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D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Prog0506_MaM_prev.doc
9. Dinamica degli impianti.
Motore, utilizzatore e trasmissione. Condizioni di funzionamento della macchina. Regime assoluto. Moto
vario (transitorio). Regime periodico e grado di irregolarit. Calcolo del momento dinerzia del volano.
Testi di riferimento
Funaioli E., Maggiore A., Meneghetti U., Lezioni di Meccanica applicata alle macchine. Prima parte:
Fondamenti di Meccanica delle Macchine, ed. Ptron, Bologna.
Doughty S., Mechanics of Machines, John-Wiley & Sons, 1988.
Paul B., Kinematics and dynamics of planar machinery, Prentice-Hall, 1979.
Dispense integrative redatte dal docente.
Modalit di esame
La prova finale d'esame orale e si articola in tre domande su tutti gli argomenti svolti durante le lezioni e
le esercitazioni.
Durante il corso sono previste due prove in itinere; allesito di ciascuna di esse verr attribuito un giudizio
(gravemente insufficiente, insufficiente, sufficiente, buono, ottimo).
Ciascuna prova in itinere, se superata con un giudizio almeno sufficiente, potr sostituire, a richiesta dello
studente, una domanda della prova finale. Nel caso si sostengano entrambe le prove in itinere, lo studente
potr ritenersi esonerato da due domande della prova finale se otterr almeno un giudizio sufficiente e
nessun giudizio gravemente insufficiente.
In caso di sostituzione di una o due domande orali con prove in itinere, i giudizi conseguiti durante queste
ultime saranno considerati ai fini del calcolo della media per lattribuzione del voto finale desame.
I risultati conseguiti durante le prove in itinere hanno validit pari ad un anno (12 mesi a partire dallinizio
del corso).
Per ciascun appello desame i candidati devono iscriversi utilizzando esclusivamente il sito internet
https://uniwex.unibo.it entro le ore 12 del giorno che precede lappello (occorrono il numero di matricola ed il
PIN del badge).
Propedeuticit consigliate
Meccanica Razionale L
D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Prog0506_MaM_prev.doc
Universit degli Studi di Bologna II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena
PROGRAMMA del CORSO di
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE L
Corso di Laurea in INGEGNERIA MECCANICA
Corso di Laurea in INGEGNERIA AEROSPAZIALE
D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Dispense\00Introduzione.doc 01
stessi, come la realizzazione di determinati movimenti, la trasmissione del moto, la
trasmissione delle forze .
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi
delle azioni dinerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi. Quelli che
possono venire studiati prescindendo, almeno in linea di principio, dalla deformabilit
dei corpi, vengono studiati nella Dinamica delle macchine: si tratta dei problemi
relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia, all'accoppiamento fra
motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici. I problemi strettamente connessi con la
deformabilit elastica dei corpi vengono invece trattati nella Meccanica delle
vibrazioni, che affronta problemi di grande rilevanza tecnica come, fra gli altri,
l'isolamento delle vibrazioni, l'analisi modale, la diagnostica industriale. Una grande
rilevanza tecnica hanno infine, come evidente, i problemi relativi alla Dinamica dei
rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocit critiche flessionali, le
oscillazioni torsionali, i problemi di instabilit.
3. Se dal punto di vista dei contenuti l'elemento unificante dei vari settori della
Meccanica applicata alle macchine , come abbiamo visto, il movimento, da quello
metodologico l'elemento caratterizzante la modellazione dei sistemi meccanici, che
fornisce il mezzo fondamentale per affrontare in modo corretto ed efficiente l'ampia
gamma dei problemi della meccanica delle macchine. Per affrontare lo studio di un
qualsiasi sistema meccanico necessario infatti formularne dapprima un adeguato
modello fisico e successivamente dedurre da questo il relativo modello matematico.
Per modello fisico si intende qui un sistema fisico immaginario che sia equivalente al
sistema reale nell'ambito di una prefissata approssimazione e rispetto alle
caratteristiche che riguardano lo studio a cui si interessati. Prerogativa essenziale
del modello fisico, ai fini della sua effettiva utilit, deve essere la possibilit di
studiarlo con gli strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico. Il passaggio
dal sistema reale al suo modello fisico comporta un certo numero di approssimazioni
consapevolmente accettate, la pi importante delle quali consiste nel trascurare tutto
quanto provoca effetti piccoli, o comunque ritenuti trascurabili, sul comportamento del
sistema.
