Ejercicio Resuelto.

Sistemas de Control Automtico

Ejercicio Resuelto

Jorge Pomares Baeza

Grupo de Innovacin Educativa en Automtica

2011 GITE IEA

-1-
ndice
1. Descripcin del sistema y ecuaciones del mismo. .............................................
............................................. 6
2. Diagrama de bloques y funcin de transferencia. ............................................
............................................ 10
3. Errores y Controlador P. ................................................................
..................................................................................
.................................................. 15
4. Diseo de sistemas PD .....................................................................................
..................................................... 26
5. Diseo de sistemas PI ................................
Diseo ................................................................
................................
......................................................
...................... 34
6. Diseo de un controlador PID empleando la respuesta en frecuencia. ............ 38
6.1 Calcular el error de velocidad (determinar K a ) ................................
..............................................
.............. 39
6.2 Diseo de la red de avance de fase ................................................................
..................................................................
................................ 44
6.3 Diseo de la red de retraso de fase................................................................
...................................................................
................................ 49
7. Diseo de un PID por las reglas de Zigher Zigher-Nicols
Nicols ..........................................
.......................................... 56
8. Construccin de un PID discreto. ................................
................................................................
................................
....................................
.... 58
9. Anlisis de los sistemas obtenidos. ................................................................
..................................................................
................................ 77
9.1 PD ................................................................
................................................................................................
....................................................................................
.................................................... 78
9.2 PID (Diseado por respuesta en frecuencia)....................................................
.................................................... 79
9.1 PID Discreto (Diseado por lugar de las races)................................
..............................................
.............. 84
10. ANEXO A Valores comerciales de resistencias ................................
..............................................
.............. 87
11. ANEXO B Valores comerciales de condensadores .........................................
......................................... 88

4
5
1. Descripcin del sistema y ecuaciones del mismo.

Las partes principales de que consta todo sistema de control en bucle cerrado son la
entrada (seal de referencia que ndica de algn modo lo que se quiere obtener), salida
(resultado o actuacin en el medio que se obtiene de ejecutar el bucle de control) y ppor or
ltimo la seal de error
error.. Esta seal se obtiene restando a la seal de referencia, la seal
de salida de la planta, o medicin del cambio que nuestro sistema ha inducido en el ella.
Esta tambin puede estar multiplicada por un factor de correccin
correccin.. Y de eesta
sta manera la
seal de error represent
representa,
a, cuanto le queda por corregir al bucle de control para obtener el
resultado deseado en la salida.

En el caso de nuestro sistema de control para el servomecanismo,

servomecanismo, tenemos los
siguientes valores de tensiones
tensiones, que re presentarn cada una de estas partes VR (t ) , VS (t ) y
representarn
Va (t ) respectivamente. Los dos primeros valores de tensin representan el ngulo de
giro de potencimetros
potencimetros,, mientras que el segundo es la diferencia entre los dos primeros.
Enn el caso de nuestro sistema la salida ha de ser la misma que la seal de referencia, por
lo que no se aplica ningn factor de correccin a la lectura de la seal de salida
salida.. A esto
se denomina, sistema con realimentacin unitaria. Lo que si haremos es amplificar
amplificar la
seal de error en un factor K a . E Esto
sto amplificar el valor de error aumentando as la
velocidad del sistema
sistema.. De esta manera, tendremos que ajustar este valor para obtener el
resultado que deseamos en nuestro controlador
controlador. Las ecuaciones que representan las
seales comentadas seran los siguientes:

VR (t ) = KPR (t ) Potencial de referencia ((orientacin

orientacin deseada de la antena).
VS (t ) = K P S (t ) Potencial de salida (orientacin actual de la antena).
Va (t ) = Ka (VS (t ) VR (t )) = Ka K P (S (t ) R (t )) Potencial de error.

Del mismo modo,

modo, la potencia de error, podemos hallarla del otro lado de la malla
como la suma de la cada de tensin en la resistencia, la cada en la bobina y la corriente
contra electromotriz que se produce en la bobina del motor
motor.. Esta corriente es la que se
genera en la bobina de un motor como re reaccin
accin al giro de un bobinado en el seno del
campo magntico del mismo.

m (t )
Vb (t ) = K b Corriente contra electromotriz.
t
i (t ) i (t ) (t )
Va (t ) = Ra ia (t ) + La a + Vb (t ) = Ra ia (t ) + La a + K b m
t t t

6
 El sumatorio de pares de fuerzas es igual al momento de inercia por las aceleraciones
angulares. De este modo la ecuacin que describe los pares y fuerzas que intervienen en
el primer eje se puede describir como sigue a continuacin:

Tm (t ) = Kmia (t ) Par motor.

TN1 (t ) y TN2 (t ) Par generado por los engranajes que se opone al movimiento.

2 m (t )
Ti = m



t 2
Sumatorio momento 
de los pares de inercia aceleracin
que intervienen del eje angular

(t ) 2 m (t )
Tm (t ) bm m TN1 = m


par motor  t
t2
par generado
par provocado por la
por el oposicin al
rozamiento movimiento
de los
engranajes

N2
TN 2 (t ) = TN (t ) Relacin entre los pares debido a los engranajes.
N1 1
2 m (t ) (t ) N
Tm (t ) = m + bm m + 1 TN (t )
t 2
t N2
2

De igual modo en el segundo eje tenemos la siguiente ecuacin:

(t ) 2 S (t )
TN2 (t ) bc S = c


 t  t 2
Par transmitido
al eje Par que se provoca Momento de inercia
debido al rozamiento del segundo eje por
y que se opone al la aceleracin angular
movimiento del mismo

Despejamos en la ecuacin el par de entrada al eje:

2 S (t ) (t )
TN (t ) = c + bc S
2
t 2
t

De aqu podemos obtener la ecuacin que relaciona el par del motor inicial con todo
el sistema de engranajes
engranajes,, y combinando ambas ecuaciones tenemos
tenemos:

2 m (t ) m (t ) N1 2 S (t ) (t )
Tm (t ) = m + b + c + bc S
t 2 m
t N 2 t 2
t

A continuacin vamos a simplificar esta ecuacin para dejara en funcin

funcin de los
valores del eje motor.

7
 De la relacin de transmisin de los engranajes podemos obtener la equivalencia de
giro del motor de salida en funcin del motor interno como expresamos a continuacin:

N1
S (t ) = m (t )
N2

Dado que la derivada de una funcin por una constante es igual a la constante
por la derivada de la funcin tenemos:

2 m (t ) m (t ) N1 N1 2 m (t ) N1 m (t )
Tm (t ) = m + b +
c + bc
t2 m
t N 2 N 2 t
2
N 2 t

2 m (t ) m (t ) N12 2 m (t ) N12 m (t )
Tm (t ) = m + b + + b
t2 m
t c
N22 t 2
c
N22 t
N 2 2 m (t ) N12 m (t )
Tm (t ) = m + c 1 2 + +
m c 2
b b
 N2 t 2  N2 t
   
eq Momento de Beq Rozamiento
inercia equivalente equivalente
(friccin viscosa)

2 m (t ) (t )
Tm (t ) = eq + Beq m
t 2
t

Con lo que en resumen tenemos las siguientes ecuaciones que describen el sistema:

1) V (t ) = K K [ (t ) (t ) ]
a a P S R

ia (t ) i (t ) (t )
2) Va (t ) = Ra ia (t ) + La + Vb (t ) = Ra ia (t ) + La a + K b m
t t t
3) Tm (t ) = K mia (t )

4) Tm (t ) = eq m (t ) + Beq m (t )
2

t2 t
N
5) S (t ) = 1 m (t )
N2

8
 Ahora hemos de pasar las ecuaciones al dominio de L Laplace
aplace,
aplace, donde una integracin
se traduce en una divisin por s y una derivada en una multiplicacin por s:
s

1) V ( s) = K K [ ( s) ( s)]
a a P S R

2) Va ( s) = Ra I a ( s) + La sI a ( s) + Kb s m ( s) = I a ( s) [ Ra + sLa ] + Kb s m ( s)

3) Tm ( s) = K m I a ( s)

4) Tm ( s) = eq s m ( s) + Beq s m ( s)
2

N
5) S ( s) = 1 m ( s)
N2

9
2. Diagrama de bloques y funcin de transferencia.
Este es el diagrama de bloques que corresponde con el sistema que estamos
estudiando.

R (s) Va (s) + 1 Ia (s ) m ( s) 1 m ( s) N1 S (s)

Ka K p
+ Ra + La s
Km
eq s + beq s
2 N2

S (s)
m ( s)
Kb s

Ahora hemos de reducir el sistema

sistema::

R (s) Va (s) + Km m ( s) N1 S (s)

Ka K p
+ ( Ra + La s )( eq s 2 + beq s ) N2

S (s)
m ( s)
Kb s

Dado un sistema en bucle cerrado como el siguiente:

siguiente:

R( s) Y (s)
+ G ( s)
Y ( s ) = G ( S )[ R ( S ) H ( s )Y ( S )]
H (s)
Es fcil realizar la siguiente demostracin:

Y ( s ) = G ( S )[ R ( S ) H ( s )Y ( S )]
Y ( S ) = G ( s ) R ( s ) H ( s )Y ( s )G ( s )
Y ( s ) + H ( s )Y ( s )G ( s ) = G ( s ) R ( s )
Y ( s ) [1 + H ( s )G ( s ) ] = G ( s ) R ( s )
Y (s) G (s)
=
R( s ) 1 + H ( s )G ( s )

10
 G( s)
Por lo que Y ( s ) = R( s) y con esto se obtiene la relacin:
1 + H ( s)G ( s )

R( s) Y (s)
+ G ( s) R( s ) G (s) Y (s)
1 + G (s) H (s)
H (s)

De esta manera podemos

podemos reducir los bucles del sistema siguiendo esta misma regla:

Km
( Ra + La s )( eq s 2 + beq s )
R (s) Va (s) m ( s) N1 S (s)
Ka K p
+ 1+
Km
( K s) N2
( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) b
(s)
S

K m ( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s )
R (s) Va (s) m ( s) N1 S ( s)
Ka K p ( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) + K m K b s ( Ra + La s )( eq s 2 + beq s )
+ N2
( s)
S

R (s) Va (s) Km m ( s) S ( s)
( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) + K m Kb s
N1
Ka K p
+
N2
( s)
S

As que el diagrama de bloques que representa al sistema que estamos analizando es

el siguiente:

R (s) K a K p K m N1 S (s)
( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) + K m K b s N 2
+
(s)
S

Si aplicamos los valores de los parmetros

parmetros, obtenem
obtenemos
os la funcin de transferencia del
sistema
sistema.
11
 Los
os parmetros que hemos de utilizar son los siguientes:

Ra = 2 K
La = 5 H
m = 0.05 Kgm 2 bm = 0 N m / (rad / s )
c = 10 Kgm 2 N1 = 1
bc = 5 N m / (rad / s ) N 2 = 10
K m = 0.2863 N m / A K p = 24 / 2 V / rad
K b = 0.4 V / (rad / s )

Y el resultado es el sistema:

24
R (s) Ka
2
0.2863 S (s)
+ 10( 2000 + 5s ) ( eq s 2 + beq s ) + 0.28630.4s
(s)
S

Para terminar de calcular su funcin de transferencia hemos de calcular el valor eq

de y de Beq :
N12 1
eq = m + 2 c = 0.05 + 2 10 = 0.05 + 0.1 = 0.15 Kg m 2
N2 10
2
N 1 5
Beq = bm + bc 1 2 = 0 + 5 2 = = 0.05 N m/(rad/s)
N2 10 100

R (s) Ka
24
0.2863 S (s)
2
+ 10( 2000 + 5s ) ( 0.15s 2 + 0.05s ) + 0.28630.4 s
(s)
S

Por lo que tenemos que la funcin de transferencia de nuestro sistema es:

24
Ka 0.2863
Gb ( s ) = 2
10( 2000 + 5s ) ( 0.15s 2 + 0.05s ) + 0.28630.4 s

12
 Ahora simplificaremos la ecuacin para obtener una representacin ms sencilla del
sistema, tomaremos por convenio redondear a 6 decimales:

1.0935854 K a
Gb ( s) =
10300s 2 + 100s + 0.75s 3 + 0.25s 2 + 0.11452s

1.0935854 K a
Gb ( s ) =
3000 s 2 + 1000 s + 7.5s 3 + 2.5s 2 + 1.1452 s

1.0935854 K a
Gb ( s ) =
1001.1452 s + 3002.5s 2 + 7.5s 3

1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Para la mayora de los clculos que hemos de realizar en el anlisis del sistema, es
aconsejable tener la funcin de transferencia en forma de producto de factores. En este
caso particular, el numerador solo tiene trmino independiente por lo que hemos de
descomponer en races el denominador. Por lo tanto lo primero que tenemos que hacer
es sacar factor comn en el denominador, y luego descomponer la ecuacin de segundo
grado resultante en un producto de races
races.. As que comenzamos normalizando el
denominador:
denominador

1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1.0935854 K a
Gb ( s) =
7.5s (133.486027 + 400.333333s + s 2 )
0.145811K a
Gb ( s) =
s (133.486027 + 400.333333s + s 2 )

13
 Ahora que ya tenemos el denominador normalizado, podemos hallar sus races,
resolviendo la ecuacin de segundo grado obtenida.
obtenida

400.333333 (400.333333) 2 4 133.486027

s=
2
400.333333 160266.777511 533.944108
s=
2
400.333333 159732.833403
s=
2
400.333333 399.665902 0,3337155
s= =
2 399.999618

Por lo que nuestro sistema queda factorizado de esta forma:

0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( s + 399.999618 )

14
3. Errores y Controlador P
P.
Ahora vamos a analizar el sistema que hemos obtenido, desde el punto de vista de los
errores y la estabilidad, para ver hasta qu punto podemos modificar el sistema para
obtener los resultados que dese
deseamos.
amos.

