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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DINMICA APLICADA

Proyecto de fin de semestre 2016

Sistema de dos grados de libertad, Masa-Resorte-Amortiguador

Presentado por:

Edwin Nez 8-887-1757

Cristian Rodrguez 8-900-1417

Profesor:

Dimas E. Portillo. Lpez PhD.

Grupo: 1AA 131

Fecha de entrega:

Martes 6 de diciembre de 2016


Objetivo:

El objetivo de este proyecto es hacer oscilar a un sistema masa-resorte-


amortiguador, de dos grados de libertad, en cada uno de sus modos de vibracin.

Objetivos especficos:

Plantear el modelo matemtico de un sistema masa-resorte-amortiguador de


dos grados de libertad.
Determinar analticamente las condiciones iniciales para que oscile en cada
uno de los modos de vibracin.
Llevar a cabo la identificacin de los parmetros fsicos de la planta rectilnea
ECP modelo 210, configurada como un sistema masa-resorte-amortiguador
de dos grados de libertad
Configurar la planta rectilnea ECP 210, con las respectivas condiciones
iniciales, que la harn oscilar en cada uno de sus modos de vibracin.
Comparar los resultados analticos con los resultados experimentales.

Marco terico

Sea el sistema descrito con 2 gdl de figura 1. En este caso, las ecuaciones
diferenciales de movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las masas
la segunda ley de movimiento de Newton. Lo cual resulta en el conjunto de
ecuaciones diferenciales 1.1. Ecuaciones diferenciales que no son independientes
y que constituyen un sistema ya que ambas incgnitas 1 y 2 aparecen en ambas
ecuaciones.

1 0 + 2 1 1 + 2 2 1
[ ] { 1 } + [ 1 2 2 + 3 ] { 2 } + [ 2 ] { }
0 2 2 2 2 + 3 2

1 () (1.1)
={ }
2 ()

De forma ms abreviada, con notacin matricial: []{ } + []{ } + []{} = {()}.

Donde:
[M]: Matriz de inercia.
[C]: Matriz de amortiguamiento.
[K]: Matriz de rigidez.

Figura 1. Sistema masa-resorte-amortiguador de dos grados de libertad

La resolucin del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitir la


determinacin de los parmetros modales caractersticos del sistema de dos grados
de libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales de vibracin.

Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema, y que los trminos
disipativos de energa son nulos, el sistema de ecuaciones 1.1 del movimiento se
reduce a:

1 0 + 2 2 1 0 (1.2)
[ ] { 1} + [ 1 ] { } = { }
0 2 2 2 2 + 3 2 0

Consideramos las soluciones de las ecuaciones 1.2 de la forma: 1 () = 1cos( +


) , 2 () = 2 cos( + ). Sustituyendo estas ecuaciones y sus derivadas en 1.2
se obtiene.

{1 2 + (1 + 2 )}1 2 2 = 0
(1.3)
2 1 + {2 2 + (2 + 3 )}2 = 0
Lo que constituye un sistema de ecuaciones en 1 y 2. Para que dicho sistema
tenga solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el
determinante del sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se
obtiene una ecuacin bicuadrtica cuyas races son:
1 (1 + 2 )2 + (2 + 3 )1
12 , 22 = { }
2 1 2
2 1/2 (1.4)
1 (1 + 2 )2 + (2 + 3 )1 (1 + 2 )(2 + 3 ) 22
[{ } { }]
2 1 2 1 2

Si 12 y 22 son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar movimiento
armnico en estas dos frecuencias. El sistema de dos ecuaciones en 1 y 2 puede
ponerse, a su vez, en la forma:

(1)
2 1 12 + (1 + 2 )
1 = (1)
=
1 2
(2) (1.5)
2 1 22 + (1 + 2 )
2 = (2)
=
1 2

Los movimientos sncronos que cumplen esta relacin de amplitudes son


armnicos, y reciben el nombre de modo natural de vibracin. Hay dos modos
(1) (1) (2) (2)
naturales, (1 , 2 ) y (1 , 2 ), uno para cada frecuencia, 12 , 22 . Al

desplazarse el sistema de su posicin de equilibrio segn un modo natural y soltarlo,


comenzar a oscilar libre y armnicamente a la frecuencia del modo.

Materiales

Planta rectilnea ECP modelo 210


Balanza
Matlab o Scilab
Juego de resortes (rigidez baja 175 /, rigidez media 400 /, rigidez alta
800 /)
Masas calibradas de bronce (250 g, 500 g)
Juego de llaves L
Procedimiento

1.0 Plantear el modelo matemtico para el sistema masa-resorte-amortiguador, de


la figura 1.
2.0 Determinar analticamente las condiciones iniciales para que oscile en cada uno
de los modos de vibracin.
3.0 Del juego de resortes que trae el equipo ECP 210 (rigidez baja 190 /, rigidez
media 450 / y rigidez alta 780 /) seleccione tres para armar la planta de
la figura 1. Al seleccionar los resortes tomar en cuenta el tipo de movimiento que
desea, Amortiguado, sub-amortiguado o sobre amortiguado.
4.0 Seleccione las masas m1 y m2 para armar la planta de la figura 1.
5.0 Una vez armado el sistema de la figura 1, determinar el valor de las constantes
de amortiguamiento 1,2 ,3 .
6.0 Conociendo los valores de rigidez 1 ,2 y 3 . Y tambin, conociendo los valores
de la masa m1 y m2 y del amortiguamiento 1,2 ,3 . Proceder a determinar las
condiciones iniciales para que oscile en cada uno de los modos de vibracin.
7.0 De acuerdo a los resultados del punto 6, configurar la planta rectilnea ECP 210
de tal forma que oscile en cada uno de los modos de vibracin. Asegrese de
recopilar los datos numricos y los grficos que arroja el equipo. Tomar en
cuenta que los resultados del equipo estn en cuentas del encoder, a
continuacin, el factor de conversin.
1 revolucin del = 16000
encoder cuentas
= 7.06 cm
= 2.78 in

8.0 Utilizando Matlab o Scilab, para cada uno de los modos de vibracin, graficar
posicin tanto para carro uno como del carro dos en un mismo grfico. Esto para
los resultados tericos. Ejemplo la figura 2.a.
9.0 Utilizando Matlab o Scilab, para cada uno de los modos de vibracin, graficar
posicin tanto para carro uno como del carro dos en un mismo grfico. Esto para
los resultados experimentales.
10.0 Utilizando Matlab o Scilab, para cada uno de los carros y cada uno de los
modos de vibracin, graficar el error existente entre los valores reales y
experimentales. Ejemplo la figura 2.b.
11.0 Documentar con videos e imgenes los procedimientos experimentales que
se llevaron a cabo en el desarrollo de este proyecto.

(a) Segundo modo de vibracin (b) Resultados reales vs


experimentales
Figura 2. Ejemplo de grficos
RESULTADOS

1. MODELO MATEMTICO
para el sistema con 2 gdl de la Figura 1 de nuestro proyecto, las ecuaciones
diferenciales del movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las
masas el Principio de DAlembert y estableciendo el equilibrio de fuerzas en
la direccin del movimiento.

Asumimos que:
2 > 1
2 > 1

figura 3. Diagrama de cuerpo libre para las 2 masas.


A partir de este diagrama de cuerpo libre se tiene en cuenta que la fuerza en
el resorte y amortiguador centrales dependen de la posicin y velocidad
relativas entre ambas masas, estableciendo el equilibrio de fuerzas en
direccin x.

Ordenando esto de una manera ms adecuada nos queda:

+ ( + ) + ( + ) = ()

+ ( + ) + ( + ) = ()

A partir de all se puede proceder a armar nuestra ecuacin en forma


matricial:

0 + 2 1 1 + 2 2 1 1()
[ 1 ] { 1 } + [ 1 2 2 + 3 ] . {2 } [ 2 ] { } = { }
0 2 2 2 2 + 3 2 2()
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema, y que los trminos
los amortiguamientos son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se reduce
a:

0 + 2 2 1 0
[ 1 ] { 1} + [ 1 ] { } = { }
0 2 2 2 2 + 3 2 0
Esta aproximacin nos va a permitir con ms facilidad determinar las frecuencias
naturales de oscilacin, y con esto los modos normales de vibracin
Para hallar las frecuencias
1 (1+2)2+(2+3)1 1 (1+2)2+(2+3)1 2
1 , 2 = { } +/- { } -
2 12 2 12
1
(1+2)2+(2+3)1 2
4{ }
12
La forma en la cual desarrollamos la ecuacin se ver en los clculos que
anexaremos en este informe.