Una volta individuato il modello fisico del sistema, si pu procedere a determinarne il
modello matematico, cio un insieme di relazioni matematiche che descrivono il
comportamento del modello fisico stesso. Si passer infine alla realizzazione di un
algoritmo di risoluzione delle equazioni del modello matematico. Solo in casi semplici
la soluzione pu venire ottenuta in forma chiusa: di solito si ottiene la soluzione per via
numerica, mediante l'uso di un calcolatore. In alcuni casi, infine, pu essere preferibile
risolvere il problema per via grafica: agli ovvi inconvenienti della lentezza e della
scarsa precisione si accompagnano, infatti, gli importanti vantaggi della chiarezza e
della sicurezza interpretativa dei risultati.
D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Dispense\00Introduzione.doc 02
Esempi di meccanismi piani.
C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 11
Esempio di meccanismo spaziale: il giunto di Cardano
Meccanismi piani contenti solo coppie prismatiche a 1 gdl (a) e 2 gdl (b).
C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 12
Sospensione McPherson (a) e suo modello cinematico (b).
C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 13
Impiego di sistemi articolati: elevatore; escavatore.
Manipolatore S.C.A.R.A.
C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 14
RICHIAMI DI CINEMATICA DEL PUNTO NEL PIANO.
Significato del vettore posizione P (a) e sua corrispondenza con il numero complesso P (b).
d P(t)
V (t) = = x& (t) i + y& (t) j = Vx i + Vy j
dt
V = x& + i y& = Vx + i Vy
V = | P& | e i + i& | P | e i =| V | e i
Significato del vettore velocit V (a) e sua corrispondenza con il numero complesso V (b).
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 21
Il termine | P& | e i ha anomalia pari a
i i ( + )
Il termine i& | P | e i = e 2& | P | e i = e 2 & | P | ad esso perpendicolare
Vy y& dy
Il vettore velocit tangente alla traiettoria del punto. Infatti: tg = = =
Vx x& dx
d V (t)
a(t) = = &x&(t) i + &y&(t) j
dt
a = &x& + i &y&
a = | V& | e i + i& | V | e i = a t + an
|V |
Essendo: & = dove il raggio del cerchio oscuratore in P
2
| V | i
si ha: a = | V& | e i + i e
Significato del vettore accelerazione a (a) e sua corrispondenza con il numero complesso a (b).
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 22
RICHIAMI DI CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO.
Teorema di Kennedy-Aronhold.
Descritto il moto del corpo utilizzando due coordinate di un suo punto qualsiasi A e la rotazione
del corpo stesso, la posizione di un altro punto B appartenente al corpo pu essere espressa come:
B = x B + i y B = x A + i y A + | AB | e i
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 23
Teorema di Rivals per le velocit
VB = VA + ( B A)
(
i + )
VB = VAx + i VAy + & | AB | e 2
= VA + VBA
a B = aA + i && | AB | e i & 2 | AB | e i
( )
a BA = aB aA =| AB | e i i && & 2 =| AB | e i K
&&
K = & 2 + i && =| K | e i( - ) tg = & 2
a BA = | AB | | K | e i( + )
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 24
SISTEMI ARTICOLATI.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 31
Quadrilateri articolati piani: classe limite.
Parallelogramma articolato (a); antiparallelogramma articolato (b); quadrilatero isoscele (c).
In figura le linee tratteggiate mostrano una estensione comune del meccanismo nel caso in cui il
cedente debba possedere moto rettilineo alterno con ritorno rapido.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 32
ANALISI CINEMATICA DI MECCANISMI.
Manipolatore S.C.A.R.A.
B = x B + i y B = a ei + b ei ( + )
x B = a cos + b cos ( + )
y B = a sin + b sin ( + )
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 33
Manovellismo di spinta: esempio numerico.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 34
Manovellismo di spinta: confronto tra soluzioni esatte e soluzioni approssimate (del II e I ordine).
Soluzioni esatte al variare del rapporto confrontate con le soluzioni approssimate del I ordine.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 35
Coefficienti di velocit: confronto tra andamenti esatti e quelli approssimati del I e II ordine.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 36
Manovellismo di spinta: espressioni esatte e approssimate (del II e I ordine) del moto del corsoio.
