I CONGRESO VENEZOLANO DE REDES Y ENERGA

ELCTRICA

Noviembre 2007
Comit Nacional Venezolano

123

Control Discontinuo de Mquinas Sincrnicas Mediante Modos Deslizantes

David Hernndez, Alberto J. Urdaneta

Universidad Simn Bolvar

RESUMEN

Una tcnica novedosa de control robusto es desarrollada y aplicada para el control de mquinas
sincrnicas en sistemas elctricos de potencia. La tcnica pertenece a la teora de sistemas de
estructura variable y se denomina control por modos deslizantes. La ley de control que se emplea
es nica, ya que es no-lineal y adems, es discontinua. Esto permite que el controlador sea
robusto; es decir, insensible ante incertidumbres paramtricas y perturbaciones externas. Se
proponen dos estrategias distintas, utilizando la misma teora de control por modos deslizantes;
las cuales se aplican a modelos completos de la mquina sincrnica considerando o no, el modelo
de la turbina hidrulica acoplada al eje de la mquina. En ambos casos los resultados muestran las
ventajas del control propuesto, sobre estrategias de control convencional como la combinacin
del control automtico de tensin y el estabilizador de potencia. Los resultados tambin
demuestran la propiedad robusta del controlador, comparndose esta caracterstica contra
estrategias propuestas en trabajos anteriores en el campo del control no-lineal utilizando control
por linealizacin realimentada. Las ventajas obtenidas con el control, se traducen en mejoras en
las condiciones de estabilidad del sistema, ante pequeas y grandes perturbaciones; lo que
aumentara la capacidad de generacin de la mquina. Finalmente, se proponen algunas
estrategias para la futura aplicacin de la tcnica.

PALABRAS CLAVE

Estabilidad, Mquinas Sincrnicas, Modos Deslizantes, Control Discontinuo.

davidh@usb.ve
INTRODUCCIN

La mquina sincrnica, as como prcticamente casi todos los dispositivos de conversin de energa
electro-mecnica, puede operar como motor o como generador. El uso ms tpico que se le da a este tipo
de mquina es el de generador sincrnico, debido a las caractersticas propias del convertidor en cuanto a
su eficiencia, capacidad de generar grandes bloques de potencia, entre otras; de hecho estas mquinas
constituyen la principal fuente de potencia elctrica del mundo. Un sistema de potencia debe ser capaz de
cumplir con requerimientos bsicos de operacin como: operar a mnimo costo, soportar cambios
continuos y variaciones de potencia, mantener criterios de calidad del servicio elctrico, entre otros. Para
cumplir con estos requerimientos, existe toda una estructura en la que se organizan los distintos
dispositivos de control del sistema de potencia. El objetivo de estos sistemas de control es el de mantener
las variables del sistema dentro de los lmites aceptables de operacin ante cualquier perturbacin que
pueda ocurrir en la red. El control de excitacin de la mquina regula la tensin y la potencia reactiva en
los bornes de la misma; por otro lado el control carga-frecuencia mantiene en equilibrio la relacin entre la
potencia generada y la carga del sistema, regulando la frecuencia y los flujos de interconexin hacia
sistemas vecinos. Desde cualquier punto de vista el desarrollo durante muchas dcadas de la teora de
control y el desarrollo de tcnicas cada vez ms novedosas dentro de la teora de control moderna, han
sido de vital importancia para la operacin efectiva de procesos que requieren ser controlados con altos
niveles de confiabilidad y precisin. En un contexto ms general, el objetivo principal de los dispositivos
de control es el de mantener el sistema estable; es decir, mantener entre lmites razonables las condiciones
de operacin y de sincronismo entre la mquina y el sistema ante una perturbacin dada [1].

