SISTEMAS LINEALES

DOCTORADO EN INGENIERA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

SISTEMAS LINEALES: TAREA 1

Alumno: Diego Orellana Villavicencio
Fecha de entrega: 14 de febrero de 2017

Problema 1.
Considere el sistema mostrado en la Figura 1, donde m es la masa del objeto, k es la constante elstica
del resorte y c el coeficiente de friccin. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange.

Nota: Recuerde que para derivar las ecuaciones de Lagrange

( ) =0 (. )


Asumimos que las fuerzas que actuaban sobre el sistema eran conservativas. Dado que la fuerza de
friccin no es conservativa, la ecuacin uno puede sufrir modificaciones (consultar).

Figura 1: Sistema masa resorte con rozamiento

Cuando en el sistema intervienen fuerzas no conservativas la ecuacin de Lagrange toma la siguiente

forma (Fuente: Sistemas and Controls, Stanislaw H. Zak, New York, Oxford University Press, 2003)

( )
= (. )



Donde son las fuerzas no conservativas actuando sobre la partcula

DESARROLLO:

a) Definimos una sola coordenada x como se muestra en la figura 1

b) Calculamos la energa cintica del sistema:
La energa cintica de un cuerpo es aquella debida al su movimiento y es igual a
1
= 2
2
Donde v denota el vector velocidad del cuerpo, en nuestro caso sera la derivada del desplazamiento
con respecto al tiempo, por lo tanto tenemos
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1
= 2
2

c) Calculamos la energa potencial del sistema

La energa potencial de un cuerpo es aquella que posee un cuerpo por encontrarse en determinada
posicin por ejemplo la energa potencial gravitatoria (masa x gravedad x altura), en este caso y
debido a que el cuerpo nicamente se mueve en direccin horizontal nicamente consideramos las
energa potencial del resorte, por lo tanto tenemos

1
= . 2
2

Donde k representa la constante elstica del resorte

d) Calculamos el Lagrangiano, considerando las fuerzas no conservativas que intervienen en el sistema,

en este caso la nica fuerza no conservativa q consideraremos es la fuerza de friccin C como es
especifica en la Figura 1.

Fuerza debido a la friccin (No conservativa) = = (negativa dado q se opone al sentido

de desplazamiento)

Por lo tanto tenemos

=
1 1
= 2 2
2 2

= ( ) = =

De acuerdo a la ecuacin dos tenemos

( )
=

+ =

+ + = 0

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Problema 2.
En la Figura 2 se muestra un pndulo doble:
1. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
2. Encuentre la representacin del sistema en espacio de estados, i.e., x_ = f(x).
3. Encuentre un punto de equilibrio del sistema.
4. Linealizar el sistema alrededor del punto de equilibrio hallado.
5. Usando una herramienta computacional (por ejemplo Matlab) simule el comportamiento del sistema
no lineal y del sistema linealizado (asuma l1 = l2 = 1 m, g = 10 m/s2, m1 = m2 = 0;2 Kg). Qu puede
concluir?

1) ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE (SIN LINEALIZAR)

Figura 2.- Pndulo doble y coordenadas generalizadas

a) Definimos los ngulos 1 y 2 como las coordenadas generalizadas del sistema

b) Calculamos la energa cintica de la masa 1 y 2:

1 1
= 1 1 2 + 2 2 2
2 2
Vector de posicin masa 1
1 = (1 1 ) (1 1 )

Vector de Posicin masa 2

1 = (1 1 + 2 2 ) (1 1 + 2 2 )

Vector de velocidad masa 1

1 = (1 1 1 ) + (1 1 1 )

|1 | = 1 1
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Vector de velocidad masa 2

2 = (1 1 1 + 2 2 2 ) + (1 1 1 + 2 2 2 )

2 2
|2 | = 1 2 1 + 2 2 2 + 21 2 1 2 (1 2 + 1 2 )

1 2 1 2 2
= 1 1 2 1 + 2 (1 2 1 + 2 2 2 + 21 2 1 2 (1 2 + 1 2 )
2 2

1 2 1 2 1 2
= 1 1 2 1 + 2 1 2 1 + 2 2 2 2 + 2 1 2 1 2 cos(1 2 )
2 2 2

c) Calculamos la energa potencial de la masa 1 y 2:

En el clculo se debe la energa potencial debido a la gravedad se debe considerar nicamente la

componente vertical de las posiciones de las masas:

= 1 1 + 2 2

= 1 1 1 2 1 1 + 2 2 2

= (1 + 2 )1 1 2 2 2

=
1 2 1 2
= (1 + 2 ) 1 2 1 + 2 2 2 2 + 2 1 2 1 2 cos(1 2 )+(1 + 2 )1 1 2 2 2
2 2

= (1 + 2 ) 1 2 1 + 2 1 2 2 cos(1 2 )
1

( ) = (1 + 2 ) 1 2 1 + 2 1 2 2 cos(1 2 ) 2 1 2 2 ( 1 2 )sin(1 2 )
1

= 2 1 2 1 2 sin(1 2 ) (1 + 2 )1 1
1

( ) =0

1 1

(1 + 2 ) 1 2 1 + 2 1 2 2 cos(1 2 ) 2 1 2 2 (1 2 )sin(1 2 )+2 1 2 1 2 sin(1 2 ) + (1

