TRABAJO INVESTIGATIVO
2. MARCO TEORICO
DE TEORIA DE CONTROL
scusi@est.ups.edu.ec
SANTIAGO CUSI
Resumen El siguiente informe presenta
el contenido del trabajo investigativo de
teora de control.
1. OBJETIVOS
Objetivo General
En el siguiente trabajo investigativo
tenemos como objetivo general
aumentar los conocimientos
Criterio de estabilidad de Routh
Hurwitz
Acciones bsicas de control
Ajuste de controladores
Objetivos especficos
Realizar la investigacin asimilando lo
buscado sobre el tema.
Conocer ms sobre el criterio de
estabilidad de Routh Hurwitz
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
HURWITZ
Este criterio es un mtodo algebraico que
proporciona informacin sobre la
estabilidad absoluta de un sistema lineal
e invariante con el tiempo que tiene una
ecuacin caracterstica con coeficientes
constantes. El criterio prueba si
cualquiera de las races de la ecuacin
caracterstica en el semiplano derecho
del plano s. Tambin indica el nmero de
races que estn sobre el eje j y en el
semiplano derecho del plano s.
Tambin representa un mtodo para
determinar la localizacin de los ceros de
un polinomio con coeficientes constantes
reales con respecto a los semiplanos
izquierdo y derecho del plano s, sin
obtener los ceros.
Se considera que la ecuacin
caracterstica de un sistema lineal SISO e
invariante con el tiempo es de la forma
siguiente
en donde todos los coeficientes son
reales.
Para que la Ecuaciones de la imagen
anterior no tenga races con partes reales
positivas, es necesario y suficiente que las
siguientes condiciones se cumplan:
1. Todos los coeficientes de la ecuacin
tienen el mismo signo.
2. Ninguno de los coeficientes es igual a
cero.
1
Las condiciones antes mencionadas estn
basadas en las leyes del lgebra, que
relacionan los coeficientes de la
Las dos condiciones necesarias para que
la ecuacin de la imagen no tenga races
en el semiplano derecho del plano s, se
pueden verificar fcilmente mediante la
inspeccin de la ecuacin. Sin embargo,
estas condiciones no son suficientes, ya
que es posible que una ecuacin con
todos sus coeficientes diferentes de cero
y del mismo signo pueda no tener todas
las races en el semiplano izquierdo del
plano s.
ACCIONES BSICAS DE CONTROL
Los sistemas controlados han estado
evolucionando de forma acelerada en los
ltimos das y hoy en da pasan
desapercibidos para mucha gente pues
presentan pocos o ningn problema, las
tcnicas de control se han mejorado a
travs de los aos, sin embargo es muy
importante que se conozca la teora
bsica de control. magnitudes y que
vienen definidas en las mismas unidades.
Clasificacin de los controladores
industriales. Los controladores
industriales se clasifican, de acuerdo con
sus acciones de control, como:
a) De dos posiciones o de encendido
y apagado (on/off)
b) 2 . Proporcionales
c) Integrales
d) Proporcionales-integrales
e) Proporcionales-derivativos
f) Proporcionales-integrales-
derivativos
Casi todos los controladores industriales
emplean como fuente de energa la
electricidad o un fluido presurizado, tal
como el aceite o el aire. Los controladores
tambin pueden clasificarse, de acuerdo
con el tipo de energa que utilizan en su
operacin, como neumticos, hidrulicos o
electrnicos
Controlador automtico, actuador y sensor
(elemento de medicin).
Es un diagrama de bloques de un sistema
de control industrial que consiste en un
controlador automtico, un actuador, una
planta y un sensor (elemento de medicin).
El controlador detecta la seal de error,
que por lo general, est en un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel
lo suficientemente alto.
ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES O
DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF).
En un sistema de control de dos posiciones,
el elemento de actuacin solo tiene dos
posiciones fijas que, en muchos casos, son
simplemente encendido y apagado
2

