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Control Adaptativo Predictivo Experto:

Metodologa y Aplicacin Industrial

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Antonio Nevado C. de Mora

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 I Seminario de Aplicaciones Industriales de Control Avanzado SAICA 2005

Control Adaptativo Predictivo Experto: Metodologa y

Aplicacin Industrial
Antonio Nevado1, Carlos de Mora1 y Hctor Pastor2
1
Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control
E.T.S.I. Industriales. Universidad Nacional de Educacin a Distancia
c/ Juan del Rosal 12, Ciudad Universitaria, 28040 Madrid (Espaa)
Tel: +34913986480, fax: +34913986028, email: cdemora@ieec.uned.es
2
ADEX, S.L. Pza Valle de la Jarosa, 77, 28035 Madrid.
Tel/Fax: +34913952123, email: hpastor@adexcop.com
Resumen
Este artculo describe la evolucin en las tcnicas de control desde el inicio de la
automatizacin hasta nuestros das, poniendo de relieve como los denominados
controladores PID fueron el estndar de control del pasado siglo y todava lo siguen
siendo en los albores del nuevo. Sin embargo, esta sorprendente permanencia convive
ya con un potencial nuevo estndar para el control avanzado de procesos, de fcil
utilizacin y de probada eficacia, tanto en la estabilidad como en la precisin del
control que proporciona. La metodologa en la que el nuevo estndar est basado es la
de Control Adaptativo Predictivo Experto, denominada ADEX, y el producto software
que permite su aplicacin generalizada recibe el nombre de ADEX COP (Control &
Optimization Platform). Este artculo describe la nueva metodologa, basada en ms
de tres dcadas de investigacin y desarrollo, su forma de aplicacin industrial y los
beneficios que de la misma, como nuevo estndar de control avanzado, pueden
derivarse.

Palabras clave: Control adaptativo, control predictivo, control experto,

regulacin automtica.

1. Introduccin
Durante las tres ltimas dcadas la implementacin de sistemas de control
industrial ha evolucionado de la tecnologa analgica a la digital. El nfasis en el
uso de esta ltima se ha llevado a un punto en el que muchos de los avances
ofertados en los modernos sistemas de control en trminos de disponibilidad de
memoria, velocidad de clculo, integracin en red, inteligencia distribuida y
otros, son mucho ms de lo necesario para llevar a cabo la optimizacin en el
control de procesos.
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Sin embargo, all donde la competencia entre los suministradores de sistemas de

control ha impuesto cambios, algo ha permanecido invariable. La herramienta
estndar para el control de procesos contina siendo el controlador PID. Esta
metodologa elemental, que controla las variables del proceso reaccionando al
error por medio de simples ecuaciones matemticas, parece burlarse del
progreso tecnolgico.
Aquellos no expertos en control de procesos podran pensar que los
controladores PID son capaces de resolver todos los problemas de control. Pero,
lejos de ello, aunque son tiles en muchos casos, en muchos otros su
rendimiento es pobre o inadecuado, y en cualquier caso tienen que ser ajustados
por experimentados operadores en una labor que requiere su tiempo.
Diferentes tcnicas de control han intentado en la prctica industrial superar el
rendimiento del PID, suscitando grandes expectativas en el mercado debido a la
necesidad existente de una mejor solucin en el control de procesos. Estas
tcnicas son bien conocidas y pueden clasificarse bsicamente en sistemas
expertos, tcnicas de control predictivo sin adaptacin y sistemas de control
adaptativo predictivo. Ninguna de estas tcnicas ha sido capaz de pasar a ser el
nuevo estndar en control de procesos que la industria requiere debido
bsicamente a las siguientes razones:
1. Los sistemas expertos estn basados en reglas que imitan al operador humano
en el control del proceso [1], quien de hecho es el autntico experto. As pues
estos sistemas son por naturaleza sistemas ad hoc, difciles de mantener
debido al nmero de reglas. Su rendimiento es limitado por el rendimiento
mismo del operador y su principal ventaja es la robustez frente a condiciones
de operacin inciertas.
2. El control predictivo, introducido en 1976 en una patente aceptada y
publicada en los E.E. U.U. [2], fue un avance terico fundamental en control
de procesos. Sin embargo, las tcnicas de control predictivo sin adaptacin
presentes en el mercado, conocidas como Model Based Predictive Control o
Multivariable Predictive Control [3], requieren mltiples ensayos y
conocimiento especializado para construir el modelo predictivo que requiere
la accin de control. Por otra parte, una vez en operacin, cuando la dinmica
del proceso vara su rendimiento se deteriora.
3. El control adaptativo predictivo (AP) apareci de forma natural como una
solucin tericamente capaz de aproximarse mejor a la inherente naturaleza
dinmica del proceso [4]. Numerosas referencias mostraron su excelente
rendimiento bajo condiciones normales de operacin, pero tambin su falta
de robustez en condiciones de operacin cuando la relacin causa-efecto del
proceso no es modelizable. Otra desventaja importante del control adaptativo
predictivo fue la de ser introducida como una solucin ligada a un hardware

