Informe Del Movil

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios
Escuela Profesional De Ingeniera Electrnica
MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES
Arequipa 2013
Tabla de Contenido:
CONTENIDO N pag.
Tabla de contenidos . 2
Especificaciones del proyecto.3
Diagrama de bloues del sistema...4
Morfologia del sistema.....6
Arquitectura y dimensiones del movil .8
Descripcion de servomotores...11
Fotos del movil .13
Programamcion .15
Desrcripcion de la configuracion usar en arduino... 20
Aplicaciones ..22
Conclusiones. 23
Recomendaciones .24
Anexos plcas y datasheet .25
MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 2

Especificaciones del Proyecto:
PROBLEMA:
CONSISTE proyecto consiste en la construccin de un prototipo de robot explorador que sea capaz de sortear
diversos obstculos para poder recoger muestras. El robot est conformado por cuatro ruedas ubicados en los
extremos del movil y unidos a sus respectivos servomotores que le proporcionan movilidad y traccion en las
cuatro ruedas.
Sobre el robot est montado un brazo robtico que tendr dos finalidades, la primera es de eliminar obstculos
de la trayectoria del robot y la segunda es de poder recoger pequeos objetos (muestras).
SOLUCION
HIPOTESIS
OBJ
ESPESIFICOS
-
-
INICIO DE LA SOLUCION
TABLA DE GRANADAS
El robot tiene las siguientes especificaciones:
- El robot tiene una libertad de movimiento de 360, para este fin se utilizaron cuatro servomotores con
par de salida de 15kg que fueron unidos a las ruedas. Debido a que los servomotores presentan un tope
de movimiento, es decir, solo pueden girar de 0 a 180 (comnmente) fue necesario tener que trucar
los servomotores para poder eliminarles el tope y as puedan girar 360.
- La base del brazo robtico tiene libertad de 80 en el plano vertical. El brazo al tener un peso
considerable (400gr aprox.) se us un servomotor de 15kg de par de salida.
- La mueca del robot debido a que no carga con ms peso que el de la pinza se utiliz un servomotor de
4.5kg de par de salida con libertad de movimiento de 180.

- La pinza tiene la capacidad de apertura mxima de 6cm y un par de salida de 3.5Kg
- La cmara cuenta con libertad de 160 en el plano vertical.
- La conexin con el robot es de tipo inalmbrica mediante mdulos de bluetooth.
- El protocolo de comunicacin entre los mdulos inalmbricos es USART.
- La comunicacin USART est configurada a 9600 baudios, para transmitir datos de 8 bits, no tiene bit
de paridad y cuenta con un bit de parada.
- Los mdulos bluetooth trabajan en la frecuencia de 2.4 Ghz
- Para la comunicacin del mdulo transmisor con el computador se utiliz un celular con bluetooth a la
cual se le instalo el programa serial bit
- Para la recepcin de los datos y la generacin de los pulsos PWM que se encargaran de controlar a los
servomotores se utilizar el Arduino cuenta con el protocolo de comunicacin USART.
- El modo de funcionamiento es comandado mediante un celular.
- La comunicacin es de tipo half-duplex.
- El robot cuenta con un juego de baterias de 10v y 5A para alimentar sus circuitos montados y a los
servomotores.

Diagrama de Bloques del Sistema:

El programa Serial Bit instalado en el celular es el encargado de generar y enviar los datos hacia el Arduino.
El Arduino es el encargado de recepcionar los datos y tambin de generar los pulsos PWM que son los que
controlan a los servomotores.
El modo de funcionamiento general del sistema es el siguiente:
El celular enva una serie de caracteres mediante el bluetooth hacia el Arduino.
La recepcin de los datos se logra gracias al mdulo bluetooth destinado a la recepcin, este mdulo enva los
datos en protocolo USART hacia el Arduino que se encarga de analizar los datos obtenidos y de acuerdo a estos
datos modificar los anchos de pulso de los PWM generados y as poder realizar el movimiento de los
servomotores.
Morfologa del Sistema:

Simulacin del Circuito Receptor

Esquemtico del Circuito del Arduino
ARQUITECTURA Y DIMENSIONES DEL MOVIL

Servomotores:
Para el proyecto se utilizaron en total 7 servomotores, entender el funcionamiento de estos es de suma
importancia para poder desarrollar el programa que controlar a estos.
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la
lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la
posicin angular de los piones cambia.
Por lo general un servomotor trabaja con anchos de pulso de 0.7ms a 2.3ms.
Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje. Ntese que las
ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.
FOTOS DEL MOVIL

Software:

#include <Servo.h>
Servo servo1; // Define our Servo
int del=5;int del2=140;int del3=130;int del4=20;
int s1min=90;
int s2min=25;
int s3min=15;
int go=180;
int quiet=98;int quiet5=117;int quiet6=101;int quiet7=31;
int back=0;
int led = 13;
void setup() {
servo1.attach(12);
servo2.attach(11);
servo3.attach(10);
servo4.attach(9);
servo5.attach(8);
servo6.attach(7);
servo7.attach(6);
Serial.begin(9600);
pinMode(led, OUTPUT);
servo1.write(100);
servo2.write(23);
servo3.write(19);
servo4.write(quiet);
servo5.write(quiet5);
}

void loop() {
if ( Serial.available()) {
char ch = Serial.read();
switch(ch) {
case 'a':
s1min=s1min+5;
pinza1();
break;
case 'b':
s1min=s1min-5;
pinza2();
break;
case 'c':
s2min=s2min+5;
codo1();
break;
case 'd':
s2min=s2min-5;
codo2();
break;
case 'e':
s3min=s3min+5;
brazo1();
break;
case 'f':
s3min=s3min-5;
brazo2();
break;
case 'g':
goo();
break;
case 'h':

