- Movimiento respecto a un marco de referencia giratorio:

1.9. Un eslabn OA indicado en la figura 1.9, gira en sentido horario a una velocidad angular de 5
rad/s y una desaceleracin angular de 2rad/s2. Una combinacin de perno y ranura traslada el
movimiento al brazo ranurado OB. En el instante que se muestra determinar la velocidad angular
y la aceleracin angular del brazo ranurado OB. (Das, 1999)

Figura 1.9

Solucin:

Determinacin de componentes de OA. Por el teorema de senos:

OAx 2.6
31.31
5 3

seno120 seno OA y 4.27

Se elige como marco de referencia giratorio el de la barra acanalada OB de coordenadas XOY,

luego se conoce la direccin de la velocidad y la aceleracin relativas respecto del punto O relativa
y velocidad angular interviene en la aceleracin de Coriolis.

La velocidad y la aceleracin del perno P debe ser igual en las barras OA y OB. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y
aceleracin relativas alejndose del punto O. Luego:

v P vO OA xrA / O vO OB xrP / O v rel




0 5k x2.6i 4.27 j 0 OB k x 1.5 3.i 1.5 j 0.5 3.vrel i 0.5vrel j


i : 21.35 1.5 OB 0.5 3v rel OB 8.3.rad / s

j : 13 1.5 3OB 0.5v rel v rel 17.13.. pies / s
 2
a P aO OA xrA / O OA rA / O aO OB xrB / O O2 B rB / O 2 OB xv rel a rel
2


0 2k x2.6i 4.27 j 5 2.6i 4.27 j 0 OB k x 1.5 3i 1.5 j

5 1.5 3i 1.5 j 2 8.3k x 17.13 0.5 3 i 17.130.5 j 0.5 3a rel i 0.5a rel j
2

i : 8.54 65 1.5 OB 64.95 142.18 0.5 3a rel OB 148.82.rad / s 2

j : 5.2 106.75 1.5 3 OB 37.5 492.52 0.5a rel a rel 83.66. pies / s 2

La velocidad angular de la barra OB es horaria, el resto de las suposiciones eran correctas.

1.10. Hallar la aceleracin angular de la barra EC en la posicin representada en la figura 1.10 con
= =2rad/s y = 6 rad/s2 cuando = = 60. La clavija A es solidaria de la barra EC. La ranura
circular de la manivela DO tiene un radio de curvatura de 150 mm. En la posicin de la figura, la
tangente a la ranura en el punto de contacto es paralela a AO. (Meriam, 1998)

Figura 1.10

Solucin:

La velocidad y la aceleracin de la clavija A deben ser iguales para las barras CE y OD. Se
consideran positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones angulares en sentido anti
horario y la velocidad y aceleracin relativas alejndose del punto O. El marco de referencia
giratorio es el de la barra OD. Luego:

v A vC CE xrA / C vO OD xrA / O v rel



0 CE k x 0.075i 0.075 3 j 0 2k x 0.075.i 0.075 3 j 0.5.vrel i 0.5 3vrel j

i : 0.075 3CE 0.150 3 0.5v rel CE 4.rad / s

j : 0.075CE 0.150 0.5 3v rel v rel 0.52.m / s
 2 2 t n
a A a C CE xrA / C CE rA / C a O OD xrA / O OD rA / O 2 OD xv rel a rel a rel





0 CE k x 0.075i 0.075 3 j 42 0.075i 0.075 3 j 0 6k x 0.075.i 0.075 3 j ...

2




... 2 0.075.i 0.075 3 j 2k x 0.26i 0.26 3 j 0.5a rel i 0.5 3a rel j

...
0.522 3 1
i

j
0.150 2 2

i : 0.075 3 CE 1.2 0.45 3 0.3 0.52 3 0.5a rel 0.90 3 CE 1.85.rad / s 2

j : 0.075 CE 1.2 3 0.45 0.3 3 0.52 0.5 3a rel 0.90 a rel 0.84.m / s 2

1.11. La barra AB de la figura 1.11 rota en sentido antihorario con velocidad angular constante de
3 rad/s. El bloque B se desliza a travs de la ranura circular de la barra curva BC. En el instante
mostrado, el centro de curvatura de la ranura est en D. Determinar la velocidad angular y la
aceleracin angular de la barra BC as como la velocidad y aceleracin relativa del bloque
B.(Bedford, 2005)

Figura 1.11

Solucin:

Determinacin de los componentes de AB y BC:

BC .sen 0.350 67.79

cos . 1 cos 0.35 BC x 0.143.m
2

20.500. cos BC BC 0.378.m

AB 2 AC 2 BC 2 2 AC BC cos
AB 1.002 0.3782 21.000.3780.0.378 0.926.m
ABx 0.857
22.22
AB BC

sen sen AB y 0.350
El ngulo de la tangente a la trayectoria
t en B con la horizontal:

t 2 90 45.58

La velocidad y la aceleracin del bloque B debe ser igual en las barras AB y BC. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y
aceleracin relativas alejndose del punto C. el marco de referencia giratorio es el de la barra
curva BC. Luego:

v B v A AB xrB / A vC CB xrB / C v rel

0 3k x0.857i 0.350 j 0 CB k x 0.143.i 0.350 j 0.7.vrel i 0.714vrel j

i : 1.050 0.350 CB 0.7v rel CB 3.rad / s

j : 2.571 0.143 CB 0.714v rel v rel 3.00.m / s

2 2 t n
a B a A AB xrB / A AB rB / A aC CB xrB / C CB rB / C 2 CB xv rel a rel a rel

