
e(t) = r(t) - y(t) (7-205)
en donde r(t) es la entrada y y(t) es la salida. El anlisis de error aqu conducido es solamente
para sistemas con realimentacin unitaria con H(s) l. Debido a las seales discretas que
aparecen dentro del sistema, la transformada z o las ecuaciones diferenciales se utilizan fre-
cuentemente, de tal forma que la entrada y la salida estn representadas en formato de muestreo,
r(kn y y(kn, respectivamente. Por lo que la seal de error est mejor representada por e*(t)
o e(kn. Esto es:
e*(t) r*(t) y*(t) (7-206)
e(kT) = r(kT) y(kT) (7-207)

jw
planos
Franja jw,
jw,12
------~~--
Franja
primaria 0x
X jw/2 \._~,
Franja -jw,
complementaria
(a)
j Imz
plano z
0
hJI.
_____.
~
-1 Rez
X
X X
...__Crculo
unitario
(b)
Figura 7-53 (a) Respuestas transitorias correspondientes a

la localizacin de varios polos de Y*(s) en el plano s (slo
polos complejos conjugados). (b) Secuencia de respuesta
transitoria correspondiente a la localizacin de varios polos
de Y(z) en el plano z.
jttJ planos
jw,
~'
----~--- ~
1 1
1 1
1 1
1 1
~u,
o (J
-----?(- ---x--
(e)
plano z
Crculo
unitario
o Rez
(d)
Figura 7-53 (continuacin) (e) Respuestas transitorias

correspondientes a la localizacin de varios polos de Y*(s) en el
plano s (polos complejos conjugados en los lmites entre franjas
peridicas). (d) Secuencia de respuesta transitoria correspondiente
a la localizacin de varios polos de Y(z) en el plano z.
El error de estado estable en los instantes del muestreo se define como:
e~= lime(t) lime(kT) (7-208)

(_,o.CO k-tr;t;!
Mediante el uso del teorema del valor final de la transformada z, el error en estado estable es:
lm e(kT) lim (1 - z- 1)E(z) (7-209)

k-:xi z-> l
estipula que la funcin (1 z- 1)E(z) no tiene ningn polo en o fuera del crculo unitario en el
plano z. Depe sealarse que ya que el error verdadero del sistema es e(t); es~ predice solamen-
te el error en estado estable en el instante del muestreo.
Expresando E(z) en trminos de R(z) y Gh0G/z), la ecuacin (ll-50) se escribe:
e~ = lim e(kT) = lim (1 z 1) R(z) (7-210)

k-... ,_,1 1 + GhOG(z)
Esta expresin muestra que el error en estado estable depende de la entrada de referenciaR(z)
as como la funcin de transferencia de trayectoria directa Gh0 G/z). Justo como en los siste-
mas en tiempo continuo, se deben considerar solamente los tres tipos bsicos de seales de
entrada y las constantes de error asociadas y relacionadas con es~ a stos y el tipo del sistema.
Asmase que la funcin de transferencia del proceso controlado en el sistema de la Fig.
7-44 es de la forma:
+ Tas)(I + T,s) (1 +
(7-211)
en dondej =O, l, 2, .... La funcin de transferencia Gh0G/z) es:
(1 _
2
_ 1);! [-K-.(_l_+_T_a_s)_(I_+_T_bs_)___'(_I_+_T_ms_) J (7-212)
s 1+ 1 (1 + T1s)(1 + T2s) (1 + Tns)
Error en estado estable debido a una entrada

de funcin de escaln
Cuando la entrada al sistema, r(_t), en la Fig. 7-44 es una funcin escaln con magnitud R, la
transformada z de r(_t) es:
Rz
R(z) = - - (7-213)
z- 1
Sustituyendo R(z) en la ecuacin (7-21 O), se tiene:
R
(7-214)
1 + lim GhoGp(Z)
z-+1
La constante de error a escaln se define como:
(7-215)
La ecuacin (7-214) se convierte en:
R
e~=--- (7-216)
1 + Kff
Por lo que se puede observar que el error en estado estable del sistema de control en tiempo
discreto en la Fig. 7-44 se relaciona con la constante del error a escalnK; en la misma forma
como en el caso en tiempo continuo, excepto que K;
est dado en la ecuacin (7-215).
Se puede relacionar K* al tipo de sistema como sigue. Para un sistema de tipo O,j =O en
la ecuacin (7-212), y la ec~acin se convierte en:
(7-217)
Realizando la expansin en fracciones parciales de la funcin dentro de los corchetes de la

ecuacin (7-217), se tiene:
GhoGp(Z) = (1 z- 1)':!1 [ ; + trminos debidos a los polos no cero J

(1 z- 1) [z Kz 1 + trminosdebidos a los polos no cero J (7-218)
Ya que los trminos debido a los polos no cero no contienen el trmino (z l) en el denomi-
nador, Ja constante de error a escaln se escribe:
....!5!:_ = K
K;. = lim GhoGp(Z) = lim (1
z_,,.l z-;. I z -1) z- 1 (7-219)
1 . .
Similarmente, para un sistema de tipo 1 Gh 0G1/z) se tendr un tnnino s 2 en el denomi-

nador que corresponde a un trmino (z - 1)2. Esto causa que la constante de error a escaln
K* sea infinita. Lo mismo es verdadero para cualquier tipo de sistema mayor a l. El resumen
dg las constantes de error y el error en estado estable debido a la entrada escaln es como
sigue:
Tipo de Sistema /(*

p e:
o K Rl(l + K)
00 o
2 00 o

de funcin rampa
Cuando la entrada de referencia al sistema en la Fig. 7-44 es una funcin rampa de magnitud
R, r(t) = Rtus(t). El error en estado estable en la ecuacin (7-210) se convierte en:
lim--------
RT
z->J (z l)[l + GhoGp(z)]
R
(7-220)
Asmase que la constante de error a rampa se define como:
Kt = .!_ lim [(z 1)GhOGp(Z)] (7-221)

T z-... i
1,,_=_"--,;c-------o:<--~-~-,-;, -i="'' ,.;,\,~u>.
Entonces, la ecuacin (7-220) se convierte en:
R
e*SS (7-222)
K*V
La constante de error a rampa K~ es significativa slo cuando la entrada r(t) es una funcin
rampa y si la funcin (z- l)Gh0Giz) en la ecuacin (7-221) no tiene ningn polo en o fuera
K:,
del crculo unitario lzl = l. Las relaciones entre el error en estado estable e~. y el tipo de
sistema cuando la entrada es una funcin rampa con magnitud R se resumen como sigue:
Tipo.de Sistema K: e:.

o o 00
l K RIK
2 00 o

de funcin parablica
Cuando la entrada es una funcin parablica, r(.t) = Rtu/f)/2; la transformada z de r(t) es:
RT 2z(z + 1)
R(z) (7-223)
2(z - 1)3
De la ecuacin (7-210), el error en estado estable en los instantes del muestreo es:
* - r21 R(z + l)
e" - 2 1m (
~-+I Z 1)2(1 + G110Gp(Z)]
R
2 (7-224)
(l /T ) lim (z - 1)2G110Gp(z)
z-1
Definiendo la constante de error a parbola como:
~] ~J 1
ri::.in
(7-225) t1 v1 1
1
:lJ~\.
el error en estado estable debido a una entrada de funcin parablica es:
R
e *=-
ss (7-226)
K*(/
Las relaciones entre el error en estado estable e~, K:,

y el tipo de sistema cuando la entrada
es una funcin parablica con su transformada z descrita mediante la ecuacin (7-223) se
resumen como sigue:
Tipo.de Sistema K*a e:

o o 00
o 00
2 K RIK
3 00 o
Rlll 111 11 11111!
7 -11 Resumen
Este captulo est dedicado al anlisis en el dominio del tiempo de sistemas de control linea-
les en tiempo continuo y en tiempo discreto. El tiempo de respuesta de los sistemas de control
se divide en respuestas transitoria y de estado estable. El error en estado estable es una medi-
da de la exactitud del sistema cuando el tiempo se aproxima al infinito. Cuando el sistema
tiene realimentacin unitaria, para las entradas de escaln, rampa y parablica, el error de
estado estable se caracteriza por las constantes de error KP, Kv y K, respectivamente, as
como del tipo de sistema. Cuando se aplica el anlisis de error en estado estable, el teorema
del valor final de la transformada de Laplace es la base; debe averiguarse que el sistema de
lazo cerrado es estable o el anlisis de error no es vlido. Las constantes de error no se definen
para sistemas con realimentacin no unitaria. Para sistemas con realimentacin no unitaria,
un mtodo de determinacin del error en estado estable se presenta usando la funcin de
transferencia en lazo cerrado.
La respuesta transitoria se caracteriza por el criterio tal como el de sobrepaso mximo,
tiempo de levantamiento, tiempo de retardo y tiempo de asentamiento, y parmetros tales
como factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural no amortiguada y cons
tante de tiempo. Las expresiones analticas de estos parmetros pueden todas estar relacio-
nadas con los parmetros del sistema simplemente si la funcin de transferencia es del proto-
tipo de segundo orden. Para sistemas de segundo orden que no son prototipo, y sistemas de
mayor orden, las relaciones analticas entre los parmetros transitorios y las constantes del
sistema son difciles de determinar. Las simulaciones en computadora se recomiendan para
estos sistemas.
Se lleva a cabo un anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posi-
cin. El anlisis de la respuesta transitoria y del estado estable se llevan a cabo primero
mediante una aproximacin del sistema como un sistema de segundo orden. Se demuestra el
efecto de variar la ganancia del amplificador K en el desempeo transitorio y del estado
estable. Se introduce el concepto de la tcnica del lugar geomtrico de las races. Es entonces
1
cuando el sistema se analiza como un sistema de tercer orden, y se demuestra que la aproxi-
macin de segundo orden es exacta solamente para valores bajos de K. J
Se demuestran los efectos de adicionar polos y ceros a las funciones de transferencia de
la trayectoria directa y en lazo cerrado. Tambin se discuten los polos dominantes de las
funciones de transferencia. Esto establece la importancia de la localizacin de los polos de la
funcin de transferencia en el plano s, y bajo qu condiciones los polos insignificantes (y
ceros) pueden despreciarse, por lo que a la respuesta transitoria se refiere.
:j
j
En la Sec. 7-9 se presenta un mtodo de aproximacin para un sistema de orden supe-

rior mediante uno equivalente de bajo orden. El sistema de orden bajo rastrea al de orden alto
en el sentido de que son similares las respuestas de frecuencia de los dos sistemas.
Finalmente, la ltima parte de este captulo est dedicada al anlisis en el dominio del
tiempo de sistemas de control en tiempo discreto. Se demuestra que prcticamente todos los
anlisis en estado estable y el transitorio de sistemas en tiempo continuo pueden extenderse a
los sistemas en tiempo discreto. Recuerde que cuando se utiliza el mtodo de la transformada
z, la direccin de la respuesta en el tiempo es la seal muestreada y(kT). La interpretacin de
la configuracin de los polos y ceros en el plano z debe realizarse con respecto al crculo
unitario lzl = l.
Preguntas de repaso
l. D las definiciones de las constantes de error, KP, K" y Ka.

2. Especifique el tipo de entrada a la cual est dedicada la constante de error KP.
3. Especifique el tipo de entrada a la cual est dedicada la constante de error K".
4. Especifique el tipo de entrada a la cual est dedicada la constante de error K 0
5. Defina una constante de error si la entrada a un sistema de control con realimentacin unitaria es
descrito mediante r(t) = t3u,(t)l6.
6. D la definicin del tipo de sistema de un sistema lineal invariante con el tiempo.
7. Si un sistema de control con realimentacin unitaria es del tipo 2, es verdad que el error en
estado estable del sistema a una entrada escaln o rampa ser cero. (V) (F)
8. Las fricciones lineales y no lineales generalmente degradarn el error en estado estable de un
sistema de control. (V) (F)
9. El sobrepaso mximo de una respuesta al escaln unitario del sistema prototipo de segundo
orden nunca exceder del l 00% cuando el factor de amortiguamiento relativo 'y la frecuencia
natural no amortiguada ro, son todos positivos. (V) (F)
10. Para el sistema prototipo de segundo orden, cuando la frecuencia natural no amortiguada ro, se
incrementa, el sobrepaso mximo de la salida, permanece igual. (V) (F)
11. El sobrepaso mximo del siguiente sistema nunca exceder el 100% cuando ,, ron y T son todos
positivos.
Y(s) w~(I + Ts)

(V) (F)
R(s)
12. El incrementar la frecuencia natural no amortiguada generalmente reducir el tiempo de levan-

tamiento de la respuesta al escaln. (V) (F)
13. El incrementar la frecuencia natural no amortiguada, generalmente reducir el tiempo de
asentamiento de la respuesta al escaln. (V) (F)
14. El adicionar un cero a la funcin de transferencia de la trayectoria directa generalmente mejorar el
amortiguamiento del sistema, y por lo tanto siempre reducir el sobrepaso mximo del sistema.
(V) (F)
15. Dada la siguiente ecuacin caracterstica de un sistema de control lineal, el incrementar el valor
de K aumentar la frecuencia de oscilacin del sistema:
s3 + 3s 2 + 5s +K =O (V) (F)
16. Para la ecuacin caracterstica dada en la pregunta 15, el incrementar el coeficiente del trmino
s 2 generalmente mejor~ el amortiguamiento del sistema. (V) (F)
17. La localizacin de bs races de la ecuacin caracterstica en el plano s dar una indicacin
definitiva sobre el sobrepaso mximo de la respuesta transitoria del sistema. (V) (F) 1
18. La siguiente funcin de transferencia G(s) puede aproximarse mediante GL(s), ya que el polo en
-20 es ms grande que el polo dominante en s = -1. 1
..I
10 10
G(s) = - - - - - - G(s) = s(s + 1) (V) (F)
s(s + l)(s + 20)
19. D las definiciones de las constantes de error K/;. K:. y K/; de sistemas de control en tiempo
discreto con realimetacin unitaria. '
20. Seale la diferencia entre las respuestas en el tiempo de un sistema con un polo en z = 1 y un
sistema con un polo en z = -1.
21. Cuando las rafees de la ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo discreto se encuentran en el
segundo y tercer cuadrantes dentro del crculo unitario en el plano z, la frecuencia de oscilacin
del sistema generalmente ser ms alta que si las races estn en el primer y cuarto cuadrantes.
(V) (F)
Las respuestas a las preguntas verdadero y falso se dan en la siguiente seccin de problemas.
Referencias
Simplificacin de sistemas lineales

l. E. J. DAVISON, "A Method for Simplifying Linear Dynamic Systerns," IEEE Trans.
:J
Automatic Control, Vol. AC-11, pp. 93-101, Jan. 1966.
2. T. C. HSIA, "On the Sirnplification of Linear Systems," IEEE Trans. Automatic Control,
Vol. AC-17, pp. 372-374, June 1972.
coi
Sobrepaso en la respuesta escaln un
3. M. VIDYASAGAR, "On Undershoot and Nonminimum Phase Zeros," IEEE Trans. Auto- ..:
matic Control, Vol. AC-31, p. 440, May 1986. es,
4. T. NORIMATSU and M. ITO, ''On the Zero Non-regular Control System,'' J. Inst. Electr. co.
~~
Eng. Japan, Vol. 81, pp. 566-575, 1961.
.,
Sistemas de control en tiempo discreto
Vanse las referencias al final del Cap. 3.

:.;Ji
?:,)
Problemas
h;
..Especificaciones 7.1. Un par de polos complejos conjugados en el planos se requieren para satisfacer las especifi-
...es
en el dominio s caciones siguientes. Para cada especificacin, haga un bosquejo de la regin en el planos en l
donde deberfa localizarse el polo.
Problemas 457
(a) ~ 0.707 Wn ?:: 2 rad/s (amortiguamiento positivo)

(b) O ~ ::::; 0.707 wr. 2 rad/s (amortiguamiento positivo)
(e) ~ ::::; 0.5 1 ::::; w" 5 rad/s (amortiguamiento positivo)
(d) 0.5 $ ~ 0.707 Wn ::::; 5 rad/s (amortiguamiento positivo y negativo)
.l Tipo de sistema 7-2 Determine el tipo de los siguientes sistemas con realimentacin unitaria para los cuales se
dan a continuacin las siguientes funciones de transf~rencia de latrayectoria directa:
K 10e-02s
(a) G(s) (b)
(l + s)(l + lOs)(l + 20s) G(s) = (1 + s)(l + lOs)(l + 20s)
+ lOO(s l)
(e) G(s) = (d) G(s)
s(s + 5)(s + 6) s 2(s + 5)(s + 6)2
G(s) = lO(s + 1) 100
(e) (f) G(s) = s3(s + 2)2
s 3(s 2 + 5s + 5)
7-3. Determine las constantes de error a escaln, a rampa y a parbola del siguiente sistema de
control con realimentacin unitaria. Las funciones de transferencia de la trayectoria directa
son:
1000 G(s) = 100

(a) (b)
G(s) = (1+0.1s)(l + lOs) s(s 2 + lOs + 100)
K 100
(e) G(s) (d) G(s)
s(l + O.ls)(l + 0.5s)
1000
(e) (f)
G(s) = s(s + lO)(s + 100)
7-4. Para el sistema de control con realimentacin unitaria que se describe en el problema 7-3,
Error en estado
determine el error en estado estable para una entrada escaln unitario, una entrada rampa
ble en sistemas
unitaria, y una entrada parablica (t2/2)u_,(t). Verifique la estabilidad del sistema antes de
n realimentacin
aplicar el teorema del valor final.
7-5. Las siguientes funciones de transferencia se dan para un sistema de control con realimentacin
Error en estado
no unitario de un solo lazo. Ecuentre los errores en estado estable debido a una entrada
able en sistemas
escaln unitario, una entrada rampa unitaria y una entrada parablica (t2/2)u,(t).
n realimentacin
l
(a) G(s) H(s) =
+s+2 s+ l
l
(b) G(s) = s(s + 5) H(s) =5
l s+ l
(e) G(s) H(s) --
+ 10) s+5
(d) G(s) H(s) = 5(s + 2)

+ 12)
Error en estado 7-6. Encuentre los errores en estado estable de los siguientes sistemas de control de un solo
ble en sistemas lazo para una entrada escaln unitario, una entrada rampa unitaria y una entrada parablica
'un solo lazo (t2/2)u,(t). Para sistemas que incluyen un parmetro K, encuentre su valor para que las res-
puestas sean vlidas.
s+4
(a)
M(s)= s 4 + 16s 3 +48s 2 +4s+4'KH= 1
K(s + 3)
(b)
M(s) = s 3 + 3s 2 + (K + 2)s + 3K' Ku = 1
(e) M()- s+S H()

s - s4 + 15s 3 + 50s 2 + ls' s
(d) - K(s + 5) K - l
M(s) - s 4 + 17s 3 + 60s 2 + 5Ks + 5K' 11 -
.A Constantes de 7-7 En la Fig. 7P-7 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control. Encuentre las 1
constantes de error al escaln, rampa y parbola. La seal de error se define como e(t). 'i
error en errores en
estado estable Encuentre los errores en estado estable en trminos de K y K, cuando se aplican las siguientes
entradas. Asuma que el sistema es estable.
(a) r(t) = U (t)

5
(b) r(t) = tus(t) (e) r(t) (t 2/2)u,(t)
r-:1~ Y(s)
+ ~
Figura 7P-7
.A Constantes de 7-8. Repita el problema 7-7 cuando la funcin de transferencia del proceso, es:
error en errores en
estado estable 100
(l + O.ls)(l + 0.5s)
Qu simplificaciones deben hacerse, si es posible, en los valores de K y K, para que las

respuestas sean vlidas? Determine el error en estado estable mnimo que se puede alcanzar
con una entrada de rampa unitaria al variar los valores de K y K,.
.. Error en estado 7-9. Para el sistema de control de posicin que se muestra en la Fg. 3P-19, determine lo siguiente:
estable
(a) Encuentre el valor en estado estable de la seal de error 8,(t), en trminos de los
parmetros del sistema cuando la entrada es una funcin escaln unitario.
(b) Repita la parte (a) cuando la entrada es una funcin rampa unitaria. Suponga que el
sistema es estable.
... :
1
.A Error en estado 7-10. En la Fig. 7P- l O se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control realimentado. La m!
estable seal de error se define como e(t). levJ
Problemas 459
N(s)
R(s)
Figura 7P-10
(a) Encuentre el error en estado estable del sistema en trminos de K y K, , cuando la

entrada es una funcin rampa unitaria. D las coacciones de los valores de K y K1 para
que la respuesta sea vlida. Suponga que n(t) = O para esta parte.
(b) Encuentre el valor del estado estable de y(t) cuando n(t) es una funcin de estacln
unitario. Asuma que r(t) =O y que el sistema es estable.
1 Error en estado 7-11. En la Fig. 7P- l l se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal, en donde
estable debido a una r(t) es la referencia de entrada y n(t) es la perturbacin.
entrada y
perturbacin (a) Encuentre el valor en estado estable dee(t) cuandon(t) =O y r(t) = tu,(t). Encuentre las
condiciones en los valores de a y K para que la solucin sea vlida.
(b) Encuentre el valor en estado estable de y(t) cuando r(t) =O y n(t) u,(t).
N(s)
Y(s)
Controlador Proceso
:d u
"i::1n
Figura 7P-11 i.:r~I' ,
J1lW
1 Funcin de 7-12. La respuesta al escaln unitario de un sistema de control lineal se muestra en la Fig. 7P- l 2.
transferencia del Encuentre la funcin de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para modelar
sistema prototipo de el sistema.
segundo orden
1 Sobrepaso 713. Para el sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-7, encuentre los valores deK y K 1, para
mximo y tiempo de que el sobrepaso mximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de levanta-
levantamiento miento t, sea aproximadamente 0.2 s. Utilice la ecuacin (7-104) para la relacin de tiempo
...
1.25 -----,,.,,... ar
re.
LO ~-~~-~~-/.---+~-.. ........,,c....._ .. ""'.........7-"-~-""""-"'__.-
le'
eri
Figura 7P-12 o 0.01 t(s)
de levantamiento. Simule el sistema con cualquier programa de simulacin de tiempo de

respuesta para verificar la exactitud de su solucin.
.A. Sobrepaso 7-14. Repita el problema 7-13 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de levantamiento de
mximo y tiempo 0.1 s.
de levantamiento ...
en
7-15. Repita el problema 7-13 con un sobrepaso mximo de 20% y un tiempo de levantamiento de
0.05 s.
.A. Sobrepaso 7-16. Para el sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-7, encuentre los valores de K y K1 para
mximo y tiempo que el sobrepaso mximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo t" sea
de retardo aproximadamente 0.1 s. Utilice la ecuacin (7-102) para la relacin del tiempo de retardo.
Simule el sistema con un programa de computadora para verificar la exactitud de su solucin.
A Sobrepaso 7-17. Repita el problema 7-16 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de retardo de 0.05 s.
mximo y tiempo
de retardo
7-18. Repita el roblema 7-16 con un sobrepaso mximo de 20% y un tiempo de retardo de 0.01 s.
A Factor de 7-19. Para el sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-7, encuentre los valores de K y K1 para
amortiguamiento que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.6 y el tiempo de asentamiento de
relativo y tiempo la respuesta al escaln unitario sea de 0.1 s. Utilice la ecuacin (7-108) para la relacin de
de asentamiento tiempo de asentamiento. Simule el sistema con un programa de computadora para verificar Ja
exactitud de sus resultados.
A Sobrepaso 7-20. (a) Repita el problema 7-19 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de asentamiento l
mximo y tiempo de 0.05 s. j
de asentamiento
(b) Repita el problema 7-19 con un sobrepaso mximo de 20% yun tiempo de asentamiento
de 0.01 s.
A Factor de
amortiguamiento
relativo y tiempo 7-21. Repita el problema 7-19 con un factor de amortiguamiento relativo de 0.707 y un tiempo de
de asentamiento asentamiento de 0.1 s. Use la ecuacin (7-109) para la relacin de tiempo de asentamiento.
Problemas 461
7-22. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin

amortiguamiento unitaria es:
relativo, tiempo de
levantamiento, error K
en estado estable G(s)=-----
s(s + a)(s + 30)
en donde a y K son constantes reales.
(a) Encuentre los valores de a y K para que el factor de amortiguamiento relativo de las
races complejas de la ecuacin caracterstica sea 0.5 y el tiempo de levantamiento de
la respuesta al escaln unitario sea aproximadamente de 1 s. Use la ecuacin (7-104)
como una aproximacin al tiempo de levantamiento. Con los valores encontrados de a
y K, determine el tiempo de levantamiento real, utilizando simulacin por computadora.
(b) Con los valores de a y K que encontr en la parte (a), encuentre los errores en estado
estable del sistema cuando la referencia de entrada es (i) una funcin de escaln unita-
rio, y (ii) una funcin de rampa unitaria.
7-23. En la Fig. 7P-23, se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal.
(a) Por medio de prueba y error, encuentre el valor de K para que la ecuacin caractersti-
ca tenga dos races reales iguales y el sistema sea estable. Puede usar cualquier progra-
ma de cmputo para bsqueda de races para resolver este problema.
(b) Encuentre la respuesta al escaln unitario del sistema cuando K tiene el valor encon-
trado en la parte (a). Utilice cualquier programa de simulacin para esto. Establezca
todas las condiciones iniciales a cero.
(e) Repita la parte (b) cuando K = -1. Qu hay de particular acerca de la respuesta al
escaln para t minscula, y qu puede estar causndolo?
E(s) K(s-1) Y(s)

s(s + l)(s+ 2)
Figura 7P-23
Realimentacin 7-24. Un proceso controlado se presenta mediante las siguientes ecuaciones dinmicas:
el estado y plano
el parmetro dx (t)
1
--;- = -x 1(t) + 5x 2(t)
dx2(t)
--;- = -6x 1(t) + u(t)
y(t) = X(t)
El control se obtiene a travs de la realimentacin del estado con:
en donde k1 y k2 son constantes reales y r(t) es la entrada de referencia.

(a) Encuentre la localizacin en el plano k1 versus k 2 (k1 =eje vertical) en donde la totali
dad del sistema tiene una frecuencia natural no amortiguada de 10 rad/s.
(b) Encuentre la localizacin en el plano k 1 versus k 2 en donde la totalidad del sistema tiene
un factor de amortiguamiento relativo de 0.707.
(e) Encuentre los valores de k1 y k2 tales que'= 0.707 y w. = 10 rad/s.
(d) Asuma que la seal de error se define como e(t) = r( t) - y( t). Encuentre el error en
estado estable cuando r(t) = u,(t) y k1 y k 2 son los valores encontrados en la parte (e).
(e) Encuentre la localizacin en el plano k1 versus k 2 en donde el error de estado estable
debido a la entrada escaln unitario es cero.
.& Plano del 7-25 En la Fig. 7P-25 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal. Construya
parmetro y el plano del parmetro de KP versus K0 (KP es el eje vertical) y muestra las siguientes trayec-
trayectorias toijas de regiones en el plano:
especiales
(a) Regiones estable e inestable.
(b) Trayectorias en donde el amortiguamiento es crtico('= 1).
(e) Regin en donde el sistema est sobreamortiguado ('>!).
(d) Regin en donde el sistema est subamortiguado (' < 1).
(e) La trayectoria en donde la constante del error parablica K0 es 1000 s-2
(f) La trayectoria en donde la frecuencia natural no amortiguada w. es 50 rad/s.
(g) La trayectoria en donde el sistema es, ya sea no controlable o no observable. (Sugeren-
.& si
cia: Busque la cancelacin de polos y ceros.)
con t
poq
1
R(s) Y(s)
-----+-
+
Figura 7P-25
.& Desempeo 7-26 En la Fig. ?P-26 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal. Los
en estado estable parmetros fijos del sistema se dan como T = 0.1, J = O.O 1 y K; = l O.
{a) Cuando r(t) =tu, (t) y Tif) =O, determine cmo los valores de K y K, afectan el valor
de estado estable de e(t). Encuentre las restricciones de K y K 1 pam que el sistema sea
estable.
{b) Suponga que r(t) =O. Determine cmo los valores de K y K, afectan el valor en estado
estable de y(t) cuando la entrada perturbada T/t) = u, (t).
(e) Suponga que K, = 0.01 y r(t) O. Encuentre el valor mnimo en estado estable de y(1)
que pueda obtenerse variando K cuando Tjt) es una funcin escaln unitario. Encuen-
tre el valor deK. Desde el punto de vista transitorio, operara el sistema con este valor
de K ? Explique. Sij'
(d) Suponga que se desea operar el sistema con el valor de K como se seleccion en la cont~
. l
parte (c). Encuentre el valor de K,para que las races complejas de la ecuacin caracte gu1ao
rstica tengan una parte real de -2.5. Encuentre todas las tres races de la ecuacin
caracterstica.
Problemas 463
R(s) Y(s)
Figura 7P-26
7-27. El motor de de del sistema de control de impresin con una margarita descrito en el problema
4-14, tiene la funcin de transferencia de la trayectoria directa:
0o(s)
G(s) = 0,(s)
control de impresin en donde:

por margarita
+ ](Ralrn + B,,,L.)s 3 + (n 2KLLalL + KLLalm
.l(s) = s[Lalmfis 4
+ K;KbJL + RaB,,.J)S 2 + (n 2R 0 KLJm + R0 KlJrn + B,,.KiLa)S
+R B,,,Ki + K;KbK1J
0
y donde K; = 9 oz-pulg./A, Kb = 0.636 V/rad/s, R0 = 5 O, L0 = 1 mH, K, = 1Virad,n=1110,

J,. = JL = 0.001 oz-pulg.-s 2, y B,,, =:O. La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado
es:
(a) Suponga que KL 10 000 oz-pulg /rad. Escriba la funcin de transferencia de la tra-
'r yectoria directa G(s) y encuentre los polos de G(s). Encuentre el valor crtico de K para
que el sistema en lazo cerrado sea estable. Encuentre las races de la ecuacin caracte-
rstica del sistema en lazo cerrado cuando K est en estabilidad marginal.
1
kio (b) Repita la parte (a) cuando KL = 1000 oz-pulg /rad.
(e) Repita la parte (a) cuando KL ==(es decir, el eje del motor es rgido).
f(t) (d) Compare los resultados de las partes (a), (b) y (c) y comente los efectos de los valores
~n- de KL en los polos de G(s) y las races de la ecuacin caracterstica.
lor
7-28. El diagrama de bloque del sistema de control de posicin de un misil guiado descrito en el
tla control de un misil problema 4-13 se muestra en la Fig. 7P-28. La instruccin de entrada es r(t), y d(t) representa
;te- %Uiado una entrada de perturbacin. El objetivo de este problema es estudiar el efecto del controlador
in Gc(s) en las respuestas en estado estable y transitoria del sistema.
D(s)
R(s) Y(s)
+
.1..I
Controlador Dinmica del misil
mo
cerc
Figura 7P-28
(a) Supngase que G.(s) =l. Encuentre el error en estado estable del sistema cuando r(t)
es una funcin escaln unitario. Establezca d(t) O. =
(b) Suponga que G.(s) = (s + a)!s. Encuentre el error en estado estable cuando r(t) es una
funcin escaln unitario. .l.. E1
mov:
(e) Obtenga la respuesta al escaln unitario del sistema para O:::; t:::; 0.5 s. Con G/s) como
polo,
se dio en la parte (b), y a-.= 5, 50 y 500. Suponga condiciones iniciales a cero. Registre
el sobrepaso mximo de y(t) para cada caso. Utilice cualquier programa de simulacin
por computadora que tenga disponible. Comente los efectos de la variacin del valor
de a del controlador en la respuesta transitoria.
(d) Haciendo r(t) =O y Gc<s) = l. Encuentre el valor en estado estable de y(t) cuando d(I) =
u,(t).
(e) Suponga que G/s) =(s + a)!s. Encuentre el valor en estado estable dey(t) cuandod(I)=
u,(t)
(t) Obtenga la respuesta de salida para O:::; t:::; 0.5 s, con G/s) como se dio en la parte (e) .l.. Sis
=
cuando r(t) O y d(t) u,(t); a= 5, 50 y 500. Utilice condiciones iniciales a cero. contrc
(g) Comente sobre el efecto de variacin del valor de a del controlador en las respuestas lquid
transitorias de y(t) debido a r(t) y d(t). reduc
..._ Sistema de 7-29. En la Fg. 7P-29 se muestra un diagrama de bloque que representa el sistema de control de
control de nivel de nivel de lquido descrito en el problema 6-13. El nivel de lquido se representa por h(t), yN
liquido de orden seala el nmero de entradas.
reducido
(a) Ya qae uno de los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto est relativamente
lejos hacia la izquierda en el eje real del plano s en s -1 O, se sugiere que este polo
puede ser despreciado. Aproxime el sistema mediante un ss tema de segundo orden des-
preciando el polo de G(s) en s = -10. La aproximacin deber ser vlida para ambas
respuestas, la transitoria y la de estado estable. Aplique las frmulas para el sobrepaso
=
mximo y el tiempo pico tmx al modelo de segundo orden para N 1 y N 10. =
H(s)
.l.. Siste
control
por mar
Figura 7P-29 orden n
Problemas 465
(b) Obtenga la respuesta al escaln unitario (con condiciones iniciales a cero) del sistema
original de tercer orden con N = l y luego con N lO. Compare las respuestas del
sistema original con aquellas del sistema de aproximacin de segundo orden. Comente
la exactitud de Ja aproximacin como una funcin de N.
7-30. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin

movimiento de los unitaria es:
ceros en lazo abierto
l + T.s
G(s) = s(s + l)2
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado para T.= O,
0.5, l, lO y 50. Suponga condiciones iniciales a cero. Utilice cualquier programa de si~ula
cin que est disponible. Comente sobre los efectos de los varios valores de T. en la respuesta
~5~~
7-31. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control de realimentacin

unitaria es:
G(s) = s (s + l
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado para TP =O,
0.5 y 0.707. Suponga condiciones iniciales a cero. Utilice cualquier programa de simulacin.
Encuentre el valor crtco de TP para que el sistema en lazo cerrado sea marginalmente esta-
ble. Comente sobre los efectos del polo en s = -IITP en G(s).
1 Sistema de 7-32. Este problema est dedicado a la aproximacin del sistema de tercer orden mediante uno de
control de nivel de segundo orden, utilizando el mtodo descrito en la Sec. 7-9. El sistema de control de nivel de
lquido de orden lquido descrito en los problemas 6-13 y 7-29 tiene la funcin de transferencia de trayectoria
.reducido directa:
G(s) = lON
s(s + l)(s + 10)
(a) Para N = 1, encuentre la funcin de transferencia GL(s) de un sistema de segundo

orden que se aproxima al sistema de tercer orden. Calcule las respuestas al escaln
unitario de los sistemas, y observe la cercana de la aproximacin. Compare las races
de las ecuaciones caractersticas de los dos sistemas de lazo cerrado.
(b) Repita la parte (a) con N 2.
(e) Repita la parte (a) con N = 3.
(d) Repita la parte (a) con N = 4.
(e) Repita la parte (a) con N = 5.
7-33. El sistema de un motor de de para controlar la impresin con una margarita descrito en el pro-
blema 4-14 tene la siguiente funcin de transferencia de la trayectoria directa cuando KL =oo:
i Sistema de
ntrol de impresin
r margarita de 891,lOOK
G(s)
.rden reducido s(s 2 + 5000s + 566,700)
El sistema va a ser aproximado mediante un sistema de segundo orden utilizando el mtodo

descrito en la Sec. 7 -9.
(a) Para K = 1, encuentre la funcin de segundo orden de GL (s) que aproxima a G(s).
Calcule y grafique las respuestas de los sistemas a escaln unitario, y evale la cerca-
na de la aproximacin. Compare las races de las ecuaciones caractersticas de los dos
sistemas en lazo cerrado.
(b) Repita la parte (a) con K =100.
(e) Repita la parte (a) con K = 1000.
Aproximacin de 7-34. Aproxime el sistema de control que se muestra en Ja Fig. 7P-23 cunado K =-1 mediante un
orden reducido sistema de segundo orden con la funcin de transferencia en lazo cerrado:
Y(s) l + c 1s
M(s)=-=-----
R(s) l + d 1s +
en donde c1, d1 y d2 son constantes reales. Utilice el mtodo que se detalla en la Sec. 7-9. Calcule
y grafique las respuestas al escaln urtario del sistema de tercer orden original (K -1), y el
sistema de aproximacin de segundo orden. Compare las races de las ecuaciones caracters-
ticas de los dos sistemas.
7-35. Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene la funcin de transferencia de la

trayectoria directa:
G(s) = K
s(s + l)(s + 2)(s + 20)
(a) =
Para K JO, el sistema de cuarto orden va a ser aproximado mediante un sistema de
segundo orden con la funcin de transferencia en lazo cerrado: '
Ri'
1
Encuentre d 1 y d 2 utilizando el mtodo detallado en la Sec. 7-9. Calcule y grafique las
respuestas al escaln unitario de los sistemas de cuarto y segundo rdenes y compare.
-
Encuentre las races de las ecuaciones caractersticas de los dos sistemas. 1
(b) Para K =10, aproxime el sistema mediante un modelo de tercer orden con: i
Fi~
{e)
Lleve a cabo las tareas especificadas en la parte (a).
Repita las partes (a) y (b) con K = 40.
~l
Problemas 467
7-36. En la Fig. 7P-36 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control de datos

muestreados.
(a) Derive las funciones de transferencia de la trayectoria directa y en lazo cerrado del
sistema en la transformada z. El periodo de muestreo es de 0.1 s.
(b) Calcule la respuesta al escaln unitario de y(k1) para k =O a 100.
(e) Repita las partes (a) y (b) para T = 0.05 s.
Figura 7P-36
7-37. El diagrama de bloque de un sistema de control de datos muestreados se muestra en la Fig.

7P-37.
(a) Encuentre las constantes de error KP*, K:, y K:.

(b) Derive las funciones de transferencia Y(z)IE(z) y Y(z)IR(z).
(e) Para T =0.1 s, encuentre el valor crtico de K para la estabilidad del sistema.
(d) Calcule la respuesta al escaln unitario y(k1) para k =O a 50 para T = 0.1 s y K,= 5.
(e) Repita la parte (d) para T =0.1 s y K,= l.
Y(s)
7-38. El sistema de control de un motor de de de la trayectoria directa descrito en el problema 5-33

ahora se incorpora en un sistema de control digital, como se muestra en la Fig. 7P-38(a). El
microprocesador toma la informacin del codificador y calcula la velocidad de la informa-
cin. Esto genera las secuencias de nmeros m (k1), k = 1, 2, . . . . El microprocesador
entonces genera la seal de error e(k1) = r(k1) - m (k1). El control digital se modela mediante
Amortiguador
r(t)
(a)
R(s)
Amortiguamiento del
amplificador del motor
(b)
Figura 7P-38 Resp

!l!l!l
diagrama de bloque que se muestra en la Fig. 7P-38(b). Utilice los valores de los parmetros
dados en el problema 5-33.
(a) Encuentre la funcin de transferencia D.(z)/E(z) con el periodo de muestreo T = 0.1 s.

(b) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado D.(z)/R(z). Encuentre la ecuacin
caracterstica y sus races. Localice estas rafees en el plano z. Muestre que el sistema
en lazo cerrado es inestable cuando T = 0.1 s.
(e) Repita las partes (a) y (b) para T = 0.01 y 0.001 s. Utilice cualquier programa de
simulacin.
(d) Encuentre las constantes de error Kp* K:, y K.*. Encuentre el error en estado estable
e(kD mientras k --t "" cuando la entrada r(t) es una funcin escaln unitario, una
funcin rampa unitaria, y una funcin parbola fu,(t)/2.

&Lilli!~Hili1!
Compare y grafique las respuestas al escaln unitario de los sistemas en lazo cerrado con
realimentacin unitaria con las funciones de transferencia de la trayectoria directa dadas
con anterioridad. Suponga condiciones iniciales a cero. Utilice cualquier programa de si-
mulacin.
Problemas 469
7-39. (a) para T, O, 1, 5, 20, (b) para T, = O, 1, 5, 20,

1+
G(s) = s(s + 0.55)(s + 1.5) G(s)
7-40. (a) para TP = O, 0.5, 1.0, (b) para Tp = O, 0.5, 1.0,

2
G(s) G(s) lO
s(s + 5)(1 + T;s)
K
7-41. G(s) = (
s s+ + 2.5s + 10)
(a) paraK
- 5. (b) paraK = 10. (e) paraK = 30.
7-42. G(s) K(s +2 2 5 >

s(s + l.25)(s + 2.5s + 10)
(a) para K = 5. (b) para K = 10. (e) para K 30.
espuestas a verdadero y falso de las preguntas de repaso
7. (F) 8. (V) 9. (F) 10. (V) 11. (F) 12. (V) 13. (V) 14. (F)
15. (V) 16. (V) 17. (F) 18. (F) 21. (V)
8
La tcnica del lugar
geomtrico de las races
.A Lugar geomtrico de las races .A Contornos de las races

.A Propiedades del lugar .A Lugar geomtrico de las races
geomtrico de las races de sistemas en tiempo discreto
.A Sensibilidad de las races
8-1 Introduccin
En el captulo anterior, se mostr la importancia de los polos y ceros de la funcin de transfe
rencia en lazo cerrado de un sistema de control lineal sobre el desempeo dinmico del sistema.
Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de transferencia
en lazo cerrado, determinan la estabilidad relativa y absoluta de un sistema lineal SISO. Se
.&. El lugar
debe tener en mente que las propiedades transitorias del sistema tambin dependen de los
geomtrico de las
ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
races son las .t. E
trayectorias de la
Un estudio importante en sistemas de control lineales es la investigacin de las trayec-
geor
ecuacin caracters- torias en las races de la ecuacin caracterstica-o, simplemente, lugar geomtrico de las
rac
tica cuando un races-cuando cierto parmetro del sistema vara. En el Cap. 7, varios ejemplos ilustraron la mlt
parmetro del utilidad del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica en el estudio desiste cont
sistema vara. mas de control lineal. racE
Las propiedades bsicas de la construccin sistemtica del lugar geomtrico de las

races se debe, en primer lugar, a W. R. Evans (1, 3]. En este captulo se muestra cmo cons-
truir estos lugares geomtricos mediante el seguimiento de algunas reglas simples. Para dibu-
jar el lugar geomtrico de las races en forma exacta, se puede emplear un programa del lugar
geomtrico de las races y una computadora digital. Por ejemplo, los programas ROOTLOCI
en el paqueteACSP, rlplot en la caja de herramientas CSAD, y ROOT LOCUS en el Program
ce, solo por nombrar algunos, se pueden emplear para generar los datos y las grficas de los
lugares geomtricos de las races a partir de la funcin de transferencia del lazo. Si se est en
un curso para tcnico, todo lo que se tiene que hacer es familiarizarse con uno de estos pro-
gramas. Sin embargo, es ms importante aprender las bases del lugar geomtrico de las ra-
ces, sus propiedades, as como la forma de interpretar los datos proporcionados por el lugar
geomtrico de las races para fines de anlisis y diseo. Como un ingeniero inteligente, se
debe saber si los datos provistos por el lugar geomtrico de las races son en realidad correc-
tos, y ser capaz de obtener informacin vital del lugar geomtrico de las races. El material en
este captulo est preparado con estos objetivos en mente.
La tcnica del lugar geomtrico de las races no est confinada al estudio de sistemas
de control. En general, el mtodo se puede aplicar al estudio del comportamiento de las races de
cualquier ecuacin algebraica con parmetros variables. El problema del lugar geomtrico
de las races se puede formular con referencia a la siguiente ecuacin algebraica de la varia-
ble complejas:
(8-1)
donde P(s) es un polinomio en s de grado n,
(8-2)
y Q(s) es un polinomio en s de grado m; n y m son enteros positivos.
(8-3)
Para el presente, no se establecen limitaciones para las magnitudes relativas entren y m. K en

la ecuacin (8-1) es una constante real que puede variar desde -oo hasta + oo.
Los coeficientes a 0 , a2 , .. , a11 l' b" b2 , .. , b m 1 se consideran reales y fijos.
t. El lugar
geomtrico de 1as El lugar geomtrico de las races de parmetros variables mltiples se puede tratar al
races de parmetros variar un parmetro a la vez. Los lugares geomtricos de las races resultantes se denominan
mltiples se llaman contornos de las races, y sern tratados en la seccin 8-6. Al reemplazar s por zen la ecuacin
contornos de las (8-1) hasta la (8-3 ), se puede construir el lugar geomtrico de las races de la ecuacin carac-
terstica de sistemas en tiempo discreto lineales en forma similar.
472 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
Para propsitos de identificacin, en este libro se definen las siguientes categoras de

lugares geomtricos de las races basados en el signo de K:
.t.. RL se refiere al
lugar geomtrico de
las races con valo-
res positivos de K.
.t.. CRL se refiere al
lugar geomtrico de
las races con valo-
res negativos de K.
8-2 Propiedades bsicas del lugar

Como nuestro principal inters son los sistemas de control, se considera la funcin de trans-
ferencia en lazo cerrado de un sistema de un slo lazo:
G(s)
(8-4)
R(s) 1 + G(s)H(s)
manteniendo en mente que la funcin de transferencia de sistemas SISO con mltiples lazos
tambin se pueden expresar en forma similar. La ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado se obtiene al igualar al polinomio denominador de Y(s)IR(s) a cero. Por tanto, las
races de la ecuacin caracterstica deben satisfacer:
1 + G(s)H(s) = O (8-5)
suponga que G(s)H(s) contiene un parmetro variable K como un factor multiplicativo, de

forma que la funcin racional se puede expresar corno:
G(s)H(s) = K~;;) (8-6)
donde P(s) y Q(s) son polinomios definidos por las ecuaciones (8-2) y (8-3), respectivamen-
te. La ecuacin (8-5) se escribe como:
KQ(s) P(s) + KQ(s)

P(s) P(s)
o (8-7)
Seccin 8-2 Propiedades bsicas del lugar geomtrico de las races 473
El polinomio numerador de la ecuacin (8-7) es idntico al de Ja (8-1 ). Por tanto, al conside-

rar que la funcin de transferencia de 1azo G(s )H(s) se puede escribir en la forma de la ecuacin
(8-6), se puede identificar el lugar geomtrico de las races de un sistema de control con el
problema general del lugar geomtrico de las races.
Cuando el parmetro variable K no aparece como un fa~tor multiplicativo de G(s)H(s),
siempre se pueden escribir las funciones en la forma de la ecuacin (8-1 ). Como ejemplo
ilustrativo, considere que la ecuacin caracterstica de un sistema de control es:
s(s + l)(s + 2) + s2 + (3 + 2K)s + 5 = O (8-8)

Para expresar est ltima ecuacin en la forma de la ecuacin {8-7), se dividen ambos miem-
bros de la ecuacin entre el trmino que no contiene a K, y se obtiene:
l + 2Ks =O (8-9)
s(s + 1)(s + 2) + + 3s + 5
Al comparar esta ltima ecuacin con la (8-7) , se obtiene:
Q(s) 2s
(8-10)
P(s) + 5s + 5
Ahora K est aislada como un factor multiplicativo de la funcin Q(s)IP(s).
Ahora se mostrar que el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-5) se puede
construir con base en las propiedades de Q(s)/P(s). En el caso donde G(s)H(s) = KQ(s)IP(s),
el problema del lugar geomtrico de las races es otro ejemplo en el que las caractersticas del
sistema en lazo cerrado, en este caso representada por las races de la ecuacin caracterstica,
estn determinadas del conocimiento de la funcin de transferencia de lazo G(s)H(s).
Ahora se investigarn las condiciones bajo las cuales las ecuaciones (8-5) y (8-7) se
satisfacen. G(s)H(s) se expresa como:
G(s)H(s) = KG 1(s)H 1(s) (8-11)
donde G 1(s)H1(s) no contiene el parmetro variable K. Entonces la ecuacin (8-5) se escribe como:
(8-12)
Para obtener la ecuacin (8-12), las condiciones siguientes se deben satisfacer en forma si-
multnea:
Condicin de magnitud
1
-oo<K<oo (8-13)
IKI
474 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtricr de las races
Condiciones de ngu~o
LG 1(s)H(s) = (2i + l)rr K'?. O

= mltiplos impares de 1T radianes o 180 (8-14)
LG(s)H(s) = 2irr K::::; O
= mltiplos pares de 1T radianes o 180 (8-15)
donde i =O, 1, 2, ... (cualquier entero).
En la prctica, las condiciones establecidas en las ecuaciones (8-13) a (8-15) juegan

diferentes roles en la construccin del lugar geomtrico de las races.
La construccin del lugar geomtrico de las races es bsicamente un problema grfico,

aunque algunas de sus propiedades se obtuvieron en forma analtica. La construccin grfica
del lugar geomtrico de las races se basa en el conocimiento de los polos y ceros de la fun-
cin de G(s)H(s). En otras palabras, G(s)H(s) se debe escribir primero como:
K(s + z 1)(s + Z2) (s + Zm)

G(s)H(s) = KG 1(s)H(s) = ( )( ) ( ) (8-16)
s + p 1 s + P2 s + Pn
donde los ceros y los polos de G(s)H(s) son reales o en pares complejos conjugados.
Al aplicar las condiciones de las ecuaciones (8-13), (8-14), y (8-15) a la ecuacin (8-16),
se tiene:
TI1 Is+ zkl 1

IG(s)H(s)I = _k:-- - -oo<K<oo (8-17)
IKI
II Is+ pj I
j=l
Para O ::::; K < oo (RL):
m n
LG(s)H(s) =L L(s + Zk) - L L(s + pj) = (2i + 1) X 180 (8-18)
k=l j=l
Seccin 8-2 Propiedades bsicas del lugar geomtrico de las races 475
Para-=< K ~O (CRL):
m n
LG(s)H(S) = 2 L(s + Zk) - 2 L(s + pj)
k=I j=l
2i X 180 (8-19)
donde i =O, 1, 2, ..... .

La interpretaciivde la ecuacin (8-18) es que cualquier punto s 1 sobre el RL que co-
rresponde a un valor:pq&itivo de K debe satisfacer la condicin:
La diferencia entr,e las sumas de los ngulos de los vectores dibujados desde los ceros
y aquellqs desde los polos de G(s )H(s) a s 1 es un mltiplo impar de 180.
Para valores negativos de K, cualquier punto s 1 sobre el CRL debe satisfacer la condicin:
La diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores dibujados desde los ceros
y aquellos trazados desde los polo:; de G(s)H(s) a s 1 es un mltiplo par de 180.
Una vez que el lugar geomtrico de las rafees se ha construido, los valores de Ka lo
largo del lugar geomtrico se pueden determinar al escribir la ecuacin (8-17) como:
rr
Is+ Pjl
IKl= 1~~-- (8-20)
IT Is+ zkl
k=I
El valor de K en cualquier punto s 1 sobre el lugar geomtrico de las rafees se obtiene al

sustituir el valor de s 1 en la ecuacin (8-20). En forma grfica, el numerador de la ecuacin
(8-20) representa el producto de las longitudes de los vectores dibujados desde los polos de
G(s)H(s) a sl' y el denominador representa el producto de las longitudes de los vectores i 11
11:~1n
dibujados desde los ceros de G(s)H(s) a s 1 Si el punto s 1 est sobre el RL, K es positiva; si s 1
est sobre el CRL, entonces K es negativa.
Para ilustrar el empleo de las ecuaciones (8-18) a (8-20) para la construccin dellugar
geomtrico de las rafees, se considera la funcin:
K(s + z1)
G(s)H(s) (8-21)
s(s + pz)(s + p3)
La localizacin de los polos y ceros de G(s)H(s) se asigna en forma arbitraria como se muestra
en la Fig. 8-1. Se selecciona un punto de prueba arbitrario s 1 en el plano s y se dibujan los
jw
Figura 8-1 Configuracin de polos y

ceros de C(s)H(s) = K(s + z 1)/[s(s + p2)
(s + p3)].
vectores d~sde los polos y ceros de G(s)H(s) al punto de prueba. Si s 1 es en verdad punto
sobre el RL (K es positiva), debe satisfacer la ecuacin (8-18); esto es, los ngulos de los
vectores mostrados en la Fig. 8-1 deben satisfacer:
L(s 1 + z1) Ls 1 - L(s 1 + P2) - L(s1 + p3)

f:Jz1 -f:Jp1 - 82 Op3 = (2i + 1) X 180 (8-22)
donde i O, 2, .... Como se muestra en la Fig. 8-1, los ngulos de los vectores se miden
con respecto al eje real positivo. De forma similar, si s 1 es un punto sobre el CRL (K es
negativa), debe satisfacer la ecuacin (8-19); esto es:
L(s + Z1) Ls - L(S + p2) - L(S + p3)

8,1 - 01 02 - 0 3 = 2i X 180 (8-23)
donde i O, 1, 2, ....
Si s 1 satisface ya sea la ecuacin (8-22) o la (8-23), la ecuacin (8-20) se emplea para
encontrar la magnitud de K en dicho punto. Como se muestra en la Fig. 8-1, las longitudes de
los vectores se representan por A, B, C, y D. La magnitud de K es:
IKI = !s,llst + P2lls1 + P31 BCD (8-24)

+ zd
!s1 A
El signo de K depende de si s 1 est sobre el RL o en el CRL. Por tanto, dada la funcin

G(s)H(s) con K como un factor multiplicativo y los polos y ceros son conocidos, la construc
cin del lugar geomtrico de las races de los ceros de 1 + G(s)H(s) involucra los dos pasos
siguientes:
Seccin 8-3 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 477
Se han establecido las condiciones bsicas sobre la construccin del diagran1a del lugar
geomtrico de las races. sin embargo, si se desea emplear el mtodo de prueba y error descrito
anteriormente, la bsqueda de todos los puntos del lugar geomtrico de las races en el plano s que
satisfacen la ecuacin (8-18) o la (8-19) y la ecuacin (8-20) podra ser una tarea muy tediosa. Hace
aos, cuando Evans invent la tcnica del lugar geomtrico de las races, la tecnologa de computadoras
digitales estaba an en su infancia; l tuvo que inventar una herramienta especial, denominada la
Spirula, la cual se puede emplear para sumar y restar los ngulosde los vectores en forma rpida, de
acuerdo a las ecuaciones (8-18) u (8-19).Aun con la spirula, para que dicho dispositivo fuera efectivo,
el usuario an tena que conocer la ubicacin aproximada de las races sobre el plano s.
Con la disponibilidad de las computadoras digitales y de subrutinas eficientes para encontrar
races, la spirula y el mtodo de prueba y error se han vuelto obsoletos. No obstante, aun con
computadoras de alta velocidad y un programa eficiente para el lugar geomtrico de las races, el
analista debe tener una comprensin profunda de las propiedades del lugar geomtrico de las race~
para ser capaz de buscar en forma manual lugares geomtricos de las races de sistemas simples y
moderadamente complejos e interpretar los resultados de la computadora en forma correcta, cuando
se aplica el lugar geomtrico de las races para el anlisis y diseo de sistemas de control.
8-3 Propiedades y construccin

del lugar geomtrico de las races
Las siguientes propiedades del lugar geomtrico de las races son tiles para construir el lugar
geomtrico de las races en forma manual y para comprenderlo. Las propiedades se desarrollan
con base en la relacin entre los polos y ceros de G(s)H(s) y los ceros de 1 + G(s)H(s), que
son las races de la ecuacin caracterstica.
8-3-1 Puntos donde K = O y K = oo

:=:~.:-:#:W..:-:-..:---=-:~-:-:-~-.-~
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K =O son los polos de G(s )H(s ).
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K = oo son los ceros de G(s )H(s).
Los polos y ceros referidos aqu incluyen los que estn en el infinito, si es que existen.
La razn para esto se ve en la condicin del lugar geomtrico de las races dado por la
ecuacin (8-12).
(8-25)
Cuando la magnitud de K se aproxima a cero, G 1(s)H1(s) se aproxima a infinito, por lo que s

se aproxima a los polos de G 1(s)H 1(s) o de G(s)H(s). De forma similar, si la magnitud deK se
aproxima a infinito, s se aproxima a los ceros de G(s)H(s).
s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = O (8-26)
Cuando K = O, las tres races de la ecuacin estn en s =O, -2, y -3. Cuando la magnitud de K es
infinita, las tres races de la ecuacin estn en s =-1, =, e =. Es til considerar que el infinito en el
478 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races
plano s es un concepto crucial. se puede visualizar que el planos finito es slo una pequeqa porcin
de una esfera con radio infinito. Entonces, el infinito en el planos es un punto en el lado opuesto de la
esfera que se est observando.
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (8-26) entre los trminos que no contienen aK, se obtiene:
K(s + 1)
1 + G(s)H(s) = 1 + s(s + Z)(s + 3) = O (8-27)
lo cual da:
G(s)H(s) = K(s+ l) (8-28)

s(s + 2)(s + 3)
Por tanto, fas tres races de la ecuacin (8-26) cuando K =O son las mismas que los polos de la funcin
G(s)H(s). Las tres races de la ecuacin (8-26) cuando K ="son los tres ceros de G(s)H(s), incluidos
los del infinito. Los tres puntos sobre el lugar geomtrico de las races en donde K =O y aquellos donde
K = oo se muestran en la Fig. 8-2.
8-3-2 Nmero de ramas sobre el lugar geomtrico de las races
Una rama del lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de una raz cuandoKvara
entre -oo e oo. La siguiente propiedad del lugar geomtrico de las races resulta, ya que el
nmero de ramas del lugar geomtrico de las races es igual al nmero de races de la ecuacin.
El nmero de ramas del lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-1) o ecuacin
(8-5) es igual al orden del polinomio.
Es importante
mantener el
seguimiento
El mantener el seguimiento de las ramas individuales y del nmero total de ramas del
del nmero total diagrama del lugar geomtrico de las races es importante para verificar que la grfica se ha
de ramas del lugar realizado en forma correcta. Esto es en particular cierto cuando la grfica del lugar geomtrico
geomtrico de de las races se realiza mediante computadora, ya que a menos que las ramas del lugar
las races. geomtrico de las races se dibujen en diferente color, se deja al usuario hacer la distincin.
El nmero de ramas del lugar geomtrico de las races de:

Ejemplo
8-2 s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = O (8-29}
es tres, ya que la ecuacin es de tercer orden. En otras palabras, la ecuacin tiene tres races y por tanto,
debe haber tres lugares de las races.
jw
planos
K=O K=O K=oc K=O
-3 -2 -1 o (l
Figura 8-2 Puntos en los cuales K =O

sobre el lugar geomtrico de las races
de s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) =O.
8-3-3 ~a ,~~l luga~ geomtric~ ~,~,~~s ~
& Es importante El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real del plano s. En
poner atencin general, el lugar geomtrico de las races es simtrico respecto a los ejes de simetra
en la simetra de la configuracin de polos y ceros de G(s)H(s).
del lugar geomtrico
de las races. La razn detrs de esta propiedad es porque como los coeficientes de la ecuacin (8-1)
son reales, las races deben ser reales o en pares complejos conjugados. En general, si los
polos y ceros de G(s)H(s) son simtricos respecto a un eje adems del eje real en el planos,
este eje de simetra se puede ver como el eje real de un nuevo planos obtenido mediante una
transformacin lineal.
Ejemplo
8-3 s(s + l)(s + 2) + K = O (8-30)
!!11
Al dividir ambos miembros de la ecuacin entre los tnninos que no contienen a K, se obtiene:
K
G(s)H(s) = s(s + l)(s + 2) (8-31)
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-30) se muestra en la Fig. 8-3 para K = - oo hasta K =
"Ya que la configuracin de los polos y ceros de G(s)H(s) es simtrica respecto al eje real as como el
ejes= -1, la grfica del lugar geomtrico de las races es simtrica a los dos ejes.
Como una revisin de estas propiedades del lugar geomtrico de las races presentadas hasta
ahora, se tiene el siguiente ejercicio que visualiza al lugar geomtrico de las races de la Fig. 8-3. Los
puntos en los que K =O son los polos de G(s)H(s), s =O, -1 y-2. La funcin G(s)H(s) tiene tres ceros
en s oo en donde K oo El lector debe tratar de seguir las tres ramas separadas del lugar geomtrico
de las rafees desde el comienzo cuando K::::: -oo, pasando por K::::: O y termina en K oo en s ="" i..
fil 'i'l&~
Cuando la configuracin de polos y ceros de G(s)H(s) es simtrica con respecto a algn punto en el
Ejemplo plano s, el lugar geomtrico de las races tambin ser simtrico a ese punto. Esto se ilustra con la
-
8-4

grfica del lugar geomtrico de las races de:
s(s
que se muestra en la Fg. 8-4. "-

+ 2)(s + 1 + j){s + 1 j) + K = O (8-32)
8-3-4 ngulos de las asntotas del lugar geomtrico de las races:

~omp?rtamie~~~ del lu~ar geomtrico de las races"~'~}~,!,,,,~,~
& Las asntotas del
lugar geomtrico de
las races se refiere al Como se muestra por los lugares geomtricos de las races de las Figs. 8-3 y 8-4, cuando n, el
comportamiento del orden de P(s), no es igual am, el orden de Q(s), algunos de los lugares geomtricos se aproxi-
lugar geomtrico de las marn a infinito en el plano s. Las propiedades del lugar geomtrico de las races cerca del
races cuando s --+ oo. infinito en el plano s se escriben mediante las asntotas del lugar geomtrico cuando lsl ~ oo.
1
1
1
1'
'
1
1
'1
K>O K=O K=o: K=O K<O K~-oo
-2 -J
1
1
o (j
1
'
1
eje de
1
1
simetra
1
1
1'
''
1
eje de
'
....-"':
simetra :
Figura 8-3 Lugar geomtrico de las 1
races de s(s + 1)(s + 2) + K = O, que '

muestran las propiedades de smetra ---RL ---CRL
8
1
l
~
K=O K-oo
CT
Figura 8-4 Lugar geomtrico

de las races de s(s + 2)(s2 + 2s
+ 2) + K =O, que muestran las
---RL ---CRL
propiedades de simetrla.
Seccin 83 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 481
En general, cuando n =#= m, habr 21n - mi asntotas que describen el comportamiento del lugar
geomtrico de las races en lsl = oo, Los ngulos de las asntotas y su interseccin con el eje
real del plano s se describen como sigue:
Para valores grandes de s, el lugar geomtrico de las races para K ;;:: O (RL ), son
asintticas con asntotas con ngulos dados por:
(8-33)
donde i =: O, 1, 2, ... , In - mi - 1; n y m son el nmero de polos finitos y ceros de

G(s)H(s), respectivamente. Para K 50 (CRL), los ngulos de las asntotas son:
t~i = -n-:_i_m_ X 180 n =/: m (8-34)
donde i =O, 1, 2, , In - m 1 - l.
8-3-5 Interseccin de las asntotas (centroide)
La interseccin de las 2 In - m 1asntotas del lugar geomtrico de las races cae en el

eje real del plano s como:
!: polos finitos de G(s)H(s) - .Leeros finitos de G(s)H(s)

O' (8-35)
n m
en donde n es el nmero de polos finitos y mes el nmero de ceros finitos de G(s )H(s ),
respectivamente. La interseccin de las asntotas CT1 representa el centro de gravedad
del lugar geomtrico de las races, y siempre es un nmero real.
Ya que los polos y ceros de G(s)H(s) ya sea reales o en pares complejos conjugados, las
partes imaginarias en el numerador de la ecuacin (8-35) siempre se cancelan con otras. Por
tanto, en la ecuacin (8-35), los trminos de la sumatoria se reemplazan por las partes reales
de los polos y ceros de G(s)H(s) respectivamente. Esto es:
!:partes reales de polos de G(s)H(s)- !:partes reales de ceros de G(s)H(s)

O' = (8-36)
n-m
Considere la funcin de transferencia;

Ejemplo
8-5
G(s)H(s) = ( (8-37)
s s +
que corresponde a la ecuacin caracterstica:
s(s + 4)(s 2 + 2s + 2) + K(s + 1) O (8-38)
La configuracin de polos y ceros de G(s)H(~) se muestra en la Fig. 8-5. De las seis propiedades del
lugar geomtrico de las races discutidas hasta ahora, la siguiente informacin concerniente al lugar
geomtrico d~ las rafees de la ecuacin (8-38), cuando K vara desde-coa co se obtiene:
l. K = O: Los puntos en los que K = O sobre el lugar geomtrico de las races son los polos de
G(s)H(s): s O, -4, -1 + j, y -1
2. K = co; Los puntos en donde K = oo sobre el lugar geomtrico de las rafees son los ceros
de G(s)H(s): s -1, co, co, e"
3. Hay cuatro ramas del lugar geomtrico de las races, ya que las ecuaciones (8-37) y (8-38)
son de cuarto orden.
4. Los lugares geomtricos de las races son simtricos con respecto al eje real.
5. Ya que el nmero de polos finitos de G(s)H(s) excede el nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
por tres (n - m = 4- 1 = 3), cuando K = co, el lugar geomtrico de las races se aproxima a
1
f
\~ planos
I
/
...
~/
/ ce
SE
g<
ra
Figura 8-5 Asntotas del lugar

geomtrico de las races de s(s + 4)
(s2 + 2s + 2) + K(s + 1) = O
!
s = ""' a lo largo de seis asntotas. Los ngulos de las asntotas del RL, ( K ~ O ) se dan en la
ecuacin (8-33).
O: 80 180 = 60
3
1: 81 = 540 = 180
3
900
i = 2: 82=-- 300
3
Los ngulos de las asntotas del CRL ( K SO) estn dados por la ecuacin (8-34) y se calcu-
!an en O, 120 y 240.
6. La interseccin de las asntotas est dada por la ecuacin (8-36):
(-4 5 ,.
;I
u,= (8-39)
3
Las asntotas del lugar geomtrico de las races se muestran en la Fig. 8-5. A.
Como una ilustracin posterior, las asntotas del lugar geomtrico de las races de varias ecuaciones se
Ejemplo muestran en la Pig. 8-6. A
8-6
8-3-6 Lugar geomtrico de las races sobre el eje real.

~r ~l'l' ~r2 ~ et<l ..-o;:!~:rci:: '>! ~ ~ 'l':':U im'l':
.i El eje real El eje real completo del plano s est ocupado por el lugar geomtrico de las races
completo del plano s (es decir, ya sea el RL o el CRL ).
se ocupa por el lugar
geomtrico de las l. RL: sobre una seccin dada del eje real, RL se encuentra en la seccin slo si el
races. nmero total de polos y ceros de G(s)H(s) a la derecha de la seccin es impar.
2. CRL: sobre una seccin dada del eje real, el CRL se encuentra en la seccin slo
si el nmero total de polos y ceros reales de G(s )H(s) a la derecha de la seccin es
par. Los polos y ceros complejos de G(s )H(s) no afectan el tipo del lugar geomtrico
de las races encontrados sobre el eje real.
Estas propiedades se basan en las siguientes observaciones:

jw jw
planos planos
."
45
CRL
___
C_R_L__ -----------,ir,---- -----t---a-+--cR_L_:
o
45
r::r1 =-pl2
~-
G(s)H(s) = _K_ _ G(s)H(s)

K
s(s + P1) s(s + p 1)(s + pz)(s + p3)
RL CRL RL --- CRL
jw
planos
G(s)H(s)
RL CRL RL - - - CRL
Figura 8-6 Ejemplos de las asntotas del lugar geomtrico de las races (RL y CRL).
La ltima observacin muestra que para que s 1 sea un punto sobre el RL, debe haber un
nmero impar de polos y ceros de G(s)H(s) a la derecha del punto. Para que s 1 sea un punto
sobre el CRL, el nmero total de ceros y polos de G(s)H(s) a la derecha del punto debe ser
par. El ejemplo siguiente ilustra cmo determinar las propiedades del lugar geomtrico de las
races sobre el eje real del plano s.
El lugar geomtrico de las races sobre el eje real para la configuracin de dos polos y ceros de G(s)H(s)
Ejemplo se muestra en la Fig. 8-7. Observe que el eje real completo est ocupado ya sea por el RL o el CRL. A
8-7
8-3-7 ngulos de salida y ngulos

de llegada del lugar geomtrico de las races
"-'*'~>."*'>:ID:~~'iW~~%h~'l.'$.W~~ , ~%:1--'Wl'l\~-~f~f.>:?~"{:>
El ngulo de salida o llegada de un lugar geomtrico de las races a un cero o polo de

G(s)H(s), respectivamente, denotan el ngulo de la tangente del lugar geomtrico
cerca del punto.
jw
planos
X
RL CRL RL CRL RL CRL
o
X
~~. i; ~
jw
planos X
CRL RL CRL RL CRL CRL
o (]'
---RL ---CRL
Figura 8~7 Propiedades del lugar geomtrico de las races

sobre el eje real.
Los ngulos de salida y llegada se determinan utilizando la ecuacin (8-18) para RL y

la ecuacin (8-19) para CRL. Los detalles se ilustran en el ejemplo siguiente.
Para el diagrama del lugar geomtrico de las races que se muestra en la Fig. 8-8, el lugar geomtrico de
Ejemplo las races cerca del polos = - 1 + j puede ser dibujado con mayor exactitud conociendo el ngulo en
8-8 donde el lugar geomtrico de las races deja al polo. Como se muestra en la Fig. 8-8, el ngulo de salida
del lugar geomtrico de las races en s = - 1 + j est representado por 82 , medida con respecto al eje
real. Si se asignas 1 al punto sobre el RL que deja al polo en - l + j y que est muy cerea al polo. Enton-
ces s 1 debe satisfacerla ecuacin (8-18). Por tanto:
(8-40)
en donde i es cualquier entero. Ya que se supone que s 1 est muy cerca al polo en - 1 + j, los ngulos
~ jw
t
::..:
(]'
"<

8
1
---RL ---CRL
Figura 8-8 Lugar geomtrico de las races de s(s + 3)(s2 + 2s + 2)

+ K =O para ilustrar los ngulos de salida y llegada.
de los vectores dibujados desde los otros tres polos se aproximan al considerar que s 1 est en- 1 +j. De
la 8-8, la ecuacin (8-40) se escribe como:
-(135 + 62 + 90 + 26.6) = (2i + 1)180 (8-41)
en donde 02 es el ngulo desconocido. En este caso, se puede hacer que i sea 1, y el resultado para 02
es -71.6.
Cuando el ngulo de salida o llegada de RL a un polo o cero simple de G(s)H(s) se determina, el
ngulo de llegada o salida del CRL al mismo punto, difiere por un ngulo de 180, y la ecuacin (8-19)
se utiliza. La Fig. 8-8 muestra que el ngulo de llegada del CRL a- 1 +j es 108.4 , que es 180 - 71.6.
En forma similar, para el diagrama del lugar geomtrico de las races en la Fig. 8-8, se puede mostrar
que el CRL llega al polo en s - 3 con un ngulo de 180, y el RL deja al mismo polo en O. Para el
polo en s =O, el ngulo de llegada del CRL es O, mientras que el ngulo de salida del RL es 180.
Estos ngulos tambin se determinan el conocimiento del tipo de lugar geomtrico de las races sobre
las secci11 del eje real separada por los polos y ceros deG(s)H(s). Ya que el ngulo total de los vectores
dibujados desde los polos y ceros complejos conjugados a cualquier punto del eje real se suman para
ser cero, los ngulos de llegada y salida del lugar geomtrico de las rafees sobre el eje real no son
afectados por los polos y ceros complejos de G(s)H(s). A
En este ejemplo se examinan los ngulos de salida y llegada del lugar geomtrico de las races en polos
Ejemplo y ceros de orden mltiple de G(s)H(s). Considere que G(s)H(s) tiene un polo de orden mltiple (tercer
8-9 orden) sobre el eje real, como se muestra en la Fig. 8-9. Slo se muestran los polos y ceros reales de
G(s)H(s), ya que los complejos no afectan los tipos de ngulos de llegada y salida del lugar geomtrico
de las races sobre el eje real. Para el polo de tercer orden en s = - 2, hay tres RL de salida y tres CRL
de llegada en cada punto. Para encontrar los ngulos de salida del RL, se asigna un punto s 1 en uno de
los RL cerca des= - 2, y se aplica la ecuacin (8-18). El resultado es:
(8-42)
en donde 0 1 y 03 denotan los ngulos de los vectores dibujados desde el polo en O y el cero en - 3,
respectivamente, as 1 . El ngulo 02 se multiplica por 3, ya que hay tres polos en s =-2, por tanto hay tres
jw
RL planos
8 =180
RL
\~"" Tres vectores, uno

o
para cada polo
RL CRL ens =-2. .
ngulo= 62
--~~-
Figura 8-9 ngulos de salida y llegada en un polo de tercer

orden.
vectores dibujados desde 2 a s 1 Hdciendo i igual a cero en la ecuacin (8-42), y si 81 180, 83 =O, se
tiene que 82 =O, el cual es el ngulo de salida del RL que est entre s = Oy s = 2. Para los ngulos de
salida de los otros dos RLs, se tiene i = 1 e i = 2 , sucesivamente en la ecuacin (8-42), y se tiene que 02
= 120 y -120. En forma similar, para los tres CRL que llegan as= - 2, la ecuacin (8-19) se emplea y
los ngulos de llegada se encuentran como 60, 180, y - 60. A.
8-3-8 Interseccin del lugar geomtrico

de las races con el eje imaginario
~;&ti ~!$:~:.le ~~~~*'~
4. El criterio de
Los puntos donde el lugar geomtrico de las races interceptan con el eje imaginario del plano
Routh-Hurwitz
puede ser utilizado
s, si existen, y los valores correspondientes de K se pueden determinar por medio del criterio
para encontrar las de Routh-HJ.irwitz. Para situaciones complejas cuando el lugar geomtrico de las races tiene
intersecciones en el varias ramas de interseccin con el eje imaginario, la interseccin y los valores crticos de K
lugar geomtrico de se pueden determinar con la ayuda del programa de computadora del lugar geomtrico de las
las races con el eje races. El mtodo del diagrama de Bode en el Cap. 9, asociado con la respuesta en frecuencia
imaginario. se puede emplear para este propsito.
El lugar geomtrico de las races que se muestra en la Fig. 8-8 es para la ecuacin:
Ejemplo
8-10 s(s + 3)(s 2 + 2s + 2) + K = O (8-43)
ilEi dlMJ~
La Fig. 8-8 muestra la interseccin de RL con el eje jJ en dos puntos. Al aplicar el criterio de Routh-
Hurwitz a la ecuacin (8-43), y resolviendo la ecuacin auxiliar, se tiene el valor crtico de K para la
estabilidad en K = 8.16, y los puntos de cruce correspondientes en el eje jw estn en jl.095.
8-3-9 Puntos de ruptura (puntos de silla)

___:?bre el lugar geo~!~rico de I~~ .~~!~::
Lns puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races de una ecuacin co
rresponden a races de orden mltiple de la ecuacin.
La Fig. 8-10(a) ilustra un caso en el que dos ramas del lugar geomtrico de las races se
juntan en un punto de ruptura sobre el eje real y despus parten desde el eje en direcciones
opuestas. En este caso el punto de ruptura representa una raz doble de la ecuacin cuando se
..t. Una grafica del
lugar geomtrico de
asigna el valor de K correspondiente al punto. La Fig. 8- lO(b) muestra otra situacin como
las races puede cuando dos lugares geomtricos de las races de polos complejos conjugados se aproximan al
tener ms de un eje real, se encuentran en un punto de ruptura y despus parten en direcciones opuestas a lo
punto de ruptura. largo del eje real. En general un punto de ruptura puede involucrar ms de dos lugares
..t. Los puntos geomtricos de las races. La Fig. 8-1 O(c) ilustra una situacin cuando el punto de ruptura
de ruptura pueden representa una raz de cuarto orden.
ser complejos Un diagrama del lugar geomtrico de las races puede tener por supuesto, ms de un
conjugados punto de ruptura, sin embargo los puntos de ruptura no siempre necesitan estar sobre el eje
en el plano s. real. Debido a la simetra conjugada del lugar geomtrico de las races, los puntos de ruptura
planos
K"'O K=O
Punto de Punto de
ruptura ruptura
(a) (b)
(}'
{e)
Figura 8-10 Ejemplos de puntos de ruptura sobre el eje real

en el plano s.
que no estn sobre el eje real deben estar en pares complejos conjugados. Refirase a la
Fig. 8-13 para un ejemplo del lugar geomtrico de las races con puntos de ruptura comple-
jos. Las propiedades de los puntos de ruptura del lugar geomtrico de las races se dan a
continuacin.
Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races de 1 + KG1(s)H1(s) =O

deben satisfacer:
_dG_
1(s_)H_
1(s_) =
(8-44)
0
ds
Es importante apuntar que la condicin para un punto de ruptura dada en la ecuacin

(8-44) es necesaria pero no suficiente. En otras palabras, todos los puntos de ruptura sobre
RL y CRL deben satisfacer la ecuacin (8-44), pero no todas las soluciones de la ecuacin
(8-44) son puntos de ruptura. Para que sea un punto de ruptura, la solucin de la ecuacin (8-44)
debe satisfacer la ecuacin 1 + KG 1(s)H1(s) O; esto es, deben ser un punto del lugar geomtrico
490 Capitulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races
geomtrico de las races para algn valor real de K. En general, las conclusiones siguientes se
pueden hacer al observar las soluciones de la ecuacin (8-44); Eje1
8-l
ngulo de llegada y de salida del lugar geomtrico

de las races en los puntos de ruptura
Los ngulos en los cuales el lugar geomtrico de las races llega o sale desde un punto de
ruptura depende del nmero de lugar geomtrico que' estn involucrados en el punto. Por
ejemplo, el lugar geomtrico de las races que se muestra en la Fig. 8-lO(a) y (b) todos llegan
y se van en 90, mientras que en la Fig. 8-1 O( c) , los cuatro lugares geomtricos de las races
llegan y se van con ngulos de 45. En general,
n lugares geomtricos de las races (RL o CRL) llegan o se van de un punto