backk();
break;
case 'i':
left();
break;
case 'j':
right();
break;
}
}
}
void pinza1(void){
for (int i=s1min; i <= (s1min+2); i++){
servo1.write(i);
delay(del);
}}
void pinza2(void){
for (int i=s1min; i >= (s1min-2); i--){
servo1.write(i);
delay(del);
}}
void codo1(void){
servo2.write(i);
delay(del2);
}}
void codo2(void){
servo2.write(i);
delay(del2);
}}

void brazo1(void){
servo3.write(i);
delay(del);
}}
void brazo2(void){
servo3.write(i);
delay(del);
}}
void goo(void){
servo4.write(go);
servo5.write(go);
servo6.write(back);
servo7.write(back);
delay(2000);
void backk(void){
servo4.write(back);
servo5.write(back);
servo6.write(go);
servo7.write(go);
delay(2000);

void left(void){
servo4.write(go);
servo5.write(go);
servo6.write(go);
servo7.write(go);
delay(2000);
}
void right(void){
servo4.write(back);
servo5.write(back);
servo6.write(back);
servo7.write(back);
delay(2000);
}
ARDUINO
Para la recepcin de datos y la generacin de los pulsos PWM se eligi el ARDUINO UNO debido a su facilidad
de programacin y su gran robustez.
Programa Principal:

Interrupcin USART:
La interrupcin del USART se producir cada vez que le llegue un dato, lo que har ser escoger la funcin
designada a la letra correspondiente, luego aumentar o disminuir el ancho de pulso que le corresponda.
Debido a que los servomotores 1 y 2 destinados a las ruedas han sido trucados estos funcionan de la siguiente
manera:
- Al enviar un pulso igual a los 1.7ms el servomotor gira en sentido horario.

- Al enviar un pulso igual a los 0.4ms el servomotor gira en sentido antihorario.
- El diagrama de flujo de la interrupcin del USART es el siguiente:

Aplicaciones:
La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de
desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia, un rea interdisciplinaria
formada por la ingeniera mecnica, electrnica e informtica.

La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico.
La electrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que
hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea.
La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los
movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y
capacidad interpretativa y correctiva.
El siguiente proyecto nace frente a la problemtica de la total inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares.
Lugares que deben ser monitoreados constantemente para tomar medidas preventivas e incluso correctivas.
Tambin podramos mencionar lugares desconocidos por el hombre, con lo cual robot diseado actuara como un
explorador.

Conclusiones:
- Este proyecto tuvo la finalidad de comprender como funciona una interfaz USB del computador.
- Se puedo comprender el funcionamiento y la programacion del Arduino mega 2560.
- Se comprendio el uso de sus puertos de salida PWM del Arduino Mega 2560.
- Se comprendio el uso eficiente del bluetooth del celular para la manipulacion del movil.
- Se desarroll e implement aplicaciones con el Arduino Mega 2560.
- Se implement una comunicacin bluetooth mediante el celular con un modulo de recepcion.

Recomendaciones:
- Es importante tener en cuenta la cantidad de corriente que puede entregar nuestra batera para los
servomotores.
- Es importante para los mdulos XBee trabajar con una alimentacin y una seal de 3.3v ya que si
excedemos este voltaje podemos malograr los mdulos de manera permanente.
- Es sumamente importante tener en cuenta la funcin de cada pin de los servomotores y los
microcontroladores.
- Este proyecto al ser la primera versin puede ser mejorado:
o Conectarle un sensor de temperatura.

o Conectarle un magnetometro que nos servira para detectar metales (minas)
o Conectarle un GPS para la ubicacin exacta del movil asi como los objetos que detecte (minas).
o Acondicionar la estructura del movil para la extraccion de los objetos detectados (minas)
o Conectarle una camara con un alcance inalambrico no menor de 100 metros
o Conectarle un sensor de humedad.
o Conectarle sensores para que pueda tener un modo de seguidor de luz.
o Conectarle sensores para que pueda tener un modo de seguidor de lnea.
o Conectarle un decibelmetro.

Anexos:
Placas:
Circuito Receptor (Doble Cara)


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MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES

Especificaciones del proyecto.3

Diagrama de bloues del sistema...4

Morfologia del sistema.....6

Arquitectura y dimensiones del movil .8

Fotos del movil .13

Desrcripcion de la configuracion usar en arduino... 20

Anexos plcas y datasheet .25

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 2

El robot tiene las siguientes especificaciones:

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 3

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 4

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 5

El modo de funcionamiento general del sistema es el siguiente:

El celular enva una serie de caracteres mediante el bluetooth hacia el Arduino.

Morfologa del Sistema:

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 6

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 7

ARQUITECTURA Y DIMENSIONES DEL MOVIL

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 8

Por lo general un servomotor trabaja con anchos de pulso de 0.7ms a 2.3ms.

FOTOS DEL MOVIL

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 12

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 15

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 16

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 17

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MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 19

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 20

- Al enviar un pulso igual a los 1.7ms el servomotor gira en sentido horario.

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 21

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 22

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 23

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 24

o Conectarle un sensor de temperatura.

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 25

Circuito Receptor (Doble Cara)

MOVIL CON BRAZO ROBOTICO ADAPTABLE A SUPERFICIES IRREGULARES Pgina 26

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