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BACCALAURAT GNRAL

SRIE SCIENTIFIQUE

PREUVE DE SCIENCES DE LINGNIEUR

Session 2017

_________

PREUVE DU JEUDI 22 JUIN 2017

Dure de lpreuve : 4 heures

Coefficient 4,5 pour les candidats ayant choisi Coefficient 6 pour les candidats ayant choisi
un enseignement de spcialit autre que lenseignement de sciences de lingnieur
sciences de lingnieur. comme enseignement de spcialit.

Aucun document autoris.

Calculatrice autorise, conformment la circulaire n 99-186 du 16 novembre 1999.

Ds que le sujet est remis, assurez-vous qu'il est complet.

Ce sujet comporte 25 pages numrotes de 1 sur 25 25 sur 25.

Les pages 23 25 sont rendre avec la copie.

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Systme tangible dployable et

reconfigurable actif

Constitution du sujet
Texte.................................................................................................................Page 3
Documents techniques...................................................................................Page 21
Documents rponses......................................................................................Page 23

Le sujet comporte 23 questions.

Les documents rponses DR1 DR3 pages 23 25

sont rendre avec la copie.

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1. Prsentation
La collaboration entre Airbus Group SAS, l'Institut de Recherche Technologique Jules
Verne et le CNRS sur un projet de Plateau d'Intgration Virtuelle Produit/Process (PIVIPP)
a permis de crer en 2016 un systme tangible dployable et reconfigurable actif
appel table dans le reste du sujet. Ce premier quipement concerne un systme de
table inclinable, quip d'une trappe. Il est destin tre plac dans une salle d'immersion
en ralit virtuelle au Centre Industriel de Ralit Virtuelle (CIRV) de Saint - Nazaire.

L'objectif d'Airbus est de placer virtuellement (figure 1b) ses oprateurs dans un avion en
situation de montage, rglage, dmontage, dans des postures et des conditions
d'immersion reproduisant des situations relles (figure 1a). La table, qui dans les
conditions relles nest pas prsente, sert mettre loprateur dans une position identique
celle quil aurait en situation de travail. L'oprateur est quip d'un masque qui lui
permet de visualiser la scne virtuelle dans laquelle il est immerg.
Un cran de contrle permet de projeter ce que voit l'oprateur dans le masque ou sa
position et ses gestes dans la scne virtuelle complte (figure1b).

Le systme rpond aux besoins :

de tester virtuellement l'ergonomie et l'accessibilit des zones de travail en phase
d'avant projet ;
de visualiser la faisabilit technique d'une modification ;
de former les techniciens sur des modes opratoires afin de limiter les troubles
musculo-squelettiques.

cran de
contrle

Plancher
avion
Table

Marqueurs
rflchissants

(a) situation de travail relle (b) oprateur en situation d'immersion avec vue en arrire
plan de la scne virtuelle
Figure 1 : exemples de posture de travail

L'ensemble table et cadre est dployable et reconfigurable volont. La position et

l'inclinaison de la table sont contrles par un systme mcatronique (figure 2).
La table est contrle par un ordinateur industriel cran tactile mont en mallette
(figure 2). La mallette de contrle est relie par cbles (alimentation et modules d'entre-
sortie), dans le botier des quipements lectroniques et lectriques.

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Un extrait du cahier des charges est prsent figure 3.

Trappe d'accs
rglable manuellement
Table en bois
sur structure
aluminium

Cadre rglable
+/-20
manuellement
Mallette ordinateur de
contrle de la table

Systme de levage et
d'inclinaison assur par 2
Botier des quipements
vrins lectriques et une bielle.
lectriques et lectroniques
Figure 2 : mallette de contrle direct et table pilote

fonction /
nonc critre niveau flexibilit
contrainte
de 250 mm
hauteur 5 mm
600 mm
de -20
F1 commander la position de la table inclinaison 0,5
+20
temps de
30 s maximale
dplacement
bloquer le mouvement de la table masse limite
F2 10 kg maximale
si une personne est dessus dtecte
respecter la norme NF EN 117661
C1 et limiter les consquences d'une hauteur de la table 600 mm maximale
chute
rsistance des coefficient
rsister aux poids de deux
C2 organes et pices de scurit minimale
personnes (1 800 N)
mcaniques S = 1,2
mouvement sous
rendre le mouvement de la table une charge de
aucun
C3 irrversible en cas de coupure de 1 000 N aucune
mouvement
l'alimentation lectrique alimentation
coupe
Figure 3 : extrait du cahier des charges

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L'entreprise a l'intention de lancer la ralisation d'une petite srie de tables afin d'assurer
la formation de techniciens de maintenance des avions sur diffrents sites. Il est donc
ncessaire de vrifier au pralable les performances du prototype de table au regard des
spcifications du cahier des charges.

