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NDICE
1. Introduccin.
1.1 Tipos de respuestas.
2. Mtodos de identificacin experimental.
2.1 Identificacin mediante respuesta ante entrada escaln.
Respuestas Sobreamortiguadas.
o 1er orden puro.
o 1er orden con retardo.
o Polos reales mltiples.
o Polos reales mltiples con retardo.
o Polos reales distintos.
Sistemas inestables.
Respuestas Subamortiguadas.
o 2 orden estndar.
o 2 orden estndar con retardo.
o 2 orden estndar con polo adicional.
o 2 orden estndar con cero adicional.
1. Introduccin.
Seales ms utilizadas.
Respuestas sobreamortiguadas.
Donde:
y
K: Ganancia del sistema. K =
u
:Constante de tiempo
n : Nmero de polos del sistema.
9 Mtodo de Strejc.
Tras obtener el valor de las variables Tu y Ta, se obtiene el valor de Tu/Ta. Con
este valor se va a la tabla de Strejc y se toma el valor ms prximo, que
determina el nmero de polos mltiples n.
Ta Tu
Se toman los parmetros y y se despeja en cada ecuacin , si los 2
valores no coinciden significa que el sistema no se ajusta bien a polos mltiples.
La respuesta es del mismo tipo que para polos reales mltiples, en la cual
al comienzo presenta un retardo.
Donde:
y
K: Ganancia del sistema. K =
u
:Constante de tiempo
T : Retardo puro.
n : Nmero de polos del sistema.
K Ts K K K
G (s) = e = =
1+ s (1 + s )eTs
(1 + s )(1 + Ts + T s / 2 + ") (1 + s )(1 + Ts )
2 2
Por ltimo, se puede hacer un ajuste por graficas logartmicas, donde las
ecuaciones correspondientes son:
K K
G ( s) = =
(1 + 1s )(1 + 2 s ) (1 + )(1 + s )
s
y ( t ) = y ( ) Ae t + Be t
Restando el valor final:
y ( ) y (t ) = Ae t Be t
Si el polo es mucho menor que el , para t grandes se aproxima:
y ( ) y (t ) Ae t
Se dibuja en una grfica el logaritmo de esta expresin respecto del
tiempo:
ln( y ( ) y (t )) ln( A) t
t
Figura 9: Representacin ln(y () + y (t ) + A e ) = B e t .
Sistemas inestables.
K
G ( s) =
s (1 + s )
10: Sistema con respuesta inestable.
Respuestas subamortiguadas.
Como se comento al comienzo de este documento, este tipo de respuestas
presentan sobreoscilacion y un periodo transitorio con oscilacin.
o 2 orden estndar.
12: Respuesta 2 orden estndar con retardo.
kn2
G ( s) =
( s 2 + 2n s + n2 )(1 + s )
13: Respuesta 2 orden con polo adicional.
Los parmetros que definen este tipo de respuesta son:
ymax y () 1 2
- Sobreoscilacion: = <e Obtener
y ( )
Tosc
- Tiempo de pico: t p > = Obtener n
2 n 1 2
13: Respuesta 2 orden con cero adicional y > 0 .
14: Respuesta 2 orden con cero adicional y < 0 .
u (t ) = U sen (t )
y (t ) = U G ( j ) sen ( t + arg(G ( j )) )
10
G ( s) = e 5.15 s
(1 + s 0.011)(1 + s 0.094)
2
Aplicanddo la transfoormada Z se
s obtiene laa funcin diiscreta del sistema.
b1 z 1 + b2 z 2
G( z) =
1 + a1 z 1 + a2 z 2
yk + a1yk 1 + a2 yk 2 = b1uk 1 + b2 uk 2
El probleema de idenntificacin se
s basa en obtener
o los valores
v a1, a2, b1, b2
conocidoos u0 , u1 ........u N yy y0 , y1 .........y N .
e2 = y2 ( a1y1 a2 y0 + b1u1 + b2 u0 )
e = y ( a y a y + b u + b u )
3 3 1 2 2 1 1 2 2 1
#
eN = yN (a1yN 1 a2 yN 2 + b1u N 1 + b2 u N 2 )
- Se reorganiza de la siguiente forma matricial:
Solucin: = ( X T X ) X T Y
1
Modelo ARX.
