Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Kzremkdk: Dr. Aradi Petra, Speiser Ferenc, Weisz Rbert, Mrton Zoltn,
Nagy Klaudia
2014
Autipari kommunikcis rendszerek
Tartalomjegyzk
BETSZAVAK .................................................................................................................. 8
FOGALMAK ................................................................................................................... 16
1 BEVEZETS .......................................................................................................... 22
1.1 Kzpontostott szablyoz rendszer ....................................................................... 22
1.2 Elosztott szablyoz rendszer ................................................................................. 23
1.3 Az ISO/OSI referencia modell ................................................................................ 24
1.3.1 Alkalmazsi rteg .................................................................................................... 27
1.3.2 Megjelentsi rteg .................................................................................................. 27
1.3.3 Viszonyrteg ............................................................................................................ 27
1.3.4 Szlltsi rteg ......................................................................................................... 28
1.3.5 Hlzati rteg .......................................................................................................... 28
1.3.6 Adatkapcsolati rteg ................................................................................................ 29
1.3.7 Fizikai rteg ............................................................................................................. 30
1.4 Digitlis adattvitel .................................................................................................. 30
1.5 Soros/prhuzamos tvitel ........................................................................................ 31
1.6 Szinkron/aszinkron tvitel [34] ............................................................................... 32
1.7 Szinkronizcis mdszerek aszinkron tvitelnl ................................................... 33
1.8 Busz arbitrci (versengs) ..................................................................................... 36
1.9 Vezetkes adattvitel jellemzi ............................................................................... 37
1.9.1 Svszlessg............................................................................................................. 37
1.9.2 Modulcis sebessg (Baud rate), adattviteli sebessg (bit rate) ......................... 38
1.9.3 Lezrs .................................................................................................................... 39
1.9.4 Zavarvdelem .......................................................................................................... 39
1.10 Alkalmazsi terletek.......................................................................................... 41
1.11 Az ipari kommunikcis protokollok osztlyozsa .......................................... 42
FIFO [CAN] Elsknt rkez jut elszr tovbb First In First Out
[BEV]
International Standardization
ISO [LIN] Nemzetkzi Szabvnygyi Hivatal
Organization
[CAN]
[LIN]
OSI [CAN]
Nylt Rendszerek sszekapcsolsa Open System Interconnection
[BEV]
PCI [LIN]
Protokoll Vezrl Informci Protocol Control Information
[BEV]
SAE [CAN]
Autipari Mrnkk Egyeslete Society of Automotive Engineers
ltalnos zenet A jelhordoz zenetek egyik fajtja. Minden ltalnos zenet a kijellt
unconditional frame zenethelyn kerl elkldsre a kzztev csompontja ltal. (gy egy
zenethelyhez egy zenet lehet rendelve).
alv llapotba lptets Az alv llapotba lptet parancs egy mester krzenet, melyben az els
go to sleep command adatmez csupa nulla, s a fennmarad 7 darab adatbjt 0xFF (csupa egyes).
bjtkzi sznetek Egy bjtkzi sznet kpviseli a sznetet kt adatbjt mez kztt, amely az
inter-byte spaces elz adatbjt mez stop bitje utn, de mg a kvetkez adatbjt mez start
bitje eltt van.
bjtmez Egy bjtmez mindig 10 bitbl ll. Az els bitje a start bit, az utols a stop bit,
byte field kztk pedig a 8 bitnyi informci/adat helyezkedik el. Egy zenet
bjtmezkbl pl fel, mely all egyedli kivtel a megszaktsi mez.
busz interfsz Egy csompont logikja (kld/fogad, UART, stb.), amely fizikailag
bus interface kapcsoldik a buszvezetkhez egy klaszteren bell.
buszmeghajt s fogad (egysg) A buszmeghajt s fogad egysgek kialaktsa az ISO 9141 szabvnyban
bus line drive/receiver megfogalmazottakhoz kttten zajlik. Ezen egysgek vgzik a buszon
megjelen jelek olvasst s a kldend bitek kirst a busz jelszintjnek
megfelel vltoztatsval, vagy ppen szinten tartsval.
csomag adategysg A Szlltsi rteg szintjn kzvettett elemekre a LIN protokoll PDU
Packet Data Unit (PDU) rvidtssel hivatkozik. Egy PDU lehet egy teljes zenet, vagy egy zenet
rsze.
csompont Legkevsb kttten megfogalmazva a csompont egy ECU (Elektronikus
node Vezrl Egysg), habr ezen egysgek tbb hlzathoz is kapcsoldhatnak. A
jegyzetben ezen ECU-k helyett azok buszinterfszrl lesz sz a csompont
sz hasznlatnl, mghozz arrl a buszinterfszrl, amely a LIN klaszterhez
kapcsoldik. Egy fizikai csomponthoz tbb logikai csompont is tartozhat
(mindegyik kln cmmel rendelkezik).
diagnosztikai zenet A LIN buszon kzvetthet zenetek msodik f csoportja. Azon zenetek,
diagnostic frame melyek zenet azonostja 60-as (mester krzenet), vagy 61-es (slave
vlaszzenet) tartoznak a diagnosztikai zenetek csoportjba. Az adatrszek
tartalmaz(hat)nak vezrl informcikat, gy, mint: csompontcm (NAD),
PCI, LEN, SID, RSID).
Egysges Diagnosztikai Szolg. Olyan szolgltatsok, melyek elrst biztostanak a LIN buszon lv
Unified Diagnostic Service (UDS) szenzorok s aktutorok jeleihez.
fejlc Az zenet els rsze, melyet a mester folyamat kld az temez tblzat
header aktulis sora alapjn.
fizikai cmzs A Szlltsi rteghez tartoz diagnosztikai zenetek kldsnl a NAD rtke
physical addressing nem egyenl a funkcionlis NAD rtkkel (126 '0x7E').
funkcionlis cmzs A Szlltsi rteghez tartoz diagnosztikai zenetek kldsnl a NAD rtke
funtional addressing a funkcionlis NAD (126 '0x7E') rtkre van lltva.
hossz Csak a Szlltsi rteghez tartoz kezd zeneteknl (FF) ltezik ilyen mez.
length (LEN) Tartalmazza az sszetett zenet teljes adatmennyisg vett hossznak (12 bites
szm) az als 8 bitjt.
idalap jelz Az idalap ltal jellt idintervallumok idben periodikusan kvetik egymst.
time base tick Ezen peridusok kezdett egy idalap jelz mutatja.
jel Egy jel lehet skalr rtk, vagy bjttmb. Az adatot hordozzk, azaz a jel/jelek
signal alkotjk a jelhordoz zenetek adatmezit.
jelhordoz zenet A LIN buszon kzvetthet zenetek els f csoportja. Azon zenetek, melyek
signal carrying frame zenet azonostja 0-59 (0x00-0x3D) kztt van, a jelhordoz zenetek
csoportjba tartoznak. Fajti: ltalnos-, esemnyvezrelt- s sporadikus
zenetek.
krzenet A mester diagnosztikai krzenetet, azaz egy teljes zenetet jell, nem
request frame csupn egy fejlcet. zenetazonostja: 60-as (0x3C).
kezd zenet A kezd zenet (egy fajta PDU) egy sszetett zenet els eleme. Jelzi, hogy
Fisrt Frame (FF) mekkora mennyisg adatot tartalmaz az sszetett zenet, amelyet mr
egyms utni kvet zenetek fognak tartalmazni.
kvet zenet Egy kezd zenet (FF) utn kett, vagy tbb kvet zenet (CF) tovbbtsra
consecutive frame (CF) kerl sor. Az utbbiak tartalmazzk az adatot.
LIN Ler Fjl E fjl tartalmazza a teljes klaszter lerst s a klaszter megfigyelshez
LIN Description File (LDF) szksges sszes informcit. Emulcik sorn hibakeressnl hasznlatosak,
valamint a klasztergenerls bemeneti eleme. Kiptsi Nyelv Specifikcija
rja le a szablyait.
megszakts hatrol A megszaktsi mez msodik fele, rtke recesszv, azaz logikai 1. Hossza
break delimiter lehet kevesebb is, mint egy, de ltalnosan kicsit hosszabb mint 1 nvleges
bitid (nem egsz bitid hossz).
mester (csompont) A mester csompont tartalmaz egy szolga folyamatot s egy mester
master node folyamatot. Egy LIN klaszteren csak egy mester csompont lehet, de egy
mester csatlakozhat tbb LIN klaszterhez.
mester folyamat A mester folyamat felels a buszon elfordul sszes fejlc kldsrt s az
master task temez tblzatok idztsnek vezrlsrt.
nll zenet Olyan PDU-k, melyek hossza belefr nyolc adatbjtba, sszefoglalan az
Single Frame (SF) nll zenet (SF) nevet viselik.
recesszv LIN esetn a recesszv szint a logikai 1, amely a busz alaprtelmezett helyzete,
recessive (rec) ha a buszon nincs kommunikci.
sporadikus zenet A jelhordoz zenetek egyik fajtja. A sporadikus zenetek ugyanazt a kijellt
sporadic frame zenethelyet hasznljk. Egy sporadikus zenet csak akkor kerlhet
elkldsre, ha a kzztevje az elz kldshez kpest frisstette a benne
tallhat jelet. Emellett mindig a legnagyobb priorits frisstett sporadikus
zenet elkldse fog megtrtnni.
start bit A bjtmez nyit bitje, rtke mindig dominns, azaz '0' rtket kpvisel.
start bit
stop bit A bjtmez zr bitje, rtke mindig recesszv, azaz '1' rtket kpvisel.
stop bit
szinkronizcis (bjt) mez A fejlc msodik (kzps) mezeje, teht minden zenetnek rsze. E mez
sync (byte) field tartalma mindig 0x55, ami kettes szmrendszerben felrva 01010101. A
szinkronizcis mez lefut leinek rzkelsvel -, melyek a 2, 4, 6 s 8.
bitek vgn (a start bitet is beleszmolva) helyezkednek el - a Tbit bitid
meghatrozshoz 4 mrt rtk ll a szolga csompontok rendelkezsre.
szolga (csompont) Egy csompont, amely csak egy szolga folyamatot tartalmaz.
slave node
szolga folyamat Felels a LIN buszon megjelen fejlcek figyelsrt, s az ezekre adott
slave task reakcirt: vlasz kldse, figyelmen kvl hagysa.
tkzsmegold temez tblzat Az esemnyvezrelt zenetek kldsnl elfordulhat olyan eset, amikor
collision resolving schedule table egyszerre tbb slave csompont kezdi meg a vlaszrsz tovbbtst. Ekkor
tkzs fog bekvetkezni, s a fogadott zenet rtelmezhetetlen. Ezt kveten
a mester folyamat feladata az tkzsmegold temez tblzat meghvsa,
mellyel a slave csompontoktl egyenknt lekrdezi a korbban tkztt
zeneteket.
zemi llapot Ezen llapotban valsulhatnak meg az zenetkldsek s fogadsok. Szolga
Operational state csompontok llapotgpnl definilt llapot.
zenetazonost A vdett azonost mez 2-7 bitjei tartalmazzk a 6 bites zenet azonostt,
frame identifier (ID) mellyel (elmletileg) 26=64 darab klnbz azonostj zenet definilhat.
vlaszrsz Egy zenet msodik, azaz a fejlc utni rsze. Szerkezete kttt. Jelhordoz
response zeneteknl a szolga csompont sugrozza.
vlaszrsz sznet Az zenetek fejlce utn s az els adatmez eltt lv bjtkzi sznet, mely
response space mr a vlaszrszhez tartozik.
vlaszzenet A szolga diagnosztikai vlaszzenetet, azaz egy teljes zenetet jell, nem
response frame csupn egy vlaszrszt. zenetazonostja: 61-es (0x3D).
vdett azonost (mez) Egy fejlc harmadik s egyben utols (bjt)mezeje. A vdett azonost mez
Protected Identifier (PID) tatalma: start bit, zenet azonost (6 bit), kt parits bit, stop bit.
1 Bevezets
Az utbbi vekben az ipari kommunikcis- s vezrl hlzatok tern paradigmavlts
figyelhet meg. A kzelmltban a mikrokontrollerek egyre hatkonyabb s egyre olcsbb
vltak, amely lehetv tette, hogy a gyrtk tvoli I/O eszkzkbe, nyomgombokba,
szenzorokba s egyb komponensekbe gyazzk ket, olyan intelligens eszkzket
ltrehozva, amelyek nllan is kpesek a szablyozsi feladatuk elltsra. gy a 70-es, 80-
as vekben dominl kzpontostott szablyoz rendszerek (centralized control systems)
helyett egyre inkbb elterjedhettek az gynevezett elosztott rendszerek
(distributed/decentralized control systems).
Az ilyen rendszerek alapelve, hogy egy kzs kommunikcis vonalra (buszra) ktik az
sszes egysget. Az ily mdon egy hlzatba kapcsolt egysgek immr nllan
kommuniklnak egymssal. A hlzat hasznlata j szablyozsi koncepcit eredmnyezett,
az gynevezett elosztott szablyozst (1.2. bra).
Elosztott rendszereknl mindssze egy vezetk ktegre van szksg, amely gyakran mr az
energia elltst is biztostja a rszegysgeknek, ezzel is cskkentve a fizikai csatlakozk
szmt. A kevesebb vezetk nemcsak megbzhatbb teszi a rendszert, de egyszerbb s
fknt olcsbb is.
Ezzel a megoldssal lehetv vlik a rendszer folyamatos bvtse, mivel csupn egyfajta,
szabvnyostott csatlakozra van szksg, gy lehetsges akr klnbz gyrtk eszkzeinek
kzs rendszerbe integrlsa is.
Az elzek alapjn kijelenthet, hogy az autiparban az egyes jrmvekbe beptett
elektronikai eszkzk tlnyom tbbsge elosztott rendszert/rendszereket alkotnak, s ket
klnfle csoportokba lehet besorolni gy, hogy az egyes terletek kztt nincs tfeds. E
terletek az albbiak:
Motorvezrl (Engine Control) elektronika
Sebessgvlt elektronikai eszkzei (Transmission Electronics)
Karosszria elektronikai eszkzei (Chassis Electronics)
Aktv biztonsgrt felels elektronikai eszkzk (Active Safety)
Vezett tmogat rendszer elektronikai eszkzei (Driver Assistance)
Knyelmi, vagy komfort elektronika (Passenger Comfort)
Fedlzeti tjkoztat s szrakoztat elektronika (Infotainment Electronics)
A jegyzetnek nem clja e terletek bemutatsa, kifejtse, csupn az a fontos, hogy az egyes
kommunikcis protokollok mely terleteken dominlnak, illetve mely terletek sztnztk
azok ltrehozst, inspirljk fejlesztsket.
Minden elektronikus eszkz, amely rszt kvn venni valamilyen kommunikcis
folyamatban, ismernie kell az adott kommunikcis folyamat alapszablyait s rendelkeznie
kell olyan appartussal, mellyel kpes e szablyoknak eleget tenni. A szablyrendszert s a
szksges fizikai httrt jelent eszkzket a szabvnyostott kommunikcis protokollok
specifikcija/dokumentcija foglalja ssze. Azonban az egyes kommunikcis protokollok
trgyalsa eltt rdemes megismerkedni egy ltalnos, ler modellel, melynek
fogalomrendszert felhasznlva a konkrt esetek trgyalsa knnyebben rthetv vlik.
APDU
7
Alkalmazsi rteg Alkalmazsi A
ASDU
Alkalmazsi rteg 7
protokoll PCI
(Application Layer) (Application Layer)
interfsz interfsz
PPDU
6
Megjelentsi rteg Megjelentsi P
PSDU
Megjelentsi rteg 6
protokoll PCI
(Presentation Layer) (Presentation Layer)
5
Viszonyrteg Viszony S
SSDU
Viszonyrteg 5
protokoll PCI
(Session Layer) (Session Layer)
interfsz interfsz
Szegmens
4
Szlltsi rteg Szlltsi T
TSDU
Szlltsi rteg 4
protokoll PCI
(Transport Layer) (Transport Layer)
interfsz interfsz
Csomag
3
Hlzati rteg N
NSDU
Hlzati rteg 3
PCI
(Network Layer) (Network Layer)
interfsz interfsz
Keret
2
Adatkapcsolati rteg DL
DLSDU
Adatkapcsolati rteg 2
PCI
(Data Link Layer) (Data Link Layer)
interfsz interfsz
Bit(ek)
1
Fizikai rteg Tovbbtand zenet (Complete Transmitted Frame)
Fizikai rteg 1
(Physical Layer) (Physical Layer)
1.3.3 Viszonyrteg
A Hlzati rteg biztostja a cmzst s tkeresst (routing) vgz fggvnyeket, azaz vezrli
az alhlzatot. Az tvonal kijellse igen bonyolult feladat is lehet abban az esetben, ha
nagyszm alhlzaton kell thaladnia a tovbbtand adatnak a cl elrsig.
Ahol klnbz alhlzatok (eltr kzegelrsi s adatkezel tulajdonsgokkal)
kapcsoldnak, ott az sszekttetseket routerek (tirnytk, tvlasztk) valstjk meg,
melyek az OSI modell als 3 rteghez kapcsold szablyok betartsval mkdnek.
Rendszerez s jracmz egysgekknt funkcionlnak, s hatkony mkdst kell
biztostaniuk vltozatos (pldul idben vltoz is lehet: egy csompont kiesik) alhlzati
struktrk esetn is. Az tvonalkeress trtnhet statikus tblzatok szerint vagy dinamikusan,
amikor az aktulis terhelseket figyelembe vve valsul meg a csomagok tovbbtsa.
A Fizikai rteg, azaz az OSI modell legals rtegnek feladata az adat kdolsa, talaktsa
olyan fizikai jelekk, amelyek a mdiumon eljuthatnak a cmzett csompontig. A fizikai
mdium lehet kbel, optikai szl vagy akr maga a leveg is, gy a fizikai jelek lehetnek
elektromosak, optikai, rdi-, vagy mikrohullmak. E rteg foglalkozik olyan krdsekkel,
hogy milyennek kell lennie egy jel alakjnak (fel-, s lefut l hossza), hogy mikor 0, s
mikor 1-es a fogadott jel. sszefoglalan nhny pontba szedve a Fizikai rteg feladatkre:
Adatkdols s dekdols: a fizikai mdiumon tovbbthat jelekk alaktja (kdols)
az Adatkapcsolati rtegtl kapott kereteket, a berkez jeleket pedig visszaalaktja
(dekdols) a felsbb rteg szmra rtelmezhet formra.
Vezrljelek generlsa: az Adatkapcsolati rteg megfelel mkdshez
elengedhetetlen az tkz s rossz jelek rzkelse. Hiszen a Fizikai rteg az, amely
szleli/szlelheti az esemnyt, de az Adatkapcsolati rteg lesz az, amelyik
beavatkozsokat eszkzl.
Fizikai kapcsolat definilsa: kapcsolat fajtja, mdja, milyen a csatlakoz kialaktsa,
s milyen a lbkioszts (pin), stb.
Szlessv rendszerek esetn: a svszlessgre vonatkoz kvetelmnyek betartsa,
valamint modulcis s demodulcis feladatok elvgzse elre definilt fggvnyek
segtsgvel. Ide tartoznak a klnfle szr (filter) eljrsok, pldul a zavarok
kiszrsre.
Habr a Fizikai rteg definilja a mdiumhoz val csatlakozsi mdot, magt az aktulis
tviteli kzeget, annak karakterisztikjt nem szabja meg. Ez jelenthet pldul olyan
megoldsokat, ahol nagy tvolsgok thidalsa rdekben ismtl (repeater) llomsok
beiktatsra kerl sor.
Digitlisnak neveznk egy mennyisget, ha csak vges szm, diszkrt rtket vehet fel.
Ezzel szemben az analg mennyisgek brmilyen rtket felvehetnek. A fizikai
mennyisgeket a klasszikus fizika szerint analgnak tekintjk (a kvantumfizika szerint ez nem
teljesen egyrtelm), ezeket a mrt mennyisgeket bizonyos okokbl clszer digitlisan
feldolgozni, ehhez elszr a mrt tartomnyt kvantljuk, vagyis diszkrt tartomnyokra
bontjuk, s egy-egy analg mrsi eredmnyt annak a tartomnynak az als hatrval
reprezentljuk, amibe az analg rtk esik.
Ha az adat 1-rl 0-ra, vagy 0-rl 1-re vltozik, akkor l keletkezik a kommunikcis sorban.
Minden lnl a fogad oldal rja jralltdik.
Mivel szinkron kommunikci esetn kln dediklt szinkron jel (rajel) ll rendelkezsre, az
ad s vev sszeszinkronizlsa nem ignyel fejtrst. Aszinkron kommunikci esetben
viszont kizrlag az adatok tvitelre is szolgl vezetk teremthet lehetsget a
szinkronizcira, mgpedig gy, hogy a leknl (amikor az adat 1-rl 0-ra, vagy 0-rl 1-re
vltozik) trtnik meg a vev rjnak szinkronizcija. Ez azonban tovbbi krdseket is
felvet. Mivel senki nem tudja garantlni elre, hogy az adatfolyam milyen bitsorozatbl pl
fel, gy azt sem lehet elre tudni, mikor kvetkezik be a soron kvetkez jelvlts,
elfordulhat tetszlegesen hossz vltozatlan llapot jelsorozat is. Ez esetben az ad s a
vev rjnak eltrse ltal meghatrozott id mlva kiesne a szinkronbl az adattvitel,
ami persze nem megengedhet. Ennek elkerlsre sokfle stratgia ltezik, pl. Manchester-
kdols, EFM, start-stop rendszer, bitbeszrs, stb melyek garantljk, hogy adott szm
bitet kveten mindenkppen legyen jelvlts. Ha a kdols olyan, hogy az rajel az adatot is
hordoz bitekbl llthat vissza, akkor izokron nrajelez (self-clocking) jelrl beszlnk
(pl. ilyen a Manchester kdols), mg ha a szinkronizcira szolgl jel idben elklnl az
adatbitektl (start-stop rendszer), akkor anizokron nrajelez az tvitel [36].
Ha egyszerre tbb ember beszl, akkor nem rtjk, hogy mit mondanak. Ha a beszdjket egy
szably hatrozza meg, akkor mindegyik mondanivaljt meg lehet hallgatni. Mszaki
rtelemben multiplex kommunikcirl beszlnk, ha egy szably szerint visznk vghez sok
prbeszdet. Ms szavakkal ez egy lehetsges prbeszd metdus szmtgpek kztt. A
gpjrmvekben alkalmazott multiplex kommunikci kevs kivteltl eltekintve digitlis
kommunikci tjn zajlik. (rzkelk esetn elfordul az impulzus amplitd modulci is,
ami analg, multiplexlt jeltvitelt tesz lehetv, de ez nem tekinthet korszer
megoldsnak.)
1.9. bra Multiplex kommunikci
1.1. tblzat Hlzati tviteli mdok irny s hozzfrsi pontok szma szerint
Az autiparban tbb helyen is alkalmazott CSMA/CD + AMP (Carrier Sense Multiple Access
with Collision Detection and Arbitration on Message Priority [12]) jelleg protokollok esetn
a fizikai jelszintek kialaktsa olyan, hogy ha egy idben tbb egysg is megprbl adni a
buszon, a tbb klnbz jelszintbl mindig az un. dominns jelszint rvnyesl. Ez a keret
elejn elhelyezked azonost szempontjbl azt jelenti, hogy a legnagyobb priorits (pl.
CAN esetn, ahol a dominns jelszint a 0, a legalacsonyabb azonostval rendelkez) ECU
jele nem srl, viszont az sszes tbbi igen, amelyek ennek szrevtele utn az adst
felfggesztik. Ez a folyamat a bitenknti arbitrci. Az arbitrciban nyertes eszkz
zavartalanul befejezi a kommunikcit, a vesztes eszkzk pedig jra megprblkoznak az
adssal, miutn az ismt felszabadul.
A kvetkez bra egy ilyen arbitrcis folyamatot szemlltet, ahol a legnagyobb priorits a
node3-as egysg, a legkisebb a node2.
1.10. bra Arbitrci folyamata 3 rsztvevvel [38]
Amikor az azonost 5-s bitjnl a node 3 (s node 1) dominns szintre hzza a vonalat,
node 2 ezt szreveszi, s a kvetkez bitet mr nem prblja meg kiadni. Ugyanez trtnik a
node 1-es adsval ksbb.
Az sszes rsztvev ltal bitenknt elvgzend dntsi folyamathoz szksges, hogy a hlzat
mrete kicsi legyen a bitid alatt a jel ltal megtett thoz kpest, vagyis minden jelvlts
kvzi azonnal jelenjen meg minden pontjn a hlzatnak. Emiatt csak kis s kzepes
adattviteli sebessgek, vagy kis kiterjeds hlzat esetn hasznlhat (pl. CAN, J1708, de
Flexray esetn nem).
1.9.1 Svszlessg
A villamos szempontbl idelis vezetk nagy fellet, a szigetelse pedig vkuum (v. leveg)
lenne. Ilyen a cstpvonal, de mivel ez drga, nagy, s nem hajlthat, csak igen kevs helyen
alkalmazzk (pl. mikohullm tjtsz llomsokban.) Elmondhat viszont, hogy ltalban a
jobb minsg vezetkek vezettmrje nagyobb, s specilis, kis vesztesg szigetel
anyagot (pl. politetrafluoretiln - PTFE - teflon) hasznlnak. A csillapts megengedhet
rtke fgg a vev kialaktstl, fejlett rendszerek (pl. xDSL, Ethernet) kpesek kompenzlni
viszonylag nagy rtk csillaptst is (DSP s adaptv algoritmusok segtsgvel).
1.9.3 Lezrs
Ha az tviteli t hosszsga (l) sszemrhet a jel bitid (t_bit) alatt megtett tvolsgval
(nagyjbl l > c*t_bit/(2..10), ahol c a vezetken mrt terjedsi sebessg), akkor mindenkpp
le kell zrni a vezetket a hullmimpedancinak megfelel ellenllssal, legalbb az egyik
vgen, hogy elkerljk a tbbszrs reflexit. Egyszeres reflexi nem minden esetben jelent
problmt, csak akkor, ha a vevt jelentsen ksbb ri el a reflektlt jel, mint az eredeti.
Ezrt pl. egyirny, pont-pont sszekttets esetn elg az egyik vgzdst lezrni, ezt
hasznljk ki az LVDS esetn, gy feleakkora rammal meghajthat a vezetkpr.
1.9.4 Zavarvdelem
A jeltviv vezetkek ki vannak tve kls zavar elektromos s mgneses tereknek, igen
gyakran ms vezetkekkel egytt futnak, vagy teljes hosszsgban, vagy csak rvid
tvolsgon. A tbbi vezetkben foly ram vagy a rajtuk mrhet feszltsg vltozsa
induktv vagy kapacitv csatolson keresztl megvltoztatja a hasznos jelet, zavarjelet ad
hozz. Ez a zavarjel lehet kzs mdus, amikor a kt vezetben azonos irny/polarits a
zavarjel, vagy differencil mdus, amikor ellenttesek az irnyok (ahogy a hasznos jel
esetben is). Szimmetrikus bemenet vev a kzs mdus jelre nem, vagy csak igen kis
mrtkben reagl, gy nehezen okoz zavart az tvitelben, a differencil mdus zavars
viszont ilyen mdon nem klnbztethet meg a hasznos jeltl. Aszimmetrikus (1 vezetkes)
bemenet esetn a vev nem tud klnbsget tenni a mdusok kztt, gy mind a kzs
mdus, mind a differencil mdus zavarsra egyarnt rzkeny.
A differencil mdus zavars ellen a kbel szimmetrikus kialaktsval hatkonyan lehet
kzdeni.
1.13. bra Mgnesesen csatolt zavar elleni vdelem mechanizmusa csavart rpr [34]
1
International Standardisation Organisation, Nemzetkzi Szabvnygyi Hivatal
1.15. bra: Jelentsebb autipari kommunikcis protokollok sszehasonlt tblzata
2.1.1.4 Flexibilits
A LIN klaszter csompontokkal bvthet, vagy csompontok vehetk ki a hlzatbl,
brmilyen hardveres vagy szoftveres vltoztats nlkl. Az zenetek cmzse
csompontalap, ezrt a bvts/ritkts csak gy tehet meg, hogy az jonnan kapcsold
csompontot a mester csompont azonostja, s hozzrendel egy csompontcmet (NAD
rtket); csompont konfigurcis szolgltatsok (2.4.1.4 fejezet).
2.1.1.5 Determinisztikussg
A LIN tmogatja a hlzat csompontjainak mkdst a hardver s a szoftver EMC
(Electro Magnetic Compatibility) viselkedsnek elre megjsolhatsga szempontjbl. gy
a jelterjedsi viszonyok s a jelek ksleltetse idben elre szmthatk, modellezhetk.
2.1.1.6 Multicast
A LIN hlzathoz kapcsold sszes csompont azonos idben fogadja a buszon
kzvettett adatot. Ha a mester csompont teszi ezt egy fejlc kldsvel, minden szolga
csompont hallgat, s rtelmezi a fogadott adatot. Ezt kveten egyetlen (ez all kivtelt
kpezhetnek az esemnyvezrelt zenetek, 2.3.2.3.2 fejezet), a fejlcben megadott szolga
elkldi a vlaszrszt, mely kzben az sszes tbbi csompont figyel, s olvassk a buszrl az
adatokat. Ha zenetfogads kzben j zenet elejt jelz megszaktsi mezt (mester kldi)
rzkelnek a szolga csompontok, akkor a korbbi zenet fogadsa/kldse
megszaktsra/eldobsra kerl.
2
A LIN szabvny keretknt hivatkozik magukra az zenetekre, azonban a keret kifejezs az OSI modell
szerint csupn az Adatkapcsoalti rteg szintjn ltezik. Ezrt a tovbbiakban zenetknt hivatkozik r a szveg.
3
Lteznek mg foglalt zenetek, ksbbi felhasznlsra lefoglalva, de ezek hasznlata nem engedlyezett.
2.1.1.9 Kttt zenetszerkezet s adatbjtok
A LIN buszon megjelenthet informciegysgek formtuma kttt, melyet az
zenetszerkezet definil (2.11. bra). Ezen az zenetek adatmezejt 1-8 adatbjt alkothatja,
egyenknt fix, 10 bites hosszal. Az adatbjtok els bitje a start bit, az utolsja pedig a stop
bit. A kztes 8 bit maga az informci. gy ilyen kis egysgekbe van szerkesztve a jelek
(signals), melyek magt az informcit hordozzk.
2.1.3 Szabvnyosts
A LIN 2.2 szabvnyban definilt Fizikai rteg visszamenleg kompatibilis a LIN 1.3 Fizikai
rtegvel, azonban ez fordtva nem felttlenl teljesl, hiszen a LIN 2.2 szabvny szigorbb
kvetelmnyeket tmaszt. Mindazonltal a LIN 2.2 Fizikai rtege mkdkpes egy LIN 1.3
klaszterben (cluster).
A LIN 2.2 mester csompont kompatibilis a LIN 2.0 szolga csompontokkal akkor, ha
bizonyos elavult funkcikkal (pldul: Assign frame Id) fel van ruhzva a LIN 2.2-es
mester csompont. Egy LIN 2.2 szolga csompont mkdkpes egy LIN 2.0 klaszteren bell
egy elzetes konfigurls utn, mivel a LIN 2.0 csompontoknl a 0x7E csompontcm
(NAD Node Address) ms, diagnosztikai funkcival rendelkezik. A LIN 2.2 szabvny
alapjn definilt csompontok teljesen kompatibilisek a LIN 2.1 csompontokkal.
2.2. bra: A LIN kommunikcis modellje, rtegei, prhuzamba lltva az OSI modellel
2.1.4.2 Protokoll specifikci (Adatkapcsolati rteg)
Az Adatkapcsolati s Hlzati rteg szintjt egyttesen kpvisel rteg a Protokoll
Specifikci, mely lnyegben a LIN klaszteren kldhet informciegysgeket, az
zeneteket szerkezett s a kldhet zenetek tpust rja le. Emellett e rteg kezeli az
temez tblzatokat, s rszletezi a hlzati menedzsmentet.
2.4. bra: Klnbsg rzkeltetse kls (VBAT) s bels (VSUP) tpfeszltsg kztt
2.5. bra: Recesszv s dominns bitnek vett feszltsgszintek a buszvonalon a fogad, s a kld
csompont szemszgbl
2.6. bra: Busz idztsvel kapcsolatos paramterek szemlltetse egy Idztsi diagramon
2.2.1.3 Egyenram (DC) paramterek
A Fizikai rteg egyenram elektromos paramtereit, s a lezr-ellenllsok jellemz
rtkeit a 2.2. tblzat s 2.3. tblzat foglalja ssze. Hacsak nincs mskpp megjellve,
minden feszltsgrtk a helyi ECU fldjhez van referlva, s a pozitvan referlt ramok az
ECU-ba befel folynak. Fontos megjegyezni, hogy integrlt ellenlls/dida kapcsolsnl a
buszvonal s az ECU bels tpelltsa (VSUP) kztt nem alakulhatnak ki parazita ram utak.
2.2. tblzat: Egyenram elektromos paramterek a LIN Fizikai rtegnl
jells min. jell. max. m.e. Lers (bvebb magyarzat a tblzat alatt)
VBUS_CNT 0.475 0.5 0.525 VSUP Kzprtk: VBUS_CNT = (Vth_dom + Vth_rec)/2 (e)
2.5. tblzat: LIN Fizikai rteg buszvezrl AC paramterek (10.4kBit/s):Busz terhels felttelei
(CBUS , RBUS): 1nF , 1k ; 6.8nF , 660 ; 10nF , 500
2.6. tblzat: LIN Fizikai rteg fogad oldali AC paramterek:RxD terhels felttelei: CRxD =
20pF , Rpull-up = 2.4k
Az LIN busz elektromgneses kompatibilitsa (EMC) fgg a jel alakjtl, melyet olyan
tnyezk befolysolnak, mint pldul: jelvltozsi sebessg (slew rate), dI/dt, d2V/dt2. A
jelalak megfelel megvlasztsa egyrszrl fontos, hogy a bitsebessg kitolhat legyen
20kBit/s-ig, msfell hogy cskkentse az elektromgneses kisugrzst.
2.2.2 A buszvonal karakterisztikja
C=
BUS CMASTER + n CSLAVE + CLINE
'
LEN BUS (1)
Ahol a LEN (az angol length szbl) jelentse hosszsg. A RC tag idllandja pedig:
Jells
F/FNom
(mrtkegysg
Lers vagy
nlkli
F/FMaster
mennyisgek)
FTOL_RES_MASTER Mester csompont bitsebessgnek eltrse a nominlis rtktl. < 0.5%
Szinkronizcit nem alkalmaz szolga csompontnl a bitsebessg eltrse
FTOL_RES_SLAVE < 1.5%
a nominlis bitsebessgtl.
Szinkronizcit alkalmaz szolga csompontnl a bitsebessg eltrse a
FTOL_UNSYNC < 14%
nominlis rtktl; a szinkronizcit megelzen.
Szinkronizcit alkalmaz szolga csompontnl a bitsebessg eltrse a
FTOL_SYNC < 2%
mester csomponthoz kpest; a szinkronizci utn.
Kt szolga csompont kzti kommunikci esetn a bitsebessgeik
maximlis eltrse. Az albbi megktsekkel:
FTOL_SL_to_SL |FTOL_RES_SLAVE1 FTOL_RES_SLAVE2| < FTOL_SL_to_SL < 2%
|FTOL_SYNCH1 FTOL_SYNCH2| < FTOL_SL_to_SL
| (FTOL_RES_MASTER + FTOL_SYNCH1 ) FTOL_RES_SLAVE2 | < FTOL_SL_to_SL
2.2.5.2 Mintavtelezsi id
Egy bjtmez (byte field) bitjeinek mintavtelezse az albbi brn (2.8. bra) lthat mdon
valsul meg, s e mdszerhez tartoz paramtereket a 2.9. tblzat tartalmazza.
A bjtmez szinkronizlsa a start bit lefut lre trtnik meg, melynek pontossgt a tBFS
(Byte Field Synchronization) adja meg. A LIN 2.2 szabvny jtsa, hogy e tBFS id
mintavtelezsnek mikntje nincs megktve, csupn az, hogy a trshatron bell
megvalsuljon.
A bjtmez start bitjnek lefut lre trtnt szinkronizci utn magukra az adatbitekre
trtn szinkronizci egy mintavtelezsi ablak segtsgvel valsul meg. Ezen ablak
szlessge a tEBS-tl, a legkorbbi mintavtelezett bittl (Earliest Bit Sample), a tLBS-ig, az
utoljra mintavtelezett bitig (Latest Bit Sample) tart. Az utoljra mintavtelezett bit (tLBS)
fgg a bjtmez szinkronizcis pontossgtl, tBFS-tl, s e fggsget kt idrtk, a tLBS s
tBFS kztt a kvetkez egyenlettel lehet definilni:
Olyan eszkzk esetben, melyek tbb mint egy mintt vesznek egy bit lefolysa alatt, a bit
mintavtelek tbbsge sikeresen meghatrozza a biten belli adatot, tovbb ezek az EBS s
az LBS kztt kell, hogy legyenek.
2.3 A LIN Protokoll Specifikcija
2.3.1 Jelkezels
2.3.1.1 Jelfajtk
Egy jel lehet skalr rtk, vagy bjttmb. Egy skalr jel 1-16 bit hosszsg lehet. Ha a
hossza 1 bit, akkor logikai tpus jelrl (Boolean signal) lehet beszlni; ha a hossza 2-16 bit
kztt van, akkor eljel nlkli egszknt (unsigned integer) van kezelve. A bjttmbk 1-8
bjtbl ll sorozatok.
Minden jelnek van pontosan egy, elre meghatrozott kzztevje (publisher), azaz e jelet
mindig ugyanaz a csompont kldi egy klaszteren bell. Egy adott jelet a klaszteren lv
csompontok mindegyike ltja, s kzlk egy sem, egy vagy tbb csompont is feliratkozik
r. E csompontok a jel szempontjbl a feliratkoz (subscriber) csompontok.
Minden jelnek van kezdeti rtke, mely addig rvnyes, amg a kzztev csompont egy j
rtket nem r bele, valamint egy feliratkoz csompont nem fogad egy j, frisstett rtket.
A skalr jelek rsa s olvassa automatikusan vgrehajtott mveletek, gy pldul sosem
fordulhat el, hogy egy alkalmazs rszlegesen frisstett jelet fogadjon. Ez bjttmbkre is
vonatkozik, habr a konzisztencia nem garantlt a jelek kztt.
4
Az angol nyelv LIN szabvnyokban a keret angol megfelelje (frame) hasznlt, azonban a jegyzet
szndkosan hvja zenetnek, mivel a keret fogalom az OSI modellnl mr definilva lett.
Minden egyes bjt egy bjttmbn bell lekpez egy zenet-bjtot, kezdve a legkisebb
szmozs (els) adatbjttal (2.3.2.1.4 fejezet)
Szmos jel illeszthet egy zenetbe egszen addig, amg nem fedik egymst. Megjegyzend,
hogy egy jel zenetbe szervezse s onnan trtn kinyerse nagyobb hatkonysggal
implementlhat szoftver alap csompontoknl, ha a jelek bjtra rendezettek s/vagy nem
keresztezik a bjthatrokat.
Ugyanazt a jelet tbb zenetbe is bele lehet szerkeszteni mindaddig, amg a jelnek a kzztev
csompontja azonos. Ha egy csompont egy olyan jelet fogad, melyet tbb zenet is
tartalmaz, akkor mindig az utolsnak fogadott jel rtkt tekinti rvnyesnek.
Az albbiakban szerepl idalap (time base) mint intervallum s idalap jelz (time base
tick) mint idpont fogalmakat rszletesen a 2.3.3.1 fejezet definilja. Egy jel fogadottnak
s az alkalmazs szmra elrhetnek tekinthet az albbi esetekben:
Mester csompontnl a kvetkez idalap jelznl a maximlis zenethossz utn. A
mester csompont periodikusan frissti a sajt fogadott jelt az idalap kezdetekor
(pldul: folyamat (task) szinten).
Szolga csompontnl akkor, ha a fogadott zenet ellenrzsszege helyes. A szolga
csompont kzvetlenl frissti a fogadott jelet az zenet befejeztvel (pldul:
megszakts szinten).
Mester s szolga csompont esetn ezen idpillanatokat a 2.9. bra szemllteti.
Egy jel elkldttnek/kibocstottnak tekinthet (az utols idpont, amikor az alkalmazs rhat
a jelbe) az albbi esetekben:
Mester csompont esetn, mieltt az zenet adsa elkezddik.
Szolga csompont esetn akkor, amikor az zenet ID fogadsa megtrtnt.
2.3.2 zenettvitel
2.3.2.1 Az zenetszerkezet
A LIN hlzaton tovbbthat sszes zenet szerkezete azonos, melyet a 2.11. bra
szemlltet. Az zenetek egy megszaktsi mezvel (break field) kezddnek, majd ezt kveti 4-
11 darab egybjtos mez, melyeket bjtmezknek (byte field) hvnak, mivel szerkezetileg e
mezk ugyangy plnek fel (2.12. bra).
Egy zenet kldsi ideje az egyes bjtok, a vlaszrsz sznet (response space) s a bjtkzi
sznetek (inter-byte spaces) kldsi idejnek sszege. Az zenetek szerkezetileg a
csompontok szemszgbl kt rszre bonthatk: fejlc (header) vagy krs, s vlasz
(response) vagy vlaszrsz. A fejlcet mindig a mester csompont kldi, mellyel a krst
kzli a szolga csompontok fel, majd a vlaszrszt (ha van) a szolga csompontok egyike
kldi el. Hogy melyik csompont, azt az zenet cmzse dnti el.
A fejlc hrom mezbl, a megszaktsi mezbl, szinkronizcis mezbl (sync field) s a
vdett azonost mezbl (PID Protected Identifier field) ll. A fejlc a megszaktsi mez
lefut lvel kezddik, s egszen a vdett azonost stop bitjnek felfut lig tart.
A vlaszrsz szintn hrom rszbl, a vlaszrsz sznetbl, az adatmezbl s az
ellenrzsszeg mezbl (checksum field) ll. A vlaszrsz a vdett azonost mez stop bitje
utn kezddik, s egszen az ellenrzsszeg mez stop bitjnek felfut lig tart.
Egy bjtkzi sznet kpviseli a sznetet kt adatbjt mez kztt, amely az elz adatbjt
mez stop bitje utn, de mg a kvetkez adatbjt mez start bitje eltt van. A vlaszrsz
sznet az a mez, amely a vdett azonost mez utn, de mg az els adatbjt mez eltt van.
Mind a bjkzi szneteknek, mind a vlaszrsz sznetnek nem-negatvnak kell lennik (gy
nem lehet tfeds az egyes mezk kztt).
Minden egyes bjtmez (kivtel a megszaktsi mez) 10 bitbl pl fel, s szerkezett a 2.12.
bra mutatja. A start bit az els bit, amely mindig dominns, azaz 0 rtket reprezentl. Ezt
kveti a nyolc bitnyi informci, melynek 0. bitje az adat LSB-je, s a 7. bitje az adat
MSB-je. Vgl egy zr bit, a stop bit kvetkezik, amely mindig recesszv, azaz rtke 1.
2.3.2.1.4 Adatmezk
Egyetlen egy zenetek 1-tl 8 bjtig terjed adat kzvettsre kpes. Az, hogy egy adott
azonostval rendelkez zenet mennyi adatot tartalmaz, le van rgztve az kzztev, s az
sszes feliratkoz csompontnl.
Abban az esetben, ha egy adatentits mrete meghaladja a 8 bitet, azaz nem fr bele egy
bjtmezbe, akkor azt tbb bjtmezbe trdelve kzvetti a csompont. Ekkor az els adatbjt
mez elejn lesz az LSB, s az utols adatbjt mez tartalmazza az MSB-t.
2.3.2.1.5 Ellenrzsszeg
Az zenet utols, vr mezje az ellenrzsszeg mez. Az ellenrzsszeg ellltsa szerint
megklnbztethet klasszikus ellenrzsszeg (classic checksum), s bvtett
ellenrzsszeg (enhanced checksum). A klasszikus ellenrzsszeg kiszmtsban csak az
adatbjtok szmtanak; s mester krzenetek, szolga vlaszzenetek s LIN 1.x verzij
szolga eszkzk kommunikcija esetn hasznlatos.
A bvtett ellenrzsszeg kiszmtsnl az adatbjtok mellett a vdett azonost is szerepet
kap. E fajta ellenrzsszeg a LIN 2.x verzij szolga eszkzk kztti kommunikci sorn
hasznlatos.
Az ellenrzsszeg mez pontosan egy bjtmezt foglal el. A kt ellenrzsszeg tpus kzl
mindig a mester csompont hatrozza meg, hogy melyik hasznlatos, s elre definilva van,
hogy egy adott azonostval rendelkez zenet esetn melyik hasznlatos (a klasszikus a LIN
1.x, mg a bvtett a LIN 2.x szolga eszkzk esetn).
A 60-as (0x3C) s a 61-es (0x3D) azonostval rendelkez zenetek esetn mindig klasszikus
ellenrzsszeg-szmts kerl alkalmazsara.
Plda ellenrzsszeg szmtsra
Az albbi tblzatban (2.10. tblzat) egy plda lthat, hogy ngy bjt esetn hogyan trtnik
az ellenrzsszeg kiszmtsa. Ha egy zenet 4 adatbjtot tartalmaz, vagy egy vdett
azonostt s hrom adatbjtot, akkor a szmts mdja megegyezik. Legyenek az adatbjtok:
0x4A, 0x55, 0x93 s 0x55.
2.3.2.2 zenethossz
Egy zenet tovbbtshoz szksges nominlis (hossz)rtk megegyezik az zenetben
szerepl bitek szmval (leszmtva a vlaszrsz sznetet s a bjtkzi szneteket).
A nominlis megszaktsi mez (legalbb) 14 nominlis bit (megszakts + megszakts
hatrol), a nominlis szinkronizcis mez 10 nominlis bit, mg a nominlis vdett
azonost szintn 10 nominlis bit hosszsg. Ezltal a fejlc nominlis hossza 34 bit:
T=
Frame _ Nom THeader _ Nom + TResponse _ Nom (10)
A fejlc hossza vltoz nagysg lehet, hiszen a megszaktsi mez 13 nominlis bitnl
mindig nagyobb, gy bevezetsre kerlt a THeader_Max rtk, mely korltozza a fejlc maximlis
mrett.
Maximlisnak vve a bjtkzi szneteket, a kzvettsi id legfeljebb 40%-al lehet nagyobb,
mint a nominlis kzvettsi id. Ez a jrulkos idnvekeds arnyosan oszlik meg a fejlc ,
a mester folyamat, s a vlaszrsz , azaz a szolga folyamat kztt:
T=
Frame _ Max THeader _ Max + TResponse _ Max (13)
2.3.2.3 zenettpusok
A tovbbthat zenetekre vonatkoz elfeltteleket a klnfle zenettpusok rjk le. Egyes
zenettpusok specilis rendeltetssel vannak felruhzva, s elfordulhat, hogy egy
csompont, vagy egy klaszter nem tmogatja az sszes lehetsges zenettpust (pldul:
diagnosztikai zenetek nem tmogatottak az I. diagnosztikai osztlyba tartoz eszkzknl,
2.5.2.1 fejezet). Egy zenetben a nem hasznlt, vagy nem definilt bitek rtkeinek minden
esetben recesszvnek kell lennik.
LIN zenet
Diagnosztikai
Jelhordoz zenet Foglalt zenet
zenet
Esemnyvezrelt
Kezd zenet (FF)
zenet
6
Az esemnyvezrelt-, s a sporadikus zenetek valjban specilis ltalnos zenetek.