Finalmente, conocidas las frecuencias de oscilacin, podemos determinar los


modos normales de oscilacin
(1)
2 1 12 + (1 + 2 )
1 = (1)
=
1 2

(2)
2 1 22 + (1 + 2 )
2 = (2)
=
1 2

2. Condiciones iniciales
Conociendo los modos normales de oscilacin ya podemos conocer las
condiciones iniciales, lo primero que se debe hacer es asumir una condicin
inicial, hay que tomar en cuenta que para el equipo que tenemos, estas tienen
que estar entre -3 y 3. Lo que hicimos fue asumir valores para x1(1) y para x1(2)
Y luego de calcular los valores de los modos, despejamos para determinar
los valores de x2(1) y de x2(2)
En las tablas 1 y 2 de este informe se pondrn los valores que calculamos, y
en los clculos se ver el procedimiento que ya detallamos en este punto
3. EXPLICACIN DE LOS VALORES DE MASA Y RIGIDEZ QUE
UTILIZAMOS EN EL MODELO EXPERIMENTAL Y COMO SE DETERMIN
LAS CONSTANTES DE AMORTIGUAMIENTO.
1. Los valores de las constantes de rigidez k1, k2 y k3 las seleccionamos de
los valores que estn detallados en el punto 3 del procedimiento, para
nuestra configuracin quisimos seguir un orden de rigidez de la ms baja
a la ms alta, sea k1= 190 N/m2, k2= 450 N/m2, k3= 780 N/m2. Esta
seleccin la hicimos para no tener una rigidez ni muy baja ni muy alta,
sino un promedio y poder lograr que nuestro sistema oscilara de una
mejor forma
2. a partir de los datos que inicialmente se nos daba para cada rigidez
hicimos unas grficas en Excel que detallaremos en los clculos de este
informe
3. De estas grficas para cada rigidez lo que hicimos fue determinar el
periodo natural amortiguado y el decremento logartmico para con estos
2 valores proceder a determinar el coeficiente de amortiguamiento (), y
con este valor y el valor de la frecuencia amortiguada (d) se determina
el valor de la frecuencia natural del sistema (n).
4. Con el valor de n, y el valor de las k, para cada tipo de rigidez k, y
sabiendo que la masa de un sistema es igual a la divisin del valor de la
constante de rigidez entre el cuadrado de su frecuencia natural, se
determin la masa para cada tipo de rigidez.
5. A partir del valor de la masa y ya sabiendo el valor de la frecuencia natural
procedimos a calcular la constante de amortiguamiento crtica c c para
cada rigidez, y con esto el valor de la constante de amortiguamiento en
s, c, ya que se conoca el valor de de las grficas.
6. Ya para proceder a armar nuestro sistema de dos grados de libertad en
el equipo, lo que hicimos fue sacar un valor promedio de las masas
obtenidas y sumarles los pesos que escogimos. En nuestro caso
seleccionamos 2 masas adicionales de 500 y 250 g respectivamente.
Nosotros asimismo que m1=m2 para simplificar un poco nuestro modelo.
7. Al momento de armar el equipo lo hicimos sin las constantes de
amortiguamiento, por lo que para hacer esto debemos decir que
c1=c2=c3= 0.

4. TABLA DE LOS VALORES DE MASA, RIGIDEZ, CONSTANTE DE


AMORTIGUAMIENTO Y CONDICIONES INICIALES MODELO REAL

Tabla#1 datos para el modo normal de oscilacin 1


m1 m2 k1 k2 k3 c1 c2 c3 x1(0) x2(0)
1.325 1.325 190 450 780 0 0 0 1 -1.81
kg kg N/m2 N/m2 N/m2

El procedimiento que se sigui para determinar las condiciones iniciales


junto con lo que detalle en el punto 3 se detallara en los clculos

Tabla#2 datos para el modo normal de oscilacin 2


m1 m2 k1 k2 k3 c1 c2 c3 x1(0) x2(0)
1.325 1.325 190 450 780 0 0 0 1.5 0.825
kg kg N/m2 N/m2 N/m2
5. GRFICOS EN MATLAB DE LOS PUNTOS 8, 9, Y 10.

