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Son tantas las personas a las que debo parte este triunfo, de lograr alcanzar mi culminacin
acadmica, la cual es el anhelo de todos los que as lo deseamos.
En primer lugar a Dios porque ha estado conmigo a cada paso que doy, cuidndome y dn-
dome fortaleza para continuar. A mis padres Pedro Zapata Barrientos y Blanca Snchez Ur-
daniga, quienes a lo largo de mi vida han velado por mi bienestar y educacin siendo m apoyo
en todo momento. Depositando su entera confianza en cada reto que se me presentaba sin du-
dar ni un solo momento en mi inteligencia y capacidad. Madre, sers siempre mi inspiracin
para alcanzar mis metas, por ensearme que todo se aprende y que todo esfuerzo es al final
recompensa. A mis hermanas y mis sobrinitos por darme la estabilidad emocional para poder
llegar a este logro, que definitivamente no hubiese podido ser sin ustedes. A Evelyn Fernn-
dez por ser mi compaera inseparable de cada jornada, dndome fuerzas en los momentos de
decline y cansancio.
Un agradecimiento a mi compaero de tesis Toni Trigoso que comparti esta jornada conmi-
go, en los que juntos logramos esta meta. A mi amigo Ricardo Snchez, quien con su ayuda
desinteresada, nos brind informacin para la investigacin.
Y a todos aquellos, que han quedado en los recintos ms escondidos de mi memoria, pero que
fueron participes de mi triunfo
GRACIAS
Resumen
Introduccin 1
1.3. HIPTESIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I
2.4.2. Control por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM) . . . . . . . . . . 16
3.1. Diseo del electroimn para un sistema de levitacin magntica de una esfera . 24
Conclusiones 61
Recomendaciones 63
Bibliografa 64
II
ndice de figuras
III
3.7. Diagrama de bloques del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . 31
IV
4.10. Prueba en laboratorio del actuador electrnico por PWM con los diodos emisores
de luz (LEDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.12. Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 0 % . . 52
4.13. Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 100 % . 53
4.17. Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica sin sistema de control 55
4.18. Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica con sistema de control 56
V
ndice de tablas
4.1. Parmetros del sistema fsico del mdulo de levitacin magntica de una esfera
metlica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
VI
Introduccin
Por lo anterior, el Centro de Tecnologa Avanzada de Manufactura (CETAM) apuesta con con-
tribuir al desarrollo tecnolgico del pas mediante la puesta en marcha de proyectos de in-
vestigacin. Este trabajo de investigacin se encuentra dentro de la lnea de investigacin del
CETAM, cuyo aporte es importante para que sea base de desarrollo de ms proyectos.
Como parte de la metodologa de estudio de esta tesis fue el estudio de los trabajos de investi-
gacin afines a ella, con lo cual se logro obtener informacin relevante para el funcionamiento
de este sistema. Finalmente se deja un prototipo en la sala de manufactura del CETAM para
futuras investigaciones.
1
Captulo 1
Se presenta tambin los telfonos mviles del futuro. Una compaa de celulares Pantech en
Corea apuesta por el uso de esta tecnologa sustituyendo los resortes mecnicos que impulsan
2
con la bandeja del teclado por un sistema basado en la levitacin magntica. Logrando que
este dispositivo sea mucho ms delgado, fiable y sin delicados mecanismos [10]. En el 2008
se inform la aplicacin de la tecnologa de la levitacin magntica en la medicina. Un grupo
de cientficos desarrollan corazones artificiales en una tecnologa muy similar al sistema de
levitacin magntica. El nombre de este dispositivo es Centrimag de Levitronix y consiste en
un dispositivo de asistencia ventricular mecnica que mejora otros ya existentes. Los pacientes
pueden estar despiertos y con movimiento, mientras que el aparato permite una circulacin de
sangre de 9.9 litros por minuto en condiciones fisiolgicas normales. La tecnologa de levi-
tacin permite que el sistema trabaje de manera estable ya que no posee rodamientos, por lo
que se reduce los riesgos de formacin de cogulos sanguneos [11]. De la misma manera la
empresa Toshiba en Japn viene investigando el desarrollo de esta tecnologa para ser aplicada
en los ascensores. Toshiba ya anunci que equipar a Tokio con estos medios de transporte
cuya funcin ser mantener a los ascensores en el vaco sin tener contacto con ningn tipo de
cable o riel. En un futuro tal vez Tokio se convierta en una ciudad vista antes en pelculas de
ciencia ficcin con trenes, ascensores, juguetes y autos levitadores encontrando una revolucin
de la ciencia y la tecnologa.
Como vemos muchos pases estn invirtiendo en la investigacin y desarrollo de esta tecnologa
ya que dadas las caractersticas actuales de la economa internacional, es necesario insertarse en
ella con productos y servicios competitivos, obtenidos cada vez ms por la accin del progreso
tcnico. Con ello beneficiar a un pas, proyectando a una sociedad moderna y de competencia
internacional con un alto nivel de productividad, generando ms ingresos y puestos de trabajo.
La gran mayora de los pases del llamado Tercer Mundo no transitaron un camino similar
al de Europa, Estados Unidos y Japn. ste fue el ltimo en llegar, por ello mismo, ejemplo
seero y notable en la adopcin de la ciencia y tecnologa como base del desarrollo y creador
de esperanzas en el mundo de entonces. El impacto de las tecnologas modernas en los sis-
temas de valores culturales de muchos de los pases del Tercer Mundo ha sido y es objeto de
reflexin, preocupacin y fuerte polmica. Como profundizaba uno de los estudiosos de esta
problemtica para el continente africano en lo siguiente: La era tecnolgica ha creado en el
mundo determinadas condiciones a las que ningn pueblo puede sustraerse [12]. El Per se
encuentra dentro de estos pases en subdesarrollo cuyo nivel tecnolgico no es competitivo y
depende de investigaciones o creaciones tecnolgicas de los pases en desarrollo. Aportar a la
investigacin y experimentacin de nuevas tecnologas puede fomentar al avance tecnolgico
del pas. Pero existen causas de nuestro pobre nivel tecnolgico que se ven marcados en muchos
aspectos, tales como: la carencia de polticas de incentivos para fomentar a la investigacin, de-
ficiente formacin de recursos humanos para la investigacin y desarrollo, dbil capacidad de
gestin de financiamiento y de cooperacin, economa de subsistencia en universidades e ins-
tituciones, equipamiento para la investigacin y desarrollo obsoleto o inexistente. El aporte a
3
las investigaciones de los sistemas de levitacin magntica es de gran importancia ya que ac-
tualmente se est llegando a un gran avance y desarrollo a nivel internacional. En el Per an
no ha alcanzado un desarrollo de esta tecnologa por ello la contribucin a esta investigacin
puede ser sustento para las aspiraciones de grupos de investigacin y empresas interesadas
en el desarrollo tecnolgico del pas. El propsito de elaborar el presente trabajo consiste en
aplicar el principio de las nuevas metodologas relacionadas con la levitacin magntica de
los pases desarrollados. Para as solucionar diversos problemas y sirva como plataforma para
el entendimiento de nuevos conocimientos cientficos y tecnolgicos. De la misma manera se
contribuye a que ingenieros y cientficos continen con la misma lnea de investigacin para
que pueda llegar a todos los mbitos posibles y sea de beneficio para la sociedad.
