Depuis que les automatismes sont raliss sur la base dunits de traitement (API : Automates Programmables Industriels), les architectures ont fortement volu et sont passes par diffrents stades pour arriver aux architectures actuelles, bases sur ladoption des grands standards de communication et sur larrive des NTIC (Nouvelles Technologies de lInformation et Communication).
1.1. Les automatismes centraliss
Jusque dans les annes 80, les automatismes, sappuyant sur des automates programmables industriels (API), traitaient essentiellement des fonctions squentielles. En simplifiant, les API : graient des demandes dexcution et dtat de lautomatisme (image des entres), laboraient des demandes dexcution dactions (positionnement des sorties). Par la suite, les API ont t amens grer de nombreuses fonctions complmentaires comme des fonctions mtier, des fonctions de diagnostic systme et application, etc. Les automatismes centraliss graient tout un ensemble de fonctions qui navaient pas forcement dinteractions entre elles. Ces automatismes centraliss amenaient des nombreuses contraintes : aucune autonomie des diffrents sous-ensembles, mise en service et maintenance lourdes et difficiles effectuer du fait de la quantit dE/S gres, arrt de lensemble des fonctions gres par lAPI en cas de dfaut systme de cet API ou darrt pour la maintenance du moindre lment de loutil de production.
1.2. Les automatismes dcentraliss
Du fait des contraintes imposes par les systmes automatiss centraliss, les utilisateurs se sont orients vers une segmentation de l'architecture. Celle-ci a t faite en dcoupant lautomatisme en entits fonctionnelles.
Page 1 Elle permet de simplifier les automatismes en rduisant le nombre dE/S gres et prsente donc l'avantage de faciliter la mise en service et la maintenance. Cette segmentation a gnr le besoin de communication entre les entits fonctionnelles. La fonction de communication est devenue la clef de vote de la conception des architectures dautomatismes.
1.3.Classement des rseaux industriels en fonction de leur niveau
La dcentralisation des entres/sorties et de la priphrie dautomatisme tait la demande des utilisateurs finaux, notamment pour faire baisser les cots de cblage, il a t ncessaire de prendre en compte la topologie des automatismes. Sur des sites plus tendus, il est souvent ncessaire de grer un nombre de points diffus importants et de prendre en compte les fonctions mtier rparties (variation de vitesse, dialogue homme/machine, pesage...). La rponse des constructeurs de produits dautomatismes API et capteurs est arrive avec des rseaux industriels classs selon 3 niveaux :
Bus de Terrain : Au niveau Capteurs Actionneurs : ASI - CANopen
Rseaux locaux industriels RLI : Destins au monde htrogne des quipements dateliers : MODBUS - JBUS - MODBUS PLUS - PROFIBUS - UNITELWAY Rseaux Ethernet TCP/IP : Destins la supervision, au contrle/commande : ETHERNET - TOKEN RING Les bus de terrain ont permis de grer dans un premier temps des E/S dcentralises puis la priphrie dautomatisme. Ces rseaux Bus de terrain contribuent raliser des gains de cblage importants, mais surtout ils permettent de rendre accessibles des services (diagnostic, programmation) sur tout le site.
Page 2 1.4.Segmentation des rseaux locaux industriels RLI et bus de terrain Le modle CIM (Computer Integrated Manufacturing) a russi qu' crer une segmentation verticale des rseaux et des bus. Le CIM a contribu la segmentation de lautomatisme en 4 niveaux : capteur/actionneur (niveau 0), automatisme (niveau 1), supervision (niveau 2), informatique (niveau 3 : en utilisant des procds darchivage des donnes et de supervision des sites distants).
Le CIM dcrit les diffrents niveaux de communication sous une forme quantitative des donnes vhiculer, savoir : Le niveau 0, niveau capteur/actionneur, ncessite un transfert performant (quelques millisecondes) mais concernant peu d'informations (donnes binaires), Le niveau 3 ncessite quant lui de vhiculer de gros paquets de donnes, des fichiers et la performance n'est plus forcment un critre prdominant.
