INSTITUTO POLITECNICO

NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y

ELECTRICA
ING. EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

Materia: Espacio de Estados

Aplicacin de Control P a un Motor de C.D.

Grupo: 7CM8

Integrantes:
Linares Rojas Francis
Sanchez Delgado Ivan

Nom. del Profesor:

Floriberto Ortiz Rodrguez

Fecha de entrega:
Indice:
Introduccin
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y
un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el

controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el
uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Las tcnicas de control de motores DC son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua.

Los motores de corriente continua son mquinas que convierten la energa elctrica en energa
mecnica, provocando un movimiento rotatorio.

Se debe empezar por definir lo que es un motor de CD o corriente directa. Un motor CC est
compuesto de un estator y un rotor. En muchos motores c.c., generalmente los ms pequeos, el
estator est compuesto de imanes para crear un campo magntico.

En motores corriente continua ms grandes este campo magntico se logra con devanados de
excitacin de campo. El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor cc y est compuesto
de arrollados de cable conductores de corriente continua. Esta corriente continua es suministrada
al rotor por medio de las escobillas generalmente fabricadas de carbn.

El motor se divide en dos partes principales la parte elctrica de la armadura y la parte mecnica.
La armadura se modela como un circuito con resistencia R conectada en serie a un conductor L,
una fuente de voltaje V y constante Kb de fuerza contra electromotriz (K=Ki=Kb) en la armadura,
donde Ki es la constante del par. La parte mecnica del motor es el rotor el cual al estar en
movimiento presenta momento de inercia J, un par torque T, un coeficiente de friccin viscosa b,
una posicin y una velocidad angular b= .
Sabiendo esto para poder controlar de manera eficaz el comportamiento de nuestro motor de
C.D. es necesario poder conocer los parmetros como lo son la resistencia de armadura,
inductancia de armadura, constante de tiempo elctrica, constante contra electromotriz,
constante de torque, constante de tipo mecnica, momento de inercia, corriente de arranque del
motor, torque de friccin y la constante de friccin, datos que son esenciales para poder realizar
un modelado matemtico, y de esta manera poder proponer un modelo matemtico de un
control optimo y el tipo de control necesario para poder observar y analizar el comportamiento
del motor para este proyecto.

Para el modelado matemtico de un motor de corriente directa se toma en cuenta el siguiente

circuito

Donde al desarrollar las ecuaciones encontramos que se puede describir mediante la siguiente
representacin en espacio de estados
()

0 1
()
()
= [ ()] + [ ] ()
0 () 0
()
0
[ 0 1 0]
[ ]

()
= [0 0 1] [ ()]
()
Sustituyendo los valores de nuestro motor en la representacin en espacios de estados
()
1.9 0.1017
0 1 0
() 65 65 1
= 0.075 = [65 ] (12) [ ] (5 )
8.3598 0 5.7 2
() 0
5.7 2 5.7 2 0 0
[ ] [ 0 1 0]

Donde la funcin de transferencia:

() =
3 + + ) 2 + ( + )
(

Adems se verifico que a partir de este modelado matemtico se pudiera controlar este sistema,
utilizando las matrices de observabilidad y controlabilidad. Lo que dio los siguientes resultados:

= [ 2 ]
1 2
2 2

2
= 0 ( ) + ( )


0 0
[ ]
La cual es una matriz de rango 3 por lo que es completamente controlable, y la observabilidad con:

= [ ]
2
0 0 1
0 1 0
= [ ]

0

FALTA A PARTIR DE AQU

Para esto, adems se realiz la simulacin del comportamiento del motor en lazo abierto con
nuestros valores obtenidos por las mediciones realizadas para la caracterizacin del motor.

Los parmetros del motor fueron los siguientes:

Va=5.7; Voltaje de alimentacin

J=0.003074; Inercia mecnica
f=0.000011125; Friccin viscosa de los rodamientos
K=0.02515; Constante mecnica del motor
R=0.54; Resistencia del circuito de armadura
L=0.023; Inductancia del circuito de armadura
 Step Response
250

200

150
Velocidad

100

50

0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo(s) (sec)

Lo que se decidi controlar en este proyecto fue la velocidad del motor, para que pudiera
mantener un nmero de revoluciones por minuto constantes sin importar si existe alguna
perturbacin externa que produjera algn error o cambio en la velocidad el motor. Esto se
realizara implementando un encoder en un motor de CD. Su funcionamiento se basa en un disco
giratorio el cual tiene ranuras en l, estas dejaran o no pasar luz a travs de l lo que ser captado
por un sensor y mandara los pulsos cuando suceda.
Se decidi implementar un control digital mediante el uso de un microcontrolador y utilizando
nicamente un control proporcional para ajustar el error de la velocidad del motor, ya sea
reduciendo o aumentando su velocidad mediante un PWM.

En general, el programa que se utiliza se encarga de contar las revoluciones que da nuestro motor
en un segundo para as despus calcular las rpm de el mismo, teniendo nosotros como base un
nmero fijo de rpm deseadas, se compara la velocidad deseada con la obtenida por el motor, por
lo que se modifica el ciclo til de la seal de PWM que alimenta al motor para poder aumentar o
disminuir proporcionalmente su velocidad.