L'objectif du sujet est de vrifier plus spcifiquement le respect des critres du cahier des
charges concernant :
la prcision sur la hauteur de la table ;
la scurit lors des dplacements de la table ;
la position de l'oprateur dans la scne virtuelle.

2. Analyse fonctionnelle du systme

Objectif de cette partie : dcrire la structure fonctionnelle du systme.

Le document technique DT1 dcrit l'architecture du systme avec ses diffrents

lments. La structure fonctionnelle est partiellement dfinie sur le document rponse
DR1. Les composants suivants restent placer : module pont en H, alimentation stabilise
36 Vcc, ordinateur, potentiomtres indiquant la position des vrins, moteur courant
continu et rducteur.
Les vrins lectriques sont en effet composs d'un moteur courant continu, d'un
rducteur et d'une transmission vis-crou.

Q1. Sur le document rponse DR1 page 23, complter le diagramme de la

structure fonctionnelle du systme en plaant les composants manquants.
Indiquer la nature des nergies repres dans la chane d'nergie.

Q2. Dfinir la nature des informations (analogique ou numrique) changes

entre les capteurs de force et les modules reprs 6 dans le document technique
DT1. Expliquer par quel(s) support(s) sont transmises les informations entre les
modules 6 et l'ordinateur. Prciser la nature de ces informations.

3. Positionnement de la table
Objectif de cette partie : valider les solutions techniques qui permettent de commander
la position de la table.

Une bielle et deux vrins lectriques permettent de dplacer la table en hauteur et de

l'incliner (figures 4 et 5). Les potentiomtres de retour de position et les capteurs de fin de
course sont internes aux vrins.

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Chape table

Axe

Bielle
Vrin
Vrin inclinaison
inclinaison
y

y
Vrin
x
z
levage Chape bti

z
x
Figure 4 : systme de levage et d'inclinaison de la table vu sous deux angles diffrents

Axe

A
Chape &
chssis
Bielle
de la table D
Vrin
inclinaison Chape &
Vrin chssis

y levage C du bti

x E
B
Figure 5 : projection plane

Pour les deux questions suivantes, on se place en modlisation plane.

Q3. Sur le document rponse DR2 page 24, complter le graphe des liaisons en
prcisant les caractristiques de ces liaisons (axes,directions, normales).

Q4. Sur le document rponse DR2, reprsenter le schma cinmatique et

reprer les lments tracs par leur numro de nomenclature ou leur nom.

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plan suprieur de la table

sol

Figure 6 : dimensions gomtriques de la structure cinmatique

Q5. Lorsque la table est horizontale, la distance ED (vrin d'inclinaison) est gale
580 mm. Expliquer la particularit de la gomtrie des points ADEC prsente
figure 6, et en dduire comment les deux vrins doivent tre manuvrs pour
changer la hauteur de la table sans changer son inclinaison.
600

600

20

20
600

11
250

Figure 7 : exemples de configurations limites

Le dispositif n'est pas dot de capteur de hauteur.
Il est donc ncessaire de connatre la relation entre la hauteur h de la table et la longueur
AB du vrin de levage.
Un nombre important de couples de valeurs (entraxe AB, h) est dtermin partir de la
maquette numrique de la table et d'un logiciel de simulation mcanique. En interpolant
les points obtenus avec un polynme du second degr, on obtient les variations de
position de la table h et dentraxe de vrin AB qui sont lies par la relation suivante :
AB =(0,2645+ 0,00032h) h

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Le matriel choisi par le constructeur impose de commander le vrin partir d'un tableau
de valeurs de rfrence de cinq couples (entraxe AB, h) dcrits figure 8 et non en
programmant la relation AB=(0,2645+0,00032h) h.