Espressioni esatte
cos
Velocit & = s& = r(sin cos tg )
cos
2
Posizione cos II = 1 + (1 cos 2 ) sII = r 1 + cos cos 2
4 4 4
Velocit s&II = r sin + sin 2
2
Accelerazione & sin + sin 2
&s&II = r 2 (cos + cos 2 ) + r
2
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 37
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 38
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 39
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 10
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 11
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 12
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 13
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 14
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 15
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 16
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 17
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 18
RICHIAMI DI STATICA: ANALISI STATICA GRAFICA.
F2 F1 F3
r3 F2
r
r1
F1
A
r2 F1
a b
A
F1 A
F1 F2
F3 r1 r4
r1 r2 r3
r1 r2
F1 F2 F1
r3
A F4
F3 F4
F2
F3 F4
r4
F2
F3
r1 F2
F1
A
A r4 F1
r2 r3
ra B
B F3
F4
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\04Richiami_Statica_Dinamica.doc 41
RICHIAMI DI STATICA: ESEMPIO.
Con riferimento alla figura, due pulegge il cui peso noto sono calettate sullalbero ad asse
verticale di peso noto G3.
Note le dimensioni e date le tensioni Qi (i=1, 2, 3) delle funi, si determinino le razioni vincolari nei
cuscinetti A e B e la forza esterna P, nellipotesi di assenza di attrito.
Q3 P
mentre da quello alla rotazione si ricava
(4) RBz ( a + b ) (Q3 + P )( 2a + b ) = 0
(5) (Q2 Q1 ) r1 + ( P Q3 ) r2 = 0 G2
a
(6) (Q1 + Q2 ) a RBx ( a + b ) = 0
RBx
RBz
G3
b
Le Eq. (5), (6) e (2) porgono rispettivamente Q2
r1
P = Q3 + ( Q1 Q2 ) = 400N
r2 2r1
a G1
RBx = ( Q1 + Q2 ) = 125N Q1
a+b
RAy = G1 + G2 + G3 = 305N
a
r a
RAz = Q3 + P Bz = 2Q3 + (Q1 Q2 ) 1 = 167N
r2 a + b
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\04Richiami_Statica_Dinamica.doc 42
APPLICAZIONI DI ELEMENTI VOLVENTI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\05Forze_Rendimento.doc 51
= 1 2 L n
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 61
ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO
(senza attrito)
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 62
ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO
(con attrito)
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 63
ANALISI STATICA GRAFICA
DEL MECCANISMO PER LAZIONAMENTO DI UNA PORTA INDUSTRIALE
(senza attrito)
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 64
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 65
ANALISI STATICA GRAFICA DI UN SISTEMA ARTICOLATO
(con attrito)
D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 66
PARTENZA DI UN AUTOVEICOLO
a
&x&MAX = f a g dove: f a = tg a e p = a+b
p fa h
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 67
AUTOVEICOLO IN SALITA
Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in salita con
al traino un tiro T.
Sia m la sua massa e h laltezza sul suolo del gancio di traino. Noto langolo di attrito
di aderenza a tra il suolo e la ruota posteriore, si determini il tiro massimo
applicabile al gancio di traino in condizioni limiti di aderenza supponendo il moto
uniforme.