1.0935854 K a
G0 ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Los tipos de errores en un sistema de control se dividen entre los errores debidos
debidos a
las perturbaciones y los errores de respuesta del sistema. Entre los errores debidos a las
perturbaciones tenemos; las perturbaciones de las entradas por interferencias
interferencias,, lo que nos
lleva a obtener salidas no deseadas, y las perturbaciones en realimentacin dadas en los
sensores que se emplean para realimentar
realimentar sistemas en bucle cerrado,
cerrado, estas ltimas
suelen ser debidas sobre todo al desgaste de los sistemas
sistemas. Entre los errores intrnsecos
de los sistemas tenemos los errores en rgimen permanente como el error en velocidad y
el error en aceleracin, y lo
loss errores en rgimen estacionario como el error de posicin.

El sistema que estamos estudiando es un sistema en bucle cerrado, se elige este tipo
de sistemas ya que son sistemas que permiten el ajuste para corregir este tipo de errores.
Generalmente esta capacidad de los sistemas en bucle cerrado depende directamente del
tipo de sistema del que estemos hablando. El tipo de un sistema se corresponde con el
1
nmero de integraciones en la funcin de transferencia Gb ( s ) .
s

En la tabla siguiente tenemos un resumen de la capacidad frente a la mitigacin de

errores de los sistemas en bucle cerrado, dependiendo del tipo del sistema que estemos
tratando.

Error
Tipo \ Posicin Velocidad Aceleracin

1
0
1+ K p
1
1 0
Kv
1
2 0 0
Ka

El tipo de un sistema corresponde con la cantidad de races en cero de su

denominador en la funcin Gb ( s ) . Por tanto een este caso tenemos un sistema de tipo 1,
enn esta clase de sistemas encontramos por sus caractersticas que carecen de error de
posicin, tienen un error en velocidad constante y un error de aceleracin infinito. Esto
quiere decir que mientras que el error en posicin es cero, el error en velocidad
15
podemos eliminarlo o mitigarlo mediante las acciones de control pertinen
pertinentes
tes,, mientras
que el error de aceleracin no se puede eliminar del todo en este tipo de sistemas.

Los errores de un sistema se interpretan como la diferencia de la seal de salida o

lectura de la planta con respecto a la seal de referencia introducida. Los distintos
errores comentados anteriormente corresponden a esta diferencia en instantes muy, muy
lejanos en el tiempo, pero habiendo introducido en cada uno de ellos una seal de
entrada diferente. En el primer caso, el error de posicin, se corresponde con eell error
obtenido cuando el tiempo tiende
tiende a infinito habiendo introducido una seal escaln
unitario (en
en el tiempo equivale a un valor de 1 constante
constante) y que en el dominio de
Laplace se corresponde con 1/s. En el caso del error en velocidad, se emplea una
entrada en rampa para comprobar la velocidad con que el sistema responde y de esa
manera comprobar el valor al que converge el error de este tipo. Por ltimo en el caso
del error en aceleracin, se evala mediante la entrada de una parbola.

Por lo tanto
tanto para obtener el valor de los errores comentados hay que resolver el
siguiente lmite e = lim e(t ) sin embargo al intentar resolver este lmite aparece una
t

convolucin como se puede ver en la siguiente demostracin:

e(t ) = r (t ) y(t ) = r (t ) e(t )* g (t )

Al no poder resolver el valor de e(t) de una forma sencilla por depender de una
convolucin, lo mejor es recurrir al teorema del valor final segn el cual:

lim f (t ) = lim s f ( s )
t s0

As pasamos a res resolver

olver el problema en el dominio de Laplace donde donde la solucin es
ms sencilla que en el dominio del tiempo. Podemos definir el error de un sistema de
control con realimentacin unitaria como la diferencia entre la salida y el valor de
referencia E ( s ) = R ( s ) Y ( s ) y de aqu podemos realizar la ssiguiente
iguiente deduccin:

E(s) = R(S ) Y (s)

R(s) E (s) Y ( s) E(s) = R(s) E(s)G(s)

+ G(s) E(s) E(s)G(S ) = R(s)

E(s) (1 + G(s) ) = R(s)
1
E ( s) = R(s)
1 + G(s)

Por lo tanto segn el teorema del valor final el lmite que hemos de resolver para
hallar el valor del error es el siguiente:

1
ess = lim e(t ) = lim s E(s) = lim s R(s)
t s 0 s 0 1 + G(s)

16
 Comenzaremos analizado el error en posicin del sistema, este error se define como
el error en la salida respecto a la seal de referencia en un instante muy, muy lejano
lejano,,
siendo la entrada de referencia un escaln unitario
unitario.. Sigui
Siguiendo
endo con esto, en el dominio
1
de L
Laplace
aplace la entrada en escaln unitario se corresponde con . Por tanto, el lmite que
s
hemos de resolver es el siguiente:
1 1
ess = lim s
s 0 1.0935854Ka s
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2

1 1
ess = lim s
s 0 1.0935854Ka s
+
11+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2

1
ess = lim
s 0 s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) 0
ess = lim =
s 0 s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s ) + 1.0935854Ka
2
1.0935854Ka
1.0935854K

ess = 0

Tenemos as, un error de posicin igual a cero en nuestro sistema cosa que ser
comn en todo sistema de tipo 1.

17
 Respecto al error en velocidad se ha comentado que corresponder con una
constante, para llegar al valor de este error, hemos de analizar el error del si
sistema
stema en el
tiempo al introducir una seal de referencia de tipo rampa, lo que en el dominio de
1
Laplace se corresponde con 2 . Por este motivo, el lmite que hemos de resolver es el
s
siguiente:
1 1
ev = lim s
s 0
1+
1.0935854Ka s2
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ev = lim s
s 0 1.0935854 K a s 21
+
11+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ev = lim
s 0 1.0935854 K a s
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2

1 1
ev = lim
0
ss s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s ) + 1.0935854 K a s
2

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) 1 1001.1452

ev = lim =
( )
s0 s 1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 + 1.0935854 K
a
s 1.0935854
1.0935854K
Ka

915,470525
ev =
Ka

El resultado final que tenemos es que el error en velocidad depende de K a . C

Cmo
mo ya
veremos ms adelante tendremos que ajustar este valor para conseguir que el error en
velocidad cumpla los requisitos exigidos a nuestro sistema de control
control.

18
 Por ltimo analizaremos el error de aceleracin para comprobar que no podemos
eliminar este error como se ha comentado anteriormente. Para comprobar el valor de
este error, hemos de someter al sistema a la entrada de una parbola
parbola,, lo que en el tiempo
1
equivale a t 2 y en el dominio de Laplace
aplace a 3 . Por lo tanto analizar esto en el infinito
s
equivale por el teorema del valor final a resolver el siguiente lmite
lmite:

1 1
ea = lim s
s 0
1+
1.0935854Ka s3
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim s
s 0 1.0935854Ka s32
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim
s 0
1+
1.0935854Ka s2
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka s
s 0 2

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )1

ea = lim
( )
s 0 s 1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 + 1.0935854 K s 2 1
a

1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 1001.1452

ea = lim =
s 0
s s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka s 0

ea =

Como hemos comprobado se cumple lo correspondiente a los sistemas de tipo 1 para

cada una de las clases de error que hemos analizado
analizado.
alizado. Ahora hemos de estudiar el sistema
desde el punto de vista de la estabilidad. Pese a que los sistemas en bucle cerrado nos
permiten corregir errores, existe la posibilidad de que el sistema se convierta en
inestable a causa de la realimentacin. Unn sistema dinmico se considera estable, si para
cualquier entrada acotada, genera como respuesta una salida tambin acotada.

Para conocer si un sistema es estable tenemos la condicin de estabilidad que nos

dice que si todos los polos de la funcin de tr ansferencia G( s) tienen parte real
transferencia
negativa, el sistema es estable. Para comprobarlo tendramos
tendramos que encontrar los polos del
sistema en bucle cerrado,
cerrado, que se corresponden con la lass races de la ecuacin del
polinomio caracterstico de los sistemas en bucle cerrado 1 + G ( s) H ( s ) . Esta ecuacin

19
es equivalente a 1 + G( s) en un sistema con realimentacin unitaria como el nuestro
nuestro..
Para evitar esto podemos usar el criterio
criterio de Routh
Routh-Hurwirtz
Hurwirtz que nos permite determinar
el nmero de races con parte real positiva de un polinomio sin la necesidad de
resolverlo, por lo que podemos aplicarlo en nuestro caso
caso.

20
 Para aplicar el criterio de Routh
Routh--Hurwirtz
Hurwirtz tenemos que crear la tab tabla
la de Routh
Routh-
Hurwirtz, y de ella sabremos que la cantidad de polos con parte real positiva es igual
a la cantidad de cambios de signo en la primera columna de esta tabla. Para crear la
tabla de Routh-
Routh-Hurwirtz
Hurwirtz tenemos que encontrar la ecuacin caracterstica de nuestro
sistema
sistema,, sin embargo es ms sencillo obtener la ecuacin del sistema completo en bucle
cerrado y comprobar los polos de esta ecuacin
ecuacin:

1
Gbc ( s ) =
1 + Gb ( s )

1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Gbc ( s ) =
1.0935854 K a
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Gbc ( s )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

1.093585 K a
Gbc ( s )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854 K a

1.093585 K a
Gbc ( s )
1.0935854 K a + 1001.1452 s + 3002.5s 2 + 7.5s 3

21
 Por lo que el polinomio caracterstico de nuestro sistema es equivalente a
D( x) = 1.0935854 K a + 1001.1452s + 3002.5s 2 + 7.5s3 . Un
Unaa vez que tenemos el
polinomio caracterstico podemos comenzar construyendo la tabla de Routh-Hurwirtz
Routh Hurwirtz
teniendo en cuenta lo siguiente:

Suponemos que el polinomio caracterstico del sistema es:

an s n + an1s n1 + an2 s n2 + ... + +a2 s 2 + a1s1 + a0 = 0

Tenemos que construir la tabla de la siguiente forma:

sn an an 2 an 4 1 an ani 1
s n 1
an 1 an 3 an 5 bni =
an1 an1 ani 2
s n 2 bn 1 bn 3 bn 5 siendo
s n 3 cn 1 cn 3 cn 5 1 an1 ani 1
cni =
bn1 bn1 bni 2
s1 g n 1 g n 3
y as sucesivamente...
s 0 hn 1

Adems el mtodo de Routh

Routh--Hurwirtz
Hurwirtz tiene la propiedad de que los coeficientes de
cualquier fila se pueden multiplicar o dividir por un nmero positivo sin alterar los
cambios en signo de la primera columna, por lo que podemos hallar el rango de valores
de K a para los que nuestro sistema es estable como veremos a continuacin.

Primero construimos la tabla de Routh-Hurwirtz

Hurwirtz a partir de nuestra funcin
caracterstica D( x) = 1.0935854 K a + 1001.1452s + 3002.5s 2 + 7.5s3

s 3 7.5 1001.1452
s 2 3002.5 1.0935854 K a
s1 b1 0
0
s c1 0

1 7.5 1001.1452
b1 =
3002.5 3002.5 1.0935854 K a

b1 =
1
3002.5
( 7.5 1.0935854 K a ( 3002.5 1001.1452 ) )
1
b1 = (8.2018905K a 3005938.463)
3002.5
b1 = 0,002731687K a 1001,1452

22
 1 3002.5 1.0935854 K a
c1 =
( -0,002731687K a + 1001,1452 ) 0,002731687K a 1001,1452 0

c1 =
1
( 0 ( 0,002731687K a 1001,1452 ) 1.0935854 K a )
( -0,002731687K a + 1001,1452 )

c1 =
( -0,00298733K a + 1094.837774 ) K a
( -0,002731687K a +1001,1452 )

7.5 1001.1452
s3
3002.5 1.0935854 K a
s2
-0,002731687K a +1001,1452 0
s1
( -0,00298733K a + 1094.837774 ) K a
s0 0
( -0,002731687K a +1001,1452 )
Como se coment anteriormente los polos positivos coinciden con el nmero de
cambios de signo en la primera columna de la matriz, por lo que ahora
ahora se puede ver, que
K
la estabilidad del sistema depende del parmetro a . D
De modo que para determinar la
estabilidad del sistema hemos de encontrar para qu rango de valores de K a para los
valores b1 y c1 hacen el sistema estable, resolviendo las ecuaciones obtenidas y
encontrando el rango que hace que ambos coeficientes de la matriz sean positivos.

Primer parmetro:

( -0,00298733Ka + 1094.837774) Ka = 0 Ka = 0
( -0,002731687Ka +1001,1452)
-0,00298733K a 2 1094.837774 K a
+ =0
( -0,002731687Ka +1001,1452) ( -0,002731687Ka +1001,1452
+1001,1452 )

( -0,002731687K a +1001,1452 ) 0,00298733K a 2 = ( -0,002731687

-0,002731687K a +1001,1452 )1094.837774
1094.837774KKa

0,00298733K a 2 0,00298733
= 1 Ka = 1 K a = 366493.749937
1094.837774 Ka 1094.837774

Por lo que segn este factor K a ha de estar entre 0 y 366493.749937

366493.749937.
49937

23
 Veamos a continuacin que pasa con el otro parmetro:
Veamos

-0.002731687K a +1001.1452=0

-0.002731687K a =-1001.1452

1001.1452
Ka = = 366493.379366
0.002731687

Este segundo valor es ms restrictivo que el anterior por lo que habremos de

quedarnos con l. El significado de estos valores es que si K a fuese superior a uno de
ellos
ellos,, el trmino que corresponde con esta ecuacin en la tabla de R
Roouth
uth- Hurwirtz sera
negativo y por lo tanto tendramos
tendramos un cambio de signo, que implica un polo positivo,
haciendo inestable el sistema. Por lo tato el rango de este trmino ser
[,366493.379366] , como se ha de cumplir que ambos sean negativos, tenemos que
quedarnos con la interseccin de ambos intervalos, por lo tanto el intervalo final en el
que hemos de trabajar es:

[0,366493.749937] [,366493.379366] = [0,3664

[0,366493.379366]
93.379366]

Mediante la herramienta CC, podemos comprobar esto de una manera rpida y

sencilla, con el comando CC>>routh,g. Segn el criterio de Routh en esta her
herramienta
ramienta el
sistema es estable dependiendo del parmetro K a en el intervalo [ 0,366493.4] por lo
que podemos comprobar que nuestros clculos anteriores eran correctos.