de ruptura con 180/n grados
Muchos programas de computadora para el lugar geomtrico de las races tienen funciones
que obtendrn los puntos de ruptura que es una de las propiedades del lugar geomtrico de las
races que es ms tediosa de hacer en forma manual.
Considere la ecuacin de segundo orden:
s(s + 2) + K(s + 4) = O (8-48)
Con base en algunas propiedades del lugar geomtrico de las races descritas anteriormente, el lugar
geomtrico de las rafees de la ecuacin (8-48) se bosqueja como se muestra en la Fg. 8- l l para-=< K < "
Se puede probar que la porcin compleja del lugar geomtric,::i de las races es un crculo. Los dos
puntos de ruptura estn sobre el eje real, uno entre cero y - 2 y el otro entre - 4 y -oo. De la ecua-cin
(8-48) se tiene:
s+4
G 1(s)H 1(s) = s(s + 2 ) (8-49)
Al aplicar la ecuacin (8-44) los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races debern
~~~ . .
dG 1(s)H1(s) = s(s + 2) - 2(s + l)(s + 4) =
0 (8-50)
ds s (s + 2) 2
2
(
o
s2 + 8s + 8 O (&-51)
Al resolver la ecuacin (8-51 ), se pueden encontrar los dos puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de
las races en s - l .172 y- 6.828. La Fig. 8-11 muestra que los dos puntos de ruptura estn sobre RL. A
K>O jw
planos
oo ..- K K=:c<> K<O K=O K=O K<O K-+-oo
-4 -2 o (T
-6.828 -1.172
>.\;
K>O "~'
--RL --CRL
Figura 8-11 Lugar geomtrico de las races de s(s + 2) + K(s + 4) o

Ejemplo Ej
8-12 s2 + 2s + 2 + K(s + 2) =O (8-52) 8-
'
La G(s)H(s) equivalente se obtiene al dividir ambos miembros de la ecuacin (8-52) entre los trminos
que no contienen a K. Se tiene:
G(s)H(s) = K(s + 2) (8-53)

s 2 + 2s + 2
Con base en los polos y ceros de G(s )H(s), el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-52)
se dibuja como se muestra en la Fig. 8-12. La grfica muestra que RL y CRL, cada uno tiene un punto
de ruptura. Estos puntos de ruptura se determinan de:
dG 1(s)H 1(s) = !!_ ( s + 2 ) = s 2 + 2s + 2 - 2(s + l)(s + 2) 0

(8_54)
ds ds s 2
+ 2s + 2 (s 2 + 2s + 2)2
o bien:
s2 + 4s + 2 =O (8-55)
La solucin a esta ecuacin da los puntos de ruptura en s -0.586, que est sobre el CRL, y s =-3.414,
que es un punto de ruptura del RL. .
jw
K>O planos
K -+-oo
-0.586
K>O
--RL --CRL
Figura 8-12 Lugar geomtrico de las races de s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = O.

La Fig. 8-13 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin:

Ejemplo
8-13 s(s + 4)(s 2 + 4s + 20) + K =O (8-56)
~h-
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre los t~inos que no contienen a K, se tiene:
K
1 + KG(s)H(s) = 1 + s(s + 4)(s 2 + 4s + 20) =O (8-57)
Ya que los polos de G 1(s)H1 (s) son simtricos alrededor del eje a= -2 y ro= O en el plano s, el lugar
geomtrico de las races de la ecuacin es simtrico con respecto a estos dos ejes.
8 jw
1
planos
~
-2+j4 K=O
Punto de
-2+j2.45 /
,///
,///
-oo -K K=O K=O K--oo
(T
::.e:

8
1
---RL ---CRL
Figura 8-13 Lugar geomtrico de las races de s(s + 4)(s2 + 4s + 20) + K = O.

Al tomar la derivada de G 1(s)H1(s) con respecto as, se tiene:
dG1(s)H1(s) 4s 3 + 24s 2 + ns + 80
ds [s(s + 4)(s 2 + 4s + 20)]2
o (8-58)
s3 + 6s 2 + 18s + 20 = O (8-59)
Las soluciones de estas ltimas ecuaciones son s = -2, -2 + j2.45, y -2-j2.45. En este caso, la Fig. 8-13
muestra que todas las soluciones de la ecuacin (8-59) son puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de
las races y dos de estos puntos son complejos. .6.
En este ejemplo se muestra que no todas las soluciones de la ecuacin (8-44) son puntos de ruptura
Ejemplo sobre el lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de las races de la ecuacin:
8-14
s(s 2 + 2s + 2) + K = O (8-60)
,.
e
s
1
---RL ---CRL
l
Figura 8-14 Lugar geomtrico de las races de s(s2 + 2s + 2) + K = O

1
se muestra en la Fig. 8-14. El lugar geomtrico de las races muestra que tanto el RL como el CRL no
tienen ningn punto de ruptura en este caso. Sin embargo, al escribir la ecuacin (8-60) como:
K
1 + KG 1(s)H1(s) = 1 + s(s 2 + 2s + 2) = O (8-61)
y al aplicar la ecuacin (8-44) se tiene la ecuacin para los puntos de ruptura:
3s 2 + 4s + 2 =O (8-62)
Las races de la ecuacin (8-62) son s -0.667 + j0.471 y -0.667 - j0.471. Estas dos races no son
puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races, ya que no satisfacen la ecuacin (8-60) para
algn valor real de K. .6.
8-3-1 O Sensibilidad de las races [20 - 22]
La condicin sobre los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races en la ecuacin
en la raz en los (8-47) nos lleva a la sensibilidad de las races de la ecuacin caracterstica. La sensibilidad
puntos de ruptura de las races de la ecuacin caracterstica cuando K vara se define como la sensibilidad de
es infinita. las races, y est dada por:
S _ ds/s _ K ds
K - dKIK-; dK
(8-63)
A Desde el punto Por tanto, la ecuacin (8-63) muestra que la sensibilidad de las races de los puntos de ruptu-
de vista de la ra es infinita . Desde el punto de vista de sensibilidad de las races, debemos evitar seleccio-
sensibilidad d~ las nar los valores de K que operan sobre puntos de ruptura, que corresponden a races de orden
races un sistema no mltiple de la ecuacin caracterstica. En el diseo de sistemas de control, no slo es importante
debe operar en los llegar a sistemas que tengan una caracterstica deseada, sino tambin es importante que el
puntos de ruptura.
sistema deba ser insensible a la variacin de los parmetros. Por ejemplo, un sistema que pueda
desarrollar satisfactoriamente con una cierta K, pero que si es muy sensible a la variacin de K
pueda caer en la regin indeseable o volverse inestable si K vara slo en una pequea cantidad.
En terminologa formal de sistema de control, un sistema que es insensible a la variacin de
los parmetros se llama un sistema robusto. Por tanto, el estudio del lugar geomtrico de las
races de sistemas de control debe involucrar no slo la forma del lugar geomtrico de asraces
con respecto al parmetro variable de K, sino tambin como las races a lo largo del lugar
geomtrico varan con la variacin de K.
La 8-15 muestra el diagrama del lugar geomtrico de las races de:
s(s + 1) + K =O (8-64)
cuando K se incrementa uniformemente sobre 100 valores desde -20 a 20. El lugar geomtrico de las
races fue calculado con el programa ROOTLOCI de ACSP y dibujado en forma digital. Cada punto
496 Capitulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las raices
jw
8
t
::..: 1 .
4.0
l
planos
3.0
o
A
::..: 2.0
1.0
-oo+- K K<O K=O K=O K<O K-+-X>
-5.0 -4.0 -"3.0 -2.0 -1.0 o.o 1.0 2.0 3.0 4.0
-1.0
o
A
:-2.0
::..:
1-3.0
::..:
l
8
1-4.0
RL CRL
Figura 8-15 Lugar geomtrico de las races de s(s + 1) + K O que muestra

la sensibilidad de la raz con respecto a K.
sobre la grfica del lugar geomtrico de las races representa una raz para un valor distinto de K. Por
tanto, se ve que la sensibilidad de las races es baja cuando la magnitud de K es grande. Cuando la
magnitud de K se decrementa, los movimientos de las races se vuelven ms grandes para los mismos
incrementos en K. En el punto de ruptura, s = -0.5, la sensibilidad de las races es infinita.
La Fig. 8-16 muestra el lugar geomtrico de las races de:
s 2(s + 1)2 + K(s + 2) O (8-65)
con K incrementada uniformemente por 200 valores desde -40 a 50. Otra vez el lugar geomtrico
muestra que la sensibilidad de las races incrementa cuando las races se aproximan a los puntos de
ruptura en s =O, -0.543, -1.0, y -2.457.
Se puede investigar la sensibilidad de las races posteriormente mediante el uso de la expresin
en la ecuacin (8-47). Para la ecuacin de segundo orden en la ecuacin (8-64):
dK
-2s-1 (8-66)
ds
jw
~pfaoo,
3.0
...
........ + 2.0
\.~o
1.0
K>O
oo+- K K=O K=O K<O K--oo
-3.0 K=O O.O K=O 1.0 2.0 3.0 u
-1.0
-2.0
. ~
.o
-3.0 ...
. . . +
RL ............ CRL
"~
Figura 8-16 Lugar geomtrico de las races de 52(5 + 1) + K(s + 2) =O,
que muestra la sensibilidad de la raz con respecto a K.
De la ecuacin (8-64), K = -s (s + l); la sensibilidad de las races se convierte en:
(8-67)
en dondes= a+ jm, y s debe tomar valores sobre el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-64).
Para las races sobre el eje real, (J) O. Por tanto la ecuacin (8-67) lleva a:
u+1 l (8-68)
12u+ 1
Cuando las dos races son complejas, cr= -0.5 para todos los valores de m. La ecuacin (8-67) da:
(8-69)
De la ecuacin (8-69) es claro que la sensibilidad de las races en pares complejos conjugados es la
misma, ya que ro aparece slo como oJ en la ecuacin. La ecuacin (8-68) indica que las sensibilidades de
las dos races reales son diferentes para un valor deK dado. La tabla 8-1 da las magnitudes de las sensibilida-
des de las dos races de la ecuacin (8-64) para diferentes valores deK, donde ISK11denota la sensibilidad
de la primera raz y ISK21 denota lo mismo para la segunda raz. Estos valores indican que aunque las dos
races reales alcanzan a= -0.5 para el mismo valor de K = 0.25, y cada raz viaja la misma distancia
desdes= O y s = - 1, respectivamente, la sensibilidad de las dos races reales no es la misma.
Una vez que se construye el lugar geomtrico de las races, los valores de K en cualquier
punto s 1 sobre el lugar geomtrico de las races se pueden determinar mediante el uso de la
ecuacin (8'-20). En forma grfica la magnitud de K se puede escribir como:
I1 longitudes de los vectores dibujados desde los polos de

IKI=~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ (8-70)
I1 longitudes de los vectores dibujados desde los ceros de G 1(s)H 1(s) a s 1
Una ilustracin sobre cmo determinar los valores de K sobre el lugar geomtrico de las races, el lugar
Ejemplo geomtrico de las races de la ecuacin:
8-16
s 2 + 2s + 2 + K(s + 2) =O (8-71)
como se muestra en la Fig. 8-17. El valor de K en el punto s 1 est dado por:
(8-72)
Tabla 8-1 !Sensibilidad de las races
o o 1.000 -1.000 o
0.04 -0.042 1.045 -0.958 0.454
0.16 -0.200 1.333 -0.800 0.333
0.24 -0.400 3.000 -0.600 2.000
0.25 -0.500 00 -0.500 00
0.28 -0.5 + j0.173 1.527 -0.5 j0.173 1.527

0.40 -0.5 + j0.387 0.817 -0.5 j0.387 0.817
1.20 -0.5 + j0.975 0.562 -0.5 - j0.975 0.562
4.00 -0.5 + jl.937 0.516 -0.5 - jl.937 0.516
00 -0.5 + joo 0.500 -0.5 - joo 0.500
jw
planos
o
A
K~-ro
oo-K
-2 o K=-1 (T
---RL ---CRL
Figura 8-17 Mtodo grfico para encontrar los valores de

K sobre el lugar geomtrico de las races.
donde A y B son longitudes de los vectores dibujados desde los polos de G(s)H(s) = K(s+ 2)/(s2 +2s +2)
al puntos 1, y Ces la longitud de los vectores dibujados desde el cero de G(s )H(s) as 1 En este caso, s 1
est sobre el RL, por lo que K es positiva. En general, el valor de K en Jos puntos donde el lugar
geomtrico de las races intersecta el eje imaginario se puede encontrar por el mtodo descrito anterior-
mente. La Fig. 8- 17 muestra que el valor de K en s = Oes - 1. El mtodo de la computadora y el criterio
de Routh-Hurwitz son otras alternativas convenientes para encontrar los valores crticos de K para la
estabilidad. ..._
En resumen, excepto para casos extremadamente complejos, las propiedades sobre el

lugar geomtrico de la~ races presentadas con anterioridad, se deben adecuar para hacer un
bosquejo razonablemente exacto del diagrama del lugar geomtrico de las races al graficar
punto por punto. Los programas de computadora se pueden utilizar para resolver la localiza-
cin exacta de las races, los puntos de ruptura y algn otro detalle especfico del lugar
geomtrico de las races, incluyendo la grfica final del mismo. Sin embargo, uno no puede
confiar por completo en la solucin por computadora, ya que los usuarios an tienen que
decidir en que rango y la resolucin de K para que el diagrama del lugar geomtrico de las
races aparezca en forma razonable. Para rpida referencia, las propiedades importantes descri-
tas se resumen en la tabla 8-2.
El siguiente ejemplo ilustra la construccin del diagrama de lugar geomtrico de las
races en forma manual, paso por paso, empleando las propiedades del lugar geomtrico de
las races dadas en la tabla 8-2.
.Ejemplo
8-17 s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2) + K(s + 3) = O (8-73)
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre los trminos que no contienen a K, se tiene:
K(s + 3)
G(s)H(s) (8-74)
s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2)
Las siguientes propiedades del lugar geomtrico de las races se determinan:
l. Los puntos en K O son los polos de G(s)H(s); s =O, -5, -6, -1 + j, y-1 -j.
=
2. Los puntos en K oo son los q:ros de G(s)H(s): s -3, oo, =, =, =.
3. Hay cinco ramas separadas sobre el lugar geomtrico de las races.
4. Los lugares geomtricos de las races son simtricos con respecto al eje real del plano s.
Tabla 8-2 Propiedades del lugar geomtrico de las races de 1 + KG1 (s) =O
l. Los puntos en K O Los puntos en K =O son en los polos en G(s)H(s), incluyendo aquellos
en s =.
2. Los puntos en K = oo Los puntos en K oo son los ceros de G(s)H(s), incluyendo aquellos en
s 00,
3. Nmero de los lugares geomtricos El nmero total del lugar geomtrico de las races es igual al orden de la
de las races separados ecuacin F(s) =O.
4. Simetra del lugar geomtrico Los lugares geomtrico de las races son simtricos respecto a los ejes de
de las races simetra de la configuracin de polos y ceros de G(s)H(s).
5. Asntotas del lugar geomtrico Para valores grandes de s, el RL ( K > O) son asintticos o son asntotas
de las races cuando s - t oo con ngulos dados por:
Para CRL (K < 0),
2
- -i-x 180
In-mi
en donde:
i =O, 1, 2, ... , In mi - l
n =nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
6. Interseccin de las asntotas: (a) La interseccin de las asntotas cae solamente sobre el eje real en el
plano s.
(b) El punto de interseccin de las asntotas est dado por:
L partes reales de polos de G(s)H(s) L partes reales de ceros de G(s)H(s)

-m]
Tabla 8-2 Continuacin
7. Lugar geomtrico de las races sobre RL (K > O) se encuentran en una seccin del eje real slo si el nmero
el eje real total de polos y ceros reales de G(s)H(s) a la derecha de la seccin es
impar. Si el nmero total de polos reales y ceros a la derecha de una
seccin dada es par, se encuentra CRL (K < 0).
8. ngulos de salida Los ngulos de salida o llegada del un lugar de races desde un polo o un
cero de G(s)H(s) se puede determinar al suponer un punto s 1 que est
muy cercano al polo, o cero, y al aplicar la ecuacin:
m n
LG(s1)H(s1) = L L(s1 + Z) - L L(s 1+ p)
k=I j=I
= 2(i + 1)180 RL
= 2i X 180 CRL
en donde i O, l, 2.
9. Interseccin del lugar geomtrico de las Los puntos de cruce del lugar geomtrico de las races sobre el eje imagi-
races con el eje imaginario nario y el valor correspondiente deK se pueden eneontrar al emplear el
criterio de Routh-Hurwitz.
10. Puntos de ruptura Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races se determi-
nan al encontrar las races de dK/ds =O, o dG(s)H(s)lds ==O. Estas son
condiciones necesarias solamente
11. Clculo de los valores de K El valor absoluto de K en cualquier puntos 1 sobre el lugar geomtrico de
sobre el lugar geomtrico de las races las races se determina de la ecuacin:
5. Ya que G(s)H(s) tiene cinco polos y un cero finito, cuatro de el RL y CRL se deben de
aproximar al infinito a lo largo de las asntotas. Los ngulos de las asntotas de el RL estn
dadas por [Ecuacin (8-33)]:
2i + 1 180 = 2i + l 180 O-s;,K<oo (8-75)

In - mi 15 - II
para i =O, 1, 2, 3. Por tanto, los cuatro lugares geomtricos de las races que se aproximan
a infinito cuando K se aproxima a infinito deben aproximarse asintticamente con ngu-
los de 45, -45, 135, y -135, respectivamente. Los ngulos de las asntotas de el CRL
en el infinto estn dados por [Ecuacin (8-34)]:
_2:!_ 180 = 2i
180 -oo<KSO (8-76)
In-mi
para i ==O, 1, 2, 3. Por tanto, cuando K se aproxima a -oo, los cuatro CRL deben aproxi-
marse a infinito a lo largo de las asntotas con ngulos de O, 90, 180, y 270.
6. La interseccin dt': las asntotas est dada por [Ecuacin (8-36)]:
U (8-77)
Los resultados de estos seis pasos se ilustran en la Fig. 8-18. Se debe de sealar que en general
las propiedades de las asntotas no indican en qu lado cae el lugar geomtrico de las races. Las
asntotas no indican nada ms que el comportamiento del lugar geomtrico de las races cuando s -t "
De hecho, el lugar geomtrico de las races puede aun cruzar una asntota en el dominios finito. Los
segmentos de RL y CRL que se muestran en la Fig. 8-18 se pueden dibujar exactamente slo si se da
informacin adicional.
7. El lugar geomtrico de las races sobre el eje real: Hay RL sobre el eje real entres= Oy-3,
s.= -5 y -6. Hay CRL en las porciones restantes del eje real, esto es entres -3 y -5, y
s = -6 y-=, como se muestra en la Fig. 8-19.
8 jw
1
planos t
)<
K=O K=O
-6 o
-j
----"
"----.,.,
/
,//
e
~

& 8
1
/
---RL ---CRL
Figura 8-18 Clculos preliminares del lugar geomtrico de

las races de s(s + S)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) =O.
jw
planos
K=O
X j
oo-~K K=O K--oo
-3 -1 o <T
X -j
K=O
---RL ---CRL
Figura 8-19 Lugar geomtrico de las races de s(s + S)(s + 6)

(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) O sobre el eje real.
8. Los ngulos de salida: Los ngulos de salida e de el RL que dejan el polo en -1 + j se

determinan al emplear la ecuacin (8-18). Si s 1 es un punto de el RL que deja el polo en
-1 + j, y s 1 est muy cerca al polo, como se muestra en la Fig. 8-20, la ecuacin (8-18) da:
L(s 1 + 3) Ls 1 - L(s 1 + 1 + j) L(s 1 + 5) - L(s 1 + 1 - j)

= (2i + 1)180 (8-78)
26.6 - 135 90 14 11.4 fJ ~ (2i + 1)180 (8-79)
para i O, 1, 2, .... Por tanto, al seleccionar i = 2 se obtiene:
fJ ~ -43.8 (8-80)
jw
planos
,
;
;.q~J
,1i!~'i
H~1,~r
Figura 8-20 Clculo de los ngulos de salida del lugar geomtrico

de las races de s(s + S)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) O.
En forma similar la ecuacin (8-19) se utiliza para determinar los ngulos de llegada (;lde
el CRL al llegar al polo -1 +J. Es fcil ver que()' difiere de() por 180; por tanto:
(}' = 180 43.8 = 136.2 (8-81)
9. La interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario se determina me-
diante la tabla de Routh. La ecuacin (8-73) se escribe como:
s5 + 13s 4 + 54s 3 + 82s 2 + (60 + K)s + 3K =O (8-82)
La tabla de Routh es:
s5 54 60+K
s4 82 3K
s3 0.769K o
s2 3K o
si o o
s o o
Para la ecuacin (8-82) no se tienen races sobre el eje imaginario o en el semiplano

derecho del planos, los elementos en la primera columna de la tabla de Routh deben ser
todos del mismo signo. Por tanto, las siguientes desigualdades se deben satisfacer:
65.6 0.212K > O o K<309 (8-83)

3940 105K - 0.163K 2 >O o K<35 (8-84)
K>O (8-85)
Por tanto, todas las races de la ecuacin (8-82) deben permanecer en el lado izquierdo
del planos si K permanece entre O y 35, lo que significa que el lugar geomtrico de las
races de la ecuacin (8-82) cruza el eje imaginario cuando K = 35 y K =O. Las coordena-
das de los puntos de cruce sobre el eje imaginario que corresponden a K = 35 se determi-
nan de la ecuacin auxiliar:
A(s) (65.6 - 0.212K)s 2 + 3K =O (8-86)
que se obtiene al utilizar los coeficientes del rengln justo abajo del rengln de ceros en el
rengln s 1 que sucede cuandoK se coloca en 35. Al sustituir K =35 en la ecuacin (8-86),
se obtiene:
58.2s 2 + 105 O (8-87)
Las rafees de la ecuacin (8-87) son s =JI .34 y -JI .34, que son los puntos en que el lugar
geomtrico de las races cruza el eje Jw.
10. Puntos de ruptura: Con base a la informacin reunida de los nueve puntos anteriores, se
bosqueja una prueba del lugar geomtrico de las races que indica que slo puede haber
un punto de ruptura en el lugar geomtrico de las races completo, y el punto debe estar
Seccin 8-4 Soluciones por computadora 505
entre dos polos de G(s)H(s) en s = -5 y-6. Para encontrar el punto de ruptura se toma la
derivada en ambos miembros de la ecuacin (8-74) con respecto as y se iguala a cero, el
resultado de la ecuacin es:
s5 + 13.5s 4 + 66s 3 + 142s 2 + 123s + 45 = O (8-88)
Ya que slo se espera un punto de ruptura nicamente la raz de la ecuacin (8-88) es la

solucin correcta del punto de ruptura. Las cinco races de la ecuacin (8-88) son:
s = -3.33 + jl.204 s = -3.33 - jl.204

s = -0.656 + j0.468 s = -0.656 - j0.468
s = -3.53
<;laramente, el punto de ruptura est en -5.53. Las otras cuatro soluciones no

satisfacen la ecuacin (8-82) y por tanto no son puntos de ruptura. Con base en la
informacin obtenida en los ltimos 10 pasos, el lugar geomtrico de las races
de la ecuacin (8-82) se bosqueja como se muestra en la Fig. 8-21. A
8-4 Soluciones por computadora

En esta seccin se demuestra que las soluciones por computadora del lugar geomtrico de las
races usando rlplot de las herramientas de CSAD y root del Programa CC.
La funcin de transferencia G(s)H(s) en la ecuacin (8-74) se introduce a rlplot en formato

de N(s)ID(s).
>>n= [1 3] <CR>
>>d=pmult ( [1 O], [1 5], [1 6], [1 2 2]) <CR>
>>rlplot <CR>
Aparecer el siguiente men:

...ti lil
~:1n:1
.~i 1 1~s
- RLPLOT OPTIONS -
1u:~
K values Zeta line
Single K Wn circle
Find K Rule inf o
Grid New/clear
Title Display TF
Quit
Option? >k <CR> (Select K values to plot root loci)

Enter k values to plot >linespace(-3000,3000) <CR> (K = - 3000 to 3000)
8 jw
1
planos t
~
~
i
8
1
---RL ---CRL
Figura 8-21 Lugar geomtrico de las races de s(s + S)(s + 6)(s2 + 2s + 2)

+ K(s+ 3) =O
Este comando producir una grfica del lugar geomtrico de las races de 100 puntos
=
linealmente espaciados (por omisin) comenzando en K -3000 a K = 3000. La grfica del
lugar geomtrico de las races se muestra en la Fig. 8-22. Estas grficas se obtienen con la
tecla de shift-PrtSc para hacer una impresin de pantalla con MATLAB. Con un monitor a
color, el RL se grafica en rojo y el CRL en verde.
Al seleccionar la opcin de Rule info desde el men, se obtiene la siguiente infonna-
cin sobre el lugar geomtrico de las races:
planos
l
6
o
::
.s"'
.s""'"'
2
o "'+ +
I +++X-
---Hllllllf.111111111-fff-llli+llH-l
+
+
.. X.+.+ 111-11
+
+
+
1 ..
+
+
X +
+. .. .... X..
+
X
+
/
-2 +
-4
-6
-8
(
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 o
Real
K(s +3)
figura 8-22 Lugar geomtrico de las races de G(s)H(s) = ~~~~~~--.,,.-~~~
s(s + S)(s + 6)(s 2 + 2s + 2)

para -3000 < K < 3000 dibujado con rlplot de CSAD.
K=O points K=inf points
o -3.ooooe+oo
-6. OOOOe+OOO 00
-5.ooooe+ooo 00
-1. OOOOe+ooo+ 1. OOOOe+OOOi 00
-1. OOOOe+ooo- 1. OOOOe+OOOi
Asymptote anglas in degrees for .

K>O K<O
45 o
135 90
225 180
315 270
Asymptote Intersection is: -2.5

Presa any key to continue . . .
K>O root loci appears on the real axis between:
O and -3
-5 and -6
K<O root loci appears along all
other sections of the real axis.
Angles of departure f or K>O are
Pole Angle (deg)
-1.0000+000- 1.0000e+OOOi 4.378le+001
-1. 0000+000+ 1. ooooe+ooo1 -4. 37Sle+001
Possible Breakaway Points, and associatd IKI values are:
Point IKI
-5. 5~57e+OOO 1.1718e+001 (This is the only breakaway poinl)
-3. 33lle+ooo+ 1.2040e+001i 1.2830e+002
-3. 3311e+ooo- 1. 2040e+001i 1. 2830e+002
-6. 5604e-ooo+ 4. 6768e-001i 7. 547Se+ooo
-6.5604e-ooo- 4.6768e-OOli 7.547Se+ooo
Find a jw-axis crossing? (y/n) [y] ><CR>
Enter a value of K that gives stability [0.00l]><CR>
Enter a value of K that gives Instability [lOOOJ><CR>
A jw-axis crossing occurs at K=35.519
Associated system polea are
-5.5803 + 0.7077i
-5.5803 0.07071
-1.8393
-o. 0000 + 1. 3531i
-0.0000 1.35311
Este programa tiene otras funciones, encontrar los valores de las races para un valor de
K dado, encontrar las races para valores de K en un punto sobre el lugar geomtrico de las
races indicado por el cursor del ratn, etctera.
El Programa CC tiene un comando, root, g, que calcula y grfica el lugar geomtrico de las
races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de G(s). Los siguientes
mandatos de entrada se dan para la funcin de tr~nsferencia de la ecuacin (8-74):
>g= (s+3) / (B* Cs+5) * (s+6) * (s 11 2+2*s+2)) <CR>

>root,g,auto <CR> (auto irnplies that automatic scales are selected for both axes)
La grfica del lugar geomtrico de las races de laFig. 8-23 se muestra en la pantalla del
monitor para el RL y para el CRL utilizando la opcin N para ganancias negativas. Sin em-
bargo, el vaciado de la pantalla en la versin de ce para estudiantes toma un tiempo muy
largo para ejecutarse. La opcin 1 despliega informacin sobre polos en lazo abierto, ceros,
puntos de ruptura, ngulos de salida y llegada, y comportamiento de las asntotas. Otros
detalles del programa no se presentan aqu.
Seccin 8-5 Algunos aspectos importantes de la construccin del lugar geomtrico de las races 509
6 ce
m
a
g
4
-2
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 o 2 4
Reals
K(s +3)
Figura 8-23 geomtrico de las races de G(s)H(s) =
s(s + S)(s + 6)(s2 + 2s + 2)
dibujado con root de Program CC.
8-5 Algunos aspectos importantes

de la construccin del lugar
Uno de los aspectos importantes de la tcnica del lugar geomtrico de las races es que para la
mayora de los sistemas de control con una complejidad moderada, el analista o diseador
puede tener informacin vital sobre el desempeo del sistema al hacer un rpido bosquejo del
lugar geomtrico de las races empleando algunas de las propiedades del lugar geomtrico de
las races. Es importante entender todas las propiedades del lugar geomtrico de las races
aun cuando el diagrama ser graficado con la ayuda de una computadora digital. Desde el
punto de vista de diseo, es til aprender los efectos sobre el lugar geomtrico de las races
cuando polos y ceros de G(s)H(s) se aaden o mueven del plano s. Algunas de estas propieda-
des son de utilidad en la construccin del diagrama del lugar geomtrico de las rafees.
8-5-1 Efectos de aadir

ceros a G(s)H(s)
El problema general del diseo de controladores en sistemas de control se debe tratar como el
investigar los efectos sobre el lugar geomtrico de las races cuando se aaden polos y ceros
a la funcin de transferencia de lazo G(s)H(s).
.A. El aadir un La Adicin de polos a G(s )H(s)

polo a G(s)H(s)
tiene el efecto de
Aadir un polo a G(s )H(s) tiene el efecto de empujar el lugar geomtrico de las races
empujar el lugar
geomtrico de las
hacia el semiplano derecho del plano s.
races hacia la
derecha. El efecto de aadir un polo a G(s)H(s) se puede ilustrar mediante varios ejemplos:
Ejemplo
K
8-18 G(s)H(s) = s (s +a) a>O (8-89)
El RL de l.+ G(s)H(s) =O se muestra en la Fig. 8-24(a). Estos lugares geomtricos de las races se
construyen con base a los polos de G(s )H(s). que son s =O y -a. Ahora se introduce un polo en s -b
con b >a. La funcin G(s)H(s) ahora se convierte:
K
G(s)H(s) = ( )( b) (S-90)
ss+a s+
La Fig. 8-24(b) muestra que el polo en s = -b causa que Ja parte compleja del lugar geomtrico de las
races se mueva hacia el semiplano derecho del plano s. Los ngulos de las asntotas para races com-
plejas cambian desde 90 hasta 60. La interseccin de las asntotas tambin se mueve desde -a/2
hasta -(a + b)/2 sobre el eje real. Si G(s)H(s) representa la funcin de transferencia de lazo de un
sistema de control, el sistema con el lugar geomtrico de las races en la Fig. 8-24(b) se puede volver
inestable si los valores de K exceden el valor crtico para la estabilidad, mientras que el sistema re-
presentado por el lugar geomtrico de las races en la 8-24(a) est siempre estable paraK>O. La
Fig. 8-24(c) muestra que el lugar geomtrico de las races con otro polo aadido a G(s)H(s) es s =-e,
e > b. El sistema es ahora de cuarto orden, y los lugares geomtricos de las races son complejos y se
mueven hacia la derecha. Los ngulos de las asntotas de estos Jugares geomtricos complejos son
ahora de 45. La condicin de estabilidad al sistema de cuarto orden es ahora ms aguda que para el
sistema de tercer orden. La Fig. 8-24(d) ilustra que la adicin de un par de polos complejos conjugados
a la funcin de transferencia de la ecuacin (8-89) resultar en un efecto similar. Por tanto, se puede
delinear una conclusin general de que la adicin de polos a G(s)H(s) tiene el efecto de mover la
porcin dominante del lugar geomtrico de las races hacia el semiplano derecho del plano s . .A.
Adicin de ceros a G(s )H(s)
El aadir ceros en el semiplano izquierdo a la funcin G(s)H(s) generalmente tiene

.&. El aadir ceros
a G(s)H(s) tiende a el efecto de mover y colocar el lugar geomtrico de las races hacia el semiplano
empujar el lugar izquierdo del plano s.
geomtrico de las
races hacia la El siguiente ejemplo ilustra el efecto de adicionar un cero y ceros a G(s)H(s) sobre el
izquierda. lugar geomtrico de las races.
La Fig. 8-25(a) muestra el RL de G(s)H(s) en la ecuacin (8-89) con un cero aadido as= -b (b >a).
Ejemplo Las partes complejas conjugadas de el RL del sistema original se mueven hacia la izquierda y forman un
8-19 crculo. Por tanto, si G(s)H(s) es la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control, la
,~:w estabilidad relativa del sistema se incrementa al aadir el cero. La Fig. 8-25(b) muestra que un efecto sirrlar
se puede producir cuando un par de ceros complejos conjugados se aade a la funcin de la ecuacin
r - - - - - - - - - --- - - ~-
8 jw 8
t t
planos ti< planos ti<
b=oo--+
K=O K=O ce -K K=O K=O

)( X
-a -a o q -b -a q
2
(a) (b)
8 jw
t planos
ti<
K=O
K=O K=O K=O K=O
-e -b -a -a
K=O
(e) (d)
Figura 8-24 Diagramas del lugar geomtrico de las races que muestran
los efectos de aadir polos a G(s)H(s).
512 Capitulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
8 jw 8 jw
t planos t
planos i'<l i'<l
b=OO
E
8
K=oo K=O K=O K=O K=O

-b -a -a/2 o -b -a -a/2 o u
K=oo
i'<l
t
8
(a) (b)
planos
K oo K=O K=O
-e -b -a o u
(e)
los efectos de aadir un cero a G(s}H(s}.
(8-89). La Fig. 8-25(c) muestra el RL, cuando un cero en s =-e se aade a la funcin de transferencia
de la ecuacin (8-90). A
s 2(s + a) + K(s + b) O (8-91)
Al dividir ambos lados de la ecuacin (8-91) entre los trminos que no contienen a K, se tiene la
funcin de transferencia de lazo:
G(s)H(s) = K(s
2
+ b) (8-92)
s (s +a)
se puede mostrar 9ue los puntos de ruptura no cero dependen del valor de a, y son:
s - a+3 -
lv'
a 2 - lOa +9 (8-93)
4 4
La Fig. 8-26 muestra el RL de la ecuacin (8-91) con b = 1 y valores diferentes de a. Los resultados se
resumen a continuacin:
A La Fig. 8-26(a): a = 10. Puntos de ruptura: s =-2.5 y -4.0.

A La Fig. 8-26(b): a= 9. Los dos puntos de ruptura dados por la ecuacin (8-93) convergen a
un punto que es igual as= -3. Observe el cambio en el RL cuando el polo en-a se mueve de
-10 hacia -9.
jw
8
t
:-...:
planos
K O K=O
-10 -4.5 K=O IT
Figura 8-26 Diagramas del lugar :-...:

geomtrico de las races que muestran 1
8
los efectos de mover un polo de
G(s)H(s). G(s) H(s) = K(s + 1)/[s2 (s +a)]. (a) a= 10
514 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races .
8 jw
jw t
8 ' ::..:
t
planos :.:: planos
K=O K=O
K=O K=O
-8 -3.5 K=O O'
-9 -4 K=O O'
E
ll
:.::
:.:: i
8
8
(e) a= 8
(b) a 9
8 jw
8 jw
t t
:..: :.::
planos planos
K=O K=O K=O

O K=O
K=O
:..:
8
(d) a= 3 (e) a= 1
Figura 8-26 (Continuacin.)

Para los valores de a menores a 9, los valores des dados por la ecuacin (8-93) no satisfacen la
ecuacin (8-91), lo que significa que no hay puntos de ruptura finitos, otro mas que s =O .
.A La Fig. 8-26(c): a= 8. No hay puntos de ruptura sobre el RL, excepto en s =O.
Como el polo en s =-a se mueve ms lejos hacia la derecha sobre el eje real, la porcin compleja
de el RL es empujada lejos hacia el semiplano derecho .
.A La Fig. 8-26(d): a= 3
.A La Fig. 8-26(e): a= b l. El polo en s -a y el cero en-b se cancelan uno con otro, y el RL
degenera en un sistema de segundo orden y cae enteramente dentro del eje jW. .A
s(s 2 + 2s + a) + K(s + 2) O (8-94)
que nos lleva a G(s)H(s) equivalente como:
K(s + 2)
G(s)H(s) = s(s2 + 2s + a) (8-95)
El objetivo es estudiar el RL para varios valores de a (>0). La ecuacin del punto de ruptura del RL se
determina como:
s3 + 4s 2 + 4s + a =O (8-96)
La Fig. 8-27 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-94) bajo las siguientes condi-
ciones .
.A Fig. 8-27(a): a= l. Puntos de ruptura: s =-0.38, -1.0, y -2.618, con el ltimo punto sobre
el CRL. A medida que el valor de a incrementa desde uno, dos polos dobles de G(s)H(s) en
s =-1 se movern en forma vertical de arriba hacia abajo, con las partes reales igual a -1.
Los puntos de ruptura en s -0.38 y s = -2.618 se movern a la izquierda, mientras que el
punto de ruptura en s =-1 se movern hacia la derecha .
.A Fig. 8-27(b): a= 1.12. Puntos de ruptura: s = -0.493, -0.857, y -2.65. Ya que las partes
reales de los ceros y polos de G(s)H(s) no se afectan por el valor de a, la interseccin de
asntotas siempre est en s =O .
.A S-27(c): a= 1.185. Puntos de ruptura: s = -0.667, -0.667, y-2.667. Los dos puntos de ~
ruptura de RL que estn entre s O y -1 convergen a un punto. ~;
.A Fig. 8-27(d): a= 3. Puntos de ruptura: s = -3. Cuando a es mayor que 1.185, la ecuacin (8-96) :
da una solucin para el punto de ruptura.
El lector puede investigar las diferencias entre el lugar geomtrico de las races en la Fig. 8-27(c)
y (d), y cubrir la evolucin del lugar cuando el valor de a se cambia gradualmente desde 1.185 hasta 3
y ms all . .A
jw jw
8 8
t t
~ ~
planos planos
-oc+-K
-2.618 -2.65
~ ~
i l
8 8
(a) a= 1 (b) a= 1.12
jw jw
8
t 8
planos ~ planos t
i<
jl.414
~oo+-K K~-oo K = oo K OK ~ -oo
-2.667 (]' -3 -2 -1 o
-0.667
K=O -jl.414
-l-j0.43
(e) a= l.185 (d)a =3
--RL -CRL
los efectos de mover un polo de G(s)H(s) = K(s +2)/[s(s 2 + 2s + 2)].
Seccin 8-6 Contornos de las races: Variacin de parmetros mltiples 517
Contornos de las races:

Variacin de parmetros mltiples
La tcnica del lugar geomtrico de las races estudiada hasta ahora se limita slo a un parmetro
variable en K. En muchos problemas de sistemas de control, a menudo los efectos de la
variacin de diferentes parmetros se deben investigar. Por ejemplo, cuando se disea un
controlador que est representado por una funcin de transferencia con polos y ceros, es til
investigar los efectos sobre las races de la ecuacin caracterstica cuando estos polos y ceros
toman varios valores. En la Sec. 8-5 el lugar geomtrico de las races de ecuaciones con dos
parmetros variables se estudiaron con un parmetro fijo y asignacin de diferentes valores al
otro. En esta seccin, el problema de parmetros mltiples se investiga a travs de un mtodo
ms sistemtico. Cuando ms de un parmetro vara en forma continua desde -oo hasta oo, el
lugar geomtrico de las races se refiere como los contornos de las races (RCs ). Se mostrar
que los contornos de las races poseen todava las mismas propiedades que el lugar geomtrico
de las races de un parmetro sencillo, por lo que los mtodos de construccin discutidos
hasta ahora son aplicables.
El principio de los contornos de las races puede describirse al considerar la ecuacin:
(8-97)
donde K 1 y K 2 son los parmetros variables y P(s), Q1(s) y Q2(s) son polinomios de s. El
primer paso involucra hacer el valor de uno de los parmetros a cero. Considere que K 2 es
cero. Entonces, la ecuacin (8-97) se convierte en:
P(s) + K 1Q 1(s) O (8-98)
que slo tiene un parmetro variable en K 1 El lugar geomtrico de las races de la ecuacin
(8-98) se puede determinar al dividir ambos miembros de la ecuacin entre P(s). Por tanto:
1 + KQ(S)
P(s)
o (8-99)
La ltima ecuacin es de la forma de 1 + K 1 G 1(s)H 1(s) =O, por lo que se puede construir el
lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-98) con base en la configuracin de polos y
ceros de G 1(s) H 1(s). Despus se restaura el valor de K 2, mientras que se considera que el
valor de K 1 est fijo, y se dividen ambos miembros de la ecuacin (8-97) entre los trminos
que no contengan a K 2 . Se obtiene:
(8-100)
que es de la forma de 1 + K2G2 (s)H2 (s) O. Los contornos de las races de la ecuacin (8-97)
cuando K 2 vara (mientras K 1 es fija), se construye con base en la configuracin de polos y
ceros de:
(8-101)
Es importante notar que los polos de Gis)Hz(s) son idnticos a las races de la ecuacin (8-98).
Por tanto, los contornos de las races de la ecuacin (8-97) cuando K 2 vara deben todos comenzar
(K2 = 0) en los puntos en que estn sobre el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-98).
Esta es la razn por la cual el problema del contorno de una raz se considera incluido en otros.
El mismo procedimiento se puede extender a la variacin de ms de dos parmetros. Los
siguientes ejemplos ilustran la construccin de RCs cuando existen situaciones de variacin en
parmetros mltiples.
Ejemplo
8-22 (8-102)
en donde K1 y K 2 son los parmetros variables, que varan desde O hasta "'
Como primer paso, se asume que K2 = O, y la ecuacin (8-102) se convierte a:
s3 + K 1s + K1 = O (8-103)
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre s3 , que es el trmino que no contienen a K1, se
tiene:
Ki(s + 1)
1+ s3 =O {8-104)
El RC de la ecuacin (8-103) se dibuja con base en la configuracin de polos y ceros de:
s+1 (8-105)
G 1(s)H{s)
s3
como se muestra en la Fig. 8-28(a). A continuacin se deja que K 2 vare desde O hasta "' mientras se
mantiene constante a K 1 en un valor diferente de cero. Al dividir ambos lados de la ecuacin (8-102)
entre los trminos que no contienen a K2 , se tiene:
Ks 2
1+ i =O (8-106)
+K1s+K1
Por tanto, los contornos de las races de la ecuacin (8-102) cuando K2 vara se puede dibujar de la
configuracin de polos y ceros de:
(8-107)
Los ceros de Gis) H 2(s) estn en s =O, O; pero Jos polos estn en los ceros de l + K 1G1 (s)H1 (s), que
se encuentran sobre el KL de la Fig. 8-28(a). Por tanto, para K 1 fija, el RC cuando K2 vara debe
emerger de el RC de la Fig. 8-28(a). La Fig. 8-28(b) muestra el RC de la ecuacin (8-102) cuando K2
vara desde O hasta"' para K 1 = 0.0184, 0.25, y 2.56 . .A.
jw
8 j
l '
~-+- K2 =0
K2 =l
' K2 0(0.4 + jl.74)
K 1 =2.56
planos planos
K2 = 0(0.25 + j0.66)
K 1 =0.25
K2 = 0(0.1665 + j0.318)
K2 = 1
K =0.0184
Kz=oo
K1 =O u -1 -0.8
(a)
(b)
Figura 8-28 Contornos de las races de s3 + K2 s2 + K1 s + K1 = O.

(a) K2 = O. (b} K2 vara y K, es constante.
Considere la funcin de transferencia de lazo:
K
G(s)H(s) = s(l + + 2s + 2)
(8-108)
de un sistema de control en lazo cerrado. Se desea construir el RC de la ecuacin caracterstica con K

y T como parmetros variables. La ecuacin caracterstica del sistema es:
s(l + Ts)(s 2 + 2s + 2) + K O (8-109)
Primero, se hace a Tigual a cero. La ecuacin caracterstica se convierte en:
s(s 2 + 2s + 2) + K = O (8-110)
El RC de esta ecuacin cuando K vara se dibuja con base en la configuracin de polos y ceros de:
(8-lll)
+ 2s + 2)
como se muestra en la Fig. 8-29(a). A continuacin se hace a K fija y se considera que Tes el parmetro
variable.
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (8-109) entre el trmino que no contiene a T, se tiene:
o (8-112)
Los RCs c.uando T vara se construyen con base en la configuracin de polos y ceros de Gis) H2(s).
=
Cuando T O, los puntos sobre los RCs son los polos de G2(s) H/s), que estn sobre los RC de la
ecuacin (8-110). Cuando T= =,las races de la ecuacin (8-109) son los ceros de Gis)Hi(s), que
estn en s =O, O, -1 + j, y -1 -}. La Fig. 8-29(b) muestra la configuracin de polos y ceros de G2(s)
H 2(s) para K 1O. Observe que G2(s) H/s) tiene tres polos finitos y cuatro ceros finitos. Los RCs de la
ecuacin (8-109) cuando T vara se muestran en las Figs. 8-80, 8-31, y 8-32 para tres valores diferentes
de K. Los RCs en la Fig. 8-31 muestran que cuando K 0.5 y T = 0.5, la ecuacin caracterstica en la
ecuacin (8-109) tiene una raz cudruple en s =-l. ...
Como ejemplo para ilustrar el efecto de la variacin de un cero de G(s) H(s), considere la funcin:
Ejemplo
8-24 G(s)H(s) = K(l + Ts) (8-113)
s(s + l)(s+ 2)
jw jw
planos
K=O
-l+j
planos
K=O
T=ro
hK= 10
oo-K K=O T=w

o u K= 10 (}'
T=O
K=O 4 K=O
-1-j T=W K= 10
l. T= O
(a) (b)
Figura 8-29 (a) Lugar geomtrico de las races para

s(s2 + 2s + 2) + K = O. (b) Configuracin de polos y
ceros de G}s) H 2(s) =Ts 2(s 2 + 2s +2)/[s(s2 + 2s + 2) + /<1.
Seccin 86 Contornos de las races: Variacin de parmetros mltiples 521
jw
planos
Figura 8-30 Contornos de las races para s(T + Ts)(s 2 + 2s + 2)

+K=0.K>4.
s(s + l)(s + 2) + K(l + Ts) O (8-114)
Haciendo que Tsea igual a cero y considerando el efecto de variable K. La ecuacin (8-114) se convier-
te en:
s(s + l)(s + 2) + K O (8-115)
que lleva a:
1
Gi(s)Hi(s) = s(s + l)(s + 2) (8-116)
planos jw
T=l2
T= oo Figura 8-31 Contornos de las races

para s(l + Ts)(s 2 + 2s + 2) + K =O.
K=0.5.
jw
planos
T=O
Figura 8-32 Contornos de las

~1:="
races para s(l + Ts)(s 2 + 2s + 2)
+ K =O. K < 0.5. 1 \\
planos
K=O K=O
-2 -1 (T
Figura 8-33 RC para s(s + 1)(s + 2)

+ K= O.
jw. L
planos
I ~:2~+ )2.235
K=20
X
-3.85 -2 -1 u
0.425 - )2.235
K=20
Figura 8-34 Configuracin de polos T=O
y ceros de G/s) H 2(s) = TKs/[s(s + 1)
(s + 2) + K]. K = 20. ""'-,,
El RL de la ecuacin (8-115) se dibuja con base en la configuracin de polos y ceros de la ecuacin

(8-116) y se muestra en la Fig. 8-33.
Cuando K est fija y no cero, se di vi den ambos miembros de la ecuacin (8-114) entre el trmino
que no contiene T, y se tiene:
1 + TGi(s)H2(s) = 1+
s(s +
l)~Ks
st
Z) ,,
+K
O (8-117)
Los puntos que corresponden a T= Oen los RCs son los polos de G2(s)H2(s) o los ceros des(s + l)(s + 2)
+ K, cuyos RC se bosquejan como se muestra en la Fig. 8-33 cuando K vara. Si se selecciona K 20
tal como se ilustra, la configuracin de polos y ceros de G 2(s)Hz(s) se muestra en la Fig. 8-34. Los RCs
de Ja ecuacin (8-114) para Os T <""se muestran en la Fg. 8-35 para tres diferentes valores de K.
j.!
planos
Asntota
del contorno
de las races
K=20
T=20
-4 -3.85 -3 -2 -1
Contorno
de las races
sobre el eje real
K=ZO
Figura 8-35 Contornos de las races de s(s + l )(s + 2) + K + KT.> = O.

Ya que G2(s) H 2 (s) tiene tres polos y un cero, los ngulos de las asntotas de los RCs cuando T vara son
90 y -90. Se puede mostrar que la interseccin de las asntotas es siempre s = 1.5. Esto se debe a que
la suma de los polos de G2(s) H 2(s), que est dada por los negativos de los coeficentes del trmino s2 en
el polinomio denominador de la ecuacin (8-117), es 3, la suma de ceros de G 2(s) H 2(s) es O, y n -m en
la ecuacin (8-36) es 2.
Los RCs en la Fig. 8-35 muestran que al aadir un cero en la funcin de transferencia de lazo por
lo general se mejora la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado al mover la raz de la ecuacin
caracterstica hacia la izquierda en el plano s. Como se muestra en la Fig. 8-35, para K = 20, el sistema
se estabiliza para todos los valores de Tmayores que 0.2333. Sin embargo, el factor de amortiguamiento
relativo ms grande que puede tener el sistema al incrementar Tes aproximadamente del 30%.
8-7 Lugar geomtrico de las races de sistemas

en tiempo discreto "[23,24]
La tcnca del lugar geomtrico de las races se puede aplicar a sistemas en tiempo discreto sin
ninguna complicacin. Con la funcin de transferencia en trminos de la transformada z, el
lugar geomtrico de las races para sistemas en tiempo discreto se grafica en el plano z. en lugar
de en el plano s. Considrese el sistema en tiempo discreto que se muestra en la 8-36. Las
races de la ecuacin caracterstica del sistema satisfacen a la ecuacin siguiente:
1 + GH*(s) o (8-118)
en el planos, o
1 + GH(z) =O (8-119)
en el plano z. Del Cap. 3, GH*(s) se escribe como:
GH*(s) = ~ n~oo G(s + jm.us)H(s + jnws) (8-120)
que es una serie infinita. Por lo tanto, los polos y ceros de GH*(s) en el planos sern infinito
en nmero. Esto evidentemente hace que la construccin del lugar geomtrico de las races
Y*(s)
-- ...
Figura 8-36 Sistema de control en tiempo discreto.

Seccin 8-7 Lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discretos [23, 24] 525
de la ecuacin (8-118) en el planos sea muy complicada. Como ilustracin, considere que
para el sistema de la Fig. 8-36 :
K
G(s)H(s) (8-121)
s(s + 1)
Al substituir la ecuacin (8-121) en la ecuacin (8-120), se tiene:
GH*(s) = _!_ i
T n=-oo (s
. K
+ Jnw,)(s + JnW, + 1)
. (8-122)
que tiene polos ~n s =- jnws y s =-1 - jnws, en donde n toma todos los valores enteros ~ntre
-oo e" La configuracin de polos de GH*(s) se muestra en la Fig. 8-37(a). Mediante el uso
de las propiedades de el RL en el planos, el RL de 1 + GH*(s) =O se dibuja como se muestra
jw jw
planos planos
j3w,
j2w,
-----)(-------- K =O _ _,_~
oo ~-K K ~oo
-2ws
-j3w,
(a) (b)
Figura 8-37 Configuracin de polos de GH*(s) y el diagrama del lugar

geomtrico de las races en el plano s para el sistema en tiempo discreto
de la Fig. 8-36 con G(s)H(s) = K/[s(s +1)] . T = 1 s.
en la Fig. 8-37(b) para un periodo de muestreo T= 1 s. El RL contiene un nmero infinito de

ramas y estas indican claramente que el sistema en lazo cerrado es inestable para todos los
.&. Los mismos valores de K mayores que 4.32. En contraste, es bien sabido que el mismo sistema sin muestreo
procedimientos de es estable para todos los valores de K.
construccin del El problema del lugar geomtrico de las races para sistemas en tiempo discreto se
lugar geomtrico de
simplifica si el lugar geomtrico de las races se construye en el plano z usando la ecuacin
las races de sistemas
en tiempo continuo (8-119). Ya que la ecuacin (8-119) es, en general, una funcin racional en z con coeficientes
se pueden aplicar al constantes, sus polos y ceros son finitos en nmero, y el nmero de lugares geomtriCos de
lugar geomtrico de las races es finito en el plano z. Los mismos procedimientos de construccin para sistemas en
las races de sistemas tiempo continuo se aplican de forma directa en el plano z para sistemas en tiempo discreto.
en tiempo discreto Los siguientes ejemplos ilustran la construccin del lugar geomtrico de las races para siste-
en el plano z. mas en tiempo discreto en el plano z.
Considere que para el sistema en tiempo discreto mostrado en la Fig. 8-36, la funcin de transferencia
Ejemplo de lazo en el dominio z es:
8-25
GH(z) = (z (8-123)
El RL de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado se construye con base en la configuracin de polos

y ceros de GH(z), corno se muestra en la 8-38. Note que cuando el valor de K excede a 4.32, una
de las dos races se mueve afuera del crculo unitario y el sistema se vuelve inestable. El lugar geomtrico
del factor de amortiguamiento relativo constante se puede dibujar sobre el RL para determinar el valor
requerido deK para un factor de amortiguamiento relativo especfico. En la Fig. 8-38, el lugar geomtrico
del factor de amortiguamiento relativo constante para '== 0.5 se dibuja y la interseccin con el RL da el
}Imz
plano z
K=1
Y " _________ ., ' trayectoria
K=4.32 -.,/; 50%)
-\K=O
0.62
X1 "
Re z
Figura 8-38 Diagrama del lugar Crculo

geomtrico de las races de un unitario
sistema de control en tiempo
discreto sin retn de orden cero.
G(s)H(s) = f</[s(s +1)]. T= 1 s.
Seccin 8-7 lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discretos[23, 24] 527
valor deseado de K = 1. Para el mismo sistema, si el periodo de muestreo T se incrementa a dos

segundos, la funcin de transferencia en trminos de la transformada z se convierte en:
0.865 Kz
(8-124)
GH(z) = (z - l)(z 0.135)
El RL para este caso se muestra en la Fig. 8-39. Observe que aunque la parte compleja de el RL para
T = 2 s, toma la forma de un crculo ms pequeo que para cuando T = 1 s, y sin embargo el sistema es
menos estable, ya que el valor marginal de K para estabilidad es 2.624, como se compara con el valor
de K marginal de 4.32 para T 1 s.
A continuacin se considera que un retn de orden cero se inserta entre el muestreador y el
proceso controlado G(s) en el sistema de la Fig. 8-36. La funcin de transferencia del sistema con el retn
de orden cero es:
K[(T- 1 + e-r)z - Te-r + 1- e-1)

(8-125)
(z l)(z - e-r)
El RL dei sistema con ROC para T= 1y2 s se muestran en las Figs. 8-40(a) y (b), respectivamente. En
este caso, el valor marginal de estabilidad para K es 2.3 para T= 1 s y 1.46 para T = 2 s. Al comparar el
lugar geomtrico de las races del sistema con y sin el ROC, se observa que el ROC reduce el margen
de estabilidad del sistema en tiempo discreto.
En conclusin, el lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discreto se puede cons-
truir en el plano z utilizando en esencia los mismos procedimientos de aquellas que para sistemas en
tiempo continuo en el plano s. Sin embargo, las condiciones de estabilidad absoluta y relativa de
sistemas en tiempo discreto se deben investigar con respecto al crculo unitario e investigar otra inter-
pretacin del desempeo con respecto a las regiones en el plano z. .A
jlmz
plano z
/;I i
n:)I;
1,1~.
K=O !f::JJJ
Rez
Figura 8-39 Diagrama del lugar geomtrico

de las races de un sistema de control en
tiempo discreto sin retn de orden cero.
G(s)H(s) = k'[s(s + 1)]. T = 2 s.
Rez
0.65
K=0.196
(a) Lugar geomtrico de las races para T = l s.

jlmz
plano z
K= l.46
-l.526
K=O
Rez
0.478
K= 1.46
(b) Lugar geomtrico de las races para T = 2 s.
Figura 8-40 Diagramas del lugar geomtrico de las rafees

de un sistema en tiempo discreto con muestreo y retn.
G(s)H(s) = K/[s(s + 1)].
8-8 Resumen
En este captulo se han presentado las tcnicas del lugar geomtrico de las races para sistemas de
control lineales. La tcnica representa un mtodo grfico para investigar las races de la ecuacin
caracterstica de un sistema lineal e invariante con el tiempo cuando uno o ms parmetros varan. En
el Cap. 10, el mtodo del lugar geomtrico de las races ser utilizado de manera exhaustiva para el
diseo en sistemas de control. Sin embargo, se debe mantener en mente que las races de la ecuacin
caracterstica dan una indicacin exacta de la estabilidad absoluta de sistemas lineales SISO, pero dan
slo informacin cualitativa sobre la estabilidad relativa, ya que los ceros de la funcin de transferen-
cia en lazo cerrado, si existen, tambin juegan un papel importante en el desempeo dinmico del
sistema.
La tcnica del lt:gar geomtrico de las races tambin se aplica a sistemas en tiempo discreto con
la ecuacin caracterstica expresada en trminos de la transformada z. Las propiedades y construccin
del lugar geomtrico de las races en el plano z son en esencia los mismos que aquellos para sistemas en
tiempo continuo en el plano s, excepto que la interpretacin de la localizacin de las races en el
desempeo del sistema deben hacerse eon respecto al crculo unitario lzl = 1 y el significado de las
regiones en el plano z.
El material en este captulo provee una gua de las bases fundamentales del lugar geomtrico de
las races y del bosquejo manual del lugar geomtrico de las races. Los programas de computadora
tales como rootloci en ACSP, rlplot en CSAD/MATLAB, y root en Program CC, solo por nombrar
algunos, se pueden utilizar para realizar la grfica del lugar geomtrico de las races y dan informacin
detallada de la grafica. Sin embargo, el autor cree que los programas de computadora slo se emplean
como herramienta, y que el investigador inteligente no puede estar sin comprender lo fundamental de
este tema.
La tcnica del lugar geomtrico de las races tambin se puede aplicar a sistemas lineales con
tiempos de retardo puros en el lazo del sistema [25, 26]. El material no se trata aqu, ya que los sistemas
con retardos puros se tratan ms fcil con los mtodos del dominio de la frecuencia que se estudiarn en
el Cap. 9.
Preguntas de repaso
Las siguientes preguntas y los problemas de falso y verdadero se refieren a la ecuacin P(s) + KQ(s) =O,
en donde P(s) y Q(s) son polinomios en s con coeficientes constantes.
l. D la condicin para lo cual el lugar geomtrico de las races se construye.

2. Determine los puntos sobre el lugar geomtrico de las races completo en los cuales K = O con
referencia a los polos y ceros de Q(s)/ P(s).
3. Determine los punws sobre el lugar geomtrico de las rafees en los que K oo, con referencia
a los polos y ceros de Q(s)/ P(s).
4. De el significado de los puntos de ruptura con respecto a las races de P(s) + KQ(s) =O.
5. De la ecuacin de interseccin de las asntotas
6. Las asntotas del lugar geomtrico de las races se refieren a los ngulos del lugar geomtrico de
las races cuando K = oo. (V) (F)
7. Hay slo una interseccin de las asntotas del lugar geomtrico de las rafees. (V) (F)
8. La interseccin de las asntotas debe siempre estar sobre el eje real. (V) (F)
9. Los puntos de ruptura del lugar geomtrico de las races deben siempre estar sobre el real.
(V) (F)
10. Dada la ecuacin 1 + KG 1 (s)H1 (s) =O, en donde G 1(s)H1(s) es una funcin racional des y no
contiene K, las races de la derivada de dG 1(s)H 1(s)/ds son todos los puntos de ruptura sobre el
lugar geomtrico de las races (-oo < K < oo). (V) (F)
11. En los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races, la sensibilidad de las races es
infinita. (V) (F)
12. Sin modificacin todas las reglas y propiedades para la construccin del lugar geomtrico de las
races en el plano s, se puede aplicar en la construccin del lugar geomtrico de las races de
sistemas en tiempo discreto en el plano z. (V) (F)
13. La determinacin de las ;ntersecciones del lugar geomtrico de las races en el planos con el eje
jm se pueden obtener 2.1 resolver la ecuacin auxiliar de la tabla de Routh de la ecuacin.
(V) (F)
14. Aadir un polo a Q(s)!P(s) tiene el efecto general de empujar el lugar geomtrico de las races a
la derecha, mientras que aadir un cero empuja el lugar a la izquierda. (V) (F)
Las respuestas a las preguntas de falso y verdadero se dan al terminar la seccin de problemas.
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El lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discreto

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26. B. C. KUO, Automatic Control Systems, 5th ed., Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ,
1987.
Problemas
~:
1
Cualquier software de computadora para el lugar geomtrico de las rafees se puede emplear para resol-
ver los problemas en este captulo. Primero, haga los problemas sin confiar en la computadora, y
despus realice las soluciones en la computadora si el programa del lugar geomtrico de las races est
disponible. Determine toda la informacin vital y marque sobre el lugar geomtrico de las races,
incluyendo los puntos en los que el parmetro variable (i.e., K) es igual a cero y =, propiedades
asintticas, intersecciones en el eje jJ y los valores correspondientes del parmetro y los puntos de
ruptura. Indique con flechas la direccin de incremento del parmetro variable sobre el lugar geomtrico
de las races.
.& Asntotas 8-1. Encuentre los ngulos de las asntotas y la interseccin de las asntotas del lugar geomtrico de
las races de las siguientes ecuaciones cuando K vara desde -oo a oo.
(a) s4 + 4s 3 + 4s 2 + (K + 8)s + K = O
(b) s3 + 5s 2 + (K + l)s + K = O
(e) s2 + K(s 3 + 3s 2 + 2s + 8) = O
(d) s3 + 2s 2 + 3s + K(s 2 - ,l)(s + 3) = O
(e) s5 + 2s 4 + 3s 3 + K(s 2 + 3s + 5) = O
(f) s4 + 2s 2 + 10 + K(s + 5) = O
.& ngulos de 8-2. Para la siguiente funcin de transferencia de lazo, encuentre el ngulo de salida o llegada del
salida y llegada lugar geomtrico de las races en los polos y ceros designados.
Ks
(a) G(s)H(s) = (s + l)(s2 + 1)
ngulo de llegada (K < O) y ngulo de salida (K > O) en s = j.
(b) G(5)H() = Ks
s (s-l)(s 2 +1)
ngulo de llegada (K < O) y ngulo de salida (K > O) en s = j.
K
(e)
G(s)H(s) = s(s + 2)(s 2 + 2s + 2)
ngulo de salida (K >O) en s =-1 + j.
(d) G(s)H(s) = K
s 2(s 2 + 2s + 2)
ngulo de salida (K >O) en s =-1 + j.
(e) G(s)H(s) = K(s2 + 2s + 2)

s 2 (s + 2)(s + 3)
ngulo de llegada (K >O) en s =-1 +j .
.& Los puntos K= O 8-3. Marque los puntos en K = O y K = y el RL y CRL sobre el eje real para la configuracin
00
y K = oo y RL y CRL de polos y ceros mostrada en la Fig. 8P-3. Aada flechas sobre el lugar geomtrico de las
sobre el eje real races en el eje real en la direccin de incremento de K .
.& Puntos de 8-4. Encuentre los puntos de ruptura del lugar geomtrico de las races del sistema descrito con la
ruptura configuracin de polos y ceros mostrada en la Fig. 8P-3.
.& Construccin 8-5. Construya el diagrama del lugar geomtrico de las races para cada uno de los sistemas de
del lugar control para los cuales se dan los polos y ceros de G(s)H(s). La ecuacin caracterstica se
geomtrico obtiene al igualar el numerador de 1 + G(s)H(s) a cero.
de las races
(a) Polos en O, -5, -6; cero en -8.
(b)I Polos en O, -1, -3, -4; no ceros finitos.
Problemas 533
jw .& jw .&
planos planos
X j
--*-
.4 -3 -2 -1 o (J -3 -2 o 1 (J
-j
(a) (b)
jw .& jw .._ :11 i
planos planos :rw1~,
X j2.5 o j
'1:'1 .
-1 1,1,i
X
-10 -5 --2.5
X ~o-)2.5 (J
-4 -3 -2 -l
o
o
-j
(J
(e) (d)
Figura 8P-3
(e) Polos en O, O, -2. -2; cero en -4.

(d) Polosen0,-1 -1 ceroen-2.
(e) Polos en O, -1 + j, -1 cero en -5.
(f) Polos en O, -1 + ), -1 - ), -4.
(g) Polos en O, O, -8, -8; ceros en -4, -4.
(h) Polos en O, O, -8, -8; no ceros finitos.
(i) Polos en O, O, -8, -8; ceros en -4 + )2, -4 - j2.
(j) Polos en -2, 2; ceros en O, O.
(k) Polos enj, -).)2, cero en -2, 2.
(1) Polos en j, cero en - l, l.
(m) Polos en O, O, O, 1; ceros en -1, -2, -3.
(n) Polos en O, O, O, -100, -200; ceros en -5, -40.
(o) Polos en O. -1, -2; cero en l. i 1:
.._ Construccin 8-6.

r .~:1
1
La ecuacin caracterstica de sistemas de control lineales se da a continuacin. Construya el '::.l.~lf

del lugar geomtrico lugar geomtrico de las races para K ~ O.
de las races. !1 :~'
(a) s 3 + 3s 2 + (K + 2)s + 5K O
(b) s 3 +s 2 +(K+2)s+3K O
(e) s 3 + 5Ks 2 + 10 = O
(d) s4 + (K + 3)s 3 + (K + l)s 2 + (2K + 5) + 10 =O
(e) s3 + 2s 2 + 2s + K(s 2 l)(s + 2) = O
(f) s3 - 2s + K(s + 4)(s + 1) O
(g) s4 + 6s 3 + 9s 2 + K(s 2 + 4s + 5) O
.534 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
(h) s 3 + 2s 2 + 2~ + K(s 2 2)(s + 4) = O

(i) s(s 2 - 1) + K(s + 2)(s + 0.5) O
(j) s4 + 2s 3 + 2s 2 + 2Ks + 5K = O
A. Construccin 8-7. La funcin de transferencia de la trayectoria d recta para sistemas de control con realimentacin
del lugar unitaria se da a continuacin:
geomtrico
de las races. K
(a) G(s) = K(s + 4) (b) G(s) =---- ---
s(s 2 + 4s + 4)(s + 5)(s + 6) s(s + 2)(s + 5)(s + 10)
(e) G(s)
K(s 2
+ 2s + 10)
(d) G(s)
s(s + 5)(s + 10)
Construya el lugar geomtrico de las races paraK:::: Oy encuentre los valores de K que hacen
que el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado (medido mediante las
races complejas dominantes de la ecuacin caracterstica) sea igual a O. 707, si tal solucin
existe.
A. Lugar geomtrico 8-8. Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una funcin de transferencia de la
de las races, trayectoria directa dada a continuacin. Construya el diagrama del lugar geomtrico de las
puntos de ruptura. races para K;::: O. Encuentre los valores de K para todos los puntos de ruptura.
(a) G(s) = - - -K- - - (b) G(s) = -------

K
s(s + l)(s + 20) s(s + l)(s + 3)(s + 5)
A. Construccin 8-9. La funcin de transferencia de la trayectoria directa en sistemas de control con realimentacin
del lugar geomtrico un taria es:
de las races.
K
G(s)
(s + 4)"
Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado para K;::: =,con (a) n = 1, (b) n 2, (e) n = 3, (d) n =4, y (e) n = 5.
A. Lugar geomtrico 8-10. La ecuacin caracterstica de un sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-JO, cuando
de las races K 100 es:
de sistemas
realimentados s3 + 25s 2 + (lOOK, + 2)s + 100 O
mediante un
tacmetro. Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin para K,;::: O.
A. Lugar geomtrico 8-11. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado mediante un tacmetro se
de las races muestra en la Fig. 8P-11.
de sistemas
realimentados (a) Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica para K :?'.O,
mediante cuando K,= O.
un tacmetro. (b) Con K 10, construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
para K 1 zO,
Problemas 535
Figura 8P-11
.
._ Lugar geomtrico 8-12. La ecuacin caracterstica de un sistema de control del motor de cd descrito en el problema
de las races de un 7-27 se puede aproximar como:
sistema de control
de un motor de cd. 2.05]is 3 + (l + 10.25]i)s 2 + 116.84s + 1843 O
cuando KL =""'y la inercia de carga JL se considera como un parmetro variable. Construya el

lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica para JL ~ O.
Lugar geomtrico 8-13. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de control mostrado en la
de la5 races de un Fig. 7P- l 1 es:
sistema de control.
G(s) = K(s + a)(s + 3)

s(s 2 1)
a) Construya el lugar geomtrico de las races para K ~O, a= 5.

b) Construya el lugar geomtrico de las rafees para a ~ O, K = 1O.
Lugar geomtrico 8-14. La ecuacin caracterstica del sistema de control de nivel de lquido descrto en el problema
de las races de un 6-13, se escribe como:
sistema de control
de nivel de lquido.
0.06s(s + 12.S)(As + K 0 ) + 250N O
a) Para A K 0 = 50, construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracters- 111 '
n:l!
tica cuando N vara desde O hasta""' 1 :!~lj, h
b) Para N = 10 y K 0 50, construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin , ~ ,~I j

caracterstica para A ;::: O.
e) Para A = 50 y N = 20, construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin
caracterstica para K0 ~ O.
._ Lugar geomtrico 8-15. Re(lita el problema 8-14 para los siguientes casos.
de las races de un
sistema de control a)A K0 =100.
b) N =20 y KD =50
e) A =100 y N 20
.. Lugar geomtrico 8-16. Las funciones de transferencia para sistemas de control en lazo cerrado sencllo son:
de las races de un
sistema de control
K
G(s)=----- H(s) = 1
s2(s + l)(s + 5)
(a) Construya el lugar geomtrico de los ceros de 1 + G(s) para K?:. O.

(h) Repita el inciso (a) cuando H(s) = 1 + 5s .
.. Lugar geomtrico 8-17. Las funciones de transferencia para,sstemas de control de un solo lazo realimentado son:
de las races de un
sistema de control
10
G(s)
+ l)(s + 5)
Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica para Td?:. O.
.. Lugar geomtrico 8-18. Para el sistema de control del motor de cd descrito en el problema 7-27, es de inters estudiar
de las races de un los efectos de la compliancia del eje del motor KL sobre el desempeo del sistema.
sistema de control
de un motor de cd. (a) Con K =l y con los otros parmetros dados como en el problema 7-27, encuentre la
G(s)H(s) equivalente con Ki como el factor de ganancia. Construya el lugar geomtrico
de las races de la ecuacin caracterstica para KL?:. O. El sistema aproxima por un siste-
ma de cuarto orden al cancelar el polo negativo ms grande y el cero de G(s)H(s) que
estn muy juntos uno del otro.
(h) Repita el inciso (a) con K = 1000 .
.. Lugar geomtrico 8-19. La ecuacin caracterstica del sistema de control del motor de cd descrito en el problema 7-27,
de las races de un est dado a continuacin, cuando el eje del motor se considera rgido (KL oo). Si K 1,
sistema de control J111 0.001, La= 0.001, n 0.1, R = 5, K; 9, Kb= 0.0636, 8 111 =O, y K, = l:
de un motor de cd;
JL vara.
Construya el lugar geomtrico de las races para JL?:. O para mostrar los efectos de la varia-
cin de carga de la inercia en el desempeo del sistema .
..Lugar geomtrico 8-20. Dada la ecuacin:

de las races con dos
parmetros variables
s3 + as 2 + Ks + K = O
es deseable investigar el lugar geomtrico de las races de esta ecuacin para -= < K < 00 y
para varios valores de a.
(a) Construya el lugar geomtrico de las races para -oo < K < "cuando a= 12.
(h) Repita el inciso (a) cuando a 4.
(e) Determine el valor de a para que haya slo un punto de ruptura diferente de cero en el
lugar geomtrico de las races completo para-= < K < " Construya el lugar geomtrico
de las races.
Problemas 537
Puntos de ruptura 8-21. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control de realimentacin
del lugar geomtrico unitaria es:
de las ra ces
G(s) = K(s +a)

s 2(s + 3)
Determine los valores de a para que el lugar geomtrico de las races (-oo < K < oo) tenga
cero, uno y dos puntos de ruptura, respectivamente, sin incluir el des O. Construya el lugar
geomtrico de las races para --oo < K < "" para los tres casos.
Ejercicios sobre 8-22. La configuracin de polos y ceros de G(s)H(s) de un sistema de control con un lazo
ngulos de salida realimentacin se muestra en la Fig. 8P-22(a). Sin hacer la grfica, aplique las propiedad1:
y llegada del ngulo de salida (y del ngulo de llegada) del lugar geomtrico de las races para
determinar cual de los diagramas del lugar geomtrico de las races que se muestran es el
correcto:
planos jw t planos jw
oj12 K=oo
)10 K=O
o <7 o <7
-)10 K=O
-jl2
1
(a) Configuracin de polos y ceros (b)
planos jw planos
K=oc K=oo
K=O K=O
K O (XH- K K=O
o <7 o <7
K=O K=O
K="" K=oo
(e) ()
538 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtricQ de las races
.6. Lugar geomtrico 8-23. El diagrama de bloque de un sistema de control de datos muestreados se denota en la Fig. 8P-23.
de las races de
sistemas de datos a) Construya el lugar geomtrico de las races en el plano z para el sistema para K ~O, sn
muestreados. un retn de orden cero, cuando T 0.5 s. y entonces cando T = 0.1 s. Encuentre los
valores marginales de K para la estabilidad.
K
G(s)
s(s + 5)
b) Repita el inciso (a) cuando el sistema tiene un retn de orden cero, como se muestra en
la Fig. 8P-23.
R(s) Y(s)
.
+
Figura 8P-23
.6. Lugar geomtrico 8-24. El sistema que se muestra en la Fig. 8P-23 tiene la siguiente funcin de transferencia:
de las races de
sistemas de datos
muestreados. G(s) = s(s + l)(s + 2)
Construya el lugar geomtrico de las races en el plano z para K ~ O, con T = 0.1 s.
.6. Lugar geomtrico 8-25. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de control en tiempo discreto se dan a continua-
de las rafees de cin. Construya el lugar geomtrico de las races para K ~O. Determine el valor marginal de
sistemas en tiempo K para la estabilidad:
discreto.
(a} z3 + Kz 2 + L5Kz - (K + 1) = O
(b) z2 + (0.l5K - l.5)z + 1 O
(e) z 2 + (O.lK l)z + 0.5 =O
(d) z 2 + (0.4 + O.l4K}z + (0.5 + 0.5K) =
(e) (z l)(z 2 - z + 0.4) + 4 X 10- 5K(z + l)(z + 0.7) O
9
Respuestas a Falso y Verdadero de las preguntas de repaso
6. (F) 7. (V) 8. (V) 9. (F) 10. (F) 11. (V} 12. (V)
13. (V) 14. (V)
9
Anlisis en el
dominio de la frecuencia
. Respuestas en frecuencia . Margen de ganancia

. Especificaciones en el dominio . Margen de fase
de la frecuencia . Trazas de Bode
. Pico de resonancia . Carta de Nichols
. Frecuencia de resonancia . Sensibilidad
. Ancho de banda . Respuestas en frecuencia
. Criterio de Nyquist de sistemas en tiempo discreto
9M 1 Introduccin
En la prctica el desempeo de un sistema de control se mide ms realstcamente por sus
caractersticas en el dominio del tiempo. La razn es que el desempeo de la mayora de los
sistemas de control se juzga con base en la respuesta del tiempo debido a ciertas seales de
prueba. Esto contrasta con el anlisis y diseo de sistemas de comunicacin para los cuales la
respuesta en frecuencia es de mayor importancia, ya que la mayora de las seales a ser
540 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
procesadas son de tipo senoidal o estn compuestas por componentes senoidales. En el Cap. 7
se aprendi que la respuesta en el tiempo de un sistema de control es normalmente ms difcil
de determinar analticamente, especialmente para sistemas de orden superior. En problemas
de diseo no hay un mtodo unificado para llegar a un sistema diseado que cumpla con las
especificaciones de desempeo en el dominio del tiempo, tales como sobrepaso mximo,
tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento, etc. Por otro lado, en el
dominio de la frecuencia se tiene un conjunto de mtodos grficos que no est limitado a
sistemas de bajo orden. Es importante darse cuenta que hay una correlacin entre el desempe-
o del dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia de un sistema lineal, de tal forma
que las propiedades en el dominio del tiempo de un sistema se pueden predecir con base en
las caractersticas en el dominio de la frecuencia. El dominio de la frecuencia es tambin
ms conveniente para mediciones de la sensibilidad al ruido del sistema as como de
variacione~ en los parmetros. Con esto en mente, se puede considerar como la motiva-
cin principal del diseo y anlisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia
a la conveniencia y a la disponibilidad de herramientas analticas. Otra razn es que
presenta un punto de vista alterno para problemas de sistemas de control, lo cual, a me-
nudo, proporciona informacin valiosa o crucial para el anlisis y diseo complicados de
sistemas de control. An ms, el conducir un anlisis en el dominio de la frecuencia de un sis-
tema de control lineal, no implica que el sistema est sujeto solamente a entradas senoidales.
Esto puede nunca ser. En lugar de esto, los estudios de respuesta en frecuencia nos pennitirn
proyectar el desempeo del dominio del tiempo de un sistema.
El punto de comienzo para el anlisis en el dominio de la frecuencia de un sistema
lineal es su funcin de transferencia. Es bien sabido por la teora de sistemas lineales, que
cuando la entrada de un sistema lineal e invariante con el tiempo es senoidal con amplitud
R y frecuencia co0 :
r(t) R sen w0 t (9-1)
la salida en estado estable o permanente del sistema, y(t), ser senoidal con la misma frecuen-
cia% pero posiblemente con diferente amplitud y fase; esto es:
y(t) Y sen(w 0 t + <:/>) (9-2)
en donde Y es la amplitud de la onda senoidal de salida y ifJ es el corrimiento de fase en grados

o radianes.
Considere la funcin de transferencia de un sistema lineal SISO comoM(s); entonces la
transformada de Laplace de la entrada y la salida se relacionan a travs de:
Y(s) = M(s)R(s) (9-3}
Para anlisis en estado senoidal permanente, se remplaza s por jco, y la ecuacin (9-3) se
convierte en:
Y(jw) = M(jw)R(jw) (9-4)
Al escribir la funcin Y(jco) como:
Y(jw) = IY(jw)jLY(jw) (9-5)

con definiciones similares para M(jro) y R(jw), la ecuacin (9-4) nos lleva a la relacin de
magnitud entre la entrada y la salida:
jY(jw)j jM(jw)jjR(jw)j (9-6)
y la relacin de fase:
LY(jw) LM(jw) + LR(jw) (9-7)
Por tanto, para las seales de entrada y salida descritas por las ecuaciones (9-1) y (9-2),
respectivamente, la amplitud de la senoidal de salida es:
(9-8)
y la fase de la salida es:
<P = LM(jw0) (9-10)
Por tanto, al conocer la funcin de transferenciaM(s) de un sistema lineal, la caracterstica de

magnitud, !M(jro )J, y la caracterstica de fase LM(jw), describen completamente el desempe-
o en estado estable cuando la entrada es senoidal. La parte crucial del anlisis en el dominio
de la frecuencia es que las caractersticas de amplitud y fase de un sistema en lazo cerrado se
pueden emplear para predecir tanto el desempeo del sistema en estado estable, como en el
transit0.rn en el dominio del tiempo.
Para la configuracin de sistemas de control de lazo sencillo estudiada en los captulos ante-
riores, la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
M(s) = Y(s) = - - - - (9-11)

R(s) 1 + (](s)lf(s)
Bajo el estado senoidal permanente s = jOJ, la ecuacin (9-11) se convierte en:
. Y(jw)
M(Jw) = R(jw) = 1 + (](jw)lf(jw) (9-12)
La funcin de transferencia en estado senoidal permanente M(jw) se puede expresar en trmi-

nos de su magnitud y fase; esto es:
M(jw) jM(jw)jLM(jw) (9-13)

O M(jm) puede expresarse en trminos de sus partes real e imaginara:
M(jw) Re[M(jw)] + jlm[M(jw)] (9-14)
La magnitud de M(jm) es:
G(jw) 1
!G(Jw)j
(9-15)
11 + G(jw)H(jw) ll + G(jw)H(Jw)I
y la fase de M(jm) es:
= <f>M(jw) = LG(jw) - L[l + G(jw)H(jw)] (9-16)
Si M(s) representa la funcin de transferencia de entrada-salida de un filtro elctrico, la

magnitud y fase de M(jm) ndica la caracterstica del filtro sobre la seal de entrada. La Fg. 9-1
muestra las caractersticas de ganancia y fase de un filtro de paso bajas ideales que tiene una
frecuencia de corte en me. Es bien sabido que la caracterstica de un filtro ideal es fsicamente
irrealizable. En muchas formas el diseo de sistemas de control es muy similar al diseo de
filtros, y el sistema de control se puede ver como un procesador de seales. De hecho, si la carac-
terstica del filtro de paso bajas ideal que se muestra en laFig. 9-1 fuera fsicamente realizable, eso
sera altamente deseable para un sistema de control, ya que las seales podran pasar sin distorsin
por debajo de la frecuencia me, y eliminar completamente frecuencias arriba de me.
Si me se incrementa en forma indefinida, la salida Y(jro) podra ser idntica a la entrada
R(jw) para todas las frecuencias. Por tanto, un sistema podra seguir una entrada funcin
IM(jJ)I
o w
o w
Figura 9-1 Caractersticas de ganan- <f>M(jw)

cia y fase de un filtro de paso bajas ideal. (grados)
escaln en el dominio del tiempo en forma exacta. De la ecuacin (9-15) se ve que para que
IM(}ro)! sea unitaria para todas las frecuencias, la magnitud de G(jru) debe ser infinita. Una
magnitud infinita de G(jru) es, por supuesto, imposible de alcanzar en la prctica, adems de
ser indeseable, ya que la mayora de los sistemas de control se vuelven inestables cuando su
ganancia de lazo se vuelve muy alta. An ms, todos los sistemas de control estn sujetos a rui-
do durante la operacin. Por tanto, adems de respond~r a la seal de entrada, el sistema debe
ser capaz de rechazar y suprimir el ruido y las seales no deseadas. Para sistemas de control
con ruido de alta frecuencia, tales como la vibracin del fuselaje debido al aire en un aeronave,
la respuesta en frecuencia debe tener una frecuencia de corte finita me . Las caractersticas de la
fase de 1a respuesta en frecuencia de un sistema de control son tambin de importancia, como
se ver afectan la estabilidad del sistema.
La Fig. 9-2 ilustra las caractersticas de ganancia y fase tpicas de un sistema de control.
Como se muestra en las ecuaciones (9-15) y (9-16), la ganancia y la fase de un sistema 6n lazo
cerrado se puede determinar de las funciones de transferencia de la trayectoria directa y de
lazo. En la prctica, las respuestas en frecuencia de G(s) y H(s) a menudo se pueden determi-
nar al aplicar entradas senoidales al sistema y barrer la frecuencia desde O hasta un valor ms
alla del intervalo de frecuencia del sistema.
9-1-2 Especificaciones en el dominio de la frecuencia

--- : ~: ~;:: -:m:mm:::::: l< i: ~:wi: :::;1irnt1
En el diseo de sistemas de control lineales se emplean los mtodos en el dominio de la

frecuencia, es necesario definir un conjunto de especificaciones para que el desempeo del
sistema se pueda identificar. Las especificaciones tales como el sobrepaso mximo, el factor
de amortiguamiento relativo, etc., se emplean en el dominio del tiempo, ya que no se pueden
emplear directamente en el dominio de la frecuencia. Las siguientes especificaciones en el
dominio de la frecuencia se emplean a menudo en la prctica.
Pico de resonancia Mr
El pico de resonancia Mr es el valor mximo de IM(jro)I.

IM(jw) I
Mr

0.707 ~ ~J j;:
!;:t~;
1:)::
Figura 9-2 Caractersticas tfpicas

de ganancia y fase de un sistema
<f>M(jw) de control realimentado.
(grados)
.. M, En general, la magnitud de M, da indicacin de una estabilidad relativa de un sistema

indica la estabilidad estable en lazo cerrado. Normalmente, un valor grande de M, corresponde a un sobrepaso
relativa de un mximo grande de la respuesta escaln. Para la mayora de los sistemas de control se acepta
sistema en lazo generalmente, en la prctica, que el valor deseado de M, debe estar entre 1.1 y 1.5.
cerrado estable.
Frecuencia de resonancia ror
La frecuencia de resonancia rores la frecuencia en la cual el pico de resonan-

cia Mr ocurre.
Ancho de banda (BW)
El ancho de banda (BW) es la frecuencia en la cual IM(jm )1 cae al 70. 7% de,

o 3 <[B abajo de su valor en la frecuencia cero.
..BW da una En general, el ancho de banda de un sistema de control da una indicacin de las propieda-
indicacin de las des de respuesta transitoria en el dominio del tiempo. Un ancho de banda grande corresponde a
propiedades de la un tiempo de levantamiento corto, ya que las seales de la ms alta frecuencia pasan ms fcil-
respuesta transitoria mente a travs del sistema. Por el contrario, si el ancho de banda es pequeo, solamente seales
de un sistema de de frecuencias relativamente bajas pueden pasar y la respuesta en el tiempo ser lenta. El ancho
control. de banda tambin indica las caractersticas de filtrado de ruido y la robustez del sistema. La robus-
.. BW da una tez representa una medida de la senbilidad de un sistema a la variacin de parmetros. Un sistema
indicacin de las robusto es uno que es insensible a la variacin de parmetros.
caractersticas al Razn de corte. A menudo, el ancho de banda por s solo no es adecuado para indicar la capacidad
filtrado de ruido y de un sistema en distinguir seales de ruido. Algunas veces es necesario observar la pendiente de
robustez del sistema. IM(jm)I, que se denomina la razn de corte de la respuesta en frecuencia, de frecuencias altas.
Aparentemente, dos sistemas pueden tener el mismo ancho de banda, pero diferentes razones de
corte. Los criterios de desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema definidos anteriormente
se ilustran en la Fig. 9-2. Otro criterio importante para el dominio de la frecuencia se define en las
siguientes secciones de este captulo.
9-2 M,, m, y ancho de banda

de un sistema prototipo
de segundo orden
9-2-1 Pico de resonancia y frecuencia de resonancia
~="--..."<!'=<<mw..>';:w..:-:.:.o>x->.''"'m>.:-:.:.m.-...-..-..''>>>.'':;.o.:..'>'>>~:<..-..= >mm:>>>>===
Para el sistema prototipo de segundo orden definido en la Sec. 7-5, el pico de resonanciaM,,
la frecuencia de resonancia w,, y el ancho de banda BW estn relacionados en forma nica
con el factor de amortiguamiento relativo y con la frecuencia natural no amortiguada wn del s
sistema.
Considere la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema prototipo de segundo
orden:
M(s) = Y(s) = w; (9-17)

R(s) s2 + 2?wns + w;
Seccin 9-2 M,, w,, y ancho de banda de un sistema prototipo de segundo orden 545
En estado senoidal permanente, s :::: jm, la ecuacin (9-17) se convierte en:
M( w)
1
= Y(jw)
R(jw)
(9-18)
Se puede simplificar la ecuacin (9-18) al hacer que u OJ/ ro,.. Entonces la ecuacin (9-18) se
convierte en:
1
M(ju) (9-19)
1 + j2u(-
--------------
La magnitud y fase de M(ju) son:
IM(ju)I (9-20)
1 2
LM(ju) = <f>M(ju) = -tan- ':2 (9-21)
1
respectivamente. La frecuencia de resonancia se determina al hacer que la derivada de jM(ju )/

con respecto a u sea cero. Por tanto:
djM(ju)I _
(9-22)
du
4u 3 - 4u + 8u( 2 = 4u(u 2 - 1 + 2(2) = O (9-23)
En frecuencia normalizada, las races de la ecuacin (9-23) son u,= O, y
u,= \11 - 2c 2
(9-24)
La solucin de u,= O indica meramente que la pendiente de la curva de /M(ju)/ contra roes
cero en OJ= O; no es un mximo verdadero si?; es menor que 0.707. La ecuacin (9-24) da la
frecuencia de resonancia:
(9-25)
Ya que la frecuencia es una cantidad real, la ecuacin (9-25) es significativa slo para 2, 2 ::;; 1,
os::;; 0.707. Esto significa simplemente que para todos los valores des mayores que 0.707, la
frecuencia de resonancia es rur = O, y Mr 1.
Al sustituir la ecuacin (9-24) en la ecuacin (9-20) para u y simplificando, se obtiene:
M, ~~ 0.707 (9-26)
J
s
E
o 2 3
Figura 9-3 Magnitud en funcin de la frecuencia normalizada de un

sistema de control en lazo cerrado de segundo orden.
Seccin 9-2 M,, ro,, y ancho de banda de un sistema prototipo de segundo orden 547
-'. Para un Es importante observar que para el sistema prototipo de segundo orden,Mr es slo una funcin del
sistema prototipo factor de amortiguamiento relativo(;, y wr es una funcin tanto de(; corno de wn. Adems, el tomar
de segundo orden, la derivada de jM (ju )1 con respecto a u es un mtodo vlido para determinar Mr y wr para sistemas
M=1 yw O de orden superior, este mtodo analtico es bastante tedioso y no recomendable. Los mtodos
c~ando <; ~ 0.707 grficos que sern discutidos y los mtodos por computadora son mucho ms eficientes para
sistemas en general.
La Fig. 9-3 ilustra las grficas de IM(ju)I de la ecuacin (9-20) contra u para varios
valores de (;. Observe que si la escala de frecuencia no fuese normalizada, el valor de wr = ur wn
-'. Para el sistema se incrementara cuando (;disminuye, como lo indica la ecuacin (9-25). Cuando(;= O, w, =
prototipo de wn. Las Figs. 9-4 y 9-5 ilustran las relaciones entreMr y (;,y ur (= w/wn) y(;, respectivamente.
segundo orden, M,
es una funcin de <;
solamente.
9-2-2 Ancho de banda
;x.-,.:.~;},'~}.'}}}:.J.:4:.J.~&'-!'.*:HC.-'<<;;.;,~.,.;.:;<;.;.,.;.;.;y;.;.;.:.;.:;.;<;f<;f'.>>.;(>"'
De acuerdo con la definicin del ancho de banda, se hace que el valor de IM(ju)I sea igual a
1/ J2 =0.707.
1 1
IM(ju)J = [(l (9-27)
u2)2 + (2(u)2]112 v'2
Por tanto:
(9-28)
::1 )j
l ~) t~~~j~
:!~1~ :
~ ::) j s:
o 0.5 0.707 1.0 l.5 2.0
Factor de amortiguamiento relativo '
Figura 9-4 M, en funcin del factor de amortiguamiento relativo para un

sistema de segundo orden.
1.0
0.8
~ 0.6
~
3:...
11
"'
0.4
Figura 9-5 Frecuencia de resonancia 0.2

normalizada en funcin del factor de
amof'!iguamiento relativo para un sistema
de segundo orden, u, Ji-2r.,,2. o 0.5 0.707 1.0
Factor de amortiguamiento relativo s

que lleva a:
(9-29)
.A. BW/(J)" El signo+ (ms) se debe escoger en la ecuacin (9-29), ya que u debe ser una cantidad real
disminuye positiva para cualquier(. Por tanto, el ancho de banda del sistema prototipo de segundo orden
monotnlcamente al se determina de la ecuacin (9-29) como:
disminuir el factor
de amortiguamiento
relativo S
BW = w" (Cl 2(2) + (9-30)
.A. E
.A. BW es LaFig. 9-6 muestra una grfica de BW/mn como una funcin de S. Observe que cuando (se incrementa,
de!:;
directamente BW/wn disminuye en forma monotnica. An ms importante, la ecuacin (9-30) muestra tiem
proporcional que BW es directamente proporcional a ron. leva
a (J).n Se ha establecido alguna relacin simple entre la respuesta en el dominio del tiempo y son
las caractersticas en el dominio de la frecuencia del sistema prototipo de segundo orden. El pror
resumen de estas relaciones es el siguiente: en tri
.A. Cuando un
sistema es inestable,
M, deja de tener
sentido.
Seccin 9-2 M,, ro,, y ancho de banda de un sistema prototipo de segundo orden 549
o 0.2 0.4 0.6 0.8 LO 1.1 1.2
Factor de amortiguamiento relativo s

Figura 9-6 Ancho de banda/w0 en funcin del factor de amortiguamiento
relativo para un sistema de segundo orden.
1 El ancho
de banda y el
tiempo de
levantarni en to
son inversamente
proporcionales
entre s.
La correlacin entre la ubicacin de los polos, la respuesta al escaln unitario, y la

magnitud de la respuesta en frecuencia para el sistema prototipo de segundo orden se resu-
men en la Fig. 9-7.
Localizacin de los polos

jw
Sistema prototipo Planos

de orden
r(t) y(t)
o
y(t) IM(jw)I
1.0 OdB~~~~~~~~-
0.9
-3 dB
Respuesta al escaln unitario Respuesta en frecuencia
0.1
o o w
1<1------ EW - - - - -
l/2
BW = wn[O 2~ 2 ) +V 4~ 4 - 4~ 2 +2]
El ancho de banda y el tiempo de levantamiento son inversamente proporcionales.
Por tanto, a mayor ancho de banda, el sistema responder ms rpido.
El incrementar ro. incrementa BW y decrementa t,.
El ncrementar 'decrementa BW e incrementa t,.
Figura 9-7 Correlacin entre la localizacin de polos, la respuesta al

escaln unitario, y la magnitud de la respuesta en frecuencia del sistema
prototipo de segundo orden.
Seccin 9-3 Efectos de la adicin de un cero en la funcin de transferencia de la trayectoria directa 551
9-3 Efectos de la adicin

de un cero en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa
La relacin entre la respuesta en el dominio del tiempo y la del dominio de la frecuencia en la
Sec. 9-2 se aplica solamente al sistema prototipo de segundo orden descrito por la ecuacin (9-
17). Cuando otros sistemas de segundo orden o de orden superior estn involucrados, las relacio-
nes son diferentes y pueden ser ms complicadas. Es de inters considerar los efectos sobre la
respuesta en el dominio de la frecuencia cuando se aaden polos y ceros a la funcin de transferen-
cia prototipo de segundo orden. Es simple estudiar los efectos de aadir polos y ceros a Ja funcin
de transferencia en lazo cerrado; sin embargo, es ms realista desde el punto de vista de diseo
modificar la funcin de transferencia de la trayectoria directa.
La funcin de transferencia en lazo cerrado en la ecuacin (9-17) se puede considerar
como la de un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia
de la trayectoria directa del sistema prototipo de segundo orden:
()2
n
G(s) (9-31)
s(s + 2(wn)
Si se aade un cero en s =-1/T a la funcin de transferencia para que la ecuacin (9-31) se

convierta en:
w~(l + Ts)
G(s) (9-32)
s(s + 2(w.)
w~(l + Ts)
M(s) = ------- (9-33)
s2 + (2(w. + Tw~)s + w~
El efecto general En principio M,, w, y BW del sistema se pueden obtener utilizando los mismos pasos
de aadir un cero a empleados en la seccin. 9-2. Sin embargo, ya que ahora son tres parmetros ,, mn, y T, las
la funcin de expresiones exactas para M,, w, y el BW son difciles de obtener en forma analtica, aunque el
transferencia de la sistema an es de segundo orden. Despus de una obtencin larga, el ancho de banda del siste-
trayectoria directa es ma se encuentra como:
incrementar el BW
del sistema en lazo
cerrado.
BW = (-b + iYb 2 +4w:,)1 12 (9-34)
en donde:
(9-35)
Aun cuando es difcil ver cmo cada uno de los parmetros en la ecuacin (9-34) afocta
=
el ancho de banda, la Fig:. 9-8 muestra la relacin entre BW y T para {; 0.707 y mn :::: l.
Observe que:
el efecto general de aadir un cero a la funcin de transferencia de la trayectoria

directa es incrementar el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Sin embargo, como se muestra en la Fig. 9-8, sobre un intervalo de valores pequeos de T, el
ancho de banda disminuye. Las Figs. 9-9(a) y (b) dan las grficas del mdulo de jM(jco)I del
sistema en lazo cerrado que tiene la G(s) de la ecuacin (9-32) y es la funcin de transferencia
de la trayectoria directa; wn 1, 0.701y0.2, respectivamente, y T toma varios valores. Estas
curvas verifican que el ancho de banda generalmente aumente con el incremento de Tal aadir
un cero a G(s), pero para un intervalo de valores pequeos de T para los cuales el ancho de
banda BW diSminuye realmente. Las Fgs. 9-1 O y 9-11 muestran las respuestas al escaln uni-
tario correspondientes del sistema en lazo cerrado. Estas curvas muestran que un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de levantamiento ms rpido. Sin embargo, cuando T se
hace ms grande, el cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado, que es s = - IIT, se
mueve muy cerca del origen, causando que el sistema tenga constantes de tiempo muy grandes.
Por tanto, la Fig. 9-1 O ilustra la situacin en que el tiempo de levantamiento es rpido, pero la
constante de tiempo larga del cero cercano al origen del plano s causa que la respuesta en el
tiempo se arrastre para alcanzar el valor en estado estable final (es decir, el tiempo de asentamiento
ser ms largo).
6
1
5
i
/
/1
/
4
/V
2
V
/
/
!'-- _l,/'
!
1
o 2 3 4 5 6 7
T
Figura 9-8 Ancho de banda de un sistema de segundo

orden con la funcin de transferencia en lazo abierto.
Seccin 9-3 Efectos de la adicin de un cero en la funcin de transferencia de la trayectoria directa 553
1.2
1.0
0.8
0.707

~
-, 0.6
0.4
0.2
o 2 3 4
w (rad/s)
o 2 3 4
w (rad!s)
figura 9-9 Curvas ampliadas del sistema de segundo orden con

la funcin de transferencia G(s).
o 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo (s)
Figura 9-10 Respuesta al escaln unitario de un sistema

de tercer orden con la funcin de transferencia de la
trayectora directa G(s).
1.2
1
1 T=0.2 i
1
1 ./
T 5.0
-~ r
1.0
1
1
1
0.8
~ 0.6
V"" T= 1.0 1
1
0.4
11 1
G(s) 1
l 1
1 1
0.2 !
1
1
!
1 1 j
o 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (s)
Figura 9-11 Respuesta al escaln unitario de un sistema

de segundo orden con la funcin de transferencia de la
trayectoria directa G(s).
Seccin 9-4 Efectos de la adicin de un polo en la funcin de transferencia de la trayectoria directa 555
9-4 Efectos de la adicin

de un polo en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa
Aadir un polo en s == -1/T a la funcin de transferencia de la trayectoria directa de la ecuacin
(9-31) lleva a:
G(s) (9-36)
s(s + 2?wn)(l + Ts)
.A. El aadir un La obtencin del ancho de banda del sistema en lazo cerrado con G(s) dada por la ecuacin
polo a la funcin (9-36) es muy tediosa. Se puede obtener una indicacin cualitativa de las propiedades del arrcho
de transferencia de de banda con referencia a la Fig. 9-12, que muestra las grficas del mdulo de jM(jro)I en
la trayectoria directa
hace que el sistema
s
funcin de w para wn l, = 0.707 y varios valores de T. Ya que el sistema es ahora de tercer
orden, se puede hacer inestable para un cierto conjunto de parmetros del sistema. Se puede
en lazo cerrado sea
menos estable y el
s
mostrar que para wn = 1 y == O. 707, el sistema es estable para todos los valores positivos de T.
Las curvas del mdulo de jM(Jro )1 en funcin de w en la Fig. 9-12 muestran que para valores
ancho de banda
pequeos de T, el ancho de banda del sistema se incrementa ligeramente por la adicin del polo,
disminuya.
pero M, tambin se incrementa. Cuando T se vuelve ms grande, el polo aadido a G( s) tiene el
3.0 . - - - - - - - . - - - - - - - . - - - - - - - . , - - - - - - - - ,
1
G(s) = s(s + 1.414)(1 +Ts)
0.707 ,..................................... .
0.5 - - - -
o 0.5 1.0 1.5 2.0
w (rad/s)
Figura 9-12 Ampliacin de las curvas del sistema de tercer orden

con la funcin de transferencia de la trayectoria directa G(s).
efecto de disminuir el ancho de banda pero incrementa Mr. Por tanto, se puede concluir que,
en general:
el efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia de la trayectoria directa hace

que el sistema en lazo cerrado sea menos estable, mientras disminuye el ancho de banda.
Las respuestas al escaln unitario de la Fig. 9-13 muestran que para valores grandes de
T, T = 1 y T = 5, se observan las siguientes relaciones:
La correlacin entre Mr y el sobrepaso mximo de la respuesta al escaln tiene sentido sola-

.._ Cuando
mente cuando el sistema es estable. Cuando G(jw) = -1, el mdulo de jM(jro)I es infinito, y
M, oo, el sistema
en el sistema en el sistema en lazo cerrado es rnarginalmente estable. Por otro lado, cuando el sistema es
lazo cerrado es inestable, el mdulo de jM(jro )1 es analticamente finito, pero ya no tiene sentido.
marginal mente El objetivo de estas dos ltimas secciones es demostrar las relaciones simples entre
estable. Cuando el BW, Mr y la respuesta en el dominio del tiempo. Se investigaron los efectos tpicos sobre el
sistema es inestable, ancho de banda BW al aadir un polo y un cero a la funcin de transferencia de la trayectoria
M, ya no tiene directa. No se intent incluir todos los casos generales.
sentido.
1.8
1.4
~
1.0
~
"'
0.6
0.2
o 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (s}
Figura 9-13 Respuesta al escaln unitario de un ,;stema de tercer

orden con la funcin de transferencia.de la trayectoria directa G(s).
Seccin 9.5 Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos 557
9-5 Criterio de estabilidad

de Nyquist: Fundamentos
.A. La traza de Hasta ahora se han presentado dos mtodos para determinar la estabilidad de sistemas linea-
Nyqu i st de L(jm) les SISO: el criterio de Routh-Hurwitz y el mtodo del lugar geomtrico de las races para
est en coorde- determinar la estabilidad al localizar las races de la ecuacin caracterstica en el plano s. Por
nadas polares supuesto, si los coeficientes de la ecuacin caracterstica son todos conocidos, se pueden
cuando m vara resolver para las races de la ecuacin mediante un programa de computadora.
desde O hasta oo.
El criterio de Nyquist es un mtodo semigr:fico que determina la estabilidad de un 1J1
sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de la traza en el dominio de la frecuen-
cia, la traza de Nyquist, de la funcin de transferencia de G(s)H(s) o L(s). Especficamente,
la traza de Nyquist de L(s) es una grfica de L(jro) en coordenadas polares de Im[L(jro)]
contra Re [L(jro)] cuando ro vara desde Ohasta oo ste es otro ejemplo de la utilizacin de las
propiedades de la funcin de transferencia en lazo para encontrar el desempeo del sistema en
lazo cerrado. El criterio de Nyquist tiene las siguientes caractersticas que lo hacen un mtodo
alternativo atractivo para el anlisis y diseo de sistemas de control.
.A. El criterio de
Nyquist tambin
da indicaciones
sobre la estabilidad
relativa.
9-5-1 Problema de estabilidad
El criterio de Nyquist representa un mtodo para determinar la localizacin de las races de la

ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plno s. A
diferencia del mtodo del lugar geomtrico de las races, el criterio de Nyquist no da la loca-
lizacin exacta de las races de la ecuacin caracterstica.
Considere que la funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema SISO es:
M _ G(s)
(s) - 1 + G(s)H(s) (9-37)
en donde G(s)H(s) puede tomar la siguiente forma:
(9-38)
en donde las T s son coeficientes reales o complejos conjugados y Tdes un tiempo de retardo real.
Ya que la ecuacin caracterstica se obtiene al hacer que el polinomio denominador de
M(s) sea cero, las races de la ecuacin caracterstica son tambin los ceros de 1 + G(s)H(s).
O, las races de la ecuacin caracterstica deben satisfacer:
A(s) = 1 + G(s)H(s) = O (9-39)
En general, para un sistema con lazos mltiples, el denominador de M(s) se puede

escribir como:
A(s) = 1 + L(s) = O (9-40)
en donde L(s) es la funcin de transferencia de lazo y es de la forma de la ecuacin (9-38).

Antes de entrar a los detalles del criterio de Nyquist, es til resumir las relaciones de
poloc y ceros de las funciones de transferencia de varios sistemas.
Identificacin de polos y ceros
Condiciones de estabilidad. Se definen dos tipos de estabilidad con respecto a la configura-

cin del sistema.
Seccin 9-5 Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos 559
9-5-2 Definicin de encierro e inclusin
Ya que el criterio de Nyquist es un mtodo grfico, se necesitan establecer los conceptos de

encierro e inclusin, los cuales son tiles para la interpretacin de las trazas de Nyquist para
la estabilidad.
Encierro
Un punto o una regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por
una trayectoria cerrada si est dentro de la trayectoria.
Por ejemplo, el punto A en la Fig. 9-14 est rodeado por la trayectoria cerrada r, ya que A
est dentro de la-trayectoria cerrada. El punto B no est rodeado por la trayectoria cerrada r;ya
que est fuera de la trayectoria. Adems, cuando la trayectoria cerrada r tiene una direccin
asignada a ella, el encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj
(SMR) O en sentido contrario (SCMR). Como se muestra en la Fig. 9-14, el punto A est ence-
rrado por r en direccin SCMR. Se puede decir que la regin dentro de la trayectoria est
encerrada en la direccin prescrita, y la regin juera de la trayectoria no est encerrada.
Inclusin
Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si est ence-
rrado en la direccin SCMR, o el punto o regin est a la izquierda de la
trayectoria cuando sta se recorre en la direccin prescrita.
El concepto de inclusin es particularmente til si slo una porcin de la trayectoria cerrada

se muestra. Por ejemplo, las regiones sombreadas en las Figs. 9-15 est considerada como inclui-
da por la trayectoria cerrada r. En otras palabras, el punto A en la Fig. 9-15(a) est incluido por r,
pero el punto A en la Fig. 9-15(b) no lo est. Sin embargo, el punto B en todos los puntos en la
regin sombreada fuera de r en la Fig. 9-15(b) est incluido.
Figura 9-14 Definicin de encierro.

Figura 9-15 Definicin de

puntos encerrados y regiones.
(a) Punto A est incluido por r.
(b) Punto A no esta incluido,
pero B est incluido por el lugar
(a) (b)
geomtrico r.
9-5-3 Nmero de encierros e inclusiones
Cuando un punto est encerrado por una trayectoria cerrada r, un nmero N se puede asignar
al nmero de veces que est encerrado. La magnitud de N se puede determinar al dibujar una
flecha desde un punto a cualquier punto arbitrario s 1 sobre la trayectoria cerrada r y entonces
hacer que s 1 siga la trayectoria en la direccin prescrita hasta que regrese al punto inicial. El
nmero neto de vueltas atravesadas por esta flecha es N, o el ngulo neto es 2rcN radianes. Por
ejemplo, el punto A en la Fig. 9-16(a) est encerrado una vez o 2rc radianes por r, y el punto
B est encerrado dos veces, o 4rc radianes, todos en la direccin SMR. En la Fig. 9-16(b), el
punto A est encerrado una vez, y el punto B dos veces por r. Por definicin, N es positivo para
encierros en el SCMR y negativo para rodeos en el SMR.
9-5-4 Principio del argumento

>.~~"<*M~W<<~~.W
El criterio de Nyquist se origin en una aplicacin en la ingeniera del bien conocido "principio
del argumento" de la teora de la variable compleja. El principio se establece en la siguiente
forma heurstica.
Sea A(s) una funcin univaluada de la forma del lado derecho de la ecuacin (9-38),
la cual tiene un nmero finito de polos en el plano s. Univaluado significa que para cada
punto en el planos, existe un punto, y slo uno, correspondiente, incluyendo el infinito, en
el plano complejo A(s). Como se defini en el captulo 8, el infinito en el plano complejo se
interpreta como un punto.
Suponga que se escoge arbitrariamente una trayectoria cerrada continua rs en el plano s,
como se muestra en la Fig. 9-l 7(a). Si rs no atraviesa ninguno de los polos de A(s), entonces
la trayectoria r t. mapeada por A(s) en el plano A(s) tambin es cerrada, como se muestra en la
Fig. 9-17(b). Al comenzar desde el punto s 1, el lugar geomtrico de rs es recorrido en una
direccin arbitrariamente escogida (en el caso ilustrado es SMR), a travs de los puntos s2 y
s3 , y posteriormente regresando al punto S despus de pasar por todos los puntos de rs' COffiO
se muestra en la Fig. 9-17( a). El lugar geomtrico correspondiente a rt. comenzar desde el
punto A(s 1) y va por los puntosA(s 2) y A(s3), que corresponden a los puntoss 1, s 2 y s3 , respec-
tivamente, y finalmente regresa al punto inicial, A(s 1). La direccin del recorrido de rt. puede
ser SMR o SCMR, esto es, en la misma direccin o en direccin opuesta a la de rs, dependien-
Seccin 9.5 Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos 561
(a) (b)
Figura 9-16 Definicin del nmero

de encierro e inclusin.
te de la funcin 8(s). En la Fig. 9-17(b) la direccin de rd se asigna arbitrariamente, para

propsitos de ilustracin, es SCMR.
Aunque el mapeo del planos al plano 8(s) es de valor sencillo, el proceso inverso no es
relacionar A(s) con un mapeo nico. Por ejemplo, considere la funcin:
L(s). No son lo
A(s) = _ _ _ K_ _ (9-41)
s(s + l)(s + 2)
que tiene polos en s =O, -1, y -2 en el plano s. Para cada punto en el planos, hay solamente
un punto correspondiente en el plano 8(s). Sin embargo, para cada punto en el plano 8(s), la
flm Ll
planos plano Li(s)
Re Ll
(a) (b)
Figura 9-17 (a) Seleccin arbitraria de la trayectoria cerrada en el plano s.

(b) El lugar geomtrico correspondiente r,,. en el plano A(s).
funcin se mapea en tres puntos correspondientes en el plano s. La forma ms simple de

ilustrar esto es escribir la ecuacin (9-41) como:
K
s(s + l)(s + 2) Li(s) =O
(9-42)
Si A(s) es una constante real, que representa un punto sobre el eje real en el plano A(s), la
ecuacin de tercer orden de la ecuacin (9-42) da tres races en el plano s. El lector debe
reconocer el paralelo de esta situacin a la del diagrama del lugar geomtrico de las races
que en esencia representa el mapeo de A(s) -1 + jO en d lugar geomtrico de las races de la
ecuacin caracterstica en el planos, para un valor dado de K. Por tanto, el lugar geomtrico
de las races de la ecuacin (9-41) tiene tres ramas individuales en el plano s.
El principio del argumento puede enunciarse como sigue:
Sea A(s) tenga una funcin univaluada que tiene un nmero finito de polos en el pla
no s. Suponga que una trayectoria arbitraria cerrada rs, se escoge en el planos, de tal
forma que la trayectoria no atraviese ninguno de los polos o ceros de ti(s); el lugar
geomtrico correspondiente de r~ mapeado en el plano l:l(s) encerrar al origen
tantas veces como la diferencia entre el nmero de ceros y polos de !i(s) que estn
rodeados por el lugar geomtrico r. en el plano s.
En formato de ecuacin, el principio del argumento se enuncia como:
Z-P {9-43)
donde:
En general, N puede ser positivo (Z > P), cero (Z = P), o negativo (Z < P). Estas tres
situaciones se describen a continuacin con ms detalles.
U na forma conveniente de determinar N con respecto al origen (o con cualquier punto)

del plano Li, es dibujar una lnea desde un punto en cualquier direccin a un punto tan lejos
como sea nec~sario; el nmero neto de intersecciones de esta lnea con el lugar geomtrico
Li(s) da la magnitud de N. La Fig. 9-18 da varios ejemplos de este mtodo para determinar N.
En estos casos que se ilustran se supone que el lugar geomtrico rs' tiene un sentido SCMR.
}Im a plano A(s) jlrn a plano A(s)
N=O
Rea Rea
jlm aj plano A(s) jlm a plano A(s)
! N -3
N=O
N=O
Rea Rea
Figura 9-18 Ejemplos de la determinacin de Nen el plano

A(s).
Punto crtico
Por conveniencia, se designar el origen del plano t.. como el punto crtico para determinar el
valor de N. Posteriormente se designarn otros puntos en el plano de la funcin compleja
como puntos crticos, dependiendo de la forma de como se aplique el criterio de Nyquist.
Una prueba rigurosa del principio del argumento no se da aqu. El siguiente ejemplo
ilustrativo se puede considerar como explicacin heurstica de dicho principio. Se considera
que la funcin l'.l(s) es de la forma de:
K(s +
Li(s) :::;:: - - - - - (9-44)
(s + p)(s + p 2)
dondeK e~ un nmero real positivo. Los polos y ceros det..(s) se suponen como se muestra en
la Fig. 9-19( a). La funcin t..(s) se puede escribir como: ~
sola
cer(
Li(s) \Li(s)ILLi(s)
res::
K!s + zd ~(s)
. I [L(s + z1) (9-45)
Is+ Pd 1s+ P2 enc1
La Fig. 9-19(a) muestra una trayectoria seleccionada de forma arbitraria rs en el plano

s, con el punto arbitrarios 1 sobre la trayectoria, y rs, no pasa por ninguno de los polos y ceros
de l'.l(s).
j Im il plano A(s)
(a) (b)
Figura 9-19 (a) Configuracin de polos y ceros de ~(s) en la ecuacin

(9-45) y la trayectoria r, del plano s. (b) Lugar geomtrico de r,,, en el
plano ~(s) que corresponde al lugar geomtrico de r, de (a) a travs del
mapeo de la ecuacin (9-45).
La funcin L\(s) evaluada en s =s 1 es:
(9-46)
El trmino (s 1 + z1) se puede representar de forma grfica por el vector dibujado desde -z 1 as 1.
Vectores similares se pueden dibujar para (s 1 + p 1) y (s 1 + p 2). Por tanto A(s 1) est representado
por los vectores dibujados desde los polos y ceros finitos deA(s) al puntos 1, como se muestra en
la Fig. 9-19(a). Ahora, si el puntos 1 se mueve a lo largo del lugar geomtrico rs en la direccin
prescrita SCMR hasta que regrese al punto de inicio, los ngulos generados por los vectores
dibujados desde los dos polos que no estn encerrados por rs cuando s 1 completa un viaje de
vuelta son cero, mientras que los vectores (s 1 + z1) dibujados desde los ceros en -Zp que estn
rodeados por rs, generan un ngulo positivo (SCMR) de 2n radianes, lo que significa que la
grfica correspondiente A(s) debe encerrar al origen 27t radianes, o una vuelta, en la direccin
SCMR como se muestra en la Fig. 9-19(b ). Esto es por qu slo los polos y ceros de t.(s) que
ceros y polos,
respectivamente, de estn dentro de la trayectoria rs en el planos contribuirn al valor deN de la ecuacin (9-43). Ya
Ms) que estn que los polos deA(s) contribuyen con fase negativa, y los ceros contribuyen con fase positiva, el
encerrados por r,. valor de N depende slo de la diferencia entre Z y P. Para este caso ilustrado en la Fig. 9-19(a),
Z = 1 y P = O. Por tanto:
N Z-P=l (9-47)
lo que significa que el lugar geomtrico r en el plano A(s) debe encerrar al origen una vez en
la misma direccin que el lugar geomtrico rs en el plano s. Se debe mantener en mente que
Z y P se refieren solamente a polos y ceros, respectivamente, de A(s) que estn encerrados por
rs' y no es el nmero total de ceros y polos de A(s).
En general, el ngulo neto recorrido por el lugar geomtrico del plano A(s), cuando el
lugar geomtrico del plano s se recorre una vez en cualquier direccin, es igual a:
27r(Z - P) 21TN radianes (9-48)
Esta ecuacin implica que si hay N ceros ms que polos de A(s), que estn encerrados por el
lugar geomtrico rs en el plano s, en una direccin prescrita, el lugar geomtrico del plano
A(s) encerrar al origen N veces en la misma direccin que rs. Por el contrario, si hay N polos
ms que ceros encerrados por rs en cualquier direccin, Nen la ecuacin (9-48) ser negati-
va, y el lugar geomtrico del plano A(s) debe encerrar al origen N veces en la direccin
opuesta a la de r:.
Un resumen de todas las posibles combinaciones del principio del argumento se da en
la tabla 9-1.
9-5-5 Trayectoria de Nyquist

_...._ _ _..'~'0.-~~--~'*''-
Hace aos cuando Nyquist se enfrent al problema de resolver la estabilidad, que involucra deter-
minar si la funcin A(s) = 1 + L(s) tiene ceros en el semiplano derecho del planos, l descubri
aparentemente que el principio del argumento se poda aplicar para resolver el problema de esta-
Tabla 9-1 Resumen de todas las posibles combinaciones del principio

del argumento
N>O SMR N SMR

SCMR N SMR
N<O SMR N SCMR
SCMR N SMR
N=O SMR o No encerrado
SCMR o No encerrado
bilidad si el lugar geomtrico rs en el planos se tomaba como uno que encerrara al semiplano
derecho entero del plano s. Por supuesto como una alternativa rs se puede escoger para ence-
rrar al semiplano izquierdo completo del plano s. La Fig. 9-20 ilustra el lugar geomtrico r,
con el sentido SCMR que encierra el semiplano derecho del plano s por completo. Esta tra-
.A La trayectoria de yectoria se selecciona para ser la trayectoria rs en el plano s para el criterio de Nyquist, ya
Nyquist est definida que en matemticas SCMR es tradicionalmente definido para el sentido positivo. La trayectoria
para rodear al
rs mostrada en la Fig. 9-20, se define como la trayectoria de Nyquist. Ya que la tra-
semiplano derecho
yectoria de Nyquist no debe pasar por ningn polo o cero de Li(s), los pequeos semicrculos se
del plano s por
completo. muestran a lo largo del eje jw en la Fig. 9-20 se emplean para indicar que la trayectoria debe
jw plano s
joo
Polos de
Ll(s)
Figura 9-20 Trayectoria de Nyquist.

encerrar estos polos y ceros si caen sobre el eje jro. Es claro que si cualquier polo L\(s) cae
dentro del semiplano derecho del planos, ser encerrado por la trayectoria de Nyquist rs.
9-5-6 Criterio de Nyquist

la traza de L(s) o de G(s)H(s)
El criterio de Nyquist es una aplicacin directa del principio del argumento cuando el lugar
geomtrico en el planos es la trayectoria de Nyquist de la Fig. 9-20. En principio, una vez que
la trayectoria de Nyquist se especifica, la estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede deter-
minar al graficar el lugar geomtrico L\(s) = 1 + L(s) cuando s toma valores a lo largo de la
trayectoria de Nyquist, e investigar el comportamiento de la traza de L\.(s) con respecto al punto
crtico, que eneste caso es el origen del plano L\(s).
Ya que la funcin L(s) generalmente se conoce.
puede ser simple construir la traza de L(s) que corresponda a la trayectoria de Nyquist,
y la misma conclusin sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede obtener
al observar el comportamiento en la traza de L(s) con respecto al punto (-1,jO)en el
planoL(s).
Esto es porque el origen del plano L\.(s) = 1 + L(s) corresponde al punto (-1, jO) en el plano
L(s). Por tanto el punto (-1,jO) en el plano L(s) se vuelve el punto crtico para determinar la
estabilidad en lazo cerrado.
Para sistemas de un solo lazo, L(s) = G( s)H(s), el desarrollo previo determina la estabi-
lidad en lazo cerrado al investigar el comportamiento de la traza de G(s )H(s) con respecto al
punto (-1, jO) del plano G(s)H(s). Por tanto, la estabilidad de Nyquist es otro ejemplo de
utilizar las propiedades de la funcin de transferencia en lazo para encontrar el comporta-
miento de sistemas en lazo cerrado.
Por tanto, dado un sistema de control que tiene la ecuacin caracterstica que se obtiene
al igualar el polinomio numerador de 1 + L(s) a cero, dondeL(s) es la funcin de transferencia
en lazo, la aplicacin del criterio de Nyquist al problema de estabilidad involucra los siguien-
tes pasos.
Los requisitos para la estabilidad para los dos tipos de la misma definidos anterionnen-
"f
t
te se interpretan en trminos de Z y P.
f,
~
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero. s
Para la estabilidad en lazo abierto, P debe ser igual a cero. (
Por tanto, la condicin de estabilidad de acuerdo al criterio de Nyquist se establece corno:
N p (9-50)
Esto es:
para que un sistema en lazo cerrado sea estable, la traza de L(s) debe encerrar al
punto (-1,jO) un nmero de veces igual al nmero de polos de L(s) que estn en el
semiplano derecho del planos, y los encierros, si los hay, deben ser hechos en direc-
cin SMR (si rs est definido en sentido SCMR).
9-6 Criterio de Nyquist

para sistemas con funcin
de transferencia de fase mnima
Primero se aplicar el criterio de Nyquist a sistemas con L(s) que tienen funciones de trans-
ferencia de fase mnima. Las propiedades de la funcin de transferencia de fase mnima se
escriben en el Apndice A, y se resumen a continuacin:
lli
d
~I
si
d
Seccin 9-6 Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase mnima 569
.i. Una Ya que la mayora de las funciones de transferencia de lazo encontradas en el mundo
funcin de real satisfacen la condicin 1 y son de fase mnima, sera prudente investigar la aplicacin del
transferencia de criterio de Nyquist a esta clase de sistemas. Como se ver ms adelante, esto es muy simple.
fase mnima no tiene Ya que L(s) de fase mnima no tiene ningn polo o cero en el semiplano derecho del
polos o ceros en el plano s o sobre el eje jro, excepto en s =O, P =O, los polos de ~(s) = 1 + L(s) tambin tienen
semiplano derecho algunas propiedades. Por tanto, el criterio de Nyquist para un sistema con L(s) siendo una
del plano so sobre
funcin de transferencia de fase mnima se simplifica a:
el eje jm, excepto en
s=o.
N O (9-51)
Por tanto, el criterio de Nyquist se puede establecer como:
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L(s), que es de
tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la traza de L(s) que co-
rresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto crtico (-1, jO) en el plano
L(s).
Ms an, si el sistema es inestable, Z-:/. O; Nen la ecuacin (9-51) podra ser un entero
positivo, lo que significa que el punto crtico (-1,jO) est encerrado N veces (correspondien-
te a la direccin de la trayectoria de Nyquist aqu definida). Por tanto, el criterio de Nyquist
de estabilidad para sistemas con funcin de transferencia en lazo de fase mnima se puede
simplificar a:
il ~ i
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L(s), que es 1.:J
.,,.
de tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la grfica de L(s) ~~.
que corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto (-1,jO), si ttl punto ,~JJ s: .
(-1,jO) est encerrado por la traza de Nyquist, el sistema es inestable.

! Para L(s) que es
del tipo de fase
Ya que la regin que est encerrada por la trayectoria de Nyquist est definida por la regin
mnima, el criterio
que cae a la izquierda cuando la trayectoria est recorrida en la direccin prescrita, el criterio de
de Nyquist puede
verificarse por medio
Nyquist se puede simplemente verificar al graficar el segmento de L(jro) desde ro= oo a O, o los
de la traza del puntos sobre el eje jro positivo. Esto simplifica el procedimiento de forma considerable, ya que
segmento de L(jm) la traza se puede hacer fcilmente con la computadora. El nico inconveniente de este mtodo
desde m "" hasta O. es que la traza que corresponde al eje jro dice slo si el punto crtico est encerrado o no; y si
lo est no dice cuantas veces. Por tanto, si el sistema se encuentra inestable, el procedimiento
de los encierros no dar informacin de cuntas races de la ecuacin caracterstca estn en

el semiplano derecho del plano s. Sin embargo, en la prctica esta informacin no es vital.
Desde este punto se definir la traza de L(jro) que corresponde al eje jro positivo en el plano
s como la traza de Nyquist de L(s).
9-6-1 Aplicacin del criterio de Nyquist

a funciones de transferencia de fase
mnima que no son estrictamente propias
Tal como en el caso del lugar geomtrico de las races, a menudo es necesario en el
diseo crear una funcin de transferencia de lazo equivalenteLeqCs) para que el parmetro
K aparezca como factor multiplicativo en Leq(s) [es decir, L(s) = KLeqCs)]. Ya que la fun-
cin de transferencia de lazo equivalente a ninguna entidad fsica no puede tener ms
polos que ceros, y la funcin de transferencia no es estrictamente propia como se define
en el Cap. 3. En principio, no hay dificultad en construir la traza de Nyquist de una funcin
que no es estrictamente propia, y el criterio de Nyquist se puede aplcar para estudios de
estabilidad sin ninguna complicacin. Sin embargo, algunos programas de computadora no
estn preparados para manejar funciones impropias y puede ser necesario reformular la
ecuacin para hacerla compatible con el programa de computadora. Para considerar este
caso, considere que la ecuacin caracterstica de un sistema con un parmetro variable K
est dada por:
1 + KLeq(s) O (9-52)
Si Leq(s) no tiene ms polos que ceros, se puede escribir esta ltima ecuacin como:
1
l+-- o (9-53)
KLeq(s)
al dividir ambos miembros de la ecuacin entra KLeq(s). Ahora se puede graficar la traza de
Nyquist de l!Leq(s), y el punto crtico an es (-1,jO) para K >O. El parmetro variable sobre la
traza de Nyquist ahora es l/K. Por tanto, con ajustes menores el criterio de Nyquist se puede an
aplicar.
9-7 Relacin entre el lugar

y la traza de Nyquist
Ya que tanto el anlisis del lugar geomtrico de las races y el criterio de Nyquist tratan con la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO, los dos anlisis
estn muy relacionados. El explorar la relacin entre los dos mtodos enriquecer el entend-
Seccin 9-7 Relacin entre el lugar geomtrico de las races y la traza de Nyquist 571
miento de ambos mtodos. Dada la ecuacin caracterstica:
1 + L(s) = 1 + KG(s)H(s) O (9-54)
La traza de Nyquist de L(s) en el plano L(s) es el maper.i de la trayectoria de Nyquist en el

plano s. Ya que el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (9-54) debe satisfacer las
condiciones:
LKG(s)H(s) = (2i + 1)1T K?:.0 (9-55)

LKG 1(s)H(s) 2i1T K:s;O (9:56)
para i =O, l, 2, .. ., el lugar geomtrico de las races slo representa un mapeo del eje real
del plano L(s) o el plano G(s)H(s) sobre el plano s. De hecho, para el RL, K O, los puntos
mapeados estn sobre el eje real negativo del planoL(s) y para CRL, K:::;; O, los puntos mapeados
estn sobre el eje real positivo del planoL(s). Anteriormente se mencion que el mapeo desde
el plano s al plano de la funcin para una funcin racional es univaluado, pero el proceso
inverso es multivaluado. Como ilustracin simple, la traza de Nyquist de una funcin de
transferencia de tercer orden de tipo 1 G(s)H(s) que corresponde a los puntos sobre el ejejw
del planos se muestra en la Fig. 9-21. El lugar geomtrico de las races para el mismo sistema
se muestra en la Fig. 9-22, como mapeo del eje real del plano G(s)H(s) en el planos. Observe
que en este caso cada punto del plano G(s)H(s) corresponde a tres puntos en el plano s. El
punto (-1,j) del plano G(s)H(s) corresponde a dos puntos donde el lugar geomtrico de las
races intersecta con el eje jw y un punto sobre el eje real.
La traza de Nyquist y el lugar geomtrico de las races representan el mapeo de una
porcin limitada de un dominio al otro. En general, sera til considerar el mapeo de otros
jimGH jw
planos
planos G(s)H(s)
Mapeo desde s al plano GH
o (J'
----.....f---------r -jw
Figura 9-21 Traza polar de G(s)H(s) K/[s(s + a)(s + b)J

interpretado como un mapeo del eje jw del plano sal
plano G(s)H(s).
jlmGH
plano G(s)H(s)
K=O CRL
-1 o LGH=2j?T
LGH =(2j + l)?T
Figura 9-22 Diagrama del lugar geomtrico de las

rafees de G(s)H(s) = f<'[s(s + a)(s + bll interpretado como
un mapeo del eje real del plano G(s)H(s) al plano s.
jlmGH jw
plano G(s)H(s) planos

(1)
caracterstica
ReGH o
Figura 9-23 Trazas de G(s)H(s) que corresponden a las lneas de

la relacin de amortiguamiento constante en el plano s.
Seccin 9-7 Relacin entre el lugar geomtrico de las races y la traza de Nyquist 573
jimGH
plano G(s)H(s) plano s
-b -a
Figura 9-24 Lugar geomtrico de las races que corresponde a los lugares
geomtricos de ngulos de fase diferentes en el plano C(s)H(s). (El CRL no se muestra.)
puntos que aquellos sobre el eje jm del plano s y sobre el eje real del plano G( s )H(s ). Por
ejemplo, se puede usar el mapeo de lneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el
planos sobre el plano G( s)H(s) para propsitos de determinar la estabilidad relativa del sistema
en lazo cerrado. La Fig. 9-23 ilustra las trazas de G(s)H(s) que corresponden a diferentes lneas
de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s. Como se muestra por la curva (3)
en la Fig. 9-23, cuando la curva de G(s)H(s) pasa a travs del punto (-1,j), esto significa que
la ecuacin (9-54) se satisface y la trayectoria correspondiente al planos pasa a travs de la raz
de la ecuacin caracterstica. En forma similar, se puede construir el lugar geomtrico de las
races que corresponde a lneas rectas rotadas en varios ngulos desde el eje real en el plano
G(s)H(s) como se muestra en laFig. 9-24. Observe que este lugar geomtrico de las races ahora
satisface la condicin de: ,, 11,:
:)F;j
111:
LKG(s)H(s) = (2j + )1T - (J K~O (9-57) :113 s
o el lugar geomtrico de las races de la Fig. 9-24 debe satisfacer la ecuacin:
1 + G(s)H(s)ej 8 = O (9-58)
para varios valores de ()indicados.

9-8 Ejemplo ilustrativo: Criterio

de Nyquist para funciones
de transferencia de fase mnima
Los siguientes ejemplos sirven para ilustrar la aplicacin del criterio de Nyquist a sistemas
con funcin de transferencia de lazo de fase mnima.
Considere que un sistema de control con realimentacin de un solo lazo tiene la funcin de transferen-
Ejemplo cia de lazo:
9-1
K
L(s) G(s)H(s) = s(s + 2)(s + 10) (9-59)
que es del tipo de fase mnima. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar al
investigar si la traza de Nyquist de L(jm) desde m = oo hasta O encierra al punto (-1, JO). La traza de
Nyquist de L(jm) se puede dibujar usando un programa de computadora tal como plrplot de CSAD,
freqrp de ACSP, o Nyquist del Program CC. La 9-25 muestra la traza de Nyquist de L(jm) desde
m= oo hasta O. Sin embargo, si slo se est interesado en ver si el punto crtico est encerrado o no, en
general no es necesario producir una traza de Nyquist exacta, ya que el rea que est encerrada por la
traza de Nyquist est a la izquierda de la curva recorrida en la direccin que corresponda desde m=""
hasta O sobre la trayectoria de Nyquist, todo lo que se necesita para determinar la estabilidad sin contar
el punt0 o puntos en el cual la traza de Nyquist cruza el eje real en el plano L(jOJ). En muchos casos, la
informacin de la interseccin con el eje real y las propiedades de L(jm) en m oo y OJ = O penniten
bosquejar el diagrama de Nyquist sin en realidad dibujarlo. Se pueden utilizar los pasos siguientes para
tener un bosquejo de la traza de Nyqust de L(jm).
l. Sustituyas= jOJ en L(s). Al hacer s = jOJ en la ecuacin (9-59), se tiene:
K
L(Jw) (9-60)
jw(jw + 2)(jw + 10)
jlmL
plano L(jw)
o ReL
Figura 9-25 Traza de Nyquist de

K
L(s) para w ="'
3 s(s+2)(s+l0)
l
o hasta ro= O.
Seccin 9-8 Ejemplo ilustrativo: Criterio de Nyquist para funciones de transferencia de fase mnima 575
2. Sustituya m =O en la ecuacin (9-60), se tiene la propiedad de frecuencia cero de L(jm).
L(jO) = ooL-90 (9-61)
3. Sustituya ro= "" en la ecuacin (9-60), la propiedad de la traza de Nyquist de frecuencia

infinita se establece.
L(joo) = OL-270 (9-62)
Aparentemente estos resultados se verifican por la traza mostrada en la Fig. 9-25.

4. Para encontrar la interseccin o intersecciones de la traza de Nyquist con el eje real, si
existen, se racionaliza L(jro)al multiplicar el numerador y el denominador de la ecuacin por
el complejo co.njugado del denominador. Por tanto, la ecuacin (9-60) se convierte:
K[-12w 2 - jw(20 - w 2)]

L(jJ) = 12w 2 + jw(20 w 2)][ -12w 2 jw(20 - J 2)]
_ K[-12w 2 - jw(20 - J 2)]

- l 44J 4 + w2(20 - J 2) 2
K[-12w j(20 J 2)]
(9-63)
w[l44w 2 + (20 - w 2)]
S. Para encontrar las intersecciones posibles sobre el eje real, se hace que la parte imaginaria de
L(jw) sea igual a cero. El resultado es:
. - K(20 - w 2)
Im[L(JJ)] = w[l44w 2 + (20 - w 2)] o (9-64)
Las soluciones en esta ltima ecuacin son ro oo, que se sabe que es una solucin de
L(jro) O, y:
rad/s (9-65)
Ya que mes positiva, la respuesta correcta es w = ..fiO rad/s. Al sustituir esta frecuencia en la
ecuacin (9-63), se tiene la interseccin del eje real del plano L(jW) en:
12K
-0.004167K (9-66)
2880
Los ltimos cinco pasos llevan a un bosquejo adecuado de la traza de Nyquist de L(jW) casi para
trazarla. Por tanto se observa que si K es menor que 240, la interseccin del lugar geomtrico de L(jW) con
el eje real, estara a la derecha del punto crtico (-1, jO); ste ltimo no estara encerrado y el sistema es
estable. Si K = 240, la traza de Nyquist de L(jW) interceptara al eje real en el punto -1 y el sistema sera
marginalmente estable. En este caso la ecuacin caracterstica tendra dos races sobre el ejejru en el plano
s en s = j ..fiO. Si la ganancia se incrementa a un valor ms all de 240, la interseccin estara a la
izquierda del punto -1 sobre el eje real y el sistema sera inestable. Cuando K es negativo se puede utilizar
el punto (+ l ,jO) en el plano L(jW) como el punto crtico. La Fig. 9-25 muestra que bajo esta condicin
el punto +l sobre el eje real estara encerrado para todo valor negativo deK, y el sistema siempre sera
inestable. Por tanto, el criterio de Nyquist lleva a la conclusin de que el sistema es estable en el rango
de O< K < 240. Observe que la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz lleva al mismo
resultado. La Fig. 9-26 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema descrito por la funcin de transferencia de la ecuacin (9-59). La correlacin entre el criterio de
Nyquist y el lugar geomtrico de las races fcilmente se observa.
Considere la ecuacin caracterstica:

Ejemplo
92 Ks 3 + (2K + l)s 2 + (2K + 5)s + 1 = O (9-67)
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (9-67) entre los trminos que no contienen a K se tiene:
o (9-68)
Por tanto:
L (s) = s(s 2 + 2s + 2) (9-69)

eq s 2 + 5s +1
que es una funcin impropia. Se puede tener la informacin al bosquejar manualmente la traza de Nyquist
de L0 q(s)para determinar la estabilidad del sistema. Al hacer que s = jw en la ecuacin (9-69), se tiene:
2
L ( . ) = Kw[-2w + j(2 - w )]
(9-70)
eq JW (1 w 2) + 5jw
planos
Kmn = 0.00
Kmx =500.00
K=O K=O
-14.0 -10.0 -2.0 2.0
Figura 9-26 RL de L(s) = K

s(s + 2)(s +10)
Seccin 9-8 Ejemplo ilustrativo: Criterio de Nyquist para funciones de transferencia de fase mnima 577
De la ecuacin (9-70) se obtienen los puntos finales de la traza de Nyquist:
(9-71)
Al racionalizar la ecuacin (9-70) mediante la multiplicacin del numerador y denominador por el

complejo conjugado del denominador, se tiene:
LIXl(jw) = K _w~[~5(-'-2__w~)_-_2("--l__w~)-=-J_+-=1_w-=-[_10_w_2_+_(-'-2_-_w-'-2)-'-(l_-_w_2)c.=.J
2 2 2
(9-72)
(1 - w2)2 + 25w 2
Para encontrar las intersecciones posibles de la traza de Leq(jOJ) sobre el eje real, se hace la parte
imaginaria de la ecuacin (9-72) igual a cero. Se obtiene QJ O, y
w4 + 7w 2 + 2 O (9-73)
Se puede mostrar que todas las cuatro races de la ecuacin (9-73) son imaginarias, lo que indica que
el lugar geomtrico deLeq(jOJ) intercepta al eje real slo en QJ= O.Al emplear la informacin dada en
la ecuacin (9-71) y el hecho de que no hay interseccin con el eje real mas que en ro= O, la traza de
Nyquist de Leq(jOJ) se bosqueja como se muestra en la Fig. 9-27. Observe que esta traza est bosque-
jada sin ningn detalle calculado sobre Leq(jW), y de hecho puede ser inexacto. Sin embargo, este
bosquejo es adecuado para determinar la estabilidad del sistema, ya que la traza de Nyquist de la
Fig. 9-27 no encierra al punto (-1, jO) cuando m vara desde oo a O, el sistema es estable para todo
valor positivo de K.
La Fig. 9-28 muestra el diagrama de Nyquist de l/Leis), donde:
(1 - w 2)+ 5jw
(9-74)
L.q(jw) K[ -2w 2 + jw(2 - w 2)J
para QJ =oo hasta O. La traza otra vez no encierra al punto (-1,jO), y el sistema es de nuevo estable para
todo valor positivo de K al interpretar la traza de Nyquist de l/LeqVW).
jJmL
plano L(jw}
rea incluida

w=O L(jw)para:
-1 o ReL
desde m oo hasta m = O.
jlm l. plano
L
-1
rea incluida
1/L(jw) para:
K=1
e
1
para w " hasta w = O. o
j(J)
planos
-j
0-K K=O K=O K=oo
~--ti>----t~~-t-~~""*~~~~~'-3~0
-4.8 -1 -0.21 o (J'
-j
RL de L(s)
La Fig. 9-29 muestra el RL de la ecuacin (9-67) para K >O, empleando la configuracin de polos y
ceros de Leq(s) de la ecuacin (9-69). Ya que el RL permanece en el semi plano izquierdo del planos para
todo valor positivo deK, el sistema es estable para O< K < oo, que concuerda con la conclusin obtenida con
el criterio de Nyquist. ,.
9-9 Criterio general de Nyquist

para funciones
de transferencia
de fase no mnima y mnima
El criterio original de Nyquist presentado en la Sec. 9-8 es difcil de aplicar cuando la
funcin de transferencia es del tipo de fase no mnima. Se mostrar. que si la funcin de
transferencia de lazo es de tipo de fase no mnima, entonces el dibujar la traza de Nyquist
Seccin 9-9 Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima y mnima 579
de L(s) slo paras= }ro hastas =}O y que no encierre el punto (-1,}0) en el planoL(s), es slo
una condicin necesaria pero no suficiente para la estabilidad en lazo cerrado. Para un siste-
ma con funcin de transferencia de lazo de fase no rnnirnaL(s ), el criterio original de Nyquist
requiere que se haga de la traza de L(s) que corresponda a la trayectoria de Nyquist completa
de la 9-20. Si la funcin de transferencia de lazo L(s) tiene polos o ceros sobre el eje }ro, la
trayectoria de Nyquist de la Fig. 9-20 debe tener pequeos semicrculos alrededor de ellos sobre
el ejejro. Esto aade an ms complejidad a la construccin de la traza de L(s). Los programas
de computadora tal corno el freqrp de ACSP, plrplot de CSAD, y Nyquist del Programa CC,
se pueden usar para construir las trazas de funciones solamente que correspondan al eje }ro
positivo del plano s. El resto de las trazas de Nyquist que corresponden a los pequeos semi-
crculos y grandes semicrculos sobre la trayectoria de Nyquist tienen que hacerse en forma
manual. Con las facilidades de cmputo modernas y de software, el analista no debe perder su
tiempo con gr~ficas manuales.An ms, se introdujo un filtro de Nyquist simplificado que se
puede aplicar tanto a funciones de transferencia de fase mnima como no mnima, al emplear
slo la parte positiva del eje jrode la trayectoria de Nyquist y despus observar el comporta-
miento de la traza de Nyquist con referencia al punto (-1. }O).
Yeung y Lai [6,7] introdujeron una versin general simplificada del criterio de Nyqust
que permite determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado con funciones de transfe-
rencia de fase mnima y no mnima al emplear slo la parte positiva del ejejrode la trayectoria
de Nyquist. Sin embargo, si el sistema es de fase mnima, la prueba de si el punto (-1,}0) est
encerrado ~s muy simple de aplicar. Se mostrar que para sistemas de fase no mnima, si el
punto (-1,}0) est encerrado, el sistema es inestable. Sin embargo, si el punto (-1,jO) no est
encerrado, una condicin de ngulo adicional se debe satisfacer por la traza de Nyquist de
L(s) para que el sistema sea estable.
Considere las dos trayectorias de Nyquist mostradas en la Fig. 9-30. Es claro que la
r:,
trayectoria de Nyquist 1 en la Fig. 9-30(a) es la original mostrada en la Fig. 9-20, mientras
r:,
que la trayectoria 2 en la Fig. 9-30(b) encierra no slo el semiplano derecho del planos, sine
tambin polos y ceros de L(s) sobre el eje }ro, si es que existe. Se definirn las siguientes
cantidades.
' 11;
:1 !.:; l
~
jw jw
planos planos
o (T (]"
(a) (b)
Figura 9-30 (a) Trayectoria de Nyquist. (b) Trayectoria de Nyquist

alternativa. (Fuente: K. S. Yeung, "A Reformulation of Nyquist's
Criterion," IEEE Trans, Educ., Vol. E-28 ( 1985, IEEE.)
Entonces, con referencia a las dos trayectorias de Nyquist de la Fig. 9-30 y de acuerdo
al criterio de Nyquist:
N, = Z- P (9-75)
y:
(9-76)
<1> 1 y <1> 2 representan los ngulos netos recorridos por la traza de Nyquist de L(s) con
respecto al punto (-1,jO), que corresponde a rs 1 y rs2, respectivamente. Entonces:
<ti, = N 1 X 360 = (Z - P)360 (9-77)

<f:l 2 = N 2 X 360 = (Z - P - Pw)360 (9-78)
Se considera que cada trayectoria de Nyquist rs 1 y rs2 est compuesta de tres porciones:
Seccin 9-9 Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima y mnima 581
Ya que las trayectorias de Nyquist en la Fig. 9-30 son simtricas con respecto al eje real en el
planos, los ngulos recorridos por el diagrama de Nyquist son idnticos para valores positi-
vos y negativos de w. Por tanto Cl> 1 y C1> 2 se escriben como:
<1>1 2<1>11 + <1>12 + <l>13 (9-79)

<1>2 2<1>ll - <1>12 + <l>u (9-80)
donde:
4l 11 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con respecto al punto (-1, jO) ~~
correspondiente al ejejwpositivo o al eje negativo jw del planos, excluyendo los ~,J.~r
pequeos semicrculos. ~;'
<ll 12 ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con respecto al punto (-1,jO)
correspondiente a los pequeos semicrculos sobre el eje jro de rsl [ya que las
direcciones de r12 de los pequeos semicrculos son opuestos a los de rsl' el
signo de e1> 12 en la ecuacin (9-79) es negativo J.
4l13 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con respecto al punto (-1,jO)
correspondiente al semicrculo con radio infinito sobre las trayectorias de
Nyquist.
Para una funcin de transferencia L(s) que no tiene ms ceros que polos, la traza de
Nyquist deL(s) que corresponde al semicrculo finito debe ser un punto sobre el eje real o una
trayectoria alrededor del origen del plano L(s). Por tanto, el ngulo Cl> 13 recorrido por el fasor
dibujado desde el punto (-1, jO) a la traza de Nyquist a lo largo del semicrculo con radio
infinito es siempre cero.
Ahora, al adicionar la ecuacin (9-79) a la ecuacin (9-80) y al emplear las ecuaciones
(9-77) y (9-78), se tiene:
<1>1 + <1>2 = 4<1>11

= (2Z 2P - Pw)360 (9-81) ' ~~
:)!;:;j
Al resolver para Cl> 11 se tiene: j
nH:
1<l>ll (Z - P 0.5Pw)180 (9-82)
La ecuacin establece:
El ngulo total recorrido por el fasor dibujado del punto (-1,j) a la traza de Nyquist de
L(s) que corresponde a la porcin del eje jw positivo del plano s, excluyendo los pequeos
semicrculos, si existen,
=[el nmero de ceros de 1 + L(s) en el semiplano derecho del plano s.
- el nmero de polos de L(s) en el semiplano derecho del planos
0.5 (el nmero de polos de L(s) sobre el eje jw)] 180 (9-83)
. En general, el Por tanto, el criterio de estabilidad de Nyquist se puede llevar a cabo slo mediante la
criterio de Nyquist construccin de la traza de Nyquist que corresponde a la porcin desdes = joo hasta s =O de
puede llevarse a la trayectoria de Nyquist. An ms, si el sistema en lazo cerrado es inestable, al conocer los
cabo elaborando la valores de 11 , P w' y P, la ecuacin (9-82) da el nmero de races de la ecuacin caracterstica
traza de Nyquist de que estn en el semiplano derecho del pl,ano s.
L(j(f)) que
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z debe ser igual a cero. Por tanto, el
corresponde a m = "
criterio de Nyquist para la estabilidad del sistema en lazo cerrado dado es:
hasta m=O.
. En ngulo -(0.5P., + P)l80 (9-84)

<1>111 es una variacin
de ngulo, de tal
forma que <1>11 =
-270 no es lo mismo Ya que PoJ y P no pueden ser negativas, la ecuacin (9-84) indica:
que <1> 11 90.
Si la fase recorrida por la traza de Nyquist de L(jro) cuando ro vara desde ""hasta O,
<1> 11 es positiva con respecto al punto (-1,jO), el sistema en lazo cerrado es inestable.
Sin embargo, si <1> 11 es negativa, an satisface la ecuacin (9-83) para que el sistema sea
estable.
Con referencia a la traza de Nyquist de L(jw) y al punto (-1,JO), se observa que cuando
la variacin de ngulo <1> 11 es positiva, corresponde a que el punto (-1,JO) est encerrado -por
tanto la condicin de que la traza de Nyquist de L(jw) no encierre al punto (-1, jO) es una
condicin necesaria para la estabilidad del sistema en lazo cerrado para sistemas de fase no
mnima. Sin embargo, si el punto (-1,jO) no est encerrado por la traza de Nyquist deL(jw),
para que el sistema de fase no mnima sea estable en lazo cerrado, la variacin de ngulo lfl 11
an debe satisfacer la ecuacin (9-83).
9-9-1 Sistema c::on funcin

de transferencia
de lazo de fase mnima
SiL(s) es de fase mnima, P =O y P w denota el nmero de polos deL(s) que estn en el origen;
la ecuacin (9-82) se convierte:
<1>11 (Z - 0.5P.,)180 (9-85)
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z = O; la ecuacin (9-85) se convierte:
<1>11 = -P,,, X 90 (9-86)

Seccin 9-1 O Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mfnima... 583
Ya que Pro denota el nmero de polos L(s) que estn en el origen, se puede ver fcilmente que
si el punto (-1,j) no est encerrado por la trayectoria de Nyquist de L(s), 11 siempre estar
dado por la ecuacin (9-86). Por tanto, cuando L(s) es de tipo de fase mnima, la condicin de
que el punto (-1, jO) no est encerrado por la traza de Nyquist es una condicin necesaria y
suficiente para la estabildad en lazo cerrado.
9-9-2 Sistemas con funcin

_,,.......~transferencia de lazo impropias
La ecuacin (9-82) se obtuvo con base en la condicin de que <1> 13 = O, que es cierta slo si
L(s) es estrictamente propia, esto es, si tiene ms polos que ceros. Para funciones de transfe-
rencia impropias, se puede emplear otra vez el mtodo discutido en la Sec. 9-6 para graficar
la traza de Nyquist de 1/L(s).
Ejemplos Ilustrativos:
Criterio general de Nyquist
para funciones de transferencia
de fase no mnima y mnima
En el siguiente ejemplo se muestra que la traza de Nyquist de una funcin de transferencia de
fase no mnima que no encierra al punto (-1,j) es inestable.
Considere la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control como:
s2 - s + l
L(s) (9-87)
s(s 2 - 6s + 5)
Ya que L(s) tiene un polo en el origen y dos polos en el semiplano derecho del planos, Pm= 1 y P= 2.
De la ecuacin (9-84) el sistema en lazo cerrado es estable si la condicin siguiente se satisface:
cfl 11 = -(0.5P., + P)180 = -450 (9-88)
La traza de Nyquist deL(jm) para m= oo hasta m= O se grafica con prlplot de CSAD como se muestra
en la Fig. 9-31. Es claro en este caso que el punto (-1,jO) no est encerrado por la traza de Nyquist. Sin
embargo, ya que <1> 11 es -90, y no -450 el sistema es inestable. Al substituir <1>11 == 90 en la ecuacin
(9-82) y resolviendo para Z, se tiene Z = 2, lo que significa que hay dos polos en lazo cerrado en el
semiplano derecho del plano s. A
Considere el sistema descrito en el ejemplo 9-1. La funcin de transferencia de lazo del sistema L(s)
est dada en la ecuacin (9-59). La traza de Nyquist de L(jru) se muestra en la Fig. 9-25. Se muestra en
el ejemplo 9-1 que para la establdad en lazo cerrado, el punto (-1,jO) en el plano L(jru) debe estar a la
izquierda de la interseccin de la traza de Nyquist con el eje real.
jlmL
plano L(j ro)
-s+1
Figura 9-31 Traza de Nyquist de L(s)
s(s 2 -6s+5)
Ya que L(s) es del tipo de fase mnima, P =O y tiene un polo en el origen; por tanto, Pw =l. Al
sustituir estas cantidades en la ecuacin (9-85) se tiene:
<1>11 (Z - 0.5)180 (9-89)
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero; por tanto, la ltima ecuacin da <f> 11 =-90.
Esto significa que el fasor dibujado desde (-1, jO) a la traza de Nyquist, desde J ""' hasta w =O,
debe ser igual a -90 o 90 en la direccin SMR. La Fg. 9-32(a) muestra que s el punto (-1,jO) est
a la izquierda de la interseccin L(jm) con el eje real, <f> 11 es -90. Por otro lado si el punto (-1,jO)
est a la derecha de la interseccin, entonces 11 es +270, o, se observa ms fcilmente que el punto
crtico est encerrado, y el sistema sera inestable. Al sustituir <f> 11 270 en la ecuacin (9-89) se
tiene Z = 2, lo que significa que la ecuacin caracterstica tiene dos races en el semiplano derecho del
plano s. Por tanto, para sistemas con funciones de transferencia de lazo de fase mnima, aunque el criterio
de Nyquist con la prueba de "encierro" es fcil de observar, cuando el sistema es inestable no indica cuntas
races de la ecuacin caracterstica estn en el semiplano derecho; el criterio general de Nyquist s lo ndica.
Considere el sistema de control que tiene la funcin de transferencia de lazo:

Ejemplo
9-5 L(s) = K(s - 1) (9-90)
s(s + I)
De la ecuacin (9-90) se observa que P{{) = 1, y P = O. La funcin L(s) es del tipo de fase no mnima, ya
que tiene un cero en s L Por tanto el criterio de Nyquist sobre los encierros no se puede emplear
Seccin 91O Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima. . . 585
plano L(jm) jlmL plano L(jm) j Im L
--J </J11==-90 W=="

o ReL ReL
(a) (b)
K
s(s+2)(s+ 10)
(a) K< 240 (b) K > 240.
por completo en este caso. De la ecuacin (9-84), el requerimiento para la estabilidad en lazo
cerrado es:
4>11 = -(0.5Pw + P)l80 -90 (9-91)
Por tanto, el criterio de estabilidad requiere que el fasor dibujado desde el punto (-1, j) a la
traza de Nyquist de L(jm) debe recorrer -90 cuando m vara desde oo a O.
Para bosquejar la traza de Nyqust de L(s) que corresponda a la porcin positiva del eje jru en el
plano s, se haces= jm en la ecuacin (9-90). Se obtiene:
L(jw) = K(jw - l) = K(jw - 1) (9-92)

jw(jw + 1) -w 2 + jw
1
Cuando m =oo,
L(joo) =~
JW
l w="'
= OL-90 (9-93)
Cuando m =O,
L(jO) ~ 1w=O ""' oo L90
JW
(9-94)
Para encontrar la interseccin de la traza de Ujm) con el eje real, se racionaliza la funcin al
multiplicar el numerador y el denominador de la ecuacin (9-92) por-(!) 2 - jOJ. Se tiene:
L(. ) = K(jw l)(-w

2
- jw) K[2w + j(l w2)]
+ W2 (9-95)
JW W4 w(w 2 + 1)
Haciendo que la parte imaginaria de L(jOJ) sea igual a cero y resolviendo para OJ 2, se tiene:
w2 = :: 1 rad/s
Para OJ = 1,
L(jl) =K (9-97)
Traza de Nyquist para K > O

Con base a la informacin anterior, la traza de Nyquist de L(jOJ) que corresponde a la porcin positiva
del eje jOJ se bosqueja como se muestra en la 9-33 para K >O. La Fig. 9-33 muestra que cuando J
vara desde"' a O a lo largo de la traza de N yquist, el ngulo neto 11 recorrido por el fasor dibujado
desde el punto (-1, j) a la traza de Nyquist es +90. Por tanto, el sistema es inestable ya que 11 es
positivo. Tambin se puede observar que (-1, j) est encerrado por la traza de Nyquist y la misma
conclusin sobre la estabilidad en lazo cerrado se puede obtener.
De la ecuacin (9-82):
$ 11 = (Z - 0.5P., P)l80 = (Z - 0.5)180 = 90 (9-98)
Por tanto Z = l, lo que significa que la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado tiene una raz
en el semiplano derecho del plano s. La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 2 + (1 + K)s - K O (9-99)
Se puede verificar fcilmente que la estabilidad requiere que:
O> K > -1 (9-100)
plano L(j (J))
Figura 9-33 Traza de Nyquist ------1>

del sistema en el ejemplo 9-5 ReL
L(s) = K(s - 1)/[s(s + 1)].
Seccin 9-10 Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima:.. 587
Traza de Nyquist para K < O

La Fig. 9-34(a) muestra la traza de Nyquist de L(jOJ) cuando K est entre O y -1. Observe que la traza
se obtiene al rotar la traza de L(jOJ) de la 9-33 en 180 alrededor del origen. Cuando m vara desde
oo a O, el ngulo <1> 11 en la Fig. 9-34(a) tiene una rotacin neta de -90 que concuerda con el requisito
de estabilidad en la ecuacin (9-91) y el sistema en lazo cerrado es estable. Debe recordarse que ya que
L(jOJ) es del tipo de fase no mnima, el hecho de que la traza de Nyquist deL(jm) de la Fig. 9-34(a) no
encierre al punto (-1, jO) no es la razn de que el sistema sea estable.
La Fig. 9-34(b) muestra la traza de Nyquist cuando K < -1. Ahora se puede ver que el punto
(-1,jO) est encerrado. Verificando el valor de <1> 11' se tiene que <1> 11 = 270, lo que difiere de los -90 ]: ~ ~
requeridos, por tanto el sistema es inestable. Utilice la ecuacin (9-82) da: 3:1~)
lf~
<l> 1 = (Z 0.5Pw - P)l80 (Z 0.5)180 270 (9-101) 1u::)
Por tanto Z = 2, lo que significa que la ecuacin caracterstica tiene dos races en el semiplano derecho
del plano s.
En general, cuando K cambia de signo, no es necesario redibujar la traza de Nyquist como se
muestra en la Fig. 9-34. La ecuacin (9-40) se puede escribir como:
1 + L(s) 1 + KL 1(s) =O (9-102)
donde K es positiva. Para K negativa, la ecuacin (9-102) se puede escribir como:
1 - KL 1(s) O (9-103)
j ImL )ImL
plano L(j(J)) plano L(j(J))
-I <K <0 K<-1
--- .
ReL
___ . '~
tP =-90 ReL }l:;J
;

HS.
~

o
(a) (b)
Figura 9-34 Traza de Nyquist del sistema en el ejemplo 9-5

L(s) K(s-1)/[s(s + 1)]. (a)-1 < K <O. (b) K <-1.
o bien:
KL 1(s) = 1 (9-104)
donde K es ahora positiva. Por tanto, la ecuacin (9-104) muestra que cuando K es negativa, todava se
puede emplear el diagrama de L(jro) para K positiva, p~ro esignar el punto (+ 1, jO) como el punto
crtico para el anlisis de estabilidad.
La Fig. 9-35 muestra la traza de Nyquist de la ecuacin (9-90) paraK >O. Cuando K es negativa,
el punto (+ 1,)0) se considera como el punto crtico. Como se muestra en la Fig. 9-35, para -1 < K <O,
<1> 11 es -90, que es el ngulo requerido, y el sistema es estable. Cuando K < -1, el punto (+1,)0) est
encerrado por la traza de Nyquist, y el sistema es inestable. Estos resultados concuerdan con aquellos
obtenidos de la Fig. 9-34 cuando las trazas de Nyquist para K <O fueron construidas.
Es interesante comparar el anlisis de estabilidad de Nyquist con el anlisis del lugar
geomtrico de las races. La Fig. 9-36 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracte-
rstica del sistema con la funcin de transferencia de lazo dada por la ecuacin (9-90). La condicin de
estabilidad del sistema como funcin de K est indicada claramente por la grfica del lugar geomtrico
de las races. El RL entre O y + 1 sobre el eje real i,1dica que el sistema es inestable para O< K < "" El
CRL indica que para valores negativos de K, el sistema es inestable para--=< K < -1, y el sistema es
estable en el intervalo de -1 < K <O. El CRL cruza el ejejOJ en ro 1 rad/s, que son los valores de
ro en los cuales la traza de Nyquist de L(jro) intercepta al eje real negativo. A.
Considere el sistema de control que se muestra en la Fig. 9-37. Se desea determinar el intervalo de K
Ejemplo para el cual el sistema es estable. La funcin de transferencia de lazo del sistema es:
9~6
11111!1!1 ; l 11 ilih
L(s) = Y(s) = lOK(s + 2) (9-105)
E(s) s 3 + 3s 2
+ 10
=
Los polos de L(s) se encuentran en s -3.72, 0.361 + jl.6, y 0.361 jl.6. O se puede emplear el
criterio de Routh-Hurwitz para verificar que L(s) tiene dos polos en el semiplano derecho del plano
s. Por tanto, P = 2 y Pm =O. La funcin de transferencia de L(s) es del tipo de fase no mnima. De la
jlmL
K<-1

L(s) = K(s - 1)/[s(s + 1)] con K <O. ReL
El punto (+1, jO) es el punto crtico.
Seccin 9-1 O Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima... 589
}>
planos K<O
oo~K K=O K=oo K- -<Y)
u ;Jtil
K<O K<O ,IJ ~~,I'
-0.414 1'1i1::ll
"'
K iti~
..Jif.
K<O ,
,,Ir~
Figura 9-36 Lugar geomtrico de las races completa del sistema en el ejemplo 9-5.
ecuacin (9-84), el requisito para que el sistema en lazo cerrado sea estable es:
<1>11 = -(0.SP,,, + P)l80 = -360 (9-106)
Al hacer s = jW, la ecuacin (9-105) se convierte en:
. lOK(jw + 2)
L(JW) = (10 3w2) - jw3 (9-107)
En w = oo,
L(joo) = OL180 (9-108)
R(s) Y(s)
Figura 9-37 Diagrama de bloques del sistema de control del

ejemplo 9-6.
En ro= O,
L(jO) 2K (9-109)
Para encontrar la interseccin con el eje real del plano L(jru), se racionaliza L(jw) como:
L(jw) = 10K{2(10 3w 2) w 4 + j[w(IO - 3w 2) + 2w 3]}

(9-110)
( 10 3w2)2 + w6
Al hacer que la parte imaginaria de L(jru) sea igual a cero, se tiene:
w(lO - 3w 2) + 2w 3 = O (9-111)
Las solucione~ de la ecuacin (9-111) son ro= O y ro= ,./W = 3.16 rad/s, que son las frecuencias en
las cuales L(jru) intercecta al eje real del plano L(jro). Cuando ro= O, se tiene que L(jO) = 2K en la
ecuacin (9-109). Cuando ro= 3.16 rad/s:
L(j3.16) -K (9-112)
La Fig. 9-38(a) muestra la traza de Nyquist de L(jru) para O < K < l. Ya que el punto , jO) est
encerrado por la traza de Nyquist, el sistema en lazo cerrado es inestable. Tambin se puede mostrar
jimL
jlmL
plano L(jro)
(= y'10
J= o
ReL 2K ReL
(a) (b)
figura 9-38 Trazas de Nyqust del sistema en el ejemplo 9-6. (a) 1 > K >O.
(b) K> 1.
Seccin 9-1 O Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima... 591
jw
8
j
~
planos
3f1
IJ'.
-ro-K
K<O -3.72 K> O -2
~

8
Figura 9-39 Lugar geomtrico de las races completo

del sistema en el ejemplo 9-6.
que el ngulo recorrido por <1> 11 es O, no -360, como se requiere en la ecuacin (9-106). La Fig.
9-38(b) muestra la traza de Nyquist de L(im) cuando K es mayor que la unidad. En este caso, el
ngulo <1> 1 1' un total de -360; por tanto el sistema es estable.
Cuando K es negativo, se puede emplear la grfica de la Fig. 9-38, y el punto (+ 1, jO) se consi-
dera como el punto crtico. Las siguientes condiciones de estabilidad se observan:
'
1t::J
A. 2K <-1: El punto (+l,jO) est entre O y 2K, y no est encerrado por Hjro), pero <1> 11 = f: .
-180; el sistema es inestable. Para estabilidad, ct> 11 debe ser igual a-360. IJ Si'
1
A. -1<2K< O: El punto ( + 1, jO) est a la derecha del punto 2K, y est encerrado por la traza de 1
Nyquist; el sistema es inestable. En este caso, ct> 11 O.
La conclusin es que el sistema es estable para K > 1. El lugar geomtrico de las races del
sistema se muestra en la Fg. 9-39. Claramente, cuando K es negativo, una rama del CRL siempre estar
en el semi plano derecho, y el sistema es inestable. El sistema es estable slo para K > 1, y el RL cruza
el eje jW en QJ = 3.16 rad/s, lo cual corresponde a la frecuencia en la cual la traza de L(iro) intersecta
el eje real negativo. El valor de K en el punto de cruce sobre el eje jW es l.
Considere un sistema de control con la funcin de transferencia de lazo:

Ejemplo
9-7 K
L(s) (9-113)
(s + 2)(s 2 + 4)
=
que tiene un par de polos imaginarios en s = j2 y -j2. Por tanto Pw = 2 y P O. Para aplicar el criterio
de Nyquist en la forma original, se tendra que definir la trayectoria de Nyquist con pequeos crculos
alrededor de los polos sobre el eje jOJ.
En lugar de construir la traza de Nyquist completa, la porcin que corresponde a s = j<><> hastajO
se grafica como se muestra en la Fig. 9-40. Los datos para esta grfica se obtienen fcilmente emplean-
do cualquiera de los programas en el dominio de la frecuencia mencionados anteriormente.
De la ecuacin (9-84), el valor de $ 11 requerido para la estabilidad es:
<1> 11 = -(0.5P., + P)l80 ""' -180 (9-114)
Como se ve de la Fg. 9-40, la magnitud de L(jOJ) se va a infinito cuando ro= 2 rad/s. Cuando K
es positiva, el punto crtico (-1, jO) no est rodeado por la traza de Nyquist, y el sistema es inestable.
jimL
plano L(jro)
rea.
incluida 1P11 == OQ 1P11 = -180
Punto crtico Punto crtico Punto crtico
K>O K<-8 O> K>-8
1P11 =+180 Inestable Estable
Inestable
ReL
rea
incluida
Figura 9-40 Traza de Nyquist del sistema de

control en el ejemplo 9-7.
Seccin 9-10 Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima... 593
Figura 9-41 Lugar geomtrico de las races del sistema en el ejemplo 9-7.
Para revisar el ngulo, cuando w vara desde"" hasta 2, el ngulo cJ> 11 es +135, y para Ja porcin de
ro 2 a O, <1> 11 es +45. Por tanto, el <1> 11 total es +180, no -180. El sistema es inestable para todo
valor positivo de K.
Cuando K es negativo, el punto crtico en la Fig. 9-40 est en (+l,jO). La Fig. 9-40 muestra que
si el punto (+l, jO) est entre O y K/8, y est encerrado por la trayectoria de Nyquist, el sistema es
inestable. Por tanto, el sistema es inestable para K < -8. Cuando el punto (+ 1, jO) est a la derecha del
punto K/8, <1> 11 desde W= 00 hasta CQ;:;; 2 es -45, y desde W= 2 hasta W= O es-135. Por tanto, cl> 11
total cuando w vara desde"" hasta Oes -180, lo que concuerda con el valor requerido en la ecuacin
(9-114). El sistema es estable para O> K > -8. El resumen de la aplicacin del criterio de Nyquist a este
sistema es como sigue:
K>O +135 +45 +180 1 punto Inestable

encerrado
K< -8 -45 +45 o + 1 punto Inestable
encerrado
-8 < K <O -45 135 -180 Estable
m: UJJIT!H !!!-B! !l!~I! rmrnrrn : lW! ;; i&i&Jiml!\11 :
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema est construido en la
Fig. 9-41 empleando la configuracin de polos y ceros de la ecuacin (9-113). La condicin de estabi-
lidad de -8 < K < O se encuentra fcilmente desde el lugar geomtrico de las races . .&.
9-11 Los efectos de la adicin

de polos y ceros a L(s)
sobre la forma
del lugar geomtrico de Nyquist
Ya que el desempeo de un sistema de control es a menudo afectado por la adicin y movi-
miento de polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo, es importante investigar como
se afecta la.traza de Nyquist cuando polos y ceros se aaden a L(s).
Se comienza con la funcin de transferencia de primer orden:
K
L(s) = 1 + T s (9-115)
1
donde T 1 es una constante positiva real. La traza de Nyquist de L(jm) para O ::;; m::;; oo es un
semicrculo, como se muestra en la Fig. 9-42. La figura tambin muestra la interpretacin de la
estabilidad en lazo cerrado con respecto al punto crtico para todos los valores de K entre -oc e oo.
La adicin de polos en s = O
Considere que un polo en s = O se aade a la funcin de transferencia de la ecuacin (9-115),

entonces:
K
L(s)=--- (9-116)
s(l + T1s)
Ya que aadir un polo en s =O es equivalen te a dividir L(s) entre jm, la fase de L(jm) se reduce
en 90 en las frecuencias cero e infinito. Adems la magnitud de L(jm) en m O se vuelve Ej
infinito. La Fig. 9-43 ilustra la traza de Nyquist de L(jm) en la ecuacin (9-116) y la interpre- 9.
tacin de la estabilidad en lazo cerrado con respecto a los puntos crticos para-= < K < ""
jimL
plano Ujm)
Pw =O, P =O, <P11 = O para estabilidad
....
PI
-1 o K 1 ReL a
Punto crtico Punto critico tr
OO>K>O O>K>-1 re
<P11 =O <P11 =O
Estable en lazo
es
Inestable en lazo
cerrado S!
Figura 9-42 Traza de Nyquist cerrado
ce
de L(s) = K/(1 + T1 s).
Seccin 9-11 Los efectos de la adicin de polos y ceros a L (s) sobre la forma del Lugar geomtrico de Nyquist 595
jimL
plano L(j m)
Pw = 1. P O, K>O
<P11-90 1
Estable en lazo cerrado
; Figura 9-43 Traza de Nyquist

o de L(s) K/[s(l + T1 s)].
En general, el aadir un polo of multiplicity p en s = O a la funcin de transferencia de la

ecuacin (9-115) dar las siguientes propiedades a la traza de Nyquist de L(jm):
lm LL(jw) -(p + 1)90 (9-117)

W->00
lim LL(jw) = -p X 90 (9-118)

w->0
lm jL(jw )j = O (9-119)
W->00
lim jL(jw)I oo (9-120)

w->0
El siguiente ejemplo ilustra los efectos de aadir polos de orden mltiple a L(s).
La Fig. 9-44 muestra la traza de Nyquist de:
K
L(s) (9-121)
+ T 1s)
y los puntos crticos, con la interpretacin de estabilidad. La Fig. 9-45 ilustra lo mismo para:
K
L(s) (9-122)
A El aadir
polos en s O
a la funcin de
transferencia
reducir la La conclusin de estas ilustraciones es que la adicin de polos en s O a la funcin de
estabilidad del transferencia de lazo afectar la estabilidad del sistema en lazo cerrado en forma adversa. Un
sistema en lazo sistema que tiene una funcin de transferencia con ms de un polo en s =O (tipo 2 o mayor)
cerrado. es igual de inestable o difcil de estabilizar.
596 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia s
j lmL i
plano L(jw)
Pw= 2,P=O
4>11 = -180 para estabilidad
ReL
Punto critico
K<O
4>11 =O
Inestable en lazo
Figura 9.44 Traza de Nyquist de L(s) =l</(s2(1 + T1s)].

cerrado
..
p1
fL
tr
ta
Adicin de polos finitos diferentes de cero e!
si
Cuando un polo en s =-11T2 (T2 >O) se aade a la funcin L(s) de la ecuacin (9-115), se CE
tiene:
K
L(s) (9-123)
La traza de Nyqust de L(jOJ) en OJ =O no est afectada por la adicin del p.olo, ya que:
limL(jw) = K (9-124)
0)40
plano L(jw)
P.,::3,P=O
-270 para estabilidad
-1 O w=oo ReL
Punto crtico Punto crtico

oo > K> O K <.O
4>11 == 90 <P11 =-90
Figura 9-45 Traza de Nyquist de Inestable en lazo Inestable en lazo
L(s) = K/[s 3(1 + T1 s)J. cerrado cerrado
Seccin 9-11 Los efectos de la adicin de polos y ceros a L(s) sobre la forma del Lugar geomtrico de Nyquist 597
El valor de L(j<) en < = oo es:
lim L(jw) = lim T -K O L-180 (9-125)

w~co w......,.eo
Por tanto, el efecto de aadir un polo en s =- l!T2 a la funcin de transferencia de la

ecuacin (9-115) es correr la fase de la traza de Nyquist por -90 en < = oo, como se muestra
en la Fig. 9-46. La figura tambin muestra la traza de Nyquist de:
K
L(s) = -------- (9-126)
(1 + T 1s)(1 + T2s)(l + T3s)
Aadir donde dos polos no ceros se han aadido a la funcin de transferencia de la ecuacin (9-115)
polos no cero a la (TI' T2 , T3 , > 0). En este caso, la traza de Nyquist en < = oo se rota en el sentido de las
funcin de manecillas del reloj por otros 90 de la ecuacin (9-123). Estos ejemplos muestran el efecto
transferencia adverso sobre la estabilidad en lazo cerrado cuando se aaden polos a la funcin de transfe-
tambin reduce la rencia de lazo. Los sistemas en lazo cerrado con las funciones de transferencia de lazo de las
estabilidad del ecuaciones (9-115) y (9-123) son todos estables mientras K sea positiva. El sistema represen-
sistema en lazo
tado por la ecuacin (9-126) es inestable si la intersecrin de la traza de Nyquist con el eje
cerrado.
real negativo est a la izquierda del punto (-1, JO) cuando K es positiva.
Adicin de ceros
Se ha demostrado en el Cap. 6 que aadir ceros a la funcin de transferencia de lazo tiene el

efecto de reducir el sobrepaso y el efecto general de estabilizacin. En tnninos del criterio
de Nyquist, este efecto de estabilizacin se demuestra fcilmente, ya que la multiplicacin
del trmino (1 + Td s) a la funcin de transferencia de lazo incrementa la fase de L(s) por 90
en<='" El ejemplo siguiente ilustra el efecto sobre la estabilidad al aadir un cero en -1/Td
a la funcin de transferencia de lazo.
)ImL
t,:::I
plano L<jw) 1
l
,;
ReL
Figura 9-46 Trazas de Nyquist

Curva (1): L(s) = K/(1 + T,s)(1 +J;s).
(2)
Curva (2): L(s) = K/(1 + T,s)(1 + J;s)
(1 + T3 s).
Considere que la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control en lazo cerrado es:
Ejemplo
9-9 K
L(s) = ------ (9-127}
:::::::: Bi\WI! s(l +T 1 s)(I + T2 s)
Se puede mostrar que el sistema en lazo cerrado es estable para:
Ti+ T2
O<K<-- (9-128)
T1
Suponga que un cero ens -1/Td (I;d >O) se aade a la funcin de transferencia de la ecuacin (9-127);
entonces:
L(s) (9-129)
s(l + T 1s)(l + T 2 s)
El aadir Las trazas de Nyquist de las dos funciones de transferencia de las ecuaciones (9-127) y (9-129) se
ceros a la funcin muestran en la Fig. 9-4 7. El efecto del cero en la ecuacin (9-129) es aadir 90 a la fase de L(jm) en la
de transferencia ecuacin (9-127) en OJ = " mientras que no afecte el valor en OJ = O. La interseccin con el eje real
tiene el efecto de negativo del plano L(jOJ) se mueve desde -KT1T2 I( T1 + T2 ) hasta -K(T1T2 TdT1 - TdT2 )!( T1 + T2 ),
estabilizar el Por tanto el sistema con la funcin de transferencia de lazo en la ecuacin (9-129) es estable para:
sistema en lazo
cerrado.
(9-130)
lo cual para Td y K positivas tiene un lmite superior mayor que aquel de la ecuacin (9-128).
9-12 Anlisis de estabilidad

de sistemas multilazo
Los anlisis de estabilidad de Nyquist conducidos en las secciones anteriores estn todos
dirigidos hacia la funcin de transferencia de lazo de L(s). No importa si el sistema tiene un
lmL
plano L(jro)
Figura 9-47 Trazas de Nyquist. Curva

(1 ): L(s) = f(/[s(l + T1s)(1 + T2s)]. Curva
(2): L(s) K(l + Tds)/[s(l + T1 s)(1 + a

T2 s)]; Td < T1, T,- o
Seccin 9-12 Anlisis de estabilidad de sistemas multilazo 599
solo lazo o lazos mltiples, ya que una vez que se obtiene la funcin de transferencia de lazo,
el anlisis de estabilidad se puede conducir empleando ya sea el criterio de Routh-Hurwitz, el
lugar geomtrico de las races o el criterio de Nyquist.
Para sistemas realimentados de mltlazos, es ventajoso analizar la estabilidad de los
sistemas al trabajar desde el lazo interno hacia el lazo externo, uno a la vez. De esta forma, se
gana ms visin sobre la estabilidad de los lazos individuales del sistema. El ejemplo siguien-
te ilustrar este enfoque.
La Fig. 9-48 muestra el diagrama de bloques de un sistema que controla la torreta del can de un
tanque. Durante el servicio al sistema de control de la torreta, el mecnico de forma accidental abri el
lazo externo del sistema. Con la alimentacin de energa, la torreta qued fuera de control, y por ltimo
qued inoperante. El propsito de este ejemplo es mostrar que es inadecuado investigar slo la estabi-
lidad del sistema global. En general, para un sistema de control de lazos mltiples, uno debe conducir
un anlisis sistemtico de estabilidad de todos los lazos internos del sistema. Es admisible tener lazos
internos inestables, siempre y cuando el sistema completo sea estable. Sin embargo, si tal situacin
existiese, es importante prever y tomar precauciones para prevenir la apertura de los lazos durante la
operacin.
La funcin de transferencia del lazo interno es:
6
G(s) (9-131)
s(s + l)(s + 2)
La Fig. 9-49 muestra la traza de Nyquist de G(s). Ya que la grfica intercepta al eje real en el punto
-1 en OJ = 1.414 rad/s, el lazo interno es marginalmente estable. Por tanto, si el lazo externo del
Y(s)
Figura 9-48 Sistema de control multilazo para el control de la torreta

del can de un tanque.
0.8 jimG
plano G(jro)
0.6
0.4
0.2
-1.5 -1 -0.5 o 0.5
6
Figura 949 Traza de Nyquist de G(s) = - - - - -
s(s + 1)(s + 2)
sistema se abre, el sistema oscilar de manera continua con frecuencia de 1.414 rad/s. La funcin de
transferencia de lazo del sistema global es:
Gc(s)G(s) lOO(s + 0.1)

L(s) = 1 + G(s) (9-132)
(s + lO)(s 3 + 3s 2 + 2s + 6)
Ya que L(s) tiene dos P.Olos sobre el ejejWy el resto est sobre el semi plano izquierdo del planos,
= =
P aJ 2 y P O. La funcin tambin es del tipo de fase no mnima, por lo que se emplea la ecuacin
(9-84) para la prueba de estabilidad del sistema completo. Por tanto:
<Pn -(0.5P., + P)l80 = 180 (9-133)
La traza de Nyquist de L(s) se grafica como se muestra en la Fig. 9-50. En ngulo <1> 11 para= 00 a
=
OJ = 1.414 rad/s es -90, y desde OJ l. 414 rad/s hasta w = Oes -90. Por lo que el valor total de <!J 11
para ID= oc hasta OJ= Oes -180, y el sistema completo es estable. En general, cuando ms de dos lazos
estn involucrados, la forma correcta es empezar con la estabilidad del lazo ms interno mediante la
apertura de los lazos externos y entonces aadir un lazo a la vez hasta que el lazo ms externo sea
cerrado. A
9M 13 La estabilidad
de sistemas de control lineales
con retardos puros
Los sistemas con retardos puros y su modelado se discutieron en la eccin. 4-8. Los sistemas
en lazo cerrado con retardo en los lazos por lo general estarn sujetos a mayores problemas de
i&1
Seccin 9-13 La estabilidad de sistemas de control lineales con retardos puros 601
jimL
plano L(jOJ)
1.5
0.5
-0,5
-1 -0.5 o 0.5

lOO(s + 0.1)
(s + 1 O)(s 3 + 3s 2 + 2s + 6)
_ El criterio estabilidad que los sistemas sin retardos. Ya que un retardo puro Td est modelado por la
de Routh-Hurwitz no funcin de transferencia e -sTd, la ecuacin caracterstica del sistema ya no tendr coeficientes
es aplicable a constantes. Por tanto, el criterio de Routh-Hurwitz no es aplicable. El mtodo del lugar
sistemas con tiempos geomtrco de las races se puede aplicar a sistemas con retardos puros, pero la construccin
de retardo. del lugar geomtrico de las races es muy compleja. En esta seccin se muestra que el criterio
de Nyquist se puede aplicar en forma confiable a un sistema con retardo puro.
Considere que la funcin de transferencia de un sistema de control con retardo puro
est expresada en una forma similar a la de la ecuacin (9-38), o
(9-134)
donde L 1(s) es una funcin racional de s con coeficientes constantes, y Td es el tiempo de

retardo puro en segundos.
La establidad del sistema puede ser investigada al construir la traza de Nyquist deL(s) ".,.,
j ,;,'r.
y al observar su comportamiento con respecto al punto (-1, jO). El efecto del trmino
exponencial en la ecuacin (9-134) es que rota el fasor L 1 (jm) en cada ro por un ngulo mTd
radianes en el sentido de las manecillas del reloj. La amplitud de L 1 (jm) no se afecta por el
retardo, ya que la amplitud de e-jwTd es unitaria para todas las frecuencias.
La mayora de los sistemas de control son del tipo 1 o mayor, la magnitud de L(jm)
usualmente se aproxima a cero cuando mse aproxima a infinito. Por lo que la traza de Nyquist
de la funcin de transferencia de la ecuacin (9-134) a menudo es una espiral hacia el origen
en el sentido de las manecillas del reloj cuando ro se aproxima a infinito, y existe un nmero
infinito de intersecciones con el eje real del plano L(j@). Una vez que se construye la traza de
Nyquist de L(jw), la estabilidad del sistema se determina en la forma usual investigando el

ngulo 11 El siguiente ejemplo ilustra en anlisis de estabilidad de un sistema en lazo cerra-
do con retardo puro empleando el criterio de Nyquist.
La Fig. 9.5 muestra las trazas de Nyquist de:

Ejemplo
e~Tds
9-11 L(s) = L(s)e-Tds = - - - - - (9135)
s(s + l)(s + 2)
para varios valores de Td. Estas trazas de Nyquist muestran que cuanto Td es cero, el sistema es estable.
La condicin de estabilidad se deteriora conforme Td se incrementa, debido a la interseccin de L(jOJ)
sobre el eje real, al aproximarse al punto (-1,jO). Cuando Td = 2.09 s, el diagrama L(jW) pasa a travs
jlmL
plano L(jw)
ReL
Figura 951 Traza de Nyquist de L(s) = e-rrl'/[s(s + 1)(s + 2)].

Seccin 9-13 La estabilidad de sistemas de control lineales con retardos puros 603
.6. El retardo del punto (-1, )0), y el sistema es marginalmente estable. El sistema es inestable cuando Td es mayor
puro usualmente que 2.09, puesto que el punto (-1,)0) estara encerrado o <1> 11 sera positiva.
deteriora la Contrario al caso de la funcn racional, la solucin analtica de las intersecciones sobre el eje
estabilidad de real del plano L(jJ) no es trivial, ya que las ecuaciones que gobiernan las intersecciones ya no son
sistemas en lazo algebraicas. Para demostrar esto, la funcin de transferenca de la ecuacin (9-135) se racionaliza en la
cerrado. forma usual mediante la multiplicacin de su numerador y denominador por el complejo conjugado del
denominador. El resultado es:
(9-136)
La condicin de L(jJ) al interceptar al eje real se obtiene hacendo que la parte imaginaria de la
ecuacin (9-136) sea igual a cero.
(9-137)
que no se resuelve con facilidad para J, dado Td . .&
Hasta ahora se ha utilizado ya sea el punto (-1,jO) o el punto (+ l,jO) del plano L(jw) como el
punto crtico para el anlisis de estabilidad cuando la ganancia K es positiva o negativa, res-
pectivamente. Bajo ciertas condiciones, se puede relajar la idea del punto crtico al extenderlo
en una trayectoria.
Al referirse a la ecuacin (9-134 ), se reconoce que las races de la ecuacin caracters-
tica satisfacen:
(9-138)
El segundo miembro de la ltima ecuacin seala el hecho de que (-1,jO) es el punto crtico
para el anlisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado. La ecuacin (9-138) se puede
escribir como: ,
~ :: l
(~-139)
Cuando s = jw, el primer miembro de esta ltima ecuacin da la traza de Nyquist de la funcin
de transferencia de lazo cuando no hay tiempo de retardo. El trmino exponencial en la ecuacin
(9-139) tiene magntud de uno para cualquier valor de w, y su fase es -wTd radianes. Por lo
que el segundo miembro de la ecuacin (9-139) describe una trayectoria crtica, que es un
crculo con radio unitario, y centrado en el origen del plano L 1(jw). Cuando w O, la trayec-
toria comienza en el punto (-1, jO), conforme J se incrementa, el punto crtico traza un
crculo unitario en SCMR. El ejemplo siguiente ilustra la aplicacin del criterio de Nyquist al
estudio de estabilidad de un sistema de lazo cerrado con un retardo puro.
Dada la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control en lazo cerrado con un retardo puro:
Ejemplo
9-12 e-Tds
L(s) = Li(s)e-r,s = s(s + l)(s + 2) (9-140)
El problema es encontrar el valor marginal del tiempo de retardo Td, para que el sistema sea estable.
La Fig. 9-52 muestra la traza de Nyqust de L 1(jru) junto con la trayectoria crtica -ej:iI'd. La
frecuencia en la cual la traza deL 1(jOJ) intercepta la trayectoria crtca se encuentra al hacer la magnitud
de L 1(jm) igual a uno; esto es,
(9-141)
Al resolver la ecuacin (9-141) da la solucin positiva para men 0.446 rad/s que es la frecuencia en
la cual la traza de Nyquist de L(jm), tales como aquellos que se muestran en la 9-51, intercepta
el punto (-1,jO) en el plano L(jm). Debido a que el ngulo medido en radianes desde el punto (-1,jO)
al punto de interseccin de la traza de L 1(jm) y la trayectoria crtica es ruTa, en donde CO== 0.446 rad/s, se
puede encontrar el valor crtico de Td para la estabilidad al igualar:
rad (9-142)
o:
-tan-1 ( 2-
-3ww
2
)1 0.446Td + 1T rad (9-143)
w=0.446
lo cual da:
0.932 rad 0.446Td rad (9-144)
plano L 1(jw)
i
~
Rel 1
Trayectoria
crtca -eJ!lj
Figura 9-52 Traza de Nyquist
de L1(s) 1/[s(s + 1)(s + 2)] y la
trayectoria crtica - ei"Td. w 0.446 rad/s.
Seccin 9-14 Estabilidad relativa: Margen de ganancia y margen de fase 605
Al resolver para Td desde la ecuacin (9-144), se obtiene el valor crtico del tiempo de retardo como
2.09 s, que concuerda con el resultado mostrado en la Fig. 9-51 empleando la traza de NyquistL(jCO) .A
An cuando el mtodo que se ha presentado hasta ahora involucra todava el clculo de

las propiedades de la interseccin entre la traza de Nyqujst de L 1(jco) y la trayectoria crtica
para el tiempo de retardo, provee otra perspectiva sobre la aplicacin del criterio de Nyquist
a sistema con retardos puros. La leccin valiosa aprendida es que el punto crtico para el
anlisis de estabilidad se puede generalizar por una trayectoria cuando una situacin en par-
ticular lo requiera. Los programas de computadora tales como freqrp y plrplot pueden ma-
nejar las grficas en el dominio de la frecuencia de sistemas con retardos puros con facilidad.
9-13-2 Aproximacin de e-rds

-~~:<.W#.V~W'4'1~~;;,;;q~M>;;~:..;;0>
Una de las ventajas del anlisis en el dominio de la frecuencia es que los sistemas con retardo
puro en el lazo se pueden conducir al graficar la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia de lazo directamente con la ayuda de una computadora. Sin embargo, para las
tcnicas de anlisis y diseo que requieren una funcin racional, la aproximacin de Pad del
tiempo de retardo descritas en la Sec. 4-8 se pueden aplicar. Se puede emplear la grfica en el
dominio de la frecuencia para evaluar la exactitud de estas aproximaciones. Un ejemplo ilus-
tra este caso se da a continuacin.
Al emplear la aproximacin mediante series de cTds dada en la ecuacin (4-170), la ecuacin (9-135)
se convierte en:
1
L(s) = -----::--------::-::----:-- (9-145)
s(s + l)(s + 2)(1 + Ts +
O al utilizar la aproximacin de Pad en la ecuacin (9-171 ), la ecuacin (9-135) se convierte en:
1 Tds/2
L(s) = - - - - - - - - (9-146)
s(s + l)(s + 2)(1 + Tas12)
La Fig. 9-53 muestra las trazas polares de las ecuaciones (9-135), (9-145), y (9-146) para Td =0.8. Las
intersecciones de las trazas polares de las ecuaciones (9-135), (9-145), y (9-146) estn en -0.5164,
-0.525, y -0.5076, respectivamente . .A
Estabilidad relativa: Margen

de ganancia y margen de fase
Se ha demostrado en las Secs. 9-2 a la 9-4 la relacin general entre el pico de resonancia Mr
relativa se emplea de la respuesta en frecuencia y el sobrepaso mximo de la respuesta en el tiempo. La com-
para indicar que tan paracin y correlacin entre el dominio-frecuencia y los parmetros del dominio en el
estable es un tiempo, son tiles en la prediccin del desempeo de los sistemas de control. En general, se
sistema. est interesado no slo en la estabilidad absoluta de un sistema, sino tambin en qu tan
estable es. Esto ltimo se llama estabilidad relativa. En el dominio en el tiempo, la estabi-
lidad relativa se mide por parmetros tales como sobrepaso mximo y el factor de
}ImL
plano L(s)
Aproximacin en
serie de segundo
orden
0.4
Figura 9-53 Aproximacin de la traza de Nyquist

de la figura 9-51 por una aproximacin de serie de
potencias de dos trminos; Td 0.8 s.
amortiguamiento relativo. En el dominio de la frecuencia, el pico de resonanciaMP se puede

emplear para indicar la estabilidad relativa. Otra forma de medir la estabilidad relativa en el
dominio de la frecuencia es observando qu tan cerca se encuentra la traza de Nyquist de
L(jro) del punto (-1,jO).
Para demostrar el concepto de estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia, las
trazas de Nyquist, la respuesta al escaln correspondiente y las respuestas en frecuencia de un
sistema tpico de tercer orden se muestran en la Fig. 9-54 para cuatro valores diferentes de la
ganancia de lazo K. Se supone que la funcin L(jro) es del tipo de fase mnima, por lo que el
encierro del punto (-1, }O) es suficiente para el anlisis de estabilidad. Los cuatro casos eva-
luados son los siguientes:
l. Figura 9-54(a); la ganancia de lazo K es baja. La traza de Nyquist de L(jm) inter-

sectaal eje real negativo en un punto que est muy lejano ala derecha del punto (-1,j).
La respuesta al escaln correspondiente est bien amortiguada, y el valor de Mr de la
respuesta con frecuencia es bajo.
2. Figura 9-54(b);K se incrementa. La interseccin se mueve cerca del punto (-1,jO);
el sistema an es estable, ya que el punto crtico no est encerrado, pero la respuesta al
escaln tiene un sobrepaso mximo grande, y Mr tambin es grande.
jlmL t
plano L(jw) IM(jw):
-1 O ReL
K=K1 :
1
e
-270
<J>(jw)
(a) Sistema estable y bien amortiguado
jimL
plano L(jw) 1M(jw)1
or--::-------+
<J>(jw)
-270
(b) Sistema estable pero oscilatorio
jlmL
plano (jw) IM(jw) 1
o r--...::------
<f> (jw)
-270
(e) Sistema marginalmente inestable
jlmL
plano L(jw)
(d) Sistema inestable
Figura 9-54 Correlacin entre las trazas de Nyquist,

respuestas al escaln y en frecuencias.
3. Figura 9-54(c); K se incrementa ms. La traza de Nyquist ahora pasa a travs del
punto (-1,jO), y el sistema es marginalmente estable. La respuesta al escaln se
M,,P?ia.. vuelve oscilatoria con amplitud constante, y Mr se vuelve infinita.
de _te.i::ier significado 4. Figura 9-54(d); K es relativamente muy grande. La traza de Nyquist ahora encie-
cuaridb el sistema en rra al punto (-1,jO), y el sistema es inestable. La respuesta al escaln se vuelve no
la.:fo ~e.rrado es acotada. La curva de magnitud del mdulo de IM(jco )1 en funcin de ro deja de
inestable. tener significado. De hecho, el sistema es inestable, el valor deMr es todava finito!
En todo el anlisis anterior, la curva de fase de <P(jw) de la respuesta en frecuencia en

lazo cerrado tambin provee informacin cualitativa acerca de la estabilidad. Observe que la
pendiente negativa de la curva de fase se incrementa conforme la estabilidad relativa se
decrementa. Cuando el sistema es inestable, la pendiente ms all de la frecuencia de reso-
nancia se velve positiva. En la prctica, las caractersticas de fase del sistema en lazo cerrado
rara vez se utilizan para fines de anlisis y diseo.
El margen de ganancia (GM) es uno de los criterios ms empleados para medir la estabili-
dad relativa de sistemas de control. En el dominio de la frecuencia, el margen de ganancia se
emplea para indicar la cercana de la interseccin del eje real negativo hecho por la traza de
Nyquist de L(jw) al punto (-1,jO). Antes de dar el significado de margen de ganancia, prime-
ro se define la ganancia de cruce de la traza de Nyquist y la frecuencia de cruce de fase.
La
definicin de
margen de ganancia
dada aqu es para
funciones de
transferencia de fase
mnima.
El margen
de ganancia se mide
al cruce de fase.
La traza de Nyquist de una funcin de transferencia de lazo de L(jro) que es de tipo de

fase mnima se muestra en la Fig. 9-55. La frecuencia de cruce de fase se denomina como m,
y la magnitud de L(jro) en ro= wP se designa como el valor absoluto de 1L(jwp) I. Entonces ~I
margen de ganancia del sistema en lazo cerrado que tieneL(s) como su funcin de transferen-
cia de lazo se define como:
margen de ganacia = GM = 20 logw I ~ I

L(JWp)
-20 log10IL(jwp)I dB (9-148)
jlmL
plano LUOJ)
ReL
S~CR.m~!1'- ~E IW1Ai\IMA
'IR;1,t;fJ~ Ot MEXICO
E~Cdl~ !1J~ !~GENIEROS
BIBU[ll'l~~A
Figura 9-55 Definicin del margen

de ganancia en coordenadas polares.
Con base en esta definicin, se pueden obtener las siguientes conclusiones acerca del
margen de ganancia del sistema que se muestra en la Fig. 9-55, dependiendo de las propieda-
des de la traza de Nyquist.
'it
! :; J
Con base en la discusin anterior, el significado fsico de margen de ganancia se puede

resumir como:
:El:fT!rgen~, ~ Margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se pueden

de ganancia es~la aadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
cantidad'.de
~nanca en dB,que
puede ser .aadida
.A. Cuando la traza de Nyquist no intercepta al eje real negativo en una frecuencia no
tal lazo antes de
cero finita, el margen de ganancia es infinito en dB; esto significa que, tericamen-
,gue el sistema !'!!}
lazo cerrado ' te, el valor de la ganancia de l~zo se puede incrementar al infinito antes de que
se vuelva inestable. ocurra la inestabilidad.
.A. Cando la traza de Nyquist de L(jw) pasa a travs del punto (-1, jO), el margen de
ganancia es O dB, lo que implica que la ganancia de lazo no puede crecer ms, ya
que el sistema est en el margen de inestabilidad .
.A. Cuando el cruce de fase est a la izquierda del punto (-1, JO), el margen de fase es
negativo en dB, y la ganancia de lazo se debe reducir en el margen de ganancia para
alcanzar la estabilidad.
Margen de ganancia de sistemas de fase no mnima.
Se debe tener cuidado al intentar extender el margen de ganancia como medida de la estabi-
lidad relativa para sistemas con funciones de transferencia de lazo de fase no mnima. Para
tales sistemas, un sistema puede ser inestable aun cuando el punto de cruce de fase est a la
..
derecha de (-1,JO), y por tanto, un margen de ganancia positivo puede an corresponder a un
sistema inestable. De todas formas, la cercana del cruce de fase al punto (-1, JO) todava da
indicacin de la estabilidad relativa.
de
aq
sis
fui
tra
m
El margen de ganancia es slo una representacin unidimensional de la estabilidad relativa de
un sistema en lazo cerrado. Como el nombre implica, el margen de ganancia indica slo la
...
de
estabilidad del sistema con respecto a la variacin de la ganancia de lazo. En principio, uno cru
creera que un sistema con margen de ganancia grande debera ser siempre ms estable que uno
con margen de ganancia pequeo. Desafortunadamente, el margen de ganancia por s solo es
inadecuado para indicar la estabilidad relativa cuando otros parmetros del sistema como la
ganancia de lazo estn sujetos a variacin. Por ejemplo, los dos sistemas representados por las
trazas L(jw) en la Fig. 9-56 en apariencia tienen el mismo margen de ganancia. Sin embargo, el
lugar geomtrico deA en realidad corresponde a un sistema ms estable que el lugar geomtrico
de B, ya que cualquier cambio en los parmetros del sistema que afecte la fase deL(jw), el lugar
geomtrico de B se puede alterar fcilmente para encerrar al punto (-1, JO). An ms, se puede
mostrar que el sistema B en realidad tiene un M, ms grande que el sistema A.
Para incluir el efecto de corrimiento de fase sobre la estabilidad, se introduce el mar
gen de fase (PM), que requiere que se den primero las siguientes definiciones:
_ _ _ _ _ ___J
Seccin 9-'14 Estabilidad relativa: Margen de ganancia y margen de fase 611
jlm L r
pl~o LUM
1
-1
O ReL
Figura 9-56 Trazas de Nyquist

mostrando los sistemas con el mismo
margen de ganancia pero diferentes
grados de estabilidad relativa .
. La definicin
La definicin del margen de fase se establece como:
de margen de fase
aqu dada es para un
sistema con una El margen de fase (PM) se define como el ngulo en grados que la traza L(jro) se debe
funcin de rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,jO).
mnima. La Fig. 9-57 muestra la traza de Nyqust de una trazaL(jro) de fase mnima tpca, y el
margen de fase se muestra como el ngulo entre la lnea que pasa a travs del cruce de ganan-
. El margen
cia y el origen y el eje real negativo del plano L(jro). En contraste al margen de ganancia, que
de fase se mide al
cruce de ganancia.
se determina por la ganancia de lazo, el margen de fase indica el efecto sobre la estabilidad
del sistema debido a cambios en los parmetros del sistema, que tericamente alteran la fase
de L(jro) por una cantidad igual en todas las frecuencias. El margen de fase es la cantidad de
retardo puro que se puede aadir al sistema antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva
inestable.
Cuando el sistema es del tipo de fase mnima, la expresin analtica del margen de fase,
como se observa en la Fig. 9-67, se puede expresar como:
Margen de fase (PM) (9-154)
en donde ro es la frecuencia del cruce de ganancia.

8
jlmL
w-cc.
o ReL
Figura 9-57 Margen de

definido en el plano L(jm)
Margen de fase de sistemas de fase no mnima

Se debe tener cuidado cuando se interpreta el margen de fase de la traza de Nyquist de una
funcin de transferencia de fase no mnima. Cuando la funcin de transferencia de lazo es del
tipo de fase no mnima, el cruce de ganancia puede ocurrir en cualquier cuadrante del plano
L(jw), y la definicin del margen de fase dada en la ecuacin (9-154) ya no es valida.
Como ejemplo ilustrativo sobre los mrgenes de ganancia y fase, considere la funcin de transferencia
Ejemplo de lazo de un sistema de control como:
9-14
Ls _ 2500 (9-155) 9-
( ) - s(s + 5)(s + 50)
La traza de Nyquist de L(jW) se muestra en la Fig. 9-58. Los resultados siguientes se obtienen de la
traza de Nyquist:
Cruce de ganancia (f)g = 6.22 rad/s

Cruce de fase (f)P = 15.88 rad/s
.A El margen de
fase es la cantidad
de fase pura que se El margen de ganancia se mide al cruce de fase. La magnitud de L(jWP) es 0.182. Por tanto el margen de
puede adicionar ganancia se obtiene de la ecuacin {9-148):
antes de que el
sistema se vuelva
inestable.
20 log 10 o.:
82
= 14.82 dB (9-156)
Seccin 9-15 Anlisis de estabilidad con las trazas de Bode 613
jlmL
plano L<jco)
wP = 15.88 rad/s
1 ReL
2500
Figura 9-58 Trazas de Nyquist L(s)
s(s + 5)(s + 50)
El margen de fase se mide en el cruce de ganancia. La fase de L(jm8) es 211.72. Por lo que el margen
de fase se obtiene de la ecuacin (9-154):
PM = LL(jw8 ) - 180 = 211.72 180 = 31.72 (9-157)

...
Anlisis de estabilidad
con las trazas de Bode
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia, descritas en el Apndice A son una
herramienta grfica de suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.
Antes de la aparicin de las computadoras, las trazas de Bode eran a menudo conocidas corno
"trazas asintticas" debido a que las curvas de magnitud y fase se podan bosquejar de sus
propiedades asintticas sin detallar las grficas. Las aplicaciones modernas de las trazas de
Bode para sistemas de control se deben identificar con las siguientes ventajas y desventajas.
VENTAJAS DE LAS TRAZAS DE BODE


B fu
para el criterio de Nyquist est sobre las trazas de Bode. tr<
m
En referencia a las definiciones de margen de ganancia y margen de fase dadas en las
Figs. 9-55 y 9-57, respectivamente, la interpretacin de estos parmetros desde las trazas de
Bode se ilustra en la Fig. 9-59 para una funcin de transferencia de lazo de fase mnima
tpica. Ej
9.
40
20
X)'
;:::, O!---"--'---"-'-'-'"-'-..:......:..+-..:......:....:......:..---'"""f'...::::-'--~..:......:....,.~........._'--f-..:......:..~..:......:....:......:..-'--
.''
...,
~ -20
de magnitud en el cruce
-40 de fase; margen de
ganancia positivo
-60
Regin estable para

o interseccin sobre la curva
Margen
~ de fase de fase en el cruce de fase;
13 -90 -------- margen de fase positivo
~
~ -J80!---"----,--,,..--T_,,,-"""7'_--C~--_:;:::,;:t-..:;;::.,---.J------~-
~ -270
-360
Figura 9-59 Determinacin del margen de ganancia

y margen de fase sobre las trazas de Bode.
las siguientes observaciones se pueden hacer sobre la estabilidad del sistema con respecto
a las propiedades de las trazas de Bode:
Bode son tiles slo

para estudios de
estabilidad de
sistemas con
funciones de
Considere la funcin de transferencia de lazo dada en la ecuacin (9-155), las trazas de Bode de la
funcin se dibujan como se muestra en la Fig. 9-60. Los siguientes resultados se observan fcilmente
de las trazas de magnitud y fase.
El cruce de ganancia es el punto donde la curva de magnitud intersecta al eje 0-dB. La frecuencia
del cruce de ganancia OJ8 es 6.22 rad/s. El margen de fase se mide en el cruce de ganancia. El margen de
fase se mide desde el eje -180 y es 31. 72. Ya que el margen de fase se mide arriba del eje -180, el
margen de fase es positivo y el sistema es estable.
El cruce de fase es el punto donde la curva de fase intersecta al eje -180, La frecuencia del cruce
de fase es OJP 15.88 rad/s. El margen de ganancia se mide en el cruce de fase y es 14.82 dB. Ya que el
margen de ganancia se mide abajo del eje 0-dB, el margen de ganancia es positivo y el sistema es estable.
El lector deber comparar la traza de Nyquist de la Fig. 9-58 con las trazas de Bode de la Fig. 9-60, y la
interpretacin de ro8 , OJP, GM, y PM en estas grficas . .&
9-15-1 Diagramas de Bode de sistemas

con retardos
El anlisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado con un retardo puro en el lazo se pueden
manejar fcilmente con las trazas de Bode. El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento
estndar.
Considere que la funcin de transferencia de lazo de un sistema en lazo cerrado es: ,. :1
1Hifft Ker"'
L(s)=----- (9-158)
s(s + l)(s + 2)
La 9-61 muestra las trazas de Bode de L(jOJ) con K =1 y Td = O. Se obtienen los siguientes
resultados:
Frecuencia de cruce de ganancia = 0.446 rad/s

Margen de fase 53.4
20
' 'cruce de' ganancia 1
' j 1
o i ! l l
-20
~
~
-40
a
-,
~ -60
-80
-100
-120
1 6.22 10 15.88 100 1000
w (rad/s)
-90
-120
-270L--~-L~L-.L...J'--ll.-'-LLL~L-'--...J........l.
j 6.22 10 15.88 100 1000
w (rad/s)
2500
Figura 9-60 Trazas de Bode de L(s) = s(s + )( + )
5 5 50
Frecuencia de cruce de fase= l.416 rad/s.

Margen de ganancia= 15.57 dB
Por lo que el sistema sin el retardo de tiempo es estable.

El efecto del retardo puro es aadir una fase de -Tdm radianes en la curva de fase sin que afecte
la curva de magnitud. El efecto adverso del retardo sobre la establidad es aparente, ya que el corrimiento
fase negativa causada por el retardo aumenta rpidamente con el incremento en e.o. Para encontrar el
valor crtico del tiempo de retardo para la estabilidad se hace que:
0.932 rad (9-159)
Al resolver para Td de la ecuacin (9-159), se obtiene que el valor crtico de Td es 2.09 s.

40
30
20
JO
iil' o
:s
-JO
.3....,
~ -20
-30 - - -
-40
-50
-60
0.01 0.1 0.446 1.0 10
ro (rad/s)
-90
-135
00
o
-180
't:)
;
..':!!
-225
~
~
'l
-270
-315
-360
0.01 0.1 0.66 1.0 10
ro (rad/s)
Figura 9-61 Trazas de Bode de L(s) = Ke-rd'/[s(s + 1)(s + 2)].
Continuando con el ejemplo, se hace que Td adopte arbitrariamente 1 segundo y se encuentra el valor
crtico de K para la estabilidad. La Fig. 9-61 muestra las trazas de Bode deL(jOJ) con este nuevo tiempo
de retardo. Con K an igual a 1, la curva de magnitud no cambia. La curva de fase cae con el incremen-
to en OJ, y se obtienen los siguientes resultados:
Frecuencia de cruce de fase = 0.66 rad/s. Margen de ganancia = 4.5 db
Por tanto, empleando la definicin de margen de ganancia de la ecuacin (9-148), el valor crtico de K
para la estabilidad es 104 .sno = 1.68.
618 Capitulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
9-16 Estabilidad relativa relacionada

con la pendiente de la curva
de magnitud de las trazas
de Bode
Adems de GM, PM, y M, como medidas de estabilidad relativa, la pendiente de la curva de
las trazas de Bode de la funcin de transferencia de lazo en la ganancia de cruce que tambin
da una indicacin cualitativa sobre la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado. Por
ejemplo, en la Fig. 9-60, si la ganancia de lazo del sistema disminuye desde un valor nominal,
la curva de magnitud se recorre hacia abajo, mientras que la curva de fase permanece sin
cambio. Esto causa que la frecuencia de cruce de ganancia sea menor, y la pendiente de la
curva de magnitud en esta frecuencia es menos negativa; el margen de fase correspondiente
se incrementa. Por otra parte, si la ganancia de lazo se incrementa, la frecuencia de cruce de
ganancia se incrementa y la pendiente de la curva de magnitud es ms negativa. Esto corres-
ponde a un margen de fase ms pequeo y el sistema es menos estable. La razn de estas
evaluaciones de estabilidad es muy simple. Para una funcin de transferencia de fase mnima,
la relacin entre la magnitud y fase es nica. Ya que la pendiente negativa de la curva de
magnitud es un resultado de tener ms polos que ceros en la funcin de transferencia, la fase
correspondiente tambin es negativa. En general, mientras ms plana es la pendiente de la
curva de magnitud, ms negativa es la fase. Por tanto, si el cruce de ganancia est en un punto
donde la pendiente de la curva de magnitud es plana, esto corresponde a un margen de fase
que ser pequeo o negativo.
9-16-1 Sistemas condicionalmente estables
Los ejemplos ilustrativos dados hasta ahora no son complicados en el sentido de que las
pendientes de las curvas de magnitud y fase decrecen monotonicamente conforme OJ se
incrementa. El siguiente ejemplo ilustra un sistema condicionalmente estable que pasa de
condicin de estable a inestable conforme la ganancia de lazo vara.
Considere que la funcin de transferencia de lazo de un sistema en lazo cerrado es:

Ejemplo
9-17 IOOK(s + 5)(s + 40)
L(s) (9-160)
s 3(s + IOO)(s + 200)
Las trazas de Bode de lijw) se muestran en la Fig. 9-62 para K =1. Se obtienen los siguientes resulta-
dos sobre la estabilidad del sistema:
Frecuencia de cruce de ganancia = 1 rad/s. Margen de fase= -78
Hay dos cruces de fase: uno en 25.8 rad/s. y el otro en 77.7 rad/s. Las caractersticas de fase entre estas
dos frecuencias indican que si el cruce de ganancia est en este rango, el sistema sera estable. De la
curva de magnitud, el rango para la operacin estable se encuentra entre 69 y 85.5 dB. Para los valores
de K arriba y abajo de este intervalo; la fase delij ro) es menor que -180, y el sistema es inestable. Este
Seccin 9-16 Estabilidad relativa relacionada con la pendiente de la curva de magnitud de las trazas de Bode 619
1---~--- '
""""'==-:;:;----;-----;-,-i-r-r------,--,---,,--,-,,.-,...,..,.---r--.--r-
Cruce de gan~c~a 1 1 ,
-60 dB/dcada --+----+-+--+-+-+-+-+-f------1f----+-+c--
Ii
-28 ----+-_,,.,__-+-+-+--1-+H----t--+---+--+-+---H-+----+.--
- l 40 '-----'--'---'---'--'-''-'-"-'----'--
1 5 10 25.8 40 100 200 1000
w (rad/s)
5 25.8 40 200 1000

w (rad/s)
Figura 9-62 Trazas de Bode de:
1OOK(5 + 5)(5 + 40)

5 K=I
+ 100)(5 + 200)
L( ) = 5 3 (5
ejemplo sirve como un buen ejemplo de la relacin entre la estabilidad relativa y la pendiente de la
curva de magnitud en la ganancia de cruce. Como se observa de la Fig. 9-62, tanto en las frecuencias
altas como en las bajas, la pendiente de la curva de magnitud es -60 dB/dcada; si el cruce de ganancia
cae en cualquiera de estas dos regiones, el margen de fase es negativo y el sistema es inestable. Si las
dos secciones de la curva de magnitud tienen una pendiente de -40 dB/dcada, el sistema es estable
j ImL
plano L(jro)
O ReL
Figura 9-63 Traza de Nyquist de:
L( ) = 1OOK(s + S)(s + 40)

5 K=l
s 3(s + 1OO)(s + 200) 9
jw
s-plano
K=O K--oo
-7.37
J\io escalable
Figura 9-64 Lugar geomtrico de las races de G(s) = [1 OOK(s + 5)

(s + 40)]/[s3 (s + lOO)(s + 200)].
Seccin 9-17 Anlisis de estabilidad con la traza de magnitud-fase 621
slo si el cruce de ganancia cae alrededor del punto de la mitad de estas regiones, pero an entonces, el
margen de fase es pequeo. Si la ganancia de cruce cae en la regin en donde la curva de magnitud
tiene una pendiente de -20 dB/dcada, el sistema es estable.
La Fig. 9-63 muestra la traza de Nyquist de L(jOJ). Es interesante comparar los resultados sobre
la estabilidad obtenida de las trazas de Bode y de la traza de Nyquist. El diagrama del lugar geomtrico
de las races del sistema se muestra en la Fig. 9-64. El lugar geomtrico de las races da una imagen
clara sobre la condicin de estabilidad del sistema con respecto a K. El nmero de cruces del lugar
geomtrico de las races sobre el eje j(JJ del planos es igual al nmero de cruces de la curva de fase de
L(jOJ) del eje -180 de las trazas de Bode, y el nmero de crui::es de la traza de Nyquist de L(jOJ) con el
eje real negativo. El lector deber verificar los margenes de ganancia que obtuvieron a partir de las
trazas de Bode y las coordenadas de los puntos de cruce sobre el eje real negativo de la traza de Nyquist
con los valores de K en el cruce del lugar geomtrico de las races con el ejejOJ. A
9-17 Anlisis de estabilidad

con la traza de magnitud-fase
La traza de magnitud-fase descrita en la Sec. A-3 del Apndice A, es otra forma de grfica
en el dominio de la frecuencia, que tiene dertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio
de la frecuencia. La traza de magnitud-fase de una funcin de transferencia L(jw) se hace
en el valor absoluto de IL(}ro)I (dB) contra LL(jro) (grados). El diagrama de magnitud-fase
de la funcin de transferencia de la ecuacin (9-155) se construye en la Fig. 9-65 emplean-
do los datos de las trazas de Bode de la Fig. 9-60. Los cruces de ganancia y fase y los
mrgenes de ganancia y fase se indican con claridad sobre el diagrama de magnitud-fase de
L(jro).
Las regiones en las cuales los cruces de fase y ganancia deben localizarse para estabili-
dad tambin estn indicados. Ya que el eje vertical del mdulo de IL(}ro)I est en dB, cuando
la ganancia de lazo de L(jro) cambia, el lugar geomtrico slo se corre hacia arriba o hacia
abajo a lo largo del eje vertical. En forma similar, cuando una fase constante se aade aL(jro),
el lugar geomtrico es corrido de manera horizontal sin distorsin de la curva. Si L(jro) con-
tiene un retardo puro Td, el efecto de ste es aadir una fase igual a-wTd x 180/n: a lo largo
de la curva.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud-fase es que para sistemas con
realimentacin unitaria, los parmetros del sistema en lazo cerrado, tales como M,, m,, y
20
1
60 Regin,."'""'"'"--- Regin estable;---~,
margen de margen de
fase negativo fase positivo
300
-80
3
1
8
-100'--~~~~"'-~~~~-'-~~~~....._~~~~~
-270 -225 -180 -135 -90
Fase (grados)
figura 9-65 Traza de ganancia-fase de L(s) = 1O/[s(1 + 0.2s)

(1 + 0.02s)].
B W se pueden determinar de la traza con la ayuda del-lugar geomtrico de M constante. Estos

parmetros de desempeo en lazo cerrado no estn representados en las trazas de Bode de la
funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria.
9-18 Lugar geomtrico de M constante

en el plano G(jm)
Anteriormente se seal que de forma analtica el pico de resonancia M r y el ancho de banda

BW son diffcles de obtener para sistemas de orden superior, y las trazas de Bode proveen
informacin sobre el sistema en lazo cerrado slo en la forma de margen de ganancia y mar-
Seccin 9-18 Lugar geomtrico de M constante en el plano G(jro) 623
gen de fase. Es necesario desarrollar un mtodo grfico para la determinacin de Mr, wr, y
BW empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa G(jw). Como se observa-
r en el siguiente desarrollo, el mtodo es en directo aplicable slo a sistemas con realimentacin
unitaria, aun cuando con algunas modificaciones tambin se puede aplicar a sistemas con
Considere que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema
con realimentacin unitaria. La funcin de transferencia ae lazo es:
G(s)
M(s) = 1 + G(s) (9-161)
Para un estado senoidal permanente, se substituyes por jJ', G(s) se convierte en:
G(jw) = ReG(jw) + jimG(jw) (9-162)

=x+ jy
donde para simplicidad, x denota ReG(jw) y y denota ImG(jw). La magnitud de la funcin de

transferencia en lazo cerrado se escribe:
M 'w) = 1 G(jw) 1 = Vx2 + y2 (9-163)

1 (J 1 1 + G(jw) V(l + x) 2 + y 2
Para facilidad de notacin, sea M que denota IM(jm)I; entonces la ecuacin (9-163) lleva a:
M V(l + x)2 + y2 V x2 + y2 (9-164)
Elevando al cuadrado ambos miembros de la ecuacin (9-164) se obtiene:
(9-165)
Rearreglando esta ltima ecuacin se obtiene:
(9-166)
:;
Esta ecuacin se condiciona al dividir entre (1 - M2) y sumar el trmino [M2/(1 M2)] 2 en
ambos miembros. Se tiene: ,.,
"'
x2 + y2 2M2 ( Mz )
2
M1 ( M1 )1 (9-167)
1 - M 2x + 1 - M2 1 M2 + 1 - M2
que por ltimo simplifica a:
(9-168)
Para un valor dado de M, la ecuacin (9-168) representa un crculo con centro en:
M1
=Re G(joo)
l -M 2
y o (9-169)
El radio del crculo es:
La ecuacin (9-168) es vlida para M l. Para M = 1, la ecuacin (9-165) da:
x =Re G(joo) = (9-171)
~ue es la ecuacin de una lnea recta paralela al eje j lmG(jw) y que pasa a travs del punto
l-t,jo) en el plano G(jw).
Cuando M toma diferentes valores, la ecuacin (9-168) describe en el plano G(jm), una
familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M cons
tante. La Fig. 9-66 ilustra un conjunto tpico de crculos M constante en el plano G(jw). Estos
crculos son simtricos con respecto a la lnea M = 1 y al eje real. Los crculos a la izquierda
del lugar geomtrico M = 1 corresponden a valores de M mayores que 1, y aquellos a la
derecha de la lnea M 1 son para M menor que l. Las ecuaciones (9-168) y (9-169) mues-
tran que cuando M se vuelve infinita, el crculo degenera en el punto (-1,jO).
..
si~
Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor de el
M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jro). Si se quiere mantener el valor deM, dE
menor que cierto valor, la curva G(jro) no debe interceptar al crculo correspondiente de M en M
cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto (-1,jO). El crculo M constante se
con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da el valor de Mr, y la frecuencia de
resonancia w, se lee del punto tangente sobre la curva G(jro).
La Fig. 9-67(a) ilustra la traza de Nyquist de G(jw) para un sistema de control con
realimentacin unitaria, junto con varios lugares geomtricos de M constante. Para una ga-
nancia de lazo K = Kl' las intersecciones entre la curva G(jw) y el lugar geomtrico de M
constante dan los puntos sobre la curva del mdulo deJM(jc)I en funcin de ro. El pico de
resonancia Mr' se encuentra localizado en el crculo ms pequeo que es tangente a la curva
G(jw). La frecuencia de resonancia se encuentra en el punto de tangencia y se designa como
wr 1 Si la ganancia de lazo se incrementa a K 2 y si el sistema es an estable, un crculo M
constante con el menor radio que corresponde a la mayor M se encuentra tangente a la curva
G(jw), y por tanto el pico de resonancia ser mayor. La frecuencia de resonancia se muestra
---- ..-~ ------------ - -~___......_ _______

Seccin 9-19 Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jm) 625
jlmG
plano G(joo)
M= 1.2 M 0.833
ReG
Figura 9-66 Crculos de M constante en coordenadas polares.
como wr 2' que est ms cercana a la frecuencia de cruce de fase WP que a w, 1 Cuando K se
incrementa a K 3, de tal forma que la curva G(jw) ahora pasa a travs del punto (-1, jO) el
sistema es marginalmente estable y Mr es infinita; wP 3 es ahora la misma que la frecuencia de
A Cuando el resonancia wr. Cuando se obtienen los suficientes puntos de interseccin entre la curva G(jw)
sistema es inestable, y el lugar geomtrico de M constante, las curvas magnificadas del mdulo jM(jco )1 en fun-
el lugar geomtrico cin de ro se grafican como se muestra en la Fig. 9-67(b ).
de M constante y de El ancho de banda del sistema en lazo cerrado se encuentra en la interseccin de la
M, dejan de tener curva G(jw) y el lugar geomtricoM =0.707. Para valores deKmayores queK3, el sistema es
sentido. inestable, y el lugar geomtrico de M constante y M, ya no tiene sentido. ,:,; :i
,,.,,
'
9-19 Lugar geomtrico de fase
constante en el plano G(jJ)
El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede graficar en el

plano G(jw) a travs de un mtodo similar al usado para graficar el lugar geomtrico de M
constante. En general, la informacin de fase del sistema en lazo cerrado rara vez se utiliza en
el anlisis y diseo, ya que la informacin sobre M,, w,, y BW se obtiene de la curva de
jimG
plano G(jro)
M 0.707
ReG
BW2
BW1
K=~ K=~ K=~
(a)
M(w)
M,
1
O. 707 ~---------t----c..r......""""
O'---~~--'---'-~'--..-,.c~~~~~---~~~~~~~
w, 1 w,2 w, 3 BW 1 BW2 BW3 )
(b)
Figura 9-67 a) Trazas polares de G(s) y lugar geomtrico de M constante.

(b) Curvas magnificadas correspondientes.
magnitud. La Fig. 9-68 muestra un conjunto de lugares geomtricos de fase constante que se
llama crculos de N constante en el plano G(jro). Estos crculos se describen por la ecuacin:
+ .!)2 + (y - _1 )2 = .! + _1_ (9-172)

2
2 2N 4 4N
Seccin 9-20 Lugar geomtrico de M constante en el plano magnitud-fase: La carta de Nichols 627
jimG
<P = 15 (-165)'
plano G(jro)
30 H50)
ReG
-30
Figura 9-68 Crculos de N constante en

l coordenadas polares.
2
donde N es el ngulo de fase en grados. Los centros de estos crculos estn en (x, y) (-1/2,
l/2N). El radio est dado por:
r (~)112
4N 2
(9-173)
;::J
9-20 Lugar geomtrico de M constante

en el plano magnitud-fase:
La carta de Nicho Is
Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares de la traza de Nyquist de

G(jw) es que la curva ya no retiene su forma original cuando una modificacin simple tal
como el cambio de ganancia de lazo se hacen al sistema. Frecuentemente, en situaciones de
troladores al sistema. Esto requiere una reconstruccin completa de la traza de Nyquist de la

G(jm) modificada. Para el trabajo de diseo que involucra a Mr y BW como especificaciones, E
es ms conveniente trabajar con la traza de magnitud-fase G(jm), ya que cuando la ganancia 9
de lazo es alterada, la curva G(jm) completa se corre haca arriba o hacia abajo en forma
vertical, sin distorsin. Cuando las propiedades de fase de G(jm) se cambian de forma inde-
pendiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta slo en direccin hori-
zontal.
Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constante en las coordinadas polares se
transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geomtrico resultante forma una carta
de Nichols. Una carta de Nichols tpica del lugar geomtrico de M constante se muestra en la
Fig. 9-69. El lugar geomtrico de N constante se puede transferir de manera similar, si es
necesario.
Una vez que la curva G(jm) del sistema se construve en la carta de Nichols, las intersec-
.. BW es la frecuen- ciones entre el lugar geomtrico de M constante y la trayectoria G(jm) dan el valor de Malas
cia donde la curva frecuencas correspondientes de G(jm). El pico de resonancia Mr se encuentra al localizar el
G(jm) intersecta el lugar geomtrico ms pequeo de M constante (M::::: 1) que es tangente a la curva G(jw). La
lugar de M = 0.707 frecuencia de resonancia es la frecuencia de G(jm) en el punto de tangencia. El ancho de
del lugar geomtrico banda del sistema en laza cerrado es la frecuencia en la cual la curva G(jm) intercepta al
de M constante. lugar geomtrico M 0.707 (-3 dB).
El ejemplo siguiente ilustra la relacin entre los mtodos de anlisis empleando las
trazas de Bode, la traza de magnitud-fase, y la carta de Nichols.
Considere el sistema de control de posicin de las superficies control de la aeronave analizada en la
-20,__~~~-'-~~~-'-~~~--'~~~~"--~~~-'-~~~---~~~--'~~~~
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 o
Fase (grados)
Figura 9-69 Carta de Nichols.

Seccin 9-20 Lugar geomtrico de M constante en el plano magnitud-fase: La carta de Nichols 629
seccin 7-6. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con realimentacin unita-
ria est dada en la ecuacin (7-137) y se repite aqu.
G(s) (9-174)
s(s + 400.26)(s + 3008)
Las trazas de Bode para G(jm) se muestran en la Fig. 9-70 para K 7.248, 14.5, 181.2 y 273.57. Los
mrgenes de ganancia y fase del sistema de lazo cerrado para estos valores de K se determinaron y se
'J
70
60
40
20
al'
2
o
~
i5 -20
-40
-60
-80
1.0 10 100 1000 10000
w (rad/s)
-90
-120
~
o -150
"O
ro
....
~
3-. -180
i5
'-1
-210
-240
-270
1.0 IO 100 1000 10000
<11 (rad/s)
Figura 9-70 Trazas de Bode del sistema en el ejemplo 9-18.

o
1
s
20
;Q'
:::;,
-o
o
a3"ll
::?!"' 75.9
-20
-so~t--..u~~~~-'-~~~ ........
~~~ .......
~~~---~~~...._~~---~~~ ....
-270 -225 -180 -135 -90
Fase (grados)
Figura 9-71 Trazas de ganancia-fase del sistema en el ejemplo 9-1 8.
se muestran sobre las trazas de Bode. Las grficas de magnitud-fase de G(jW) correspondiente a las
trazas de Bode se muestran en la Fig. 9-71. Estas trazas de magnitud-fase, junto con la carta de Nichols,
dan informacin sobre el pico de resonancia M,, la frecuencia de resonancia w,, y el ancho de banda
BW. Los mrgenes de ganancia y fase tambin estn claramente marcados en las trazas de magnitud-
fase. La Fig. 9-72 muestra las respuestas en frecuencias en lazo cerrado. La tabla 9-2 resume los
->---+ K = '273.57
M,=oo
10 100 1000 10,000

w (rad/s)
Figura 9-72 Respuesta en frecuencia en lazo cerrado del sistema en el

ejemplo 9-18.
resultados del anlisis en el dominio de la frecuencia para los cuatro diferentes valores de K, junto con
los sobrepasos mximos en el dominio del tiempo determinados en la Sec. 7-6.
9-21 Soluciones por computadora
Las trazas de Bode, la traza de Nyquist y la traza de magnitud-fase con anlisis en la carta
de Nichols se pueden realizar con programas de computadora que se tengan disponibles. La
o 1.0
4.3 43.33 270.5
15.2 900.00 1402.0
273.57 100.0 1000.00 1661.5
: a :mm
siguiente ilustracin se realiz con las funciones en la caja de herramientas de CSAD. El

sistema descrito en la ecuacin (9-174) en el ejemplo 9-18 se emplea con K = 181.2.
Bplot
La funcin bplot de la caja de herramientas CSAD calcula la respuesta frecuencia en magni-

tud (dB) y en fase (grados), y grafica las trazas de Bode.Al ingresarbplot<CR> en el prompt
de CSAD >>, el programa responde:
Enter Numerator polynomial vector>271.8e7<CR>
Enter Denominator polynomial vector>pmult ( [1 O], [1 400 .26], [1 3008]) <CR>
Enter START frequency w=lOilkl, kl = [-1] >O <CR>

(Choose 1 rad/sec)
Enter END frequency w=1011k2, k2 = [1]>4 <CR>

(Choose 10,000 rad/sec)
- BODEPLOT OPTIONS
Amplitude Free; range

Phase Time delay
Both New TF
Zoom in Display TF
Set axes Margina
Gr id Roots
Hold View Data
Label Quit
Option?>b<CR> (Select to plot both amplitude and phase plots)
Las trazas de amplitud y fase de G(jw) se grafican en la pantalla del monitor como se
muestra en la Fig. 9-73. Las trazas de amplitud y fase se pueden hacer por separado seleccio-
nando "Amplitud" y "Fase", respectivamente. Al seleccionar "Mrgenes", la informacin de
desempeo se calcula y despliega.
Gain margin, dB 3.581

Phase crossover, rad/sec 1098
Phase margin, degrees 7.779
Gain crossover, rad/sec 888.9
Peak resonance, dB 17.4
Peak resonance, IMrl 7.412
3 dB bandwidth, rad/sec 1.383
El programa cuenta con una opcin para aadir un retardo puro a G(s).
100
50
~
'O
.
o
~"
E
<i:
-50
-100
10 101 102 103 104
o

-H
1 1 1
1
1
1
1 !
-50 1
1
"'o
-100
!
i

1
'
l=t --,...,,_ :-.._
1 1 11
~~
e
.?
-150 1
-200
-250
-300
i
i
1
;
1
1
i
1
1 1 1

i
~
...........
-
i--- ....
'
10
Frecuencia, rad/s
Figura 9-73 Trazas de Bode de la funcin de transferencia en la ecuacin (9-174) con

K = 181.2 mediante el Bode plot de CSAD.
Plrplot
La funcin plrplot de la caja de herramientas CSAD calcula la respuesta en frecuencia de

:: J
G(jro) y grafica los datos en coordenadas polares. El programa regresa los mismos "mrge-
nes" como los dados anteriormente. Las trazas de Bode de la funcin en la ecuacin (9-174)con
K = 181.2 se grafican en laFig. 9-74 despus de hacer un "acercamiento" para seleccionar la
porcin significativa de la traza.
Mvpplot
La funcin mvpplot calcula la respuesta en frecuencia de G(jro) y grafica los datos en las
coordenadas de amplitud-fase. La Fig. 9-75 muestra la traza amplitud-fase de la funcin de
transferencia en la ecuacin (9-17 4) con K = 181.2, junto con la carta de Nichols. El progra-
ma calcula los mismos mrgenes tal como en bplot y plrplot.
0.8
0.6
0.4
0.2
o
~
.s o
I
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-2 -1.5 -1 -0.S o
Real
figura 9.74 Traza de Nyquist de la funcin de transferencia en la ecuacin (9-174) con

K = 181 .2 mediante el plrplot de CSAD. Fig1
de 1
La funcin fddesign de la caja de herramientas CSAD tambin se puede utilizar para el

anlisis en el dominio de la frecuencia. El programa est preparado para el diseo de
controladores de atraso y adelanto; al hacer que la funcin de transferencia del controlador
sea la unidad, se puede emplear tambin para propsitos de anlisis.
9-22 La carta de Nichols aplicada

a sistemas de realimentacin
no unitaria
El lugar geomtrico de M constante y la carta de Nichols que se presentaron en la seccin

anterior estn limitados a sistemas en lazo cerrado con realimentacin unitaria cuya funcin
de transferencia est dada por la ecuacin (9-161). Cuando un sistema tiene realimentacin
Seccin 9-22 la carta de Nichols aplicada a sistemas de realimentacin no unitaria 635
Traza amplitud-fase
Fase, grados
Figura 9-75 Traza de magnitud-fase con la carta de Nichols de la funcin de transferencia

de la ecuacin (9-17 4) para K = 181.2 con mvpplot de CSAD.
no unitaria, la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema se expresa como:
M(s) {9-175)
1 + G(s)H(s)
dondeH(s) ::;:. l. El lugar geomtrico deM constante y la carta de Nichols no pueden aplicarse
directamente para obtener la respuesta en frecuencia en lazo cerrado al graficar G(jw)H(jw),
ya que el numerador de M(s) no contiene H(jw).
A travs de una modificacin propia, el lugar geomtrico de M constante y la carta de
Nichols an se pueden aplicar a sistemas con realimentacin no unitaria. Al considerar la
funcin:
G(s)H(s)
P(s) = H(s)M(s) {9-176)
1 + G(s)H(s)
Aparentemente, la ecuacin (9-176) es la misma que la ecuacin (9-175). La respuesta en

frecuencia de P(jro) se puede detenninar al graficar la funcin G(jw)H(jw) en coordenadas
amplitud-fase a lo largo de la carta de Nichols. Una vez hecho esto, la informacin de la
puesta-frecuencia para M(jw) se obtiene como sigue:
IM(1w)j = jP(jw)j
jH(jw)f
(9-177)
<f>m(jw) = LM(jw) = LP(jw) LH(jw) (9-178)
9-23 Estudios de sensibilidad

en el dominio de la frecuencia
.& El estudio de El estudio en el dominio de la frecuencia de sistemas de control lineales tiene la ventaja de
sensibilidad se lleva que sistemas de orden superior se pueden manejar ms fcil que en el dominio del tiempo.
a cabo fcilmente en An ms, la sensibilidad del sistema con respecto a variaciones de parmetros se pueden
el dominio de la interpretar fcilmente empleando las trazas en el dominio de la frecuencia. Se demostrar
frecuencia. como se pueden emplear la traza de N yquist y la carta de Nichols para el anlisis y diseo de
sistemas de control basados en consideraciones de sensibilidad.
Considere un sistema de control lineal con realimentacin unitaria descrito por la fun-
cin de transferencia:
M(s) = 1 + G(s) (9-179)
La sensibilidad de M(s) con respecto a la ganancia de lazo K, que es un factor multiplicativo

en G(s), se define como:
(9-180)
Al sustituir la ecuacin (9-179) en la ecuacin (9-180) y simplificando, se tiene:
S~(s) (9-181)
1 + G(s) 1+1/G(s)
Claramente, la funcin de sensibilidad stf

(s) es una funcin de la variable compleja s. La
Fig. 9-76 muestra la traza de magnitud de stf(s) cuando G(s) es la funcin de transferencia
dada en la ecuacin (9-155) con K 1O. Es interesante observar que la sensibilidad del siste-
Seccin 9-23 Estudios de sensibilidad en el dominio de la frecuencia 637
3.00
2.70
2.40
2.10
3 1.80
::J
::;: \)
" 1.50
3 1.20
~ 1.00
0.90
0.60
0.30
0.00
0.01 0.1 10 100
ma en h., o cerrado es inferior en frecuencias mayores que 4.8 rad/s al sistema en lazo abierto
cuya sensibilidad a la variacin de K siempre es la unidad. En general, es deseable formular
un criterio de diseo sobre la sensibilidad en la forma siguiente:
IS~(jw)I = 11 + ~(jw)I
IIIG(jw)I < k
(9-182)
ll + IIG(jw)I -
;.I
donde k es un nmero real positivo. El criterio de sensibilidad es adicional al criterio de
desempeo regular sobre el error en estado estable y la estabilidad relativa.
La ecuacin (9-182) es anloga a la magnitud de la funcin de transferencia de lazo
cerrado del mdulo 1M(jw) I, dado en la ecuacin (9-163), con G(jw) reemplazado por l/G(jw).
Por tanto, la funcin de sensibilidad de la ecuacin (9-182) se puede determinar al graficar
l/G(jw) en coordenadas polares a lo largo de los crculos de M constante, o graficar l/G(jw)
en las coordenadas magnitud-fase con la carta de Nichols. La Fig. 9-77 muestra las trazas
polares de G(jw) de la ecuacin (9-155) y l/G(jw) con K = 10. Note que G(jw) es tangente al
crculo M = 1.84 desde abajo, lo que significa que Mr del sistema en lazo cerrado es 1.84.
La curva l/G(jw) es tangente a la curvaM =2.18 desde arriba y de acuerdo a la Fig. 9-76 es
el valor mximo de tsc'.11 (s).
jlm
-6 -5 -4 -3 2 Re
-4
:

o -5
Figura 9-77 Trazas polares de G(jm) y 1/G(jm} de:.

G(s) = 2500
s(s + 5)(s + 50)
La ecuacin (9-182) muestra que para sensibilidad baja, la ganancia de lazo de G(jw)
debe ser alta, pero se conoce que en general, una ganancia alta podra causar inestabilidad.
Por tanto, el diseador nuevamente tiene un reto al disear un sistema tanto con un alto grado
de estabilidad, como con una baja sensibilidad.
La Fig. 9-78 muestra las trazas de magnitud-fase de G(jw) y 1/G(jw) con la carta de
Nchols. Estos resultados de nuevo sustentan aquellos determinados de las trazas polares. Las
trazas de Bode de G(jw) y l/G(jw) se muestran en la Fig. 9-79. Son tiles para diseo de
compensadores, ya que la coordenada vertical est en decibeles. El diseo de sistemas de con-
trol robustos (baja sensibilidad) con mtodos en el dominio de la frecuencia, se discuten en el
capitulo 1O.
9-24 Anlisis de sistemas en tiempo

discreto en el dominio
de la frecuencia
Todos los mtodos en el dominio de la frecuencia discutidos en las secciones anteriores se

pueden extender al anlisis de sistemas en tiempo discreto. Considere el sistema en tiempo
Seccin 9-24 Anlisis de sistemas en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia 639
10
. $
~
-e
o
~~
:::
~
-10
-20
-30
--40
-50
3
1
o
-60
-270 -225 -180 -135 -90
Fase (grados)
Figura 9-78 Trazas de ganancia-fase de C(jm) y 1/C(jm) para:

2500
C(s)
: 1
discreto que se muestra en la 9-80. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerra-
do del sistema es: -
:Y(z) <Jho<J(z)
(9-183)
J{(z) 1 -t- <Jho<J(z)
donde Gh-OG(z) es la transformadaz deGh0 (s)G(s). Tal corno en el caso de sistemas en tiempo
continuo, las condiciones de estabilidades absoluta y relativa del sistema en tiempo discreto
~ 20
8.....,
t5 o
;:::;
8....., -20
t5
-40
-60
0.01
w (rad/s.)
-90
-120
~
"'
o
""
El" -150
8
.....,
t5 -180
~
1
.....,
-210
~
-240
-270
0.01 0.1
w (rad/s.)
Figura 9-79 Trazas de Bode de G(jw) y 1/G(jw) de:
G(s) = 2500
5(5 + 5)(5 +
en lazo cerrado se pueden investigar al hacer las trazas en el dominio de la frecuencia de

Gh0 G(z). Ya que el eje positivo jro del planos corresponde a la frecuencia real, las trazas en el
dominio de la frecuencia de Gh0G(z) se obtienen al hacer z eiwT y dejando que ro vare desde
O hasta oo. Esto tambin es equivalente a mapear los puntos sobre el crculo unitario, lzl =l, en
el plano z dentro del plano Gh0G(ejwT). Ya que el crculo unitario se repite por cada frecuencia de
muestreo ros (=2rt/T), como se muestra en la Fig. 9-81, cuando w vana a lo largo del eje jOJ, la
traza en el dominio de la frecuencia de G(ejwT) se repite para w nws, hasta (n + l)W5 , n ==O,
Y(s)
Figura 9-80 Sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado.
1, 2, .... Por tanto, es necesario dibujar Gh0 G(ejwT) slo para el rango de m =O hasta m = W5
De hecho, ya que el crculo unitario en el plano z es simtrico con respecto al eje real, la traza
de GhOG(ejwT) en coordenadas polares para m O hasta w/2 necesita ser diagramado.
9-24-1 La traza de Bode con la transformada w
La transformada w que se presento en la subseccin 6-7-1, mostraba que la ecuacin (6-4 7),
se puede utilizar para el anlisis en el dominio de la frecuencia y el diseo de sistemas de
control en tiempo discreto. La regla de transformacin es [ecuacin (6-46)].
z (9-184)
j planos
jimz
w = w,14 plano z
jw,
s=jw
jw/2
w=w
w= w,12 w=O " :]
o -1 o Rez
"
J~
Crculo untario
w 3w,f2
Figura 9-81 Relacin entre el eje jm en el plano s y el crculo

unitario en el plano z.
En el dominio de la frecuencia, se hace [ecuacin (6-50)]:

(
w (9-185)
Para el anlisis en el dominio de la frecuencia de un sistema en tiempo discreto, se sustituyen

las ecuaciones (9-184) y (9-185) en G(z) para obtener G(jrow); el ltimo se puede emplear
para formar las trazas de Bode o la traza polar del sistema.
69
50
40
:Q'
30
-~
'a
.,..,,
13' 20
10
-10
0.001 0.002 0.01 0.1 1.0 2.0
w (rad/s)
-90
-lll.5
~ -135
o
~
::!!
.'a
..., -157.5
(5
'1
-180
-202.5
-225
0.001 0.002 0.01 0.1 1.0 2.0
w (rad/s)
figura 9-82 Trazas de Bode de G00 G(z) del sistema en la Fig. 9-80,
con G(s) = 1.57/[s(s + 1)]. T 1.57 s y con y sin ROC.
Como ejemplo ilustrativo sobre las trazas en el dominio de la frecuencia de sistemas en tiempo discre-
Ejemplo to, sea la funcin de transferencia del proceso en el sistema en la Fig. 9-80 como sigue:
9-19
1.57
G(s) (9-186)
s(s + 1)
y la frecuencia de muestreo es 4 rad/s. Considere primero que el sistema no tiene un retn de orden
cero, por lo que:
1.243z
GnoG(z) G(z) (9-187)
(z 1)(z - 0.208)
La respuesta en frecuencia de G0G(z) se obtiene al sustituir z == eMT en la ecuacin (9-186). La traza

polar de Gh0G(eJwT) para w =O hasta w/2 se muestra en la Fig. 9-82. La imagen en espejo del lugar
geomtrico mostrado, con el espejo colocado sobre el eje real, representa la traza para w == ro, /2 hasta ros.
,
'
Las trazas de Bode de c,,oG<ejWT) consiste de las grficas de la magnitud de 1GhoG(eJWT)I en dB
en funcin a OJ, y L Gh 0 G(dwT) en grados en funcin a ro, como se muestra en la Fig. 9-83 para tres
dcadas de frecuencia con las trazas que terminan en ro= ro/2 = 2 rad!s.
Figura 9-83 Traza en el dominio de la frecuencia de G1' G(z) del

sistema en la Fig. 9-80, con G(s) = 1.57/[s(s + 1)], T 1.57 s y
con y sin ROC.
-120
-140
"'o
"g -J60 l-----+--+-+-+-+++H------1---+--+-
-220 t::::::.t::::.t=
10-3
9.
Figura 9-84 Trazas de Bode de Gw G(z) del sistema en la Fig. 9-80

con G(s) = 1.57/[s(s+ 1)], T= 1.57 s con y sin ROC. Las trazas
estn hechas con la transformacin w = jww.
Para propsitos de comparacin, la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema

con retn de orden cero se obtiene:
G G( ) _ 1.221 + 0.7306 (9-188)

"
r z - (z - l)(z 0.208)
La traza polar y las trazas de Bode de la ecuacin (9-188) se muestran en las Figs. 9-82 y 9-83,
respectivamente. Observe que Ja traza polar del sistema con el retn de orden cero se intersecta con el
eje real negativo en un punto ms cercano al punto (-1, jO) que aquel del sistema sin el retn de orden
cero (ROC). Por lo que el sistema con el retn de orden cero es menos estable. En forma similar, la fase
de la traza de Bode del sistema con el retn de orden cero es ms negativo que aquel del sistema sin el
retn de orden cero. El margen de ganancia, el margen de fase y el pico de resonancia de los dos
sistemas se resumen como sigue:
Sin ROC 5.77 39.0 1.58

Con ROC 0.71 2.91 22.64
Como alternativa, las trazas de Bode y la traza polar de la funcin de transferencia de la trayec-
toria directa se pueden efectuar empleando la transformada w de la ecuacin (9-184). Para el sistema
con ROC, la func6n de transferencia de la trayectoria directa en el dominio w es:
G G ) _ 1.57(1 + 0.504w)(I - l.0913w) (9-189)

r,o (w - w(l + l.197w)
Para el sistema sin ROC:
l -0.6163w 2
ChoG(jw) (9-190)
w(l + l.978w)
Al sustituir w = jOJw en la ecuacin (9-190), las trazas de Bode se hacen como se muestran en la Fig. 9-84.
Observe que las coordenadas de frecuencia en la Fig. 9-84 son OJw, mientras que aquellas en la Fig. 9-82
son la frecuencia real OJ. Las dos frecuencias estn relacionadas a travs de la ecuacin (9-185).
La conclusin de este ejemplo ilustrativo es que una vez que z se reemplaza por ejwT en la
funcin de transferencia del dominio z, o al emplear la transformada w, todas las tcnicas de anlisis
en el dominio de la frecuencia disponibles para sistemas en tiempo continuo, se pueden aplicar a
sistemas en tiempo discreto. J..
9-25 Resumen
Este captulo est dedicado al anlisis en el dominio de la frecuencia de sistemas de control
lineal. El captulo comienza por describir las relaciones tpicas entre las respuestas en fre-
cuencia en lazo abierto y en lazo cerrado de sistemas lineales. Las especificaciones de desem-
peo tales como el pico de resonanciaM,, la frecuencia de resonancia ru,, y el ancho de banda
BW se definen en el dominio de la frecuencia. Las relaciones entre estos parmetros de un

sistema prototipo de segundo orden se obtuvieron en forma analtica. Los efectos de adicio-
nar polos simples y ceros a la funcin de transferencia de lazo en M, y BW son discutidos.
El criterio de Nyquist para el anlisis de estabilidad de sistemas de control lineales se
desarrolla a profundidad. La estabilidad del sistema de control de un solo lazo se puede inves-
tigar al estudiar el comportamiento de la traza de Nyquist de la funcin de transferencia de
lazo G(s )H(s) desde ro= O hasta ro= oo con respecto al punto crtico. El criterio de Nyquist
general se da en trminos de la condicin angular dada en la ecuacin (9-82). S G(s)H(s) es
una funcin de transferencia de fase mnima, la condicin de estabilidad se simplifica de taf
forma que la traza de Nyquist no debe encerrar al punto crtico. La aplicacin del criterio de
Nyquist a sistemas multilazo tambin se defini.
La relacin entre el lugar geomtrico de las races y la traza de Nyquist se seala en Ja
Sec. 9-7. L:.a discusin debe aadir ms perspectiva al entendimiento de ambos temas.
La estabilidad relativa se define en trminos de margen de ganancia y margen de fase.
Estas cantidades se definen en coordenadas polares, as como en las trazas de Bode. La traza
de ganancia-fase permite que la carta de Nichols sea construida para el anlisis en lazo cerra-
do. Los valores de M, y BW se encuentran con facilidad al graficar el lugar geomtrico de
G(jm) sobre la carta de Nichols.
La funcin de sensibilidad Stf (jw) se define como medida de la variacin de M(jw)
debido a variaciones en G(jro). Se muestra que las trazas de la respuesta en frecuencia de
G(jw) y G(jwt1, se pueden emplear para estudios de sensibilidad.
Por ltimo, la respuesta en frecuencia de sistemas de control en tiempo discreto se
investig. Prcticamente, todas las especificaciones en el dominio de la frecuencia definidas
para sistemas analgicos se pueden extender a sistemas en tiempo discreto. Las trazas en el
dominio de la frecuencia de sistemas en tiempo discreto se pueden hacer al reemplazar la
variable de la transformada z por ejmT, donde Tes el periodo de muestreo. La transfonnada w
tambin se aplica a la graficacin de las trazas de Bode de sistemas en tiempo discreto.
Preguntas de repaso
-
l. Explique por qu es mportante conducir anlsis en el dominio de la frecuencia de sistemas de
control lineal.
2. Defina el pico de resonancia M, de un sstema de control en lazo cerrado.
3. Defina el ancho de banda BW de un sistema de control en lazo cerrado.
4. Se definen las siguientes cantidades:
Z =nmero de ceros de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s.

P =nmero de polos de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s.
P"' =nmero de polos de L(s) que estn sobre el eje jw.
Mencione las condiciones de estos parmetros para que el sistema sea (a) estable en lazo abierto,
y (b) estable en lazo cerrado.
5. Considere que la traza de Nyquist de L(jw) se dibuja para w =O hasta w = " Sea <1> 11 el ngulo
total recorrido por el vector dibujado desde el punto (-1,)0) a la traza de Nyquist cuando mvara
desde =hasta O. Mencione la condicin entre <1> 11 y los parmetros listados en la pregunta de
repaso nmero 4 para la estabilidad en lazo cerrado.
Referencias 647
6. Qu condicin debe satisfacer la funcin L(jw) para que el criterio de Nyquist se simplifique
para investigar si el punto (-1, jO) est encerrado por la traza de Nyquist?
7. Diga todas las propiedades de una funcin de transferencia de fase mnima.
8. Mencione las definiciones de margen de ganancia y margen de fase.
9. Al aplicar una se.al senoidal de frecuencia w0 a un sistema lineal, la salida de estado estable del
sistema ser de la misma frecuencia. (V) (F)
10. Para un sistema prototipo de segundo orden, el valor de Mr depende slo del factor de
amortiguamiento relativoz S (V) (F)
11. El a.adir un cero a la funcin de transferencia de lazo siempre incrementa el ancho de banda del
sistema en lazo cerrado. (V) (F)
12. El efecto general de adicionar un polo a la funcin de transferencia de lazo es hacer al sistema en
lazo cerrado menos estable al decrementar el ancho de banda. {V) (F)
13. Para una funcin de transferencia de lazo de fase mnimaL(jw), si el margen de fase es negativo,
el sistema en lazo cerrado siempre es inestable. {V) (F)
14. La frecuencia de cruce de fase es la frecuencia en la cual la fase de L(jw) es O. (V) (F)
..,.
15. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual la ganancia de L(jw) es O dB.
(V) (F)
16. El margen de ganancia se mide a la frecuencia de cruce de fase. {V) (F)
17. El margen de fase se mide a la frecuencia de cruce de ganancia. (V) (F)
18. Un sistema en lazo cerrado con un retardo puro en el lazo es usualmente menos estable que aquel
sin retardo. (V) (F)
19. La pendiente de la curva de magnitud de la traza de Bode de L(jw) al cruce de ganancia a
menudo da una indicacin de la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado. (V) (F)
20. Una carta de Nichols puede emplearse para encontrar informacin sobre BW y Mr para un siste-
ma m~~~ m 00
21. Las trazas de Bode pueden usarse para anlisis de estabilidad para funciones de transferencia de
fase mnima y no mnima. (V) (F)
Las respuestas a las preguntas de verdadero-falso se dan despus de la seccin de problemas.
Referencias
ifn:: .
Criterio de Nyquist de sistemas en tiempo continuo

l. H. NYQUIST, "Regeneration Theory," Bell Syst. Tech. J., Vol. 11, pp. 126-147, Jan.
1932.
2. R. W. BROCKETT and J. L. WILLEMS, "Frequency Doman Stability Criteria-Part
I," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-10, pp. 255-261, July 1965.
3. R. W. BROCKETT and J. L. WILLEMS, ''Frequency Domain Stability Criteria-Part
II," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-10, pp. 407-413, Oct. 1965.
4. T. R. NATESAN, "A Supplement to the Note on the Generalized Nyquist Criterion,"
IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-12, pp. 215-216, Apr. 1967.
5. K. S. YEUNG, "A Reforrnulation of Nyquist's Criterion," IEEE Trans. Educ., Vol. E-28,
pp. 58-60, Feb. 1985.
Funcin de sensibilidad
6. A. GELB, "Graphical Evaluation of the Sensitivity Function Using the Nichols Chart,"
/RE Trans. Automatic Control, Vol. AC-7, pp. 57-58, July 1962.
Criterio de Nyquist de sistemas en tiempo discreto

7. K. S. YEUNG and H. M. LAI, "A Reformulation of Nyquist Criterion for Discrete
Systems," IEEE Trans. Educ., Vol. 31, No. 1, Feb. 1988.
8. B. C. KUO, Digital Control Systems, 2nd ed., Saunders College Publishing, Philadephia,
1992.
...las
free
tier
Problemas
Los siguientes problemas pueden ser resueltos empleado un programa de computadora. Algunos de los ms
simples deben resolverse en forma analtica para mejor entendimiento de los principios fundamentales.
9-1 La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin

.A Soluciones
unitaria es:
analticas de
M,, w,, y BW K
G(s)=----
s(s + 6.54)
Analticamente encuentre el pico de resonancia M, la frecuencia de resonancia w y el ancho de

banda BW del sistema en lazo cerrado para los siifuientes valores de K: K = 5; (a) K = 21.39;
=
(b) K 100. Emplee las frmulas del sistema prototipo de segundo orden dadas en el libro.
9-2. Emplee un programa de computadora tal como freqrp del programa ACSP o bplot de las
.A Soluciones por
herramientas de CSAD para resolver los siguientes problemas. No intente obtener las solu-
computadora de M, 1
ciones en forma analtica. Las funciones de transferencia de la trayectoria directa de sistemas
w,, y BW de control con realimentacin unitaria estn dados como sigue. Encuentre el pico de resonan-
cia, M,, la frecuencia de resonancia ro,, y el ancho de banda BW de los sistemas en lazo
cerrado. (Recordatorio: Asegrese de que el sistema sea estable).
5 10
(a) G(s) = (b) G(s)
s(l + 0.5s)(l +O. ls) s(l + 0.5s)(l + O.ls)
G(s) = 500 lO(s + 1)
(e) (d) G(s)
(s + l.2)(s + 4)(s + s(s + 2)(s + 10)
0.5 10oe-s
(e) G(s) = (f) G(s)
+ s + 1) s(s 2 + ls + 50)
lOOe-' lO(s + 5)
(g) G(s) (h) G(s)
+ lOs + 100) s(s 2 + 5s + 5)
.... '
est~
9-3. Las especificaciones sobre un sistema de control de segundo orden con realimentacin unita- crit'
.A Correlacin entre ria con la funcin de transferencia en lazo cerrado:
sobrepaso mximo,
tiempo de
levantamiento y M, y
BW
son que el sobrepaso mximo no debe exceder a 10% y el tiempo de levantamiento debe ser
menor a 0.1 s. Encuentre los valores limites correspondientes de M, y BW en forma analtica
Problemas 649
9-4. Repita el problema 9-3 para un sobrepaso mximo de ~ 20% y t, ~ 0.2 s.
9-5. Repita el problema 9-3 para un sobrepaso mximo de~ 30% y t, ~ 0.2 s.
Correlacin entre 9-6. La respuesta en frecuencia en lazo cerrado del mdulo IM(jw )1 en funcin a la frecuencia de
las respuestas en un sistema prototipo de segundo orden se muestra en la Fig. 9P-6. Bosqueje la correspon-
frecuencia y en el diente respuesta al escaln unitario del sistema; indique los valores del sobrepaso mximo,
tiempo tiempo de pico, y error en estado estable debido a la entrada escaln unitario.
~-
~ 0.9
o 3 w
radfs,
Figura 9P-6
Encuentra M, y 9-7. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
BW unitaria es:
l + Ts
G( s ) = - - - - - -
2s(s2 + s + 1)
Encuentre los valores de BW y M, del sistema en lazo cerrado para T = 0.05, 1, 2, 3, 4, y 5.

Utilice un programa de computadora para las soluciones.
Encuentra M, y 9-8. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
BW unitaria es:
l
G(s) = -2s_(_s2_+_s_+_l_)_(l_+_T._s)
Encuentre los valores de BW y M, del sistema en lazo cerrado para T =O, 0.5, l, 2, 3, 4, y 5.
Emplee un programa de computadora para las soluciones.
Anlisis de 9-9. La funcin de transferencia de lazo L(s) de un sistema de un solo lazo se da a continuacin.
estabilidad con el Bosqueje la traza de N yquist de L(j OJ) para OJ = O hasta OJ = Determine la estabilidad del
00
criterio de Nyquist sistema en lazo cerrado. Si el sistema es inestable, encuentre el nmero de polos de la funcin
de transferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano s. Resuelva para
la interseccin de L(jOJ) sobre el eje real negativo del plano L(jOJ) en forma analtica. Puede
construir la traza de Nyquist de L(jOJ) empleando cualquier programa de computadora.
L(s) = 20 10
(a) (b) L(s) = -s(_l_+_0-.1-s)-(l-+-0.-Ss-)
s(l + O.ls)(l + O.Ss)
L(s) = 100(1 + s) 10
(e) (d) L(s) =
s(l + O.ls)(l + 0.2s)(l + 0.5s)
(e)
L(s) = 5(s - 2) (f) L(s)
s(s + l)(s - 1) s(s + 5)(s -1)
3(s + 2) 0.1
(g) L(s) = s(s 3 + 3s + 1) (h) L(s)
s(s + l)(s 2 + s + 1)
100 s 2 - 5s + 2
(i) L(s) = ( (j) L(s)
s(s + 2s 2 + 2s + 10)
s s+ 3
+ lO(s + 10)
(k) L(s) = (l) L(s)
+ s + 1) s(s + l)(s + 100)
e-0.ls
(m) L(s) = (n) L(s)
s(s + l)(s + 10)
.t. Anlisis de 9-10. Las funciones de transferencia de lazo de un sistema de control de un solo lazo se dan a
estabilidad con el continuacin. Aplique el criterio de Nyquist y determine los valores de K para que el sistema
criterio de Nyquist sea estable. Dibuje la traza de Nyquist de L(jro) con K = 1 desde ro= O hasta ro= oo. Puede
emplear un programa de computadora para graficar las trazas de Nyquist .
K K(s + 1)
(a) L(s) = (b) L(s)
s(s + 2)(s + 10) s(s + 2)(s + 5)(s + 15)
K K(s 2)
(e) L(s) = (d) L(s)
+ 2)(s + 10) s(s 2 1)
K K(s + 1)
(e) = s(s + lO)(s 2) (f) L(s)
L(s) s(s 3 + 3s + 1)
L(s) = K(s
2
5s + 2) K(s 2 l)(s + 2)
(g) (h) L(s)
s(s + 2s 2 + 2s + 10)
3
$(S + S + 1)
2
K(s + l)e-'
(i) (j) L(s)
s(s 2 + s + 1)
.t. Aplicacin del 9-11. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
criterio de Nyquist un taria es:
K
G(s)
(s + 5)"
Determine mediante el criterio de Nyquist el rango de K (-oo < K < oo) para que el sistema
en lazo cerrado sea estable. Dibuje la traza de Nyquist de G(jro) desde ro= O hasta ro="" y,
(a) n = 2, (b) n =d, y (e) n = 4.
.t. Aplicacin del 9-12. La Fig. 9P-12 muestra las trazas de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo L(jro) para .t.. Apli<
criterio de Nyquist ro= O hasta ro="" para sistemas de control de un solo lazo. El nmero de polos de L(jW) que criterio,
estn sobre el eje jro, P w' y en el semiplano derecho del plano s, P, estn indicados para cada funciorn
caso. Determine Ja estabilidad del sistema en lazo cerrado aplicando el criterio de Nyquist.
Para sistemas inestables, mencione el nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano
derecho del plano s.
Problemas 651
jlmL }ImL
o
t plano L
plano L ::>
w-oo w-oo
-1 o ReL o ReL
P.,= 3, P_ 1 =O P,,,=2, P_ 1 =0
(a) (b)
}ImL }ImL
:
plano L plano L "
) o
w-cc
ReL ReL
P,"= O, l'.1 =O
P,"= O, P_ 1 = 2
(e) (d)
}ImL jlmL
plano L plano L
w-2
J -oc
-l o ReL
P,"=2,P_ 1 O
(e) (f)
Figura 9P-12
.. Aplicacin del 9-13. Se menciona en el libro que cuando la funcin L(jro) tiene ms ceros que polos, es necesa-
criterio de Nyquist a rio graficar la traza de Nyquist de l!L(jro) para aplicar el criterio de Nyquist simplificado.
funciones impropias Determine la estabilidad de los sistemas descritos por la funcin 1/L(jW) que se muestran
en la Fig. 9P-13. Para cada caso se dan los valores de Pw y P para la funcin 1/L(jro), donde
Pw se refiere al nmero de polos de l!L(jro) que estn sobre el eje jro, y P se refiere al
nmero de polos de 1 + l!L(jro) que estn en el semiplano derecho del plano s.
Jrml jiml
L L
plano y1 plano T
O Re l O Re l
L L
Pw= 3,P_ =0 Pw= 2, P_1 =O
(a) (b)
Figur4, 9P-13
.6. Aplicacin del 9-14. La Fig. 9P-14 muestra las trazas de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo L(jOJ) para
criterio de Nyquist m = O hasta m= "" para sistemas de control de un solo lazo. La ganancia K aparece como
factor multiplicativo en L(s). El nmero de polos de L(jm) que estn sobre el eje jmy en el
jimL jimL
plano L
o~(JJ
(JJ-OC
O ReL O ReL
(a) (b)
jimL jimL
plano L plano L
(JJ-00
o ReL
Pw=O,P_ 1 =2
o
Pw= I, P_ 1 O ei
si1
(d)
(e) d~
m
Figura 9P-14 d~
Problemas 653
semi plano derecho del planos, estn indicados en cada caso. Determine el(los) rango(s) deK
para la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
.A. Aplicacin de los 9-15. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de control lineal estn dadas a continuacin. Apli-
criterios de Nyquist que el criterio de Nyquist para determinar los valores de K para la estabilidad del sistema.
y de Routh-Hurwitz Verifique las respuestas a travs del criterio de Routh-Hurwitz.
(a) s 3 + 4Ks 2 + (K + 5)s + 10 = O

(b) s 3 + K(s 3 + 2s 2 + 1) = O
s(s + l)(s 2 + 4) + K(s 2 + 1) = O
1 .a
(e) I'"
'
.S',1
(d) s 3 + 2s 2 + 20s + IOK = O r1t' .
(e) s(s 3 + 3s 3) + K(s + 2) = O ~f ~.
(f) - s(s 3 + 2s 2 + s + 1) + K(s 2 + s + 1) o
.A. Estabilidad de 9-16. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
sistemas para PD unitaria con un controlador PD (proporcional-derivativo) es:
controlado
G(s)
Seleccione el valor de KP de tal forma que la constante de error parablica K sea 100. En-
cuentre la funcin de transferencia de la trayectoria directa equivalente de Geq(s) para ro= O
hasta ro="" Determine el rango de KD para estabilidad mediante el criterio de Nyquist.
.A. Aplicacin de los 9-17. El diagrama de bloque de un sistema de control con realimentacin se muestra en la Fig. 9P- l 7 .
criterios de Nyquist
y de Routh-Hurwitz (a) Aplique el criterio de Nyquist para determinar el intervalo de K para la estabilidad.
(b) Verifique la respuesta obtenida en la parte (a) con el criterio de Routh-Hurwitz.
R(s) Y(s)
+ +
K
G(s) (s + 4)(s + 5)
Figura 9P-17
.A. Estudio de 9-18. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de control de nivel de lquido
estabilidad del que se muestra en la Fig. 6P-13 es:
sistema de control
de nivel de lquido
mediante el criterio G(s)
de Nyquist
Se dan los siguientes parmetros del sistema: K = 50, K1 = 10, K, = 50, J = 0.006, K1 =
0.0706, n = 0.01, y R 10. Los valores de A, N, y K0 son variables.
(a) para A 50 y K 0 = 100, dibuje la traza de Nyquist de G(jro) para QJ= O hasta"" con N
como parmetro variable. Encuentre el valor entero mximo de N para que el sistema es
en lazo cerrado sea estable. si
(b) Sea N = 10 y K 0 = 100. Dibuje la traza de Nyquist de una funcin de transferencia dt
equivalente G.q(iQJ) que tenga a A como factor multiplicativo. Encuentre el valor crti- se
co de K para la estabilidad.
(e) Para A :, 50 y N = 10, bosqueje la traza de Nyquist de una funcin de transferencia
equivalente G.q(iro) que tenga K0 como factor multiplicativo. Encuentre el valor crti-
co K 0 para estabilidad.
& Estudio de 9-19. El diagrama de bloques del sistema de control de un motor de corriente directa se muestra en
estabilidad del la Fig. 9P- l 9. Determine el rango de K para la estabilidad empleando el criterio de Nyquist
sistema de control cuando K, tiene los siguientes valores: (a) K1 O, (b) K1 = 0.01, y (e) Kt =O. l.
del motor de
corriente directa
R(s) rn Y(s)
+ T+o.
Figura 9P-19
& Estudio de estabi- 9-20. Para el sistema que se muestra en la Fig. 9P-l 9, sea K 10. Encuentre el rango de Kt para
lidad del sistema de estabilidad con el criterio de Nyquist.
control del motor de
corriente directa 9-21. El sistema de control de laminacin de acero del sistema que se muestra en la 4P-26
tiene la siguiente funcin de transferencia de la trayectoria directa:
& Estudio de
estabilidad del
sistema de control
de laminacin de G(s)
acero + lOs + 100)
& E
esta1
(a) Cuando K = 1, determine el tiempo de retardo mximo Td en segundos para que el
sistema de lazo cerrado sea estable.
ma
com
(b) Cuando el tiempo de retardo Td es de 1 s, encuentre el valor mximo de K para la
sol u
estabilidad del sistema.
... )
& Estudio de estabi- 9-22. Repita el problema 9-21 con las siguientes condiciones: dom
lidad del sistema de cuer
control de lamina- (a) Cuando K = 0.1, determine el mximo tiempo de retardo Td en segundos para que el mac
cin de acero sistema en lazo cerrado sea estable. de b
Problemas 655
(b) Cuando el tiempo de retardo Td es 0.1 s, encuentre el mximo valor de K para la

.t. Estudio de 9-23. El diagrama esquemtico del sistema que se muestra en la Fig. 9P-23 est diseado para
estabilidad del controlar la concentracin de una solucin qumica al mezclar agua y el concentrado de la
sistema de control solucin en proporciones adecuadas. La funcin de transferencia de los componentes del
del concentrado de sistema entre la salida del amplificador e0 (V) y la posicin de la vlvula x (pulg) es:
soluciones qumicas
K
E.(s) + lOs + 100
Cuando el sensor detecta agua, el voltaje de la salida del amplificador e es cero; cuando
detectgi el concentrado de la solucin, e = 10 V; 0.1 pulg del movimiento de la v~vula
cambia la salida del concentrado de cero a mximo. Los puertos de la vlvula se asume que
son de una forma tal que la salida del concentrado vara linealmente en relacin con la posi-
cin de la vlvula. El tubo de salida tiene un rea de seccin transversal de 0.1 pulg 2, y la
velocidad de fluido es 103 pulg/s sin considerar la posicin de la vlvula. Para asegurar que
el sensor detecta una solucin homognea, es deseable colocarlo a una distancia D pulg de la
posicin de la vlvula.
(a) Obtenga la funcin de transferencia de lazo del sistema.

(b) Cuando K =1O, encuentre la distancia mxima D (pulg) para que el sistema sea estable.
Emplee el criterio de Nyquist para la estabilidad.
(e) Sea D 10 pulg. Encuentre el valor mximo de K para la estabilidad del sistema.
Agua
Concentrado
de la solucin
figura 9P-23
.t. Estudio de
estabilidad del siste-
ma de control del 9-24. Para el sistema mezclador que se describe en el problema 9-23, se dan los siguientes parmetros:
concentrado de Cuando el sensor detecta slo agua, el voltaje de salida del amplificador es OV; cuando
soluciones qumicas detecta el concentrado de la solucin, e= 1 V; 0.1 pulg del movimiento de la vlvula, cambia
& Anlisis en el la salida del concentrado de cero a mximo. Las dems caractersticas del sistema son las
dominio de la fre- mismas que para el problema 9-23. Repita las tres partes del problema 9-23.
cuencia de la aproxi-
macin de sistemas 9-25. La aproximacin de sistemas de orden superior por medio de sistemas de bajo orden que se
de bajo orden discutieron en la Sec. 7-9 se basan en el criterio en el dominio de la frecuencia. Las funciones
de transferencia de la trayectoria directa de orden superior y las funciones de transferencia

correspondientes a aproximaciones de bajo orden determinadas en el captulo 7 se dan a
continuacin. Calcule y compare los valores de M,, ro,, y BW de sistemas de orden superior
con aquellos de los sistemas de bajo orden, de tal forma que la exactitud de las aproximacio- ( .
nes pueda ser juzgada. Utilice un programa de computadora para las soluciones:
8 2.31
(a) GH(s) = -..,------ (Ejemplo 7-8)
+ 6s + 12) s(s + 2.936)
0.909 0.995
(b)
GH(s) = s(l + 0.5455s + v.v~~-N GL(s)
s(l + 0.4975s)
(Ejemplo 7-9, T 0.1)
0.5 0.707
(e)
s(I + 0.75s + s(l + 0.3536s)
(Ejemplo 7-9, T = 1.0)
90.3 92.943
(d) ( )
GH s = s(l + 0.00283s + 8.3056 X GL(s) = s(l + 0.002594s)
(Ejemplo 7-10, K = 7.248)
180.6 189.54
(e)
GH(s) = s(l + 0.00283s + 8.3056 X s(l + 0.002644s)
(Ejemplo 7-10, K =
14.5)
1245.52 2617.56
(f)
GH(s) = s(l + 0.00283s + 8.3056 X GL(s) = s(l + 0.0053s)
(Ejemplo 7-10, K = 100)
.. M,, ,, y BW de 9-26. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
sistemas de tercer y unitaria es:
segundo orden
1000
G(s) = --+-l-05_s_+-60_0_)
(a) Encuentre los valores de M,, ro,, y BW del sistema en lazo cerrado.
(b) Encuentre los parmetros del sistema de segundo orden con la funcin de transferen-
cia en lazo abierto que dar los mismos _valores para M, y ro, que el sistema de tercer
orden. Compare los valores de BW de los dos sistemas.
.. M,, ,, y BW de 9-27. Repita el problema 9-26 para la funcin de transferencia que se dio en el problema 9-25(f).
sistemas de tercer y (Aunque el enfoque empleado aqu puede rendir resultados que son mejores o al menos tan
segundo orden buenos como aquellos obtenidos a travs del mtodo detallado en la Sec. 7-9, el objetivo aqu
es restringir solamente al sistema de segundo orden como una aproximacin de sistemas de
bajo orden.)
Problemas 657
.A Mrgenes de 9-28. Bosqueje o grnfique las trazas de Bode de las funciones de transferencia de la trayectoria
ganancia y de fase a directa dadas en el problema 9-2. Encuentre el margen de ganancia, frecuencia de cruce de
part r de las trazas ganancia, margen de fase y frecuencia de cruce de fase para cada sistema.
de Bode
.A Mrgenes de 9-29 Las funciones de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control con
ganancia y de fase a realimentacin unitaria estn dados como sigue. Dbuje las trazas de Bode de G(jW)IK y
partir de las trazas realice lo siguiente: (i) encuentre el valor de K para que el margen de ganancia del sistema sea
de Bode 20 dB; (ii) encuentre el valor de K para que el margen de fase del sistema sea 45.
K + r.
(a) G(s) (b) G(s) :,Jr.:
s(l + 0. ls)(l + 0.5s) s(I + O.ls)(l + 0.2s)(I + 0.5s)
K
(e) G(s) = (s: (d) G(s) = (
s+
Ke~ . K(I + 0.5s)

(e) G(s) (f) G(s)
s(I +O. Is+ 0.01 s(s'+s+l)
.A Aplicacin de la 9-30. Las funciones de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control con
carta de Nichols y realimentacin unitaria estn dadas a continuacin. Grafique G(jro)IK en coordenadas ga-
de las trazas de nancia-fase de la carta de Nichols, y haga lo siguiente: (i) encuentre el valor deK de tal forma
ganancia-fase que el margen de ganancia del sistema sea 10 dB; (ii) encuentre el valor de K para que el
margen de fase del sistema sea 45; (iii) encuentre el valor de K para que Mr 1.2.
G(s) IOK +I
(a) = (b) G(s) = - - - - - ' - - - ' - - - -
s(l +O.Is)(! + 0.5s) s(l +O.Is)(! + 0.2s)(l + 0.5s)
IOK
(e) G(s) (d) G(s)
s(I +O.Is+0.01 s(l +O.Is+ O.Ols 2)
A Aplicacin de las 931. Las trazas de Bode de la funcin de transforencia de la trayectoria directa de un sistema de
trazas de Bode control con realimentacin unitaria se obtuvieron en forma experimental y se muestran en la
Fig. 9P-31 cuando la ganancia directa K est colocada en su valor nominal.
(a) Encuentre los mrgenes de ganancia y fase del sistema a partir de las trazas lo mejor
que los pueda leer. Encuentre las frecuencias de cruce de fase y ganancia.
(b) Repita la parte (a) si la ganancia es del doble de su valor nominal.
(e) Repita la parte (a) si la ganancia es JO veces su valor nominal.
(d) Encuentre cunto debe cambiarse la ganancia de su valor nominal si el margen de
ganancia es de 40 dB.
(e) Encuentre cunto debe cambiarse la ganancia de lazo de su valor nominal si el margen
de fase es de 45.
(t) Encuentre el error en estado estable del sistema si la entrada de referencia al sistema es
una funcin escaln unitario.
(g) La trayectoria directa ahora tiene un retardo puro de T0 segundos, de tal forma que la
funcin de transferencia de la trayectoria directa es multiplicado por e-T' Encuentre
el margen de ganancia y el margen de fase para Td = 0.05 s. La ganancia est colocada
en su valor nominal.
(h) Con la ganancia puesta en su valor nominal, encuentre el tiempo de retardo mximo T
que el sistema puede tolerar sin caer en la inestabilidad.
60
40
20
o
$
::2, -20
8 -40
-.
(5
...
tra;
-60 Nyc
-80 gec
ra<
-100
-120
0.01
w (rad/s)
o
-45
~
... f
o -90
traz,
i1
s"" -135
11 !
1 1
1
!
de~
geor
~
i5 ra o
~
-180
.A E
yla
-225
relat
de c
-"270
0.01 0.1 1.0 10 100 1000 de ei
w (rad/s)
Figura 9P-31
.A Es
relati
Aplicaciones de 9-32. Repita el problema 9-31 empleando la Fig. 9P-31 para las siguientes partes: de ce
las trazas de Bode robo!
(a) Encuentre los mrgenes de ganancia y fase si la ganancia es de cuatro veces su valor
nominal. Encuentre las frecuencias de cruce de ganancia y fase.
(b) Encuentre cunto debe ser cambiada la ganancia de su valor nominal si el margen de
ganancia es de 20 dB.
(e) Encuentre el valor marginal de la ganancia de la trayectoria directa para la estabilidad
del sistema.
Problemas 659
(d) Encuentre cunto debe cambiarse la ganancia de su valor nominal si el margen de fase
es de 60.
(e) Encuentre el error en estado estable del sistema si la entrada de referencia es una
funcin al escaln unitario y la ganancia es dos veces su valor nominal.
(t) Encuentre el error en estado estable del sistema si la entrada de referencia es una
funcin escaln unitario y la ganancia es 20 veces su valor nominal.
(g) El sistema ahora tiene un retardo puro por lo que la funcin de transferencia de la
trayectoria directa es multiplicada por e-rds. Encuentre los mrgenes de ganancia y fase
cuanto Td 0.1 s. La ganancia est colocada en su valor nominal.
(b) Con la ganarrcia en 1O veces su valor nominal, encuentre el mximo tiempo de retardo
Td que el sistema puede tolerar sin caer en la inestabilidad.
Relacin entre las 9-33. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
trazas de Bode, la de unit{lria es:
Nyquist y el lugar
geomtrico de las
G(s) = K(I + 0.2s)(l +O.Is)
races
s 2(1 + s)(I + O.Ols)2
(a) Construya las trazas de Bode y Nyquist de G(jco)IK y determine el rango de K para la
(b) Construya el lugar geomtrico de las rafees del sistema para K;;::: O. Determine los
valores de K y COen los puntos donde el lugar geomtrico de las rafees cruza al ejejCO,
utilizando la informacin encontrada a partir de las trazas de Bode.
Relacin entre las 9-34. Repita el problema 9-33 para la siguiente funcin de transferencia:
trazas de Bode, las
de Nyquist y el lugar
K(s + l)(s + 2)
geomtrico de las G(s)
s (s + 2s + 2)
2 2
races
El trazas de Bode 9-35. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control de un motor de
y la estabilidad corriente directa descrito en la Fig. 4P-l 7 es:
relativa del sistema
de control del motor 6.087 X 108K
de corriente directa G(s)
s(s + 423.42s + 2.6667 X 106s + 4.2342
3 2
X 108)
Dibuje las trazas de Bode de G(jco) con K 1, y determine el margen de ganancia y el margen
de fase del sistema. Encuentre el valor crtico de K para la estabilidad.
Estabilidad 9-36. La funcin de transferencia entre la posicin de salida 0L(s) y la corriente del motor l 0 (s) de
relativa del sistema un brazo robot modelado en la F1g. 4P-21 es:
de control del brazo
robot
donde:
Llo(s) s{JiJms 3 + [JL(Bm + B) + lm(BL + B)]s 2

+ [BLBm + (BL + Bm)B + Um + Ji}K]s + K(BL + Bm)}
E(s) ~.
l,,(s) f)(s)
~ ' r Gp(s)
Amplificador Motor del brazo

Figura 9P-36 del robot
El brazo est controlado por un sistema en lazo cerrado, como se muestra en la Fig. 9P-36.
Los parmetros del sistema son K =65, K = 100, K; 0.4, B =0.2, 1 0.2, B1 =O.O!, JL =
111
0.6, y Bm =0.25.
(a) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa G(s) = 8L(s)IE(s).

(b) Dibuje las trazas de Bode de G(jm). Encuentre los mrgenes de ganancia y fase del
sistema.
(e) Dibuje la magnitud de 1M(jm)1 en funcin de m, donde M(s) es la funcin de transfe-
rencia en lazo cerrado. Encuentre M,, m,, y BW.
.& Anlisis de 9-37. La traza de ganancia-fase de la funcin de transferencia de la trayectoria directa de G(jm)IK
estabilidad relativa a de un sistema de control con realimentacin unitaria se muestra en la Fig. 9P-37. Encuentre
partir de la traza de las siguientes caractersticas de desempeo del sistema.
ganancia-fase
(a) Frecuencia de cruce de ganancia (rad/s) cuando K = l.
(b) Frecuencia de cruce de ganancia (rad/s) cuando K = l.
(e) Margen de ganancia (dB) cuando K = l.
(d) Margen de fase (grados) cuando K = l.
(e) Pico de resonancia M, cuando K = l.
(f) Frecuencia de resonancia m, (rad/s) cuando K = 1.
(g) BW del sistema en lazo cerrado cuando K = l.
(h) El valor de K para que el margen de ganancia sea 20 dB.
(i) El valor de K para el sistema sea marginalmente estable. Encuentre la frecuencia de
oscilacin sostenida en rad/s.
(j) El error de estado estable cuando la entrada de referencia es una funcin escaln uni-
tario.
Similar al 9-38. Repita las partes (a) a la (g) del problema 9-37, cuando K = 5 dB. Repita la parte (h) para
problema 9-37 margen de ganancia= 40 dB.
.A E
.& Estabilidad 9-39. Para la traza de ganancia-fase de G(jm)IK que se muestra en la Fig. 9P-37, el sistema ahora relat
relativa del sistema tiene un retardo puro de Td en la trayectoria directa, para que la funcin de la trayectoria de e
con tiempo de directa se vuelva G(s)e-r"'
retardo
(a) Con K = 1, encuentre Td para que el margen de fase sea 40.
(b) Con K 1, encuentre el valor mximo de Td para que el sistema permanezca estable.
9-40. Repita el problema 9-39 con K = 10.
9-41. Repita el problema 9-39(a) para que el margen de ganancia sea 5 dB cuando K = 1.
Problemas 661
o
t
<l
/~=l
-20.00~~~-'-~~--'~~~~~~~~~~~~~-'-~~--'~~--'
-270.0 -247.5 -225.0 -202.5 -180.0 -157.5 -135.0 -112.5 -90.0
Fase (grados)
Figura 9P-37
9-42. El diagrama de bloques de un sistema de control de hornos se muestra en la Fig. 9P-42. La

A Estabilidad
funcin de transferencia del proceso es:
relativa del sistema
de control del horno
1
Gp(s) = (l + ls)(l + 25s)
El tiempo de retardo Td es 2 s.
(a) Dibuje las trazas de Bode de G(s) = Y(s)IE(s) y encuentre las frecuencias del cruce de
ganancia y cruce de fase. Encuentre el margen de ganancia y el margen de fase.
>--E_(_s>_,~~----~-(s_)~
Quemador Horno
Figura 9P-42
(b) Aproxime el tiempo de retardo [ecuacin (4-170)],
1
e-T=::;::-------
1 + Tds 2
+ Tc1s /2
y repita la parte (a), Comente sobre la exactitud de la aproximacin. Cul es la mxi-

ma frecuencia bajo la cual la aproximacin polinominal es exacta?
(e) Repita la parte (b) para la aproximacin del trmino de retardo [ecuacin (4-171)],
e-rd, =1 - Tds/2
1 + Tds/2
9-43. Repita el problema 9-42 con Td = 1 s.
..Problema de 9-44. sr
Grafique 1 (jm) 1 en funcin a m para el sistema descrito en el problema 9-36 para K = L
sensibilidad Encuentre la frecuencia en la cual la sensibilidad es mxima y el valor de la sensibilidad
mxima.
.. Anlisis en el 9-45 . La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control en tiempo

dominio de la discreto con realimentacin unitaria con muestrador y retn es:
frecuencia del
sistema en tiempo ~ 0.0952z
discreto vhOG(z) = (z - l)(z - 0.905)
El periodo de muestreo es T = O. 1 s.
(a) Dibuje las trazas de Bode de Gh0 G(z) y determine la estabilidad del sistema en lazo
cerrado.
(b) Aplique la transformacin w de la ecuacin (9-184) a Gh0 G(z), y grafique las trazas de
Bode de Gh 0 G(w), Encuentre los mrgenes de ganancia y fase del sistema.
.. Anlisis en el 9-46 . Considere que el sistema de control de nivel de lquido descrito en el problema 6-13 est
dominio de la ahora sujeto a operacin de muestreo-retencin. La funcin de transferencia de la trayectoria
frecuencia del directa del sistema es:
sistema de control
de nivel de lquidos _ 1 - e-rs ?1 ( 16.67N )
de datos GhOG(z) - s s(s + l)(s + 12.5)
muestreados
El periodo de muestreo es 0.05 s. El parmetro N representa el nmero de vlvulas de entra-
da. Construya las trazas de Bode de Gh 0G(w) y determine el valor lmite de N (entero) para
que el sistema en lazo cerrado sea estable.
Respuestas a las preguntas de repaso de verdadero y falso 663

: :zj: ali
9-47. Utilice cualquier programa de computadora para analizar la respuesta en frecuencia de los
siguientes sistemas de control con realimentacin unitaria. Dibuje las trazas de Bode, trazas
polares y trazas de ganancia-fase y calcule el margen de fase, margen de ganancia, M, y BW.
1 + O.ls 0.5(s + 1)
(a) G(s) = (b) G(s)
s(s + 1)(1 + O.Ols) s(I + 0.2s)(l + s + 0.5s 2) I"
;f.J: '
+ 1
(e) G(s) = (d) G(s) '.}
s(l + 0.2s)(l + 0.5s) s(l + s)(l + 0.5s) ,,
1f
50 0.2(1 - s 2)(1 + 0.5s) ): ::1 ~~
(e) G(s) = (f) G(s)
. s(s + 1)(1 + s(s 2 + s + 1)
(1+0.Is)e- 01 ' le- 01'
(g) G(s) = (h) G(s) 2
s(s + 1)(1 + O.Ols) s + 2s + 2
Respuestas a las preguntas de repaso de verdadero y falso

; [i!ij
9. (V) 10. (V) 11. (V) 12. (V) 13. (V) 14. (F) 15. (V)
16. (V) 17. (V) 18. (V) 19. (V) 20. (V) 21. (F)
1O Diseo de sistemas
de control
..&. 1ntroduccin .A Cancelacin de polos y ceros

..&. Controlador PD .A Control robusto
.A Controlador PI ..&. Control del lazo menor
.A Controlador PID .A Diseo por ubicacin de polos
..&. Controlador .A Controlador puente T
de adelanto de fase
..&. Controlador .A Realimentacin de estado
de atraso de fase
.A Controlador ..&. Realimentacin de estado
de adelanto-atraso con control integral
10-1 Introduccin
Todos los fundamentos que se han hecho para el anlisis en los captulos anteriores llevan al
objetivo ltimo del diseo de sistemas de control. Al comenzar con el proceso controlado que
se muestra en el diagrama de bloques de laFig. 10-1, el diseo de sistemas de control involucra
los tres pasos siguientes:
i,
u(t) y(t)
Vector de Variables controladas

control (vector de salida) Figura 10-1 Proceso controlado.
Estas tareas de diseo se exploran posteriormente en las secciones siguientes.
A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir qu debe hacer el sistema y

cmo hacerlo. Estas especificaciones son nicas para cada aplicacin individual y con fre-
cuencia incluyen especificaciones como estabilidad relativa, precisin en estado estable
(error), respuesta transitoria, y caractersticas de respuesta en frecuencia. En algunas
aplicaciones puede haber especificaciones adicionales sobre sensibilidad a variaciones de
parmetros (i.e., robustez, o rechazo a perturbaciones).
El diseo de sistemas de control lineales se puede realizar ya sea en el dominio del
tiempo o en el dominio de la frecuencia. Por ejemplo, la precisin en estado estable a menu-
do se especifica con respecto a una entrada escaln unitario, una entrada rampa o a una
entrada parbola, y el diseo para cumplir ciertos requisitos es ms conveniente realizarlo en
el dominio del tiempo. Otras especificaciones como el sobrepaso mximo, tiempo de levan
tamiento y tiempo de asentamiento, estn definidas para una entrada escaln unitario, y por
tanto se emplean para diseo en el dominio del tiempo. Se ha aprendido que la estabilidad
relativa tambin se mide en trminos del margen de ganancia, margen de fase, y Mr.
stas son especificaciones tpicas del dominio de la frecuencia y deben emplearse junto
con herramientas como la traza de Bode, la traza polar, la traza de ganancia-fase, y la carta
de Nichols.
Se ha mostrado que para el sistema prototipo de segundo orden, existen relaciones
analticas simples entre estas especificaciones, en los dominios del tiempo y de la frecuen-
cia. Sin embargo, para sistemas de orden superior, la correlacin entre las especificaciones
entre los dominios del tiempo y la frecuencia son difciles de establecer. Como se seal
anteriormente, el anlisis y diseo de sistemas de control es ms un ejercicio de seleccin,
entre varios mtodos alternativos, para resolver el mismo problema. Por tanto la seleccin
de si el diseo se debe realizar en el dominio del tiempo o de la frecuencia depende de la
preferencia del diseador. Sin embargo, se debe sealar que, en la mayora de los casos, las
especificaciones en el dominio del tiempo tales como sobrepaso mximo, tiempo de levan-
tamiento y tiempo de asentamiento se emplean normalmente como la medida final del
666 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
desempeo del sistema. Para un diseador sin experiencia, es difcil comprender la co-
nexin fsica entre las especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como mrgenes
de ganancia y fase, pico de resonancia, con el desempeo real del sistema. Por ejemplo,
un margen de ganancia de 20 dB garantiza un sobrepaso mximo menor al 10%? Para un
diseador tiene ms sentido especificar, por ejemplo, un sobrepaso mximo menor que el
5% y un tiempo de asentamiento menor que 0.01 segundos. Es menos obvio que, por ejem-
plo, un margen de fase de 60 y unMr de menos de 1.1 lleven al desempeo del sistema. Los
siguientes comentarios se espera clarifiquen y expliquen las razones para emplear las espe-
cificaciones en el dominio de tiempo contra las especificaciones en el dominio de la fre-
cuencia.
.A. Las ventajas El desarrollo y la disponibilidad de software de computadora amigable y poderoso ha

histricas de los cambiado rpidamente la prctica del diseo de sistemas de control, que hasta hace poco
diseos en el haba estado dictado por el desarrollo histrico. Con herramientas de software modernas, el
dominio de la diseador puede correr, en unos cuantos minutos, ~n gran nmero de diseos empleando
frecuencia son especificaciones en el dominio del tiempo. Esto disminuye considerablemente la ventaja his-
disminuidas por
trica del diseo en el dominio de la frecuencia, el cual est basado en la conveniencia de
la disponibilidad
realizar el diseo grfico en forma manual. Adems, generalmente es difcil, excepto para el
de herramientas de
cmputo. diseador experimentado, seleccionar un conjunto coherente de especificaciones en el domi-
nio de la frecuencia que correspondan a requisitos de desempeo en el dominio del tiempo.
Por ejemplo, especificar un margen de fase de 60 tendr sentido si se sabe que corresponde
a un cierto sobrepaso mximo. En general, para controlar el sobrepaso mximo, se tiene que
especificar al menos el margen de fase y Mr. Eventualmente, el establecer un conjunto inteli-
gente de especificaciones en el dominio de la frecuencia se convierte en un proceso de prueba
y error que precede al diseo real, el cual, a menudo, tambin es un esfuerzo de prueba y
error. Sin embargo, los mtodos en el dominio de la frecuencia an son valiosos al interpretarse
rechazo a ruido y propiedades de sensibilidad del sistema, y la mayora de ellos ofrecen otra
perspectiva al proceso de diseo. Por lo anterior, en este captulo, las tcnicas de diseo en los
dominios del tiempo y la frecuencia son tratados de manera estrecha, para que se pueda
realizar una comparacin y una referencia cruzada entre los mtodos alternativos.
iJ
En general, la dinmica de un proceso lineal controlado puede representarse por el diagrama
de bloques de la Fig. 10-1. El objetivo de diseo es que las variables controladas, representa-
das por el vector de salida y(t), se comporten en cierta forma deseada. El problema esencial- 1J :
mente invoJucra el determinar la seal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito para
que todos los objetivos de diseo sean satisfechos.
La mayora de los mtodos de diseo de sistemas de control convencionales se basan
en el diseo de una configuracin tja, en el que en un principio el diseador decide la
configuracin bsica del sistema diseado completo y el lugar donde el controlador estar
colocado en relacin con el proceso controlado. Entonces, el problema involucra el diseo
de los elementos del controlador. Debido a que la mayora de los esfuerzos de control
involucran la modificacin o compensacin de las caractersticas de desempeo del sis-
tema, el diseo general que emplea una configuracin fija tambin es llamada compen-
sacin.
La Fig. 10-2 ilustra varias configuraciones comnmente empleadas con compensacin
controlador, las cuales se describen brevemente a continuacin.
(a)
(b)
Variables de estado
y(t)
Realimentacin de estado
(e)
(d)
r(I) y(t)
(e)
...
di!
r(t) y(t) sis
se
de
pu
(t) do
tie
Figura 10-2 Configuraciones de varios controladores en la compensacin fre
de sistemas de control. (a) Compensacin en serie o cascada.
(b) Compensacin mediante realimentacin. (c) Control mediante
realimentacin de estado. (d) Compensacin en serie-realimentada (dos
grados de libertad). (e) Compensacin directa con compensacin en serie
(dos grados de libertad). (t) Compensacin en prealimentacin (dos grados de
libertad).
Los esquemas de compensacin mostrados en las Figs. 10-2(a), (b), y (c) tienen un
grado de libertad ya que slo hay un controlador en cada sistema, aun cuando el controlador
pueda tener ms de un parmetro que pueda variar. La desventaja con un controlador de un
grado de lbertad es que los criterios de desempeo que pueden realizarse estn lmitados. Por
ejemplo, si un sistema es diseado para alcanzar un cierto grado de estabilidad relativa, puede
tener baja sensibilidad a variaciones de parmetros. O si las races de la ecuacin caracters-
tica se seleccionan para proporcionar una cierta cantid'ad de amortiguamiento relativo, el
sobrepaso mximo de la respuesta al escaln puede ser excesivo, debido a los ceros de la
funcin de transferencia en lazo cerrado. Los esquemas de compensacin mostrados en las
Figs. 10-2(d), (e) y (f) tienen dos grados de libertad.
Uno de los controladores ms ampliamente empleados en estos esquemas de compen-

sacin mencionados anteriormente es el controlador PID, el cual aplica una seal al proceso
que es una combinacin proporcional, integral y derivada de la seal de actuacin. Debido
a que estos componentes de la seal se pueden realizar y visualizar con facilidad en el domi-
nio del tiempo, los controladores PID se disean comnmente empleando mtodos en el do-
! Todos los minio del tiempo. Adems de los controladores tipo PID, los controladores de adelanto, atraso,
diseos de los adelanto-atraso y de muesca tambin se emplean frecuentemente. Los nombres de estos
sistemas de control controladores provienen de las propiedades de sus respectivas caractersticas en el dominio
se beneficiarn de la frecuencia. Como resultado, estos controladores se disean a menudo empleaodo con-
desde ambos
ceptos en el dominio de la frecuencia. No obstante, estas tendencias de diseo, todos los
puntos de vista, los
diseos de sistemas de control se benefician al observar los diseos resultantes desde ambos
dominios del
tiempo y la puntos de vista, en los dominios de la frecuencia y del tiempo. Por tanto, ambos mtodos se
frecuencia. emplean ampliamente en este captulo.
Se debe sealar que la lista de esquemas de compensacin anterior no es exhaustiva.
Los detalles de estos esquemas de compensacin se discuten en las secciones subsecuentes.
Aunque los sistemas ilustrados en la Fig. 10-2 son para control en tiempo continuo, las mis-
mas configuraciones se pueden emplear en el control en tiempo discreto, en cuyo caso todos
los controladores son digitales, con los convertidores de seal e interfaces necesarias.
Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe esco-
ger un tipo de controlador que con la seleccin adecuada de los valores de sus elementos
satisfacer todas las especificaciones de diseo. Los tipos de controladores disponibles para
el diseo de sistemas de control estn limitados slo por la imaginacin. Los ingenieros prc-
ticos normalmente establecen que uno escoge el controlador ms simple que cumpla con
todas las especificaciones de diseo. En la mayora de los casos, mientras ms complejo sea
un controlador, es ms costoso, menos confiable, y ms difcil de disear. El escoger un
controlador determinado para una aplicacin especfica se basa a menudo en la experiencia
del diseador, y algunas veces en la intuicin, e involucra inevitablemente tanto arte como
ciencia. Como resultado, usted como novato puede encontrar difcil, en forma inicial, reali-
zar una selec;cin inteligente de controladores con cierta confianza. Al entender que la con-
fianza se adquiere slo a travs de la experiencia, este captulo provee experiencias guiadas
que ilustran los elementos bsicos del diseo de sistemas de control.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar los valores de los parmetros
del controlador. Estos parmetros son tpicamente coeficientes de una o ms funciones de trans-
ferencia que componen al controlador. El enfoque de diseo bsico es emplear las herramientas
de anlisis discutidas en los captulos anteriores para determinar cmo los valores de los
parmetros individuales afectan las especificaciones de diseo, y finalmente, el desempeo del
sistema. Con base en esta informacin, se determinan los parmetros del controlador para que
se cu:irplan todas las especificaciones de diseo. Mientras algunas veces este proceso es direc-
to, mas frecuentemente no involucra muchas iteraciones de diseo, ya que normalmente los
parmetros del controlador interactan unos con otros y afectan las especificaciones de diseo
en formas conflictivas. Por ejemplo, el valor de un parmetro en particular se puede seleccionar
para que el sobrepaso mximo sea satisfecho, pero en el proceso de variar el valor de otro
parmetro en un intento por cumplir el requisito de tiempo de asentamiento, la especificacin
de sobrepaso mximo puede ya no cumplirse! Es claro que mientras ms especificaciones de
diseo y ms parmetros haya, el proceso de diseo se vuelve ms complicado.
Al realizar el diseo ya sea en el dominio del tiempo o de la frecuencia, es importante
establecer algunas guas bsicas o reglas de diseo. Se debe mantener en mente que el diseo en
el dominio del tiempo normalmente se basa fuertemente en el planos y en el lugar geomtrico de
las races. El diseo en el dominio de la frecuencia est basado en la manipulacin de la ganancia
y la fase de la funcin de transferencia de lazo para que se cumplan las especificaciones.
En general, es til resumir las caractersticas en el dominio de la frecuencia y del tiem-
po para que se puedan emplear como gua para propsitos de diseo.
-----------~,----,-------
Seccin 10-2 Diseo con el controlador PD 671
10-2 Diseo
con el controlador PD
En todos los ejemplos de sistemas de control discutidos hasta ahora, el controlador ha sido
tpicamente un amplificador simple con una ganancia constante K. Este tipo de accin de
control se conoce formalmente como control proporcional, ya que la seal de control a la
salida del controlador est relacionada con la entrada del controlador mediante una constante
proporcional. En forma intuitiva, se debe ser capaz de emplear la derivada o la integral de la
seal de entrada, adems de la operacin proporcional. En consecuencia, se puede considerar
un controlador en tiempo continuo ms general como aquel que contiene componentes tales
como sumadores (suma y resta), amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores.
La tarea del diseador es determinar cules de estos componentes deben emplearse, en qu
proporcin, y cmo debern estar conectados. Por ejemplo, uno de los controladores ms
ampliamente empleados es el controlador PID, mencionado en la seccin 4-9, donde las le-
tras son las iniciales de proporcional, integral y derivativo. Los componentes integral y
derivativo del controlador PID tienen una implicacin individual en el desempeo, y sus
aplicaciones requieren un entendimiento de las bases de estos elementos. Para poder entender
a este controlador, se considera primero slo la porcin PD de este controlador.
La Fig. 10-3 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado que
en forma arbitraria tiene un proceso prototipo de segundo orden con la funcin de transferencia:
w2
G (s) = " (10-1)
P s(s + 2?wn)
El controlador en serie es del tipo proporcional-derivativo (PD) con la funcin de transferencia:
1Gc(s) (10-2)
------------------- ------~~----- --------
Y(s)
Figura 10-3 Sistema de control con el control PO.
Por tanto la seal de control aplicada al proceso es:
u(t) Kpe(t) + KD dt (10-3)
en donde Kp y KD son las constantes proporcional y derivativa, respectivamente. Al emplear

los componentes dados en la tabla 4-1, en la Fig. 10-4 se muestran dos realizaciones mediante
circuitos electrnicos del controlador PD. La funcin de transferencia del circuito de la Fig.
10-4(a) es:
(10-4)
Al comparar la ecuacin (10-2) con la (10-4), se tiene:
(10-5)
La funcin de transferencia del circuito de la 10-4(b) es:
(10-6)
Al comparar la ecuacin (10-2) con la ecuacin (10-6), se tiene:

.A El
(10-7)
PO a
cero
La ventaja del circuito de la Fig. 10-4(a) es que slo emplea dos amplificadores operacionales.
S=
Sin embargo, el circuito no permite una seleccin independiente de Kp y KD, ya que son funci
comnmente dependientes de R 2 Un hecho importante del controlador PD es que si el valor tras fe
de KD es grande, se requerir un capacitor C1 grande. El circuito de la Fig. 10-4(b) permite traye(
que KP y KD sean controladas en forma independiente. Un KD grande se puede compensar al direc1
Seccin 1 0-2 Diseo con el controlador PD 673
E,,
,,
1
,1
(a)
r~! S
(b)
Figura 10-4 Circuito con amplificadores operacionales del controlador

PO, Gc(s) KP + K0 s. (a) Circuito de dos amplificadores operacionales.
(b) Circuito de tres amplificadores operacionales.
.A El control seleccionar un valor grande para Rd, lo que resulta en un valor realista de Cd. Aunque el
PD aade un enfoque de este libro no incluye todos los ternas prcticos involucrados en la implantacin de
cero simple en funciones de transferencia, estos temas son de suma importancia en la prctica.
s =-KP/K0 a la La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensador es:
funcin de
trasferencia de la
trayectoria ( 10-8)
G(s) = E(s)
directa.
674 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
la cual muestra que el control PD equivale a aadir un cero simple en s = -Kp/KD a la funcin
de transferencia de la trayectoria directa.
10-2-1 Interpretacin en el dominio

del tiempo del control PD
~"*+.'<R>.'t~'JW..">":>:'>:~~.->l>."~'"'"',,_~0%;K~,<:<<,:<<'>~<~
El efecto del control PD sobre la respuesta transitoria de un sistema de control se puede

investigar al referirse a las respuestas en .el tiempo mostradas en la Fig. 10-5. Se supone que
la respuesta al escaln unitario de un sistema estable con el control proporcional solamente es
como la que se presenta en la Fig. 10-5(a), la cual tiene un sobrepaso mximo relativamente
grande y es un poco oscilatoria. La seal de error correspondiente, que es la diferencia entre
la entrada escaln unitario y la salida y(t), y su derivada en tiempo de(t)ldt se muestran en las
Figs. 10-5(b) y (c ), respectivamente. Las caractersticas de sobrepaso y oscilacin tambin se
reflejan en e(t) y de(t)ldt. Por motivos de ilustracin se supone que el sistema contiene un
(a)
e(t)
1
o
e(t)
1 (b)
de(t)
dt
(e)
Figura 10-5 Formas de onda de y(t), e(t) y de (t)/dt, que muestran

el efecto del control derivativo. (a) Respuesta al escaln unitario.
(b) Seal de error. (c) Tasa de tiempo de cambio de la seal de error.
motor de alguna clase con su par proporcional a e(t). El desempeo del sistema con el control
proporcional se analiza como sigue:
Al considerar el anlisis anterior de la respuesta en tiempo del sistema, se puede decir

que los factores que contribuyen al sobrepaso grande son:
Por tanto, para reducir el sobrepaso en la respuesta al escaln, sin incrementar

significativamente el tiempo de levantamiento, el enfoque lgico sera:
En forma similar, durante el intervalo, t 2 < t < t 4 , el par correctivo negativo en t 2 < t < t3 se
debe reducir, y el par retardado durante t 3 < t < t4 , el cual est ahora en la direccin positiva,
se debe incrementar para mejorar el sobrepaso negativo de y(t).
El control PD descrito en la ecuacin (10-2) produce precisamente el efecto de com-

pensacin requerido. Ya que la seal de control del control PD est dada por la ecuacin
(10-3), la 10-S(c) muestra los siguientes efectos producidos por el controlador PD:
Por tanto, todos estos efectos resultarn en menores sobrepasos positivos y negativos en y(t).
..PO es en Otra forma de ver el control derivativo es que ya que de(t)ldt representa la pendiente de
esencia un e(t), el control PD es esencialmente un control anticipativo. Esto es, al conocer la pendiente,
control el controlador puede anticipar la direccin del error y emplearla para controlar mejor el pro-
anticipatorio. ceso. Normalmente, en sistemas lineales si la pendiente de e(t) o y(t) debida a la entrada
escaln es grande, subsecuentemente ocurrir un sobrepaso alto. El control derivativo mide
la pendiente instantnea de e(t), predice el sobrepaso grande adelante en el tiempo, y hace un
esfuerzo correctivo antes de que el sobrepaso excesivo ocurra.
"- El control En forma intuitiva, el control derivativo afecta el error en estado estable de un sistema
derivativo o PO slo si el error en estado estable vara con el tiempo. Si el error en estado estable de un
tendr efecto en el sistema es constante con respecto al tiempo, la derivada con respecto al tiempo de este error
error de estado es cero, y la porcin derivativa del controlador no provee ninguna entrada al proceso. Pero si
estable slo si el
el error en estado estable se incrementa con el tiempo, se genera otra vez un par en proporcin
error vara con
a de(t)Jdt, lo cual reduce la magnitud del error. La ecuacin (10-8) tambin muestra clara-
respecto al tiempo.
mente que el control PD no altera el tipo del sistema que gobierna el error en estado estable de
un sistema con realimentacin unitaria.
10-2-2 Interpretacin del control PD

Para el diseo en el domino de la frecuencia, la funcin de transferencia del controlador PD

se escribe como: .. El e
PD tier
des ven
(10-9) que ac
ruido E
frecuer
"- El controlador que se interpreta ms fcilmente en las trazas de Bode. Las trazas de Bode de la ecuacin ( 10-9)
PO es un filtro se muestra en la Fig. 10-6 con KP = 1. En general, la ganancia del control proporcional KP se
de paso altas. puede combinar con una ganancia en serie del sistema, para que la ganancia en frecuencia
20
18
16
14
o 12
~
~
-, JO
~ 8
6
4
2
o
O.!Kp/KD
90 l l
1
75
60 -
l ! /
45
JI/
30 ,,,,.,,,.,-
~/
---
..... 1
15
~
1 1
~
1 !
o
O.IKp/Kv Kp/KD
w (rad/s)
Figura 10-6 Trazas de Bode de 1 + K0 s/KP. KP 1.
cero del controlador PD se pueda visualizar como la unidad. Las caractersticas del filtro paso
altas del controlador PD se muestran claramente en la Fig. 10-6. La propiedad de adelanto de
fase se puede utilizar para mejorar el margen de fase de un sistema de control. Desafortuna-
.t. El controlador damente, la caracterstica de magnitud del controlador PD empuja la frecuencia de cruce de
PD tiene la ganancia a un valor ms alto. Por tanto, el principio de diseo del controlador PD involucra
desventaja de el localizar la frecuencia de corte del controlador, OJ Kp/KD, tal que se logre un mejora-
que acenta el miento efectivo del margen de fase en la nueva frecuencia de ruce de ganancia. Para un
ruido en sistema dado, existe un intervalo de valores de Kp IKD que es ptimo para mejorar el
frecuencias altas.
amortiguamiento del sistema. Otra consideracin prctica al seleccionar los valores de Kp y
KD est en la implementacin fsica del controlador PD. Otro efecto aparente del control PD
en el dominio de la frecuencia es que debido a las caractersticas del filtro paso altas, en la
678 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
..&. El controlador PD mayora de los casos incrementa el BW del sistema y reduce el tiempo de levantamiento de la
por lo general respuesta al escaln. La desventaja prctica del controlador PD es que la parte diferencial es
incrementara el BW un filtro paso altas, el cual usualmente acenta el ruido de alta frecuencia que se introduce
y reducira el tiempo por la entrada.
de levantamiento de
la respuesta escaln.
10-2-3 Resumen de los efectos de un control PO
Un controlador PD diseado adecuadamente afectar el desempeo de un sistema de control

en las formas siguientes:
El ejemplo siguiente ilustra los efectos del controlador PD sobre las respuestas en los
dominios del tiempo y frecuencia de un sistema de segundo orden.
Considere el modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave mostrado en
Ejemplo la Fig. 7-24. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema est dada en la ecuacin
10-1 (7-116), y se repite como:
G(s) = 4500K (I0-10}

s(s + 361.2)
Se establecen las especificaciones de desempeo como sigue:
Error en estado estable debido a una entrada de rampa unitaria s 0.000433

Sobrepaso mximos 5%
Tiempo de levantamiento t, s 0.005 s
Tiempo de asentamiento ts s 0.005 s
Para satisfacer el valor mximo del requisito especificado del error en estado estable, K se debe
establecer en 181.17. Sin embargo, con este valor de K, el factor de amortiguamiento relativo del
sistema es 0.2 y el sobrepaso mximo es 52.7%, como se muestra en la respuesta al escaln unitario en
la Fig. 7-25 y repetido en la 10-9. Se considera insertar un controlador PD en la trayectoria directa
del sistema, por lo que el amortiguamiento y el sobrepaso mximo del sistema se mejora mientras se
mantiene el error en estado estable debido a la entrada de rampa unitaria en 0.000443.
Diseo en el dominio de1 tiempo

Con el controlador PD de la ecuacin ( 10-9) y K =181.17, la funcin de transferencia de la trayectoria
directa del sistema se convierte en:
(10-11)
+ K 0 s)
815 265(Kp
(10-12)
0,.(s) + (361.2 + 815 265K0 )s + 815 265Kp
La constante de error rampa es:
K,, = lim sG(s) 2257.lKp (10-13)

,\-o
El error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria es e,s 1/K0 = 0.000443/KP'
La ecuacin (10-12) muestra que los efectos del controlador PD son:
l. Aadir un cero ens = -KPIKD a la funcin de transferencia en lazo cerrado.

2. Incrementar el "trmino asociado al amortiguamiento", el cual es el coeficiente de sen el
denominador, de 361.2 a 361.2 + 815265 Kv.
La ecuacin caracterstica se escribe como:
s2 + (361.2 + 815 265K0 )s + 815 265Kp =O (10-14)
Se puede establecer, arbitrariamente, K P = 1 lo cual es aceptable desde el punto de vista del requisito de
error en estado estable. El factor de amortiguamiento relativo del sistema es:
361.2 + 815 265K0

t: = 1805.84
0.2 + 45 l.46K D (10-15)
la cual muestra claramente el efecto positivo de Kv sobre el amortiguamiento. Si se deseara tener

amortiguamiento crtico, t; = 1, la ecuacin ( 10-15) da KD = 0.001772. Se debe sealar que la ecuacin
(10-11) ya no representa un sistema prototipo de segundo orden; la respuesta transitoria tambin est
afectada por el cero de la funcin de transferencia en s K/Kv. Se observa que para el sistema de
segundo orden, cuando el valor de Kv se incrementa, el cero se mover muy cerca del origen y cancela
efectivamente el polo de G(s) ens =O. Por tanto, cuando Kv se incrementa, la funcin de transferencia
en la ecuacin (10-11) se aproxima a un sistema de primer orden con el polo ens -361.2, y el sistema
en lazo cerrado no tendr ningn sobrepaso. En general, sin embargo, para sistemas de mayor orden, el
cero en s = -KP IKD puede incrementar el sobrepaso cuando KD es muy grande.
Se puede aplicar el mtodo de contornos de las races a la ecuacin caracterstica de la ecuacin

(10-14) para examinar el efecto de variar KPy KD. Primero, se hace KD igual a cero, y la ecuacin (10-14)
se convierte en:
s 2 + 361.2s-'- 815 265Kp O (10-16)
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (10-16) cuando K P vara desde O hasta oo se muestra en
la Fig. 10-7. Cuando KD ,;;O, la ecuacin caracterstica de la ecuacin (10-14) est condicionada como:
815 265K0 s
+ 361.2s-'- 815,265Kp
o ( 10-17)
Los contornos de las races de la ecuacin (10-14) cuando K P constante y KD vara se construyen con
base en la configuracin de polos y ceros de Geq(s) y se muestra en la Fig. 10-8 para Kp= 0.25 y Kp =l.
Se observa que cuando Kp = 1 y KD = O, las rafees de la ecuacin caracterstica estn en -180.6 +
jw
K,= 1 1 ~88467
planos
-361.2 o
-!80.6
- -:i884.67
~
Figura 10-7 Lugar geomtrico de las races '
8
de la ecuacin (10-16).
jw
j884.67
planos
j413.76
Kv= 0.001772
-902.92 --486.24 -180.6 o
-j413.76
-j884.67
Figura 10-8 Contornos de las races de la ecuacin

(10-14) cuando KP 0.25 y 1.0; K0 vara.
}884.67 y -180.6 -}884.67, y el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado es 0.2.
Cuando el valor de Kv se incrementa, las dos races de la ecuacin caracterstica se mueven hacia el eje
real a lo largo de un arco de crculo. Cuando Kv se incrementa hasta 0.00177, las races son reales e
iguales, en -902.92, y el amortiguamiento es crtico. Cuando Kv se incrementa ms all de 0.00177, las
dos races son reales diferentes, y el sistema es sobreamortiguado. Cuando Kp es 0.25 y Kv= O, las dos
races de la ecuacin caracterstica estn en -180.6 + }413.76 y -180.6 - }413.76. Cuando Kv se
incrementa, los contornos de la races otra vez muestran el mejoramiento en el amortiguamiento debi-
do al controlador PD. La Fig. 10-9 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerra-
=
do sin controlador PD y con K P 1 y Kv= 0.00177. Con el control PD, el sobrepaso mximo es 4.2%.
En el presente caso, aunque Kv se escoge para amortiguamiento crtico, el sobrepaso se debe al cero en
s = -Kp !Kv de la funcin de transferencia en lazo cerrado. La tabla 10-1 muestra los resultados sobre
el sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, y tiempo de asentamiento paraKp = 1, Kv O, 0.0005,
0.00177 y 0.0025. Los resultados en la rabia 10-1 muestran que todos los requisitos de desempeo se
0.00 0.004 0.008 0.012 0.018 0.020 0.024 0.028 0.032 0.036 0.040
Tiempo (s)
figura 10-9 Respuestas al escaln unitario del sistema de

control de altitud de la Fig. 7-29 con y sin el control PD .
.l El controlador
satisfacen con KD ~ 0.00177. Se debe mantener en mente que KD slo debe ser lo suficientemente
PD decrementa
grande para satisfacer los requisitos de desempeo. Una KD grande corresponde a un BW grande, lo
el sobrepaso
cual puede causar problemas con ruido de alta frecuencia, y tambin tiene que ver con el valor del
mximo, el tiempo
capacitor en la realizacin del circuito con amplificadores operacionales. La conclusin general es que
de levanti'miento
el controlador PD disminuye el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de
y el tiempo de
asentamiento.
asentamiento.
Tabla 10-1 Atributos de las respuestas

aJ escaln unitario del sistema en el ejemplo
10-1 con el control PD
o 0.00125 0.0151 52.2

0.0005 0.0076 0.0076 25.7
0.00177 o:ocnr9 ' 0.0049
0.0025 0.00103 0.0013 0.7
Otra forma analtica de estudiar los efectos de los parmetros Kp y KD es evaluar las caracters-
ticas de desempeo en el plano de parmetros de KP y Kn De la ecuacin caracterstica de la ecuacin
(10-14), se tiene:
e= 0.2 + 45l.46KD (10-18)
Al aplicar los requisitos de la ecuacin (10-14), se encuentra que para la estabilidad del sistema:
Kp >o y KD > -0.000443
Los lmites de estabilidad en el plano de parmetros de Kp versus Kn se muestran en laFig. 10-10. La

trayectoria del factor de amortiguamiento relativo constante est descrita por la ecuacin (10-18) y es
una parbola~ La Fig. 10-10 ilustra las trayectorias de' constante para'= 0.5, 0.707 y 1.0. La con~tan
te de error a rampa K~ est dada por la ecuacin (10-13), la cual describe una lnea horizontal en el
plano de parmetros, como se muestra en la Fig. 10-1 O. La figura proporciona una idea clara de cmo
los valores de KP y KD afectan los diferentes criterios de desempeo del sistema. Por ejemplo, si Kv est
en 2257.1, lo que corresponde a KP = 1, el lugar de 'constante muestra que el amortiguamiento se
Kp
7 ' 0.5
.1l
~
"' 6
.s"
constante 2257.l
1
1 Kp= 1
1
1
l Kn = 0.001772
1
--0.001 --0. 00044 3 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 Kn
Figura 10-10 Plano de parmetros de KP contra K0 del sistema de

control de altitud con un controlador PO.
100 1000 10000

w (rad/s)
-130
1 -1401---------i----+---+--i-+-~
"'
JO 100 1000 10000

w (rad/s)
figura 10-11 Trazas de Bode de C(s}= 815 265 (l+Kos)

s(s + 361.2)
Tabla 10-2 Caractersticas en el dominio de la frecuencia del sistema en el ejemplo 10-1

con el control PD
o 22.68 868 1370 2.522 0.00125 0.0151 52.2

0.0005 46.20 913.5 1326 1.381 0.0076 0.0076 25.7
0.0025 88.95 2046 2083 1.000 0.00103 0.0013 0.7
incrementa en forma montonica con el incremeT'!o enKD. La interseccin entre los lugares geomtricos
de Kv constante y t;; constante da el valor de KD para Kv y t;; deseados.
Diseo en el dominio de la frecuencia

Ahora se llevar a cabo el diseo del controiador PD en el dominio de la frecuencia. La Fig. 10-11
muestran las trazas de "2ode de G(s) en la ecuacin (10-11) con Kp = 1 y KD O. El margen de fase del
sistema no compensado es 22.68, y el pico de resonancia Mr es 2.522. Estos valores corresponden a
un sistema ligeramente amortiguado. Se dan los siguientes criterios de desempeo:
Error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria:::; 0.00443

Margen de fase <'.: 80
Pico de resonancia M, :::; 1.05
BW:::; 2000 rad/s
Las trazas de Bode deG(s) paraKP = 1, KD =O, 0.005, 0.00177 y 0.0025 se muestran en la Fg. 10-11. Las
mediciones de desempeo en el dominio de la frecuencia para el sistema compensado con estos
parmetros del controlador se tabulan en la tabla 10-2,junto con los atributos en el dominio del tiempo
para fines de comparacin. Las trazas de Bode as como los datos de desempeo fueron generados
fcilmente mediante el empleo de bplot de CSAD o freqrp de ACSP.
Los resultados en la tabla 10-2 muestran que el margen de ganancia siempre es infinito, y por tanto,
la estabilidad relativa se mide mediante el margen de fase. es un ejemplo en donde el margen de
ganancia no es una medida efectiva de la estabilidad relativa del sistema. Cuando KD = 0.00177, lo que
corresponde a amortiguamiento crtico, el margen de fase es 82.92, el pico de resonancia M, es 1.025, y
el BW es 1669 rad/s. Todos los requisitos de desempeo en el dominio de la frecuencia son satjsfechos.
Otros efectos del control PD es que incrementa el BW y la frecuencia de cruce de ganancia. En este caso,
la frecuencia de cruce de fase siempre es infinita. J..
Considere el sistema de tercer orden de control de altitud de un aeronave estudiado en el Cap. 7 con la
Ejemplo funcin de transferencia de la trayectoria directa dada en la ecuacin (7-137):
10-2
,IB~ l.5 X l07K
G(s) = - - - - - - - - (10-19)
+ 3408.3s + 1 204 000)
Se emplearn el mismo conjunto de especificaciones en el dominio del tiempo dado en el ejemplo 10-1.
En el Cap. 7 se demostr que cuando K = 181.17, el sobrepaso mximo del sistema es 78.88 porciento.
Se intentarn cumplir los requisitos de respuesta transitoria mediante el empleo de un controlador
PD con la funcin de transferencia dada en la ecuacin (10-2). La funcin de transferencia de la trayec-
toria directa del sistema con el controlador PD y K = 181.17 es:
G(s) (10-20)
s(s 2 + 3408.3s + 1 204 000)
Diseo en el dominio del tiempo
Al hacer queKp = 1 en forma arbitraria, la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado se escribe
como:
s3 + 3408.3s 2 + (1 204 000 + 2.718 X l0 9KD)s + 2.718 X 109 o (10-21)
Para aplicar el mtodo de los contornos de las races, se condiciona la ltima ecuacin como:
(10-22)
en donde:
2.718 X
Geq(s) (10-23)
(s + 3293.3)(s + 57.49 + j906.6)(s + 57.49 - }906.6)
Los contornos de las races de la ecuacin (10-2 l) se dibujan en la 10-12, con base en la configu-
racin de polos y ceros de Geq (s). Los contornos de la races de la 10-12 revelan la efectividad del
Si un controlador PD para mejorar la estabilidad relativa del sistema. Observe que conforme el valor de KD
sistema tiene se incrementa, una raz de la ecuacin caracterstica se mueve desde -3293.3 haca el origen, mientras
amortiguamiento que las dos races complejas comienzan a la izquierda y eventualmente se aproximan a la asntota
muy bajo o es vertical que intersecta en s = -1704. La aseveracin inmediata de esta situacin es que si el valor deKD
inestable, es muy grande, las dos races complejas reducirn el amortiguamiento, mientras incrementan la fre-
el control PD cuencia natural del sistema. Parece ser que la ubicacin ideal de las dos races complejas de la ecuacin
puede no ser caracterstica, desde el punto de vista de la estabilidad relativa, es cerca de la curva de los contornos de
efectivo para las races, donde el factor de amortiguamiento relativo es aproximadamente 0.707. Los contornos de
mejorar la las races de la Fig. 10-12 muestran claramente que si el sistema original tuviera amortiguamiento bajo,
estabilidad del o fuera inestable, el cero introducido por el controlador PD pudiera no ser capaz de aadir suficiente
sistema. amortiguamiento, o an ms, estabilizar el sistema.
La tabla 10-3 proporciona los resultados del sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, tiem-
po de asentamiento y las races de la ecuacin caracterstica como funciones del parmetro Kv. Se
obtienen las siguientes conclusiones sobre los efectos del controlador PD sobre el sistema de tercer
orden.
jw
planos Kv=0.005
j3000
~ =0.101
",, j2000
1 '
-j2000
-j3000
Kv=0.005
Figura 10-12 Contornos de las races de 53 + 3408.352 + (1 204 000 + 2.718 x

109 KJ5 + 2.718 x 109 =O.
Tabla 10-3 Atributos en el dominio del tiempo del sistema de tercer orden
del ejemplo 10-2 con el control PO
o 78.88 0.00125 0.0495 -3293.3, -57.49 j906.6

0.0005 41.31 0.00120 0.0106 -2843.07, -282.62 j936.02
0.00127 17.97 0.00100 0.00398 -1523.11, -942.60 )946.58
0.00500 17.97 0.00042 0.00130 -191.71, -1608.29 j3404.52

0.01000 31.14 0.00026 0.00093 -96.85, -1655.72 j5032
0.05000 61.80 0.00010 0.00144 -19.83, -1694.30 j11583
il 1 .mm~ l!lll!f~Wll'rnml.1?00!11~!lfm1lf~~~!Rlrdi\l
La 10-13 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema con el controlador PD para
varios valores de Kv La conclusin es que mientras el control PD mejora el amortiguamiento del
sistema, no cumple el requisito del sobrepaso mximo.
Las trazas de Bode de la ecuacin (10-20) se emplean para realizar el diseo en el dominio de la
frecuencia del controlador PD. La Fig. 10-14 muestran las trazas de Bode para KP = 1 y Kv= O. Se
obtienen los siguientes datos de desempeo para el sistema no compensado:
Margen de ganancia= 3.6 dB Ancho de banda BW 1408.83 rad/s

Margen de fase 7. 77 Cruce de. ganancia = 888.94 rad/s
Pico de resonancia Mr = 7.62 Cruce de fase= 1103.69 rad/s
.&. Para el control Se emplea el mismo conjunto de requisitos de desempeo en el dominio de la frecuencia listados
PD, se debe en el ejemplo 10-1. La forma lgica de enfocar este problema es primero examinar cunta fase adicio-
primero examinar nal se necesita para alcanzar el margen de fase de 80. Ya que el sistema no compensado con la ganancia
la cantidad de puesta para cumplir el requisito de estado estable es slo de 7. 77, el controlador PD debe proveer una
fase necesaria fase adicional de 72.23. Esta fase adicional se debe colocar en la frecuencia de cruce de ganancia del d
para realizar el sistema compensado para alcanzar un margen de fase de 80. Con referencia a las trazas de Bode del c
PM deseado. controlador PD de la Fig. 10-6, se observa que la fase adicional est siempre acompaada por una g
ganancia en la curva de magnitud. Como resultado, el cruce de ganancia del sistema compensado ser e1
empujado a una frecuencia ms alta en la cual la fase del sistema no compensado corresponder a un ce
margen de fase ms pequeo. Por tanto, se puede correr dentro del problema con regresos disminuidos. ni
Seccin 102 Diseo con el controlador PD 689
0.01 0.02 0.03 0.04

Tiempo (s)
Figura 10-13 Respuestas al escaln unitario del sistema del ejemplo 10-2
con el controlador PD.
Este sntoma es paralelo a la situacin ilustrada por los contornos de las races de la Fig. 10-12, en la
que el valor grande de K 0 empujara simplemente las races a una frecuencia ms alta, y el
amortiguamiento se reducira.
Los datos de desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema compensado junto con los
valores de K0 empleados en la tabla 10-3 se obtienen de las trazas de Bode para cada caso, y los
resultados se muestran en la tabla l 0-4. Las trazas de Bode de algunos de estos casos se muestran en la
Fig. 10-14. Observe que el margen de ganancia se vuelve infinito cuando se aade el controlador PD,
el margen de fase se vuelve la medida dominante de la estabilidad relativa. Esto es porque la curva de
fase del sistema compensado PD permanece abajo del de-180, y el cruce de fase est en el infinito.
Cuando K 0 = 0.002, el margen de fase est en un mximo de 58.42, y M, est en un mnimo de l.07,
lo cual concuerda con el valor ptimo obtenido en el diseo en el dominio del tiempo resumido en la
tabla l 0-3. Cuando el valor de K0 se incrementa ms all de 0.002, el margen de fase se reduce, lo que
concuerda con lo encontrado en el diseo en el domino del tiempo que para valores grandes de K0 se
reduce el amortiguamiento. Sin embargo, el BW y el cruce de ganancia se incrementan en forma contl-
nua al incrementar K0 . El diseo en el dominio de la frecuencia prueba otrn vez que el controlador PD no
A. Si la pendiente cumple los requisitos de desempeo impuestos al sistema. Al igual que en el diseo en el dominio del tiempo,
de la curva de fase se ha demostrado que si el sistema original tiene muy poco amortiguamiento, o es inestable, el control PD
cerca del cruce de puede no ser efectivo para mejorar la estabilidad del sistema. Otra situacin bajo la cual el control
ganancia est muy PD puede no ser efectivo es s la pendiente de la curva de fase cerca de la frecuencia de cruce de
empinada, el ganancia es grande; entonces la rpida disminucin del margen de fase debido al incremento del
control PD puede cruce de ganancia de la ganancia aadida por el controlador PD puede hacer que la fase adicional no
no ser efectivo. sea efectiva. A.
80
60
40
20
o
ii'
:;::,
~
-,
-20
'- -40
-60
-80
-100 lt
-120
JO 10 1 J02 103 1621 J04
w (rad/s)
...
el V
o
no 1
derr
peq
-50 cap.
imp
del,
-100 amp
~
oper
.,,,o
'JO
... ser
"'
!:9 grarn
-150

-,
i:5
-180
"
-200
111
-300'---'--'-'-'-'--'-'-'-'~-'--'-~"'-'-"~~-'---'-'-~'---'--'--'-'-W......C.'---'--'---'-'-'=
1 2 3 4
111
5
JOO J0 10 J0 1621 10 10
w (rad/s)
Figura 10-14 Trazas de Bode de G(s) del sistema del ejemplo 10-2 con el control PO.
Seccin 103 Diseo con el controlador PI 691
Tabla 10-4 Caractersticas en el dominio de la frecuencia del sistema

de tercer orden del ejemplo 10-2 con el controlador PD
o 3.6 7.77 7.62 1408.83 888.94 1103.69

0.0005 30.94 1.89 1485.98 935.91
0.00127 53.32 1.19 1939.21 1210.74
1
.
00
0.01000 1.63 7565.89 4789.42

0.0500 3.34 17989.03 11521.00
~~~w ~ fli!i ~ i il liil!Mi1!!l~.lllm:~Wll!M
Diseo
con el controlador PI
En la Sec. 10-2 se vio que el controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo
de levantamiento de un sistema de control a expensas del ancho de banda ms alto y la fre-
! Dada KP, cuencia de resonancia, y el error en estado estable no es afectado a menos que vare con el
el valor de K1 tiempo, lo cual no es tpico para el caso de entradas funcin escaln. Por tanto, en muchas
no debe ser situaciones el controlador PD puede no llenar los objetivos de compensacin.
demasiado La parte integral del controlador PID produce una seal que es proporcional a la inte-
pequeo, o el
gral con respecto al tiempo de la entrada del controlador. La Fig. 10-5 ilustra un sistema
capacitor de la
prototipo de segundo orden con un controlador PI en serie. La funcin de transferencia del
implementacin
del circuito con
controlador PI es:
amplificador
operacional
ser demasiado 1 Gc(s) (10-24)
grande.
R(s) E(s) Y(s)
Figura 10-15 Sistema de control con el control PI.