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para su aplicacin, lo que dificult enormemente su penetracin en el

mercado.
As pues, despus de ms de tres dcadas y a pesar de las necesidades presentes
y del inters extraordinario por disponer de un nuevo estndar para el control
industrial, el controlador PID ha cambiado de siglo ocupando esa posicin de
privilegio. No obstante, en este artculo se presentan los conceptos bsicos de
una nueva solucin metodolgica, conocida como control adaptativo predictivo
experto ADEX, que superando las limitaciones de las propuestas previas puede
de hecho convertirse en un nuevo estndar de control industrial.
La nueva metodologa, se presenta en la Seccin 2 y su aplicacin prctica a
travs de una plataforma software de control y optimizacin denominada ADEX
COP (acrnimo de Control & Optimization Platform) se presenta en las
secciones 3 y 4. De hecho, la Seccin 3 describe como ADEX COP en su
versin 1.5 permite la integracin de controladores ADEX en la lgica del
sistema de control local y, la Seccin 4, como la aplicacin de controladores
ADEX y de sistemas de optimizacin basados en los mismos, actuando en
paralelo con el sistema de control local, puede realizarse utilizando la versin
2.0 de ADEX COP. La Seccin 5 considera la validacin industrial de ADEX
COP y las concusiones se presentan en la Seccin 6.

2. Control Adaptativo Predictivo Experto ADEX

2.1 Dominios ADEX
La metodologa ADEX, introducida en una solicitud de patente PCT [5],
combina el control adaptativo predictivo con el control experto, con el fin de
ofrecer una solucin de control completa, mediante la definicin de dominios de
operacin para ambos en una estructura de control integrada.

Fig 1. Dominios AP y EX en el rango de variacin de la salida del proceso

As pues, la metodologa ADEX permite definir dominios AP y expertos (EX)
en el rango de operacin de la variable bajo control. La Figura 1 muestra un
ejemplo en el que se han definido tres dominios AP, uno situado en la parte
central (AP-C) del rango de variacin de la variable, otro en la parte superior

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(AP-S) al central y otro en la parte inferior (AP-I), y dos dominios expertos, uno
en la parte superior del rango de variacin (EX-S) y otro en la parte inferior
(EX-I).
Los dominios adaptativos predictivos (AP) son aquellos en los que la relacin
dinmica causa-efecto, entre las variables de entrada y salida (E/S) del proceso,
puede ser identificada por medio de un sistema adaptativo. En estos dominios se
aplicar control AP y la operacin del proceso podr ser generalmente
optimizada. Como hemos visto en el ejemplo anterior, pueden definirse
diferentes dominios AP y en cada uno de ellos puede definirse una forma
distinta de aplicar control AP, que ser la que ms convenga en cada caso.
Los dominios expertos son dominios de operacin donde el control manual
puede proporcionar un control ms robusto y eficiente que el control AP. Esto
puede suceder cuando una relacin causa-efecto entre las variables de E/S no
existe o no puede derivarse en tiempo real o cuando adquirir dicho conocimiento
llevara cierto tiempo y no resultara en una mejora sustancial sobre el control
manual. Estos dominios de operacin se sitan habitualmente en los lmites del
rango de operacin normal de las variables del proceso.
La experiencia del operador es utilizada en los dominios expertos para derivar
las reglas que imitan la inteligencia del control manual. El control ADEX
aplicado en los dominios expertos se disea con el fin de conducir las variables
del proceso hacia los dominios AP, donde se aplica el control AP.