+ 2 )1 1 = 0

2
(1 + 2 ) 1 1 + 2 2 2 cos(1 2 ) + 2 2 2 sin(1 2 ) + (1 + 2 )1 = 0 (Ec. 3)

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Para obtener la segunda ecuacin de movimiento se debe realizar la derivacin con respecto a 2

( ) =0

2 2

= 2 2 2 2 + 2 1 2 1 cos(1 2 )
2

( ) = 2 2 2 2 + 2 1 2 1 cos(1 2 ) 2 1 2 1 ( 1 2 )sin(1 2 )
2

= 2 1 2 1 2 sin(1 2 ) 2 2 2
2

2 2 2 2 + 2 1 2 1 cos(1 2 ) 2 1 2 1 (1 2 )sin(1 2 ) 2 1 2 1 2 sin(1 2 ) + 2 2 2 = 0

2
2 2 + 1 1 cos(1 2 ) 2 1 sin(1 2 ) + 2 = 0 .

Se desacopla las ecuaciones 3 y 4 mediante manipulaciones algebraicas

1 2
2 = cos(1 2 ) + 1 sin(1 2 ) 2
2 1 2

2
2 2 2 2 2 2 (1 + 2 )
1 = cos(1 2 ) sin(1 2 ) 1
(1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1

2 2
2 1 2 2 1 2 2 2 2
1 = cos2 (1 2 ) sin(1 2 ) cos(1 2 ) + 2 cos(1 2 ) sin(1 2 )
(1 + 2 ) (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1
(1 + 2 )
1
(1 + 2 ) 1

2
2 2 2 2 2
2 = cos2 (1 2 ) + sin(1 2 ) cos(1 2 ) + 1 . cos(1 2 ) + 1 sin(1 2 ) 2
(1 + 2 ) (1 + 2 ) 2 2

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange sin linealizar

2 2
2 2 1 2 2 2 2 (1 + 2 )
[ sin(1 2 ) cos(1 2 ) + 2 cos(1 2 ) sin(1 2 ) 1 ]
(1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1 (1 + 2 ) 1
1 = 2
1 cos2 (1 2 )
(1 + 2 )

2
2 2 2
sin(1 2 ) cos(1 2 ) + 1 . cos(1 2 ) + 1 sin(1 2 ) 2
(1 + 2 ) 2 2
2 = 2
1 cos2 (1 2 )
(1 + 2 )

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2) PUNTO DE EQUILIBRIO

El punto de equilibrio es 1 = 0, 2 = 0, 1 = 0 2 = 0, se puede verificar por simple

inspeccin en las dos ecuaciones anteriores ya que todos los trminos estn multiplicados por
el seno de una de las dos variables o por su diferencia, por lo tanto toda la expresin es igual a
0, adems desde el punto de vista fsico resulta evidente deducir que el punto de equilibrio es
cuando las masas estn en la parte inferior (ngulos de 0 grados).

3) ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE (Con linealizacin)

1 2 1 2 1 2
= 1 1 2 1 + 2 1 2 1 + 2 2 2 2 + 2 1 2 1 2 cos(1 2 )
2 2 2

Linealizamos el trmino cos(1 2 ) mediante su serie de Taylor (en las siguientes

ecuaciones el * representa el punto de equilibrio

cos(1 2 ) cos(1 2 )| + cos(1 2 )| (1 0) + cos(1 2 )| (2 0)
1 2

cos(1 2 ) 1 1 sin(0) + 2 sin(0)

cos(1 2 ) 1

1 2 1 2 1 2
= 1 1 2 1 + 2 1 2 1 + 2 2 2 2 + 2 1 2 1 2
2 2 2
= (1 + 2 )1 1 2 2 2

1
cos 1 2
2

1 1
= (1 + 2 )1 1 2 + 2 2 2 2 ((1 + 2 )1 + 2 2 )
2 2
1 2 1 2 1 1
= (1 + 2 )1 2 1 + 2 2 2 2 + 2 1 2 1 2 (1 + 2 )1 1 2 2 2 2 2 + ((1 + 2 )1 + 2 2 )
2 2 2 2

= (1 + 2 ) 1 2 1 + 2 1 2 2 ( ) = (1 + 2 ) 1 2 1 + 2 1 2 2
1 1

= (1 + 2 )1 1
1

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(1 + 2 ) 1 1 + 2 2 2 + (1 + 2 )1 = 0 .

= 2 2 2 2 + 2 1 2 1 ( ) = 2 2 2 2 + 2 1 2 1
2 2

= 2 2 2
2

2 2 2 2 + 2 1 2 1 + 2 2 2 = 0 .

