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SISTEMAS DE RADIODETERMINACIN

Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Clculo de probabilidades
Teora de la decisin
Probabilidades de error y criterio de decisin
Criterio de mxima probabilidad y criterio de NeymanPearson
Deteccin de un solo pulso
Integracin de pulsos
Aplicacin a blancos fijos
Aplicacin a blancos fluctuantes
Integracin binaria
Tcnicas CFAR
Cell averaging CFAR
Filtro adaptado
Funcin ambigedad
Funcin ambigedad de algunas seales bsicas

Procesado de seal radar


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Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Teora de la decisin
interferencia
(ruido, clutter) receptor

evento seal observador decisin


(mensaje)

S = {sk , k = 0,1, , K 1}
regla de decisin

espacio de espacio de espacio de


eventos seales observables espacio de
S decisiones
M Z D
M = {mk , k = 0,1, , K 1} p(z|s)
transicin probabilstica
M={m0, m1}; D={d0, d1}; d0 si z Z 0
d(z) =
d1 si z Z1
Procesado de seal radar
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Probabilidades de error y criterio de decisin

Probabilidad de falsa alarma: = P ( d1 |m0 ) = p ( z |m0 ) dz


Z1

Probabilidad de prdida: = P ( d0 |m1 ) = p ( z |m1 ) dz


Z0


No deteccin sin blanco: P ( d0 |m0 ) = p ( z |m0 ) dz
Z0


Probabilidad de deteccin: P ( d1 |m1 ) = p ( z |m1 ) dz
Z1

P ( d0 |m0 ) + P ( d1 |m0 ) = 1
Evento
P ( d0 |m1 ) + P ( d1 |m1 ) = 1 m0 m1
d0 decisin correcta: 1 error de segunda clase:
Decisin
d1 error de primera clase: decisin correcta: 1

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Criterios de decisin (I)


Criterio de mxima probabilidad

d0 si p ( z |m0 ) > p ( z |m1 ) p


d(z) = 0.5
d1 si p ( z |m0 ) < p ( z |m1 )
0.4
p ( z |m1 ) p(z|m0)
(z) =
p ( z |m0 ) 0.3
d1 0.2
>
(z) < 1 p(z|m1)
0.1
d0 Z1
Z1 Z0
1 z2 /2 0
p ( z |m0 ) = e -4 -2 0 2 4
2
z 1.36
1 z 2 /2 2
p ( z |m1 ) = e ; 1
2
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Criterios de decisin (II)


Criterio de NeymanPearson

d1 p
0.5
>
(z) <
0.4
d0 p(z|m0) p(z|m1)
0.3
1 z2 /2
p ( z |m0 ) = e
2 0.2 P(d1|m0)=Pfa=0.25
1 ( z 3)2 /2 P(d0|m1)=Pprdida
p ( z |m1 ) = e =0.01
2 0.1

0
-4 -2 0 2 4 6
Z0 Z1
0.674

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Deteccin de un solo pulso (I)


Estudio cualitativo: Relacin Pd, Pfa y SNR

f t
0
filtro detector detector
paso banda envolvente umbral

envolvente blancos
umbral

tiempo

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Deteccin de un solo pulso (II)


Ruido gaussiano blanco: n0 (t ) = X (t )cos ct + Y (t )sinct
X(t) e Y(t) son variables aleatorias independientes con funciones
densidad de probabilidad de tipo gaussiana y varianza n0(t)
2 2 2 1 2
X (t ) = Y (t ) = n (t ) = N0Bn = ; Bn 
0

Seal recibida: pulso de frecuencia c

S0 (t ) = A cos(ct s ) = a cos(ct ) + b sin(ct )


b
A = a2 + b2 ; s = arctan
a
Suma de seal y ruido:

e0 ( t ) = n0 (t ) + S0 ( t ) = a + X ( t ) cos ct + b + Y (t ) senct = r ( t ) cos ct + (t )


2 1/2 b + Y (t )
{ 2
r (t ) = [a + X (t )] + [ b + Y (t )] } ; (t ) = arctan
a + X (t )

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Deteccin de un solo pulso (III)


1/2
Detector de envolvente: r (t ) = X (t ) + Y (t )
2
1 1
2

1 ( X1 a )2 /2 2 1 (Y1 b)2 /2 2
p1 ( X1 ) = e ; p2 (Y1 ) = e
2 2
Funcin densidad de probabilidad conjunta:
1 ( X1 a ) (Y1 b )
2 2

p( X1 ,Y1 ) = p1 ( X1 )p2 (Y1 ) = 2


exp 2
2 2
Cambio de variable:

X1 = rcos 2 1/2 Y1
; r = X1 + Y1 ; = arctan
2

Y1 = rsen X1
r r X1 Y1
p ( X1 ,Y1 ) X1 Y1 r =1
p ( r , ) = J ( X1 ,Y1 ) = = r
J ( X1 ,Y1 ) Y1 X1 r
X1 Y1 r2 r2

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Deteccin de un solo pulso (IV)


r r 2 + a2 + b2 2racos 2rbsen
p ( r , ) = 2
exp 2
2 2
Funcin densidad de probabilidad de la envolvente:
2
p ( r ) = p ( r , ) d =
r
exp
( r 2
+ A2
) 2 rA
exp 2 cos ( s ) d
2 2
0
2 2 0
8.0
2
1
I0 ( x ) = d
xsen
e 6.0
2 0
I0(x)
I1 ( x ) = I0 ( x ) 4.0
2n
In+1 ( x ) = In1 ( x ) In ( x ) 2.0 I1(x)
x
x
0 4.0
0 1.0 2.0 3.0

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Deteccin de un solo pulso (V)

r (r 2 + A2 ) rA
p(r ) = 2 exp 2 I0 2
2
relacin seal a ruido (dB)
r r 2 vT2 10-14
Pfa = 2 exp 2 dr = exp 2 20 10-12
vT 10-16 10-10
2 2 15 10-8
10-6
Pd = p(r )dr 10 10-5
vT
10-4
A=0 5
10-3
A2/2=16 0
10-2
-5
Pd 10-1
-10
Pfa
-15
0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 0.01 0.1 0.5 0.9 0.99
VT/ r/ probabilidad de deteccin
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Integracin de pulsos (I)


Blancos fijos

vout
1/
vin
f
1/22 N
filtro
paso banda
detector
cuadrtico r2
amp
z
muestreo
zk
z
k =1
k
y
umbral

t t t

rk
p ( rk ) = 2 exp
( rk
2
+ A2
) r A
I k
2 0 2
2

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Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Integracin de pulsos (II)


rk A2
Valor normalizado: xk = Rp =
2
( xk2 + Rp )
p ( xk ) = xk exp
2
(
I0 xk Rp

)
Cambio de variable:
p ( xk ) Rp
1 2
zk = xk p ( zk ) = (
= exp zk + I0 2zk Rp
2
)
2 zk
xk
Funcin densidad de probabilidad de la suma de variables aleatorias
independientes:
N
y = zk p ( y ) = p ( z1 ) p ( z2 ) p ( zN )
k =1

A Statistical Theory Of Target Detection By Pulsed Radar, Mathematical Appendix


Marcum, J. I. 01 Jul 1948

Procesado de seal radar


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Integracin de pulsos (III)


(N 1)/2
2y 1
p(y) =
NR
exp y NRp IN 1
2
( 2NyRp )
p

IN-1 es la funcin modificada de Bessel de primera clase y orden N-1

y N 1 y
Pfa = p(y) R =0 dy ; p(y) A=0 = e
vT p
(N 1)!

Pd = p(y) R dy
vT p

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Integracin de pulsos (IV)


Blancos fluctuantes de tipo Swerling I
No hay diferencias entre pulsos del mismo barrido

A A2
p ( A ) = 2 exp 2
A0 2 A0
2y
(N 1)/2
NA 2 2 1/2
2NyA
p( y | A) = 2 2 exp y 2 IN 1 2
NA 2

p ( y ) = p ( y , A ) dA = p ( y | A ) p ( A ) dA
N 2
2 2 y
p(y) = 1 + 2 2
exp 2 2
f (u , v)
NA0 NAo 1 + NA0 /
v
uk u y
f (u , v) = 1 e ; u = 2 2
; v = N 2
k =0 k ! 1 + / NA0

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Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Integracin de pulsos (V)


Blancos fluctuantes de tipo Swerling II
Cada pulso ve un valor diferente de seccin radar del blanco

Ak Ak2
p ( Ak ) = 2 exp 2
A0 2 A0
Ak2
2 1/2
2zk Ak
p ( zk | Ak ) = exp zk 2 I0 2
2

y N1 y
p(y) = N
exp 2 2
A 2
0 1 + A0 /
1 + (N 1)!
2

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Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Integracin de pulsos (VI)


Comparativa blancos Swerling I y II

M=10
1/5 p(y|A0=0) A02/2=10 M=10
A02/ 2=10

=1 =0.9 =0
=0.4
Swerling I Swerling II

0 40 80 120 160 200


y
0 40 80 120 160 200
y

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Grado en Ingeniera de Tecnologas de Telecomunicacin

Integracin binaria (I)