0 0 3 0.857i 0.350 j 0 CB k x0.857i 0.350 j 3 0.143i 0.350 j ...
2 2

32
... 2 3k x 2.10i 2.142 j 0.7a rel
t t
i 0.714a rel j 0.714i 0.7 j

0.500

i : 7.713 0.350 CB 1.287 12.852 0.7a rel t

12.852 CB 18.36.rad / s
2

t
j : 3.150 0,857 CB 3.150 12.6 0.714a rel t
12.600 a rel 22.04.m / s 2
1.12. La barra delgada y curva OC gira alrededor de O. En la instante que se muestra en la figura
1.12, la velocidad angular de OC es de 2 rad/s y su aceleracin angular es cero. Encuentre la
aceleracin angular de la barra AB en la misma posicin. (Pytel & Kiusalaas, 1999)

Figura 1.12

Solucin:

La velocidad y la aceleracin del bloque B debe ser igual en las barras AB y OC. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y
aceleracin relativas hacia la derecha. El marco de referencia giratorio es la de la barra curva OC.
Luego:

v B v A AB xrB / A vO OC xrB / O v rel


0 AB k x 5 3i 5 j 0 2k x 16 j vrel i


i : 5 AB 32 v rel AB 0

j : 5 3 AB 0 v rel 32 pu lg/ s

2 2 t n
a B a A AB xrB / A AB rB / A aO OC xrB / O OC rB / O 2OC xv rel a rel a rel
322


2
0 AB k x 5 3i 5 j 0 0 0k x 16 j 2 16 j 2 2k x32i a rel
t
i j
8

i : 5 AB a rel
t

AB 110.85.rad / s 2

j : 5 3 AB 64 128 128

t
a rel 554.26. pu lg/ s 2

1.13. Cuando la manivela AB del yugo escocs indicado en la figura 1.13, est en posicin 50
, su velocidad angular es 12 rad/s, y su aceleracin angular es de 180 rad/s2, ambas en sentido
horario. Calcule la velocidad y aceleracin de la barra deslizante D en esta posicin. ((Pytel &
Kiusalaas, 1999)

Figura 1.13

Solucin:

La velocidad y la aceleracin del pasador A debe ser igual en las barras AB y acanalada. Se
consideran positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la
velocidad y aceleracin relativas hacia arriba. Luego:

v A v D DA xrA / D v rel v B BA xrA / B

v D i 0 v rel j 0 12k x 9. cos50.i 9.sen50 j

i : v D 82.73 v D 82.73. pu lg/ s

j : v rel 69.42 v rel 69.42. pu lg/ s
 2 2
a A a D DA xrA / D DA rA / D 2 DA xv rel a rel a B BA xrA / B BA rA / B

a D i 0 0 0 a rel j 0 180k x 9 cos50i 9sen50 j 12 9 cos50i 9sen50 j
2

i : a D 1240.99 833.05 a D 2074.04. pu lg/ s 2

j : a rel 1041.32 992.79 a rel 48.53. pu lg/ s 2

1.14. La rueda de la figura 1.14 gira en sentido horario con frecuencia constante de 120 rpm. El
pasador D est fijo a la rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desliza por la gua

practicada en el brazo AB. Determinar la velocidad angular AB y la aceleracin angular AB del

brazo AB en el instante representado. (Riley, 1996)

Figura 1.14

Solucin:

Determinacin de los componentes de AD y CD:

AD 2 AC 2 DC 2 2 AC DC cos60
AD 0.3752 0.1252 20.3750.1250.5 0.3307 0.331
ADx 0.313
19.09
AD DC

sen60 sen AD y 0.108

La velocidad y la aceleracin del pasador D deben ser igual en la barra AB y el disco. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y
aceleracin relativas alejndose de A. El marco de referencia giratorio es la de la barra AB. Luego:

v D v A AB xrD / A v rel vC CD xrD / C


0 AB k x0.313i 0.108 j 0.945vrel i 0.327vrel j 0 4k x 0.0625i 0.0625 3 j

i : 0.108 AB 0.945v rel 1.36 AB 0.9.rad / s

j : 0.313 AB 0.327v rel 0.785 v rel 1.54.m / s

2 2
a D a A AB xrD / A AB rB / A 2 AB xv rel a rel aC CD xrD / C CD rD / C

0 AB k x0.313i 0.108 j 0.9 0.313i 0.108 j 20.9k x1.455i 0.504 j ...
2

... 0.945a rel 0.327a rel 0 0 4 0.0625i 0.0625 3 j
2

i : 0.108 AB 0.254 1.12 0.945a rel 9.87 AB 67.12.rad / s 2

j : 0.313 AB 0.0875 2.619 0.327a rel 17.095 a rel 4.23.m / s 2