Al emplear los elementos de 1.os circuitos de la tabla 4-1, las realizaciones con dos amplificadores
operacionales de la ecuacin ( l 0-24) se muestran en la Fig. 10-16. La funcin de transferencia
del circuito de dos amplificadores operacionales en la Fig. 10-16(a) es:
(10-25)
Al comparar la ecuacin (10-24) con la (10-25), se tiene:
(10-26)
La funcin de transferencia del circuito de tres amplificadores operacionales de la Fig. 10-16(b)

es:
R, 1
-+-- (10-27)
R1 R;C;s
Por tanto, los parmetros del controlador PI estn relacionados con los parmetros del circui-
to como:
(10-28)
. El valor del La ventaja con el circuito de la Fig. l O- l 6(b) es que los valores de Kp y K1 estn relacionados
capacitor en el en forma independiente de los parmetros del circuito. Sin embargo, K1 es inversamente pro-
circuito PI con porcional al valor del capacitor. Desafortunadamente, los diseos efectivos del control PI
amplificadores resultan en valores pequeos de Kr y por tanto, se debe tener cuidado de los valores no
operacionales es !
realistas del capacitor.
inversamente
1 La funcin de transferencia de la trayectoria directa de sistema compensado es:
proporcional aKr
w,(Kps + K:)
G(s) (10-29)
2
s (s + 2?wn)
El control PI Es claro que los efectos inmediatos del controlador PI son:

incrementa el tipo
de sistema por uno,
por lo que mejora el
error en estado
estable por orden
uno.
Seccin 10-3 Diseo con el controlador PI 693
R
En
(a)
En R
e,
(b)
Figura 10-16 Realizacin del circuito con amplificadores operacionales del controlador
PI, Ce (s) = KP + K/s. (a) Circuito con dos amplificadores operacionales. (b) Circuito con
tres amplificadores operacionales.
Para el sistema de la Fig. 10-15 con la funcin de transferencia de la trayectoria directa

de la ecuacin (10-29), el sistema no tendr un error en estado estable cero cuando la entrada de
referencia es una funcin rampa. Sin embargo, si ahora el sistema es de tercer orden, puede
ser menos estable que el sistema de segundo orden original o hasta inestable si los parmetros
Kp y K1 no se han escogido adecuadamente.
En el caso de un sistema tipo 1 con un control PD, el valor de Kp es importante porque
la constante de error rampa Kv es directamente proporcional aKp, y por tanto, la magnitud del
error en estado estable es inversamente proporcional a Kp cuando la entrada es una rampa.
Por otro lado, si Kp es muy grande, el sistema puede ser inestable. En forma similar, para un
sistema tipo O, el error en estado estable debido a una entrada escaln ser inversamente
proporcional aKP'
& El controldor.PI
Cuando un sistema tipo 1 se convierte en un sistema tipo 2 mediante un controlador PI,
es en esencia un K P ya no afecta el error en estado estable, y este ltimo siempre es cero para un sistema
filtro paso bajas. estable con una entrada rampa. El problema es escoger la combinacin adecuada de KP y K1
para que la respuesta transitoria sea satisfactoria.
& Por diseo propio 10-3-1 Interpretacin en el dominio del

el control PI puede tiempo y diseo del control PI
mejorar el -----~~~~"'(''t >:'&>'.*<-
desempeo de la
transitoria y el La configuracin de polos y ceros del controlador PI en la ecuacin (10-24) se muestra en la
estado estable. Fig. 10-17. A primera vista se puede observar que el control PI mejorar el error en estado
estable a costa de la estabilidad. Sin embargo, se mostrar que si la ubicacin del cero de Ge (s)
se selecciona adecuadamente, tanto el amortiguamiento como el error en estado estable se
jw
planos
Figura 10-17 Configuracin de polos y ceros de un controlador PI.

pueden mejorar. Ya que el controlador PI es en esencia un filtro paso bajas, el sistema com-
pensado tendr un tiempo de levantamiento ms bajo y un tiempo de asentamiento ms largo.
Un mtodo factible para disear un controlador PI es seleccol'l;ar el cero en s :::: K/Kp
relativamente cerca del origen y lejos de los polos ms significativos del proceso, y los valo-
res de Kp y K1 deben ser relativamente pequeos.
10-3-2 Interpretacin en el dominio

de la frecuencia diseo del control PI
Para el diseo en el dominio de la frecuencia la funcin de transferencia del controlador PI se

escribe com9:
K 1 K 1[1 + (Kp/K 1)s]

Kp+-=------- (10-30)
s s
Las trazas de Bode de Ge (jw) se muestran en la Fig. 10-18. Observe que la magnitud de Ge (jw)
en W= 00 es 20 log 10 Kp dB, lo cual representa una atenuacin si el valor de Kp es menor que
1. Esta atenuacin se puede utilizar para mejorar la estabilidad del sistema. La fase de Gc(jw)
es siempre negativa, lo cual perjudica la estabilidad. Por tanto se debe poner la frecuencia de
corte del controlador, w = Kf Kp, tan lejos a la izquierda como el requisito del ancho de banda
lo permita, para que las propiedades de atraso de fase de Gc(jw) no degraden el margen de
fase alcanzado por el sistema.
El procedimiento de diseo en el dominio de la frecuencia para el control PI para obte-
ner un margen de fase dado se describe corno sigue:
20 logrnKp L__ _ __J__ __;__L___;_L___;__J__J__ _ _ _ .=:=====i=..,.,_......._._..L.J

K1llOKp K1/Kp IOK,fKp
w (rad/s)
... 5
-90~---~--~-~~~~-~--~--'---~--''---'-~~-'--'-'
K1110Kp K!Kp lOK,fKp
co (rad/s)
Figura 10-18 Trazas de Bode del controlador PI. G/s) = KP + K1 /s.

Si el proceso controlado Gp(s) es tipo O, el valor de K 1 puede seleccionarse con base en

el requisito de constante de a error a rampa, y entonces slo habr una parmetro, Kpa deter-
minar. Al calcular el margen d fase, el margen de ganancia, M, y BW del sistema en lazo
cerrado con un intervalo de valores de KP' se puede seleccionar el mejor valor de Kr
Con base en la discusin anterior, se pueden resumir las ventajas y desventajas del
controlador PI diseado adecuadamente como:
Los siguientes ejemplos ilustrarn cmo se disea el control PI y cules son sus efectos.
Considere el sistema de control de altitud de segundo orden estudiado en el ejemplo 10-1. Al aplicar el
Ejemplo controlador PI de la ecuacin (I-24), la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema
10-3 se convierte en:
4500KKp(s + K/Kp)
G(s) = Gc(s)Gp(s) = s2(s + 361.2) (10-34)

Considere los siguientes requisitos de desempeo en el dominio del tiempo:
Error en estado estable debido a una entrada parbola t 2 u,(t)/2:::; 0.2

Sobrepaso mximo :::; 5 porciento
Tiempo de levantamiento t,:::; 0.01 s
Tiempo de asentamiento :::; 0.02 s
Se tendrn que relajar los requisitos de tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento a los del
ejemplo 10-1 para que se tenga un diseo razonable para este sistema. El significado del requisito
sobre el error en estado estable debido a una entrada parablica es que indirectamente establece un
requisito mnimo sobre la velocidad de la respuesta transitoria.
La constante de error a parbola es:
. 4500KKp(s+KIKp)
Ka= lims 2G(s) = hms 2 - -2 ------
,_,o ,_,o s (s + 361.2)
4500KK1
1. = 12.46KK1 (10-35)
36 2
El error en estado estable debido a la entrada parbola t 2 us(t)/2 es:
= _!__ = 0.08026 (:5 o 2) (10-36)

e,, K KK .
a 1
Considere K = 181.17, ya que ste fue el valor usado en el ejemplo 10-1. Aparentemente, para satisfa-
cer un requisito de error en estado estable dado para una entrada parbola, mientras ms grande sea K,
ms pequeo puede ser Kr Al sustituir K = 181.17 en la ecuacin (! 0-36) y al resolver para K1 para
obtener el requisito del error en estado estable mnimo de 0.2, se obtiene el valor de K1 como 0.002215.
Si es necesario, el valor de K se puede ajustar posteriormente.
Con K = 181.17, la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
s3 + 361.2s 2 + 815 265Kps + 815 265K1 = O (10-37)
Al aplicar la prueba de Routh a la ecuacin ( 10-37) se tiene que el sistema es estable si O< K/Kp
< 361.2. Esto significa que el cero de G(s) en s = -K/Kp no se puede colocar muy lejos a la izquierda
en el semiplano izquierdo del plano s, o el sistema podra ser inestable. Se coloca el cero en -K/Kp
relativamente cerca del origen. Para este caso, el polo ms significativo de Gp(s), adems del polo en
8 jw
t
~
planos
Kp=0.08
-175.3 +
}175.4
-361.2
"'"'
-K =-10
Kp
Kp=0.08
Figura 10-19 Lugar geomtrico de las races de

=
la ecuacin (10-37} con K/KP 1 O KP vara.
s O, est en -361.2. Por tanto, KfKp se debe escoger para satisfacer la siguiente condicin:
K
l << 361.2 (10-38)
Kp
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (10-37) con KIKp = 10 se muestra en la Fig. 10-19.
Observe que quitando el lazo pequeo alrededor del cero en s =-1 O, este lugar geomtrico de las races
es muy similar al mostrado en la Fig. 10-7, el cual es para la ecuacin (10-16). Con la condicin de la
ecuacin (10-38) satisfecha, la ecuacin (10-34) se puede aproximar por:
815 265Kp
G(s)=---- (10-39)
s(s + 361.2)
En donde el trmino K1/Kp en el numerador es despreciado comparado con la magnitud des, que toma
que corresponde a un factor de amortiguamiento relativo de 0.7 < '<

valores a lo largo de puntos de operacin sobre la porcin compleja del lugar geomtrico de las races
1.0. Se considera que se desea
tener un factor de amortiguamiento relativo de 0.707. De la ecuacin (10-39), el valor requerido deKP
para este factor de amortiguamiento relativo es 0.08. Esto debe ser cierto para el sistema de tercer
orden con el controlador PI si el valor de K/KP satisface la ecuacin (10-38). Por tanto con KP = 0.08,
K 1 = 0.8; el lugar geomtrico de las races de la Fig. 10-19 muestra que el factor de amortiguamiento
relativo de las dos races complejas es aproximadamente de 0.707. De hecho, las tres races de la ecua-
cin caracterstica estn en:
s = -10.605 -175.3 + jl75.4 y-175.3 - jl75.4
La razn de esto es que si cuando nos "paramos" en la raz en -175.3 + jl75.4 y "miramos" hacia la
vecindad cerca del origen, vemos que el cero en s = -10 est relativamente cerca al origen y por tanto
prcticamente cancela uno de los polos en s =O. De hecho, se puede mostrar que mientras Kp = 0.08 y
el valor deK1 se escoja de tal forma que la ecuacin (10-38) sea satisfecha, el factor de amortiguamiento
relativo de las races complejas estar muy cerca de 0.707. Por ejemplo, se selecciona K1 /Kp = 5; las
tres races de la ecuacin caracterstica estn en:
s = -5.145 -178.03 + jl 78.03 y -178.03 - j 178.03
y el factor de amortiguamiento relativo sigue siendo 0.707. Aunque el polo real de la funcin de
transferencia en lazo cerrado se mueve, est muy cerca al cero en s = -K/Kp, por lo que el transitorio
debido al polo real es despreciable. Por ejemplo, cuando Kp = 0.08 y K1 = 0.4, la funcin de transferen-
cia del sistema compensado es:
y(s) 65 22l.2(s + 5)
(10-40)
,(s) (s + 5.145)(s + 178.03 + j178.03)(s + 178.03 - }178.03)
Ya que el polo en s =-5 .145 est muy cerca al cero en s =-5, la respuesta transitoria debida a este polo
es despreciable, y la dinmica del sistema est dominada esencialmente por los dos polos complejos.
La tabla 10-5 proporciona los atributos de las respuestas al escaln unitario del sistema con el
control PI para varios valores de KIKp, conKp = 0.08, lo que corresponde a un factor de amortiguamiento
relativo de 0.707.
Los resultados en la tabla 10-5 verifican el hecho de que el control PI reduce el sobrepaso pero
a expensas de aumentar el tiempo de levantamiento. Para K1 ::; 1, el tiempo de asentamiento de la tabla
10-5 muestra una reduccin abrupta, que es despreciada. Esto es porque los tiempos de asentamiento
para este caso se miden en los puntos en donde las respuestas entran a la banda entre 0.95 y 1.00, ya que
el sobrepaso mximo es menor que 5 por ciento.
El sobrepaso mximo del sistema se puede reduci~ an ms que los que se muestran en la tabla
10-5 al emplear valores ms pequeos de Kp que 0.08. Sin embargo, el tiempo de levantamiento y el
tiempo de asentamiento sern excesivos. Por ejemplo, con Kp = 0.04 y K1 = 0.04, el sobrepaso mximo
es 1.1 %, pero el tiempo de levantamiento se incrementa a 0.0182 s y el tiempo de asentamiento es
0.024 s.
Para el sistema considerado, el mejoramiento del sobrepaso mximo, lo hace ms lento para K1
menor que 0.08, a menos que Kp tambin se reduzca. Como se mencion anteriormente, el valor del
capacitar del circuito con amplificadores operacionales es inversamente proporcional a Kr Por tanto,
por razones prcticas, existe un valor lmite del valor de Kr
La Fig. 10-20 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema de control de altitud con el
control PI, conKP =0.08 y varios valores deKr La respuesta al escaln unitario del mismo sistema con Fig!
el controlador PD diseado en el ejemplo 10-1, Kp = 1 y Kv = 0.00177, se dibuja en la misma figura el e
para fines de comparacin. cor
Tabla 10-5 Atributos de las respuestas al paso unitario del

sistema en el ejemplo 10-3 con el control PI
o o 1.00 52.7 0.00135 0.015

20 1.60 0.08 15.16 0.0074 0.049
10 0.8 0.08 9.93 0.0078 0.0294
5 0.40 0.08 7.17 0.0080 0.023
2 0.16 0.08 5.47 0.0083 0.0194
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado se obtiene al hacer

a KP = 1 y K1 =O en la G(s) de la ecuacin (10-34), y las trazas de Bode se muestran en la Fig. 10...21.
El margen de fase es 22.68 y la frecuencia de cruce de ganancia es 868 rad/s.
2.0 .-----,----,----.----,----,----.,----.,......---.,......---.,......------,
0.8
0.03 0.04 0.05

Tiempo (s)
Figura 10-20 Respuestas al escaln unitario del sistema en el ejemplo 10-3 con
el control PI. Tambin, respuesta al escaln unitario del sistema del ejemplo 10-1
con el control PO.
150 1i
100
CQ
:::?,
.~
..., 50
-100 '--.l..-'-'-W.J.ll.l---'--'--'-
10-2 10-1 10 1 102 170 103
w (rad/s)
o
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200'---'--W...W..Ulli--l..-'-.LJ..J...J..il[____l_.L..J_..l...l..J..J..W...__J._.J....l-L.Ll.Ll.J..._-'-...L..l....LI.-U.U..~'-'-'-'-"-l.J.J.J
10-2 10-l 101 102 103

w (rad/s)
Figura 10-21 Trazas de Bode del sistema de control del ejemplo 10-3 con el control PI.
815 265Kp(s + K/Kp)

Kp= 0.08
G(s) = s2 (s + 361.2)
Se especifica que el margen de fase requerido debe ser al menos de 65 y ste se debe lograr con
el controlador PI de la ecuacin ( l 0-30). Al seguir el procedimiento descrito en las ecuaciones ( l 0-31)
a la (10-33) sobre el diseo del controlador PI, se realizan los siguientes pasos:
l. Buscar la nueva frecuencia de cruce de ganancia ro~ en la que se alcanza el margen de fase de
65. De la Fig. 10-21, ro~ se encuentra como 170 rad/s. La magnitud de G(jm) en esta fre-
cuencia es 21.5 dB. Por tanto, el controlador PI debe.,proveer una atenuacin de -21.5 dB en
m~ =170 rad/s. Al sustituir IG(jw~ )1=21.5 dB en la ecuacin (10-32) y al resolver para Kr
se obtiene:
Kp = 10-IG(jw~~.120 = 10-21.5120 = 0.084 (10-41)
Observe que el diseo en el dominio del tiempo realizado anteriormente, K P fue seleccionado
como 0.08, por lo que el factor de amortiguamiento relativo de las races complejas de la
ecuacin caracterstica ser de aproximadamente 0.707. (Quiz se ha hecho una pequea
trampa al escoger el margen de fase como 65. Esto podra no ser una coincidencia. Puede
s
creer que no se tena un conocimiento a priori de que en este caso, = O. 707 corresponde a un
margen de fase de 65?)
2. Se escoge KP = 0.08, por lo que se pueden comparar los resultados de diseo en el dominio
de la frecuencia con los del dominio del tiempo obtenidos anteriormente. La ecuacin (10-33)
proporciona la gua general para er1:::ontrar K1 una vez que se ha determinado K r Por tanto:
K = w;KP = 170 X 0.08 = l 36 (10-42)

l 10 10 .
Como se seal anteriormente, el valor de K1 no es rgido mientras la relacin KfKp sea

suficientemente ms pequea que la magnitud del polo de G(s) ei:i -361.2. Como se observa,
el valor de K 1 dado por la ecuacin (10-42) no es suficientemente pequeo para este sistema.
Las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa para KP =0.08 y K1=O,
0.008, 0.08, 0.8 y 1.6 se muestran en la Fig. 10-21. La tabla 10-6 muestra las propiedades en el dominio
de la frecuencia del sistema no compensado y del sistema compensado con varios valores de Kr Obser-
ve que para valores de K/Kp que son suficientemente pequeos, el margen de fase, M, , BW y la
frecuencia de cruce de ganancia varan un poco.
Tabla 10-6 Datos de desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema en el ejemplo

10-3 con el control PI
4
Se debe sealar que el margen de fase del sistema se puede mejorar posteriormente al reducir el
valor de Kppor abajo de 0.08. Sin embargo, el ancho de banda del sistema se reducir. Por ejemplo,
para Kp = 0.04 y K1 = 0.04, el margen de fase se incrementa a 75.7y M, 1.01, pero el BW se reduce
a 117.3 rad/s. ..
Ahora se considera emplear el control PI para el sistema de control de altitud de tercer orden descrito
Ejemplo por la ecuacin (10-19). Primero se desarrolla el dsefio en el dominio del tiempo como sigue.
10-4
Considere las especificaciones en el dominio del tiempo:
Error en estado estable debido a una entrada parbola t2 u, (t)/2 S: 0.2

SQ.brepaso mximo S: 5 porciento
Tiempo de levantamiento t, S: 0.01 s
Tiempo de asentamiento t, S: 0.02 s
stas son idnticas a las especificaciones dadas para el sistema de segundo orden del ejemplo 10-3.
Al aplicar el controlador PI de la ecuacin (10-24), la funcin de transferencia de la trayectoria
directa del sistema se convierte en:
+ 3408.3s + 1,204,000)
1.5 X 109KKp(s + K/Kp)
(10-43)
+ 400.26)(s + 3008)
Se puede mostrar que el error en estado estable debido a la entrada parbola est dado otra vez por la
ecuacin (10-36) y al hacer a K = 181.17 en forma arbitraria, el valor mnimo de K1 es 0.002215 ..
=
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado con K 181.17 es:
s 4 + 3408.3s 3 + 1204000s 2 + 2.718 X 109Kps + 2.718 X 109K 1 =O (10-44)
La tabla de Routh para la ltima ecuacin se realiza como sigue:
s4 1,204,000 2.718 X J09K1

s3 2.718 X 109Kp o
s2 2.718 X 109K1 o
si o
s o
Los requisitos de estabilidad son:
K1>0
Kp < 1.5098 (10-45)
K 1 < 353.255Kp - 233.98K~
planos
oo<- Kp Kp=O
-3008
Figura 10-22 (a) Lugar geomtrico de las races del

sistema de control del ejemplo 10-4 con el control
PI, K/KP = 2, O~ Kp < oo.
El diseo del controlador PI necesita un valor pequeo para KIKp, relativamente cercano al
polo de G(s) al origen, el cual est en-400.26. El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (l 0-44)
se dibuja mediante el empleo de la configuracin de polos y ceros de la ecuacin (10-43). La Fig. l0-22(a)
=
muestra el lugar geomtrico de las races cuando KP vara para K/Kp 2. El lugar geomtrico de las
races cerca del origen debido al polo y el cero del controlador PI forma otra vez un pequeo lazo, y el
lugar geomtrico de las rafees lejos del origen ser muy similar al del sistema no compensado, el cual
se muestra en la Fig. 7-28.Al seleccionar el valor deKp en forma adecuada a lo largo del lugar geomtrico
de las races, es posible satisfacer las especificaciones de desempeo dadas anteriormente. Para mini-
mizar el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento, se debe seleccionar KP para que las
races dominantes sean complejas conjugadas. La tabla 10-7 muestra los atributos de desempeo para
varias combinaciones de K/Kp y Kr Observe que aunque varias combinaciones de estos parmetros
corresponden a sistemas que satisfacen las especificaciones de desempefio, aquellas con KP =0.075 y
K1 =0.15 producen los mejores tiempos de levantamiento y asentamiento.
150
100
50
~
~
.......
g
o
-IOOL.-.L......l...w..ll.l.w_-'--LL...U..J..W~J.--LLLLLllL--1._L.L.LLWL.......J._..LJ....LJ..J.J..U...--'L-1._u.~IWJ
10-2 10-1 10 10 1 10
2
163 103 1D4
w (rad/s)
11
p
-50
-100
"'o
'O
"'
..,
-!:!!
'3'
.......
-150 T
t5 C(
'1 -180
-200
-300 '--'--l.....LJ...LI..Lu.._--'--'-'-
10-2 10-1 101 102 104
w (rad/s)
(b)
Figura 10-22 (b) Trazas de Bode del sistema de control del ejemplo 10-4 con el control PI.
G( ) = 2.718 X 109 Kp(5 + K/Kp)

5
52 (5 + 400.26)(5 + 3008)
Las trazas de Bode de la ecuacin (10-43) paraK = 181.17, con KP = 1 y K1 = Ose muestran en la Fig. 10-22(b).
Los datos de desempeo del sistema no compensado son:
Margen de ganancia= 3.578 dB M, = 6.572

Margen de fase= 7.788 BW = 1378 rad!s
Se requiere que el sistema compensado tenga un margen de fase de al menos 65, y ste ser
alcanzado con el controlador PI de la ecuacin (10-30). Al seguir el procedimiento descrito en las
ecuaciones de la (10-31) a la (10-33) sobre el diseo del controlador PI, se realizan los siguientes
pasos:
0.00158 0.0487 -3293, 3, -57.5 j906.6

0.0077 0.0471 -3035, -22.7, -175.3 j180.3
0.0134 0.0881 -3021.6, -259, -99, 28
0.00883 0.0202 -3035, -5.1, -184 j189.2
0.02202 0.01515 -3021.7, -234.6, -149.9, -2
0.01796 0.0202 -3021.7, -240, -141.2, -5.3
0.00787 0.01818 -3035.2, -185.5 jl90.8, -2
0.00792 0.01616 -3035.2 -186 '191.4, -1
Para realizar el MF deseado de 65", se puede reducir el valor de Kp o de Kr La tabla 10-8

proporciona los resultados de varios diseos con diferentes combinaciones de K P y Kr Observe que los
tres ltimos diseos en la tabla satisfacen el requisito del margen de fase. Sin embargo, las ramificacio-
nes del diseo muestran que: l.~
J?l reducir Kp podra reducir el BW e incrementar M,.

El reducir K1 podra incrementar el valor del capacitor en el circuito. s
;>,
o.:
De hecho, slo el caso de K 1 "' Kp 0.075 produce el mejor desempeo global tanto en el dominio de
la frecuencia como en el del tiempo. Al intentar incrementar K1 , el sobrepaso mximo se vuelve exce-
sivo. ste es un ejemplo que muestra lo inadecuado de especificar solamente el margen de fase. El 0.1
propsito de este ejemplo es mostrar las propiedades del controlador PI y las consideraciones impor-
tantes en su diseo. No se exploran con ms detalle.
La Fig. 10-23 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema no compensado y varios '
sistemas con el control PI.
o.:
10-4 Diseo
con el controlador PID
De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede aadir amortiguamiento
a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la Figur<
estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levanta-
miento se incrementa. Esto conduce a emplear un controlador PID para que se empleen las
mejores caractersticas de los controladores PI y PID.
Tabla 10-8 Resumen del desempeo del sistema del ejemplo 1 0-4 con el control PI
o o 1 3.578 7.788 6.572 1378 77.2 0.0015 0.0490

16.3 1.222 0.075 25.67 59.52 1.098 264.4 13.1 0.0086 0.0478
1 0.075 0.075 26.06 65.15 1.006 253.4 4.3 0.0085 0.0116
15 0.600 0.040 31.16 66.15 1.133 134.6 12.4 0.0142 0.0970
14 0.280 0.020 37.20 65.74 1.209 66.34 17.4 0.0268 0.1616
!Rllli[ m: 1!i HiBll!l!lJ!i IJ!OOll B
Seccin 10-4 Diseo con el controlador PID 709
l.8
1.6
l.4 "'f
1.2
:;.:;'
~
'K
0.8
0.6
0.4
0.2
0.05 0.1 0.15 0.2

Tiempo (s)
Figura 10-23 Respuestas al escaln unitario del sistema con el control PI del ejemplo 10-4.
Se puede describir el siguiente procedimiento para el diseo del controlador PID.

L~co~stanteproporcional.~elaparte PD se hace unitaria, yaques6I\} se necesitan

tres Parmetros en el controlador .PI!). Al igualar ambos miembros de. la ecuacin
(l0-48), seJie#~:
(10-49)
(10-50)
(l0-51) '
; . --- . ;,'"-''-"'--"'. -- --, _, - - - '.- _--. '
Considere (}ti~ s<)lo Ja. Parte . PO est operando; .Seleccfone el. v.alor de KD. para
lo~ar \la<PtlJ:t~ dela Tst~bili<lad r~lativi .desead~, ~n el dotnitlio.del tietnpo, esta
estaqilidad relativa se pue9.~ medir mediat1.te el sobrepaso mXi1Do, .y en el domi-
nio delafrecuenda conellliargendefase. < . . . ... . .. .. ........... .
3. Sele.c1;tone]os Par1Detros KnY KP2para que el requisito de la estabilidad relativa
ses(ltisfecho. .
Como una opcin, la porcin PI del controlador se puede disear primero para una
parte del requisito sobre la estabilidad relativa y finalmente se disea la parte PD.
El siguiente ejemplo ilustra cmo se disea un controlador PID en los dominios del
tiempo y de la frecuencia.
Considere el sistema de control de altitud de tercer orden representado por la funcin de transferencia
Ejemplo de la trayectoria directa dada en la ecuacin (10-19). Con K 18 l.l 7, la funcin de transferenca es:
10-5
2.718 X 109
(10-52)
Gp(s) = s(s + 400.26)(s + 3008)
Diseo en el dominio el tiempo
Considere las especificaciones de desempefio en el dominio del tiempo:
Error en estado estable debido a una entrada tiempo de levantamiento t, $ 0.005 s

rampa t2 u,(t)/2 $ 0.2
Sobrepaso mximo $ 5 por ciento tiempo de asentamiento ts $ 0.005 s
Mediante los ejemplos 10-2 y 10-4 se pudo observar que estos requisitos no pueden ser cumpli-
dos por los controladores PI y PD actuando por separado. Se aplica el control PD con la funcin de
transferencia (1 + KDI s). La funcin de transferencia de la trayectoria directa se convierte en:
2.718 X 109(1 + K s)
G(s) = - - - - - - -01 - (10-53)
s(s + 400.26)(s + 3008)
La tabla 10-3 muestra que el mejor controlador PD que se puede obtener desde el punto de vista
del sobrepaso mximo tiene un KD 1 = 0.002, y el sobrepaso mximo es 11.37%. Los tiempos de levan-
Seccin 10-4 Diseo con el controlador PID 711
tamiento y de asentamiento estn dentro de los valores requeridos.A continuacin se aade el controlador
PI, y la funcin de transferencia directa se convierte en:
5.436 X 106Kn(s + 500)(s + K 121Kn)

(10-54)
G(s) = s 2(s + 400.26)(s + 3008)
Al seguir la gua sobre la seleccin de un valor relativamente pequeo de K 12 I Kn, se escoge el valor
de K1/Kn = 15. La ecuacin (10-54) se convierte en:
5.436 X 106Kn(s + 500)(s + 15)

G(s) (10-55)
+ 400.26)(s + 3008)
La tabla 10-9 proporciona las caractersticas de desempeo en el dominio del tiempo junto con las
races de la ~cuacin caracterstica para varios valores de K n . Aparentemente, el valor ptimo de K n
est en la vecindad de 0.2 a 0.4.
Al seleccionar Kn = 0.3 y con KD 1 =0.002 y K12 = 15 Kn, 4.5, se obtienen los siguientes
resultados para los parmetros del controlador PID mediante el empleo de las ecuaciones (10-49) a
(10-51 ):
K1 = K12 = 4.5
Kp Kn + KDIKn = 0.3 + 0.002 X 4.5 = 0.309 (10-56)
Kv= KDIKn = 0.002 X 0.3 = 0.0006
Observe que el diseo del PID result en una KD pequea y una K1 grande, lo cual corresponde a
capacitores ms pequeos en la implementacin del circuito.
La Fig. 10-24 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema con el controlador PID, as
como aquellas con los controles PD y PI diseados en los ejemplos 10-2 y 10-4, respectivamente.
Observe que el control PID, cuando se disea adecuadamente, captura las ventajas de los controladores
PD y PI.
Tabla 10-9 Caractersticas de desempeo en el dominio del tiempo

del sistema de control de altitud de tercer orden con el control PI D
diseado en el ejemplo 10-5
1.0 11.1 0.00088 0.0025 -15.1, -533.2, -1430 }1717.5

0.9 10.8 0.00111 0.00202 -15.1, -538.7, -1427 }1571.5
0.8 9.3 0.00127 0.00303 -15.l, -546.5, -1423 }1385.6
0.7 8.2 0.00130 0.00303 -15.1, -558.4, -1417 }1168.7
0.6 6.9 0.00155 0.00303 -15.2, -579.3, -1406 }897.1
0.5 5.6 0.00172 0.00404 -15.2, -629, -1382 }470.9
Control PD, Kp = 1, K0 =0.002

(L/
~,,,-
'ontrol PID, t= 0.309, K =4.5, K0 == 0.0006
1
.. I 1
0.6H-+----+----/~-~-~---~--~~
OA~I~----!-----!----~--------+
0.2 H-t-y--------+----.. ----+----~- . -------r--------------+-------------+
t'
OE.--------'---------1.-------'---------'---------'
o 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (s)
Fi:
Figura 10-24 Respuestas al escaln del sistema del e}
ejemplo 10-5 con los controles PD, PI y PID.
El control PD del sistema de control de altitud de tercer orden fue realizado en el ejemplo 10-2, y los
resultados fueron tabulados en la tabla 10-3. Cuando Kp 1 y K0 = 0.002, el sobrepaso mximo es
11.37%, pero ste es el mejor valor que se puede obtener con el control PD. Mediante el empleo del
controlador PD, la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema es:
9
G(s) = 2.718 X 10 (1 + 0.002s) (10-57)
s(s + 400.26)(s + 3008)
y sus trazas de Bode se muestran en la Fig. 10-25. Se estima el siguiente conjunto de criterios en el dominio
de la frecuencia correspondientes a especificaciones en el dominio de tiempo dadas en este problema.
Margen de fase ~ 70 BW ~ 1000 rad/s

M,::; 1.1
Seccin 104 Diseo con el controlador PID 713
150
1 111111
---.._ 111 I i ' 1 1 11
1 11 'l 1
1
1
111
'
1 11
i
'!
1111
1
1 1 1
1 1
1 111! ' i
1
11
1
1 1
I, I
$
~
-
100 ~---~+-""'l,~f'1'-++.f.tl,lControl PID,Kp=0.309,K1 =4.5,Kv=0.0006
1 1
' --
1 i ~~
11 11 1 i '1 lili 1
1 1 1 1 Control PD,Kp= l,Kv
1 '
j
11 1 1
0.002
1
1 1 !' !1
I
~ 50
:.::;,
S2 1
o
j 1
1
11 l
-50 'i

11 11 111111
1 ll 1
-100
10-l 10 101 102
w (rad/s)
-50
"'o
'O
"'....
~
"' -100
:.::;,
ti
'" -150
-180
-200
10-l 10 101 102 103 104
w (rad/s)
Figura 10-25 Trazas de Bode del sistema del

ejemplo 10-5 con los controles PD y PID.
De las trazas de Bode de la Fig. 10-25 se observa que para alcanzar un margen de fase de 70, la nueva
frecuencia de cruce de ganancia m~ = 811 rad/s, en la que la magnitud de G(jm) es 7 dB. Por tanto, al
emplear la ecuacin (10-32), el valor de Kn se calcula como:
Kn 10-1120 0.45 (10-58)
Observe que el intervalo deseable de Kn se encuentra del diseo en el dominio del tiempo con KnfKn = 15
es de 0.2 a 0.4. El resultado dado en la ecuacin (10-58) est ligeramente fuera del intervalo. La tabla
10-10 muestra los resultados del desempeo en el dominio dela frecuenciaconK0 = 0.002, Kn!Kn = 15
y varios valores de Kn a partir de 0.45. Es interesante notar que cuando Kn contina aumentando, el
margen de fase se incrementa en forma monotnica, pero por abajo de K P2 = 0.2, el sobrepaso mximo
se incrementa. En este caso, los resultados sobre el margen de fase son confusos, pero el pico de resonan-
cia M, es una indicacin ms exacta de esto. ..
714 Capitulo 1O Diseo de sistemas de control
Tabla 1Om1 O Desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema del ejemplo 10-5
con el control PI D
1.00 o. 58.45 1.07 2607 0.0008 0.00255 11.37

0.45 6.75 68.5 1.03 1180 0.0019 0.0040 5.6
Fi
0.10 1.5 76.91 1.054 269.5 0.0076 0.0303 5.6
0.08 1.2 77.44 1.065 216.9 0.0092 0.00469 6.5 UI
10-5 Diseo con el controlador

de adelanto de fase
El controlador PID y sus componentes en la forma de los controles PD y PI representan
formas simples de controladores que emplean operaciones de derivacin e integracin en la
compensacin de sistemas de control. En general, el diseo de controladores en sistemas de
control se puede ver como un problema de diseo de filtros; entonces existe un gran nmero
de esquemas posibles. Desde el punto de vista de filtrado, el controlador PD es un filtro paso
altas, el controlador PI es un filtro paso bajas y el controlador PID es un filtro paso banda o
banda atenuada, en funcin de los valores de los parmetros del controlador. El filtro paso
altas a menudo se denomina como controlador de adelanto de fase ya que se introduce fase
positiva al sistema en algn intervalo de frecuencias. El filtro paso bajas tambin se conoce
como controlador de atraso de fase, ya que la fase correspondiente introducida es negativa.
Estas ideas relacionadas con el filtrado y corrimiento de fase son tiles si los diseos se
realizan en el dominio de la frecuencia.
La funcin de transferencia de un controlador de adelanto o atraso sencillo se expresa
como:
Gc(s) = Kc--
S + Z1
(10-59)
s + p
en donde el controlador es paso altas o de adelanto de fase si p 1 > z1, y paso bajas o de atraso
de fase si p 1 < z 1.
La implementacin del circuito con amplificadores operacionales de la ecuacin
(10-59) se proporciona en la tabla 4-l(g) y se repite en la Fig. 10-26 con un amplificador
inversor. La funcin de transferencia del circuito es:
(10-60)
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 715
C2
C1
R
5
Figura 10-26 Implantacin de G(s) = + Z mediante
s+ P1
un circuito con amplificadores operacionales.
Al comparar las dos ltimas ecuaciones, se tiene:
Kc=C1IC2
Z = l!RC
Pi= l!R2C2 (10-61)
Se puede reducir el nmero de parmetros de diseo de cuatro a tres al hacer que C =

C1 = C2. Entonces, la ecuacin (10-60) se escribe como:
G (s) = R 2
e R 1 +R2Cs
(1
+ R 1Cs)
= _!_
a
(1 ++
aTs)
1 Ts
(10-62)
en donde:
(10-63)
(10-64)
10-5-1 Interpretacin y diseo en el dominio

del tiempo del control de adelanto de fase
En esta seccin se considera primero que las ecuaciones (10-60) y (10-62) representan un
controlador de adelanto de fase (z 1 1 ). Para que el controlador de adelanto de fase no
degrade el error en estado estable, el factor a de la ecuacin (10-62) debe ser absorbido por la
ganancia de la trayectoria directa K. Entonces, para propsitos de diseo, Gc(s) se puede

escribir como:
G (s) = 1 + aTs (a> 1) (10-65)

e 1 + Ts
La configuracin de polos y ceros de la ecuacin (10-65) se muestra en la Fig. 10-27. Con

base en la discusin dada en el Cap. 8 sobre los efectos de aadir un par polo-cero, con el cero
cerca del origen, a la funcin de transferencia de la trayectoria directa, se observa que el
controlador de adelanto de fase puede mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado si sus
parmetros se escogen en forma adecuada. En esencia, el diseo del control de adelanto de
fase consiste en colocar el polo y el cero deGc(s) para que las especificaciones de diseo sean
satisfeclias. Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para indicar los inter-
valos apropiados de los parmetros. Los programas de computadoraPIDESIGN y LLDESIGN
de CSAD/MATLAB se pueden emplear para agilizar el procedimiento de prueba y error en
forma considerable. Las siguientes guas sirven para la seleccin de los parmetros a y T.
jw
planos
1 1 o
T aT
Figura 10-27 Configuracin de polos y ceros

del controlador de adelanto de fase.
Se pueden hacer los siguientes comentarios con respecto a los efectos del control de
adelanto de fase sobre el desempeo en el dominio del tiempo de un sistema de control.
10-5-2 Interpretacin y diseo en el dominio (,

''
de la frecuencia del control de adelanto de fase
Las trazas de Bode del controlador de adelanto de fase de la ecuacin ( 10-65) se muestran en
la Fig. 10-28. Las dos frecuencias de corte estn en ro= llaTy ro= l/T. El valor mximo de
la fase, tPm y la frecuencia en la que ocurre, rom, se obtienen como sigue. Ya que rom es la
media geomtrica de las dos frecuencias de corte, se escribe:
(10-66)
20 log 1oa
pendiente
20 dB/dcada
1
T
,_
"'o 90
1

::;,
r.:3'
'-!
o
-90
l Wm 1
aT T
w (rad/s.)
Figura 10-28 Trazas de Bode del controlador de adelanto de fase.
s+l
G,(s) =a a> 1.
s+ 1
Por tanto:
(10-67)
Para determinar la fase mxima t/Jm, la fase de GJjm) se escribe como:
(10-68)
. waT wT
tan </>(Jw) = 1 + (waT)(wT)
(10-69)
Al sustituir la ecuacin (10-67) en la (10-68) para OJ, se tiene:
a-1
tan <f>m (10-70)
sen <f>m (10-71)

a+l
Por tanto, al conocer t/Jm, el valor de a se determina de:
(10-72) ..
E
1
La relacin entre la fase t/Jm y a y las propiedades generales de las trazas de Bode del
controlador de adelanto de fase proveen una ventaja del diseo en el dominio de la frecuen-
cia. La dificultad es, por supuesto, la correlacin entre las especificaciones entre los dominios
del tiempo y la frecuencia. El procedimiento general de diseo del controlador de adelanto de
fase en el dominio de la frecuencia se proporciona a continuacin. Se supone que las especi
ficaciones de diseo incluyen simplemente los requisitos de error en estado estable y margen
de fase.
Si las especificaciones de diseo tambin incluyen Mr y/o BW, stas se deben verificar
con la carta de Nichols o los datos de salida de un programa de computadora.
Se emplea el siguiente ejemplo para ilustrar el diseo del controlador de adelanto de
fase en los dominios del tiempo y de la frecuencia.
El diagrama de bloques del sstema de control rastreador solar descrito en el ejemplo 4-7 se muestra
Ejemplo otra vez en la Fg. 10-29. El sistema se puede instalar en un vehculo espacial para que siga al Sol con
10-6 gran exacttud. La variable 8r representa el ngulo de referencia del rayo de Sol, y 80 denota el eje del
vehculo. El objetivo del sistema rastreador solar es mantener el error entre 8, y 80 , a, cerca de cero.
Los parmetros del sistema son los siguientes:
... RF = 10,000 0.0125 V/rad/s

.._ K; = 0.0125 N-m/A 6.25
.._ J = 10- 6 kg-m2 .._ K, = 0.1 Airad
.._ K a determinar .._ B =O
.._ n 800
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado es:
K,RFKK;ln
(10-73)
A(s) Rals 2 + KKbs
Discriminador Amplificador :-----Motor de C D - - - - - Tren de

de error operacional Controlador engranes
Amplificador Fuerza
de seguimiento contraelectromotriz
Figura 10-29 Diagrama de bloques del sistema de control rastreador solar.
en donde e 0 (s) y A(s) son las transformadas de Laplace de f:J/t) y a(t), respectivamente. Al sustituir los
valores numricos de los parmetros del sistema en la ecuacin ( 10-73), se obtiene:
G (s) =0 0 (s) = 2500K (10-74)

P A(s) s(s + 25)
Las especificaciones en el dominio del tiempo del sistema son las siguientes:
l. El error en estado estable de a(t) debido una entrada funcin rampa unitaria para f:J,(t) debe
ser s O.O 1 rad por rad/s de la velocidad de salida en estado estable. En otras palabras, el error
en estado estable debido a una entrada rampa debe ser s 1 por ciento.
2. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que 5%, o tan pequeo como
sea posible.
3. Tiempo de levantamiento t, s 0.02 s
4. Tiempo de asentamiento t, s 0.02 s
El valor mnimo de la ganancia del amplificador, K, se determina inicialmente del requisito de error en
estado estable. Al aplicar el teorema del valor final a a(t), se tiene:
lim a:(t) .
llffiS A( ) . s0,(s)
f->00 ;~>O
s = 1s-0
lffi l
+ Gp (S)
(10-75)
Para una entrada rampa unitaria, E>,(s) = lls2. Al emplear la ecuacin (10-74), la ecuacin (10-75)
conduce a:
lim a:(t) = 0.01 (10-76)

HOO K
Por tanto, para que el valor en estado estable de a(t) sea s O.O l, K debe ser ~ l. Se considera a K l, Figur.
el peor caso desde el punto de vista del error en estado estable, la ecuacin caracterstica del sistema no del ej
compensado es:
s2 + 25s + 2500 O (10-77)
Se puede mostrar que el factor de amortiguamiento relativo del sistema no compensado con K = 1 es
slo de 0.25, lo cual corresponde a un sobrepaso mximo de 44.4 por ciento. La Fig. 10-30 muestra la
respuesta al escaln unitario del sistema con K = l.
Se ha reservado un espacio en la funcin de transferencia de la trayectoria directa del diagrama
de bloques de la Fig. 10-29 para un controlador con funcin de transferencia Gc(s). Se considera
emv\e'OI e\ Cl.)l\\\:()\a.m .e a.e\al\$) .e fa<,e .e \a ecuac\6n \ \ Q-61), a\lf\\le en e'i>te c'a'i>(), un C()ntrn\ador
PD o uno de cua\qu1er tipo O.e adelanto O.e fase $Ued.e ser efectivo en sat\sfacer \os criterios O.e d.esem-
peo dados.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado se escribe como:
2500K(l + aTs)
G(s) (10-78)
as(s + 25)(1 + Ts)
1.6r-~~~~..,-~~~~~l~~~~~..--~~~~...,.-~~~~-,.-~~~~-r~~~~~
1 1
1.4 f------------++---->.c---- Sistema no compensado a 1,T=l ...-----~--+-------~~--r~~~------<
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Tiempo (s)
Figura 10-30 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar

del ejemplo 10-6.
Para el sistema compensado para satisfacer el requisto de error en estado estable, K debe satisfacer:
K~a (10-79)
Se considera a K =a. La ecuacin caracterstica del sistema es:
(s 2 + 25s + 2500) + Ts 2(s + 25) + 2500aTs O (10-80)
Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para mostrar el efecto de variar a y T del
controlador de adelanto de fase. Primero se considera a = O. La ecuacin caracterstica de la ecuacin
(10-80) se convierte en:
s2 + 25s + 2500 + Ts 2(s + 25) = O (10-81)
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (10-81) entre los trminos que no contienen a T, se obtiene:
1 + Geq 1(s) 1
+ Ts 2 (s + 25) o (10-82)
s 2
+ 25s + 2500
jw
planos
0-T
(]"
-j43.3 (T= 0.0133)
Figura 10-31 Contornos de las races del sistema rastreador

solar con a = O, y T vara desde O hasta ""
Seccin 105 Diseo con el controlador de adelanto de fase 723
Por tanto, los contornos de las races de la ecuacin (10-81) cuando T vara se determinan mediante la
configuracin de polos y ceros de G 1(s) en la ecuacin ( 10-82). Estos contornos de las races se
dibujan como se muestra en la Fg. 10~ l. Observe que los polos de Geq 1(s) son las races de la ecuacin
caracterstica cuando a =Oy T = O. Los contornos de las races de la Fig. 10-31 muestran claramente que al
aadir solamente el factor (1 + Ts) al denominador de la ecuacin (10- 74) no podra mejorar el desempeo
del sistema, ya que las races de la ecuacin caracterstica son empujadas hacia el semiplano derecho del
plano. De hecho, el sistema se vuelve inestable cuando Tes mayor que 0.0133. Para alcanzar el efecto total
del controlador de adelanto de fase, se debe restaurar el valor de a en la ecuacin ( 10-80). Para preparar
los contornos de las races con a como el parmetro variable, se dividen ambos miembros de la ecuacin
(10-80) entre los trminos que no contengan a, y resulta la ecuacin siguiente:
2500aTs
1
+ aG,qz(s) = 1 + s 2 + 25s + 2500 + Ts 2(s + 25) o (10-83)
Para una T dada, los contornos de las races de la ecuacin (10-80) cuando a vara se obtiene con base
en los polos y ceros de Geqi(s). Observe que los polos de Geq2(s) son los mismos que las races de la
ecuacin (10-81). Por tanto, para una T dada, los contornos de las races de la ecuacin (10-80) cuando
a vara deben comenzar (a= 0) en los puntos sobre los contornos de las races de la Fig. (10-31 ). Estos
contornos de las races terminan (a="") en s =O, oo, oo, que son los ceros de Geqi(s). Los contornos de
las races completos de la ecuacin (10-80) se muestran ahora en la Fig. 10-32 para varios valores de T,
y a vara desde O hasta ""
Para un efectivo De los contornos de las races de la Fig. 10-32, se observa que para un control de adelanto de
ccntrol de fase efectivo, el valor de T debe ser pequeo. Para valores grandes de T, la frecuencia natural del
adelanto de fase, el sistema se incrementa rpidamente conforme a se increm'!nta y se hace una ligera mejora en el
valor de T debe ser amortiguamiento del sistema.
pequeo. Se escoge T = 0.01 en forma arbitraria. La tabla 10-11 muestra los atributos de la respuesta al
escaln unitario cuando el valor de aT vara desde 0.02 hasta O. l. El programa lldesign de CSAD/
MATLAB fue empleado para los clculos de las respuestas en el tiempo. Estos resultados muestran
que el sobrepaso mximo ms pequeo se obtiene cuando aT =0.05, aunque los tiempos de levanta-
miento y asentamiento disminuyen en forma continua conforme aT se incrementa. Sin embargo, el
valor ms pequeo del sobrepaso mximo es 16.2%, el cual excede la especificacin de diseo. A
continuacin se hace que aT = 0.05 y T vare desde 0.01 hasta 0.001. La tabla 10-12 muestra los
atributos de las respuestas al escaln unitario. Conforme el valor de T disminuye, el sobrepaso mximo
disminuye, pero los tiempos de levantamiento y asentamiento se incrementan. Los casos que satisfacen
los requisitos de diseo se indican en la tabla. La Fig. 10.30 muestra las respuestas al escaln unitario
del sistema compensado con adelanto de fase con tres conjuntos de parmetros del controlador.
El escoger T =0.004, a= 12.5, la funcin de transferencia del controlador de adelanto de fase es:
G ) = s + llaT = s + 20
.. (s s + IIT 125 s + 250 (10-84)
La funcin de transferencia del sistema compensado es:
G(s) = G (s)G (s) = 31,250(s + 20) (10-85)

e P s(s + 25)(s + 250)
Para encontrar las realizacin del circuito con amplificadores operacionales del controlador de
adelanto de fase, se escoge en forma arbitraria C =0.1 R Los resistores del circuito se encuentran al
emplear las ecuaciones (10-63) y (10-64) como, R 1 =500000 O y R 2 =40 000 Q.
jw
8 8 j150
8 t t
t ~ ~
~
plano s
a= 12.5
a 10 jl25
a= 16.67
}100
a= 10
-l -l
11 11
o o
' 8-1"'
a O
a 11.45 a= 7.03
-175 -150 -125 -100 -25 -12.5
Figura 10-32 Contornos de las rafees del sistema rastreador solar con un controlador
de adelanto de fase.
Se especifica que el requisito de error en estado estable es el msmo que el dado anteriormente. Para el
diseo en el dominio de la frecuencia, el margen de fase debe ser mayor que 45. Se consideran los
siguientes pasos de diseo:
Tabla 10-11 Atributos de la respuesta al escaln

unitario del sistema con el controlador
de adelanto de fase del ejemplo 10-6: T =0.01
0.02 2 26.6 0.0222 0.0830

0.03 3 18.9 0.0191 0.0665
0.04 4 16.3 0.0164 0.0520
0.06 6 17.3 0.0129

0.08 8 20.5 0.0112 0.0566
0.10 10 23.9 0.0097 0.0485
Tabla 10-12 Atributos de la respuestas al

escaln unitario del sistema con el controlador
de adelanto de fase del ejemplo 10-6: ar= 0.05
0.01 5.0 16.2 0.0146 0.0415

20
8
~
~ o
~
1
Sistema no
compensado G(s)
-20 a=
w (rad/s)
Red

j ; t j
-120 1-------1--t Sistema compensado ;;;--=,...,:-r--"~d-1--H+.,,,...i..:+-r--"""d!"'--+--1

a=2.46 1
1
1
-1501----.--1---+--l--+-1
H+t:
T=0.0106
i 1 ystema origral
1
1
1 !; 1
'
1
l
' 1
10 47 60 100 1000
w (rad/s)
Figura 10-33 Trazas de Bode de los sistemas compensado y no compensado

de adelanto de fase del ejemplo 10-6.
G(s) = 2500(1 + aTs)

s(s + 25)(1 + Ts)
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
6150(s + 38.21)
G(s) = G.(s)G"(s) = s(s + 25)(s + 94.1) (10-91)
La Fig. 10-33 muestra que el margen de fase del sistema compensado es realmente de 47.6.
Tabla 10-13 Atributos del sistema con el control de adelanto de fase del ejemplo 10-6
1 1 28.03 2.06 47.0 74.3 44.4 0.0255 0.2133

2.46 0.0106 47.53 1.26 60.2 98.2 22.3 0.0204 0.0744
5.828 0.00588 62.36 1.03 79. l 124.7 7.7 0.0169 0.0474
12.5 0.0040 68.12 1.00 113.1 172.5 1.1 0.0135 0.0174
En la Fig. 10-34, la magnitud y fase de los sistemas original y compensado se dibujan sobre una
carta de Nichols. Estas trazas se pueden hacer al tomar los datos directamente de las trazas de Bode de
la Fig. 10-33. Los valores de M,, mr y BW se pueden determinar de la carta de Nichols. Sin embargo,
los datos de desempeo se obtienen ms fcilmente con un programa de computadora tal como bplot o
lldesign de CSAD. Al verificar el desempeo en el dominio del tiempo del sistema compensado, se
tienen los siguientes resultados:
sobrepaso mximo = 22.3 por ciento t, = 0.02045 s t5 0.07439 S
que caen muy cerca de las especificaciones en el dominio del tiempo listadas anteriormente. La Fig.
10-33 tambin muestran las trazas de Bode del sistema compensado con un controlador de adelanto de
fase con a= 5.828 y T= 0.00588. El margen de fase se mejora a 62.4. Al emplear la ecuacin (10-71),
se puede mostrar que el resultado de a= 12.5 obtenido en el diseo en el dominio del tiempo corres-
ponde realmente a <Pm = 58.41. Al aadir ste a la fase original de 28, el margen de fase correspondien-
te sera de 86.41. Los atributos en los dominios del tiempo y la frecuencia con los tres controladores de
adelanto de fase se resumen en la tabla 10-13. Los resultados muestran que con a 12.5 y T= 0.004,
todava el margen de fase proyectado es de 86.41 . El valor real es 68.12, debido a la cada de la curva
de fase en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. A
En este ejemplo se ilustra la aplicacin del controlador de adelanto de fase a un sistema de tercer orden
Ejemplo con una ganancia de lazo relativamente alta. Se considera que la inductancia del motor de cd del
10-7 sistema rastreador solar descrito en la Fig. 10-29 no es cero. Se proporciona el siguiente conjunto de
parmetros de diseo;
....
.. RF
K;
10,000 o
0.0125 N-m/A
Kb = 0.0125 V/rad/s
_. R = 0.625 O
.... K
J
n
10 6 kg-m 2
a determinar
800
..
_. K, = 0.3 Airad
B=O
_. L 11 = 10 3 H
Fig
La funcin de transferencia del motor de cd se escribe como:
(10-92)
M =1.03
10
;'
:e
""' o
;i
i::
~
rad/s
M =0.707
-JO M =0.500
G(s) a= 12.5 T= 0.004
~

8
-40'-~~~-'-~~~-'--~~~-L~~~~'--'--L....1-~..L-~~~-'-~~~-L~~~---'
-270.0 -247.5 -225.0 -202.5 -180.0 -157.5 -135.0 -112.5 -90.0

Fase (grados)
Figura 10-34 Trazas de G(s) en la carta de Nichols para el sistema del ejemplo 10-6.
G(s) = 2500(1 + aTs)

s(s + 25)(1 + Ts)
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema es:
(10-93)
Al sustituir los valores de los parmetros del sistema en la ecuacin ( l 0-93), se obtiene:
0 0 (s) 4.6875 X 107 K

(lQ..94)
Gp(s) = A(s) = s(s 2 + 625s + 156 250)
Las especificaciones en el dominio del tiempo del sistema se dan a continuacin:
l. El error en estado estable de a(t) debido a una entrada funcin rampa unitaria para 9,(t) debe
ser ~ 1/300 rad/rad/s de la velocidad de salida final en estado estable.
2. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor al 5%, o tan pequeo como
sea posible.
3. Tiempo de levantamjento t, ~ 0.004 s.
4. Tiempo de asentamiento t,~ 0.02 s.
El valor mnimo de la ganancia del amplificador K se determina inicialmente del requisito de error en
estado estable. Al aplicar el teorema del valor final a a(t), se obtiene:
. ) . ) . s0,(s)
l1ma(t
,_...,. oo
= hmsA(s
,s_.,.Q
= 1s-+0
1m G ()
1+ p S
(10-95)
Al sustituir la ecuacin (10-94) en la (10-95) y 0, (s) = l/s2 , se tiene:
l
lim a(t) (10-96)
f-400 300K
Por tanto, para que el valor en estado estable de a(t) sea~ 1/300, K debe ser~ l. Se considera K =l; la
funcin de transferencia de la trayectoria directa de la ecuacin (l 0-94) se convierte en:
(10-97)
Se puede mostrar que el sistema rastreador solar en lazo cerrado con K = l tiene los siguientes atributos
de respuesta al escaln unitario.
Sobrepaso mximo= 43% Tiempo de levantamiento t, = 0.004797 s
Tiempo de asentamiento t, = 0.04587 s
Para mejorar la respuesta del sistema, se selecciona el controlador de adelanto de fase descrito por la
ecuacin (10-62). La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
G(s) = Gc(s)Gp(s) + 625s + 156 250)(1 + Ts)

(10-98)
-
Ahora para satisfacer el requisito de error en estado estable, K debe ser reajustada para que K ~a.
Se considera K = a. La ecuacin caracterstica del sistema compensado con adelanto de fase se
convierte en;
(s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 ) + Ts 2(s 2 + 625s + 156 250) + 4.6875 X 107 aTs =O
(10-99)
Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para ~aminar los efectos de variar a y T del
controlador de adelanto de fase. Primero se considera a igual a cero. La ecuacin caracterstica de la
ecuacin (10-99) se convierte en:
(s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 ) + Ts 2(s 2 + 625s + 156 250) O (10-100)
Al dividir ambos miembros de la ecuacin ( 10-100) entre los trminos que no contienen a T, se obtiene:
Ts 2 (s 2 + 625s + 156 250)

l + Geqi(s) = l + s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 =O (10-101)
Los contornos de las races de la ecuacin (10-100) cuando Tvara se determinan de la configuracin
de polos y ceros de Geq 1(s) en la ecuacin (10-101), y se dibujan como se muestra en la Fig. 10-35.
Cuando a vara desde Ohasta" se dividen ambos miembros de la ecuacin (10-99) entre los trminos
que no contienen a a, y se tiene:
4.6875 X 107 aTs
1
+ Geq2 (s) = 1 + s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 + Ts 2(s 2 + 625s + 156 250) =O
(10-102)
Para una T dada, los contornos de las rafees de la ecuacin ( l 0-99) cuando a vara se obtienen con base
en la configuracin de polos y ceros deGeq2(s). Los polos deGeq 2(s) son los de las races de la ecuacin
( 10-100). Por tanto, los contornos de las races cuando a vara comienzan en (a= O) en los contornos de
las races para la variable T. La Fig. 10-35 muestra las porciones dominantes de los contornos de las
races cuando a vara y T = 0.01, 0.0045, 0.001, 0.0005, 0.0001 y 0.00001. Observe que debido al
hecho de que el sistema no compensado est ligeramente amortiguado, para que el controlador de
adelanto de fase sea efectivo, el valor de T debe ser muy pequeo. Aun para valores pequeos de T,
existe un intervalo pequeo de valores de a que pueden incrementar el amortiguamiento, pero la fre-
cuencia natural del sistema se incrementa conforme a se incrementa. Los contornos de las races de la
Fig. 10-35 muestran las ubicaciones aproximadas de las races dominantes de la ecuacin caracterstica
cuando se presenta el amortiguamiento mximo. La tabla 10-14 proporciona las races de la ecuacin
caracterstica y los atributos de las respuestas al escaln para los casos que correspondan al sobrepaso
mximo cercano al ms pequeo para la T seleccionada. La Fig. 10-36 muestra la respuesta al escaln
unitario cuando a = 500 y T =0.00001. Aunque el sobrepaso mximo es slo de 3.8%, el sobrepaso
negativo en este caso es mayor que el sobrepaso positivo.

Las trazas de Bode de G/s) de la ecuacin (10-97) se muestran en la Fig. 10-37. Los atributos de
desempeo del sistema no compensado son:
MF= 29.74
M,= 2.156
BW =426.5 rad/s
Se quiere mostrar que el procedimiento de diseo en el dominio de la frecuencia descrito anteriormente
no funciona en forma efectiva en este caso ya que la curva de fase de G/im) mostrada en la Fig. 10-37
5-
8
o~

11 11
._ h
a 1000
j700
100
planos
80
j600
T=0.01
- - - - - . T = 0.0045
T=oo
}100
T=0.08
T=l
T=0.001 T=O T= oo
-1000 -900 -800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 o
Figura 10-35 Contornos de las races del sistema rastreador solar del ejemplo
10-7 con el control de adelanto de fase.
1 + aTs
1 + Ts
tiene una pendiente muy inclinada cerca del cruce de ganancia. Por ejemplo, si se desea obtener un
margen de fase de 65, se necesita al menos 65 - 29.74 = 35.26 de adelanto de fase, o <Pm =35.26 .Al
emplear la ecuacin (10-72), el valor de a se calcula como: Figt
ejer
a
1 +sen 35.26 = 3.732 (10-103)
1 -sen 35.26
Se escoge a= 4. En teora, para maximizar el empleo de <Pm' mm debe estar ubicada en la nueva frecuen-
cia de cruce de ganancia, la cual est localizada en la frecuencia en donde la magnitud de G/jro) es
Tabla 10-14 Races de la ecuacin caracterstica y atributos de la respuesta en tiempo

del sistema con el control de adelanto de fase del ejemplo 10-7
0.001 4 -189.6, -1181.6, -126.9 j439.5 21.7 0.0037 0.0184

0.0005 9 -164.6, -2114.2, -173.l j489.3 13.2 0.00345 0.0162
0.0001 50 -147, -10 024, -227 j517 5.4 0.00348 0.0150
a= 50 T = 0.0001 !
Tiempo (s)
Figura 10-36 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar del
ejemplo 10-7 con el controlador de adelanto de fase.
e()
e
5 =~
1 + Ts
100.--~~--,.~~~-,-~~~-,-~~~...,.-~~~.,-~~~.-~~---,
~ -50~----------1-------~-+-----------+---~+-t-----+----~
-o
!
~ -JOOi--~~-+~~-----t-~~------t---'-+--+-~~~r-~~--"N~"
50
s"'
o 11
-50
c.?
-100
-150
-180
-200
-250
-300 Tal
1ff1 10 10! 102 103
w (rad/s)
Figura 10-37 Trazas de Bode del controlador de adelanto de fase y de las

funciones de transferencia de la trayectoria directa del sistema rastreador
solar del ejemplo 10-7 con el control de adelanto de fase.
1 + aTs
1 + Ts
-10 log10 adB =-10 log 104 =-6 dB. De las trazas de Bode de la Fig. 10-37 esta frecuencia se encuentra
ser de 380 radls. Por tanto, se considera que mm =380 radls. El valor de T se encuentra mediante la
ecuacin (10-67):
l
T 0.0013 (10-104)
= 3sov4
Sin embargo, al verificar la respuesta en frecuencia del sistema compensado de adelanto de fase con
a= 4 y T= 0.0013, se encuentra que el margen de fase solamente se mejora a 38.27 y M, = 1.69. La
razn se debe a fa pendiente negativa de la curva de fase de GP(jm). El hecho es que en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia de 380 radls, .la fase de GP(jm) es -170, en contra de -150.26 en el
cruce de ganada original; una cada de 20!. Del disefio en el dominio del tiempo, la primera lnea en
la tabla 10-14 muestra que cuando a= 4 y T =0.001, el sobrepaso mximo es 21.7 por ciento.
Al verificar la respuesta en frecuencia del sistema compensado en adelanto de fase con a ,; 500
y T =0.00001, se obtienen los siguientes datos de desempeo:
MF = 60.55 M,= 1 BW =664.2 radls
Esto muestra que el valor de a tiene que ser incrementado en forma sustancial para contrarrestar la
cada pronunciada de la caractestica de fase cuando el cruce de ganancia se mueve hacia adelante.
La Fig. 10-37 muestra los diagramas de Bode del controlador de adelanto de fase y de las
funciones de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado con a= l 00, T =0.0005
y a= 500, T = 0.00001. Un resumen de los datos de desempeo se proporciona en la tabla 10-15.
Al seleccionar a= 100 y T= 0.00005, el controlador de adelanto de fase se describe mediante la
funcin de transferencia:
G () = .!_ 1 + aTs 1+0.005s

(10-105)
es a 1 + Ts 100 1 + 0.00005s
Al emplear las ecuaciones (10-63) y (10-64) y haciendo C =O.O 1 F, los parmetros del controlador de
adelanto de fase se encuentran como:
5 X lO-s = 5000 fl
10-8 (10-106)
R 1 = aR 2 = 500 000 fl (10-107)
Tabla 10-15 Atributos del sistema con el controlador de adelanto de fase del ejemplo 10-7
1 1 29.74 6.39 2.16 430.4 43 0.00478 0.0459

0.00005 100 59.61 31.41 1.009 670.6 4.5 0.00353 0.015
0.00001 500 60.55 45.21 1.000 664.2 3.8 0.00357 0.0146
0 (s) 4.6875 X 107 (1 + 0.005s)

(10-108)
A(s) s(s + 625s + 156 250)(1 + 0.00005s)
2
en donde la ganancia del amplificador K ha sido puesta a 100, para satisfacer el requisito de error en
estado estable.
De los resultados de los dos ltimos ejemplos ilustrativos, se pueden resumir los efectos y limitaciones
del controlador de adelanto de fase de una sola etapa como sigue. A
En general, el control de adelanto de fase no es adecado para todos los sistemas. Las aplica-
ciones exitosas de la compensacin de adelanto de fase de una etapa para mejorar la estabili-
dad de un sistema de control depende de las siguientes condiciones:
10-5-5 Controlador de adelanto de fase de etapas mltiples

~ ;:w1;; )I~~-=*--~'-~~....,.~ v w~-~~~~ ~~ .....
Cuando el diseo con un controlador de adelanto de fase requiere una fase adicional de ms
de 90, se debe emplear un controlador de etapas mltiples. La Fig. 10-38 muestra un circuito
con amplificadores operacionales de un controlador de adelanto de fase de dos etapas. La
e e
Figura 10-38 Controlador de adelanto de fase (atraso de fase) de dos etapas.

funcin de transferencia entrada-salida del circuito es:
(10-109)
o:
(10-110)
en donde a 1 = R 1 /R2 , a 2 = R3 IR 4 , T 1 = R2 C y T2 = R4C.

El diseo de un controlador de adelanto de fase de etapas mltiples en el dominio del
tiempo se vuelve muy engorroso ya que hay ms polos y ceros a colocar. El mtodo de los
contornos de las races tambin se vuelve poco atractivo ya que hay ms parmetros varia-
bles. El diseo en el dominio de la frecuencia en este caso representa una mejor eleccin del
mtodo de diseo. Por ejemplo, para un controlador de dos etapas, se pueden escoger los
parmetros de la primera etapa para satisfacer el requisito de margen de fase, y entonces la
segunda etapa cubrir los requisitos restantes. En general, no existe una razn de por qu las
dos etapas no son idnticas. El programa freqcad de ACSP tiene una funcin para seleccio-
nar controladores de etapas mltiples. El siguiente ejemplo ilustra el diseo de un sistema con
un controlador de adelanto de fase de dos etapas.
Para el sistema rastreador solar descrito en el ejemplo 10-7, se alteran los requisitos de los tiempos de
Ejemplo levantamiento y de asentamiento como:
10-8
Tiempo de levantamiento t, ~ 0.001 s.
Tiempo de asentamiento t.~ 0.005 s.
Los otros requisitos no se alteran. Una forma de satisfacer los requisitos de los tiempos de levanta-
miento y asentamiento rpidos es incrementar la ganancia de la funcin de transferencia de la trayecto-
ria directa. Se considera que la funcin de transferencia de la trayectoria directa es:
G 0 (s) 156 250 000

(10-111)
p(s) = A(s) = s(s 2 + 625s + 156 250)
Otra forma de interpretar el cambio en la ganancia de la trayectoria directa es que la constante de error
a rampa se incrementa a 1000 (hasta 300 en el ejemplo 10-6). Las trazas de Bode de G/s) se muestran
en la Fig. 10-39. El sistema en lazo cerrado es inestable, con un margen de fase de -15.43.
Para satisfacer el requisito de estabilidad relativa especificada, se considera un margen de fase
de 80. Aparentemente, este margen de fase no se puede alcanzar con un controlador de adelanto de Fij
fase de una etapa. Parece ser que un controlador de dos etapas sera adecuado. Si el programa freqcad co
de ACSP est disponible, el procedimiento de diseo podra simplificarse al introducir la funcin de
transferencia de G/s) de la ecuacin (10-111) en el programa, seleccionar la opcin del controlador
$
~ o
.
'O
"
-~
c. -20
8
<
-40
--60
-80
-100 1 2
10- 10 1 10 I05
w (rad/s)
o
-50
"'o
'O
o"
....
_ J80 l---T-+-..c.+lH~
-200
-250
-300L_l__L_L..U.LillL___;l_l_LLL.JL_LJ_L.LLL.J.LL_ _LlL_.Jj_Lfil~-L..1-l...LLlill_ _L..Ll..JillL.

w- w-
Figura 10-39 Trazas de Bode del sistema rastreador solar compensado y no compensado del ejemplo 10-7 con el
controlador de adelanto de fase de dos etapas.
756 250000
C,('i) = --+-6-25_s_+_7_5_6_ _
de adelanto de fase de dos etapas y ajustar el margen de fase deseado a 80. El programa regresa los
parmetros de un controlador de dos etapas idnticas como:
Ta
dE
T 1 = T 2 = 0.0000484
Sin el programafreqcad, se tiene que pasar por un procedimiento de prueba y error para llegar a un controlador
satisfactorio. Como se observa, puesto que se tiene un controlador de dos etapas a nuestra disposicin, el diseo
tiene una gran flexibilidad. En un intento de ser objetivos, se ignoran los resultados dados por el programa
freqcad y se ajusta a 1 100 para la primera etapa del controlador de adelanto de fase. El adelanto de fase
proporcionado por el controlador se obtiene de la ecuacin (10-71):
99
4>m =sen-! -sen
- - l ( lOl) - 78 .58 (10-112)
El efecto mximo de pm, la nueva frecuencia de cruce de ganancia debe ser:
-10 log 10 a 1 10 100 -20 dB (10-113)
De la Fig. l 0-39 la frecuencia que corresponde a esta ganancia sobre la curva de amplitud es aproxima-
damente de 1150 rad/s. Al sustituir wm 1 = 1150 rad/s. y a 1 100 en la ecuacin (10-67), se obtiene:
1
Ti=----.,. 0.000087 (10-114)
W 111 Ya-;
La funcin de transferencia de la trayectoria directa con el controlador de adelanto de fase de una etapa es:
(10-115)
Las trazas de Bode de la ltima ecuacin se dibuja como se muestra en la 10-39. Se observa que el
margen de fase del diseo interino es slo de 20.36. A continuacin, se ajusta en forma arbitraria el valor
de a2 de la segunda etapa a 1OO. De las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la ecuacin
(10-115) de la Fig. 10-39, se encuentra que la frecuencia a la cual la magnitud de G(jw) es -20 dB es
de aproximadamente 3600 rad/s. Por tanto:
~=
l
T,=--- 0.00002778 (10-116)
- Wm2~ 3600 100
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema rastreador solar con el controlador de
adelanto de fase de dos etapas es:
156 250 000(1 + 0.0087s)(l + 0.002778s)

G(s) (10-117)
s(s 2 + 625s + 156 250)(1 + 0.000087s)(l + 0.00002778s) Fi~
cor
La Fig. l 0-39 muestra las trazas de Bode del sistema rastreador solar con el controlador de adelanto de
fase de dos etapas diseado anteriormente y aquel obtenido con el programa freqcad, a 1 = a2 80 y T1
= T2 = 0.0000484. Como se observa de la Fig. 10-39, el margen de fase del sistema con G(s) de la
ecuacin (10-117) es solamente de 69.34 . Sin embargo, el sistema satisface las especificaciones en el
dominio del tiempo.
Tabla 10-16 Atributos del sistema rastreador solar del ejemplo 10-8 con el controlador
de adelanto de fase de dos etapas
80 0.0000484 0.0000484 80 5686 o 0.00095 0.00475

100 0.000087 0.0000278 69.34 5686 o 0.000597 0.00404
70 0.0001117 0.000039 66.13 5198 o 0.00063 0.00404
'"'
~ 1
i
0.9 7------_ ~
r---.._ 1
a
2
100 T
1
0.000087 T2 =0.00002778
1
a 1 =a 2 80 = T2 = 0.0000484
0.8 ,..... ................
0.7 ----- -----><- """'""
0.6 ,..... ....... ................. .....................
Q
;;;s 0..5 ,....... ...... ...........
,......
0.4
0.3 ,
.... . ........ ...... .........
0. 2 e-........ ............ '"""""

.... _
0.1
o
o 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tiempo (s)
figura 10-40 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar del ejemplo 10-7
con un controlador de adelanto de fase de dos etapas.
1 + 8 1 T1 s1 + 8 2 T2 s 156 250 000

1 + T1s 1 + T,s + 625s + 156 250)
Por tanto, el margen de fase estimado de 80 fue demasiado exigente. Para mostrar que el diseo no es
crtico, se puede seleccionar a 1 =a 2 =70. Al seguir pasos de diseo similares a los anteriores, se llega
a T1 = 0.0001117 y T2 = 0.000039. El margen de fase final es solamente de 66.13, pero los requisitos
en el dominio del tiempo todava se satisfacen. La tabla 10-16 resume todos los atributos de desempeo
del sistema con estos tres controladores. Las respuestas al escaln unitario del sistema con el controlador
de adelanto de fase de dos etapas para a 1 = a 2 = 80 y 100 se muestran en la Fig. 10-40. .A.
10-5-6 Consideraciones sobre la sensibilidad
De la funcin de sensibilidad definida en la Sec. 9-23, la ecuacin (9-181) se puede emplear

como una especificacin de diseo para indicar la robustez del sistema. En la ecuacin
(9-181 ), la sensibilidad de la funcin de transferencia en lazo cerrado con respecto a las
variaciones de la funcin de transferencia de la trayectoria directa se define como:
SM(s) = aM(s)IM(s) = c- 1(s) (10-118)

G aG(s)IG(s) 1 + c- 1(s) 1 + G(s)
Las trazas de IS~(jco)I contra la frecuencia dan una indicacin sobre la sensibilidad del siste-
ma como una funcin de la frecuencia. La situacin robusta ideal es que IS~(jco)I adopte un
valor pequeo (<<1) en un intervalo amplio de frecuencias. Como un ejemplo, la funcin de
sensibilidad del sistema rastreador solar diseado en el ejemplo 1O-7 con un controlador de
adelanto de fase de una etapa con a= 100 y T = 0.00005 se dibuja como se muestra en la
Fig. 10-41. Observe que la funcin de sensibilidad es baja en frecuencias bajas y es menor
que la unidad para co < 400 rad/s. Aunque el sistema rastreador solar del ejemplo 10-7 no
necesita un controlador de adelanto de fase de etapas mltiples, se mostrar que si se emplea
un controlador de adelanto de fase de dos etapas, no slo el valor de a se reducir
sustancialmente, lo que resulta en ganancias bajas para los amplificadores operacionales,
sino que el sistema ser ms robusto. Al seguir el procedimiento de diseo descrito en el
ejemplo 10-8, se disea un controlador de adelanto de fase de dos etapas para el sistema
rastreador solar con la funcin de transferencia del proceso descrita por la ecuacin (10-97).
Los parmetros del controlador son: a 1 = a 2 = 5.83 y T 1 = T2 = 0.000673. La funcin de
3
::;.~ 1.00 1-----+---i-
[/)
OL-..--l.--l.-'-J...J....W....U~---'--"'--
0.l 10 100
w (rad/s)
Figura 10-41 Funciones de sensibilidad del sistema rastreador solar

del ejemplo 10-7.
Seccin 10-6 Diseo con el controlador de atraso de fase 743
Los sistemas con transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
control de adelanto
de fase generalmente
sern ms robustos 4.6875 X 107(1 + 0.0039236s) 2
G(s) (10-119)
debido al s(s 2 + 625s + 156 250)(1 + 0.000673s) 2
incremento en el
ancho de banda.
La Fig. 10-41 muestra que la funcin de sensibilidad del sistema con el controlador de ade-
lanto de fase de dos etapas es menor que la unidad para e.o< 600 rad/s. Por tanto, el sistema
con el controlador de adelanto de dos etapas es ms robusto que el sistema con el controlador
de una etapa. La razn de esto es que el sistema ms robusto tiene un ancho de banda mayor.
En general, los sistemas con un control de adelanto de fase sern ms robustos debido al
mayor ancho de banda. Sin embargo, la Fig. 10-41 muestra que el sistema con el controlador
de adelanto de fase de dos etapas tiene una mayor sensibilidad en altas frecuencias.

de atraso de fase
La funcin de transferencia de la ecuacin (10-62) representa un controlador de atraso de
fase o filtro paso bajas cuando a < 1. La funcin de transferencia se repite como sigue:
.!_
a
(1 ++
1
aTs)
Ts
a<I (10-120)

del tiempo del controlador de atraso de fase
La configuracin de polos y ceros de Gc(s) se muestra en la Fig. 10-42. Contrario al controlador

=
PI, el cual provee un polo en s O, el controlador de atraso de fase afecta el error en estado
estable solamente en el sentido de que la ganancia en frecuencia cero de GJs) es mayor que
la unidad.
jw
planos
_L 1 o u
aT r Figura 10-42 Configuracin
de polos y ceros del
controlador de atraso de fase.
a<l
Por tanto, cualquier constante de error que sea finita y no cero ser incrementada por el
factor 1/a del controlador de atraso de fase.
Ya que el polo en s -1/T est a la derecha del cero en -1/aT, el empleo efectivo del
controlador de atraso de fase para mejorar el amortiguamiento podra tener que seguir el
mismo principio de diseo del control PI presentado en la Sec. 10-3. Por tanto, la forma
adecuada de aplicar el control de atraso de fase es colocar el polo y el cero muy cercanos.
Para sistemas de tipo Oy de tipo 1 la combinacin debe estar ubicada cercana al origen en el
plano s. La Fig. 10-43 ilustra las estrategias de diseo en el planos para sistemas tipo O y tipo
1. El control de atraso de fase no se debe aplicar a un sistema tipo 2.
El procedimiento de diseo descrito anteriormente se puede explicar al considerar que
el proceso controlado de un sistema de control de tipo Oes:
K
G (s) = - - - - - - - (10-121)
P (s + p,)(s + Pi)(s + p3)
en donde p 1 y p1 son polos complejos conjugados, tal como la situacin mostrada en la

Fig. 10-43.
Al igual que en el caso del controlador de adelanto de fase, se puede omitir el factor de
ganancia 1/a de la ecuacin (10-120) ya que cualquiera que sea el valor de a, el valor de K
puede ajustarse para compensar. Al aplicar el controlador de atraso de fase de la ecuacin
(10-120), sin el factor 1/a, al sistema, la funcin de transferencia de la trayectoria directa se
convierte en:
a<l (10-122)
Se supone que el valor de K est ajustado para satisfacer el requisito de error en estado esta-
ble. Tambin se supone que con el valor seleccionado de K, el sistema tiene bajo
=
amortiguamiento o es inestable. Ahora considere que 1/T 1/aT y se coloca el par polo-cero
cerca del polo en -1/p3 , como se muestra en la Fig. 10-43. La Fig. 10-44 muestra el lugar
geomtrico de las races del sistema con y sin el controlador de atraso de fase. Ya que la
combinacin pol<:?-cero del controlador est muy cerca del polo en -p 3, la forma del lugar
geomtrico de las races dominantes sin y con el controlador de atraso de fase ser muy
similar. Esto se explica fcilmente al escribir la ecuacin (10-22) como:
G(s) = Ka(s + llaT)

(s + pi)(s + p)(s + p 3 )(s + 1/T)
Ka (10-123)
(s + Pi)(s + P1)(s + p3)
Ya que a es menor que l, la aplicacin del control de atraso de fase es equivalente a reducir la
ganancia de la trayectoria directa de Ka Ka, mientras no se afecta el desempeo del sistema
en estado estable. La Fig. 10-44 muestra que el valor de a se puede escoger para que el
amortiguamiento del sistema compensado sea satisfactorio. Aparentemente, la cantidad de
amortiguamiento que se puede aadir est limitado si lo.> polos -p 1 y-p1 estn muy cerca del
eje imaginario.
jw
plano s
X-fi1
(a) Sistema tipo O
planos X-p jw
Polos del proceso

/'
controlado
_ _l o
aT T
(b) Sistema tipo O

X-fii
plano s X-p 1 jw
Polos del proceso

!
w"<rofado ~
1 1 o
- aT -y:
Figura 10-43 Estrategias de diseo

(c) Sistema tipo 1 X -fii para el control de atraso de fase para
sistemas de tipo O y de tipo 1.
jw
planos
Sistema no
compensado
\ Sistema
compensado
K=O
K=O
o u
K=O
Sistema no
compensado
Figura 10-44 Lugar geomtrico de las races del sistema no compensado y compensado
con atraso de fase.
Seccin 106 Diseo con el controlador de atraso de fase 747
.. El control de Por tanto, se puede seleccionar a con la siguiente ecuacin:

atraso de fase
generalmente K para obtener el amortiguamiento deseado
incrementar el a= (10-124)
K para obtener el desempeo en estado estable
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de El valor de T se debe escoger para que el polo y el cero del controlador estn muy cerca, y
asentamiento. cerca de -p 3 En el dominio del tiempo, el controlador de" atraso de fase generalmente tiene el
efecto de incrementar los tiempos de levantamiento y de asentamiento.

de la frecuencia del control de atraso de fase
.
La funcin de transferencia del controlador de atraso de fase se puede escribir otra vez como:
G (s) = 1 + aTs a<l (10-125)

e 1 + Ts
al suponer que el factor de ganancia, lla es absorbido por la ganancia directaK. Las trazas de
Bode de la ecuacin (10-125) se muestra en la Fig. 10-45. La curva de magnitud tiene las
l 1
T aT
Pendiente -20 dB/dcada
20 log 10 a
~ 90--~~~~~~~~--:-~~~~~~~~-:-~~~~:::::~'\--~~~
e!:9 Ll +j>aT
0
t.:J'
'1
-90~~~~~~~~~-ll--~~~W~m==='=--~~~l~~~~~~~~~~
T aT
w (rad/s)
figura 10-45 Trazas de Bode del controlador de atraso de fase,

Gc(s) = (1 + aTs)/(1 + Ts); a < 1.
.& El objetivo del frecuencias de corte en ro= 1/aTy 1/T. Ya que las funciones de transferencia de los controladores
controlador de de adelanto y de atraso de fase son idnticas, excepto por el valor de a, el atraso de fase
atraso de fase en el mximo '1>m de la curva de fase de la Fig. 10-45 est dado por:
dominio de la
frecuencia es mover
el cruce de ganancia
a la frecuencia a<l (10-126)
donde el margen de
fase deseado se
realice, manteniendo
la curva de fase La Fig. 10-45 muestra que el controlador de atraso de fase en esencia provee una atenuacin
relativa sin cambio de 20 log 10 a en altas frecuencias. Por tanto, contrario al control de adelanto de fase que
en la nueva emplea el adelanto de fase mximo del controlador, el control de atraso de fase emplea la
ganancia de cruce. atenuacin del controlador en altas frecuencias. Esto es paralelo a la situacin de introducir
una atenuadn a en la ganancia de la trayectoria directa en el diseo del lugar de las races.
Para el control de adelanto de fase, el objetivo del controlador es incrementar la fase del
sistema en lazo abierto en la vecindad del cruce de ganancia mientras se intenta localizar el
adelanto de fase mximo en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En el control de atraso
de fase, el objetivo es mover el cruce de ganancia a una frecuencia ms baja, en donde se
alcanza el margen de fase deseado, mientras se mantiene la curva de fase de las trazas de
Bode relativamente sin cambios en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
El procedimiento de diseo para el control de atraso de fase que emplea las trazas de
Bode se describe a continuacin:
Ej
11

Ya que el control de atraso de fase lleva ms atenuacin al sistema, si el diseo es

adecuado, los mrgenes de estabilidad sern mejorados, pero a expensas de un ancho de
banda ms bajo. El nico beneficio de un ancho de banda bajo es el de reducir la sensibilidad
al ruido de alta frecuencia y perturbaciones.
El siguiente ejemplo ilustra el diseo del controlador de atraso de fase y todas sus
posibilidades.
En este ejemplo se emplea el sistema de segundo orden rastreador solar descrito en el ejemplo
Ejemplo 10-6 para ilustrar el principio de diseo del control de atraso de fase. La funcin de transfe-
10-9 rencia de la trayectoria directa del sistema no compensado es:
@.(s) 2500K
Gp(s) = A(s) = s(s + 25) (W-131)
Las especificaciones del sistema en el dominio del tiempo son:
l. El error en estado estable de Ct(t) debido a una entrada funcin rampa unitaria para (Jr(t) debe
ser :5: 1 por ciento.
2. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que el 5%, o tan pequeo
como sea posible.
jw
planos
j48.4
jl2.5
K=O
-25 -12.5 o
K="" K=O
~

8
(a) Sistema no compensado (b) Sistema compensado con atraso de fase
Figura 10-46 Lugar geomtrico de las races del sistema rastreador

solar del ejemplo 10-9.
G ()
5 + 1 + aTs a= 0.125, T= 100
e 1 + Ts F
y
3. Tiempo de levantamiento t, :s; 0.5 s.

4. Tiempo de asentamiento t, :s; 0.5 s.
5. Debido a problemas de ruido, el ancho de banda del sistema debe ser < 50 rad/s.
Observe que los requisitos de los tiempos de levantamiento y de asentamiento se han relajado en forma
considerable del diseo de adelanto de fase del ejemplo l 0-6. El lugar geomtrico de las races del
sistema no compensado se muestra en la Fig. 10-46(a).
Como en el ejemplo 10-6, se ajusta K = l en forma inicial. El factor de amortiguamiento relativo
del sistema no compensado es 0.25 y el sobrepaso mximo es 44.4 por ciento. La Fig. 10-47 muestrala
respuesta al escaln unitario del sistema con K = l.
Se selecciona un controlador de atraso de fase con la funcin de transferencia dada en la ecuacin
(10-120). La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
2500K(s + llaT)
G(s) = Gc(s)G(s) = s(s + 25)(s + l!T) (10-132)
,
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tiempo (s)
Figura 10-47 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar no compensado
y compensado con el control de atraso de fase del ejemplo 10-9.
2500 G () + 1 + aTs
5 a= 0.09, T= 30
s(s +
25) e 1 + Ts
Si el valor de K es mantenido en l, el error en estado estable ser a en porciento, que es mejor que el del
sistema no compensado ya que a< l. Para un control de atraso de fase efectivo, el polo y eJ cero del
controlador de la funcin de transferencia deben estar localizados muy juntos y entonces, para un
sistema tipo 1, la combinacin deber estar ubicada relativamente cerca del origen del plano s. Del
lugar geomtrico de las rafees del sistema no compensado de la Fig. 10-46(a), se observa que si K se
ajusta a 0.125, el factor de amortiguamiento relativo sera 0.707 y el sobrepaso mximo del sistema
sera 4.32 porciento. Al colocar el polo y el cero del controlador cerca de s = O, la forma del lugar
geomtrico de las races dominantes del sistema compensado ser muy similar a la del sistema no
compensado. Se puede encontrar el valor de a al emplear la ecuacin (10-124); esto es:
K para obtener el amortiguamiento deseado O 12~

a= = ---J' = Q.125 (10-133)
K para obtener el desempeo en estado estable 1
Por tanto si el valor de Tes suficientemente grande cuando K = 1, las races dominantes de la ecuacin
caracterstica correspondern a un factor de amortiguamiento relativo de aproximadamente 0.707. Se
escoge en forma arbitraria T= 100. El lugar geomtrico de las races del sistema compensado se mues-
tra en la Fig. l0-46(b). Las races de la ecuacin caracterstica cuando K = l, a = 0.125 y T = 100 son:
s -0.0805, 12.465 + j12.465 y -12.465 - jl2.465
que corresponden a un factor de amortiguamiento relativo de exactamente 0.707. Si se hubiera escogido

un valor ms pequeo de T, el factor de amortiguamiento relativo sera ligeramente diferente de 0.707.
Desde un punto de vista prctico, el valor de T no puede ser muy grande ya que de la ecuacin (10-64),
T = R2C, y un valor grande de T correspondera a un capacitor grande o una resistencia muy grande.
Para reducir el valor de T y al mismo tiempo satisfacer el requisito de sobrepaso mximo, a tambin
se debe reducir. Sin embargo, a no se puede reducir en forma indefinida, o el cero del controlador en
-1/aT estara muy lejos a la izquierda del eje real. La tabla 10-17 proporciona los atributos de desem-
peo en el doininio del tiempo del sistema rastreador solar compensado en atraso de fase con varias a
y T. Las posibilidades de los diferentes parmetros de diseo se despliegan claramente. Por tanto, un
conjunto adecuado de parmetros del controlador sera a= 0.09 y T = 30. Con T = 30, al seleccionar
C = 1 F se requerira que R2 sea de 30 MQ. Se puede obtener un valor ms pequeo de Tal emplear un
controlador de atraso de fase de dos etapas. La respuesta al escaln unitario del sistema compensado
con a= 0.09 y T = 30 se presenta en la Fig. 10-47. Observe que el sobrepaso mximo se reduce a
expensas de los tiempos de levantamiento y de asentamiento. Aunque el tiempo de asentamiento del
sistema compensado es ms pequeo que el del sistema no compensado, realmente, toma ms tiempo
para el sistema compensado en atraso de fase alcanzar el estado estable.
Sera esclarecedor explicar el diseo del controlador de atraso de fase mediante los contornos de
las races. El diseo mediante el contorno de las races realizado anteriormente en el ejemplo 10-6 que
emplea las ecuaciones de la (10-80) a la (10-83) para el control de adelanto de fase y las Figs. 10-31 y
10-32, todava es vlido para el control de atraso de fase, excepto que en este caso, a< 1. Por tanto, en
la Fig. 10-32 slo las partes de los contornos de las races que correspondan a a < 1 son aplicables para
el control de atraso de fase. Estos contornos de las races muestran claramente que para un control de
atraso de fase efectivo, el valor de T debe ser relativamente grande. En la Fig. 10-48 se ilustra que los
polos complejos de la funcin de transferencia en lazo cerrado estn poco insensibles al valor de T
cuando esta ltima es relativamente grande.
Tabla 10-17 Atributos de desempeo del sistema rastreador solar del ejemplo 10-9
con el control de atraso de fase
0.090 20 6.1 0.1686 0.5560 12.84 -0.5901, -12.230 j7.890 Figu

con
jw
K=l
a=l T=O j48.4
planos
a<l
a 0.125 ia a=O
T= 100
(-12.465 + }12.465)
a 0.1
T=50
(-12.408 + j9.965)
T=30
a 0.09 T= 30 (0.0476 + jl.8204)
(-12.324 +}8.029) T"' 50 (0.0278 + jl.4118)
100 (0.0125 + j0.9992)
00~~~~~~~--
r.( r~!00
T=50
-125
T=lOO,a 0.125(-0.0805)
T= 50, a 0.1 (-0.2037)
T = 30, a 0.09 (-0.3852)
-25.129 -25.076 -25.035
Figura 10-48 Contornos de las races del sistema rastreador solar del ejemplo 10-9
con el control de atraso de fase.
so---,---.--r-T..,..,..,m-~r--,...,..."T'"'Mr'TT!'~-.-'"'T'""T"
~
-120
"'o
"O
~
"'... -130
~
i5
.....
-140
-150
-160 T
Ct
-170
-180
w-2 10-l
w (rad/s)
Figura 10-49 Trazas de Bode de los sistemas no compensado y compensado con el contro de atraso de fase
del ejemplo 10-9.
1+3s 2500
1+30s Gp(s) = s(s+ 25)
--------------

Las trazas de Bode de G (jro) de la ecuacin (10-131) se muestran en la Fig. 10-49 para K =l. Las trazas
de Bode muestran que ~l margen de fase del sistema no compensado es slo de 28. Sin conocer qu
margen de fase corresponde a un sobrepaso mximo menor que 5%, se realiza una serie de diseiios
mediante las trazas de Bode de la Fig. 10-49. Se comienza con un margen de fase de 45, se observa que
este margen de fase se puede obtener si la frecuencia de cruce de ganancia ro~ est en 25 rad/s. Esto
significa que el controlador de atraso de fase debe reducir la curva de magnitud de GP(jro) a OdB en ro= 25
rad/s mientras no afecte en forma apreciable la curva de fase cercana a esta frecuencia.Ya que el controlador
de atraso de fase contribuye con una fase negativa pequea cuando la frecuencia de corte llaTes colocada
a fo- del valor de ro'g, es una medida de seguridad escoger a ro'g un poco ms baja que 25 rad/s, por
ejemplo, 20 rad/s.
De las trazas de Bode, el valor del GP(jro~)I dB en ro~= 20 rad/s es 11.7 dB. Por tanto, al emplear
la ecuacin (10-128), se tiene:
a 10-IG,(j.,~llno = 10-11.1120 = 0.26 (10-134)
El valor de llaT se escoge como 1/10 del valor de ro~ = 20 rad/s. Por tanto:
1 w;
- = - = - = 2rad/s
20
(10-135)
aT 10 10
y:
1 1
T = - = - = 1923 (10-136)
2a 0.52 .
Al verificar la respuesta al escaln unitario del sistema con el control de atraso de fase diseado, se
encuentra que el sobrepaso mximo es 24.5 porciento. El siguiente paso es tratar de alcanzar un margen
de fase alto. La tabla 10-18 proporciona varios resultados de diseo al emplear diferentes valores de
margen de fase deseados hasta 80.
Al examinar los resultados de la tabla 10-18, se observa que ninguno de los casos satisface el re-
quisito de sobrepaso mximo de ~ 5 porciento. El caso de a =0.044 y T =52.5 da el mejor sobrepaso
mximo, pero el valor de Tes muy grande para ser prctico. Por tanto, se toma el caso de a =0.1 y T = l O
Tabla 10-18 Atributos de desempeo del sistema rastreador solar del ejemplo 10-9
con el control de atraso de fase
45 0.26 1.923 46.78 1.27 33.37 24.5 0.0605 0.2222

60 0.178 3.75 54.0 1.19 25.07 17.5 0.0823 0.303
80 0.044 52.5 74.68 1.07 5.7 7.1 0.3635 1.933

-----------------
.......
y se refina el diseo mediante el incremento en el valor de T. Como se muestra en la tabla 10-17, cuando a
= 0.1 y T =30, el sobrepaso mximo se reduce a 4.5 porciento. Las trazas de Bode del sistema compen-
sado se muestran en la Fig. 10-49. El margen de fase es 67.61 .
La respuesta al escaln unitario del sistema compensado en atraso de fase mostrado en la
Fig. 10-47 seala una desventaja mayor del control de atraso de fase. Ya que el controlador de atraso de
fase es en esencia un filtro paso bajas, los tiempos de levantamiento y de asentamiento del sistema
compensado normalmente se incrementa. Sin embargo, se mostrar con el siguiente ejemplo que el
control de atraso de fase puede ser ms verstil y tiene un mayor nivel de efectividad en la mejora de la
estabilidad que el controlador de adelanto de fase de una etapa, especialmente si el sistema tiene un
amortiguamiento bajo o negativo.
Considere el sistema rastreador solar diseado en el ejemplo 10-8, con la funcin de transferencia de la
Ejemplo trayectoria directa dada en la ecuacin (10-111). Se restablece el valor de K para que sea posible gra-
ficar el lugar geomtrico de las races para el sistema. Entonces la ecuacin (10-111) se escribe como:
10-10
156 250 OOOK
Gp(s) = --+-62_5_s_+-15_6_2_5_0) (10-137)
El lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 10-50. Cuando K = 1,
el sistema es inestable y las races de la ecuacin caracterstica estn en -713.14, 44.07 + j466.01 y
44.07 - j466.01.
El ejemplo l 0-8 muestra que la especificacin de desempeo sobre la estabilidad no se puede alcan-
zar con un controlador de adelanto de fase de una etapa. Se considera el criterio de desempeo siguiente:
Sobrepaso mximo :::; 5porciento.

Tiempo de levantamiento t,:::; 0.02 s.
Tiempo de asentamiento t, ::;; 0.02 s.
Se supone que el factor de amortiguamiento relativo deseado es 0.707. La Fig. 10.50 muestra que
cuando K = 0.10675, las races dominantes de la ecuacin caracterstica del sistema no compensado
estn en -172.77 jl72.73, lo cual corresponde a un factor de amortiguamiento de 0.707. Por tanto, el
valor de a se determina de la ecuacin (10-124) como:
K para obtener el amortiguamiento deseado

a=--"--------c=.------- 0.10675 =0.10675 (10-138)
K para obtener el desempefio en estado estable 1
Tabla 10-19 Atributos de desempeo del sistema rastreador solar

del ejemplo 10-1 O con el control de atraso de fase
0.1 20 173.5 66.94. 1.2 0.01273 0.01616

0.1 10 174 66.68 1.6 0.01262 0.01616
0.1 5 174.8 66.15 2.5 0.01241 0.01616
0.1 2 177.2 64.56 4.9 0.01601 0.0101
planos
jw! 8
j60
j500
K=l
t =0.707
''
''
''
K=O ',
-312.5 + j242 ',
'' j200
K=0.10675
K=O.l',
~',,
jlOO
K=1 K=0.2 K=0.10675 45 ' , K=O

-800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 o
-jlOO
K=0.1
-312.5 - j242
K=O
Figura 10-50 Lugar geomtrico de las races del

sistema no compensado del ejemplo 10-1 O.
156 250 OOOK

s(s2 + 625s + 156250)
'a
:::; 1.00 !----+-+--!-
~
1
to 100 1000
w (rad/s)
Figura. 10-51 Funcin de sensibilidad del sistema compensado con atraso de fase
del ejemplo .10-10.
Considere que a= O. l. Ya que la ubicacin de las races dominantes est muy alejada del origen en el
planos, el valor de Ttiene un intervalo grande de flexibilidad. La tabla 10-19 muestra los resultados de
desempeo cuando a = 0.1 para varios valores de T.
Por tanto, la conclusin es que slo la etapa del controlador de atraso de fase es necesaria para
satisfacer el requisito de estabilidad, mientras que se necesitan dos etapas del controlador de adelanto
de fase, como se mostr en el ejemplo 10-8.
Funcin de sensibilidad
La funcin de sensibilidad 1 Stf(iw)I del sistema compensado en atraso de fase con a = 0.1 y T = 20 se
muestra en la Fig. l 0-51. Observe que la funcin de sensibilidad es menor que la unidad para frecuen-
cias hasta 102 rad/s. Esto se debe al bajo ancho de banda del sistema como resultado del control de
atraso de fase: A
10-6-3 Efectos y limitaciones

del control de atraso de fase
De los resultados de los ejemplos ilustrativos anteriores, los efectos y limitaciones del control de
atraso de fase sobre el desempeo de sistemas de control lineales se puede resumir como sigue:
Eje
10.
Seccin 10-7 Diseo con el controlador de adelanto-atraso 759

de adelanto-atraso
Se ha aprendido de las secciones anteriores que el control de adelanto de fase por lo general
mejora el tiempo de levantamiento y el amortiguamiento pero reduce la frecuencia natural
del sistema en lazo cerrado. Por otro lado, cuando se aplica en forma adecuada, el control de
atraso de fase mejora el amortiguamiento pero por lo regular resulta en tiempos de levanta-
miento y asentamiento muy grandes. Por tanto, cada uno de estos esquemas de control tienen
sus ventajas, desventajas y limitaciones y existen muchos sistemas que no pueden ser com-
pensados satisfactoriamente por cualquiera de estos esquemas actuando solos. En consecuen-
cia, es natural, cuando sea necesario, considerar emplear una combinacin de los controladores
de atraso y adelanto, por lo que se emplean las ventajas de ambos esquemas.
La funcin de transferencia de un controlador de adelanto-atraso (o atraso-adelanto)
simple se puede escribir como:
1+ 1 1
( 1+T s
aTs) (1 + a2T2s) a1 > 1, (10-139)
1 1 + T2s
e 1<'-adelanto~ 11 ~atraso~ 1
e Los factores de ganancias de los controladores de adelanto y atraso no estn incluidas, ya que
como se explic, estas ganancias y atenuaciones se compensan por el ajuste de la ganancia
directa K.
Ya que la funcin de transferencia del controlador de adelanto-atraso de la ecuacin
(10-139) tiene ahora cul'l.tro parmetros desconocidos, su diseo no es directo como el con-
trolador de adelanto de una etapa o el controlador de atraso de fase. En general, la parte de
adelanto de fase del controlador se emplea primero para propsitos de alcanzar un tiempo
de levantamiento ms pequeo y un ancho de banda ms grande y la parte de atraso de fase
se emplea para proveer un mejor amortiguamiento del sistema. Cualquiera, ya sea el control
de atraso de fase o el de adelanto de fase se puede disear primero. Se emplear el ejemplo
siguiente para ilustrar los pasos de diseo.
Como ejemplo ilustrativo del diseo del controlador de adelanto-atraso, se considera el sistema rastreador
Ejemplo solar del ejemplo 10-8. El sistema compensado conK = 1 es inestable. Un controlador de adelanto de fase
10-11 de dos etapas se dise en el ejemplo 10-9, y un controlador de atraso de fase de una etapa se diseo en
el ejemplo 10-10.
Con base en el diseo del ejemplo 10-8, se selecciona primero el control de adelanto de fase con
a = 70 y T1 = 0.00004. El control de atraso de fase restante se puede disear mediante el mtodo del
lugar geomtrico de las races o el mtodo de las trazas de Bode. La tabla 10-20 da los resultados el
hacer que T2 =2, que es un parmetro insensible, y varios valores de a. Los resultados en la tabla 10-20
muestran que el valor ptimo de a2 , desde el punto de vista del minimizar el sobrepaso mximo, para
Tabla 10-20 Atributos de desempeo del sistema rastreador solar del

ejemplo 10-11 con el control de adelanto-atraso: a1 = 70, T1 = 0.00004
0.1 20 81.81 1.004 122.2 0.4 0.01843 0.02626

0.15 20 76.62 1.002 225.5 0.2 0.00985 0.01515
0.25 20 63.87 1.001 443.0 4.9 0.00530 0.00707
a 1 =70 y T2 =0.00004, es de aproximadamente 0.2. Comparado con el controlador de atraso de fase de

una etapa, disefiado en el ejemplo 10-9, el BW se incrementa de 66.94 rad/s a 351.4 rad/s y el tiempo
de levantamiento se reduce de 0.01273 s a 0.00668 s. El sistema con el controlador de adelanto-atraso
debe ser ms robusto, ya que la magnitud de la funcin de sensibilidad no se debe incrementar a la
unidad hasta cerca del BW de 351.4 rad/s. Como una comparacin, se muestran, en la Fig. 10-52, las
respuestas al escaln unitario del sistema con el control de atraso de fase de dos etapas, con el control
de atraso de fase de una etapa y con el control de adelanto-atraso.
Control de adelanto de fase de dos etapas Control de atraso de fase

1 Control de adelanto-atraso de una sola etapa
' , 1
0.2
"""";;.__~~~~'--~~~~---'--~~~~~~~~~~~~~~~~~
o 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tiempo (s)
Figura 10-52 Sistema rastreador solar del ejemplo 10-11 con un control de atraso de fase de
la 1
una sola etapa, con un controlador de adelanto-atraso y con un control de adelanto de fase de.
de dos etapas. nu1
Seccin 108 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 761
Se debe notar que el ancho de banda y el tiempo de levantamiento del sistema rastreador solar se
pueden incrementar o reducir posteriormente, respectivamente, mediante el empleo de un valor ms
grande de a 1 para la parte de adelanto de fase del controlador. .A.
10-8 Diseo mediante cancelacin

de polos y ceros: Filtro de muesca
Las funciones de transferencia de muchos procesos controlados contienen uno o ms pares de
polos complejos conjugados que estn muy cerca del eje imaginario del plano s. Estos polos
complejos por lo regular causan que el sistema en lazo cerrado sea ligeramente amortiguado o
inestable. Un pensamiento inmediato es emplear un controlador que tenga una funcin de transfe-
rencia con cerps seleccionados para cancelar los polos no deseados del proceso controlado, y los
polos del controlador son colocados en lugares ms deseables del planos para alcanzar el desem-
peo dinmico deseado. Por ejemplo, si la funcin de transferencia del proceso controlador es:
K
Gp(s) = _ _+_s_+_lO_) (10-140)
en la que los polos complejos conjugados pueden causar problemas de estabilidad en el siste-
ma en lazo cerrado cuando el valor de K es muy grande, el controlador en serie sugerido
puede ser de la forma:
s2 + s + 10 (10-141)
Gc(s)
+as+ b
Las constantes a y b se pueden seleccionar de acuerdo a las especificaciones de diseo del

sistema en lazo cerrado.
Existen dificultades prcticas con el esquema de diseo de la cancelacin de polos y
ceros que se debe mencionar para prevenir que el mtodo sea empleado en forma indiscri-
minada. El problema es que en la prctica, la cancelacin exacta de polos y ceros de funcio-
nes de transferencia es casi imposible. Un hecho, es que la funcin de transferencia del pro-
ceso, GP(s), normalmente se determina a travs de pruebas y modelado prctico; adems es
inevitable la linealizacin de procesos no lineales y la aproximacin de procesos complejos.
Por tanto, los polos y ceros "verdaderos" de la funcin de transferencia del proceso no se
pueden modelar de forma exacta. De hecho, el verdadero orden del sistema puede ser ms
alto que el representado por la funcin de transferencia empleada para propsitos de modela-
do. Otra dificultad es que las propiedades dinmicas del proceso pueden variar, aun muy
lentamente, debido al envejecimiento de los componentes del sistema o cambios en el am-
biente de operacin, por lo que los polos y ceros de la funcin de transferencia pueden mo-
verse durante la operacin del sistema. Los parmetros del controlador estn limitados por
los componentes fsicos disponibles, y no pueden ser asignados en forma arbitraria. Por estas
y otras razones, aun si se pudieran disear los polos y ceros de la funcin de transferencia del
.A. En el mundo real, controlador en forma precisa, la cancelacin de polos y ceros exacta es casi imposible en la
la cancelacin exacta prctica. A continuacin se muestra que en la mayora de los casos, la cancelacin exacta en
de polos y ceros casi realidad no es necesaria para reducir en forma efectiva la influencia de los polos no deseables
nunca es posible. mediante el empleo de esquemas de compensacin de cancelacin de polos y ceros.
Se supone que el proceso controlado est representado por:
K
Gp(s) = -s(_s_+_p-)-(s_+_p-) (10-142)
1 1
donde p 1 y p1 son los dos polos complejos conjugados que sern cancelados. Considere la
funcin de transferencia del controlador en serie:
(s + p 1 + e 1)(s + p1 + 8 1)
Gc(s) = z
s +as+
b (10-143)
donde e1 esun nmero complejo cuya magnitud es muy pequea y 81 es su complejo conju-
gado. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:
K(s + p 1 + e 1)(s + p1 + 8 1)
G(s) = Gc(s)Gp(s) = s(s + Pi)(s + +as+ b) (10-144)
Debido a la cancelacin inexacta, no se pueden descartar los trminos (s + p 1)(s + p1) en el

denominador de la ecuacin (10-144). La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
Y(s) + + +
--=----------------------
R(s) s(s + p )(s + +as+ b) + K(s + p + e )(s + p + 8 )
(10-145)
1 1 1 1 1
El diagrama del lugar geomtrico de las races de la Fig. 10-53 explica el efecto de la
cancelacin inexacta de polos y ceros. Observe que los dos polos en lazo cerrado como resul-
tado de la cancelacin inexacta caen entre los pares de polos y ceros ens =-p 1, -p1 y-pi' -el'
-e
-p1, 1, respectivamente. Por tanto, estos polos en lazo cerrado estn muy cerca de los polos
y ceros en lazo abierto que se intenta cancelar. La ecuacin (10-145) se puede aproximar
como:
Y(s) = - - - - - - - - - - - - - (10-146)
p1 +
R(s) - (s + p 1 + 8 1)(s + + bs + K)
donde 1 y 8 1 son nmeros complejos conjugados muy pequeos que dependen de el' el' y
todos los otros parmetros. La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (10-146) es: .... ,
can
lazc
Y(s) ~ Ki + Kz +trminos debidos a los polos restantes (10-147) est
R(s) s + p1 + o1 s+ p1 + sem
del 1
Se puede mostrar que K 1 es proporcional a e1 - 1, que es un nmero muy pequeo. En forma
similar K2 es tambin muy pequeo. Este ejercicio muestra simplemente que los polos en -p 1
y-p1 no pueden ser cancelados en forma precisa, los trminos de respuesta transitoria resul-
tantes debido a la cancelacin inexacta tendrn amplitudes insignificantes, por lo que los
~---~-- ~,~~-----------------------
Seccin 10-8 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 763
jw
Lugar geomtrico
de las races
Cero-del
planos Polodel ~ controlador
proceso --.,.-o
-p
-(p +e)
X
Polo del
controlador Polo del
proceso
Figura 10-53 Configuracin de polos y ceros y lugar

geomtrico de las races de cancelacin inexacta.
ceros del controlador marcados para cancelacin est.n muy lejos de los objetivos, el efecto se
puede despreciar para todos los propsitos prcticos. Otra forma de ver este problema es que
los ceros de G(s) se mantienen como ceros de la funcin de transferencia.en lazo cerrado
Y(s)IR(s), por lo quede la ecuacin (10-146), se observa que los dos pares de polos y ceros estn
lo suficientemente cerca para ser cancelados desde el punto de vista de la respuesta transitoria.
& Nunca intente Se debe mantener en mente que nunca se debe intentar cancelar polos que estt!n en el
cancelar polos en semiplano derecho del planos, ya que cualquier cancelacin inexacta resultar en un siste-
lazo abierto que ma inestable. La cancelacin inexacta de polos puede causar dificultades si los polos no
estn en el deseados de la funcin de transferencia del proceso estn muy cerca o a la derecha del eje
semiplano derecho imaginario del plano s. En este caso, la cancelacin inexacta puede tambin resultar en un
del plano s.
sistema inestable. LaFig. 10-54(a) ilustra una situacin en las que las posiciones relativas de los
polos y ceros para cancelar resultan en un sistema estable, mientras que en la Fig. 10-54(b), la
cancelacin inexacta no es aceptable. Aunque la distancia relativa entre los polos y ceros a can-
celar sea pequea, lo que resulta en trminos en la respuesta en el tiempo que tienen amplitudes
muy pequeas, estas respuestas crecern sin lmites conforme el tiempo se incremente.
7&4 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
jw
jw
K=O
plano s planos
K=O
K=O K=O
o o ()'
K=O
K=oo
K=O
(a) (b)
Figura 10-54 Lugar geomtrico de las races que muestra los

efectos de cancelaciones polo-cero inexactas. F
rE
10-8-1 ~il!~ activo de segundo orden
Las funciones de transferencia con polos y/o ceros complejos se pueden implantar mediante
circuitos elctricos con amplificadores operacionales. Considere la funcin de transferencia:
(10-148)
donde al' a 2, b1 y b2 son constantes reales. La realizacin del filtro activo de la ecuacin (10-148)
se puede obtener mediante el empleo del esquema de descomposicin directa de las variables
de estado estudiado en la Sec. 5-9. Un circuito con amplificadores operacionales tpico se
muestra en laFig. 10-55. Los parmetros de la funcin de transferencia de la ecuacin (10-148)
estn relacionados con los parmetros del circuito como sigue:
(10-149)
Seccin 108 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 765
Figura 10-55 Circuito con amplificadores operacionales de la

realizacin de la funcin de transferencia de segundo orden.
s2 + b 1 s + b 2
Ksz + a,s + a2
1
(10-150)
(10-151)
(10-152)
(10-153)
Ya que b 1 <al' los ceros de Gc(s) de la ecuacin (10-148) son menos amortiguados y estn
ms cerca del origen en el planos que los polos. Al establecer varias combinaciones de R7 y
R 8, y R 9 al infinito, se puede realizar una variedad de funciones de transferencia de segundo
orden. Observe que todos los parmetros se pueden ajustar en forma independiente. Por ejem-
plo, R 1 se puede ajustar para sera 1; R4 se puede ajustar para sera 2; b 1 y b2 se ajustan conR8 y R 9,
respectivamente. El factor de ganancia K se controla en forma independiente mediante R6 .
10-8-2 Interpretacin y diseo

Mientras es simple considerar la idea del diseo de la cancelacin de polos y ceros en el

dominios, el dominio de la frecuencia provee otra perspectiva a los principios de diseo. La
o .._ ,...... ,....-

/
r-., ......
-8
'/
""' /
~ -16 .
"'
...... \ /
~ -24 \i/ 1 1i
!
tm
-32

-40 i
0.01 0.1 10 100
< (rad/s)
90
60 1
"
.,,'"'"'o
~
l
"'....
30
o
/tti ~
"""' " ... .... ....
-
Ejemplo
10-12
~
1
'-J ~ 1 1' m lliWli

1 1
-30 '
-60
1 1 11 !"-.. .........
"".. J
-90
0.01 0.1 1.0 10 100
w (rad/s~c)
figura 10-56 Trazas de Bode del controlador de muesca con la

=
funcin de transferencia G(s) (S1 + 0.8s + 4)/(s + 0.384)(s + 10.42).
Fig. 10.56 ilustra las trazas de Bode de la funcin de transferencia de un controlador de

segundo orden tpico con ceros complejos. La traza de magnitud del controlador tiene una
"muesca" en la frecuencia de resonancia con. La traza de fase es negativa por abajo y positiva
por arriba de la frecuencia de resonancia, mientras que pasa por cero grados en la frecuencia de
resonancia. La atenuacin de la curva de magnitud y la caracterstica de fase positiva se
pueden emplear en forma efectiva para mejorar la estabilidad de un sistema lineal. Debido a
la caracterstica de "muesca" en la curva de magnitud, el corrtrolador tambin se denomina en la
industria como f"lltro de muesca o controlador de muesca.
Desde el punto de vista del dominio de la frecuencia, el controlador de muesca tiene
ventajas sobre los controladores de adelanto y atraso de fase en ciertas condiciones de diseo,
ya que las caractersticas de magnitud y fase no afectan las propiedades en alta y baja fre-
cuencia del sistema. Sin emplear el principio de cancelacin de polos y ceros, el diseo del
controlador fle muesca para compensacin en el dominio de la frecuencia involucra detenpi-
nar la cantidad de atenuacin requerida y la frecuencia de resonancia del controlador.
La funcin de transferencia del controlador de muesca de la ecuacin (10-148) se ex-
presa como:
(10-154)
donde se tiene que hacer la simplificacin al suponer que a2 = b2 La atenuacin provista por
la magnitud de GJjco) en la frecuencia de resonancia con es:
(10-155)
Por tanto, al conocer la atenuacin mxima requerida en con se conoce la relacin de ' / ' .
El siguiente ejemplo ilustra el diseo del controlador de muesca con base en la c~nle
lacin de polos y ceros y la atenuacin requerida en la frecuencia de resonancia.
Los polos complejos conjugados en funciones de transferencia de sistemas a menudo se deben a

compliancias en los acoplamientos entre los elementos mecnicos. Por ejemplo, si el eje entre el motor
y la carga no es rgido, el eje se modela como un resorte torsional, el cual puede llevar a tener polos
complejos conjugados en la funcin de transferencia. La Fig. 10-57 muestra un sistema de control de
velocidad en el que el acoplamiento entre el motor y la carga es modelado como un resorte torsional.
Las ecuaciones del sistema son:
dwm(t) dwL(t)
Tm(t) = lm--;- + BmWm(t) +Ji-;- (10-156)
dwl(t)
KL[(1m(t) - OL(t)] + BL[w,.(t) - wL(t)] = Ii--;- (10-157)
T,.(t) = Kw.(t) (10-158)

w,(t) = Wr(t) - WL(t) (10-159)
------------------------
Tacmetro
Figura 10-57 Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad del ejemplo 10-12.
donde:
Tm (t) =par del motor

mm (t) velocidad angular del motor
roL (t) = velocidad angular de la carga
9L (t) desplazamiento angular de la carga
9m (t) desplazamiento angular del motor
Jm inercia del motor= 0.0001 oz-pulg-s 2
JL inercia de la carga= 0.00005 oz-pulg-s 2
Bm =coeficiente de friccin viscosa del motor= 0.01 oz-pulg-s
BL cooficiente de friccin viscosa de la carga= 0.001 oz-pulg-s
KL constante del resorte del eje= 100 oz-pulg/rad
K = ganancia del amplificador
La funcin de transferencia de lazo del sistema es:
(10-160)
Al sustituir los parmetros del sistema en la ltima ecuacin, GP(s) se convierte en:
20 OOO(s + 100 000)

GP(s) = 83 + l 12s2 + 1 200 200s + 20 000 000
20 + 100 (10-161)
(s + 16.69)(s + 47.66 + jl094)(s + 47.66 1094)
Por tanto, la compliancia del eje entre el motor y la carga crea dos polos complejos conjugados en Gis)
que son ligeramente amortiguados. La frecuencia de resonancia es de aproximadamente l 095 rad/s y
el sistema en lazo cerrado es inestable. Los polos complejos de GP(s) causarn que la respuesta oscile
aun si el sistema fuera estable.
Diseo mediante la cancelacin de polos y ceros con el controlador de muesca
Las especificaciones de desempeo del sistema son:
l. La velocidad en estado estable de la carga debido a la una entrada escaln unitario tenga un
error no mayor que 1 porciento.
2. Sobrepaso mximo de la velocidad de salida :s; 5 porciento.
3. Tiempo de levantamiento tr < 0.5 s.
4. Tiempo de asentamiento t, < 0.5 s.
Para compensar el sistema, se necesita ser estrictos, o quiz, en forma ms realista, minimizar el
efecto de los polos complejos de GP(s) en s = -47 .66 +ji 094 y -47 .66 - jl 094. Se elige un controlador
de muesca con la funcin de transferencia dada por la ecuacin (10-154) para mejorar el desempeo
del sistema. Los ceros complejos conjugados del controlador deben de estar localizados de forma que
cancelen los polos no deseados del proceso. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador de
muesca debe ser:
s2 + 95.3s + 1 198 606.6

(10-162)
s 2 + 2 {,pWnS + w;
G(s) = Gc(s)Gp(s) = 20 OOO(s + ~00 000) (10-163)

(s + 16.69)(s2 + ._(pWnS + Wn)
2
Ya que el sistema es tipo O, la constante de error escahSn es:
Kp limG(s) (10-164)
,~o
Para una entrada escaln unitario, el error en estado estable del sistema se escribe como:
ess (10-165)
Por tanto, para que el error en estado estable sea menor o igual que 1%,KP;:::99. El requisito correspon-
diente sobre mn se encuentra de la ecuacin (10-164),
(10-166)
Se puede mostrar que desde el punto de la estabilidad, es mejor seleccionar un valor grande de mn. Por
s) tanto, se considera mn = 1200 rad/s que est al final del rango permitido desde el punto de vista de error
y en estado estable. Sin embargo, las especificaciones de diseo dadas anteriormente slo se pueden
le obtener al emplear un valor muy grande de ;P. Por ejemplo, cuando {P = 15 000, la respuesta en el
tiempo tiene los siguientes atributos de desempeo.
Sobrepaso mximo = 3. 7 porciento.

Tiempo de levantamiento tr 0.1897 s.
=
Tiempo de asentamiento t, 0.256 s.
Aunque los requisitos de desempeo se satisfacen, la solucin no es realista, ya que el valor de (Pes en
extremo grande no se puede realizar con componentes fsicos disponibles.
=
Se escoge (P l O y w,, = l 000 rad/s. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del
sistema con el controlador de muesca es:
20 OOO(s + 100 000)

G(s} (10-167)
Gc(s)Gp(s) = tS + 16.69}(s + 50)(s + 19 950)
Se puede mostrar que el sistema es estable, pero el sobrepaso mximo es 71.6 porciento. Ahora se
puede ver que la ecuacin (10-167) representa un nuevo problema de diseo. Existe un nmero de
soluciones posibles al problema para cumplir las especificaciones de diseo dadas anteriormente. En-
tre otras posibilidades se puede emplear un controlador PI o uno de atraso de fase.
Diseo del controlador de atraso de fase de la segunda etapa
Se disea un controlador de atraso de fase como la segunda etapa del controlador para el sistema. Las
races de la ecuacin caracterstica del sistema con el controlador de muesca estn en s =-19,954,
-31.328 + j316.36 y -31.328 - j3 l 6.36. La funcin de transferencia del controlador de atraso de fase es:
1 + aTs
Gc(s) = 1 + Ts a<l (10-168)
donde para propsitos de diseo se omiti el factor lla en la ecuacin (10-168).

Se selecciona T = l Opara el controlador de atraso de fase. La tabla l 0-21 muestra los atributos
de desempeo en el dominio del tiempo para varios valores de a. El mejor valor de a desde el punto de
Tabla 10-21 Atributos de desempeo en el

dominio del tiempo del sistema del ejemplo 1 0-12
con el controlador de muesca-atraso de fase
0.001 10 0.01 14.8 0.1244 0.3836

0.002 10 0.02 10.0 0.1290 0.3655
0.004 10 0.04 3.2 0.1348 0.1785
0.0055 10 0.055 0.3 0.1386 0.1889

0.006 10 0.06 o 0.1400 0.1948
==----~,,~=---~~ ---~--------------
vista del desempeo global es 0.005. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador de atraso de
fase es:
G (s) = l + aTs = l + 0.05s (IQ.169)

c1 l + Ts 1 + lOs
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado con el controlador

de muesca-atraso de fase es:
20 OOO(s + 100 000)(1 + 0.05s)

G(s) (I0-170)
Gc(s)Gc1(s)Gp(s) = (s + 16.69)(s + 50)(s + 19 950)(1 + lOs)
La respuesta al escaln unitario del sistema se muestra en la Fig. 10-58. Puesto que la constante de
error de escaln es 120.13, el error de la velocidad del estado estable, debido a una entrada de escaln es
de 11120.13 o" 0.83 porciento.
Diseo del controlador PI de la segunda etapa

Un controlador PI se puede aplicar al sistema para mejorar, de forma simultnea, el error en estado
estable y la estabilidad. La funcin de transferencia del control PI se escribe como:
K1 (s + K/ Kr)
Gci(s) = Kr + s = Kr s (10-171)
Sistema con cancelacin exacta de polos

y ceros y con el control de muesca-PI
'
Sistema con cancelacin exacta de polos y ceros
y con el control de muesca-atraso de fase
<:- Sistema con cancelacin inexacta de polos y ceros

1" 0.6 1-----tt~- y con el control de muesca-PI
0.2 0.4 0.6 0.8

Tiempo (s)
Figura 10-58 Respuestas al escaln unitario del sistema de

control de velocidad del ejemplo 10-12.
r
Se puede disear el controlador PI con base en el controlador de atraso de fase al escribir la ecuacin
(10-169) como:
s + 20) (10-172)
Gd(s) = 0.005 ( s + O.l
Por tanto, se puede ajustar KP =0.005 y K1 /KP = 20. Entonces K1 = O. l. La Fig. 10-58 muestra la respuesta
al escaln unitario del sistema con el controlador de muesca-PI. Los atributos de la respuesta al escaln son:
=
Sobrepaso mximo 1 porciento.
Tiempo de levantamiento t, = 0.1380 s.
Tiempo de asentamiento t, = 0.1818 s.
que estn IIlUf cerca de los del controlador de muesca-atraso de fase, excepto que para el presente caso,
el error de velocidad es cero cuando la entrada es una funcin escaln unitario.
Sensibilidad debida a la cancelacin imperfecta de polos y ceros

Corno se mencion, la cancelacin de polos y ceros casi nunca es posible en la vida real. Se considera
que el polinomio del denominador del controlador de muesca de la ecuacin (10-162) no se puede
realizar con exactitud mediante resistores y capacitares. La funcin de transferencia del controlador de
muesca se escoge en forma realista como:
s2 + 100s + 1 000 000

(10-173)
Gc(s) = + 20 OOOs + 1 000 000
La Fig. 10-58 muestra la respuesta al escaln unitario del sistema con el controlador de muesca de la
ecuacin (10-173). Los atributos de respuesta al escaln son:
Sobrepaso mximo 0.4 porciento

=
Tiempo de levantamiento t, 0.17 s.
Tiempo de asentamiento t, 0.2323 s.

Para realizar el diseo del controlador de muesca, se hace referencia a las trazas de Bode de la ecuacin
(10-161) que se muestran en la Fig. 10-59. Debido a los polos complejos conjugados de GP(s), la traza de
magnitud tiene un pico de 24.86 dB en 1095 rad/s. De las trazas de Bode de la Fig. 10-59 se observa que se
puede llevar a la traza de magnitud hacia abajo -20 dB en la frecuencia de resonancia de 1095 rad/s para que
la resonancia sea suavizada. Esto requiere una atenuacin de -44.86 dB. Por tanto, de la ecuacin (10-155):
-44 86 dB =f 0.0435 (10-174)

. (p (p
s,
donde se encuentra de la ecuacin (10-162). Al resolver para Sp la ecuacin (10-174), se obtiene
Sp 7.612. La atenuacin se debe colocaren la frecuencia de resonancia de 1095 rad/s; por tanto mn = 1095
rad/s. El controlador de muesca de la ecuacin (10-162) se convierte en:
+ 95.3s + 1 198 606.6

s2
(10-175)
Gc(s) = + 16 670.28s + 1 199 025
-20
~
::;::,
-40
~
-60
-80
-120L-....l.....L...L.LililL.--1.-LJ...llill.l.~.L.....Jw..ll..l.J...L!lll..--l.....LW..ll.l..ill---1-1-..J....Wc.Llll~.l-l....LLil.W
10-l 43 102 103 1095
w (rad! 3)
-300'---'-....1....J'-'-LU.U..~.1........J'-'-'..J...U.LI.--'--'-.L-J..l..l...W.~-'-'-'-'-'-'-W---'--'-.J...J..J'-L.W~-'--'-l..l..U.~
w-1 l 102
w (rad/s)
Figura 10-59 Trazas de Bode del sistema de control de velocidad no compensado del
ejemplo 10-12 1 con el controlador de muesca y )n el controlador de muesca-PI.
Las trazas de Bode del sistema con el controlador de muesca de la ecuacin (10-175) se muestran en la
Fig. 10-59. Se puede ver que el sistema con el controlador de muesca tiene un margen de fase de slo
13.7 y M, es 3.92.
Para completar el diseo, se emplea un controlador PI como la segunda etapa del controlador. Al
seguir la gua dada en la Sec. 10-3 sobre el diseo del controlador PI, se supone que el margen de fase
de diseo es 700. De las trazas de Bode de la Fig. 10-59, se ve que para obtener el margen de fase de 70",
la nueva frecuencia de cruce de ganancia debe ser OJ~ =43 rad/s y la magnitud de G(jOJ~) es 30 dB. Por
tanto, de la ecuacin (10-32)
Kp = 10-1auw;l1,.120 = 10-30120 = 0.0316 (10-176)
El valor de K1 se determina mediante la gua dada por la ecuacin (10-33):
K = w;Kp = 43 X 0.0316 =O
10 10 . 135 (10-177)
Ya que el sistema original es de tipo O, el diseo final necesita ser refinado mediante el ajuste del valor
de K1 La tabla 10-22 muestra los atributos de desempeo cuando Kp = 0.0316 y K1 vara desde 0.135.
De las mediciones de sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, y tiempo de asentamiento, el mejor
valor deK1 es de 0.35. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado con
el controlador de muesca-PI es:
G s _ 20 OOO(s + 100 000)(0.03 l 6s + 0.35)

(10-178)
( ) - s(s + 16.69)(s 2 + 16 670.28s + 1 199 025)
La Fig. 10-59 muestra las trazas de Bode del sistema con el controlador de muesca-PI, con Kp = 0.0316
y K1= 0.35. Las respuestas al escaln unitario del sistema compensado con KP = 0.0316 y K1 =O.135,
0.35 y 0.4 se muestran en la Fig. 10-60. .&
Tabla 10-22 Atributos de desempeo del sistema

del ejemplo 10-12 con el controlador de muesca-PI
diseado en el dominio de la frecuencia
0.0316 0.100 76.71 LOO o 0.2986 0.5758

0.0316 0.135 75.15 1.00 o 0.2036 0.4061
0.0316 0.200 72.22 1.00 o 0.0430 0.2403
0.0316 0.300 67.74 1.00 o 0.0350 0.1361
0.0316 0.400 63.36 l.00 4.3 0.0323 0.0398

Seccin 109 Controladores prealimentados y en la trayectoria directa 775
1.2
/K=0.4
,d '" -----
K1 0.35
('... __;---
0.8
~=0.135
r
C'
o.6
0.4
0.2
J
o
o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo (s}
Figura 10-60 Respuestas al escaln unitario del sistema de control

de velocidad del ejemplo 10-12 con el control de muesca-PI.
si+ 95.3s + 1 198 606.6 K

0.0316+....!
Gc{s) = si + 16 670.28s + 1 199 025 s
10-9 Controladores prealimentados

y en la trayectoria directa
Los esquemas de compensacin estudiados en las secciones anteriores tienen todos un grado
de libertad ya que slo hay un controlador en el sistema, aunque el controlador puede tener
varias etapas en serie o en paralelo. Las limitaciones de un controlador de un grado de liber-
tad fueron estudiadas en la eccin. 10-1. Los esquemas de compensacin de dos grados de
libertad mostrados en la Figs. 10-2(d) hasta (f), ofrecen flexibilidad de diseo cuando se
tienen varios criterios de diseo que tiene que ser satisfechos en forma simultnea.
De la Fig. 10-2(e), la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
Y(s) Gc(s)Gc(s)Gp(s)
--= (10-179)
R(s) 1 + Gc(s)Gp(s)
y la funcin de transferencia del error es:
E(s)
(10-180)
~(s) 1 +- CTc(s)CTp(s)
Por tanto el controlador G/s) se puede disear para que la funcin de transferencia del error
tenga ciertas caractersticas deseables, y el controlador Gc/s) se puede seleccionar para satis-
facer ciertos requisitos de desempeo con referencia a la relacin entrada-salida. Otra forma
de describir la flexibilidad del diseo de dos grados de libertad es que el controlador Gc(s)
normalmente se disea para proveer cierto grado de estabilidad y desempeo del sistema,
pero como los ceros de G/s) siempre se convierten en ceros de la funcin de transferencia en
lazo cerrado, a menos que algunos de los ceros sean cancelados por los polos de la funcin de
transferencia del procesoGpCs), estos ceros pueden causar grandes sobrepasos en la salida del
sistema aun cuando el factor de amortiguamiento relativo determinado por la ecuacin carac-
terstica sea satisfactorio. En este caso y por otras razones, la funcin de transferencia Gc/s)
se puede emplear para control o cancelacin de los ceros no deseados de la funcin de trans-
ferencia en lazo cerrado, mientras mantiene intacta la ecuacin caracterstica. Por supuesto,
tambin se pueden introducir ceros en Gc(s) para cancelar algunos de los polos no deseables
de la funcin de transferencia en lazo cerrado que no pudieran ser afectados por el controlador
G/s). El esquema de compensacin prealimentado mostrado en la Fig. 10-2(t) sirve para el
mismo propsito que la compensacin en la trayectoria directa, y la diferencia entre las dos
configuraciones depende de consideraciones sobre el hardware involucrado en la implantacin
del sistema.
Se debe mantener en mente que mientras los esquemas de compensacin prealimentado
y en la trayectoria directa pueden sonar poderosos, en que se pueden emplear en forma direc-
ta para aadir o cancelar polos o ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado, hay una
pregunta fundamental que involucra la caracterstica bsica de la realimentacin. Si los
controladores prealimentado y en la trayectoria directa son tan poderosos, por qu se nece-
sita la realimentacin? Ya que Gc/s) en los sistema de las Figs. 10-2(e) y (t) estn fuera del
lazo de realimentacin, el sistema es susceptible a la variacin de los parmetros en Gc/s).
Por tanto, en realidad, estos tipos de compensacin no pueden ser satisfactorios cuando se
aplican a todas las situaciones.
Como ejemplo del diseo de los compensadores prealimentado y en la trayectoria directa, considere el
Ejemplo sistema rastreador solar de segundo orden con el controlador de atraso de fase diseado en el ejemplo
10-13 10-9. Una de las desventajas del esquema de compensacin de atraso de fase es que el tiempo de levan-
tamiento por lo regular es muy largo. Se considera que el sistema rastreador solar compensado en atraso
de fase tiene la funcin e transferencia de la trayectoria directa:
2500(1 +- lOs)
(10-181)
s(s+- 25)(1 +- lOOs)
Los atributos de la respuesta en el tiempo son:
sobrepaso mximo 2.5% tr = 0.1637 S t, = 0.2020 s

Se puede mejorar el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento sin incrementar de manera apre-
ciable el sobrepaso, al aadir un controlador PD, Gc/s) al sistema, como se muestra en la Fig. 10-61 (a).
~----~-------
Seccin 10-9 Controladores prealimentados y en la trayectoria directa 777
(a)
r(t) y(t)
(b)
Figura 10-61 (a) Compensacin en la trayectoria con compensacin en serie.

(b) con compensacin prealimentada con compensacin en sesrie.
Esto efectvamente aade un cero a la funcin de transferencia en lazo cerrado, sin afectar la ecuacin
caracterstica. Se selecciona el controlador PD como:
Gc(s) = 1 + 0.05s (10-182)
los atributos de desempeo en el dominio del tiempo son:
sobrepaso mximo= 4.3% t, =0.1069 s t5 0.1313 S
Si, se escoge la configuracin prealimentada de la Fig. 10-6l(b), la funcin de transferencia Gcf!(s)

est relacionada directamente con GcCs); esto es, al igualar las funciones de transferencia en lazo
cerrado de los dos sistemas en la Fig. 10-62(a) y (b), se tiene:
[Gci(s) + Gc(s)]Gp(s) GcGc(s)Gp(s)

(10-183)
1 + Gc(s)G(s) 1 + Gc(s)G(s)
Al resolver est ltima ecuacin para Gc/s) se obtiene:
(10-184)
Por tanto, con G,;(s) dada por la ecuacin (10-182), se tiene la funcin de transferencia del controlador
prealimentado:
(10-185)
.
1O-1 O Diseo de sistemas

de control robusto
En muchas aplicaciones de sistema de control, el sistema diseado no slo debe satisfacer las
especificaciones de amortiguamiento y exactitud, sino tambin debe producir un desempeo
que sea robusto (insensible) a perturbaciones externas y variaciones de parmetros. Se ha
demostrado que la realimentacin en sistemas de control convencional tiene la habilidad
inherente de reducir los efectos de perturbaciones externas y variaciones de parmetros. Des-
afortunadamente, la robustez con la configuracin convencional de realimentacin slo se
alcanza con una ganaciade lazo grande, la cual por lo regular reduce la estabilidad. Se consi-
dera el sistema de control mostrado en la Fig. 10-62. La perturbacin externa se denota como
d(t), y se SUJ?One que la ganancia del amplificador K est sujeta a variacin durante la opera-
cin. La funcin de transferencia entrada-salida del sistema cuando d(t) =O es:
Y(s) KGc(s)Gc(s)Gp(s)
M(s) = - = ----~ (10-186)
R(s) 1 + KGc(s)Gp(s)
y la funcin de transferencia del sistema perturbacin-salida cuando r(t) =O es:
T(s) = Y(s) = 1 (10-187)

D(s) 1 + KGc(s)Gp(s)
En general, la estrategia de diseo es seleccionar el controlador Ge (s) para que la salida y(t)
sea insensible a la perturbacin en un intervalo de frecuencia en el que este ltimo es domi-
nante, y el control prealimentado Gc/s) se disea para alcanzar la funcin de transferencia
deseada entre la entrada r(t) y la salida y(t).
La sensibilidad de M(s) debido a la variacin de K se define como:
SM _ porcentaje de cambio de M(s) _ dM(s)IM(s)

K - porcentaje de cambio de K dK/ K (10-188)
.o1
d
D(s) l
~ ~
I<
R(s) r=--1 r"'\ ---::- r::-71 + Y(s)

e
~-~-~ e
p
e
Figura 10-62 Sistema de control con perturbacin.

Seccin 101O Diseo de sistemas de control robusto 779
Entonces, para el sistema de la Fig. 10-62:
S"/ (10-189)
.
.A La supresin de que es idntica a la ecuacin (10-187). Por tanto, la funcin de sensibilidad y la funcin de
perturbacin y transferencia perturbacin-salida son idnticas. lo que significa que la supresin de la pertur-
robustez puede a bacin y la robustez con respecto a la variacin de K se pueden disear con el mismo esque-
menudo ser ma de control.
diseada con los El ejemplo siguiente muestra como se puede utilizar el sistema de control de dos grados
mismos esquemas de de libertad de la Fig. 10-62 para alcanzar una ganancia alta que satisfaga los requisitos de
control. robustez y desempeo, as como el rechazo a ruido.
Considere el sistema rastreador solar de segundo orden del ejemple 10-9, el cual est compensado con
Ejemplo un control de atraso de fase. La funcin de transferencia de la trayectoria directa es:
10-14
2500K
(10-190)
s(s+ 25)
donde K = 1. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado en atraso de

fase con a= 0.1yT=100 es:
G(s) = G (s)G ( ) = 2500K(l + lOs) (K 1) (10-191)

e P s s(s+ 25)(1 + lOOs)
Ya que el controlador de atraso de fase es un filtro paso bajas, la sensibilidad de la funcin de]
transferencia en lazo cerrado M(s) con respecto a K es baja. El ancho de banda del sistema es slo de 13. 97 _
rad/s; se espera quesr( ja>),sea mayor que la unidad para frecuencias ms grandes que 13.97 rad/s. La
Fig. 10-63 muestra la respuesta al escaln unitario del sistema cuando K = 1, el valor nominal y K = 0.5
y 2.0. Observe que si por alguna razn, la ganancia directaK cambia su valor nominal, la respuesta del
sistema compensado con atraso de fase vara en forma sustancial. Los atributos de las respuestas al
escaln unitario y las races de la ecuacin caracterstica se muestran en la tabla 10-23 para los tres
valores de K. La Fig. 10-64 muestra el lugar geomtrico de las races con el control de atraso de fase.
Las dos races complejas de la ecuacin caracterstica varan de manera substancial cuando K vara
desde 0.5 a 2.0.
.A Una estrategia La estrategia de diseo del controlador robusto es colocar dos ceros del controlador cercap de los
de diseo para la polos en lazo cerrado deseados los que de acuerdo al sistema compensado con atraso de fase estn en
robustez es colocar s = -12.455 j9.624. Por tanto, se tiene la funcin de transferencia del controlador:
los ceros del
controlador G () = (s + 13 + jlO)(s + 13 jlO) s 2 + 26s + 269
269 (10-192)
cercanos a los e S 269
polos en lazo
cerrado deseados. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con el controlador robusto es:
G(s) = 9.2937K(s 2 + 26s + 269) (10-193)

s(s + 25)
Tiempo (s)
Figura 10-63 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar de

segundo orden con el control de atraso de fase.
2500K(l + 1Os)
G(s) = s(s + 25)(1 + 1OOs)
Tabla 10-23 Atributos de la respuesta.al escaln del sistema

rastreador solar de segundo orden con el control de atraso de fase del
ejemplo 1 O-., 4
2.0 12.6 0.07854 0.2323 -0.1005, -12.4548 18.51

1.0 2.6 0.1519 0.2020 -0.1009, -12.4545 )9.624
0.5 1.5 0.3383 0.4646 -0.1019, -6.7628, -18.1454
! ! i!mm~ !!!!! @ IOC:EI~
Seccin 101O Diseo de sistemas de control robusto 781
jw
8
t
:..:
planos
K=2
-12.4548 + j18.51
K=l
-12.4545 + j9.624
K=O
-25 -12.5 cr
1
K=0.5
1
K=0.5 -0.01 K=O
-18.1454 --6.7628
-0.l K="'
Figura 10-64 Lugar geomtrico de las races

del sistema rastreador solar de segundo orden
con el control de atraso de fase.
2500K(1 + 1Os)
G(s)
s(s + 25)(1 + 1OOs)
La Fig. 10-65 muestra el lugar geomtrico de las races del sistema con el controlador robusto. Al
colocar los dos ceros del Gis) cerca de las rafees de ecuacin caracterstica deseadas, la sensibilidad
del sistema se mejora en gran forma. De hecho, la sensibilidad de las rafees cercanas a los dos ceros
complejos en donde termina el lugar geomtrico de las races es muy baja. La Fig. 10-65 muestra que
cuando K se aproxima al infinito, las dos rafees de la ecuacin caracterstica se aproximan a-13 jlO.
jw
planos
K=2
-12.9745 + j9.3236
K= 1 K=0.5
-12.9514 + j8.6676 -12.9115 + j7.393
K=O K=O
-25 -13 -12.5 o
-13-jlO
Figura 10-65 Lugar geomtrico de las races

del sistema rastreador solar de segundo orden
con el controlador robusto.
G(s) == 9.2937 K(s 2 + 26s + 269)

s(s + 25)
Ya que los ceros de la funcin de transferencia de la trayectoria directa son idnticos a los ceros
de la funcin de transferencia en lazo cerrado, el diseo an no est completo al emplear slo el
controlador en serie Gc(s ), ya que los ceros en lazo cerrado cancelarn a los polos en lazo cerrado. Esto
significa que se debe aadir un controlador en la trayectoria directa, como se muestra en la Fig. 10-62,
donde Gcf (s) debe contener polos que cancelen los ceros de s2 + 26 s + 269 de la funcin de transferen-
cia en lazo cerrado. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador de la trayectoria directa es:
269
Gc(s) = s 2 + 26s + 269 {10-194)
Seccin 10-1 O Diseo de sistemas de control robusto 783
D(s)
Figura 10-66 Rastreador solar de segundo orden con el controlador

robusto y en la trayectoria directa.
El diagrama de bloques del sistema completo se muestra en la Fig. 10-66. La funcin de transferencia
de la trayectpria directa del sistema compensado con K = 1 es:
0o(s) 242.88
(10-195)
0,(s) s + 25.903s + 242.88
2
K=2.0
Tiempo (s)
Figura 10-67 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador

solar de segundo orden con el controlador robusto y con el
controlador en la trayectoria directa.
Tabla 10-24 Atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema

rastreador solar de segundo orden con el control robusto del ejemplo
10-14
2.0 l.3 0.1576 0.2121 -12.9745 j9.3236

1.0 0.9 0.1664 0.2222 -12.9514 j8.6676
0.5 0.5 0.1846 0.2525 -12.9115 j7.3930
! !WU!ili!!llllllB~H~
La respuestas al escaln unitario del sistema con K = 0.5, 1.0 y 2.0, se muestran en la Fig. 10-67 y sus
atributos se proporcionan en la tabla 10-24. Como se muestra, el sistema es, muy insensible a las
variaciones K.
Ya que el sistema de la Fig. 10-66 ahora es ms robusto, se espera que el efecto de rechazo a
perturbaciones se reduzca. Sin embargo, no se puede evaluar el efecto de los controladores en el siste-
ma de la Fig. 10-66 al aplicar la funcin escaln unitario como d(t). La verdadera mejora sobre las
10 r---r-rr,..,...,.,,.,.--,....,....,1j1....,..,...TTTr-,.....,-I 1 1slst~rii~I ~~ 1 j 1! J1 j 1 ,,
0---4-1-++++l-H------1-~~+Hi+-~~/--+-"+
_L l co;npe1 ~s1ado , 11 1
~f"'...__..;:::'l--l-;-++++++-___,1-+-Hl*'~'~+-+-+++i'+H
1
I 1,,
1
1
Sistema con el
de atraso de fase V
V 1
1 J j/ 1

11 l
1
1!
il 1
1
1
11
fil
-10 ~---+-++-im H+-- :}f, 1 1
1 ; 11 ' 1+11+i 1
1H+-1'1; ~-+--l+,-11
11-H1 tfr---+-+-f-++tt+i1 it--1--+-:- - -,+r
1, /
11
!v_u 11111 111 11 1 1111
]:_
'
~
-ZOt----r-H-+
1 '
'e 1 11 liJ'\ ji j 1 111111
Sistema con los controladores
1 11
,I
-30 l---++A-/H+Hi-+-..-"v.+-++++-H----r_o1-b-u_.,..s.t_,_+yHel4n,..1_a__tr.. .,...ay..e.,,c__t,o__n_rc-rtdtitr_c_c_t___r-+--l+HH!-ii......... +........++Hl+H
e:;," / 1 / 1
-40 /
i
I !
1
Figura 10-68 Respuesta en frecuencia de la amplitud de !a salida debida al ruido

del sistema rastreador solar de segundo orden.
.J
Seccin 1010 Diseo de sistemas de control robusto 785
l
!
i
propiedades de rechazo a ruido se analizan en forma ms adecuada al investigar la respuesta en fre-

cuencia de 0 0 (s)ID(s). La funcin de transferencia ruido-salida se escribe de la Fig. 10-66 corno:
0,(s) s(s + 25)

(10-196)
D(s) 1 + GJs)Gp(s) 10.2937s 2
+ 266.636s + 2500
La traza de Bode de amplitud de la ecuacin (10-196) se muestra en la Fg. 10-68, junto con el del
sistema no compensado y el del sistema con el control de atraso de fase. Observe que la magnitud de la
respuesta en frecuencia entre D(s) y e Js) es mucho ms pequea que la de los sistemas sin compensa-
cin y con el control de atraso de fase. El control de atraso de fase tambin acenta el ruido para
frecuencias hasta de aproximadamente 40 rad/s aunque aade ms estabilidad al sistema. .6.
En este ejemplo se disea un controlador robusto con compensacin en la trayectoria directa para el
Ejemplo sistema rastreador solar de tercer orden que se diseo en el ejemplo 10-1 O con el control de atraso de
10-15 fase. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado es:
156 250000K
(10-197)
+ 625s + 156 250)
donde K = 1. El lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 10-50,
el cual lleva al control de atraso de fase con los resultados mc>strados en la tabla 10-19. Se seleccionan
los parmetros del controlador de atraso de fase como a = 0.1 y T = 20. Las races de la ecuacin
caracterstica dominantes estn en s =-187.73 jl64.93.
Se colocan dos ceros del controlador robusto de segundo orden en-180 jl66.13, por lo que la
funcin de transferencia del controlador es:
s 2 + 360s + 60 000
(10-198)
60000
Para facilitar la realizacin del problema en alta frecuencia del controlador, se pueden aadir dos polos
no dominantes a Ge (s). Sin embargo, el anlisis siguiente se realiza con la Gc(s) de la ecuacin (10-198).
El lugar geomtrico de las races del sistema compensado se muestra en la Fig. 10-69. Por tanto, al
colocar los ceros del controlador muy cerca de las races dominantes deseadas, el sistema es muy
Tabla 10-25 Atributos de la respuesta al escaln unitario y races de

la ecuacin caracterstica del sistema rastreador solar de tercer orden
con los controles robusto y en la trayectoria directa del ejemplo 10-15
0.5 1.0 O.Olll5 0.01616 -1558.1, -184.5 jl26.9

1.0 2.1 0.01023 0.01414 -2866.6, -181.3 jl47.l
2.0 2.7 0.00966 0.01313 -54 72.6, -180.4 j 156.8
10.0 3.2 0.00924 0.01263 -26,307, -180.0j164.0
jw
planos
K=O j242
~-------+- K= 10 -180+jl64
"------+- K = 2 -180.4 + jl56.8
K=0.5 -184.5+jl26.9 =
K 1 -181.3 + jl47.l
K=O
-312.5 o
I nK= -io\J-Jl66.13
00
K=O -j242
Figura 10-69, Lugar geomtrico de las races del sistema

rastreador solar de tercer orden con los controladores
robusto y en la trayectoria directa.
insensible al valor cambiante de K cerca y ms alla de su valor nominal. La funcin de transferencia del
controlador de la trayectoria directa es:
(10-199)
Los atributos de la respuesta al escaln unitario para K = 0.5, 1.0, 2.0 y 1O.O y las races de la ecuacin
caracterstica correspondientes se dan en la tabla 10-25.
En este ejemplo se considera el diseo de un sistema de control de posicin que tiene una inercia de
Ejemplo carga variable. Este tipo de situacin es muy comn en sistemas de control. Por ejemplo, la inercia de carga
1016 vista por el motor en una impresora electrnica cambia cuando se emplean diferentes ruedas de impresin.
El sistema debe tener un desempeo satisfactorio para todas las ruedas de impresin empleadas en el
sistema.
1
,
'
Seccin 10-1 O Diseo de sistemas de control robusto 787
Para ilustrar el diseo de un sistema robusto que es insensible a la variacin de la inercia de

carga, considere que la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con
realimentacin unitaria es:
KK;
(10-200)
Gp(s) = s[( Js + B)(Ls + B) + K;Kb]
Los parmetros del sistema son:
K =constante de par del motor= 1 N-m/A

Kb =constante de fuerza contraelectromotriz del motor= 1 V/radls
R = resistencia del motor = 1 .Q
L =inductancia del motor= 0.01 H
B = coeficiente de friccin viscosa del motor y de la carga O
J =inercia del motor y la carga, vara entre 0.01 y 0.02 N-m/radls 2
K =ganancia del amplificador
Al sustituir estos parmetros del sistema en la ecuacin (10-200), se obtiene:
lOOOOK
J = 0.01: (10-201)
s(s 2 + lOOs + 10 000)
5000K
J = 0.02: Gp(s) = --+-IOO_s_+_5_00_0_) (10-202)
Las especificaciones de desempeo son:
Constante de error rampa Ku ~ 200

Sobrepaso mximo $ 5% o tan pequeo como sea posible
Tiempo de levantamiento t, $ 0.05 s
Tiempo de asentamiento t, $ 0.05 s
Estas especificaciones se deben mantener para 0.01 $ J $ 0.02.

Para satisfacer el requisito de constante de error rampa, el valor de K debe ser al menos de 200.
La Fig. 10-70 muestra el lugar geomtrico de las races del sistema no compensado para J = O.O 1 y
J =0.02. Se observa que sin importar el valor de J, el sistema es inestable para K > 1OO.
Para lograr el control robusto, se escoge la configuracin del sistema de la Fig. 10-6l(a). Se
introduce un controlador de segundo orden en serie con los ceros colocados cerca de las races domi-
nantes deseados de la ecuacin caracterstica del sistema compensado. Los ceros deben de estar colo-
cados de forma que las rafees dominantes de la ecuacin caracterstica sean insensibles a la variacin
de J. Esto se hace al colocar los dos ceros en -55 j 45, aunque la localizacin exacta no es importante.
Al escoger los dos ceros del controlador como se especific, el lugar geomtrico de las races del
sistema compensado muestra que las dos races complejas de la ecuacin caracterstica estarn muy
cerca de estos ceros para los diferentes valores deJ, en especial cuandoK es muy grande. La funcin de
transferencia del controlador robusto es:
2
G ( ) = s + llOs + 5050 (10-203)
e S 5050
Como en el ejemplo 10-15, se pueden aadir dos polos no dominantes a Gc(s) para facilitar el problema
de realizacin en alta frecuencia del controlador. El anlisis se lleva a cabo con la Gc(s) dada en la
ecuacin (10-203).
jw
&
J =O.O!
*" %10 8
02
planos K =100 ( ;istema no

j86.6 compensado
Compensado
K= 1000 1=0.01
-56.6 + j43.3 j50
K= 1000 1=0.02
-55.57 + j44.94
K=O
-50 o
...
pl
ur
en
Figura 10-70 Lugar geomtrico de las races del sistema de control de posicin en ejemplo mr
10-16 con los controladores robusto y en la trayectoria directa. es
Considere que K = 1000, aunque 200 es adecuada para satisfacer el requisito de Kv. Entonces, paraJ = 0.01,
la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
1980.198(s 2 + llOs + 5050)

(10-204)
s(s 2 + IOOs + 10 000)
Seccin 10-11 Control de realimentado de lazos menores 789
Tabla 10-26 Atributos de la respuesta al escaln unitario y races de la ecuacin

caracterstica del sistema con los controladores robusto y en la trayectoria directa del
ejemplo 10-16
0.01 1.6 0.03453 0.04444 -1967, -56.60 }43.33

0.02 2.0 0.03357 0.04444 -978.96, -55.57 }44.94
y para J = 0.02:
2
G(s) = 990.99(s + llOs + 5050) (10-205)
s(s 2
+ lOOs + 5000)
Para cancelar los dos ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado, la funcin de transferencia de
la trayectoria directa es:
5050
(10-206)
+ lls + 5050
Los atributos de la respuesta al escaln y las races de la ecuacin caracterstica del sistema compensa-
= = =
do con K 1000, J 0.01 y J 0.02, se dan en la tabla 10-26. .
10-11 Control realimentado

de lazos menores
A Un tacmetro Los esquemas de control estudiados en la secciones anteriores, han utilizado controladores en
puede emplearse en serie en la trayectoria directa del lazo principal o en la trayectoria de prealmentacin del
una realimentacin sistema de control. Aunque los controladores en serie son los ms empleados debido a la
en lazo menor para simplicidad de implantacin, dependiendo de la naturaleza del sistema, algunas veces hay
mejorar la
ventajas en colocar el controlador en un lazo menor de realimentacin, como se muestra en la
estabilidad.
Fig. 10-2(b). Por ejemplo, un tacmetro se puede acoplar directamente a un motor de cd no
slo para indicar la velocidad, sino ms a menudo, para mejorar la estabilidad del sistema en
lazo cerrado al realimentar la seal de salida del tacmetro. La velocidad del motor tambin
se puede generar al procesar la fuerza contraelectromotriz del motor en forma electrnica. En
principio, el controlador PID o los controladores de adelanto de fase o atraso de fase se
pueden, con cierto grado de efectividad, aplicar como controladores en el lazo menor de
realimentacin. Bajo ciertas condiciones, el control de lazo menor puede producir sistemas
que son ms robustos, esto es, menos sensibles a las perturbaciones externas o variaciones de
parmetros internos.
10-11-1 Control realimentado por tacmetro

o realimentacin de velocidad
El principio de emplear la derivada de la seal actuante para mejorar el amortiguamiento de

un sistema en lazo cerrado se puede aplicar a la seal de salida para alcanzar un efecto simi-
lar. En otras palabras, la derivada de la seal de salida es realimentada y sumada de manera
algebraica a la seal actuante del sistema. En la prctica, si la variable de salida es desplaza-
miento mecnico, se puede emplear un tacmetro pata convertir el desplazamiento mecnico
en una seal elctrica que es proporcional a la derivada del desplazamiento. La Fig. 10-71
muestra el diagrama de bloques de un sistema de control con una trayectoria secundaria que
realimenta la derivada de la salida. La funcin de transferencia del tacmetro se denota como
K 1 s, donde K 1 es la constante del tacmetro, por lo regular expresada en volts/rad por segundo
para propsitos analticos. En forma comercial, K 1 est dada en las hojas de datos de los
tac metros en volts por 1000 rpm. Los efectos de la velocidad o realimentacin por tacmetro
se pueden ilustrar al aplicarla al sistema prototipo de segundo orden. Considere que el proce-
so controlado del sistema mostrado en la Fig. 1O-71 tiene la funcin de transferencia:
w2n
Gp(s) (10-207)
s(s + 2(wn)
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistemas es:
(10-208)
y la ecuacin caracterstica es:
(10-209)
De la ecuacin caracterstica, es claro que el efecto de la realimentacin por tacmetro es el

incrementar el amortiguamiento del sistema, ya que K1 aparece en el mismo trmino que el factor
de amortiguamiento relativo S. A este respecto, la realimentacin por tacmetro tiene exacta-
R(s) Y(s)
Figura 10-71 Sistema de control mediante realimentacin por tacmetro.
j
l
{
Seccin 10-11 Control de ri!alimentado de lazos menores 791
:!
mente el mismo efecto que el c0ntrol PD. Sin embargo, la funcin de transferencia en lazo
cerrado del sistema con el control PD de la Fig. 10-3 es:
1
Y(s) w~(Kp + Kvs)

(10-210)
l
1
R(s) = s 2 + (2(;wn + Kvw~)s + w;KP i
1
Al comparar las dos funciones de transferencia de las ecuaciones (10-208) y (10-210), se
observa que las dos ecuaciones caractersticas son idnticas si Kp= 1 y Kv= Kr Sin embargo,
la ecuacin (10-210) tiene un cero en s = -KP I Kv, mientras que la ecuacin (10-208) no lo
tiene. Por tanto, las respuesta del sistema con la realimentacin por tacmetro est definida
slo por la ecuacin caracterstica, mientras que la respuesta del sistema con el control PD
tambin depende del cero en s -KplKD, el cual puede tener un efecto significativo en el
sobrepasp de la respuesta al escaln.
Con referencia al anlisis en estado estable, la funcin de transferencia de la trayectoria
directa del sistema con realimentacin por tacmetro es:
Y(s) w~
-- = -------- (10-211)
E(s) s(s + 2(;wn + K,w~)
& Para un sistema Ya que el sistema es todava de tipo 1, las caractersticas bsicas del error en estado estable no
tipo 1, la se alteran por la realimentacin por tacmetro; esto es, cuando la entrada es una funcin
realimentacin de
tacmetro
decrementa la
error en estado estable es (2,
escaln, el error en estado estable es cero. Sin embargo, para una entrada funcin rampa, el
+ K/JJn)lron, mientras que el sistema con el control PD de la
Fig. 10-3 es 2'/ro11 Por tanto, para un sistema tipo 1, la realimentacin por tacmetro reduce
constante de error-
la constante de error rampa Kv mientras que no afecta la constante de error escaln Kr
rampa, pero no
afecta la constante
de error al escaln.
10-11-2 Control realimentado de lazos
menores mediante filtros activos
En lugar de emplear un tacmetro, para reducir costos y para ahorro de espacio, un filtro
activo con elementos RC y amplificadores operacionales se puede emplear en el lazo menor
de realimentacin para compensacin. Este enfoque se ilustra mediante el ejemplo siguiente.
Considere que para el sistema rastreador solar de segundo orden en el ejemplo 10-9, en lugar de em-
Ejemplo plear un controlador en serie en la trayectoria directa, se adopta el control realimentado del lazo menor,
10-17 como se muestra en Ja Fig. 10-72(a), con:
2500
Gp(s) = s(s + 25) (10-212)
y
K,s
H(s)=-- (10-213)
1 + Ts
pi
e,(s)
+ +
- -''",,:
H~t - - - - - l
(a)
(b)
Figura 10-72 (a) Sistema de control rastreador solar con control de

lazo menor. {b) Realizacin mediante un circuito con
amplificadores operacionales de K1 s/(1 + Ts).
Para mantener el sistema como tipo 1, es necesario que H(s) contenga un cero en s =O. La ecuacin
(10-213) se puede realizar mediante el circuito con amplificadores operacionales mostrado en la
Fig. 1O-72(b). Este circuito no se puede aplicar como un controlador en serie en la trayectoria directa,
ya que acta como circuito abierto en el estado estable cuando la frecuencia es cero. Como un controlador
de lazo menor, la propiedad de transmisin cero a las seales de cd no involucra ningn problema.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de la Fig. 1O-72(a) es:
El (s)
0 Gp(s)
- - = G(s) = --~-
E>e(s) 1 + Gp(s)H(s)
2500(1 + Ts)
(10-214)
s[(s + 25)(1 + Ts) + 2500K,]
La ecuacin caracterstica del sistema es:
Ts 3 + (25T + l)s 2 + (25 + 2500T + 2500K,)s + 2500 = O (10-215)
Para mostrar los efectos de los parmetros K 1 y T, se construye el contorno de las races de la ecuacin
(10-215) al considerar primero que K 1 es fija y Tes variable. Al dividir ambos miembros de la ecua-
cin (10-215) entre los trminos que no contienen a T, se obtiene:
Ts(s 2 + 25s + 2500) _

1 0 (10-216)
+ sz + (25 + 2500K,)s + 5000 -
Seccin 10-11 Control realimentado de lazos menores 793
Cuando el valor de K, es relativamente grande, los dos polos de la ltima ecuacin son reales, con uno
muy cerca del origen. Es ms efectivo escoger K 1 para que los polos de la ecuacin (10-216) sean
complejos.
La Fig. 10-73 muestra los con tomos de las rafees de la ecuacin (10-215) conK, =0.02 y T vara
desde Ohasta"" Cuando T= 0.006, las races de la ecuacin caracterstica estn en-56.72, -67.47 +j52.85
y-64.47 -j52.85. Los atributos de la respuesta al escaln unitario son:
sobrepaso mximo = 0% fr = 0.04485 S t, 0.06061 s tmi, 0.4 s
jw
0.01
po
planos
}60
}48.4
}40
T=O
j33.07
j30
}20
ji O
T=0.006 T=oo
-70 -56.7 -37.5 -20 -12.5 o (T
T=0.004
T=O -}33.07
-}48.4
O.O!
Figura 10-73 Contornos de las races de TS3 + {25 T + 1)s2 + ( 25 +

2500 K, + 2500 T) s + 2500 = O. K, = 0.02.
La constante de error rampa del sistema es:
. G() 100 (10-217)

K.=~~s s = 1 + lOOK,
Por tanto, as como con la realimentacin por tacmetro, el controlador del lazo menor de realimentacin
de la ecuacin (10-213) reduce la constante de error rampa Kv, aunque el sistema es an de tipo l. .A.
10-12 Control mediante la realimentacin de estado
La mayora de las tcnicas de diseo en la teora de control moderna estn basadas en la

configuracin de la realimentacin de estado. Esto es, en lugar de emplear controladores con
configuracin fija en las trayectorias directas o de realimentacin, el control se realiza al
realimentar las variables de estado a travs de ganancias constantes. El diagrama de bloques
de un sistema con control mediante la realimentacin de estado se muestra en la Fig. 10-2(c).
Un diagrama de bloques mas detallado se muestra en la Fig. 10-74.
Se puede mostrar que el control PID y el control realimentado por tacmetro discutidos
anteriormente son casos especiales del esquema de control mediante la realimentacin del
estado. En el caso del control mediante la realimentacin por tacmetro, se considera el siste-
ma prototipo de segundo orden descrito en la ecuacin ( 1O-207). El proceso est descom-
puesto mediante descomposicin directa y est representado por el diagrama de bloques de la
Fig. 10-75(a). Si los estadosx1 (t) y x2 (t) estn fsicamente accesibles, estas variables se pueden
realimentar a travs de ganancias constantes reales -k1 y k2 , respectivamente, para formar el
control u(t), como se muestra en la Fig. 1O-75(b). La funcin de transferencia del sistema con
realimentacin del estado es:
Y(s)
(10-218)
R(s)
Figura 10-74 Diagrama de bloques del sistema de control mediante la

realimentacin de estado.
Seccin 10-12 Control mediante la realimentacin de estado 795
s-l s-1 }2
oe .1 . o . n
oy
~
-nw.
X
(a)
s-1 (2
n
r X y
(b)
Figura 10-75 Control de un sistema de segundo orden con realimentacin de estado.
Para propsitos de comparacin, se presentan las funciones de transferencia de los sistema

con realimentacin por tacmetro, ecuacin (10-208) y con el control PD de la ecuacin
(10-210) como sigue:
Realimentacin del tacmetro:

Y(s) _ w; (10-219)
R(s) s2 + (2,wn +
Y(s)
PD control: (10-220)
R(s)
Por tanto, la realimentacin por tacmetro es equivalente a la realimentacin del estado si

k1 ro/ y k2 = K,ron2 Al comparar la ecuacin (10-218) con la ecuacin (10-220), se observa
que la ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin del estado sera idntica a la del
sistema con el control PD si k 1 =ro/ 2
KP y k2 = KD ron Sin embargo, los numeradores de las
dos funciones de transferencia son diferentes.
La clase de sistemas con entrada de referencia cero, r(.t) = O, se conocen por lo comn
como reguladores. Cuando r(t) =O, el objetivo del control es llevar a cualesquiera condicio-
nes iniciales del sistema a cero en alguna forma predeterminada: por ejemplo, tan rpido
como sea posible. Entonces un sistema de segundo orden con control PD es lo mism0-que el
control mediante la realimentacin de estado.
Se debe enfatizar que las comparaciones realizadas anteriormente son slo para siste-
mas de segundo orden. Para sistemas de orden mayor, el control PD y el control mediante la
realimentacin por tacmetro son equivalentes a realimentar slo las variables de estado x 1 y
x 2 , mientras que la realimentacin de estado puede realimentar todas las variables de estado.
Ya que el control PI incrementa el orden del sistema en uno, no puede ser equivalente a
la realimentacin de estado a travs de ganancias constantes. En la Sec. 10-14 se muestra que
si se combina la realimentacin de estado con el control integral se puede realizar el control
PI en el sentido del control mediante la realimentacin de estado.
1 0-13 Diseo por ubicacin de polos

a travs de la realimentacin de estado
Cuando el lugar geomtrico de las races se emplea para disear sistemas de control, el enfo-
que general se puede describir como ubicacin de polos; aqu los polos son los de la funcin
de transferencia en lazo cerrado, que tambin son las races de la ecuacin caracterstica. Al
conocer la relacin entre los polos en lazo cerrado y el desempeo del sistema, se puede
realizar el diseo al especificar la ubicaci.n de los polos.
Los mtodos de diseo estudiados en las secciones anteriores todos estn caracteriza-
dos por la propiedd de que los polos se seleccionan con base en qu es lo que se puede
alcanzar con la configuracin fija y los lmites fsicos de los parmetros del controlador. Una
pregunta n,?tural sera: Bajo qu condicin los polos pueden ser colocados en forma arbitra-
ria? Esta es una filosofa nueva de diseo que en apariencia slo se puede alcanzar bajo
ciertas condiciones.
Cuando se tiene un proceso controlado de tercer orden o mayor, los controladores PD,
PI, de adelanto de fase de una etapa o el de atraso de fase no son capaces de controlar en
forma independiente todos los polos del sistema, ya que solo hay dos parmetros libres en cada
uno de estos controladores.
Para investigar la condicin requerida para colocar los polos en forma arbitraria en un
sistema de orden n, se considera que el proceso est descrito por la ecuacin siguiente:
--;-= AXt( ) + BUt( )

dx(t) (10-221)
donde x(t) es un vector de estado den x 1 y u(t) es el control escalar. El control mediante la
u(t) = - Kx(t) + r(t) (10-222)
donde K es una matriz de realimentacin de 1 x n con elementos de ganancia constantes. Al

sustituir la ecuacin (10-222) en la ecuacin (10-221), el sistema en lazo cerrado est repre-
sentado por la ecuacin de estado:
.&. Si un sistema es dx(t)

completamente de
(A - BK)x(t) + Br(t) (10-223)
dt
estado controlable,
sus valores Ej
caractersticos A continuacin se mostrar que si el par [A, B] es completamente controlable, existe una 11
pueden ser matrizK que puede dar un conjunto arbitrario de valores caractersticos de (A- BK); esto es,
asignados de forma las n races de la ecuacin caracterstica:
/'
arbitraria a travs de
la realimentacin
de estado. lsI A+ BKI =O (10-224)
Seccin 10-13 Diseo por ubicacin de polos a travs de la realimentacin de estado 797
se pueden ubicar en forma arbitraria. Para mostrar que esto es cierto, se hace referencia a la
Sec. 5-8 donde se indica que si un sistema es por completo controlable, siempre se puede
representar en la forma cannica controlable (FCC); esto es, en la ecuacin (10-221):
o 1 o o o
o o 1 O o
A B (10-225)
o o o 1 o
-ao -a1 -a2 -a11-1 1
La matriz de ganancia de realimentacin K se expresa como:
K [k1 kz (10-226)
donde k 1, k2 , . , kn son constantes reales. Entonces:
o 1 o o
o o 1 o
A BK = (10-227)
o o o 1
-ao - k1 -a 1 - k2 -a2 - k3
Los valores caractersticos de A- BK se encuentran de la ecuacin caracterstica:
!si - (A - BK)I s" + (a,,-1 + k")s"- 1 + (an-2 + kn-1)s 11

-
2+ + (ao + k 1) = O
(10-228)
Claramente, los valores caractersticos se pueden asignar en forma arbitraria ya que las ga-
nancias kl' k2 , . . , kn estn aisladas en cada coeficiente de la ecuacin caracterstica. En
forma intuitiva, tiene sentido que un sistema deba ser controlable para que los polos sean
colocados en forma arbitraria. Si una o ms variables de estado no son controlables, los polos
asociados con estas variables de estado tambin son no controlables y no se pueden mover
como se desea. El ejemplo siguiente ilustra el diseo de un sistema de control mediante la
realimentacin del estado.
Considere el sistema de suspensin magntica de una bola analizado en la Sec. 5-16. Este es un sistema
Ejemplo regulador tpico en el que el problema de control es mantener la bola es su posicin de equilibrio. En la
10-18 Sec. 5-16 se mostr que el sistema sin control es inestable.
El modelo de estado linealizado del sistema de suspensin magntica de una bola se representa
mediante ecuaciones de estado:
d Llx(t)
A* iix(t) + B* Llv(t) (10-229)
dt
donde Ax(t) denota el vector de estado lnealizado y Av(t) el voltaje de entrada linealizado. Las matri-
ces de coeficientes son:
-100
]
16 B* = [ ~]
100
(10-230)
Los valores caractersticos de A* son s = -100, -8.025 y 8.025. Por tanto, el sistema sin control
realimentado es inestable.
Se tieren las siguientes especificaciones de diseo:
l. El sistema debe ser estable.