La probabilidad de deteccin en un barrido es: Pd.
La probabilidad de no detectar el blanco en un barrido es: 1Pd
La probabilidad de no detectar el blanco utilizando K barridos es: (1Pd)K
La probabilidad de al menos una deteccin en K barridos es: Pcd=1(1Pd)K

Ejemplo.- Probabilidad de deteccin requerida para obtener una


probabilidad de deteccin acumulada de 0.99

K 1 2 3 4 5 6 10 20 100
Pd 0.99 0.9 0.7846 0.6838 0.6019 0.5358 0.369 0.2057 0.045

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Integracin binaria (II)


Barrido
Hasta ahora: Probabilidad Salida
4 3 2 1
Pcd=1(1Pd)K 0 0 0 0 (1p)4 0
Pcfa=1(1Pfa)K 0 0 0 1 (1p)3 p 0
0 0 1 0 (1p)3 p 0
Pfa crece cuando Pd crece 0 0 1 1 (1p)2 p2 1
0 1 0 0 (1p)3 p 0
Si al menos 2 barridos 0 1 0 1 (1p)2 p2 0
consecutivos sobre un total 0 1 1 0 (1p)2 p2 1
de 4 determinan la presencia 0 1 1 1 (1p) p3 1
1 0 0 0 (1p)3 p 0
del blanco:
1 0 0 1 (1p)2 p2 0
2
3 ( 1 p ) p2 + 4 ( 1 p ) p 3 + p 4 1 0 1 0 (1p)2 p2 0
1 0 1 1 (1p) p3 1
Si p=0.8, Pcd=0.896. 1 1 0 0 (1p)2 p2 1
Si p=104, Pcfa=3108. 1 1 0 1 (1p) p3 1
1 1 1 0 (1p) p3 1
1 1 1 1 p4 1
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Integracin binaria (III)


Sin importar si los barridos 10.0
son consecutivos o no: Pc1/p
1.0
K r
K
PCD = p (1 p )
K r Pc2/p
0.1
r =H r
0.01
K=4
Pfa decrece cuando Pd crece
0.001
0.01 0.1 1.0
P
10.0 Pc1/p
1.0
Pc2/p
0.1

0.01
K=10
0.001
0.01 0.1 1.0
P

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Tcnicas CFAR (Constant False Alarm Rate)


Pfa muy sensible a los valores de ruido
vT2
Pfa = exp 2
2
2
/ 2 2
Pfa = ( P )
( nom ) ( nom )
x = 10log
fa
(2nom)
100
-
10 1
-
10 2
-
10 3
Pfa -
10 4
-
10 5
-
10 6
-
10 7
-
10 80.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0
incremento del nivel de ruido relativo al valor nominal (dB)
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CACFAR (I)
celda bajo estudio
seal de
entrada detector decisin
comparador
cuadrtico
1 M/2
M/2+1 M
umbral
zk zk adaptativo
/M
L R

y

M celdas con muestras independientes y gaussianas (funcin densidad


de probabilidad de tipo Rayleigh)

r r 2
p ( r ) = 2 exp 2
2
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CACFAR (II)
r2
Cambio de variable: z = p ( zk ) = exp ( zk )
2 2
M
y M 1 y
y = zk p ( y ) = e zT = y
k =1 ( M 1)! M
Se detectar un solo pulso (no integracin de pulsos ni
desplazamiento doppler). Se considerarn nicamente blancos
fluctuantes con funcin densidad de probabilidad de tipo Rayleigh
(modelos Swerling I y II)
A A2
p ( A ) = 2 exp 2
A0 2 A0
Funcin densidad de probabilidad de la seal ms el ruido (o clutter)
para una sola celda (N=1):
1 z
p( z ) = exp
( 2
1 + A0 2
)
2 2
(
1 + A0
)
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CACFAR (III)
Probabilidad de deteccin condicionada

zT
( )
Pd SNR | zT = p ( z ) dz = exp
1 + SNR


zT
Probabilidad de deteccin

(
Pd SNR = ) P ( SNR|z ) p ( y ) dy
d T
y =0
M
M 1 y
y M y e
( )
Pd SNR = exp
dy = 1 + (
= Pd SNR , , M )
y =0 1 + SNR ( M 1)! M 1 + SNR
( )

Probabilidad de falsa alarma dependiente de M y pero independiente
del ruido M

Pfa ( , M ) = 1 +
M

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Filtro adaptado (I)


Maximizar la relacin seal a ruido

2
Entrada: E =

s ( t ) dt ; S ( f ) = s ( t ) e j 2 ft dt


N 2
Ruido: N =
2
0
H( f )

df
2
2
Salida del filtro: sout ( t ) = ( ) ( ) j 2 ft
S f H f e df

Relacin a maximizar:
2

( ) ( ) j 2 ftM
2 S f H f e df
sout ( t ) max
R= =
N N0 2

2
H ( f ) df

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Filtro adaptado (II)