600 Entraxe AB vrin

de levage(mm)
Tableau des valeurs de rfrence 580
Hauteur Entraxe AB Course vrin 560
table vrin levage levage
540
600 587,5 140,0
520
500 543,5 96,0
400 502,5 55,0 500
300 465,0 17,5 480
250 447,5 0,0
460
(dimensions en mm) Hauteur h (mm)
440
200 250 300 350 400 450 500 550 600 650

Figure 8 : tableau des valeurs de positionnement programmes

Une simulation permet de mettre en vidence les carts entre les positions obtenues
avec une commande ralise avec le tableau des cinq couples de valeurs de rfrence et
celles obtenues avec une commande ralise partir de la relation
AB =(0,2645+0,00032h) h .

cart de position
1,4 de la table (mm)

1,2

0,8

0,6

0,4

0,2

0
250 300 350 400 450 500 550 600
Hauteur h (mm)
Figure 9 : cart entre les positions obtenues avec tableau de cinq valeurs et les positions
obtenues avec la relation AB=(0,2645+ 0,00032h) h

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Q6. Justifier, partir de l'analyse des carts de la figure 9, que la solution

choisie par le constructeur doit permettre de respecter le cahier des charges.

La figure 10 prsente, autour des positions maximale hmaxi et minimale hmini de la table,
des rsultats de simulation qui montrent comment volue la position h de la table en
fonction de la variation de la course du vrin de levage.
Hauteur h (mm) Hauteur h (mm)

260 610

255 605

250 600

245 595

240 590
-2,5 -1,5 -0,5 0,5 1,5 2,5 -3,5 -2,5 -1,5 -0,5 0,5 1,5 2,5 3,5
Variation de course Variation de course
du vrin (mm) du vrin (mm)

Figure 10 : erreur de positionnement de la table

La prcision mesure sur course du vrin de levage est de 0,8 mm.

Q7. partir de la figure 10, vrifier que la prcision mesure sur la course du
vrin de levage permet de prdire que la prcision sur la hauteur de la table,
impose dans le cahier des charges, sera respecte.

La chane dacquisition de la position des deux vrins est dfinie sur la figure 11. Les
vrins sont quips de potentiomtres de 10 k aliments en 10 V. La course totale de
150 mm des vrins correspond la pleine chelle de cette tension. La tension analogique
renvoye par le potentiomtre est numrise par le module d'acquisition puis transmise
l'ordinateur de contrle via les diffrents bus de transmission de donnes.

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+10Vcc
Module
Vrin acquisition
d'lvation 2 voies analogiques
Module couplage
10kW diffrentielles Bus Bus Ordinateur
terminaux Ethercad /
-10V...+10V de
bus Ethernet
U1+ EtherCad Ethernet contrle
U 1-
+10Vcc 0V
U2+
U2-
10kW 0V
Vrin
d'inclinaison

Figure 11 : chane d'acquisition de la position des deux vrins

leds Entres : 2 voies analogiques, -10 V...+10 V, diffrentielles

d'tats
Bus de communication : EtherCAT
+U2 Filtrage limite d'entre : 5 kHz
+U1
Rsistance interne : 200 k
-U2
-U1 Temps de conversion : 60 s
Rsolution : 15 bits de donnes et 1 bit de signe
0V 0V Erreur de mesure : 0,3 %

Figure 12 : caractristiques du module d'acquisition analogique (n5 sur DT1)

Q8. Dterminer le plus petit dplacement des vrins mesurable par cette chane
d'acquisition.

Q9. Conclure sur la capacit du systme positionner la hauteur de la table

avec la prcision indique dans le cahier des charges.

Commande des vrins

Pour savoir comment commander les vrins (asservis en position, ou non), le
comportement dynamique du systme doit tre connu. Afin de dterminer celui-ci par
simulation, un modle multi-physique (figure 13) est labor pour simuler le mouvement
vertical de la table.

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Vrin de levage

Figure 13 : modle multi-physique

Le vrin de levage a t dcompos suivant sa conception en un moteur courant

continu, deux rducteurs et une transformation vis-crou. Entre les deux rducteurs, un
frein ressort de torsion en contact avec le bti exerce un couple de freinage lorsque le
couple issu du moteur est insuffisant.
La transmission mcanique entre le frein et la vis est dtaille figure 14.

z7 = 58 vis

Z4, Z5, Z6, Z7 : nombre de dents des roues

z5 = 37 d'engrenages
frein z6 = 16

z4 = 45

Figure 14 : dtail du rducteur train simple

La modlisation de cette partie dans le modle multi-physique se prsente ainsi :

Paramtrage du rducteur 2 :
1 : vitesse d ' entre
1 2 1 =K . 2 2 : vitesse de sortie
K : rapport de transmission ( Gear ratio )

Q10. Dterminer la valeur de K saisir dans le modle multi-physique.