Diagrama de bloques de nuestro sistema

Para poder generar en Simulink de Matlab, las grficas que se nos solicita en el
punto 8 de este informe, procedimos a crear lo que se conoce como diagrama de
bloques para representar nuestro sistema de 2GDL, de una manera mucho ms
fcil. El procedimiento que se sigui para la elaboracin de este diagrama de
bloques fue el siguiente:

1. En la Liberia de Simulink, seleccionamos los bloques que necesitamos, en


nuestro caso, los bloques de ganancia, integradores y sumadores, adems
de la funcin de scope que nos permite graficar la funcin deseada.
2. Arreglamos nuestro diagrama convenientemente en base a nuestro sistema
que estamos simulando en este proyecto.
3. En los bloques de ganancia ingresamos los valores tericos de nuestras
masas, y constantes de amortiguamiento que obtuvimos en la parte inicial de
este proyecto que era en la experiencia de laboratorio.
4. Los valores de las constantes de rigidez k, se colocan en los bloques de
ganancia que van antes de los primeros integradores, como en nuestro caso
seleccionamos que la k1 es la rigidez baja, k2 la rigidez media y k3 la rigidez
alta, nuestras constantes k1, k2, y k3 son respectivamente 190, 450 y 780
N/m2.
5. Los valores de las condiciones iniciales que obtuvimos tanto para posicin
como para velocidad se colocan en los bloques de los integradores en
nuestro caso las condiciones iniciales para la velocidad lo asumimos como
0, ya que en este punto solo se nos pide la posicin de los carros 1 y 2 que
representan nuestras masas 1 y 2.
6. Para mostrar la grfica en el Simulink procedemos a ejecutar o run en ingls,
y a travs del scope se nos mostrar las grficas que mostramos a
continuacin:

Grfica para la posicin de carro 1 y 2 para el Modo 1, Mtodo analtico


Grfica para la posicin de carro 1 y 2 para el Modo 2, Mtodo analtico

MODO 1
CARRO 1 CARRO 2

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01
x(m)

0
0 2 4 6 8 10 12
-0.01

-0.02

-0.03

-0.04
t(s)

Grfica de posicin para carro 1 y carro 2 en el modo 1. Mtodo


experimental.
Grafica Experimental del
Modo 2

carro 1 CARRO 2

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

Grfica de posicin para carro 1 y carro 2 en el modo 2. Mtodo


experimental.

Grafico Teorico vs experimental del carro 1


5000
terico experimental % de error
4000

3000

2000

1000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1000

-2000

-3000

-4000

Grfica de porcentaje de error entre los valores reales y los tericos modo
1 carro 1
Grafica Experimental vs Teorica del
Modo 2 del Carro 1
5000

4000

3000

2000

1000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1000

-2000

-3000

-4000

Grfica de porcentaje de error entre los valores reales y los tericos modo 2
carro 1

MODO 1
experimental terica %error

1500

1000

500
x(m)

0
0 2 4 6 8 10 12

-500

-1000
t(s)

Grfica de error para el modo 1 carro 2


PREGUNTAS

1. En un mximo de cuatro lneas compare los resultados reales con los


experimentales.
Los resultados reales o tericos de los experimentales difieren
principalmente para las grficas de nuestros modos 2. El motivo para esto
fue algn error en la toma de datos en este modo. En el modo 1 los valores
experimentales y los tericos coinciden bastante por lo que es aceptable.

2. Mencione las posibles fuentes de error en los resultados.


Las posibles fuentes de error en este experimento al igual que en la mayora
de las experiencias de laboratorio que se realizan en Dinmica Aplicada
seran error en la toma de resultados experimentales, esto se puede deber a
muchos factores como distraccin a la hora de tomarlos, falta de exactitud ya
que estas experiencias requera de una muy buena habilidad manual para
armar el sistema, y a los que tuvimos que tomar los datos del software sin la
ayuda del instructor tambin el no saber manipular este puede ayudar a que
los datos no sean tan exactos como se quisiera. En la parte analtica en
Matlab el problema sera algn error en el clculo previo a introducir ya sea
la funcin en el mismo Matlab o en nuestro caso que decidimos armar un
diagrama de bloques.

3. Como se puede hacer que un sistema mecnico vibre en uno de sus modos
de vibracin.
Para que sistema mecnico vibre en sus modos de vibracin, las masas que
componen el sistema deben estar vibrando con frecuencia natural, que se va
2
a dar cuando se cumpla la relacin de amplitudes deseada: ; para que
1