Ahora vamos a analizar si podemos cumplir todos lo loss requisitos del sistema, tan solo
con el controlador proporcional que tenemos hasta el momento. Para ello tenemos que
recordar las caractersticas demandadas a nuestro sistema:

ev < 0.1%
tr < 0.1s
Mp 30%

Como observamos en los requisitos del sistema, se

se nos pide que el error en velocidad
no sea superior a 0.1 %, lo que significa que bajo una entrada de escaln unitario
ev < 0.001 (0.1% de 1 =0.001). Como hemos obtenido antes, tenemos que este error
depende de K a por lo que podemos comprobar si el valor necesario de K a para cumplir
este requisito sigue manteniendo el sistema estable:

915,470525 915,470525
ev = Ka =
Ka ev
915,470525
Ka = = 915470.525
0.001

24
 Por lo tanto, no podemos ajustar el valor de K a para qque
ue se cumpla este requisito ya
que el lmite de estabilidad para un controlador proporcional en nuestro caso est en
366493.379366 segn el valor que hemos hallado con el criterio de Routh. Por lo tanto
no es suficiente con el controlador proporcional
proporcional y tendremos que ir a buscar soluciones
ms elaboradas.

25
4. Diseo de sistemas P
PDD
A continuacin, vamos a ver cmo realizar el diseo de un controlador PD paara
nuestro sistema, y de esta forma ver si somos capaces de estabilizar el sistema con l y a
la vez cumplir con los requisitos que necesitamos.

1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Los mtodos que vamos a aplicar para el sistema, se basan en los sistemas de
segundo orden. El orden de un sistema es el grado del exponente de mayor grado de su
denominador. N
denominador. Nuestro
uestro sistema es un sistema de tercer orden
orden,, por este motivo nos vemos
obligados a obtener un sistema equivalente a este, pero de segundo orden para poder
realizar el estudio deseado. Para esto, usaremos la funcin de transferencia con su
denominador descompuesto en producto de factores:

0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( s + 399.999618 )

Aqu vemos que tenemos un sistema con un polo muy alejado del centro de
coordenadas y del resto de polos. Esto significa que tiene una pequea aportacin y por
lo tanto seguramente podamos obviarlo y analizar el sistema como si fuese de segundo
orden
orden.. Por lo tanto vamos a ver qu ocurre si suponemos:

0.145811K a 0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )(( s + 399.999618 ) s ( s + 0.337154 )

Vamos a comparar las respuestas de ambos sistemas en CC, para ver qu ocurre.
Introducimos ambas funciones de transferencia, suponiendo Ka = 1 en CC, como G y
Introducimos
Geq, ejecutamos las siguientes rdenes para poder comparar ambas graficas:

CC>>time,Geq
CC>>time,G eq,1,auto
,1,auto //Muestra la simulaci
simulacin
n de G
Geq..
a 1,1000 //Ajusta el eje temporal para poder compara ambas funciones.
a 1 G [enter] [enter] //Incluye G en la grafica
//Incluye grafica.

26
 En azul podemos ver la seal Geq ( s ) y en rojo Gb (s) . Como podemos observar, los
sistemas se diferencian mucho. Esto se debe a que el polo que hemos eliminad
eliminado,
o, tiene
una alta contribucin de ganancia al sistema, y por lo tanto no podemos eliminarlo de
esta manera.
manera. Sin embargo si pasamos esa parte de la contribucin del polo a la ganancia
del sistema,
sistema, la influencia del polo disminuye enormemente de la siguiente forma:

0.145811K a
399.999618 0.000364528K a
G1 ( s ) = =
s ( s + 0.337154 )
( s + 399.999618) s ( s + 0.337154 ) 1
s + 1

399.999618 399.999618
0.000364528K a 0.000364528K a
G1 ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1) s ( s + 0.337154 )

Con esto
esto hemos pasado a la ganancia del sistema, la contribucin del trmino
independiente del polo. Ahora el polo si puede ser eliminado para la realizacin del
anlisis, ya que el sistema resultante es muy parecido al anterior. Sin embargo el
sistema real, seguir
seguir siendo un sistema de tercer orden y como se ver ms adelante eso
nos dar como resultado una mejor respuesta que si fuese de primer o segundo orden.
Por este motivo no nos interesa anular este polo definitivamente,
definitivamente, aunque el anlisis de
sistemas de segundo orden es mucho ms sencillo.
sencillo. Podemos ver a continuacin la
grafica que representa ambas funciones y en la que se puede apreciar que son
prcticamente equivalentes.

27
 Un controlador PD consiste en un controlado
controladorr con una parte proporcional, al que se
le suma un aporte diferencial K p + K D s , y con esto se pretende realizar el control del
sistema, mejorando el estado estacionario. Dado un sistema como el siguiente:

R ( s) Va (s) n 2 S ( s)
+ K p + KDs
s( s + 2n )
(s)
S

La forma habitual de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden en

n 2
bucle cerrado es . Si analizamos el sistema anterior en bucle cerrado
s 2 + 2n s + n 2
podemos calcular una ' que nos de un sistema de segund
segundoo orden equivalente pero con
un cero ms en su funcin de transferencia, esta equivalencia podemos obtenerla con la
siguiente demostracin
demostracin:

(1 + K D s ) n 2 (1 + K D s ) n 2
=
(1 + K D s ) n 2
G
s ( s + 2n ) s ( s + 2n )
Gba ( s ) bc ( s ) = =
s ( s + 2n )
1+
(1 + K D s ) n 2 s( s + 2n ) + (1 + K D s ) n 2
s ( s + 2n ) s ( s + 2n )
(1 + K D s ) n 2 =
(1 + K D s ) n 2
s 2 + 2n s + (1 + K D s ) n 2 s 2 + ( 2n + K Dn 2 ) s + n 2

debe equivaler a 2 'n

2 + K Dn
2 ' n n ( 2 + K Dn ) 2 ' n n ( 2 + K Dn ) ' =
2

Aadir el controlador PD por tanto,

tanto, equivale a aadir un cero al sistema y modificar
el coeficiente de amortiguamiento del sistema
sistema.. Lo importante es aadir este cero
correctamente para conseguir los resultados que deseamos. Es como tener un sistema
prototipo de segundo orden donde lo hemos aumentado, lo que nos da un sistema
menos oscilante. De aqu y dado nuestro sistema equivalente de segundo orden tenemos
las siguientes ecuaciones:

0.000364528K a n 2 = 0.000364528K a
Geq ( s) =
s ( s + 0.337154 ) 2n = 0.337154

n

Ahora tenemos 3 incgnitas por determinar: K a

28
 estas incgnitas, segn el valor que necesitemos dar a ' con el fin de
Determinamos estas
que nuestro sistema cumpla las especificaciones
especificaciones.. A saber:

'

arccos '
Mp =e 1 '2
30% tr = 0.1s
n 1 '2

Por tanto hemos de deducir el valor de ' que nos resuelva el problema:

' '
'
Mp =e 1 '2
30% ln e 1 '2
ln ( 0.3) ln ( 0.3)
1 ' 2

( )
2
' -1,203973 1 '2 ' 1,203973 1 '2 ( ' 2,609355 ) 1 '2
2

1
( ' 2,609355 ) 1 '2 '2 7,808734 1 '
2

7,808734

' 0,357857

Al introducir un cero por el controlador PD, habr cambios dinmicos en el sistema,

as que mejor aproximar por encima ' = 0.5 .

arccos '
tr = 0.1s arccos(0.5) 0.1n 1 '2
n 1 ' 2

arccos(0.5) arccos(0.5) 2.0943951

n n =
0.1 1 '2 0.1 1 0.25 0.0866025

n > 24.184003

Por lo tenemos que actualizar el valor de ' para que se cumplan nuestros requisitos
requisitos..
Para calcular su valor usaremos n = 30 y solo nos falta conocer el de nuestro
sistema
sistema:
900
n 2 = 0.000364528 K a 900 = 0.000364528 K a = Ka
0.000364528

K a = 2468946.144055

0.337154 0.337154
2n = 0.337154 = =
2n 2 30

= 0.00561923

29
 n K D 30 K D
'= + = 0.00561923 + = 0.00561923 + 15 K D
2 2
0.494381
0.5 = 0.00561923 + 15 K D 0.494381=15K D K D =
15

K D = 0.0329587

Vamos a redondear el valor de Ka = 2500000 por lo que nnuestro

uestro sistema queda de la
siguiente forma:

R (s) Va (s) 0.000364528 S (s)

1 + 0.0329587s 2500000
+ s ( s + 0.337154 )
0.0329587
( s)
S

Ahora nos queda hacer las pruebas

pruebas del sistema, para comprobarlo, hay que tener en
cuenta que el sistema real tiene un polo ms que no debemos olvidar
olvidar,, y ese es el sistema
que realmente debemos probar.

La respuesta del sistema queda de la siguiente forma, como se puede ver una sobre
oscilacin, de 29. 29.33%
% por lo que en princi
principio
pio parece que se cumple nuestro requisito. Y
tenemos que el tiempo de subida es igual a
3 1
tr = t (0.9) t (0.1) = 0.03521 3.52110 = 0.031689s < 0.1s siendo tr ( x) = f (t ) es
decir la inversa de la funcin f (t ) .

Observando estos datos podramos concluir errneamente, que hemos conseguido

satisfacer los requisitos pero an hemos de comprobar el funcionamiento del sistema

30
real, ya que aqu estamos obviando uno de los polos. El sistema que realmente tenemos
es el sig
siguiente,
uiente, as que vamos a ver cul es su respuesta real:

R (s) Va (s) 0.000364528 2500000 S ( s)

1 + 0.0329587s
+ s ( s + 0.337154 )((1 + 0.0025s )
0.0329587
( s)
S

A continuacin podemos ver la respuesta del sistema ante un escaln unitario:

Como se puede observar en la imagen anterior anterior,, tenemos una sobre oscilacin del
33.
33.1%
% por lo que no cumple los requisito
requisito.. Tenemos el siguiente valor para el tiempo de
subida tr = t (0.9) t (0.1) = 0.03521 4.93 103 = 0.03028s < 0.1s por lo que este valor si
se cumple de sobra. Es interesante observar que el hecho de aadir el controlador PD,
nos permite algo que antes no podamos conseguir:

31
 Como puede verse
verse, en los datos obtenidos por el mtodo de Routh
Routh,, para el sistema
original y el sistema al que se le ha aadido el controlador PD, tenemos que antes
exista un lmite para Ka mientras que una vvezez introducido el controlador PD ya no
lmite. Por tanto ahora no existe problema para obtener un valor de Ka
tenemos este lmite.
que nos ayude a eliminar el error. No obstante tenemos el problema de la sobre
oscilacin del sistema. Qu
Qu podemos
odemos hacer para solucionarlo?
solucionarlo?... Pues podemos
aumentar el valor de ' por ejemplo ' = 0.7 para obtener una menor sobre oscilacin.
As
s que tenemos que analizar de nuevo el sistema,
sistema, de manera que comenzamos un
nuevo ciclo de diseo del sistema:

n K D 30 K D
'= + = 0.00561923 + = 0.00561923 + 15 K D
2 2
0.694381
0.7 = 0.00561923 + 15K D 0.694381=15K D K D =
15

K D = 0.046292

Por lo que el sistema final sera:

R ( s) Va (s) 0.000364528 2500000 S ( s)

1 + 0.046292 s ( s + 0.337154 )(
) 1 + 0.0025s )
+ 0.046292s
(s)
S

Comprobaremos a continuacin el resultado de la respuesta del sistema ante una

entrada escaln unitario:

32
 Podemos ver que el sistema, ahora responde con una sobre oscilacin muy aceptable,
23.2
23.2%% y podemos quedarnos con este regulador PD. Adems claramente podemos ver
en la grafica que la subida completa del sistema se realiza en menos de 0.1 segundos por
lo qu
quee este requisito tambin queda perfectamente satisfecho, queda comprobar que el
erro
errorr en velocidad del sistema est dentro tambin de los parmetros que se han definido
como requisitos del sistema.

1 1
ev = lim s
s 0 s 2 1 + (1 + 0.046292s) 0.000364528 2500000
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim s
s 0 2
s 1 + (1 + 0.046292s) 911.32
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim
s 0 s
s (1 + 0.046292s)911.32
1+
s ( s + 0.337154 )(
) (1 + 0.0025s )
1 1
ev= lim
s 0 s s ( s + 0.337154 ) (1 + 0.0025s ) + (1 + 0.046292s)911.32

s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
ev= lim
s 0 s s ( s + 0.337154)() (1 + 0.0025s ) + (1 + 0.046292s)911.32
0.337154
ev= = 3,69962 104
911.32
ev < 0.001

Podemos concluir que con el controlador PD podramos cumplir todos los requisitos,
de manera que tenemos nuestro primer controlado
controladorr funcional
funcional:

K a = 2500000
GcPD ( s ) = 2500000 (1 + 0.046292 )
G pd ( s ) = 1 + 0.046292s

R ( s) Va (s) 0.000364528 2500000 S ( s)

1 + 0.046292 s ( s + 0.337154 )(
) 1 + 0.0025s )
+ 0.046292s
(s)
S

33
5. Diseo de sistemas PI
A continuacin, vamos a ver como disear un controlador PI
P para controlar nuestro
sistema, y de esta forma, ver si somos capaces de estabilizar el sistema y a la vez
cumplir con los requisitos que necesitamos.