1
A(z )
+
u B ( z) + y
A( z)
b1 z 1 + b2 z 2 B
y ( z ) = 1 2
u ( z ) + e( z ) = u + e
1 + a1 z + a2 z A
e
+ y
u B ( z) +
A( z)
Modelo ARMAX.
b1 z 1 + b2 z 2 c0 + c1 z 1 + c2 z 2 B C
y ( z ) = 1 2
u ( z ) + 1 2
e ( z ) = u + e
1 + a1 z + a2 z 1 + a1 z + a2 z A A
C ( z)
A( z )
+ y
u B ( z) +
A( z )
b1 z 1 + b2 z 2 c0 + c1 z 1 + c2 z 2 B C
y ( z ) = 1 2
u ( z ) + 1 2
e ( z ) = u + e
1 + a1 z + a2 z 1 + d1 z + d 2 z A D
C( z )
D( z)
+ y
u B ( z) +
A( z)
Cada modelo de perturbacin lleva asociado un algoritmo de resolucin sin sesgo para
obtener q. Estos algoritmos estan disponibles en MATLAB (funciones arx, oe, armax,
bj).
3. Ejemplos.
EJEMPLO 1.
Obtener la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta ante un escaln de valor u=1 es:
G1
0 .1 5
0 .1
0 .0 5
0
0 0 .5 1 1 .5 2
T im e (se cs)
Si suponemos que el sistema es de orden 1, se tiene: K=y/u=0.15, 0.5. La respuesta de este sistema
sera:
0 .1 5
0 .1
0 .0 5
0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3
T im e (se cs)
Luego el sistema no es de orden 1.
Por el mtodo de Strejc:
G1
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (secs)
Se obtiene Tu0.07, Ta0.65, es decir, Tu/Ta0.108. Entrando en la tabla de Strejc:
se observa que la mejor aproximacin es n=2, Tu/=0.28, Ta/=2.7. Se obtienen dos valores: =0.25,
=0.24. Se pueden considerar lo suficientemente prximos y tomar el valor: =0.24. El sistema quedara
entonces:
0.15
G( s ) =
(1 + 0.24 s)2
La simulacin de la respuesta da en este caso:
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T im e (secs)
La aproximacin del mtodo hace que el sistema obtenido sea ligeramente ms lento que el real. Se puede
mejorar el ajuste reduciendo ligeramente el valor de :
0.15
G( s ) =
(1 + 0.22 s)2
quedando una respuesta:
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T im e (secs)
EJEMPLO 2
Obtener la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta ante un escaln de valor u=0.3 es:
G2
3
2.5
1.5
y
1
0.5
0
0 2 4 6 8 10
T im e (secs)
La ganancia esttica es K=y/u=3/0.3=10. Como la respuesta es muy plana al principio, se podra tratar
de aproximar a un sistema de 1er orden con retardo:
10e Ts
G2 ( s) =
1 + s
G2
3
2.5
1.89
2
1.5
y
1
0.5
T
0
0 2 4 6 8 10
T im e (secs)
Midiendo se tiene aprox. T=0.9 seg., =2.25 seg. Simulando la respuesta de este modelo se tiene:
3
2 .5
1 .5
0 .5
0
0 2 4 6 8 10 12
T im e ( s e c s )
La aproximacin podra ser suficiente si no se requiere una precisin elevada.
