Modulacion Vectorial PDF

CAPTULO
5.
5. Modulacin vectorial tridimensional

de inversores en puente completo
E
n un inversor en fuente de tensin, la modulacin es el mecanismo empleado
para sintetizar la tensin de salida del mismo. La tcnica de modulacin
empleada en el inversor determina el aprovechamiento de los recursos de
tensin de su bus de continua, la calidad y linealidad de la tensin de salida, el rizado
de la corriente, las prdidas de potencia de conmutacin, etc.
La operacin en modo conmutado de los convertidores electrnicos de potencia ha

posibilitado la obtencin de sistemas de alta eficiencia y elevada densidad de
potencia, siendo la modulacin por anchura de pulsos (PWM Pulse Width
Modulation) la tcnica bsica de procesamiento de energa empleada en estos
convertidores. El continuo incremento de la velocidad de conmutacin de los
transistores de potencia, y el aumento de la capacidad de computacin de los
procesadores digitales de seal, hace que la investigacin en algoritmos de
modulacin, cada vez ms eficientes y rpidos, sea un rea en continua evolucin.
El estudio microscpico del proceso de modulacin del inversor dio lugar a que, en
1986, Van der Broek propusiese una tcnica de modulacin avanzada conocida como
modulacin vectorial (SVM Space Vector Modulation) [5.1]. El atractivo enfoque
planteado en esta tcnica, su ntima relacin con las secuencias de conmutacin
experimentadas por el inversor, y la idoneidad para su aplicacin en un procesador
digital, ha propiciado el extenso uso de la misma en aplicaciones modernas de
electrnica de potencia [5.2][5.3]. Los resultados obtenidos mediante la SVM son
idnticos a los que resultaban de la aplicacin de una tcnica de modulacin anterior,
propuesta por King en 1974, y que se basaba en la adicin de seales de secuencia
homopolar a las referencias originales (ZSS-PWM Zero Sequence Signal PWM)
[5.4]. La tcnica analgica propuesta por King surga de un anlisis macroscpico del
proceso de modulacin, teniendo por objetivo extender el rango lineal de utilizacin
del inversor. Curiosamente, la aportacin realizada por King pas desapercibida a los
ingenieros elctricos y electrnicos, quizs debido a la falta de claridad en la
271
272 5. Modulacin vectorial tridimensional de inversores en puente completo
exposicin de la misma. Por otro lado, la elegancia del desarrollo planteado por Van
der Broek, la coincidencia temporal con la aparicin de procesadores digitales de
bajo coste, y la posibilidad de caracterizar con profundidad el proceso de
conmutacin del inversor, lo cual abra nuevas vas de estudio en lo referente a
secuencias de conmutacin ptimas, dio lugar a que la SVM fuese considerada como
una tcnica de modulacin idnea para inversores con bus de continua flotante
respecto al neutro del sistema de carga.
La implementacin digital de la SVM se basa en la determinacin de la posicin del

vector de tensin de referencia, el clculo del tiempo de aplicacin de cada uno de
los vectores generadores, la eleccin de la secuencia correcta de estos vectores, y la
traduccin de dichos tiempos en referencias para los comparadores digitales que
finalmente generarn las seales de control de los transistores del inversor. Este
proceso da lugar a un algoritmo relativamente complejo que debe ser ejecutado en
cada periodo de conmutacin del inversor, lo cual implica la utilizacin de
procesadores digitales de seal de altas prestaciones. En publicaciones recientes
[5.5][5.6][5.7], la optimizacin de este algoritmo de clculo conduce a un sistema de
modulacin ms simple, esencialmente idntico al que hace dcadas se plante King
de forma analgica. En el mtodo de modulacin propuesto en esta Tesis, tambin se
llegar a este sistema ptimo de modulacin, aunque con un algoritmo an ms
rpido, aportndose una nueva concepcin tridimensional del problema que permitir
justificar exhaustivamente el uso de la modulacin vectorial. A esta tcnica de
modulacin se le ha denominado modulacin vectorial tridimensional (3D-SVM
Three-Dimensional Space Vector Modulation).
En su origen, la modulacin SVM se plante sobre la base de una concepcin

bidimensional de los vectores de tensin que podan ser generados por el inversor, lo
cual es perfectamente vlido en un accionamiento tal como el control del motor
trifsico de induccin. En este tipo de aplicaciones, teniendo en cuenta que slo es
necesario controlar las componentes de tensin de secuencia directa e inversa, los
vectores de tensin generados por el inversor son matemticamente transformados al
marco de referencia -, que resume el estado de conmutacin de las tres ramas del
inversor. En aplicaciones de filtrado activo de corriente en redes de cuatro hilos, la
componente homopolar de la corriente inyectada en la red no tiene por qu ser nula,
y por tanto, la componente homopolar de la tensin de salida del inversor tampoco lo
ser. Por consiguiente, en la modulacin del inversor en puente completo de cuatro
ramas (FLFB), la aplicacin del enfoque bidimensional, trabajando sobre
coordenadas -, resulta insuficiente. Es ms, aunque se utilice una tercera
dimensin en este marco de referencia transformado (coordenadas --, o tambin
conocidas como --0), el hecho de estar trabajando con una representacin artificial
de los vectores de tensin, da lugar al uso de complicadas entelequias matemticas
en el algoritmo de modulacin del citado inversor [5.8].
En la estrategia de modulacin tridimensional presentada en esta Tesis, se utilizar el

marco de referencia natural, expresando los vectores de tensin directamente sobre
las coordenadas a-b-c; y haciendo uso de los conceptos aportados por la tcnica ZSS-
PWM, se conseguir un algoritmo de modulacin sumamente simple para el inversor
FLFB.
5.1. PWM basado en portadora 273
5.1. PWM basado en portadora

De la amplia variedad de mtodos de modulacin existentes, el mtodo de
modulacin PWM basado en portadora (CB-PWM Carrier Based PWM) es uno de
los ms populares. Como muestra la Figura 5.1, esta tcnica de modulacin obtiene
las seales conmutacin de las ramas del inversor mediante la comparacin de la
seal de referencia de tensin, la cual acta como seal moduladora, con una
portadora triangular.
v *Fan 1
0
s1a
v *Fbn 1
0
s1b
v *Fcn
1
0
s1c
portadora
Figura 5.1. Diagrama de bloques de PWM basado en portadora (CB-PWM).
La primera contribucin importante en el rea de CB-PWM se produjo a principio de

los aos 60 con el desarrollo de modulacin PWM sinusoidal (SPWM Sinusoidal
PWM) [5.9]. En esta tcnica de modulacin, siempre que la magnitud de la seal
moduladora sea menor o igual que la amplitud de la portadora triangular, existir una
relacin lineal entre la amplitud de la componente fundamental de la tensin
modulada de salida y la magnitud de dicha seal moduladora sinusoidal. A este
coeficiente de proporcionalidad se le conoce como ndice de modulacin, m, y en
SPWM, el inversor trabajar en su zona lineal cuando m 1 . En esta Tesis, cuando
se aluda al ndice de modulacin, se estar haciendo referencia al valor de la variable
m definida para SPWM, es decir:
v *F
m=2 , (5.1)
vdc
donde v *F es la amplitud de la seal de referencia (moduladora) para la tensin de

fase en la salida del inversor, y vdc es el valor de la tensin del bus de continua.
Cuando el inversor trabaja en absoluta saturacin, es decir, cuando ofrece a su salida

formas de onda cuadradas (modo 6-step), la amplitud de la componente fundamental
de dichas ondas cuadradas es la mxima alcanzable para una determinada tensin de
bus. Existe otra definicin muy utilizada para el ndice de modulacin, la cual hace
referencia a la relacin existente entre la amplitud de la seal moduladora y la
amplitud del primer armnico de tensin en la salida en modo 6-step. En ese caso,
dicho ndice de modulacin de suele representar mediante la variable M, siendo:
v *F 2
M= ; v1( 6 step ) = vdc . (5.2)
v1( 6 step )
La modulacin SPWM se ha utilizado en multitud de aplicaciones debido a la

sencillez de su implementacin y a la buena distribucin armnica del espectro de la
tensin de salida, el cual concentra los armnicos debidos a la conmutacin en la
frecuencia de la portadora y sus mltiplos (dispersndose ligeramente en bandas
laterales). Sin embargo, este mtodo de modulacin ofrece un rango lineal reducido,
mmax-lin=1, lo que implica una limitacin de los recursos de tensin del bus de
continua. En inversores con acoplamiento en el punto intermedio del bus de
continua, TLSC y FLSC, este valor de ndice de modulacin ser el mximo
alcanzable dentro del rango lineal.
Los inversores en los que el punto medio del bus de continua, nodo 0, se encuentra
flotante respecto al neutro del sistema conectado a la salida del inversor, nodo n,
esto es, los inversores TLFB y FLFB, presentan un grado de libertad adicional
consistente en la regulacin de la tensin de flotacin de dicho bus, v0n. La
explotacin de este grado de libertad da lugar a la aparicin de una nueva categora
en las tcnicas de modulacin del inversor. Segn indica la Figura 5.2, estas tcnicas
se basan en la modificacin de las referencias de tensin originales mediante la
adicin de una seal de secuencia homopolar (ZSS-PWM Zero Sequence Signal
PWM), y constituyen la segunda gran aportacin a la modulacin PWM.
v *Fa 0
v *Fan
1
0
s1a
*
v Fb 0
v *Fbn 1
0
s1b
*
v Fc 0
v *Fcn 1
0
s1c
Generador vzss
de ZSS
portadora
Figura 5.2. Diagrama de bloques de la tcnica ZSS-PWM.
En ZSS-PWM, la seal de secuencia homopolar aadida a las referencias originales,

vzss, se convertir espontneamente, y cambiada de signo, en la tensin de flotacin
del bus de continua. En esta tcnica, mediante la eleccin de la seal apropiada de
secuencia homopolar, el rango lineal del inversor puede ser extendido hasta alcanzar
el valor mmax-lin= 2 3 =1,1547. En este sentido, la adicin de una seal sinusoidal de
amplitud 1/6 de la seal sinusoidal de referencia y triple frecuencia (THIPWM1/6
1/6 Triplen Harmonic Injection PWM) da lugar a la obtencin de este mximo rango
lineal [5.10]. Si la amplitud de la seal aadida de triple frecuencia es 1/4 de la
amplitud de la seal sinusoidal de referencia (THIPWM1/4 1/4 Triplen Harmonic
Injection PWM), se consigue un rango lineal algo menor, pero el contenido armnico
de la corriente de salida del inversor es mnimo [5.11][5.12]. La adicin de una seal
triangular con un valor de pico correspondiente a 1/4 de la seal sinusoidal de
referencia y triple frecuencia (SVPWM Space Vector PWM), tambin consigue la
mxima excursin lineal del inversor y ofrece resultados casi ptimos en cuanto a
rizado de corriente, lo que la convierte en una tcnica sumamente atractiva. Esta
tcnica se justific en [5.13] usando una teora ms avanzada de modulacin, la cual
se basa en la utilizacin de vectores espaciales para la representacin de las variables

de las tres ramas del inversor, y de ah viene su acrnimo. Cuando se pretende
generar una forma de onda sinusoidal en la salida del inversor, esta tcnica ofrece los
mismos resultados que los obtenidos cuando se utiliza el mtodo de modulacin
vectorial con reparto simtrico de los vectores nulos [5.14], este mtodo de
modulacin avanzado se expondr en el Apartado 5.2.
La Figura 5.3 muestra las formas de onda de los tipos de modulacin PWM descritos
hasta el momento. En esta figura, se ha representado el valor promediado local de las
tensiones instantneas que apareceran a la salida del inversor, siendo, v F 0 la tensin
de salida de una rama medida respecto al punto medio del bus de continua, v Fn la
tensin de salida de una rama medida respecto al nodo de neutro del sistema
conectado a la salida del inversor, y v0 n la tensin de flotacin del bus de continua.
A estos mtodos de modulacin se les engloba en la categora de PWM continuo

(CPWM Continuous PWM) ya que, dentro del rango lineal, todas las ramas del
inversor se encuentran conmutando permanentemente.
SPWM v Fn THIPWM1/6
v /2 v /2
dc dc
v F 0 = v Fn vF 0
0 0
v0 n = 0 v0 n
-v /2 -v /2
dc dc
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
v Fn THIPWM1/4 v Fn SVPWM
v /2 v /2
dc dc
vF 0 vF 0
0 0
v0 n v0 n
-v /2 -v /2
dc dc
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
Figura 5.3. Formas de onda de PWM continuo (CPWM) para m=1,154.

La invencin de varios mtodos de PWM discontinuo (DPWM Discontinuous

PWM) constituye la tercera aportacin relevante en la evolucin de la modulacin
PWM [5.15]. En DPWM, la amplitud de la seal de secuencia homopolar que se
aade a las referencias originales se escoge de forma que el nivel de una de las tres
seales moduladoras pase a ser igual al valor de pico, positivo o negativo, de la seal
portadora. Con esto se consigue que cese la conmutacin de una de las ramas del
inversor, con lo que, durante todo el tiempo que dicha rama est enclavada, se anulan
las prdidas de conmutacin de la misma. Este mtodo de modulacin tambin es
conocido como modulacin de dos fases. Sin entrar en un anlisis detallado de los
diferentes mtodos de DPWM, a continuacin se comentan los ms populares:
DPWM1 [5.16]: En este mtodo, la fase con mayor valor absoluto en su

seal de referencia es enclavada al valor mximo positivo o negativo.
Considerando la fase a se tiene que:
*
si v Fan v Fbn
*

*
y v Fan v Fcn
* ( )
v zss = sgn v Fan
* vdc
2
v Fan
*
. (5.3)
DPWM2 [5.17][5.18]: Dependiendo del desplazamiento del factor de

potencia de la carga, la reduccin de las prdidas de conmutacin del
inversor deja de tener una relacin directa con el nmero de
conmutaciones de los semiconductores. Usualmente, los inversores
utilizados en el accionamiento de motores de induccin operan con un
desplazamiento del factor de potencia cercano a los 30 en retraso. Por
este motivo, en la tcnica DPWM2, en lugar de cesar la conmutacin a
partir del centro de la fase con mayor valor absoluto, este enclavamiento
se produce con 30 de retraso, con lo que la conmutacin cesa cuando la
corriente de fase presenta su valor de pico ms elevado. Considerando la
fase a se tiene que:
*
si v Fan v Fbn
*

y v Fcn v Fbn
* * ( )
v zss = sgn v Fan
* vdc
2
v Fan
*
. (5.4)
DPWM0 [5.17][5.19]: Esta tcnica presenta una filosofa de

funcionamiento similar a las anteriores, con la diferencia de que, en lugar
de cesar la conmutacin en el centro de la fase con mayor valor absoluto,
este enclavamiento se produce con 30 de adelanto. Considerando la fase
a se tiene que:
*
si v Fan v Fcn
*

*
y v Fbn v Fcn
* ( ) v
v zss = sgn v *Fan dc v *Fan .
2
(5.5)
En DPWM0, DPWM1 y DPW2, para altos ndices de modulacin, sobre

todo cuando se supera la zona lineal, el factor de distorsin armnica de la
tensin de salida del inversor es inferior al obtenido con SVPWM [5.15].
DPWM3 [5.20]: En este mtodo, la fase que se enclavar ser aquella en

la que valor absoluto de su seal de referencia presente un valor
intermedio al de las otras dos. Este mtodo presenta una baja distorsin
armnica. Considerando la fase a se tiene que:
*
si v Fbn v *Fan v *Fcn
o v Fcn v Fan v Fbn
* * * ( )
v zss = sgn v Fan
* vdc
2
v Fan
*
. (5.6)
vF 0 DPWM0 vF 0 DPWM1
v /2 v Fn =-/6 v /2 =0
dc dc
v Fn
0 0
v0 n v0 n
-v /2 -v /2
dc dc
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
vF 0 DPWM2 vF 0 DPWM3
v /2 v Fn =/6 v /2 v Fn
dc dc
0 0
v0 n v0 n
-v /2 -v /2
dc dc
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
vF 0 DPWMMAX DPWMMIN
v /2 v /2
dc dc
v Fn
v0 n
0 0
v0 n
v Fn
-v /2 -v /2
dc dc
vF 0
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
Figura 5.4. Formas de onda de PWM discontinuo (DPWM) para m=0,9.

DPWMMAX [5.21]: En este mtodo, la fase que se enclavar ser

aquella que presente el valor instantneo mximo en su seal de
referencia. Considerando la fase a se tiene que:
*
si v Fan v Fbn
*

*
y v Fan v Fcn
* ( )
v zss = sgn v Fan
* v dc
2
v Fan
*
. (5.7)
DPWMMIN [5.22]: En este mtodo, la fase que se enclavar ser aquella

que presente el valor instantneo mnimo en su seal de referencia.
Considerando la fase a se tiene que:
*
si v Fan v Fbn
*

*
y v Fan v Fcn
* ( )
v zss = sgn v Fan
* v dc
2
v Fan
*
. (5.8)
La Figura 5.4 muestra las formas de onda para los mtodos de modulacin DPWM
descritos hasta este momento para un ndice de modulacin m=0,9. Observando las
formas de onda correspondientes a los mtodos de modulacin DPWM0, DPWM1 y
DPWM2, se aprecia como la tensin de referencia resultante para la rama a est
enclavada durante intervalos de 60 en posiciones especficas. Estos intervalos de
enclavamiento estn desplazados un determinado ngulo respecto a la posicin en
que la referencia original presentaba su valor mximo. La obtencin de un algoritmo
que permite variar de forma continua el valor del ngulo entre 6 y + 6 , da
lugar a una tcnica generalizada de modulacin discontinua (GDPWM Generalized
Discontinuous PWM) que permite regular la posicin del intervalo de enclavamiento
de las ramas del inversor en funcin del desplazamiento del factor de potencia que
presente el sistema conectado a la salida del inversor [5.23][5.15].
5.2. Modulacin vectorial

La modulacin vectorial (SVM Space Vector Modulation) es una tcnica avanzada
de sntesis de tensiones a la salida del inversor basada en la representacin vectorial
de las mismas [5.13]. Tal y como se indica en diferentes trabajos de investigacin
[5.24][5.25], la SVM es una tcnica de implementacin digital (DDI Direct Digital
Implementation) que debido a su simplicidad y elegancia ha llegado ser muy popular
en la modulacin de inversores. Sin embargo, como quedar justificado en el
Apartado 5.4, esta tcnica puede ser simplificada an ms cuando se utiliza una
concepcin tridimensional de la misma. En el presente Apartado, se expondr la
tcnica SVM de acuerdo al enfoque convencional, y se fijarn los conceptos
necesarios para planteamientos futuros.
En la interpretacin convencional de SVM, cada uno de los ocho posibles estados de

conmutacin de un inversor trifsico de dos niveles (TLFB) es definido mediante una
terna de variables lgicas (primera columna de la Tabla 5.1). Estas variables lgicas
corresponden a las seales de control de los transistores superiores de las tres ramas
del inversor, y se entiende que el transistor superior de una determinada rama estar
activado cuando su correspondiente seal de control presente un valor igual a 1.
5.2. Modulacin vectorial 279
Como ya se indic en el Captulo 4, en esta Tesis se adoptar una nomenclatura

particular para la designacin de las tensiones caractersticas del inversor. De esta
forma, cuando se haga referencia a la tensin de rama, vF0, se estar haciendo alusin
a la tensin de salida de dicha rama, medida sta respecto al punto medio del bus de
continua (nodo 0 de la Figura 5.5). De la misma manera, cuando se haga referencia
a la tensin de salida, vFn, se estar haciendo alusin a la tensin que existe en las
fases del sistema de carga, medida sta respecto al punto neutro (real o virtual) de la
misma, nodo n.
Bajo una concepcin vectorial, las tensiones de rama correspondientes a los ocho
estados del inversor dan lugar a ocho vectores r de
r tensin en dichas ramas,
denominados aqu como vectores generadores ( V0 a V7 en la Tabla 5.1). En la Tabla
5.1, las tensiones de rama y de salida correspondientes a estos vectores generadores
han sido normalizas respecto a la mitad de la tensin del bus de continua vdc 2 . A
partir de ahora, se utilizar esta normalizacin cuando se hable de las tensiones
caractersticas del inversor. Entonces, el mdulo de cada uno de los vectores
generadores es igual a 3 p.u..
En un inversor de tres ramas con el bus de continua aislado respecto al neutro del
sistema de carga, y suponiendo que dicho sistema de carga no posee fuentes de
tensin que den lugar a componentes de secuencia homopolar, la tensin de flotacin
del bus de continua vale:
1
v0 n = ( vFa 0 + v Fb0 + v Fc 0 ) . (5.9)
3
Por lo que las tensiones de salida del inversor de la Tabla 5.1, v Fin , se calculan como:
v Fin = v Fi 0 + v0 n ; i {a, b, c} . (5.10)
Estado Vector vFa0 vFb0 vFc0 v0n vFan vFbn vFcn vFn vFn
r
111 V0 1 1 1 -1 0 0 0 0 0
r
100 V1 1 -1 -1 1/3 4/3 -2/3 -2/3 2 2 3 0
r
110 V2 1 1 -1 -1/3 2/3 2/3 -4/3 23 2
r
010 V3 -1 1 -1 1/3 -2/3 4/3 -2/3 2 3 2
r
011 V4 -1 1 1 -1/3 -4/3 2/3 2/3 2 2 3 0
r
001 V5 -1 -1 1 1/3 -2/3 -2/3 4/3 23 2
r
101 V6 1 -1 1 -1/3 2/3 -4/3 2/3 23 2
r
000 V7 -1 -1 -1 1 0 0 0 0 0
Tabla 5.1. Vectores de tensin del inversor TLFB normalizados respecto a

vdc 2 .
En la Tabla 5.1, es preciso resaltar que la componente homopolar de las tensiones de

salida del inversor es nula para todos los estados de conmutacin del inversor, es
decir, siempre se cumple que:
v Fan + v Fbn + v Fcn = 0 . (5.11)
La expresin (5.11) indica que los ocho vectores de tensin de salida del inversor se
encuentran en un mismo plano (plano sin componente homopolar o plano -), y no
son otra cosa que la proyeccin sobre dicho plano de los vectores de tensin de rama
del inversor. En el planteamiento convencional de la SVM, debido a su concepcin
bidimensional, no se hace alusin a los vectores de la tensin de rama del inversor,
sino que en todo momento, cuando se habla de vectores de tensin, se hace
referencia a los vectores de tensin de salida del mismo. En esta revisin de la
tcnica SVM rse adoptar
r el mismo criterio, por lo que, a partir de ahora, los vectores
generadores V0 a V7 representarn los vectores de tensin de salida del inversor, los
cuales pertenecen a un mismo plano.
r r
El mdulo de los vectores de salida V0 y V7 es rigual ra cero, y por este motivo son
conocidos como vectores nulos. Los vectores V1 a V6 poseen un mdulo igual a
2 2 3 p.u. y son conocidos como vectores activos. Es preciso indicar que a lo largo
de la evolucin de la SVM ha existido cierta dispersin en la designacin y
nomenclatura de r los vectores nulos, aunque en la literatura tcnica parece aceptarse
que el vector
r V 0 corresponde con el estado de conmutacin (000), mientras que el
vector V7 corresponde con el estado (111). En este trabajo, para mantener la
coherencia con futuros desarrollos que se realizarn a continuacin, se haroptado por
utilizar
r la designacin inversa de estos dos vectores, es decir, aqu V0 (111) y
V7 (000) , ver Tabla 5.1.
Al estar todos los vectores de tensin de salida situados en un mismo plano, el

enfoque bidimensional parece inicialmente el ms apropiado. Las dos componentes
de los vectores de tensin de salida del inversor, expresadas en el marco de
referencia - ( v F n , v F n ), se pueden calcular aplicando la transformacin de Clarke
(2.28) sobre las tensiones de salida expresadas en el marco natural a-b-c, es decir:
v Fan
v F n 2 1 1 2 1 2
v = v Fbn . (5.12)
F n 3 0 3 2 3 2
v Fcn
La Figura 5.5 muestra la representacin de los vectores de salida del inversor sobre el
plano - . Sobre la base de estarrepresentacin, es intuitivo entender que un vector
genrico de tensin de salida, VFn* , podra ser sintetizado mediante la aplicacin
ponderada de sus dos vectores activos adyacentes. Lgicamente, si slo se aplicasen
vectores activos, el vector de salida sintetizado nicamente podra discurrir a lo largo
de la lnea discontinua de la Figura 5.5. Por tanto, para conseguir cualquier longitud
en el vector de salida, ser precisa la aplicacin de vectores nulos adicionales.
Teniendo en cuenta
r r que el mdulo de los diferentes vectores generadores de salida
del inversor ( V0 a V7 ) es constante, se entender que la sntesis de un vector genrico
de salida se realizar mediante el promediado local de los vectores generadores
aplicados a lo largo de un periodo de conmutacin, ponderndose en este promediado

el tiempo de aplicacin de cada uno de los vectores generadores implicados.

r Regin 2 r
(010) V3 V2 (110)
r*
t2 r
TS V2
Regin 3 VFn Regin 1
r r r
(011) V4 (111) V0 Fn
*
V1 (100)
r
(000) V7 t1 r
V1
TS
3 vdc
2
Regin 4 Regin 6
r r
(001) V5 Regin 5 V6 (101)
Figura 5.5. Representacin vectorial de las tensiones del inversor TLFB.
Contrariamente a lo que ocurra en las tcnicas de modulacin basadas en portadora

(CB-PWM), en SVM no existen moduladores independientes para cada una de las
fases del inversor. Como indica la Figura 5.6, en SVM la referencia del vector de
tensin de salida se muestrea con una frecuencia fija igual al periodo de conmutacin
del inversor, y a partir de esta informacin, se calcula la posicin del mismo y los
tiempos de aplicacin necesarios para cada uno de los vectores generadores
implicados. Una vez determinados los tiempos de aplicacin de los vectores
generadores, un sistema secuenciador traduce estos tiempos en las seales de control
para los transistores. De esta manera, el vector de referencia ser realmente
sintetizado en la salida del inversor durante el periodo de conmutacin siguiente al
instante en que se realiz el muestreo. En determinados procesadores digitales de
seal, es posible modificar los registros de modulacin dos veces en cada periodo de
conmutacin, con lo que la frecuencia de muestreo del vector de referencia puede ser
doblada, disminuyendo a la mitad el retardo introducido por el modulador. En estos
casos, el espectro de las tensiones de salida empeora ligeramente.
t1 s1a Carga
v *Fan vFa
r* t2
VFn t0 s1b vFb
v *Fbn (n)
S&H t7 vFc
Clculo
sector Secuencia s1c
v *Fcn vectorial modulacin Inversor
vdc
fsh
(0)
Figura 5.6. Diagrama de bloques de SVM.
Segn lo expuesto, la diferencia conceptual entre las tcnicas CB-PWM y SVM

consiste en que, en la primera, se calculan las tensiones de referencia para las ramas,
y los tiempos de conmutacin son automticamente establecidos por la seal

portadora, mientras que en la segunda, se calculan los tiempos de aplicacin de los
vectores generadores, y el sistema secuenciador se encarga de establecer los instantes
de conmutacin para que el vector de referencia de tensin sea finalmente sintetizado
a la salida del inversor.
De forma general, el mdulo y ngulo del vector de referencia de salida es:

r
VFn* = v *2
F n + v F n ,
*2
(5.13a)
v F* n
= tan
*
Fn
1
. (5.13b)
v F* n
El ngulo del vector de referencia determina una de las seis regiones del plano -
de la Figura 5.5. Segn esto, se define un ngulo relativo, r ( 0 r < 3 ), para una
regin especfica r, como:

r = Fn
*
(r 1) , para r= 1, 2, ...,6. (5.14)
3
Si se supone una situacin en la que el vector de salida
r de r referencia se encuentra en
la Regin 1, y teniendo en cuanta que los vectores V0 y V7 tienen longitud nula en el
plano -, el promediado local de la tensin de salida del inversor se puede expresar
vectorialmente como:
r t r t r
VFn = 1 V1 + 2 V2 , (5.15)
TS TS
donde TS es el periodo de conmutacin.
Operando con los mdulos de los dos rtrminos r vectoriales de (5.15) se obtienen los
tiempos de aplicacin de los vectores V1 y V2 , que son:
r
2 VFn*
t1 = TS sin r , (5.16a)
vdc 3
r
2 VFn*
t2 = TS sin(r ) . (5.16b)
vdc
Siempre que el vector de tensin de salida de referencia se encuentre dentro del
hexgono mostrado en la Figura 5.5, los tiempos calculados en (5.16) cumplirn que:
t1 + t2 TS , (5.17)
por lo que el tiempo residual, hasta alcanzar la duracin total r del r periodo de
conmutacin, es destinado a la aplicacin de los vectores nulos V0 y V7 . La filosofa
empleada para obtener las ecuaciones de (5.16) es idntica en todas las variantes
existentes de la tcnica SVM. La nica diferencia entre las distintas tcnicas estriba
en la colocacin y duracin de los vectores nulos, lo cual da lugar a ecuaciones

diferentes para el clculo de los tiempos t0 y t7 en cada mtodo. Sin embargo, con
independencia de la tcnica utilizada, se debe cumplir que:
t0, 7 = t0 + t7 = TS t1 t2 , (5.18)
Las distintas estrategias para determinar la duracin de los dos vectores nulos
[5.7][5.26][5.27][5.14][5.28] estn ntimamente ligadas con las tcnicas utilizadas en
la modulacin ZSS-PWM. De hecho, como indica (5.15), el reparto de tiempo entre
los vectores nulos no afecta al vector de tensin sintetizado a la salida del inversor, y
nicamente modifica el valor de la tensin de flotacin del bus de continua [5.29].
As, si se supone que el vector de tensin de referencia se encontrase en la Regin 1
de la Figura 5.5, y utilizando la ecuacin (5.9), el promediado local de la tensin de
flotacin del bus valdra:
1
v0 n =
Ts
( t0 + 13 t1 13 t2 + t7 ) [ p. u.] , (5.19)
r r
donde es posible observar que el reparto de tiempos entre los vectores V0 y V7
modifica el valor de dicha tensin de flotacin.
En la Figura 5.7 se han representado las formas de onda caractersticas de las

tensiones del inversor durante un periodo de conmutacin. Como muestra esta figura,
para evitar conmutaciones simultaneas de las ramas, los vectores generadores
normalmente se aplican centrados en el periodo de conmutacin. Considerando unos
valores determinados de t1 y t2, la Figura 5.7a representa una situacin en la que t0 y
t7 son iguales. Este reparto de los vectores nulos ofrece los mismos resultados que la
tcnica de modulacin SVPWM. La Figura 5.7b representa una situacin en la que t7
es cero. En este caso, los resultados obtenidos coinciden con los de la aplicacin de
la tcnica DPWMMAX. La Figura 5.7c representa una situacin en la que t0 es cero,
y los resultados obtenidos coinciden con los de la tcnica DPWMMIN. Como es
posible apreciar, el valor medio de las tensiones de salida durante un periodo de
conmutacin es el mismo para los tres casos, aunque la composicin armnica de
estas tensiones varia de un caso a otro, lo cual determinar el rizado de la corriente
de salida. El mtodo de SVM ms empleado es el que utiliza una particin equitativa
de los vectores nulos, donde los tiempos de dichos se calculan como:
TS t1 t2
t0 = t 7 = . (5.20)
2
Como indica la Figura 5.7a, si se considera que el vector de referencia se encuentra
en la Regin 1, los tiempos de conmutacin de cada rama del inversor, medidos stos
respecto al origen del periodo de conmutacin, valen:
t Fc ( off ) = 12 t0 ; t Fb( off ) = 1
2 ( t0 + t2 ) ; t Fa ( off ) = 1
2 (t0 + t1 + t2 ) , (5.21a)
t Fc ( on ) = TS t Fc ( on ) ; t Fb( on ) = TS t Fb( off ) ; t Fa ( on ) = TS t Fa ( off ) . (5.21b)

v *Fa 0
1 1 1
v *Fa 0 v *Fb0
v *Fb0
v *Fa 0
*
0 0 v 0
Fc 0
v *Fb 0
*
v Fc 0
*
v Fc 0
-1 r r r r r r r -1 r r r r r -1 r r r r r
V0 V2 V1 V7 V1 V2 V0 V0 V2 V1 V2 V0 V2 V1 V7 V1 V2
1 1 1
vFa0 0 vFa0 0 vFa0 0
-1 -1
1 1 1
vFb0 0 vFb0 0 vFb0 0
-1 -1 -1
1 1
vFc0 0 vFc0 0 vFc0 0
-1 -1 -1
1 1
v0n 1/3 v0n 1/3 v0n 1/3
-1/3 -1/3 -1/3
-1 -1
4/3 4/3 4/3
vFan 2/30 vFan 2/30 vFan 2/30
vFbn 2/30 vFbn 2/30 vFbn 2/30

-2/3 -2/3 -2/3
vFcn 0 vFcn 0 vFcn 0
-2/3 -2/3 -2/3
-4/3 -4/3 -4/3
t0 t2 t1 t t t t0 t2 t2 t0 t2 t1 t1 t2
t7 1 2 0 t1 t7
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
t Fc (off )
t Fb(off ) TS TS
tFa (off )
TS
(a) (b) (c)

Figura 5.7. Tensiones sintetizadas mediante SVM, normalizadas a vdc/2, en un
periodo de modulacin para diferentes repartos de los vectores nulos.
En SVM con reparto equitativo de vectores nulos, los tiempos de aplicacin de los
vectores de tensin se obtienen, de manera general, mediante las ecuaciones
mostradas en (5.16) y (5.20), y posteriormente, en funcin de la regin en que se
encuentre el vector de referencia, la secuenciacin de los instantes de conmutacin
de las tres ramas son obtenidos mediante la aplicacin selectiva de los trminos que
constituyen la matriz de (5.22).
T
Region1 Region2 Region3 Region4 Region5 Region6
t Fa ( off ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 12 t0

t Fb( off ) = 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 12 t1
t Fc ( off ) 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 1 0 1 12 t2

(5.22)
Finalmente, los tiempos obtenidos en (5.22) deben ser traducidos al correspondiente

formato requerido por una unidad digital de comparacin, la cual se encargar de
generar las seales de control de los transistores de las ramas. Generalmente, la
operacin de esta unidad se basa en la comparacin del valor del registro aportado
como referencia con el de un contador-descontador que trabaja a frecuencia
constante. Por tanto, la traduccin de los tiempos mostrados en (5.22) a los valores
de los registros de comparacin se har mediante sencillas funciones lineales. El
funcionamiento de esta unidad de comparacin recuerda mucho a la CB-PWM. En la
Figura 5.7 se ha representado una portadora triangular y las seales moduladoras
asociadas. En este caso, la relacin entre los tiempos de conmutacin resultantes de
(5.22) y las seales moduladoras (normalizadas respecto a vdc/2) que habra que usar
en una CB-PWM para implementar la SVPWM sera:
ti ( off )
v *Fi 0 = 4 1 ; i = {a , b, c} . (5.23)
TS
Mediante el clculo vectorial expuesto en este apartado, se han determinado los
tiempos de conmutacin de las ramas del inversor para conseguir que la tensin de
flotacin del bus de continua adquiera el valor deseado. Por tanto, en SVM, mediante
la seleccin y reparto adecuados de los vectores nulos que deben ser aplicados en
cada una de las regiones atravesadas por el vector de referencia, se pueden conseguir
los mismos resultados que se obtenan cuando se aplicaban los distintos mtodos de
modulacin continua y discontinua descritos en el apartado 5.1. De hecho, ha
quedado patente que el reparto equitativo y simtrico de vectores nulos da lugar a los
mismos resultados que la tcnica SVPWM expuesta anteriormente, donde se
consegua que el rango lineal mximo en la sntesis de un sistema trifsico de
sinusoides equilibradas fuese igual a mmax-lin= 2 3 =1,1547.
5.3. Sobremodulacin
Teniendo en cuenta que la modulacin del inversor es uno de los puntos clave en las
aplicaciones de electrnica de potencia, una revisin completa de dicha tcnica debe
cubrir el concepto de la sobremodulacin. La sobremodulacin, es una regin de
modulacin asociada a valores elevados del ndice de modulacin, m, y en la cual, se
pierde la relacin lineal existente entre dicho ndice de modulacin y la amplitud de
la componente fundamental de la tensin modulada en las ramas del inversor. En
aplicaciones de filtrado activo, la regin de sobremodulacin resulta inaplicable (a no
ser que se busque algn comportamiento particular), ya que la distorsin de baja
frecuencia que aparece en la tensin de salida del inversor, hace imposible el control
preciso de la corriente inyectada en la red. En otras aplicaciones, tales como el
accionamiento de motores de induccin, en las que el control del primer armnico de
la tensin o corriente resulta predominante, la regin de sobremodulacin es
extensamente explotada [5.30][5.31].
En la literatura tcnica se han propuesto diferentes enfoques con el objetivo de

incrementar el rango de aplicacin del inversor en fuente de tensin modulado en
PWM [5.32][5.33][5.34]. Algunos de estos enfoques plantean la sobremodulacin
como una extensin de la modulacin basada en portadora (CB-PWM), mientras que

en otros, se expone como una extensin de la modulacin vectorial (SVM). En CB-
PWM, el incremento de la seal de referencia ms all de la amplitud de la portadora
triangular, da lugar a que se omitan algunos ciclos de conmutacin, y en esos
instantes, la tensin de la rama es igual a la tensin positiva o negativa del bus de
continua, lo cual indica que el inversor se encuentra trabajando en sobremodulacin.
En este modo de trabajo, la tensin de salida del inversor muestra una elevada no-
linealidad respecto a la seal de referencia, y para alcanzar el modo 6-step en la
tensin de salida, es necesario que la pendiente de la seal sinusoidal de referencia,
en su paso por cero, sea superior a la pendiente de la portadora triangular. En SVM,
la mxima amplitud del vector de referencia que da rlugar a una modulacin lineal en
el inversor para cualquier posicin del mismo es VFn* = vdc 2 , el cual describe el
crculo inscrito en el hexgono de la Figura 5.8, y corresponde a un ndice de
modulacin mmax lin = 2 3 . En los ltimos algoritmos propuestos para trabajar
dentro de la zona de sobremodulacin con SVM, se modifica el mdulo y/o el ngulo
del vector de referencia para que siga existiendo una relacin de linealidad entre el
ndice de modulacin y la componente fundamental de la tensin que aparece a la
salida del inversor [5.35][5.36]. El valor mximo que puede alcanzar el ndice de
modulacin corresponde al modo de trabajo 6-step, y su valor es m6 step = 4 = 1,273 .
Lgicamente, el modo de trabajo 6-step se consigue mediante la aplicacin exclusiva
yr secuencial de los vectores activos, los cuales tienen una amplitud de
V1 6 = 2 3 vdc . Esta aplicacin exclusiva de los vectores activos (sin uso de los
vectores nulos), se dar en toda la zona de la regin de sobremodulacin que escapa
fuera de los lmites del hexgono de la Figura 5.8.
El algoritmo de sobremodulacin en SVM ms utilizado es el que presenta dos

modos de operacin, Modo I y Modo II [5.32], los cuales guardan correspondencia
con las dos regiones sealadas en la Figura 5.9.

r r
(010) V3 V2 (110)
Regin de
sobremodulacin
r*
VFn
r r r
(011) V4 (111) V0 Fn
*
V1 (100)
r
(000) V 1
7 m
ma
x
2 vdc
lin
=2

3 vdc
=4
2
3
ep
6 st
m
r r
(001) V5 V6 (101)
Figura 5.8. Regin de sobremodulacin en la representacin vectorial.

5.3. Sobremodulacin 287
r
V2 (110)
Regin I
1,154<mI<1,211
Regin II
Regin 1,211<mII<1,273
lineal
0<mlin<1,154

r
V1 (100)
Figura 5.9. Divisin de la regin de sobremodulacin.
Mediante el algoritmo de sobremodulacin,

r* se modificar el mdulo y/o el ngulo
del V
r vector de referencia original, Fn , para conseguir un nuevo vector de referencia,
VFn** . Este vector de referencia modificado nunca escapar de los lmites definidos por
el hexgono de la Figura 5.8, y en las ltimas versiones del algoritmo empleado para
su clculo, se persigue, adems, que la amplitud del armnico fundamental de la
tensin de salida guarde una relacin lineal con el ndice de modulacin [5.35].
En la literatura tcnica, no existe una justificacin clara del origen de los valores
lmites del ndice de modulacin que determinan el campo de aplicacin de cada uno
de los dos modos de sobremodulacin anteriormente citados. Adems, en ciertas
exposiciones llegan a aparecer contradicciones en la descripcin del proceso de
conmutacin del inversor cuando ste se encuentra en el Modo II de
sobremodulacin [5.32]. Por este motivo, el Autor presenta a continuacin una nueva
interpretacin de estos modos de sobremodulacin, y propone nuevos algoritmos
para conseguir la linealizacin de los mismos.
5.3.1. Sobremodulacin linealizada en Modo I

En este modo de sobremodulacin, r ** elralgoritmo de clculo modifica el mdulo del
vector de referencia original ( VFn VFn ), dejando inalterado el ngulo del mismo
*
( rFn
**
= Fn
*
). Haciendo alusin a la Figura 5.10a, si el vector de referencia original
*
( VFn ) describe un lugar geomtrico circular que escapa fuera de los lmites del
hexgono, el algoritmo de clculo establecer una nueva trayectoria,r ** tambin circular
y mayor que la original, para el vector de referencia modificado ( VFn ).
Para describir la evolucin del vector de referencia modificado, se utilizar un

sistema de referencia rotativo en el que el eje d se encuentra sincronizado
permanentemente con el vector de referencia original. En Modo I, al ser Fn
*
= Fn
**
, la
proyeccin sobre el eje d del vector modificado coincide con su amplitud.
r
VFn
d
2 v
r 3 dc
V2 (110)
r*
v *Fn* VFn
r d + +
r **
VFn -
r* 1 vdc
VFn 2 r **
q VFn
Fn
*
= Fn
**
r Fn
*
= Fn
**
r
V1 (100) 0 r r
3 3
(a) (b)
Figura 5.10. Sobremodulacin en Modo I (1,154< m*I <1,211).
En la Figura 5.10a, la trayectoria seguida por el vector de referencia modificado en el

Modo I de sobremodulacin se ha resaltado mediante trazo grueso, mientras que la
trayectoria descrita por el vector de referencia original se dibuja en trazo ms fino.
En el intervalo angular 0 Fn
*
< r , el vector de referencia modificado seguir una
trayectoria circular, cuyo radio v **
Fn es superior al de la circunferencia descrita por el
vector de referencia original. En el intervalo angular r Fn
*
< 3 r , en el cual la
nueva trayectoria circular sobrepasa los lmites del hexgono, el inversor se satura, y
el vector de referencia modificado evolucionar siguiendo el lado de dicho
hexgono. Finalmente, en el intervalo angular 3 r Fn *
< 3 , el vector de
referencia modificado discurrir otra vez a lo largo de la nueva trayectoria circular.
En la Figura 5.10b, se muestra la proyeccin sobre el eje d del vector de referencia

modificado, la cual coincide con su mdulo, cuando ste avanza a lo largo del
sextante de la Figura 5.10a. Las expresiones que determinan la evolucin del mdulo
del vector de referencia modificado en funcin de la posicin angular del mismo son:
r
VFn** = v **
Fn , si Fn
*
r o Fn
*
r ; (5.24a)
3
r v dc
VFn** = , si r Fn
*
r .
* 3 (5.24b)
2 cos Fn
6
Para el clculo de los tiempos de aplicacin de los vectores de tensin en cada
instante, se emplearn las expresiones (5.16) y (5.20). Cuando el vector de referencia
modificado discurra sobre el lado del hexgono ( r Fn*
< 3 r ), la expresin
(5.20) ofrecer resultados inverosmiles para los tiempos de aplicacin de los
vectores nulos, por lo que stos sern despreciados, y los tiempos de los dos vectores
activos se reescalarn para que ocupen todo el periodo de conmutacin [5.32].
Por tanto, en el intervalo angular r Fn

*
< 3 r , los tiempos de aplicacin de
los vectores de tensin sern:
t1 t
t1' = ; t2' = 2 ; t0 , 7 = 0 , (5.25)
t1 + t2 t1 + t2
Segn indica la Figura 5.10b, para conseguir que exista una relacin lineal entre el
ndice de modulacin original y la amplitud del primer armnico de la tensin
modulada que aparece a la salida del inversor, se debe cumplir la ecuacin (5.26), es
decir, el exceso de amplitud impuesto en la tensin modulada de salida cuando el
vector de referencia original se encuentra prximo a los vrtices del hexgono, debe
ver compensado por la disminucin de amplitud que experimenta dicha tensin
cuando el inversor se encuentra saturado.

r 3 r 3 r
vdc 3 r
VFn* =
Fn d Fn +
v **
d Fn +
Fn
* *
v ** d *
(5.26)
r * r
Fn

0
2 cos Fn
6
Teniendo en cuenta que el radio de la nueva trayectoria circular asignada al vector de
referencia modificado puede ser expresado como:
vdc
Fn =
v ** ,
(5.27)
2 sin + r
3
la integral de (5.26) da como resultado:

r * 3 2 vdc r
VFn = ln tan + r , (5.28)
sin + 6 2
r
3
donde queda recogida la relacin existente entre la amplitud del vector de referencia
original y el ngulo de control r .
En el Modo I de sobremodulacin, la mxima amplitud que se puede conseguir para

el vector de referencia original se da cuando r = 0 , es decir, cuando el vector de
referencia modificado discurre exclusivamente sobre los lados del hexgono. Esta
amplitud mxima es:
r 3 ln(3)
VFn* max = vdc , (5.29)
(Modo I) 2
lo que equivale a un ciclo de trabajo:
2 2 r*
m*I max = VFn max = 1,2114 . (5.30)
vdc 3 (Modo I)
Lgicamente, en esta situacin lmite, la trayectoria circular del vector de referencia

modificado circunscribir el hexgono de la Figura 5.8, por lo que:
2
Fn max =
v ** vdc . (5.31)
(Modo I) 3
Por tanto, el Modo I de sobremodulacin se aplicar desde el final de la zona lineal
hasta el lmite establecido por (5.30), es decir:
Rango Modo I: 1154
, m*I 1,211 . (5.32)
Si las ecuaciones (5.27) y (5.28) se expresan en la forma de ndices de modulacin se
obtiene que:

4 3 r
m*I = ln tan + r , (5.33a)
6 2
sin + r
3
2 1
I =
m** ,
3 sin + (5.33b)
r
3
donde m*I es el ndice de modulacin original, y m** I es el ndice de modulacin
corregido que habra que aplicar al inversor para que exista correspondencia entre el
citado ndice de modulacin original y la amplitud del primer armnico de la tensin
modulada en la salida del inversor. Lgicamente, si al inversor se le aplica el ndice
de modulacin m** I , llegar un instante, en Fn = r , en el que la trayectoria circular
*
descrita por el vector de referencia modificado escapar fuera de los lmites del
hexgono. A partir de ese momento, y hasta que el vector de referencia modificado
vuelva a entrar dentro del hexgono, se aplicarn las expresiones de (5.25) para el
clculo de los tiempos de los vectores activos, con lo que el vector de referencia
modificado evolucionar siguiendo el lado del hexgono.
Si fuese posible despejar el ngulo de control r de (5.33a), y sustituirlo en (5.33b),

entonces sera factible obtener una expresin analtica que linealizara el
comportamiento del inversor en el Modo I de sobremodulacin, sin embargo, su
utilizacin en tiempo real sera inadecuada, ya que consumira muchos recursos de
procesado. Por tanto, en (5.33), resulta ms lgico realizar un barrido del ngulo de
control r entre 0 y 6 rad para obtener una tabla, que se almacenar en el sistema
procesador, y que determinar la correccin necesaria del ndice de modulacin en el
Modo I de sobremodulacin. En la Figura 5.11 se han representado las funciones de
(5.33) y se ha esquematizado el proceso de correccin que se realizara mediante la
tabla anteriormente citada.
Por ultimo, en la Figura 5.12 se han representado las formas de onda

correspondientes a dos puntos de trabajo situados en la Regin I de sobremodulacin.
1.154 m**
I 1.333
/6
r = f (m*I )
[rad]
r
r = f (m *I * )
0
1.154 m*I 1.211
Figura 5.11. Correccin del ciclo de trabajo en el Modo I de sobremodulacin.
Para generar las formas ondas de la Figura 5.12 se ha supuesto que la tensin de
referencia de la fase a es:
vdc
v *Fan = m*I cos(t ) , (5.34)
2
estando las tensiones de las otras fases convenientemente desfasadas respecto a ella.
En estas condiciones se cumplir que Fn *
= t , con lo que la posicin angular de los
vectores activos coincide con la indicada en la parte superior de las figuras. Las
formas de onda aqu representadas corresponden con el promediado local de la
tensin de salida de la fase a ( v Fan ), de la tensin de la rama a ( v Fa 0 ), y de la tensin
de flotacin del bus de continua ( v0 n ).
V1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
v Fan v Fan
vdc /2 vdc /2
v Fa 0 v Fa 0
v0 n v0 n
vFa [V]
vFa [V]
0 0
-vdc /2 -vdc /2
mI*=1,190 mI**=1,215 mI*=1,211 mI**=1,333
0 /3 2/3 4/3 5/3 2 0 /3 2/3 4/3 5/3 2
*Fn [rad] *Fn [rad]
(a) (b)
Figura 5.12. Formas de onda en Modo I de sobremodulacin.
En la Figura 5.12, tambin se ha representado, mediante un trazo discontinuo

prcticamente inapreciable, el armnico fundamental de la tensin de salida de la
fase a. La Figura 5.12a corresponde a un punto intermedio del Modo I de
sobremodulacin, mientras que la Figura 5.12b corresponde con el lmite superior de
dicho modo.
A pesar de que convencionalmente el Modo I de sobremodulacin se ha planteado en

la literatura tcnica bajo una interpretacin vectorial [5.32][5.35], las formas de onda
de la Figura 5.12 muestran que este modo de trabajo resulta de la extensin del
ndice de modulacin por encima de su lmite lineal cuando se utiliza la modulacin
basada en portadora SVPWM, la cual requiere una potencia de clculo mucho menor
que la necesaria cuando se utiliza el enfoque vectorial. Adems, mediante las
funciones de linealizacin anteriormente expuestas, es posible extender el rango
lineal de inversor (aludiendo nicamente a la componente fundamental) sin tener que
calcular ngulos de control, ni tiempos de aplicacin de los vectores de tensin.
5.3.2. Sobremodulacin linealizada en Modo II

En este modo de sobremodulacin,r el algoritmo
r* de clculo modifica tanto el mdulo
del vector de referencia original ( VFn VFn ), como el ngulo del mismo ( Fn
** **
Fn
*
).
En el rango de operacin en Modo II, la trayectoria del vector de referencia
modificado cambiar gradualmente desde el seguimiento continuo de los lados del
hexgono (mII=1,211), hasta alcanzar el modo de operacin 6-step (mII=1,273).
En la Figura 5.13, la trayectoria seguida por el vector de referencia modificado en el

Modo II de sobremodulacin se ha resaltado mediante trazo grueso, mientras que la
trayectoria seguida por el vector de referencia original se dibuja en trazo ms fino.
Haciendo alusin a la Figura 5.13, y suponiendo que el vector de referencia original

avanza con velocidad angular constante desde Fn *
= 0 hasta Fn
*
= 6 , el principio
de operacin del Modo II de sobremodulacin se puede describir de la siguiente
forma: i) Primeramente, el vector de referencia modificado se enclava en el vrtice
inferior del hexgono durante el tiempo en que el vector de referencia original
recorre el intervalo angular 0 Fn *
< h , quedando as retrasado respecto a la
posicin que ocupa este ltimo. ii) Posteriormente, cuando el vector de referencia
original recorre el intervalo h Fn
*
< 3 h , el vector de referencia modificado
evolucionar, siguiendo el lado del hexgono, del vrtice inferior al superior del
mismo. En este intervalo, la velocidad angular del vector de referencia modificado es
superior a la del vector de referencia original, quedando finalmente adelantado
respecto a la posicin de este ltimo. iii) Por ltimo, cuando el vector de referencia
original recorre el intervalo angular 3 h Fn *
< 3 , el vector de referencia
modificado permanecer enclavado en el vrtice superior del hexgono hasta que el
vector de referencia original le d alcance.
r
VFn
d
2 v
r 3 dc
V2 (110) r*
+ VFn +
-
h d
1 v
r* 2 dc r **
q VFn VFn Fn
*
* r **
Fn
h VFn 0 h
h

** 3 3 Fn
**
Fn
r
V1 (100) 0 0
3 3
(a) (b)
Figura 5.13. Sobremodulacin en Modo II (1,211< m*II <1,273).
En el comienzo de la regin del Modo II de sobremodulacin, la cual coincide con el

final de la regin del Modo I, el ngulo de enclavamiento h es igual a cero, y el
vector de referencia modificado avanza de manera continua, solidario con el vector
de referencia original, a lo largo de los lados del hexgono. A medida que aumenta la
amplitud del vector de referencia original, tambin aumentar el valor del ngulo de
enclavamiento h . El final del Modo II de sobremodulacin se alcanza cuando
h = 6 , lo que implica que el inversor se encuentre trabajando en modo 6-step.
Para analizar la tensin generada a la salida del inversor durante un sextante se

utiliza un sistema de referencia rotativo en el que su eje d est permanentemente
sincronizado con el vector de referencia original. Si el vector de referencia
modificado se proyecta sobre el eje d de este sistema de referencia sncrono, el valor
medio de dicha proyeccin guarda una relacin directa con la amplitud de la
componente fundamental de la tensin que aparece a la salida del inversor. En la
Figura 5.13b se muestra la proyeccin sobre el eje d del vector de referencia
modificado a medida que el vector de referencia original avanza a lo largo del
sextante de la Figura 5.13a.
Es preciso resaltar que en el Modo II de sobremodulacin, el vector de referencia

modificado y el eje d no mantienen permanentemente la misma posicin angular, y
por tanto, la proyeccin del dicho vector sobre este eje no coincidir con el mdulo
del mismo. Cuando el vector de referencia modificado permanece enclavado en el
vrtice inferior del hexgono, su proyeccin sobre el eje d vale:
r
VFn** =
d
2
3
vdc cos Fn
*
( ) , si 0 Fn
*
h . (5.35)
En la situacin lmite que determina el final de la regin de sobremodulacin en

Modo II, el ngulo de enclavamiento presentar el valor h = 6 , con lo que el
inversor trabajar en modo 6-step. Para este valor del ngulo de enclavamiento, y
teniendo en cuenta la simetra en el comportamiento del vector de referencia
modificado respecto a la bisectriz del sextante, el valor medio de la proyeccin de

este vector sobre el eje d, cuando dicho eje recorre la totalidad del sextante, se
calcular mediante la integral mostrada en (5.36). Lgicamente, el resultado de esta
integral determina la amplitud mxima que puede presentar del vector de referencia
original en el Modo II de sobremodulacin.
r 6
VFn* max
(Modo II)
=2
3
0
2
3
( )
vdc cos Fn
*
d Fn
*
=
6
v
dc
(5.36)
Basndose la expresin (5.36), el valor mximo del ndice de modulacin en Modo II

de sobremodulacin es:
2 2 r* 4
m*II max = VFn max = = 1,273 , (5.37)
3 (Modo II)
el cual guarda una correspondencia directa con la amplitud del primer armnico de la
tensin de salida del inversor cuando ste trabaja en modo 6-step.
Cuando el vector de referencia modificado abandona el vrtice inferior del hexgono,

y se desplaza a lo largo del lado del mismo, su mdulo viene determinado por:
r v dc
VFn** =
, si 0 Fn .
**
** (5.38)
2 cos Fn 6
6
Entonces, durante este intervalo angular, la proyeccin del vector de referencia
modificado sobre el eje d vale:
r **
VFn =
cos Fn
*
(
Fn
**
vdc
)
d **
, si 0 Fn
**
. (5.39)
2 cos Fn 6
6
Para que el vector de referencia modificado alcance el vrtice superior del hexgono
cuando el vector de referencia original ocupe la posicin angular Fn
*
= 3 h , es
necesario que se cumpla la siguiente relacin:

Fn
*
h
=
**
. (5.40)
6
Fn
6
h

Por tanto, la expresin final de la proyeccin sobre el eje d del vector de referencia
modificado cuando este ltimo recorre el lado del hexgono es:
6 Fn
*

cos h , si 0 Fn
**
,
r vdc h 6 6
VFn** = (5.41)
d 2 3 *
sin h Fn 3 h Fn
*
.
3 2 h 3 6
En base a (5.35) y (5.41), la integral que relaciona el mdulo del vector de referencia
original con el ngulo de enclavamiento es:
6 Fn *

cos h
r* h 6
h 6
VFn = 2
3

0
2
3
*
( )
vdc cos Fn d Fn +
*

h
vdc
2 3 h Fn
*
3
*
d Fn .
(5.42)
sin
3 2 h 3
La resolucin analtica de esta integral resulta sumamente compleja, pero si dicha

integral se resuelve mediante integracin numrica, haciendo un barrido de h entre
0 y 6 , es posible obtener una aproximacin de excelente precisin como la
mostrada en (5.43a). La transformacin de esta ltima expresin al correspondiente
ndice de modulacin conduce a (5.43b), la cual permite construir una tabla, que ser
almacenada en el sistema procesador, para determinar el ngulo de enclavamiento
necesario en funcin del ndice de modulacin aplicado en el Modo II de
sobremodulacin. La Figura 5.14 muestra la representacin grfica de esta tabla.
r
(
VFn* = 0,136 h2 + 0,1438 h + 0,7418 vdc )(5.43a)
m*II = 0,2222 h2 + 0,2349 h + 1,2113 (5.43b)

En este modo de sobremodulacin, los tiempos de aplicacin de los vectores activos
de tensin, cuando h Fn
*
3 h , vienen determinados por (5.25). En la Figura
5.15 se muestran el promediado local de las formas de onda correspondientes a dos
situaciones de sobremodulacin en Modo II. La Figura 5.15a representa un punto
intermedio de esta regin de sobremodulacin, mientras que la Figura 5.15b
corresponde a la situacin lmite, cuando el inversor trabaja en modo 6-step. A pesar
de que la literatura tcnica trata la sobremodulacin en Modo II desde un punto de
vista vectorial, las formas de onda mostradas en la Figura 5.15 se pueden obtener
/6
[rad]
h
0
1.211 m *II 1.273
Figura 5.14. Determinacin de h en el Modo II de sobremodulacin.