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1.3. HIPTESIS
5
1.4. OBJETIVOS
Implementacin del actuador electrnico por PWM con los dispositivos electrnicos pre-
viamente seleccionados y comprobar su funcionamiento mediante tomas de mediciones.
Enlazar el actuador electrnico con el electroimn y la esfera con las dems etapas del
sistema y verificar el funcionamiento en conjunto.
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Captulo 2
SISTEMAS DE LEVITACIN
MAGNTICA
7
2.1.2. Aplicacin de la tcnica de la modulacin por ancho de pulsos PWM
Las aplicaciones de la modulacin por ancho de pulsos son mltiples siendo tiles en distin-
tos campos de la electrnica. Hoy en da vemos la aplicacin de esta tcnica en el control de
fuentes conmutadas, controles de motores elctricos para la variacin de su velocidad, con-
troles de elementos termoelctricos, chopper para sensores en ambientes ruidosos y algunas
otras aplicaciones, tales como el manejo de servos de modelismo[15]. En la actualidad existen
muchos circuitos integrados que integran la funcin PWM, tales como los microcontroladores.
La aplicacin de la tcnica de la PWM en distintos procesos trae consigo ventajas con respecto
a otras tcnicas; por ejemplo en los motores es utilizada esta tcnica para regular la velocidad
de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par constante y no
supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Otros sistemas para regular la veloci-
dad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par del motor; o interponen una
resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra
ventaja de la tcnica de PWM es en los sistemas de comunicacin. Mediante esta tcnica se
puede comunicar de forma analgica con sistemas digitales. En los sistemas digitales, es rela-
tivamente ms fcil medir el periodo de una onda cuadrada; sin embargo, si no se tiene un
convertidor analgico digital no se puede obtener informacin de un valor analgico, ya que
solo se puede determinar si hay una determinada tensin, 0 5 voltios. Con la tcnica de PWM
y en conjuncin con otros dispositivos se puede implementar un convertidor analgico digital.
8
S
Fuerza de atraccin
magntica
Fuerza gravitacional
Figura 2.1: Punto de equilibrio entre la fuerza de atraccin magntica y la fuerza gravitacional
Las lneas de campo magntico hacen que el sistema sea estable en el plano horizontal. En
efecto, si consideramos las componentes horizontales de la fuerza, se puede comprobar que
sta est dirigida hacia el eje del electroimn por lo cual, suponiendo que hay simetra con
respecto a este eje, existe sobre el mismo punto un punto de equilibrio estable. Por este motivo
el problema de estabilizar el sistema se reduce a controlar la fuerza nicamente en sentido
vertical [16].
Para lograr el control de la esfera en la posicin estable de levitacin, es necesario contar con
un sistema realimentado como se observa en la figura (2.2). El funcionamiento del sistema
se puede explicar de la siguiente manera: En el controlador el usuario ingresa una posicin
de referencia de la esfera, con lo cual su objetivo ser lograr que la posicin real est lo ms
prxima a la posicin de referencia. El controlador recibir continuamente informacin sobre
la posicin real en la que se encuentra la esfera, esta informacin ser dada por el sensor.
Dependiendo de que la posicin sea mayor o menor a la deseada, se reducir o aumentar
la intensidad de corriente aplicada al electroimn, esto se logra con la ayuda de un actuador
electrnico encargado de acondicionar la seal de corriente.
Posicin real
Posicin de referencia
+ Actuador
controlador Electroimn Esfera
_ electrnico
Medicin de posicin
Sensor
Figura 2.2: Diagrama de bloques del sistema de levitacin magntica de una esfera
9
El sistema cuenta con 3 etapas que son importantes para el objetivo del proceso, llegar a esta-
bilizar un sistema de levitacin magntica de una esfera metlica. Estas tres etapas se pueden
clasificar:
Etapa de sensado
Etapa de control
Es aquel elemento que mediante algoritmos de control, trata de aproximar la posicin de refe-
rencia con la posicin real dada por la etapa de sensado. De esta manera determina la accin
que debe ejecutar el actuador electrnico.
Etapa de potencia
Es la etapa que recibe la seal generada por el controlador e interacta con el electroimn.
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2.3. Principios electromagnticos
En esta seccin se presentan algunas caractersticas bsicas sobre electromagnetismo las cuales
sern importantes en el diseo del electroimn. Comprensin de ecuaciones que involucran
fuerza entre un magneto y un metal, la induccin magntica, intensidad magntica y la elec-
cin adecuada del electroimn, son algunas cuestiones que hacen necesarios esta seccin. Los
siguientes conceptos han sido tomados de [17], [18], [2], [19], [1].
F LUJO MAGNTICO
El flujo magntico es el producto de la induccin magntica o densidad de flujo mag-
ntico por la superficie polar del imn. Por tanto la unidad de flujo magntico es igual al
producto de las unidades de induccin y de superficie.
El flujo magntico de un imn expresa el valor total de su efecto magntico.
= B.A (2.1)
E LECTROIMN
Si un material ferromagntico se coloca dentro del solenoide y se aplica una corriente por
el solenoide, el campo magntico aumenta enormemente porque el material se convierte
en imn. El campo magntico resultante es la suma de los campos debido a la corriente y
del material, puede ser cientos o miles de veces el campo debido a la corriente sola. Tal
solenoide con ncleo ferromagntico es un electroimn.
11
Tamao y forma del material del ncleo.
El nmero de vueltas de la bobina.
El valor de la corriente en la bobina.
En general, el imn ser ms potente cuando:
El material del ncleo tenga la permeabilidad ms elevada.
El material del ncleo tenga la mayor rea de la seccin recta y ms corta
longitud para las lneas de flujo, esto dar lugar a una reluctancia baja.
El nmero de vueltas y la corriente sea lo ms grande posible. Esto da lugar a
una gran fuerza magnetomotriz [1].