Les constructeurs des API ont cr des rseaux et des bus adapts au besoin. Ainsi chaque niveau, correspond un bus ou un rseau : les "sensor bus", bus capteurs et actionneurs unitaires simples, les "device bus", bus et rseaux pour la priphrie dautomatisme : variateurs, robots, axes les "field bus", rseaux de communication entre units de traitement : automates programmables, superviseurs, commandes numriques les rseaux locaux industriels, pour l'tablissement de la communication entre lautomatisme et le monde informatique (supervision des sites distants, archivage des donnes).
Page 3 2.Les bus de terrain AS-I (Actuator Sensor Interface):
2.1 Historique En 1990 sest cr un groupe de 11socits spcialises dans les capteurs et les actionneurs (Balluf, Baumer, Elesta, Festo, Ifm, Leuze, Pepperl & Fuchs, Sick, Siemens, Turck, Visolux), ce consortium ayant pour tche de dfinir un systme de transmission commun pour tous les capteurs : ainsi est n le concept AS-interface (Actuator Sensor Interface). Une association AS-i a t fonde en 1992 en vue de coordonner, certifier et standardiser le bus. 2.2 Constituants de base Le systme AS-i est un bus de terrain de type matre-esclave permettant de raccorder des capteurs et actionneurs souvent binaire de diffrents fournisseurs sur un module de conversion srielle. AS-i est compos de deux lments de base majeurs, lASIC et un cble.
2.2.1 lASIC (Application Specific Integrated Circuit)
Lintelligence dAS-I se trouve en partie regroupe dans un ASIC qui est soit intgr directement dans le capteur/actionneur (constituant AS-I, dit communicant), soit dans une interface bus (rpartiteur ou interface bus/entres- sorties T.O.R.) qui peut accepter des capteurs et actionneurs traditionnels (constituants standards dit non-communicants) Cest lASIC qui va grer toutes les fonctions du capteur ou de lactionneur afin dinformer le matre AS-i sur ltat de la commutation, communiquer la disponibilit de fonctionnement du capteur ou de lactionneur.
LASIC dispose de 4 ports (D0, D1, D2, D3) dlivrant les niveaux de tension de lesclave AS-i. Ils constituent les 4 bits de donnes changs entre le matre et lesclave. Ces ports peuvent tre configurs en entre, en sortie ou en entre/sortie (bidirectionnel). Il dispose galement de 4 bits de paramtres (P0, P1, P2, P3) qui procurent lesclave, une intelligence supplmentaire puisquils permettent de contrler des fonctions spcifiques de lesclave, telles que :
Page 4 Des inversions dtat Des changements dchelle de sensibilit Des temporisations spcifiques 2.2.2 Le CABLE Le cble dune forme particulire permet dviter les inversions entre les deux fils. Il se compose physiquement dune liaison 2 fils non blinds supportant lalimentation (24 volts) des capteurs/actionneurs et les signaux dinformation.
2.3 Le coupleur matre AS-i
AS-i comprend un coupleur matre charg dassurer linterface entre le bus et lorgane de commande (PC, API, superviseur, passerelle, etc.). Le matre est lentit intelligente qui gre les changes sur le bus. Il appelle les esclaves successivement, par scrutation du bus, leur adresse des informations (leurs sorties) et attend leur rponse.
AS-i accepte deux types de matres diffrents :
Page 5 Un matre AS-i se caractrise par 3 niveaux de profil offrant des fonctionnalits diffrentes :
2.4 Lalimentation AS-i
Lalimentation AS-i est destine alimenter les constituants connects sur le bus. La transmission simultane de linformation et de lnergie sur le mme cble ncessite de dcoupler le bus AS-i du bloc dalimentation. Cest pourquoi, lalimentation spcifique AS-i intgre un filtre de dcouplage supportant le courant continu maximum fourni par lalimentation sans dgradation de ses caractristiques et prsentant une impdance leve vis--vis des frquences de transmission des informations. Les deux lments principaux de lalimentation AS-i sont donc : une alimentation en courant continu, Un circuit de dcouplage. Remarque : Aucune des deux polarits AS-i+ et AS-i- ne doit tre raccorde la terre.
Utilisation dune alimentation auxiliaire :
Le fonctionnement standard du rseau AS-i limite la consommation de chaque esclave 100mA. Dans le cas o lesclave ncessite une alimentation suprieure 100mA, ou lorsque le module E/S comporte des sorties relais, on installera une alimentation auxiliaire. Certaines alimentations fournissent galement cette alimentation auxiliaire.