Pour mettre en position la table, plusieurs stratgies se prsentent : raliser un

asservissement de la position ou plus simplement une commande de marche avec arrt

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ds que la position cible est atteinte. Le modle multi-physique a t utilis pour tudier,
d'abord, la rponse du systme non asservi un chelon de commande de position.
Les courbes, figure 15, ont t obtenues dans ce cas de simulation, pour une commande
de levage de la table (non charge) de 250 280 mm, pleine tension ds t = 0 s.

40
35 30,48 mm
(hauteur table 280,48 mm)
30
25 Umot (V)
20 lvation table (mm)
Dplacement vrin (mm)
15
Vitesse vrin (mm/s)
10
5 10,65 mm

0 t (s)
0,1 0,1 0,3 0,5 0,7 0,9 1,1 1,3 1,5
5
Figure 15 : simulation multi-physique d'un dplacement

Q11. Analyser l'cart sur la prcision de la hauteur de table obtenue par

simulation partir du modle multi-physique et celle spcifie dans le cahier des
charges. Dterminer si la commande d'arrt, lorsque la position est atteinte, suffit
pour respecter le cahier des charges.

Le dplacement du vrin a t mesur et compar avec celui obtenu par la simulation

prcdente (figure 16).
Dpassement
0,6 (mm)
0,48
0,4
hauteur de
consigne
0,2 atteinte 0,15
0,11
0
0,95 1 1,05 1,1 1,15 1,2 t (s)
-0,2

-0,4 Hauteur table simule (mm)

Position vrin simule (mm)
-0,6
Position vrin mesure (mm)

-0,8
Figure 16 : courbes de la fin du dplacement obtenue par simulation et mesure

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Q12. Relever l'cart entre les rsultats de position du vrin obtenus par simulation
et ceux obtenus par mesure. Proposer une modification apporter sur le modle
multi-physique au niveau du couple de freinage du frein pour rduire cet cart.
Indiquer l'influence de cette modification sur le dplacement simul de la table.

4. Dplacer la table en toute scurit

Objectif de cette partie : dterminer les forces motrices ncessaires pour mettre en
mouvement la table.

En fonctionnement dynamique, les vrins lectriques doivent pouvoir dplacer la table

seule, et en statique les vrins doivent supporter la charge applique par la table :
le cahier des charges prvoit que le mouvement de la table s'effectue vide ;
en cas de panne lectrique, l'actionneur doit rester fixe, lorsque la table est
soumise l'action d'une charge de 1 000 N.
On veut dterminer la force produire par le vrin d'inclinaison sur la table. Pour cela, il
faut tudier l'quilibre statique de la table seule non charge. On ralise l'tude avec la
table en configuration horizontale (figure 17), une hauteur de 250 mm (cas dfavorable).

Hypothses de l'tude :
le mcanisme est assimil un mcanisme plan ( (D ,
x,
y ) , plan mdian de la
table) ;
le vrin d'inclinaison est considr horizontal.

h=250mm positions en mm
Les coordonnes gomtriques des x y
liaisons dans la position de l'tude sont A 80 135
donnes ci-contre. D 0 0
G 274 163

Figure 17 : coordonnes gomtriques des liaisons

On donne une partie du bilan des actions mcaniques qui s'appliquent sur la table :
l'action de la pesanteur

{
{ T Pesanteur 7 } = P }{
G M G , Pesanteur 7 G

0

= mgy
} avec g=9,81 ms
m=68 kg
2

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l'action du vrin d'inclinaison au point D

{ T 2 7 }=
{ }{ }
D
2 7
R

=
F D
M D ,2 7 D 0
x

Les repres des pices sont donns sur le document rponse DR2.
Q13. Raliser l'inventaire complet des actions mcaniques extrieures qui
s'exercent sur la table. Prsenter ces actions mcaniques avec le mme
formalisme que celui utilis ci-dessus.

Les mouvements de la table sont lents, les effets dynamiques sont donc ngligeables par
rapport aux actions sur les pices.

Q14. Exprimer le principe fondamental de la dynamique appliqu la table au

point A. En dduire les quations vectorielles d'quilibre de la table.