B2 A
F= (2.2)
20
AUTOINDUCTANCIA
Ocurre en una bobina cuando vara la corriente que circula por ella, induciendo una
fuerza electromotriz sobre s misma. En una bobina de N espiras, a travs de la cual cir-
cula una corriente I, tenemos que la inductancia est dada por:
N. H
L= (2.3)
l
FUERZA M AGNETOMOTRIZ
El esfuerzo ejercido en la creacin de un campo y flujo magntico se llama fuerza mag-
netomotriz. La fuerza magnetomotriz se abrevia fmm. Al igual que un imn permanente
tambin una bobina recorrida por una corriente puede originar un campo magntico. Au-
mentando el nmero de vueltas o la corriente en una bobina aumentar la fmm de donde
fmm est dada por:
f mm = N.I (2.4)
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C IRCUITO MAGNTICO
Bsicamente a un circuito magntico lo representa el camino que siguen las lneas de
fuerza del magnetismo de un imn al cerrar su circuito de un polo a otro. As pues, el
circuito magntico queda constituido por el propio imn y el aire o los elementos que se
dispongan entre los polos del mismo. De forma anloga a la ley de los circuitos de Ohm
y siendo el flujo magntico tenemos que:
f mm = (2.5)
NI
H= (2.6)
L
NI
Podemos sustituir B L . Por tanto, la induccin magntica B es proporcional a la in-
tensidad de campo magntico H.
No obstante, si comparamos las unidades de ambas magnitudes
[B] = VmS2 ; [H] = mA , veremos que son diferentes.
Ambas magnitudes deben, pues estar relacionadas a travs de una constante K, que tiene
una determinada unidad.
B = K.H (2.7)
13
El hierro dulce o hierro al silicio se obtiene agregando un pequeo porcentaje de silicio. La
composicin de ste es de 96 % Fe y 3 % Si. La intensidad magntica (H) necesaria para satu-
racin es de 56 mA y su permeabilidad relativa mxima es de 8000 [2].
14
Figura 2.6: Curva de histrisis de un material ferromagntico [1]
Acondicionamiento Circuito de
Seal de control Amplificador Actuador
de la seal potencia
Seal de control
Es la seal de referencia dada por la etapa de control y constituye en forma proporcional
a la potencia que debe generar el actuador electrnico.
15
Amplificador
Encargado de amplificar la seal de control y sirve de referencia en la etapa de acondi-
cionamiento de la seal.
Acondicionamiento de la seal:
Encargado de controlar o manejar la seal de control ya sea por modulacin de ancho de
pulso o por voltaje.
Circuito de potencia
Constituye el conmutador de potencia, la cual se encargar de dar la potencia necesaria
al actuador.
Actuador
Constituye a la carga del actuador electrnico. En el presente trabajo el actuador ser el
electroimn.
La modulacin de ancho de pulso es una tcnica utilizada para controlar dispositivos, dando
un voltaje variable de corriente continua. La seal generada tendr frecuencia fija y tiempos de
encendido y apagado variables. En otras palabras el periodo de la seal se mantendr constante,
pero la cantidad de tiempo se mantendr en alto y bajo dentro de un periodo.
Las ventajas de utilizar un control por Modulacin de Ancho de Pulso es la estabilidad ante
cambios de temperatura, adems que el consumo de corriente es menor que en un control por
corriente [2].
16
Se observa la comparacin entre una seal triangular de una frecuencia fija con una seal de
entrada como referencia, lo cual produce la secuencia de pulsos. Mientras se va variando la
seal de entrada el ancho de pulso en alta va cambiando, pero manteniendo el mismo periodo.
Por lo tanto el ciclo de trabajo de la seal PWM sera variable.
C
R3
R1
- R2
+
Va
+
Vb
-
CIRCUITO INTEGRADOR
DISPARADOR SCHMITT
Este circuito al tener como seal de salida del disparador Schmitt una onda cuadrada, y la salida
del integrador una seal con pendiente en funcin del estado del disparador, se obtiene por lo
tanto una seal triangular en un periodo determinado.
17
+Vsat
VUT
Va y Vb (V)
0
T 2T t
VLT
-Vsat
Figura 2.10: Formas de onda del circuito generador de onda triangular [3]
Los valores pico de la onda triangular se calculan a partir de la relacin que existe entre las
resistencias R3 y R2 y los voltajes de saturacin. Todos ellos se calculan de la siguiente manera:
V sat
VUT = (2.8)
+V sat
V LT = (2.9)
18
En donde
R3
= (2.10)
R2
Si los voltajes de saturacin son razonablemente iguales, la freuencia de operacin estar dada
por:
F= (2.11)
4R1C
En este grupo se encuentran todos los dispositivos semiconductores de potencia, los cuales
pueden ser conmutados a conduccin y a corte mediante seales de control. Entre los princi-
pales se encuentran: BJTs, GTOs, IGBTs y MOSFETs.
Bloquea cualquier tensin directa o inversa sin que circule a travs suya ninguna corri-
ente.
19
Sin embargo, los componentes reales no disponen de todas las caractersticas mencionadas. En
la figura (2.11) se compara las capacidades de tensin, corriente y frecuencias de los conmu-
tadores controlables. De esta manera se podr seleccionar el dispositivo de potencia que se a
acerca mejor a los requerimientos del actuador electrnico.
T j Ta = Pj ( jc + cr + ra ) (2.12)
20
Figura 2.12: Montaje del radiador [5]
Figura 2.13: Resistencias trmicas cpsula-aleta para diferentes tipos de aislante [5]
Para el diseo del electroimn y el actuador electrnico por PWM debemos tener ciertas con-
sideraciones importantes que van a influir en el proceso de diseo y fabricacin. Los criterios
ms importantes a tomar en cuenta son aquellos referidos a la potencia del electroimn y al
rango de corriente a la que va ser sometido.
21
importancia ya que la fuerza de atraccin del electroimn depende de la corriente a la
cual va ser sometido. Del mismo modo, la cantidad de corriente determinar la eleccin
de los componentes electrnicos en el actuador electrnico.
E STNDARES DE DISEO
Se refiere a la normalizacin que se estableci desde un inicio para el desarrollo de cada
etapa del sistema de levitacin magntica de una esfera. Se plante como estndar de
diseo un rango de corriente entre [4-20]mA [1-5]VDC como la seal de control.
R ECURSOS UTILIZADOS
Corresponde a todos los dispositivos utilizados para el diseo y fabricacin tanto elec-
trnicos como otros, tales como: cantidad de dispositivos de potencia, resistencias, fuente
de alimentacin, materiales de hierro y cobre, etc.