Esta investigacin lidia entonces con el diseo y simulacin de estrategias de control moderno, basadas en
este caso en el control por modos deslizantes, que permitan mejorar las condiciones de estabilidad en
pequea y gran seal del sistema generador-turbina, con el objetivo de comparar y contrastar esta tcnica,
con los dispositivos tradicionales de control y regulacin de la mquina sincrnica. En [2]-[6] se presentan
bajo un contexto ms amplio, las tendencias actuales en aplicaciones de estrategias de control moderno a
sistemas elctricos de potencia tratando especficamente el problema de la estabilidad.

CONTROL POR MODOS DESLIZANTES Y EL MODELO DE LA PLANTA

En [7]-[12] se presentan de forma detallada la teora detrs de esta tcnica de control, adems de algunas
tcnicas para la transformacin de la representacin matemtica de un sistema a algunas de las formas
cannicas propuestas en la literatura, como la representacin desacoplada de entrada-salida. Esta
representacin forma parte de la teora de control no-lineal basada en las tcnicas de linealizacin
realimentada y es la base para la aplicacin del control por modos deslizantes en este trabajo.

El control por Modos Deslizantes, es una tcnica que pertenece al control robusto no-lineal. Esta
estrategia, como parte del control de estructura variable, permite obtener una seal de control robusta en la
que el sistema controlado es insensible a incertidumbres paramtricas y perturbaciones externas. Sin
embargo, esto ocurre a cambio de una actividad de control excesivamente alta, debido a la naturaleza no-
lineal de la seal de control. El fenmeno que se obtiene debido a esta alta actividad, es el de oscilaciones
a altas frecuencias alrededor de la superficie de deslizamiento, para la cual durante aos se han
desarrollado distintas estrategias con el objetivo de atenuar sus efectos. El diseo de sistemas de control
utilizando la tcnica de control por modos deslizantes, se puede dividir en dos etapas. La primera etapa
comprende el diseo de las superficies de deslizamiento y la segunda etapa, el diseo de la ley de control.
sta ltima se puede dividir tambin en dos componentes: la ley de control equivalente y la ley de control
de alcance.

2
Para un sistema expresado en variables de estado, se tiene: x(t ) a( x) b( x)u (1)

Donde: dim x n y dim u m . El problema del control se puede reducir al diseo del vector de
superficies de deslizamiento s(x) de dimensin m y a la seleccin de una seal de control de estructura
variable del tipo [9]:
u ( x, t ) s( x) 0
u ( x, t )
u ( x, t ) s( x) 0 (2)

El vector de superficies de deslizamiento se puede escribir de la forma:

s( x) s1 ( x) s2 ( x) sm ( x)
T
(3)

Donde cada superficie de deslizamiento si(x) se puede escribir de la forma:

si ( x) c1 x1 c2 x2 xn c T x 0 (4)
Con: cT c1 c2 1

Si los autovalores deseados de la expresin (4) son respectivamente 1, 2,..., n-1; la seleccin de estos
coeficientes puede efectuarse siguiendo el procedimiento tradicional de tcnicas de control lineal como la
reubicacin de polos. Entonces se tiene:

( p 1 )( p 2 )( p n1 )y(t ) 0 (5)

Donde p es el operador d/dt. Finalmente, comparando las expresiones (4) y (5), se pueden obtener las
expresiones para cada uno de los trminos del vector de parmetros cT en funcin de los autovalores
deseados en la superficie de deslizamiento. Esto es [13]:

c1 (1 )(2 )(n1 ) (1) n1 12 n1

c2 (1) n2 2 3 n1 13 n1 12 n2

cn1 1 2 n1 (6)

La segunda etapa del diseo, corresponde a la seleccin de la ley de control, esta se puede escribir como:

u(t ) u h (t ) ueq (t )
(7)
La primera componente de esta expresin corresponde a la componente de alcance, la cual tiene como
objetivo dirigir cualquier trayectoria de estado hacia la superficie de deslizamiento. La segunda, es la
componente equivalente, la cual tiene como objetivo impedir que las trayectorias de estado se desven de
su movimiento a travs de la superficie de deslizamiento [13]-[15].