1.0935854 K a
G0 ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )

Al igual que en el caso del controlador PD los mtodos que vamos a aplicar para el
sistema, se basan en los sistemas de segundo orden. El orden de un sistema es el grado
del exponente de su denominador. Nuestro sistema es un sistema de tercer orden, por
este motivo nos vemos obligados a obtener un sistema equivalente a este, pero de
segundo orden para poder realizar el estudio deseado. Para esto, usaremos la funcin de
transferencia con su denominador descompuesto en producto de factores:

0.000364528K a
G1 ( s) =
s ( s + 0.337154 )(
) 0.0025s + 1)
Un controlador PI
P consiste en un controlado
controlador con una parte proporcional, al que se le
KI
suma un aporte integral K p + , y con esto se pretende realizar el control del sistema,
s
mejorando el estado estacionario. Dado un sistema como el siguiente en el que K p = 1 :

R ( s) K Va (s) n 2 S ( s)
+ 11++ I
s( s + 2n )
(s) s
S

Aadir el controlador PPI representado, equivale a aadir un polo al sistema. Esto

tiene el problema, de que afectar a su estabilidad. Aunque
Aunque en nuestro caso al convertir
de tipo 2 nos asegura un error de velocidad nulo ev = 0 . Como
el sistema en un sistema de Como
el controlado PPII no nos permite especificar unos valores que tengan un resultado
concreto, hemos de probar para ver en qu valores de K I hacen el sistema se mantiene
estable.

( s + 0.5)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.5 Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1)
2

34
 El mtodo de Routh nos dice que para este valor de K I , el sistema es inestable para
todo valor de K a .
( s + 0.01)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.01 Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1)
2

Con este valor de K I tenemos que el sistema es estable para los valores
0 K I 359282.5 por lo tanto podemos probar para diferentes valores de K a teniendo
en cuenta este valor de K I .

Ka = 10000 M p = 77%

tr = 0.80986 0.24648 = 0.56338s

Ka = 50000 M p = 90%

tr = 0.35211 0.10563 = 0.24648s

35
 De estos resultados podemos deducir, que conforme aumentemos el valor de K I
conseguiremos rebajar el tiempo de subida, pero sin embargo aumentaremos la sobre
oscilacin y viceversa
viceversa.. Dado que por tanto hemos llegado a dos extremos que no
satisfacen ninguno de los dos. El que empeoran ya ha sido rebasado y el que mejoran
an no ha conseguido llegar a valores aceptables, concluimos que con este valor de K I
no podemos solucionar el problema.

( s + 0.005)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.005 Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 ) ( 0.0025s + 1)
2

Con este valor de K I tenemos que el sistema es estable para los valores
0 K I 359282.5 por lo tanto podemos probar para diferentes valores de K a teniendo
en cuenta este valor de K I .

Ka = 10000 M p = 76.6%

tr = 0.80986 0.24648 = 0.56338s

Ka = 50000 M p = 89.9%

tr = 0.36972 0.10563 = 0.26409s

36
 Basndonos en lo que podemos observar de los resultados, parece ser que al rebajar
K I rebajamos el valor de sobre oscilacin, pero aumentamos el tiempo de subida.
Adems en los dos casos que hemos analizado hemos llegado a la conclusin de que no
se poda mejorar el sistema de forma sustancial, al menos no como para alcanzar los
ue deseamos. Y se puede deducir que no existe valor alguno de K I para el que
valores qque
podamos hallar un K a que resuelva los requerimientos
requerimientos.. Adems tambin podemos
observar que los sistemas resultantes de un controlado
controladorr de este tipo, tienden a tener un
alto grado de oscilacin, esto seguramente se deba a una combinacin del tipo y del
grado del sistema obtenido,
obtenido, lo que combinado seguramente con otro tipo de reguladores
podra dar resultados muy buenos, pero es complicado
complicado por si solos.

37
6. Diseo de un controlador PID empleando la
respuesta en frecuencia.
En este apartado vamos a realizar el estudio del sistema en el dominio de la
frecuencia, y a partir de este anlisis disearemos un controlador PID. Para ello
utiliz
utilizaremos
aremos herramientas que nos permitirn el anlisis de la respuesta en frecuencia
del sistema, como los diagramas de Bode de fase y magnitud. Implementaremos este
PID como una combinacin de una red de adelanto y otra de atraso. Partimos del
sistema que estamos
estamos analizando:

R ( s) Va (s) 0.000364528 K a S (s)

+ s ( s + 0.337154 )(1 + 0.0025s )
(s)
S

M p 30% tr = 0.1s ev = 0.001

Para mayor comodidad pasamos la ganancia de los polos al numerador:

0.000364528K a
0.337154 0.001081191K a
G2 ( s ) = =
s ( s + 0.337154 )
( 0.0025s + 1) (
s 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
0.337154

El diseo de un regulador es un proceso de tanteo, debemos ajustar el regulador

siguiendo los siguientes pasos de forma iterativa hasta obtener el resultado deseado.

Calcular el error en estado estacionario y determinar K a

Intentar ajustar un PD
Ajustar un PI

38
 6.1 Calcular el error de velocidad (determinar K a )
R( s )
ev = lim sE (s) = lim s
s 0 s 0 1 + Gp ( s)
1 1
ev = lim s
s 0 0.000364528 Ka s 21
+
11+
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim
s 0 0.001081191 Ka s
1+
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
1 1
ev = lim
s 0
s s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 0.001081191 Ka s
s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) 1 1
ev = lim =
s0
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 0.001081191 Ka s 0.001081191 Ka

924.905960
ev =
Ka

Por lo que el valor de K a necesario para conseguir el error en velocidad que nos
piden los requisitos del sistema es:
es

924.90596 924.90596
ev = ev = 0.001
Ka Ka
924.90596
Ka
0.001
Ka 924905.96

Ahora tenemos que comprobar si el sistema es estable para este valor de K a mediante
el criterio de Routh.

39
 Segn el software CC, el sistema ser estable para valores de Ka [ 0,370274.2] lo
que indica que no podemos eliminar el error en velocidad por completo de esta manera
manera,,
ya que para eso se necesita un valor de K a 924905.96 . Por tanto sacrificaremos de
momento el error y nos centraremos en el anlisis de la estabilidad
estabilidad.. Analizaremos
Analizaremos que
ganancia nos interesa aplicar en fu
funcin
ncin del tiempo de subida que queremos para el
sistema.

Podemos ver en el diagrama, que el punto de cruce de magnitud, se encuentra en

frecuencias muy bajas. Esto significa que el sistema, es un sistema muy lento, por lo
que habremos de usar un K a alto para ajusta
ajustarr el sistema. Para decidir este valor veremos
en qu valores necesitamos el cruce de magnitud para cumplir con el tiempo de subida
del sistema.

Para los sistemas de segundo orden tenemos dos aproximaciones que podemos
emplear para realizar modificaciones en su comportamiento. En concreto tenemos que
para 0 < < 0.6 podemos aplicar:
aplicar

1
PCM t
0 < < 0.6 r

MF
100

Como nuestro sistema se comporta casi como si fuese un sistema de segundo orden
podemos emplear estas ecuaciones para buscar los parmetros deseados del sistema
siempre y cuando est dentro del rango mencionado
mencionado.. De este modo, tenemos que
hallar el valor de para que nuestro sistema cumpla las especificaciones y ver si
podemos cumplirlas con un valor dentro del rango.
rango Para obtener este valor, usamos
como siempre la formula:

40
 '

Mp =e 1 '2
30%

Por tanto tenemos:

Mp = e 1 2
30% ln e 1 2
ln ( 0.3) ln ( 0.3)
1 2

( )
2
-1,203973 1 2 1,203973 1 2 ( 2,609355 ) 1 2
2

1
( 2,609355 ) 1 2 2 7,808734 1
2

7,808734

0,357857

De modo que ss podemos cumplir con las especificaciones del sistema cumpliendo
con la restriccin para aplicar las aproximaciones.
aproximaciones. Podemos por tanto, obtener la
frecuencia a la que queremos transportar nuestro punto de cruce de m
magnitud
agnitud mediante
la siguiente frmula:

1 1
PCM = PCM = = 10(rad / sec)
tr 0.1

Veamos a continuacin cual es la ganancia que necesitamos para que nuestro punto
de cruce pase
pase a la frecuencia de 10 rad/s
rad/s.. En el diagrama de Bode podemos ver que la
ganancia que necesitar
necesitaramos
amos es de 108 dB aproximadamente.

Sin embargo, la red de adelanto produce una atenuacin de la magnitud, de manera

que el nuevo punto de cruce de magnitud tras aplicar la red queda centrado en el punto

41
del diagrama de Bode actual cuya magnitud es de 10log . Por tanto hemos de
emplear una ganancia ms alta aunque esta haga al sistema inestable.
inestable. Ms adelante
podremos solucionar esto con un adelanto de fase. Por tanto probaremos con 25
25 rad/s.
rad/s

Vemos que para llevar nuestro PCM a frecuencias de 25 5 rad/s tenemos que aportar
25 dB de ganancia, por tanto tenemos que K a debera valer:
125
125
125 = 20 log K a = log x 106.25 K a 1778279.410039
20

Probaremos con una ganancia de 2000000

00000 para curarnos en salud
salud.. V
Vamos
amos a ver a
continuacin como se ha modificado el diagrama de Bode
Bode.

Como podemos ver ver,, tenemos un margen de aproximadamente unos 17 dB para

a
aadir
adir la red de adelanto de fase. Hay que tener en cuenta que el valor estimad
estimado
o de la
42
frecuencia de 10 rad/s
rad/s,, que nos permite conseguir el tiempo de subida de 0.1s,0.1s es
aproximada. No obstante 17 dB sigue siendo un buen margen. Se puede comprobar que
aproximada.
el sistema ser inestable ya que en el punto de cruce de magnitud, la fase est por debajo
de -180
180
180.

Tenemos entonces, la siguiente funcin de transferencia:

2162.382
G3 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Y por
por ltimo nuestro sistema queda de la siguiente forma:

R ( s) Va (s) 2162.382 S (s)

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
(s)
S

43
 6.2 Diseo de la red de avance de fase
En primer lugar veamos la respuesta de nuestro sistem
sistemaa ante una entrada escaln:

Cmo podemos ver el sistema ofrece un unaa respuesta muy oscilante y no parece
responde bien en rgimen estacionario. A continuacin vamos a ver el diagrama de
Bode para analizar el comportamiento del sistema
sistema.. Para esto introducimos
introducimos los
comandos:
CC>>siggy,gfk,6,a
CC>> siggy,gfk,6,a //Podemos
Podemos ver el diagrama de Bode del sistema (fase,magnitud)
D 3,2 [enter] [enter] //Muestra
Muestra la grfica en dB

Podemos ver que la fase en el punto de cruce de magnitud es de -183.08 183.08 lo que
significa que tenemos un sistema inestable como comentamos en el apartado anterior.
Esto explica el comportamiento del sistema ante una entrad escaln. El Margen de fase
de nuestro sistema es por tanto 0.
0 El margen de fase representa, el valor mximo para el
44
cual se puede asegurar que un cambio de fase en el punto de corte de magnitud no hace
inestable el sistema. De este modo si es muy pequeo el sistema se va acercando a un
sistema crticamente estable y por este motivo aumenta sus oscilaciones. La solucin
pasa por aumentar el mmargen
argen de fase del sistema, ya que esto nos modifica el rgimen
transitorio. Un sistema es estable siempre que la fase en el punto de cruce de magnitud,
est comprendida entre 0 y -180
-180.. Por tanto tenemos que hacer que el sistema entre
dentro de este rango en el PCM y adems con un margen de fase suficientemente alto
para que se cumpla nuestro requisito de sobre oscilacin
oscilacin.

Para realizar este tipo de modificaciones en el diagrama de Bode, tenemos las redes
de adelanto y atraso de fase. Estas redes, nos per
permiten
miten cambiar la fase en un punto
concreto del diagrama consiguiendo un resultado aproximado de lo que queremos
obtener
obtener. Como hemos visto en el apartado anterior necesitamos cumplir que
0,357857 para que la sobre oscilacin no supere el 330%, 0%, as que tomaremos
= 0.5 ya que estas aproximaciones son ms certeras para 0 > > 0,6 . Con este valor
valor,
sobreestimamos un poco,
poco para cumplir nuestro objetivo y as nos aseguramos un margen
MF
tolerancia. Por ltimo para obtener el M F que necesitamos calculamos =
alto de tolerancia
100
de modo que tenemos
tenemos:
MF
= M F = 100 = 100 0.5 = 50
100
usaremos 55 por si acaso ya que el sist
sistema
ema
no es realmente de 2 orden y sobre osci
oscilar
lar un
poco ms de lo previsto
ad = 55

Conocido el ad que quere

queremos
os aumentar, podemos calcular una funcin en forma de
campana de Gauss, tal que tenga una gran aportacin en el punto de corte de magnitud
de nuestro sistema y este aporte decrezca en los alrededores
alrededores,, intentando minimizar las
modificaciones en el resto del diagrama de Bode. Este punto se encuentra en la
frecuencia cuya magnitud se corresponde r con 10log . A su vez esta frecuencia se
corresponder
1
puede expresar de la forma quedando por tanto los extremos de la red de
T
101 102
adelanto en y .
T T

45
 La red de adelanto queda del siguiente modo:

K Ganancia adicional del sistema. Permitir
Permitir ajustar el diagrama de
c

magnitud para aprovechar el punto justo de mximo aporte de fase de la red.