22
Captulo 3
DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UN ELECTROIMM Y UN
ACTUADOR ELECTRNICO POR
PWM
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
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00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Seal de control Seal de corriente 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
4-20mA amplificada 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
ACTUADOR 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
ELECTRNICO 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
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0000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Fuerza de atraccin
electromagntica
Fuerza de la gravedad
23
3.1. Diseo del electroimn para un sistema de levitacin magnti-
ca de una esfera
Para el diseo del electroimn, se ha considerado un electroimn tipo recto formado por un
ncleo cilndrico de hierro dulce rodeado de una sola bobina. Se puede considerar un circuito
magntico con el electroimn cilndrico, el entre-hierro y la esfera metlica. En este circuito
magntico circula un flujo magntico cada vez que al electroimn se le suministra una corriente
elctrica producindose una imantacin temporal. Este flujo magntico circula por el interior
del ncleo y sale por sus extremos como se puede ver en la figura (3.2).
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
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L
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
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000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
D
x
Se calcula el flujo magntico aplicando la ecuacin (2,5) a lo largo del circuito magntico, se
obtiene
L x
IN = ( + )
hierro A 0 A
Como la permeabilidad magntica mxima del hierro dulce es 8000 veces la permeabilidad del
aire, podemos aproximar a
x
IN =
0 A
Despejando
IN0 A
= (3.1)
X
24
Con ecuacin (2.2) de la fuerza portante de un electroimn igual a
B2 A
F= 20
= BA
Podemos combinarlas con la ecuacin (3.1) obtenida. Con lo que la fuerza total del electroimn
resulta,
1 I
F = 0 AN 2 ( )2 (3.2)
2 X
D2
Donde A = 4
La fuerza se expresa en Newton cuando todas las dems unidades estn en el sistema interna-
cional (SI).
Como anlisis terico alternativo, la fuerza de atraccin del electroimn tambin puede calcu-
larse mediante la ecuacin (2.6) de la intensidad de campo magntico en funcin de la corriente
dado por
NI
H= l
de donde l representa la longitud de la lneas de campo. Para este caso en particular l repre-
sentar la distancia mxima de atraccin entre la esfera y el electroimn, con lo que resulta
l = x;
B = 0 H
1 I
F = 0 AN 2 ( )2
2 x
25
Fenmenos magnticos en el electroimn recto
I NDUCCIN MAGNTICA
A partir de la ecuacin (2.3) de la inductancia, podemos comprobar que a un valor de
distancia pequea se incrementa el valor de la inductancia por lo que tambin se obtiene
un mayor potencial elctrico contra-electromotriz inducido en la bobina. Esto hace que
el control sea complicado para valores de entre-hierro pequeos.
De esta manera con lo visto en estos dos fenmenos magnticos, se concluye que la
eleccin de la distancia mxima de levitacin de la esfera metlica es muy importante
para la etapa de control, porque a distancias pequeas de entre-hierro es difcil el control
del campo magntico.
Para la implementacin del electroimn se tom en cuenta el anlisis terico del diseo del
electroimn. Para lo cual tambin se estableci una serie de consideraciones importantes para
su fabricacin:
26
Clculo del nmero de espiras
s
2F X
N= ( ) (3.3)
0 A I
F = 1N
0 = 4 107 AN2
A = 38 105 m2
X = 30mm
I = 4A
s
2(1N) (30 103 m)
N=
(4 107 AN2 ).(38 105 m2 ) 4
se calcula el valor de N
N = 482,38 483
por lo tanto se requiere una bobina de 483 espiras como mnimo, pero se escogi unas 600
espiras .
El alambre de cobre admite una densidad mxima de corriente dada su resistividad. Es as que
si se supera esa densidad, existe el peligro de sobrecalentamiento, que hasta puede quemarlo.
Del mismo modo se debe considerar que el espesor del alambre ms la longitud del bobinado,
27
dada por el nmero de espiras, son responsables de una resistencia, la del bobinado que podra
tener prdidas de potencia.
Tabla 3.1: Tabla para la seleccin del nmero de cable AWG [7]
28
Aplicamos ahora la siguiente frmula para determinar la seccin de los alambres esmaltados
que deben usarse para cada bobinado:
I
S= (3.4)
D
Donde:
I es la intensidad de la corriente en A
I = 4A
A
D=4 mm2
(de tabla, dado que la potencia mxima es de 48 W )
4
S= 4
S = 1 mm2
La tabla (3.1) nos permite elegir los alambres a partir de la numeracin AWG. Tenemos en-
tonces que el alambre de seccin 1 mm2 ms prximo es el nmero AWG 17.
Para el proceso de fabricacin del electroimn fue necesaria una mquina para bobinar. Esta
mquina fue encontrada en un taller de fabricacin de transformadores, motores elctricos y
de otros aparatos elctricos. Este devanador de bobinas es casi automtico, ya que dispone de
un contador que da a conocer el nmero de vueltas de alambre, y puede ser impulsado por un
motor elctrico de velocidad variable, regulado por un pedal como los de las mquinas de coser.
Tambin cuenta con un tornillo y una tuerca para asegurar firmemente la bobina sobre la cual
se efecta el devanado. Para la fabricacin del electroimn fue necesario el uso de materiales
no magnticos para el aislamiento del devanado, como mica de plstico o papel de pescado.
El aislamiento es muy importante ya que de esto depende que la parte elctrica no tenga un
contacto directo con el ncleo de hierro del electroimn, lo que provocaran cortocircuitos
que seran peligrosos para el operador. Este material es formado a las mismas dimensiones
del ncleo del electroimn, para luego efectuar el devanado con la ayuda del alambre o cable
conductor calculado, del tipo calibre Americano (en ingles AWG) nmero 17.
1 La fabricacin se realiz en el local Laser FC Electronic S.R.L Jirn Paruro, Tda. 222, 2do piso - El cercado-
Lima
29
Figura 3.3: Material aislante en el proceso de fabricacin del electroimn
El cable conductor est provisto de un barniz aislante que evita los cortocircuitos entre un cable
con otro; este tipo de cable conductor cumple con los requerimientos especificados anterior-
mente, como se comprob a travs de tablas.
Se da inicio el proceso del devanado asegurando que las espiras estn lo ms juntas y firmes
posibles como se aprecia en la figura (3.5)
Una vez terminado el proceso del devanado de la primera capa se cubre la bobina con el mate-
rial aislante, sujetndolo con un adhesivo, para luego iniciar nuevamente el proceso del bobina-
do. Este proceso se realiza hasta cubrir con todas las espiras especificadas en la etapa de diseo,
para finalmente introducir el ncleo de hierro a la bobina. Se utiliza barniz de aislamiento para
el acabado, esto se usa cuando se est seguro que el electroimn se encuentra listo para trabajar
y ya se ha hecho las pruebas correspondientes que comprueben su buen funcionamiento, ya
que este barniz al secar hace que los alambres queden sujetos entre s endureciendo la bobi-
na con el ncleo de hierro. Este aislamiento evita ruidos por alambres sueltos, vibracin de un
embobinado y acta como una capa protectora dando una buena presentacin en el electroimn.
