Bloque 3

SISTEMAS DE RADIODETERMINACIN
Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin
Clculo de probabilidades
Teora de la decisin
Probabilidades de error y criterio de decisin
Criterio de mxima probabilidad y criterio de NeymanPearson
Deteccin de un solo pulso
Integracin de pulsos
Aplicacin a blancos fijos
Aplicacin a blancos fluctuantes
Integracin binaria
Tcnicas CFAR
Cell averaging CFAR
Filtro adaptado
Funcin ambigedad
Funcin ambigedad de algunas seales bsicas
Procesado de seal radar

Teora de la decisin
interferencia
(ruido, clutter) receptor
evento seal observador decisin

(mensaje)
S = {sk , k = 0,1, , K 1}
regla de decisin
espacio de espacio de espacio de

eventos seales observables espacio de
S decisiones
M Z D
M = {mk , k = 0,1, , K 1} p(z|s)
transicin probabilstica
M={m0, m1}; D={d0, d1}; d0 si z Z 0
d(z) =
d1 si z Z1
Probabilidades de error y criterio de decisin
Probabilidad de falsa alarma: = P ( d1 |m0 ) = p ( z |m0 ) dz

Z1
Probabilidad de prdida: = P ( d0 |m1 ) = p ( z |m1 ) dz

Z0

No deteccin sin blanco: P ( d0 |m0 ) = p ( z |m0 ) dz
Z0

Probabilidad de deteccin: P ( d1 |m1 ) = p ( z |m1 ) dz
Z1
P ( d0 |m0 ) + P ( d1 |m0 ) = 1
Evento
P ( d0 |m1 ) + P ( d1 |m1 ) = 1 m0 m1
d0 decisin correcta: 1 error de segunda clase:
Decisin
d1 error de primera clase: decisin correcta: 1

Criterios de decisin (I)

Criterio de mxima probabilidad
d0 si p ( z |m0 ) > p ( z |m1 ) p

d(z) = 0.5
d1 si p ( z |m0 ) < p ( z |m1 )
0.4
p ( z |m1 ) p(z|m0)
(z) =
p ( z |m0 ) 0.3
d1 0.2
>
(z) < 1 p(z|m1)
0.1
d0 Z1
Z1 Z0
1 z2 /2 0
p ( z |m0 ) = e -4 -2 0 2 4
2
z 1.36
1 z 2 /2 2
p ( z |m1 ) = e ; 1
2
Criterios de decisin (II)

Criterio de NeymanPearson
d1 p
0.5
>
(z) <
0.4
d0 p(z|m0) p(z|m1)
0.3
1 z2 /2
p ( z |m0 ) = e
2 0.2 P(d1|m0)=Pfa=0.25
1 ( z 3)2 /2 P(d0|m1)=Pprdida
p ( z |m1 ) = e =0.01
2 0.1
0
-4 -2 0 2 4 6
Z0 Z1
0.674

Deteccin de un solo pulso (I)

Estudio cualitativo: Relacin Pd, Pfa y SNR
f t
0
filtro detector detector
paso banda envolvente umbral
envolvente blancos
umbral
tiempo

Deteccin de un solo pulso (II)

Ruido gaussiano blanco: n0 (t ) = X (t )cos ct + Y (t )sinct
X(t) e Y(t) son variables aleatorias independientes con funciones
densidad de probabilidad de tipo gaussiana y varianza n0(t)
2 2 2 1 2
X (t ) = Y (t ) = n (t ) = N0Bn = ; Bn
0

Seal recibida: pulso de frecuencia c
S0 (t ) = A cos(ct s ) = a cos(ct ) + b sin(ct )

b
A = a2 + b2 ; s = arctan
a
Suma de seal y ruido:
e0 ( t ) = n0 (t ) + S0 ( t ) = a + X ( t ) cos ct + b + Y (t ) senct = r ( t ) cos ct + (t )

2 1/2 b + Y (t )
{ 2
r (t ) = [a + X (t )] + [ b + Y (t )] } ; (t ) = arctan
a + X (t )

Deteccin de un solo pulso (III)