Una vez seleccionadas las superficies de deslizamiento, la ley de control completa obtenida es [9]:

1
s( x) s( x)
u ( x) b( x ) a( x) Q sgn( s) Kf ( s)
x x (8)

3
 tambin como se propone en [10]:

u( x) b( x) [a( x) Q sgn( s) Kf (s)]

1
(9)

Donde Q y K son matrices constantes y:

sgn( s) sgn( s1 ) sgn( s2 ) sgn( sm )

T

f ( s) f1 ( s1 ) f m ( s m )
T
f 2 ( s2 )

Es importante destacar la importancia que tiene la seleccin de la funcin f(s) para reducir los efectos de
las oscilaciones de alta frecuencia. En [9] y [16] se propone seleccionar esta funcin en su forma
exponencial, esto permite ajustar la velocidad de la trayectoria de estado en la fase de alcance y, lo ms
importante, es una forma simple de atenuar las oscilaciones y sus efectos.

Fig. 1. (a) Modo deslizante con oscilaciones, (b) Solucin con banda frontera.

El modelo de la mquina sincrnica expresado en trminos de las corrientes del sistema, se desarrolla en
[17] y [18], y parte de la aplicacin de la transformacin de Park al modelo de la mquina en coordenadas
primitivas. Se obtiene la representacin completa del modelo de la planta, incluyendo las escuaciones
dinmicas de la mquina sincrnica y las ecuaciones dinmicas de la turbina hidrulica de la siguiente
forma:

x a( x) b( x)u (10)
a11x1 a12 x2 a13 x3 a14 x4 x6 a15 x5 x6 a16 sin( x7 )
Donde: a x a x a x a x x a x x a sin( x )
21 1 22 2 23 3 24 4 6 25 5 6 26 7
a31x1 a32 x2 a33 x3 a34 x4 x6 a35 x5 x6 a36 sin( x7 )

a41x1 x6 a42 x2 x6 a43 x3 x6 a44 x4 a45 x5 a46 cos( x7 )
a51x1 x6 a52 x2 x6 a53 x3 x6 a54 x4 a55 x5 a56 cos( x7 ) b b b 0 0 0 0 0 0 b1
T T

a( x) 3 b( x) 11 21 31 b
a x x a x x a x x a x x a x a x8 0 0 0 0 0 0 0 0 b92 2
x6 x9
q G T
61 1 4 62 2 4 63 3 4 64 1 5 65 6 66 2

x id iF iD iq iQ
( x6 1) R

x1 x9
2 T
a a
x8 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
u U F UG
81 82 2
x9

a91x9

En esta representacin la entrada UF es la tensin de campo vF, y la entrada UG corresponde a la seal de

entrada del modelo de la turbina hidrulica. En el modelo anterior los coeficientes aij (i=1:7, j=1:6) son
constantes y dependen de los parmetros de la mquina contenidos en las matrices ( R N ) y L . Los
coeficientes aij (i=8:9, j=1:2) dependen de las constantes asociadas al modelo de la turbina propuesto en
[17], lo mismo ocurre con los coeficientes de la matriz b(x).

4
ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS

1) Primera Estrategia de Control Propuesta: El esquema y la estrategia de control de mltiples variables,

desarrollado a partir del modelo del sistema presentado anteriormente, ha sido propuesto en [17]; sin
embargo, en este caso el control no-lineal est basado en el control por modos deslizantes.

Un diagrama esquemtico de la primera estrategia de control se muestra en la siguiente figura:

Fig. 2. Estrategia de control propuesta en [17].

