UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

TEORIA DE LINEALIZACION

En este tema introducimos elementos de la teora moderna de control geomtrico de

sistemas no lineales de control. Esta teora se inici alrededor de los aos 70 con
intentos de extender resultados de la teora de sistemas lineales a sistemas no lineales;
resultados tales como los que se reere a la controlabilidad y observabilidad del
sistema. Ms tarde, se mostr que no solo estas extensiones eran posibles, sino
tambin gran parte de la teora de control geomtrico de sistemas lineales. Una
herramienta central en este tema es la linealizacin exacta por realimentacin.

Consideramos sistemas no lineales antes en la entrada de control, es decir, de la forma:

Y planteamos qu condiciones se necesitan para que exista una realimentacin de

estados.

Y un cambio de variables.

Que transformen al sistema no lineal a una forma lineal equivalente. Esta linealizacin
no se reere a la linealizacin Jacobiana aproximada del sistema, sino que convierte
exactamente al sistema en lineal. Comenzaremos con linealizacin entrada-estado, en
la que la ecuacin de estado completa se lineal iza exactamente. Luego introduciremos
la linealizacin entrada-salida, en la que solo la respuesta entrada-salida se lineal iza,
mientras que una parte del sistema permanece no lineal. Finalmente, presentamos la
estabilizacin de sistemas por medio de linealizacin exacta por realimentacin.

Linealizacin Entrada-Estado
Vamos a introducir la idea de linealizacin exacta por realimentacin a travs de un
ejemplo de estabilizacin de un pndulo.

(Linealizacin exacta del pndulo). La inspeccin del modelo de estado del pndulo.
Muestra que podemos elegir.

Para cancelar el trmino no lineal de la segunda ecuacin y obtener el sistema lineal.

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De esta manera, el problema de estabilizacin del sistema no lineal se transforma en el

problema de estabilizacin de un sistema lineal controlable. Podemos elegir, por
ejemplo:

Tal que los auto valores del sistema a lazo cerrado.

Tengan parte real negativa. Finalmente, el control completo no lineal que

convierte al sistema en lineal y estabiliza su equilibrio es entonces:

Vamos a ver ahora cuan general es este procedimiento. Es claro que no podemos
esperar cancelar alinealidades en cualquier sistema no lineal; debe haber ciertas
propiedades estructurales que permiten tal cancelacin. Del ejemplo podemos ver
que:
para cancelar un trmino no lineal a(x) por sustraccin, el control u y el trmino
a(x) siempre deben aparecer juntos en forma de suma u + a(x).
para cancelar un trmino no lineal (x) por divisin, el control u y el trmino
(x) siempre deben aparecer juntos en forma de producto (x).u; si (x) es no
singular en el dominio de inters, puede cancelarse con u = (x).v, con (x) =
1/(x).
Es decir que la posibilidad de convertir una ecuacin de estado no lineal en una lineal
controlable cancelando alinealidades requiere que la ecuacin no lineal tenga la
estructura *.

Donde:

El par (A, B) es controlable, y las alinealidades:

Estn denidas en un dominio que contiene al origen.

Asumimos que la matriz (x) es no singular Si el sistema tiene la estructura *,
entonces podemos usar el control:

Para obtener la ecuacin lineal:

Ahora para estabilizar el sistema podemos simplemente calcular v = K.x tal que A + BK
sea Hurwitz. El control estabilizante completo es no lineal y tiene la forma:

(Sistema exactamente de linealizacin despus de cambio de coordenadas).

Sea el sistema:

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**
Si elegimos para cancelar el trmino no lineal, la primera ecuacin sigue
siendo no lineal. Sin embargo, si hacemos el cambio de variables.

***
Obtenemos el sistema:

Que tiene la forma * vlida en la regin:

Usando

El sistema queda lineal izado en las nuevas variables. La ecuacin de estados en las
nuevas variables se obtiene invirtiendo la transformacin ***, es decir:

Que est bien denida para -a < z2 < a. La ecuacin de estado transformada es:

Linealizacin Entrada-Salida:
La linealizacin exacta de la ecuacin de estado que describimos en la seccin anterior
no necesariamente lineal iza la ecuacin de salida. Si tomamos como salida y = x2, el
cambio de variables y el control.

Resultan en:

Que tiene un modelo de estado lineal con salida no lineal. Si, en cambio, tomamos:

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Obtenemos el modelo.

Que tiene una transformacin lineal entrada-salida (de u a y) y una dinmica (la de x1)
que es inobservable a la salida, ya que y no depende de x. Si slo nos interesara la
variable y, el control v podra disearse usando tcnicas lineales para que y tenga el
desempeo deseado. Sin embargo, no hay que descuidar la dinmica inobservable; por
ejemplo, si y fuera estabilizada en un valor constante.

Veamos esta idea ms formalmente. Sea el sistema mono-entrada, mono-salida.