2.18. bra: Hrom ltalnos zenet tovbbtsa a LIN klaszteren
tkzs megoldsa:
A mester csompontnak kell megoldania az tkzst egy tkzsmegold temez tblzat
(collision resolving schedule table) (temez tblzatok: 2.3.3 fejezet) alkalmazsval, ezrt
minden egyes esemnyvezrelt zenetnek van egy trstott/hozz kapcsold temez
tblzata. A vltst az tkzsmegold temezsre automatikusan vgzi a mester csompont
vezrlje (pldul: nem az alkalmazs ltal trtnik). Az tkzsmegold temezse a
kvetkez zenethely kezdetn kerl aktivlsra. Ebben az tkzsmegold tblzatban
minden egyes sszekapcsolt ltalnos zenet legalbb egyszer szerepel. Az tkzsmegold
temezse az sszekapcsolt zeneteken tl tartalmazhat ms ltalnos zeneteket is, melyek
hossza eltr lehet (rjuk nem rvnyes a hosszra tett megkts).
Miutn az tkzsmegold temez tblzat feldolgozsa megtrtnt, a mester csompont
vezrljnek vissza kell vltania az elz temez tblzatra. Az temez tblzat folytatsa
az tkzs megjelensnl lv temez belps utni belpsi pontnl trtnik (vagy az
els belpsi pontnl, ha az tkzs az utols belpsi pontnl jelentkezett).
Ha az tkzst kivlt szolga csompontok egyike visszalp, anlkl, hogy az tvitelben
adatsrls/vesztesg keletkezne, a mester csompont ezt nem rzkeli. A szolga
csompontnak, amelyik visszavonta a vlasznak tovbbtst, egszen addig kell jra
prblkoznia a vlasznak ismtelt elkldsvel, amg az sikeresen be nem fejezdik,
msklnben a vlaszrsz elveszne.
Ha a mester csompont alkalmazsa mg az tkzs megoldsa eltt tvlt egy msik
temez tblzatra, akkor az tkzsmegolds elmarad. Ekkor az tkzst kivlt szolga
csompontok tovbbra is vrakozni fognak a sajt vlaszrszk tovbbtsra.
1. plda esemnyvezrelt zenetre:
2.19. bra: Plda esemnyvezrelt zenetre
Elfordulhat, hogy egy sporadikus zenethez rendelt ltalnos zenet nem ugyanabban az
temez tblzatban van alloklva, amelyben a sporadikus zenet.
TFrame _=
Slot Tbase n (14)
Termszetesen az n egsz szm minden egyes zenethely esetn eltr (lehet). Egy
zenethelynek elg hossznak kell lennie ahhoz, hogy a maximlis zenet tviteli idn tl a
mester folyamatnl jelentkez jitter se okozhasson problmt:
2.3.4 Folyamat-modellek
A korbbiakra hivatkozva a mester csompont tartalmaz egy mester folyamatot s egy szolga
folyamatot, mg a szolga csompont csupn egy szolga folyamattal rendelkeznek. E
fejezetben e mester/szolga folyamat elgondols viselkedse s felptse kerl bemutatsra.
2.3.4.1 Mester folyamat modellje
A mester folyamat felels a megfelel fejlcek ellltsrt, azaz meghozza a dntst, mely
zenet kldse kvetkezzen, s karban tartja az zenetek kztti idztseket. Mindezeket az
temez tblzatokkal sszhangban teszi.
Az Rx adat llapot utn, ha nincs zenet hiba, akkor az ellenrzsszeg fogadsa (Rx
ellenrzsszeg llapot) kvetkezik. Ha az ellenrzsszeg szmtott s fogadott rtke
megegyezik, akkor az zenet fogadsa sikeres volt, s pozitv rtkkel (sikeres tvitel)
visszatr Ttlen llapotba az zenet feldolgoz. Ha viszont a kt ellenrzsszeg eltr, akkor
az zenet feldolgoz hiba a vlasznl rtkkel tr vissza Ttlen llapotba.
A Tx adat llapot utn, ha nincs visszaolvassi hiba, akkor az ellenrzsszeg kldse (Tx
ellenrzsszeg llapot) kvetkezik. Ha a visszaolvasott ellenrzsszeg megegyezik az
elkldttel, akkor az zenet kldse sikeres volt, s az zenet feldolgoz pozitv rtkkel
(sikeres tvitel) visszatr Ttlen llapotba. Ha viszont visszaolvassi hiba trtnik az
ellenrzsszeg kldse sorn, akkor hiba a vlasznl rtkkel tr vissza Ttlen llapotba.
2.3.5 Hlzatmenedzsment
Egy LIN klaszter hlzatmenedzsmentje a klaszter fellesztsre (wake up) (2.3.5.2 fejezet)
s pihen llapotba lptetsre (go to sleep) (2.3.5.3 fejezet) korltozdik. gy az egyb
hlzati menedzsmenthez kapcsold feladatok gy, mint konfigurci rzkels vagy
vszzemmd/szksgfuts (limp home) menedzsment 7 megoldsa mr az alkalmazsokra
maradnak.
Inicializls:
Azonnal ebbe az llapotba kerl a csompont a tpforrs els rkapcsolst kveten,
jraindtsnl (reset) vagy felbresztsnl. A szolga csompont elvgzi a szksges
inicializlst s tlp az zemi llapotba. Az inicializlsok mindig a LIN-re vonatkoz
inicializlsokat takarjk. Az jraindts s a felbreszts maguk utn vonhatnak egyb
inicializlsi feladatokat is.
zemi llapot:
Ezen llapotban valsulhatnak meg az zenetkldsek s fogadsok.
Alv llapot:
A busz jelszintje folyamatos recesszv, s a klaszteren csak a felbreszt jel(ek) tovbbtsra
kerlhet sor.
7
Rendszerhiba esetn cskkentett funkcionalitssal, de mkdkpes szinte tarts.
2.3.5.2 Felbreszts (Wake up)
Brmely a LIN klaszterhez kapcsold alv llapotban lv csompont kezdemnyezheti a
felbresztst (wake up) gy, hogy elkld egy felbreszt jelet. Ezzel a busz minimum 250s
s maximum 5ms ideig dominns llapotba kerl, majd akkor vlik rvnyess, ha a busz
visszatr recesszv llapotba. Ha mester csompont kezdemnyezi a felbresztst, elindthat
egy megszaktsi mezt, pldul kibocst egy szoksos fejlcet, mivel a megszakts gy fog
viselkedni, mint egy felbreszt jel. Ebben az esetben a mester csompontnak biztostania
kell, hogy ez a fejlc/zenet nem kerl majd feldolgozsra egyik szolga csompontnl sem,
mivel mg lehet, hogy nem bredtek fel, s nem kszek a fejlc fogadsra.
A klaszterhez kapcsold sszes tpelltssal elltott szolga csompontnak rzkelnie kell a
felbreszt jel (ha legalbb 150 s szles), melyet kveten legksbb 100ms-on bell
ksznek kell lennik a buszon rkez parancsok fogadsra. A felbreszt jel rzkelsi
kszbe 150s, mg alapesetben az impulzusgenertor 250s szles jelet biztost. A kett
metszete a kalibrlatlan szolga csompontok szmra is elg idt biztost a felbredshez.
Ha a felbreszt jelet egy szolga csompont kldte, akkor e csompont azonnal kszen fog
llni az adattvitelre. A mester csompont szintn hamar felbred, s csak amikor az sszes
szolga csompont kszen ll, akkor a mester elkezdi sugrozni a fejlceket annak rdekben,
hogy rjjjn a felbreszts okra.
A mester csompont szmra vagy alkalmazs specifikus vagy a klaszter tervezje definilja,
hogy a felbreszt jel utn mennyi id mlva lesz ksz a mester csompont a kommunikci
kezdemnyezsre.
A szolga csompont figyelmen kvl hagyja az adatmezket 2-tl 8-ig, s csak az els
adatmezt rtelmezi. Alapesetben a mester kezdemnyezheti az alv llapotba lpst, de a
szolga csompontok is megtehetik ezt, ha 4 msodpercig nem szlelnek buszforgalmat.
A szolga csompontok egy rsze automatikusan belp alv llapotba 4 msodpercen bell, de
legksbb 10 msodperc inaktivits utn. A busz inaktv llapot azt jelenti, hogy nincs
jelszintvltozs (a tskk, ingadozsok szrst kveten) a buszon, ellenkezje pedig a
busz aktv llapott definilja.
2.4 A LIN protokoll Szlltsi rtege
A Szlltsi rteg definilja azon adatok tovbbtst, melyek egy vagy tbb zenetbe vannak
rendezve. E rteg kommunikcijt a csompontok diagnosztikai zenetek alkalmazsval
valstjk meg. A Szlltsi rteg rdekben szabvnyostott API-t, azaz alkalmazsi program
interfszt (Application Program Interface) a LIN szabvny Alkalmazsi Program Interfsz
Specifikcija tartalmazza.
A Szlltsi rteg alkalmazhatsgval olyan rendszerekre fkuszl, melyeknl a
diagnosztikai kommunikci gerincbusz (back-bone bus) felhasznlsval valsul meg, s
ahol a rendszer tervezje ugyanezen diagnosztikai tulajdonsgokat ms LIN klaszterek esetn
is alkalmazni kvnja. Az zenetek valjban megegyeznek az ISO 15765-2 Szlltsi
rtegben definiltakkal s a csomagszerkezet is rendkvl hasonl (2.4.1 fejezet). Egy
tipikus rendszer konfigurcijt mutatja a 2.28. bra.
A Szlltsi rteg clja:
A mester csompont terheltsge alacsony szinten maradjon.
Teljes (vagy ennek egy rszre kiterjed) diagnosztika biztostsa kzvetlenl a LIN
szolga csompontok fel.
Nagyteljestmny csompontokat tartalmaz klaszterek ptse.
2.4.1 Csomagszerkezet
2.4.1.1 Csompontcmzs
A NAD (Node Address) rtk mindig egy szolga csompont 8 cmt adja meg, mely
meghatrozza, hogy a mester krzenet melyik szolga csomponthoz szl. Emellett a NAD
hivatott azonostani a vlaszzenetet oly mdon, hogy az melyik szolga csomponttl
rkezett.
8
Egy fizikai szolga csomponthoz tartozhat tbb logikai szolga csompont is, s mindegyik logikai
csomponthoz kln NAD rtket kell rendelni.
Az albbi, 2.11. tblzat tartalmazza a lehetsges NAD rtkeket, melyek norml esetben 1 s
127 kztt kell, hogy legyenek; mivel a 0 s 128-255 rtkek a szabvny ksztsnl egyb
clokra le lettek foglalva.
Konfigurcis PDU esetn (csompont konfigurcinl) az nll zenet (SF) (Single Frame)
tpus PCI belefr egy PDU-ba, azaz maximlisan t adatbjtot tartalmazhat. A hossz
rtknek termszetesen a hasznlt adatbjtok szma plusz egy (SID vagy RSID miatt:
2.4.1.4 s 2.4.1.5 fejezetek) rtket kell tartalmaznia.
A kezd zenet (FF First Frame) tpus PCI arra szolgl, hogy jelezze egy sszetett PDU
(multi PDU) zenet kezdett. A LIN buszon egy kezd zenet (FF) megjelense utn bizonyos
szm kvet zenet (CF) tovbbtsa fog megtrtnni. Ugyanis a kezd zenet (FF)
kldsnl fel kell tntetni az adatbjtok szmt, plusz egyet (SID vagy RSID), oly mdon,
hogy e hossz+1 legfels ngy szignifikns bitje kerl a PCI mezbe (ezrt tartalmaz osztst a
2.12. tblzat az FF sorban a B3-B0 biteknl), az als nyolc bjt pedig a LEN mezbe kerl
elkldsre.
sszetett PDU zenet elejt jelz kezd zenet (FF) tpus PCI utn a kvet zenetek (CF
Consecutive Frames) tovbbtsa kvetkezik, melyekbl az els szmozsa 1, a msodik 2,
s gy tovbb. Ha tbb mint 15 kvet zenetek (CF) kldsre van szksg a teljes zenet
tvitelhez, akkor az zenetszmll nulltl jrakezddve folytatdik.
2.4.1.6 Adatbjtok
Az adatbjtok fordtsa/rtelmezse (egy darab PDU esetn maximlisan 6 darab) fgg az
zenet SID illetve RSID rtktl. sszetett PDU esetn termszetesen csak az sszeillesztst
kveten lehet a teljes zenetet elemezni. Ha a PDU (csak CF s SF PDU-kra rvnyes) nincs
teljesen kihasznlva, akkor a fennmarad ki nem hasznlt adatbjtok rtke 255 (0xFF) lesz
(csupa egyes, azaz recesszv rtk). Ez azrt fontos, mert a diagnosztikai zenetek minden
esetben nyolc bjt hosszak.
2.4.3 Hibakezels
Azokat az nll zeneteket (SF), melyeknl az adatbjtok hosszrtke nagyobb, mint hat
bjt, a fogad figyelmen kvl hagyja. Azon kezd zenet (FF), melynek hosszrtke kisebb,
mint ht bjt, figyelmen kvl lesz hagyva a fogad oldalon. Valamint azok a kezd zenetek
(FF), melyek hosszrtke nagyobb, mint a szolga elrhet maximlis puffer-mrete, szintn
figyelmen kvl vannak hagyva, s a fogad oldal nem kezdi el az rkez zenetelemek
fogadst.
Azt a PDU-t, mely ismeretlen PCI tpushoz tartozik, minden csompont figyelmen kvl
hagy, kivve, ha az nll zenet (SF), illetve kezd zenet (FF).
Egy nll zenet (SF), vagy egy kezd zenet (FF) rzkelsnl, ha a NAD rtk nem a
funkcionlis NAD, akkor az addig fut zenetet feldolgozst megszaktja a csompont. Egy
j zenet fogadsa (a fogad oldalon) akkor indul el, ha a fogadott NAD rtk alapjn az egy
zenetszrsi NAD, vagy megegyezik a csompont sajt NAD rtkvel.
Egy nem rvnyes/nem vrt sorszmmal (SN) rendelkez kvet zenet (CF) fogadst a
fogad csompont megszaktja.
A fogad csompont szintn megszaktja az zenet fogadst, ha egy N_Cr idtllpst szlel
(2.4.4 fejezet). A kld csompont megszaktja az zenet kldst, ha egy N_As idtllpst
szlel (2.4.4 fejezet).
Az Szlltsi rteg idztsi megktseit/knyszereit (az ISO 15765-2 szabvnyt alapul vve)
a 2.14. tblzat rja le, s a 2.30. bra s a 2.31. bra szemlltetik az idtartomnyon. Mivel a
LIN tereszt kpessge kisebb, mint a CAN tereszt kpessge, az paramtereket
egymshoz illeszteni kell. Ezen paramterek a Szlltsi rteg rszt kpezik, s nem
hatroznak meg/kpeznek semmilyen knyszert a csompont konfigurcijra.
A kttt kommunikci kvetelmnyeinek kielgtsre kerltek megfogalmazsra a
teljestsi kvetelmnyek, melyek minden kommunikciban rszt vev elemre (peer)
rvnyesek. A LIN temezse vltozhat a klnfle felhasznl-specifikus eseteknl, hiszen
egy bizonyos alkalmazs lehet, hogy definil egyb teljestsi kvetelmnyeket a 2.14.
tblzatban megadott tartomnyokon bell.
Az idtllpsi rtkek mindig a teljestsi kvetelmnyek rtkein tl vannak definilva,
garantlva a rendszer mkdst s megelzve a teljesthetetlen kvetelmnyeket (pldul:
magasabb buszterhelsnl). A 2.14. tblzatban szerepl idtllpsi rtkek az
implementciban megadhat legfels rtkeket/hatrt reprezentljk.
Adatkapcsolati
Idztsi Teljestsi
Lers rteg szolgltatsa
paramter kvetelmnyek (ms)
Kezdet Vg (ms)
Amikor a
Amikor a Szlltsi
diagnosztikai
Kld oldalon a LIN rteg diagnosztikai
N_As zenet kldtt 1000 N/A
zenet tovbbts ideje zenet kldst
sttusza meg
kri
van erstve
Amikor az utols Amikor a
diagnosztikai Szlltsi rteg (N_Cs + N_As)
A kvetkez CF
N_Cs zenet kldtt a CF-et N/A <
kldsig eltel id
sttusza meg van kldttnek (0.9N_Crtimeout)
erstve tekinti
Amikor a
Amikor az elz
kvetkez
diagnosztikai
A kvetkez CF diagnosztikai
N_Cr zenet kldtt 1000
rzkelsig eltel id zenet kldtt
sttusza jelezve
sttusza jelezve
van.
van.
Megjegyzend, hogy az N_Cs paramter nem ignyel idtllps figyelst a kld csompont
esetn, mivel az N_As biztostja a megfelel idtllpsi kvetelmnyeket. Habr az N_Cs
paramtert figyelembe kell venni a rendszertervezsnl (idzts s kld oldali
szoftvertervezs) gy ht a kld oldalon az idtllps (N_Cr) figyelmen kvl hagyhat.
Az albbi brk (2.30. bra s 2.31. bra) gy hivatottak az idztsi paramtereket bemutatni,
hogy nem ktdnek semmilyen implementcihoz. A mester s szolga csompontok
viselkedsei az alacsonyabb rtegekben ltalnostva szerepelnek.
2.30. bra: Szlltsi rteg idztse a kld oldalon
A fenti brn (2.32. bra) lthat pldnl egy kls, CAN hlzaton elhelyezked teszter
kri diagnosztikai zenetnek tovbbtst a LIN hlzatra. Ezt kveten a kvetkez brn
(2.33. bra) lthat mdon a szolga csompontok ltal fogadott diagnosztikai krzenetre
adott vlaszt, a mester csompont fogja tovbbtani a teszter egysg fel.
2.33. bra: LIN diagnosztikai vlaszzenet tovbbtsa a CAN hlzatra
UDS szolgltats
Szolga diagnosztikai osztly I II III
indexe (SID)
Diagnosztikai Szlltsi Rteg Protokoll kvetelmnyek
nll zenet (SF) tmogatsa +
Teljes Szlltsi rteg protokoll + +
Szksges Konfigurcis Szolgltatsok
zenetazonost tartomnynak kijellse + + + 0xB7
Azonost informcik lekrse/olvassa
+ + + 0xB2-0x00
(0 = product id)
Azonost informcik lekrse/olvassa
opcionlis opcionlis + 0xB2-0xXX
(minden egyb informci)
NAD kijellse opcionlis opcionlis opcionlis 0xB0
Feltteles NAD vlts/mdosts opcionlis opcionlis opcionlis 0xB3
Pozitv vlasz a tmogatott konfigurcis
+ + + service+0x40
szolgltatsokra
Szksges UDS Szolgltatsok
Adat olvassa azonostssal: 0x22
hardver s szoftver verzi + + 0x22
hardver cikkszm (OEM specifikus) + + 0x22
9
Az res cellk a nem elrhet vagy nem tmogatott, mg a + jelek a ktelez szolgltatsokat jellik.
megfelel implementcija lnyeges az sszetett zenetek (multi-frames) tovbbtsa
rdekben.
A szolga csompontok tmogatjk az ISO 14229-1 diagnosztikai szolgltatsokat (2.13.
tblzat), melyek a kvetkezk:
llapot paramterek olvassa (SID 0x22) abban az esetben, ha ez alkalmazhat. Az
llapot paramterek olyan adatokat jelentenek, amelyeket az ECU-k tesznek
elrhetv (pldul: olajhmrsklet, jrm sebessge).
A paramterek rsa (SID 0x2E), ha ez megvalsthat.
A csompont azonosts (SID 0x22) definilsa mr a felhasznl feladata, s az
elvrsoktl eltr lehet a megvalstsa.
Egy a II. osztlyba tartoz csompont kpes I. osztlyba tartoz csompontknt is mkdni
akkor, ha a mester csompont nem tmogatja a II osztly diagnosztikai szolgltatsait. Ekkor
nem ignyel klnsebb beavatkozst a lefokozott szolga csompont. A szolgltatsok
rszletesen az albbi tblzatban (2.15. tblzat) olvashatk.
Ha csak I. osztlyba tartoz csompontok vannak az adott LIN klaszteren bell, akkor az alap
LIN konfigurci elgsges, teht a mester csompontnak nem szksges a teljes
diagnosztikai Szlltsi rteg protokollt tartalmaznia.
Ha mr II. vagy III. osztlyba tartoz csompontok is megtallhatk egy klaszteren bell,
akkor a mester csompont szmra elengedhetetlen a teljes LIN Szlltsi rteg
implementlsa.
Az I s a II. diagnosztikai osztlyba tartoz szolga csompontok biztostanak jelhordoz
zenet alap hibakldsi, szenzorelrsi s I/O egysg elrsi lehetsgeket. A mester
csompont feladata a fogadott hibazenetek s a hozzjuk rendelt Diagnosztikai hibakdok,
rvidtve a DTC-k (Diagnostic Trouble Code) kezelse. Ez kzvetlenl a teszterhez
kapcsold UDS azaz Egysges Diagnosztikai Szolgltats (Unified Diagnostic Service)
krseket szolglja ki, s gy funkcionl, mint egy diagnosztikai alkalmazsi rteg tjr
(gateway). Az UDS szolgltatsok pedig elrst biztostanak a LIN buszon lv szenzorok s
aktutorok jeleihez.
A III. diagnosztikai osztlyba tartoz szolga csompontok mr nll diagnosztikai
entitsoknak felelnek meg. Ezen csompontok diagnosztikai kpessgeinek rdekben a
mester csompont nem implementl egyb diagnosztikai szolgltatsokat.
Lers
nincs elrhet teszteredmny, alaprtelmezett rtk, kezdeti rtk
teszteredmny: sikertelen
teszteredmny: sikeres
10
Original Equipment Manufacturer: Olyan vllalatok gyjtneve, melyek az eredeti gyrttl vsrolt
termkeket sajt termkkbe ptve, s sajt nven adnak tovbb.
mester csompontja kezeli az temezst s ennek rszeknt a diagnosztikai zenetek
tovbbtst. A mester csompont egyarnt magba foglalja a LIN klaszteren bell zajl, s a
gerincbuszon trtn kommunikci megvalstsrt felels kt Szlltsi rteg protokollt,
melyekkel a mester csompont irnyt szerepet kap a diagnosztikban.
2.34. bra: Diagnosztikai mester krzenet (balra) s szolga vlaszzenet (jobbra) kzbeiktatsa
a norml temez feladatok kz
2.5.6.3 Diagnosztikai szolga vlaszzenet temezse
A diagnosztikai szolgltatsokat tmogat mester csompontnak az elzekben
emltetteken kvl van egy diagnosztikai szolga vlaszokat temez tblzata, melynek
sorai magukba foglaljk a lehetsges nll szolga vlaszzeneteket (single slave response
frame).
A diagnosztikai szolga vlaszokra rvnyes temez tblzatot szintn a norml
kommunikcit irnyt temez tblzatok kz kell beiktatni minden olyan esetben, amikor
egy szolga csompont diagnosztikai vlaszzenetet kld. Az elz fejezetben emltett mester
csompontnl bemutatott hats az idztsre itt is rvnyes, amely a 2.34. bra jobb oldaln
lthat.
min. rtk/
Paramt rintett teljestmny max. rtk/
Lers
er eszkz kvetelmn idtllps
y
Idklnbsg a diagnosztikai krs utols
zenetnek fogadsa s azon idpont kztt,
mester amikor a szolga csompont a vlaszzenet
P2 csom- feltltshez szksges adatot mr biztostotta. 50ms 500ms
pont A maximum rtke definilja azt az idt,
ameddig a szolga csompontnak vlaszolnia
kell, mieltt mg eldobn a vlaszt. 11
11
Minden szolga csompont definilja a sajt minimlis rtkt az NCF (Node Capability Language)
Specifikciban.
12
Not Applicable: A szabvnyban nem elrhet, nincs definilva az rtke.
3 CAN: Controller Area Network
A 80-as vek elejn a Bosch mrnkei megvizsgltk a ltez hlzati protokollokat a
szemlyautkban trtn felhasznlhatsguk szempontjbl. Mivel az akkor hasznlatos
hlzati protokollok kzl egyet sem talltak megfelelnek, 1983-ban j buszrendszer
tervezst kezdtk meg, valamint hozz ill hlzati protokoll fejlesztsbe fogtak. F cljuk
a vezetkek szmnak cskkentse s a biztonsg nvelse volt, melyeket az 1986-os13
megszletsekor a CAN (Controller Area Network) protokoll sikeresen alkalmazott.
Napjainkra a CAN szles krben elterjedt kommunikcis protokoll vlt az ipar szmtalan
terletn. Ennek ksznheten nagyon sok cg gyrt s forgalmaz hardver s szoftver
eszkzket a CAN-hez kapcsoldan.
Vilgts Klma
Motor Blokkols Elektromos
vezrls gtl zr
Mszerfal
Lgzsk
tvitel- Aktv fel- Elektromos
vezrl fggeszts Elektromosan ablakemel
llthat ls
13
1986-ban a detroiti SAE kongresszuson Automotive Serial Controller Area Network nven mutattk be
elszr.
rendszereken (jrmvek, hajk, gyrtsorok, replgpek) bell. A CAN megjelense eltt
ezeket a csompontokat kzvetlenl ktttk ssze, ami a vezetkek bonyolult rendszert
eredmnyezte (3.1. bra). Ezt a kzvetlen sszekttetsen alapul hlzatok tbbsgt
felvltotta a CAN, melynek kialaktst az 3.2. bra szemllteti.
3.1.1.2 zenetkzpontsg
Az zenetek azonostsa nem a kld vagy a fogad csompont cme alapjn trtnik
(mint ltalban a tbbi buszrendszernl), hanem egyedi azonost (identifier) alapjn, amit az
zenetek a hordozott informci fontossga szerint kapnak. gy az zenet azonostja
(Azonost mezeje) hatrozza meg az zenet prioritst, valamint kzvetlenl szerepet jtszik
a buszrt val versengs eldntsben is. E versengsi folyamat az arbitrci (arbitration)
(3.2.3 fejezet).
14
Vivjel rzkelses tbbszrs hozzfrs tkzsrzkelssel, (Carrier Sense, Multiple Access/Collision
Detection + Contention-Resolution).
kommunikcit, amely egy specilis zenet kezdete bittel (3.3.1.1 fejezet) indul s egyben
szinkronizlja az sszes kommunikcis partnert. Ezutn trtnik az zenetazonost
tovbbtsa. Tbb partner egyidej adsi szndka esetn ebben a szakaszban trtnik az
tkzs feloldsa, bitszint arbitrcival. Ezt a technikt nem-destruktv arbitrcis
mechanizmusnak (non-destructive arbitration) nevezzk, mivel a vesztes csompont gy
mond le busz-ignyrl, hogy emiatt az tvitt magasabb priorits zenet nem srl. Ez
annyit jelent, hogy mindennem ksleltets nlkl a legmagasabb priorits zenet
tovbbtdik a buszon.
3.1.1.5 Esemnyvezrelt
A kommunikci adott esemny bekvetkezsnek (j informci generldott egy
csompontban) hatsra kezddik el. Az j zenettel rendelkez csompont maga kezdi meg
az tvitelt. gy jelents kommunikcis idt takart meg pldul azokhoz a rendszerekhez
kpest, amelyekben a csompontok minden ciklusban adott idszelettel rendelkeznek,
melyben az j informcijukat elkldhetik. Ugyanis ez esetben, ha nincs j informcija egy
csompontnak, akkor ez az idszelet krba vsz, mg esetlegesen egy msik, j informcival
rendelkez eszkznek vrnia kell, amg sorra kerl.
Lehetsg van ciklikus informcicserre is, ekkor bels ra, vagy egy msik csompont
kezdemnyezi a kommunikcit (ISO 11898-4: 3.1.3 fejezet).
3.1.1.7 Rugalmassg
A csompontokat dinamikusan rkapcsolhatjuk, illetve levlaszthatjuk a buszrl anlkl,
hogy a tbbi csompont kommunikcijt zavarnnk, gy a rendszer rugalmasan alakthat.
Egy rendszeren bell 32 csompont lehet szabvnyos buszmeghajtk esetn, valamint
64-128 darab lehet alkalmazs-specifikus meghajtk esetn.
zenetek szma a rendszerben: Standard zenetformtum esetn 211 (= 2048),
Kiterjesztett zenetformtum esetn 229 (=536 870 912) darab klnbz azonostj
zenet lehetsges.
Adatmennyisg zenetenknt: 0-8 bjt. Ezek a rvid zenetek elegendk a
jrmvekben valamint begyazott illetve automatizlt gyrt rendszerekben trtn
kommunikcihoz, s egyben garantljk a lehet legrvidebb buszelrsi idt a nagy
priorits zenetek szmra, valamint ers zavars kzegben trtn kommunikci
esetn a zavar jellel val sszetkzs kisebb valsznsgt.
Maximlis zenethossz: beszrt bitekkel (3.2.4.1 fejezet) egytt 117 bit standard
zenetformtum esetn, 136 bit kiterjesztett zenetformtum esetn.
Bitrta: 5kbit/s s 1Mbit/s kztt programozhat (a buszhossztl fggen).
3.1.1.10 Megbzhatsg
Kifinomult hibadetektl s hibakezel mechanizmusokkal rendelkezik, mint pldul:
15 bites, 6-os Hamming-tvolsg CRC-vel (Cyclic Redundancy Check), amely 5
hibs bit felismerst teszi lehetv zenetenknt.
Nem rendszeres hibk helyrelltsa a hibs zenetek automatikus jrakldsvel.
Ismtld hibk kikszblse a hibs csompont kikapcsolsval, ami
determinisztikuss teszi a rendszer esetleges hibk utni helyrellsnak idejt.
Az elektromgneses interferencikra alacsony az rzkenysge.
A rendszer garantlja, hogy a kld-csompont ltal elkldtt adatok megegyeznek a fogad-
csompontok ltal fogadott adatokkal. tlagos terhels mellett statisztikailag 1000 v alatt
egy olyan hiba fordul el, amelyet a rendszer nem szlel.
3.1.1.12 Nyugtzs
Az zenetek globlis Nyugtz mezvel (Acknowledgement field) (3.3.1.1.6 fejezet)
rendelkeznek, amely jelzi a kld csompontnak, hogy legalbb egy kommunikcis
partnerhez hibtlanul megrkezett az zenet. gy a kld informcit kap arrl, hogy mg a
buszhoz van-e csatlakoztatva, vagy sem. Az zenetszrs-jelleg zenettovbbts
kvetkeztben minden csompont nyugtz jellel vlaszol, ha nem szleltek hibt.
15
Programozhat logikai vezrl (Programmable Logic Controllers)
3.1.3 Szabvnyosts
Hrom vvel az els CAN vezrl chipek megjelense 16 utn, 1990-ben, a Bosch fle CAN
specifikcit nemzetkzi szabvnyostsra nyjtottk be. gy szletett meg az ISO
(International Standardization Organization) s a SAE (Society of Automotive Engineers)
egyttmkdse sorn az ISO 11898 nemzetkzi szabvny. A klnbz megoldsok
egysgestshez, valamint a CAN tovbbi technikai fejldsnek biztostshoz szksg volt
egy felhasznlkbl s gyrtkbl ll semleges platformra. 1992 mrciusban
hivatalosan is megalakult a CAN in Automation (CiA) nemzetkzi felhasznli s gyrti
csoport. A CiA munkja sorn leszktette a legals OSI rteg specifikcijt vezetk,
csatlakoz s Ad-vev chip (Transceiver chip) ajnlsra, kidolgozta a CAL-t (CAN
Application Layer), amely az ISO/OSI referencia modellhez kpest a CAN-bl addig hinyz
Alkalmazsi rteget ptolja. Ksbb olyan tovbbi CAN Alkalmazsi rtegek kidolgozsval
foglalkoztak, mint a SDS (Smart Distributed System), DeviceNet stb.
1993-ra megjelent az ISO 11898-as CAN szabvny, amely a protokoll 11 bites azonostj,
standard formtum zenetein tl a Fizikai rteget is definilja, 1Mbit/s-os tviteli sebessgig
(CAN Specification 1.2).
Az zenetek fajtinak nvekedsvel szksgess vlt a 29 bites azonostj, kiterjesztett
formtum zenetek (3.3.1 fejezet) specifiklsa, melyet a CAN Specification 2.0 definil,
amelyet az ISO 11898 kiegsztseknt rgztettek. Maga a CAN Specifikci 2.0 a Bosch
mrnkei ltal mr 1991 szeptemberben megalkotsra kerlt, s az albbi kt f fejezetbl
valamint fggelkbl ll:
CAN Specifikci 2.0 A fejezet (Part A), amely csak a standard formtum
zeneteket definilja. Ez magba foglalja a korbbi CAN Specifikci 1.2-t (CAN
Specification 1.2).
CAN Specifikci 2.0 B fejezet (Part B), pedig a standard s a kiterjesztett
formtum zeneteket egyttesen specifiklja.
CAN Specifikci 2.0 Fggelk tmutatst ad arra vonatkozlag, hogy hogyan
rdemes megvalstani a CAN protokollt gy, hogy megfeleljen a szabvny A vagy B
fejezetben lertaknak.
Az tdolgozott CAN specifikcik szabvnyostsa napjainkban is folyik. Az albbi
szabvnyokat a kvetkez feladatkrkre dolgoztk ki:
16
1987: Intel 82526, nem sokkal ksbb: Philips 82C200
ISO 11898-1: a CAN Adatkapcsolati rtegnek s a fizikai jelterjedsnek (physical
signaling) a lersa.
ISO 11898-2: a CAN nagysebessg Fizikai rtegt jellemzi, amely leginkbb az
autiparban s ipari vezrlseknl hasznlatos (two-wire balanced signaling).
ISO 11898-3: a CAN alacsony sebessg, hibatr Fizikai rtegt rgzti.
ISO 11898-4: a CAN idvezrelt kommunikcija (TTCAN = Time-Triggered CAN),
ahol a CAN Adatkapcsolati rtegben tallhat rendszerra temezi az zeneteket
(messages).
ISO 11898-5: a CAN nagysebessg Fizikai rtegnek lersa alacsony energiaszint
mdban (Low-Power Mode).
ISO 11898-6: a CAN nagysebessg Fizikai rtegnek lersa szelektv felbreszt
funkci (selective wake-up function) esetn.
ISO 11992-1: a teherautkra, trlerekre szabott CAN protokoll lersa.
ISO 11783-2: 250kbit/s bitsebessg mezgazdasgi szabvny
SAE J1939-11: 250kbit/s bitsebessg rnykolt csavart rpr (STP Shielded
Twisted Pair) kzeg lersa.
SAE J1939-15: 250kbit/s bitsebessg rnykolatlan csavart rpr (UTP
Unshielded Twisted Pair) kzeg lersa, cskkentett rteggel.
SAE J2411: Egyvezetkes CAN (SWC Single-Wire CAN) megvalstsnak lersa.
Recesszv
Fizikai rteg Fizikai rteg
/Physical layer/ Dominns /Physical layer/
CAN busz
17
OSEK: Open Systems and their Interfaces for the Electronics in Motor Vehicles. A rvidts valjban nmet
szavakbl szrmazik, gy a K a Kraftfahrzeugen (Motor Vehicles) szbl. VDX: Vehicle Distributed eXecutive.
3.1.4.2 Adatkapcsolati rteg
A CAN Adatkapcsolati rtege (3.3 fejezet) a CAN Specifikci 2.0 B rsze alapjn Logikai
kapcsolatvezrlsre (Logical Link Control) s Kzeghozzfrs vezrlsre (Medium Access
Control) bonthat. Illetve a CAN Specifikci 1.2 (2.0 A) alapjn a CAN Adatkapcsolati rtege
Objektum alrtegre (Object sublayer) s tviteli alrtegre (Transfer sublayer) bonthat.
Az Alkalmazsi s Adatkapcsolati rteg kztti interfszt kpezi az Objektum alrteg,
melynek feladata a busz fell kapott zenetek szrse (message filtering), azaz definilt
felttelek alapjn eldnti, melyeket fogadja el, s melyeket kell elvetnie. Ez a rteg vgzi a
tlcsorduls jelzst (overload notification), s kezeli a hiballapotok felismerst, s a helyes
mkds visszalltst.
Az tviteli alrteg alkotja a CAN protokoll magjt. Ez a rteg vgzi el a megfelel keretek
alkotst, vezrli az arbitrcit, felismeri, jelzi s megsznteti a hibkat. Az n. hiba
elszigetel entits (Fault Confinement) felgyeli az tviteli alrteg mkdst, ennek
segtsgvel lehetsges az lland meghibsodsok megklnbztetse az egyedi, ritkn
fellp hibktl. Valamint e rteg dnti el, hogy vteli vagy adsi folyamat indul-e.
Recesszv
Fizikai rteg Fizikai rteg
/Physical layer/ Dominns /Physical layer/
CAN busz
A Fizikai rtegnek egy-egy CAN hlzat egszre nzve azonosnak kell lennie. A CAN
szabvny nem tesz kiktst a fizikai mdium tpusra, de jelenleg a csavart rpron trtn
adattvitel a legelterjedtebb, amit az ISO 11898 definil. A kt vezetken tvitt jelek
klnbsgei hatrozzk meg a busz logikai llapott. Az egyiket CAN_magas (CAN_H), a
msikat CAN_alacsony (CAN_L) vezetknek nevezzk, a klnbsgi jel eljelnek
megfelelen. A busz mindkt vgt ellenllssal kell lezrni, hogy a vezetkek vgrl
trtn jelvisszaverds elkerlhet legyen. A lezr ellenlls ajnlott nagysga 120
(minimum 108, maximum 132). Ennek a megvalstsnak ksznheten a rendszer
rzketlen az elektromgneses zavarsokra, valamint egyes zrlatok illetve szakads okozta
hibk esetn egyvezetkes mdban tovbbra is mkdkpes marad.
Egy ltalnos CAN csompont architektrt szemlltet az 3.6. bra, ahol a CAN ad-vev
terminl (Transceiver) teremti meg a kapcsolatot a CAN busz s a CAN protokollvezrl
(CAN protocol controller) kztt. A CAN vezrl lehet a mikrokontrollerbe gyazott, illetve
attl klnll.
Lezr
Vcc Gnd
ellenlls
Klds
Mikro- TxD CAN CAN_A
kontroller CAN CAN_alacsony
Fogads Ad-vev
protokoll- CAN_M
RxD terminl
(HOST vezrl
CPU) 100 nF
+5V CAN_magas
Lezr ellenlls
Az RxD (Received Data) s TxD (Transmitted Data) jelek sorosan tovbbtdnak, a CAN
protokoll vezrl ezeket hasznlva tovbbtja az informciit. A CAN ad-vev terminl a
TxD jeleket alaktja t a busz differencilis jeleiv, illetve a busz-jeleket fordtja le a CAN
protokoll vezrl szmra rtelmezhet soros jelfolyamm (RxD). Bizonyos vezrlkben
ezeket a jeleket nem a fldpotencilhoz, hanem egy adott referencia-feszltsghez hasonltjk.
Ez esetben 4 vonalra van szksg, Tx0, Rx0 (az ad-vev illetve a kontroller oldali referencia-
feszltsgre ktve), valamint Tx1 s Rx1 (jelvezetkek).
Az elz esetben megismert kzvetlen elektromos csatols helyett lehetsg van optikai
csatols hasznlatra is (3.7. bra), gy a CAN protokoll vezrl elektromosan elszigetelhet a
kommunikcis hlzattl, ezltal megvhat a buszon esetlegesen keletkez
tlfeszltsgektl s kialakul potencilklnbsgektl.
3.7. bra: Optikai csatolval megvalstott sszekttets
Maszkregiszter 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0
Berkezett zenet 1 1 0 0 1 x x x 0 1 1 x x x x x
elfogadva
Berkezett zenet 2 1 0 0 0 x x x 0 1 1 x x x x x
kiszrve
Berkezett zenet 3 1 1 0 1 x x x 1 1 1 x x x x x
kiszrve
X lehet 0 vagy 1
sszehasonltott bitek Nem sszehasonltott sszehasonltott bitek Nem sszehasonltott
bitek bitek
18
A kiolvass a bers sorrendjben trtnik, az elbb bert adatok elbb kerlnek feldolgozsra.
Az Adatkr zenetre trtn Adathordoz zenet elkldst is a kzponti egysgnek kell
kezelnie, gy magas bitsebessg esetn nagyon leterhelt, ezrt a BasicCAN vezrl hasznlata
csak korltozott szm zenettpus kezelse esetn, alacsony bitsebessg mellett ajnlott.
FullCAN vezrl:
CAN protokoll-
zenetobjektum 1.
vezrl
Host interfsz a
host CPU-hoz
zenetobjektum 2. zenetszrs
...
zenetobjektum n.
...
zenetobjektum n
Fogad puffer(ek)
A 2-es s 7-es szm csatlakoztk a csavart rpr vezetkeinek felelnek meg; a 3-as s 6-os
szm tk (utbbi opcionlis) a fldpotencilok; 1,4,5,8-as szmak foglaltak; a 9-es pedig
opcionlisan a rendszer ramelltst biztostja.
3.2.3 Arbitrci
Az adatok vals idej feldolgozshoz elengedhetetlen az zenetek igen gyors tovbbtsa.
Ehhez nem csak egy nagysebessg fizikai adatt szksges, hanem gyors buszallokls is,
fleg amikor tbb csompont akarja egyszerre megszerezni a buszt.
Hogy ppen melyik CAN csompont hasznlhatja a buszt zenetei elkldsre, azt az
arbitrci folyamata hivatott eldnteni. A CAN rendszerben a csompontok elosztott,
tartalom alap arbitrcit hasznlnak. Mivel a csompontokban az zenet kldst generl
esemnyek nem szinkronizltan kvetkeznek be, gy elfordulhat, hogy tbb csompont
prbl meg egyidejleg kldeni. Azonban egy csompont akkor kezdheti meg zenetnek
tvitelt, ha a busz szabad. A busz akkor tekinthet szabadnak, ha az zenetek utni sznetet
(3.3.1.5. fejezet) nem szaktotta meg dominns bit, vagyis egy keret vgn 11 recesszv bit
rkezett. A kldsre vr zenetek tovbbtsa az zenetek utni sznet mezt kvet biten
kezddnek meg.
Ha tbb csompont kezdi meg egyszerre a kldst, az tkzs feloldsa a CAN keret
Arbitrcis mezeje (3.3.1.1.2 fejezet) alatt zenetrombols nlkl megy vgbe. Ennek kulcsa
az elz fejezetben ismertetett huzalozott-S megvalsts. A huzalozott-S logika
mechanizmusnak megfelelen a dominns szint a logikai 0-nak, a recesszv szint a logikai 1-
nek felel meg. A dominns bit fellrja a recesszv bitet, de ez fordtva nem teljesl.
r r r r r r r r r r r r Recesszv
1. csompont
d d Dominns
r r r r r r r r r r Recesszv
2. csompont
d d d d Dominns
r r r r r r r Recesszv
3. csompont
d d d d d d d Dominns
1. csompont 2. csompont
elveszti az elveszti az
arbitrcit arbitrcit
r r r r r r r Recesszv
Busz szintje
d d d d d d d Dominns
A csompontok ugyanabban az
idpillanatban kezdik meg az
tvitelt
Az Arbitrci folyamata 19 (3.13. bra) akkor indul el, ha a busz szabad lesz (Szabad busz
mez: 3.3.1.5. fejezet). Minden olyan csompont, amely recesszv bitet kld s dominns
bitet vesz a buszrl, elveszti az arbitrcit. Azok a csompontok, amelyek elvesztik az
arbitrcit, megszaktjk a sajt zenetk kldst s automatikusan fogadiv vlnak annak
az zenetnek, amelynek a legnagyobb a prioritsa a buszrt val versenyben. A megszaktott
zenetek jrakldst addig nem kezdhetik meg a csompontok, amg a busz jra szabadd
nem vlik. A prioritsokat mr a rendszer tervezsekor meg kell hatrozni, mivel ezutn mr
19
Az Arbitrcis mez tovbbtsa.
nem lehet dinamikusan vltoztatni. A prioritst az zenetazonost hatrozza meg, oly mdon,
hogy az minl kisebb binris szm, annl nagyobb az zenet prioritsa.
Feszltsg
3.5V
> 0.9V
2.5V 0.5V 0.5V
1.5V
min. 1s
Id
r r r r r r r r r Recesszv
d d d d d d d Dominns
r r r r r r r r r r Recesszv
d d d d d d d d Dominns
r r r r r r r r r Recesszv
d d d d d d d Dominns
3.2.4.3 Bitidzts
Egy CAN csompont megfelel bitrtn val kommunikcijnak belltshoz fontos
ismerni a CAN specifikciban definilt albbi hrom paramter jelentst:
Nvleges bitrta (NBR = Nominal Bit Rate): az egy msodperc alatt tvitt bitek
szma, amely megfelel a kvnt tviteli bitrtnak.
Nvleges bitid (NBI = Nominal Bit Time):
1
f NBS = (16)
t NBI
(17)
A csompont
tterjeds(B,A)
tterjeds(A,B)
B csompont
tterjeds ( A,B ) =
tF( B) + tBusz( A,B) + tK ( A ) (18)
=
tTerj_szeg tterjeds( A,B) + tterjeds( B,A ) (19)
t
Terjedsi idszegmenens = Terj_szeg (21)
tE
Bitsebessg (kbit/s)
1000
800
800
600 500
400
200 250
0 125
40 62,5
50
100 20
250 10
500
1000
Buszhossz (m ) 2500
5000
A maximum sebessg CAN rendszereken bell az 1Mbit/s, amely 40m hossz busszal
valsthat meg.
Ha hosszabb buszra lenne szksg, akkor szmolni kell a bitsebessg cskkensvel, gy 400
m-es buszhosszhoz mr 100kbit/s sebessg prosul.
Ennl is hosszabb vezetkezs esetn akr az 1000m-es hossz is elrhet, ekkor azonban mr
csak 50kbit/s bitsebessg realizlhat. Ilyen hossz busz esetn mr ajnlatos specilis
meghajtkat s jelismtlket alkalmazni.
3.2.4.5 Szinkronizls
Soros buszrendszereken trtn adattvitel sorn a kld oldalon az adatok prhuzamos-
soros, mg vev oldalon soros-prhuzamos talaktsa trtnik. A vevnek megfelel
idpillanatokban kell mintt vennie a buszrl ahhoz, hogy a helyes jelet alaktsa vissza
prhuzamos formba. A helytelen mintavtelezs kvetkeztben a vev oldalon nem ugyanaz
az zenet ll el, mint amit a kld tovbbtott (3.20. bra).
3.20. bra: Mintavtelezsi id helyes megvlasztsnak fontossga
Az ilyen, n. szinkronhibk oka lehet az, hogy az egyes csompontok oszcilltor frekvencija
kiss eltr egymstl, vagy az, hogy a klnbz csompontok tk kldsi id ksleltetse
eltr, ami a (18) szerint a terjedsi id megvltozst okozza. A CAN aszinkron
mintavtelezst hasznl, vagyis minden csompontnak sajt rajel genertora van (szemben a
szinkron esettel, amikor egy kzs rajel hatsra trtnik a mintavtelezs), a szinkronhibk
elkerlse rdekben teht klnsen fontos, hogy a kld s fogad csompontok ri
valamilyen mdon szinkronizltak legyenek. Ehhez az informcit a jelszint vltsok adjk.
A bitbeszrs mdszere (3.16. bra) biztostja, hogy megfelel idkznknt mindenkppen
trtnjen bitszint vltozs.
3.2.4.5.1 Az l szinkronhibja
lek detektlsa gy trtnik, hogy a csompont folyamatosan, minden idkvantumban
mintavtelezi a buszt, s az aktulis jelszintet sszehasonltja az elz idkvantumban mrt
rtkkel. Szinkronizci csak recesszvbl dominnsba val jelszint vltozskor trtnik. Az
l szinkronhibja (Phase Error of an edge) azt a pozcit adja meg a Szinkronizl
szegmenshez kpest, hogy az l, melyik idegysgbe esik. A szinkronhiba rtke mindig
idkvantumban van kifejezve, s az albbi hrom eset klnthet el:
szinkronhiba = 0, ha az l a Szinkronizl szegmensbe esik
szinkronhiba > 0, ha az l a Szinkronizl szegmens eltt helyezkedik el
szinkronhiba < 0, ha az l a Szinkronizl szegmens utn helyezkedik el
3.2.4.5.2 Fixszinkronizls
A fixszinkronizls (Hard synchronization) csak az zenetek elejn trtnik, amikor minden
csompont az aktulis bitidt jra indtja a Szinkronizl szegmenssel gy, hogy az elkldtt
zenet kezdete bit recesszvbl dominnsba ugr le ebbe a szegmensbe essen.