30
Figura 3.6: Acabado final del proceso de fabricacin del electroimn
La idea del presente trabajo se bas en la propuesta descrita en [2], en la que se plantearon
dos propuestas de control para un sistema de levitacin magntica de una plataforma. Donde
se realizaron una serie de experimentos con un control por Modulacin de ancho de Pulso y
un control por corriente; concluyendo que el control por PWM era el ms factible para este
proceso.
SEAL
TRIANGULAR
-
CIRCUITO
COMPARADOR OPTOACOPLADOR ELECTROIMN
ACTUADOR
CONVERTIDOR
4-20mA +
I-V
La figura (3.7) describe el funcionamiento del actuador electrnico por modulacin de ancho de
pulso o PWM. En donde se describe una seal triangular peridica comparada con la seal de
control variable previamente convertida de corriente a voltaje. El resultado de la comparacin
es una seal de modulacin por ancho de pulso, cuyo ciclo de trabajo es variable en propor-
cin a la variacin de la seal de control dada. Luego el opto-acoplador se encarga de aislar la
31
electrnica de baja potencia del resto de la circuitera de la electrnica de mayor potencia que
controla al electroimn. El circuito actuador para el electroimn, como puede observarse en la
figura (3.8), consiste en un transistor de efecto de campo basado en la estructura MOS (MOS-
FET, del ingls Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) en serie con el electroimn
y stos entre la fuente de alimentacin. Un diodo es colocado en paralelo con el electroimn
para eliminar las corrientes inversas por la bobina. Es este diodo lo que vuelve controlable a la
bobina, pues de otra forma la bobina presenta un comportamiento inestable debido a los picos
de corriente que se generan por la conmutacin del voltaje aplicado as como por la histresis
y la autoinductancia presentes en la bobina .
12v
Diodo
Electroimn
MOSFET
Transistor de potencia
El diseo utiliza un MOSFET de canal N, para simplificar el diseo del circuito de excitacin
y para minimizar el nmero de componentes. Se utilizan MOSFETS porque son transistores de
potencia controlados por voltaje y adems porque consumen poca energa debido a su resisten-
cia dinmica, la cual es muy baja.
32
Pd = I02 . (Rds (on) .K) .D + 0,5.V I.I0 (Tr + T f ) . fS (3.5)
K: Factor de ajuste de Rds del MOSFET por efectos de la temperatura. Como adoptamos
una temperatura ambiente de 55 oC y suponiendo el peor de los casos, en que la Rds se
incrementa un 60 % al alcanzar esta temperatura, entonces K es igual a 1,6.
Pd = 1,056558W
Por lo tanto el actuador electrnico podr trabajar a una corriente de 4A sin la necesidad de
un disipador, pero por cuestiones de diseo a futuro se calcula un disipador para corrientes
mayores a 4A. Se calcula la potencia disipada del transistor para una corriente nominal de
10A.
Pd = 4,5W
33
Verificacin de la necesidad de utilizar o no un disipador, con una temperatura ambiente de
55 oC:
Como la temperatura de juntura calculada supera a la temperatura de juntura mxima de 175 oC,
hace falta un disipador de calor.
T j Ta = Pd ja = Pd ( jc + cd + da )
Este valor de resistencia trmica sugiere que slo hace falta un disipador de pequeas dimen-
siones como la indicada en la siguiente figura:
34
Figura 3.10: Resistencia trmica en funcin de la longitud y perfil transversal del disipador [6]
Se calcula primero la relacin de de las resistencias R3 y R2, las cuales controlan los volta-
jes de salida pico de la onda triangular VUT y V LT . El voltaje de saturacin positiva +Vsat
es aproximadamente 11.2 V y el valor comn de -Vsat es de -10.8 V para una fuente de ali-
+
mentacin de 12V. De la ecuacin (2.8) se resuelve para :
10,8V
= V sat
VUT = 4V = 2,7
Se elige R = 100K. Ahora resolvemos la ecuacin (2.10) para R3, de la siguiente manera:
Luego se elige el valor de R1 y C. Primero se escoge un valor tentativo para C = 22nF. Por
ultimo se calcula el valor de R1 de la ecuacin (2.11):
2,7
R1 = 4 fC = 4(3000HZ)(22nF) = 10,23K
C = 22nf
R1 = 10 k
35
R2 = 100 k
R3 = 330k
R3
f=
4R2R1C
330k
f=
4 100k 10k 22nF
Dado a que la seal de onda triangular debe estar formado por voltajes picos positivos, fue
necesario establecer un voltaje de referencia positivo. De esta manera se logra desplazar la seal
de onda triangular hacia el eje de los voltajes positivos. El voltaje de referencia es obtenido del
resultado de un divisor de voltaje de 12V como se puede observar en la figura (3.11).
Posteriormente se utiliz un amplificador inversor para obtener una mayor amplitud de la onda
triangular y de este modo lograr un mayor rango de comparacin con la seal de voltaje de
control. En donde se utiliz un potencimetro el cual permite variar la ganancia del amplifi-
cador.
En la siguiente figura se muestra el diseo del circuito generador de la seal triangular positiva.
+ 12 V
RA RB
+ 12 V
+ 12 V + 12 V
Seal triangular
+ + amplificada
+
- - 10k
Voltaje de referencia -12 -
-12 Seal triangular -12
positiva
R=330k R1=10k C=22nF
R
R2=100k
Para el diseo del convertidor I-v se utiliz los amplificadores operacionales en configuracin
de amplificador no inversor. La seal de corriente variable de 4-20mA es puesta en paralelo con
una resistencia para su previa conversin a voltaje, para luego ingresar a un circuito seguidor
36
para eliminar efectos de carga. El amplificador no inversor incrementa el valor del voltaje
ingresado, cuyo valor es regulado con un potencimetro, como se puede apreciar en la figura
(3.12).
Voltaje de
Voltaje de
+ 12 V control
control + 12 V
variable
200 variable
amplificada
+ 10k +
4-20 mA
- -
50
- 12 V
- 12 V 10k
RA RB
+ 12 V
+ 12 V
+ 12 V Seal triangular
+ + amplificada
+
- - 10k
Voltaje de referencia
-12 -
-12 Seal triangular -12
positiva
R=330k R1=10k C=22nF
Seal
R modulada por
R2=100k
ancho de pulso
+ 12 V
GND
Voltaje de
Voltaje de
+ 12 V + 12 V control
control
variable
200 variable
amplificada
+ 10k +
4-20 mA - -
50
- 12 V
- 12 V 10k
37
digitales o electrnicos a travs de un laboratorio virtual compuesto por varios paneles donde
se ofrecen instrumentos para el diseo de dispositivos electrnicos.
Se realiz mediciones en los puntos de entrada del comparador, tanto para la seal triangular
como para la seal de voltaje variable cuya respuesta a esta comparacin se observa en la figura
(3.14).