V1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
v Fan v Fan
vdc/2 vdc/2
v Fa 0 v Fa 0
v0 n v0 n
vFan [V]
vFan [V]
0 0
-vdc/2 -vdc/2
mII*=1,247 mII**=2,01 mII*=1,273 mII**=255
0 /3 2/3 4/3 5/3 2 0 /3 2/3 4/3 5/3 2
*Fn [rad] *Fn [rad]
(a) (b)
Figura 5.15. Formas de onda de Modo II de sobremodulacin.
mediante la extensin del ndice de modulacin en SVPWM ms all del lmite

establecido anteriormente para el final del Modo I, lo cual simplifica enormemente
los clculos asociados con la sobremodulacin del convertidor.
Haciendo alusin a la Figura 5.15, cuando el vector de tensin de referencia se

encuentra en el segundo sextante,
r r la tensin de salida se sintetizar mediante la
aplicacin de los vectores V2 y V3 . Para ese mismo sextante, si se aplicase el mtodo
de modulacin vectorial basado en portadora que se expone en el Apartado 5.5, la
tensin de referencia para la rama a sera:
v *Fa 0 =
1
2
( *
2v Fan v *Fbn v *Fcn . ) (5.44)
Para satisfacer lo especificado en la ecuacin (5.43b), y as linealizar la respuesta del

convertidor en el Modo II de sobremodulacin, es preciso modificar la amplitud del
vector original de referencia de forma que se cumpla que:
vdc vdc
v **
Fa 0 *
Fn = 3 + h
=
2
= m**
II
4
[
2 cos( h + 3 ) cos( h 3 ) cos( h + ) , ] (5.45)
con lo que el ndice de modulacin corregido que da lugar al ngulo de

enclavamiento determinado por (5.43b) es:
4 1
II =
m** . (5.46)
3 cos( h ) 3 sin( h )
En modo 6-step el ngulo de enclavamiento vale h = 6 , por lo que, segn (5.46),
el ndice de modulacin corregido sera igual a infinito. Sin embargo, en una
aplicacin real de modulacin basada en portadora, el modo 6-step se alcanza cuando
la pendiente de la seal moduladora, en su paso por cero, es superior a la pendiente
de la portadora triangular. Esto implica que el modo de trabajo 6-step se alcanzar

siempre que se cumpla que:
2 fS
II
m** , (5.47)
fF
donde fS es la frecuencia de la portadora triangular y fF es la frecuencia fundamental
de la tensin de salida de salida el inversor. Para la situacin descrita por la Figura
5.15b, donde m**II = 255 , se ha considerado que fS=20kHz y fF=50Hz.
5.4. El uso de las coordenadas -- en la

modulacin vectorial
A pesar de la connotacin espacial evidenciada en la designacin de la modulacin
vectorial (SVM Space Vector Modulation), la mayora de las aplicaciones de la
misma se basan en una concepcin bidimensional del sistema de tensiones a generar.
Probablemente, el origen de este enfoque se basa en la clsica aplicacin del inversor
trifsico para generar las tensiones de alimentacin del motor de induccin. La teora
de vectores espaciales [5.37], y el mtodo de orientacin de campo (FOC Field
Orientation Control) [5.38] constituyen las bases de las tcnicas de los sistemas
modernos de control de altas prestaciones para el motor de induccin. En el
planteamiento de estas tcnicas, se asume que el motor no consume corriente
homopolar, lo cual permite utilizar un tratamiento bidimensional en el desarrollo de
las mismas. La ausencia de circulacin de corriente homopolar por el motor implica
que la componente homopolar de tensin que genera el inversor que lo alimenta,
respecto al punto neutro (real o virtual) del mismo, es tambin nula. Bajo estas
condiciones, las tensiones de salida del inversor se encuentran relacionadas mediante
la ecuacin (5.11), lo que ha propiciado que el problema de la modulacin del
inversor se haya abordado convencionalmente bajo un punto de vista bidimensional.
Bajo las condiciones descritas, la expresin de las tensiones de salida del inversor
(aqullas medidas respecto al neutro de la carga) en la base natural a-b-c no reporta
ninguna ventaja, ya que en este juego de tensiones slo existen dos variables
independientes, quedando la tercera automticamente determinada mediante (5.11).
Por este motivo, el sistema de tensiones de salida en la base natural a-b-c se
transforma a la base artificial --, en el cual, la componente del eje (homopolar)
siempre es nula, y las componentes - recogen toda la informacin acerca del
sistema trifsico de tensiones de salida. En principio, este planteamiento simplifica la
concepcin del sistema trifsico de tensiones, sin embargo, cuando se estudian las
tensiones de las ramas del inversor (aquellas medidas respecto al punto intermedio
del bus de continua) se observa, tal y como indica la Tabla 5.1, que ninguno de los
posibles vectores generadores del inversor se encuentra contenido en el plano -.
Teniendo en cuenta que la accin de la componente homopolar juega aqu un papel
primordial a la hora de aprovechar adecuadamente los recursos del bus de continua,
el significado fsico de dicha componente de tensin se pierde cuando se trabaja
exclusivamente con las coordenadas -.
En el momento en que la aplicacin para la cual se est utilizando el inversor no

responda a (5.11), es decir, cuando pueda existir circulacin de corrientes
homopolares, la utilizacin de las coordenadas -- no ofrece ninguna ventaja
particular, ya que se estar trabajando con tres variables independientes que
perfectamente podran haber sido expresadas sobre las coordenadas originales a-b-c,
sin necesidad de haber tenido que realizar los clculos asociados con este cambio de
base. Esta situacin resulta comn cuando se trabaja con inversores de cuatro hilos,
en los cuales el control de la componente homopolar de corriente inyectada juega un
papel importante. En estos casos, un enfoque bidimensional del sistema resulta poco
prctico.
Como se indic en el Captulo 4, el inversor de tres ramas con condensador repartido

(TLSC) encuentra una gran aceptacin en aplicaciones de filtrado activo en redes de
cuatro hilos debido a la sencillez de su modulacin. Existen ciertos trabajos tcnicos
que aplican SVM sobre las coordenadas -- para la modulacin de este inversor
[5.39]. A juicio del Autor, no existe una justificacin clara del empleo de este
mtodo, ya que el convertidor TLSC no permite la flotacin del bus de continua
respecto al punto neutro del sistema de carga, y adems, al estar trabajando con tres
variables independientes de tensin de salida, el empleo del sistema de referencia
artificial -- nicamente complica los clculos asociados con la modulacin del
convertidor.
En el Captulo 4, tambin se destac que el inversor de cuatro ramas en puente

completo (FLFB) ofreca excelentes prestaciones en aplicaciones de filtrado activo
en redes de cuatro hilos. En el momento de la escritura de esta Tesis, no existen
demasiadas publicaciones referentes a la modulacin de este inversor, y las
existentes, aunque se aproximan a un planteamiento realmente tridimensional,
plantean la modulacin de este inversor como una extensin de la modulacin del
inversor de tres ramas en puente completo (TLFB), acotando el vector a generar
entre dos planos - caracterizados por diferentes niveles de componente homopolar
[5.8]. En el fondo, en estos casos se contina intentando utilizar el enfoque
bidimensional para poder resolver un problema tridimensional.
Como se expone en el Apartado 5.2, un planteamiento convencional de SVM

conlleva calcular el mdulo y el ngulo del vector de referencia, lo cual consume un
elevado tiempo de procesado, al tener que procesarse las funciones de raz cuadrada
y arco tangente. Posteriormente, es necesario trabajar con funciones trigonomtricas
para determinar los tiempos de aplicacin de los vectores activos, lo cual supone
tambin un alto coste de procesado. En [5.6], se realiza un estudio detallado de los
resultados obtenidos mediante este proceso de clculo, y se llega a la conclusin de
que el trabajo sobre las coordenadas naturales a-b-c resulta ms efectivo a la hora de
determinar los tiempos de aplicacin de los diferentes vectores activos de tensin.
Adems, una vez conocidos los tiempos de aplicacin de estos vectores artificiales
(vectores en el plano - ), es necesario reordenar la secuencia de aplicacin de los
mismos para obtener los instantes de conmutacin de las diferentes ramas del
inversor, y as conseguir sintetizar las tensiones de salida en la base natural a-b-c. La
tabla utilizada para la secuenciacin de estos instantes de conmutacin se mostr en
(5.22).
5.4. El uso de las coordenadas - - en la modulacin vectorial 299
Teniendo en cuenta que el mtodo convencional de SVM implica tener que trabajar
finalmente sobre la base natural a-b-c, y siendo conscientes de que los resultados
obtenidos mediante la modulacin estndar SVM coinciden con lo que se obtendran
mediante el uso apropiado de la tcnica de inyeccin seal secuencia homopolar
(ZSS-PWM), la cual, al estar basada en el uso de seal portadora, es sumamente
simple, parece lgico estudiar un planteamiento completamente tridimensional de la
modulacin vectorial (3D-SVM Three-dimensional SVM) que permita trabajar
directamente sobre dicha base de referencia natural, y que adems, aproveche la
simplicidad de las tcnicas de modulacin basadas en portadora. Este estudio se
realiza en el Apartado 5.5, y da como resultado un mtodo de modulacin vectorial
ms simple, rpido y comprensible para el inversor de tres ramas TLFB. La
extensin de este nuevo mtodo de modulacin vectorial, para ser aplicado sobre el
inversor de cuatro ramas FLFB, se realiza en el Apartado 5.6.
Es preciso mencionar, que durante la escritura de esta Tesis han aparecido dos
publicaciones tcnicas que persiguen el mismo objetivo que el planteado en este
trabajo. El primero de ellos [5.40], nace del mismo principio tridimensional aqu
utilizado, aunque finalmente se acaban determinando los tiempos de aplicacin de
los diferentes vectores generadores, obvindose la simplicidad de los mtodos de
modulacin basados en portadora, y siendo necesaria la utilizacin de un sistema
secuenciador de dichos vectores. En el segundo trabajo [5.41], se utiliza el mismo
procedimiento que el empleado en esta Tesis para el control de la cuarta rama del
convertidor, sin embargo el origen del planteamiento proviene directamente de la
aplicacin adecuada de la tcnica ZSS-PWM basada en portadora. Aunque los
resultados obtenidos en este segundo trabajo coinciden completamente con los
expuestos en esta Tesis, cuando finalmente se pretende ofrecer una interpretacin
vectorial de la modulacin, se recurre al planteamiento anteriormente expuesto en
[5.8], el cual resulta sumamente complejo, e implica el uso de inteligentes
entelequias matemticas para adaptar el enfoque bidimensional al problema de la
modulacin tridimensional.
5.5. 3D-SVM en coordenadas a-b-c aplicada al

inversor TLFB
En la Figura 5.16 se muestra el inversor TLFB con un sistema genrico conectado a
su salida. En esta figura, se ha considerado que el bus de continua est constituido
por dos condensadores para obtener un nodo de referencia en el punto medio de
dicho bus (0). Entonces, las tensiones de los condensadores son vC1>0 y vC2<0, y su
valor absoluto es igual a la mitad de la tensin total del bus.
Al igual que en las exposiciones precedentes, a partir de ahora, cuando se hable de la

tensin de rama, vF0, se estar haciendo alusin a la tensin de salida de dicha rama,
medida sta respecto al punto medio del bus de continua (nodo 0 de la Figura 5.16).
De la misma manera, cuando se hable de la tensin de salida, vFn, se estar haciendo
alusin a la tensin que existe en las fases del sistema de carga, medida sta respecto
al punto neutro (real o virtual) de la misma (nodo n de la Figura 5.16).
Carga
vC1 + genrica
- C1 ZLi vLi
vFa
(a) vFb (n)
vdc (0) (b) vFc
(c)
i={a,b,c}
vC 2 +
C2
-
Figura 5.16. Inversor TLFB trabajando sobre una carga genrica.
El estado de conmutacin de cada interruptor del inversor se define mediante la

variable si como:
si = 1 ; i = {a , b, c} , (5.48)
donde el valor positivo indica que se encuentra cerrado el interruptor superior, y el
valor negativo indica que lo est el interruptor inferior. Entonces, cada uno de los
diferentes estados de conmutacin del inversor puede ser representado por:
r
[ ]
S j = saj sbj scj ; j = {0...7} , (5.49)
y la siguiente matriz de conmutacin S aglutina los ocho posibles estados de
conmutacin del inversor:
r
S0 1 1 1
r
Sr1 1 1 1

S2 1 1 1
r
S 1 1 1
S = r3 = . (5.50)
S 1 1 1
r4
S 5 1 1 1
Sr 1 1 1
r6
S7 1 1 1
Lgicamente, las tensiones de las ramas del inversor relacionadas con estos estados
de conmutacin se obtendran multiplicando la matriz S por vdc 2 . A partir de ahora,
y con el objetivo de simplificar notaciones, las tensiones del inversor, tanto de salida
como de rama, se expresarn normalizadas respecto a vdc 2 . Por tanto, los vectores
normalizados de las tensiones de rama del inversor pueden ser expresados como:
r r r r r r r r T
[
VF 0 = S u = V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 , ] (5.51)
donde u representa los vectores unitarios del sistema de referencia natural a-b-c, esto
es:
r r r T
u = [ua ub uc ] . (5.52)
5.5. 3D-SVM en coordenadas a-b-c aplicada al inversor TLFB 301
Figura 5.17. Vectores normalizados de la tensin de las ramas del inversor TLFB.
En la Figura 5.17 se muestran los ocho vectores normalizados de la tensin de las

ramas del inversor TLFB. Modulando la amplitud de estos vectores, y
combinndolos adecuadamente en el tiempo, se podr sintetizar cualquier hipottico
vector de tensin que se encontrase incluido dentro del cubo de controlabilidad
descrito en esta figura [5.42].
En el circuito de la Figura 5.16, el hecho de que la corriente homopolar a la salida del

inversor deba ser obligatoriamente nula, implica que sus tensiones de salida tienen
que cumplir la siguiente igualdad:
v
i = a ,b , c
Fin = v
i = a , b ,c
Lin , (5.53)
donde vLin hace referencia a las fuentes de tensin de la carga genrica. Es importante
resaltar que la ecuacin (5.53) resulta de la aplicacin de la ley de Kirchhoff de las
corrientes, por lo que es siempre cierta, con independencia de la tensin que el
inversor est ofreciendo a su salida, esto es, con independencia del estado de los
interruptores del mismo.
Por otro lado, la tensin de salida de una rama cualquiera del convertidor se puede
expresar como:
v Fin = v Fi 0 + v0 n , (5.54)
con lo que:
v
i = a ,b , c
Fin = v
i = a ,b , c
Fi 0 + 3v0 n . (5.55)
Por tanto, la tensin de flotacin del bus de continua respecto al neutro de la carga
valdr:
1 1
v0 n = (v Fin v Fi 0 ) = ( vLin v Fi 0 ) . (5.56)
3 i = a ,b , c 3 i = a , b ,c
Con independencia del estado de los interruptores del inversor, esta tensin de
flotacin del bus de continua aparecer espontneamente para que lo indicado en
(5.53) sea siempre cierto. Para continuar con la exposicin, se considerar que la
componente homopolar de las tensiones de la carga es igual a cero, cumplindose
entonces que:
1
v0 n = v Fi 0 .
3 i = a ,b ,c
(5.57)
En estas condiciones, en la Figura 5.18 se muestran los vectores de la tensin de

salida del inversor, los cuales resultan de la aplicacin de (5.54). Como se puede
apreciar en esta figura, todos los vectores de tensin se encuentran sobre el bien
conocido plano -. En esta figura, la circunferencia inscrita en el hexgono
representa el lugar geomtrico descrito por un vector de referencia de tensin que
genera tres sinusoides equilibradas en la salida, y que define el lmite de la regin
lineal, es decir, su ndice de modulacin vale m* = 1154
, .
plano
o
an
pl
Figura 5.18. Vectores de la tensin de salida del inversor TLFB cuando la

componente homopolar de la tensin de la carga es nula.
La circunferencia circunscrita al hexgono de la Figura 5.18 corresponde al lugar