2.5. Caractristiques du bus AS-i
2.5.1 Temps de scrutation du bus AS-i Il permet de raccorder jusqu 248 entres et sorties ou 62 esclaves (4 entres et sorties par esclave). Le temps de scrutation par le systme matre permet de grer les processus les plus performants : 5 ms maximum pour le traitement de 124 E/S 1 ms maximum pour le traitement de 6 E/S
Page 6 2.5.2 Complmentarit du bus AS-i AS-i est complmentaire aux autres rseaux de communication. Le raccordement avec AS-i se faisant au moyen de passerelles.
2.5.3 Topologies du bus AS-i
2.5.4 Porte du bus AS-i
Toute drivation sur tout segment du bus est autorise condition que la longueur du bus nexcde pas 100 m. Il est possible daccrotre la longueur du bus en utilisant un Rpteur .
Le rpteur est constitu de deux metteurs/rcepteurs pour chaque direction. Il rgnre les signaux reus. Le rpteur constitue galement un excellent moyen pour isoler galvaniquement deux segments de bus AS-i.
- Un systme AS-i fait moins de 200m avec un rpteur, 300m avec 2 rpteurs en srie. - Au-del de 300m, prvoir une solution avec passerelle et bus de niveau suprieur.
Page 7 2.5.5 Caractristiques techniques du bus AS-i
2.5.6 Profil dun esclave AS-I :
D0, D1, D2, D3 dfinissent la configuration des E/S sous la forme dune trame de 4 bits partie intgrante des messages cycliques AS-i PO,P1,P2,P3 dfinissent si ncessaire des paramtres de fonctionnement de lesclave sous la forme dune trame de 4 bits partie intgrante des messages acycliques AS-i
Chaque esclave connectable sur le bus AS-i est dfini par ce que lon appelle un profil de type X.Y fig par construction. Le profil est entirement dtermin par la configuration E/S (I/O code) et le code didentification (ID code). LI/O code permet de caractriser le(s) type(s) dlments(s) connectables sur lesclave : Entre, Sortie, Elment bidirectionnel ou 3 tats. Le codage de 0 F (Lettre X du profil) se fait conformment au tableau suivant. LID code permet de particulariser des esclaves possdant le mme I/O code . Ce code ID (lettre Y du profil) est dfini par une valeur de 0 F.
IN : Entre OUT : Sortie IN/OUT/NUL : Trois tats V : Non utilis
Page 8 R : Rserv Ladressage des esclaves (1 31) peut se faire en adressant un un les esclaves partir du logiciel de mise en uvre tel que (PL7 Pro ou Asigraph).
2.7 Fonctionnement du bus AS-i
2.7.1 Le Protocole AS-i Le protocole AS-i est bas sur le fonctionnement Matre/Esclave. Le matre interroge cycliquement tour tour, chacun des esclaves. En un cycle, toutes les informations dE/S sont mises jour ct matre et ct esclave. Le temps de cycle est de 5 ms pour 31 esclaves. Il dcrot lorsque le nombre desclave diminue.
Le cycle de fonctionnement du matre vis vis des esclaves peut se schmatiser de la faon suivante :
2.7.2 Diffrentes phases de fonctionnement du matre AS-i
Initialisation : Cette initialisation a lieu aprs une mise sous tension. Dmarrage : La phase de dmarrage consiste dtecter les esclaves prsents sur le bus, mmoriser leur adresse et leur profil dans la table des esclaves reconnus puis activer les esclaves projets et reconnus. Phase cyclique des changes : Chaque cycle est constitu de 3 tapes : Echange des donnes, management, introduction desclaves.