Se podra aplicar el mtodo de Strejc para obtener un modelo mejor:
G2
3
2 .5
1 .5
y
1
0 .5
0
0 2 4 6 8 10
T im e (s e c s )
Midiendo Tu0.8, Ta3.3, Tu/Ta0.24. Entrando en la tabla de Strejc se observa que la mejor
aproximacin es n=3, Tu/=0.8, Ta/=3.7. Se obtienen dos valores: =1, =0.89. Tomando el valor medio
=0.95, se tendra el modelo:
10
G( s ) =
(1 + 0.95s )3
cuya respuesta simulada es:
3
2 .5
1 .5
0 .5
0
0 2 4 6 8 10
T im e (s e c s )
Se observa en este caso que el modelo obtenido no es mejor que el de primer orden con retardo.
Se podra utilizar el mtodo de Strejc con un retardo adicional:
G2
3
2 .5
1 .5
y
1
0 .5
T
0
0 2 4 6 8 10
T im e (se cs)
Fijando el retardo de forma que Tu/Ta0.104 se tiene T0.46, Tu0.34, Ta3.3, Tu/Ta0.103. Entrando en
la tabla de Strejc se observa que la mejor aproximacin es n=2, Tu/=0.28, Ta/=2.7. Se obtienen dos
valores: =1.26, =1.22. Tomando el valor medio =1.24, se tendra el modelo:
10e 0.46 s
G( s ) =
(1 + 1.24 s)2
cuya respuesta simulada es:
3
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10
T im e (secs)
Se observa que tampoco se mejora el modelo de 1er orden con retardo.
EJEMPLO 3
Se ha medido el incremento de la salida de un sistema ante un incremento escaln de la entrada de valor
2. Obtener un modelo aproximado.
G3
4
y 2
0
0 2 4 6 8 10 12
T im e (s e c s )
La ganancia esttica es de K=2.
Aproximando a un sistema de 1er orden con retardo se tiene aprox. T1.5 seg., 3.1. La respuesta
simulada es:
4
0
0 2 4 6 8 10 12
T im e (se cs)
Se observa una discrepancia importante. Se puede mejorar el modelo mediante el mtodo de Strejc con
retardo:
G3
4
y 2
T Tu
0
0 2 4 6 8 10 12
T im e (secs)
Se tiene que T+Tu1.47, y Ta4.8. Ajustando para que Tu/Ta=0.104 se tiene T0.97, Tu0.5, obteniendo
de la tabla n=2, Tu/=0.28, Ta/=2.7. Se obtienen dos valores: =1.78, =1.78. Se tendra el modelo:
2e 0.97 s
G( s ) =
(1 + 1.78s)2
cuya respuesta simulada es:
4
0
0 2 4
6 8 10 12
T im e (secs)
Nota: La respuesta real del sistema G3 se ha obtenido mediante el sistema:
2
G3 =
(1 + 1.43s)(1 + 2 s)(1 + 0.1s )10
Se observa que el modelo obtenido no se parece demasiado al real. Sin embargo es un modelo adecuado,
pues tiene una respuesta ante escaln muy similar.
EJEMPLO 4
La respuesta ante escaln de valor 4 de un sistema se ha medido, siendo:
G4
1
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
0 0.5 1.5 1 2 2.5 3
T im e (secs)
Aproximando un sistema de 1er orden se tiene K=1/4=0.25, 0.7. La respuesta simulada es:
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4
T im e ( s e c s )
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (secs)
Tu0.08, Ta0.85, Tu/ Ta0.094. La entrada de la tabla ms prxima es la de n=2, obtenindose: =0.286
y =0.315. Tomando el valor medio se tiene =0.3, con lo que la respuesta simulada es:
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 0 .5 1 .5 1 2 2 .5 3
T im e (s e c s )
En este caso la aproximacin tampoco es buena. Eso significa que el sistema no se puede aproximar a un
modelo de polos mltiples. Se podra intentar ajustar un modelo con dos polos reales distintos:
0.25
G( s ) =
(1 + 1s )(1 + 2 s)
La respuesta de este modelo ante el escaln de valor 4 es
t t t t
1 2 1 2
ym (t ) = 1 + Ae + Be = 1 e 1 + e 2
1 2 1 2
El problema a resolver sera ahora obtener los valores de 1 y 2 que minimizan la diferencia de la funcin
anterior y de los valores medidos. Para ello habra que tomar una serie de puntos de la grfica, y plantear
el problema de minimizacin, que se resuelve de forma numrica, por ejemplo mediante la funcin fminu
de MATLAB. Lo normal es minimizar la suma de los cuadrados de los errores (ym(t)-y(t))2 en los
puntos en los que se tiene la medida.