2. Para cualquier perturbacin inicial en la posicin de la bola desde su posicin de equilibrio,
la bola debe regresar a la posicin de equilibrio con error en estado estable cero.
3. La respuesta en el tiempo se debe establecer dentro del 5% de la perturbacin inicial en no
ms de 0.5 s.
4. El control se debe realizar mediante la realimentacin de estado.
(10-231)
donde kl' k2 y k 3 son constantes reales.
Un diagrama de estado del sistema de suspensin en "lazo abierto" se muestra en la Fig. 10-76(a)
y del mismo sistema pero en "lazo cerrado" con realimentacin de estado se muestra en la Fig. 10-76(b).
Se debe seleccionar la posicin deseada de los valores caractersticos de si -A* + B*K para que el
requisito 3 sobre la respuesta en el tiempo sea satisfecho. Sin entrar al procedimiento de prueba y error,
se puede comenzar con las decisiones siguientes:
1. La dinmica del sistema debe ser controlada por dos races dominantes.
2. Para alcanzar la respuesta relativamente rpida, las dos races dominantes deben ser comple-
jas.
3. El amortiguamiento que es controlador por las partes reales de las races complejas debe ser
adecuado, y las partes imaginarias deben ser Id suficiente grandes para que el transitorio
decaiga con rapidez.
Despus de unas pruebas mediante el empleo de la funcin svdesign de CSAD/MATLAB, se

encuentra que las siguientes rafees de la ecuacin caracterstica satisfacen los requisitos de diseo:
s -20 s = -6 + }4.9 s = -6 - }4.9
La ecuacin caracterstica correspondiente es:
s3 + 32s 2 + 300s + 1200 O (10-232)
.. -~----,,...---- -------------------..--L-....-A
100 s-1 -16

v(t) O>----------{~
X3~X3

-100
64.4
(a)
y(t)
-k
(b)
Figura 10-76 (a) Diagrama de estado del sistema de suspensin

magntico de una bola. (b) Diagrama de estado de sistema de
suspensin magntico de una bola con realimentacin de estado.
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado con realimentacin de estado se escribe como:
s 1 o
jsl A* + B*KI -64.4 s 16 (10-233)
100k 1 100k2 s + 100 + 100k3
= s3 + 100(k3 + l)s 2 - (64.4 + I600k 2)s - 1600k 1 6440(k3 + 1) O
que tambin se puede obtener directamente de la Fig. 10-76(c) mediante el empleo de la frmula de
ganancia de las grficas de flujo de seales. Al igualar los coeficientes de las ecuaciones (10-232) y
(10-233), se obtienen las ecuaciones simultneas siguientes:
100(k3 + 1) 32
-64.4 - 1600k2 = 300 (10-234)
I600k 1 6440(k 3 + 1) = 1200
Al resolver las tres ltimas ecuaciones y asegurndose que las soluciones existen y son nicas, se
obtiene la matriz de ganancias de realimentacin:
K = [k 1 k2 k 3] = [-2.038 -0.22775 -0.68] (10-235)
J.
, , . .________________._,. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ?~~
r
1.5 i
1 1
1
t
~! 1
l.03
~--- 'i'\. 0.06 s
-0.02
0.76 s
~ o "" ~ 1
i 1
i
l
!
i
-1.5
o 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
Tiempo (s)
Figura 10-77 Respuesta del sistema de suspensin magntico de una bola con
realimentacin de estado, sujeto a las condiciones iniciales y(O) = x 1(0) = 1.
La 10-77 muestra que la respuesta de la salida y(t) cuando el sistema est sujeto a la condicin
inicial:
(10-236)
En este ejemplo, se disea un control mediante realimentacin de estado para el sistema rastreador
Ejemplo solar de segundo orden tratado en el ejemplo 10-9. La funcin de transferencia del proceso controlado
est dada por la ecuacin ( l 0-131) con K = 1. El diagrama de estado del proceso en la FCC se muestra
10-19
en la Fig. l O-78( a). El problema involucra el diseo por realimentacin de estado con:
!!Hl!IH
- .,._,,_, "~ ...
.
(10-237)
"'
.
""'-.'
. "
Las ecuaciones de estado se representan en forma matricial como:
dx(t)
-- = Ax(t) + B8,(t) (10-238)
dt
donde:
(10-239)
-25
(a)
2500
e,. X
-k
(b)
Figura 10-78 (a) Diagrama de estado del sistema rastreador solar de se-
gundo orden. (b) Diagrama de estado del sistema rastreador solar de
segundo orden con realimentacin de estado.
80 (t) = Cx(t) (10-240)
donde:
C = [l O] (10-241)
Los objetivos de diseo son:
l. El error en estado estable debido a una entrada funcin escaln debe ser igual a O.
2. Con el control mediante la realimentacin del estado, la respuesta al escaln unitario debe
tener el sobrepaso, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamientos mnimos.
La funcin de transferencia del sistema con realimentacin del estado se escribe como:
@"(s) 2500
(10-242)
6,(s) s2 + (25 + k 2)s + k1
Para el error en estado estable cero para una entrada escaln, los trminos constantes en el numerador
y denominador deben ser iguales, o k1 = 2500. Esto significa que aunque el sistema es por completo
controlable, no se pueden asignar, en forma arbitraria, las dos races de la ecuacin caracterstica que
ahora es:
s2 + (25 + k2)s + 2500 = O (10-243)
En otras palabras, slo una de las races de la ecuacin (10-243) se puede asignar en forma arbitraria. El
problema se resuelve mediante el empleo de svdesign de CSAD/MATLAB. Despus de varias prue-
bas, se encuentra que el sobreraso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento

= =
estn todos al mnimo cuando k2 75. Las dos races estn en s -50 y -50. Los atributos de la
respuesta al escaln son:
sobrepaso mximo O porciento t, = 0.06717 s ts 0.09467 S
La matriz de ganancia de realimentacin de estado es:
K = [2500 75] (10-244)
.6. El control La leccin que se aprende de este ejemplo ilustrativo es que el control mediante la realimentacin del
mediante la estado por lo general produce un sistema que es tipo O. Para que el sistema siga una entrada escaln sin
realimentacin de error en estado estable, lo cual requiere un sistema tipo 1 o mayor, la ganancia de realimentacink1 del
estado produce un sistema en el diagrama de estado FCC no se puede asignar en forma arbitraria. Esto significa que para
sistema tipo O. un sistema de orden n, slo n - 1 races de la ecuacin caracterstica se pueden ubicar en forma arbi-
traria. .6.
10-14 Realimentacin de estado

con el control integral
El control mediante la realimentacin del estado tratado en la Sec. 10-13 tiene la deficiencia
de que no mejora el tipo de sistema. Como resultado, el control mediante la realimentacin de
estado con ganancia de realimentacin contante slo es til para sistemas reguladores en los
cuales el sistema no sigue entradas si todas las races de la ecuacin caracterstica son ubica-
das a voluntad.
En general, la mayora de los sistemas de control debe seguir entradas. Una solucin a
este problema es introducir control integral, tal como el controlador PI, junto con la
realimentacin de estado. El diagrama de bloques de un sistema con realimentacin de estado
con ganancias constantes y con el control integral de la salida se muestra en la Fig. 10-79. El
Figura 10-79 Diagrama de bloques del sistema de control con realimen-

tacin de estado y realimentacin integral de la salida.
,
l
Seccin 1014 Realimentacin de estado con el control integral 803
sistema tambin est sujeto a ruido en la entrada n(t). Para un sistema SISO, el control inte-
gral aade un integrador al sistema. Corno se muestra en la Fig. 10-79, la salida del inte-
grador (n + 1) se designa cornoxn+i Las ecuaciones dinmicas del sistema de la Fig. 10-79 se
escriben corno:
dx(t) = Ax(t) + Bu(t) + En(t) (10-245)

dt
dx11+1U) () () (10-246)
dt = r t - y t
y(t) Cx(t) + Du(t) (10-247)
donde x(t) es el vector de estado den x 1; u(t) e y( t) son la seal de control escalar y la salida,
respectivamente; r(t) es la entrada de referencia escalar; y n(t) es la entrada de perturbacin
escalar. Los coeficientes matrices se representan como A, B, C, D y E, con dimensiones
adecuadas. La seal de control u(t) esta relacionada con las variables de estado a travs de
realimentacin constante de estado y realimentacin integral:
u(t) = - Kx(t) k 11 + 1X11+1(t) (10-248)
donde:
(10-249)
con elementos de ganancia reales constantes y kn+I es la ganancia escalar de realimentacin

integral.
Al sustituir la ecuacin (10-248) en la (10-245), y al combinar con la ecuacin (10-246),
las n + 1 ecuaciones de estado del sistema completo con ganancia constante y realimentacin
integral se escriben como:
dx(t) = (A
dt - - -BK)x(t) + [] -
l r(t) + En(t) (10-250)
donde:
dx(t)
dt
x(t) = [(n + l) X l] (10-251)
dxn+1(t)
dt
A~ [ -~ ~ J [(n + 1) X (n + l)] ~ [ ~ J ((n + 1) X l] (10-252)

k,, kn+il [l X (n + l)] (10-253)
E [ Ea'] [(n + 1) X l] (10-254)
Al sustituir la ecuacin (10-248) en la (10-247), la ecuacin de salida del sistema com-

pleto se escribe como:
y(t) = Cx(t) (10-255)
donde:
[C DK DK] [l + (n + l)] (10-256)
l. El valor en estado estable de la salida y(t) siga a la entrada funcin escaln con error
cero; esto es:
e" = lim e(t) O (10-257)

t--'>oo
2, Los n +1 valores caractersticos de (A - BK) estn colocados en los lugares deseados.
Para que la ltima condicin sea posible, el par [A, B] debe ser por completo controlable.
Los ejemplos siguientes ilustran las aplicaciones de la realimentacin de estado con el
control integral.
En el ejemplo 10-19 se demostr el control mediante la realimentacin de estado con ganancias cons-
Ejemplo tantes, el sistema rastreador solar de segundo orden tiene una de sus dos races colocada a voluntad para
10-20 que el sistema siga una entrada escaln sin error en estado estable. Ahora se considera el mismo siste-
ma rastreador solar de segundo orden del ejemplo 10-19 excepto que se aade un control integral en la
trayectoria directa. El diagrama de estado del sistema completo es muestra en la Fig. 10-80. Los coefi-
cientes matrices son:
A=[~ 25
l] B= [~] e [2500 O] D=O (10-258)
o
A~ _~ :J ~ [
[ O -25
-2500 o ~] B
[~]~[!] (10-259)
Seccin 1014 Realimentacin de estado con el control integral 805
figura 10-80 Sistema rastreador solar con realimentacin

de estado y control integral del ejemplo 10-20.
Se puede mostrar que el par [A,B] es completamente controlable. Por tanto, los valores caractersticos
de (si-A+ BK) se pueden colocar en forma arbitraria.Al sustituir A,B, y Ken la ecuacin caracters-
tica del sistema en lazo cerrado con realimentacin del estado e integral, se tiene:
s -1 o
Jsl A+ BKI ( 10-260)
-2500 o s
que tambin se encuentra de la Fig. 10-80 mediante la frmula de ganancia de las grficas de flujo de
seales.
l. La salida en estado estable debe seguir una funcin escaln con error cero.
2. El tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento deben ser menores que 0.05 s.
3. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que 5 porciento.
Como las tres rafees de la ecuadn caracterstica se pueden colocar en forma arbitraria, no es realista
requerir tiempos de levantamiento y asentamiento mnimos, como en eI ejemplo 10-19.
Otra vez, para obtener tiempos de levantamiento y asentamiento cortos, las races de la ecuacin
caracterstica deben colocarse a la izquierda lejos en el planos, y la frecuencia natural debe ser alta. Se
debe tener en mente que las races con magnitudes grandes producirn ganancias grandes de la ma-
triz de realimentacin de estado.
La funcin svdesign de CSAD/MATLAB se puede emplear para realizar un diseo eficiente.
Despus de varias pruebas, las especificaciones de diseo se satisfacen al colocar las races en:
s -200 -50 + j50 y -50 - j50
La ecuacin caracterstica deseada es:
s3 + 300s 2 + 25 OOOs + l 000 000 = O (10-261)
Al igualar los coeficientes de las ecuaciones (10-260) y (10-261), se obtiene:
25 000 k2 275
Los atributos de Ja respuesta al escaln unitario son:
sobrepaso mximo =4 porciento t, = 0.03247 s t s = 0.04667 s
Observe que Ja alta ganada de realimentacin de k1, la cual se debe a los valores grandes de las
races seleccionados, puede dar problemas fsicos; si as fuera, se deben revisar las especificaciones de
diseo. .6.
En este ejemplo se ilustra la aplicacin de la realimentacin de estado con el control megral a un

Ejemplo sistema con una entrada de perturbacin.
Considere un motor de cd que est descrito por las ecuaciones de estado siguientes:
10-21
dw(t) - B K . 1
-;- = J w(t) + J la(t) - J Tu,(t) (10-262)
di(t) R.
-- = - w(t) - - 1 (t) + 1 e (t) (10-263)
dt L L L
donde:
i (t) = corriente de la armadura, A

e(t) = voltaje aplicado a la armadura, V
w (t) = velocidad de la armadura, rad/s
B = coeficiente de friccin viscosa del motor y la carga= O
J = momento de nercia del motor y la carga = 0.02 N-m/rad/s 2
K 1 constante de par del motor= 1 N-m/A
Kb = constante de fuerza contraelectromotriz 1 V/rad/s
TL = par de carga constante (magnitud no conocida), N-m
L= inductancia de la armadura= 0.005 H
R= resistencia de la armadura 1 Q
y(t) Cx(t) = [1 O]x(t) (10-264)
El problema de diseo es encontrar el control u(t) =ea (t) a travs de realimentacin de estado y
control integral tal que:
l. lim ia(t) = O lim dw(t) = O

y -.rodt (10-265)
2. lim w(t)
/~00
= entrada escaln = r(t) =U 5
(t)
3. Los valores propios del sistema en lazo cerrado con realimentacin de estado y control inte-
gral estn en s -300, -10 +ji O y -10- jlO.
Las variables de estado se definen como x 1 (t) w (t) y x 2(t) = i (t). Las ecuaciones de estado de las
ecuaciones (10-262) y (10-263) se escriben en forma matricial.
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) + En(t) (10-267)
dt
Seccin 10-14 Realimentacin de estado con el control integral 807
donde n(t) =TL us (t).
(10-268)
(10-269)
(10-270)
50
-200 (10-271)
o
C [C DK DK] [1 O O) (10-272)
El control est dado por:
u(t) = - Kx(t) - kn+1Xn+1(t) = Kx(t) (10-273)
donde:
(10-274)
La Fig. 10-81 muestra el diagrama de estado del sistema diseado completo. El coeficiente matriz del
sistema en lazo cerrado es:
50
BK -200- 200k2 (10-275)
o
!si - A+ BKJ s 3 + 200(1 + k 2)s 2 + 10 000(1 + k 1)s - 10000k3 O (10-276)
la cual se determina ms fcil al aplicar la frmula de ganancia de las grficas de flujo de seales a la
Fig. 10-81.
-k
-l
Figura 10-81 Sistema de control del motor de cd con realimentacin

de stado y control integral y par con perturbacin del
ejemplo 10-21.
Para las tres races asignadas, la ltima ecuacin debe ser igual a:
s 3 + 320s 2 + 6200s + 60 000 O (10-277)
Al igual los coeficientes de las ecuaciones (10-276) y (10-277), se obtiene:
k1 = -0.38 k2 0.6 k,, = -6.0
Al aplicar la frmula de gananca a la grfica de flujo de seales de la Fig. 10-81 entre las entradas r(t)
y n(t) y los estados w(t) y i;,(t), se tiene:
1 ( s 2 + R s+-=s
k, ) k 3 K;
O(s)J 1 J L L JL
[/"(s) = Lic(s) (10-278)
i (s + 7)
donde Ac (s) es el polinomio de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado.
Al aplicar el teorema del valor final a la ltima ecuacin, los valores en estado estable de las
variables de estado son:
lim
w(t)]
[ ia(f)
lims [l(s)J = [ K;] [TL] = [ 1 J ( 10-279)
HOC s~o 0(s) 1 B 1 T
Por tanto, la velocidad del motor w(t) se aproxima a la entrada de referencia constante funcin escaln
r(t) u, (t) cuando t se aproxima al infinito, independientemente del par de perturbacin Ti. Al sustituir
Seccin 1 0-15 Resumen 809
0.6 0.8
Tiempo (s)
Figura 10-82 Respuestas en el tiempo del sistema de control del motor de

cd con realimentacin de estado y control integral y par con perturbacin
del ejemplo 10-21.
los parmetros del sistema en la ecuacin (10-278), se obtiene:
T]
(s)
[ /.(.< J~ 1 -50(s + 320)s
8,(,) [ 6200.<
60,000
+ 60,000 1200.,]
s
[:
(10-280)
donde Ac (s) es el primer miembro de la ecuacin (10-277). La Fig. 10-82 muestra las respuestas en
el tiempo de t(t) y i(t) cuando :::: 1 y TL = O. La entrada de referencia es una funcin escaln
unitario. A
10-15 Resumen
Este captulo est dedicado al diseo de sistemas lineales de control. El captulo comienza dando
algunas consideraciones fundamentales sobre el diseo del sistema. Se revisan las especificaciones en
los dominios del tiempo y la frecuencia. Se ilustran Jos esquemas de configuracin fija empleados en Ja
prctica, tales como serie, en la trayectoria directa y prealimentada, realimentada y de lazo menor y de
810 Captmo 10 Diseo de sistemas de control
realimentacin de estado. Los tipos de controladores considerados son el PD, PI, PID, adelanto de fase,
atraso de fase, adelanto-atraso, cancelacin de polos y ceros} filtro de muesca. Los diseos se realizan
tanto en el dominio del tiempo /dominios como en el dominio de la frecuencia. El diseo en el dominio
del tiempo se caracteriza por especificaciones como el factor de amortiguamiento relativo, sobrepaso
mximo, tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento, o simplemente, la loca-
lizacin de las races de la ecuacin caracterstica, manteniendo en mente que los ceros de la funcin de
transferencia del sistema tambin afectan la respuesta transitoria. El desempeo se mide generalmente
mediante la respuesta al escaln y el error en estado estable. Los diseos en el dominio de la frecuencia
se realizan normalmente mediante el empleo de las trazas de Bode, o las trazas de ganancia-fase. Las
especificaciones de diseo en el dominio de la frecuencia son el margen de fase, el margen de ganancia,
M,, BW, etctera.
Se demostr el efecto de reduccin del ruido y perturbaciones del control prealimentado. Una
seccin est dedicada al diseo de sistemas de control robusto. Se discuti la realimentacin de estado
a travs de ganancias constantes y con realimentacin dinmica. El diseo por realimentacin del
estado es ms verstil que el diseo de controladores de configuracin fija convencionales ya que se
controla directamente la ecuacin caracterstica. Un sistema inestable que es controlable, siempre se puede
estabilizar mediante control mediante la realimentacin de estado. La desventaja con la realimentacin
de estado es que todos los estados deben detectarse y realimentarse para control, lo cual puede no ser
prctico.
Aunque las tcnicas de diseo cubiertas en este captulo se describen con procedimientos anal-
ticos, el material promueve con fuerza el empleo de computadoras. La disponbilidad de programas de
computadora amigables ha cambiado totalmente la complejidad del diseo de sistemas de control.
Preguntas de repaso
l. Qu es un controlador PD? Escriba su funcin de transferencia entrada-salda.

2. Un controlador PD tiene las constantes Kv y KP. Indique los efectos de estas constantes sobre el
error en estado estable de un sistema. El control PD cambia el tipo de sistema?
3. Indique los efectos del control PD sobre el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento
de un sistema de control.
4. Cmo afecta el control PD al ancho de banda de un sistema de control?
5. Una vez que el valor de Kv de un controlador PD est fijo, al incrementar el valor de KP se
incrementa el margen de fase en forma montona. (V) (F)
6. Si un controlador PD es diseado para que las races de la ecuacin caracterstica tengan mejor
amortiguamiento que el sistema original, el sobrepaso mximo del sistema siempre se
reduce. (V) (F)
7. Qu significa cuando un sistema se describe corno robusto?
R
8. Un sistema compensado con un controlador PD es por lo regular ms robusto que un sistema
compensado con un controlador PI. (V) (F)
9. Qu es un controlador PI? Escriba su funcin de transferencia entrada-salida.
10. Un controlador PI tiene las constantes KP y Kr Indique los efectos del controlador PI sobre el
error en estado estable de un sistema. El controlador PI cambia el tipo de sistema?
11. Indique los efectos del control PI sobre el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento
de un sistema de control.
12. Cmo afecta el controlador PI al ancho de banda de un sistema?
13. Qu es un controlador PID? Escriba su funcin de transferencia entrada-salida.
Referencias 811
14. Indique las limitaciones del controlador de adelanto de fase.

15. Cmo afecta el controlador de adelanto de fase al ancho de banda de un sistema?
16. Indique los efectos generales del controlador de adelanto de fase sobre los tiempos de levanta-
miento y asentamiento.
17. Para el controlador de adelanto de fase, Gc<s) = (1 + aTs)/(l + Ts), a> 1, cul es el efecto del
controlador sobre el desempeo en estado estable del s1stema?
18. El controlador de atraso de fase es por lo general menos efectivo si el sistema no compensado es
muy inestable para comenzar con l. (V) (F)
19. La fase mxima que est disponible en un controlador de adelanto de fase de una etapa es 90.
(V) (F)
20. El objetivo de diseo de un controlador de adelanto de fase es colocar el adelanto de fase mxi-
mo en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (V) (F)
21. El objetivo de diseo de un controlador de adelanto de fase es colocar el adelanto de fase mxi-
mo eh la frecuencia en donde la magnitud del sistema no compensado GP (jm) es -10 log 10 a,
donde a es la ganancia del controlador de adelanto de fase. (V) (F)
22. El controlador de adelanto de fase puede no ser efectivo si la pendiente negativa de la funcin de
transferencia es demasiado inclinada cerca de la frecuer.cia de cruce de ganancia.
(V) (F)
23. Para el controlador de atraso de fase, Gc<s) = (1 + aTs)l(l + Ts), a< 1, cul es el efecto del
controlador sobre el desempeo en estado estable del sistema?
24. Indique los efectos generales del controlador de atraso de fase sobre el tiempo de levantamiento
y el tiempo de asentamiento.
25. Cmo afecta el controlador de atraso de fase al ancho de banda?
26. Para un controlador de atraso de fase, si el valor de T es grande y el valor de a es pequeo, es
equivalente a aadir una atenuacin pura a al sistema no compensado original en las frecuencias
~u. M rn
27. El principio de diseo del controlador de atraso de fase es emplear la propiedad de atenuacin de
frecuencia cero del controlador. (V) (F)
28. Las frecuencias de corte del controlador de atraso de fase no deben ser muy bajas o el ancho de
banda del sistema ser muy bajo. (V) (F)
29. Indique las limitaciones del esquema de cancelacin de polos y ceros.
30. Cmo est relacionada la funcin de sensibilidad con el ancho de banda del sistema?
Las respuestas a las preguntas verdadero-falso se dan a continuacin de la seccin de problemas.
Referencias
l. J. C. WILLEMS and S. K. MITTER, "Controllability, Observability, Pole Allocation,

and State Reconstruction," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-16, pp. 582-595,
Dec. 1971.
2. H. W. SMITH and E. J. DA VISON, "Design of Industrial Regulators," Proc. IEE
(London), Vol. 119, pp. 1210-1216, Aug. 1972.
3. F. N. BAILEY and S. MESHKAT, "Root Locus Design of a Robust Speed Control,"
Proc. Incremental Motion Control Symposium, pp. 49-54, June 1983.
Problemas
La mayoria de los problemas siguientes se pueden resolver mediante el empleo de un programa de

computadora. Esto es muy recomendable si el lector tiene acceso a tal programa.
. Diseo de
controlador en serie 10-1. El diagrama de bloques de un sistema de control con un controlador en serie se muestra en la
para satisfacer los Fig. lOP-1. Encuentre la funcin de transferencia del controlador G, (s) de forma que las
requerimientos de especificaciones siguientes sean satisfechas:
error en estado
estable. La constante de error rampa Kv es 5.
La funcin de transferencia en lazo cerrado es de la forma:
Yh(s) K
M(s)
R(s) + 20s + 200)(s +a)
donde K y a son constantes reales. Encuentre los valores de K y a.

La estrategia de diseo es colocar los polos en lazo cerrado en -1 O +jl Oy -1 O - ji O, y ajustar
los valores de K y a para satisfacer el requisito de error en estado estable. Por tanto la funcin
de transferencia en lazo cerrado es la funcin especificada. El valor de a es grande por lo que
no afectar la respuesta transitoria en forma apreciable. Encuentre el sobrepaso mximo del
sistema diseado.
Y(s)
Figura 1OP-1
.6. Diseo de 10-2. Repita el problema 10-1 si la constante de error rampa es 9. Cul es el valor mximo de Kv,
controlador en serie que se puede obtener? Comente sobre las dificultades que pueden salir al intentar obtener un
para satisfacer los valor grande de Kv.
requerimientos de
error en estado 10-3. Un sistema de control con un controlador PD se muestra en la Fig. lOP-3.
estable .
.6. Diseo de
R(s) Y(s)
sistemas con
controlador PD.
Figura 1OP-3
Problemas 813
(a) Encuentre los valores de KP y Kn tal que la constante de error rampa K usea 1000 y el
factor de amortiguamiento relativo sea 0.5.
(b) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa K0 sea 1000 y el
factor de amortiguamiento relativo sea 0.707.
(e) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kusea 1000 y el
factor de amortiguamiento relativo sea LO.
& Diseo de 10-4. Para el sistema de control mostrado en la Fig. lOP-3, ajuste el valor deKP tal que la constante
sistemas con de error rampa sea 10,000. Vare el valor de KD de 0.2 a 1.0 en incrementos de 0.2 y determine
controlador PO los valores del margen de fase, margen de ganancia, M,, BW y el sobrepaso mximo de la
respuesta al escaln del sistema.
& Diseo de sistema 10-5. CQnsidere el modelo de segundo orden del sistema de control de altitud de un aeionave
de control de mostrado en la Fig. 7-24. La funcin de transferencia del proceso es:
localizacin de un
aeronave con 4500K
controlador PO. Gp(s) = s(s + 361.2)
(a) Disee un controlador PD en serie con la funcin de transferencia Gc(s) =KD + KPs tal
que las especificaciones sean satisfechas:
Error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria :s; 0.001
Sobrepaso mximo :s; 5 porciento
Tiempo de levantamiento t, :s; 0.005 s.
Tiempo de asentamiento t, :s; 0.005 s.
(b) Repita la parte (a) para todas las especificaciones dadas y adems, el ancho de banda del
sistema debe ser menor que 850 rad/s.
& Diseo del 10-6. La Fig. lOP-6 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de lquido descrito en
sistema de control los problemas 6-13 y 7-29. El nmero de flujos de entrada se denota como N. Considere N =20.
de nivel de lquidos Disee un controlador PD tal que con una entrada escaln unitario, el tanque se llene dentro
con controlador PO. del 5% del nivel de referencia en menos de 3 s sin sobrepaso.
Y(s)
Figura 1OP-6
& Diseo del 10-7. Para el sistema de control de nivel de lquido descrito en el problema 10-6:
sistema de control
de nivel de lquidos (a) Ajuste KP para que la constante de error rampa sea l. Vare el valor de KD desde O hasta
con controlador PO. 0.5 y encuentre el valor de KD que produce el margen de fase mximo. Obtenga el valor
del margen de fase, M, y B W.
(b) Dibuje la grfica de la funcin de sensibilidad si

(jw >I del sistema no compensado y
del sistema compensado con los valores de KD y KPdeterminados en la parte (a). Cmo
afecta el controlador PD a la sensibilidad?
.& Diseo de un 10-8. Un sistema de control con un proceso G/s) de tipo O y un controlador PI se muestra en la
sistema con Fig. IOP-8.
controlador PI
{a) Encuentre el valor de K1 tal que la constante de error rampa K,, sea l O.
(b) Encuentre el valor de KP tal que la magnitud de las partes imaginarias de las races
complejas de la ecuacin caracterstica del sistema sea 15 rad/s. Encuentre las races de
la ecuacin caracterstica.
(e) Bosqueje los contornos de las races de la ecuacin caracterstica con el valor de K1
determinado en la parte (a) y para O :S K P ::;; oo.
Y!.1;
Figura 1OP-8
.& Diseo de un 10-9. Para el sistema de control descrito en el problema 10-8:

sistema con
controlador PI {a) Ajuste K1 tal que la constante de error rampa sea l O. Encuentre el valor de KP tal que el
margen de fase sea mximo. Obtenga los valores del margen de fase, margen de ganan-
cia, M, y BW. Cmo est relacionado el valor ptimo de KP con los contornos de las
races construido en el problema 10-8(e)?
(b) Dibuje la grfica de sensibilidad s
1
( jm Ji de los sistemas compensado y no compensa-
do con los valores de K1 y KP seleccionados en la parte (a). Comente sobre el efecto del
control PI sobre la sensibilidad.
.& Diseo de 10-10. Para el sistema de control mostrado en la Fig. IOP-8:

sistemas con
controlador PI (a) Encuentre el valor de K1 tal que la constante de error rampa K,, sea l OO.
(b) Con el valor de K1 encontrado en la parte a), encuentre el valor crtico de KP tal que el
sistema sea estable. Bosqueje el contorno de las races de la ecuacin caracter;,,tca rara
O:e; Kp < ""'
(e) Muestre que el sobrepaso mximo es alto para valores grandes y pequeos de Kv Em-
plee el valor de K1 encontrado en la parte (a J. Encuentre el valor de KP cuando el sobre-
.& Diseo de paso mximo es mnimo. Cul es el valor del sobrepaso mximo~
sistemas con
controlador PI 1011. Repita el problema 10-10 para K 0 = 10.
Problemas 815
.. Diseo de 10-12. Un sistema de control con un proceso tipo Oy un controlador PID se muestran en la Fig. lOP-12.
sistemas con Disefie los parmetros del controlador tal que las siguientes especificaciones sean satisfechas:
controlador PI D
Constante de error rampa Kv = 100 Sobrepaso mximo < 2 porciento
Tiempo de levantamiento t, < 0.01 s.
Dibuje la grfica de la respuesta al escaln unitario del sistema.
Y(s)
Figura 10P-12
10-13. Los fabricantes de automviles han invertido un gran esfuerzo para cumplir con los estndares
de desempefio de emisiones establecidos por el gobierno. Los sistemas de potencia de los
automviles modernos consisten de un motor de combustin interna que tiene un dispositivo
de limpieza interno denominado convertidor cataltico. Este sistema requiere un control de
relacin aire/combustible (A/F), del tiempo de encendido de las bujas, la recirculacin de los
gases de escape y la inyeccin de aire. El problema de sistemas de control considerado en
.. Diseo del
este ejercicio trata con el control de la relacin aire/combustible. En general, en funcin de la
control del motor
de un auto. composicin del combustible y otros factores, una relacin estequiomtrica A/Fes 14.7:1,
esto es, 14.7 gramos de aire por cada gramo de combustible. Un valor deA/F mayor o menor
podra causar que gran cantidad de hidrocarburos, m1:mxido de carbono y xidos de nitrgeno
aparezcan en el tubo de escape. El sistema de control, cuyo diagrama de bloques se muestra
en la Fig. lOP-13, se considera para controlar la relacin aire/combustible tal que la salida
deseada sea mantenida para un mandato de entrada. La Fig. lOP-13 muestra que el detector
mide la composicin de la mezcla de los gases de escape que entran al convertidor cataltico.
El controlador electrnico detecta la diferencia o el error entre las sefiales de comando y la
del detector y calcula la sefial de control necesaria para alcanzar la composicin de los gases
de escape deseada. La variable de salida y(t) denota la relacin aire/combustible. La funcin
de transferencia del motor est dada por:
Entrada de
referencia Emisin de
r(t) escape
+
Figura lOP-13
~
l
1
-~J------------------------------------LS____JJ
donde Td es el tiempo de retardo y es de 0.2 s. La constante de tiempo Tes de 0.25 s. Aproxi-

me el tiempo de retardo por una serie de poder:
1
e-Tds:::::.:::: - - - - - - -
- 1 + Tds + T'js 212
(a) Sea el controlador un controlador PI, de tal forma que:
U(s)
E(s)
Encuentre el valor de K1 para que la constante del error rampa Kv sea 2. Determine el
valor de KP para que el sobrepaso mximo de la respuesta al escaln unitario sea
mnimo y el tiempo de asentamiento sea mnimo. Proporcione los valores del sobre-
paso mximo y el tiempo de asentamiento. Grafique la respuesta al escaln unitario de
y(t). Encuentre el valor marginal de KP para la estabilidad del sistema.
(b) Puede mejorarse el desempeo del sistema al emplear un controlador PID?
10-14. Una de las ventajas del anlisis en el dominio de la frecuenca y los mtodos de diseo es que los
sistemas con retraso puros pueden tratarse sin aproximacin. Considere el sistema de control
del motor del automvil visto en el problema 10-13. El proceso tiene la funcin de transfe-
rencia:
.A Diseo del e~0.2s
sistema de control Gp(s) = 1 + 0.25s

del motor de un
auto, dominio de la
frecuencia Sea el controlador del tipo PI de tal forma que G/s) = KP + K/s. Establezca el valor de K1
para que la constante del error rampa Kv sea 2. Encuentre el valor deKP para que el margen de
fase sea un mximo. Como se compara este KP "ptimo" con el valor de KP encontrado en el
problema 10-13(a)? Encuentre el valor crtico de KP para la estabilidad del sistema. Cmo
se compara KP con el valor crtico de KP encontrado en el problema 10-13?
10-15. El telescopio para rastreo de estrellas y asteroides en el transbordador espacial puede ser
modelado como una masa pura M. Est suspendido mediante rodamientos magnticos para
que no exista friccin, y su localizacin es controlada por actuadores magnticos localizados
en la base de la seccin de carga. El modelo dinmico para el control del movimiento en el
eje z se muestra en la Fig. 10P-15(a). Ya que hay componentes elctricos en el telescopio,
.A Diseo del energa elctrica debe ser alimentada al telescopio a travs de un cable. El resorte mostrado
sistema de control
se utiliza para modelar el cableado, lo que ejerce una fuerza de resorteo sobre la masa. La
del telescopio
fuerza producida por los actuadores magnticos se denota por ftt). La ecuacin de fuerza de
espacial
movimiento en la direccin z es:
Md 2z(t)
f(t) - K,z(t)
dt 2 "'si
dt
donde K, = 1 lb/pie, M =150 lb(masa),ftt) est en libras y z(t) se mide en pies. es
Problemas 817
{a) (b)
Figura 1OP-15
(a) Muestre que la respuesta natural de la salida del sistema z(t) es oscilatoria sin
amortiguamiento. Encuentre la frecuencia natural no amortiguada del sistema en lazo
abierto del transbordador espacial.
(b) Disee el controlador PID:
que se muestra en la Fig. 10-IS(b), de tal forma que se satisfagan las siguientes especi-
l
ficaciones de desempeo:
constante de error-rampa Kv = 100

Las races complejas de la ecuacin caracterstica corresponden a el factor de
,.
!
amortiguamiento relativo a 0.707 y una frecuencia natural no amortiguada de 1 rad/s.

Calcule y dibuje la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Encuentre el
sobrepaso mximo. Comente los resultados del diseo.
(e) Disee el controlador PID para que las siguientes especificaciones se satisfagan:
Constante de error rampa Kv 100 Sobrepaso mximo < 5 porciento
Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Encuentre las
races de la ecuacin caracterstica del sistema diseado.
10-16. Repita el problema 10-lS(b) con las siguientes especificaciones:

A Diseo del
sistema de control constante error-rampa Kv = 100
del telescopio Las races complejas de la ecuacin caracterstica corresponden a un factor de amortiguamiento
espacial. relativo de 1.0 y a una frecuencia natural no amortiguada de 1 rad/s.
.A Diseo del 10-17. Un sistema de control de inventario se modela mediante las siguientes ecuaciones de estado:
sistema de control
de inventario dx (t)
1
---;-- = -2x2(t)
dx2(t)
- - = -2u(t)
dt
dondex 1(1) es el nivel de inventario,x/1) nivel de ventas del producto y u(t) el nivel de produc-
cin. La ecuacin de salida es y(t) = x 1(1) . Una unidad de tiempo es 1 da. La Fig. IOP-17
muestra el diagrama de bloques del ,sistema de control de inventario en lazo cerrado con un
controlador en serie. Sea el controlador un controlador PD, Gc<s) = KP + K.
(a) Encuentre los parmetros del controlador PD, KP y K0 , para que las races de la ecuacin
caracterstica correspondan a un factor de amortiguamiento relativo de 0.707 y wn= 1
rad/s. Dibuje la respuesta al escaln unitario de y(t) y encuentre el sobrepaso mximo.
(b) Encuentre los valores de KP y K0 para que el sobrepaso sea cero y el tiempo de levanta-
miento menor que 0.06 s.
(e) Disee el controlador PD para que M, = 1 y BW ~ 40 rad/s.
Y(s)
Figura 1 OP-17
.A Diseo del 10-18. El diagrama de bloques de un sistema de control tipo 2 con un controlador en serie Gc<s) se
controlador de muestra en la Fig. 1OP-18. El objetivo es disear un controlador PD para que las especifica-
adelanto de fase. ciones siguientes se satisfagan:
Sobrepaso mximo < 1O porciento Tiempo de levantamiento < 0.5 s.
(a) Obtenga la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado y determine los rangos de
los valores de KP y K0 para estabilidad. Muestre la regin de estabilidad en K0 con
respecto al plano K P.
(b) Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica con K0 =O y
O $; KP < oo. Despus construya los contornos de las races para O ~ K0 < oo y varios
valores de KP con rangos desde 0.001 a 0.01.
(e) Disee el controlador PD para satisfacer las especificaciones de desempeo dadas arri-
ba. Emplee la informacin sobre los contornos de las races para ayudar a su diseo.
Grafique la respuesta al escaln unitario de y(t).
10000 Y(s)
s 2(s + 10)
Figura 1 OP-18
Problemas 819
(d) Verifique los resultados de diseo obtenidos en la parte (e) en el dominio de la frecuen-
cia. Determine el margen de fase, el margen de gananca,M, y BW del sistema diseado.
10-19. Considere el sistema de control de balance de la escoba descrito en los problemas 4-23 y 5-41 .
.A Diseo del Las matrices A* y B* estn dadas en el problema 5-41 para el modelo lnearizado de seal
controlador PD para
pequea.
el sistema de
balanceo de la
escoba 6-xtJ =A* 6-xtJ + B* 6-rtJ
6-y(t) e x(t)
D* [O O O]
La Fg. IOP-19 muestra el diagrama de bloque del sistema con un controlador PD en serie.
J?etermine si el controlador PD puede estabilizar el sistema; si es as, encuentre los valores de
K,, y K1,. Si el controlador PD no puede estabilizar el sistema, explique por qu.
Figura 1 OP-19
.A Diseo d un 10-20. El proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de
controlador n sHe transferencia:
100
GJs) = _+_l_O_s_+_J_(_JO
Disee un control&dor en serie CPD, PI o PID) para que l&s siguientes especificaciones de
desempeo se >atsfagan.
Error de .::stado estable debido a entrada esc&ln (J. Tiempo de levantamiento< 0.02 s.
Sobrep<t.so mximo < 2 porciento
Lleve a c::tbo el diseo en el dominio de la frecuencia y verifique el diseo en el dominio del

tiempo.
.A Diseo d un 10-21. Para el sistem<t de control de inventario en la Fig. JOP-17, sea el controlador del tipo de
controlador d ::tdel anto de fase:
adE:lanto de ase
para el sistema de G (. _ l + aT> (.I/]
control de nvE:ntario ' .iJ - l +TI
Determine los v&lore siguientes especificaciones de desempeo se

sati sfag<tn:
Error de estado est<tble debido a entrnda esrnl<in fJ. Sobrepaso mximo< 5 porciento
(a) Disee el controlador empleando el contorno de las races con T y a como parmetros
variables. Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Dibuje las
trazas de Bode de G(s) = G/s)G/s) y encuentre el MF, GM, M, y BW del sistema
diseado.
(b) Disee el controlador de adelanto de fase para que las siguientes especificaciones de
desempeo se satisfagan:
Error en estado estable debido a entrada escaln = O Mr < 1.1

Margen de fase> 75.
Construya las trazas de Bode de G(s) y realice el diseo en el dominio de la frecuencia.

Encuentre los atributos de tiempo de respuesta del sistema diseado.
.Diseo de un 10-22. Considere que el proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
adelanto de fase 1000
Gp(s) = s(s + 10)
Sea el controlador en serie un controlador de adelanto de fase de etapa nica.
= 1 + aTs
G e () a>l
S 1 + Ts
(a) Determine los valores de a y T para que el cero de G/s) cancele el polo de G/s) en s =
-10. El factor de amortiguamiento relativo del sistema diseado debe ser unitario. En-
cuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
(b) Realice el diseo en el dominio de la frecuencia empleando las trazas de Bode. Las ...
especificaciones de diseo son: si
fa
C<
Fase de margen >75 M,< 1.1
ac
Encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
A. Diseo del 10-23. Considere que el controlador en el sistema de control de nivel de lquido que se muestra en la
controlador de Fig. IOP-6 es controlador de adelanto de fase:
adelanto de fase
para el sistema
G (s) = 1 + aTs a>l
de control de e 1 + Ts
nivel de lquido
(a) Para N = 1O, seleccione los valores de a y T para que el sobrepaso mximo sea minimi-
zado. El valor de a no debe exceder 1000. Encuentre los atributos de la respuesta al
escaln unitario del sistema diseado. Grafique la respuesta al escaln unitario.
(b) Para N= 10, disee el controlador de adelanto de fase en el dominio de la frecuencia.
Encuentre los valores de a y T para que el margen de fase sea maximizado sujeto a la
condicin que BW < 100. El valor de a no debe exceder 1000.
Problemas 821
.&.Diseo de 10-24. La funcin de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria
controladores de es:
etapa nica y de dos
etapas de adelanto 6
de fase. Gp(s)
s(I + 0.2s)(l + 0.5s)
(a) Construya las trazas de Bode de G/}m) y determine el MF, GM, M, y BW del sistema.
(b) Disee un controlador de adelanto de fase de etapa nica con la funcin de transferencia:
G () = 1 + aTs a>l
e S l + Ts
para que el margen de fase sea mximo. El valor de a no debe ser mayor que 1000.
Determine el MF y M, del sistema diseado. Determine los atributos de la respuesta al
escaln unitario.
(e) Utilice el sistema diseado en la parte (b) como base, disee un controlador de adelanto
de fase de dos etapas para que el margen de fase sea de por lo menos 85. La funcin del
controlador de adelanto de fase de dos etapas es:
(11++aTss)(l1++ ss)
T1
1 bT2
T2
a> 1, b > 1
donde a y T1 se determinan en la parte (b). El valor de b no debe exceder 1000. Encuen-

tre los valores de MF y M, del sistema diseado. Encuentre los atributos de la respuesta
al escaln unitario.
(d) Dibuje las respuestas al escaln unitario de la salida en las partes (a), (b) y (c).
.O. Diseo de un 10-25. Un sistema de control de un motor de cd mediante un anillo de fase cerrada se describe en el
sistema de anillo de problema 4-20. El diagrama de bloques se muestra en la Fig. lOP-25. Los parmetros del
fase cerrada, sistema y las funciones de transferencia estn dadas como sigue:
controlador de
adelanto de fase. Comando de velocidad de referencia,f, = 120 pulsos /s.
Ganancia del detector de fase, KP = 0.06 V/pulso/ s.
Ganancia del amplificador, K0 =20
Ganancia del codificador, K, = 5.73 pulsos/rad
il,(s)
Referencia + Velocidad del
de velocidad motor (rad/s)
Velocidad del
motor (pulsos/s) Codificador' Contador
Figura 1OP-25
Ganancia del contador, N = 1

Funcin de transforencia del motor:
n,n<-1> 10
EJs) s( 1 + 0.05s)
(a) Sea la funcin de transferencia del filtro (controlador) de la forma de:
E,,(s) l + RzCs
G,.(s) = - E( .
i .\) R 1Cs
donde R, 2 x l 0"1"2 y C 1F. Determine el valor de R2 para que las races complejas
de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento rela-
tivo mximo. Bosqueje el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
para O~ R2 <=.Calcule y grafque las respuestas al escaln unitario de la velocidad del
motor fjt) (pulsos/s) con los valores encontrados de R2, cuando la entrada es 120 pul-
sos/s. Convierta la velocidad en pulsos/s a rpm.
(b) Sea la funcin de transferencia del filtro:
J + aTs
G,(s) a>I
l + Ts
Cuando T =0.01. Encontrar a de modo que l s races complejas de la ecuacin caracte-

rstica tengan un factor de amortiguamiento relati:s mximo. Calcule y grafque las
respuesta al escaln unitario de la velocidad del motor /"1(!) (pulsos/s) cuando la entrada
es de 120 pulsos/s.
(e) Disee un controlador de adelanto de fase en el dominio de la frecuencia para que el
.A Diseo del margen de fase sea por lo menos 60 .
sistema de control 10-26. Considere que el controlador en el sistema de cortrol de nivel de lquido que se muestra en Ja
de nivel de lquido, Fig. 1OP-18 es un controlador de etapa nica de atraso de fase:
control de atraso de
fase. . _ 1 + aTs
G' (.i) - 1 + Ts a<J
(a) Para N = 20, seleccione los valores de a y T para que las dos races complejas de la
...
sis
ecuacin caracterstica correspondan a un factor de amortiguamiento relativo de aproxi- de
madamente 0.707. Dibuje la respuesta al escaln unitario de la saliday(t). Encuentre los ine
atributos de la respuesta al escaln unitario. Dibuje las trazas de Bode de Gfs)G/~) y
determine el margen de fase del sistema dise1do.
(b) Para N 20, disee el controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia para
que el margen de fase sea aproximadamente 60. Grafique la respuesta al escaln unita-
rio de la salida y(t) y encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario.
.A Diseo del 10-27. El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
adelanto de fase y
atraso de fase.
-~------------_ . . . ._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _. ._ _ _ _ ___J
Problemas 823
El controlador en serie tiene la funcin de transferencia:
1 + aTs
Gc(s)
1 + Ts
(a) Disee un controlador de atraso de fase (a> 1) para que las siguientes especificaciones
de desempeo se satisfagan:
Constante error rampa K 0 = 10 Sobrepaso mximo prximo al mnimo
El valor de a no debe exceder l 000. Dibuje la respuesta al escaln unitario y de sus

atributos.
(b) Disee un controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia para que las
especificaciones de desempeo siguientes se satisfagan:
Constante error rampa K 0 = 10 Margen de fase prximo al mximo
El valor de a no debe exceder 1000.

(e) Disee un controlador de atraso de fase (a< 1), para que las siguientes especificaciones
de desempeo se satisfagan:
Constante error rampa K 0 = 10 Tiempo de levantamiento t, < 2 s.

Sobrepaso mximo < 1 porciento Tiempo de asentamiento t, < 2.5 s.
Encuentre el MF, GM, M, y BW del sistema diseado.

(d) Disee el controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia para que las
siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan:
Constante error rampa K. = 10 Margen de fase ~ 70
Verifique los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado y comp-
relo con aquellos obtenidos en la parte (c).
A. Diseo del 10-28. El proceso controlado del sistema de control de un motor de de con realimentacin unitaria
sistema de control tiene la funcin de transferencia:
del motor de cd con
inercia en el eje. 6.087 X 1010
Gp(s) = s(s 3 + 423.42s 2 + 2.6667 X106s + 4.2342 X 108)
Debido a las especificaciones en el eje del motor, el proceso de la funcin de transferencia

contiene dos polos ligeramente amortiguados que causarn oscilaciones en la respuesta de
salida. El siguiente criterio de rendimiento debe satisfacerse:
Sobrepaso mximo < 1 porciento

Tiempo de levantamiento t, < 0.15 s
Tiempo de asentamiento t, < 0.15 s
Respuesta de salida no debe tener oscilaciones
Constante de error rampa no se afecta
(a) Disee un contrc>ador en serie de atraso de fase:
Gc(s) = 1 + Ts a>l
para que todos los atributos de la respuesta al escaln (excepto para las oscilaciones) se
satisfagan.
(b) Para eliminar las oscilaciones debidas a la inercia del eje del motor, adicione otra etapa
al controlador con la funcin de transferencia:
para que los ceros de GcJ(s) cancelen los dos polos complejos de G/s). Establezca el
valor de (P para que los dos polos de Gc 1(s) no tengan efecto apreciable sobre la respues-
ta del sistema. Determine los atributos de la respuesta al escaln unitario para ver si
todos los requerimientos se satisfacen. Dibuje las respuestas al escaln unitario del sis-
tema no compensado, el sistema compensado con el controlador de adelanto de fase
diseado en la parte (b).
.& Diseo del 10-29. Una unidad de cinta de computadora que utiliza un motor de cd de imn permanente se
sistema de unidad de muestra en la Fig. IOP-29(a). El sistema de lazo cerrado es modelado mediante el diagrama
cinta de de bloque en la Fig. IOP-29(b). La constante KL representa la constante del resorte de la cinta
computadora,
controlador PI
Tm,Wm,()m
' Motor
de cd
Carga
ea
+
..
Polea
(a)
C(
ce
R ce
m1
Transductor de velocidad
(b)
Figura lOP-29
l
Problemas 825
elstica y BL denota el coeficiente de friccin viscosa entre la cinta y las poleas. Los parmetros
del sistema son como sigue:
K1= constante de par del motor = 1O oz-pulg/A

Kh = constante de fuerza contraelectromotriz = 0.0706 V/rad/s.
B., =coeficiente de friccin del motor= 3 oz-pulg/rad/s.
R0 =0.25.Q L 0 :0H
KL = 3000 oz-pulg/rad BL 10 oz-pulg/rad/s.
JL = 6 oz-pulg-s2 K1 = 1 V/rad/s.
Jm = 0.05 oz-pulg/rad/s 2
6," y m.,
(a) Escriba las ecuaciones de estado del sistema entre e0 y f)L empleando f)L' mL'
como las variables de estado y e0 como la entrada. Dibuje un diagrama de estado .em-
pleando las ecuaciones de estado. Derive las funciones de transferencia:
(b) El objetivo del sistema es controlar la velocidad de la cinta, mL' con exactitud. Conside-
re que el controlador PI con la funcin de transferencia Gc(s) = KP + K/s es utilizado.
Encuentre los valores de KP y K1 para que las siguientes especificaciones sean satisfe-
chas.
Constante error-rampa Kv= 100

Tiempo de levantamiento < 0.02 s.
Tiempo de asentamiento < 0.02 s.
Sobrepaso mximo < 1% o al mnimo
Dibuje la respuesta al escaln unitario de mL(t) del sistema.

(e) Disee el controlador PI en el dominio de la frecuencia. El valor de K 1 ser seleccionado
en la parte (b). Vare el valor deKP y calcule los valores de MF, GM, M, y BW. Encuen-
tre el valor de KP para que MF sea mximo. Cmo se compara este valor de KP con el
.&.Sistema de
resultado obtenido en la parte (b)?
control de motor
con eje flexible,
controlador de 10-30. La Fig. lOP-30 muestra el diagrama de bloques del sistema de un motor de de que tiene un
muesca eje flexible entre el motor y la carga. La funcin de transferencia entre el par del motor y el
R(s)
Figura lOP-30
desplazamiento del motor es:
donde: ]L 0.01, Bi = 0.1, KL = 10, lm = 0.01, Bm = 0.1, Y K 100.
(a) Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario de 8.,(t). Encuentre los atributos de la
respuesta al escaln unitario.
(b) Disee un controlador de muesca de segundo orden con la funcin de transferencia:
s 2 + 2{;,w.s + w~
S
2
+ 2{;pWnS + w;
para que sus ceros cancelen los polos complejos de G/s). Los dos polos de G/s) debe-
rn ser seleccionados para que no afecten la respuesta en estado estable del sistema y el
sobrepaso mximo sea un mnimo. Calcule los atributos de la respuesta al escaln uni-
tario y grafique la respuesta.
(e) Realice el diseo del controlador de segurido orden en el dominio de la frecuencia.
Grafique las trazas de Bode del no compensado G/s) y encuentre los valores de MF,
GM, M, y BW. Haga que los dos ceros de G/s) cancelen los dos polos complejos de
'P
G/s). Determine el valor de mediante la determinacin de la cantidad de atenuacin
requerida del controlador de muesca de segundo orden y empleando la ecuacin (10-155).
Encuentre el MF, GM, M, y BW del sistema compensado. Cmo se comparan los resul-
tados del diseo en el dominio de la frecuencia con los resultados en la parte (b)?
.. Diseo del 10-31. La funcin de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
muesca 500(s + 10)
Gp(s) = s(s 2 + ls + 1000)
(a) Grafique las trazas de Bode de G/s) y determine el MF, GM, M, y BW del sistema no
compensado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema.
(b) Disee un controlador de muesca en serie de segundo orden con la funcin de transfe-
rencia:
s 2 + 2{;,w.s + w~
s 2 + 2{;pwns + w~
para que sus ceros cancelen los polos complejos de G/s). Determine el valor de {P
empleando el mtodo detallado en la subseccin 10-8-2. Encuentre el MF, GM, M, y
BW del sistema diseado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario.
(e) Disee el controlador de muesca en serie de segundo orden para que sus ceros cancelen
los polos complejos de Gp (s). Determine el valor de ' p para que las especificaciones
siguientes se satisfagan.
Sobrepaso mximo < 1 porciento Tiempo de asentamiento < 0.5 s.

Problemas 827
.A Diseo del 10-32. Disee los controladores <{/s) y <{(s) para el sistema que se muestra en la Fig. IOP-32 para
controlador de que las siguientes especificaciones se satisfagan:
trayectoria directa
Constante de error rampa Kv 50
Races dominantes de la ecuacin caracterstica en -5 j5 aproximadamente
Sobrepaso mximo s 8 porciento
El sistema debe ser robusto cuando K vara 20% del valor nominal, con el tiempo de
levantamiento y el sobrepaso mximo permaneciendo dentro de las especificaciones.
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario para verificar el diseo.
Figura 1OP-32
.A Diseo del 10-33. La Fig. IOP-33 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor. La
control de la funcin de transferencia del proceso controlado es:
trayectoria directa,
sistema de control G (s) = IOOOK
del motor P s(s +a)
donde K denota el agregado de la ganancia del amplificador y el par constante del motor y a
es la inversa de la constante de tiempo del motor. Disee los controladores <{/s) y G/s) para
que las siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan.
Constante error rampa Kv= 100 cuando a= 10

Sobrepaso mximo < 8 porciento
Races dominantes de la ecuacin caracterstica= -5 j5
El sistema debe ser robusto cuando a vara entre 8 y 12
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario para verificar el diseo.
Figura 1OP-33
.A Diseo del
10-34. La Fg. lOP-34 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor de cd
sistema con con realimentacin por tacmetro. Encuentre los valores de K y K, para que las siguientes
realimentacin por especificaciones se satisfagan:
tacmetro
Constante de error-rampa Kv = 1
Las races dominantes de la ecuacin caracterstica corresponden a un factor de
amortiguamiento relativo de aproximadamente 0.707; si existen dos soluciones, seleccione
el valor largo de K.
Y(s)
Figura 1OP-34
.A. Diseo del 10-35. Realice el diseo con las especificaciones dadas en el problema 10-34 para el sistema que se
sistema con muestra en la Fig. lOP-35.
realimentacin por
tacmetro
Y(s)
Figura 1OP-35
.A. Diseo del 10-36. El diagrama de bloques de un sistema de control con un proceso tipo 2 se muestra en la
sistema con Fig. 1OP-36. El sistema no est compensado con realimentacin por tacmetro y un controlador
realimentacin por en serie. Encuentre los valores de a, T, K y K, para que las siguientes especificaciones de
tacmetro desempeo se satisfagan:
Constante de error rampa Ku = 100

E
Las races dominantes de la ecuacin caracterstica corresponden a un factor de e
amortiguamiento relativo de 0.707.
Y(s)
Figura 1OP-36
.A. Diseo del 10-37. El sistema de control de localizacin de la aeronave que se describe en la seccin 7-6 es
sistema de control modelada mediante el diagrama de bloque que se muestra en la Fig. lOP-37. Los parmetros
de posicin de un del sistema son:
aeronave.
Realimentacin por
tacmetro.
variable K, 1 10 K2 = 0.5 K, = variable
5 La= 0.003 9.0 Kb 0.0636 Jm = 0.0001
0.01 Bm = 0.005 1.0 N = 0.1
--,
1
Problemas 829
Figura 1 OP-37
Encuentre los valores de K y K1 para que las siguientes especificaciones se satisfagan:
Constante de error rampa K 0 = 100

Factor de amortiguamiento relativo de las races complejas de la ecuacin caracterstica es de
aproximadamente 0.707.
Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
Diseo del 10-38. La Fig. lOP-38 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de posicin con un
sistema de control controlador en serie Gc<s).
con realimentacin
de posicin, (a) Determine el valor mnimo de la ganancia del amplificador K para que el valor en estado
controladores de estable de la salida y(t) debido a la perturbacin par del escaln unitario sea s; 0.01.
adelanto de fase de
(b) Muestre que el sistema sin compensacin es inestable con el valor mnimo de K deter-
etapa nica y dos
etapas. minado en la parte (a). Construya las trazas de Bode para la funcin de transferencia en
lazo abierto de G(s) = Y(s)IE(s) y encuentre los valores de MFy GM.
(e) Disee un controlador de etapa nica de adelanto de fase con la funcin de transferencia:
1 + aTs
--- a>l
1 + Ts
Y(s)
Figura 1OP-38
para que el margen de fase sea 30. Muestre que este es aproximadamente el margen de
fase mayor.que puede alcanzarse con un controlador de etapa nica de adelanto de fase.
Encuentre GM, 'M, y:BW del sistema compensado.
(d) Disee un controlador de dos fases de adelanto de fase empleando el sistema al que se
lleg en la parte (c) como,una base, para que el margen de fase sea 55. Muestre que este
es el mejor MF que se puede obtener para este sistema con un controlador de dos etapas
de adelanto de fase. Encuentre GM, M, y BW del sistema compensado.
Diseo de 10-39. La funcin de transferencia del proceso del sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
adelanto de fase de 60
dos etapas, s(l + 0.2s)(l + 0.5s)
controlador de
atraso de fase,
controlador de Muestre que debido a la ganancia relativa alta, el sistema no compensado es inestable.
atraso-adelanto.
(a) Disee un controlador de dos etapas de adelanto de fase con:
a> 1, b> 1 (1)
para que el margen de fase sea mayor que 60. Conduzca el diseo, primeramente deter-
minando los valores de a y T1 para realizar un margen de fase mximo que pueda
alcanzarse con un controlador de etapa nica de adelanto de fase. La segunda etapa del
controlador es entonces diseada para realizar el balance del margen de fase de 600.
Determine GM, M, y BW del sistema compensado. Calcule y grafique la respuesta al
escaln unitario del sistema compensado.
(b) Disee un controlador de etapa nica de atraso de fase con:
= 1 + aTs
()
Ges 1 + Ts a<I
para que el margen de fase del sistema compensado sea mayor que 60. Determine GM,
M, y BW del sistema compensado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario
del sistema compensado.
(e) Disee el controlador de adelanto-atraso con G/s) como en la ecuacin (1) en la parte
(a). Disee la porcin de atraso de fase primero estableciendo el margen de fase en 40.
El sistema resultante es entonces compensado mediante la porcin de adelanto de fase
para alcanzar un total de margen de fase de 60. Determine GM, M, y BW del sistema
compensado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema compensado.
.&. Diseo de 10-40. El diagrama de bloques del sistema de laminado descrito en el problema 4-26 se muestra en
sistema de control la Fig. lOP-40. La funcin de transferencia del proceso es:
de laminado.
Y(s) 5e~ois
Gr(s) = E-(-s) = -s(_l_+_O_.-ls-)(_l_+_0_.-5s-) K, = 1
____ ___..
Problemas 831
Y(s)
Figura 1OP-40
(a) Aproxime el tiempo de retardo por:
e-O.Is= 1 0.05s
1+0.05s
Disee Uf! controlador en serie de su eleccin para que el margen de fase del sistema
compensado sea por lo menos 60. Determine GM, M, y BW del sistema compen!!ado.
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario del sistema compensado y no com-
pensado.
(b) Repita la parte (a) sin emplear la aproximacin del tiempo de retardo.
.&. Diseo del 10-41. Los seres humanos respiran para proveer intercambio de gases en su cuerpo. Un sistema de
sistema de control control respiratorio se necesita para asegurar que las necesidades de los cuerpos de este inter-
respiratorio, cambio de gas son alcanzados en forma adecuada. El criterio de control es una ventilacin
controlador PI adecuada, que asegure niveles satisfactorios de ambos, oxgeno y dixido de carbono en la
corriente arterial. La respiracin se controla mediante impulsos neurales que se originan
dentro del cerebelo y son transmitidos a la cavidad torxica y diafragma para gobernar el
volumen y la periodicidad. Una fuente de seales son los quimioreceptores localizados cerca
del centro respiratorio, que son sensibles a las concentraciones de dixido de carbono y
oxgeno. La Fig. lOP-41 muestra el diagrama de bloques de un modelo simplificado del
sistema de control respiratorio del humano. El objetivo es controlar la ventilacin efectiva de
los pulmones para que un balance satisfactorio de concentraciones de dixido de carbono y
oxgeno sea mantenido en la corriente sangunea en el quimioreceptor.
(a) Grafique las trazas de Bode de la funcin de transferencia G(s) = Y(s)IE(s) cuando
Gc<s) = 1. Encuentre el MF y GM. Determine la estabilidad del sistema.
(b) Disee un controlador PI, G/s) = KP + K/s, para que las siguientes especificaciones se
satisfagan:
Constante error rampa Kv = 1 Margen de fase es maximizado
R(s) Y(s)"
+ Concentracin
Pulmones Sistema circulatorio
Quimioreceptor
Figura lOP-41
Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema. Encuentre los atributos de la res-
puesta al escaln unitario.
(e) Disee un controlador PI para que las siguientes especificaciones se satisfagan:
Constante error rampa Kv =1 Sobrepaso mximo es maximizado
Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema. Encuentre los atributos de la res-
puesta al escaln unitario. Compare los resultados del diseo en las partes (b) y (c).
Control mediante 10-42. El diagrama de bloques de un sistema de control mediante la realimentacin de estado se mues-
la realimentacin de tra en la Fig. 1OP-42. Encuentre las ganancias reales de realimentacin, k 1, k2 y k, para que:
estado
El'"error en estado estableeJe(t) sea la seal de error] debido a que la entrada escaln es cero.
Las races complejas de la ecuacin caracterstica estn en -1 + j y -1 - j
Encuentre la tercer raz. Pueden las tres races ser asignadas arbitrariamente alcanzando aun
los requerimientos de estado estable?
r X =y
+
Figura 1OP-42
Control mediante 10-43. El diagrama de bloques de un sistema de control mediante la realimentacin de estado se
la realimentacin de muestra en la Fig. 10P-43(a). Las ganancias de realimentacin k1, k2 y k3 son constantes
estado reales.
(a) Encuentre los valores de las ganancias de realimentacin para que:
El error en estado estable e,,[e(t) sea la seal de error] debido a que la entrada escaln es cero.
Las races de la ecuacin caracterstica estn en - 1 + j, -1 -j y -10.
(b) En vez de emplear la realimentacin de estado un controlador en serie es implementado,

como se muestra en la Fig. 10P-43(b). Encuentre la funcin de transferencia del
controlador G/s) en trminos de k1, k2 y k 3 encontrados en la parte (a) y los otros
parmetros del sistema.
10-44. El problema 10-19 ha revelado que es imposible estabilizar el sistema de control de balance
de la escoba descrita en los problemas 4-23 y 5-41 con un controlador en serie PD. Considere
Problemas 833
X y
(a)
(b)
Figura 1OP-43
A Sistema de que el sistema est ahora controlado mediante la realimentacin de estado con dr(t) = -Kx(t),
balanceo de la donde:
escoba con control
mediante la
realimentacin de
estado.
(a) Encuentre las ganancias de realimentacin k 1, k2 , k3 y k4 para que los valores caracters-
ticos deA* -B*K estn en-1 +j, -1 -j, -10 y-H1. Calcule y grafique las respuestas de
= =
Ax 1(t), Ax2(t), Ax3(t) y Ax4(t) para la condicin inicial, Ax 1(0) 0.1, d8(0) 0.1, y las
dems condiciones iniciales son cero.
(b) Repita la parte (a) para los valores caractersticos en-2 +j2, -2-j2, -20 y-20. Comen-
te sobre las diferentes entre los dos sistemas.
A Sistema de 10-45. Las ecuaciones de estado lnearizadas del sistema de control de suspensin magntica de la
suspensin de bola bola descrito en el problema 4-25 se expresan como:
con control
mediante la 6.x(t) = A* 6.x(t) + B* 6.i(t)
realimentacin de
estado. donde:
o o o o
115.2 -0.05 18.6 o -6.55
A* B*
o o o o
-37.2 o 37.2 -0.l -6.55
~.------------------.-L_~J
Sea la corriente de control L'l(t) la derivada a partir de la realimentacin de estado L'li(t) =

- K Ax(t), donde:
(a) Encuentre los elementos de K para que los valores caractersticos de A* -B*K estn en
-1 + j, -l - j, -10 y -10.
(b) Grafique las respuestas deLix1(t) = L'ly1(t) (desplazamiento del magneto) y Lix3(t) = LlyiCt).
(desplazamiento de la bola) con la condicin inicial:
0.1
o
Ax(O)
o
o
(e) Repita la parte (b) con la condicin inicial:
o
o
Ax(O) =
0.1
o
Comente sobre las respuestas del sistema en lazo cerrado con los dos juegos de condi-
ciones iniciales empleadas en (b) y (c).
.6. Control de 10-46. La temperatura x(t) en el horno elctrico mostrado en a Fig. l OP-46 se describe mediante la
temperatura del ecuacin diferencial:
horno elctrico,
realimentacin de
estado, control PI dx(t)
dt = -2x(t) + u(t) + n(t)
Horno
x(t)
Figura 1OP-46
Problemas 835
donde u(t) es la seal de control y n(t) la perturbacin constante de la magnitud desconocida

debido a prdida de calor. Se desea que la temperatura x(t) siga una referencia de entrada r
que es una constante.
(a) Disee un sistema de control con un control integral y de estado para que las siguientes
especificaciones se satisfagan:
lim x(t) = R =constante
Los valores caractersticos del sistema de lazo cerrado son -10 y -10
Grafique las respuestas de x(t) para t;:: Ocon r = 1 y n(t) =-1 y entonces con r =1 y n(t)
= O, todo con x(O) = O.
(b) Disee un controlador PI para que:
U(s)
E(s)
E(s) = R(s) - X(s) donde R(s) = Rls
Encuentre KP y K 1 para que las rafees de la ecuacin caracterstica estn en -10 y -10.
Grafique las respuestas de x(t) para t <!O con R 1 y n(t) -1 y entonces con R l y =
n(t) =O, todas x(O) =O.
Respuestas a las preguntas de falso-verdadero
5. (F) 6. (F) 8. (V) 1.8. (V) 19. (V) 20. (V) 21. (V)
22. (V) 26. (V) 27. (V) 28. (V)
,_d_............................................................. ~~
11 Sistemas
de control de datos
discretos
... Controladores digitales ... Control de atraso de fase

... Control de adelanto de fase ... Diseo mediante realimentacin
de estado
... Diseo mediante respuesta ... Diseo mediante el lugar
con oscilaciones muertas geomtrico de las races
... Controlador digital PID
11-1 Introduccin
El diseo de sistemas de control en tiempo discreto es similar en principio al diseo de sistemas
de control en tiempo continuo. El objetivo del diseo es bsicamente, determinar el controlador
para que el sistema tenga un desempeo de acuerdo a las especificaciones. De hecho, en la
mayora de las situaciones, el proceso controlado es el mismo, excepto que en sistemas en
tiempo discreto el controlador est diseado para procesar datos digitales o muestreados.
El diseo de sistemas de control en tiempo discreto que se expone en este captulo es
slo para propsitos introductorios. El tema puede encontrarse en libros dedicados a control
Seccin 11-2 Implementacin digital de controladores analgicos 837
r(t) y(t)
Proceso
controlado
-14---D(z>---"I
(a)
(b)
Figura 11-1 (a) Sistema de control digital con controlador digital en cascada
(b) Sistema de control digital con realimentacin de estado.
digital para un estudio ms profundo. En este captulo slo se trata con el diseo de un siste-
ma de control con controlador digital en cascada y un sistema por realimentacin del estado
digital. Los diagramas de bloques de estos sistemas se muestran en la Fig. 11-1.
Tal como con el diseo de sistemas de control en tiempo continuo, el diseo de sistemas
n en tiempo discreto puede llevarse a cabo ya sea en el dominio de la frecuencia. o en el domi-
nio del tiempo. Con la disponibilidad de todos los programas de computadora, el diseo de
sistemas de control digital puede hacerse con una cantidad mnima de esfuerzo mediante
prueba-y-error.
11-2 Implementacin digital

de controladores analgicos
Parece que la mayora de las personas aprenden como disear sistemas en tiempo continuo
antes que digitales, si es que aprenden stos ltimos. Por tanto, no es sorpresa que la mayora
as de los ingenieros prefieran disear sistemas en tiempo continuo en vez de sistemas de control
or digital. Idealmente, si el diseador intenta utilizar control digital, el sistema debera ser dise-
la ado para que las dinmicas del controlador pudiesen ser descritas por una funcin de trans-
en ferencia z o por ecuaciones en diferencias. Sin embargo, existen situaciones bajo las cuales el
controlador analgico ya est diseado, pero la disponibilidad y ventajas del control digital
es sugieren que el controlador sea implementado por elementos digitales. Por tanto, los proble-
trol mas discutidos en esta seccin son dobles; primero, se investiga como se pueden aproximar
838 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
controladores en tiempo continuo tales como PID, de adelanto o atraso de fase, y otros por
controladores digitales; segundo, se investiga el problema de implementacin de controladores
digitales a travs de procesos digitales.
11-2-1 Implementacin digital

del controlador PI D
El controlador PID en el dominio en tiempo continuo se describe como:
(11-1)
El componente proporcional Kp se implementa en forma digital mediante una ganancia cons-

tante KP' Ya que una computadora digital o procesador tiene una longitud de palabra finita, la
constante Kp no puede realizarse con resolucin infinita.
La derivada con respecto al tiempo de una funcin f(t) en t kT se puede aproximar
mediante la regla de diferencia hacia atrs, empleado los valores de fit) medidos en t kT
y (k l)T; esto es:
d~;t)'t=kT ~(f(kT)-f[(k l)TJ) (11-2)
Para encontrar la funcin de transferencia z de la operacin derivada descrita anteriormente,

se toma la transformada zen ambos lados de la ecuacin (11-2). Se tiene:
~
'P l
(djd(tt) t=kT) T(l
} - z- 1)F(z) z - 1 F(z) (I 1-3)
Por lo que la funcin de transferencia z del diferenciador digital es:
(11-4)
donde KDes la constante proporcional de la derivada del controlador. Al sustituir z por eTs en
la ecuacin (11-4), se puede mostrar que el periodo de muestreo Tse aproxima a cero, GD(z)
se aproxima aK:;S, que es la funcin de transferencia de la derivada del controlador analgico.
En general, la seleccin del periodo de muestreo es muy importante, el valor de T debe ser lo
suficientemente pequeo, para que la aproximacin digital sea exacta.
Hay un nmero de reglas de integracin numrica que pueden emplearse para aproxi-
mar de forma digital al controlador integral Kfs. Los tres mtodos bsicos de aproximacin
numrica del rea de una funcin son: integracin trapezoidal, integracin rectangular
hacia adelante e integracin rectangular hacia atrs. Estas se describen a continuacin.
Figura 11-2 Regla de integracin trapezoidal.
Integracin trapezoidal
La regla de integracin trapezoidal aproxima el rea bajo la funcinj(t) mediante una serie
de trapezoides, como se muestra en la Fig. 11-2. Sea el integral de j(t) evaluado en t = kT
designado como u(kT). Entonces:
u(kT) = u[(k - l)T] + ~ {J(kT) + f[(k - l)T]} (11-5)
donde el rea bajof(t) para (k- 1)T ~ t < kT se aproxima mediante el rea del trapezoide en el
intervalo. Tomando la transformada zen ambos miembros de la ecuacin (11-5), se tiene la
funcin de transferencia del integrador digital como:
(11-6)
donde K1 es la constante proporcional.
Integracin rectangular hacia adelante
Para la integracin rectangular hacia adelante, se aproxima el rea bajo j(t) mediante rectn-
gulos como se muestra en la Fig. 11-3. La integral de j(t) en t = kT se aproxima por:
u(kT) = u[(k - l)T] + Tf(kT) (11-7)
Al tomar la transformada z en ambos miembros de la ecuacin ( 11-7), la funcin de transfe-

rencia del integrador digital empleando la regla rectangular hacia adelante es:
= K U(z) (11-8)
1
f(z)
d J
1----"I f(kD
u[(k - 1)71
o (k- l)T kT
Figura 11-3 Regla de integracin rectangular hacia adelante.
Integracin rectangular hacia atrs
Para la integracin rectangular hacia atrs, la regla de aproximacin digital se ilustra en la

Fig. 11-4. La integral de fit) en t = kT se aproxima mediante:
u(kT) = u[(k - l)T] + Tf[(k - l)T] (11-9)
La funcin de transferencia z del integrador digital empleando la regla de integracin rectan-

gular hacia atrs es:
G( )
1
= K 1 U(z) = K 1T (11-10)
z F(z) z- 1
Al combinar las operaciones proporcional, derivada e integracin descritas anterior-

mente, el controlador digital PID es modelado mediante la siguientes funciones de transfe-
rencia.
Integracin trapezoidal
(Kp + TK/2 + K 0 /T)z 2 + (TK/2 - Kp - 2K0 /T)z + K 0 /T

Gc(Z) = z(z - 1) (11-11)
f[(k-l)T]
Figura 11-4 Regla de integracin

rectangular hacia atrs. o (k- l)T kT
........-------1!1111111111---------...-----
Integracin rectangular hacia adelante
(Kp + Kv!T + TK1)z 2 - (Kp + 2KvlT)z + K 0 /T

(11-12)
z(z - 1)
Integracin rectangular hacia atrs
GJz) (11-13)
z(z - 1)
Cuando K 1 =O, la funcin de transferencia del controlador digital PID es:
(11-14)
z
Una vez que la funcin de transferencia de un controlador digital se determina, el

controlador puede implementarse mediante un procesador digital o computadora. El opera-
dor z- 1 se interpreta como un tiempo de retardo de T s. En la prctica, el tiempo de retardo se
implementa mediante el almacenamiento de una variable en alguna localidad de memoria en
la computadora y entonces se saca despus de que han pasado T s. La Fig. 11-5 ilustra el
diagrama de bloques del programa digital del controlador PID empleando la regla de integra-
cin trapezoidal.
f(kT) u(kT)
Figura 11-5 Diagrama de bloque de la implementacin de un

programa digital del controlador PID.
f(t) Al proceso controlado
- - - - - - Gc(Z)--------+1
Figura 11-6 Realizacin de un controlador digital mediante un

controlador analgico con unidades de muestreo y retencin.
11-2-2 Implementacin digital

de controladores de atraso adelanto
En principio, cualquier controlador en tiempo continuo puede convertirse a un controlador

digital slo aadiendo unidades de muestreo y retencin en las terminales de entrada y salida
del controlador, y seleccionando una frecuencia de muestreo tan pequea como prctica. La
Fig. 11-6 ilustra el esquema bsico, y Gis) como la funcin de transferencia del controlador
en tiempo continuo y Gc(z) el controlador digital equivalente. El periodo de muestreo T debe-
r ser lo suficientemente pequeo para que las caractersticas dinmicas del controlador en
tiempo continuo no se pierdan a travs de la digitalizacin. La configuracin del sistema que
se muestra en la Fig. 11-6 sugiere que tanto el controlador en tiempo continuo G/ s), como el
controlador digital equivalente G/z) se pueden obtener mediante el arreglo mostrado. Por
otra parte, el controlador digital dado Gc(z), se puede realizar empleando un controlador
analgico Gc(s) y unidades de muestreo, y retencin como se muestra en la Fig. 11-6.
Como un ejemplo ilustrativo, considere que el controlador en tiempo continuo en la Fig. 11-6 est
Ejemplo representado por la funcin de transferencia:
11-1
s 1 + (11-15)
s + 1.61
De la Fig. 11-6 la funcin de transferencia del controlador digital se escribe:
Gc(z) = ~g~ = (1 z- [s(/++/

1
):!
61 )]
Z + 0.38)
(Q.62e-l. 6 IT
z _ e-L61T (11-16)
La implementacin del programa digital de la ecuacin (11-16) se muestra en la Fig. 11-7. .&
Seccin 11-3 Controladores digitales 843
f(kT)
Figura 11-7 Realizacin del programa digital de la ecuacin (11-16).
11-3 Controladores digitales

.A. Una de las Los controladores digitales pueden ser realizados por redes digitales, computadoras digitales,
ventajas del microprocesadores o procesadores digitales d.e seales (DSPs). Una ventaja distintiva de los
controlador digital controladores digitales implementados por microprocesadores o DSPs es que el algoritmo de
es que su control contenido en el controlador puede ser alterado con facilidad al cambiar el programa.
programa puede
El cambiar los componentes de un controlador en tiempo continuo es ms bien difcil cuando
ser alterado con
el controlador ya ha sido construido.
facilidad.
11-3-1 Realizacin fsica de

controladores digitales
La funcin de transferencia de un controlador digital se puede expresar como:
(11-17)
donde n y m son enteros positivos. Se dice que la funcin de transferencia Gc(z) es fsicamen-
te realizable si su salida no es precedida por ninguna entrada. Esto significa que las series de
expansin de Gc(z) no deben tener ninguna potencia positiva en z. En trminos de la G/z)
dada en la ecuacin ( 11-17), si b0 :!- O, entonces a0 :!- O. Si Gc(z) se expresa como:
bmzm + bm-1Zm-I + + b1z + bo

Gc(z) = ----------- (11-18)
a.z" + + + a1z +
entonces los requerimientos de la realizacin fsica son n ~ m.
Las tcnicas de descomposicin presentadas en el Cap. 5 se pueden aplicar para reali-
zar la funcin de transferencia del controlador digital mediante un programa digital. Se con-
sidera que un programa digital es capaz de realizar operaciones aritmticas de adicin, sus-
traccin, multiplicacin por una constante y corrimiento (shft). Los tres mtodos bsicos de
descomposicin para programacin digital se discuten a continuacin.
Programa directo mediante descomposicin directa
Al aplicar la descomposicin directa a la ecuacin ( 11-17), se tienen las siguientes ecuaciones:
(11-19)
1
X(z) = (11-20)

La Fig. 11-8 muestra la grfica de seal de flujo de un programa digital directo de la ecuacin
(11-17) mediante la descomposicin directa para m = 2 y n =3. Las ramas con ganancias de
z-1 represent:an los tiempos de retardo o corrimiento de un periodo de muestreo.
Programa digital mediante descomposicin en cascada
La funcin de transferencia Gc(z) se puede escribir como producto de funciones de transfe-

rencia de primer o segundo orden, cada uno realizable a travs de un programa digital simple.
El programa digital de la funcin de transferencia total est entonces representado por estos
programas digitales simples conectados en cascada. La ecuacin (11-17) se escribe en forma
factorial como:
(11-21)
donde los factores individuales pueden expresarse como sigue:
Polo real y cero: 1 + CZ-I

K - - - -1 (11-22)
' 1 + d;z-
K;
Polos complejos conjugados (no ceros): (11-23)
Figura 11-8 Grfica de flujo de seales de un programa digital mediante

descomposicin directa de la ecuacin (11-17) con n =3 y m =2.
Seccin 11-3 Controladores digitales 845
1 + C;Z-I
Polos complejos conjugados con un cero: Gc;(z) = K; 1 + d ;Z -1 + d n.Z -2 (11-24)
y varias otras formas posibles arriba al segundo orden.
Programa digital mediante descomposicin paralela
La funcin de transferencia en la ecuacin (11-17) se puede expandir en una suma de trmi-

nos simples de primer o segundo orden mediante la expansin de la fraccin parcial. Estos
trminos ~on realizables mediante programas digitales conectados en paralelo.
Considere la siguiente funcin de transferencia de un controlador digital:

Ejemplo
11-2
; (11-25)
Ya que los coeficientes de inicio del numerador y denominador polinominales en z-1 son todos cons-
tantes, la funcin de transferencia es fsicamente realizable. La funcin de transferencia G/t.) se realiza
por los tres tipos de programas digitales arriba discutidos.
Programacin digital directa
G (z) = E2(z) = 10(1 + 0.5z- 1)X(z) (11-26)

e E1(z) (1 - z- 1)(1 - 0.2z- 1)X(z)
Al expandir el numerador y denominador de la ltima ecuacin, y realizar la ecuacin se tiene:
E 2(z) (10 + 5z- 1)X(z) (11-27)

X(z) = E 1(z) + l.2z- 1X(z)- 0.2z- 2X(z) (11-28)
Las dos ltimas ecuaciones se realizan mediante el programa digital que se muestra en la Fig. 11-9.
Figura 11-9 Programa digital directo de la ecuacin (11-25).

~--~~~---~4~r~--1~~~~~
0.2
Figura 11-1 O Programa digital en cascada de la ecuacin (11-25).
Programac~n digital en cascada
El segundo miembro de la ecuacin (11-25) se dividi en dos factores en una de varias formas posibles.
(11-29)
La Fig. 11-10 muestra la grfica de flujo de seales del programa digital en cascada del controlador.
Programacin digital en paralelo
El segundo miembro de la ecuacin (11-25) se expande mediante la fraccin parcial en dos trminos
separados.
8.75
(11-30)
La Fig. 11-11 muestra la grfica de flujo de seales del programa digital en paralelo del controlador. ..6.
18.75
-8.75
Figura 11-11 Programa digital en

paralelo de la ecuacin (11-25). 0.2
Seccin 11-4 Diseo de sistemas de control en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia y el plano z 847
11-4 Diseo de sistemas

de control en tiempo
discreto en el dominio
de la frecuencia y el plano z
La transformacin w presentada en la Sec. 7-1 O se puede emplear para llevar a cabo el diseo
de sistemas de control en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia. Una vez que la
funcin de transferencia del proceso controlado es transformada al dominio w, todas las tc-
nicas de diseo para sistemas de control en tiempo continuo se pueden aplicar al diseo de
sistemas en tiempo discreto.
11-4-1 Controladores de adelanto

de atraso de fase en el dominio w
Tal como en el dominio s, los controladores de adelanto y atraso de fase de una etapa en el
dominio w se pueden expresar mediante la funcin de transferencia:
1 + anv
(11-31)
1 + nv
donde a > 1 corresponde al adelanto de fase, y a < 1 corresponde al atraso de fase. Cuando w
se sustituye por jmw, las trazas de Bode de la ecuacin ( 11-31) son idnticas a aquellas de las
Figs. 10-28 y 10-45 para a> 1 y a< 1, respectivamente. Una vez que el controlador est
diseado en el dominio w, el controlador en el dominio z se obtiene mediante la sustitucin de
la relacin de la transformacin w en la ecuacin (6-47), esto es:
2z 1
w= (11-32)
Tz + 1
El siguiente ejemplo ilustra el diseo de un sistema de control en tiempo discreto empleando
la transformacin w en el dominio de la frecuencia y el plano z.
Considere el sistema de control del rastreador solar descrito en la Sec. 4-7 y que se muestra en laFig. 10-29.
Ejemplo Ahora suponga que el sistema es en tiempo discreto, de tal forma que hay un muestreo y retencin en
11-3 la trayectoria directa. El periodo de muestreo es 0.01 s. La funcin de transferencia del procso contro-
lado es:
2500
Gp(s) = s(s + 25) (11-33)
La funcin de la transferencia z de la trayectoria directa, incluyendo el muestreo y retencin es:
(11-34)
Al llevar a cabo la transformada zen la ecuacin (11-34) con T =0.01 s, se tiene:
(11-35)
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema en tiempo discreto es:
o(Z) GhoGp(Z) O.l 152z + 0.106

(11-36)
,(z) = 1 + GhoGp(Z) z2 - l.6636z + 0.8848
La respuest:a al escaln unitario del sistema no compensadc se muestra en la Fig. 11-12. El sobrepaso
mximo es de 66%.
Al llevar a cabo el diseo en el dominio de la frecuencia empleando la transformacin w de la
ecuacin (6-46),
(11-37)
2.0
1
1 1 1 1
Sistema no 1 i
-
/ compensado 1
,Jo 1
/1
1
Con controlador d~
adelanto de fase 1
1 1
'
A\ /\ 1
1
Con controlador de
\ . -\~. ~~:$~~ V
~~-"-
\ .-.......
$ 1.0 \,_l/
e/
~
-
-
V
'
\1 / '-
- l
J
.
/\ /V
1
1
! 1 1
/ 1
1
1
1
1 1
{/ 1 1
T=O.OIOOs
1
1 ! 1 1
16 32 40 64 80
Nmero de periodos de muestreo
Figura 11-12 Respuestas al escaln del sistema del rastreador solar en tiempo discreto en
el ejemplo 11-3.
Al sustituir la ecuacin (11-37) por la ecuacin (11-35), se tiene:
GhoG p(w) = _10_0_0__0_.o_os_w_)_(l_+_o_.000_2_08_w_) (11-38)

w(l + 0.0402w)
Las trazas de Bode de la ltima ecuacin se muestran en la Fig. 11-13. Los mrgenes de ganancia y fase
del sistema no compensado son 6.39 dB y 14.77, respectivamente.
Diseo del controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia
Primero se disea el sistema empleando un controlador de atraso de fase con la funcin de transferen-
cia dada en la-ecuacin (11-31) con a< l. Se requiere que el margen de fase del sistema sea de por lo
menos 50. De las trazas de Bode en la Fig. 11-13, un margen de fase de 50 se puede realizar si el
punto de cruce de ganancia est en ro,,,= 12.8 y la ganancia de la curva de magnitud de Glt0 GP(jro.) es
de 16.7 dB. Por lo que se necesitan-16.7 dB de atenuacin para bajar la curva de magnitud de tal forma
que cruzar al eje 0-dB en mw = 12.8. Se hace:
20 logw a = 16.7 dB (11-39)
de donde se obtiene a= 0.1462. A continuacin, se hace llar para que est por lo menos una dcada
abajo del punto de cruce de ganancia en mw = 12.8. Se hace:
1
-= 1 (11-40)
QT
Por tanto:
1
- =a 0.1462 (11-41)
T
El controlador de atraso de fase en el dominio w es:
G (w) = l + arw = l +w (11-42)

e 1+ TW l + 6.84w
Al sustituir la relacin de la transformada z-w, w = (2/T)(z 1)/(z + 1) en la ecuacin (l l-42), el

controlador de atraso de fase en el dominio z se obtiene como:
z - 0.99
Gc(Z) = 0.1468 z _ 0. (11-43)
9985
Las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa con el controlador de atraso
de fase de la ecuacin ( 11-42) se muestra en la Fig. 11-13. El margen de fase del sistema compensado
es aumentado a 55. La respuesta al escaln unitario del atraso de fase del sistema compensado se
muestra en la Fig. 11-12. El sobrepaso mximo se reduce a 16%.
20 -
o
~
:s
"Q
c..s -20
<
-40
-80
10 101 12.8 102 103 104 HP
Ww
o
1
-50
-100
"'o
'O
-150
o"'
....
-180
-200
-300'----'---l.__l....J...1.llL~....!--'-..U...l...U.lJ-~-'-..J.....J-'-'LI.J..!.l..-_.ji..-l....J....U.J...W.~-.l..-1.....J...J.....U..WI
10 101
Figura 11-13 Trazas de Bode del sistema del rastreador

solar en tiempo discreto en el ejemplo 11-3.
Diseo del controlador de adelanto de fase en el dominio de la frecuencia
Un controlador de adelanto de fase se obtiene al emplear a > l en la ecuacin (11-31 ). El mismo

principio para el diseo de controladores de adelanto de fase de sistemas en tiempo continuo descrito
en el Cap. 10, se puede aplicar aqu. Ya que la pendiente de la curva de fase cercana al cruce de ganancia
es ms bien empinada, como se muestra en la Fig. 11-13, se espera que alguna dificultad pueda surgir
en el diseo del controlador de adelanto de fase para el sistema. No obstante, se puede asignar un valor
relativamente largo para a en vez de emplear la cantidad de adelanto de fase requerida como gua.
Al hacer a = 20. La ganancia del controlador en valores altos de mw es:
20 log 10 a 20 log 10 20 26 dB (11-44)
De la tcnica de diseo detallada en el Cap. l O, el nuevo cruce de ganancia debera encontrarse en el

punto donde la curva de magnitud es -26/2 = 13 dB. Por lo que el significado geomtrico de las dos
frecuencias de corte del controlador de adelanto de fase deberan estar en el punto donde la curva de
magnitud de G,0G/jm) es - 13 db. De la Fig. 11-13 se tiene mw 115. Por tanto:
ll5Va 514 (l l-45)

7
La funcin de transferencia en el dominio w del controlador de adelanto de fase es:
1 + arw 1 + 0.03888w
(11-46)
1 + 7W l + 0.001944w
La funcin de transferencia del controlador de adelanto de fase en el dominio z es:
- 6.7776
G"(z) (11-47)
1.3888z + 0.6112
Las trazas de Bode del sistema compensado de adelanto de fase se muestran en la Fig. 11-13. El margen
de fase del sistema compensado es 50.83. La respuesta al escaln unitario del sistema compensado de
adelanto de fase se muestra en la Fig. 11-12. El sobrepaso mximo es del 27%, pero el tiempo de levanta-
miento es ms rpido.
Diseo del controlador digital PD en el plano z
El controlador digital PD se describe mediante la funcin de transferencia en la ecuacin (11-14) y se

repite como:
(Kp + KvlT)z KvlT

Gc(z) = ------- (11-48)
z
Para satisfacer la condicin de Ge(!)= 1, de tal forma que G/z) no afecte el error en estado estable del
sistema, se pone Kp l. Al aplicar el controlador digital PD como controlador en cascada al sistema
rastreador solar, la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
G,(z)GhoGv(z) = (1 + lOOKv)z - 100 Kv 0.1 + 0.106 (11-49)

z (z - l)(z - 0.7788)
Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para investigar los efectos de variar KD. La
ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
z(z 2 l.6636z + 0.8848) + Il.52KD(z - l)(z + 0.9217) O (11-50)
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre los trminos que no contienen a KD, la funcin
de transferencia de la trayectoria directa equivalente con K D apareciendo como factor multiplicativo es:
ll.52KD(Z - l)(z + 0.9217)

G,q(z) (11-51)
z(zf - l .6636z + 0.8848)
Los contornos de las races del sistema paraKD >O se muestran en la Fig. 11-14. Estos contornos delas
races muestran que la efectividad del controlador digital PD est limitada para este sistema, ya que los
contornos no se sumergen lo suficiente hacia el eje real. De hecho, se puede mostrar que el mejor valor
de KD desde el punto de vista del sobrepaso es 0.022 y el mximo sobrepaso es 28%.
Diseo del controlador digital PI en el plano z
El controlador digital PI presentado en la Sec. 11-2-1 se puede utilizar para mejorar el desempeo en
estado estable al incrementar el tipo del sistema, y al mismo tiempo, mejorar la estabilidad relativa a
travs del uso del principio "dipolo". Seleccionemos la implementacin por integracin rectangular
hacia atrs del controlador PID dado en la ecuacin (11-13). Con K D =O, la funcin de transferencia
del controlador digital PI se convierte en:
(11-52)
El principio del diseo "dipolo" del controlador PI es colocar el cero de GcCz) muy cercano al polo en
z =l. La ganancia efectiva provista por el controlador es en esencia igual a Kr
Para crear un problema del lugar geomtrico de las races, la funcin de transferencia en la
ecuacin (11-35) se escribe como:
K(z + 0.9217)
G.oGp(z) = (z - l)(z 0.7788) (11-53)
donde K = 0.1152. El lugar geomtrico de las races del sistema se dibuja como se muestra en la Fig.
11-15. Las races de la ecuacin caracterstica cuando K = 0.1152 son 0.8318 + j0.4392 y 0.8318
j0.4392. Como se mostr, el sobrepaso mximo del sistema es de 66%. Si K se reduce a O.O 1152, las
races de la ecuacin caracterstica estn en 0.8836 +j0.0926 y 0.8836-j0.0926. El sobrepaso mximo
se reduce a slo el 3%. Se puede mostrar que si la ganancia en el numerador de la ecuacin (11-33) se
reduce a 250, el sobrepaso mximo del sistema se reducira al 3%. Esto significa que para realizar una
mejora similar del sobrepaso mximo, el valor de KP en la ecuacin (11-52) debe hacerse a 0.1 Al
mismo tiempo, se deja que el cero de G/z) est en 0.995. Por lo que el valor correspondiente de K1 es
0.05.
Gc(z) = 0 .z1 0.995

--- (11-54)
z
Seccin 11-4 Diseo de sistemas de control en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia y el plano z . 853
jlmz
plano z
0.8318 + j0.4392
K0 =0
-1 --0.9217 o Rez
0.8318- j0.4392
Figura 11-14 Contornos de las races del sistema del rastreador

solar en el ejemplo 11-3 con controlador digital PD, K0 vara.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con el controlador PI se convierte en:
G ( )G G ( ) = O.lK(z + 0.995)(z + 0.9217) (11-55)

e z hQ p z (z - 1)2(z - 0.7788)
donde K:::: 0.1152. El lugar geomtrico de las races del sistema compensado se muestra en la Fig. 11-15.
Cuando K = 0.1152, las dos races dominantes de la ecuacin caracterstica estn en 0.8863 + j0.0898
y 0.8863 - j0.0898. La tercera raz est en 0.9948, que est muy cercana al polo de Gc(z) enz:::: 1, y por
tanto, el efecto sobre la respuesta transitoria es despreciable. Se puede mostrar que el actual sobrepaso
-
'6
\
jimz "f'..
Sistema
compensado
K=0.1152
0.8863 + j0.0898
K=O
-1 -0.9217 o Rez
Lugar geomtrico de las

races del sistema
no compensado
Lugar geomtrico de las

races del sistema
compensado
Figura 11-15 Lugar geomtrico de las races del sistema del rastreador solar en el ejemplo 11-3, con y
sin controlador digital PI.
mximo del sistema con la funcin de transferencia de la trayectoria directa en la ecuacin (l l-55) es
aproximadamente del 8%.
Este problem.a de diseo slo ilustra las mecnicas al disear un controlador de adelanto de rase
y de atraso de fase empleando el mtodo de la transformacin w en el dominio de la frecuencia y
controladores digitales PD y controladores PI en el plano z. No se intento optimizar el sistema en
relacin a un conjunto de especificaciones de desempeo. 4
Seccin 11-5 Diseo de sistemas en tiempo discreto con respuesta con oscilaciones muertas 855
11-5 Diseo de sistemas en tiempo

discreto con respuesta
con oscilaciones muertas
Una diferencia entre un sistema de control en tiempo continuo y un sistema de control en
tiempo discreto es que ste ltimo es capaz de exhibir una respuesta con oscilaciones muer-
tas. Una respuesta con oscilaciones muertas es aquella que alcanza la trayectoria de referen-
cia deseada en un tiempo mnimo sin error. En contraste, un sistema en tiempo continuo
alcanza la trayectoria final de estado estable o valor en teora solo cuando el tiempo llega a
infinito. La operacin de conmutacin de muestreo permite a los sistemas en tiempo discreto
ser capaces de tener un periodo transitorio finito. La Fig. 11-16 muestra una respuesta en el
tiempo con oscilaciones muertas tpico de un sistema en tiempo discreto sujeto a una entrada
escaln unitario. La respuesta de salida alcanza el estado estable deseado con cero error en un
nmero mnimo de periodos de muestreo sin oscilaciones entre muestras.
H.R. Sirisena [5] mostr que un sistema de control en tiempo discreto dado con el
proceso controlado est descrito por:
G G ( -1) - Q(z-1) (11-56)

ho P z - P(z-')
para que el sistema tenga una respuesta con oscilaciones muertas a una entrada escaln, la
funcin de transferencia del controlador digital est dada por:
(11-57)
donde Q(l) es el valor de Q(z- 1) con z- 1 = l.