vibren en el modo 1 las masas deben estar en fase. Para vibren en el modo
2 deben estar contra fase.
4. Explique la condicin de ortogonal dad entre los modos normales de
vibracin
Dos modos de vibracin {r1} y {r2}, correspondientes a autovalores distintos
1 2, son ortogonales respecto a la matriz de masa [M]: {r1} T [M]{r2} = 0 .
La expresin anterior se puede interpretar como la anulacin del producto
interior de los vectores {r1} y {r2}, en la mtrica definida por [M]. En efecto,
debe cumplirse:
(1) 1[M]{r1} = [K]{r2}, y
(2) 2 [M]{r2} = [K]{r2}
Pre multiplicando la primera igualdad por {r2}T, la segunda por {r1}T y
restando ambas entre s, gracias a la simetra de [M] y de [K] obtenemos:
( 1 2{r1]T [M]{r2} = 0
Al ser 1 2 queda demostrada la ortogonalidad.
5. Cuantas frecuencias naturales distintas pueden existir para un sistema de n
grados de libertad.
Un sistema fsico puede tener tantas frecuencias naturales o de resonancia
como grados de libertad; cada grado de libertad puede vibrar como
un oscilador armnico. Los sistemas que tienen un solo grado de libertad,
tales como una masa conectada a un resorte, pndulos, volantes
reguladores, y circuitos RLC tienen una sola frecuencia de resonancia. Los
sistemas con dos grados de libertad, tales como los pndulos acoplados y
transformadores resonantes pueden tener dos frecuencias de resonancia
CLCLULOS TERICOS
Rigidez baja

RIGIDEZ BAJA
0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

= 1,895 1,549 = 0,346



= ln | 2 |
1
0,0182655
= ln | | = 0,25
0,01420975

=
(2)2 + 2
0,25
= = 0,04
(2)2 +(0,25)2
2
Wd =

2
Wd = = 18,16 rad/s
0,346
Wd = 1 2 Wn
18,16
Wn = = 18,17 rad/s
1(0,04)2


Wn =


m= =
2
190
m= = 0,575
18,172

= 2mWn
= 20,89 N-s /m

=

C = = (0,04)(20,89) = 0,8356 N-s/m


Rigidez media

0.2 RIGIDEZ MEDIA

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

Grfica de posicin para el resorte de rigidez media


= 1,222 0,992 = 0,23

= ln | 2 |
1
0,14187003
= ln | | = 0,097
0,12873688

=
(2)2 + 2
0,097
= = 0,015
(2)2 +(0,097)2
2
Wd =

2
Wd = = 27,32 rad/s
0,23

Wd = 1 2 Wn
27,32
Wn = = 27,32 rad/s
0,9998


Wn =


m= =
2
450
m= = 0,60 kg
(27,32)2

= 2mWn
= 32,78 N-s /m

=

C = = (0,015)(32,78) = 0,4917 N-s/m


Rgidez alta

RIGIDEZ ALTA
0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

grfica de posicin para el resorte de rigidez alta


= 1,24 1,063 = 0,177

= ln | 2 |
1
0,016052543
= ln | | = 0,089
0,014691419

=
(2)2 + 2
0,089
= = 0,014
(2)2 +(0,0089)2
2
Wd =

2
Wd = = 35,50 rad/s
0,177

Wd = 1 2 Wn
35,50
Wn = = 35,50 rad/s
1(0,014)2

Wn =


m= =
2
780
m= = 0,618
35,502

= 2mWn
= 43,88 N-s /m

=

C = = (0,014)(43,88) = 0,6143 N-s/m


Valor promedio de las masas
0,575+0,60+0,618
= = 0,597kg
3

m1=m2= 0,5977+0,250+0,500= 1,347 kg

CLCULO DE LAS CONDICIONES INICILAES PARA EL MODELO REAL


1. Frecuencias naturales de oscilacin
1 (1+2)2+(2+3)1 1 (1+2)2+(2+3)1 2
1 , 2 = { } +/- { } -
2 12 2 12
1
(1+2)2+(2+3)1 2
4{ }
12

(1,3472 ) 4 {(190 + 450) 1,347 + (450 + 780) 1,347} 2 + {(190 +


450)(450 + 780) - 4502 } = 0
1 = 1093,61 = 33,07 rad/s
2 = 294. 67 = 17,16 rad/s
2. Modos normales de oscilacin
2 (1) 1,3471 2 +(190+450)
r1 = (1) = = -1,80
1 450

2 (2) 1,3472 2 +(190+450)


r2 = (2) = 0,55
1 450

3. Condiciones iniciales

Para modo 1 asumimos que x1= 1 y a partir de la frmula de r1


determinamos x2
= 1
= -1,8
Para modo 2 asumimos que x1= 1.5 y a partir de r2 se halla x2
= 1,5
= 0,825
ANEXOS

en esta imagen
vemos la planta ECP modelo 210 que usamos para este proyecto.

los
resortes 1 y 2 y la masa 1 que armamos y simulamos posteriormente.
en
esta foto vemos los resortes 2 y 3, juntos con las masas 1 y 2 ya todas armadas.

simulacin