El caso ms simple de sistema a lineal izar entrada-salida se da cuando es linealizable

entrada- estado y la salida de inters es h(x) = T1(x). En ese caso, el cambio de variables
z = T(x) y el control u = a(x) + (x).v lo transforman en:

Donde:

Son la forma cannica de una cadena de integradores.

Para una dada salida y = h(x) = (x) no necesariamente igual a T 1(x) podemos
evaluar si satisface la condicin en derivadas parciales, directamente por sustitucin, es
decir:

Donde:

Esta condicin es una restriccin en la forma en que las derivadas de y dependen de u.

Esto es fcil de ver si calculamos las derivadas temporales de la salida:

Si seguimos, vemos que u no aparece en las primeras n - 1 derivadas de y pero aparece

en la derivada de orden n con un coeciente no nulo.

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Es obvio que el control.

Da la transformacin entrada salida igual a una cadena de n integradores.

Que pasara si u apareciera en una derivada de orden menor a n con coeciente no

nulo? En este caso todava podramos lineal izar la transformacin entrada-salida, pero
nos quedara una cadena de menos integradores, y la ecuacin de estado tendra una
parte no lineal izada. Como en los sistemas lineales, el nmero de veces que hay que
derivar la salida hasta que aparezca la entrada con un coeciente no nulo dene el
grado relativo del sistema. Qu pasara si u apareciera en una derivada de orden
menor a n con coeciente no nulo? En este caso todava podramos lineal izar la
transformacin entrada-salida, pero nos quedara una cadena de menos integradores,
y la ecuacin de estado tendra una parte no lineal izada. Como en los sistemas
lineales, el nmero de veces que hay que derivar la salida hasta que aparezca la
entrada con un coeciente no nulo dene el grado relativo del sistema.

Grado Relativo.
Sea el sistema:

Donde f, g y h, denida en un dominio D R, son lo necesariamente suaves, tiene

grado relativo r, con 1 r n, en una regin D D si:

Para todo x D donde:

Ecuacin de Van der Pol.

Consideremos la ecuacin de Van der Pol controlado:

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Con salida y = x1. Calculemos las derivadas de la salida:

Por lo tanto el sistema tiene GR 2 en R. Si la salida es y = x2, entonces:

Y el sistema tiene GR 1 en R. Si la salida es:

Entoces:

Y el sistema tiene GR 1 en:

Sistema sin grado relativo bien denida.

Consideremos el sistema:

Las derivadas de salida son:

Vemos que en ninguna derivada de la salida aparece la entrada u. En este caso el

sistema no tiene un GR bien denida porque la salida.

Es independiente de la entrada.

Linealizacin Entrada-Salida y Estabilidad

Interna. Forma Normal.

Vamos a introducir una forma cannica para sistemas no lineales en la que el grado
relativo del sistema es explcito. Esta forma cannica se conoce como la forma normal,
y permite extender a sistemas no lineales el concepto de sistema de mnima fase (en
un sistema lineal: sin ceros con parte real no negativa). Primero veamos cmo llevar un
sistema lineal a una realizacin en la que los ceros del sistema queden explcitos.

Caso lineal.

Empecemos escribiendo el sistema lineal de grado relativo r = n - m como:

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Donde los grados de D, N y Q son n, m < n, y r, respectivamente. Entonces H puede

representarse como una interconexin en realimentacin negativa con 1/Q(s) en la
cadena directa y R(s)/N(s) en el camino de realimentacin ver gura.

La funcin transferencia 1/Q(s) no tiene ceros, y puede realizarse tomando el vector de

estados.

Esto nos da el modelo de estados:

Donde:

Son la forma cannica de una cadena de r integradores, y e es la seal de salida del

sumador:

Notar que los auto valores de A son los ceros de N(s), o sea, de H(s). Entonces H(s)
puede realizarse como:

Usando la estructura de:

Es fcil vericar que:

El control (lineal izar entrada-salida)

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Resulta en el sistema

Cuya funcin transferencia de v a y es una cadena de r integradores, y cuyo sub vector

de estado es inobservable desde y.
Supongamos que queremos estabilizar al sistema con una realimentacin.
tal que
Sea Hurwitz. El correspondiente sistema a lazo cerrado es:

Caso no lineal.

Busquemos una versin no lineal del modelo anterior. Las variables se toman igual
que en el caso lineal, ya que la transformacin de entrada-salida va a seguir siendo una
cadena de r integradores. Para elegir las variables , va a ser importante respetar la
caracterstica fundamental del modelo anterior, que es que la entrada u no aparece en
la ecuacin de .
Tomamos entonces:

Donde:

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Esto siempre es posible para sistemas mono-entrada con grado relativo r. La condicin
anterior Asegura que no depende de u.
En las nuevas variables el sistema queda en la forma normal.

Donde:

Son la forma cannica de una cadena de r integradores y,

Notar que a(x) y (x) no dependen de la eleccin de f. La estructura del sistema en

forma normal se representa (en coordenadas z) en el diagrama de bloques de la gura,
sistema en forma normal.

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