SOLUZIONE
GRAFICA
Si osservi che se la
pendenza diventa troppo
elevata, il tiro massimo
assume verso concorde con
quello del moto, ovvero non
si pu trainare nulla ed
occorre spingere il veicolo.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 68
AUTOVEICOLO IN DISCESA
SOLUZIONE
GRAFICA
Si osservi che se la
discesa supera una
certa pendenza, alle
ruote posteriori
necessario applicare
una coppia frenante.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 69
TAGLIO di RUOTE DENTATE
alla macchina utensile per inviluppo
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 71
DENTIERA NORMALIZZATA
p0 = m0
= =
h = 2.5 m0
linea di riferimento
=
=
K2
N2
B2 C A2
A1
B1 N1
K1
R1
Segmento di azione CONDIZIONE DI CONTINUITA
N1C + CN 2 = N1 N 2 Fattore di ricoprimento
AB
Arco di azione = 1
A1C + CB1 = A2C + CB2 = AB p
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 72
Ruote dentate cilindriche a DENTI DRITTI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 73
FORZE negli INGRANAGGI CILINDRICI a DENTI DRITTI
M Ft
Ft = FN = Fr = Ft tan
R cos
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 74
FORZE negli INGRANAGGI CILINDRICI a DENTI ELICOIDALI
M
Ft = Fa = Ft tan Fr = Ft tan n / cos
R
Fn = Ft / cos FN = Fn / cos n
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 75
Ruote dentate CONICHE
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 76
INGRANAGGIO VITE SENZA FINE RUOTA ELICOIDALE
i
=
Z
i = n. di principi della vite
Z = n. di denti della ruota
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 77
ROTISMI ORDINARI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 78
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 79
ROTISMI EPICLOIDALI
P Z1
=
1 Z1 + Z 3
1 Z Z
= 1 2 4
P Z1Z 3
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 7 10
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 7 11
DIFFERENZIALE PER AUTOVETTURA
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 7 12
ORGANI FLESSIBILI
Catena ad anelli
Catena articolata
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 81
Esempi di macchine di sollevamento Esempio di trasmissione
con catena articolata
Esempio di trasmissione con cinghia piatta Esempio di trasmissione con cinghia dentata
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 82
PARANCHI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 83
FRENO A NASTRO (ORDINARIO)
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 84
FRENI A CEPPI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\09Freni_Frizioni.doc 91
FRENI A DISCO
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\09Freni_Frizioni.doc 92
INNESTI A FRIZIONE
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\09Freni_Frizioni.doc 93
ESEMPIO DI COMPENSAZIONE DELLE FORZE DI INERZIA ALTERNE
CON MASSE CONTROROTANTI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 1
ALBERO A GOMITO DI UNA MACCHINA ALTERNATIVA A
QUATTRO CILINDRI IN LINEA
4
4
1
1 3 2
2
3
FORZE DI INERZIA ROTANTI (Fr) E FORZE ALTERNE DEL I ORDINE (FaI)
La risultante 1+2+3+4 nulla.
Le risultanti 1+4 e 2+3 sono complanari quindi nullo anche il momento risultante.
4
23
1 4
1 3
2
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 2
ALBERO A GOMITO DI UNA MACCHINA A SEI CILINDRI IN LINEA:
PRIMA DISPOSIZIONE
1
4 6
6
5 3
4 5 2
3,4
1 3
1,2
2
5,6
FORZE DI INERZIA ROTANTI (Fr) E FORZE ALTERNE DEL I ORDINE (FaI)
La risultante 1+2+3+4+5+6 nulla.
I momenti delle coppie di forze (1, 2), (3, 4) e (5, 6) hanno risultante nulla.
6
2
4 5 1
3 5
1 3 4 6
2
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 3
ALBERO A GOMITO DI UNA MACCHINA A SEI CILINDRI IN LINEA:
SECONDA DISPOSIZIONE
6
6
5 1
4
3 3 2
1
4 5
2
6
6
5 1
4
1 3 2 3
2 5 4
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 4
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO CARICHI
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\11Dinamica_Impianti.doc 11 1
RIGIDEZZA DI MOLLE IN SERIE E IN PARALLELO
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 1
ESERCIZIO 1
Un compressore centrifugo di massa complessiva m = 40 kg, ruota a n = 1500 rpm e presenta uno
squilibrio statico s = 200 kg mm. Si supponga di collegarlo al suolo con una sospensione
schematizzabile con una molla ed uno smorzatore viscoso. Noto il fattore di smorzamento = 0.15,
si determini quale deve essere la costante elastica k della molla affinch la trasmissibilit della
sospensione abbia il valore 0.08.
Calcolare inoltre lampiezza della forza trasmessa al suolo.
ESERCIZIO 2
In un aeroplano per ridurre le vibrazioni trasmesse agli strumenti di bordo, questi sono stati
collegati al telaio dellaereo mediante sospensioni aventi smorzamento trascurabile. Se tali
sospensioni si accorciano di una quantit = 2.6 mm sotto il peso Q = 180 N degli strumenti,
trovare il rapporto tra lampiezza delle vibrazioni degli strumenti e lampiezza delle vibrazioni del
telaio dellaereo nel caso in cui sia f = 30 Hz la frequenza di queste ultime.
Si calcoli inoltre la costante elastica equivalente della sospensione.
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 2
ESERCIZIO 3
Una macchina di massa complessiva m = 450 kg, con un rotore avente uno squilibrio statico s = 0.2
kg m, funziona a regime alla velocit n = 1200 rpm. La macchina montata su una sospensione che
ha freccia statica = 5 mm e fattore di smorzamento = 0.1. Calcolare la rigidezza k della
sospensione, lampiezza T0 della forza trasmessa al suolo e lampiezza X0 delle oscillazioni della
macchina alla velocit di regime.
Volendo ridurre lampiezza delle oscillazioni al valore X0 = 0.1 mm, lasciando inalterata
lampiezza T0 della forza trasmessa al suolo, si monta la macchina su un blocco di calcestruzzo e si
modifica la sospensione. Si calcoli la massa M del blocco e la nuova rigidezza k' della sospensione,
ipotizzando che il fattore di smorzamento resti inalterato.
2n g
= n = k = m n
2
Nel primo modo di installazione (fig. 1) risulta:
60
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 3
ESERCIZIO 4
Si consideri il veicolo elementare schematizzato in figura che si muove con velocit v = 100 km/h
su una strada ondulata il cui andamento ben rappresentato da una funzione sinusoidale avente
lunghezza donda = 4 m ed ampiezza Y.
La massa del veicolo a pieno carico mP = 1200 kg, mentre a vuoto mV = 400 kg.
La costante elastica della sospensione vale k = 400 kN/m ed il fattore di smorzamento a pieno
carico vale P = 0.4.
Determinare il rapporto tra lampiezza delle oscillazioni del veicolo e lampiezza delle oscillazioni
del suolo, sia a pieno carico che a vuoto.
2
=v
Il legame tra la lunghezza donda e la pulsazione delleccitazione :
2 rad
Per cui risulta: =v = 43
s
c
Il fattore di smorzamento vale: = da cui: c = 2 km
2 km
La costante di smorzamento c resta ovviamente inalterata, pertanto deve essere:
mP
c = 2 P kmP = 2 V kmV da cui si ricava: V = P = 0.693
mV
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 4
I risultati sono riepilogati in tabella e rappresentati nel grafico seguente.
2
carico
1.8 vuoto
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 5
AZIONI DINERZIA SU UN CORPO RIGIDO
La risultante delle forze dinerzia uguale e opposta alla derivata rispetto al tempo della quantit di
moto del corpo:
dQ
Fi =
dt
Dalle definizioni di baricentro e quantit di moto si ricava:
dQ dv
Fi = = m G = ma G
dt dt
Sia la velocit angolare del corpo rispetto ad un riferimento inerziale e sia O un punto
appartenente al corpo, origine di una terna di riferimento (x, y, z) solidale con il corpo.
Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro. Il momento
della quantit di moto del corpo rispetto al punto O risulta espresso dalla:
K O = JO
Jx J xy J xz
dove la matrice simmetrica J O = J xy Jy J yz detta tensore di inerzia.
J xz J yz J z
Il momento risultante delle forze dinerzia rispetto a un punto O (fisso o baricentrico) uguale ed
opposto alla derivata rispetto al tempo del momento della quantit di moto:
dK O
M i ,O =
dt
Pertanto si ha: M i ,O = J O ~J
& O
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\13Dinamica_Rotori.doc 13 1
Supponiamo il caso di corpo rigido rotante attorno ad un asse fisso.
Sia questo lasse z della terna solidale con il corpo.
0 z 0
= {0 0 z } = z
~ 0
T
0 risulta:
0 0 0
Jx J xy J xz 0 0 z 0 J x J xy J xz 0
M i ,O = J O ~ J = J
& Jy
J yz 0 z 0
0 J xy Jy
J yz 0
O xy
J xz
J yz J z & z 0 0 0 J xz J yz J z z
J xz J xy Jy J yz 0
M i ,O = J yz & z z J x J xy J xz 0
J 0 0 z
z 0
J xz J yz
2
In definitiva: M i ,O = J yz & z + J xz z
J 0
z
Fi = m z2 GO M i ,O = 0
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\13Dinamica_Rotori.doc 13 2