38
Figura 3.15: Comparacin de la seal triangular y el voltaje de control en simulacin por
E.Workbench
Finalmente a la salida del comparador se obtiene la seal modulada por ancho de pulso PWM.
Esta seal se aproxima a los diseos realizados previamente, por lo que ser de importancia
para el momento de la implementacin. Se ajustaron algunos valores de resistencia, esto se
hizo debido a que se requiere ajustar la seal de control de 4-20mA, para lograr con 4mA un
ciclo de trabajo de 0 % y con 20mA un ciclo de trabajo 100 % de la PWM.
En esta forma de control todo o nada, el MOSFET de potencia trabaja nicamente en corte y
saturacin, funcin de interruptor, activndose de acuerdo al ciclo de trabajo dado por la seal
PWM.
39
Figura 3.16: Seal modulada por ancho de pulso en la simulacin por E.Workbench
En esta parte del captulo se muestra la implementacin de la tarjeta electrnica del actuador
electrnico por PWM basndose en el diseo hallado en el captulo 3. Se observa en la figura
(3.17) el circuito completo del actuador electrnico. Como vemos este circuito electrnico
involucra varios amplificadores operacionales, por lo que se consider un mejor diseo y una
simplificacin del circuito. Para ello se utiliz un circuito integrado como el LM324, el cual
est conformado por cuatro amplificadores operacionales en un solo encapsulado. De los cuatro
amplificadores operacionales, 3 fueron usados para el generador de onda triangular y uno para
la etapa de comparacin de la seal triangular con la seal de control. Del mismo modo se
utiliz el circuito integrado LM1458, conformado por 2 amplificadores operacionales en un
solo encapsulado, para la etapa del convertidor de corriente a voltaje. El funcionamiento de este
circuito electrnico se verific previamente en la parte de la simulacin del actuador electrnico
como se observa en la figura (3.16).
40
+ 12 V
47nF
220k
+ 12 V
+ 12 V + 12 V
330k
+ +
LM324 LM324 +
- - 10k LM324
Gnd Gnd - + 12 V
Gnd
330k 10k 22nF
R Electroimn Diodo
100k
+ 12 V
+ 12 V + 12 V
+
LM741 -
330 MOSFET
- LM324
+ IRF740
- 12 V 1k
GND 4N25
Jumper
200 + 12 V + 12 V
+ 10k + Optoacoplador
4-20 mA LM1458 LM1458
- -
[1-5 VDC]
50
- 12 V 10k - 12 V
Este circuito cuenta con la posibilidad de seleccionar la seal de control mediante la utilizacin
de jumper (seleccionador). Es decir permite la entrada de una seal de control de [4-20]mA
de [1-5]VDC. Para la entrada de 1 a 5VDC fue necesario la utilizacin de un seguidor de
voltaje, para ello se eligi el circuito integrado LM741, conformado por un amplificador ope-
racional. Tambin se observa un condensador de 47nF en paralelo con el voltaje de referencia,
cuya funcin es filtrar el ruido causado por la fuente de alimentacin de 12 voltios.
Componente Valores
Resistencia* 330k (x2) , 220k, 100k, 10k (x4) , 1k, 330, 200, 50
Potencimetro de Precisin 100k(x2)
Condensador 47nF, 22nF
Circuito Integrado LM324N
Circuito Integrado LM1458N
Circuito Integrado LM741
Opto acoplador 4N35
MOSFET de potencia IRFZ44
Diodo FR307
41
Diseo e implementacin de la tarjeta impresa
Los circuitos impresos son una parte constitutiva de fundamental importancia de los sistemas
electrnicos de potencia. Por ello luego de a ver comprobado el funcionamiento del actuador
qlectrnico por PWM se continu con el diseo e implementacin de la tarjeta impresa. Un
punto importante es la distribucin de los componentes del circuito impreso. Como criterio de
diseo se tom el que se muestra en la figura (3.18). En la misma se observa una secuencia
ordenada en funcin de la potencia de trabajo. En todo momento se debe tratar de no mezclar
seales de distinta frecuencia y potencia, evitando posibles interferencias entre ellas.
42
Figura 3.20: Tarjeta impresa del actuador electrnico por PWM
43
Captulo 4
PRUEBAS Y ANLISIS DE
RESULTADOS
Los sistemas de levitacin magntica son complejos y requieren de diversas reas de ingeniera
y de la ciencia para su completo desarrollo. Por su naturaleza, este tipo de sistemas requieren de
diversos subsistemas: Mecnicos, electrnicos, de control, y electromagnticos. Partiendo de
la descripcin preliminar del mdulo de levitacin magntica de una esfera, estos subsistemas
se encuentran ubicados dentro de las 3 etapas descritas previamente: Etapa de sensado, etapa
de control y la etapa de potencia. Los cuales fueron diseados e implementados como parte de
los objetivos de cada una de las tesis desarrolladas en este sistema.
Como objetivo primordial en esta tesis, se detallar las pruebas y anlisis de los resultados de la
etapa de potencia. De igual forma se mostrar el diseo y construccin de la parte mecnica, el
cual fue implementado en el laboratorio de manufactura del Centro de Tecnologas Avanzadas
de Manufactura (CETAM).
44
4.1. Estructura mecnica
Las especificaciones exactas de todas y cada una de las partes mecnicas del prototipo pueden
consultarse en el anexo B.
El electroimn se encuentra ubicado en la base superior del chasis. Las dimensiones exactas
del electroimn se encuentra en el anexo B.
Debido a las dimensiones y los requerimientos del sensor empleado, fue necesario implementar
una estructura adicional para el sensor. Se construy una caja acrlica negra con las dimensiones
necesarias para que encaje el circuito receptor, en este caso un arreglo de foto diodos. La
particularidad del chasis para el circuito receptor es tener una pequea abertura donde slo se
pueda recibir el haz de luz que se genera de la fuente emisora de luz (LEDS) y no captar la luz
externa, la cual podra interferir en la medicin originando ruido.
45
En la siguiente figura se observa la ubicacin del circuito emisor y receptor de la etapa de
sensado.
Figura 4.3: Ubicacin de la estructura mecnica para el sensor y la fuente emisora de luz
(LEDS)
Las dimensiones exactas de la estructura del chasis para el sensor se encuentra en el Anexo 2.
El dispositivo mecnico consiste en un tornillo corrido anexado en la plataforma base del cha-
sis, cuya funcin es servir como instrumento de medida de la posicin de la esfera. Este instru-
mento permitir desplazar la esfera en pequeas posiciones, medidos en milmetros.