1/2
Detector de envolvente: r (t ) = X (t ) + Y (t )
2
1 1
2
1 ( X1 a )2 /2 2 1 (Y1 b)2 /2 2
p1 ( X1 ) = e ; p2 (Y1 ) = e
2 2
Funcin densidad de probabilidad conjunta:
1 ( X1 a ) (Y1 b )
2 2
p( X1 ,Y1 ) = p1 ( X1 )p2 (Y1 ) = 2

exp 2
2 2
Cambio de variable:
X1 = rcos 2 1/2 Y1
; r = X1 + Y1 ; = arctan
2
Y1 = rsen X1
r r X1 Y1
p ( X1 ,Y1 ) X1 Y1 r =1
p ( r , ) = J ( X1 ,Y1 ) = = r
J ( X1 ,Y1 ) Y1 X1 r
X1 Y1 r2 r2

Deteccin de un solo pulso (IV)

r r 2 + a2 + b2 2racos 2rbsen
p ( r , ) = 2
exp 2
2 2
Funcin densidad de probabilidad de la envolvente:
2
p ( r ) = p ( r , ) d =
r
exp
( r 2
+ A2
) 2 rA
exp 2 cos ( s ) d
2 2
0
2 2 0
8.0
2
1
I0 ( x ) = d
xsen
e 6.0
2 0
I0(x)
I1 ( x ) = I0 ( x ) 4.0
2n
In+1 ( x ) = In1 ( x ) In ( x ) 2.0 I1(x)
x
x
0 4.0
0 1.0 2.0 3.0

Deteccin de un solo pulso (V)
r (r 2 + A2 ) rA
p(r ) = 2 exp 2 I0 2
2
relacin seal a ruido (dB)
r r 2 vT2 10-14
Pfa = 2 exp 2 dr = exp 2 20 10-12
vT 10-16 10-10
2 2 15 10-8
10-6
Pd = p(r )dr 10 10-5
vT
10-4
A=0 5
10-3
A2/2=16 0
10-2
-5
Pd 10-1
-10
Pfa
-15
0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 0.01 0.1 0.5 0.9 0.99
VT/ r/ probabilidad de deteccin
Integracin de pulsos (I)

Blancos fijos
vout
1/
vin
f
1/22 N
filtro
paso banda
detector
cuadrtico r2
amp
z
muestreo
zk
z
k =1
k
y
umbral
t t t

rk
p ( rk ) = 2 exp
( rk
2
+ A2
) r A
I k
2 0 2
2

Integracin de pulsos (II)

rk A2
Valor normalizado: xk = Rp =
2
( xk2 + Rp )
p ( xk ) = xk exp
2
(
I0 xk Rp

)
Cambio de variable:
p ( xk ) Rp
1 2
zk = xk p ( zk ) = (
= exp zk + I0 2zk Rp
2
)
2 zk
xk
Funcin densidad de probabilidad de la suma de variables aleatorias
independientes:
N
y = zk p ( y ) = p ( z1 ) p ( z2 ) p ( zN )
k =1
A Statistical Theory Of Target Detection By Pulsed Radar, Mathematical Appendix

Marcum, J. I. 01 Jul 1948

Integracin de pulsos (III)

(N 1)/2
2y 1
p(y) =
NR
exp y NRp IN 1
2
( 2NyRp )
p
IN-1 es la funcin modificada de Bessel de primera clase y orden N-1
y N 1 y
Pfa = p(y) R =0 dy ; p(y) A=0 = e
vT p
(N 1)!

Pd = p(y) R dy
vT p

Integracin de pulsos (IV)

Blancos fluctuantes de tipo Swerling I
No hay diferencias entre pulsos del mismo barrido
A A2
p ( A ) = 2 exp 2
A0 2 A0
2y
(N 1)/2
NA 2 2 1/2
2NyA
p( y | A) = 2 2 exp y 2 IN 1 2
NA 2

p ( y ) = p ( y , A ) dA = p ( y | A ) p ( A ) dA
N 2
2 2 y
p(y) = 1 + 2 2
exp 2 2
f (u , v)
NA0 NAo 1 + NA0 /
v
uk u y
f (u , v) = 1 e ; u = 2 2
; v = N 2
k =0 k ! 1 + / NA0

Integracin de pulsos (V)

Blancos fluctuantes de tipo Swerling II
Cada pulso ve un valor diferente de seccin radar del blanco
Ak Ak2
p ( Ak ) = 2 exp 2
A0 2 A0
Ak2
2 1/2
2zk Ak
p ( zk | Ak ) = exp zk 2 I0 2
2

y N1 y
p(y) = N
exp 2 2
A 2
0 1 + A0 /
1 + (N 1)!
2


Integracin de pulsos (VI)

Comparativa blancos Swerling I y II
M=10
1/5 p(y|A0=0) A02/2=10 M=10
A02/ 2=10
=1 =0.9 =0
=0.4
Swerling I Swerling II
0 40 80 120 160 200

y
0 40 80 120 160 200
y

Integracin binaria (I)

La probabilidad de deteccin en un barrido es: Pd.
La probabilidad de no detectar el blanco en un barrido es: 1Pd
La probabilidad de no detectar el blanco utilizando K barridos es: (1Pd)K
La probabilidad de al menos una deteccin en K barridos es: Pcd=1(1Pd)K
Ejemplo.- Probabilidad de deteccin requerida para obtener una

probabilidad de deteccin acumulada de 0.99
K 1 2 3 4 5 6 10 20 100
Pd 0.99 0.9 0.7846 0.6838 0.6019 0.5358 0.369 0.2057 0.045

Integracin binaria (II)

Barrido
Hasta ahora: Probabilidad Salida
4 3 2 1
Pcd=1(1Pd)K 0 0 0 0 (1p)4 0
Pcfa=1(1Pfa)K 0 0 0 1 (1p)3 p 0
0 0 1 0 (1p)3 p 0
Pfa crece cuando Pd crece 0 0 1 1 (1p)2 p2 1
0 1 0 0 (1p)3 p 0
Si al menos 2 barridos 0 1 0 1 (1p)2 p2 0
consecutivos sobre un total 0 1 1 0 (1p)2 p2 1
de 4 determinan la presencia 0 1 1 1 (1p) p3 1
1 0 0 0 (1p)3 p 0
del blanco:
1 0 0 1 (1p)2 p2 0
2
3 ( 1 p ) p2 + 4 ( 1 p ) p 3 + p 4 1 0 1 0 (1p)2 p2 0
1 0 1 1 (1p) p3 1
Si p=0.8, Pcd=0.896. 1 1 0 0 (1p)2 p2 1
Si p=104, Pcfa=3108. 1 1 0 1 (1p) p3 1
1 1 1 0 (1p) p3 1
1 1 1 1 p4 1
Integracin binaria (III)

Sin importar si los barridos 10.0
son consecutivos o no: Pc1/p
1.0
K r
K
PCD = p (1 p )
K r Pc2/p
0.1
r =H r
0.01
K=4
Pfa decrece cuando Pd crece
0.001
0.01 0.1 1.0
P
10.0 Pc1/p
1.0
Pc2/p
0.1
0.01
K=10
0.001
0.01 0.1 1.0
P

Tcnicas CFAR (Constant False Alarm Rate)

Pfa muy sensible a los valores de ruido
vT2
Pfa = exp 2
2
2
/ 2 2
Pfa = ( P )
( nom ) ( nom )
x = 10log
fa
(2nom)
100
-
10 1
-
10 2
-
10 3
Pfa -
10 4
-
10 5
-
10 6
-
10 7
-
10 80.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0
incremento del nivel de ruido relativo al valor nominal (dB)
CACFAR (I)
celda bajo estudio
seal de
entrada detector decisin
comparador
cuadrtico
1 M/2
M/2+1 M
umbral
zk zk adaptativo
/M
L R

y
M celdas con muestras independientes y gaussianas (funcin densidad

de probabilidad de tipo Rayleigh)
r r 2
p ( r ) = 2 exp 2
2
CACFAR (II)
r2
Cambio de variable: z = p ( zk ) = exp ( zk )
2 2
M
y M 1 y
y = zk p ( y ) = e zT = y
k =1 ( M 1)! M
Se detectar un solo pulso (no integracin de pulsos ni
desplazamiento doppler). Se considerarn nicamente blancos
fluctuantes con funcin densidad de probabilidad de tipo Rayleigh
(modelos Swerling I y II)
A A2
p ( A ) = 2 exp 2
A0 2 A0
Funcin densidad de probabilidad de la seal ms el ruido (o clutter)
para una sola celda (N=1):
1 z
p( z ) = exp
( 2
1 + A0 2
)
2 2
(
1 + A0
)
CACFAR (III)
Probabilidad de deteccin condicionada

zT
( )
Pd SNR | zT = p ( z ) dz = exp
1 + SNR

zT
Probabilidad de deteccin

(
Pd SNR = ) P ( SNR|z ) p ( y ) dy
d T
y =0
M
M 1 y
y M y e
( )
Pd SNR = exp
dy = 1 + (
= Pd SNR , , M )
y =0 1 + SNR ( M 1)! M 1 + SNR
( )

Probabilidad de falsa alarma dependiente de M y pero independiente
del ruido M

Pfa ( , M ) = 1 +
M

Filtro adaptado (I)

Maximizar la relacin seal a ruido

2
Entrada: E =

s ( t ) dt ; S ( f ) = s ( t ) e j 2 ft dt

N 2
Ruido: N =
2
0
H( f )

df
2
2
Salida del filtro: sout ( t ) = ( ) ( ) j 2 ft
S f H f e df

Relacin a maximizar:
2
( ) ( ) j 2 ftM
2 S f H f e df
sout ( t ) max
R= =
N N0 2

2
H ( f ) df
Filtro adaptado y funcin ambigedad

Filtro adaptado (II)

Desigualdad de Schwartz:
2
P ( x ) P ( x ) dx Q ( x )Q ( x ) dx P ( x )Q ( x ) dx
* * *
En nuestro caso:
P * ( x ) = S ( f ) e j 2 ftM P ( x ) = S * ( f ) e j 2 ftM
Q( x ) = H ( f )
Entonces:
2 2 2
H( f ) df S ( f ) df S( f ) df
R

=
N0 2 N0

2
H ( f ) df
2
Teorema de Parseval:
2E
2 2
R
E= s (t )

dt E = S( f )

df N0

Filtro adaptado (III)

La igualdad se da cuando P(x)=kQ(x)
H ( f ) = kS* ( f ) e j 2 ftM
*

j 2 f ( tM t )
j 2 f ( t M t )
h (t ) = k S ( f ) e
*
df = k S ( f ) e df

Respuesta impulsiva del filtro

s ( t ) = S ( f ) e j 2 ft df h ( t ) = ks* ( tM t )

x (t ) y (t ) = x ( ) y (t ) d

sout ( t ) = s ( t ) h ( t ) = s ( ) h (t ) d = s ( ) ks * (t

M t + ) d

= k s ( ) s * ( ( t tM ) ) d = kRs ( t tM )


Filtro adaptado (IV)

Ejemplo
s(t)
A
(T0 t ) ; 0 t T0 A
s ( t ) = T0
0 otro caso
t
T0 2T0
h(t)
kA
h ( t ) = (T0 tM + t ) ; tM T0 t tM kA
T0
t
Si tM=T0:
T0 2T0
2
sout(t)
kAt t
sout ( t ) = T
0 ; t T0 kA2T02/3
2T02 3
t
T0 2T0

Funcin ambigedad

2 2
( ; ) = sout ( ; ) = s ( t ) s * ( t ) e j 2 t dt

Propiedades:
2
2 2 2
max ( td ; fd ) = ( 0;0 ) = ( 2E ) ; ( td ; fd ) ( 0;0 )
2

2 2
( td ; fd ) = ( td ; fd )

2
(t ; f )
2
d d dtd dfd = ( 2E )

j kt 2 2
s (t ) e (td ; fd + ktd )

Funcin ambigedad de un pulso rectangular

|(td;0)|
1.0
2 td sin fd ( td )
( td ; fd ) = 1 0.8
fd ( td ) 0.6
= 2 segundos 0.4
0.2
|(td;fd)|2
0.0 retraso (segundos)
1.0 -2 -1 0 1 2
0.8
|(0;fd)|
0.6 1.0
0.4
0.8
0.2
0.0 0.6
0.4
0.2
0.0 frecuencia (Hz)

-2 -1 0 1 2

Funcin ambigedad de un pulso rectangular LFM

|(td;0)|
1.0
2 td sin ( fd + ktd ) ( td ) 0.8
( td ; fd ) = 1
( fd + ktd ) ( td ) 0.6
= 1 segundo; k=10 Hz 0.4
0.2
|(td;fd)|2
0.0 retraso (segundos)
1.0 -1 -0.5 0 0.5 1
0.8
|(0;fd)|
0.6 1.0
0.4
0.8
0.2
0.0 0.6
0.4
0.2
0.0 frecuencia (Hz)

-10 -5 0 5 10

Conclusiones (I)
Diferentes funciones densidad de probabilidad para determinar la
existencia de un blanco en presencia del ruido
Probabilidad de falsa alarma: integracin de la funcin densidad de
probabilidad que describe el ruido desde un valor umbral hasta infinito
Probabilidad de deteccin: integral entre los mismos lmites de la
funcin densidad de probabilidad del ruido cuando existe un blanco
Existen diversas tcnicas para facilitar el proceso de deteccin de un
blanco: integracin de pulsos, integracin binaria, etc
Las tcnicas CFAR permiten mantener un valor constante de la
probabilidad de falsa alarma haciendo un promediado (adaptativo) del
nivel real de ruido. Solamente se debe incluir en sistemas radar en los
que sea crtico mantener una determinada probabilidad de falsa alarma

Conclusiones (II)
Filtro adaptado / Funcin ambigedad: Es un estudio que debe hacerse
en el proceso de diseo del sistema radar. Se debe conocer como ser la
seal recibida ya que determina la resolucin en distancia y velocidad del
sistema
Una buena funcin ambigedad tendr un lbulo principal estrecho en
ambas direcciones (temporal y frecuencial). Si es necesario se recurre a
tcnicas de compresin de pulsos

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SISTEMAS DE RADIODETERMINACIN

Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Procesado de seal radar

evento seal observador decisin

espacio de espacio de espacio de

Probabilidades de error y criterio de decisin

Probabilidad de falsa alarma: = P ( d1 |m0 ) = p ( z |m0 ) dz

Probabilidad de prdida: = P ( d0 |m1 ) = p ( z |m1 ) dz

Procesado de seal radar

Criterios de decisin (I)

d0 si p ( z |m0 ) > p ( z |m1 ) p

Criterios de decisin (II)

Procesado de seal radar

Deteccin de un solo pulso (I)

Procesado de seal radar

Deteccin de un solo pulso (II)

S0 (t ) = A cos(ct s ) = a cos(ct ) + b sin(ct )

e0 ( t ) = n0 (t ) + S0 ( t ) = a + X ( t ) cos ct + b + Y (t ) senct = r ( t ) cos ct + (t )

Deteccin de un solo pulso (III)

p( X1 ,Y1 ) = p1 ( X1 )p2 (Y1 ) = 2

Procesado de seal radar

Deteccin de un solo pulso (IV)

Procesado de seal radar

Deteccin de un solo pulso (V)

Integracin de pulsos (I)

Procesado de seal radar

Integracin de pulsos (II)

A Statistical Theory Of Target Detection By Pulsed Radar, Mathematical Appendix

Procesado de seal radar

Integracin de pulsos (III)

IN-1 es la funcin modificada de Bessel de primera clase y orden N-1

Procesado de seal radar

Integracin de pulsos (IV)

Procesado de seal radar

Integracin de pulsos (V)

Procesado de seal radar

Integracin de pulsos (VI)

0 40 80 120 160 200

Procesado de seal radar

Integracin binaria (I)

Ejemplo.- Probabilidad de deteccin requerida para obtener una

Procesado de seal radar

Integracin binaria (II)

Integracin binaria (III)

Procesado de seal radar

Tcnicas CFAR (Constant False Alarm Rate)

M celdas con muestras independientes y gaussianas (funcin densidad

Procesado de seal radar

Filtro adaptado (I)

Filtro adaptado y funcin ambigedad

Filtro adaptado (II)

Filtro adaptado y funcin ambigedad

Filtro adaptado (III)

Filtro adaptado y funcin ambigedad

Filtro adaptado (IV)

Filtro adaptado y funcin ambigedad

Filtro adaptado y funcin ambigedad

Funcin ambigedad de un pulso rectangular

0.0 frecuencia (Hz)

Filtro adaptado y funcin ambigedad

Funcin ambigedad de un pulso rectangular LFM

0.0 frecuencia (Hz)

Filtro adaptado y funcin ambigedad