geomtrico que describe el vector de referencia cuando el inversor trabaja en la
situacin lmite de determina el final del Modo I de sobremodulacin, es decir,
cuando m*I = 1,211 . Lgicamente, la longitud de los vectores mostrados en esta
figura es la misma que la de los mostrados anteriormente en la Figura 5.8.
r r
Observando las Figuras 5.17 y 5.18, se aprecia como los vectores V0 y V7 son
completamente homopolares, y a pesar de tener la misma longitud que los vectores
activos, slo influyen sobre la tensin de flotacin del bus, no dando lugar a tensin
alguna a la salida del inversor (tensin medida respecto al nodo n de la carga).
Consiguientemente, cuando en el inversor TLFB se est sintetizando un vector de
tensin de salida cualquiera, el cual obligatoriamente se encontrar incluido en el
plano -r, la generacin
r de tensin neta en las ramas del inversor mediante los
vectores V0 y V7 , carece de sentido, ya que dicha tensin no se ver finalmente
reflejada en la tensin de salida, y simplemente conseguir reducir el margenr r de
utilizacin de dicho inversor. Esto ltimo no quiere decir que los vectores V0 y V7 no
deban ser utilizados, ya que stos son necesarios para regular la amplitud del vector
de salida sintetizado, pero s se debe cumplir que rla tensin
r neta en las ramas del
inversor que resulta de la actuacin de los vectores V0 y V7 debe ser nula.
Para evidenciar esto ltimo, se considerar una situacin en la que se desea sintetizar
en la salida del inversor un sistema trifsico de sinusoides equilibradas. Una primera
opcin podra consistir en generar directamente estas sinusoides en las ramas del
inversor, lo cual correspondera a una modulacin estndar SPWM. De esta manera,
el vector de tensin sintetizado en las ramas del inversor se encontrara en todo
momento sobre el plano - mostrado en la Figura 5.19. En estas circunstancias, y
segn lo indicado en (5.57), el valor medio de la tensin de flotacin del bus a lo
largo de un periodo de conmutacin, debera de ser permanentemente nulo.
plano
o
3
an
pl
4 2
0 7
5 1
Figura 5.19. Vectores de tensin de las ramas del inversor TLFB y plano -
Asumiendo que, mediante la aplicacin ponderada en el tiempo de los vectores

generadores de la Figura 5.19, se puede regular la amplitud media de los mismos a lo
largo de un periodo de conmutacin; para sintetizar con SPWM un vector de tensin
que pueda alcanzar cualquier posicin dentro del plano -, sera necesaria la
utilizacin conjunta de cuatro vectores generadores.
r r De esta forma, se utilizara una
pareja de vectores activos contiguos ( V1 a V6 ) para fijar la posicin angular y
amplitud del vector de tensin de salida. Si slo se aplicase esta pareja de vectores
activos, la componente homopolar del vector de tensin que sintetizaran las ramas
del inversor no sera
r igualr a cero. Por tanto, los otros dos vectores a utilizar seran los
vectores nulos ( V0 y V7 ), los cuales se encargaran de regular la componente
homopolar del vector de tensin que finalmente se sintetizara en las ramas del
inversor para colocarlo dentro del plano -. Con esta estrategia de modulacin, el
valor mximo del ndice de modulacin que asegura que el convertidor no entra en
saturacin cuando genera el conjunto de sinusoides equilibradas de salida es m* = 1 .
Para este valor del ndice de modulacin, el vector de referencia describira la
circunferencia de trazo discontinuo mostrada en la Figura 5.19, la cual se encuentra
inscrita dentro del rea hexagonal resultante de la interseccin del plano - con el
cubo de controlabilidad del inversor.
Otra estrategia de modulacin, correspondiente a una SVM, consistirar r en hacer que

el inversor nicamente establezca, mediante los vectores activos V1 a V6 , la posicin
angular y amplitud del vector de tensin de salida, haciendo r r que la tensin neta
generada en las ramas del inversor mediante los vectores V0 y V7 sea nula. Ahora, el
vector de tensin sintetizado en las ramas del inversor no se encontrar en el plano
- de la Figura 5.19, es decir, la componente homopolar de la tensin sintetizada en
las ramas del inversor no ser nula. Teniendo en cuenta que, en el convertidor TLFB,
la ecuacin (5.57) siempre ser cierta, esto implica que la tensin v0n adoptar
espontneamente el valor adecuado para que finalmente la componente homopolar
de la tensin de salida sea cero. El valor de esta tensin v0n coincidir con la tensin
r
neta
r que en el caso de la modulacin SPWM era generada mediante los vectores V 0 y
V7 . Con esta estrategia de modulacin se extiende el margen de utilizacin del
inversor, ya que ahora ste no es el responsable de la generacin de la tensin que
contrarresta la componente homopolar de los vectores activos. Ahora, el valor
mximo del ndice de modulacin que asegura que el convertidor no entra en
saturacin cuando genera el conjunto de sinusoides equilibradas de salida es
m* = 1154
, . Para este valor del ndice de modulacin, el vector de referencia describe
la circunferencia de trazo continuo mostrada en la Figura 5.19.
5.5.1. Algoritmo 3D-SVM aplicado al inversor TLFB

Cuando se utiliza la tcnica estndar de SVM, el vector de tensin de salida a
sintetizar es transformado al marco de referencia --, y posteriormente se
determinan los tiempos de aplicacin de los vectores generadores.
b
plano a
Figura 5.20. Vectores de la tensin de las ramas del inversor TLFB expresados en
el marco de referencia --
La Figura 5.20 representa, en forma tridimensional, los vectores generadores del

inversor expresados sobre el marco de referencia --. Teniendo en cuenta que la
componente homopolar de la tensin de salida del inversor ser obligatoriamente
nula, inicialmente puede parecer que un tratamiento bidimensional del problema de
la modulacin sobre este marco de referencia artificial conducir a un algoritmo de
modulacin ms simple. Posteriormente quedar patente que esta asuncin no es
correcta. Adems, una vez que los tiempos de aplicacin de los vectores generadores
son conocidos, la utilizacin del marco de referencia -- no reporta ninguna
ventaja especfica, ya que el vector de tensin de salida ser finalmente sintetizado
sobre el marco de referencia natural, a-b-c.
A continuacin se presentar la tcnica 3D-SVM aplicada al convertidor TLFB. Esta

tcnica de modulacin trabaja directamente sobre el marco de referencia natural, a-b-
c. A modo de gua, en la Figura 5.21 se muestra el diagrama de flujo de la tcnica
propuesta. En esta figura se observa como, a partir del vector de referencia de la
tensin de salida expresado en la base natural a-b-c, se determina la base generadora
a ser utilizada. Una base generadora es una base de referencia no-ortogonal que est
formada por una terna de vectores generadores unitarios. Cada base generadora
estar constituida por dos vectores unitarios activos y uno homopolar (vector unitario
nulo). La base generadora que debe ser utilizada en cada momento depende de la
posicin que ocupe el vector de tensin de referencia. Una vez conocida la base
generadora apropiada, el vector de tensin original se expresar sobre esa base de
referencia no ortogonal. De esta manera, se conocern las componentes del vector de
referencia en la base generadora que se est utilizando en cada momento.
Posteriormente, se impondr como condicin que la amplitud de la componente
homopolar asociada con el vector sea nula.
Vector de referencia
de salida sobre a-b-c
Seleccin de la
base generadora
Expresin del vector

de referencia de
salida sobre la base
generadora
Funcin de
Cancelacin de la transformacin
componente generalizada
homopolar del vector
Expresin del vector

resultante sobre la
base a-b-c
Referencia de tensin
de rama sobre a-b-c
Figura 5.21. Diagrama de flujo de la tcnica 3D-SVM sobre el marco de referencia

natural.
Una vez anulada la componente homopolar del vector de tensin expresado sobre la
base generadora correspondiente, el vector de tensin resultante se expresa
nuevamente sobre la base de referencia natural. Con este ltimo paso quedar
determinada la tensin que debe suministrar cada una de las ramas del inversor. A
partir de aqu, se puede utilizar un modulador PWM estndar para obtener las seales
de conmutacin de los transistores del inversor. Como muestra la Figura 5.21, los
pasos que corresponden con cambios de base, as como la eliminacin de la
componente homopolar generada por los vectores nulos, pueden ser agrupados en
una funcin de transformacin generalizada.
(A) Bases generadoras
Para la definicin de las bases generadoras, el espacio total cubierto por el cubo de
controlabilidad es dividido en doce subespacios. Tres vectores generadores
r r delimitan
cada subespacio; dos de ellos corresponden a vectores
r r activos ( V1 a V6 ), y el tercero
corresponde a uno de los vectores nulos ( V0 o V7 ). En (5.58) se muestran los
vectores generadores definen los tres subespacios adoptados como base de este
trabajo. En este caso, los vectores que constituyen cada base generadora han sido
elegidos siguiendo un orden secuencial, aunque podra haberse elegido algn otro
criterio. Los volmenes piramidales inscritos en el cubo de controlabilidad que
corresponden a los tres subespacios definidos en (5.58) se muestran en la Figura
5.22.
r r r
{
Subespacio SS 012 V0 , V1 V2 , } (5.58a)
r r r
Subespacio SS034 {V ,
0 V3 V },
4 (5.58b)
r r r
Subespacio SS056 {V ,
0 V5 V }.
6 (5.58c)
SS012 SS034 SS056

Figura 5.22. Subespacios bsicos de 3D-SVM.
A partir de estos tres subespacios bsicos, se definirn tres bases generadoras. Los
vectores unitarios mostrados en (5.59) constituyen estas tres bases generadoras. En la
tcnica aqu planteada se asume que un vector de referencia genrico debe ser
sintetizado mediante una base generadora particular cuando las dos componentes
activas de este vector (expresadas sobre la base generadora considerada) sean
simultneamente positivas o negativas, con independencia del signo de la
componente homopolar en esa base. Por tanto, cada base generadora delimita cuatro
volmenes piramidales o subespacios, los cuales son mostrados en (5.60), y
consiguientemente, la totalidad del volumen del cubo de controlabilidad queda
totalmente cubierto mediante la utilizacin de estas tres bases generadoras.
1 1 1
1 r r r
r
b1 = [u0
r r T
u1 u2 ] = [ ] 1
1 1 1 u
T
V0 V1 V2 = (5.59a)
3 3
1 1 1
1 1 1
1 r r r
r
b2 = [u0
r r T
u3 u4 ] = [ ] 1
1 1 u
T
V0 V3 V4 = 1 (5.59b)
3 3
1 1 1
1 1 1
1 r r r
r r r T
b3 = [u0 u5 u6 ] = [ ] 1
1 u
T
V0 V5 V6 = 1 1 (5.59c)
3 3
1 1 1
b1 define SS 012 , SS 712 , SS 045 y SS745 (5.60a)
b2 define SS 034 , SS 734 , SS061 y SS761 (5.60b)
b3 define SS056 , SS756 , SS 023 y SS723 (5.60c)
Si se asume que el vector de salida que debe ser sintetizado es:
r
abc
[
VFn* = v Fan
* *
v Fbn v *Fcn u , ] (5.61)
y considerando que, inicialmente,

r* r * este vector de tensin debe ser igual al generado en
las ramas del inversor, VFn = VF 0 (como en SPWM), existen diferentes estrategias
abc abc
para determinar el subespacio en el que dicho vector se encuentra. En este trabajo,
este subespacio se determina directamente a partir de los signos de las tensiones de
salida de lnea a lnea expresadas sobre la base de referencia natural. La Figura 5.23
muestra el cubo de controlabilidad del inversor trifsico visto desde un punto situado
en el eje homopolar.
0=
v
Fb =0
c v Fab
C2 & C3 C3 & C1
2 3
C1 & C2 1 1 C1 & C2
3 2
C3 & C1 C2 & C3
vFca= 0
Figura 5.23. Delimitacin de las bases generadoras en el inversor TLFB

En la Figura 5.23, las bases generadoras aparecen identificadas mediante un nmero

encerrado en un crculo. As mismo, en esta figura se han representado los planos
correspondientes a las tensiones de lnea a lnea nulas (vFab=0, vFbc=0, vFca=0), los
cuales son ortogonales al plano de la figura. Note como estos planos coinciden con
los lmites de los subespacios definidos en (5.60). Utilizando estos planos
delimitadores, se definen los siguientes criterios de seleccin:
Criterio 1: (
C1 = v Fab
*
0 ,) (5.62a)
Criterio 2: (
C2 = v Fbc
*
0 ,) (5.62b)
Criterio 3: ( )
C3 = v *Fca > 0 . (5.62c)
Cuando la condicin lgica encerrada entre parntesis es satisfecha, la variable
lgica correspondiente a ese criterio adopta el valor 1, en caso contrario vale 0.
Segn los criterios de (5.62), la base generadora que identifica el subespacio en que
se encuentra el vector de tensin de referencia viene determinada por la Tabla 5.2.
C1 C2 C3 Base generadora
0 0 1 1
0 1 0 3
0 1 1 2
1 0 0 2
1 0 1 3
1 1 0 1
Tabla 5.2. Identificacin de la base generadora
Es necesario resaltar que, en (5.62c), se emplea la condicin lgica de mayor y no

la de mayor o igual para contemplar el caso en el que el vector de referencia se
encontrase sobre el eje homopolar ( v *Fab = v *Fbc = v Fca
*
= 0 ). En ese caso, se podra
afirmar que el vector de referencia pertenece a cualquiera de los subespacios
definidos anteriormente. Mediante la modificacin realizada en (5.62c), cuando el
vector de referencia sea completamente homopolar, se utilizar la base generadora 1
para su sntesis.
Observando la Tabla 5.2, se aprecia como la condicin de pertenencia a cada una de

las bases generadoras se puede obtener mediante las siguientes funciones lgicas:
Funcin de pertenencia a la base 1 P1 = C1 C2 , (5.63a)
Funcin de pertenencia a la base 2 P2 = C2 C3 , (5.63b)
Funcin de pertenencia a la base 3 P3 = C3 C1 . (5.63c)

donde Pi=1 indica que el vector de referencia pertenece a la base generadora i.
(B) Translacin del vector de referencia a las bases generadoras

Una vez conocida la base generadora que hay que utilizar, es preciso expresar el
vector de referencia de salida sobre esta nueva base generadora. En los desarrollos
que se realizarn a continuacin, con el objetivo de cubrir todos los casos posibles, el
vector de referencia de salida se expresar sobre las tres bases generadoras
existentes, aunque slo se aplicara, en cada caso, la transformacin que determinen
las funciones de pertenencia mostradas en (5.63).
Invirtiendo las matrices de (5.59), la base natural de referencia a-b-c puede ser
fcilmente expresada en funcin de las bases generadoras como:
1 1 0
3
u= 0 1 1 b1 , (5.64a)
2
1 0 1
1 0 1
3
u= 1 1 0 b2 , (5.64b)
2
0 1 1
0 1 1
3
u= 1 0 1 b3 . (5.64c)
2
1 1 0
Por tanto, el vector de referencia mostrado en (5.61) puede ser expresado sobre las
bases generadoras de tensin en las ramas del inversor como:
1 1 0
r*
012
[ * *
]
Si P1=1: VF 0 = v F 00 v F10 v F 20 b1 =
*
2
[
3 * * *
]
v Fan v Fbn v Fcn 0 1 1 b1 , (5.65a)

1 0 1
1 0 1
r*
034
[ * *
]
Si P2=1: VF 0 = v F 00 v F 30 v F 40 b2 =
*
2
[
3 * * *
]
v Fan v Fbn v Fcn 1 1 0 b2 , (5.65b)

0 1 1
0 1 1
r*
056
[ * *
]
Si P3=1: VF 0 = v F 00 v F 50 v F 60 b3 =
*
2
[
3 * * *
]
v Fan v Fbn v Fcn 1 0 1 b3 . (5.65c)

1 1 0
Para obtener el mximo aprovechamiento del bus de continua del convertidor, rla
r homopolar neta generada en las ramas del inversor mediante los vectores V0
tensin
y V7 debera de ser nula. Para conseguir este objetivo, la primera columna de la
matriz de transformacin mostrada en (5.65) debera ser nula. Por consiguiente, el
vector de tensin que debera ser sintetizado por las ramas del inversor coincidir, en
cada caso, con el mostrado en (5.66).
0 1 0
r*
012
[
Si P1=1: VF 0 = v F 00 v F10 v F 20 b1 =
* * *
]2
3 * *
[
*
]
v Fan v Fbn v Fcn 0 1 1 b1 (5.66a)
0 0 1
0 0 1
r*
034
[ * *
]
Si P2=1: VF 0 = v F 00 v F 30 v F 40 b2 =
*
2
3 *
v Fan [ ]
v *Fbn v *Fcn 0 1 0 b2 (5.66b)
0 1 1
0 1 1
r*
056
[ * *
]
Si P3=1: VF 0 = v F 00 v F 50 v F 60 b3 =
*
2
3 * *
[*
]
v Fan v Fbn v Fcn 0 0 1 b3 (5.66c)
0 1 0
Lgicamente, la componente de secuencia homopolar (ZSS Zero Sequence Signal)
que ha sido cancelada en (5.66) puede ser expresada sobre las bases de generadoras
de tensin en las ramas del inversor como:
1 0 0
r*
012
[
Si P1=1: VZSS = v F 00
*
v *
F 10 v *
F 20 ] b1 =
2
[
3 *
v Fan v *
Fbn v *
Fcn ]
0 0 0 b ,
1 (5.67a)
1 0 0
1 0 0
r*
034
[
*
v *
F 30 v *
F 40 ] b2 =
2
[
3 *
v Fan v *
Fbn v *
Fcn ] 1 0 0 b ,
2 (5.67b)
0 0 0
0 0 0
r*
056
[
*
v F* 50 v F* 60 ] b3 =
2
[
3 *
v Fan *
v Fbn *
v Fcn ] 1 0 0 b .
3 (5.67c)
1 0 0
(C) Vector de referencia modificado expresado en la base natural

Substituyendo (5.59) en (5.66), el vector de tensin que debera ser sintetizado por
las ramas del inversor puede ser expresado nuevamente sobre la base natural como:
1 1 1
r*
abc
[* * *
]
1
2
* *
[*
Si P1=1: VF 0 = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 0 2 0 u , ] (5.68a)
1 1 1
1 1 1
r*
abc
[* * *
]
1 *
2
*
[*
Si P2=1: VF 0 = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 1 1 1 u , ] (5.68b)
0 0 2
2 0 0
r*
abc
* * *
[1 *
2
* *
]

Si P3=1: VF 0 = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 1 1 1 u . [ ] (5.68c)
1 1 1
Las expresiones mostradas en (5.68) son totalmente generales, y determinan, en
funcin de la base generadora utilizada en cada caso, la tensin que debera ser
suministrada por cada una de las ramas del inversor ( v *Fa 0 , v *Fb 0 y v Fc
*
0 ).
Un anlisis de las expresiones mostradas en (5.68) permite obtener una funcin de

transformacin generalizada en funcin de las variables lgicas de pertenencia P1, P2
y P3. Esta funcin de transformacin generalizada es:
1 + ( P3 ) 1 ( P3 ) 1 ( P3 )

[v *
Fa 0 v *
Fb 0 v *
Fc 0 ] [
1
= v *Fan
2
v *
Fbn v *
Fcn ]
1 ( P1 ) 1 + ( P1 ) 1 ( P1 ) . (5.69)
1 ( P2 ) 1 ( P2 ) 1 + ( P2 )

En esta matriz, los signos y + corresponden a operaciones aritmticas, y por este
motivo, las variables lgicas de pertenencia han sido representadas entre parntesis,
indicando as la transformacin de variable lgica a variable aritmtica. Hay que
destacar que, aunque el clculo de estos coeficientes sea realizado con suma rapidez
por el procesador digital, siempre resultar ms rpido utilizar selectivamente las
transformaciones mostradas en (5.68).
La Figura 5.24 muestra el diagrama de control de la tcnica 3D-SVM propuesta.