Una alternativa para identificar un modelo con varios polos reales y diferentes es la realizacin
de grficas logartmicas de la respuesta. Este mtodo es vlido si los polos son bastante diferentes entre
s. En este caso, si se supone que el modelo tiene 2 polos reales y diferentes, es decir, la funcin de
transferencia es:
0.25 0.25
G ( s) = =
(1 + 1 s )(1 + 2 s ) (1 + s )(1 + s )
La respuesta de este modelo ante el escaln de valor 4 tiene la forma:
y m (t ) = 1 + Ae t + Be t
Despejando el trmino de valor final se tiene:
1 y m (t ) = Ae t Be t
Si el polo es mucho menor que el , la exponencial e-t se hace despreciable frente a e-t en cuanto pasa
un tiempo, por lo que
1 y m (t ) Ae t
para t suficientemente grande. Si se dibuja en una grfica el logaritmo de la expresin anterior se tiene:
ln(1 y m (t )) ln( A) t
es decir, se tiene para t grande una recta cuya pendiente es el polo y cuyo valor en t=0 es el ln(-A).
Trazando la recta tangente para tiempos altos se obtiene:
ln(1-y) 2
1
ln(-A)=0.4
0
-1
-2
-3
-4
-5
=8/4=2
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
es decir, A=-e0.4=-1.5, =2. Para obtener el otro polo se pasa a la izquierda el trmino del polo lento que
ya es conocido:
1 + y m (t ) Ae t = 1 + y m (t ) + 1.5e 2t = Be t
donde se ha cambiado de signo a toda la expresin para poder tomar logaritmos:
ln(1 + y m (t ) + 1.5e 2t ) = ln( B) t
Dibujando esta grfica logartmica se tiene:
0
ln(-1+y+1.5e-2t)
-5
-10
-15
=24/4=6
-20
-25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Es decir, la pendiente es =6 (el otro polo). Se observa que la grfica es prcticamente una lnea recta (no
solo para tiempos grandes). Esto se debe a que el sistema no tiene ningn otro polo en este caso. En un
caso real lo habitual es que la grfica solo se aproxime a una lnea recta para tiempos grandes, por lo que
se tendra que trazar la tangente, tal y como se ha hecho antes. En este caso la ordenada en el origen me
dara el ln(B), pero no hace falta, pues no es necesaria para el modelo. Si hubiera un tercer polo s
tendramos que medir el valor de B, y volver a dibujar una nueva grfica logartmica para el nuevo polo
(pasando a la izquierda los trminos conocidos de los 2 polos ya calculados).
Otra alternativa al mtodo anterior es el mtodo de mnimos cuadrados. En este mtodo se plantea la
obtencin de una funcin de transferencia discreta:
b z 1 + b z 2
G ( z ) = 1 1 2 2
1 + a1z + a2 z
de donde se obtendr la funcin de transferencia continua mediante el mtodo del equivalente discreto.