2.2 Diagrama de bloques y descripcin funcional

El diagrama de bloques de ADEX se presenta en la Figura 2 y, como puede
observarse, es equivalente al del control AP, pero con un Bloque Experto
aadido en la parte superior. Este bloque experto, a partir de la informacin que
recibe de las variables del proceso, es capaz de determinar y modificar la
operacin del bloque de control, el bloque conductor y el mecanismo de
adaptacin tal y como se describe a continuacin:
Bloque de control.- Dependiendo de si el dominio de operacin en el que
se encuentra la variable de salida del proceso es AP o EX, el bloque
experto determina la aplicacin de control AP o control experto. En el
primer caso, el bloque de control actuar como modelo predictivo, dentro
del esquema propio del control AP, y calcular el control predictivo a
aplicar al proceso. Si debe aplicarse control experto, el bloque de control
actuar como un sistema por reglas que, imitando la actuacin del
operador humano, aplicar control experto al proceso.
Esta funcin del bloque experto sobre el bloque conductor evitar la
aplicacin de control AP cuando no es procedente y el deterioro que este tipo
de aplicacin conllevara, y permitir en estos casos una actuacin de control

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razonable como la que llevara a cabo el operador humano del proceso. Esta
funcin del bloque experto por s misma confiere al controlador ADEX una
gran robustez y fiabilidad industrial.

Fig 2. Diagrama de bloques del control Adaptativo Predictivo Experto

Bloque conductor.- En su interaccin con el bloque conductor, el bloque
experto puede determinar para cada dominio AP el criterio de rendimiento
para la generacin de la trayectoria deseada. As pues, a ttulo de ejemplo,
puede determinar la velocidad de cambio o pendiente de la trayectoria
deseada en su acercamiento a la consigna. Si el dominio est alejado de la
consigna puede desearse una gran velocidad de cambio, pero si el dominio
contiene la consigna, entonces podramos desear una velocidad de cambio
menor, para que la consigna se alcance suavemente y sin oscilaciones.
Mecanismo de adaptacin.- Por ltimo, en su interaccin con el mecanismo
de adaptacin, el bloque experto puede determinar: (a) cuando es
conveniente adaptar o para la adaptacin de los parmetros del modelo AP,
dependiendo de las condiciones de operacin, y (b) la reinicializacin de los
parmetros del modelo AP al variar el dominio de operacin.
Por una parte, al introducir criterios para adaptar o para la adaptacin
dependiendo de las condiciones de operacin, el bloque experto vuelve al
mecanismo de adaptacin ms robusto, evitando posibles deterioros de la
identificacin paramtrica en el modelo predictivo. Por otra parte y a ttulo
de ejemplo, si conocemos en forma aproximada cambios importantes de la
dinmica del proceso en diferentes dominios de operacin, siendo un
ejemplo tpico de estas circunstancias los procesos de tipo pH, el bloque
experto puede ayudar sensiblemente al mecanismo de adaptacin al
reinicializar los parmetros del modelo AP cuando la salida del proceso
cambia de uno a otro de estos dominios.
En definitiva, el funcionamiento del bloque experto permite hacer uso del
conocimiento previo del que disponemos sobre el proceso y utilizarlo, por medio

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de la aplicacin de reglas, tanto en la aplicacin del control experto como en la

aplicacin del control adaptativo predictivo de ADEX. Es decir, la concepcin
ADEX supera pues a la del control AP previo en que la nueva metodologa
permite al controlador utilizar ventajosamente el conocimiento del proceso para
aplicar el control apropiado, con el criterio apropiado, en los diferentes dominios
de operacin, adaptando y reinicializando los parmetros del modelo AP cuando
es conveniente.

2.3 Ejemplo conceptual de aplicacin

En esta seccin queremos presentar un ejemplo conceptual sencillo de
aplicacin de ADEX con ayuda de la Figura 3.

Fig. 3. Ejemplo conceptual de aplicacin de ADEX

La Figura 3 presenta el inicio de la seal de control calefactora en un proceso de
climatizacin y su evolucin, as como la evolucin de la temperatura hasta
alcanzar la consigna de 22 C, despus de una noche en la que no se gasta
energa calefactora, es decir, en la que la seal de control es cero. El rango de
variacin de la temperatura, desde su valor inicial de 10 C, se divide en un
dominio experto y un dominio AP. Como puede observarse, el dominio experto
se define en una zona alejada de la consigna y donde la precisin del control no
es crtica. Por su parte, el dominio AP se definir alrededor de la consigna donde
la precisin del control es importante.
Una vez iniciada la operacin del controlador ADEX, como puede observarse en
la Figura 3, mientras la variable de temperatura permanece en el dominio
experto, se aplicar control experto, imitando la operacin del operador humano;
pero cuando la variable entra en el dominio AP, a partir del minuto 15, se

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iniciar la aplicacin de control adaptativo predictivo para guiar la trayectoria de

la temperatura de forma suave y sin oscilaciones hacia la consigna.