[v *
Fan v *Fbn *
v Fcn ]
v *Fa 0
C1
1
2
{v [1 + ( P )] v
*
Fan 3
*
Fbn ( P1 ) v Fcn
*
( P2 )}
r P1 r
v *Fan v *Fbn
1
VFn* 0
* VF*0
v
{v [1 + ( P )] v ( P2 )}
abc abc
Fb 0
C2 P2
1 *
Fbn 1
*
Fan ( P3 ) v Fcn
*
v *Fbn v *Fcn 2
1
0
v *Fc 0
v *Fcn v *Fan
1
0
C3 P3 1
2
{v [1 + ( P )] v
*
Fcn 2
*
Fan ( P3 ) v *Fbn ( P1 )}
Figura 5.24. Diagrama del algoritmo de 3D-SVM aplicado al convertidor TLFB.
Existe otra alternativa para determinar el vector de referencia de tensin a ser

generado en las ramas del inversor. Si, mediante (5.59), las expresiones de (5.67) se
expresan en la base de referencia natural, entonces se obtendr la tensin de
secuencia homopolar que debe ser restada de las referencias de tensin originales,
expresadas sobre la base natural, para conseguir los mismos resultados que en (5.69).
Esta tensin de secuencia homopolar es:
1 1 1
r*
abc
* * *
[1 *
2
* *
]
Si P1=1: VZSS = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 0 0 0 u , [ ] (5.70a)
1 1 1
1 1 1
r*
abc
* *
[ * 1
2
*
]
* *
[
Si P2=1: VZSS = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 1 1 1 u , ] (5.70b)
0 0 0
0 0 0
r*
abc
* *
[ * 1 *
2
]
* *
[
Si P3=1: VZSS = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 1 1 1 u . ] (5.70c)
1 1 1
Un anlisis de (5.70) permite obtener la siguiente expresin generalizada para la
tensin que hay que restar a cada una de las tensiones de referencia originales:
*
vZSS =
1
2
{
( P3 ) v *Fan + ( P1 ) v Fbn
*
+ ( P2 ) v *Fcn . } (5.71)
La Figura 5.25 muestra un diagrama de control alternativo de la tcnica de 3D-SVM.

r r
VFn* VF*0
abc [v *
Fan v *Fbn *
v Fcn ] abc
C1 P1
v *Fan v *Fbn
1
0 *
vZSS v0n
C2 P2
v *Fbn v *Fcn { ( P )v + ( P2 )v *Fcn }
1
0
1
2 3
*
Fan + ( P1 )v Fbn
*
C3 P3
v *Fcn v *Fan
1
0
Figura 5.25. Diagrama alternativo del algoritmo de 3D-SVM.
*
Como indica la Figura 5.25, la tensin vZSS coincide con la tensin de flotacin del
bus de continua, v0 n , la cual parecer de manera espontnea para que se verifique
que la componente homopolar de la tensin de salida sea nula.
La expresin (5.71) es equivalente a otra que suele aparecer en los trabajos que han
estudiado la relacin entre la SVM y el uso ptimo de la tcnica ZSS-PWM [5.10]
[5.14][5.27]. La expresin a la que se hace referencia se muestra en (5.72), y no es
ms que la formulacin de la tcnica analgica que propuso por King en 1974 [5.4].
*
vZSS =
1
2
{ ( *
max v Fan *
, v Fbn *
, v Fcn )
+ min v Fan
* *
, v Fbn ( *
, v Fcn )} . (5.72)
Generalmente, en todos esos trabajos, la expresin (5.72) se deduce tras un anlisis

microscpico del proceso de modulacin del inversor, utilizndose en todos los casos
un enfoque bidimensional del problema, lo cual da lugar a cierta merma en la
*
explicacin del significado fsico de dicha expresin, ya que la tensin vZSS
determina el comportamiento del inversor sobre el eje homopolar, y esta informacin
se pierde cuando se utilizan nicamente dos dimensiones en el anlisis. En el
Apartado 5.6 se evidenciar que entender el significado fsico de (5.71), o de su
equivalente (5.72), permite conseguir un procedimiento realmente simple para la
modulacin del inversor de cuatro ramas en puente completo (FLFB), del cual, a da
de hoy, existen relativamente pocas referencias concernientes a su modulacin.
El razonamiento seguido en este trabajo para la obtencin de la expresin (5.71) ha

sido simple y comprensible: se ha expresado el vector de referencia original sobre la
base generadora correspondiente, y posteriormente, se ha cancelado la tensin
generara el inversor mediante la accin de los vectores homopolares (nulos en un
enfoque bidimensional). Esto es as por que, para que se cumpla la Ley de Kirchhoff
de la corriente a la salida del inversor, dicha tensin homopolar aparecer, de manera
natural, como tensin de flotacin del bus de continua. Lgicamente, el hecho de
descargar al inversor de la responsabilidad de generar esta tensin homopolar
permite aumentar su rango lineal.
(D) Trayectoria del vector de referencia modificado en 3D-SVM
Para mostrar la efectividad de la tcnica de modulacin propuesta se proceder a

sintetizar una tensin de salida constituida por tres sinusoides equilibradas
caracterizadas por un ndice de modulacin m* = 1154 , . En la Figura 5.26, se
muestran diferentes posiciones del vector de referencia, para la tensin en las ramas
del inversor, cuando se utiliza la tcnica SPWM estndar.
Figura 5.26. Trayectoria del vector de referencia usando SPWM ( m* = 1154

, ).
En SPWM, las referencias de tensin que se aportan a las ramas del convertidor
coinciden con las tensiones sinusoidales que se desean obtener en la salida. Como se
aprecia en la Figura 5.26, el inversor ser incapaz de generar dichas sinusoides de
salida, ya que el vector de tensin a ser sintetizado por las ramas del inversor escapa
fuera del cubo de controlabilidad.
La Figura 5.27 muestra el resultado obtenido cuando se aplica la tcnica 3D-SVM

descrita anteriormente. En este caso, debido a la cancelacin de la tensin rhomopolar
r
neta que se generara en las ramas del inversor mediante los vectores V0 y V7 , el
vector de referencia para dichas ramas se encuentra, en todo momento, dentro del
cubo de controlabilidad del inversor, y por tanto, dicho vector de referencia podr ser
perfectamente sintetizado por el convertidor. En esta figura, en la vista tomada desde
un punto colocado en el eje homopolar, se observa como la proyeccin sobre el plano
- del vector de tensin sintetizado en las ramas del inversor coincide con la
trayectoria descrita por el vector de tensin de salida. Como se indic anteriormente,
cuando se utiliza la tcnica de modulacin 3D-SVM, la tensin de flotacin del bus
de continua, v0 n , es la que finalmente consigue que el vector de tensin de salida
evolucione, en todo momento, sobre el plano -.
Figura 5.27. Trayectoria del vector de referencia usando 3D-SVM ( m* = 1154

, ).
En la Figura 5.28 se muestra, mediante trazo grueso continuo, la evolucin temporal

de las tensiones que debern ser generadas por las ramas del inversor y, mediante
trazo grueso discontinuo, la tensin de flotacin del bus de continua, v0 n . Por ltimo,
tambin se representan, mediante trazo fino, las tensiones resultantes que aparecen en
la salida del inversor. Como era de esperar, las formas de onda mostradas en esta
figura son idnticas a las que se obtienen cuando se aplica la SVM convencional, lo
cual corrobora la validez de la tcnica propuesta en este trabajo. Sin embargo, la
tcnica aqu propuesta es ms rpida en el clculo que la tcnica SVM estndar, y
adems, ofrece como resultado la referencia de las tensiones que deben ser generadas
por cada rama del inversor, con lo que basta con utilizar un modulador convencional
de PWM para obtener la secuencia, e intervalos ptimos, de los distintos vectores
generadores a aplicar.
1.5
0.5
vF0,vFn,v0n [pu]
-0.5
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t [s]
Figura 5.28. Tensin sintetizada por las ramas del inversor (trazo grueso); Tensin
de salida (trazo fino); Tensin de flotacin del bus de continua (trazo
discontinuo).
En la Figura 5.29 se muestran las formas de onda de tensin resultantes de la

aplicacin del algoritmo 3D-SVM sobre el inversor TLFB. En esta simulacin, se ha
utilizado un modulador PWM estndar conmutando a 10kHz, y un ndice de
modulacin m=1,1. Una ampliacin de estas formas de onda evidenciara que la
secuencia de conmutacin experimentada por los transistores de las ramas coincide
exactamente con la que se mostr en la Figura 5.7a, la cual corresponda a la
utilizacin de la SVM estndar, con aplicacin equilibrada y simtrica de los
vectores nulos.
Para finalizar este Apartado, es importante resaltar que, si se aumentase el valor del
ndice de modulacin por encima de su lmite lineal ( m* > 1154 , ), el algoritmo
propuesto cubrira, de manera natural, los Modos I y II de sobremodulacin. Adems,
si se aplicasen las expresiones obtenidas en el Apartado 5.3 para corregir el valor del
ndice de modulacin de las seales de entrada del algoritmo de 3D-SVM, se
conseguira linealizar el comportamiento del inversor dentro de la citada regin de
sobremodulacin.
120 120
60 60
vFa0 [V]
v0n [V]
0 0
-60 -60
-120 -120
0 10 20 0 10 20
t [ms] t [ms]
(a) (b)
80
120
60
60
vFan [V]
vFan [V]
0 40
-60
20
-120
0
0 10 20 0 1 2 3 4 5
t [ms] f [Hz] 4
x 10
(c) (d)
Figura 5.29. Formas de onda de la aplicacin de 3D-SVM sobre el inversor TLFB
utilizando un modulador PWM estndar.
5.6. 3D-SVM en coordenadas a-b-c aplicada al

inversor FLFB
En la gran mayora de trabajos que han abordado la modulacin vectorial del
inversor de cuatro ramas en puente completo (FLFB), se ha intentado aprovechar el
enfoque bidimensional que se emplea en el inversor de tres ramas (TLFB), es decir,
se ha hecho uso de las coordenadas - [5.8]. Claramente, este punto de vista resulta
insuficiente para el tratamiento de este convertidor, y en esos trabajos se hace
necesaria la utilizacin de una tercera coordenada denominada (a veces esta
coordenada tambin se denomina 0). El conocimiento heredado del estudio del
inversor TLFB hace que se intente abordar la modulacin del convertidor FLFB
mediante la asuncin de que existen diferentes planos - situados en distintos

niveles del eje homopolar. En el fondo, este enfoque persigue sintetizar el vector de
salida mediante la interpolacin de los tiempos de aplicacin de los vectores
generadores correspondientes a dos planos contiguos, lo cual da lugar a un algoritmo
de modulacin bastante complejo. En el Apartado 5.5, se ha evidenciado que el
tratamiento de la SVM mediante un enfoque realmente tridimensional, permite
simplificar el algoritmo de modulacin respecto al obtenido mediante una
concepcin bidimensional. Como es posible imaginar, el uso de la tcnica 3D-SVM
tambin simplificar el algoritmo obtenido para la modulacin del inversor FLFB.
En la Figura 5.30 se muestra el inversor FLFB con un sistema genrico conectado a

su salida. En este caso, al existir un camino de circulacin para la corriente
homopolar en el lado de la carga, la componente homopolar de la tensin de salida
no tiene por qu ser nula.
Carga
vC1 + genrica
- C1 ZLi vLi
vFa
(d) (a) vFb (n)
vdc (0) v0 n (b)
(n) vFc
(c)
i={a,b,c}
vC 2 +
C2
-
Figura 5.30. Inersor FLFB trabajando sobre una carga genrica.
Manteniendo el mismo convenio que se mostr en (5.48) para definir el estado de

conmutacin de cada interruptor, los diferentes estados de conmutacin del inversor
FLFB pueden ser representados por:
r
[ ]
S j = saj sbj scj sdj ; j = {0...15} . (5.73)
Entonces, la matriz que aglutina los diecisis estados de conmutacin posibles es:
r r T
[
S = S0 L S15 = ]
T
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 . (5.74)

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Las tensiones en las ramas del inversor (tensiones medidas respecto al nodo 0)
correspondientes a estos estados de conmutacin se obtendran multiplicando la
matriz S por vdc 2 . Si las tensiones del inversor, tanto de salida como de rama, se
normalizan respecto a vdc 2 , entonces los vectores normalizados de las tensiones de
rama del inversor pueden ser expresados como muestra (5.75).
5.6. 3D-SVM en coordenadas a-b-c aplicada al inversor FLFB 319
r r
[ ]
T
VF 0 = V0 L V15 = S u4 D , (5.75)
donde u4D representa los vectores unitarios del sistema de referencia a-b-c-d, esto es:
r r r r T
u 4D = [ua ub uc ud ] . (5.76)
Los vectores de tensin de (5.75) tienen cuatro dimensiones, una por cada rama del
inversor. A partir de estos vectores generadores, se podra seguir un procedimiento
similar al utilizado en el Apartado 5.5 para la modulacin del inversor TLFB, es
decir, se definiran unas bases generadoras compuestas por cuatro vectores unitarios,
se expresara el vector de referencia original (suministrado en la base a-b-c-d) sobre
la base generadora correspondiente, se anulara la componente homopolar en la base
generadora tetradimensional, y se trasladara nuevamente el vector resultante a la
base de referencia original a-b-c-d. Sin embargo, aprovechando el conocimiento
adquirido en el estudio del convertidor TLFB, el proceso de modulacin del inversor
FLFB se plantear a partir del estudio de las tensiones de salida (tensiones medidas
respecto a nodo n), con lo que se reducir una dimensin en el problema a tratar.
En el inversor FLFB de la Figura 5.30 se cumple que:

v Fin = v Fi 0 + v F 0 n = v Fi 0 v Fd 0 ; i = {a, b, c, d } . (5.77)
Tiendo en cuenta que en todo momento v Fdn = 0 , entonces los vectores de salida
pueden ser representados empleando solamente tres dimensiones. Utilizando (5.77),
los vectores de salida del inversor FLFB (normalizados respecto a vdc 2 ) son:
r r T
[
VFn = V0 L V15 = ]
T
2 2 2 0 0 0 2 0 0 0 0 2 2 2 0 2 (5.78)
2 0 2 2 2 0 0 0 0 2 0 0 0 2 2 2 u ,

2 0 0 0 2 2 2 0 0 2 2 2 0 0 0 2
donde u es la base natural de las coordenadas a-b-c, definida en (5.52).
En la Figura 5.31 se muestran los diecisis vectores normalizados de la tensin de

salida del inversor FLFB. Modulando la amplitud de estos vectores, y combinndolos
adecuadamente en el tiempo, se podra sintetizar cualquier hipottico vector de
tensin que se encontrase incluido dentro del dodecaedro de controlabilidad descrito
en esta figura. En esta figura, se aprecia que la capacidad de generacin de tensiones
de secuencia directa e inversa en el convertidor FLFB es idntica a la del inversor
TLFB, sin embargo, su capacidad de generacin de tensin de secuencia homopolar
es mucho mayor. Esta figura tambin revela que, en funcin del nmero de
dimensiones utilizadas en el anlisis, ciertos
r r vectores
r rpierden su significado real. En
un enfoque bidimensional los vectores V0 , V7 , V8 ry V15 rson vectores nulos, mientras
que en unr enfoque
r tridimensional, los vectores V7 y V8 son vectores nulos, y los
vectores V0 y V15 son vectores homopolares.
Figura 5.31. Vectores normalizados de la tensin de salida del inversor FLFB.
A partir de la Figura 5.31, es intuitivo pensar que si se localiza la regin espacial

donde se encuentra el vector de referencia, la determinacin los ciclos de trabajo de
los diferentes vectores generadores implicados puede resultar sencilla si se utiliza un
procedimiento similar al expuesto en el Apartado 5.5. En [5.40] se presenta una
tcnica de modulacin que se basa en este punto de vista. En ese trabajo, el poliedro
de controlabilidad de la Figura 5.31 se rdivider en 24 tetraedros. Cada tetraedro, est
delimitado por los dos vectores nulos ( V7 y V8 ), ms tres vectores no nulos. Una vez
determinado cul es el tetraedro que debe ser el responsable de la sntesis del vector
de tensin de referencia, la expresin de este ltimo a partir de los vectores que
constituyen el citado tetraedro da lugar a la obtencin de los ciclos de trabajo
correspondientes. Los resultados expuestos en [5.40] resultan muy interesantes, sin
embargo, la tcnica propuesta podra ser mejorada si se utilizase el concepto de base
generadora presentado en el Apartado 5.5. Como se indic en (5.60), cada base
generadora define cuatro subespacios (tetraedros), por lo que la totalidad del poliedro
mostrado en la Figura 5.31 podra haber sido cubierto mediante la utilizacin de
nicamente seis bases generadoras, lo cual simplificara el algoritmo de deteccin de
la posicin del vector de referencia (en el algoritmo propuesto en [5.40] es necesario
discriminar entre los 24 tetraedros posibles). En [5.40], tras la obtencin de los ciclos
de trabajo de los vectores generadores, es necesaria la correcta secuenciacin de los
mismos para determinar as los instantes de conmutacin de las diferentes ramas del
convertidor. Este proceso consume un tiempo de procesado adicional y puede dar
lugar a ambigedades en el uso de los vectores nulos.
Una interpretacin diferente de la figura geomtrica obtenida a partir de la conexin

de los vectores generadores aporta un nuevo punto de vista en el planteamiento del
mtodo de modulacinr rdel inversor FLFB. En la Figura 5.32a, los vectores de
tensin de salida V0 a V7 se dan cuando el estado de la rama d es sd=-1, es decir,
cuando el interruptor inferior rde lar rama d est cerrado. De la misma manera, los
vectores de tensin de salida V8 a V15 se dan cuando el estado de la rama d es sd=+1,
es decir, cuando el interruptor superior de la rama d est cerrado. En Figura 5.32b, se
representa lo que se ha denominado el cubo de controlabilidad virtual (VCC
Virtual Controllability Cube), el cual surge a partir de los vectores de tensin
generados en las ramas a, b y c del inversor (tensiones
r r medidas respecto al nodo 0).
En esta figura, se ha utilizado la designacin V0' a V7' en los vectores de tensin de
las ramas para evitar confusin con la nomenclatura utilizada en los vectores de
tensin de salida. Teniendo en cuenta que la tensin de salida (vFn) es igual a la
tensin en las ramas del convertidor (vF0) ms la tensin de flotacin del bus de
continua (v0n), los cubos mostrados en las Figuras 5.32a y 5.32b tienen las mismas
dimensiones. Las dos posiciones extremas del VCC representadas en la Figura 5.32
se dan, respectivamente, para cada uno de los estados de conmutacin de la rama d,
por lo que es lgico pensar
r r que el VCC podra ser situado en cualquier posicin del
eje homopolar (eje V0 V15 ) mediante la regulacin de la tensin generada por la
rama d a lo largo de un periodo de modulacin.
'
Eje olar
' op
hom
'
'
'
'
'
'
(a) (b)
Figura 5.32. Posiciones extremas del VCC en el inversor FLFB
En la Figura 5.33, se han utilizado las coordenadas -- para ilustrar cmo,

mediante la regulacin de tensin generada por la rama d, o lo que es lo mismo,
mediante la regulacin de la tensin de flotacin del bus de continua, el VCC puede
ser desplazado a lo largo del eje homopolar, con lo que el que vector de tensin de
salida sintetizado por el convertidor puede ocupar cualquier posicin del poliedro de
controlabilidad del convertidor FLFB.
v Fn
v F 0
0'
4'
VCC
v F 0
2'
6' (0)
3'
5' vF 0 v Fn
1'
v F 0n = v Fd 0 (n)
7'
v Fn
b
c a
Figura 5.33. Desplazamiento del VCC a lo largo del eje homopolar
5.6.1. Algoritmo 3D-SVM aplicado al inversor FLFB