Q15. La table tant suppose lquilibre, dterminer l'action exerce par le vrin
d'inclinaison. Indiquer comment est sollicit le vrin (traction ou compression)
dans ce cas de chargement.

Afin de dterminer les efforts appliqus aux vrins dans les cas limites dfinis par le
cahier des charges, une simulation a t ralise partir d'un modle numrique prenant
en compte le poids de toutes les pices. Les courbes de la figure 19 correspondent un
chargement P de 1 000 N (contrainte C3 du cahier des charges) appliqu une distance x
du point D (-927 x 872) pour une hauteur de la table de 250 mm (voir figue 18).

Figure 18 : limites de chargement horizontal

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Effort
vrins
(N)
11000
Hauteur table : 250 mm
9000
1 : vrin inclinaison, charge 1 000 N 7000
2 : vrin levage, charge 1 000 N
5000
1
3000

1000 Position x charge (mm)

-1000 -800 -600 -400 -200 -1000 0 200 400 600 800

-3000
2
-5000

-7000

-9000

-11000

-13000
Figure 19 : chargement des vrins - table horizontale

Le concepteur de la table a choisi pour les deux vrins le modle 36080CH de la marque
LINAK dans la gamme LA36.
Effort en Auto-mantien Vitesse moyenne Course Intensit moyenne
Rfrence traction / minimal en Pas de (mm/s) suivant standard (A) suivant effort
produit compression traction / vis (mm) effort (pas de 50
maximal (N) compression (N) 0N Max mm) 0N Maxi
36080CH 10 000 13 000 8 11 7
36120CF 2 600 3 400 12 41 33,5
36120CG 4 500 5 800 12 23,3 19,1
100 999 2 8
36120CH 6 800 8 800 12 15,7 12,8
36200CF 1 700 2 200 20 68 52
36200CE 500 1 000 20 160 135
La colonne Auto-maintien indique la charge maximale que le vrin pourra stopper en cas de coupure
d'alimentation lectrique(seuil de rversibilit). Si l'effort est plus important, le freinage interne au vrin ne
suffit pas bloquer l'entranement du moteur par l'effort sur le vrin.
Figure 20 : caractristiques des vrins LINAK de la gamme LA36 (alimentation 36 Vcc)

Q16. Vrifier que le vrin d'inclinaison supporte la charge maximale qui peut lui
tre applique et qu'il satisfait aux critres d'irrversibilit en cas de coupure de
l'alimentation lectrique (contrainte C3 du cahier des charges).

Q17. Conclure sur la capacit des vrins mouvoir la table.

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5. Capture de mouvement
Objectif de cette partie : vrifier la capacit du systme de capture optique vrifier la
prcision de la position de la table.

La position de la table dans l'environnement rel correspond la position de l'oprateur

dans l'environnement virtuel.
Au dbut de chaque sance d'immersion en ralit virtuelle, un talonnage de la hauteur
et de l'orientation de la table est effectu par l'intermdiaire d'un systme de capture
optique. Ce systme de contrle permet de :
vrifier le bon positionnement de la table avant de dmarrer l'immersion 3D de
l'oprateur ;
positionner l'oprateur dans l'environnement virtuel (immersion 3D) en faisant
concider le plan de la table avec le plancher de l'avion (figure 1b).

Figure 21 : systme de capture optique

Un systme de capture optique (figure 21) permet d'enregistrer les positions de la table,
de la trappe et des membres de l'oprateur dans l'environnement rel.
La table et l'oprateur sont quips de marqueurs rflchissants.
Des LED infrarouges situes prs de l'objectif de chacune des 8 camras (document
technique DT2) clairent la scne. Les capteurs photosensibles des camras (capteur
CMOS) sont placs dans le plan image de la camra et sont quips d'un filtre afin
d'enregistrer le rayonnement rflchi par les marqueurs (figure 22a). Ces capteurs
permettent d'obtenir l'image de la position des marqueurs.
Les camras sont disposes de faon tre distantes au maximum de 4 mtres des
marqueurs films afin d'avoir un niveau de lumire rflchie suffisamment important.
Un traitement numrique des images obtenues permet de dterminer les coordonnes de
chaque marqueur dans le repre image Ri (O , u ,
v ) (figure 22b 22c).

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Figure 22 : reprage de la position des marqueurs par la camra 4

Les informations collectes par deux camras permettent de reconstruire la position dans
l'espace de chacun des marqueurs.