3.2.4.5.3 jraszinkronizls
Az jraszinkronizls (Resynchronization) az zenet tovbbi rszben trtnik, ha a bitrtk
recesszvrl dominnsra vltozik. Az jraszinkronizls a szinkronhiba rtke alapjn, a
Szinkron puffer szegmensek hossznak vltoztatsval trtnik. A Szinkron puffer szegmensek
nvelsnek s cskkentsnek mrtke az jraszinkronizlsi szlessg (Resynchronization
jump width), amelynek az rtke legalbb 1, s legfeljebb az 1. Szinkron puffer szegmens
hossza, de nem lehet nagyobb 4-nl (azaz 1 s min(4,szink_puff1) kztt programozhat). A
kvetkez esetek fordulhatnak el:
Ha a szinkronhiba = 0, akkor a bit szinkronban van. Ez az optimlis eset, ekkor az l
hatsra a vevben elkezddik az 1. Szinkron puffer szegmens, majd ennek a
szegmensnek a vgn mintavtelezi a bitet. Ezutn kezddik a 2. szinkron puffer
szegmens, amelynek lefutsa utn vrhat a kvetkez bit megjelense.
Ha a szinkronhiba < 0 (fogad csompont rja gyorsabb, mint a kld), akkor az
aktulis bithez tartoz 1. szinkron puffer szegmens hosszt nveli a szinkronhiba
rtknek megfelelen, s gy ksbb vesz mintt a bitbl.
o Ha a szinkronhiba az 1. jraszinkronizlsi szlessgnl kisebb vagy egyenl,
akkor az l hatsra jraindul az 1. idszegmens (3.21. bra).
1. szinkron puffer 2. szinkron puffer
Terjedsi idszegmens
szegmens szegmens
jraindtott 2. id-
Szink_szeg 1. SzSz
1. SzSz
1. idszegmens 2. SzSz Szink_szeg
szegmens
2. id-
Szink_szeg 1. SzSz 1. idszegmens 1. SzSz 2. SzSz Szink_szeg
szegmens
Szinkronhiba - 1.SzSz
2.jraSzinkronizlsi
Szlessg Mdostott mintavtelezsi pont
3.2.4.6 Oszcilltor
A CAN rendszer rajelt minden csompont a sajt oszcilltor frekvencijbl szrmaztatja
(3.17. bra), amely csompontonknt kisebb, vagy nagyobb mrtkben eltrhetnek egymstl.
Az aktulis CAN rendszer rajele, s ebbl kvetkezen a bitid is minden csompontnl al
van rendelve az oszcilltor tolerancinak. A rendszer kora s a kls hmrskletvltozs is
hatssal van az kezdeti oszcilltor tolerancira. A CAN rendszer rajelnek tolerancija
relatv toleranciaknt definilhat:
ff
f = N (22)
fN
6 egymst kvet dominns bit kitltsi hibt (3.4.2.2 fejezet) eredmnyez, amelyet kveten
egy Aktv hibazenet (3.3.1.3.1fejezet) generldik, amely egy aktv 6 dominns bitbl ll
Hibajelz mezvel kezddik. Ezrt az utols jraszinkronizls utn a csompontnak
helyesen kell a 13. bit rtkt kiolvasnia. Ez a kvetkez mdon fejezhet ki:
A fentiek szerint teht kt oszcilltor tolerancia kvetelmny van, amit be kell tartani.
3.24. bra: Standard formtum Adathordoz zenet, ahol az Alapazonost mez megegyezik az
Azonost mezvel
1. Alap-azonost mez
Az Arbitrcis mez 1-11. bitjeit fogalja el az Alapazonost mez. Standard formtum
zenet esetn e rsz lefedi a teljes 11 bites Azonost mezt, gy standard zeneteknl
elgsges csupn az utbbi megnevezst hasznlni. Itt a bitek fordtott sorrendben kvetik
egymst a 10.-tl a 0. bitig.
Ezzel szemben kiterjesztett formtum esetn a teljes Azonost meznek csupn a fels 11
bitje szerepelhet az Alap azonost mezben, szintn fordtott sorrendben a 28.-tl a 18. bitig.
A fennmarad 18 bit (11+18 = 29 bit) a Kiterjesztett azonost mezben kap majd helyet.
20
Egyez CRC kd a fogad s a kld oldaln
3.26. bra: Standard formtum Adatkr zenet
3.3.1.3 Hibazenet
Brmilyen klds, vagy fogads (Adathordoz, Adatkr, Hiba-, Tlcsorduls zenet) sorn
fellp hiba egy Hibazenetet generl, ami szndkosan megsrti a bitbeszrs szablyait
(3.4.2.2 fejezet), ezzel knyszertve az ad csompontot az jrakldsre.
Egy csompont ktfle llapotban kpes hibt jelezni, gy kt formja ltezik az elkldhet
Hibazenetnek: Aktv (3.29. bra) s Passzv hibazenet (3.30. bra). Mindkett kt tagbl ll:
egy Hibajelz (Error Flag) s egy Hibahatrol (Error Delimiter) mezbl.
A kezdeti hiba szlelsekor teht egy (vagy tbb) Hiba aktv llapot csompont azonnal
megszaktja a kommunikcit (kivve CRC hiba esetn 21) gy, hogy dominns biteket kezd el
sugrozni. Az els 6 dominns bit alkotja az Aktv hibajelz rszt, az Aktv hibazenet els
mezejt. Ezt kveten recesszv bitet kezd el adni a csompont.
21
Ebben az esetben csak a nyugtzs mez utn kezdi, hogy ne zavarja a nyugtzst.
Minden olyan Hiba aktv llapotban lv csompont, amely a kezdeti hibt nem rzkelte
legksbb az Aktv hibajelz mez 6. dominns bitjnl hibt fog generlni, ugyanis ezen a
ponton a bitbeszrs szablya srl. gy legrosszabb esetben jabb 6 dominns bit fog a CAN
buszon megjelenni, ezrt ez a szakasz az Aktv hibajelzk szuperpozcija. E szakasz hossza
ismeretlen, 0-6 bit hosszsg lehet. Ha 0 bit hosszsg, akkor a kezdeti hibt egyszerre
szlelte az sszes Hiba aktv llapot csompont.
Ahogy a CAN buszt figyelik a csompontok, az Aktv hibajelz 6 dominns bitet kveten egy
id utn recesszv bitet fog visszaolvasni minden csompont. Ezt kveten mg 7 recesszv
bitet sugroznak a csompontok. Az Aktv hibazenet zr rsze teht a 8 recesszv bitbl ll
Hibahatrol mez. Ezzel a mdszerrel lehetsgess vlik egy csompont szmra, hogy
rzkelje, vajon volt-e az els, aki hibajelzst kldtt, azaz elsknt szlelte a hibt. A hibs
csompontok elszigetelsnl (3.4.4 fejezet) fontos ez a mechanizmus.
Az Aktv hibazenet vgn a busz ismt ksz Adathordoz zenet tovbbtsra. gy az a
csompont, amelyiknek adsa meg lett szaktva, megksrelheti az el nem kldtt zenet jra
kldst.
22
s a CRC sorozat vge trtnetesen csupa recesszv bitbl ll.
3.30. bra: Passzv hibazenet
Tlcsorduls zenetet csakis Hiba aktv llapot fogad csompont kldhet, abban az
esetben, ha nem ksz a kvetkez zenet fogadsra. Egyms utn maximum kett kldhet,
s csupn az zenet utni sznetben fordulhat el. Szerkezeti felptse hasonl az Aktv
hibazenethez, azonban nem knyszerti ki az elz zenet jrakldst.
3.3.1.4.2 Tlcsorduls-hatrol
A Tlcsorduls-hatrol (Overload Delimiter) tag 8 recesszv bitbl ll, s a Tlcsorduls
zenetet zrja le. Ugyangy generldik, mint a Hibahatrol, azaz a Tlcsorduls jelz
befejezsekor recesszv biteket forgalmaz a csompont, majd, ha azt is rzkel a buszon,
akkor mg 7 darab recesszv bitet kld, mellyel lezrja a Tlcsorduls zenetet.
23
Az oszcilltor tolerancia miatt lehetsges.
3.32. bra: zenetek kztti mez hiba aktv csompontoknl
3.2. tblzat: Standard s kiterjesztett formtum Adathordoz zenetek mezinek hossza bitben
Standard Kiterjesztett
Mezk:
formtum: formtum:
zenet kezdete bit 1 1
Alapazonost mez 11 11
zenetklds krs bit hely. - 1
Azonost kiterjeszts bit 1 1
Kiterjesztett azonost mez - 18
zenetklds krs bit 1 1
Foglalt bit 1 2
Adathossz kd 4 4
Adatmez 64 64
CRC mez 15 15
CRC hatrol bit 1 1
Nyugtz bit 1 1
Nyugtz bitet hatrol bit 1 1
zenet vge mez 7 7
zenet utni sznet mez 3 3
Lehetsges beszrt bitek szma 24 0-19 0-23
sszesen 111-130 131-154
Teht standard formtum zenetek esetn a legnagyobb priorits zenetnek maximum 130
bitidnyit kell vrnia, amg megkapja a busz hasznlatnak jogt (ez 130 s-nyi vrakozst
jelent a maximlis, 1Mbit/s-s tviteli sebessg mellett). Kiterjesztett formtum zenetek
esetn ez az id 154 bitid hossz (azaz a CAN legnagyobb tviteli sebessge mellett 154 s).
Ugyancsak az zenetek hossztl s a bitrttl fgg az is, hogy mennyi id alatt kell a
mikrokontrollernek feldolgoznia az rkez zeneteket. A legrosszabb esetet tekintve (100%-
os buszhasznlat mellett 0 bjt adat minden zenetben, gy beszrt bitekre sincs szksg)
standard zenetek esetben 47s-knt rkezik j zenet, kiterjesztett formtum zenetkeretek
24
Az zenet kezdete bit s a CRC hatrol kztt rvnyes a bitbeszrs, 5 egymst kvet azonos bit esetn.
esetn ez az id 67 s. Ennek klnsen BasicCAN architektra hasznlata esetn van
jelentsge, hiszen ekkor minden egyes berkezett zenet szrse a felhasznli alkalmazsra
hrul, ami tbb mint 21000 (illetve kiterjesztett zenetek esetben majdnem 15000)
megszaktst jelent msodpercenknt legrosszabb esetben.
Ezen sszefggs alapjn kiszmolhat egy CAN-es rendszer lettartama alatt elfordul fel
nem dertett hibk szma.
25
bizonyos nagyon ritka esetekben, bitbeszrsi hibknl ez csak 2
tlagos busz forgalom = 30%
tlagos zenethossz = 85bit
ves mkdsi id = 2200ra
tlagos hiba arny = 10-3
3,1 *109 db zenet/v
Marad hiba valsznsg < 4,7*10-11 *10-3= 4,7*10-14
A pldban szerepl hlzatra vonatkozan ez azt jelenti, hogy megkzeltleg 6800 vente
marad 1 feldertetlen hiba.
Teht a Kldsi s a Fogadsi hibaszmll dnti el, hogy melyik csompont milyen
llapotban van. A hibaszmllk szablyainak megalkotsakor szempont volt, hogy egy hibt
elsknt detektl csompont slyozottan nagyobb bntetst kapjon, mint a tbbiek. A
msik fontos tnyez volt, hogy az algoritmus kpes legyen cskkenteni a szmllkat is,
hogy az ideiglenes magasabb hiba elfordulsi arnyt tll csompontok visszatrhessenek
Hiba aktv llapotukba. Ezek alapjn a hibaszmllk a kvetkez szablyok szerint
vltozhatnak (3.34. bra):
1. Ha a fogad csompont hibt rzkel, akkor a Fogadsi hibaszmll rtke eggyel n
kivve, ha egy Aktv hibajelz vagy egy Tlcsorduls jelz kldse alatt kvetkezett
be a bithiba.
2. Ha a fogad csompont a sajt maga ltal elkldtt Hibazenet utni els bitet
dominns bitknt rzkeli, akkor a Fogadsi hibaszmll rtke 8-cal n.
3. Ha a kld csompont kld egy Hibazenetet, akkor a Kldsi hibaszmll rtke 8-
cal n. A kvetkez kivtelek esetn a Kldsi hibaszmll rtke nem vltozik:
1-es kivtel: Ha Hiba passzv llapotban lv kld csompont nyugtzsi hibt
rzkel, s nem detektl dominns bitet a hibhoz tartoz Passzv
hibazenetet elkldse alatt.
2-es kivtel: Ha az Arbitrcis mezben trtnt bitbeszrsi (azaz kitltsi) hiba miatt
a fogad csompont Hibazenetet kld.
4. Ha a kld csompont bithibt rzkel, mialatt Aktv hibazenetet vagy Tlcsorduls
zenetet kld, akkor a Kldsi hibaszmll rtke 8-cal n.
5. Ha a fogad csompont bithibt rzkel, mialatt Aktv hibazenetet vagy Tlcsorduls
zenetet kld, akkor a Fogadsi hibaszmll rtke 8-cal n.
6. Minden csompont 7 egymst kvet dominns bitet tolerl Aktv hibazenet, Passzv
hibazenet s Tlcsorduls zenet kldse utn. Minden kld csompontnl a
Kldsi hibaszmlljnak rtke s minden fogad csompontnl a Fogadsi
hibaszmlljnak rtke 8-cal n a kvetkez esetekben: Aktv hibazenet vagy
Tlcsorduls zenet utn 14 egymst kvet dominns bit kvetkezik; Passzv
hibazenet utn 8 egymst kvet dominns bit kvetkezik; valamint minden egyes 8
egymst kvet dominns bit szekvencia utn.
7. Minden helyesen elkldtt, nyugtzott zenetnl a Kldsi hibaszmll rtke eggyel
cskken, ha eredetileg nem nulla volt.
8. Minden helyesen fogadott, nyugtzott zenetnl a Fogadsi hibaszmll rtke
eggyel cskken, ha a Hibaszmll rtke 1 s 127 kztt volt. Ha nulla, akkor nem
vltozik az rtke. Ha nagyobb mint 127, akkor a Hibaszmll rtke 119 s 127
kz lesz belltva.
9. Ha a Fogadsi hibaszmll vagy a Kldsi hibaszmll nagyobb vagy egyenl 128-
al, akkor a csompont Hiba passzv llapotban van.
10. A csompont akkor kerl Bus off (buszkiess) llapotba, ha a Kldsi hibaszmll
rtke nagyobb mint 255.
11. A csompont akkor van/kerl Hiba passzv llapotbl Hiba aktv llapotba, ha a
Kldsi hibaszmll s a Fogadsi hibaszmll rtke kisebb vagy egyenl 127-el.
12. A csompont akkor kerl Bus off llapotbl Hiba aktv llapotba, ha mind a Fogadsi
hibaszmll mind a Kldsi hibaszmll rtke nullzdik. Ez akkor kvetkezik be,
ha a Bus off llapotban lv csompont 128-szor rzkel 11 egymst kvet recesszv
bitet. Ekkor a csompont kzponti egysge megkezdi az jrainicializls a
hibaszmllk nullzsval.
Rm Dm .
Rm Tm Jm . (29)
Ebbl lthat, hogy az zeneteknl a sorban llsi ablaknak kisebbnek kell lennie, mint az
zenet kldsi peridusnak.
Rm= tm + Cm (30)
Egy korbbi temez elmlet [1] alapjn meghatrozhat egy t intervallumra vett magasabb
priorits zenetek ltal okozott kss:
t + Jj + t bit
Cj (31)
Tj
j hp (m)
A hp(m) egy olyan halmaz, amely (prioritsi sorrendben) tartalmazza az sszes olyan
zenetet, melynek prioritsa magasabb m-nl. A CAN buszon egy bit tviteli idejt a bit
vltoz fejezi ki. A prioritsok kiosztsa DMA (deadline monotonic algorithm) [19] elv
szerint trtnik, mely alapjn mindig a legrvidebb hatridvel (deadline) rendelkez zenet
prioritsa lesz a legnagyobb. A CAN esetben a jitter megjelensvel a priorits optimlis
rendezst a hatrid s a jitter klnbsge adja:
Dm Jm
tm + Jj + t bit
tm= B +
Cj (32)
Tj
j hp (m)
Ezen egyenletnek eleget tesz a tm legkisebb rtke. Ms tm esetn a fent emltett egyenlet nem
rendezhet t, azonban egy rekurzv sszefggssel felrhat:
n
m t + Jj + t bit
tm = B +
n+1
Cj (33)
Tj
j hp (m)
A CAN protokoll lehetv teszi az adattviteli sebessg, azaz a bitsebessg (Baud rate)
mdostst. Maximlis rtke 1MBaud=106bit/sec.
Ha az zenet arbitrcis szma a hlzat tervezsnl alacsonyra lett megvlasztva, akkor
megnyeri a buszrt val versengst, gyorsan s pontosan eljut a csompontokhoz. Egy CAN
hlzaton a legnagyobb priorits zenet az 1-es arbitrcis szmmal rendelkez zenet.
Ezen zenetnek minden esetben csupn a busz fizikai foglaltsgt kell kivrnia.
A busz teltettsge azt jelenti, hogy magas buszforgalom esetn hosszabb a sorban lls. Tbb
zenet verseng a busz hasznlatrt, mellyel felrtkeldik az arbitrcis szm szerepe. Egy
CAN zenet vlaszideje fordtottan arnyos az arbitrcis szmmal, a bitsebessggel, s
egyenesen arnyos a busz teltettsgvel.
Az zenetek hossza a bitbeszrs (3.3.2. fejezet) kvetkeztben megn, gy egy zenet akr
24 nem hasznos bitet is tartalmazhat a 111 hasznos bit mellett (standard zenet esetn).
8s + 47
34 + 8s 1
8s + 47 + (34)
4
A fenti formula teljeslshez a 3.35. bra ltal bemutatott lthat bitmintzatra lenne
szksg.
3.35. bra: A legrosszabb esete a bitbeszrsnak
34 + 8s 1
C = 8s + 47 + (35)
4 bit
3.3. tblzat: Az adatmez hossztl s a beszrt bitek szmtl fggen a vlaszthat azonostk
szma
3.39. bra: A beszrt bitek valsznsgi eloszlsfggvnye: 1. ha az 1-es s 0-s bitek arnya
50/50; 2. valdi adatforgalomnl; 3. manipullt valdi CAN forgalom esetn.
4 FlexRay kommunikcis rendszer protokoll lers
4.1 Bevezets
Mikroprocesszor
R
Memria
vezrl e CAN
n
d
s
Informci s Adat
MOST DMA Vezrl z
Szrakozs Puffer CAN
e
r Aktv
Felfggeszts
Adat B
Diagnosztika Ethernet DMA Vezrl
Puffer CAN
u
s
z
Adat
Elektromos vezrls FlexRay
Puffer CAN
Sok klnbz mdja van, hogy kialaktsunk egy FlexRay clustert (csompontokbl ll busz
vagy csillag topolgij kommunikcis rendszer). Lehet egy/kt csatorns busz/csillag
elrendezs vagy hibrid megoldsokat is tartalmaz rendszer.
Egy ktcsatorns rendszerben, ahol az egyik csatornt A-val msikat B-vel jelljk, a
csompontok csatlakozhatnak vagy csak az A vagy csak a B csatornhoz, de akr mind a
ketthz is. Amennyiben csatlakozik az egyik csatornra, akkor az ott lv brmelyik
csomponttal tud kommuniklni.
Ha szksg van arra, hogy egyszerre tbb clusterhez is csatlakozzon egy csomponttal, akkor
azt csak klnbz kommunikcis vezrlkn keresztl teheti meg. Vagyis nem
megengedett egy vezrlnek, hogy csatlakozzon egy clusterhez az A s egy msik
clusterhez a B csatornn.
4.2.1.1 Pont - Pont kzti kapcsolat
Csompont 1 Csompont 2
Ez az elrendezs specilis esete a passzv busznak. Ebben az esetben minden csompont egy
csatlakozsi ponthoz kapcsoldik. Brmely kt csompont kztti tvolsg 24m lehet
maximum.
Csompont 2 Csompont 3
Csompont 1
Csompont 4
Csompont 2
Csompont 3
Csompont 1 Csompont 4
Csompont 2
Csompont 3
Aktv csillag
Csompont 1
Csompont Csompont
5 6
Csompont Csompont
8 9
Csompont Csompont
10 11
Passzv csillag
A Csatorna
B Csatorna
BP
RxD Kommunikci Ad
TxD Vezrl BM
Interface Bels Logika
TxEN
(opcinlis) BGE
Busz Figyel Vev
Interface
(opcis)
(opcinlis) RxEN
Feszltsg
(opcinlis)INH1 Tpegysg Interface Monitor Wake-Up jel rzkel
(opcinlis) Vcc
(opcinlis) Vio
(opcinlis) Vbat
GND
(opcinlis) WAKE
BD_ReceiveOnly
BD_Normal
(opcionlis)
BD_Sleep
BD_StandBy
(opcionlis)
Energiatakarkos zemmdok
A BD s CC kzti interfsz hrom digitlis elektronikus jelet tartalmaz. Ezek kzl kett
(TxD s TxEN) a BD bemenetei s egy pedig (RxD) a BD kimenett adja.
RxD
TxD
Kommunikci
Vezrl
Busz Driver
TxEN
A BD s a host kzti interfsz lehetv teszi a host szmra, hogy vezreljk a BD mkdi
mdjait, valamint kiolvashatjuk a hibafeltteleket s sttusz informciakt a BD-bl. Ezt az
interfszt vagy kzvetlenl huzalozott (hard wired) jelekkel vagy soros perifrikus
interfsszel valstjuk meg.
STBN
EN
Host Busz Driver
ERRN
SDI
SDO
Host Busz Driver
SCK
INTN
A gtl jel (INH) egy opcionlis interfsz, mely lehetv teszi, hogy a BD irnytsa egy ECU
tpelltst. Ezt a jelet gy hasznljuk, mint brmelyiket a jelek halmazbl, melyek
irnytjk az ECU energia llapotait.
A BG gy viselkedik, mint egy logikai entits s a fizikai rteg szempontjbl egy fekete
doboz, vagyis bels felptst a fizikai rteg nem ismeri, csak a bemen s kimen jeleket.
A BG egy f komponense a fizikai rtegnek, felptst a kvetkez bra mutatja:
SCSN
SCK
SDO Host Interface
SDI
INTN
Bels Logika
TxEN (Busz Figyel mag)
ARM Kommunikci
MT Vezrl
Interface
BGT
BGE
Busz Figyel Feszltsg
Tpegysg Interface
Interface Monitor
RxEN
RSTN
ECLK
Vcc
(opcinlis) Vio
GND
4.15.bra: A Busz Figyel felptse
Az alacsony szint BGE jel esetn a BG Silence jelzst, magas szint esetn pedig noSilence
jelzst ad a BD-nek.
4.2.3.5 Bus Guardian Tpegysg interfsz
Kt lnyeges pontot tartalmaz:
Vcc az a tpfeszltsg, mely a BG mkdshez szksges.
GND a rendszer elektronikus fldelst adja.
Mieltt a POC vgrehajtan az elrt utastsait, a CC-nek el kell rnie egy llapotot, ahol
stabil energiaelltst kap. A POC csak akkor folytathatja a mkdst, ha a stabil energia
ellts biztostott. A CC llapotait a kvetkez bra mutatja:
Kikapcsolva
Bekapcsolva
POC
Reset
zemkpes
Konfigurls
Felfggesztett
Ksz
Passzv
Felbreszts Induls Aktv Norml
Norml
A POC ktflekppen reaglhat egy hibra. Slyos/lnyeges hiba esetn a POC egybl
felfggesztett (halt) llapotba kerl. A POC tartalmaz egy 3 llapot hibatr degradcis
modellt, amely elvisel adott szm hibt egy idperidusban. Ebben az esetben a POC nem
kerl egybl felfggesztett llapotba.
Norml aktv llapotban a csompont hibamentesen, vagy egy minimlis hibahatron bell
mkdik, akkor megengedjk, hogy norml tartomnyban maradjon a POC. Vagyis ha a
csompont megfelelen van szinkronizlva egy kommunikcis rendszerhez, akkor
folytathatja az tvitelt anlkl, hogy a tbbi csompont tvitelt megszaktan.
