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Conduite des units de broyage

par Daniel HODOUIN


Docteur s Sciences
Professeur au dpartement de Mines et Mtallurgie de lUniversit Laval au Qubec
et Ren DEL VILLAR
Docteur s Sciences
Professeur au dpartement de Mines et Mtallurgie de lUniversit Laval au Qubec

1. quipements et circuits ......................................................................... J 3 110 - 3


1.1 Diffrents types de broyeurs ...................................................................... 3
1.2 Units mixtes de broyage et de classification des particules
par dimensions ............................................................................................ 3
1.3 Configuration des circuits ........................................................................... 4
1.4 quipement priphrique ........................................................................... 5
2. Analyse pralable la conception dun systme de commande 7
2.1 Objectifs de production............................................................................... 7
2.2 Contraintes de fonctionnement.................................................................. 7
2.3 Perturbations................................................................................................ 8
2.4 Variables daction ........................................................................................ 8
2.5 Caractristiques dynamiques dune unit de broyage............................. 8
2.6 Interaction avec les procds de sparation et de concassage............... 9
3. Instrumentation........................................................................................ 10
3.1 Capteurs ....................................................................................................... 11
3.2 Actionneurs .................................................................................................. 11
3.3 Organes de dcision.................................................................................... 11
4. Systmes empiriques de conduite manuelle et de rgulation
automatique .............................................................................................. 13
4.1 Conduite manuelle ..................................................................................... 13
4.2 Conduite automatique................................................................................. 13
4.3 Efficacit des systmes empiriques ........................................................... 15
5. Modles des units de broyage et simulateurs dynamiques....... 18
5.1 Modles phnomnologiques des units de broyage ............................. 18
5.2 Simulateurs dunit ..................................................................................... 18
5.3 Modles empiriques linaires .................................................................... 19
6. Observateurs des units de broyage .................................................. 20
7. Commande automatique avec modle intgr................................ 21
7.1 Gnralits sur la commande modle intgr....................................... 21
7.2 Commande rpartie..................................................................................... 22
7.3 Commande dcouple ................................................................................ 23
7.4 Commande minimum de variance.......................................................... 23
12 - 1994

7.5 Commande adaptative placement de ples........................................... 24


7.6 Commande optimale LQ ............................................................................. 24
7.7 Commande prdictive ................................................................................. 24
7.8 Commande optimisante.............................................................................. 25
7.9 Commande experte ..................................................................................... 25
7.10 Commande neuromimtique .................................................................... 25
J 3 110

Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. J 3 110

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie des procds J 3 110 1
CONDUITE DES UNITS DE BROYAGE ______________________________________________________________________________________________________

e broyage des matriaux est un procd industriel dont lincidence cono-


L mique est trs lourde, aussi bien cause des investissements raliss, des
frais dentretien, de la consommation de corps broyants, que de lnergie lec-
trique consomme. Lopration de broyage a un trs faible rendement nerg-
tique (de lordre de 1 %), mais un accroissement mme faible de ce rendement
peut reprsenter un gain trs significatif aussi bien pour une compagnie spci-
fique que pour lensemble dune socit industrielle. Aux tats-Unis en 1978,
la consommation nergtique des procds de fragmentation reprsentait
environ 1,5 % de la production totale dlectricit. Les quatre industries princi-
pales contribuant cette consommation taient lindustrie cimentire, lindustrie
minrale, lindustrie du charbon et lindustrie cralire. Comme le broyage est
le moins efficace de tous les procds de fragmentation, on peut supposer quune
grande partie de cette nergie est consomme par le broyage. On comprend
donc demble que la qualit de la conduite dune unit de broyage peut avoir
une grande valeur conomique. Pour fixer les ides, le quart du cot nergtique
de fabrication de cuivre mtal est imputable la fragmentation, et cest 70 %
pour le secteur des grains.
Les processus de fragmentation sont dcrits dans larticle [A 5 050] Fragmen-
tation. Gnralits. Thorie, dans ce trait. Dans les usines de traitement de min-
raux, le concassage vise principalement faciliter la manutention du minerai
et le prparer pour la fragmentation ultrieure. Le broyage primaire (broyeurs
barres et/ou broyeurs autognes) et le broyage secondaire (broyeurs galets,
broyeurs boulets) visent librer les minraux de valeur de la gangue pour
que la sparation des minraux devienne techniquement et conomiquement
faisable. Un objectif secondaire du broyage est la cration de nouvelles surfaces
pour ladsorption des ractifs chimiques utiliss lors de la sparation par flotta-
tion. Dans dautres cas, lobjectif du broyage est daugmenter la surface spci-
fique des particules. Par exemple, dans le cas des usines de traitement dor par
cyanuration, laugmentation de la surface est essentielle pour russir la lixivia-
tion. Dans les cimenteries, lobjectif est aussi la production de surface spcifique,
pour obtenir soit une bonne ractivit de clinkrisation pour les matriaux crus,
soit une rsistance mcanique spcifie pour le ciment.
Lquipement dun atelier de broyage doit permettre non seulement de traiter
un certain dbit de minerai, mais aussi de livrer un produit ayant une distribution
granulomtrique donne tout en tenant compte des contraintes imposes par
les quipements et le matriau lui-mme, et par les tapes de traitement ult-
rieures. La conduite des ateliers de broyage requiert la connaissance du
comportement statique (rgime permanent) et dynamique (rgimes transitoires)
du procd et dun critre de production. Cela savre parfois difficile, car
certaines des variables importantes comme la duret et le degr de libration
ne sont pas mesurables en continu ou le sont seulement de faon indirecte,
incomplte et peu frquente. La nature htrogne et abrasive du matriau trait
cre souvent de srieux problmes dentretien des capteurs ( 3.1) qui consti-
tuent toujours les lments cls du systme de conduite dun broyage. En fait,
le procd tant multivariable (multientres, multisorties), plusieurs possibilits
de mode de conduite sont possibles. Habituellement, on utilise des boucles de
rgulation monovariables de contrle qui prsentent linconvnient dinterac-
tions non dsirables. Des systmes de contrle plus complexes utilisant des
modles mathmatiques du fonctionnement du procd permettent datteindre
maintenant de meilleurs rsultats.
Les problmes mentionns ci-avant sont analyss dans les pages qui suivent,
principalement pour la fragmentation des minerais, avec des mentions parti-
culires pour les procds de broyage de lindustrie cimentire. On prsentera
dabord un rappel des quipements utiliss et de la configuration des circuits,
avec leur influence sur les systmes de conduite des procds ( 1). Puis on dfi-
nira les objectifs de contrle atteindre et les contraintes respecter ( 2).
Puisque les systmes de conduite des units de broyage sappuient ncessaire-
ment sur des mesures et conduisent des actions, cet article couvre certains
aspects de linstrumentation ncessaire limplantation de systmes de
commande ( 3). On traitera ensuite de ce que lon peut appeler la conduite

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classique ( 4), cest--dire celle qui fait peu appel des modles particuliers de
fonctionnement du procd. Enfin, larticle couvre assez longuement les tech-
niques modernes de commande des units de broyage, en commenant par les
diffrents types de modle et les simulateurs ( 5), en dcrivant les techniques
dobservation des tats des units de broyage ( 6), puis en passant en revue
les divers aspects des applications de la commande automatique avec modle
intgr ( 7). Diffrents algorithmes y sont analyss, depuis la commande
modle linaire jusqu la commande neuromimtique (modle non linaire),
en passant par la commande experte (modle base des rgles et de logique
floues).
En ce qui concerne la terminologie de la conduite automatique utilise dans
les paragraphes 4, 5, 6 et 7 (filtre, horizon, fonction de transfert, oprateur de
recul, bruit, retard pur, ple, etc.), le lecteur se reportera la rubrique Automa-
tique du trait Mesures et Contrle.

1. quipements et circuits peut se faire sec ou en milieu humide (60 70 % en masse de parti-
cules solides). Du point de vue de la conduite de lunit, les broyeurs
autognes, galets ou semi-autognes prsentent une plus grande
1.1 Diffrents types de broyeurs sensibilit du contenu du broyeur aux conditions opratoires que
les broyeurs classiques barres et boulets, et ncessitent donc
Nota : on se limitera ici une description sommaire des principaux appareils de broyage
des techniques de commande plus labores.
utiliss dans les oprations industrielles qui nous intressent. Pour plus de dtails, le lecteur
est invit se rfrer aux articles de ce volume sur la fragmentation [A 5 050] [A 5 060]
Exemple : les broyeurs des cimenteries, pour les matriaux
[A 5 070]. crus (matires brutes avant clinkrisation) ou pour le clinker, sont habi-
tuellement des broyeurs boulets. Le broyage du clinker est effectu
Dans les usines de concentration de minraux, on rencontre
souvent dans des broyeurs compartiments dont on ajuste la charge
normalement deux catgories dappareils de broyage : ceux qui uti-
et la granulomtrie des boulets. la diffrence des minerais, le clinker
lisent des corps broyants libres (broyeurs classiques) et ceux qui nen
utilisent pas (broyeurs autognes). provoque une abrasion assez faible des corps broyants. Le systme
de conduite de lopration, du point de vue de la charge broyante, est
Dans la premire catgorie, on retrouve des appareils tels que les donc compltement diffrent. On ny ralise le rajustage des charges
broyeurs barres, utiliss pour le broyage primaire (grossier), et les broyantes que trs rarement, lors des arrts des broyeurs.
broyeurs boulets, utiliss pour le broyage secondaire (fin) et le
rebroyage (trs fin). Ces appareils contiennent une charge broyante (*) La comptence dun minerai caractrise son aptitude agir comme corps broyant
dans un broyeur autogne, cest--dire possder une duret suffisante, pour garder assez
(barres ou boulets dacier) denviron 40-50 % du volume intrieur longtemps une dimension lui permettant dagir comme corps broyant, et une friabilit suffi-
du broyeur, valeur qui permet de maximiser la puissance sante pour tre broy lorsque sa dimension devient trop petite pour un corps broyant.
consomme par rapport la puissance disponible pour la vitesse
de rotation usuelle de ces broyeurs (60 80 % de la vitesse critique).
Du point de vue de la conduite de lunit, cette quantit de charge
broyante doit tre maintenue constante en cours de broyage par 1.2 Units mixtes de broyage
ajout de barres ou de boulets afin de garantir une qualit de broyage et de classification des particules
constante. Ces deux types de broyeurs fonctionnent normalement
en voie humide, avec une pulpe contenant entre 65 et 85 % en masse
par dimensions
de solides, valeur quil faut rguler en cours dopration. Trs sou-
vent, on utilise un broyeur barres suivi dun broyeur boulets, Lobjectif principal du broyage est la production de particules ayant
bien quune libration convenable puisse tre obtenue en une seule une caractristique granulomtrique donne, exprime par le pour-
tape de broyage boulets, dans certains cas. Les circuits les plus centage de particules plus petites quune certaine dimension
souvent rencontrs dans lindustrie minrale sont prsents dans le (finesse) ou par la surface spcifique. La fragmentation des particules
paragraphe 1.3. est alatoire, car elle dpend largement de la probabilit dimpact
Les broyeurs autognes utilisent les gros morceaux du minerai entre corps broyants et particules, ou de la friction abrasive entre
lui-mme comme corps broyants. Ils offrent lavantage dune rduc- particules ou entre particules et corps broyants. Ainsi, une mme
tion substantielle des cots opratoires en supprimant la consom- particule peut tre broye plusieurs fois tandis que dautres ne le
mation dacier par usure des barres ou des boulets. Le broyage seront jamais. Le produit obtenu contient alors un large spectre de
autogne nest cependant possible que si le minerai prsente dimensions de particules. Il est donc habituel de coupler les broyeurs
certaines caractristiques : un niveau acceptable de comptence (*) des units de classification par dimensions pour obtenir un produit
et une granulomtrie adquate (20 25 % de particules de 150 mieux calibr. Ces units ont une influence importante sur la qualit
200 mm). Quand la comptence du minerai est trs variable, le du produit de broyage. Le refus de particules grossires est recycl
broyage autogne peut tre assist par lajout dune charge rduite en amont du circuit de broyage afin de subir nouveau la fragmen-
de boulets de grande dimension (2 10 % du volume des corps tation, et le contrle de ce flux recycl est une des cls de la conduite
broyants) ; on parle alors de broyage semi-autogne. Si le minerai des units de broyage.
est assez dur et comptent, il est alors possible de prparer des galets Deux appareils de classification retiendront notre attention en
de minerai de bonne qualit, pour leur utilisation dans une deuxime raison de leur importance dans lindustrie du traitement des
tape de broyage fin. Dans le cas contraire, il faut prvoir une tape minerais : les hydrocyclones et les tamis vibrants.
secondaire de broyage classique boulets. Le broyage autogne

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Les hydrocyclones (cf. article [J 3 130] Classification hydrau- dalimentation, langle du tamis, la frquence des secousses, langle
lique en dimensions ) sont utiliss, gnralement en batterie, dans de lalimentation par rapport au tamis (idalement 90o), le taux de
les usines de concentration de minraux pour la classification de couverture du tamis par les particules, les caractristiques du mat-
particules dans un environnement humide. Leur fonctionnement est riau aliment (quantit de particules ayant une dimension proche
bas sur la sdimentation diffrentielle dans un champ centrifuge de de celle des mailles du tamis, alimentation sche ou en pulpe, etc.).
particules ayant des dimensions diffrentes. La sdimentation est un
phnomne qui dpend plus de la masse de la particule que de son Exemple : finalement pour le broyage sec, en particulier dans les
cimenteries, on utilise des sparateurs pneumatiques dont les
volume. Cela peut constituer un srieux inconvnient pour la
conduite des units de broyage de minerais complexes contenant caractristiques de classification dpendent des rglages et des
conditions opratoires et qui constituent donc un lment important
des minraux de masses volumiques diffrentes.
dans tout systme de rgulation des caractristiques granulomtriques
Par exemple, dans le cas dun minerai sulfur complexe, des petites du produit fini.
particules de minraux lourds (galne) peuvent se retrouver classes
avec des particules grossires de minraux lgers (gangue siliceuse).
Un minerai de ce type pourrait alors voir ses composants lourds (de 1.3 Configuration des circuits
petites dimensions) surbroys, parce quils seraient recycls avec la
gangue plus grossire. La conduite dune telle opration est dlicate car Comme il est toujours plus efficace daccomplir une tche de
le taux de recyclage dpend de lespce minrale considre et que lon fragmentation en plusieurs tapes, car cela permet une meilleure
a habituellement seulement accs une mesure globale du taux de utilisation de lnergie, un meilleur accord entre la dimension des
recyclage. Dans certains cas, on prfre utiliser des cribles grilles particules broyer et celle des corps broyants, ainsi quun meilleur
courbes ou des combinaisons tamis-hydrocyclone, pour amliorer le rglage de lopration, le broyage se fait normalement dans des cir-
fonctionnement et faciliter la conduite. cuits comprenant plusieurs units de broyage et de classification.
Lalimentation dun hydrocyclone contient 30 50 % en masse de La configuration des quipements a alors une forte incidence.
solides, la plus grande partie de leau alimente tant rcupre Dans les circuits ouverts, le produit du broyeur constitue aussi le
la surverse. Une sousverse contenant trop deau est normalement produit du circuit. Dans ce type de circuit sans classificateur, on ne
le signe dun mauvais fonctionnement de lhydrocyclone, car des peut rgler la granulomtrie du produit quen agissant sur les
particules fines sont habituellement entranes par leau de sous- variables dentre du broyeur. Le dbit dalimentation doit tre assez
verse. Une sousverse trop riche en solides ou trop trangle (en faible pour assurer aux particules un temps de sjour dans le broyeur
boudin) est aussi viter car le fonctionnement devient trs instable. qui permette dliminer les plus grosses particules, mais cela peut
Pour assurer une dcharge en parapluie avec une colonne dair donner lieu au surbroyage dautres particules. En gnral, on obtient
central, qui constitue un rgime idal de fonctionnement, la valeur des rpartitions granulomtriques de grande dispersion et une utili-
de la teneur en solides la sousverse doit tre de lordre de 50 % sation non optimale de lnergie de broyage.
en volume. Lefficacit de la classification est normalement dcrite
par la courbe de partage (ou courbe de Tromp), qui reprsente la Les broyeurs barres fonctionnent toujours en circuit ouvert
fraction de particules alimentes de chaque classe de dimensions (figures 1 et 2) car une certaine forme de classification a lieu lint-
qui est dirige la sousverse, en fonction du diamtre moyen des rieur du broyeur : les particules les plus grossires sont retardes
classes granulomtriques. On y retrouve trois caractristiques par la disposition conique du faisceau des barres jusqu ce quelles
principales : la fraction court-circuite des fines (ordonne lori- soient broyes. Les particules fines percolent entre les particules
gine), normalement rcupre avec leau de sousverse, le coefficient grossires sans tre surbroyes. Cest le seul cas o le circuit ouvert
dimperfection (pente de la courbe) et le diamtre dquicoupure D50 est utilis.
(dimension des particules ayant la mme probabilit, 50 %, daller Dans les circuits ferms, le matriau de dimension convenable est
la surverse ou la sousverse). Ces trois paramtres, donc la forme immdiatement retir du circuit par un classificateur alors que le
de la courbe de Tromp, dpendent des valeurs des variables opra- matriau surdimensionn retourne au broyeur. Ce dernier matriau
toires, principalement le dbit, la densit de la pulpe et la pression constitue la charge circulante qui est souvent exprime comme un
dalimentation, et des caractristiques gomtriques de lhydro- pourcentage de la quantit de minerai frais aliment au circuit
cyclone (diamtres des buses et du corps de lhydrocyclone, angle (rapport de charge circulante). Le surbroyage de particules est ainsi
du cne, hauteur). Par exemple, le diamtre dquicoupure est reli diminu, en augmentant du mme coup lnergie disponible pour le
la densit de la pulpe alimentant lhydrocyclone, caractristique broyage des particules les plus grossires. Il a t dmontr que plus
qui est frquemment utilise dans la boucle de rgulation de la la charge circulante est importante, plus lefficacit du circuit
granulomtrie de surverse. augmente. Laugmentation est remarquable pour les premiers 100 %
Les cribles ou tamis industriels (cf. article [J 3 100] Criblage ) jusqu ce que le rapport de charge circulante atteigne une valeur
sont rarement utiliss dans les circuits de broyage classiques, mais asymptotique au-del de 400 %. En pratique, on constate une
ils le sont dans les circuits de broyage autogne. La classification dcroissance de lefficacit partir de cette valeur en raison de
tant ici ralise essentiellement par dimension, ces appareils ont phnomnes de saturation des diffrents quipements du circuit.
des caractristiques plus faciles matriser que celles des hydro- Les broyeurs boulets fonctionnent presque toujours en circuit
cyclones dans le cas des minerais constitus par des minraux de ferm.
densit disperse. Les cribles sont presque toujours des appareils Il existe essentiellement deux types de circuits ferms : pr-
de classification grossire do leur utilisation dans le concassage classification et postclassification. Dans le premier cas (figure 1),
ou le broyage autogne. Les cribles grille courbe ont acquis une le classificateur est plac en amont du broyeur boulets de faon
certaine popularit pour la classification humide de particules fines extraire les particules ayant dj la dimension requise. Dans le
(jusqu 37 m). second cas (figure 2), toute lalimentation est broye, et cest la
Les cribles les plus utiliss dans la classification des produits du dcharge du broyeur boulets qui alimente le classificateur,
broyage grossier sont les cribles vibrants, quips de une quatre recyclant seulement les particules trop grossires.
surfaces criblantes superposes, frquemment en plan inclin (15 On peut aussi, pour tenter doptimiser linteraction broyage-
30o) avec une frquence de secousses allant de 650 3 000 min1. classification, augmenter le nombre dtapes de broyage et de clas-
Normalement, le fonctionnement de ce type dappareils rsulte dun sification (figure 3). Lincidence de la configuration sur le systme
compromis entre la capacit de production et lefficacit de criblage. de conduite devient alors trs importante. Plus on multiplie les
Parmi les variables qui affectent la probabilit de passage dune parti- tapes, plus il y a dquipements, de rservoirs, de points dajout
cule travers les ouvertures dun tamis, on peut mentionner le dbit deau, donc de degrs de libert dans le systme de conduite, et

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circuit ABC (broyeur autogne-broyeur boulets-concasseur). Le


type datelier dpend videmment des caractristiques du minerai
trait, mais aussi de tendances rgionales. Par exemple, en Afrique
du Sud et en Scandinavie, le couple broyeur autogne-broyeur
galets est prfr, tandis quen Amrique du Nord cest le couple
broyeur semi-autogne-broyeur boulets qui est le plus utilis. Les
appareils de classification utiliss sont des cribles simple et
double surfaces criblantes et des hydrocyclones.

1.4 quipement priphrique

En plus des units de broyage et de classement, dautres qui-


pements sont ncessaires lexploitation dun atelier de broyage.
Les silos de stockage de minerai doivent avoir au moins une capa-
cit permettant lexploitation normale de latelier de broyage malgr
les arrts des units de concassage en amont. Idalement la capacit
de stockage devrait permettre le mlange de minerais provenant de
Figure 1 Circuit de broyage prclassification diffrentes sources dalimentation afin de rduire les fluctuations de
duret. Les silos sont normalement de section cylindrique ou carre,
avec un fond plat ou conique (droit ou arrondi). Les silos fond plat
sont moins coteux, mais moins adapts cause des accumulations
de matriau qui se forment dans les angles. Afin dassurer une
alimentation en minerai homogne, deux points de soutirage ou
mme plus du minerai, placs symtriquement, sont parfois
ncessaires. Les silos fond conique sont plus chers mais plus effi-
caces, car ils favorisent moins la cration de zones mortes (rduction
de capacit de stockage) et nont gnralement besoin que dun seul
point de soutirage au fond du cne.
Le minerai est soutir des silos de stockage par des extracteurs.
Il en existe plusieurs modles :
tube mexicain ;
fente ;
courroie ;
barrire.
Le premier type dextracteur est un simple tube qui relie le silo
Figure 2 Circuit de broyage postclassification la bande transporteuse alimentant le broyeur ; le dbit est rgul
par la position verticale dun deuxime tube concentrique glissant
lextrieur du premier tube.
plus il devient difficile de matriser linteraction entre les diffrentes
parties de latelier. Un gain thorique defficacit avec un circuit Le deuxime type dextracteur consiste en une fente dans la base
complexe est souvent annul par la difficult conduire le systme, dun silo fond plat plac au-dessus de la bande ; le dbit est rgul
moins que le systme de conduite nait t dfini rigoureusement par la largeur de la fente. Le modle fente est le plus simple de
ds ltape de conception, ce qui est malheureusement rarement le construction, mais aussi le plus difficile rguler.
cas. Dans le troisime type, le matriau tombe directement sur une
Dans certains cas, on peut aussi considrer linsertion de cellules bande travers une ouverture du silo dont le rglage est minimal ;
de flottation unitaires (figure 4) entre le broyeur et le classificateur, cest alors la vitesse de la bande qui dtermine la quantit de minerai
afin de retirer du circuit, par flottation (cf. article [A 5 350], Flotta- extraite du silo.
tion. Mcanismes et ractifs ), des fines particules de mineral Dans le quatrime type dalimentateur, une barrire sert ajuster
libr, vitant ainsi leur recyclage inutile au broyeur. Les particules le dbit de minerai et retenir le contenu du silo ; lentretien de la
grossires du rejet de flottation sont alors classes dans les barrire ne peut avoir lieu que lorsque le silo est vide.
hydrocyclones : les fines de gangue retires la surverse et les
Le minerai extrait des silos de stockage est transport vers les
particules grossires de minral non libr recycles au broyeur.
units de broyage primaire par des convoyeurs bande. Lagence-
La flottation flash est un autre cas dintgration de la flottation
ment normal consiste en plusieurs bandes, chacune extrayant du
latelier de broyage. Il sagit alors de rcuprer un minral de
minerai dun silo diffrent ou des diffrents extracteurs dun mme
valeur lourd (par exemple, la galne) une dimension aussi
silo et se dchargeant sur une bande principale qui, elle, alimente
grossire que possible, immdiatement aprs un court passage
lunit de broyage. Parfois cette bande principale alimente une
dans le broyeur. On diminue ainsi la quantit de particules
trmie tampon do le minerai est transport vers lunit de broyage
recycles au broyeur et surtout le surbroyage des particules de
primaire par une autre bande o sont placs les lments de mesure
minral de valeur. Il est clair que la conduite dune telle unit doit
et de contrle du dbit. Ce dernier agencement permet plus de soup-
tre conue diffremment de celle dun circuit de broyage
lesse dans la rgulation de lalimentation du circuit.
classique.
Comme la conduite du broyage autogne ou semi-autogne partir de lentre dans le broyeur primaire (sauf dans certains cir-
dpend fortement des proprits mcaniques du minerai trait, il cuits autognes), le broyage des minerais a lieu en prsence deau,
existe plusieurs types dagencement dunits, chacun rpondant au les cimenteries tant une exception. Les pulpes sont alors transfres
type de minerai considr. Bassarear [12] dcrit sept configura- par des pompes centrifuges rotor ferm. Dans la plupart des cas,
tions de circuit de broyage ouverts et ferms, utilises industrielle- cause de labrasivit des suspensions, les pompes sont revtues
ment, allant du broyeur autogne unique avec cribles jusquau intrieurement de caoutchouc, matriau avec lequel sont aussi

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revtus les rotors. Quand le revtement est us, la pompe doit tre les moteurs des pompes ont une vitesse constante. La situation
retire pour y installer un nouveau revtement. Lusure progressive idale, quoique plus onreuse, est dentraner les pompes avec des
du revtement des pompes est lorigine dune perturbation (drive) moteurs vitesse variable, ce qui permet plus de souplesse dans la
dans la conduite des ateliers de broyage. Dans la majorit des cas, conduite du systme.

Figure 3 Exemples de configurations complexes trois broyeurs

Figure 4 Circuit de broyage


flottation intgre

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2. Analyse pralable la relation entre le degr de libration ou la finesse et le rende-


ment de sparation ;
la conception dun systme la relation entre le rendement de sparation et le temps de
sjour, li la capacit.
de commande Le procd de broyage doit non seulement atteindre le taux de
libration et la capacit de production voulus mais doit aussi satis-
faire des objectifs conomiques. Cela implique une utilisation
On pourrait a priori dire que lobjectif de la conduite dune unit optimale de lnergie, une consommation raisonnable de corps
de broyage est de rguler son fonctionnement, cest--dire dliminer broyants et un cot optimal pour lentretien des broyeurs (par exem-
les effets des perturbations sur les variables de sortie du procd. ple, le remplacement des releveurs de charge et du revtement du
Cet nonc est en fait trs insuffisant, et la russite de la conception broyeur, etc.). De plus, la finesse recherche devrait tre rvise de
dun systme de commande dpend dune analyse plus fine des faon continue en fonction de critres conomiques tenant compte
objectifs de production tenant compte des interactions avec les des variations des cots des produits et de lnergie consomme
autres units de production, des contraintes, des perturbations, des et de la valeur des produits fabriqus. Pour les minerais mtalliques,
degrs de libert possibles, et dune caractrisation des comporte- cette valeur est mesure par le revenu net aprs transformation en
ments statique (permanent) et dynamique (transitoire) de lunit de mtal qui prsente un optimum comme indiqu sur la figure 5.
broyage. Cette formulation des objectifs de conduite concerne le procd
en rgime statique, mais on peut aussi formuler des spcifica-
tions des rgimes dynamiques. On peut prciser la dynamique
2.1 Objectifs de production dsire du systme automatis par rapport celle du systme non
command. Il est possible, par exemple, de demander une accl-
ration de la rponse du systme un changement de consigne
Lobjectif principal de la fragmentation dans les usines de traite- dun facteur 2, ce qui signifie que le systme doit pouvoir rpondre
ment de minerais est la libration des espces minrales de valeur. un changement de consigne, par exemple sur la granulomtrie,
Une libration parfaite ntant pas possible, pour des raisons tech- deux fois plus vite que si lon changeait manuellement la variable
niques et conomiques, on se contente en gnral dun degr de daction en un seul coup. On peut aussi demander une diminution
libration tel que la sparation soit conomiquement faisable. de lcart-type de la finesse du produit dun facteur 2 ou 3, ou
Comme le degr de libration est une variable impossible valuer augmenter la production denviron 5 %, etc. Idalement, on devrait
en continu, on utilise habituellement la dimension des particules pouvoir mettre sous une forme mathmatique un critre doptimi-
comme une estimation du degr de libration. La dimension opti- sation dynamique du systme, mais cela est extrmement difficile
male des particules contenues dans le produit de latelier de broyage et donc trs rare. Il est par contre possible, comme on le verra plus
est normalement dtermine par le procd de sparation suivant loin ( 7.1) dexprimer, par un critre quadratique, les perfor-
le broyage (par exemple, lunit de flottation, de lixiviation ou de mances dsires dun systme de rgulation.
sparation gravimtrique). Comme le produit du broyage possde
un large spectre de dimensions des particules, on utilise comme rf-
rence une caractristique dite finesse de la rpartition granulom-
trique, par exemple D80 (dimension dune maille carre laissant
2.2 Contraintes de fonctionnement
passer 80 % de la masse des particules) ou le pourcentage de
particules plus petites quune dimension de rfrence. Ce nest Le procd de broyage est normalement limit par une srie de
cependant pas le seul critre possible pour dfinir la qualit du contraintes de fonctionnement imposes par les quipements et/ou
broyage. Pour la plupart des procds, il est aussi important que par le procd lui-mme.
le produit de broyage ne contienne pas de particules trop petites,
car la sparation en aval peut tre gne par la prsence de Parmi les premires contraintes, on peut mentionner celles
schlamms, ni de particules trop grossires qui ne seraient pas lib- imposes par le volume et la forme des puisards dalimentation des
res ou rduiraient le rendement de rcupration du minral de hydrocyclones, par labsence de trmies tampons dalimentation du
valeur. minerai ou par leur capacit si elles existent, par labsence de
pompes vitesse variable pour lalimentation des hydrocyclones.
Exemple : dans les cimenteries, pour le broyage du clinker, on Il est vident que ces caractristiques du circuit influent fortement
cherche essentiellement augmenter la surface spcifique, en mini- sur le choix du systme de conduite.
misant la quantit de particules grossires. Pour le broyage du matriau
cru, on vise une granulomtrie mais aussi une composition et une homo-
gnit de mlange ainsi quune surface ractive adaptes la
clinkrisation.
Un autre critre normalement considr dans les objectifs du
broyage est la capacit de production du circuit. Gnralement
les deux critres, finesse du produit et capacit de production, sont
antagonistes, do la ncessit dun compromis qui est diffrent
dune usine lautre en raison des caractristiques propres chaque
minerai trait. Par exemple, pour une installation de grande capacit
traitant un minerai de faible teneur, ce compromis est difficile
tablir, car une plus grande capacit de production implique un degr
infrieur de finesse du produit, et donc une rduction du rendement
de sparation. Le point dquilibre doit tre dtermin par une ana-
lyse soigneuse des diffrentes variables qui influent sur le rendement
conomique du procd de sparation. On doit donc considrer :
Figure 5 Relation entre le revenu net et la finesse du produit broy
les relations entre la puissance consomme, la duret du
minerai, la capacit du circuit et la finesse du produit ;

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Les diffrents types de broyeur de latelier de broyage imposent brutale lors darrts pour chargement de barres. Le systme de
eux aussi un certain nombre de contraintes dans lexploitation du pompage est aussi soumis lusure par abrasion des revtements
circuit. Par exemple, le broyage barres requiert une alimentation et aux dpts de calcaire sur les tuyauteries, introduisant ainsi des
en minerai contenant assez de particules grossires pour garantir perturbations progressives dans le fonctionnement du circuit. Outre
une utilisation correcte de la longueur des barres. Cependant, une leur usure, les quipements introduisent des perturbations dues
alimentation trop grossire peut provoquer une surcharge du de mauvais fonctionnements ou des arrts soudains (entretien,
broyeur pouvant entraner un enchevtrement des barres. La pannes). Des exemples typiques sont le blocage de lalimentation
prsence de fines est un facteur ncessaire, car elles amliorent les en minerai, le changement de pompes alimentant les hydrocyclones,
caractristiques de suspension et de transport (viscosit de la le remplacement dhydrocyclones bouchs.
pulpe) lintrieur du broyeur. Dans un broyeur boulets, une Une autre source de perturbation trs frquente est la rcupration
augmentation excessive de la viscosit de la pulpe se traduit par des pulpes dverses sur le plancher des usines, par des pompes
un dplacement du centre de gravit de la charge vers laxe du volantes, et leur renvoi la bche dalimentation des hydrocyclones.
broyeur, entranant une rduction de la puissance consomme
donc une mauvaise utilisation de la puissance disponible. Cela
impose des contraintes sur la densit de la sousverse des hydro-
cyclones des circuits prclassification. Le dbit de minerai trait 2.4 Variables daction
par le broyeur boulets (charge circulante) impose aussi des
limites de fonctionnement car, bien quune charge circulante Pour atteindre les objectifs de conduite des units de broyage en
leve augmente la concentration de grosses particules dans le tenant compte des contraintes de fonctionnement, il faut tablir un
broyeur, donc lefficacit du broyage, il existe un optimum et il systme daction sur les variables dentre (variables daction) du
nest pas conomique de fonctionner avec des charges circulantes systme. Il est clair dabord que lon ne peut pas avoir moins de
suprieures 400 % pour viter une usure prmature par variables daction que de variables de sortie rguler. Compte tenu
abrasion intense. Aussi, dbit lev dans les broyeurs sans des contraintes, il est souvent prfrable davoir plus de variables
diaphragme de dcharge, on risque dentraner les boulets hors du daction que dobjectifs de rgulation pour garantir que le procd
broyeur et dendommager les pompes. Lusure des corps broyants de broyage reste lintrieur ou la limite des domaines de faisabi-
impose aussi des contraintes svres dans lexploitation du circuit lit. Les variables de commande sont en fait assez peu nombreuses
car elle dtermine le processus de rechargement des barres et des dans une unit de broyage ; il sagit surtout du dbit de solides
boulets. Dans le cas des boulets, la contrainte est moins critique, broyer, des ajouts deau en broyage humide ou des dbits dair en
car le chargement de boulets peut se faire sans arrter lopration. broyage sec, des vitesses des pompes, trs rarement des vitesses
Dans le cas du chargement de barres, il faut arrter le broyeur, et de rotation des broyeurs, des rglages des sparateurs (hydro-
donc lalimentation en minerais, pendant environ 15 30 min, ce cyclones, tamis, sparateurs pneumatiques), des ajouts de corps
qui dsquilibre compltement le fonctionnement en aval broyants. Dans le domaine du broyage des minerais mtalliques,
(broyeurs boulets, hydrocyclones et circuit de sparation). lorsquil y a une contrainte sur la dilution du produit final, il ne reste
Le fonctionnement des hydrocyclones impose aussi des souvent quune seule variable daction, le dbit de minerai, ce qui
contraintes dexploitation : la densit de pulpe la sousverse de est bien peu pour atteindre tous les objectifs de commande. En
lhydrocyclone doit tre telle que la dcharge de la pulpe soit en gnral, les degrs de libert des units de broyage sont trs peu
parapluie avec une colonne dair centrale. Des densits de pulpe nombreux. Dans la majorit des cas, on ne peut rguler plus dune
trop leves ou trop faibles sont viter, car elles impliquent caractristique granulomtrique du produit, moins davoir
respectivement un fonctionnement instable (dcharge en boudin) plusieurs units de classification procdant en plusieurs tapes. Le
ou trs inefficace (dcharge trop ouverte). On rgule gnralement tableau 1 rsume la situation habituelle des variables de procd
la finesse du produit en agissant sur la densit de la pulpe alimen- dune unit de broyage de minerai.
te lhydrocyclone. La densit de pulpe la surverse nest alors Exemple : dans le cas des cimenteries, il faudrait ajouter des variables
pas rgule, ce qui souvent nest pas compatible avec un fonction- comme le dbit dadjuvant de mouture, le dbit deau de refroidis-
nement convenable du circuit de sparation pour lequel lalimen- sement ou le dbit de gypse.
tation ne doit pas tre trop dilue. Il faut alors considrer cette
contrainte dans le systme de conduite envisag, moins quune
unit dpaississement ne soit prvue entre le circuit de broyage et
le circuit de sparation. 2.5 Caractristiques dynamiques
dune unit de broyage
2.3 Perturbations Avant de procder llaboration dun systme de conduite dune
unit de broyage, aprs avoir class les variables et tabli les objec-
tifs, il faut analyser, au moins qualitativement, le comportement du
Le fonctionnement dun circuit de broyage est normalement
circuit face aux perturbations et aux variables daction. Dabord, il
soumis plusieurs types de perturbations, certaines observables,
dautres non dtectables directement. Les perturbations les plus faut pouvoir apprcier le comportement statique en rgime perma-
importantes sont celles associes la qualit de lalimentation du nent du systme en valuant les gains du systme, cest--dire les
rapports lquilibre entre des variations de sortie et des variations
circuit, cest--dire la composition, la duret du minerai et la
dentre : par exemple, le rapport (variation de la finesse du
rpartition granulomtrique des particules alimentes. Bien que lon
produit)/(variation du dbit de minerai).
essaie de mlanger les minerais provenant de diffrents endroits de
la mme mine ou de diffrents gisements, les caractristiques de Ensuite, il faut estimer la dynamique du systme, cest--dire la
lalimentation du circuit de broyage changent souvent cause de dure, lamplitude et la nature des rgimes transitoires dun tat
la sgrgation lintrieur des trmies. Le circuit de broyage est donc un autre. Linformation de base est la connaissance approximative
frquemment soumis ces variations et le systme de conduite doit de la constante de temps dominante des rponses des sorties aux
pouvoir y rpondre. variations des entres. On devrait, par exemple, tre capable de dire
quil faut 1,5 h pour que la charge circulante atteigne 95 % de sa
Les instabilits de dbit des diffrents ajouts deau du circuit
valeur finale aprs un changement dun chelon du dbit de matriau
produisent galement des perturbations.
broyer. Idalement, on devrait aussi pouvoir dire sil y a dpasse-
Dautres perturbations sont lies aux quipements eux-mmes. ment transitoire par rapport au rgime final, ou sil y a des oscillations
Par exemple, lusure ou le blocage des buses de la sousverse des ou encore une rponse initiale inverse de la rponse finale, et enfin
hydrocyclones a une incidence sur la classification et donc sur la prciser les retards purs du systme, cest--dire les temps pendant
charge circulante. Lusure des corps broyants cre des perturbations, lesquels les sorties ne sont pas affectes par un changement des
soit par une perte progressive defficacit de broyage, soit de faon entres.

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Le comportement dynamique peut videmment tre quantifi par ration gravimtrique ou magntique sont, par contre, plus efficaces
les rponses lchelon (voir par exemple la figure 6), les rponses pour des particules dont la dimension est plutt grossire. On voit
frquentielles du systme, ou la fonction de transfert, ou un modle alors lintrt de contrler dassez prs la granulomtrie du produit
temporel comme une quation aux diffrences ( 5.3). Mme si lon fourni au circuit de sparation. Idalement, il faudrait concevoir une
ne dsire pas modliser le systme, un tableau qualitatif indiquant conduite intgre des oprations de fragmentation et sparation,
le sens et la rapidit des effets des variations des entres sur les puisque le profit ralis dpend fondamentalement de linteraction
sorties peut tre utile (tableau 2). des deux procds. faible production, le profit est faible et forte
production le profit est faible aussi cause dune libration insuf-
fisante. Il existe donc un optimum de production rsultant de lana-
lyse simultane du fonctionnement des deux procds.
2.6 Interaction avec les procds
Le circuit de broyage interagit non seulement avec le procd de
de sparation et de concassage sparation en aval mais aussi avec le circuit de concassage en
amont. Le type dinteraction est videmment diffrent car il ny a
Comme nous lavons dj mentionn ( 2.1), les objectifs de pas de matriau recycl du broyage au concassage. La relation
latelier de broyage pour le traitement des minerais sont imposs entre ces deux circuits rside dans la ncessit de disposer dune
par le procd de sparation subsquent. La capacit du procd alimentation avec les caractristiques spcifiques les plus
et la rpartition granulomtrique du produit dpendent alors du type constantes possibles. On a dj mentionn ( 2.2) que, dans le cas
de procd de sparation utilis et de lventuel quipement de spa- des circuits de broyage classiques, lalimentation du broyeur
ration existant. Il est bien connu que le procd de flottation est plus barres doit possder des caractristiques granulomtriques
efficace dans une plage bien prcise de granulomtrie, car les particulires. Dans le cas des systmes de broyage autogne, la
particules grossires, trop lourdes, ne flottent pas et les particules relation avec le concassage et avec le systme de stockage est plus
trop fines, sattachant difficilement aux bulles, ne flottent pas et sont critique, car lefficacit du broyage dpend beaucoup de la qualit
donc perdues dans les rsidus, en consommant cependant une de lalimentation (duret, comptence et granulomtrie).
quantit significative de ractifs chimiques. Les procds de spa-

Figure 6 Rponses lchelon dun circuit de broyage simul pour la configuration de la figure 1

(0)
(0)

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Tableau 1 Variables de procd dune unit de broyage de minerai


Variables dentre Variables de sortie
Contraintes
Perturbations Actions Produit final Produits intermdiaires
Composition du minerai Dbit dalimentation du Densit de pulpe Temps de sjour dans le Charge maximale des
Duret du minerai minerai Dbit-masse broyeur broyeurs
Granulomtrie de lalimen- Dbit deau aux broyeurs Finesse Charge circulante Densit maximale de la
tation Dbit deau aux cyclones Degr de libration Niveau de bruit dans le pulpe dans les broyeurs
Humidit de lalimentation Ajout de corps broyants broyeur Niveau maximal des trmies
Densit du minerai Diamtre de lapex des Taux de rtention dans le Niveau maximal et minimal
Usure des pompes cyclones broyeur des rservoirs
Usure des buses (apex et Vitesse de la pompe dali- Puissance consomme Pression maximale des
vortex) des hydrocyclones mentation des cyclones Densit de pulpe coussinets
Usure des revtements des Vitesse de rotation des Temprature maximale des
broyeurs broyeurs moteurs
Dbit dadjuvant de Temprature maximale des
mouture (1) engrenages
Dbit de gypse (1) Vitesse maximale des
pompes
Dbits maximaux deau
(1) Dans le cas des cimenteries.

Tableau 2 Effets des variations de variables dentre sur des variables de sortie

Variables de sortie

Variables dentre Pourcentage de solide


Finesse du produit Charge circulante Niveau du rservoir dans lalimentation
du broyeur
Dbit de minerai aliment + + +
au broyeur L L L R

Broyabilit du minerai (1) +


L L L R
Granulomtrie de + + +
lalimentation L L L R
Dbit deau ajoute au +/+ + + /+
rservoir R/L L L L
Vitesse de rotation de la + + / +
pompe R R R/L R
Ajout de corps broyants +
R R R R
Gain : + positif Dynamique : L : lente tat initial/tat final
ngatif R : rapide
(1) Inverse de la duret.

3. Instrumentation (interrupteurs mercure), les dtecteurs dventuels morceaux de


mtal sur les convoyeurs. Parmi les instruments de la seconde cat-
gorie, on distingue les instruments particuliers au traitement des
minerais, notamment les analyseurs granulomtriques, et ceux
Les capteurs utiliss dans les ateliers de broyage peuvent tre clas- dutilisation plus gnrale comme les dbitmtres, les densimtres,
ss en deux catgories selon leur fonction : les bascules, etc.
la protection des quipements ; En plus des capteurs, deux autres catgories dinstruments sont
lacquisition de renseignements sur les variables pour la importants pour la conduite des units de broyage : dune part, les
rgulation du procd. actionneurs, comme les vannes motorises, les moteurs vitesse
Parmi les capteurs du premier groupe, on retrouve les instruments variable, les doseurs, les alimentateurs de convoyeur et, dautre
de mesure de temprature des moteurs et des engrenages des part, les organes de traitement de linformation comme les rgu-
broyeurs, les capteurs de pression dhuile des engrenages, les lateurs programmables, les interfaces procd-systme de
capteurs de mesure de lpaisseur du film dhuile dans certains sys- traitement de linformation, les rseaux de transmission de linfor-
tmes de graissage (broyeurs semi-autognes), les systmes de mation, les ordinateurs et les consoles des oprateurs.
dtection du niveau de minerai dans les trmies dalimentation

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3.1 Capteurs tampon de capacit rduite alimentant le broyeur primaire par un


convoyeur vitesse variable sur lequel le minerai est pes. La trmie
Capteurs granulomtriques tampon est munie dun capteur de niveau de minerai qui commande
le mouvement de la bande principale et donc lextraction de minerai
Des appareils fiables de mesure en ligne de la granulomtrie sont des silos.
commercialement disponibles depuis un certain nombre dannes.
Il existe diffrents types dappareils utilisant diffrents principes Lutilisation de pompes vitesse variable pour lalimentation de
physiques : image optique, absorption ultrasonique, diffraction pulpe aux hydrocyclones donne beaucoup de souplesse au systme
laser. Certains dentre eux ne produisent quun point de la courbe de commande utilis. Lexistence dune pompe de secours est
de distribution granulomtrique, par exemple le pourcentage presque obligatoire en raison de lusure quelles subissent.
cumul passant une maille dtermine, alors que dautres four- Dans certaines installations, on peut agir sur le diamtre de lapex
nissent des informations plus compltes. Salter [37] fait une revue des hydrocyclones afin de commander la classification. Cette action
assez complte de ces instruments. est souvent obtenue par des variations de pression dair sur un tuyau
Les exemples les plus importants sont mentionns dans le en caoutchouc plac lextrmit de la buse de sousverse.
tableau 3.
Autres capteurs
Dautres appareils de mesure sont aussi utiliss dans les circuits
3.3 Organes de dcision
de broyage. Parmi eux, on peut mentionner (tableau 4) les dbit-
mtres de pulpe et deau, les bascules minerais, les densimtres, La commande automatique des procds continus a volu
les manomtres, les wattmtres, les sonomtres, les niveaumtres, progressivement en mme temps que laccroissement de puissance
etc. et la baisse de cot des ordinateurs. Cest ainsi que dun niveau de
rgulation primaire, o les capteurs sont coupls des rgulateurs
analogiques, on est pass aux rgulateurs numriques dabord et
3.2 Actionneurs aux rgulateurs programmables ensuite ; finalement, on a atteint,
dans les annes 70, un niveau plus volu o un ordinateur
En plus des capteurs, un systme de conduite ncessite aussi des commande en temps rel, par lintermdiaire dinterfaces
actionneurs, qui transmettent les commandes fournies par les analogique/numrique (A/N) et numrique/analogique (N/A), les
organes de dcision dcrits dans le paragraphe 3.3. diffrents lments daction. Plus rcemment, nous avons assist au
dveloppement de la conduite par supervision dans laquelle lordi-
Parmi les actionneurs les plus importants, on trouve les alimen- nateur central ou des stations rparties sur un rseau de transmis-
tateurs variables, les convoyeurs vitesse variable, les pompes sion de donnes modifient les points de consigne des rgulateurs
vitesse variable, les vannes pneumatiques, les vannes crasement. de base. Lordinateur peut aussi raliser en parallle dautres tches
Le contrle du taux dalimentation de minerai du circuit se fait par de calcul ou de gestion des donnes. Les oprateurs ont accs, au
action sur la vitesse des bandes dalimentation ou en contrlant moyen de terminaux rpartis des endroits stratgiques de lusine,
louverture des alimentateurs, quand cela est ralisable. Dans un certaines informations et des possibilits daction, tandis que les
systme dalimentation bien conu, on alimente une bande princi- oprateurs de la salle de conduite, les ingnieurs et le personnel de
pale partir des diffrents silos de stockage, chacun ayant plusieurs gestion de lusine ont un accs plus tendu. (0)
extracteurs. La dcharge de ce convoyeur est reue dans une trmie

Tableau 3 Capteurs granulomtriques en continu


Type Principe Domaine Fournisseurs (Appareil)
Ultrasons [32] Deux couples metteurs-rcepteurs frquence diffrente 30 1 200 m Armco Autometrics
1er couple : pourcentage en solides (PSM 100 400)
2e couple : fraction de solides de dimension suprieure
une dimension donne
Annexes : dgazeur, chantillonneur, dmagntiseur
Diffraction laser Angle de diffraction inversement proportionnel la taille de 0,1 700 m Leeds and Northrup France
la particule (Microtrac)
Quantit de lumire diffracte variant comme le carr du Lasentec (PAR-TEC 200/250
diamtre LAB-TEC 100)
Horiba Instruments (LA-200)
Sdimentation Mesure de pression de la pulpe qui sdimente > 37 m Centre de technologie de
Noranda (PSA)
Palpeurs [31] Palpeur dont le dplacement est converti en signal lectro- 28 600 m Outokumpu-Oy (PSI-200)
nique
Donne le pourcentage de solides de dimension suprieure
une dimension donne
Dtection optique Mesure sur bande. clairage sous faible incidence. Mesure 3 300 m Foxboro-Armco Autometrics
du temps de rflexion lumineuse proportionnel la taille et (95 MSD)
inversement proportionnel la vitesse de bande
Pour des particules grossires
Mesure squentielle

(0)

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Tableau 4 Capteurs autres que granulomtriques

Mesure Appareil et principe


Dbit de pulpe Dbitmtre magntique : force lectromotrice, cre par la pulpe se dplaant dans un champ magntique,
proportionnelle la vitesse de la pulpe (1)
Dbitmtre ultrasons : diffrence entre la frquence dmission et la frquence de rception dultrasons sur la
pulpe en mouvement, proportionnelle la vitesse de la pulpe (2)
Dbit de minerai sec Bascule de pese : pese de la masse du minerai sur tronon de bande convoyeuse
Bascule rayons gamma : diminution de lintensit dun faisceau de rayons gamma aprs traverse du minerai,
proportionnelle la masse de minerai
Dbit deau Dbitmtre turbine
Plaques orifices
Temprature Thermomtres, thermocouples, etc. (pour les moteurs, pignons, engrenages)
Pression dhuile Manomtres
Pourcentage en solide Balance Marcy : pese dun volume donn de pulpe
des pulpes Densimtre rayons gamma : absorption du faisceau de rayons gamma, fonction de la densit de matire traver-
se
Pese dun tronon de tube isol mcaniquement par des manchons souples
Capteur granulomtrique (cf. tableau 3)
Analyseur chimique par fluorescence X
Pression dalimentation Manomtre type Bourdon
de la pulpe Capteur de pression diffrentielle
Bruit Capteur acoustique : niveau excessif de bruit caractristique dune faible densit de pulpe dans le broyeur ou
dune charge de minerai trop faible
Puissance consomme Wattmtre ou voltmtre-ampremtre (3)
Niveau de pulpe dans le Manomtre : pression exerce par la colonne de pulpe
rservoir dalimentation Capacit lectrique : proportionnelle au niveau de liquide
des hydrocyclones Capteurs ultrasons : mesure du temps coul entre mission et rflexion dun train dondes rflchi sur la sur-
face de la pulpe
Capteurs de force : mesure du poids exerc sur des pesons installs au fond du rservoir
Bullage : mesure de la diffrence de pression entre deux tubes creux, placs dans la pulpe, de longueur diffrente,
parcourus par un dbit dair
(1) Rsistivit de la pulpe infrieure 106 m.
(2) Installation lextrieur des tubes (avantage pour des installations temporaires).
(3) Indique la charge de barres ou de boulets ou la charge de minerai pour les broyeurs autognes.