Desigualdad de Schwartz:
2

P ( x ) P ( x ) dx Q ( x )Q ( x ) dx P ( x )Q ( x ) dx
* * *

En nuestro caso:
P * ( x ) = S ( f ) e j 2 ftM P ( x ) = S * ( f ) e j 2 ftM
Q( x ) = H ( f )
Entonces:
2 2 2
H( f ) df S ( f ) df S( f ) df
R

=
N0 2 N0

2
H ( f ) df
2
Teorema de Parseval:
2E
2 2
R
E= s (t )

dt E = S( f )

df N0

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Filtro adaptado (III)


La igualdad se da cuando P(x)=kQ(x)
H ( f ) = kS* ( f ) e j 2 ftM
*

j 2 f ( tM t )
j 2 f ( t M t )
h (t ) = k S ( f ) e
*
df = k S ( f ) e df

Respuesta impulsiva del filtro

s ( t ) = S ( f ) e j 2 ft df h ( t ) = ks* ( tM t )

x (t ) y (t ) = x ( ) y (t ) d


sout ( t ) = s ( t ) h ( t ) = s ( ) h (t ) d = s ( ) ks * (t

M t + ) d

= k s ( ) s * ( ( t tM ) ) d = kRs ( t tM )

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Filtro adaptado (IV)


Ejemplo
s(t)
A
(T0 t ) ; 0 t T0 A
s ( t ) = T0
0 otro caso
t
T0 2T0
h(t)
kA
h ( t ) = (T0 tM + t ) ; tM T0 t tM kA
T0
t
Si tM=T0:
T0 2T0
2
sout(t)
kAt t
sout ( t ) = T
0 ; t T0 kA2T02/3
2T02 3
t
T0 2T0

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Funcin ambigedad

2 2
( ; ) = sout ( ; ) = s ( t ) s * ( t ) e j 2 t dt

Propiedades:

2
2 2 2
max ( td ; fd ) = ( 0;0 ) = ( 2E ) ; ( td ; fd ) ( 0;0 )
2


2 2
( td ; fd ) = ( td ; fd )

2
(t ; f )
2
d d dtd dfd = ( 2E )

j kt 2 2
s (t ) e (td ; fd + ktd )

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Funcin ambigedad de un pulso rectangular


|(td;0)|
1.0
2 td sin fd ( td )
( td ; fd ) = 1 0.8
fd ( td ) 0.6
= 2 segundos 0.4

0.2
|(td;fd)|2
0.0 retraso (segundos)
1.0 -2 -1 0 1 2
0.8
|(0;fd)|
0.6 1.0
0.4
0.8
0.2
0.0 0.6

0.4

0.2

0.0 frecuencia (Hz)


-2 -1 0 1 2

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Funcin ambigedad de un pulso rectangular LFM


|(td;0)|
1.0
2 td sin ( fd + ktd ) ( td ) 0.8
( td ; fd ) = 1
( fd + ktd ) ( td ) 0.6
= 1 segundo; k=10 Hz 0.4

0.2
|(td;fd)|2
0.0 retraso (segundos)
1.0 -1 -0.5 0 0.5 1
0.8
|(0;fd)|
0.6 1.0
0.4
0.8
0.2
0.0 0.6

0.4

0.2

0.0 frecuencia (Hz)


-10 -5 0 5 10

Filtro adaptado y funcin ambigedad


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Conclusiones (I)
Diferentes funciones densidad de probabilidad para determinar la
existencia de un blanco en presencia del ruido
Probabilidad de falsa alarma: integracin de la funcin densidad de
probabilidad que describe el ruido desde un valor umbral hasta infinito
Probabilidad de deteccin: integral entre los mismos lmites de la
funcin densidad de probabilidad del ruido cuando existe un blanco
Existen diversas tcnicas para facilitar el proceso de deteccin de un
blanco: integracin de pulsos, integracin binaria, etc
Las tcnicas CFAR permiten mantener un valor constante de la
probabilidad de falsa alarma haciendo un promediado (adaptativo) del
nivel real de ruido. Solamente se debe incluir en sistemas radar en los
que sea crtico mantener una determinada probabilidad de falsa alarma

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Conclusiones (II)
Filtro adaptado / Funcin ambigedad: Es un estudio que debe hacerse
en el proceso de diseo del sistema radar. Se debe conocer como ser la
seal recibida ya que determina la resolucin en distancia y velocidad del
sistema
Una buena funcin ambigedad tendr un lbulo principal estrecho en
ambas direcciones (temporal y frecuencial). Si es necesario se recurre a
tcnicas de compresin de pulsos

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