Page 9 *La phase dchange de donnes correspond au dialogue entre matre et esclave via la fonction Data Exchange . Lorsquun change choue, il peut tre rpt au cours des trois cycles suivants. Aprs trois essais ngatifs, lesclave est considr comme absent ou en dfaut et disparat des tables actifs et reconnus . *La phase de management est la phase pendant laquelle le matre peut envoyer une trame de commande tel que : Ecriture de paramtre Lecture de configuration Assignation dadresse Reset, *La phase dacquisition est la phase pendant laquelle le matre vrifie si un nouvel esclave a t introduit sur le bus. Si un nouvel esclave est dtect il faut ensuite 3 cycles pour lactiver, car trois transactions sont ncessaires : Lecture configuration E/S Lecture identificateur Envoi de paramtres La prise en compte dun nouvel esclave sera effective dans un dlai maximum de 170 ms : ((31 cycles x 5 ms) + (3 x 5 ms) = 170 ms 2.7.3 Les trames du bus AS-i
Une transaction AS-i comporte les lments suivants :
Page 10 Lunit de temps est dune dure de 6 s et correspond la dure dun bit. Au mieux il faut donc 26 x 6 s = 156 s pour effectuer une transaction. Le tlgramme correspond aux requtes du matre et est constitu des informations suivantes :
Le tlgramme correspondant aux rponses esclave contient les informations suivantes :
3. Rseau de terrain MODBUS :
3.1.Prsentation du protocole MODBUS Protocole de communication non-propritaire, cr en 1979 par Modicon Relevant du niveau 7 (applicatif) du Modle OSI. Mode matre / esclave. Trames Adresse de l'automate concern La fonction traiter (criture, lecture) La donne Simplicit et fiabilit. Encapsulation dans les trames Ethernet grce Modbus TCP dont il hrite du mode client/serveur.
3.2. Principe de fonctionnement du protocole MODBUS :
Le protocole Modbus (marque dpose par MODICON) est un protocole de dialogue bas sur une structure hirarchise entre un matre et plusieurs esclaves. Une liaison multipoints (RS-485) relie matre et esclaves.
Page 11 3.3. Structure des donnes du protocole MODBUS : Vitesse de transmission : 9600 ou 19200 bits/seconde Trame : 8 bits sans parit Parit : sans parit - 1 bit stop Mode de communication : half-duplex. (2 fils ou 4 fils) - le matre parle un esclave et attend sa rponse, - le matre parle l'ensemble des esclaves, sans attente de rponse (diffusion gnrale). Il ne peut y avoir sur la ligne qu'un seul quipement en train d'mettre. Aucun esclave ne peut envoyer un message sans une demande pralable du matre. Le dialogue entre les esclaves est impossible.
3.4. Structure des messages du protocole MODBUS :
Le matre envoie un message constitu de la faon suivante:
La dtection de fin de message est ralise sur un silence de plus de 2 caractres. L'esclave rpond par un message du mme type. Exemple de message MODBUS : Lecture par le matre des mots W450 W456 sur un ATV-28 (esclave n2). Cette requte comporte 8 octets:
Page 12 Le protocole Modbus est trs utilis pour les communications des automates programmables industriels et des variateurs de vitesse des moteurs lectriques.
3.5. Mode RTU du protocole MODBUS:
Le mode de transmission utilis est le mode RTU (Remote Terminal Unit). La trame ne comporte ni octet den-tte de message, ni octets de fin de message. Sa dfinition est la suivante :
CRC16 : paramtre de contrle polynomial (cyclical redundancy check).
La dtection de fin de trame est ralise sur un silence suprieur ou gal 3 caractres. Type RTU (Unit terminale distante) : chaque octet composant une trame est cod sur 2 caractres hexadcimaux (2 fois 4 bits).
La taille maximale des donnes est de 256 octets.
3.6.Support de transmission du protocole MODBUS:
Chaque octet composant un message est transmis en mode RTU de la manire suivante :
Avant et aprs chaque message, il doit y avoir un silence quivalent 3,5 fois le temps de transmission dun mot.
Lensemble du message doit tre transmis de manire continue. Si un silence de plus de 1,5 fois le temps de transmission dun mot intervient en cours de transmission, le destinataire du message considrera que la prochaine information quil recevra sera ladresse du dbut dun nouveau message. 3.7. Fonctions des instructions du protocole MODBUS: MODBUS offre 19 fonctions diffrentes. Elles se caractrisent par un code fonction sur un octet (en hexadcimal). Tous les quipements ne supportent pas tous les codes fonction.
Page 13 3.8. Topologie des rseau de terrain MODBUS:
