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Topo assistance 29 11 2007

RTK et Post traitement sous LGO Combin

Post traitement des donnes GPS sous LGO


Rappel :
Un GPS calculant sa position uniquement partir des signaux mis par les satellites
du rseau GPS ou Glonass gnre une position dite "naturelle" dont la prcision se
situe entre 2 et 10m.
Pour obtenir une position centimtrique on doit travailler en RTK (Real Time
Kinmatic). On utilise alors 2 GPS : l'un est fixe et idalement positionn sur un point
connu. C'est la rfrence, ou base, ou encore pivot. Il mesure en permanence sa
position qu'il compare avec sa position vraie. Ceci gnre un "vecteur" de correction
a chaque observation qui est envoy par radio un autre GPS mobile, qui, grce
ces corrections gnre une position centimtrique en temps rel.
Lorsqu'il n'y a pas de lien radio entre la rfrence et le mobile, les donnes sont
enregistres dans chaque rcepteur et la correction des donnes du mobile se fera
aprs le terrain au bureau : c'est le post traitement. Il se fait ici l'aide du logiciel
Leica Geo Office Combin.
On prsente ici 3 cas de figures :
1 La base est sur un point inconnu et en lien radio avec le mobile.
2 La base est sur un point inconnu dans lien radio avec le mobile.
3 la base est sur un point connu et en lien radio avec le mobile.
NB : conditions de russite du post traitement
- Avant le lever, se reporter au tableau de la page suivante pour les temps
d'enregistrement.
- Le configurateur LGO Mtropole doit avoir t install aprs LGO combin (
tlcharger sur le site internet Leica Geosystems France / Support /
tlchargements/ softwares / LGO).
- Vous devez avoir connect au PC de traitement votre cl USB de licence sur
laquelle les options d'Importation Rinex et de Post Traitement GNSS sont actives
(pour le vrifier, brancher la cl, et dans LGO : Aide/ a propos de / options acquises).
- L'ordinateur doit tre connect Internet.

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Conseils pralables :
les temps d'enregistrement sur le mobile et la base :

Base Mobile Distance Nb Sat. Temps Temps Prcision


Base- Ncessaires d'occupation d'initialisation*
mobile par point * Minimums requis
max
Statique Fixe sur un Fixe sur un De 0 4 mini. 20' si 4 sat. 20' si 4 sat. H : 5 mm
point connu point inconnu 5000 kms4 0.5
Post- 15' si 5 sat. 15' si 5 sat.
Enregistre des Enregistre ppm6RMS
traitement donnes des donnes 8' si 6 sat. 8' si 6 sat.
V : 5 mm
brutes GPS brutes GPS
(cadence (cadence 2 ppm6 RMS
=15sec. =15sec.
conseill) conseill)

Statique Fixe sur un Mobile. < 30 kms 4 mini. 2 x Cadence 20' si 4 sat. H : 5 mm
et point connu d'enregistrement 0.5 ppm6
Enregistre mini 15' si 5 sat.
itinrant Enregistre des des donnes V : 5 mm
donnes brutes GPS (cad.=5sec 8' si 6 sat.
Post- brutes GPS en statique et conseill) 2 ppm6 RMS
traitement itinirant.
(cadence
=1sec. (cadence
conseill) =1sec.
conseill)

RTK Fixe sur un Mobile. Limit par 5 mini. 1 seconde 10 60 H : 1 cm 1


point connu. la porte pour secondes ppm
Temps Reoit (1x par de la initialisation, ou plus,
Transmet (1x sec.) des tlmtrie 4 ensuite V : 2 cm
Rel par sec.) des corrections voire
corrections Instantan, 2 ppm RMS

RTK Transmet (1x Reoit (1x par Comme Comme Comme RTK Comme RTK Comme RTK
par sec.) des sec.) des RTK si RTK si si radio; si radio; si radio;
& "si pas corrections corrections radio; radio;
de radio" Comme Comme Comme
et et Comme Comme Statique et Statique et Statique et
Temps Statique et Statique et itinrant si itinrant si itinrant si
enregistre des enregistre des itinrant si itinrant si enregistre enregistre enregistre
Rel, donnes donnes enregistre enregistre
ou Post- brutes GPS si brutes GPS si
pas de radio pas de radio
traitement

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Cas de figure 1 :
Base en enregistrement brute (1 seconde) sur un point non connu appel "ici".
Liaison radio en temps rel avec le mobile (RTK).
NB : Ici on va d'abord corriger la position de la base, avec les donnes d'une
station du RGP (Rseau GPS permanent de l'IGN). Le lever sera ensuite corrig
automatiquement grce la liaison RTK.
1) Rcuprer les donnes dans les rcepteurs :
Rcuprer les jobs entiers dans le rpertoire DBX de la carte CF de la base et du
mobile, et les coller dans un seul dossier quelque part sur le PC de traitement.
2) Ouvrir LGO.
3) Importer les donnes brutes des deux jobs dans Importer / Donnes brutes.
Ouvrir le rpertoire contenant les jobs rcuprs sur la carte CF. Slectionner
les jobs, choisir le type de fichier Systme 1200, et cliquer sur importer.

4) Crer un nouveau projet


La fentre de projets s'ouvre.
Dans la fentre de gauche, Cliquer droit sur Projet, puis Nouveau.

Nommer le projet dans l'onglet Gnral.


Dans l'onglet Coordonnes on peut vrifier que le
projet est bien en WGS84: le systme de coordonnes
configur dans le job du rcepteur sera import avec
les donnes brutes.
Puis OK.
5) Affecter des donnes au projet cr :

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La fentre affecter les donnes s'ouvre, slectionner le projet que l'on vient de crer
et cliquer sur affecter.
6) Visualiser le projet :

Il comporte diffrents onglets, dont quatre uniquement nous intressent :


- L'onglet Visual/Edit permet de visualiser les donnes : points levs, points de
contrle, Id des points, lignes de bases, etc
- l'onglet Trait/GPS permet de faire le post-traitement de donnes,
- L'onglet Point permet d'obtenir la totalit des informations sur chaque point.
- L'onglet Rsultats permet de critiquer les rsultats obtenus sur le calcul des
lignes de base, et de les stocker.
Passer l'onglet Trait GPS :

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On visualise ici les intervalles d'enregistrement de donnes brutes de la rfrence


poste sur un point non connu (ICI), et d'enregistrement des donnes leves sur le
mobile en RTK.
7) Importer les donnes de la station RGP :
- Configurer l'import des donnes dur RGP :
Dans le menu Outils / Options / onglet Internet, slectionner le mode automatique,
choisir un mode de slection en fonction de la distance ou du nombre de sites. Et
entrer les coordonnes approximatives de la base. C'est a partir de ces coordonnes
que LGO slectionne les stations du RGP les plus proches.

- Importer les donnes de la station du RGP la plus proche :


Dans le menu Outils / Tlchargement Internet / Onglet Gnral :

LGO slectionne automatiquement les stations les plus proches (pour les afficher
dans l'ordre des distances, cliquer sur l'entte de la colonne distances)
Cocher la station qui nous intresse : Ici l'enregistrement sur la base s'est fait 1
seconde, donc on choisit St Lo, la station la plus proche, en Horaire 1 sec.
Choisir la date et la tranche horaire du lever, puis cliquer sur Tlcharger.

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Une fois le tlchargement effectu, le bouton Importer s'active. (si vous ne l'avez
pas c'est que vous avez oubli de connecter votre cl de licence). Cliquer sur
Importer.

Dans la fentre Affecter les donnes, vrifier dans l'onglet paramtres que l'option
fusionner les intervalles est bien coche.
Affecter ces donnes au projet en cours.

L'intervalle de donnes tlcharg apparat dans l'onglet Trait GPS, ici sous le nom
de ST Lo, la station RGP concerne.
Rq : en cliquant droit sur les "barres", puis fentre de satellites, on peut visualiser
quels satellites ont t pris en compte pour la mesure pendant l'acquisition, et en

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dslectionner une partie si on estime qu'ils peuvent gner le calcul pour la


rsolution des ambigits.
8) Post Traiter les donnes de la base : calcul d'une ligne de base entre la
station RGP et la base ICI:

A l'aide des icones Ref et Mobile dans la barre d'outils, slectionner la ligne
de la station RGP comme rfrence en rouge (ici ST Lo), et la ligne de la base
(ICI) comme mobile en vert.

Cliquer sur l'icne traitement.


L'onglet rsultats se mer au premier plan :

Il prsente les rsultats des calculs de la ligne de base cre entre la station du RGP
(ST Lo) et notre base (ICI)
Vrifier que les ambigits sont bien fixes, que les valeurs de CQ sont correctes.
Rq : Pour analyser les donnes on peut cliquer droit sur la ligne des rsultats et
choisir analyse. On a alors accs a des informations sur la rpartition des GPS dans

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le ciel sur l'intervalle de temps durant lequel s'est effectu la mesure : le DOP
(Dilution de la prcision en fonction de la rpartition gomtrique des satellites dans
le ciel : plus il est bas, meilleure est la mesure), l'lvation des satellites, et leur
azimut, ce qui peut nous aider a tre critique sur la solution naturelle obtenue par le
GPS.
Lorsqu'on estime que le calcul est correct, on stocke la ligne de base en cliquant sur
l'icne stocker dans la barre de tches. La colonne "tat stock" passe alors
"oui" et la ligne de base est visualisable dans l'onglet Visual/Edit.

9) Mettre a jour des coordonnes de la base ICI :


Passer dans l'onglet Points. Slectionner la ligne du point de rfrence"ICI". Cliquer
droit dessus et choisir "mise jour des triplets de rfrence.

La fentre suivante apparat :

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Selectionner la ligne ICI et cliquer OK


Les coordonnes de la base sont ainsi corriges et le message suivant apparat :

En cliquant ici sur OK on corrige chaque points lis la base ICI par une ligne de
base RTK.

10) Moyens de contrle :


Il est absolument ncessaire de se contrler sur un point centimtrique du rseau
IGN pour valider les donnes ainsi post traites.
Dans ce cas de figure, l'idal est de lever un point IGN en RTK pendant le lever, la
base tant en lien RTK avec le mobile. Ainsi, aprs calcul on compare les
coordonnes relles aux coordonnes calcules.
Si cela n'est pas possible, il peut tre utile de refaire le calcul depuis les donnes
brutes partir d'une autre station du RGP (crer un autre projet), et de comparere
ensuite les coordonnes obtenues avec les deux bases.

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Cas de figure 2 :
Base en enregistrement brute (1 seconde) sur un point non connu appel "ici".
Pas de liaison radio en temps rel avec le mobile (RTK).
NB : Ici on va d'abord corriger la position de la base, avec les donnes d'une
station du RGP (Rseau GPS permanent de l'IGN). On Post-traitera ensuite les
donnes du lever grce la base ainsi corrige.
Important : Avant le dbut du lever, le mobile doit tre configur pour l'en
enregistrement de donnes brutes Statique et Itinrant (Sur le carnet de terrain :
Menu Config, Paramtres Lever, Enregistrement des observations brutes). Ceci
permet d'obtenir une chaine cinmatique post traiter : le post traitement ne se fait
pas sur des points occups sur des temps tes courts.
Ce mode ncessite un temps d'initialisation avant le dbut du lever, et un certain
temps d'occupation des points (voir tableau, ligne Statique et itinrant / Post
Traitement).
Le traitement se fait comme dans le cas 1, jusqu' l'tape 8 Incluse.
Une fois la position de la base Ici corrige par rapport au RGP, elle est valide. Il faut
traiter les donnes du lever grce aux observations de la base comme ci: dessous :

Cette tape cre dans l'onglet rsultat des lignes de base entre les donnes leves
et la base "ICI" qu'il fait stocker :

Le contrle se fait ensuite comme dans le cas de figure 1.

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Cas de figure 3 :
Base sur un point connu.
Liaison radio en temps rel avec le mobile (RTK).
Ce cas de figure ne ncessite pas de post traitement.
Les donnes peuvent tre exportes sans passer par LGO, directement du carnet de
terrain par le menu Echange / Export de donnes depuis Job, en utilisant le fichier de
format XYZCi.frt.
Les contrles se font en direct sur une Borne IGN centimtrique.

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