3. Integracin de Controladores ADEX en el sistema de control local

La aplicacin de la tecnologa ADEX se lleva a cabo a travs de la instalacin
sencilla de una Plataforma software de Control y Optimizacin, denominada
ADEX COP (acrnimo de ADEX Control and Optimization Platform), en
cualquier ordenador del SCADA asociado al sistema local de control del
proceso, siempre que dicho SCADA disponga de un servidor OPC o de
cualquier otro estndar de comunicaciones equivalente. La Figura 4 muestra la
estructura software de ADEX COP en su versin 1.5. Como puede observarse
dicha estructura incluye:
Un programa Ejecutor, diseado para ejecutar como un servicio Windows
NT el cdigo de los controladores ADEX.
Una librera dinmica DLL, que gestiona en tiempo real la actualizacin de la
base de datos utilizada por el programa ejecutor y el envo de acciones de
control al sistema local.
Un programa de Configuracin, que permite la definicin, configuracin,
monitorizacin y la activacin de ciertos modos internos de operacin de los
controladores ADEX.
A travs de esta estructura ADEX COP 1.5 permite al sistema de control local
integrar controladores ADEX en su lgica de control, la cual puede determinar:
El tratamiento que las variables de salida del proceso reciben antes de ser
utilizadas por los controladores ADEX.
El tratamiento que las seales de salida de los controladores ADEX reciben
antes de ser aplicadas al proceso.
La bsqueda de los puntos de operacin que optimizan la operacin del
proceso, lo que es posible gracias al control preciso y a la estabilidad
proporcionada por los controladores ADEX.

Fig. 4. Estructura Software de ADEX COP 1.5

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La integracin de controladores ADEX y de lgica de control en el sistema local

esta representada grficamente en la Figura 2. El diseo adecuado de esta lgica
de control, teniendo cuenta las capacidades de los controladores ADEX,
permite definir paquetes o productos de software avanzado de control y
optimizacin que, ejecutados en el sistema local, son capaces de:
Conseguir un control robusto y preciso de las variables crticas del proceso
en todo su rango de operacin, teniendo en cuenta sus interacciones.
Buscar automticamente las consignas de operacin ptimas, guiando al
mismo tiempo las variables del proceso hacia las mismas.
Responder ptimamente a las perturbaciones cualesquiera que sean las
condiciones de operacin.

Fig. 5. Integracin de los Controladores ADEX en la Lgica del Sistema Local

Nos referiremos a dichos paquetes o productos de software avanzado de control y
optimizacin, cuando son diseados para una aplicacin genrica a un cierto tipo
o clase de procesos industriales, como Productos de Optimizacin (PROP).

4. Aplicacin de Productos de Optimizacin ADEX en Paralelo con el

Sistema de Control Local
De acuerdo con la seccin anterior, la versin 1.5 de ADEX COP permite definir
productos de optimizacin PROP asociados al sistema de control local en el que
se han desarrollados. Sin embargo, estos productos no sern en general
reutilizables directamente en otros sistemas. Adicionalmente, la implantacin de
un PROP, desarrollado con la versin 1.5, implica la modificacin de la lgica
preexistente en el sistema de control local, lo cual suele ser poco deseable.
La versin 2.0 de ADEX COP ha sido desarrollada para poder aplicar
controladores ADEX y productos de optimizacin basados en los mismos,
actuando en paralelo con el sistema de control local y, prcticamente, sin
necesidad de modificar la lgica de este ltimo. ADEX COP permite desarrollar y

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LGICA DE
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aplicar productos de optimizacin PROP utilizando el esquema representado en

la Figura 6.

Fig. 6. Desarrollo y Aplicacin de PROP utilizando ADEX COP 2.0

De hecho, la versin 2.0 de ADEX COP incorporar la capacidad de desarrollar
lgica de control y optimizacin, en la que deben de insertarse los controladores
ADEX, dentro de su propia estructura software. En consecuencia, para desarrollar
o aplicar un PROP, ADEX COP 2.0 necesitar nicamente:
a) La adquisicin de las variables pertinentes a la optimizacin, que obtendr
va OPC desde el sistema de control local.
b) A partir de dichas variables, podr elaborar Esquemas de Control y
Optimizacin (ECO) capaces de calcular las variables de control que
debern ser aplicadas al proceso, sin necesidad de haber modificado la
lgica de control del sistema de control local.
c) Finalmente, enviar va OPC las variables de control calculadas al sistema
de control local, el cual habr sido preparado para enviar estas seales de
control al proceso y para, en caso de que la comunicacin OPC fallar,
aplicar una lgica de enclavamiento que imponga las seales de control
generadas por el mismo.
De esta forma los PROP desarrollados con esta plataforma, ADEX COP 2.0,
tienen la generalidad de poder ser aplicados independiente del sistema local
existente y la modificacin requerida en este ltimo (descrita en el punto c)
anterior) es realmente menor y su implantacin prcticamente trivial. Estas
caractersticas de los PROP desarrollados con la versin 2.0 de ADEX COP
facilita en gran medida, no solo su aplicacin, sino tambin su desarrollo,
comercializacin, mantenimiento y asistencia tcnica.