Este mtodo solo es vlido si las medidas de y(t) estn igualmente espaciadas en el tiempo (han sido
tomadas con un periodo constante). Por ejemplo se tendran los valores medidos y(-0.1)= y(0)=0,
y(0.1), y(0.2), ..., y(2). Adems se conocen los valores de la entrada en esos instantes u(-0.1)=0,
u(0)=u(0.1)=...=u(2)=4. Las ecuaciones que se pueden plantear son:
y (0.1) = a1y (0) a 2 y (0.1) + b1u (0) + b2 u (0.1)
y (0.2) = a1 y (0.1) a 2 y(0) + b1 u (0.1) + b2 u (0)
y (0.3) = a1 y (0.2) a 2 y (0.1) + b1 u (0.2) + b2 u (0.1)
M
y (2) = a1 y (1.9) a 2 y (1.8) + b1 u (1.9) + b2 u (1.8)
La solucin a este sistema incompatible de 19 ecuaciones y 4 incgnitas se obtiene por mnimos
cuadrados:
llamando
y (0) y (0.1) u (0) u (0.1) y (0.1)
y (0.1) y (0) u (0.1) u (0) y (0.2)
X= ; Y =
M M M M M
y (1.9) y (1.8) u (1.9) u (1.8) y (2)
la ecuacin se expresa en forma matricial:
Y = X [a1 b1 b2 ]
T
a2
la solucin que minimiza el error cuadrtico es:
[a1 a2
T
(
b1 b2 ] = X T X )
1
X TY
Es necesario incluir la ecuacin en la que aparece u(-0.1) porque en caso contrario la matriz X sera
singular (por ser iguales la tercera y cuarta columna) y no se podra invertir.
El clculo se tiene que hacer, evidentemente, mediante un programa de ordenador, por ejemplo el
MATLAB. Bastara construir la matriz X y el vector Y, y resolver la ecuacin. En este caso se obtiene
a1=-1.368, a2=0.45, b1=0.0204, b2=0. La funcin de transferencia continua G(s) se obtendra sabiendo
que la G(z) obtenida es el equivalente discreto para entrada constante. El clculo de G(s) a partir del
equivalente discreto se puede realizar de forma inmediata utilizando la funcin d2cm de MATLAB. En
este caso se obtiene:
3
G(s) =
( s + 2)( s + 6)
por lo que 1=1/6, 2=1/2.
EJEMPLO 5
Obtener la f.d.t. del sistema cuya respuesta ante escaln de valor u=0.4 es:
G5
0 .2 5
0 .2
0 .1 5
0 .1
y
0 .0 5
0
0 1 2 3 4 5
T im e (s e c s )
En primer lugar supondremos que es un sistema de 2 orden estndar. La ganancia esttica es:
K=0.2/0.4=0.5. La sobreoscilacin es:
0.25 0.2 1 2
= = 0.25 = e = 0.4
0.2
El periodo de oscilacin es: T=2.9 seg p=2/T=2.17 rad/s.
El tiempo de pico es: tp=1.42 seg p=/tp=2.21 rad/s.
Como los dos valores son muy similares se concluye que el modelo de 2 orden estndar puede ser
correcto. Utilizando el valor medio se tiene:
p = 2.19 = n 1 2 n = 2.39 rad / s
La respuesta del modelo simulada es:
0 .3
0 .2 5
0 .2
0 .1 5
0 .1
0 .0 5
0
0 1 2 3 4 5
T im e ( s e c s )
EJEMPLO 6
Obtener la f.d.t. aproximada del sistema cuya respuesta ante una entrada escaln de valor 3 es:
2
1 .9
1 .8
1 .7
1 .6
1 .5
1 .4
1 .3
1 .2
1 .1 T /2
1
y 0 .9
0 .8
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2 2 .2 2 .4 2 .6 2 .8 3
t (s e g )
Supondremos en primer lugar que es un sistema de 2 orden estndar. Midiendo sobre la grfica la
sobreoscilacin, el tiempo de pico y la frecuencia de oscilacin se tienen datos suficientes para obtener
y n. La ganancia esttica se obtiene sin ms que leer el valor en el que se estabiliza la entrada, teniendo
en cuenta que la entrada es un escaln de 3 unidades:
1.5
K= = 0.5
3
1.87 1.5 1 2
= = 0.247 = e
1.5
1 (ln(0.247))2
ln(0.247) = (1 2 ) = 2 2 = = 0.406
1 2 (ln(0.247))2 2 + (ln(0.247))2
t p = 0.65 = p = = 4.83 = n 1 2 n = 5.29 rad / s
p 0.65