Se elijen como salidas a controlar, la tensin en terminales de la mquina (Vt) y la posicin angular del
rotor de la mquina (). Al aplicar la transformacin de entrada-salida [9], el sistema de ecuaciones que
describe las dinmicas externas, est dado por:

d Vt 1 ( x) 11 ( x) 12 ( x) U F
( x) ( x)u
dt 2 ( x) 21 ( x) 22 ( x) U G
(11)
En este caso se tienen slo dos salidas, entonces el vector de superficies de deslizamiento est dado por:

s( x) s1 ( x) s2 ( x) (12)

Para seleccionar los coeficientes de las superficies de deslizamiento stas se definen en funcin de los
errores de seguimiento ei de cada variable de estado xi. Esto es:

ei xi xiREF
(13)

Se propone elegir la superficie de deslizamiento para la primera salida del sistema (tensin en terminales)
como:

s1 ( x) C11 Vt Vt REF (14)

Mientras que para la segunda salida (posicin angular), se propone:

s2 ( x) C21 REF C22 REF C23 REF C24 G GREF
(15)
Donde el ltimo trmino de la expresin (15) estabiliza las dinmicas internas del modelo del sistema
expresado en la forma normal. Sin perder el criterio de notacin, para los coeficientes C11 y C23 se elige la
unidad. Mientras que el resto se puede elegir utilizando la ubicacin de polos, en nuestro caso se tienen
dos polos 1 y 2, entonces:

C21 1 2 y C22 1 2 (16)

5
El siguiente paso en el diseo, es obtener la ley de control del sistema.

u( x) ( x) [ ( x) Q sgn( s) Kf (s)] (17)

1

En este trabajo, se propone utilizar la ley de alcance exponencial, segn la cual la componente de alcance:

s Q sgn( s) Kf (s) (18)

Se selecciona como:

i
s k i si sgn( si )
(19)

Con esta componente, al evitarse el trmino Qsgn(s) y al elegir convenientemente las constantes ki, las
oscilaciones de alta frecuencia en la seal de control pueden reducirse considerablemente. Finalmente la
ley de control del sistema ser:

u( x) ( x) [ ( x) K s( x) sgn( s( x))]
1
(20)

Para nuestro sistema, la ley de control de la tensin de campo se obtiene como:

UF
1
11 ( x)

1 ( x) k1 s1 ( x) 1 sgn( s1 ( x))
(21)

Por ltimo, la seal de control del nivel de apertura de la compuerta de la turbina hidrulica, esta dada por:

( x)
U G 21 U F
1


2 ( x) k 2 s 2 ( x) 2 sgn( s 2 ( x))
22 ( x) 22 ( x) (22)

2) Segunda Estrategia de Control Propuesta: En la estrategia de control mostrada anteriormente, se

reducen los modelos del sistema (modelo completo y modelo simplificado), a la forma normal, para luego
aplicar el control por modos deslizantes. En ambos casos, el control se aplica a sistemas de mltiples
entradas y mltiples salidas. La segunda estrategia de control que se propone ahora, se aplica a un sistema
de entrada y salida simple, donde no se incluye el modelo de la turbina hidrulica. En este caso, la seal de
control es la tensin de campo, y la turbina es controlada con un controlador tipo PID convencional, como
se muestra en la siguiente figura:

Fig. 3. Segunda estrategia de control propuesta.

6
Como se excluyen ahora las ecuaciones dinmicas del modelo de la turbina hidrulica, el sistema de
ecuaciones est dado por:
~
x a~( x) b ( x)u (23)

Donde los trminos de la expresin (23) se calculan de forma similar a los obtenidos utilizando la primera
estrategia de control propuesta. Ahora, la salida del sistema es la tensin en terminales de la mquina (Vt),
al aplicar la primera derivada sobre esta salida, se obtiene explcitamente la entrada vF del sistema, por lo
que el grado relativo del mismo es uno. El sistema transformado a la forma normal est dado por:

dVt ~ ~
( x) ( x)u
dt (24)

Por ltimo, en este caso, la ley de control estar dada por:

~ 1

U F vF ( x) [~( x) K s( x) sgn( s( x))]
(25)