En la modulacin del inversor FLFB, las distintas ramas del mismo presentarn
funcionalidades diferentes. Las ramas a, b y c, las cuales originan el VCC, sern las
responsables de la generacin de las tensiones de salida de secuencia directa e
inversa. Es necesario recordar aqu que, para conseguir el mximo aprovechamiento
del bus de continua, lar tensin
r homopolar neta generada en las ramas a, b y c
mediante los vectores V0' y V7' ser nula. La rama d, la cual desplaza el VCC a lo
largo del eje homopolar, ser la responsable de la generacin de tensin de salida de
secuencia homopolar (tensin de flotacin del bus de continua).
Para la sntesis de un vector de referencia de tensin de salida genrico, en primer

lugar ser necesario determinar la posicin angular de ste dentro del plano -, y de
esta manera, decidir cul ser la base generadora que deber ser utilizada en cada
momento. Teniendo en cuenta que la componente homopolar del vector de referencia
no afecta sobre su posicin angular sobre el plano -, las funciones de pertenencia
mostradas en (5.63) continan siendo perfectamente vlidas. Una vez conocida la
base generadora a utilizar, las expresiones mostradas en (5.67) determinan ahora el
valor que debera adoptar la tensin de flotacin del bus de continua para conseguir,
por un lado, el mximo aprovechamiento de los recursos de tensin del bus de
continua, y por otro, la generacin en la salida de la tensin de secuencia homopolar

aportada como referencia.
Mediante las expresiones de (5.71) se obtendra la tensin de secuencia homopolar

que debera ser restada a las referencias de tensin originales, estando estas ltimas
expresadas sobre la base natural a-b-c. Lgicamente, las tensiones resultantes de esta
resta constituiran las referencias de las tensiones que se deben generar en las ramas
a, b y c del inversor.
Finalmente, teniendo en cuenta que la tensin de flotacin del bus de continua

coincide con la tensin generada mediante la rama d, cambiada de signo, basta con
cambiar el signo de la tensin obtenida mediante (5.71) para conseguir la referencia
de tensin que se debe aportar a la rama d del inversor.
La Figura 5.34 muestra del diagrama del algoritmo de 3D-SVM aplicado sobre el
inversor FLFB. Para conseguir las seales de control de los interruptores del inversor
FLFB, basta con aplicar las seales de salida de este diagrama a un modulador PWM
estndar.
r r
VFn* VF*0
abc [v *
Fan v *Fbn *
v Fcn ] abc
C1 P1
v *Fan v *Fbn
1
0 v *ZSS
C2 P2
*
v Fd
v *Fcn
{ ( P )v }
* 1 0
v Fbn 0 1
2 3
*
Fan + ( P1 )v *
Fbn + ( P2 )v *
Fcn
C3 P3
v *Fcn v *Fan
1
0
Figura 5.34. Diagrama del algoritmo de 3D-SVM aplicado al inversor FLFB.
La Figura 5.35 muestra las formas de onda de tensin resultantes de la aplicacin del
algoritmo 3D-SVM sobre el inversor FLFB. En esta simulacin se ha utilizado un
modulador PWM estndar conmutando a 10kHz. La seal aportada como referencia
de tensin de salida para la fase a ha sido:
vdc m
v *Fan =
2 m sin(314 t ) + 2 sin(3 314 t ) , (5.79)
donde el ndice de modulacin vala m=1,1. Lgicamente las seales de referencia de

las fases b y c guardaban el correspondiente desfase respecto a la mostrada en (5.79).
En la Figura 5.35a, se observa como la tensin sintetizada por la rama a del inversor
es idntica a la que se mostraba en la Figura 5.29a, la cual se obtena mediante el uso
del inversor TLFB. Esta igualdad entre ambas formas de onda es completamente
lgica, ya que la referencia de tensin de salida de secuencia positiva es la misma en
ambas simulaciones. La Figura 5.35b muestra la tensin de flotacin del bus de
continua, la cual es igual a la tensin generada mediante la rama d del inversor
cambiada se signo. En esta figura, se puede apreciar como la tensin de flotacin del
bus de continua no es exactamente igual a la tensin de secuencia homopolar
aportada originalmente como referencia, ya que en ella se encuentra incluida,
adems, la componente homopolar necesaria para convertir las formas de onda de las
tensiones de las ramas a, b y c en las sinusoides perfectas de secuencia positiva que
se aportaron originalmente como referencia de tensin de salida. Mediante esta
componente adicional de secuencia homopolar se consigue el mximo
aprovechamiento de la tensin del bus de continua del convertidor.
En la Figura 5.35c, se muestra la tensin de salida del convertidor, la cual presenta

nicamente tres niveles. Esto se debe a que la tensin de flotacin del bus de
continua es ahora una tensin modulada de dos niveles. Lgicamente, segn indica la
Figura 5.35d, la disminucin del nmero de niveles en la tensin de salida, respecto
al caso del inversor TLFB, da lugar a que las componentes armnicas a la frecuencia
de conmutacin y sus mltiplos tengan ahora una mayor amplitud respecto a las que
aparecan cuando se utilizaba el convertidor TLFB.
120 120
60 60
vFa0 [V]
v0n [V]
0 0
-60 -60
-120 -120
0 10 20 0 10 20
t [ms] t [ms]
(a) (b)
80
120
60
60
vFan [V]
vFan [V]
0 40
-60
20
-120
0 10 20 0
0 1 2 3 4 5
t [ms] f [Hz] 4
x 10
(c) (d)
Figura 5.35. Formas de onda de la aplicacin de 3D-SVM sobre el inversor FLFB
utilizando un modulador PWM estndar.
La Figura 5.36a representa la secuencia de conmutacin de un inversor FLFB cuando

las seales obtenidas mediante el algoritmo de la Figura 5.34 se aplican a un
modulador PWM r estndar.
r En la Figura 5.36a, se puede apreciar como los dos
vectores nulos, V7 y V8 , son repartidos, de forma equitativa y simtrica, a lo largo del
periodo de conmutacin. Como ya se indic en la presentacin de la modulacin
vectorial del Apartado 5.2, este reparto de los vectores nulos minimizar el rizado de
la corriente inyectada por el inversor.
Al igual que ocurra en la tcnica SVM estndar, en la modulacin del inversor

FLFB es posible adoptar diferentes estrategias a la hora de establecer los tiempos de
aplicacin de los vectores nulos. Lar Figura 5.36b representa una secuencia de
conmutacin en la que el vector nulor V7 ha sido cancelado, mientas que en la Figura
5.36c, el vector nulo cancelado es V8 .
*
* v Fa
1 v Fa 0 1
0
1
v *Fa 0
v *Fd 0
v *Fd 0 v *Fd 0
0 0 0
*
v
v *Fb0 Fb 0
* v *Fb0
v
v *Fc 0 Fc 0 *
v Fc 0
-1 -1 -1
1 1 1
vFa0 0 vFa0 0 vFa0 0
-1 -1 -1
1 1 1
vFb0 0 vFb0 0 vFb0 0
-1 -1 -1
1 1 1
vFc0 0 vFc0 0 vFc0 0
-1 -1 -1
1 1 1
vFd0 0 vFd0 0 vFd0 0
-1 -1 -1
2 2 2
1 1 1
vFan 0
vFan 0
vFan 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
2 2 2
1 1 1
vFbn 0
vFbn 0
vFbn 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
2 2 2
1 1 1
vFcn 0
vFcn 0
vFcn 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r
V8 V10 V9 V1 V7 V1 V9 V10V8 V8 V10 V9 V1 V9 V10 V8 V10 V9 V1 V7 V1 V9 V10
(a) (b) (c)

Figura 5.36. Secuencias de conmutacin en la aplicacin de 3D-SVM sobre el
inversor FLFB para diferentes repartos de los vectores nulos.
5.7. Modulacin DPWM del inversor FLFB

La aplicacin exclusiva de un nico vector nulo minimizar las conmutaciones
realizadas por el inversor, y consiguientemente se reducirn las prdidas asociadas a
las mismas. Esta aplicacin exclusiva de un nico vector nulo est directamente
relacionada con las tcnicas de modulacin discontinua (DPWM).
r De hecho, como
muestra la Figura 5.36b, la cancelacin del vector nulo V7 se consigue mediante el
enclavamiento al mximo positivo de la tensin de referencia ms positiva,
r mientras
que, como indica la Figura 5.36c, la cancelacin del vector nulo V8 se consigue
mediante el enclavamiento al mximo negativo de la tensin de referencia ms
negativa.
Teniendo en cuenta que la tensin de salida de una fase cualquiera del inversor es
igual a la diferencia entre la tensin de la rama asociada a esa fase y la tensin de la
rama d, para que la tensin de salida de dicha fase se mantenga inalterada despus de
enclavar su rama asociada, es preciso desplazar verticalmente, en sentido positivo o
negativo segn el caso, las otras tres seales de referencia de tensin. Vanse las
Figuras 5.36b y 5.36c.
Cuando, en el Apartado 5.1, se presentaron las diferentes estrategias de DPWM, se

presupuso que se trabajaba con un inversor de tres ramas, con lo que la tensin de
salida que poda aparecer en extremos de la carga slo presentaba componentes de
secuencia positiva y negativa. Sin embargo, en el inversor FLFB, las referencias de
tensin de salida para las fases a, b y c pueden presentar componentes de secuencia
positiva, negativa y homopolar. Como muestra la Figura 5.37, para aplicar las
estrategias de DPWM (expuestas en el Apartado 5.1) sobre el inversor FLFB,
primeramente, es preciso aislar la componente de secuencia homopolar de las
referencias de tensin de salida aportadas al mismo. Una vez realizada esta
separacin, las componentes de secuencia positiva y negativa podran ser aplicadas
como seales de referencia para las ramas a, b y c del inversor, mientras que la
componente de secuencia homopolar, cambiada de signo, podra ser aplicada como
tensin de referencia para la rama d. Esto dara lugar a una estrategia de modulacin
equivalente a la SPWM estndar, pero aplicada al inversor FLFB. Lgicamente,
mediante esta estrategia de modulacin no se conseguira el mximo
aprovechamiento de los recursos del bus de continua, y el mximo ndice de
modulacin para las ramas sera de m=1.
r r r r
VFn*
abc [v *
Fan v *Fbn v *Fcn ] VFn*
abc ( + )
= VF*0
abc
VF**0
abc
Estrategia v ZSS
DPWM
**
v *Fan + v Fbn
*
+ v *Fcn v Fd 0

3 v *Fn ( 0 ) = v Fd
*
0
Figura 5.37. Diagrama de DPWM aplicado al inversor FLFB.

5.7. Modulacin DPWM del inversor FLFB 327
Segn muestra la Figura 5.37, a partir de las tensiones de referencia de las ramas a, b
y c, las cuales estn constituidas nicamente por componentes de secuencia positiva
y negativa, y mediante la aplicacin de la estrategia de DPWM deseada, que vendr
establecida por una de las expresiones comprendidas entre (5.3) y (5.8), se obtendr
la seal vZSS. Esta seal determina el desplazamiento vertical que deben experimentar
las referencias de tensin de las cuatro ramas para conseguir: enclavar la rama
correspondiente, sintetizar adecuadamente la tensin de salida y obtener el mximo
aprovechamiento del bus de continua. Por tanto, como indica la Figura 5.37, esta
seal vZSS se sumar a las referencias de tensin de las cuatro ramas del inversor para
obtener as las seales de referencia definitivas de dichas ramas.
En la Figura 5.38, se representan las formas de onda de tensin caractersticas para

las diferentes estrategias de DPWM descritas en el Apartado 5.1, aplicndose ahora
estas estrategias al inversor FLFB.
vF 0 DPWM0 vF 0 DPWM1 vF 0 DPWM2

vdc/2 =-/6 v /2
dc =0 v /2
dc =/6
0 0 0
v0 n v0 n v0 n
-vdc/2 -v /2 -v /2
dc dc
v Fn v Fn v Fn
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
vF 0 DPWM3 vF 0 DPWMMAX vF 0 DPWMMIN

v /2 vdc/2 vdc /2
dc
0 0 0
v0 n v0 n
v0 n
-v /2 -vdc/2 -vdc /2
dc
v Fn v Fn v Fn
0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2 0 /2 2/3 2
Figura 5.38. Formas de onda de DPWM en el inversor FLFB.
En determinadas aplicaciones del inversor FLFB, como puede ser un filtro hbrido de
cuatro hilos, la componente de secuencia homopolar del vector de referencia de la
tensin de salida, la cual se aporta como seal de referencia para la rama d, cambiada
de signo, puede alcanzar un valor superior al de las seales de referencia del resto de
ramas. En este caso, la rama d podra ser enclavada a su mximo positivo o negativo,
segn corresponda. Esto da lugar a una nueva estrategia de modulacin discontinua
para el inversor FLFB, la cual ha sido bautizada en esta Tesis como DPWM4.
Atendiendo a la Figura 5.37, la seal vZSS que da lugar a la modulacin DPWM4 se
obtendr mediante (5.80).
Si v *Fd 0 v *Fa 0

y v *Fd 0 v *Fb 0 v zss = sgn v Fd
*
0
vdc
2
( )
v Fd
*
0. (5.80)
y v *Fd 0 v *Fc 0
La Figura 5.39 muestra las formas de onda caractersticas de la estrategia DPWM4.
vF 0 DPWM4
v /2
dc v Fn
-v /2
dc
v0 n
0 /2 2/3 2
Figura 5.39. Formas de onda de DPWM4 en el inversor FLFB.
Un estudio detallado de la reduccin de prdidas de conmutacin en el inversor

cuando ste se emplea en una aplicacin de filtrado activo, podra dar lugar a un
algoritmo de modulacin discontinua ptimo y generalizado similar al GDPWM
descrito en [5.23]. Sin embargo, este estudio sobrepasa el objetivo de esta Tesis, y
quedar emplazado como un futuro trabajo de investigacin.
5.8. Control de corriente en el inversor FLFB

utilizando 3D-SVM
Para la explicacin del algoritmo de control de corriente en el inversor FLFB cuando
se utiliza 3D-SVM, se considerar un SAPF como el mostrado en la Figura 5.40.
Esta configuracin, totalmente general, cubre el resto de aplicaciones del inversor, y
se centra en el tema tratado en esta Tesis. En este circuito, el enlace a red del inversor
viene regido por las siguientes ecuaciones:
diFi
LF = v Fi 0 + v0 n vSi ; i {a, b, c} , (5.81a)
dt

diFn
LF = 3v0 n + (v Fi 0 vSi ) . (5.81b)
dt i = a ,b , c
Estas ecuaciones estn grficamente representadas en el bloque de enlace a red de la

Figura 5.41, donde, para simplificar, nicamente se han representado las fases a y d.
5.8. Control de corriente en el inversor FLFB utilizando 3D-SVM 329
vSa iSa iLa
vSb iSb iLb Carga

distorsionante
vSc iSc iLc y/o
desequilibrada
iSn iLn
(n)
iC1 iFa iFn
vC 1 + LF
- C1
vFa
iFd vFb
vdc (0) vFd vFc
vC 2 +
C2
-
iC2
Figura 5.40. Inversor FLFB en un SAPF.
En el inversor FLFB, el desequilibrio de tensin en los condensadores del bus de

continua es nulo, por lo que, utilizando las expresiones obtenidas en el Apartado 4.4
referentes al modelo promediado del SAPF, se tiene que:
diFi v
LF = (ci 0 cd 0 ) dc vSi ; i {a , b, c} , (5.82a)
dt 2

diFn v
LF = (ci 0 cd 0 ) dc vSi , (5.82b)
dt i = a ,b,c 2 i = a ,b ,c
donde ci0 [1 , 1] con i{a,b,c,d} son las variables de control de las ramas del
inversor, y corresponden a las tensiones normalizadas que tendran que generarse en
dichas ramas. Estas variables de control se obtienen a partir del algoritmo 3D-SVM
mostrado en la Figura 5.34. Teniendo en cuenta que en dicho algoritmo las variables
de entrada y salida cumplen con la relacin:
vdc v
v Fin = cin = v Fi 0 + v0 n = v Fi 0 v Fd 0 = (cFi 0 cFd 0 ) dc , (5.83)
2 2
entonces, las expresiones de (5.82) pueden ser escritas como muestra (5.84).
vdc vSa
vSa (sensada) n d
vdc (sensada)
2
* ca0 vFan i Fa

i Fa can can +1
1
vFa0 1
PI 2
cb0
-1
vFb0 LF
cbn
iFa feed- feed- cc0 vdc
vFc0 (vSi vFi 0 )
back forward a ,b,c
iFd
ccn vFd0

cd0 +1
1 1
2 -v0n 3
LF i Fn
-1
3D-SVM Inversor Enlace a red
Figura 5.41. Control de corriente en el inversor FLFB utilizando 3D-SVM.