El ejemplo siguiente ilustra el diseo de un sistema en tiempo discreto con una
respuesta con oscilaciones muertas empleando la ecuacin (11-57).
y(I)
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
Figura 11-16 Una respuesta con oscilaciones muertas tpica a una

entrada escaln unitario.
Considere el sistema en tiempo discreto del rastreador solar discutido en el ejemplo 11-3. La funcin
Ejemplo de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado esta dada en la ecuacin (11-35),
11-4 y se escribe como:
0.1152z- 1(1+0.9217z- 1)
(11-58)
(1 - z- 1)(1 0.7788z- 1)
Por lo que:
Q(z- 1) = O.l 152z- 1(1+0.9217z- 1) (11-59)

P(z- 1
) (L z- 1)(1 0.7788z- 1) (11-60)
y Q(l) = 0.22138.
El controlador digital para una respuesta con oscilaciones muertas se obtiene al emplear la ecuacin
(11-57).
(11-61)
0.22138 0.1152z- 1 - O.l06z- 2
Por tanto:
(z - l)(z 0.7788)
Gc(z) (11-62)
0.22138z 2 - O.l 152z - 0.106
O.l l 52(z + 0.9217)

Gc(z)GhoGp(Z) = 0.22138z 2 - 0.1152z - 0.106 (11-63)
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:
@o(Z) Gc(z)GhoGp(z)
(M) ,(z) 1 + Gc(z)GhoGp(z)
0.5204(z + 0.9217)
(11-64)
z2
Para una entrada escaln unitario, la transformada de la salida es:
@ ( ) = 0.5204(z + 0.9217)
z z(z 1)
= 0.5204z- 1 + + z- 3 + (11-65)
Por lo que la respuesta de salida alcanza la entrada escaln unitario en dos periodos de muestreo.
Para mostrar que la respuesta de sal da no tiene rizos entre muestras, se evala la velocidad de salida
=
del sistema; esto es, ru/t) d80 (t)ldt. La funcin de transferencia z de la velocidad de salida se escribe:
z- 1 )~[2500/s(s + 25)]
@,(z) Gc(z)GhoGp(z)
lOO(z - 1)
(11-66)
z2
Seccin 11 6 Diseo de ubicacin de polos mediante la realimentacin de estado 857
o T 2T 3T 4T ST 6T 7T
W(t)
100
o T 21' 3T 4T ST 6T 7T
Figura 11-17 Respuestas de posicin de salida y velocidad del sistema

del rastreador solar en tiempo discreto en el ejemplo 11-4
La respuesta de Ja velocidad de salida debido a la entrada escaln unitario es:
100
(11-67)
z
Por lo que la velocidad de salida se convierte en cero despus del segundo periodo de muestreo, lo cual
A La sensibilidad prueba que la posicin de la respuesta est con oscilaciones muertas sin rizos entre muestras. Las
de las races de un respuestas de 80 (!) y ro/t) se muestran en la Fig. 11-17.
sistema con una La caracterstica de un sistema con una respuesta con oscilaciones muertas es que Jos polos de la
respuesta con funcin de transferencia en lazo cerrado estn todos en z =O. Ya que estos son polos de orden mltiple,
oscilaciones desde el punto de vista de sensibilidad de las races discutido en el Cap. 8, la sensibilidad de las races
muertas es pobre. de un sistema con una respuesta con oscilaciones muertas es muy alto. ..t.
11-6 Diseo de ubicacin de polos mediante

la realimentacin de estado
Tal corno para los sistemas en tiempo continuo, el diseo de ubicacin de polos a travs de la
realimentacin de estado se puede aplicar a sistemas en tiempo discreto. Considrese el siste-
ma en tiempo discreto descrito por la ecuacin de estado:
x[(k + l)T] Ax(kT) + Bu(kT) (11-68)

donde x(k1) es un factor de estado n x 1 y u(k1) es el control de escala. El control mediante la

u(kT) - Kx(kT) + r(kT) (11-69)
donde K es la matriz de realimentacin 1 x n con elementos de ganancia constante. Al susti-

tuir la ecuacin (11-69) por la ecuacin (11-68), el sistema en lazo cerrado se representa
mediante la ecuacin de estado:
x[(k + l)T] = (A BK)x(kT) (11-70)
Tal como en el caso en tiempo continuo tratado en la Sec. 10-12, se puede mostrar que si el
par [A, B] es por completo controlable, existe una matriz K que puede dar una serie arbitraria
de valores caractersticos de (A BK); esto es las n races de la ecuacin caracterstica pue-
den ser colocadas de forma arbitraria.
lzI - A+ BKI O (11-71)
El siguiente ejemplo ilustra el diseo de un sistema de control en tiempo discreto mediante

realimentacin del estado y ubicacin de polos.
Considere que el sistema de rastreo solar descrito en el ejemplo 10-9 est sujeto al muestreo de datos
Ejemplo por lo que el diagrama de estado del sistema sin realimentacin se muestra en la Fig. 11-18(a). El
11-5 periodo de muestreo es de 0.01 s. Las dinmicas del retn de orden cero se representan mediante la
rama con una funcin de transferencia de lis. El sistema en lazo cerrado con realimentacin del
estado para el intervalo de tiempo (kT) 5: t 5: (k + l)T se bosqueja por el diagrama de estado que se
(a)
u(kT) ZOH X 1(s)

-25
(b)
Figura 11-18 (a) Grfica de flujo de seales del sistema del rastreador
solar en tiempo discreto en lazo abierto. (b) Grfica de flujo de seales
del rastreador solar en tiempo discreto con realimentacin de estado .
.. ~----~-~---
muestra en la Fig. 11-18(b), donde las ganancias de realimentacin k 1 y k2 forman la matriz de

realimentacin:
(l l-72)
Al aplicar la frmula de ganancia a la SFG a la Fig. l l-18(b), co.nX1 (s) y X2 (s) como salidas y x 1 (kT)
y x 2 (kT) como entradas, se tiene:
(11-73)
(11-74)
Tomando la transformada inversa de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (l l- 73) y (l 1- 74), y

haciendo que t = (k + l)T, se tienen las ecuaciones de estado en tiempo discreto como:
X[(k + l)T] = (1 0.ll52k)X(kT) + (0.2212 - 0.1152k2)x 2 (kT)

X2[(k + l)T] = -22.12k1X1(kT) + (0.7788 22.12k2)x 2(kT) (11-75)
Por lo que la matriz de coeficientes del sistema en lazo cerrado con la realimentacin del estado es:
l 0.1152k 0.2212 - 0.1152k2]

A-BK [ (11-76)
-22.12k1 0.7788 - 22.12k2
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
Jzl-A + BKJ
z 1 + O.ll52k 1 + 0.1152k2
-0.2212 I
22.12k, z 0.7788 + 22.12k2 (11-77)
= z2 + 1.7788 + 0.1152k1 + 22.12k2)Z + 0.7788 + 4.8032k1 22.12k2 o
Haciendo que el lugar deseado de las races de la ecuacin caracterstica sea z =O, O. Las condiciones
sobre k1 y k2 son:
1.7788 + 0.1152k, + 22.12k2 =o (11-78)

0.7788 + 4.8032k, - 22.12k2 =o (11-79)
Al resolver para k 1 y k2 desde las dos ecuaciones anteriores, se tiene;
k 0.2033 y k1 = -0.07936 (11-80)
11-7 Resumen

En este captulo se estudi el diseo de sistemas de control lineales en tiempo discreto.
Muchos diseos prcticos de sistemas de control en tiempo discreto se llevaron a cabo
empleando una versin digitalizada del controlador en tiempo continuo. La implementacin
digital del controlador PID es primeramente presentada por el empleo de tres diferentes re-
glas de integracin para la porcin de integracin, integracin trapezoidal, integracin rec-

tangular hacia atrs, integracin rectangular hacia adelante. La implementacin digital de
controladores en tiempo continuo puede tambin llevarse a cabo al adicionar unidades de muestreo
y retencin en las terminales de entrada y salida del controlador.
Dada la funcin de transferencia de un controlador digital en el dominio z, el controlador
puede realizarse mediante los tres tipos bsicos de descomposicin o programacin: progra-
macin digital directa, descomposicin en paralelo, y descomposicin en cascada. Al em-
plear la transformacin w de la Sec. 7-1 O, la mayora de las tcnicas de diseo en el dominio
de la frecuencia para sistemas en tiempo continuo pueden aplicarse al diseo de sistemas en
tiempo discreto. Se dan ejemplos de cmo disear controladores de atraso y de adelanto de
fase para sistemas de control en tiempo discreto. Una de las caractersticas distintivas de un
sistema en tiempo discreto es que es capaz de alcanzar una respuesta con oscilaciones muer-
tas. Un mJodo de diseo de un sistema en tiempo discreto con una respuesta con oscilacio-
nes muertas, y sin rizos entre muestras, se describe. Por ltimo se present, el diseo de
ubicacin de polos de sistemas en tiempo discreto con la realimentacin del estado.
El propsito de este captulo es dar un repaso de los fundamentos de diseo de sistemas
de control en tiempo discreto. Para un tratamiento a profundidad sobre el tema, el lector debe
referirse a los libros dedicados a sistemas de control en tiempo discreto listados en la seccin
de referencias de este captulo.
Preguntas de repaso
l. De la aproximacin en tiempo discreto de la derivada de una funcin de tiempo /(t), df(t)/dt,

mediante la regla de diferencias hacia atrs.
2. Describa las tres reglas de integracin digital descritas en este captulo.
3. Mencione las condiciones para la que la funcin siguiente de transferencia sea fsicamente realizable.
bmzm + bm-1Zm-l + + b1z + bo
GcCz) = _
a.z + a.- 1z" 1 + + a1z + a0
4. Mencione la ventaja de utilizar la transformacin w para el diseo de sistemas en tiempo discreto.
5. Qu es la respuesta con oscilaciones muertas?
6. Cul es la caracterstica de los polos de la funcin de transferencia de un sistema que tiene una
respuesta con oscilaciones muertas?
7. Qu puede decir acerca de la sensibilidad de las races de un sistema con una respuesta con
oscilaciones muertas?
Referencias
l. G. F. FRANKLIN, J. D. POWELL, and M. L. WORKMAN, Digital Control of Dynamic

Systems, 2nd ed., Addison-Wesley Publishing Co., Reading, MA, 1990.
.J
Problemas 861
2. B. C. KUO, Digital Control Systems, 2nd ed., Saunders College Publishing, Philadelphia,
1992.
3. K. OGATA, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1987.
4. C. L. PHILLIPS and H. T. NAGLE, JR., Digital Control System Analysis and Design,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
5. H. R. SIRISENA, ''Ripple-Free Deadbeat Control of SISO Discrete Systems,'' IEEE Trans.
Automatic Control, Vol. AC-30, pp. 168-170, February 1985.
Problemas
A. Integracin 11-1. Em:uentre los equivalentes digitales empleando las reglas de integracin siguientes para los
digital controladores dados: la regla de integracin rectangular hacia atrs, la regla de integracin
rectangular hacia adelante y la regla de integracin trapezoidal. Utilice la regla de diferencia
hacia atrs para las derivadas.
200 5
(a) Gc(s)=2+- (b) Gc(s) = 10 +O.Is (e) 1+0.2s +-
s s
11-2. Un controlador en tiempo continuo con unidades de muestreo y retencin se muestra en la

A. Implementacin Fig. llP-2. El periodo de muestreo es de 0.1 s. Encuentre la funcin de transferencia del
del programa digital controlador digital equivalente. Dibuje un diagrama de implementacin de un programa digital
de controladores para el controlador digital. Lleve a cabo el anlisis para los siguientes controladores en tiem-
digitales
po continuo.
10 G ( ) = lO(s + 1.5)
(a) Gc(s) = s + 12 (b) cS s+lO
s 1+0.4s
(e) Gc(s) = s + 1.55 (d)
1 + O.Ols
Figura 11 P-2
A. Funciones de 11-3. Determine cuales de las siguientes funciones de transferencia digital son fsicamente realizables.
transferencia digital
fsicamente G()- l .z 5 -l z
-2
(a) (b)
realizables e z - l + z-l + 2z~2
(e)
z + 1.5 (d)
G c(z) = z3 + z2 + z + 1
(e) Gc(z) = O.Iz + 1 + z- 1 (f)
.&. Sistema de 11-4. La funcin de transferencia del proceso del sistema de control de inventario descrito en el
control de inventario problema 10-17: es
con controlador
digital PO. 4
Gp(s) = 2
s
El diagrama de bloques del sistema con un controlador PD, muestreador y retn se muestra
en la Fig. 1lP-4.
Gc(s) = 1 + !Os
Encuentre la funcin de transferencia del controlador digital PD equivalente empleando la

ecuacin (11-48).
(Kp + KDIT)z - KDIT

Gc(z) = - - - - - -
z
Seleccione un periodo de muestreo T para que el sobrepaso mximo de y(kT) sea menor al 1%,
Figura 11 P-4
.&. Sistema de 11-5 . La Fig. 1lP-4 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de inventario descrito
co,ntrol de inventario en el problema 10-17 con un controlador digital PD. El periodo de muestreo desde 0,01 s,
con controlador Considere que el controlador digital PD tiene la funcin de transferencia:
digital PO
G( )= K + KD(Z - 1)
e z P Tz
(a) Encuentre los valores de KP y KD para que dos de las tres races de la ecuacin caractes-
tica estn en 0.5 y 0.5. Encuentre la tercer raz. Grafique la respuesta al escaln unitario
y(kT) para k =O, 1, 2, ....
(b) Haga KP = l. encuentre el valor de KD para que el sobrepaso mximo de y(kT) sea un
mnimo.
Problemas 863
.. Sistema de 11-6. Para el sistema de control de inventario descrito en el problema 11-5, disee un controlador
control de inventario de adelanto de fase empleando la transformacin w para que el margen de fase del sistema sea
con controlador de por lo menos 60. Puede disear un controlador de atraso de fase en el dominio w? Si no,
digital de adelanto explique por qu. Utilice T =0.1 s.
de fase
.. Sistemade 11-7. La funcin de transferencia del proceso del sistema de control de posicin de segundo orden
control de descrito en el problema 10-5 es:
localizacin de una
aeronave con 4500K
controlador digital
s(s + 361.2)
Considere que el sistema es compensado mediante una serie de controlador digital G.(z) a
travs de un muestreador y retn. T = 0.001 s.
(a) Encuentre el valor de K para que la constante del error rampa discreta K,,* sea 1000.
Con el valor de K encontrado en la parte (a), dibuje la respuesta al escaln unitario de la
salida y*(t), y encuentre el sobrepaso mximo.
(b) Disee el controlador digital para que la salida sea una respuesta con oscilaciones muer-
tas a una entrada escaln. Grafique la respuesta al escaln unitario.
.. Sistema del 11-8. El sistema del rastreador solar descrito en el ejemplo 11-3 se considera que va a controlarse
rastreador solar con mediante un controlador digital en serie con la funcin de transferencia G/z). El periodo de
controlador digital, muestreo es 0.05 s. Disee el controlador para que la salida del sistema sea una respuesta con
respuesta con oscilaciones muertas a una entrada escaln unitario. Grafique la respuesta al escaln unitario
oscilaciones muertas del sistema diseado.
.. Sistema del
rastreador solar con 11-9. Disee el control mediante la realimentacin de estado para el sistema del rastreador solar en
realimentacin de el ejemplo 11-5 para que las races de la ecuacin caracterstica estn en z = 0.5 y 0.5.
estado.
.. Control mediante 11-10. Considere el sistema de control digital:
la realimentacin de
estado.
x[(k + l)T] = Ax(kT) + Bu(kT)
donde:
A= [ _~ _;] B= [~]
El control mediante la realimentacin del estado se describe mediante u(k1) = -Kx(k1).
donde K =[k1 k2J. Encuentre los valores de k1 y k2 para que las rafees de la ecuacin caracte-
rstica del sistema en lazo cerrado estn en 0.5 y 0.7.
Trazas en el dominio
de la frecuencia
A Traza polar A Punto de cruce de fase

A Trazas de Bode A Funciones de fase mnima
A Traza de magnitud-fase
y de fase no mnima
A Punto de cruce de ganancia
Asmase que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de

control lineal con realimentacin unitaria. El anlisis en el dominio de la frecuencia del siste-
ma en lazo cerrado puede manejarse desde las trazas en el dominio de la frecuencia de G(s)
con s sustituida por jw. La funcin G(jw) es en general una funcin compleja de la frecuencia
OJ, y se puede escribir como:
G(jw) IG(jw)ILG(jw) (A-1)
donde 1G(jro)I denota la magnitud de G(jw) y LG(jw) es la fase de G(jw).

Las siguientes trazas en el dominio de la frecuencia de G(jw) con respecto a w a
menudo se emplean en el anlisis y diseo de sistemas de control lineal en el dominio de
la frecuencia.
Seccin A-1 Trazas polares 865
l. Traza polar. U na traza de la magnitud en relacin a la fase en coordenadas polares

cuando w vara desde cero hasta infinito.
2. Trazas de Bode. U na traza de la magnitud en decibeles contra w (o log 10 ro) en coor-
denadas semilog (o rectangulares)
3. Traza de magnitud-fase. Una traza de la magnitud en decibeles con respecto a la fase
en coordenadas rectangulares con w como un parmetro variable sobre la curva.
Construccin asistida por computadora

de las trazas en el dominio de la frecuencia
Crear los datos para graficar las trazas en el dominio de la frecuencia usualmente consume
bastante tiempo si los clculos se realizan en forma manual, en especial si la funcin es de
orden superior. En la prctica, una computadora digital debe ser utilizada para realizar los
clculos as como la graficacin de la traza. Muchos paquetes de software estn disponibles
en forma comercial y pueden emplearse para la construccin de las trazas en el dominio de la
frecuencia. El programa FREQRP del paquete de software ACSP y CSAD/MATLAB en las
funciones bplot y prlplot pueden emplearse para este propsito. Desde un punto de vista
analtico, el analista y diseador debe estar familiarizado con las propiedades de las trazas en
el dominio de la frecuencia, de tal forma que las interpretaciones apropiadas puedan hacerse
sobre estas trazas elaboradas con ayuda de una computadora.
A-1 Trazas polares

La traza polar de una funcin de la variable complejas, G(s), es una grfica de la magnitud de
G(jw) con respecto a la fase de G(jw) en coordenadas polares cuando w vara desde cero hasta
infinito. Desde el punto de vista matemtico, el proceso pueden referirse como el mapeo de la
mitad positiva del eje imaginario del planos dentro del plano G(jro). Un ejemplo simple de
jw jlmG
Planos }W:J plano G(jro)
}Wi
}w
o IY ReG
Figura A-1 La traza polar se muestra como un mapeo de la mitad

positiva del eje jm en el plano s dentro del plano G(jm).
866 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
este mapeo se muestra en la Fig. A-1. Para cualquier frecuencia w = wl' la magnitud y la fase
de G(jw1) estn representadas por un vector en el plano G(jw). Al medir la fase, la direccin
del sentido contrario a las manecillas del reloj se seala como un positivo, y el sentido de las
manecillas del reloj es negativo.
Para ilustrar la construccin de la traza polar de una funcin G(s), considere la funcin:
Ejemplo
A-1 1
G(s) = l + Ts (A-2)
donde Tes una constante positiva. Al hacer s =jw, se tiene:
G(jw) = 1 +ljwT (A-3)
En trminos de magnitud y fase, la ecuacin (A-3) se escribe:
(A-4)
Cuando w es cero, la magnitud de G(jw) es unitaria, y la fase de G(jW) est en O. Por lo que
en w = O, G(jw) est representada por un vector de longitud unitaria dirigido en direccin O.
Cuando w se incrementa, la magnitud de G(jw) disminuye y la fase se vuelve ms negativa.
Cuando w aumenta, el largo del vector en coordenadas polares disminuye y el vector rota en
sentido de las manecillas del reloj (negativa) Cuando wse aproxima a infinito, la magnitud de
G(jw) se vuelve cero y la fase alcanza -90. Esto se presenta mediante un vector con una
longitud infinitesimalmente pequea dirigido a lo largo del eje -90 en el plano G(jw). Al
sustituir otros valores finitos de wen la ecuacin (A-4), la traza exacta de G(jw) se vuelve un
semicrculo, como se muestra en la Fig. A-2. ...
jlmG
Plano G(jw)
w=O
o ReG
Fasor de G(jw)
Figura A-2 Traza polar de G(jro) = 1/(1 + jron.

Como un segundo ejemplo ilustrativo, considere la funcin:

Ejemplo
A-2 . 1 + jwT2
G(1w) = 1 + jwT1 (A-5)
donde T1 y T2 son constantes reales positivas. La ecuacin (A-5) se escribe:
G{jw) = (A-6)
La traza polar de G(jm), en este caso, depende de las magnitudes relativas de T 1 y Ti- Si T2 es
mayor que TI' la magnitud de G(jm) siempre es mayor que la unidad cuando m vara desde
cero hasta infinito, y la fase de G(jm) es siempre positiva. Si T2 es menor que T 1, la magnitud
de G(jm) siempre es menor que la unidad y la fase es siempre negativa. Las trazas polares de
G(jm) de la ecuacin (A-6) que corresponden a las dos condiciones arriba mencionadas, se
muestran en la Fig. A-3. A
En muchas aplicaciones de sistemas de control, tal como el criterio de estabilidad de

Nyquist, una traza exacta de la respuesta en frecuencia no es esencial. A menudo, un bosque-
jo de la traza polar de la funcin de transferencia G(jm)H(jm) es bastante adecuado para el
anlisis de estabilidad en el dominio de la frecuencia. La forma general de la traza polar de
una funcin G(jm) puede determinarse de la informacin siguiente.
jimG Plano G(j(J))
Figura A-3 Trazas polares de G(j(J)) = (1 + j(J)T)/(1 + j(J)T1).

En el anlisis del dominio de la frecuencia de sistemas de control, a menudo se tienen que

Ejemplo determinar las propiedades bsicas de una traza polar. Considere la siguiente funcin de trans-
A-3 ferencia:
10
G(s) = s(s + l) (A-7)
Al sustituir s jm en la ecuacin (A-7), la magnitud y fase de G(jm) en OJ Oy OJ "" se

calculan como sigue:
10
lim IG(jw)[ lim = oo (A-8)
w-o W-0>0 (t)
lm LG(jw)
w->0
= lim LIO!jw -90 (A-9)
W->0
10
lim !G(jw)[
w->oo
= lim
W->00
=O (A-10)
2
lim LG(jw) lim L 10/(jw ) -180 (A-11)
W->00 W->00
Por lo que las propiedades de la traza polar de G(jm) en OJ = O y OJ = "" son certeras. A
continuacin, se determinan las intersecciones, si hay alguna, de la traza polar con los dos
ejes del plano G(jm). Si la traza polar de G(jm) intercepta al eje real, en el punto de intersec-
cin, la parte imaginaria de G(jm) es cero; esto es:
Im[G(jw)] O (A-12)
Para expresar G(jm) como la suma de sus partes reales e imaginarias, se debe racionalizar
G(jm) mediante la multiplicacin de su numerador y denominador por el complejo conjugado
del denominador.
jlrnG
Plano G(jw)
W=OO
O ReG
Figura A-4 Traza polar de G(s) =

10/[s(s+ 1JJ.
Por tanto, G(jw) se escribe:
G(. , = 10(-jw)(-jw + 1) = 10w2 _ . lw

JW1 jw(jw + 1)(-jw)(-jw + 1) w4 + w2 1 w4 + w2 (A-13)
= Re[G(jw)J + jlm[G(jw)]
Cuando se convierte Im[ G(jw)] en cero, se tiene w =""lo que significa que la grfica G(jw)
intercepta slo al eje real del plano G(jw) en el origen.
En forma similar, la interseccin de G(jw) con el eje imaginario se encuentra
haciendo Re[G(jw)] de la ecuacin (A-13) a cero. La nica solucin real para w tambin es
m = "" lo que corresponde al origen del plano G(jm). La conclusin es que la traza polar de
G(jm) no intercepta ninguno de los ejes en ninguna frecuencia finita diferente de cero. Bajo
ciertas condiciones, nos interesan las propiedades de G(jm) en infinito, lo que corresponde a
m= Oen este caso. En la ecuacin (A-13) observamos que lm[G(jm)] = ooy Re[G(jm)] =-10
en w =O. Con base en esta informacin, as como en el conocimiento de los ngulos de G(jw)
en w = O y w = oo, la traza polar de G(jw) es con facilidad bosquejada sin que en verdad se
dibuje, como se muestra en la figura A-4. A
Dada la funcin de transferencia:

Ejemplo
A-4 10
G(s) (A-14)
s(s + l)(s + 2)
Se desea hacer un bosquejo en borrador de la traza polar de G(jw). Los siguientes clculos se
hacen para las propiedades de la magnitud y fase de G(jm) en w =O y w = oo:
lim iG(jw)I = lim ~ = oo (A-15)

fil-+0 w-+0 W
lim LG(jw) = lim L5/jw = -90 (A-16)

<U-O w-O
10
lim IG(jw)! lim =O (A-17)
W :>IX! w-oe> .)3
lim LG(jw) = lim Ll0/(jw 3) = -270 (A-18)

W-+00 W-+'X'
Para encontrar las intersecciones de la traJ:a de G(jm) en los ejes real e imaginario del plano
G(jw), se racionaliza G(jw) para obtener:
G(. ) = 10(-jw)(-jw + 1)(-jw + 2)

(A-19)
JW jw(jw + l)(jw + 2)(-jw)(-jw + 1)(-jw + 2)
Despus de la simplificacin, la ecuacin (A-19) se escribe:
- 30 j 10(2 - w2)
G(jw) = Re[G(jw)J + jlm[G(jw)J = 9
w 2 + ( _ w2) 2 -
2 9w 3 + w(2 - w 2) 2
(A-20)
Al convertir Re[G(jw)] en cero, se tiene w = ""y G(joo) =O, lo que significa que la grfica
G(jw) intercepta con el eje imaginario slo en el origen. El convertir Im[ G(jro)] en cero, se tiene
=
w .fi rad/s.
ReG
Figura A-5 Traza polar de G(s}

10/[s(s + 1)(s + 2)].
Esto da el punto de interseccin sobre el eje real en:
G(::.jV2) -i (A-21)
El resultado de w = - J2, rad/s no tiene significado fsico, ya que la frecuencia es negativa;

simplemente representa un punto de mapeo sobre el eje negativo jw del plano s. En general,
si G(s) es una funcin racional de s (una cociente de dos polinomios de s), la traza polar de
G(jro) para los valores negativos de w es la imagen en espejo de aquella para w positiva, con
el espejo colocado sobre el eje real del plano G(jro). De la ecuacin (A-20) tambin se obser-
va que Re[G(jO)] =ooe Im[G(jO)] ="Con esta informacin es posible hacer un bosquejo de
la traza polar para la funcin de transferencia en la ecuacin (A-14), como se muestra en la
Fig. A-5. A.
Aun cuando el mtodo de obtencin del bosquejo en borrador de la traza polar de una
funcin de transferencia como se describe es directo, en general, para funciones de transfe-
rencia complicadas que pueden tener mltiples cruces sobre los ejes real e imaginario del
plano de la funcin de transferencia, la manipulacin algebraica puede de nuevo estar muy
involucrada. An ms, la traza polar es una herramienta bsica para anlisis; es en alguna
forma embarazoso para propsitos de diseo. Se mostrar en la siguiente seccin que se
puede obtener informacin aproximada sobre la traza polar a partir de las trazas de Bode, la
cual puede bosquejarse sin ningn clculo. Por lo que para funciones de transferencia com-
plicadas, en vez de utilizar la computadora digital, o los bosquejos de diagrama polar, si es
necesario, es preferible obtenerlas con la ayuda de las trazas de Bode.
A-2 Trazas de Bode (trazas

de esquina o trazas asintticas)
Las trazas de Bode de la funcin G(jw) se componen de dos grficas, una con la amplitud de
G(jw) en decibeles (dB) contra log 10 w o w, y la otra con la fase de G(jw) en grados como una
Seccin A-2 Trazas de Bode (trazas de esquina o trazas asintticas) 871
.A. Las trazas de funcin de log 10 roo OJ. Las trazas de Bode tambin se conocen como las trazas de esquina
Bode tambin se o trazas asintticas de G(jro). Estos nombres se originan del hecho de que las trazas de Bode
conocen como se pueden construir empleando aproximaciones en lnea recta que son asntoticas a la grfica
trazas de esquina o real.
trazas asintticas. En trminos simples, las trazas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
Ya que la aproximacin en lnea recta de las trazas de Bode es relativamente fcil de

construir, los datos necesarios para otras trazas en el dominio de la frecuencia, tales como la
traza polar y la traza de magnitud-fase, pueden ser fcilmente generados a partir de las trazas
de Bode.
K(s + Zr)(s + Zz) (s + Zm) -r

G(s) ------------e d" (A-22)
+ P1)(s + Pz) (s + Pn)
donde Ky Tdson constantes reales, y las z's y p's pueden ser nmeros complejos (en pares
conjugados). En el captulo 8, la ecuacin (A-22) es la forma preferida para la construccin
del lugar geomtrico de las races, ya que los polos y ceros de G(s) son con facilidad identi-
ficados. Para la construccin manual de las trazas de Bode, G(s) se escribe de preferencia en
la siguiente forma:
G(s)
K~(l + T 1s)(l + T2s) (1 + Tms) e-Ts (A-23)
s 1 (1 + T s)(l + Tbs) (1 + Tns)
11
donde K 1 es una constante real, las T's pueden ser nmeros reales o complejos (en pares
conjugados) y Td es el tiempo de retardo real. Si las trazas de Bode se construyen con un
programa de computadora, entonces cualquiera de las formas de las ecuaciones (A-22) o (A-23)
puede ser usada.
Prcticamente todos los trminos de la ecuacin (A-23) son de la misma forma, sin
prdida de generalidad, se puede usar la siguiente funcin de transferencia para ilustrar la
construccin de las trazas de Bode.
(A-24)
donde K, Td, T 11 T2, T, t;, y ron son constantes reales. Se asume que el polinomio de segundo
orden en el denominador tiene ceros complejos conjugados.
La magnitud de Gen dB se obtiene al multiplicar el logaritmo en base 10 de 1G(jro)1

por 20; se tiene:
IG(jw)lda 20 log10IG(jw)j = 20 log10IKI + 20 logrnl l + jwTil + 20 log1ol l + jwT2I

-20 log1oljwl - 20 log1ol l + jwTal 20log 1ol1 + j2(w - w 2 /w~
(A-25)
La fase de G(jro) es:
LG(jw) LK + L(l + jwT1) + L(l + jwT2) Ljw - L(l + jwTa)

L(l + 2(wlw" - w 2 /w~) wTd rad (A-26)
En general, la funcin G(jro) puede ser de orden ms alto que aquella de la ecuacin (A-24) y
tener ms trminos factoriales. Sin embargo las ecuaciones (A-25) y (A-26) indican que los
trminos adicionales en G(jro) slo produciran trminos similares en las expresiones de mag-
nitud y fase, por lo que el mtodo bsico de construccin de las trazas de Bode sera el
mismo. Tambin se indica que, en general, G(jro) puede contener solo cinco tipos simples de
factores:
Las ecuaciones (A-25) y (A-26) verifican una de las caractersticas nicas de las trazas
de Bode en que cada uno de los cinco tipos listados se pueden considerar como una traza por
separado; las trazas individuales son entonces sumadas o restadas de acuerdo para producir la
traza de magnitud total en dB y la traza de fase de G(jro). Las curvas pueden ser dibujadas en
papel grfico semilog o papel grfico de coordenadas lineales rectangulares, dependiendo de
si ro o log 10 ro se emplean como la abscisa.
Ahora se investigar el bosquejar las trazas de Bode de diferentes tipos de factores.
Constante real K
Ya que:
KctB 20 log 10 K = constante (A-27)

O K>O
LK= { (A-28)
180 K<O
Las trazas de Bode de la constante real K se muestra en la Fig. A-6 en coordenadas semilog.
40
30
1 !l11 1 1
20 log 10 K dB (K = 10)
20 '' './
10
1 1 1 1
~
o
l
-,
1
t5 -10 1
-20
-30 1 Ht
-40
0.1 10 100
w (radls)
90
60
1
30 0-
.,
~ Jt(' LK (K >O)
o o
""'e 1
! 1
1
~ -30
-,
t5
~
-60 -- '
-90 '
-120
-150 i LK(K<O)
-180 ./ '
0.1 10 100
w (rad/s)
Figura A-6 Trazas de Bode de K constante.

Polos y ceros en el origen, (jro )P
La magnitud de (jw)p en dB est dada por:
20 logwlUwf'PI = 20p log10 w dB (A-29)
para ro;;:: O. La ltima expresin para la p dada representa una lnea recta ya sea en coordena-
das sernilog o rectangulares. Las pendientes de estas lneas se determinan tomando la deriva-
da de la ecuacin (A-29) con respecto a log 10 ro; esto es:
d
dl (20plogmw) = 20p dB/dcada (A-30)
og 10 w
Estas lneas pasan a travs del eje 0-dB en w = 1. Por lo que el cambio de unidad en log 10 w
corresponde al cambio de 20p dB en magnitud. An ms, un cambio de unidad en log 10 w en
coordenadas rectangulares es equivalente a una dcada de variacin en ro, esto es, de 1 a
10, 10 a 100, etc., en coordenadas semilog. Por lo que las pendientes de las lneas rectas
descritas por la ecuacin (A-29) se dicen que tienen 20p dB/dcada de frecuencia.
En lugar de emplear dcadas, algunas veces se emplean octavas para representar la
separacin de dos frecuencias. Las frecuencias ro1 y ali se separan por una octava si w-jro1 2.
El nmero de dcadas entre cualquiera de las dos frecuencias ro1 y ru2 est dado por:
nmero de dcadas (A-31)
En forma similar, el nmero de octavas entre ro2 y ro1 es:
log1o(w2/w1) .1 (wi)
nmero de octavas - - - - - = - - log10 - (A-32)
log102 0.301 W
Por lo que la relacin entre octavas y dcadas es:
nmero de octavas = 1/0.301 dcadas = 3.32 dcadas (A-33)
Al sustituir la ecuacin (A-33) por la ecuacin (A-30), se tiene:
20p dB/ dcada 20p X 0.301 e: 6p dB/octava (A-34)
Para la funcin G(s) lis, que tiene un polo simple en s =O, la magnitud de G(jro) es
una lnea recta con una pendiente de -20 dB/dcada pasando a travs del eje 0-dB en w = 1
rad/s,
La fase de (jw)P se escribe:
L(jwfP = p X 90 (A-35)
60
40
20
8
2-
o

-,
-20
-40
-60
o.r 10 100
w (rad/s)
180
90
~
"'
o
~ 1 1
O-
"'
!:!!
o'.!
-,
-90
-180
i l 1
1!11
1 '

-270
0.1 10 100
w (rad/s)
figura A-7 Trazas de Bode de (jro)P.
Las curvas de magnitud y fase de la funcin (jm)P se muestran en la Fig. A-7 para varios
valores de P.
Cero simple, 1 + jmT
G(jw) = 1 + jwT (A-36)
donde Tes una constante real positiva. La magnitud de G(jm) en dB es:
(A-37)
Para obtener las aproximaciones asintticas de 1G(jco)1 <lB' se consideran ambos valores
de OJ, los muy grandes y los muy pequeos. En frecuencias muy bajas, coT << 1, la ecuacin
(A-37) se aproxima por:
O dB (A-38)
ya que co 2T 2 es despreciada cuando se compara con l.

En frecuencias muy altas, coT>> 1, por lo que 1 co 2 T 2 se puede aproximar por co 2T 2 ;
entonces la ecuacin (A-37) se convierte en:
(A-39)
40
lli!l
! ! 1
.
.
!
! i~v
iti'
20
i
~ll
1 ; ! l
i 1 1 G(s) = 1 + Ts
\
::s ...,..,,,,. Asintticas
o
1
!
"'
!f~(
1
-, 1
111 1
-20 !
...........
...........
G(s) =
/
+
1
11 lI
"-r--- : H-il
1
i
-40 i 1 ! 1 i i i
0.01 0.1 JO !00
,....
.g"' 30
~
]: o
r:5
'.J -30
0.1 10 100
wT
Figura A-8 Trazas de Bode de G(s) l + Ts y G(s) =

l/(l + Ts).
La ecuacin (A-38) representa una lnea recta con pendiente de 20 dB/dcada de fre-
cuencia. La interseccin de estas dos lneas se encuentra al realizar la ecuacin (A-38) a la
ecuacin (A-39), lo que da:
l!T (A-40)
Esta frecuencia tambin es la interseccin de la traza aproximada de alta frecuencia y la traza

aproximada de baja frecuencia, que es el eje 0-dB. La frecuencia dada en la ecuacin (A-40)
tambin se conoce como frecuencia de corte de la traza de Bode de la ecuacin (A-36), ya
que la traza asinttica forma el corte en esta frecuencia, como se muestra en la Fig. A-8. La
traza real 1G(jro)1 dB de la ecuacin (A-36) es una curva suave, y deriva solo ligeramente
desde la aproximacin de la lnea recta. Los valores actuales y la aproximacin en lnea recta
de l 1 + jwTI dB como funciones de wT se calculan en la tabla A- l. El error entre la curva de
magnitud real y las asntotas en lnea recta son simtricas con respecto a la frecuencia de
corte w = l/T. Es til recordar que el error es 3 dB en la frecuencia de corte, y 1 dB en la
octava arriba (ro= 2/T) y 1 octava abajo (ro= 1/2T) de la frecuencia de corte. En 1 dcada
arriba y abajo de la frecuencia de corte, el error cae a aproximadamente 0.3 dB. Con base en
estos hechos, el procedimiento de elaboracin de un bosquejo de ) 1 + jwT) dB es como sigue:
Tabla AM1
0.01 _')
1.0 0.000043 o 0.00043 0.5
0.10 -1 1.04 0.043 o 0.043 5.7
0.50 -0.3 1.12 o 1 26.6
0.76 -0.12 1.26 2 o 2 37.4
1.00 o 1.41 3 o 3 45.0
1.31 0.117 1.65 4.3 2.3 2 52.7
2.00 0.3 2.23 7.0 6.0 1 63.4
10.00 1.0 10.4 20.043 20.0 0.043 84.3
100.0 2.0 100.005 40.00043 40.0 0.00043 89.4
La fase de G(jm) = 1 + jmT es:

LG(jw) = tan- 1 wT (A-41)
De manera similar a la curva de magnitud, una aproximacin en lnea recta se puede hacer para
la curva de fase. Ya que la fase de G(jm) vara desde O hasta 90, se puede dibujar una lnea
desde O en una dcada abajo de la frecuencia de corte hasta 90 en una dcada arriba de la
frecuencia de corte. Como se muestra en la Fig. A-8, la desviacin mxima entre la aproxima-
cin en lnea recta y la curva actual es menor que 6. La tablaA-1 da los valores de L( 1 + jmT)
con respecto a mT.
Polo simple, 1 / (1 + jmT)
Para la funcin:
G(jw) = 1 + ljwT (A-42)
la magnitud! G(jm)I en dB, est dada por el negativo del segundo miembro de la ecuacin (A-
37), y la fase L 1G(jm)1 es el negativo del ngulo en la ecuacin (A-41). Por tanto, es sencillo
extender todo el anlisis para el caso del cero simple a las trazas de Bode de la ecuacin (A-
42). Las aproximaciones asintticas de 1G(jm)1 dB en frecuencias bajas y altas son:
wT<< 1: IG(Jw)lds =O dB (A-43)

wT>> 1: IG(jw)lds = -20 log10 wT (A-44)
Por lo que la frecuencia de corte de fas trazas de Bode de la ecuacin (A-42) est todava en
m = 1/T, excepto que en frecuencias altas, la pendiente de la aproximacin en lnea recta es
-20 dB/dcada. La fase de G(jm) es O en m =O y -90 cuando m = oo. La magnitud en dB y
la fase de las trazas de Bode de la ecuacin (A-42) se muestran en laFig.A-8. Los datos en la tabla
A-1 an son de utilidad para el caso de polo simple si los cambios adecuados de signo se
hacen a los nmeros. Por ejemplo, los nmeros en el valor absoluto del l +jmT IdB' la aproxima-
cin en lnea recta de l l + jmT 1 dB' el error (dB), y las .columnas L l 1 + jmT 1 deben ser todos
negativos. En la frecuencia de corte, el error entre la aproximacin en lnea recta y la curva de
magnitud actual es de -3 dB.
Polos y ceros cuadrticos

Ahora considere la funcin de transferencia de segundo orden:
w~ 1
G(s) = = - - - - - - -2 (A-45)
s2 + 2?wns + w~ 1 + (2(1w )s11 + (llw?i)s
Se est interesado en el caso sfo cuando'~ 1, ya que de otra forma G(s) tendra dos polos
reales diferentes.y las trazas de Bode se pueden obtener al considerar G(s) como el producto
de dos funciones de transferencia con polos simples. Al hacer s = jm, la ecuacin (A-45) se
vuelve:
1
G(jw) == [l (A-46)
La magnitud de G(jm) en dB es:
(A-47)
40
30
20
10
i'
3
o

:.'.)
t:.:i
-10
-20
-30
-40
0.01
o
.~
"'o -45
"O
~
-, -90

t5
'.)
-135
-180
0.01
Figura A-9 Trazas de Bode de G(s) = 1/(1 +2,(s/w) + (s/ro)2J.

En frecuencias muy bajas, OJ/OJn << 1; la ecuacin (A-47) puede aproximarse como:
IG(}w)ldB = 20 logwlG(}w)I == -20 logw 1 = OdB (A-48)
Por lo que la asntota de frecuencia baja de la traza de magnitud de la ecuacin (A-45) es una
lnea recta que cae sobre el eje 0-dB. En frecuencias muy altas, OJ/OJ n >> 1; la magnitud en dB
de G(jOJ) en la ecuacin (A-45) se convierte en:
dB (A-49)
Esta ecuacin representa una lnea recta con una pendiente de -40 dB/dcada en las coorde-
nadas de las trazas de Bode. La interseccin de las dos asntotas se encuentra al hacer la
ecuacin de la ecuacin (A-48) a la ecuacin (A-49), manteniendo la frecuencia de corte en
m = OJn. La curva de magnitud actual de G(jm) en este caso puede diferir en forma sorpren-
dente de la curva asinttica. La razn para esto es que las curvas de amplitud y fase de segun-
do orden G(jm) dependen no slo de la frecuencia de corte OJn, sino tambin del factor de
amortiguamiento relativo,.. que no entra a la curva asinttica. Las curvas reales y asintticas
de 1G(jm) 1dB se muestran en la Fig. A-9 para varios valores de t;. Los errores entre los dos
juegos de curvas se muestran en la Fig. A-10 para el mismo juego de valores de t;. El proce-
dimiento estndar de construccin de 1G(jm) 1dB de segundo orden es primero localizar la
frecuencia de corte mn y la lnea-40 dB/dcada a la derecha de OJn. La curva actual se obtiene
al hacer las correcciones a las asintticas empleando ya sea los datos de las curvas de error de
la Fg. A-1 O o las curvas en la Fig. A-9 para la t; correspondiente.
25
20
15
JO
~
"O
'
-,
5
o
-5
-10
-15
O.DI 0.1 LO 10 100
u w/tlJn
Figura A-1 O Errores en curvas de magnitud de las trazas de

Bode de G(s) 1/(1 +2!;,(s/(J)0 ) + (s/m) 2 ].
La fase de G(jro) est dada por:
2
LG(jw) -tan- 1 { !;w [1 (A-50)
w,,
y se grafica como se muestra en la Fig. A-9 para varios valores de ~.
El anlisis de las trazas de Bode de la funcin de transferencia de segundo orden de la
ecuacin (A-45) se puede aplicar a la funcin de transferencia de segundo orden con dos
ceros complejos. Para:
G(s) 1 + 2!; s + 1 (A-51)

w,,
Las curvas de magnitud y fase se obtienen invirtiendo aquellas en la Fig. A-9. Los errores
entre las curvas real y asinttica en la Fig. A-10 tambin se invierten.
Retardo puro, e-j(J)Td
.A. La magnitud del La magnitud del trmino de retardo puro es igual a la unidad de todos los valores de ro. La
retardo puro es la fase de trmino de retardo puro es:
unidad para toda w.
(A-52)
que decrementa linealmente como una funcin de ro. Por lo que la funcin de transferencia:
(A-53)
la traza de magnitud 1G(jro)1 dB es idntico a aquel de 1G 1 (jro) 1dB' La traza de fase LG(jro) se
obtiene restando roTd radianes de la curva de fase de G 1(jro) en varias ro.
Como un ejemplo ilustrativo sobre la construccin manual de las trazas de Bode, considere la
Ejemplo funcin:
A-5
G(s)=----
+ (A-54)
s(s + 2)(s + 5)
El primer paso es expresar G(s) en la forma de la ecuacin (A-23) y hacer s =jro, manteniendo
en mente que para graficacin en computadora, este paso es innecesario; se tiene:
10(1 + jO.lw)
G(jw) (A-55)
jw(l + j0.5w)(l + j0.2w)
La ecuacin (A-54) muestra que G(jw) tiene frecuencias de corte en ro= 2, 5, y 10 rad/s. El polo
en s = O da una curva de magnitud que es una lnea recta con pendiente de -20 dB/dcada,
pasando a travs del punto ro= l rad/s sobre el eje 0-dB. Las trazas de Bode completas de la
magnitud y fase de G(jro) se obtienen al sumar las curvas componentes juntas, punto por
punto, como se muestra en la Fig. A-11. Las curvas reales se pueden obtener mediante un
programa de computadora y se muestran en la Fig. A-11.
~
~ -20
~
-,
~ -40
1
-60
+-
1
-80
-100,
0.10 2 5 10 100 1000
w (rad/s)
-150
-270~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
O.JO 2 5 10 100 1000

w (rad/s)
Figura A-11 Trazas de Bode de G(s) = 1O(s + 1O/[s(s + 2)(s + 5) ).
A-3 Traza de magnitud-fase

La traza de magnitud-fase de G(jw) es una grfica de la magnitud de G(jw) en dB con respec-
to a su fase en grados, con ro como un parmetro sobre la curva. Una de las aplicaciones ms
importantes de este tipo de trazas es que cuando G(jw) es la funcin de la trayectoria directa de
un sistema de control con retroalimentacin unitaria, la traza puede ser superpuesta a la carta
de Nichols (vase captulo 9) para dar informacin sobre la estabilidad relativa y la respuesta
en frecuencia del sistema. Cuando el factor de ganancia K d,e la funcin de transferencia
vara, la traza slo se sube o baja de forma vertical de acuerdo al valor de K en dB. Sin
.J
A-4 Puntos de cruce de ganancia y fase 883
embargo, en la construccin de la traza, la propiedad de adicionar las curvas de los compo-

nentes individuales de la funcin de transferencia en las trazas de Bode no nos lleva a este
caso. Por lo que es mejor hacer la traza de magnitud-fase o transferir los datos desde las trazas
de Bode.
Como ejemplo ilustrativo, la traza polar y la traza de magnitud-fase de la ecuacin (A-54)

Ejemplo se muestran en las Figs. A- 12 y A-13, respectivamente. Las trazas de Bode de la funcin se
A-6 muestran en la Fig. A-11. Las relaciones entre estas tres trazas son con facilidad identificadas
~ al comparar las curvas en las Figs. A-11, A-12 y A-13. .6.
A-4 Puntos de cruce de ganancia y fase
Los puntos de cruce de ganancia y fase sobre las trazas en el dominio de la frecuencia son
importantes para el anlisis y diseo de sistemas de control. Estos se definen como 'sigue.
Punto de cruce de ganancia. El punto de cruce de ganancia en las trazas del dominio de la
frecuencia de G(jro) es un punto en el cual 1G(jro)1 = 1 o 1G(jro)1 dB =O dB. La frecuencia en
el punto de cruce de ganancia se llama frecuencia del cruce de ganancia cog.
Punto de cruce de fase. El punto de cruce de fase sobre las trazas en el dominio de la fre-
cuencia de G(jro) es un punto en el cual LG(jro) 180. La frecuencia en el punto de cruce de
fase se llama frecuencia de cruce de fase coP.
jimG
Plano G
Cruce de fase
5.78 rad/s
Cruce O l ReG
Figura A-12 Traza polar de G(s) = 10(s + 1O/[s(s + 2)(s + 5)].

40
30
20
10
s:::'- -10
"":::l
.-:::: -20
Q
l'Jl
::;;;
-30
-40
-50
-60
- 70 t-----+--i-----+-t-----i-'- +--
a
-80

8
-270.0 -2475 -225.0 -202.5 -180.0 -157.5 -135.0 -112.5 -90.0
Fase (grados)
Figura A-13 Traza de magnitud contra fase de

G(s) = 1O(s + 1O/[s(s + 2)(s + 5)].
Los cruces de ganancia y fase se interpretan con respecto a los tres tipos de trazas.
Diagrama polar. El punto (o puntos) de cruce de ganancia es donde 1G(jw)1 l. El

punto (o puntos) de cruce de fase es donde LG(jw) = 180 (vase Fig. A-12).
Trazas de Bode. El punto (o puntos) de cruce de ganancia es donde la curva de magni-

tud 1G(jw)1 dB cruza al eje 0-dB. El punto (o puntos) de cruce de fase es donde la curva de fase
atraviesa al eje 180 (vase Fig. A-11).
Diagrama de magnitud-fase. El punto (o puntos) de cruce de ganancia es donde la

curva G(jw) cruza el eje 0-dB. El punto (o puntos) de cruce de fase es donde la curva G(jw)
atraviesa al eje 180 (vase Fig. A-13).
...J
Seccin A-5 Funciones de fase mnima y fase no mnima 665
A-5 Funciones de fase mnima

y fase no mnima
.& Las caractersticas La mayora de las funciones de transferencia de los procesos encontrados en sistemas de control
de magnitud y fase lineales no tiene polos y ceros en el semiplano derecho del plano s. Esta clase de funciones de
de una funcin de transferencia se conoce como funcin de transferencia de fase mnima. Cuando una funcin
fase mnima estn de transferencia tiene ya sea un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s, se llama
relacionadas en funcin de transferencia de fase no mnima.
forma nica.
3
-,
-45 -""""--'"'-"""'"""""+"
C5
'1 -90 l-~-4--+ <<
!O 100 1000
w (rad/s)
(a)
jlmG
plano G
w=
ReG
(b)
Figura A-14 {a) Curva de fase de las trazas de Bode

(b) Traza polar. G(s) = lO(s 10/[s{s + 2)(s + 5)].
Las funciones de transferencia de fase mnima tienen una propiedad importante en que
sus caractersticas de magnitud y fase estn relacionadas en forma nica. En otras palabras,
dada una funcin de fase mnima G(s) al conocer sus caractersticas de magnitud 1G(jw) I,
completamente define las caractersticas de fase, LG(jw). A la inversa, da LG(jw), 1G(jw)1
estn completamente definidas.
Las funciones de transferencia de fase no mnima no tienen relaciones de magnitud-
fase nicas. Por ejemplo, dada la funcin:
G(jw) = l (A-56)
jwT
la magnitud de G(jw) es la misma mientras T sea positiva (fase no mnima) o negativa (fase
mnima). Sin embargo, la fase de G(jw) es diferente para el positivo y el negativo de T.
Propedades adicionales de las funciones de transferencia de fase mnima son:
Como un ejemplo ilustrativo sobre las propiedades de la funcin de transferencia de fase no

Ejemplo mnima, considere que el cero de la funcin de transferencia de la ecuacin (A-54) est en el
A-7 semiplano derecho del plano s; esto es:
G(s) (A-57)
s(s + 2)(s + 5)
La traza de magnitud de las trazas de Bode de G(jw) es idntica a aquella de la funcin de

.&. No utilice ni la transferencia de fase mnima en la ecuacin (A-54) y se muestra en la Fig. A-11. La curva
trazas de Bode ni de fase de la5 trazas de Bode de G(jw) de la ecuacin (A-57) se muestra en la Fig. A-l 4(a), y
la traza de fase de la traza polar se muestra en la Fig. A-14(b). Observe que la funcin de fase no mnima tiene
ganancia de una una traslacin de fase neta de 270 (desde -180 hasta +90) cuando w vara de hasta O,
(X>
funcin de mientras que la funcin de transferencia de fase mnima si la ecuacin (A-54) tiene un cam-
transferencia de bio de fase neta de solo 90 (de -180 hasta -90) sobre el mismo rango de frecuencia.
fase no mnima
Debe tenerse cuidado cuando se empleen las trazas de Bode para el anlisis y diseo del
para estudios de
sistema con funciones de transferencia de fase no mnima. Para estudios de estabilidad, la
estabilidad.
traza polar, cuando se utiliza junto con el criterio de Nyquist que se discuti en el captulo 9, -~
es ms conveniente para sistemas de fase no mnima. Las trazas de Bode de funciones de

transferencia de la trayectoria directa de fase no mnima no deben emplearse para anlisis
de estabilidad de sistemas de control en lazo cerrado. Lo mismo se aplica para la traza de
magnitud-fase. .._
Apndice B
Tabla de la Transformada de Laplace
Funcin impulso unitario o(t)
Funcin escaln unitario u,(t)
Funcin rampa unitaria t
n!
t" (n entero positivoD
s+a
te-m
n!
t"e "'(n = entero positivo)
(s +
(s + a)(s + /3)
s
(s + a)(s + /3)
s(s +a)
s(s +
+a)
888 Respuestas a problemas seleccionados
Tabla de la Transformada de Laplace (continuacin)
sen runt
s COS )nf
J- COS illnt
s(s 1 + ruD
run V a: 2 + ru;sen(runt + 8)
donde f:J = tan- 1 (ru"/a:)
8)
(s + a:)(s 2 + ru;)
donde 8 = tan- 1 (ru,/a:)
(( < 1)
donde 8 cos- 1 ( (( < 1)
SJ~ '
0:2 - + )2
)n 1 n e-(w,tsen(rutl Vl=C2 t + 8)
donde 8 = tan- 1
JVl=C2 y (( < 1)
a bwn
donde 8 = cos- 1 (2(2 - l) (( < 1)

Apndice C
Tabla de la Transformada z
-:;;;;.:::; !ii!I ::m:1 111:
Impulso unitario o(t)
z
Escaln unitario u,(t)
s z
" z
1 --
Br(t) 2:: o(t - nT)
11=0 z
s2
t2 T 2z(z + 1)
s' 2 2(z 1)3
n!
t"
h" m
(-1 - z-
)" -iJ"- - -
~ n ! " z - e-ar
l J
s + Q' z
Tze-ar
(s + (z - e-')2
Q'
s(s + a)
(J)
sen wt
s2 + w 2
(s + a)2 + w 2
s
cos wt
s + Q' z 2 - ze-:-r cos wT

(s +
Respuestas
a problemas seleccionados
Las respuestas dadas a continuacin son para ciertos problemas seleccionados. Estas respuestas
estn dadas para fines de verificacin, y por tanto con frecuencia son slo para ciertas partes de
un problema.
Captulo 2
2-1 (a) Polos: s = O, O, 1, -10; ceros: s = oo, oo, 00
(e) Polos: s =O, 1, -1, +j, -1, -);cero: s = -2
1 - e-s 1
2-3 (a) G(s) GT(s) = (1 - e-') 2
s(l + e-') s
2(1 - e 05s)
(b) G(s)
s2( 1 + e -05s)
= 3 !2 e-2 + 31 e-31
1
2-6 (a) g(t) t 2: o
(e) g(t) 0.5t 2e- 1 t o
2-11
2-13
(d)
(a)
A-1 = l 1
13
-0.2
0.5
o
o
-~3]
0.2
ze- 3
F(z)
(z - e-3)2
(d)
ze- 2(z + e- 2)
F(z) = (z - e-2)3
0.54lz 0.54lz o, 1, 2, ...

2-16 (e) F(z) f(k) = 0.541[1 - (-0.85)k] k
z- 1 z + 0.85
2-18 (b) x(k) = cos (k;) k O, 1, 2,
2-19 (d) $395.15
d
Respuestas a problemas seleccionados 891
Captulo 3
Y(s) 3s + 1
31 (a)
R(s) s 3 + 2s 2 + 5s +6
3.7 E(s)I = 1+
R(s) N=O
3-15
Y(s) 1 lO(s + 4)
(b)
E(s) N=O = s 2 + 6s - 20
3-17 GJ(s)_ =
3-20 (b) i:l = 1 - 2[G(s)]2
3-21 (b) y(t) = (20 - 25e- 1 + 5e- 51 )u,(t)
3-22 (b) Ecuacin caracterstica: s2 + " s + 25 = O
3-23 (e) Ecuacin caracterstica: s 3 + 5s 2 + 6s + 1O = O

F ., d f . Y(s) l
(d) unc10n e trans erencia: R(s) = s 3 + Ss 2 + 6s + 10
3-25 (e) Ecuacin caracterstica: s3 + 21.0ls 2 + 30.198s + 10 = O
Y(z)
3-27 (d)
R(z)
T
3-28 (e) Y(z)
z
Captulo 4
"'Y1 (81 + B2)dy1 B2 1

4-1 (b) Ecuaciones de fuerza -
dt 2 - - M dt + M dt
+Mf
d82
4-3 (b) E cuac10nes
par: -~~ K
= - - ( 8 1 - 8 2) + -1 T K(81 82) B-
dt 2 J J dt
4-7 (b) La relacin de engranes ptima es: n* =
r
4-8 (b) Funcin de transferencia: Y(s) =
Tm(s) s[(Jm + + Bm]
H;(s) (b) Dm(s)

4-12 (a) H,(s) -(R 0 +Las)
!1,(s) r =o KbH,(s)
L
4-14 (d) Funcin de transferencia de la trayectoria directa:

E>.(s)
E>,(s)
4-17 (e) Funcin de transferencia de la trayectoria directa:

608.7 X 106K
G(s) = s(s - 423.42s + 2.6667 X 106s + 4.2342 X
3 2 108)
4-19 (~) Ecuacin caracterstica: Js 2 + (JKL + B)s + K 2 B + K 3 K 4e-T"' = O
4-22 (b) Ecuaciones de estado: i/t) como entrada:

dx(t)
dt
= u(t) du(t)
dt -Bu(t) + K;Kri~(t)
4-26 (b) Funcin de transferencia de la trayectoria directa:

Y(s)
E(s)
E 0 (s)
4-27 (e)
E(s)
Captulo 5
5-3 (a) Valores caractersticos: s -0.5 + jl.323, -0.5 - jl.323
e~ e~31 J
1
(e) matriz de transicin estados: </;(t) = [
(g) Ecuacin caracterstica: Ll(s) s 3 + 15s 2 + 75s + 125 O
5-6 (a) Valores caractersticos de A: 2.325, -0.3376 + j0.5623, -0.3376 - j0.5623
(b) Funcin de transferencia de salida: Y(s) = s+

2
U(s) (s +
5-8 (e) S =~ :]
-6 23
p SM
Respuestas a problemas seleccionados 893 5
2 l + 2\/2]
5-11 (e) S S es singular
[ \/ 2+\/2
5-13 (a) ~t) = [ _:::: ::: ~]

5-16 (a) Funcin de transferencia de la trayectoria directa:
Y(s) 5(Ki + Kzs)
G(s) = E(s) = s[s(s + 4)(s + 5) + 10]
Funcin de transferencia en lazo cerrado:

5(K 1 + Kis)
M(s)
s 4 + 9s 3 + 20s 2 + (10 + 5K2)s + 5K1
5-19 (b) Matriz de transicin estados: ~t) =[

e-r -te.-']
e-
0
5-28 (b) Ecuaciones de estado:
X -2 20 o X o
X2
X3 -0.l
o
o
10
o
o
-20
o
l o
l
-5
X2
X3
X4
+
o
o
30
-t][;J
X4
5-32 (b) Ecuacin caracterstica: s 3 + 22s 2 + 170s + 600 =O
5-42 El sistema es controlable

0 (s)
5-43 (a) Funcin de transferencia: R(s)
11
5-45 (b) Para controlabilidad, k2 =!=
2
Para observabilidad, !VI = 1 + 3k1 3k2 =!= O
632
5-52 Funcin de transferencia de la trayectoria directa: G(z) = z - 0.368
Ecuacin de estado en tiempo discreto: x[(k + l)T] 0.264x(kT) + 0.6}2r(kT)
Captulo 6
6-1 (b) Los polos estn en s = -5, }Vl, }Vl Dos polos sobre el eje imaginario.
Marginalmente estable
(d) Los polos estn en s -5, -1 + j, j Todos los polos en el semiplano
izquierdo del plano 8 Estable
6-2 (b) Ninguna raz en RHP (f) Dos races en RHP
6-3 (e) Condiciones para estabilidad: K > 2 y K < -2.9055
6-5 (b) Condicin para estabilidad: K > 4.6667
6-9 Requerimiento para estabilidad: K, > 0.081
6-12 (a) Hay una raz en la regin a la derecha des =-1 en el planos
6-17 (b) F(z) tiene dos races fuera del circulo unitario
6-20 (e) Requerimiento para estabilidad: O < K < 3.9535
Capitulo 7
7.5 (a) Entrada escaln unitario: ess J_ ( 1 boKH) = ~

Entrada rampa unitaria: e.,, = ce
KH
3
(d) Entrada escaln unitario: O Entrada rampa unitaria: e,, 0.05
Entrada parbola unitaria: e_., ce
7-6 (e) Entradaescalnunitario: e" 2.4 Entradasrampaunitariayparbolaunitaria: e,,= 00
7-10 (a) Requerimiento de estabilidad: K1 > 0.02 y K >O
7-13 Tiempo de levantamiento: tr 0.2 s ron 10.82 rad/s. K 4.68 K, = 0.0206
802.59
7-15 Funcin de transferencia del sistema: Y(s)
R(s) + 25.84s + 802.59
Ymx = 1.2 (20% .sobrepaso)
7.24 (b) k~ 59 + 10k (e) k2 13.14
7-27 (a) Requerimiento de estabilidad: O < K < 3000.56

(e) Requerimiento de estabilidad: O < K < 1400
Y(s)I lOOs(s + 2)
7-29 (f) a= 5
D(s) r~o s 3 + 100s 2 + 699s + 1000
0.995 4.975
7-32 (a) G(s) = s(s + 0.895) (e) GdL(s) = s(s + 0.2225)
0.2222
7-35 (a) G(s)
s(s + 0.7888)
(a)
+ 0.021904
7-36
7-38 (b) Ecuacin caracterstica: z 3 + 1.6805z 2 + 2.4-24z 0.331 = O
Captulo 8
8-2 (a) K > O: fJ 1 135 K < O: fJ1 = -45 (e) (} 1 -108.435

8-4 (a) Ecuacin de punto de ruptura: 2s 5 + 20s 4 + 74s 3 + l 10s 2 + 48s = O
Puntos de ruptura: -0.7272, -2.3887
8-5 (h) Interseccin de asintticas: 0"1 -4 Puntos de ruptura: O, -4, -8
(i) Puntos de ruptura: -2.07, 2.07, .47, jl.47
8-6 (d) '= 0.707, K = 8.4

8-16 (a) CT 1 = -1.5, Puntos de ruptura: (K > O) O, -3.851
8-21 (a) Ecuacin de punto de ruptura: 2s 2 + 3(1 + a)s + 6a = O
Para ningn otro punto de ruptura que no sea en s = O, 0.333 < a < 3
8-25 (b) El sistema es marginalmente estable para: -3.333 < K < 23.333;
inestable para todos los otros valores de K.
Captulo 9
9-1 (e) Para:,K = 100, w" = 10 rad/s ?= 0.327, M, = 1.618,.w, = 9.45 rad/s
9-2 (b) M, = 15.34, w, = 4 rad/s BW 6.223 rad/s

(e) M, = 1.57, w, = O rad/s BW 1.12 rad/s
9-5 Mximo Mr= 1.496, Mnimo BW = 1.4106 rad/s
9-9 (a) 4> 11 = 270, Z 2 (b) <f>u (Z - 1)180 = 180, Z 2

(m) 4>11 = (Z - 0.5)180 -90, Z =O
9-10 (h) El sistema es estable para: 1/3 < K < O
9-11 (a) El sistema es estable para: -25 < K < oo
9-12 (b) 4> 11 = (Z - 1)180 180, z =o

9-14 (a) El sistema es estable para: K > 0.5

9-15 (a) El sistema es estable para: K > 0.5
(e) El sistema es inestable para todos los valores de K
9-18 (a) Para estabilidad, N < 3.
9-21 (a) Para estabilidad, Td = 1.47 s
9-24 (b) Mximo D 15.7 Pulg
9-28 (e) GM = 6.82 dB, PM 50.27 grados

(h) GM infinito, PM = 13.4 grados
9-29 (e) K puede incrementarse por 28.71 dB
9-30 (d) K debe incrementarse por -2.92 dB
9-36 (b) PM = 2.65, GM = 10.51 dB, M, = 17.72, w, 5.75 rad/s. BW = 9.53 rad/s
9-38 (g) BW 30 rad/s
9-39 (b) T" = 0.1244 s
9-43 (b} GM = 30.72 dB, PM = infinito
9-46 El mximo nmero para N para estabilidad es 7
Captulo 10
10-3 (a) KP 10, KD 0.09
10-5 (b) KD = 0.00175

10-7 (a) Kv = 0.09, PM = 93.8, GM = oo, M, 1, BW = 1.41 rad/s
10-9 (a) Kp 1.1, K1 = 10, Kv= 10, PM = 31.51
10-13 (a) t, mnimo (0.851 s) cuando Kp = 0.6. Kp < 4.9718 para estabilidad
10-16 (b) K0 = 399.85, Kp = 348.93

10-20 Kp 50, Kv 6, K1 = 100
10-22 (a) Se hace 1/aTpara que el polo de G(s) en s -10 sea cancelado
(b) Se hace la fase de adelanto adicional en 67 grados. La nueva frecuencia de
cruce de ganancia es = 70 rad/s
10-25 (a) R 2 = 2.65 X 105 da un factor de amortiguamiento relativo de 0.65
10-27 (a) a = 1000, T = 0.0004 (e) a= 0.074
10-30 (b) ?P = 1.222, Wn = 45 rad/s
10-34 K = 59.3
10-38 (e)
G( ) = 1 + 0.0487 s
' s 1 + 0.00348s
10-40 (a) G (s) = 1 + 15.63s

' 1+117.13s
10-43 (a) k = 11
10-45 (a) k = -64.84, k3 = 20.34
10-46 (b) Kp = 2, K 1 = 200
Captulo 11
11-1 (b) Gc(z) = (IOT + 0.1) - O.lz- 1
11-3 (d) fsicamente realizable
= G( ) = 0.02(z + 1)(10.0lz - 10)

11-4 T 0 .01 sec, z z(z _ 1)2
G ( ) = 21.2l(z - 0.9222)
11-6 e z (z + 0.4344)
11-9 k 1 = 0.058, k2 = 0.035

.I'
, lncl1ce
A Circuito elctrico, 135, 155, 238

Circuito RLC, 135, 152
Aceleracin, 138 Crculo unitario, 440
ACSP, 39, 66, 300, 471, 495, 574, 579, 685, 738, 865 Codificador incremental, 168
Amortiguamiento crtico, 388 Codificadores, 160-171
Amplificadores operacionales, 191, 199, 737, 765 absoluto, 168
ideal, 192 incremental, 168
inversor, 195 Coeficiente de friccin de Coulomb, 142
primer orden, 194 Coeficiente de friccin viscosa, 141, 149
Anlisis en el dominio de la frecuencia, 539-663 Compensacin de adelanto de fase (vase tambin
estudios de sensibilidad, 544, 636-638 controlador de adelanto de fase)
para sistemas en tiempo discreto, 638-645 Compensacin de atraso de fase (vase tambin
Anlisis en el dominio del tiempo, 361-469 controlador de atraso de fase)
Ancho de banda, 11, 544, 547-550, 678 Compensacin en cascada, 667, 669
de sistemas de segundo orden, 547-550 Compensacin en la trayectoria directa, 775
de sistemas de tercer orden, 555-556 Compensacin en serie (vase compensacin en
Aproximacin de Pade, 191, 605, 606 cascada)
Aproximacin de sistemas de orden superior, 424-436 Compensacin mediante realimentacin en serie, 669
Compensacin prealimentada, 669, 775
Compensacin realimentada, 667, 669
B Condiciones iniciales, 78, 80, 102, 103, 117
Constante de amortiguamiento (vase factor
Banda, 147
de amortiguamiento)
Banda y polea, 146
Constante de error
Bandas complementarias, 442
escaln, 371, 451
Bandas peridicas,
parablico, 374, 453
Bloques de Jordan, 262
rampa, 373, 451
Constante de error escaln (vase constante de error)
e Constante de error parablico (vase constante
de error)
Cancelacin inexacta entre un polo y un cero, 762 Constante de error rampa (vase constante de error)
Carta de Nichols, 627 Constante de tiempo, 388, 404, 438, 454
aplicada a sistemas con realimentacin no Constante del resorte, 140
unitaria, 634 lineal, 140
Ceros, 24 torsional, 144
definicin de, 24 Control de altituc' 16, 406
1-1
1-2 ndice
Control de direccin, 3 compleja, 34, 85

Control de seguimiento del Sol, rastreador solar, 6, 8 transformada de Laplace, 34
Control de turbopropela, 81, 120 transformada z, 63
Control derivativo, 671 Convolucin compleja (vase convolucin)
Control integral, 671 Convolucin real, 34
Control mediante realimentacin tacomtrica, 167, Cremallera y pin, 146
790 Criterio de diseo, 637
efectos de, 827 Criterio de estabilidad de Jury, 349
Control por cancelacin de polos y ceros, 761 Criterio de Hurwitz (vase criterio de Routh-Hurwitz)
Control proporcional, 671 Criterio de Nyquist, 334, 557
Control realimentado del lazo interno, 789, 791 aplicacin, 345, 557
Controlabilidad, 273, 302 funciones de transferencia de fase no mnima, 578
concepto general, 273 funciones de transferencia de sistemas impropias,
definicin, 276 583
del estado, 275 relacin con el lugar geomtrico de las races, 570
pruebas para la, 277 retardos 600-603
Controlador, 9 sistemas de lazos mltiples, 598
Controlador de adelanto-atraso, 759 Criterio de Routh-Hurwitz, 190, 334, 347, 413
implantacin digital de, 842 casos especiales, 339
Controlador de adelanto de fase, 714-743, 847, 851 de sistemas en tiempo discreto, 346
configuracin de polos y ceros, 716 limitaciones de, 343
de dos etapas, 737 Criterio de Schur-Cohn, 349
diagrama de Bode, 717 CSAD, 39, 66, 255, 258, 269, 270, 272, 279, 283,
dominio w, 847 300,401,406,410,471, 505, 574, 579, 631,
funcin de transferencia, 716 632,635,685, 716, 723, 729, 798, 801, 805,
limitaciones, 736 865
Controlador de atraso-adelanto (vase controlador de Cuantizador, 366
adelanto-atraso)
Controlador de atraso de fase, 714, 743-761, 780, 847,
849 D
configuracin de polos y ceros, 743
diseo mediante los contornos de las races, 517 DCSP, 347
dominio w, 847 Demodulador, 166
funcin de transferencia, 743 Descomposicin de funciones de transferencia, 263-273
implantacin digital, 294 directa, 264, 266, 272, 844
limitaciones, 758 en cascada, 269, 844
traza de Bode, 747 forma cannica de Jordan, 261, 272
Controlador de dos grados de libertad, 669 paralela, 271, 845
Controlador de muesca, 761, 766-775 sistemas en tiempo discreto, 234
Controlador digital, 107, 843 Descomposicin directa (vase descomposicin de
Controlador PD, 671, 676, 678, 851 funciones de transferencia)
Controlador PI, 691-708, 852 Descomposicin en cascada (vase descomposicin
Controlador PID, 708-714 de funciones de transferencia)
implantacin digital, 838, 841 Descomposicin paralela (vase descomposicin de
Controlador robusto, 778, 789 funciones de transferencia)
Convertidor digital a analgico, 107 Desplazamiento, 138
Convolucin Determinante de Hurwitz, 336, 337
ndice 1-3
Diagrama de bloques, 83 Ecuaciones de salida, 28, 105, 229

de sistemas de control, 84 Ecuaciones diferenciales, 25, 245
de un sistema de motor de cd, 179 lineales ordinarias, 25
de un sistema multivariable, 86, 87 no lineales, 25
Diagrama de Bode, 334, 870, 884 Ecuaciones diferenciales no lineales, 25
con la transformacin w, 641 Ecuaciones dinmicas, 227, 242, 276
de sistemas con retardo, 615 Ecuaciones en diferencias, 57
desventajas del, 614 Encierro, 559
ventajas del, 613 Entrada escaln, 363, 371, 379
Diagrama de cuerpo libre, 151, 155, 159 Entrada parablica, 364, 374, 380
Diagrama de estado, 100, 102, 157, 226, 236, 273 Entrada rampa, 364, 373, 379, 408
de sistemas de datos discretos, 294 Error de cuantizacin, 366
forma cannica de controlabilidad, 265, 268 Error en estado estable, 362, 365, 665
forma cannica de observable, 266, 267, 268 de sistemas en tiempo discreto, 447
sistemas de datos muestreados, 296 debido a elementos no lineales, 365
Diagrama de estado en tiempo discreto, 284-298 debido a friccin, 366
Diagrama de magnitud contra fase, 882, 884 definicin de, 368
Diseo con una configuracin fija, 667 resumen de, 375
Diseo en el dominio de la frecuencia, 669, 670, 676, sistemas con realimentacin no unitaria, 377-385
685,695, 701, 707, 712, 717, 724, 731, 747, Especificaciones en el dominio de la frecuencia, 543,
755, 772, 849 665
Diseo en el dominio del tiempo, 665, 670, 679, 686, Especificaciones en el dominio del tiempo, 385, 665,
698, 704, 710, 720, 730, 749 666
Diseo por ubicacin de polos, 274, 796, 857 Esquemas de compensacin, 667
Estabilidad, 11
absoluta, 328
E asinttica, 330, 344, 345, 351, 359
condicional, 618
Ecuacin auxiliar, 340 en lazo abierto, 558
Ecuacin caracterstica, 80, 117, 245, 252, 253, 300, en lazo cerrado, 558
349,368 entrada acotada salida acotada (BIBO), 328, 344
de un sistema de segundo orden, 387 entrada cero, 330, 344
de un sistema en tiempo discreto, 292 marginal, 332, 333, 341, 345, 356, 359
Ecuacin de transicin de estado, 102, 233, 236 relativa, 328, 356
discreta (vase ecuacin de transicin de estado en retardo 557, 600
tiempo discreto) sistemas de lazos mltiples, 598
Ecuacin de transicin de estado en tiempo discreto, sistemas en tiempo continuo, 332
288 sistemas en tiempo discreto, 343, 345
Ecuaciones de estado, 27, 56, 153, 229, 240, 242, 246 traza de Bode, 334, 345, 613
forma vector-matriz, 55, 56,185, 227 traza de ganancia-fase, 621
linealizadas, 184 Estabilidad a entrada cero, 330, 344
no lineal, 56, 184 Estabilidad absoluta, 328
representacin matricial, 55 Estabilidad asinttica, 330, 331, 345
sistemas en tiempo discreto, 286, 287 Estabilidad BIBO, 328, 344
Ecuaciones de estado en tiempo discreto (vase Estabilidad en lazo cerrado, 558, 567
tambin ecuaciones de estado) Estabilidad marginal (vase estabilidad)
solucin de, 288 Estabilidad relativa, 328, 605, 618, 665
1-4 ndice
Estado inicial, 135, 136, 138, 184, 230, 234 de sistemas de una entrada y una salida, 78
Expansin en fracciones parciales, 39, 66 de sistemas en tiempo discreto en lazo cerrado, 114
Expansin en fracciones parciales de sistemas en tiempo discreto, 106, 111
solucin por computadora, 39, 66 de sistemas multivariables, 81
transformada de Laplace, 34, 35 del retn de orden cero, (vase retn de orden cero)
transformada z, 64 descomposicin de (vase descomposicin de
funciones de transferencia)
propia, 80
F Funcin de transferencia de fase no mnima, 579, 885
Factor de amortiguamiento, 388 Fu11cin de transferencia pulso, 110
Factor de amortiguamiento relativo, 388, 389 Funcin de transferencia z, 111
Factor de amortiguamiento relativo, 423 Funcin de valor singular, 23
Fase de cruce, 608, 883 Funcin escaln unitario, 30, 32, 41, 69, 70
Filtro ac\ivo, 764, 791 Funcin rampa unitaria, 69, 70
Forma cannica controlable, 241, 251, 253, 265, 797 Funciones de transferencia de fase mnima, 568, 885
Forma cannica de Jordan, 261, 272
Forma cannica digital, 258
G
Forma cannica en variable de fase, 241
Forma cannica observable, 256, 266 Ganancia de cruce, 611, 883
Frmula de ganancia de Mason (vase grfica de flujo Grfica de flujo de seal,
de seal) lgebra, 94
Frmula de ganancia general (vase grfica de flujo de sistemas de control realimentado, 94
de seal) definiciones, 91
Frecuencia de amortiguamiento (vase frecuencia de elementos bsicos, 89
oscilacin) frmula de ganancia, 96
Frecuencia de corte, 877 ganancia de la trayectoria directa, 94
Frecuencia de cruce de fase, 608, 883 ganancia de lazo, 94
Frecuencia de cruce de ganancia, 611, 883 ganancia de trayectoria, 94
Frecuencia de muestreo, 109 lazo, 92
Frecuencia de oscilacin, 390 lazos disjuntos (que no se tocan), 94, 96
Frecuencia de resonancia, 544 nodo de entrada, 91, 96
Frecuencia natural no amortiguada, 390 nodo de salida, 91, 96
friccin, 142, 365 nodos, 89
de Coulomb, 142, 145, 148, 149, 366 propiedades bsicas, 90
esttica, 145, 145 ramas, 89
movimiento de rotacin, 142, 145 trayectoria directa, 91
movimiento de traslacin, 140 trayectoria, 91
viscosa, 141, 145, 148
Friccin de Coulomb (vase tambin friccin)
Friccin esttica (vase friccin) 1
Friccin viscosa (vase friccin)
Fuerza, 138 Inclusin, 559
Fuerza contraelectromotriz, 172 Inercia, 143
Fuerza contraelectromotriz constante, 176, 178 Integracin rectangular hacia adelante, 838, 839
Funcin analtica, 23 Integracin rectangular hacia atrs, 838, 840
Funcin de transferencia, 78, 301 Integracin trapezoidal, 838-840
de sistema en lazo cerrado, 85 Integral de convolucin, 34
ndice 1-5
J adjunta, 49
lgebra de, 49
Juego, 150,365 cofactor de una, 47
columna, 45
L cuadrada, 45
definicin, 45
Ley de movimiento de Newton, 138, 142, 151 determinante de una, 45, 46
Linealizacin, 78 diagonal, 46
Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento identidad (vase matriz unitaria)
constante, 391, 442 igualdad de, 50
Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento inversa de una, 53
relativo constante, 391, 455, 446 ley asociativa, 52
Lugar geomtrico de frecuencia de oscilacin cons- ley conmutativa, 51
tante, 391 ley distributiva, 52
Lugar geomtrico de frecuencia natural no amortigua- multiplicacin de, 51, 52
da constante, 391, 444 no singular, 47
Lugar geomtrico de las races, 409, 414, 440, nula, 46
470-538,572,573, 576,591,593 orden de una, 45
ngulo de llegada, 485, 490 rango de una, 54, 55
ngulo de salida, 485, 490 rengln, 45
asntotas, 479-483 resta de, 50
clculo de K, 498 simtrica, 46
complementario, 472 singular, 4 7
construccin de, (vase propiedades de) soluciones con ayuda de computadora, 55
efectos de la adicin de ceros, 51 O suma de, 50
efectos de la adicin de polos, 510 transpuesta, 48
propiedades de, 472, 477, 500 traza de una matriz cuadrada, 49
puntos de ruptura, 488-490 unitaria, 46
reglas de construccin (vase propiedades de) Matriz de controlnbilidad, 254, 276
relacin con el diagrama de Nyquist, 570 Matriz de observabilidad, 257, 280, 281
sensibilidad, 495, 498 Matriz de transferencia, 252, 292
sistemas en tiempo discreto, 524-528 Matriz de transicin de estado, 230, 301
sobre el eje real, 483 propiedades de, 232
Lugar geomtrico de M constante, 622, 627 Matriz de Vandermonde, 260
Lugar geomtrico de N constante, 625 Microprocesador, 11
Modulacin con portadora suprimida, 163
M Motor de cd, 171-183, 201
clasificacin, 173
Mquina de coser industrial, 4, 7 curva par de torsin velocidad, 180, 181
Margen de fase, 605, 610, 611, 665, 678 de bobina mvil, 174, 175
de sistemas de fase no mnima, 612 de devanado superficial, 173
Margen de ganancia, 605, 608, 665, 678 de ncleo de hierro, 173
de sistemas de fase no mnima, 610 diagrama de estados, 178
Masa, 139 fuerza contraelectromotriz constante, 176, 178
Mason, S. J., 89 fuerza contraelectromotriz, 172
MATLAB,39,66,255,258,269,300,333,506 modelado matemtico, 175
Matriz par de torsin constante, 176, 177
1-6 ndice
principio de operacin, 172 Principio del argumento, 560

sin escobillas, 173, 174 Proceso controlado, 9
Motor de corriente directa sin escobillas (vase motor Programa CC, 347, 47 l, 508, 574, 579
de cd) Programacin digital, 845
Movimiento de rotacin, 142 directa, 845
Movimiento de traslacin, 138, 140 en cascada, 846
Muestreador, 19, 108 en paralela, 846
ficticio, 11 O Punto crtico, 564
ideal, 108
Muestreador ideal (vase muestreador) R
Muestreador y retn (vase retn de orden cero)
Multiplicacin real, 34 Races dominantes, 412, 422
Realimentacin
N efectos sobre ganancia total, 12
efectos sobre la estabilidad, 12
No linealidad de saturacin, 185, 186 efectos sobre la sensibilidad, 13
Nodo de entrada, 91, 92 efectos sobre las perturbaciones externas, 14
Nodo de salida, 92 negativa, 12
Red de atraso-adelanto (vase red de adelanto-atraso)
Relacin causa y efecto, 11, 83, 120, 123
o Resorte
lineal, 139
Observabilidad, 273, 279, 302 rigidez de, 140
definicin, 280 torsional, 206
pruebas para la, 280 Resorte torsional, 144
Observador, 667 Respuesta a entrada cero, 328
Respuesta a estado cero, 328
Respuesta al escaln unitario, 385
p Respuesta al impulso, 78
de un retn de orden cero, 114
Palancas, 147 Respuesta con oscilaciones muertas, 855
Par constante, 176, 177, 178, 202 Respuesta en estado estable, 362, 408, 414, 424
Par, 143, 172 Respuesta transitoria, 362, 405, 412
Periodo de muestreo, 59 Retardo, 189
Perturbacin, 228 aproximacin, 190
Pico de resonancia, 543, 544 traza de Bode, 881
Plano complejos (vase planos) Retn de datos (vase retn de orden cero)
Plano de parmetros, 354 Retn de orden cero, 18, 108, 296, 642
Planos, 22 diagrama de estado de, 298
Plano z, 847 funcin de transferencia de, 113
Polos, 24 respuesta al impulso de, 114
definicin de, 24 Retraso de transporte (vase retardo)
simple, 24, 36 Realimentacin de estado, 274, 285, 857
Polos dominantes (vase races dominantes) Realimentacin de velocidad (vase realimentacin
Porcentaje de sobrepaso mximo, 395 tacomtrica)
Potencimetro, 160 compensacin, 667, 794-809
diagrama de bloques, 163 control integral, 802
ndice 1-7
s anlisis en el dominio de la frecuencia, 638

diseo de, 847-860
Sensibilidad, 11, 13, 665, 742 estabilidad de, 343-350
de las races, 495 respuesta en tiempo de, 437
en el dominio de la frecuencia, 636 Sistema fuerza resorte, 140
Sensibilidad de las races (vase lugar de las races) Sistema masa-resorte-friccin, 151
Sensores (vase tambin codificadores) Sistema multivariable, 3, 81
Seal manipulada, 2 Sistema no lineal, 15, 26, 183
Seales de prueba tpicas, 363 linealizacin, 183
Seales _de prueba, (vase seales de prueba tpicas) Sistema prototipo de segundo orden, 387, 396, 401,
Sistema causal, 29, 69 544
Sistema condicionalmente estable, 618, 737 Sistema regulador, 10, 795
Sistema de control . Sistema robusto, 472, 517-524, 793
componentes bsicos de un, 2 Sistemas de control de ca, 16, 17, 20
de datos muestreados, 17 Sistemas de control de datos muestreados (vase
diagrama de bloques de un, 84 tambin sistemas de control en tiempo discreto)
digital, 18 Sistemas de control de rastreador solar, seguimiento
en lazo abierto, 9 del Sol, 197, 738,
en lazo cerrado, 9 752,756, 779, 785, 792
en tiempo continuo, 16 Sistemas de control digital (vase sistemas en tiempo
en tiempo discreto, 17 discreto)
no lineal, 19 Sistemas de control no lineales, 15
respuesta en frecuencia de un, 541 Sistemas invariantes con el tiempo, 15, 16
respuesta transitoria de un, 362, 454 Sistemas lineales, 15
tipos de, 15, 370 Sistemas mecnicos, 151-160
Sistema de control de cd, 16, 20 ecuaciones de, 151-160
Sistema de control de guado de un misil, 210, 463 modelado de, 138
Sistema de control de la rueda de impresin (margari- Sistemas variantes con el tiempo, 15, 16
ta), 3, 4, 10 Sobrepaso (vase sobrepaso mximo)
Sistema de control de posicin, 15, 167, 402, 438 Sobrepaso mximo, 385, 394, 665
Sistema de control de procesador de textos, 5 Sobrepaso negativo, 386, 394, 456
Sistema de control de velocidad en ralent, 3, 1O
Sistema de control de velocidad, 15, 166, 767 T
Sistema de control en lazo abierto, 9
elementos de, 9 Tabulacin de Routh (arreglo), 336
Sistema de control en lazo cerrado, 9, 20 Tacmetros, 166, 201
respuesta en frecuencia de, 541 Telescopio espacial grande, 365
Sistema de control modulado, 15 Teorema de multiplicacin compleja, 34
Sistema de motor de cd, 83 Teorema de traslacin compleja, 33, 11 O
Sistema de segundo orden, 25 Teorema del valor final
prototipo, 387, 388, 392, 395, 396, 398, 400, 401, transformada de Laplace, 33
405,416,665, 878 transformada z, 62, 74
Sistema de suspensin magntica de una esfera, 188, Teorema del valor inicial
299 transformada de Laplace, 32
Sistema de tercer orden, 441 transformada z. 62
Sistema digital de piloto automtico, 19 Tiempo de asentamiento, 386, 396, 398, 665
Sistema en tiempo discreto, 15, 17,115,437 Tiempo de levantamiento, 386, 396, 665
,~---------------------------~
1-8 ndice
Tiempo de retardo, 386-396 u

Tipos de sistemas de control, 15, 370
Tomillo sinfin, 145 Unidades
Transformacin bilineal, 346 aceleracin, 139
Transformacin r, 346, 34 7 constante de par, 177
Transformaciones de similitud, 250 constante de resorte, 141, 144, 145
Transformada de Laplace, 28 desplazamiento angular, 143, 144
aplicada para resolver ecuaciones diferenciales, 41 distancia, 139
definicin, 29 friccin, 141, 145
inversa, 30, 34, 69, 75 fuerza, 139
tabla, 887 inercia, 143, 144
teoremas, 31-33, 35 masa, 139
unilateral, 29 par, 143, 144
Transformada inversa de Laplace, 30 resorte lineal, 140
Transformada inversa z, 64, 70, 74 velocidad angular, 144
expansin en fracciones parciales, 64
frmula de inversin, 66
Transformada w, 346, 641 it.;~. V
Transformada z, 58 .. , . .
aplicacin a la solucin de ecuad~~S:en.
Valores caractersticos, 245, 247, 252, 301
diferencias lineales, 67, 291 "
Variable controlada, 2
de sistemas en tiempo discreto/29'\ :. '
Variables complejas, 22
definicin de, 58 :.' " :""'
funciones de, 22
frmula de inversin, 66 :-.. '
Variables de estado, 27, 153, 159
inversa, 70, 74
definicin de, 27
tabla, 889
Variables de salida, 2, 28
teoremas de, 61-64
Vector de entrada, 228
Transicin de estado, 102, 233
Vector de estado, 56, 228
Traslacin compleja, 33
Vector de salida, 228
Trayectoria crtica, 603
Vectores caractersticos, 245, 248, 252, 260, 262
Trayectoria de Nyquist, 565, 566, 580
generalizados, 249
Traza asinttica (vase diagrama de Bode)
Velocidad, 138
Traza de Bode (vase diagrama de Bode)
Traza de ganancia fase, 621, 883 z
Traza polar, 571, 865, 884
Tren de engranes, 147 Zona muerta, (vase tambin juego)
Este libro ha sido actualizado para reflejar el empleo de Ja computadora cada vez mayor en el
aprendizaje y el diseo. La sptima edicin de Sistemas de Control Automtico presenta un
nuevo enfoque accesible con el fin de que los estudiantes que llevan cursos introductorios de
sistemas de control puedan conservar Ja profundidad y el rigor del clsico "best-seller" de
Benjamin Kuo.
Esta nueva edicin integra varias aplicaciones del mundo real a travs del texto, y el cual abarca
el anlisis y el diseo. Otras caractersticas incluyen lo siguiente:
demostracin de la resolucin de problemas complejos con la ayuda del software

explicacin concisa del anlisis del error en estado estable, incluyendo los sistemas de
realimentacin
explicacin de la realizacin de circuitos de las funciones de transferencia de control
tratamiento simplificado del criterio Nyquist en sistemas con funciones de transferencia de fase
no mnima.
exposicin de los diseos del dominio del tiempo y dominio de la frecuencia en el mismo
captulo
se ha agregado un captulo sobre los sistemas de control en tiempo discreto
El texto incluye tambin abundantes ejemplos ilustrativos, problemas y notas marginales, para
resaltar los puntos importantes y las observaciones.
El contenido incluye captulos completos acerca de:

fundamentos matemticos funciones de transferencia diagramas de bloque y grficas de flujo
de seales modelado matemtico de sistemas fsicos anlisis de variable de estad0 estabilidad
de los sistemas de control lineales anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
tcnicas del lugar geomtrico de ls races anlisis en el dominio de la frecuenoia diselo de
sistemas de control diseo de sistemas de control en tiempo discreto
ISBN 968-880-723-0
1
9 789688 807231

Sistemas de Control Automatico - 7 Ed Benjamin C Kuo

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'SfCRETARI~ !Yf i~~il!11:

PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA, S. A.

PRESIDENTE DIVISIN LATINOAMRICA

Acqisitions editor: Linda Ratts

KUO: SISTEMAS DE CONTROLAUTOMATICO 7"/Edicin

Traducido del ingls de la obra AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS

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Prefacio al software de computadora para sistemas de control xxii

1-2 Qu es realimentacin y cules son sus efectos? 11

1-3 Tipos de sistemas de control realimentado 15

2-3 Ecuaciones diferenciales 25

2-4 'Iransformada de Laplace 28

2-5 'Iransformada inversa de Laplace mediante la expansin

2-6 Aplicacin de la transformada de Laplace a la solucin

2-8 lgebra de matrices 49

3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques y grficas

3-3 Diagramas de bloques 83

3-4 Grficas de flujo de seales 89

3-5 Resumen de las propiedades bsicas de una grfica de flujo de seales 90

3-9 Aplicacin de la frmula de ganancia a diagramas de bloques 99

4 Modelado matemtico de sistemas fsicos 134

4-1 Introduccin 134

4-7 Linealizacin de sistemas no lineales 183

4-9 Amplificadores operacionales 191

4-11 Resumen 200

5 Anlisis de variable de estado 226

5-1 Introduccin 226

5-5 Relacin entre las ecuaciones de estado y ecuaciones diferenciales

5-6 Relacin entre las ecuaciones de estado y las funciones

5-8 Transformaciones de similitud 250

5-9 Descomposicin de funciones de transferencia 263

5-10 Controlabilidad de sistemas lineales 273

5-11 Observabilidad de sistemas lineales 279

5-12 Relacin entre controlabilidad, observabilidad

5-15 Solucin de las ecuaciones de estado discreto mediante la transformada z 291

5-16 Diagramas de estado de sistemas en tiempo discreto 294

5-17 Ejemplo final: sistema de suspensin magntica de una bola 299

6 Estabilidad de sistemas de control lineales 327

6-1 Introduccin 327

6-2 Estabilidad de entrada acotada y salida acotadas:

6-3 Estabilidad de entrada cero y estabilidad asinttica

7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo 361

7-1 Respuesta en el tiempo de sistemas en tiempo continuo:

7-4 Respuesta al escaln unitario y especificaciones en el dominio

7-6 Anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posicin 402

8 La tcnica del lugar geomtrico de las races 470

8-1 Introduccin 470

9 Anlisis en el dominio de la frecuencia 539

9-1 Introduccin 539

9-6 Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia

9-8 Ejemplos ilustrativos: Criterio de Nyquist aplicado a funciones

9-9 Criterio general de Nyquist: para funciones de transferencia de fase

9-10 Ejemplos ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones

9-12 Anlisis de estabilidad de sistemas en lazos mltiples 598

9-13 Estabilidad de sistemas de control lineales con retardos puros 600

1 O Diseo de sistemas de control 664