46
4.2. Etapa de potencia1
Esta etapa es la encargada de amplificar la seal de control, la cual es enviada a la tarjeta de con-
trol (DSPACE DS1102). Entre las experimentaciones realizadas estn: el clculo experimental
de la constante K del electroimn; comprobacin del funcionamiento del actuador electrnico
con una carga prueba; comprobacin del sistema actuador electrnico y electroimn. En las
siguientes secciones del captulo se detalla cada una de estas pruebas experimentales.
R = 2,6 (4.2)
lo cual est dentro del lmite de diseo. El mtodo de medicin de inductancia fue sacado por
el mtodo experimental practicado en [2]. Este mtodo parte de un circuito RL serie como se
observa en la figura (4.5), con un generador de ondas se aplic una seal senoidal, se conect
un osciloscopio de 2 canales como se indica en el esquema. Se busc una resistencia de prueba,
para este caso fue 1k. Se modific la frecuencia de la fuente hasta encontrar un desfasamiento
entre ambos canales de 45o , es decir entre la seal del generador y el voltaje en la inductancia.
Este valor de fase indica una reactancia inductiva igual a la resistencia de prueba.
2 f l = R (4.3)
Despejando L
R
L= (4.4)
2 f
1 El desarrollo de la etapa de control se encuentra descrita en la tesis Diseo de un controlador para un sistema
47
La frecuencia hallada fue de 5.8Khz, con lo que resulta una inductancia L = 27.44mH. Se hizo
una prueba adicional de validacin, cambiando la resistencia a 2k por lo que se calcula que la
frecuencia a la cual se presenta desfasamiento de 45o es de 11,6KHz. Se concluye que el valor
hallado es el correcto.
Ch1
+ -
Generador de R
ondas
Ch2
Seal
AC
Gnd
Anlisis experimental de K
Para el clculo de la constante K primero se obtuvo tericamente el valor, para luego compro-
barlo con el valor hallado en el mtodo experimental. Este dato es de gran importancia para el
modelado matemtico del sistema de levitacin en la etapa de control. Ya que para el diseo del
controlador se requiere datos exactos del sistema fsico, para as llegar acercarse a la respuesta
deseada.
48
Tabla 4.1: Parmetros del sistema fsico del mdulo de levitacin magntica de una esfera
metlica
Permeabilidad magntica en el vaco 0 = 4 107 AmVS
0 AN 2 s
K= = 8,59 106 (V m) (4.5)
2 A
/
>
y
Del grfico podemos aproximarnos a una lnea recta, en cuya ecuacin lineal se destaca la
relacin entre la seal de corriente versus distancia de sustentacin de la siguiente manera:
I = 0,1884X
2
dado que F = k XI 2 y como F = mg se obtiene,
mg 0,3N s
k= 2 = 2 = 8,45 106 (V m) (4.6)
188,4 mA 188,4 mA A
49
Comparando las ecuaciones (4.5) y (4.6) notamos que el valor experimental obtenido se ajusta
al valor terico, con una diferencia solo del 1.63 %. Adems que la relacin experimental entre
el entre-hierro y la corriente de sustentacin es casi lineal, lo cual est conforme a lo esperado.
Para comprobar el funcionamiento del actuador electrnico por PWM, fue necesario una carga
de prueba. Como carga de prueba se utiliz el arreglo diodos emisores de luz (LEDS) de la eta-
pa de sensado. El objetivo era variar la intensidad de luz mediante el control por PWM, es decir
variando el ciclo de trabajo de la seal PWM se regula la cantidad de corriente que circula por
los diodos. El ensayo se realiz con la ayuda de una tarjeta de adquisicin de datos, USB-6008
de la National Instrument, cuyo fabricante proporciona un programa, llamado Measurement &
Automation Explorer, para la comprobacin de las seales de entradas y salidas tanto analgi-
cas como digitales del DAQ (del ingles, Data Acquisition). Se eligi una salida analgica que
simule la seal del controlador, para lo cual se estableci un rango de voltaje de 1 a 5 VDC;
es decir para un voltaje de 1 VDC el Actuador Electrnico PWM debe proporcionar un ciclo
de trabajo de 0 % en consecuencia no debe activarse el conmutador de potencia, para lo cual
el arreglo de diodos emisores de luz (LEDS) deben permanecer apagados. Por lo contrario si
se vara a un valor mayor de 1 VDC el actuador electrnico debe generar un ciclo de traba-
jo mayor del 0 % por lo tanto se debe obtener energa en los diodos emisores luz (LEDS) y
producir su encendido. En las siguientes figuras se muestran los distintos ensayos realizados,
con la ayuda de un osciloscopio digital, en las que se observa el comportamiento del actuador
electrnico por PWM a distintas tensiones de control.
En la figura (4.8) se observa la seal triangular generada por el actuador electrnico para la
modulacin por ancho de pulso. La misma es importante, ya que determina la frecuencia de
conmutacin del dispositivo de potencia, en este caso Fs = 2,466KHz
En la figura (4.9) se muestra la seal PWM y la onda triangular para una modulacin del 49 %.
50
Figura 4.9: Onda triangular y la seal de la PWM con un ciclo de trabajo del 49 %
Figura 4.10: Prueba en laboratorio del actuador electrnico por PWM con los diodos emisores
de luz (LEDS)
51
Figura 4.11: Configuracin de la salida analgica del DAQ USB-6008 mediante el entorno del
Measurment & Automation Explorer
En la figura 4.12 se muestra el proceso de calibracin variando el ciclo de trabajo para una
modulacin aproximada del 0 %.
Figura 4.12: Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 0 %
En la figura 4.13 se muestra el proceso de calibracin variando el ciclo de trabajo para una
modulacin aproximada del 100 %.
52
Figura 4.13: Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 100 %
Figura 4.14: Prueba en laboratorio del proceso de calibracin del actuador electrnico
53
mediciones hasta alcanzar todo el rango de voltaje de control requerido. Finalmente se obtuvo
la relacin de seal de control contra la seal de corriente en el electroimn. Esta relacin
est dada por la grfica mostrada en la figura (4.15). Esta grfica demostr un comportamiento
cercano a una lnea recta, por lo que se demuestra la estabilidad en el control por PWM.
ss
>
Dado que el valor mximo de corriente de la etapa de potencia es igual a 4,6A y un voltaje
de alimentacin de 12V se necesita una fuente de alimentacin aproximadamente de 55,2W.
La circuitera de acondicionamiento de la seal sensor y el pre-amplificado de potencia en el
actuador electrnico consume un total de 1,044W, distribuido en 0,48W a 0,04A por la fuente de
-12v y 0.564W a 0.047A por la fuente de +12V. El consumo mximo del actuador electrnico
ser de 56,24W.
54
4.3. Prueba experimental del mdulo de levitacin magntica
Existir un punto en el que las fuerzas se equilibren, pero ser imposible encontrarlo exacta-
mente. Debe quedar claro que es necesario un sistema de control.