Ha tovbbi hibkat szlelnk a passzv llapotban, vagy sok hiba fordult mr el, akkor a
POC felfggesztett (Halt) llapotba kerl. Ebbl az llapotbl mr nem kerlhetnk vissza
egybl a norml aktv tartomnyba, ugyanis a POC lelltja a f mechanizmusokat, hogy
elksztse s jrainicializlja a csompontot.
A DTS kt rszbl ll egy vltoz hosszsg peridus a TxD kimenet alacsony szintjhez,
ezt kveti egy fix hosszsg peridus a TxD kimenet magas szintjhez. Az alacsony szint
peridus minimlis hossza egy gdBit. Ezutn, a minimlis hossz utn a csompont a TxD
kimenetet alacsony szinten hagyja a kvetkez minislot akci pontig, ahol is a csompont a
TxD kimenetet magas szintre lltja, s egy gdBit ksleltets utn a TxEN kimenet is magas
szintre lltja. A DTS hossza vltoz 2gdBit-tl egszen 2gdBit + gdMinislotig (minislot
idtartamig).
A fenti bra egy statikus szegmensben tovbbtott keret bitfolyamt brzolja, a CODEC
folyamat kapcsold esemnyeivel:
a) A MAC (Media Access Control) folyamat jelzi, hogy keretet kldhetnk, s kimen
jelet kldnk az FSP (Frame and Symbol Processing = Keret s Szimblum
Feldolgozs) folyamatnak, hogy fejezze be a dekdolst.
b) Kimen jelet kldnk az FSP folyamatnak, hogy elkezdheti a dekdolst.
4.19. bra: Dinamikus szegmensben tovbbtott keret bitfolyama a CODEC folyamat kapcsold
esemnyeivel
A fenti bra egy dinamikus szegmensben tovbbtott keret bitfolyamt brzolja, a CODEC
folyamat kapcsold esemnyeivel:
a) A MAC folyamat jelzi, hogy keretet kldhetnk, s kimen jelet kldnk az FSP
folyamatnak, hogy fejezze be a dekdolst.
b) Kimen jelet kldnk a MAC folyamatnak, hogy a DTS elkezddtt.
c) A MAC folyamat jelzi, hogy lltsuk le az tvitelt.
d) Kimen jelet kldnk az FSP folyamatnak, hogy elkezdheti a dekdolst.
4.4.2 Szimblum kdols
A fenti bra egy bitfolyamot brzol egy CAS vagy MTS szimblumhoz, valamint a CODEC
folyamat lnyeges esemnyeit:
a) A MAC folyamat engedlyt ad a szimblum tovbbtsra, s kimen jelet kldnk az
FSP folyamatnak, hogy fggessze fel a dekdolst.
b) Kimen jelet kldnk az FSP-nek, hogy kezdje el a dekdolst.
A bit rabellts mechanizmus szinkronizlja a helyi bit rt, a tbbsgi mintavtelezett jel
kimentnek bitvlasztshoz.
Egy mintaszmll szmolja az elbb emltett jel mintit ciklikusan egy adott sugrban.
A bitszinkronizcis l arra szolgl, hogy jraszinkronizlja a fogad bitrjt. A csompont
engedlyezi a bitszinkronizcis let minden alkalommal, mikor magas bitet vlasztunk
kivve mikor a keret fejlc (header), adatok (payload), vagy lezrs (trailer) bitjeit
dekdoljuk.
A bit rabellts vgrehajtja a bitszinkronizcit, amikor engedlyezett, vagy amikor a jel
alacsony szintre vlt.
Amikor egy bitszinkronizcis let detektlunk, a bit rabellt nem fogja nvelni a
mintaszmll rtkt, de kettre lltja az rtkt a kvetkez minta rkezsekor. A
csompont csak a tbbsgi mintavtelezett jel lefut lre hajt vgre bitszinkronizlst.
Valahnyszor egy bitszinkronizcit hajtunk vgre, a bit rabellt mechanizmus letiltja a
tovbbi bitszinkronizcit, amg az nem lesz jra engedlyezve a fent lertak alapjn. A
bitfolyam dekdol eljrs vgrehajt legalbb egy bitszinkronizcit kt egymst kvet
BITSTRB pont kztt.
A bitszinkronizcis folyamat definilja a ciklikus mintaszmll llapotait, melyek minden
krben meghatrozzk a vlaszt pontot (strobe point). A vlaszt pont az a pont az idben,
mikor a ciklikus mintaszmll s a vlaszt eltols (strobeoffset) rtke megegyezik.
A bit ki lesz vlasztva, mikor a szmll rtke elri az eltolst, ha ez nem vg egybe a
bitszinkronizcival. Ha ez a felttel teljesl, akkor a tbbsgi mintavtelezett jel aktulis
rtkt jvhagyjuk, s ezt jelezzk a tbbi folyamat fel. Ezt az eljrst nevezzk
bitvlasztsnak.
Az albbi bra mutatja a szinkronizci folyamatt, mikor egy keretet fogadunk.
Az akci pont (AP) egy pillanat az idben, melyben a csompont vgrehajt egy specilis
akcit, hogy belltsa a sajt loklis idegysgt.
Az raszinkronizcis algoritmusnak szksge van a kld szinkronizcis keretnek s a
fogad megfelel slotjnak statikus slot akci pontjai kztt fennll idklnbsgek
felmrsre. Valsznleg a fogad csompontnak nincs kzvetlen ismerete egy msik
csompont statikus AP-jrl. Az raszinkronizcis algoritmus ahelyett, hogy kvetkeztetne a
kldk akci pontjainak idbeli elhelyezkedsre, egy felmrst vgez a szinkronizcis
keretek megrkezsi idejbl.
Van egy bizonyos hats a fizikai tovbbt kzegben, ami lehetv teszi, hogy az els let a
keret kezdetn hosszabb ideig ksleltessk, mint a tbbi let ugyanabban a keretben, ezzel
megrvidtve a TSS-t a fogad oldalon. Ezt a hatst TSS csonktsnak nevezzk s tbbfle
oka is lehet. Ezek a hatsok sszeaddnak s cskkentik a TSS hosszt minden egyes TSS
tvitelnl. A csompont akkor fogadja el a TSS-t rvnyesnek, ha minden egymst kvet
alacsony szint vlasztott bitet detektlunk egy l-(n+1) sugron bell, ahol n a kld ltal
kldtt TSS hosszt takarja.
A jelek tovbbtsakor kt csompont kztt terjedsi ksleltets lp fel. Ez a ksleltets
megegyezik a tovbbtott lek mindegyikvel, kivve az elst a keret kezdetekor. Az albbi
bra mutatja a terjeds ksleltetsnek s a TSS csonktsnak a hatst.
4.27. bra: A fogadott CAS/MTS jelek bitfolyama a hozzjuk kapcsold CODEC s BITSTRB
folyamatokkal
A FlexRay keret formtum hrom f rszbl ll: Fej rsz, Adat rsz, Hibaellenrz. Ha egy
node keretet kld a hlzatra, akkor elszr a Headaer Segment (Fejrsz) fog megjelenni,
majd az Payload Segment (Adatszegmens) kvetkezik, s vgl a Trailer Segment
(Hibaellenrzs) rkezik meg. Az egyes rszeken bell a csompont balrl jobbra tovbbtja
a mezket az albbi bra alapjn.
A Fejlc a Header Cylic Redundancy Check code (CRC) kiszmtsakor a kvetkez mezk
rtkt veszi figyelembe: szinkronizcis keret s indt keret indiktor, keretazonost s
adathossz. A CC = Communication Controller, Kommunikcis Vezrl: elektronikus
komponens egy csompontban, ami a protokoll megvalstst vgzi egy FlexRay
kommunikcis rendszerben. A CC zenet kldsekor nem ellenrzi a CRC rtk
helyessgt, ha szksges, akkor offline mdon ellenrizhetjk, de ez nem szerencss
megolds a fejlcmezk esetleges megvltozsa miatt. A CRC rtk ellenrzst ppen ezrt
ltalban a megrkez kereteknl vgzi el a CC a kvetkez kplet segtsgvel:
x11 + x 9 + x8 + x 7 + x 2 + 1 = ( x + 1) ( x 5 + x 3 + 1) ( x 5 + x 4 + x3 + x + 1) (36)
Egy 24 bites CRC ellenrz sszeget tartalmaz az egsz keret szmra, amit a fejlc s
adatszegmensekbl szmol, figyelembe vve minden rtkket. Az ellenrz sszeget
ugyanazzal a polinommal generljuk minden csatornn, a kvetkez mdon:
A kvetkez szint, a dntsi szint, tartalmazza a dntsi hlt, ami a gerinct alkotja a
FlexRay kzeg kivlasztsnak. A dntsi hl folytonos idintervallumokat tartalmaz,
melyeket statikus szegmensben statikus slotnak, dinamikus szegmensben minislotnak hvunk.
Minden csompont egy statikus slotja tartalmazhat egy szinkronizcis keretet, mely egy
specilis keret, ami szksges a clusteren belli szinkronizcihoz. Egyes specilis
szinkronizcis kereteket pedig kijellhetnk indt keretnek.
Minden minislot tartalmaz egy akci pontot, mely a minislot kezdetnek eltolsa. Ezt az
eltolst egy globlis vltozval szablyozzuk, ami megadja a macrotickek szmt az akci
pontig.
A dinamikus szegmensben, keretek tovbbtst, a megfelel dinamikus slot els minislot
akci pontja utn lehet megkezdeni. Az tvitel vgt szintn egy minislot akci pont jelzi.
A statikus slottal ellenttben a dinamikus slot klnbsget tesz az tviteli s resjrati fzis
kztt. Az tviteli fzis kiterjed a dinamikus slot kezdettl az utols minislotig, melynl az
tvitel vgetr. Az resjrati fzis zrja le a dinamikus slotot. Az resjrati fzist egy
kommunikcimentes fzisknt definilunk azrt, hogy az tviteli fzis sikeres legyen minden
dinamikus slotban. Ez szksges, hogy a kommunikcis csatorna resjrati llapotnak
szlelst ksleltetni tudjuk, s feldolgozzuk a keretet a fogad csompont ltal.
A csompont ltal biztostott slot szmll rtkt minden egyes dinamikus slot vgn egyel
nveljk, amg a kvetkezk nem teljeslnek:
1. A csatorna slot szmllja elri a maximumt, vagy
2. A minislotok szma elrte a maximumot, azaz a dinamikus szegmens vgetr.
Ha ezen felttelek valamelyike teljesl, akkor a megfelel slot szmll rtkt 0-ra fogja
lltani a csompontot.
A szimblum ablakon belli macrotickek szmt is egy globlis konstans adja meg a
clusternek, az akci pont helyt a slot kezdettl szmtott eltolssal kapjuk. Magnak a
szimblumnak a tovbbtst, pedig az akcipont utn kezdjk meg.
4.6.6 Hlzat resjrati id
CE
kezdsre
vr
tvitel
dekdols
vgre vr
CHIRP
jelre vr
4.36. bra: Az egyes kommunikcis csatornhoz tartoz FSP folyamat t klnbz llapota
Ha brmelyik slot hatra, vagy a ngy szegmenshatr brmelyike tfedi egymst, akkor a
csompont vgrehajt egy SLOT_SEGMENT_END_A (slot szegmens vge) makrt, hogy
biztostsa a host interfsznek tovbbi feldolgozs cljbl a slot aktulis llapott s minden
keretadatot, amit mg fogadni fogunk. Ebben az esetben a csompont az FSP vrakoz
llapotban marad.
A SLOT_SEGEMENT_END_A makro
Ezt a makrt az FSP folyamaton bell hvjuk meg:
1. statikus slot vgnl,
2. dinamikus slot vgnl, ha van dinamikus slot definilva,
3. szimblum ablak vgnl, ha van ilyen definilva, s
4. hlzati resjrati id vgnl.
Ha egy rvnyes keretet fogadunk, melyben a szinkronizcis keretet jelz bit be van lltva,
s nem szlelnk sszetett hibt a tbbi csatornn, akkor a csompont kzli, hogy rvnyes
szinkronizcis keret rkezett.
Ha az FSP folyamat GO mdban van, akkor a csompont elrhetv teszi a slot llapott s a
fogadott keret adatait a CHI szmra.
Ha brmelyik slot hatra, vagy a ngy szegmenshatr brmelyike tfedi egymst, akkor a
csompont vgrehajt egy SLOT_SEGMENT_END_A makrt, hogy biztostsa a host
interfsznek tovbbi feldolgozs cljbl, a slot aktulis llapott s minden keretadatot, amit
mg fogadni fogunk.
Statikus szegmensben:
Minden egyes kommunikcis csatornn a csompont el fogja fogadni az els keretet, mely
teljesti a kvetkez feltteleket:
1. A keret egy statikus slotot tartalmazzon.
2. A fejrszben megadott adathossz egyezzen meg a globlisan definilt statikus keret
adathosszval.
3. A fejrsz keretazonostjnak rtke egyezzen meg a slot szmll rtkvel.
4. A fejrsz ciklusszmlljnak rtke egyezzen meg a ciklusszmll rtkvel.
Dinamikus szegmensben:
Minden egyes kommunikcis csatornn a csompont el fogja fogadni az els keretet, mely
teljesti a kvetkez feltteleket:
1. A fejrsz keretazonostjnak rtke legyen nagyobb, mint 0 s egyezzen meg a slot
szmll rtkvel.
2. A fejrsz ciklusszmlljnak rtke egyezzen meg a ciklusszmll rtkvel.
3. A szinkronizcis keret indiktor rtke legyen 0.
4. A kezd keret indiktor rtke legyen 0.
5. A null keret indiktor rtke szintn 0 legyen.
Ha brmelyik slot hatra, vagy a ngy szegmenshatr brmelyike tfedi egymst, akkor a
csompont vgrehajt egy SLOT_SEGMENT_END_A makrt, hogy biztostsa a host
interfsznek tovbbi feldolgozs cljbl a slot aktulis llapott s minden keretadatot, amit
mg fogadni fogunk. Ebben az esetben a csompont az CHIRP jelre vr llapotban marad.
A hostnak meg kell adnia a kezdeti rtkeket egy FlexRay cluster bresztshez. A host
belltja az bresztend csatornt, mg a CC POC konfigurls llapotban van.
A host utastja a CC-t, hogy kldjn WUP-ot a csatornn, mg a CC POC ksz llapotban van.
Miutn a CC elhagyja az elbbi llapotot, megkezdi az bresztsi folyamatot, s megprbl
WUP-ot kldeni a csatornn. A folyamat befejeztvel egy jelet kldnk vissza a hostnak az
breszts llapotrl.
A hostnak megfelelen be kell lltania a CC- t, mieltt mg a cluster bresztst rzkelnnk.
Egy paramterrel azonostjuk a csatornt, melyen a CC belltja az bresztst. A host csak
akkor tudja ezt megtenni, ha POC konfigurls llapotban van. Miutn a CC belpett a POC
ksz llapotba, a host kezdemnyezheti a kijellt csatorna bresztst. Az bresztsi
folyamat befejeztvel, a CC jelzi a host fel az bresztsi ksrlet eredmnyt, melyek a
kvetkezk lehetnek:
Nem definilt, ha a CC mg nem futtatta az bresztsi folyamatot, amita a POC
utoljra lpett be az alaprtelmezett belltsok llapotba, vagy amikor a POC
vlaszol egy CHI bresztsi paranccsal.
Fogadott fejrsz, ha a CC egy keret fejrsz mezejt fogadja kdolsi hiba nlkl
minden csatornn a kezdeti figyel fzis alatt.
Fogadott WUP, ha a CC rvnyes WUP-ot fogad az bresztend csatornn, mg a
kezdeti figyelsi peridus tart.
tkz fejrsz, ha a CC tkzst rzkel a WUP tovbbtsa kzben, amit egy, az
rzkelsi fzisban rkezett rvnyes fejrsz fogadsa okoz.
tkz WUP, ha a CC tkzst rzkel a WUP tovbbtsa kzben, amit egy, az
rzkelsi fzisban rkezett rvnyes WUP fogadsa okoz.
Ismeretlen tkzs, ha a CC tkzst rzkel, brmilyen utlagos esemny fogadsa
nlkl, mely lehetv tenn, hogy az elz kt kategriba soroljuk.
Tovbbtott, ha a WUP tovbbtsa rendben megtrtnt.
4.9 raszinkronizls
4.9.1 Az id felptse
Macrotickek (makr temek) szinkronizlsa cluster alap. Tolerancia hatron bell egy
makrotick idtartama azonos minden szinkronizlt csompontra a clusteren bell. A
macrotickek hossza a microtickek egsz szm tbbszrse, ahol a microtickek szma
minden macrotickben ms s ms egy csomponton bell. A microtickek szma egy
macrotickben minden csompontra ms, s ezt a szmot az oszcilltor frekvencija hatrozza
meg. Annak ellenre, hogy brmely macrotick egsz szm microticket tartalmaz, az tlagos
hossza a makro temnek egy cikluson bell nem egsz szm lesz.
Ciklus egsz szm macroticket tartalmaz, melyek szma azonos minden csompontban egy
cikluson bell, s ugyan az marad ciklusrl ciklusra. Brmely idpillanatban a
csompontoknak ugyan az a ciklusszmuk.
A loklis id a csompont rjnak idejt mutatja, melyet a kvetkez vltozk adnak meg:
ciklus szmll: Az aktulis ciklus szmt adja meg, s rtkt minden egyes ciklus
elejn nveljk. Szmozst 0-tl egy adott maximum rtkig nveljk, ha ezt a
szmot elrtk a szmll nullzdni fog.
makro szmll: Az aktulis macrotick szmt adja meg, rtkt 0-tl egy adott
maximum rtkig nveljk. Megadja a macrotickek szmt az adott ciklusban.
mikro szmll: Az aktulis microtick szmt adja meg.
Egy cluster pontossgt a clusteren belli kt csompont ideje kztti maximlis eltrs adja
meg.
Miutn a POC belltotta a CSP mdjt (SYNC / NONSYNC), a CSP vr a CSP indtsi
folyamatra vr llapotban, amg a POC nem knyszerti a csompontot hidegindtsra vagy
nem illeszti be egy clusterbe.
Az indtsi (startup) folyamat befejezse utn egy ismtld sorozatot tartalmaz ciklust
inicializlunk, egy mrsi fzist, fzis s frekvencia kalkulcit hajtunk vgre. Az fzis
kalkulcit minden ciklusban, a frekvencia kalkulcit csak minden pratlan ciklusban fogjuk
vgrehajtani.
4.9.3 Az ra indtsa
4.9.3.1 Az ra hidegindtsa
Ha nem szlelnk folyamatban lv kommunikcit a csatornkon, a POC knyszertheti a
csompontot, hogy alkalmazza a cluster coldstart csompontra vonatkoz szablyait. Ez a
kvetkez akcikat okozza:
Az raszinkronizcis folyamatok megszakadnak az A s B csatornn.
Az MTG folyamat elhagyja a startra vrakoz llapott. A kezdeti rtkektl fggen,
macrotick s ciklus kezdete jelek generldnak, melyeket eljuttatunk a tbbi
folyamathoz.
A CSP vr a ciklus kezdetre.
A CSP s MTG folyamatok folyatatjk az temtervket, mg a POC kszenlti mdba nem
helyezi a CSP folyamatot, vagy hiba nem generldik.
4.9.3.2 Az ra indtsa beszrssal
Ha folyamatban lv kommunikcit szlelnk indts kzben, vagy a csompont nem
engedlyezi a hidegindtst, akkor a csompont megprblja egy coldstart csompont
frekvencia, ciklus szm s ciklus indts rtkeinek adoptlsval a cluster idztsbe
illeszteni. Hogy ezt elvgezzk, a CSP folyamat megmutatja az raszinkronizci indtsnak
folyamatait az A s B csatornnak.
Ezutn az A s B csatornk a kdol/dekdol egysgre vrnak, mely jelzi nekik egy
potencilis keret kezdett. A CSS folyamat ekkor vesz egy idblyeget s vr egy jelre,
melyet egy rvnyes pros indt keret fogadsa hoz ltre. Ha nem fogadtunk rvnyes pros
indt keretet, akkor az idblyeget fellrjuk a kvetkez keret kezdet idblyegvel, melyet
fogadtunk.
Mikor egy rvnyes pros indt keretet fogadunk a csompont kpes jrakalkullni a ciklus
s macrotick szmllk kezdeti rtkt. Ezutn a csompont vr a megfelel pratlan indt
keretre. Ezt a keretet egy adott idablakon bell vrjuk. Mikor a potencilis keret kezdett
szleljk ezen az idablakon bell, elindtunk egy mikro idztt. Mikor ez az idzt lejr,
elindul az MTG folyamat az jrakalkullt kezdeti rtkekkel. Ha egy msik potencilis keret
kezdetet is szlelnk az idablakban, akkor ezt kveten jraindtjuk a mikro idztt. Csak
egy csatorna indthatja el az MTG folyamatot. A mikro idzt lejrta s a teljes indt keret
fogadsa kztt, a tbbi csatorna nem indthat, llthat meg, vagy mdosthat MTG
folyamatot, de fogadni tud potencilis indt keret esemnyeket s elindthatja a sajt mikor
idztjt. A nem kezdeti csatorna viselkedse annyiban tr el a kezdeti csatorntl, hogy
nem kezdemnyezhet MTG folyamatot s nem tudja lelltani sajt magt valamint a CSS
folyamatot egy msik csatornn.
A megfelel pros indt keret fogadst s a beszrs feltteleinek teljeslst kveten
felfggesztjk a CSS folyamatot az adott csatornn. Mieltt a felfggeszts megtrtnne,
kldnk egy jelet, mely jelzi a beilleszts sikert. Ezt a jelet hasznljuk a CSS folyamat
felfggesztsre.
Egy idztt hasznlunk, hogy jraindtsuk az raindts szinkronizcis folyamatt, ha a
megfelel indt keret nem rkezik meg ezen idintervallumon bell.
4.9.4 Az id mrse
rtkek szma k
1-2 0
3-7 1
>7 2
A fziskorrekcis (offset) rtk egy eljeles egsz szm, mely megadja, hogy a csompontnak
mennyi microticket kell lptetnie a kvetkez ciklus kezdetig. A negatv szm azt jelzi, hogy
rvidebb, pozitv szm esetn hosszabb lesz a NIT.
A frekvenciakorrekcis rtk egy eljeles egsz szm, mely jelzi, hogy hny microtickkel
vltozik mag a csompont ciklusnak hossza. A negatv szm azt jelzi, hogy rvidebb, pozitv
szm esetn hosszabb lesz a csompont ciklusa.
4.9.6 ra korrekci
A controller host interface (vezrl host interfsz) irnytja az adat s vezrls folyamot a host
processzor s a FlexRay protokoll motorja kztt minden csomponton bell.
Host Processzor
CHI
zenet zenet
Protokoll Protokoll Protokoll zenet Puffer
zenet Puffer Puffer
CHI Szolgltatsok Konfigurcis Vezrl llapot Konfigurcis
Pufferek Vezrl llapot
Adatok Adatok Adatok Adatok
Adatok Adatok
Protokoll Motor
4.10.1.2 Megszakts
A megszakts szolgltats egy konfigurlhat megszaktsi folyamatot biztost a host
szmra.
Lehetsges, hogy a host brmelyik megszaktst be, vagy kikapcsolja. A host akr egyszerre
az sszes megszaktst is be, vagy kikapcsolhatja anlkl, hogy egyesvel kne ezt
megtennie. Tovbb a host trlheti az egyes megszaktsokat.
Legalbb egy megszaktskrs generldik, mikor egy idzt lejr.
4.10.1.4 Hlzatirnyts
A hlzatirnyt szolgltats biztostja, hogy feldolgozzuk s kicserljk a hlzatirnyt
adatokat. Ez a szolgltats magas szint host alap hlzatirnytsi protokoll, mely az
indtsi (startup) s lelltsi (shutdown) folyamatok cluster szlessg koordincijt
biztostja, melyek dntsei az alkalmazsok llapotaitl fggnek.
A hlzatirnytst hlzatirnyt vektorok cserjvel hajtjuk vgre, a hlzatirnyt ltal
kivlasztott keretet engedlyezzk, ha a kommunikcis ciklus statikus szegmensben az
adatbevezet indiktor tkt 1-re lltjuk.