RESULTADOS

Se han efectuado simulaciones utilizando dos casos de prueba: sistema de una mquina conectada a barra
infinita y sistema de varias mquinas. Para cada caso de prueba y para cada estrategia de control, se han
obtenido resultados de la respuesta del sistema y la efectividad del control, ante dos tipos de
perturbaciones posibles: perturbaciones a gran seal (fallas trifsicas) y perturbaciones en pequea seal
(escalones de variacin en la tensin de referencia). Adicionalmente se llevaron a cabo pruebas de
variaciones paramtricas a travs de la variacin de 5% en la inductancia de magnetizacin del eje
directo.

En las graficas 4, 5 y 6, se muestran algunos resultados obtenidos utilizando la primera estrategia de

control propuesta.

Fig. 4. Desviacin angular ante falla trifsica con la primera
estrategia de control propuesta, caso mquina conectada a
una barra infinita (AVR=Automatic Voltage Regulator,
PSS=Power System Stabilizer, CMD=Control por Modos
Deslizantes).
Fig. 5. Tensin en terminales ante falla trifsica con la
primera estrategia de control propuesta, caso mquina
conectada a una barra infinita.

7
Fig. 6. Desviacin angular ante escaln en la tensin de Fig. 7. Desviacin angular ante falla trifsica con la
referencia con la primera estrategia de control propuesta, segunda estrategia de control propuesta, caso mquina
caso mquina conectada a una barra infinita. conectada a una barra infinita.

Utilizando la segunda estrategia de control propuesta se obtuvieron resultados muy similares a los
obtenidos con la primera estrategia de control. Anlogamente en el caso multi-mquina:

Fig. 8. Desviacin angular ante falla trifsica, caso multi- Fig. 9. Tensin en terminales ante falla trifsica, caso multi-
mquina. mquina.

En las figuras 4 a la 7 se muestran algunos de los resultados obtenidos para el primer caso de prueba. Ante
ambos tipos de perturbaciones estudiadas las respuestas obtenidas en todos los casos es superior al utilizar
el control por modos deslizantes, en comparacin con las tcnicas de control convencional lineal (AVR,
AVR+PSS). Adicionalmente en el estudio se evalu la respuesta robusta del control ante variaciones
paramtricas en el sistema, a travs de la simulacin de variaciones paramtricas en la inductancia de
magnetizacin del eje directo. Finalmente para el segundo caso de prueba igualmente se muestra la alta
superioridad del control por modos deslizantes sobre las tcnicas de control convencional (figuras 8 y 9),
con tiempos de establecimiento significativamente ms rpidos con el control por modos deslizantes.

CONCLUSIN

Se han desarrollado y validado dos estrategias de control robusto, para su aplicacin a mquinas
sincrnicas, basadas en la tcnica de control por modos deslizantes, de la teora de sistemas de estructura
variable. Para la aplicacin de la tcnica se ha asumido sin embargo, que todas las variables de estado del
sistema estn disponibles. En todo caso, se podra asumir que se dispone de todas las variables de estado si
se desprecian el efecto de las corrientes en los devanados de amortiguacin de la mquina. Los resultados

8
obtenidos comprueban no slo la caracterstica robusta del controlador, sino tambin su efectividad al
mejorar la respuesta del sistema ante pequeas y grandes perturbaciones. La validacin de las estrategias,
se han obtenido al comparar las respuestas obtenidas del control por modos deslizantes con la respuesta de
dispositivos de control convencional como el control PID, el control automtico de tensin y el
estabilizador de potencia, en conjunto. Una mejora sustancial de la respuesta del sistema ante distintos
tipos de perturbaciones, se traduce directamente en una mejora en las condiciones lmites para la
operacin en estado estable del sistema. Por lo tanto, podra operarse la mquina de forma segura en
condiciones prximas a estos puntos lmites, aprovechando as an ms, la capacidad de generacin de
potencia de la mquina.

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