Figura 4.17: Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica sin sistema de control
55
Una vez encontrada la zona se solt la esfera delicadamente y se observ que es posible llegar
a suspenderlo en el aire con el sistema de control actuando.
Figura 4.18: Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica con sistema de control
Observaciones:
Debido que las prcticas experimentales del mdulo de levitacin magntica se realizarn
dentro del laboratorio del Centro de Tecnologa Avanzadas de Manufactura (CETAM),
fue necesario identificar las condiciones del lugar de trabajo del modulo de levitacin
magntica. El laboratorio del CETAM se encuentra regularmente a una temperatura de
21oC, 67 % humedad y una altitud de 154 msnm.
A pesar de realizar todos los ajustes y medidas preventivas, la esfera metlica en el pro-
ceso de levitacin presenta algunas vibraciones. Esto debido principalmente por efecto
de la luz externa, la cual afecta a las seales de salida del sensor.
Los costos estimados para la implementacin de la etapa de potencia del sistema de levitacin
magntica de una esfera son:
2 ElCETAM apoy con los materiales e implementacin de la estructura mecnica as como la utilizacin de
equipos electrnicos. No se incluye los costos del uso del laboratorio del CETAM.
56
Tabla 4.2: Costo de los materiales del electroimn
Componentes para el electroimn
Cantidad Componente Costo por unidad (S/.) Costo Total (S/.)
20 Metros de cable AWG 18 1 20
1 Ncleo de hierro 4 4
10 Metros de papel de pescado 0.5 5
1 Tornillo M16 con tuerca 8 8
1 Fabricacin del electroimn 40 40
SUBTOTAL (S/.) 77
57
Tabla 4.3: Costo de la implementacin del actuador electrnico por PWM
Componentes para el actuador
electrnico por PWM
Cantidad Componente Costo por unidad (S/.) Costo Total
(S/.)
2 Resistencia 330k 1/4w 0.05 0.1
1 Resistencia 220k 1/4w 0.05 0.05
1 Resistencia 100k 1/4w 0.05 0.05
4 Resistencia 10k 1/4w 0.05 0.2
1 Resistencia 1k 1/4w 0.05 0.05
1 Resistencia 330 1/4w 0.05 0.05
1 Resistencia 220 1/4w 0.05 0.05
1 Resistencia 50 1/4w 0.05 0.05
2 Potencimetro de 3 6
precisin 100k
2 Condensador 0.02 0.04
1 Circuito integrado 2 2
LM324N
1 Circuito integrado 1 1
LM1458N
1 Circuito integrado 1 1
LM741N
1 Opto aislador 4N35 1 1
1 Mosfet de potencia 5 5
IRFZ44
1 Diodo FR307 2.5 2.5
2 Borneras 2 terminales 0.8 1.6
2 Borneras 3 terminales 1.2 2.4
2 Zcalo de 4 pines por 0.3 0.6
lado
1 Jumper 0.3 0.3
1 Zcalo de 3 pines por 0.3 0.3
lado
1 Zcalo de 7 pines por 0.7 0.7
lado
1 Disipador para 1.5 1.5
encapsulado TO 220
1 Fabricacin de circuito 20 20
impreso
SUBTOTAL (S/.) 46.54
58
Tabla 4.4: Costo total del diseo electrnico de la etapa de potencia
Costo Total de la etapa
de potencia
Cantidad Componente Costo por unidad (S/.) Costo
Total
(S/.)
1 Componentes para electroimn 77 77
1 Componentes para el actuador 46.54 46.54
electrnico
1 Fuente de poder Switching 60 60
1 Fuente de alimentacin dual de 40 40
+12V y -12 V
1 Tarjeta de adquisicin de datos 551.3 551.3
por puerto NI USB-6008 *
SUBTOTAL (S/.) 774.84
SUBTOTAL ($.) 267.18
* Costo del la tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6008 fue obtenido de la casa comercial
representante en Per: Sociedad Inducontrol Ingeniera SAC (Per)
59
Tabla 4.7: Costo de programas
Lista de programas
Cantidad Instrumento Costo ($) Vida Tiempo uso Costo efectivo
til (meses) ($)
(aos)
1 Windows vista 150 3 8 33.33
1 Microsoft Office 150 3 8 33.33
1 Eagle 5.2 100 3 4 11.11
1 Electronic Workbench 5.2 100 3 4 11.11
SUBTOTAL 88.88
($.)
60
Conclusiones
Los elementos que conforman el actuador electrnico por PWM determinan en gran parte
la calidad de las seales medidas y observadas. Pruebas con resistencias y condensadores
de baja calidad dieron lugar a visualizar que la frecuencia, hallada de 3.75 KHz en la
etapa de diseo, no es exacta a la frecuencia real medida en el osciloscopio de 2.469 KHz.
Si se requiere alcanzar a los valores exactos es necesaria la seleccin de componentes de
alta calidad que permitan obtener valores con una gran precisin.
Con el control por PWM, no es posible obtener una relacin entre la masa de las esferas
y el ciclo de trabajo, puesto que el ciclo de trabajo nunca es estabilizado en un valor
determinado, siendo variado por el controlador.
61
experimental que sea til en aplicaciones de enseanza e investigacin dentro del rea
de control y la automatizacin.
62
Recomendaciones
Para la eleccin del tipo de actuador electrnico del sistema, se eligi por PWM debido
a que presenta ventajas frente a otras como por ejemplo el control por corriente. En este
caso presenta la desventaja de sobrecalentamiento en la etapa de potencia, causada por
la aplicacin continua de corriente sobre el electroimn.
63
Bibliografa
[5] G. A. R. Robredo, Electrnica bsica para ingenieros, primera edicin ed. Gustavo A.
Ruiz Robredo, 2001.
[9] A. S. o. M. Kouresh Danai, Proceedings of the ASME Dynamic Systems and Control
Division, ilustrated ed. American Society Of Mechanical Engineers, 2007.
[10] P. home page, Pantech con levitacin magntica, Std., Rev. Fecha de consulta:
10/09/2008, 2007. [Online]. Available: http://www.pantech.com
[11] V. Romn, Desarrollan corazones artificiales con la tecnologa del tren bala, Std., Rev.
Fecha de consulta: 21/11/2008, 2008. [Online]. Available: http://www.clarin.com
[12] P. Francisco, Ciencia y Tecnologa en Amrica Latina: una posibilidad para el desarrollo.
Organizacin de Estados Iberoamericanos para la Educacin, la Ciencia y la Cultura y
Fundacin Escenarios, 2002.
64
[15] A. Palazzesi, Control de velocidad de motores cc por pwm, uControl, p. 32, 2008.
65
Anexo A
Diagramas electrnicos