Se desacopla las ecuaciones 5 y 6 mediante manipulaciones algebraicas

1
2 =
2 1 2 2

(1 + 2 ) 1 1 2 1 1 2 2 + (1 + 2 )1 = 0

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange linealizadas

(1 + 2 ) 2
1 = 1 +
1 1 1 1 2

(1 + 2 ) 2
2 = 1 ( + )
1 2 1 2 2 2

4) REPRESENTACIN DEL SISTEMA EN ESPACIO DE ESTADOS

Se plantea el uso de las siguientes variables de estado

1 = 1
2 = 1
3 = 2
4 = 2

0 1 0 0
1 (1 + 2 ) 2 1
0 0
1 1 1 1 2
[ 2] = [ ]
3 0 0 0 1 3
4 (1 + 2 ) 2 4
0 0 ( + )
[ 1 2 1 2 2 ]

5) SIMULACIN EN MATLAB DE LOS SISTEMAS LINEALIZADO Y NO LINEALIZADO

Reemplazando los valores de l1 = l2 = 1 m, g = 10 m/s2, m1 = m2 = 0;2 Kg en las ecuaciones tenemos:

Ecuaciones sin linealizar:
2 2
1
[ sin(1 2 ) cos(1 2 ) + 2 cos(1 2 ) 2 sin(1 2 ) 1 ]
2 2 2
1 =
1
1 cos2 (1 2 )
2

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2
2 2
sin(1 2 ) cos(1 2 ) + 1 . cos(1 2 ) + 1 sin(1 2 ) 2

2 = 2
1
1 cos2 (1 2 )
2

Ecuaciones linealizadas:
1 = 21 + 2

2 = 21 22

Figura 3.- Esquema simulink Izquierda (sistema original), derecha (sistema linealizado)

Figura 4.- Superior (Ecuacin original de theta 1), Inferior (ecuacin linealizada de theta 1).

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Figura 5.- Superior (Ecuacin original de theta 2), Inferior (ecuacin linealizada de theta 2).

Figura 6.- Simulacin de los ngulos theta 1 de los dos modelos con condicin inicial de 0.1

Figura 7.- Simulacin de los ngulos theta 2 de los dos modelos con condicin inicial de 0.1

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Figura 8.- Simulacin de los ngulos theta 1 de los dos modelos con condicin inicial de 1

Figura 9.- Simulacin de los ngulos theta 2 de los dos modelos con condicin inicial de 1

Figura 10.- Simulacin de los ngulos theta 1 de los dos modelos con condicin inicial de 5

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Figura 11.- Simulacin de los ngulos theta 2 de los dos modelos con condicin inicial de 5

CONCLUSIN
Existe una diferencia notable entre la complejidad de las ecuaciones de sistema original
y el sistema linealizado.
La simulacin entrega buenos resultados para el sistema linealizado, en las figura 6, 7, 8
y 9 se observa una elevada similitud entre los sistemas lineal y nolineal.
En las figuras 10 y 11 se verifica el fundamento terico que especifica que el modelo
lineal es vlido nicamente para puntos cercanos al punto de operacin.

Problema 3
1. Es el conjunto {, } un cuerpo si definimos la suma como or" y el producto como
and"? Justifique su respuesta

No es un cuerpo ya que no cumple el axioma de inverso aditivo

, (): + (1) = 0

Sea a = 1, no existe un nmero que sumado a 1 de como resultado 0

= 1, (): + (1) = 0

2. Sea D un cuerpo. Es D un espacio vectorial sobre s mismo? Justifique su respuesta.

Dado que D es un cuerpo, entonces cumple los seis axiomas que lo definen esto es:
a) D es cerrado para la suma y el producto.
b) Asociatividad de la suma y el producto
c) Conmutatividad de la suma y el producto

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d) Existencia de un elemento neutro para la suma y el producto

e) Existencia de un inverso aditivo y un inverso multiplicativo
f) Distributividad del producto respecto a la suma

Entonces para que el cuerpo D sea un espacio vectorial sobre si mismo debera cumplir dos
axiomas adicionales

g) Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores

( + ) = ( ) + ( ), , ,

En este caso los elementos del cuerpo F y del espacio vectorial V seran los mismos
elementos del cuerpo D, por tanto son escalares y cumplen la propiedad dado que el
producto punto de vectores se convierte en una multiplicacin de escalares

( + ) = () + () , ,

h) Propiedad distributiva respecto a la suma de escalares

( + ) = ( ) + ( ), , ,

Igual que en la propiedad anterior, los elementos del espacio vectorial V son los mismos que
los del cuerpo D, entonces
( + ) = () + (), , ,

3. Pruebe que el elemento neutro para la suma (0) de un espacio vectorial es nico.

Se supone que 0 y 0 son elementos neutros de V

0 0 + 0 = , + 0 =

+0=0
+ 0 =
+ 0 = + 0
0 = 0

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