Ncessit du filtrage
Q18. partir des caractristiques techniques de la camra (voir DT2), justifier
l'intrt d'utiliser le filtre N3 (dfini figure 27 du document technique DT2) et un
revtement de la table qui absorbe les rayonnements infrarouges.

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Justification du besoin d'un traitement des images intgr aux camras

Le systme de capture de mouvement est connect au rseau local du CIRV1 (figure 23)
de standard Ethernet 1 Gbit/s.

Cam. 1 Cam. 2 Cam. n

Switch Contrleur Rseau local

Systme de capture de mouvement

Figure 23 : architecture du rseau

Le contrleur peut grer jusqu' 50 camras.

Chaque pixel d'une image est cod sur 1 octet.
Q19. En utilisant les caractristiques des camras dfinies sur le document
technique DT2, calculer le nombre d'octets ncessaire pour coder une image.
Puis calculer le dbit maximal qui transiterait en entre du contrleur si celui-ci
grait 50 camras. Justifier pourquoi il a t choisi d'utiliser des camras
intgrant un traitement des images.

Obtention de la position des marqueurs par traitement des images

Un traitement numrique de l'image recueillie par le capteur CMOS de la camra est

ncessaire pour dterminer les coordonnes d'un marqueur.
Sur l'image, chaque marqueur napparat pas comme un point (pixel), mais comme des
amas de points (ensemble de pixels) connects appels blobs (figure 24).
Les blobs, images des marqueurs sur la matrice des capteurs CMOS, sont des
ensembles de pixels de niveaux de gris diffrents (figure 24).
On dfinit le seuil de luminosit comme tant la valeur minimale du niveau de gris des
pixels d'un blob.
La figure 24 montre les diffrents niveaux de gris des pixels images de la position du
marqueur m1 avec la camra 4 partir du point de coordonnes (520 ; 495) dans le
repre image Ri (O , u ,
v) .
On note que plus le seuil de luminosit est faible, plus le blob comprend de pixels.

1 CIRV : Centre Industriel de Ralit Virtuelle

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Figure 24 : niveaux de gris du marqueur m1

Un algorithme de traitement d'image doit permettre de filtrer les blobs pour un seuil de
luminosit donn. Pour cela, on applique un masque l'image obtenue. Tous les pixels
ayant un niveau de gris suprieur au seuil de luminosit sont affects de la valeur 1 et les
autres de la valeur 0.
Le calcul des coordonnes du centre du blob donne les coordonnes du marqueur.

Q20. Complter, sur le document DR3 page 25, lalgorithme qui permet de filtrer
les blobs en fonction du seuil de luminosit.

Les coordonnes (u b ,v b ) du centre du blob relatif l'image du marqueur m1 dans le

repre image R i sont prsentes pour diffrents seuils de luminosit dans le tableau
figure 25. Un logiciel de reprsentation 3D de la scne filme a permis de dterminer les
coordonnes thoriques du centre de l'image du marqueur m1 dans le repre image R i .
coordonnes du centre de l'image carts (en pixels)
marqueur m1 dans R i
nombre
seuil de
de pixels calcules (u b ; v b ) thoriques (u ;v ) de position absolu
luminosit
par blob
255 3 (523,50 ; 497,50) (0,40 ; -0,16) 0,43
200 6 (523,00 ; 497,83) (-0,10 ; 0,18) 0,20
128 10 (523,00 ; 497,70) (523,10 ; 497,66) (-0,10 ; 0,04) 0,11
64 12 (523,33 ; 497,58) (0,24 ; -0,07) 0,25
32 18 (523,17 ; 498,00) (0,07 ; 0,34) 0,35
Figure 25 : prcision de la position de l'image du marqueur m1 en fonction du seuil de
luminosit

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 17SISCMLR1

L'abaissement du seuil de luminosit augmente le nombre de pixels parasites dtects.

Q21. partir du tableau de la figure 25, dterminer comment volue la prcision

lorsque lon abaisse le seuil de luminosit. Compte tenu des avantages et
inconvnients baisser le seuil de luminosit, justifier le rglage appliquer.

Le graphe (figure 26) donne l'erreur de position d'un marqueur de la table en fonction de
sa distance la camra et de l'cart absolu de localisation dans le plan image.

6
(mm)
marqueur(mm)

5
dumarqueur

4 distance
2 2mm
3 4 4mm
positiondu

5,5
mm
deposition

5.5
2

1
erreurde
cart

0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
cart absolu (pixel)
Figure 26 : cart de position du marqueur

Q22. Relever l'erreur maximale de position du marqueur m1 de la table plac 4

mtres de la camra pour un seuil de luminosit fix 128. Conclure sur la
capacit du systme optique, pour ce seuil de luminosit, vrifier le bon
positionnement de la table avec une prcision de 5 mm (fonction F1 du cahier
des charges).

6. Conclusion sur la problmatique du sujet

Objectif de cette partie : proposer une synthse de l'tude ralise.

Q23. En reprenant les lments tudis dans le sujet, dterminer si le systme

tangible dployable et reconfigurable actif rpond aux critres du cahier des
charges concernant la prcision sur la hauteur de la table, la scurit lors des
dplacements de la table et la position de l'oprateur dans la scne virtuelle.

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 Fins
Mallette pupitre de
de commande course
vrins

Ordinateur et
cran tactile Voyants
Potentiomtres
positions vrins Moteurs vrins

mcc mcc
Boutons poussoirs

bus Ethernet

1
Alimentation 2 3 4 5 6 6
stabilise 6 6 7 8

230 VAC
36 Vcc Bus EtherC
AT
Vers modu
le Bus K
Type de modules Beckeroff moteurs (8
)
1: coupleur modules EtherCat / rs. Ethernet
2: 8 entres digitales
3: 4 sorties relais TOR
4: alimentation interne
Document technique DT1. Architecture du systme

5: 2 entres analogiques diffrentielles

6: entre analogique pour pont de jauge de
capteur de force
7: couplage Ethercat / K-Bus Capteurs de force
8: pont en H pour moteur courant continu Pieds chssis

L'ensemble des modules et le pupitre de

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commande sont aliments en 24 Vcc
 17SISCMLR1

Document technique DT2. Capture de mouvement

Caractristiques techniques de la camra ARTTRACK5
Capteur CMOS 1,3 MPx
rsolution 12801024
taille 6 mm4,8 mm
Taille d'une cellule photosensible 4,74,7(mm)
Frquence d'acquisition 150 images/s
Traitement d'image intgr
Source Infra-rouge 8 LED de longueur d'onde 850 nm
Connexion et alimentation Cble RJ45
Consommation 17 W
Distance de tracking maximale 5,5 m pour un marqueur sphrique de
diamtre 12 mm
Focale F = 3,5 mm
1280 Px
6 cellules photosensibles
reprsentant chacune
Capteur CMOS 1 pixel de l'image
1024 Px

10 m

Matrice des cellules photosensibles du capteur CMOS

100
% de rayonnement transmis

80
Filtre N1
60 Filtre N2
Filtre N3
40

20

0
400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950
longueur d'onde (nm)

Figure 27 : filtres optiques

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 Q1.
Acqurir Traiter Communiquer
Ordre de cran tactile Position table
Boutons Marche/Arrt
position Voyants
Fins de course vrins .
Capteurs de force Chargement
.
.

Position
de dpart

Rseau Alimenter Distribuer Convertir Transmettre/Adapter Action

EDF
.
230VAC ... .. liaison vis/crou Mettre
..
Structure cinmatique la table
rendre avec la copie

Document rponse DR1.

en position
nergie
nergie lectrique nergie
tension continue .
.. Position
finale
nergie mcanique
de rotation et translation

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 17SISCMLR1

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Document rponse DR2.

Q3.
7 : table
Pivot (A,
z)
6 : axe
Pivot.. Pivot..
Pivot (A,
z)
4 : tige vrin levage
2 : tige vrin inclin.
5 : bielle Glissire de
Glissire.. direction AB
Pivot..
3 : corps vrin levage
1 : corps vrin inclin.

Pivot.. Pivot..
0 : bti

Q4.

5 : bielle

y
B E

x
0 : bti

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rendre avec la copie

Document rponse DR3.

Q20.

1 DBUT
affecter N seuil de luminosit
POUR u ALLANT_DE .. ..
POUR v ALLANT_DE . ..
5 SI G(u,v)
ALORS
affecter Masque (u,v) la valeur .
SINON
affecter Masque (u,v) la valeur .
10 FIN SI
FIN POUR
FIN POUR
FIN

avec G(u , v ) niveau de gris cod sur 8 bits d'un pixel de coordonnes (u, v) dans R i .
Masque (u,v) peut prendre les valeurs 1 ou 0.

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