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5. Validacin Industrial de la Tecnologa ADEX

La evaluacin de la tecnologa ADEX en un proceso industrial de considerable
complejidad fue facilitada por el Canal de Isabel II, al realizar este un proyecto de
carcter estratgico de implantacin de tecnologas avanzadas en sus Estaciones
Depuradoras, en el que se consideraba el control de procesos crticos. De esta
forma, el Canal de Isabel II decidi llevar a cabo la implantacin de un sistema
ADEX como proyecto piloto en la fase biolgica de su Estacin de Aguas
Residuales (E.D.A.R.) Casaquemada en San Fernando de Henares.
El proceso de depuracin biolgica elegido presenta importantes dificultades de
control debido a su naturaleza dinmica multivariable con importantes
interacciones, no lineal y variable con el tiempo, y debido asimismo al hecho de
que esta sometido a considerables perturbaciones aleatorias y discontinuas.
El xito de este proyecto de validacin de la tecnologa ADEX fue objeto de un
certificado, expedido por el Canal de Isabel II, del que citamos las siguientes
frases:
Que, a pesar del carcter extremadamente complejo y variable del proceso en
cuestin y de las perturbaciones que sobre l actan, el sistema ADEX ha
estabilizado definitivamente la operacin del mismo, eliminando las oscilaciones,
continuas y muy significativas, de la presin en el conducto principal de aire, y
del oxigeno en las distintas balsas, tpicas de la operacin de este tipo de
procesos. El nuevo sistema vara las consignas de presin para adaptar, y
minimizar, la energa consumida a los cambios que se producen en el proceso y
permitir su operacin ptima, con la consiguiente mejora en la calidad del agua
tratada.

6. Conclusiones
ADEX COP resuelve los importantes problemas de control, cuya solucin ha sido
esperada y demandada por largo tiempo, y es simple en su aplicacin y no
requiere un conocimiento especial, ni procedimientos complicados. Adems de
haber demostrado excelente rendimiento en su aplicacin a los problemas crticos
del control industrial, es compatible con cualquier sistema de control industrial
actualmente en el mercado.
Estas caractersticas de ADEX COP posicionan a este producto como un estndar
potencial para el control avanzado de procesos industriales. El nuevo estndar
puede liberar de las subordinaciones que conlleva la dependencia actual de los
controladores PID, particularmente en las variables crticas del proceso, donde el
ajuste de los mismos es con frecuencia tedioso y necesita de personal
especializado, la estabilidad y la precisin no son satisfactorias, el cambio en las
condiciones de operacin deteriora dicho ajuste y, en muchos casos, es preferible

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no utilizar el controlador PID y que sea el operador quien controle manualmente

el proceso.
Al no requerir ajuste, por ser adaptativo, el rendimiento del nuevo estndar no se
deteriora, ni frente a cambios de las condiciones de operacin ni cambios en la
dinmica del proceso, y es capaz de garantizar en todo momento la robustez, la
estabilidad y el control preciso de las variables crticas del proceso. Gracias a
estas capacidades, la utilizacin de ADEX COP debe conllevar una optimizacin
en la operacin del proceso, que puede traducirse, en general, en ahorro de
energa y de otros recursos, aumento de la calidad en los productos fabricados,
disminuyendo el volumen de rechazos, una mayor seguridad y estabilidad en la
operacin de los procesos y en el alargamiento de vida de los mismos.

Referencias
[1] Hiroka, K., Industrial Applications of Fuzzy Technology, Springer Verlag, 1993.
[2] Martn Snchez, J.M., Adaptive Predictive Control System, Patente en E.E. U.U.
No. 4,197,576, 1976.
[3] Clarke, D.W., Editor, Advances in Model Based Predictive Control, Oxford
University Press, Oxford, Reino Unido, 1944.
[4] Martn Snchez, J.M. and J. Rodellar, Adaptive Predictive Control: From the
Concepts to Plant Optimization, Prentice Hall, 1996.
[5] Martn Snchez, J.M., Adaptive Predictive Expert Control System, Solicitud de
Patente Internacional No. PCT/IB00/01368, publicada por la World Intellectual
Property Organization, 4 de enero de 1991.

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