5.1. bra: E23-as els 7-es BMW (1977) s az F01 LCI (facelift 2013) utastere
Ahogy a fenti fnykpbl is lthat, a kt modell kztt 30-35 v telt el, s br alapveten
megvannak a hasonlsgok, valjban risi klnbsgeket lthatunk. A rgebbi modellben
az egyetlen szrakozsi eszkz egy kazetts rdi volt, mobiltelefonlsra nem volt lehetsg,
a mszerek analgok voltak, minden egyes funkcinak sajt gombja volt, az emberek mg
trkpekrl navigltak, ezrt pldul rendkvl fontos extra volt a trkpolvas lmpa. s br
a maga korban kiemelked volt, de a knyelem szempontjbl a kp msik oldaln lthat j
7es BMW-vel sszehasonltani sem lehet. Ebben a 2013-as LCI (azaz Life Cycle Impulse,
modellfrisstsen tesett) 7es BMW-ben mr kt teljesen digitlis LCD kijelz tallhat, a
vezet eltt az analg mszerek eltntek, ezek csak imitcii a korbbi mszereknek, gy a
mszerfalon gyakorlatilag tetszleges adatok, zenetek, funkcik jelenthetk meg. A
kzps kijelzrl az aut sszes funkcija elrhet, bellthat az iDrive nvre keresztelt
teker gombbal, mely 2002-es megjelense ta rengeteget fejldtt.
Olyan aprsgok is bellthatk, minthogy az aut bezrsa utn meddig vilgtson a
fnyszr, vagy az lsfts milyen mrtk legyen az llapon/httmln, a lehetsgeket
hossz oldalakon t lehetne sorolni.
Ezen kvl az autban termszetesen tallhat 3D-s pleteket tartalmaz, a klasszikus
megoldsoknl sokkal gyorsabb navigci, amely a Google mholdas nzett is tmogatja,
hasznlja a TMC-t (Traffic Message Channel), s a msik BMW-k ltal a Connected Drive
rendszeren keresztl kzztett forgalmi adatokat, jelzi az akadlyokat, s a kialakult
torldsokat.
Kpes mholdas / digitlis rdi, s CD lejtszsra, 6db DVD s termszetesen digitlis TV
adsok vettsre, az autn bell internet megosztsra, s interaktv hangvezrlsre.
Ez utbbi funkci azt jelenti, hogy egy e-mailt/sms-t/naptr bejegyzst akr szban is
lediktlhatunk az autnknak, s az automatikusan lerja, visszaolvassa azt, majd elkldi a
kvnt szemlynek. Az adattrolsrt egy merevlemez felel az autban, amelyre a kedvenc
zeninket is felmsolhatjuk, akr CD-rl, akr a telefonunkrl, akr egy iPod lejtszrl.
Megemlteni sem rdemes, hogy az elbb emltett kszlkekrl termszetesen zent is le tud
jtszani, akr USB, akr Bluetooth kapcsolaton keresztl. A merevlemez maradk rszn a
navigcis adatok, belltsok, s a rendszert kpez szoftver tallhat. Az aut kihangost
rendszerhez Bluetoothon keresztl tbb mobil telefont is kapcsolhatunk, brmelyikrl az
sszes funkci ugyangy elrhet, fggetlenl attl, hogy az utas, vagy a sofr a kszlk.
St, a Connected Drive rendszeren keresztl az okos telefonunkon keresztl llandan
lthatjuk vals idben, hogy az autnk mennyi km-t tett meg, mennyi az aktulis
zemanyagszint, mikor esedkes a kvetkez szerviz, s krhetjk tvolrl, hogy szellztesse,
vagy llftssel melegtse fel az utasteret. Mg arra is lehetsgnk addik, hogy otthon a
szmtgp eltt lve megtervezett tbb pontbl ll tvonalat tkldjk az autnak, s
mindezen funkcikat akrmilyen tvolsgbl interneten keresztl vgrehajthatjuk. Az utbbi
funkci lnyege, hogy amikor beszllunk, az aut mr rgtn tudja, mi a pontos clunk, nem
kell egyesvel bevinni a cmeket a rendszerbe.
s ha mindez nem lenne elg, akkor az els kt kijelz mell rendelhet mg gynevezett
Rear Seat Entertainment, amikor is ugyanezek a funkcik mind elrhetk kln-kln, mind a
kt hts utas szmra is.
Ezzel a rvid s tnyleg csak felletes bemutatval taln sikerlt rzkeltetni, hogy mekkora
klnbsg van az elvrsok tern egy mai fels kategris prmium aut, s egy vele
megegyez szint, de 30 vvel ezeltti gpjrm kztt.
Ahogy ntt az igny az egyre nagyobb komfort, az egyre preczebb, knyelmesebb
szablyozsok s a kifinomult mkds irnt, gy ntt az autban felhalmozdott
vezrlegysgeknek s ez ltal a kbeleknek a mennyisge, s nem elhanyagolhat mdon a
slya, komplexitsa, gyrtsi kltsge. Korbban az volt a termszetes, hogy minden jel kln
kbelen megy, s hogyha pldul a sebessg jelre tbb vezrlnek is szksge volt, akkor
mindegyikhez ment egy jel vezetk. Az albbi brn (5.3. bra) lthat, hogy a kezdetben a
CAN soros kommunikci feladata mindssze annyi volt, hogy az elektronikus
vltvezrlssel knnyebb kommunikcit biztostson a motorvezrlnek, a jel digitlis
mivolta okn jobb volt a zavartrse, s knnyebben diagnosztizlhat volt. Ksbb ez a
hlzat kiegszlt a kiprgs gtlkkal (ASC/ASR), az ABS-el, az Airbag vezrlvel, s gy
tovbb.
5.3. bra: Balra a 2. genercis E32 7es, jobbra a jelenlegi F01 7-es BMW Hlzati rajza (Lin
nlkl) [3]
A mai gynevezett multi network (a 5.3. bra jobb oldali rsze) rendszereknek az a lnyege,
hogy tbb hlzat tpus, s kommunikcis szabvny ll rendelkezsre, s a klnbz
vezrlegysgek informci, s sebessg ignyeiknek megfelel hlzatra kerlnek
illesztsre.
Pldul ma mr a motor- s vltvezrlnek, vagy a menetstabilizlnak sokkal nagyobb a
svszlessg ignye, gy a hajtslnccal kapcsolatos vezrlk a PT-CAN hlzatot hasznljk
(ami egy High-Speed CAN, 500 kbit/s).
Ugyanakkor az egyszerbb funkcik, mint a klma motorok vezrlse, az akkumultor
szenzor, genertorvezrls, s az ajtkban tallhat kapcsolk csak gynevezett Sub-Bus
(egy vezetkes, lineris) primitv hlzaton kommuniklnak, ilyen hlzat a LIN, a BSD, s a
K-Bus. Mivel itt nincs akkora jelentsge a sebessgnek (2,4-19,2kbit/s), az adatok pedig nem
biztonsg kritikusak, ezrt e rendszereket hasznlva kltsget sprolhatunk meg.
Az autban tallhat sszes hlzat kztti szinkronizcit, s az eltr szabvnyok miatt
szksges fordtst egy gy nevezett Gateway-el oldjk meg, ami jelen esetben a ZGM
(Central Gateway Module).
Vannak azonban az autban olyan rszek, ahol a svszlessg igny nagysgrendekkel
nagyobb, mint a tbbi kommunikcis hlzaton. Jellemzen ezek a szrakoztat s
komfortelektronikk, ahol a rendelkezsre ll felhasznlni kvnt adatok (hangok, zenk,
filmek, adatok) nem, vagy csak nehezen tmrthetk, gy knytelenek vagyunk nagyobb
svszlessget biztostani a szmukra.
Jelen ffejezet ezeknek a rendszereknek a kommunikcis rendszervel, a MOST (Media
Oriented System Transport) hlzattal foglalkozik. Ez a kommunikcis rendszer elszr az
E65 kdjel 7-es BMW-ben jelent meg 2002-ben, mra pedig a prmium s lassan a
kzpkategria elektromos hlzata is elkpzelhetetlen a MOST nlkl.
Az egsz rendszert gykereiben meghatroz funkci blokkokra lthatunk egy pldt a fenti
brn, ahol egy Audio (jelen esetben CD) lejtszn keresztl ismerhetjk meg a felptst. A
funkci blokk definilja egy adott alkalmazs vezrlshez szksges interfszt, ami kt
elemtpusbl ll:
Tulajdonsgok (Properties), amelyek lerjk, vagy vltoztatjk a vezrelni kvnt funkci
llapott.
Eljrsok (Methods), amelyek vgrehajtjk a mveletet, ami egy meghatrozott id utn
valamilyen eredmnnyel szolgl.
A MOST hierarchia a specifikci szerint 3 szintbl pl fel, ezt lthatjuk a kvetkez brn
(5.8. bra):
Slave: egy olyan MOST eszkz, amelyet a Controller vezrel, az ltala megvalsthat
dolgokat a funkci blokkjaiban szerepl tulajdonsgokon s eljrsokon keresztl rhetjk el.
Az eszkz nem kpes ms Slave-ek vezrlsre, mivel a rendszer felptsrl nem trol
adatot, nincs tudomsa. Ennek az egyik elnye, hogy a Slave-ek a rendszerbl knnyedn
eltvolthatk, vagy ppen hozzadhatk anlkl, hogy a szoftveren mdostannk, vagy
msik Slave-ek mkdst befolysolnnk. Ezen kvl, amennyiben Slave-knt kerlt
implementlsra pldul egy CD vlt, vagy erst, akkor eltr jrm platformokban is
hasznlhatk, anlkl hogy rajtuk mdostani kellene.
A Controller (Vezrl): egy olyan alkalmazs, aminek a feladata, hogy a klnbz Slave-ek
funkci blokkjait vezrelje. Termszetesen maga a Controller is tartalmazhat sajt maga
szmra funkci blokkokat, amelyeket szintn tud vezrelni (lsd 5.9. bra).
A Controllernek mr rendelkeznie kell rszleges rendszerismerettel, pontosan tudnia kell,
hogy milyen funkci blokkok tallhatk a jrmben, amelyeket vezrelnie szksges. Ilyen
Controller pldul egy rdi fejegysg, amely kpes vezrelni egy slave erstt, vagy DVD
vltt.
HMI (Human Machine Interface): ami egy magas szint elrst biztost a felhasznlknak az
elrhet funkcikrl, vagyis a HMI koordinlja a klnbz Controllereket. Tulajdonkppen
ez maga az, amit a jrm sofrje lt, s amin keresztl vezrli a teljes rendszert.
A MOST hlzat egy gyr struktrj buszrendszer, ami annyit jelen, hogy az adat mindig
csak egy irnyba folyik. Ezltal brmilyen adattovbbtsra csak akkor van md, amennyiben
a teljes kr megfelelen mkdik. Teht brmilyen meghibsods trtnik a gyrn bell, az
a teljes rendszer mkdst lehetetlenn teszi.
5.10. bra: Balra lthat a gyr struktra ltalnos esetben, jobbra az E65 7-es BMW-nl [16]
5.11. bra: A MOST bels adjnak, s vevjnek felptse, jobbra pedig a csatlakozk a BMW-
nl [2]
5.12. bra: Szabvny csatlakoz rszletes felptse [30]
A MOST fejlesztse sorn elszr egyrtelm volt, hogy valami egszen ms eljrsra lesz
szksg az adattovbbtshoz, hiszen a nagy svszlessg igny nem elgthet ki a
hagyomnyos rz vezetkeken keresztl, ugyanis nagy svszlessg esetben az
elektromgneses sugrzs igen nagy lesz, s ez interferencit okozhat a jrm tbbi
komponensben. A szloptiknl ilyen problma nincs, mert amg a rzvezetken elektromos
analg s digitlis jelek kzlekednek, addig a szloptikn csak fny impulzusok. Elnye mg
a szloptiknak, hogy azonos svszlessgnl kisebb a helyignye, s a slya, mint a
rzvezetknek.
A telekommunikcis technolgiban a MOST fejlesztsnek idejben mr bven elterjedtek
az optikai vezetkek, azonban ezek vegszl alapak voltak, ami gpjrmves felhasznlsra
alkalmatlan, ugyanis a jrmvekre jellemz vibrcik repedseket okozhatnak az vegben, s
a kis sugar hajltssal szemben is kevsb ellenllak, ezek pedig a szk beptsi
lehetsgek miatt az autknl kikerlhetetlenek.
Ezrt az autipar szmra egy j kbelt fejlesztettek ki (s gyrtottak) a Dow-Corning cgnl,
ami a Polimer Optical Fiber (POF), vagyis polimer alap szloptika.
5.14. bra: A szloptika felptse, s mkdse [16]
Az tvitel gy trtnik, hogy a vezrlegysg elektromos jelt (5.13. bra: 1) optikai jell
alaktjuk a mr emltett bels LED ad modullal (2), s a fnyjelet az optikai szlba vezetjk
(3). A kbelen tallhat fnyvisszaver burkolat megakadlyozza, hogy a fny kilphessen a
magbl, gy az knytelen rajta keresztl haladni. A kls burkolat, s a fnyvisszaver fekete
szne megakadlyozza, hogy kls fny szennyezze a jelet. Ezutn a vev modul fotdidja
(4) a fnyt elektromos jell alaktja vissza, s ezt tovbbtja a msik vezrlhz (5).
5.15. bra: Balra a MOST tvitel smja, jobbra a fny tja a szloptikban [2]
A szloptika esetben nem hagyhatjuk figyelmen kvl a fnyvesztesget, ami azt jelenti,
hogy a fny az optikai szlon haladva veszt az intenzitsbl, vagyis a jel erssge cskken.
Akr vehetjk az elektromos vezetkhez hasonlan gy, mintha ez a fny ellenllsa lenne.
Ezt a vesztesget deciBel-ben mrjk, ezrt a mrtkegysg az dB/m, amely minl
alacsonyabb, annl jobb a szloptika hatsfoka, s minl nagyobb annl kevesebb fny jut a
vevhz.
tlagos esetben 0,5 dB vesztesget okoz egy csatlakoz, s 0,3dB vesztesget okoz
mterenknt a szloptika. Mivel minden vezrl jra ismtli a jelet, ezt a vesztesget mindig
csak kt vezrlegysg kztt kell szmtani, nem pedig a teljes rendszerre. sszesen 3 dB
jelvesztesg azt jelenti, hogy a jel fele olyan ers lett.
A szervizels sorn vannak bizonyos dolgok, amiket figyelembe kell venni szloptika
alkalmazsnl. Pldul, amennyiben olyan fnyezsi vagy egyb javtsi munklatokra van
szksg, ahol h keletkezhet, a hmrsklet nem haladhatja meg a 85 C fokot. Ezen kvl a
kbelkteget, amelyben MOST szlak futnak nem szabad hajltani, nyjtani, vagy ersebben
meghzni.
A javtsra clszerszmok llnak rendelkezsre, ilyenkor a manyag szloptikt specilis
vgval elvgjuk, s a javt kszletben lv csatlakozval elltjuk, majd a szl msik vgt
szintn a csatlakozba helyezzk. A zld burkolat szloptika javtsnl fekete vagy
narancssrga szloptikt kell hasznlnunk, hogy ksbb lthat legyen hol volt mr javtva a
rendszer. A szabvny szerint kt vezrlegysg kztt maximum egy javts a megengedett,
amennyiben ennl tbbre lenne szksg, akkor egyben kell cserlni a teljes kbelt a kt
egysg kztt.
A hlzat minden eleme (csatlakoz hurok, vagy vezrlegysg) rszt vesz a gyrben,
amelyen folyamatosan kering egy zenet, hogy a kommunikci lehetsges (ready to send
llapot). Ez az zenet megrkezik a vezrlegysg vev oldalhoz, majd az mdosts nlkl
tovbbtja az ad moduljval a sorban kvetkez egysg fel, ezltal halad krbe az zenet.
Amennyiben valamelyik egysg szeretne elkldeni egy zenetet, akkor az zenetet mdostja
foglalt zenett (occupied), majd hozzcsatolja a cmt a cl vezrlnek, egy hibajavt
kdot, s magt az adatot. Minden egyes vezrl annak rdekben, hogy a jel erssge
megmaradjon, repeater (ismtl) funkcit lt el, vagyis elolvassa az zenetet, s jra
legenerlja ugyanezt tovbbkldsre. Amikor a csomag elrkezik a cl-vezrlhz, akkor az
ugyangy tovbbtja, gy elbb-utbb visszajut az eredeti feladhoz, ami ekkor leveszi a
csomagot a krrl, s visszalltja a ready to send llapotot. Ennek az elnye, hogy a
hlzat nagy kiterjeds lehet, htrnyai pedig, hogy nehz a hibakeress, a meghibsodsok
a hlzat kiesst okozzk (ellenttben a CAN-el, ahol lehetsg van vsz mkdsre), s a
MOST-nl a kbelezs rzkeny, s bonyolult.
A MOST busz minden rsztvevje kldhet zenetet a MOST hlzaton, de msik adatbusszal
(CAN, LIN, Flexray, stb.) csak az gynevezett Master vezrlegysg kezdemnyezhet
kommunikcit.
Ha brmilyen jelleg hiba lpne fel a hlzat valamelyik rsztvevjnl, akkor annak az
egysgnek a vevje s az adja automatikusan sszekapcsolsra kerl. Ezltal a
meghibsodott vezrl termszetesen nem fog mkdni, de a hlzat a tbbi rsztvev
szmra hasznlhat marad. Ehhez hasonlan, minden vezrl csak abban az esetben vlasztja
szt a vev s az ad kztti sszekttetst, ha megkapja a tpfeszltsget.
Minden egyes MOST kommunikciban rsztvev egysg rgztve van egy gynevezett
regisztrcis fjlban, amely a Master vezrlegysgben tallhat. Ez a fjl a jrm
sszeszerelse s gyrtsa sorn kerl letrolsra, vagy pedig amennyiben ksbb a szerviz
szeretn valamilyen egysggel bvteni a MOST hlzatot, akkor az aut teljes jrakdolsa
s programozsa sorn kerl frisstsre ez a lista a hozzadott eszkzzel.
Ebben a regisztrcis fjlban nemcsak a beptett vezrlegysgek, hanem azok sorrendje is
eltrolsra kerl, ezltal a diagnosztikai rendszer kpes megllaptani, hogy utoljra melyik
vezrlegysg, s mikor mkdtt megfelelen, s hol szakadt meg a gyrben a
kommunikci. Ezen kvl ez a regisztrcis fjl a ZGM-ben (kzponti gateway modul) is el
van trolva, hogy ha a teljes MOST hlzat sszedl, s a Master vezrlegysg sem rhet
el, akkor a diagnosztika sorn a ZGM-bl ezek az adatok mg mindig kiolvashatk legyenek.
Az els elem a bevezet (preamble), amely 4 bit hosszsg s a frame elejt jelzi. Egy
blokkban tallhat minden egyes frame-nek sajt bevezetje van. Feladata ezen kvl mg,
hogy szinkronizlja az rajelet a Slave-ek s Master kztt.
A msodik elem az elvlaszt rsz (boundary descriptor / delimiter), amely szintn 4 bit
hosszsg, s a feladata hogy egyrtelmen elvlassza a bevezett az adatmeztl. Ezen
rsz ltal kerl meghatrozsra, hogy a kvetkezkben ismertetett adatmez szinkron s
aszinkron rsze hogyan osztozik a rendelkezsre ll byte-okon. Az rtke 6 s 15 kztt
lehet (decimlis), s a vrhat szinkron adat mennyisgt gy kapjuk meg, hogy a boundary
descriptor rtkt megszorozzuk 4-el, s annyi byte lesz a szinkron adat a rendelkezsre ll
60-bl. Ezt a TimingMaster NIC-je (Network Interface Controller) lltja be, de amennyiben
vltoztat a felosztson, akkor a szinkron kapcsolatokat jbl kell ltesteni.
A harmadik elem az adatmez, ami a hasznos informcit tartalmazza. Ez a MOST25
esetben, mint mr korbban emltettk 60 byte lehet. Ebbl a szinkron rsz (amely az audio
s video adatokat jelenti) prioritst lvez, s ezrt minimum 24 byte, de adott esetben a teljes
60 byte is lehet ilyen jelleg adat. Az adatok gynevezett Quadlet-ekbl, azaz 4 byte-bl
ll csomagokbl llnak, ezrt a feloszts is csak ilyen egysgenknt vltozhat.
5.19. bra: MOST adatmez [30]
Az aszinkron adatok (pl.: navigcis adatok, kpek, zenetek, vektorok, stb.) akkor
kerlnek tovbbtsra, amikor egy vezrlegysg olyan frame-et kap, amelynek a cmzettje
megegyezik azzal, akinek maga is szeretne aszinkron adatot kldeni, s amennyiben abban a
frameben maradt mg szabad hely (Quadlet) az adatmezben. Vagyis az aszinkron adatok
szablytalan idkznknt s szintn Quadletekben (4 byte) kerlnek tovbbtsra. Az
albbi tblzatban lthat, hogy a klnbz felhasznlsok sorn mennyi a svszlessg
igny, s milyen jelleg az tviend adat:
AM/FM
Check Control
Audio/CD 1.4 Mbits/s 1 Channel Stereo Synchronous
Telephone
SVS
TV Audio
1.4 Mbits/s Synchronous
CD Video MPEG 1 Video
Synchronous and
DVD 2.8-11 Mbits/s MPEG 2 Video
Asynchronous
250 Kbps/s Vector data (arrows) Asynchronous
Navigation 1.4 Mbits/s MPEG 1 Video (maps) Synchronous
1.4 Mbits/s Voice commands Synchronous
Telematic services A few bytes Asynchronous
Ezutn 2 Check byte kvetkezik, amelyet vezrl byte-oknak is nevezhetnk. Ezek feladata
ketts, egyrszt tartalmazzk a felad s a cmzett azonostjt, msrszt a cl vezrlnek
kldend parancsokat, vezrljeleket, mint pldul bemenet vlts, vagy brmilyen bellts
vltoztatsnak krelmt (pl.: hanger vltoztats, EQ, stb.) tovbbtjk.
Ezekbl a Check byte prokbl 16 darabot (vagyis 16 frame-nyi check byte-ot) egyest maga
a cl vezrlegysg gy ltrehozva egy check frame-et amely sszesen 32 byte. Ebben vezrl
parancsok, s diagnosztikai informcik tallhatk a cmzett szmra, s mint ilyet, cm
orientlt adattvitelnek nevezzk.
Knnyen belthat, hogy a teljes 64 byte 1/32-ed rsze a vezrl adat (2 byte), vagyis a 22.5
Mbit/s-bl krlbell 700 kbit/s a vezrlshez rendelkezsre ll svszlessg, amely
nagysgrendileg 2700 telegramnak felel meg msodpercenknt. rdemes megjegyezni, hogy
jelenleg nincs olyan vezrlegysg, ami ennek akrcsak a harmadt (900 telegram) is fel
tudn dolgozni msodpercenknt, gy ez a svszlessg bven elegend, ennek ellenre a
ksbbi szabvnyokban (MOST 50) mr 4 byte-nyi vezrl adat ll rendelkezsre.
Az utols eltti rsz a sttusz mez, amely a frame tvitelvel kapcsolatos informcikat
tartalmaz a vev szmra.
Vgl pedig egy parits mez kvetkezik, amely arra szolgl, hogy az esetleges bit-hibkat,
amelyek a frame tvitele sorn keletkezhetnek kiszrjk. Amennyiben hibt llaptunk meg,
gy az zenet megismtlsre kerl.
5.5 A MOST jelene: MOST50 s a MOST150, mint j
szabvnyok
5.21. bra: MOST hlzat terhelse az vek sorn szzalkosan, jelen esetben az Audinl [26]
A MOST50-et 2006 jniusban mutattk be, s tbb szempontbl is komoly elrelps volt a
MOST25-hz kpest, ennek ellenre a gyrtk j rsze nem adaptlta ezt a fejlesztst, hanem
megmaradtak a jl bevlt MOST25-nl. A Toyota volt az els, aki a MOST50-et alkalmazta,
klnsen tmogatva a csavart rpron keresztli MOST adattvitelt. Ksbb ms zsiai
autkban is megjelent a MOST50, de Eurpban nem volt szmottev a felhasznlsa.