diFi v
LF = cin dc vSi ; i {a , b, c} (5.84a)
dt 2
vdc
diFn
LF = cin vSi (5.84b)
dt i = a ,b,c 2
En (5.84), la variable de control cin representa la tensin normalizada de salida de la

fase i. En estas expresiones, se aprecia claramente como la evolucin de la corriente
inyectada no depende exclusivamente de cin, ya que la tensin de red est actuando
como una perturbacin en el lazo de control. Como se indic en el Apartado 4.4.1, el
lazo de tipo feed-forward de la Figura 5.41 tiene por objeto eliminar el efecto de esta
perturbacin.
Por tanto, si se tiene en cuenta el efecto de la realimentacin feed-forward, las

expresiones finales que determinan la evolucin de la corriente inyectada por las
diferentes fases seran:
diFi v
LF = cin dc ; i {a , b, c} , (5.85a)
dt 2

diFn v
LF = cin dc , (5.85b)
dt i= a ,b,c 2
donde cin es la variable que realmente controla la corriente inyectada por la rama i
del inversor, y generalmente coincidir con la variable de salida del controlador de
corriente utilizado. En la Figura 5.41, se ha representado un controlador lineal del
tipo proporcional-integral, aunque perfectamente se podra haber utilizado cualquier
otro tipo de controlador, como por ejemplo uno predictivo del tipo dead-beat.
Las ecuaciones mostradas en (5.85) muestran cmo la corriente inyectada por las
ramas a, b, y c del inversor puede ser controlada de manera independiente. La
simplicidad de estas ecuaciones permite un anlisis sencillo del controlador de
corriente. En un anlisis preciso, las ecuaciones de (5.85) se vern afectadas por un
termino que representar el retardo temporal introducido por el tiempo de clculo del
algoritmo de 3D-SVM y por el modulador PWM.
Para evaluar el comportamiento del sistema de control de la Figura 5.41 se procede a

la simulacin del inversor FLFB trabajando como un SAPF segn muestra la Figura
5.40. La Figura 5.42 muestra las formas de onda de tensin y corriente caractersticas
de la fase a. Para esta simulacin, con el objetivo de simplificar el sistema, se ha
considerado que el bus de continua se encuentra alimentado mediante una fuente de
tensin ideal de 120V, valor idntico al utilizado en las simulaciones precedentes de
este Captulo. La tensin de red presenta un valor de pico de 50V, y la inductancia de
acoplo entre el inversor y la red es de 1mH. En el lado de carga se ha supuesto una
corriente genrica, estando constituida, en cada fase, por 10A de frecuencia
5.8. Control de corriente en el inversor FLFB utilizando 3D-SVM 331
fundamental, 8A de tercer armnico, 5A de quinto armnico y 2,5A de sptimo

armnico. El SAPF deber inyectar las componentes armnicas de la corriente de
carga a modo de conseguir que la corriente de fuente sea puramente sinusoidal. En
esta simulacin, el controlador de corriente utilizado es del tipo proporcional-
integral.
50
vSa [V]
(a) 0
-50
30
20
10
iLa [A]
(b) 0
-10
-20
-30
50
vFa0 [V]
(c) 0
-50
50
vFd0 [V]
(d) 0
-50
30
20
10
iFa [A]
(e) 0
-10
-20
-30
30
20
10
iFd [A]
(f) 0
-10
-20
-30
30
20
10
iSa [A]
(g) 0
-10
-20
-30
0 5 10 15 20
t [ms]
Figura 5.42. Formas de onda del inversor FLFB trabajando como SAPF.
Las Figuras 5.42a y 5.42b muestran, respectivamente, la tensin de red y la corriente

de carga. La Figura 5.42c muestra la tensin generada por la rama a del inversor,
estando resaltado, en trazado grueso, el promediado local de la misma. Las tensiones
de las ramas b y c son idnticas a la de la rama a pero desfasadas 120. Las tensiones
generadas por las ramas a, b, y c son las responsables de la inyeccin de las
corrientes de secuencia positiva y negativa, es decir, de las corrientes de quinto y
sptimo armnico. La tensin generada por la rama a (o por la rama b o c) est
inicialmente constituida por dos tipos de componentes. Una componente es una copia
de la correspondiente tensin de fase de la red, evitndose as la posible perturbacin
que pudiese producir esta tensin sobre la corriente inyectada. Las otras
componentes son las tensiones apropiadas de quinto y sptimo armnico que hacen
circular las corrientes aportadas como referencia. Es preciso recordar aqu que, como
las tensiones generadas por las ramas son obtenidas mediante el algoritmo 3D-SVM,
lar contribucin
r neta de los vectores nulos asociados con las ramas a, b y c (vectores
V0' y V7' ) habr sido cancelada. Esto dar lugar a un aprovechamiento ptimo de los
recursos del bus de continua. El uso del algoritmo de 3D-SVM origina que las
tensiones generadas por las ramas a, b, y c presenten, adems, cierta componente
homopolar, la cual debe ser anulada en la salida mediante la tensin de flotacin del
bus de continua.
La Figura 5.42d muestra la tensin generada por la rama d del inversor, la cual es
igual a la tensin de flotacin del bus de continua, pero cambiada de signo. Esta
tensin estar constituida por dos componentes. Una componente anular en la salida
la tensin de secuencia homopolar existente en las ramas a, b, y c. La otra
componente ser la encargada de la inyeccin de corriente de secuencia homopolar
en la red, y en este caso se tratar de una componente de tensin de tercer armnico.
La Figura 5.42e muestra la corriente inyectada por la rama a del inversor. Como era
de esperar, esta corriente contiene la totalidad de las componentes armnicas de la
corriente de la fase a de la carga. En la Figura 5.42f se muestra la corriente inyectada
por la rama d, la cual es igual, y de signo opuesto, a la corriente drenada por el
inversor desde el conductor de neutro. Es interesante resaltar que el rizado de esta
corriente es superior al de las corrientes que circulan por el resto de fases. Esto es
debido a que la impedancia que presenta el circuito de acoplo a red a secuencia
homopolar es tres veces menor que la presentada a secuencia directa o inversa.
Finalmente, la Figura 5.42g muestra la forma de onda de la corriente que circula en
el lado de fuente, la cual, lgicamente, es perfectamente sinusoidal.
5.9. Conclusiones
El inversor FLFB es potencialmente adecuado para su aplicacin en SAPFs de
cuatro hilos, sin embargo, a fecha de hoy, existen muy pocos trabajos que aborden la
SVM del mismo. En la mayora de estos documentos, el enfoque adoptado para
5.9. Conclusiones 333
analizar el proceso de modulacin da lugar a complicados algoritmos que requieren

el uso de potentes procesadores de seal. En este Captulo se ha propuesto una
tcnica, simple y efectiva, que permite implementar la SVM del convertidor FLFB
en un procesador de bajo coste. Esta tcnica de modulacin ha sido bautizada como
3D-SVM (Three-dimensional Space Vector Modulation).
Para la obtencin de la 3D-SVM, se han estudiado, desde sus orgenes, las diferentes
tcnicas de modulacin de los inversores trifsicos en puente completo, lo cual ha
permitido llegar a las siguientes conclusiones:
i) En el inversor TLFB, existe un grado de libertad, consistente en la

regulacin de la tensin de flotacin del bus de continua, que permite un
aprovechamiento ptimo de la tensin disponible en dicho bus.
ii) En una modulacin SPWM estndar, dicho grado de libertad no es

utilizado, por lo que el rango lineal de operacin del inversor queda
restringido a un ndice de modulacin tal que mmax-lin=1.
iii) Mediante la tcnica ZSS-PWM, la adicin de seales de secuencia

homopolar a las referencias originales permite extender el rango lineal de
operacin hasta alcanzar un ndice de modulacin tal que mmax-lin=1,1547.
Las primeras modalidades de ZSS-PWM estaban destinadas a la sntesis
de tensiones sinusoidales a la salida del inversor, con lo que las seales de
secuencia homopolar que se aadan a las referencias originales
respondan a patrones fijos y conocidos.
iv) La adicin de seales genricas de secuencia homopolar, que daban lugar

al enclavamiento de alguna rama del inversor, origin las tcnicas de
modulacin discontinua, DPWM. La principal ventaja de estas tcnicas
consiste en la reduccin de las prdidas de conmutacin del inversor.
v) Un anlisis vectorial de las tensiones que realmente podan ser generadas

por el inversor (vectores generadores) condujo a la tcnica conocida como
SVM. Esta tcnica de modulacin avanzada permite un aprovechamiento
ptimo de los recursos de tensin del bus de continua en la sntesis de
tensiones de salida genricas. En su concepcin original, la SVM
constaba de tres pasos que consistan en determinar los vectores
generadores adecuados, calcular el ciclo de trabajo de cada uno de ellos, y
ordenar la secuencia de aplicacin de los mismos. Matemticamente, esta
tcnica resulta muy elegante, sin embargo, la ejecucin en tiempo real de
los clculos asociados a la misma, hace necesario el uso de un procesador
digital relativamente potente. Adems, el control preciso de los instantes
de aplicacin de los diferentes vectores generadores, y de la duracin los
mismos, suele hacer necesario el uso de una FPGA adicional.
vi) La utilizacin de la SVM ms all de su lmite lineal, es decir, cuando

m>1,1547, origina los Modos I y II de sobremodulacin. En su
presentacin original, estos modos de sobremodulacin implicaban un
comportamiento no lineal del inversor, esto es, no exista una relacin

lineal entre el ndice de modulacin y la amplitud de la componente de
frecuencia fundamental de la tensin sintetizada en la salida. Trabajos
relativamente recientes abordan la linealizacin de la regin de
sobremodulacin, aunque la justificacin matemtica de las expresiones
propuestas en dichos trabajos resulta prcticamente inverificable. En este
trabajo, se aporta un nuevo enfoque para la linealizacin de esta regin,
que se basa en el uso de un sistema de referencia sncrono que gira
solidario al vector de referencia original, debindose cumplir que el valor
medio, a lo largo de un sextante, de la proyeccin del vector de salida real
sobre el eje directo del sistema de referencia rotativo debe coincidir con la
amplitud del vector de referencia original. Este enfoque permite
determinar, analticamente, los lmites de cada modo de sobremodulacin,
y obtener las expresiones que consiguen un comportamiento lineal del
inversor cuando trabaja en sobremodulacin. Aunque en la obtencin de
esta tcnica de sobremodulacin lineal se utiliza una concepcin vectorial
de las tensiones del inversor, su implementacin final se basa en la
modificacin de las seales de referencia que se aportan a un modulador
estndar basado en portadora, CB-PWM, lo que la hace ms simple y
eficaz que otras tcnicas precedentes. El uso del sistema de referencia
sncrono permite concebir nuevas estrategias de sobremodulacin que,
mediante la modificacin continua de la posicin y amplitud del vector de
salida, mantengan la caracterstica lineal del inversor, y mejoren la
calidad de la forma de onda aplicada a la carga.
vii) Un anlisis detallado de la SVM, permite llegar a la conclusin de que su

filosofa de funcionamiento es realmente simple, y se basa en el hecho de
que la tensin homopolar en extremos de la carga conectada a la salida
del inversor TLFB es siempre nula, con independencia de la tensin que
est siendo generada en las ramas del mismo. En este anlisis, un enfoque
tridimensional ayuda a comprender que el inversor nicamente se debe
encargar de fijar la posicin y amplitud de la proyeccin del vector de
tensin generado en las ramas sobre el plano -, ya que la tensin
homopolar necesaria para que el vector de salida se encuentre contenido
en dicho plano aparece, de manera espontnea, como tensin de flotacin
del bus de continua. La tcnica de modulacin aqu propuesta, 3D-SVM,
consiste en determinar los vectores generadores adecuados para la sntesis
del vector de referencia; expresar ste sobre los ejes no ortogonales
definidos por los vectores generadores (translacin del vector de
referencia a la base generadora); aislar la componente homopolar en dicha
base generadora (obtencin de la contribucin neta de los vectores
generadores homopolares); expresar esta componente homopolar sobre el
sistema de referencia natural (a-b-c); restar la seal homopolar obtenida
de las referencias de tensin originales; aportar las seales de referencia
modificadas a un modulador PWM estndar. El desarrollo algebraico de
este proceso de modulacin conduce a un nuevo algoritmo de
modulacin, sumamente simple, que consigue los mismos resultados que
los obtenidos con la SVM convencional.
5.9. Conclusiones 335
viii) Las conclusiones obtenidas en el anlisis tridimensional del inversor

TLFB, permite abordar, de manera natural, la 3D-SVM del inversor
FLFB. En este inversor, la tensin de flotacin del bus de continua,
cambiada de signo, viene determinada por la tensin sintetizada mediante
la cuarta rama del mismo (rama conectada al nodo de neutro de la carga).
Segn esto, el enfoque tridimensional permite entender el inversor FLFB
como un inversor TLFB, cuya flotacin respecto al neutro de la carga
viene determinada por la tensin de la cuarta rama del mismo,
apareciendo as el concepto del VCC (Virtual Controllability Cube). Por
tanto, la aplicacin de 3D-SVM al inversor FLFB simplemente consiste
plantear la modulacin de un inversor TLTB, haciendo, adems, que la
tensin de secuencia homopolar obtenida en el algoritmo de clculo se
aplique, cambiada de signo, como referencia de la cuarta rama de dicho
inversor.
ix) La ntima relacin existente entre la tcnica 3D-SVM aqu propuesta y las
tcnicas ZSS-PWM ha permitido la aplicacin de las tcnicas de
modulacin discontinua, DPWM, al inversor FLFB, materia sobre la que
no existe ninguna publicacin a la fecha de la escritura de este
documento. La posibilidad de enclavar la cuarta rama del inversor FLFB,
conduce a una nueva tcnica de modulacin discontinua, DPWM4, que
encuentra su utilidad en aquellas aplicaciones en las que la componente
de secuencia homopolar generada por el inversor resulta predominante.
5.10. Referencias del Captulo 5

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5.10. Referencias del Captulo 5 337
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source converters, IEEE Trans. Power Electron., vol. 19, pp. 66-75, Jan. 2004.
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in Proc. IEEE Ind. Electron. Conf. (IECON02), vol. 1, 2002, pp. 638-643.
338

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CAPTULO

5. Modulacin vectorial tridimensional

La operacin en modo conmutado de los convertidores electrnicos de potencia ha

La implementacin digital de la SVM se basa en la determinacin de la posicin del

En su origen, la modulacin SVM se plante sobre la base de una concepcin

En la estrategia de modulacin tridimensional presentada en esta Tesis, se utilizar el

5.1. PWM basado en portadora

Figura 5.1. Diagrama de bloques de PWM basado en portadora (CB-PWM).

La primera contribucin importante en el rea de CB-PWM se produjo a principio de

donde v *F es la amplitud de la seal de referencia (moduladora) para la tensin de

Cuando el inversor trabaja en absoluta saturacin, es decir, cuando ofrece a su salida

La modulacin SPWM se ha utilizado en multitud de aplicaciones debido a la

Figura 5.2. Diagrama de bloques de la tcnica ZSS-PWM.

En ZSS-PWM, la seal de secuencia homopolar aadida a las referencias originales,

se basa en la utilizacin de vectores espaciales para la representacin de las variables

A estos mtodos de modulacin se les engloba en la categora de PWM continuo

Figura 5.3. Formas de onda de PWM continuo (CPWM) para m=1,154.

La invencin de varios mtodos de PWM discontinuo (DPWM Discontinuous

DPWM1 [5.16]: En este mtodo, la fase con mayor valor absoluto en su

DPWM2 [5.17][5.18]: Dependiendo del desplazamiento del factor de

DPWM0 [5.17][5.19]: Esta tcnica presenta una filosofa de

En DPWM0, DPWM1 y DPW2, para altos ndices de modulacin, sobre

DPWM3 [5.20]: En este mtodo, la fase que se enclavar ser aquella en

Figura 5.4. Formas de onda de PWM discontinuo (DPWM) para m=0,9.

DPWMMAX [5.21]: En este mtodo, la fase que se enclavar ser

DPWMMIN [5.22]: En este mtodo, la fase que se enclavar ser aquella

5.2. Modulacin vectorial

En la interpretacin convencional de SVM, cada uno de los ocho posibles estados de

Como ya se indic en el Captulo 4, en esta Tesis se adoptar una nomenclatura

Tabla 5.1. Vectores de tensin del inversor TLFB normalizados respecto a

En la Tabla 5.1, es preciso resaltar que la componente homopolar de las tensiones de

Al estar todos los vectores de tensin de salida situados en un mismo plano, el

aplicados a lo largo de un periodo de conmutacin, ponderndose en este promediado

Figura 5.5. Representacin vectorial de las tensiones del inversor TLFB.

Contrariamente a lo que ocurra en las tcnicas de modulacin basadas en portadora

Figura 5.6. Diagrama de bloques de SVM.

Segn lo expuesto, la diferencia conceptual entre las tcnicas CB-PWM y SVM

y los tiempos de conmutacin son automticamente establecidos por la seal

De forma general, el mdulo y ngulo del vector de referencia de salida es:

en la colocacin y duracin de los vectores nulos, lo cual da lugar a ecuaciones

En la Figura 5.7 se han representado las formas de onda caractersticas de las

t Fc ( on ) = TS t Fc ( on ) ; t Fb( on ) = TS t Fb( off ) ; t Fa ( on ) = TS t Fa ( off ) . (5.21b)

vFbn 2/30 vFbn 2/30 vFbn 2/30

(a) (b) (c)

Finalmente, los tiempos obtenidos en (5.22) deben ser traducidos al correspondiente

En la literatura tcnica se han propuesto diferentes enfoques con el objetivo de

como una extensin de la modulacin basada en portadora (CB-PWM), mientras que

El algoritmo de sobremodulacin en SVM ms utilizado es el que presenta dos

Figura 5.8. Regin de sobremodulacin en la representacin vectorial.

Figura 5.9. Divisin de la regin de sobremodulacin.

Mediante el algoritmo de sobremodulacin,

5.3.1. Sobremodulacin linealizada en Modo I

Para describir la evolucin del vector de referencia modificado, se utilizar un

En la Figura 5.10a, la trayectoria seguida por el vector de referencia modificado en el

En la Figura 5.10b, se muestra la proyeccin sobre el eje d del vector de referencia

Por tanto, en el intervalo angular r Fn

En el Modo I de sobremodulacin, la mxima amplitud que se puede conseguir para

Lgicamente, en esta situacin lmite, la trayectoria circular del vector de referencia

Si fuese posible despejar el ngulo de control r de (5.33a), y sustituirlo en (5.33b),

Por ultimo, en la Figura 5.12 se han representado las formas de onda

Figura 5.11. Correccin del ciclo de trabajo en el Modo I de sobremodulacin.

En la Figura 5.12, tambin se ha representado, mediante un trazo discontinuo

A pesar de que convencionalmente el Modo I de sobremodulacin se ha planteado en