Por otra parte tenemos que el periodo de oscilacin vale T=2*T/2=2*0.9=1.8 seg. Luego se tiene:
2
T = 1.8 p = = 3.49 rad / s
T
Evidentemente las dos frecuencias calculadas no coinciden, luego el sistema no es de 2 orden estndar, y
las frmulas utilizadas para calcular y tp no son vlidas. El valor real de p siempre coincide con la
frecuencia de oscilacin, luego sabemos que p=3.49 rad/s. Con este valor, si el sistema fuera de 2 orden
estndar se tendra un tiempo de pico de tp=/p=0.9 seg. Ahora bien, el sistema real tiene un tiempo de
pico de 0.65<0.9. Al ser menor que el correspondiente al sistema de 2 orden estndar, se puede suponer
que es un sistema de 2 orden con un cero adicional de valor >0, es decir:
K n 2 (1 + s)
G( s ) = 2
s + 2 n s + n 2
De este sistema conocemos la ganancia K=0.5, y p=3.49 rad/s. Falta calcular , y n. Para obtenerlos
disponemos de las ecuaciones para el sistema de 2 orden con cero adicional:
1 2
arctg n
1 n
(I) t p = 0.65 =
n 1 2
n t p
(II) = 0.247 = 1 2 n + n 2 2 e
(III) p = 3.49 = n 1 2
Estas 3 ecuaciones con 3 incgnitas se pueden resolver iterando o con cualquier programa
(MATEMATICA o MATLAB por ejemplo). Los valores iniciales se tomaran de forma que: >0.406 y
n>3.82 (ya que la sobreoscilacin real es mayor que la del sistema de 2 orden estndar) y >0.
Partiendo de valores iniciales =0.5, n=4 y =0 y utilizando la funcin fsolve de MATLAB se obtiene:.
=0.5016, n=4.034 y =0.202.
La respuesta simulada se ajusta perfectamente a la respuesta real:
1 .5
0 .5
0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3
T im e ( s e c s )
Un mtodo alternativo es el de calcular un modelo discreto de 2 orden por mnimos cuadrados,
calculando despus el modelo continuo. El modelo discreto sera de la misma forma que en el ejemplo de
polos reales diferentes.
EJEMPLO 7
La respuesta de un sistema ante un incremento escaln de valor 0.2 en la entrada es:
G7
0 .3 5
0 .3
0 .2 5
0 .2
0 .1 5
y 0 .1
0 .0 5
0
0 1 2 3 4 5
T im e (s e c s )
Suponiendo que fuera un sistema de 2 orden estndar se tiene:
0.3
K= = 1.5
0.2
0.35 0.3 1 2
= = 0.167 = e = 0.495
0.3
Por otra parte tenemos que el periodo de oscilacin vale T=2.4 seg. Luego se tiene:
2
T = 2.4 p = = 2.62 rad / s
T
Si fuera estndar, el tiempo de pico debera valer: tp=/p=1.2 seg. Sin embargo en la grfica se mide un
valor de tp=1.6 seg. Eso significa que el sistema no es estndar. Tampoco se puede modelizar con un cero
adicional, pues el tiempo de pico es mayor, y no hay respuesta negativa inicial. Una posibilidad es
considerar un sistema de 3er orden, es decir, un polo adicional, de la forma:
K n 2
G( s ) = 2
( s + 2 n s + n 2 )(1 + s)
este polo adicional podra justificar el aumento del tiempo de pico. Tambin produce un efecto de
disminucin de la sobreoscilacin. Eso implica que en el sistema real <0.495 y n<3. Adems,
>0, porque el sistema es estable. Del sistema anterior sabemos adems que K=1.5 y que
p = n 1 2 = 2.62 rad / s . El clculo de los parmetros , n y se podra hacer bien utilizando
mnimos cuadrados con un modelo discreto de 3er orden, calculando despus el modelo continuo. El
modelo discreto sera de la forma:
b1z 1 + b2 z 2 + b3 z 3
G( z) =
1 + a1z 1 + a2 z 2 + a3 z 3
Otra posibilidad es ajustar los parmetros (, n y ) por tanteo, simulando la repuesta y comparndola
con la real.