Vltozsok a MOST50-nl a MOST25-hz kpest:
A mintavtelezsi frekvencia br nem vltozott (44.1 kHz maradt), de a teljes frame
hosszsga dupljra ntt, 128 byte (1024 bit) lett, ezltal a svszlessg is kb. a dupljra
ntt (ahogy a neve is utal r 50 Mbit/s).
A szinkron s aszinkron adatmez kztti arny most mr dinamikusan vltoztathat anlkl,
hogy a szinkron kapcsolatot jra fel kellene pteni.
A korbbiakkal ellenttben akrmelyik lefoglalhatja a teljes rendelkezsre ll helyet (0-29
quadlet) a frame-ben, amely szinkron esetben 117 byte, mg aszinkron esetn 116 byte lehet.
A teljes frame elejn egy 11 byte-os fejlc (Header) tallhat, amelybe belekerlt a
Boundary Descriptor, a System Lock Flag s 4 byte-nyi vezrl adat. Ugyanakkor ezek
nem 16 framenknt llnak ssze, hanem dinamikusan vltozva minimum 6, maximum 9
framenknt, ezltal jobb lett a svszlessg kihasznlsa.
A fizikai rtegben definilsra kerlt az rnykols nlkli, vagy rnykolt csavart rpr is,
mint fizikai hordoz az optikai szl helyett.
5.25. bra: A/V csomagolt Isochronous tvitel, vltoz svszlessgnl a maximlis lefoglalva
[10]
DiscreteFrame Isochronous adatfolyam, amelyre olyan esetben van szksg, amikor PCM
hangsvok mintavtelezsi frekvencija nem egyezik a MOST-val. Ilyenkor megoldhat az
adatok tvezetse a MOST-on keresztl anlkl, hogy konvertlnunk kellene azonos
frekvencira, vagy szinkronizlni a MOST-hoz. Persze az tvezets nem egyszer, ilyen
esetben az idalapnak meg kell maradnia, ezrt a MOST150 INIC-je rendelkezik olyan
bemenetekkel, amelyek egyedi kls rajeleket is kpesek fogadni, itt az idalap is eltrolsra
kerl, s a cleszkznl az tvitel utn ennek segtsgvel helyesen kerl visszalltsra.
QoS Isochronous md, amelynek ksznheten IP alap Ethernet adattvitel valsthat meg
a MOST-on keresztl brmilyen adaptci nlkl. Ez olyankor szksges, amikor garantlt
svszlessgre van szksgnk (Kamera s video szerver felhasznls), s egyedi csatornn
kerl tvitelre mindkt irnyba. Ebben az esetben a connection manager utastja a cl
eszkzket, hogy foglaljanak le svszlessget, s csatlakozzanak az adott csatornhoz.
A kvetkez fejezetben ltni fogjuk, hogy mirt olyan fontos ez az Ethernet tviteli lehetsg
a MOST-on keresztl, s mirt nagy ttrs, hogy erre a MOST150-en kpes.
5.6 A MOST tovbbi fejlesztse s a vrhat konkurencik
A Bosch alelnke, Rainer Kallenbach egy 2011 mjusban, Mnchenben tartott konferencin
kifejtette, hogy vlemnye szerint mi vrhat az Ethernet elterjedsvel kapcsolatban [11].
Jelenleg a DoIP (Diagnosis over IP) van elterjedben (mint ahogy ezt korbban mr
bemutattuk (5.6.1 fejezet) az F01-es 7es BMW-nl), a tbbi kommunikcirt egyelre a
CAN, Flexray, s a MOST felel. A Bosch vlemnye szerint elszr 2015-ben vrhat, hogy
az Ethernet egyltaln a MOST150-nek konkurencijv vlhat, kedvez esetben pedig 2020-
ra akr teljesen helyettestheti is. 2020 utn pedig vrhatan szinte kizrlag az Ethernet fog
szerepet jtszani a gerinchlzatban.
Addig azonban a MOST150 is eltntet egy tviteli technolgit, vrhatan a jelenlegi
kamerarendszereknl, s kijelzknl hasznlatos LVDS-t (Low Voltage Differential
Signaling) teljes egszben kivltja. Termszetesen 2020 utn vrhatan ezt a feladatot is az
Ethernet veheti t a MOST-tl.
Nem szabad elfelejtennk, hogy a vezett segt/tmogat rendszerek terjedsvel egyre
nagyobb igny alakul ki a klnbz nagy felbonts kamera rendszerek hasznlatra (sv
felismers, gyalogos felismers, nll vezets, vszhelyzetek felismerse), s ez ltal egyre
tovbb nhet a svszlessg igny.
Ahogy albb (5.29. bra) lthat, a MOST fejldse rendkvl gyors volt, s az ltala nyjtott
szolgltatsok egyre sokrtbbek.
5.29. bra: A MOST fejldse s a felhasznlsi lehetsgek
Termszetesen a MOST fejlesztse sem llt le, mr bemutatsra kerlt a MOSTnG (egszen
friss, az Elektronik Automotive 2013. prilisi szmban [5]), amely klnbz sebessgeken
zemelve, visszafel kompatibilitst biztostva igyekszik meghistani, hogy az Ethernet
tvegye a helyt. A tervek kztt szerepel az 5 Gbit/s-os sebessg a LED helyett lzer
didkkal megvalstva, klnleges optikai szlakon, melyek hajltsi rdiusza kisebb lehet,
s kevsb rzkeny a kls behatsokra. Ezen kvl a tervek kztt szerepel, egy MOST
alap teljes ADAS (Advanced Driver Assistance System vagyis vezett segt rendszer)
kifejlesztse is, ami a legfontosabb krdse az utbbi idben a jrmiparnak. Vrhatan
izgalmas jvnek nznk elbe a jrmtechnolgiban tallhat hlzatokat, s az ltaluk
megvalsthat funkcikat figyelembe vve, ezrt rdemes szemmel tartani a fejlemnyeket.
5.30. bra: MOST alap ADAS vezett tmogat rendszer kamera kpe [5]
6 Az autipari Ethernet fejldsi irnyai
Az Ethernet szabvny a helyi s vrosi mret szmtstechnikai hlzatokban (LAN Local
Area Network, MAN Metropolitan Area Network) igen elterjedt, szinte egyeduralkod. A
szles elterjedtsgnek ksznheten a technolgia jl ismertt, s olcsv vlt, gy nem csoda,
hogy az autipari gyrtk szvesen adoptlnk a technolgit. Ilyen mdon a mr kifejlesztett
alkatrszekre s megoldsokra, szabvnyokra ptve knnyen s gyorsan, a meglv
szabvnyos (jl ismert s olcs) eszkzkkel kompatibilis rendszereket lehet pteni.
Az Ethernet fejldse sorn (1973-ban kezdte a Xerox PARC) szmos fejldsi fzison ment
keresztl, a kezdeti meglehetsen drga s krlmnyes hardver megoldsokat (pl. 10base5 -
10 Mbit/s-os, .n. vastag Ethernet) egyre olcsbbak, egyszerbbek vltottk le, mikzben a
sebessg nagysgrendekkel ntt. Az adatformtum alapvet felptse azonban nem sokat
vltozott, ezzel biztostva a kompatibilitst. A kzeghozzfrs mdja sem vltozott,
CSMA/CD vagyis vivrzkels tbbszrs hozzfrs tkzsrzkelssel. Az azta
szabvnycsaldd bvlt IEEE 802.3-as szm szabvnyt 1982 decemberben hagytk jv.
A Fast, 100 Mbit/s-os Ethernethez kpest eltrs, hogy az illeszt IC-k mindegyike
egyszerre ktirny (full-duplex) adattvitelt tesz lehetv, aminek megvalstshoz, mivel
egyazon vezetkpron terjed mind a ktirny jel, a vevben a sajt oldal adja ltal kiadott
jelet ki kell vonni a teljes megjelen feszltsgbl. Ezt a digitalizlt jel feldolgozsa sorn
teszik meg, az Echo Canceler, vagyis nhang-cskkent funkcival (visszhang-cskkent
lenne a tkrfordts, de ez nem rja le jl a funkcit). Hasonl funkcit tlt be az XTALK
Canceller, vagyis thalls cskkent, amely a szomszdos csatornkon/vezetkeken kiadott
jel visszajutst hivatott cskkenteni.
(A hagyomnyos Gigabit Ethernet hlzatok szintn full-duplex kapcsolatot valstanak meg
minden rpron.)
6.2. bra OPEN Ethernet tervezett alkalmazsa autban [44]
One Pair Ethernet Network, azaz egyetlen vezetkpron nagy sebessg (100 Mbit/s), full-
duplex jeltvitelt biztost, s (a sajtkzlemnyek szerint [45]) tpelltst is kpes biztostani
a csatlakoztatott eszkznek (Power Over Ethernet). (Ez kiss ellentmondsos, mivel a
hagyomnyos Ethernet fizikai rtege legalbb 2 rprat hasznl a PoE megvalstshoz
lsd: 7.2. bra Ethernet vonal csatol s lezr elemei [46]. Lehet, hogy az aut testelst is
felhasznlva valstottk meg, de ez nagyban cskkenti a rendszer hangslyozottan egyszer
kbelezhetsgt.)
Az OPEN Special Interest Group (http://www.opensig.org/) tagja 7 autgyrt, s tbb
alkatrszeket, rszegysgeket, kiegszt rendszereket elllt vllalat:
Broadcom, BMW, Bosch Group, Continental, Daimler, Freescale, Harman, Hyundai, Jaguar
Land Rover, NXP, PSA Peugeot Citroen, Renault, Renesas, hozzjuk csatlakozott rengeteg
vllalat befogadknt (adopter).
6.3. bra OPEN demonstcis sszellts elvi vzlata [47]
6.4. bra Az OPEN az Ethernet fizikai komponenseit hasznlja fel, csak a vezetk vltozik. [48]
6.4 RTPGE [49]
Reduced Twisted Pair Gigabit Ethernet = cskkentett szm rpras Gigabit Ethernet.
Specifikcija jelenleg van kialakulban. A magasabb szint protokollokat illeten egyetrts
van (a meglv Gigabit Ethernet megoldsra ptve), azonban rengeteg rszletrl csak
mostanban llapodnak meg, fknt a fizikai kapcsolat kialaktst illeten (POE mdja,
csatlakoz, kbelhossz), st mg az sem biztos, hogy egyetlen rpr lesz a vgleges s
egyetlen tviteli kzeg-vltozat, vagy a 2 rpr is megengedett.
Kb. 50 vllalat kzremkdik a kifejlesztsben, gyakorlatilag ugyanazok, akik az OPEN
SIG-ot is alkotjk, gy valsznleg az elbbit kvnjk vele levltani/tovbbfejleszteni.
A hozzfrhet legfrissebb informcik szerint [50] a kidolgozs alatt ll RTPGE
megrzi az IEEE 802.3 keret formtumt,
csak a full-duplex mkdst tmogatja
1 Gbit/s sebessget tmogat jrmves s ipari krnyezetben
opcionlisan nagy energia-hatkonysg zemmdot is definil
a minsgi jellemzket 15 m-ig terjed rendszerben definilja, auts alkalmazsban
legalbb 40 m-es hattvolsgot tz ki clknt ipari vezrlsi, szlltsi (lgi, vast,
busz, nehzgpjrm) terleteken
opcionlis gyors felledsi idej (< 100 ms) procedrt definil
Tovbbi rszleteket is megtudhat az rdekld a tavaly novemberben lezrult Tanulmnyi
Csoport nyilvnosan hozzfrhet anyagaibl. [49]
7 A hagyomnyos Fast Ethernet (100 Base-TX)
Az autipari Ethernet tulajdonsgainak megismershez, mivel az mg rszben fejleszts alatt
ll, a hagyomnyos Ethernet jellemzinek ismertetse nyjthat alapot.
7.1. bra CAT5 minsg, rnykolatlan csavart rpr (UTP), 4 rpr 1 kzs kpenyben [51]
Az tviteli kzeg full-duplex mkdst is lehetv tesz, ebben az esetben nem szksges a
kzeghozzfrst szablyozni, vagyis a CSMA/CD protokoll nem szksges, de ez csak akkor
lehetsges, ha a hlzatot alkot eszkzket legalbb kapcsol (switch) vagy magasabb szint
protokoll alapjn mkd eszkz kti ssze (adatkapcsolati, vagy viszony rteg). Hub
segtsgvel kialaktott hlzatban a hub az sszes port fel tovbbtja a brmely ms porton
rkez adatokat, gy ilyenkor egyetlen adatfolyam a teljes szegmenst (a hub ltal sszekttt
vgpontokat) lefoglalja, tovbbi kommunikci ms irnyban sem lehetsges. A hub-bal
szemben, amely a keretek cmzst (MAC cm) nem dolgozza fel, a kapcsol kpes arra, hogy
a kapott adatkeretet csak a megfelel irnyba tovbbtsa, gy a tbbi adatvezetk felszabadul,
s lehetv vlik a full-duplex mkds.
7.3 PHYceiver s a vonal illesztse
7.4 Csatorna-kdols
A kbel a jeleket frekvencitl fggen csillaptja (1.17. bra), illetve tolja el a fzist,
elssorban a szkin-hats miatt. A frekvenciafgg csillapts hatsra az impulzusok
eltorzulnak. (7.5. bra) Ezt a torztst ellenttes eljel amplitd- s fzistorztssal
kompenzlni kell (ekvalizci), a szksges kompenzci mrtke fgg a kbel
hosszsgtl, ezrt adaptv algoritmusokkal hatrozzk meg az optimlis rtket.
A modern eszkzkben a PHYceiver DSP-t, digitlis jelfeldolgozt alkalmaz a fenti, analg
jelleg feladatok (csatornakdols, DC helyrellts, ekvalizci) megvalstsra.
7.5. bra tviteli t hatsa miatt eltorzult Ethernet vonali feszltsg [53]
Eszkzk tpelltsra hasznlhatk a 4 rpr adattvitelre nem hasznlt tagjai, vagy az adatot
tovbbt rprak is. Elbbi esetben egyszeren prhuzamosan kapcsoljk az sszetartoz
vezetkeket, s az egyik prra a pozitv, msikra a negatv feszltsget kapcsoljk. A msodik
esetben a jelilleszt transzformtor vonali tekercsnek kzpmegcsapolsra kapcsoldik a
tpfeszltsg. Mindkt fajta kialakts szemllteti a 7.6. bra. A transzformtoron tfoly
ram a kt fl tekercsen ellenttes irnyban ramlik krbe a vasmag krl, ezrt ellenttes
eljel, de azonos nagysg gerjesztst hoz ltre, amik kioltjk egyms hatst, ezrt a
hasznos jelet nem zavarja. Ms, ltalnosabb megfogalmazsban: a tpll ram jellege kzs
mdus, az adatjel rama viszont differencil mdus, gy fggetlenek egymstl. Az UTP
CAT5 kbelek egy ernek ellenllsa 0,2 ohm/m, erenknt maximum 0,5 A-rel terhelhet, ez
100 m-en mr 10 V feszltsgesst eredmnyez. Hogy ez ne okozzon gondot, a bemeneti
oldalon a lehet legnagyobb feszltsget tplljk be, de ez letvdelmi okokbl csak
trpefeszltsg (Extra Low Voltage) lehet, tipikusan 48 V, maximum 56 V szokott lenni. A
tpllt oldalon megjelen ramot egy e clra kszlt kapcsol zem tpegysg alaktja a
kszlk mkdshez szksges, ltalban 12 V, 5 V, s/vagy 3,3 V-os stabil szintre.
Elvileg lehetsges egyetlen rpron differencil mdban is tpllst biztostani, mivel az adat
s a tpram spektruma megfelel kialakts esetn nem fedi t egymst jelentsen, vagyis
szrkkel elklnthetk, de ehhez ms kialakts csatol transzformtorokra, s egyb szr
elemekre van/lenne szksg. Jrmvekben lehetsges tovbb a fm kocsiszekrnyt
referenciapontknt (GND) felhasznlva az adat szmra fenntartott rpron csak a pozitv
plust tovbbtani, kzs mdusban, de ezzel elveszten a rendszer az egyszer
bvthetsget, mert kln GND csatlakozst kellene biztostani. Rszben ezek miatt a
nehzsgek miatt nem felttlenl szerencss az egyetlen rpron trtn adattovbbts.
7.6. bra Power Over Ethernet bektsi vzlat 4 pr vezetket hasznlva. [56]
8 Kommunikcis rendszerek sszehasonltsa
Elektromgneses
nincs kicsi kicsi nagy
Interferencia
determinisztikussg igen nem is nem
vegyes, hurok
topolgia ketts gyr busz fa nem definilt
nem lehet
Optikai v. 120 ohm 100 ohm csavart meglv tp
kzeg csavart rpr
elektromos csavart rpr rpr vezetkek
2004 (2007
bevezets ve 2003 1993 ~ 2015
BMW X5)
sebessg,
mr meglv
klnlegessg nincs EMI legelterjedtebb flexibilits, POE
vezetken
ketts hlzat
8.2. tblzat Ms terletrl tvett hlzatok
tplls,
alacsony
klnlegessg univerzalits, nagy olcs, elterjedt
fogyaszts
sebessg
8.3. tblzat Autipari, kis-kzepes sebessg (class A+B), protokollok
max. tvolsg 40 m 10 m 5m 10 m
1, vagy 4
bvthetsg max. 32 node kzepes
(SPC)
kibocsts s kibocsts s
Elektromgneses jelents EM rzkenysg,
rzkenysgi nincs rzkenysgi
Interferencia kibocsts rnykoltsg
problmk problmk
determinisztikussg nem nem lehet
Frekvencia s
kzeghozzfrs Frekvenciaosztsos frekvenciaoszt
idosztsos
mdja multiplex s, 1 master
multiplex
bevezets ve
klnlegessg nincs EMI
Irodalomjegyzk
[1] AUDSLEY, N., BURNS, A., RICHARDSON, M.,TINDELL, K., and WELLINGS,
A., Applying New Scheduling Theory to Static Priority Pre-emptive Scheduling, Software
Engineering Journal 8(5) pp. 284-292 (September 1993)
[2] BMW Bus systems; BMW Aftersales Training; 2004/10
[3] BMW F01/F02 LCI Technical Training 2012/05
[4] CSRI, Gy. http://autotechnika.hu/cikkek/2616,a-lin-busz.html
[5] Elektronik Automotive 2013 prilis MOST Special Edition 2013;
http://www.mostcooperation.com/publications/brochures-
newsletters/latest/index.html?do204181=download
[6] ETSCHBERGER, K. (2001). Controller Area Network. IXXAT Press, Weingarten
[7] FARSI, M. and BARBOSA, M. (2000). CANopen Implementation: applications to
industrial networks. Research Studies Press Ltd., Baldock, Hertfordshire, England)
[8] FlexRay Electronical Physical Layer (EPL)-Specification - V2[1].1.rev_A.pdf
[9] FlexRay - Protocol Specification_V2[1].1.rev A.pdf
[10] GRZEMBA, A.; MOST The Automotive multimedia network, From MOST25 to
MOST150; 2011;
[11] HAMMERSCHMIDT, C.; Ethernet to gain ground in automotive applications, Bosch
predicts: http://www.eetimes.com/electronics-news/4212870/Ethernet-to-gain-ground-in-
automotive-applications--Bosch-predicts?cid=NL_MCU
[12] http://www.automotive-eetimes.com/en/1394-automotive-an-alternative-to-most-and-
ethernet.html?cmp_id=7&news_id=212201662
[13] http://www.diakom.com.ru/el/communication/can/can.html
[14] http://www.lin-subbus.org/ (ingyenesen letlthet)
[15] http://www.specifications.nl/index.php
[16] Introduction to advanced body electronics; BMW Aftersales Training; 2004/12
[17] KREIFELDT, R.; AVB for Automotive use; AVnu Alliance White Paper; 2009/07
[18] LESLIE, J.; Ethernet Activities at Jaguar Land Rover; 2nd Ethernet & IP Automotive
Technology Day, Regensburg 19th September 2012
[19] LEUNG, J., and WHITEHEAD, J., On The Complexity of Fixed-Priority Scheduling
of Periodic Real-Time Tasks Performance Evaluation 2(4), pp. 237-250 (December 1982)
[20] MOST Bus diagnostics; BMW Aftersales Training; 2004/02
[21] MOST Informative, Issue 8. 11. oldal, 2012 Oktober
[22] NOLTE, T., HANSSON, H., NORSTROM, C. and PUNNEKKAT, S. Using bit-
stuffing distributions in CAN analysis. IEEE/IEE Real-Time Embedded Systems Workshop
[23] PFEIFFER, O. Betting on CAN & CANopenEmbedded Systems Academy
http://www.esacademy.com/en/library/technical-articles-and-documents/can-and-
canopen/betting-on-can-and-canopen.html
[24] REIF, K. (Hrsg.); Batterien, Bordnetze, und Vernetzung; 2010
[25] Road vehicles Diagnostic systems - Requirement for interchange of digital
information, International Standard ISO9141, 1st Edition, 1989
[26] SCHNEIDENBACH, A. and ESCH, S.; ATZelektronik worldwide Edition: 2010-03
Migration of Most25 to Most150 18. oldal
[27] SMSC MOST Recent Newsletter 2007 November
[28] Tanenbaum A. S. - David J. WETHERALL. Szmtgp-hlzatok, Panem Kft.
Harmadik, bvtett, tdolgozott kiads. (2013)
[29] TINDELL, K., BURNS, A. and WELLINGS, A. J., Calculating ControllerArea
Network(CAN) message response times, Control Engineering Practice, vol. 3, no. 8, pp.
1163-1169 (1995).
[30] Volkswagen SSP 286 New data bus systems
[31] WERNER SCHAAL, H.; Ethernet und IP im Kraftfahrzeug; Elektronik Automotive
2012/04
[32] www.embendded.com
[33] National Instruments - DAC resolution comparison (2013-04-19)
[34] BME Gpjrmvek Tanszk, Dr. Szalay Zsolt - Jrmelektronika elads vzlat 2013-
04-19
[35] http://en.wikipedia.org/wiki/DDR2_SDRAM 2013-04-19
[36] http://en.wikipedia.org/wiki/Self-clocking_signal (2013-04-19)
[37] http://en.wikipedia.org/wiki/E-carrier (2013-04-19)
[38] www.softing.com - bus-arbitration-method (2013-04-06)
[39] Integrated Circuit Systems, Inc. - ICS1890 datasheet RevG, 1997-10-21
[40] kislexikon.hu - modulacis_sebessg Lapoda Multimdia (2013-04-19)
[41] www.softing.com - iso-11898-2-network.gif (2013-04-19)
[42] BME - Elektronika2 jegyzet - Elosztott reaktancis ramkrk (2013-04-19)
[43] http://en.wikipedia.org/wiki/Ethernet (2013-04-22)
[44] Broadcom - Automotive Solutions
[45] Continental press release 2012.01.31 (2013-04-19)
[46] Integrated Circuit Systems, Inc. - ICS1893 datasheet, RevC, June, 2000
[47] OPEN Alliance Special Interest Group (2013-04-22)
[48] Electronic Design, William Wong - Automotive Ethernet Arrives, Dec. 13, 2011
(2013-04-22)
[49] Reduced Twisted Pair Giganet Ethernet Study Group (2013-04-19)
[50] RTPGE Phy Study Groop - Approved Objectives, November 15, 2012
[51] schrack - UTP CAT5 fot (2013-04-22)
[52] Integrated Circuit Systems, Inc. - ICS1893 datasheet, RevC, June, 2000
[53] Integrated Circuit Systems, Inc. - ICS1890 datasheet RevG, 1997-10-21
[54] Signal Consulting, Inc., Dr Howard Johnson - Killer Packet (2013-04-22)
[55] Signal Consulting, Inc., Dr. Howard Johnson - Sonet data coding (a DC restoration
method 2002) (2013-04-22)
[56] Silver Telecom Ag8000 Power-Over-Ethernet Module V1.7 2009 (2013-04-22)
[57] A JV JRMVE 2011 01/02 46.oldal Dr. Kandr Tibor - Automotive
communication protocols focused on the x-by-wire applications. (2013-04-19)