T T = 1 Factor que nos da la frecuencia de inicio y fin
1 + Ts m
Ga ( s ) = K c
1 + Ts 10-1 102
de aportacin de la red y .
T T

= 1 senad Aporte de ganancia en el punto donde qu quedar
edar
1 + senad

el nuevo PCM.

El diagrama de bode de la red de avance de fase quedara de la siguiente forma:

De aqu determinamos para el avance de fase que deseamos como:

1 senad 1 sen(55 ) 0,180848

= = = = 0,099413
1 + senad 1 + sen(55 ) 1,819152

46
 Sabiendo que m se corresponde con la frecuencia en el diagrama de Bode para el
valor de magnitud 10log .

G( j ) =-10log (dB)=-10log0.099413=10.0255682
(dB)=-10log0.099413=10.0255682(dB)
(dB)
m

Una vez calculado el valor habr que buscar en el diagrama de Bode este valor y su
correspondiente frecuencia en radianes por segundo.
segundo. Este punto ser el nuevo PCM de
del
sistema y por tanto donde nos interesa centrar la red de adelanto, para aprovechar al
mximo la aportacin de fase
fase..

Del diagrama podemos extraer que la frecuencia en la que se realizar el mximo

apo
aporte
rte de fase ha de ser 15
15 rad/s.
rad/s. E
Esto
sto es una buena seal ya que esta frecuencia parece
permitir que la respuesta del sistema sea lo suficienteme
suficientemente
nte rpida como para obtener un
aceptable. Por tanto m = 15 rad/seg .
tiempo de respuesta aceptable

1 1
T= =
15 0.099413 4.729474
T = 0.21144

Finalmente tenemos una red de avance de fase igual a:

1 + 0.21144s
Ga ( s ) = 0.099415
1 + 0.0210199s

47
 Como podemos observar en el diagrama de Bode, la red de adelanto ha modificado
ligeramente la frecuencia del punto de corte de magnitud, que antes estaba en torno a los
26.63 rad/s y ahora se encuentra en 15.1 rad/seg.

Sin embargo, la red de adelanto se ha centrado prcticamente en el punto de corte de

magnitud. El nuevo margen de fase del sistema es 180 125.88 = 54.12 55 +0.07
que queramos conseguir. Podemos ver a continuacin la respuesta del sistema ante una
entrada escaln,
escaln, tenemos
tenemos un sistema que cumple los requisitos de sobre oscilacin y de
tiempo de subida
subida.

Como podemos ver el margen que tenemos para la sobre oscilacin es grande grande..
Podramos aplicar una ganancia al sistema
sistema, si queremos
queremos, para hacerlo un poco ms
rpido
rpido, sin
n comprometer demasiado la sobre oscilacin que
que tenemos en el 22.4%. Sin
embargo como la red de retraso no introducir perjuicio en el sistema y ya se cumplen
los requisitos podemos dejarlo as.

48
 6.3 Diseo de la rred
ed de retraso
retraso de fase
Llegados a este punto, partiremos de nuestra funcin completa en este momento, que
incluye, la ganancia K p y la red de adelanto de fase. Con ella analizaremos las bajas
frecuencias del diagrama de Bode que corresponden con la respue
respuesta
sta del sistema en
estado estacionario y por tanto aqu podremos solucionar nuestro problema con el error
de velocidad.

1 + 0.21144s 2162.382
G4 ( s ) = 0.099415
1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1)(( 0.0025s + 1)

El error en velocidad actual del sistema es igual a:

R( s )
ess = lim s
s 0 1 + Gb 4 (s)
1 1
ess = lim s
s 0 1 + 0.21144s 2162.382 s 21
1 + 0.099415
1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
1 1
ev = lim
s0 214.973207(1 + 0.21144s) s
1+
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
1 1
ess = lim
s 0 (1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1))(( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 00.21144
.21144s) s
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
ess = lim
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) 1
s 0 (1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)
)(( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 00.21144
.21144s) s

ess = lim
(1 + 0.0210199s ))(( 2.966004
2.966004s + 1) ( 0.0025s
0.0025 s + 1)
s0
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 0.21144s
0.21144 )
1
ess =
214.973207
ess = 0.00465174

49
 Con esta red de atraso, podemos rebajar la fase en las bajas frecuencias,
consiguiendo mejorar el error en estado estacionario del sistema. Dado que la red de
102
atraso deja de afectar al resto del diagrama en las frecuencias m = si la colocamos
T
en la frecuenc
frecuencia
ia de cruce, siempre que se cumpla que
PCM 10 2
10 4
10 2

< T < T < , siendo PCM = m tendremos una red de atraso
100 T PCM m 100
de fase que no afectar a la fase en el punto de cruce de magnitud, por lo que no
cambiar la sobre oscilacin actual de nuestro sistema.

1 1
Dado que ess = Kv = = 214.973322 , comenzamos la construccin
Kv 0.00465174
de la red de retardo:
1 + Ts
Gr ( s) =
1+ T s

De forma que se cumpla que Kv = 214.973322 y como sabemos que queremos

1000
Kv 1000 tenemos que 214.973322 1000 4.6514
214.973322
Tomamos por ejemplo = 4.8 . L
Lo
o tomamos un poco ms grande por si acaso.

50
 Ahora vamos a ver el diagrama de Bode de nuestra funcin de transferencia y en ella
buscamos la frecuencia de cruce de magnitud.

Dichaa frecuencia se halla en 15.1 rad/s la tendremos en cuenta para intentar no

Dich
estropear, o estropear lo menos posible la parte del sistema que ya hemos diseado
diseado.. Esto
lo conseguiremos alejando la red de retraso, teniendo en cuenta la ecuacin comentada
anteriormente, si usamos una frecuenciafrecuencia de mxima perdida de fase
15.1
m = PCM = = 0.151 rad/seg tendremos una red de adelanto de fase que no nos
100 100
100
perjudicar siempre y cuando se cumpla que T < . Por tanto buscamos T:
m

1 1 1
T= T = =
m 0.151 4.8 0.330824
100
T = 3.0227553 <<< = 662.25
0.151

De forma que la red de retardo de fase queda como sigue

sigue,, y no afectar al resto del
diseo
diseo:

1 + 3.0227553s
Gr ( s ) = 4.8
1 + 14.509225s
14.509225

51
 Tras aplicar la red de retraso construida, podemos ver que el margen de fase de
nuestro sistema no se ha modificado prcticamente prcticamente,, ahora tenemos
180 126.88 = 53.12 54.12 por lo que lo ms probable es que hayamos aumentado
un poco la sobre oscilacin del sistema.

Se ha rebajado el tiempo de subida a 0.

0.955
955 , aunque ha aumentado un poco la sobre
955s,
oscilacin hasta 24.04
24.04% como nos imaginbamos
imaginbamos.

La funcin de transferencia del sistema completo queda como:

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1) ( 0.0025s + 1)

Compararemos a continuacin el diagrama de Bode anterior al nuevo, para ver que

en las altas frecuencias se ha mantenido la respuesta en frecuencia del sistema. En azul
y Rojo podemos ver la magnitud y fase del nuevo sistema respectivamente,
respectivamente, mientras
que en verde y negro podemos ver el sistema antiguo. Podemos fijarnos que en las
zonas cercanas al punto de cruce de magnitud,
magnitud el diagrama se hhaa mantenido
prcticamente igual. All contrario pasa en las bajas frecuencias. Vemos que la red de
prcticamente
atraso de fase ha rebajado la fase en torno a la frecuencia 0.15 rad/s
rad/s, como habamos

52
diseado y que se produce un pequeo aporte de ganancia en las bajas frecuencias del
sistema lo que mejora el rgimen estacionario y por tanto ayudar a reducir su error.

A continuacin comprobaremos que el error en estado estacionario para la velocidad

del sistema se cumple:

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382
K v = lim sG ( s ) = s 4.8 0.099415
s 0 1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382
K v = lim s 4.8 0.099415
0
ss 1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)

K v = lim
(1 + 3.0227553s )(1 + 0.21144s )1031.871391
s0 (1 + 14.509225s ))((1 + 0.0210199s )(
) ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
K v = 1031.871391
1 1
ev = = = 0.000969113
K v 1031.871391

53
 Por ltimo analizaremos el sistema resu
resultante
ltante en bucle cerrado
cerrado,, con el comando
stability de CC. De esta manera podemos obtener los polos de la funcin en bucle
cerrado
cerrado, y observar en la imagen a continuacin los polos de la funcin as como la
funcin de transferencia en bucle cerrado.

Como anlisis
anlisis, podemos empezar comentando que ten tenemos
emos 2 polos conjugados
puros que sern el eje principal del funcionamiento del sistema. U Un
n polo en -402
402 que no
tendr a penas peso en la funcin ya que se encuentra muy alejado de los polos
conjugados purospuros.. Por otro lado nos quedan otros dos polos en -0.
0.3308
33083236...
33083236... y otro en
-88.435
435...
..... Como comprobaremos a continuacin, estos polos deber
deberan
an cancelarse por los
ceros, al menos en gran medida.

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1) ( 0.0025s + 1)
1
1 + 3.0227553s=0 s=- = 0.330824 0.33083236...
3.0227553
1
1 + 0.21144s =0 s=- = 4.730369 8.43507...
0.21144

Podemos ve
verr que el polo -0.3308
- 3308 es cancelado por el cero -0.0.330824
330824,
330824, mientras que
parte del polo en -8.43507
8.43507 es cancelado por el cero en -4.730369
4.730369
4.730369.. Sin embargo este
ltimo no es cancelado del todo, lo que deja una pequea parte del polo contribuyendo
al sistema. Esto consigue que el sistema se asemeje mucho al comportamiento de un
sistema de segundo orden pero sin llegar a ser un sistema de segundo orden puro. No
obstante el mismo hecho de que sea de tercer orden, permite que el sistema sea menos
oscilante a mayores vvelocidades
elocidades
elocidades,, y por tanto que podamos obtener tan buenos resultados
con l. Hemos obtenido por tanto nuestro segundo regulador satisfactorio:

54

K a = 2000000

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 1 + 0.21144s
GcPID ( s ) = 4.8 0.099415 Gav ( s ) = 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s 1 + 0.0210199s
1 + 3.0227553s
Gret ( s ) = 4.8 1 + 14.509225s

55
7. Diseo de un PID por las reglas de Zigher
Zigher-Nicols
Nicols
En un sistema real, en la mayora de las ocasiones es muy difcil o imposible
determinar con exactitud la funcin de transferencia del sistema que se desea controlar.
En estos casos, y con el requisito de no necesitar una respuesta con unas restricciones
determinadas (tiempo de respuesta, sobre
sobre oscilacin mxima, etc.), pueden emplearse
las reglas de Zigher-
Zigher
Zigher-Nicols.
Nicols. Estas reglas nos permiten garantizar la estabilidad del
sistema, y el control del mismo mediante un PID General, pero sin poder especificar los
parmetros de respuesta del mismo de forma exacta.
exacta. A continuacin vamos a crear un
controlador PID por este mtodo, as podremos ver que el resultado obtenido es mucho
pero que el obtenido de forma analtica.
analtica

R ( s) 1 Va (s) 0.000364528 S (s)

K p (1 + + K D s)
+ KI s s ( s + 0.337154 )((1 + 0.0025s )
(s)
S

Dado un sistema como el anterior, necesitamos encontr

encontrar
ar el valor para las constantes
K p , K I y K D . Para ello usaremos como hemos comentado las reglas de Zigher
Zigher-Nicols.
Nicols.
En primero lugar necesitamos determinar qu valor necesitamos para K p que haga
oscilante el sistema. Para hallar este valor, debemos eliminar el efecto del controlador
proporcional y diferencial. En un sistema real, tendramos que dar valor nulo a la
constante K I e infinito a la constante K D . De esta manera podemos modificar el valor
de K p buscando uno que haga el sistema crticamente estable, y con l determinar el
resto de parmetros. En nuestro caso como conocemos la funcin de transferencia del
sistema, por lo que podemos emplear el mtodo de Routh para determinar este valor
limite sin tener que hacer pruebas:
pruebas

Encontrar
ncontrar este valor es muy sencillo, sin embargo en un caso real, este sera un
trabajo de monitorizacin
monitorizacin y tanteo del ajuste, hasta que se encontrase este valor. Como
podemos ver, tenemos el valor 370274.1.

56
 A continuacin se muestra la respuesta del sistema en el tiempo, con el valor lmite
para K p . Tambin podemos ver que el periodo
periodo de la seal es T=0.54s
T=0.54s.
0.54s

Segn las reglas de Zigher Nicols, si nombramos al valor lmite para K p cmo K cr
Zigher-Nicols,
y al periodo de la seal en este instante como Pcr , tenemos que el valor que hemos de
establecer para los parmetros del PID son:

K p = 0.6 K cr = 0.6 370274.1 = 22244,46

PID Zigher-Nicols K I = 0.5 Pcr = 0.5 0.54 = 0.27
K = 0.125 P = 0.125 0.54 = 0.0675
D cr

Podemos observar, que el sistema obtenido es mucho ms oscilante que el que

obtuvimos mediante las redes de adelanto y atraso. Su sobre oscilacin es mayor y es
ms lento. Sin embargo el sistema es estable y se puede configurar de una forma muy
sencilla con sistemas reales. Adems puede usar
usarse
se como base para realizar ajustes ms
precisos mediante tanteo.
tanteo
57
8. Construccin de un PID discreto.
En este apartado, vamos a muestrear el sistema, buscando el sistema digital
equivalente que represente nuestro proceso, de manera que lo podamos modelar
mediante la transformada ZZ,, y a continuacin realizar un anlisis del mismo, diseando
un PID utilizando el mtodo del lugar de llas as races
races.. Para poder muestrear nuestro
sistema, tenemos que emplear
emplear un periodo de muestreo que depender de la rapidez de
nuestro sistema. Buscaremos un periodo de muestreo, que nos permita reconstruir
nuestro sistema. Este periodo de muestreo lo estableceremos
estableceremos en funcin del tiempo de
subida, determinando una cantidad de muestras para la subida
subida.