El control de dos posiciones o de encendido
y apagado es relativamente simple y
barato, razn por la cual su uso es
extendido en sistemas de control tanto
industriales como domsticos.
Accin de control proporcional.
Para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u(t) = Kpe(t)
o bien, en cantidades transformadas por el
mtodo de Laplace,
en donde Kp se considera la ganancia
proporcional.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la
forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia,
un amplificador con una ganancia
ajustable.
Accin de control integral.
En un controlador con accin de control
integral, el valor de la salida del
controlador u(t) se cambia a una razn
proporcional a la seal de error e(t). Es
decir,
Accin de control proporcional-integral.
La accin de control de un controlador
proporcional-integral (PI) se define
mediante
o la funcin de transferencia del
controlador es
en donde K,, es la ganancia proporcional
y Ti se denomina tiempo integral. Tanto
KP como Ti son ajustables. El tiempo
integral ajusta la accin de control
integral, mientras que ti cambio en el
valor de KP afecta las partes integral y
proporcional de la accin de control.
3

Accin de control proporcional-integral-
derivativa.
La combinacin de una accin de control
proporcional, una accin de control
integral y una accin de c6ntrol derivativa
se denomina accin de control
proporcional-integral-derivativa (PID).
Esta accin combinada tiene las ventajas
de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada
se obtiene mediante
o la funcin de transferencia es
en donde Kp es la ganancia proporcional,
Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo
derivativo.
AJUSTE DE CONTROLADORES
Existen diversos mtodos para ajuste de
controladores que difieren en funcin al
conocimiento que se requieren sobre la
dinmica del proceso a controlar.
Cuando se conoce un modelo
matemtico del proceso, entonces se
pueden aplicar mtodos analticos para
determinar los parmetros del
controlador.
Pero si el proceso es muy complejo, suele
ser difcil la obtencin de un modelo
matemtico, en cuyo caso no es posible
la utilizacin de un mtodo analtico de
clculo de los parmetros del controlador
PID y se debe recurrir a procedimientos
experimentales para el ajuste
Existen varios mtodos hablaremos de los
siguientes
Mtodos de Ziegler
NicholsZiegler y Nichos }sugirieron dos
procedimientos para sintonizar
controladores PlD basndose
respectivamente en la respuesta
experimental a un escaln de entrada, o
en base al valor de KP que produce una
estabilidad marginal mediante el slo uso
de la accin de control proporcional.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la
respuesta al escaln.
El primer mtodo propuesto por Ziegler y
Nichols est basado en las caractersticas
de la respuesta transitoria de una planta
ante una entrada escaln unitario en lazo
abierto. Esta respuesta se puede
caracterizar por dos parmetros (a y L),
como se muestra en la figura.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la
respuesta frecuencial.
Este mtodo se basa tambin en una
caracterizacin muy simple de la
dinmica del proceso. El diseo est
basado en el conocimiento de un punto
del lugar de transferencia de la planta, el
punto donde el lugar de transferencia se
intersecta con el eje real negativo.
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 Mtodos por asignacin de Polos
Dominantes
Los mtodos de Ziegler y Nichols
discutidos en la seccin anterior estn
basados en el conocimiento de un solo
punto sobre el lugar de transferencia del
proceso en lazo abierto.

Relacin de flujo con respecto a la seal de

salida del controlador. 3. RECOMENDACINES
En muchos casos es conveniente emplear
relaciones cuando estn en trminos de
Se recomienda tener
desviacin a partir de un valor de estado conocimiento de las siguientes
estable. De aqu que si c es definida como funciones escaln, rampa y
la desviacin de la salida del controlador parablica.
C a partir de un valor inicial Ci, entonces: Utilizar los conocimientos de
funciones de transferencia ya que
C = Ci + c
en anlisis de error en estado
Si el valor de Q1 que corresponde a Ci es estable utilizaremos.
(Q1)i, y q1 es la desviacin de Q1 a partir Se recomienda tener
de (Q1)i, tendremos: conocimiento de los sistemas con
realimentacin unitaria no
Q1 = (Q1)i + q1 unitaria
De la ecuacin (4), el valor de (Q1)i que
corresponde a Ci es:
(Q1)i = K4 Ci + K5
4. REFERENCIAS
Sustituyendo las ecuaciones (5) y (6) en la
ecuacin (4) tendremos: Bibliografa
(Q1)i + q1 = K4 (Ci + c) + K5
[1] K. BENJAMIN C, SISTEMAS DE CONTROL
Combinando las ecuaciones (7) y (8)
AUTOMATICO, MEXICO: PRENTICE HALL
tendremos: HISPANOAMERICANA S,A.
q1 = K4 c
[2] R. H. GAVIO, INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL, MEXICO:
PRENTICE HALL, 2010.

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[1]