UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL REI

CAMPUS ALTO PARAOPEBA

Controle Multivarivel

Aluno: Matricula:
Agnaldo Carloni 114450006
Flaviane Schitine Gomes Guimares 124400056
Loraydan Ribeiro Soares. 134400058
Marcelo Henrique Oliveira Ferreira 104450027
Paulo Henrique Martins Seixas 154400007

Ouro Branco, 10 de fevereiro de 2017.

 Desenvolvimento
Para este trabalho prtico segue abaixo o sistema hidrulico:

Figura 1 - Diagrama esquemtico do sistema de Tanques em cascata com recirculao.

O Sistema composto por dois tanques de armazenamento de gua onde so

correlacionadas suas alturas.

h1 altura do tanque 1

h2 altura do tanque 2

O sistema correlaciona tambm os fluxos de gua do sistema.

1 fluxo de gua da entrada do sistema. (Entrada)

2 fluxo de gua do tanque 1 para o tanque 2.

3 fluxo de gua do tanque 2 para a sada do sistema. (distrbio)

4 fluxo de gua do tanque 2 para o tanque 1. (Bomba).

importante analisar que o 2 no controlado, ele obedece ao teorema de

Torricelli onde a variao da altura do tanque 1 (h1) que exerce a variao do fluxo do
tanque 1 para o tanque 2. A imagem abaixo ilustra esta relao de altura.
 Figura 2 - Principio de Torricelli

Como podemos visualizar na figura acima o princpio de Torricelli mostra um

tanque com furos em alturas distintas, e quanto maior a distncia do furo ao topo da coluna
de gua, maior ser a velocidade da vazo. Esta relao pode ser demonstrada pela
equao abaixo.

Equao 1 - Velocidade do fluido

Tendo que o fluxo de um fluido a quantidade do mesmo que atravessa uma

determinada rea, podemos:

Equao 2 - Equao da vazo

Como temos o fluxo do fluido perpendicular rea temos:

Equao 3 - Equao da Vazo Simplificada

Assim substituindo a Equao 3 na Equao 1 e considerando todas as

constantes como uma nica constante K temos:

Equao 4 - Fluxo entre os tanques

Esta relao acima comprova que quanto maior a coluna da gua, ou seja, a altura
do liquido do tanque 1 maior ser a o fluxo (2) que o fluxo do liquido entre os dois
tanques.
 Com bases nestas informaes iniciaremos a representao e do sistema proposto.
O sistema composto de dois tanques com mesmas dimenses. Para que ficasse mais
fcil a anlise dos dados, os tanques foram projetados para que suportasse 100.000 litros
de gua quando completamente cheios. Sendo assim com a altura dos mesmos sendo de
10 metros o raio da base foi de 1,785 metros. Com estas dimenses garantimos que os
tanques suportem o volume supracitado.

A disposio dos tanques do sistema ilustrada na imagem abaixo

Figura 3 - Esquemtica do Sistema

Podemos reparar que como a base de um tanque colocada acima do topo do tanque mais
abaixo, a bomba precisa elevar a gua at o topo do tanque mais alto, que como foi
mostrado na Figura 3, esta altura de 20 metros.
 Considerando o modelo e suas respectivas vazes temos:

1 1 () = [1 () + 4 () 2 ()]

2 2 () = [2 () 4 () 3 ()]

Onde:

1 = 1

2 = 1 ()

3 =

4 = 2

Substituindo os valores das vazes nas equaes do modelo e isolando 1 2

temos:

1 2 1 ()
1 = [ + ]
1 1 1

1 () 2
2 = [ ]
2 2 2

Tendo as seguintes relaes:

1 1 1 1
= [ ] = [ ] ; = [ ] = [ ] ; 3 = ; 2 = 1
2 2 4 2

Simplificando temos:

1 + 2 1 ()
1 = [ ]
1

1 () 2
2 = [ ]
2

Encontrando os pontos de equilbrio, ou seja, quando as derivadas so zero:

= (, ) = 0 1 = 0 ; 2 = 0

Temos:

1 2 1 ()
[ + ]=0
1 1 1

1 () 2
[ ]=0
2 2 2
 Como as reas no variam com o tempo temos duas relaes:

1 + 2 1 () = 0

1 () 2 = 0

Linearizando referente a uma equao de 1 grau temos:

= A +

Aplicando a equao na Matriz temos:

1 1 1 1
1 2 1 2 1
[ 1] = [ 1] + [ ]

2 2 2 2 2 2 2
[1 2 ] [1 2 ]

1 1 1
0
21 1 1 1 1 1
[ 1] = [ ]+ [ ]
2 1 2 1 2
0 0
[ 22 1 ] [ 2 ]

Assim encontramos as equaes linearizadas do sistema

1 1 2
1 = + + (1)
21 1 1 1

1 2
2 = (2)
22 1 2 2

Lembrando que o distrbio no controlado pelo sistema

Sendo a altura mxima dos tanques h1 = h2 = 10 metros, o raio da base 1,785 metros,
medida essa de raio que faz com que a rea da base seja 10 m2, assim temos:

1 1 1
0
2 1010 10 ] [1 ]
[ 1] = [ 1 ] + [10 2
2 1 2 1
0 0
[ 2 1010 ] 10

1 1,581 102 0 0,1 0,1 1

[ ]=[ ] [ 1] + [ ] [ ]
2 1,581 102 0 2 0 0,1 2

Para fins de clculo o valor de 1,581*10-2 ser arredondado para 0,016, assim temos:

0.016 0 0,1 0,1

Matriz A = [ ] e Matriz B = [ ];
0.016 0 0 0,1

Matriz = [0 0.1]
Para realizar a realimentao de estados necessrio obter uma matriz A de malha
fechada. Sendo assim, levada em considerao a seguinte equao

A matriz K o ganho para alocao de polos na posio desejada, para determinar K

ser utilizado a funo lqr do MATLAB que torna uma matriz K assumindo uma planta
linear, funo quadrtica e referncia zero.

A matriz K encontrada pelo cdigo em anexo:

Utilizando a equao encontrou-se a matriz A de malha fechada:

Testando a controlabilidade do sistema com realimentao de estados:

Para sada 1 :

0.0215 0.0044 0.1

= [ ] B= [ ]
0.0143 0.0045 0
= [ ]

Calculando o rank da matriz de controlabilidade:

O sistema com realimentao de estado possui rank completo ento controlvel para a
sada 1 .

Para sada 2 :
 0.0215 0.0044 0
= [ ] B= [ ]
0.0143 0.0045 1
= [ ]

Calculando o rank da matriz de controlabilidade:

Diferentemente do sistema em malha aberta, com realimentao de estados o sistema

controlvel para a sada 2 .

Testando a observabilidade do sistema com realimentao de estados:

= [ ]

Se o rank for completo ento o sistema observvel.

0.0215 0.0044
= [ ] = [0 0.1]
0.0143 0.0045

Logo o sistema com realimentao de estados observvel.

Verificando se o sistema com realimentao de estados estvel

Para encontrar os autovalores da matriz ser utilizado a funo eig do MATLAB,

ao encontrar os autovalores sero encontrados todos os polos do processo, se caso
estiverem no semipleno esquerdo o sistema com realimentao de estados ser estvel.
O sistema com realimentao de estados estvel.

Caso o sistema seja instvel, demonstre como a realimentao de estado pode torna-lo
estvel.

Verificando a estabilidade do sistema sem realimentao de estados:

= +

= +

det( ) = 0

0.016 0 0
A=[ ] = [ ]
0.016 0 0

( ) = [ 0 ] [0.016 0]
0 0.016 0

( ) = [ + 0.016 0
]
0.016

det( ) = 2 + 0,016 + 0

1 = 0
2 = 0,016

Para analisar a estabilidade do sistema olhamos as razes da equao caracterstica. Como

as razes esto no semipleno esquerdo, o sistema estvel.

Podemos tambm fazer uma outra anlise de estabilidade usando o mtodo direto de
Lyapunov

Considerando o modelo dinmico do sistema:

 1 = 1 1 + 1 + 4

2 = 1 1 2 2 4

1 1 1 0 1 4 1 ()
| |= | || |+ | 1 || |
2 1 1 2 2 2 0 4 2 ()

Determinando uma funo V(x), uma funo a partir da energia potencial do sistema.
1 1
] = 1 2 + 2 2
[
2 2

Seguindo as condies:

i) [ ] > 0

ii) [0] = 0
iii) | [
| ]
iv) ] < 0
[

] = 1 1 + 2 2
[

] = 1 (1 1 ) + 2 (1 1 + 2 2 )
[

] = 1 1 1 + 1 2 1 2 2 2
[

Para garantir a condio iv:

] = 1 1 1 + 1 2 1 2 2 2 < 0
[

Considerando 1 = 2 = 1

] = (1 1 + 2 1 2 2 ) < 0
[

(1 1 + 2 1 2 2 ) < 0

1 1 + 2 1 < 2 2

1 (2 1 ) < 2 2

Para testar a condio sero usados valores diversos para 2 e 1 :

1 2 1 (2 1 ) < 2 2
1 1 0<1 - ok
10 10 0<31.62 - ok
20 1 -84.97< 1 - ok
1 20 19<89.44 - ok
100 100 0<1000 - ok
Escolhendo valores aleatrios para testar a funo, todas funcionaram, o que mostra que
] < 0 satisfeita, logo a estabilidade assinttica satisfeita.
[

Apesar do sistema ser estvel, sem realimentao de estados a resposta ao degrau

apresenta problemas, crescendo indefinidamente, j o sistema com realimentao
apresenta um melhor comportamento.

Resposta ao degrau sistema sem realimentao de estados:

Resposta ao degrau sistema com realimentao de estados:

Consideraes Finais:
 Anexos:
Matriz K:

Matriz :

Controlabilidade 1 :

Controlabilidade h2:

Observabilidade:

Estabilidade:
Respostas ao degrau: