Captulo 2

Linealizacin de Modelos

Debido a que la mayora de herramientas para el anlisis de sistemas y diseo de

sistemas de control requieren que el modelo sea lineal, es necesario entonces disponer de
mtodos para linealizar modelos.
La linealizacin generalmente consiste en una expansin en series de Taylor de la
ecuacin de estado (no-lineal) alrededor de un punto de operacin denido naturalmente
por el sistema o seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna necesidad de control.

2.1 Expansin en Series Innitas

Cuando un modelo es muy complejo matemticamente es necesario recurrir a tc-
nicas como las representaciones en series innitas. Las soluciones en series innitas son
usadas generalmente para aproximar el valor de una funcin en un punto arbitrario con
cierto grado de precisin.

2.2 Expansin en Series de Taylor

X 1
f (x) = 1 dkf (x) x )k (2.1)
(x
k! dxk 0
k=0
x0
Donde f (x) es la expansin alrededor del punto x0:

2.3 Derivada de una funcin escalar por un vector

Dados: f (x) : 11 y x : m 1

df (x) @f (x) @f (x) @f (x) @f (x)
= (2.2)
dx @x1 @x2 @xm1 @xm

16
 17

2.4 Derivada de una funcin vectorial por un escalar

Dados: f (x) : n 1 y x : 1 1
2 3
@f1 (x)
6 @f@x (x) 77
66 2 7
df (x) 6 @x
7
7
6 .. 7 (2.3)
dx 6 7
= 6 @fn1 (x) 7 7
6
6 @x 7
4 @fn (x) 5
@x

2.5 Derivada de una funcin vectorial por un vector

Dados: f (x) : n 1 y x : m 1

2 @f1 (x) 3
@f1 (x) @f1 (x) @f1 (x)
6
6 @x1 @xm1 @xm 7 7
6 @f2 (x) @x
@f 2 2(x) @f2 (x) @f2 (x) 7
6
@x1 @xm1 7
6 @x2 @xm 7
df (x) 66 .. .. ... .. 7 (2.4)
= . . . ..
66 @f . (x) 7
7
dx (x) @f (x) @f (x) @f
6
6 n1 n1 n1 n1 7
@x 1 @xm1 7
6 @x2 @xm 7
4 @fn (x) @fn (x) @fn (x) @fn (x) 5
@x1 @xm1 @xm
@x2

2.6 Modelo escalar no-lineal de una variable de estado

dx (t)
= f (x (t)) (2.5)
dt
Aproximando f (x (t)) por una expansin en series de Taylor alrededor de un punto
de operacin xop
df () 1 d2 f () 2
(x xop) + t:o:s:
f (x (t)) = f (x op )+ (x x op )+ (2.6)
dx xop 2 dx2 xop

Despreciando los trminos de segundo orden y los de orden superior (t:o:s:), se

tiene:
df ()

f (x (t)) ' f (x op )+ (x xop) (2.7)
dx xop
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El punto de operacin debe satisfacer la condicin de ser un punto de equilibrio

de la ecuacin de estado, es decir

f (xop) = 0 (2.8)

En este caso los puntos de operacin no son arbitrarios.

Se dene la variable x = x xop; entonces

dx dx df () (x x df () (2.9)
= = )= x
dt dt dx xop op dx xop

df ()

Deniendo A , y re-escribiendo la ecuacin (2.9) se tiene:
dx xop
dx
= Ax (2.10)

dt

2.7 Modelo escalar no-lineal de una variable de estado y una

variable de entrada

dx (t)
= f (x (t) ;u (t)) (2.11)
dt
Aproximando f (x (t) ;u (t)) por una expansin en series de Taylor alrededor de un
punto de operacin xop; uop

@f () @f ()

f (x (t) ;u (t)) = f (xop; u op )+
(x x op )+
(u u op )+
@x xop;uop @u xop;uop

1 @ 2 f () (x xop)2 + 1 @ 2 f () (u uop)2

2 @x2 xop;uop
2 @u2 xop;uop
2

+ 1 @ f ()
2 @x@u (x xop) (u u op )+ t:o:s: (2.12)
xop;uop

Truncando la serie despus de los trminos de primer orden se tiene:

@f () @f ()

f (x (t) ;u (t)) = f (xop; u op )+
(x x op )+
(u uop) (2.13)
@x xop;uop @u xop;uop

Adems el punto de operacin debe satisfacer la condicin f (xop; uop) = 0; donde

xop generalmente puede ser seleccionado arbitrariamente ajustando el valor de la entrada
uop:
Deniendo
@f () @f ()
A,
@x xop;uop , B , @u x ;u , x (t) = x (t)xop y u (t) = u (t)uop

op op
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Entonces se tiene:

dx (t) (t)+ Bu (t) (2.14)

dt = Ax
Si adems se tiene un seal de salida

y (t) = g (x (t) ;u (t)) (2.15)

Aproximando la funcin no-lineal g (x (t) ;u (t)) por una expansin en series de

Taylor y truncando los trminos de orden superior se tiene:

@g () @g ()

g (x (t) ;u (t)) = g (xop; u op )+
(x x op )+
(u uop) (2.16)
@x xop;uop @u xop;uop
Deniendo
@g () @g ()
C,
@x xop;uop , D , @u xop;uop , yop = g (xop; uop) y (t) = y (t) yop

Entonces se tiene:

y (t) = Cx + Du (2.17)

2.8 Modelo con mltiples estados, mltiples entradas y mlti-

ples salidas.

2 3 2 3
x_ 1 (t) f1 (x1 (t) ; x2 (t) ;: :: ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ;: :: ; um (t))
6 x_ 2 (t) 7 6 7
f2 (x1 (t) ; x2 (t) ;: :: ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ;: :: ; um (t))
6 7
6
6 .. 7
7 6
6 ...
7
77 (2.18)
6
x . 7= 6
4 _ n1 (t)
5 4 fn1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 5
x_ n (t) fn (x1 (t) ; x2 (t) ;: :: ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ;: : : ; um (t))

2 3 2 3
y1 (t) g1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : :: ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : :: ; um (t))
6 y2 (t) 7 6 g2 (x1 (t) ; x2 (t) ; : :: ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : :: ; um (t)) 7
6 7
6
6 .. 7
7 6
6 .. 77 (2.19)
6 . 7= 6 7
yq1 (t) g q1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t). ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t))
4 5 4 5
yq (t) gq (x1 (t) ; x2 (t) ; : :: ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ;: :: ; um (t))

Usando notacin vectorial:

x_ (t) = f (x (t) ; u (t)) (2.20)

y (t) = g (x (t) ; u (t)) (2.21)

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Extendiendo al caso vectorial la expansin en series de Taylor hecha para el caso

escalar se tiene:

x_ (t) = Ax (t) + Bu (t) (2.22)

y (t) = Cx (t)+ Du (t) (2.23)

Donde:

x= x xop , u= u uop , y= y yop , yop= g (xop; uop)

A=
df ()
(dim(A) = n n)
dx xop;uop

B=
@f ()
(dim(B) = n m)
@u xop ;uop

C=
@g ()
(dim(C) = q n)
@x xop ;uop

D=
@g ()
(dim(D) = q m)
@u xop ;uop

2.9 Ejemplo de linealizacin

Tanque:

dmvc (t) (2.24)

dt = m _ i (t) m
_ o (t)

Asumiendo que la densidad del uido es constante y que el rea transversal del
tanque es constante se tiene:

m (t) = V (t) (2.25)

V (t) = Ah (t) (2.26)

m
_ (t) = F (t) (2.27)

Donde:
 21

m : masa.
: densidad.
V : volumen.
A : rea transversal.
h : nivel.
F : ujo.
Substituyendo se tiene:
dmvc (t) dV (t) dh (t)
= = A (2.28)
dt dt dt
Finalmente
dh (t)
A = Fi (t) Fo (t) (2.29)
dt
Si a la salida el ujo es turbulento y ocurre a travs de una obstruccin se tiene
p
Fo (t) = Cd h (t) (2.30)

Substituyendo
dh (t) p
A = Fi (t) Cd h (t) (2.31)
dt
Si se selecciona como salida el nivel del tanque se tiene que la realizacin fsica
no-lineal que representa el sistema es
dx (t) Cd p 1
= f (x (t) ;u (t)) = x (t)+ u (t) (2.32)
dt A A

y (t) = g (x (t) ;u (t)) = x (t) (2.33)

Donde:
x (t) : h (t)
u (t) : Fi (t)
y (t) : h (t)
Si se desea controlar la salida (el nivel) alrededor un setpoint, xop = href:
Se procede de la siguiente manera:
p
yop = href ! xop = href ! uop = Cd href
Nota: Para calcular el valor de uop se debe recordar que
dx (t)

=0 (2.34)

dt xop;uop

Conociendo los valores que denen el punto de operacin se tiene:

p
Cd href
Cd
@f () = x (t)1=2 = (2.35)
A = @x
xop;uop 2A xop;uop 2Ahref
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@f () 1
= =1 (2.36)
B=
@u xop;uop Axop;uop A

C=
@g ()
= 1 =1 (2.37)
jxop;uop
@x xop;uop

D=
@g ()
= 0jx ;u = 0 (2.38)
@u xop;uop op op

Estas operaciones permiten escribir la siguiente realizacin linealizada

dx (t)
= Ax (t)+ Bu (t) (2.39)
dt

y (t) = Cx (t)+ Du (t) (2.40)

2.10 Ejercicio
Linealize el sistema dado de manera tal que el punto de operacin permita que
el setpoint sea yref = 2 unidades. Construya la realizacin que representa al sistema
linealizado.
2 3 2 3
x_ 1 x3 5x1x2 + eu1
3
4 x_ 2 5 = 4 7u1x2 x2x2 5 (2.41)
1 3
p 3
x_ 3 x3 2x 1 + ln (x1)

y (t) = x1x3 (2.42)

Sugerencia: use la funcin fzero.m de MATLAB.