0.001081191K a
G2 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Para poder disear el controlador digital, hemos de modelar el sistema como un
sistema discreto, ms un bloqueador de orden cerocero. Por tanto nuestro sistema y
regulador seguirn el siguiente esquema:

R (Z ) E(Z )
S ( s)
U (Z )

Gc ( z ) 1 eTs U (s) 0.001081191K a

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
(Z ) s
Bloqueador de
S orden cero

A/D
D

Donde U ( s) equivale a VR (s) del sistema anterior, de modo que la seal de control
ser la entrada de la planta. Con uunn valor de Ka = 1 podemos ver en el diagrama
siguiente
siguiente, que el sistema es muy lento, por este motivo ser recomendable partir de una
ganancia ms elevada y as obtener un sistema ms rpido de entrada.

58
 Usando el criterio de Routh podemos ver que el sistema es estable entre 0 y
370270.2, vamos a coger un valor aleatorio por ejemplo un valor intermedio como
250000. Por tanto Ka = 250000 .

De esta manera nuestra funcin de transferencia para este valor de ganancia

ganancia queda
como:

270.2978
G7 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Veamos a continuacin su respuesta en el tiempo:

Tenemos un sistema ms rpido que el anterior, y ahora hemos de muestrearlo. Para

seleccionar el periodo de muestreo Ts tendremos
tendremos en cuenta, el tiempo de subida
deseado y el de la respuesta actual del sistema
sistema.. Como podemos ver en la imagen de la
derecha, el sistema tarda en alcanzar el punto de mxima oscilacin aproximadamente
0.32s
0.32s, podramos determinar el tiempo de muestreo en ffuncin
uncin de este valor, por
ejemplo tomando
tomando 50 muestras como mnimo en este tiempo,tiempo, interpretaremos a esto
como una subida en el siguiente anlisis:
anlisis

tr (segundos/subida)
s =
50(muestras/subida)

0.32(segundos/ subida ) 50
s = = (muestras/segundo)=156 200
50(m/ subid a) 0.32

1
s =200 muestras/segundo Ts = = 0.005s
0.005
200

59
 Si esto no fuese suficiente, tendramos que volver a tomar muestras para calcular de
nuevo el sistema. Por
Por tanto discretizamos nuestro sistema con este periodo de muestreo
muestreo:

Podemos ver a continuacin la funcin de transferencia de nuestra planta

discretizada:

4.922663 104 ( z 2 + 2.624847 z + 0.373609)

G6 ( Z ) =
( z 1)( z 0.996634)( z 1.831564 102 )

Veamos la respuesta del sistema frente a una entrada escaln:

El resultado oobtenido
btenido es un sistema inestable porque no hemos podido reconstruir la
seal original.
original. E
Esto
sto es signo de que no hemos cogido las muestras necesarias. Por tanto
hemos de usar un periodo de muestreo menor. Como se ha comentado anteriormente el
sistema tarda en alcanzar su punto de mxima oscilacin 0.32s, sin embargo el sistema
que queremos conseguir tiene que tener un tiempo de subida de 0.1s, de modo que
usaremos este ltimo para determinar el Ts del sistema ya que nos dar una frecuencia
de muestreo mayor.
mayor Probaremos esta vez con 100 muestras para la subida de la seal
deseada, de modo que tendramos:

60
 tr (segundos/subida)
s =
100(muestras/subida)

0.1(segundos/ subida ) 100

s = = (muestras/segundo)=1000
100(m/ subid a) 0.1

1
s =1000 muestras/segundo Ts = = 0.001
0.001s
1000

Si esto no fuese suficiente, de igual modo habra que repetir la operacin

operacin:

Podemos ver a continuacin la funcin de transferencia de nuestra planta

discretizada:

1.062405 1013 ( z 3 5.189153107 z 2 1.883729108 z 4.24836810

4.248368107 )
G6 ( Z ) =
( z 1)( z 0.996629)( z 0.67032)

Veamos la respuesta del sistema frente a una entrada escaln:

61
 Esta vez parece que si hemos podido reconstruir la seal correcta, podemos ver que
el tiempo en llegar al punto de mxima oscilacin es aproximadamente el mismo, 0.33s.
Obtengamos ahora su ecuacin caracterstica
caracterstica:

1.062405 10 13 ( z 3 5.189153107 z 2 1.883729108 z 4.24836 8107 )

4.24836810
1 + G ( Z ) = 1 + G6 ( Z ) = 1 +
( z 1)( z 0.996629)( z 0.67032)

Buscamos los polos:

1.062405 1013 z 3 5.51892106 z 2 2.00127105 z 4.51349106

1 + G6 ( Z ) = 1 +
( z 1)( z 0.9996629)( z 0.67032)
z 2 2.669983z 2 + 2.340077 z 0.6700941 1.062405 1013 z 3 5.518 92106 z 2 2.00127105 z 4.51349106
5.5189210
1 + G( Z ) =
( z 1)( z 0.9996629)( z 0.67032)
z 2 2.669977 z 2 + 2.340097 z 0.6700895
1 + G(Z ) = =0
( z 1)( z 0.9996629)( z 0.67032)

Una cosa importante es comentar que el tipo de un sistema en Z equivale a la

cantidad de polos en z=1, por lo que comprobamos que nuestro sistema resultante sigue
siendo de tipo 1 y tercer orden. Para realizar el diseo de un controlado mediante el
primero hemos de encontrar los valores de y de n para que el
lugar de las races, primero
sistema cumpla las caractersticas requeridas. Las siguientes ecuaciones son para
sistemas de segundo orden, por lo que esto ser un valor aproximado
aproximado..

'

arccos
Mp =e 1 2
30% tr = 0.1s
n 1 2

62


Mp =e 1 2
30% ln e 1 2
ln ( 0.3) ln ( 0.3)
1 2

( )
2
-1,203973 1 2 1,203973 1 2 ( 2,609355 ) 1 2
2

1
( 2,609355 ) 1 2 2 7,808734 1
2

7,808734

0,357857

Por ejemplo podemos buscar un valor superior a 0.4 dado que el sistema real no es de
segundo orden.

arccos
tr = 0.1s arccos(0.5) 0.1n 1 2
n 1 2

arccos(0.5) arccos(0.5) 2.0943951

n n =
0.1 1 2
0.1 1 0.25 0.0866025

n > 24.184003

En este caso de igual modo podemos buscar un valor de n entre 25 y 30 para no

quedarnos cortos.

Mediante los valores de n y podemos obtener el valor aproximado de los polos,

que haran que el sistema cumpla con nuestras caractersticas. Estos polos sin embargo
sern los polos conjugados puros para un sistema de segundo orden. Puesto que nuestro
sistema es un sistema de tercer orden, tendremos que aproximarnos a ellos y sobrepasar
un poco para ajustar el sistema:
sistema:

63
 K n 2 K n 2
G ( s) = 2 =
s + 2n s + n 2 ( s + d j )( s + + d j )

s 2 + 2n s + n 2 = 0 s1,2 = n n 1 2 j

= n
s1,2 = d j
d = n 1 2
Por lo que tenemos:

= 0.4 25 10
s1,2 0.229129 10 j
d = 0.25 1 ( 0.4 ) 0.229129
2

Sabemos que existe una relacin entre los espac

espacios
ios de convergencia s y Z.
Z MMientras
ientras
que en el espacio s la regin de convergenc
convergenciaia de los sistemas se limita a la parte real
negativo del espacio,
espacio, en Z se transporta a la circunferencia unidad del espacio.

Tenemos pues que la relacin existente entre los polos en los diferentes planos es:

z1,2 = eT s = eT ( d j ) = e T e T d j

z1 = e T
0.0110 0.010.221929 j
z1,2 = e e = e 0.1e 0.00221929 j
z1 = = T d

z1,2 = 0.90484e 0.00221929 j

Este valor se corresponde en el espacio con los polos conjudaso puros:

z1,2 = 0.90484e 0.00221929 j z1,2 = 0.904838 2.008100715103 j

64
 Tenemos por tanto el siguiente lugar de las races:
races

Como podemos extraer de dell diagrama anterior,

anterior, nuestros polos estn muy lejos de los
polos que queremos obtener para cumplir los requisitos del sistema. Por tanto, tenemos
que modificar el lugar de las races para hacer que este contenga los polos que
necesitamos. Par
Paraa esto debemos emplear un controlado PD, de manera que con un cero
cancelemos uno de los polos, y con el polo aadido modifiquemos el lugar de las races
para que pase por los polos de nuestros requerimientos.

z + zcd
GPD ( z ) = K d
z + z pd

En primer lugar hemos de ver el valor del polo que vamos a cancelar:

El polo que nos interesa cancelar es el que se encuentra ms cercano al eje de

coordenadas ya que si eliminamos el polo en z=1 bajaramos el tipo del sistema.
Podemos
odemos ver que en las graficas ddee Mathlab se aproximan los valores, por lo tanto
buscaremos el cero en z = 0.9996629 .

z 0.9996629
GPD ( z ) = K d
z + z pd

Ahora tenemos que determinar donde es necesario aadir el nuevo polo, para que el
nuevo lugar de las races contenga los polopolos que
ue hemos definido anteriormente, para
ello hemos de utilizar el criterio del argumento
argumento.
65
 El criterio del argumento establece que para que un punto z pertenezca al lugar de
las races, debe cumplirse la siguiente relacin de argument
argumentos:
os:

( z c ) ( z p ) = ( 2r + 1)
i i r

En nuestro caso, tenemos que el punto z en cuestin es el punto ze y que los ceros y
los polos son, los ceros y los polos del sistema en bucle abierto sin contar el cero
aadido y el polo cancelado ya que se anulan entre s. Por ltimo se aadir el que
queremos obtener en funcin de todo los dems
dems.

= ( ze + zc , p ) = arctan
Im( ze )
ze = 0.904838 2.00810071510 3 j
Re( ze ) zc , p

CEROS

Z c1 = 0.241611

Im( ze ) 2.008100715103
1 = ( ze + zc1 ) = arctan = arctan
Re( ze ) zc1 0.904838 + 0.241611

1 = ( ze + zc1 ) = 0.00175158 rad

Z c 2 = 3.388518

Im( ze ) 2.00810071510 3
2 = ( ze + zc 2 ) = arctan = arctan
Re( ze ) zc 2 2.473822 + 3.388518

2 = ( ze + zc 2 ) = 0.000467723 rad

Zc3 = 51891531.495755

Im( ze ) 2.008100715103
3 = ( ze + zc3 ) = arctan = arctan
Re( ze ) zc3 2.473822 + 51891531.495755

3 = ( ze + zc3 ) = 3.86981011 rad

66
 POLOS

Z p1 = 0.6732

2.00810071510 3
4 = ( z e + z p1 ) = arctan
Im( z e )
= arctan
Re( z e ) z p1 0.904838 0.6732

4 = ( z e + z p1 ) = 0.00866892 rad

Z p2 = 1

2.008100715103
5 = ( ze + z p 2 ) = arctan
Im( ze )
= arctan
Re( ze ) z p 2 0.904838 1

5 = ( ze + z p 2 ) = 3.120494 rad

El polo que vamos a eliminar, se contrarresta con el cero que aadimos as que
podemos prescindir de ellos para el anlisis:

1 + 2 + 3 4 5 pd =

0.00175158 + 0.000467723 + 3.86981011 0.00866892 3.120494 pd =

pd = + 0.00175158 + 0.000467723 + 3.86981011 0.00866892 3.120494

pd = 6.268536

2.008100715103
= ( ze + z pd ) = arctan
Im( ze )
pd = arctan
Re( ze ) z pd 0.904838 z pd

2.008100715103
pd = arctan
0.904838 z pd

( 0.904838 z ) tan(
pd pd ) = 2.008100715103
3

( 0.904838 z ) = 2.00810071510
pd
tan( ) pd

2.008100715103
z pd = 0.904838 = 0.767768
tan(6.268536)

Por lo que el controlador PD a aadir quedar del siguiente modo:

z 0.9996629
GPD ( z ) = K d
z 0.767768
67
 El nuevo lugar de las races queda de la siguiente manera
manera::

Veamos por curiosidad como ha cambiado la respuesta en el tiempo:

Vemos que el sistema se comporta de una forma adecuada pero lenta, adems
podemos observar un poco de error de aliashing. Vemos que ocurre si aadimos los
polos conjugados al lugar comentado
comentado.. Observamos que ahora el lugar de las races si los
contiene, o pasa muy prximo.

En la imagen de la izquierda, tenemos que para situar el polo en 0.905 0.00203 j

(muy aproximado al polo que buscamos), necesitamos una ganancia de 113. 113. Si

68
aplicamos esta ganancia obtenemos la respuesta de la derecha. Podemos
Podemos ver que no
tiene ninguna sobre oscilacin
oscilacin.

A continuacin podemos ver la respuesta del mismo caso segn CC:

Dado que nuestro sistema no es de segundo orden, en los polos encontrados no

coinciden del todo los valores de y de n . Tampoco se llega al valor final de 1 con
esta ganancia, por lo que probaremos a aumentar un poco la ganancia buscando un
punto de los polos que nos d un resultado bueno para nuestro el sistema
sistema,, con sobre
oscilacin pequea pero asegurando que el sistema alcanza el valor buscado
buscado:

Probaremos una ganancia entre 148 y 157 por ejemplo 150, la cual deducimos a
partir del diagrama anterior que nos dar un resultado magnifico.

69
 Con este valor de ganancia Kd = 150 tenemos una sobre oscilacin de entre 1 y 2 y
hemos superado tanto el amortiguamiento establecido en 0.4 como la frecuencia 25.
25. Al
habernos llevado el sistema a frecuencias de 106 rad/s,
rad/s, tenemos un sistema muy rpido
rpido..
Ve
Veamos
amos qu respuesta obtenemos:

Podemos ver que hemos satisfecho ambos requisitos ya que no llegamos al 30% de
sobre oscilacin y el tr < 0.1s . Ahora nos queda comprobar el error en rgimen
estacionario. Al igual que en el caso continuo, el error discreto equivale a la expresin
1
E ( z ) = R( z ) . Sin embargo en este caso tenemos que el teorema del valor final
1 + G( z )
establece:

e = lim e(k ) = lim (1 z 1 ) E ( z ) = lim (1 z 1 ) R( z )

1
k z 1 z 1 1 + G( z )

70
 1 Z {L1{ f ( s )}} Tz
En consecuencia y conocido el par de transformadas , que
s 2
( z 1)2
equivalen a una entrada en rampa, podemos averiguar el error en velocidad del sistema:

z 0.9996629 1.062405 1013 ( z 3 5.189153107 z 2 1.883729108 z 4.248368107 )

1.88372910
G6 ( Z ) = K d
z 0.767768 ( z 1)( z 0.996629)( z 0.67032)

e = lim(1 z1 ) = lim (1 z1 )
Tz 1 Tz 1
z1 (z 1) 1+G(z)
2 z1 (z1) 1+G(z)
2

Tz 1
e = lim 13
z1 (z 1) z 0.9996629 1.06240510 (z 5.18915310
5.189153107 z2 1.883729
3
108 z 4.24836810
1.88372910 4.248368107 )
1+ Kd
z 0.767768 (z 1)(z 0.996629)(z 0.67032)
Tz 1
e = lim
z1 (z 1)
( z 0.9996629) ( 1.06240510 (z 5.18915310
13
5.189153107 z2 1.883729
3
4.248368107 ))
108 z 4.24836810
1.88372910
1+ Kd
( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032)
Tz ( z 0.767768) (z 1) (z 0.9996629)(z 0.67032)
e = lim
z1 (z (
z 1) ( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) + Kd ( z 0.9996629) ( 1.0624051013(z3 5.18915310
5.189153107 z2 1.883729108 z 4.24836
1.88372910 8107 ))
4.24836810
4.248368 )
Tz( z 0.767768) (z 0.9996629)(z 0.67032)
e = lim
z1
(( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) +K ( z 0.9996629) ( 1.06240510
d
13
(z3 55.189153107 z2 1.883729
.18915310
.189153 108 z 4.248368
1.88372910 107 ))
4.24836810 )
T ( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
( ( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) + K ( 0.0003371) ( 1.06240510
d
13
(15.18915310
5.189153107 1.883729 4.248368107 ))
108 4.24836810
1.88372910
10 )
T ( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
(
Kd ( 0.0003371) ( 1.0624051013(15.18915310
5.189153107 1.88372910 4.248368107 ))
1.883729108 4.24836810 )
T0.0000258091
e =
(
Kd ( 0.0003371) ( 1.06240510 +5.5129810
13
5.51298106 + 2.00127105 + 4.51349
2.0012710 106 )
4.5134910 )
T 0.0000258091
e =
(
Kd ( 0.0003371) ( 1.06240510 +5.51298
13
106 + 2.00127
5.5129810 4.51349106 )
105 + 4.51349
2.0012710 )
T 0.0000258091 T
e = = 2548,744
Kd 1.01262108 Kd

0.001 2.548744
e = 2548,744 =
Kd Kd

2.548744 2.548744
0.001 Kd = 2548.744
Kd 0.001

71
 Como podemos ver en la siguiente imagen, no podemos obtener el error que
queremos dentro del margen, sin sacrificar la sobre oscilacin.
oscilacin. Por tanto no podemos
obtenerlo mediante el incremento del K d . Tambin cmo podemos ver, el erro errorr
depende del periodo de muestreo por lo que podramos haber obtenido un menor error
estacionario, con un periodo de muestreo menor.

La solucin que usaremos ser,

ser usar una ganancia de lo ms alta que podamos y por
otro lado implementa
implementar un controlador PI, que nos permitir mejorar el rgimen
permanente sin alterar el estacionario. De la imagen anterior, observamos que podemos
aplicar una ganancia de 320 sin obtener un sistema que sobre oscile demasiado. Veamos
el error que nos quedara por corregir:

2.548744
e = = 0.0079648
320

Por tanto nuestro error en estado estacionario de velocidad, an supera unas 8 veces
el error mximo que queremos tener.

El sistema en con esta ganancia nos da la siguiente respuesta en el tiempo:

72
 Podemos ver que seguimos teniendo una respuesta muy buena, sobre todo cabe
destacar la rapidez que se ha obtenido, en 0.02 segundos ya se ha alcanzado el punto de
mxima sobre oscilacin.
oscilacin

Vamos ahora con el diseo del controlador integral, aadiremos un controlado que
cumpla
cumpla::
z zci zci < z pi
Gci ( z ) = , siendo
z z pi zci > z pi

Debemos escoger los valores para el polo y para el cero, muy prximos a 1, 1, de
forma, que solo modificarn las bajas frecuencias (al igual que en el diagrama de Bode)
manteniendo invariable el rgimen transitorio del sistema.

T 0.001
e = 0.001 K ve 1
K ve K ve

T 2.548744
e = 2548, 744 = = 0.00796483
Kd 320

0.001
Kv = = 0.125552
0.00796483
necesitamos un K v 1

y tenemos K v = 0.125552

K ve 1
= 8
K v 0.125552

Usaremos la relacin entre el valor de K p que necesitamos tener y el que tenemos

actualmente para calcular el cero del controlador, a partir de un polo que tomaremos
cercano a 1 por ejemplo: z pi = 0.99 en los casos de una relacin mayor entre las
constantes de error, necesitaremos comen
comenzar,
ar, ms cerca de la circunferencia unidad.

1 + zci 1 + zci
=8 = 8 zci = 80.01 + 1 zci = 0.08 + 1 = 1.08
1 + z pi 1 + 0.99
1 + 1.08
I=
1 + 0.99

73
 El controlado
controlado Integral resultante parece bueno en principio, probaremos a ver qu
resultado obtenemos:

Podemos ver que el resultado es bastante satisfactorio. Cabe comentar que podramos
haber colocado el polo y cero en el lado positivo del eje, sin embarg embargo o hubiesen
interferido con los polos importantes del sistema y desajustado lo que habamos
conseguido con el PD
PD.. Habiendo colocado estos dos en la parte negativa del eje real del
sistema, se cancelan uno a otro, y adems no interfieren en el comportamiento del
sistema, ya que no modifican el lugar de las races de manera significativa
significativa.. Como los
polos se encuentran en el lugar que queremos para una ganancia de 1, el polo nuevo no
se mover prcticamente, pero intervendra a partir de ahora si se quisiese aum
aumentar
entar la
ganancia del sistema, ya que por encima de 227 el sistema se volvera inestable. Esto
podemos compro arlo en las imgenes siguientes:

74
 Podemos ver que seguimos cumpliendo con la sobre oscilacin y con el tiempo de
subida, por lo que solo nos queda asegurarnos de que cumplimos el error en estado
estacionario.

z + 1.08 z 0.9996629 1.062405 1013 ( z 3 5.189153107 z 2 1.88372910

1.883729108 z 4.248368107 )
G6 ( Z ) = Kd
z + 0.99 z 0.767768 ( z 1)( z 0.996629)( z 0.67032)

e = lim(1 z1 ) = lim (1 z1 )
Tz 1 Tz 1
z1 (z 1)2 1+G(z) z1 (z1) 2
1+ G (z)

Tz 1
e = lim 13
z1 (z 1) z +1.08 z 0.9996629 1.06240510 (z 5.189153 107 z2 1.883
5.18915310 3
1.883729108 z 4.24836810
72910
729 4.248368107 )
1+ Kd
z +0.99 z 0.767768 (z 1)(z 0.996629)(z 0.67032)
Tz 1
e = lim
z1 (z 1)
( z +1.08)( z 0.9996629) ( 1.06240510 (z3 5.189153
13
107 z2 1.883729
5.18915310 4.248368107 ))
108 z 4.24836810
1.88372910
1+ Kd
( z +0.99)( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032)

Tz ( z+0.99)( z0.767768) (z1)1)(z0.9996629)(z0.67032)

e =lim
z1 (z (
z 1) ( z 0.767768) (z 1)(
1)(z 0.9996629)(z 0.67032)+Kd ( z +1.08)(
) z0.999 6629) ( 1.0624051013(z3 5.189153107 z2 1.883729108 z 4.2
0.9996629 48368107))
4.248368 )
Tz( z +0.99)(( z 0.767768) (z 0.9996629)(z 0.67032)
e =lim
z1
(
Kd ( z 0.767768) (z 1)(
1)(z 0.9996629)(z 0.67032)+Kd ( z +1.08)( z 0.9996 629) ( 1.0624051013(z3 5.189153107 z2 1.883729108 z 4.248368
0.9996629 4.248368107)) )

T ( z+
z +0.99)(
) 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
( ( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) +K ( z +1.08)() 0.0003371) ( 1.06240510
d
13
(15.189153107 1.883729108 4.248368107 ))
1.883729 )
T ( 0.01)( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( 1.0624051013(15.189153107 1.883729
1.883729108 4.248368107 )) )
T0.000000258091
e =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( 1.0624051013 +5.51298106 +2.00127105 +4.51349106 )
2.00127 )
T 0.000000258091
e =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( 1.0624051013 +5.51298
5.5129810 2.00127105 + 4.51349106 )
106 + 2.00127
2.0012710 )
T 0.000000258091 T
e = = 12.253579
Kd 2.10625 108
2.1062510 Kd

0.001 0.012253579 0.012253579

e = 12.253579 = = = 0.0000382924
Kd Kd 320

75
 Podemos ver que cumplimos perfectamente con el error mximo que tenamos para
el sistema. Por lo que hemos finalizado el diseo
diseo. Nuestro
uestro sistema final es:

z + 1.08 320 ( z 0.9996629 ) 1.062405 1013 ( z 3 5.189153107 z 2 1.883729108 z 4.248368107 )

4.24836810
G9 ( Z ) =
z + 0.99 z 0.767768 ( z 1)( z 0.996629)( z 0.67032)

z + 1.08 320 ( z 0.9996629 )

Gc ( Z ) =
z + 0.99 z 0.767768

Por tanto, tenemos el siguiente controlador discreto para nuestro sistema, que nos
pe
permite
rmite cumplir con los requerimientos satisfactoriamente
satisfactoriamente:

R (Z ) E(Z )
S (s)
U (Z )

GcPID ( z ) 1 eTs U (s) 0.001081191K a

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
(Z ) s
Bloqueador de
S orden cero

A/D
D

K a = 2500000

z + 1.08 320 ( z 0.9996629 ) 320 ( z 0.9996629 )
GcPID ( Z ) = PD =
z + 0.99 z 0.767768 z 0.767768
z + 1.08
I=
z + 0.99

76
9. Anlisis de los sistemas obtenidos
obtenidos.
En este apartado, realizaremos un anlisis de los sistemas que hemos obtenido y que
cumplen con los requerimientos impuestos. Estudiaremos la seal de error y de control
de cada uno de ellos,
ellos y veremos las implicaciones de construir dos de ellos ellos..
Concretamente analizaremos, el controlador PD diseado mediante la aproximacin a
Concretamente
sistema de segundo orden, el PID diseado a travs de su respuesta en frecuencia, y por
ltimo el PID discreto, diseado mediante el lugar de las races en el plano Z.

R( s) E ( s) U (s) Y (s)

+
Gr ( s ) Gb ( s )
G (s)

Como se ha demostrado en ocasiones anteriores, sabemos que la seal de error es

R( s )
E (s) = donde R(s) es la seal de referencia y G(s) es la funcin de transferencia
1 + G( s)
completa del sistema. Tambin sabemos qu U (s) = E (s)Gr (s) y por tanto tenemos:

R( s) R( s)Gr ( s)
Ger ( s) = U ( s) =
1 + G( s) 1 + G( s)

Estas dos seales, son las seales de error y de control. Ellas nos pueden dar
informacin interesante sobre el sistema. De ellas podemos extraer el esfuerzo que el
sistema ha de re
realizar
alizar para cumplir los requisitos que le hemos impuesto, y en base a ese
esfuerzo podemos saber si el voltaje necesario para controlar el sistema es admisible o
no por la electrnica del circuito. Para realizar estos anlisis, se emplear una seal de
ref
referencia,
erencia, escaln unitario, y se analizar la funcin resultante de las ecuaciones
anteriores, mediante la herramienta CC, utilizando un impulso en lazo abierto.
abierto Dee esta
manera pode
podemos
mos ver la evolucin en el tiempo, de las funciones de transferencia
equival
equivalentes
entes a las seales que queremos estudiar
estudiar,, ante un impulso unitario.
unitario.

77
 9.1 PD
En primer lugar comenzaremos analizando, el controlador PD obtenido. Recordemos
que en nuestro caso el amplificador K a estaba ya integrado en el circuito original,
original, no
obstante, forma parte del regulador del sistema pero no lo tendremos en cuenta a la hora
de ver la seal de control, supondremos sencillamente que esta seal ser amplificada
posteriormente
posteriormente:

K a = 2500000
GcPD ( s ) = 2500000 (1 + 0.046292 )
G pd ( s ) = 1 + 0.046292s

El sistema regulado queda como sigue:

Vamos las seales de control y error del sistema:

R( s) R( s)Gr ( s)
Ger ( s) = U ( s) =
1 + G( s) 1 + G( s)

A continuacin, vemos la seal de error en rojo y la seal de control en azul.

Podemos observar, que los valores que alcanzan ambas seales no son valores,
desorbitados, no llegan a los 5 voltios en ningn momento, por lo que en principio son
valores aceptables para la construccin del sistema.

78
 9.2 PID (Diseado por respuesta en frecuencia)
Ahora, analizaremos el controlador PID diseado mediante el sistema de la respuesta
en frecuencia y diagramas de Bode. Este controlador se corresponde con una red de
adelanto y otra red de atraso de frecuencias, y una amplificacin llevada a cabo por el
am plificador operacional, empleado en la planta K a . Por tanto partimos de las
amplificador
siguientes funciones del sistema:

K a = 2000000

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 1 + 0.21144s
GcPID ( s ) = 4.8 0.099415 Gav ( s ) = 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s 1 + 0.0210199s
1 + 3.0227553s
Gret ( s ) = 4.8 1 + 14.509225s

El sistema completo queda como sigue:

1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 2162.382

G5 ( s ) = 4.8 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1) ( 0.0025s + 1)

De aqu extraemos que tenemos

tenemos que disear una red de adelanto y otra de atraso
atraso..
Estas redes nos servirn como reguladores para el sistema. El esquema general de una
red de adelanto o atraso es el siguiente:

C2

R2

C1 R4
4

R1
R3
VCC
E1 ( s ) E2 (s) E3 ( s )

Dado este sistema, y dependiendo del valor dad o a tendremos una red de adelanto
dado
o una red de atraso. A continuacin se pasa a explicar las distintas ecuaciones que
definen estos valores, analizaremos la red anterior como un controlador:

E3 ( s ) E3 ( s ) E2 ( s ) R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = = = , y sabiendo que: Gc ( s ) = K c
E1 ( s ) E2 ( s ) E1 ( s ) R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts

79
 Esto nos lleva a las siguientes ecuaciones:

T = R1C1 = T = R2 C2
T R1C1 Si R1C1 > R2 C2 < 1 R ed de adelanto
T = T2C2
K R C Si R1C1 < R2 C2 > 1 R ed de atraso
R2 R4 K c =
c
= 4 1
K c = R3C2
R1R3

En el caso de nuestra red, la ganancia es 1 en los dos casos ya que no hemos tenido
que aadir ninguna ganancia extra. Por tanto comenzamos con la bsqueda de los
valores, comenzamos con la red de adelanto:

K c = 1 R4 C1 = R3C2
R2 C2 R2 R4
= 0.099415 = =
R1C1 R1R3
T = R1C1
T = R2C2
Vamos a suponer R2 = 10K y por tanto tenemos:
0.0210199
T = 10000C2 = 0.0210199 C2 = = 2.10199106 = 2.1 F
10000
Podramos usar un capacitor de voltaje mximo de 7960 con capacidad de 2.093 F
que est bastante cerca del valor necesario. De modo que T = 2.09310610000

1
K c = 1 R4 C1 = R3 0.0210199 R3 = = 477783.0865 470 K = 470000
2.093106

Podemos ver que la resistencia R3 puede construirse, por encima o por debajo de su
valor en una pequea franja. Debido a que de esta resistencia depende la ganancia, la
ponemos un poco ms baja y de esta manera ganaremos un poco de ganancia en el peor
caso. Para continuar, estableceremos por ejemplo la resistencia R1 = 1M , continuamos
por tanto:
R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
T = 0.02093
0.21144
T = R1 C1 = 1M C1 = 0.21144 C1 = = 0.2114 F 0.271
1M

100002.093106 10000R4
= 0.099415 = = = 0.0772325
1M 0.271 F 1M 470000
772325470000
R4 = = 36299275 49.1M
10000
R4 = 49.1M = 36400000

80
 Recopilemos los resultados:

R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
R4 = 36.4 M C1 = 0.271

De modo que nuestro controlador queda:

R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K c
R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
10 K 36.4M 1 + (1M 0.271 F ) s 1 + 0.271s
Gc ( s ) = 0.0774468
1M 4.7 M 1 + (10 K 2.093 F ) s 1 + 0.02093s

Como podemos ver, el sistema real no se corresponde del todo con los valores del
controlador terico debido a los valores de mercado a los que tenemos que ajustarnos.
Como podemos ver el valor de nos queda un poco bajo, podemos intentar corregirlo
un poco, modificaremos el valor de R1 = 100K y as nos permitir reajustar algunos
valores
valores::
R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
T = 0.02093
0.21144
T = R1 C1 = 1M C1 = 0.21144 C1 = = 2.114 F 2.167
100 K

100002.093106 F 10000R4
= 0.099415 = 6
= = 0.0965851
100 K 2.16710 F 100 K 470000
9658.51470000
R4 = = 453949.97 390 K + 68 K = 458 K
10000

Por lo que con estos clculos, tenemos:

R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
R4 = 470 K C1 = 2.167

R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K c
R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
10 K 458 K 1 + (100 K 2.167 F ) s 1 + 0.2167 s
Gc ( s ) = 0.0974468
100 K 470 K 1 + (10 K 2.093 F ) s 1 + 0.02093s

1 + 0.21144s 1 + 0.2167 s
Gc ideal ( s ) = 0.099415 Gc real ( s ) = 0.0974468
1 + 0.0210199s 1 + 0.02093s

Podemos ver, que no es exactamente la misma red la que hemos conseguido, pero s
que se acerca mucho. Ms adelante veremos el resultado de estas redes.
81
 Vamos a continuacin con la red de atraso de fase, comenzamos igualmente por
comprobar los valores que queremos conseguir, y estableciendo R2 = 10K

K c = 1 R4 C1 = R3 C2
R2 C2 R2 R4
= 4.8 = =
R1 C1 R1 R3
T = R1 C1 = 3.0227553
T = R2 C2 = 14.509225
Hallemos los valores de los condensadores y resistencias en funcin del valor de R2 :

K c = 1 R4 C1 = R3 C2
10 K C2 10 K R4
= 4.8 = =
R1 C1 R1 R3
T = R1 C1 = 3.0227553
14.509225
T = 10 K C2 = 14.509225 C2 = = 1450.809 F 14103.715 F = 1452.01 F
10000

Necesitaramos 14 condensadores en paralelo de tipo 1452.01 F para la

construccin del condensador C2 . Hallemos ahora el valor de R3 :
1
K c = 1 R4 C1 = R3 1452.01 F R3 = = 688.700491 680
1452.01 F
Para hallar el resto de valores, establecemos el valor de R1 = 1M :
3.0227553
T = 1M C1 = 3.0227553 C1 = = 3.0227 F 3.066 F
1M

Por tanto, veamos el valor de y hallemos en funci

funcin l, el valor de R4 :
n de l,

10 K 1452.01 F 10 K R4
= = 4.7358 = 4.7358
1M 3.066 F 1M 680
1M 680 4.7358
R4 = = 3220340.4 330 K
10 K
En resumen tenemos:

R3 = 680 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 1452.01 F
R4 = 330 K C1 = 3.066

Por lo que finalmente la red de retraso final quedara del siguiente modo:

82
 R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K c
R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
10 K 330 K 1 + (1M 3.066 F ) s 1 + 3.066s
Gc ( s ) = 4.7358
1M 33K 1 + (10 K 1452.01 F ) s 1 + 14.5201s

Por tanto, el controlador queda:

1 + 3.066 s 1 + 0.2167 s
Gc real ( s ) = 4.7358 0.0974468
1 + 14.5201s 1 + 0.02093s

Veamos su respuesta en el tiempo:

Podemos ver que tenemos un comportamiento del sistema, ms que aceptable,

faltara comprobar el error en rgimen estacionario, pero los requisitos de sobre
oscilacin y tiempo de subida se cumplen sin problemas. Veamos la diferencia en seal
de error y de control entre el controlador real en rojo y el ideal en azul:

Podemos observar que las seales

seales de error y control obtenidas son muy parecidas. De
hecho mantienen valores satisfactorios, porque no llegan a alcanzar esfuerzos
desproporcionados, por tanto podemos concluir que el sistema parece factible para su
construccin.

83
 9.1 P PID
ID Discreto (Dise
(Diseado
ado por lugar de las
races
races)
Como se coment anteriormente, un sistema discreto, se realiza siguiendo un
esquema como el siguiente:

R (Z ) E(Z )
S (s)
U (Z )

GcPID ( z ) 1 eTs U (s) 0.001081191K a

+ s ( 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
(Z ) s
Bloqueador de
S orden cero

A/D
D

Para su construccin, requeriremos un PC, o bien una placa con un micro

controlador. En el ca
caso
so de este tipo de sistemas, los factores de mayor problemtica,
estn en la frecuencia de reloj, y en la capacidad del microprocesador para ejecutar las
instrucciones suficientemente rpido para obtener las seales de control en funcin de
su necesidad.

K a = 2500000

z + 1.08 320 ( z 0.9996629 ) 320 ( z 0.9996629 )
GcPID ( Z ) = PD =
z + 0.99 z 0.767768 z 0.767768
z + 1.08
I=
z + 0.99

Para poder implementar el PID como un controlador digital, el proceso a seguir,

sera; en primer lugar transformar la funcin de control al dominio del tiempo, en
segundo lugar implementar un algoritmo que ejecute la parte integral y derivada de esa
funcin y las emplee para corregir el error de la salida del sistema respecto a la entrada
del mismo, y a continuacin devuelva a la planta la seal de control construida. Por
ltimo cabe comentar, que habr que ejecutar este algoritmo,
algoritmo, en un sistema, que utilice
una funcin lanzada de forma peridica, cada ( Ts segundos) y que ejecute el cdigo
antes mostrado. Es importante comentar que no debe exceder su ejecucin, el tiempo de
muestreo, pues si esto ocurri
ocurriese,
ese, se solaparan ejecuciones diferentes del bucle y el
controlador podra provocar resultados imprevistos.

Por falta de tiempo, este mtodo no se aplicar, pero si comentaremos algunos

aspectos importantes de la construccin, derivados de los comentario
comentarioss anteriores:

Se ha usado un periodo de muestreo para el sistema Ts = 0.001s , esto implicar que

el reloj mnimo debera ser capaz de lanzar una funcin peridica que ejecute la lgica
de nuestro regulador con una frecuencia de 1Mhz. Si suponemos que un algoritmo de
control, tiene una media de unas 50 instrucciones en ensamblador y que usamos un
micro que es capaz de ejecutar una instruccin ccompleta
ompleta por ciclo (como suele ocurrir
en procesadores segmentados cuando el tiempo tiende a infinito). Necesitaramos un
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controlador con una velocidad de 50Mhz como mnimo para poder ejecutar nuestro
algoritmo correctamente. Por lo que la implementacin di digital
gital del controlador no sera
muy sencilla ya que la mayora de los micro
microcontroladores
controladores suelen trabajar con relojes del
orden de 10-
10-20Mhz.
20Mhz. Necesitaramos un microcontrolador potente un PC o una FPGA
para poder implementar el controlador digital necesario. Segn se vio al realizar el
diseo digital del sistema, podramos haber usado una periodo de muestreo mayor, pero
con 0.005 segundos,
segundos la seal original del sistema ya no se podra construir. Por tanto el
mecanismo ptimo,
ptimo, sera utilizar el teorema de Nyqui
Nyquist
st para poder determinar la
frecuencia mnima de muestreo y as optimizar el reloj necesario para ejecutar el
regulador
regulador.

Veremos a continuacin la seal de error en rojo y de control en azul producidas por

el sistema:

Como podemos ver en la imagen, lo loss valores de control son enormes frente a los
valores de error. Esto seguramente ser debido a la discretizacin de los valores, que
hace que las decisiones de control a tomar hayan de ser mucho ms drsticas. Veamos
las seales por separado:

Como conclusin podemos extraer que la construccin de nuestro sistema de forma

digital, conlleva ms complicacin que la construccin analgica
analgica.. No obstante cabe

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destacar las ventajas que tambin tenemos con el control digital.
digital. Para empezar tenemos
un menor
menor coste en trabajo,
trabajo, ya que los sistemas estn ms probados (si se usan placas
entrenadoras con controladores o bien PCs) son sistemas con una baja pro probabilidad
babilidad de
error
error.. Por tanto los errores se reducen a fallos de programacin. El El coste sera la
programa
programacin
cin y por tanto como materia prima solo necesitamos horas de trabajo,
adems los algoritmos tambin estn estandarizados y slo sera necesario ajustar los
valores de nuestro regulador. Un n error de cdigo no implicara rehacer todo el trabajo,
mientras que
que el hecho de tener que construir un sistema fsico conlleva los
inconvenientes de que una vez fabricado no es fcil la vuelta atrs. Un sistema
analgico puede
puede que no reaccione del todo como estaba planeado por problemas de
tolerancias de los componentes, u otros aspectos que nos llevaran a tener que construir
de nuevo el controlador
controlador..

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10. ANEXO A Valores comerciales de resistencias

Calculo de resistencias

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11. ANEXO B Valores comerciales de condensadores

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