Les rgulateurs analogiques, qui agissaient sur llment final de quelques exceptions prs, la commande automatique des usines
rgulation par lintermdiaire dun signal continu, ont t minralurgiques se fait donc actuellement au moyen de systmes
remplacs presque systmatiquement par des rgulateurs num- informatiss. un premier niveau de commande, lordinateur inclut
riques, utilisant des microprocesseurs pour remplacer les fonctions une horloge en temps rel, une interface avec le procd (cartes de
des anciens rgulateurs. Les rgulateurs numriques de la conversion N/A et A/N), des terminaux vido, des imprimantes, etc.,
premire gnration sont programmables. Lutilisateur peut choisir et agit comme rgulateur numrique programmable, comme
un algorithme de commande donn et relier le rgulateur au rgulateur logique programmable, comme calculateur capable de
procd par des entres A/N et des sorties N/A. Ces dispositifs ont mettre en uvre des systmes de commande avancs ou comme
gnralement une capacit de calcul faible et une interface limite systme dacquisition de donnes. Ce type de systme est appel
pour lintervention de loprateur. Dans la version la plus simple, DDC (de langlais Direct Digital Control ).
ils sont du type monoboucle, tandis que des versions plus un niveau hirarchique plus lev, lordinateur modifie les points
complexes sont capables de commander un certain nombre de de consigne des diffrentes boucles de rgulation. Ce type de sys-
boucles et permettent linterfaage avec plusieurs canaux dentre. tme est appel commande par supervision par ordinateur. Ici, il est
Les rgulateurs numriques, ou automates, sont maintenant possible dinclure, dans le systme de commande, des relations de
programmables et effectuent des tches de rgulation et de type contrainte ou des critres doptimisation. La tendance actuelle
commande squentielle, ce qui les rend beaucoup plus souples. La est dutiliser des ordinateurs de type personnel pour des tches de
capacit de ces appareils est mesure par leur mmoire, responsable conduite directe (DDC), superviss par un ordinateur central, capable
du nombre dentres et sorties, et par le nombre doctets utilisables daccomplir les tches de supervision et doptimisation, appeles
en programmation. Dans leur version la plus simple, ils sont utiliss systmes de conduite rpartie ou DCS (de langlais Distributed
de faon autonome, ils nont que quelques kilooctets de mmoire Control System ). La programmation de ces tches se fait normale-
et sont programms manuellement. Les appareils les plus perfec- ment au moyen dun langage informatique volu de haut niveau,
tionns travaillent en rseau, ont une grande capacit de mmoire, genre Fortran, C ou Pascal. Le matriel minimal inclut un terminal
sont programms partir dun ordinateur personnel ou central et oprateur et un systme de rgulation. Outre les consoles dans la
ont une interface daction. Dans le cas dinstallations de plus grande salle de conduite, on trouve des terminaux locaux et des stations
envergure, le rseau dautomates programmables sintgre dans de travail pour les ingnieurs de procd, le tout reli par des rseaux
une architecture hirarchise supervise par un systme de filaires de communication.
commande rpartie.

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4. Systmes empiriques 4.2 Conduite automatique


de conduite manuelle Nota : pour tout ce qui concerne la terminologie, le lecteur se reportera la rubrique
et de rgulation automatique Automatique du trait Mesures et Contrle.
partir de la formulation des objectifs de production et des
contraintes dcrites au paragraphe 2.2 de ce chapitre, on peut abor-
4.1 Conduite manuelle der le problme de la conception dun systme de conduite automa-
tique dune unit de broyage par deux approches diffrentes :
Bien que la tendance actuelle soit lutilisation de la conduite auto- la construction dun schma de conduite constitu de modules
matique par ordinateur des units de broyage, de nombreuses visant des fonctions simples et contenant des algorithmes de
tches de conduite sont encore manuelles. Pour la conduite manuelle conduite universels comme des proportionneurs, des rgulateurs
dune usine de traitement de minerais quipe dun systme de PID (proportionnel, intgral, drivatif) et des filtres ;
conduite informatique en temps rel, loprateur de la salle de la formulation mathmatique du comportement dynamique de
conduite centrale prend les dcisions principales sur la base des lunit de broyage et lincorporation de ce modle dans lunit de
informations disponibles dans le systme informatique et avec laide commande ( 5.3 et 7) afin datteindre les performances requises.
dun oprateur de terrain, charg des oprations manuelles et des
prises dchantillons. La ligne de partage entre ces deux options est floue. On rencontre
en pratique un large ventail de mthodes allant de lempirisme int-
Loprateur de la salle de conduite utilise les informations dis- gral jusqu une formulation trs labore de la dynamique du sys-
ponibles sur le terminal vido du systme de conduite informatique, tme piloter. Plus les connaissances sur le comportement de lunit
pour manipuler les variables de commande. Il fait appel lopra- industrielle sont formules avec prcision sous forme de modles
teur de terrain pour obtenir des renseignements non disponibles mathmatiques ou symboliques, plus lalgorithme de commande
en salle de conduite, comme, par exemple, le pourcentage de solide sloigne de lempirisme. Dans cette partie de larticle, on dcrit les
dans certains flux, qui est normalement mesur avec une balance mthodes ne ncessitant quune modlisation pralable trs simple
Marcy, pour actionner certains quipements comme les vannes et de lunit de broyage.
les pompes, ou pour linspection de terrain routinire du matriel.
Une tche importante de loprateur de terrain, faite en concertation Dans la commande automatique des procds, on peut
avec celui de la salle de conduite, est lajout de corps broyants. Pour distinguer plusieurs niveaux de complexit :
les broyeurs barres, un arrt dune partie du circuit est ncessaire le niveau 1, caractris par la prsence de capteurs et
pendant 15 30 min, priode durant laquelle il ny a pas dalimen- dlments finaux de commande (actionneurs) relis directement au
tation en minerai, ce qui nuit lopration. Lajout de boulets se fait procd ;
habituellement sans arrter le broyage, parfois mme en continu. le niveau 2, correspondant un type de commande ayant
La dmarche suivie pour lajout de corps broyants est propre comme but principal la rgulation du procd ;
chaque usine et chaque type de minerai. Normalement, lusine a le niveau 3, ou commande par supervision qui modifie les
un programme prtabli que loprateur modifie selon les informa- points de consigne des rgulateurs du niveau 2, selon un certain
tions dont il dispose sur la puissance consomme par les broyeurs. critre de performance ;
Dautres informations disponibles loprateur en salle de conduite le niveau 4, rserv plutt la gestion de lensemble de lusine ;
sont les analyses granulomtriques ralises sur les chantillons de le niveau 5, correspondant la gestion de lentreprise, o des
pulpe prlevs rgulirement par loprateur de terrain. Ce type dcisions long terme sont prises.
dinformation devrait idalement tre trait par les ingnieurs, pour Dans lexpos qui suit, on se limite aux niveaux 2 et 3.
en dduire des facteurs defficacit, comme la charge circulante ou
le diamtre dquicoupure D50 et le court-circuitage des fines au
classificateur, afin de modifier les points de consigne des rgula- 4.2.1 Boucles de rgulation
teurs. Quoique trs simple, cette procdure est rarement applique.
Dans la conduite manuelle dune usine de broyage, loprateur Aux niveaux 2 et 3, le systme de commande dune unit de
de la salle de conduite agit essentiellement sur les variables broyage peut tre dcompos en un ensemble de boucles lmen-
suivantes : ajout deau lalimentation des hydrocyclones, ajout taires de commande constituant des groupes de fonctions plus ou
deau lalimentation des broyeurs (pour le broyeur barres, leau moins en interaction. La structure de base de tout systme de
est ajoute proportionnellement au minerai, tandis que pour le conduite est celle de la commande en boucle ouverte ou antici-
broyeur boulets, on utilise une mthode empirique, car la valeur pation en consigne, qui consiste choisir les valeurs des variables
de la charge circulante est gnralement inconnue), niveau du rser- daction pour atteindre les valeurs de consigne la sortie du
voir dalimentation des hydrocyclones, nombre dhydrocyclones en procd. Cette mthode exige beaucoup dinformation a priori sur
fonctionnement, nombre de silos utiliss et nombre dextracteurs par le procd et ne peut tre mise en uvre que lorsque le procd
silo, taux dalimentation en minerai. Loprateur de la salle de a t modlis.
conduite prend les dcisions selon les objectifs de production fournis La boucle de contrle la plus utilise en commande automatique
par lingnieur responsable. Pour la grande majorit des usines de est sans aucun doute la boucle de rtroaction (figure 7). Dans une
traitement de minerai, on cherche atteindre la production maximale telle boucle, la variable de sortie y du procd que lon veut
en fonction des contraintes : qualit du produit, capacit des quipe- contrler (variable rgule) est continuellement mesure et sa
ments. Souvent, linformation sur la qualit du produit provient du valeur (valeur mesure) est compare la valeur que lon dsire
laboratoire avec un retard trs important par rapport la dynamique obtenir (point de consigne r p ). Lcart entre ces deux valeurs
de lopration de broyage ; cest le cas par exemple de linformation (erreur) est utilis par un rgulateur pour produire un signal qui est
sur la rsistance mcanique dun ciment. Souvent mme, on ne envoy un actionneur (lment final de commande) pour modi-
dcouvre les problmes dus au broyage que par la dtrioration des fier la valeur dune variable dentre u (variable daction) affectant
procds en aval : perte de rendement ou de teneur dans un circuit ainsi la variable rgule. Lalgorithme empirique universellement
de flottation, dgradation des proprits des boulettes de concentr utilis est celui du rgulateur proportionnel, intgral, drivatif
de fer dans une unit de bouletage, problme au four de clinkri- (PID). Un des inconvnients de ce type de commande est le fait
sation dans les cimenteries, etc. quun cart entre la valeur de sortie et la consigne doit exister pour
quune correction soit possible.

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Figure 7 Boucle de rtroaction

Voici quelques exemples de boucles lmentaires que lon


trouve dans la conduite des units de broyage. Il sagit dune liste
partielle pour illustrer ce que lon entend par module de commande
lmentaire. En allant des fonctions de bas niveau des fonctions de
niveau plus lev, on peut citer :
les boucles dalarme sur la temprature des moteurs ou sur la
pression dhuile des roulements ou des coussinets des broyeurs ;
les boucles darrt automatique de certains actionneurs lors dun
arrt de convoyeur ;
la boucle de commande dun ajout deau par anticipation
proportionnelle au dbit de matire broyer, pour maintenir une densit
de pulpe constante ;
la boucle de commande cascade de la vitesse du convoyeur
partir des informations fournies par la bascule et le tachymtre du
convoyeur, pour maintenir le dbit dalimentation la valeur de consigne
choisie par une autre boucle de rgulation ;
Figure 8 Schma fonctionnel dune boucle danticipation les boucles de rgulation auxiliaire, par exemple du pH dune pulpe
des perturbations par un ajout rgul dun ractif ;
la boucle de rgulation PID du niveau de pulpe du rservoir laide
La boucle de commande par anticipation des perturbations dune pompe vitesse variable ;
(figure 8) permet de corriger ce dfaut. Ici on peut modifier la la boucle de rgulation dune granulomtrie laide dun rgulateur
variable daction u ds quune perturbation p est mesure et PID agissant sur un dbit deau, ou un dbit de matire broyer, ou
ventuellement avant quelle nagisse sur le procd. Le plus grand le rglage dun quipement (appareil de classification), ou le rglage
inconvnient de ce type de boucle de commande est quelle ne dun alimentateur en corps broyants ;
peut pas compenser les effets des perturbations non mesures et la boucle de rgulation du dbit de recyclage des particules gros-
quelle demande une connaissance pralable minimale de leffet de sires par un rgulateur PID agissant sur un dbit ou un rglage
la perturbation mesure sur la sortie du procd. dquipement ;
la boucle de supervision dune densit de pulpe utilisant une
Le proportionneur P est aussi une boucle de commande par variable daction dune autre boucle de commande et ayant priorit sur
anticipation : il consiste maintenir un rapport constant entre les cette dernire.
dbits de matire alimentant un systme de production.
Un dernier type de boucle de commande est la boucle cascade Ltape importante de la conception dun systme de commande
(figure 9) utilise parfois quand on a plus dune mesure des tats est lorganisation des boucles lmentaires pour que les objectifs
du procd mais une seule variable daction. La commande viss soient atteints de la faon la plus satisfaisante possible. Pour
cascade est constitue de deux boucles de rtroaction : la illustrer ce concept, on peut donner un exemple. Soit le circuit de
premire, appele boucle matresse, utilise le point de consigne la figure 10a o les entres et sorties suivantes sont considres :
donn par loprateur, tandis que la deuxime (boucle secondaire) y1 fraction massique de solides dans lalimentation du classi-
utilise la sortie du premier rgulateur comme point de consigne. ficateur (hydrocyclones) (% en masse de solide dans la pulpe) ;
Lavantage principal de ce type de boucle est que lon peut y2 niveau du rservoir ;
compenser des perturbations via la boucle secondaire avant y3 signal acoustique du broyeur primaire ;
quelles naffectent la sortie de la boucle matresse. Ce systme est y4 fraction massique de solide dans le produit final ;
utilis aussi pour sassurer que la sortie dun actionneur modifie y5 finesse du produit final ;
bien la valeur de consigne demande la variable daction de la y6 fraction massique de solide dans le broyeur secondaire ;
boucle matresse. u1 dbit de minerai ;
u 2 dbit deau ajoute au broyeur primaire ;
Ces boucles de rtroaction (ou anticipation) sont essentiellement
u 3 dbit deau ajoute au rservoir ;
du type monoentre-monosortie, cest--dire quune seule variable
u 4 dbit deau ajoute au broyeur secondaire.
de sortie est commande par action sur une seule variable
dentre.

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On suppose ici que y4 est dduit des valeurs corriges des dbits on peut aussi raliser les couplages inverses. Ces deux solutions
dalimentation selon une formule du type : requirent par ailleurs que le circuit soit quip dune pompe
dalimentation des hydrocyclones vitesse variable.
F1 u1
y 4 = F ----------------------------------------------------------------------- On peut trouver dans les publications de nombreux exemples de
F1 u1 + F2 u2 + F3 u3 + F4 u4 commande empirique des circuits de broyage.
o F1 F4 sont, par exemple, des filtres pour compenser la dyna- On ne dcrira quun exemple pour illustrer la mthode. Le cas choisi
mique des rponses de y4 u1 , u 2 , u 3 et u4 , et F est un filtre est celui du concentrateur de Los Bronces de la Compaa Minera
moyenne mobile pour tenir compte des effets dinertie dus aux Disputada de Las Condes au Chili (figure 11) [27]. Un circuit de
procds en aval qui filtreront naturellement les fluctuations haute broyage semi-autogne suivi de deux broyeurs boulets en parallle
frquence de y4 . On suppose aussi que y5 et y6 ne sont mesures traite 550 t / h dun minerai de cuivre. Le broyeur semi-autogne de
que de temps en temps, par exemple une fois par poste de travail 2,2 1,2 m est entran par deux moteurs de 2 600 kW. La dcharge du
pour la granulomtrie y5 et une fois par heure pour la densit de broyeur est classifie dans un trommel de 2 cm douverture. La fraction
pulpe du broyeur secondaire y6 . fine du trommel est spare en deux flux. Lun est envoy directement
Le schma de base de la commande est constitu de deux boucles au circuit secondaire tandis que lautre est classifi dans une unit
de rtroaction PID (y2 /u1) et (y1 /u3) et dune boucle danticipation dhydrocyclones primaires dont la sousverse est recycle au broyeur
P (u2 /u1). La premire boucle vise maintenir le niveau de pulpe semi-autogne tandis que la surverse alimente les circuits de broyage
du rservoir constant, la deuxime maintenir la densit de pulpe boulets. La fraction grossire du trommel est concasse et renvoye
dalimentation aux hydrocyclones constante et la troisime stabi- au broyeur semi-autogne. Les perturbations principales sont la varia-
liser la dilution de la pulpe dans le broyeur primaire. En stabilisant tion de la granulomtrie dalimentation et surtout celle de la broyabilit
la densit de pulpe lalimentation des hydrocyclones, on vise (rsistance mcanique) qui peut contraindre des variations de la capa-
maintenir peu prs constantes ses caractristiques de sparation cit de production dans la plage de 300 600 t / h. Lobjectif de la
et donc rguler la finesse du produit final. Ce systme est videm- commande est de maximiser la production, tout en maintenant la masse
ment imparfait et doit tre rajust par des modifications du point de la charge dans le broyeur dans le domaine de stabilit du broyeur et
de consigne r1 lorsque les mesures de y5 sont disponibles. la finesse infrieure un seuil prdtermin.
Le systme de conduite comprend des boucles PID surveilles par
La figure 10b donne une reprsentation simplifie de lorganisa-
un algorithme superviseur, qui choisit un point de consigne pour la puis-
tion du systme de commande. On y voit apparatre les deux boucles
sance appele par les moteurs. Cette puissance est rgule par un
de rtroaction PID principales, le proportionneur P et le superviseur
rgulateur PID qui choisit le dbit dalimentation en minerai de consigne
qui effectue les tches suivantes :
de la boucle de contrle du systme dalimentation du broyeur. La
la vrification que le niveau sonore y3 est dans le domaine rgulation de la puissance est surveille sous divers aspects par lalgo-
acceptable et la prise daction prioritaire sur lajout deau u 2 et sur rithme superviseur. Dabord les gains proportionnels et intgrals des
lalimentation en minerai u 1 sil sort du domaine ; rgulateurs sont variables en fonction du dbit de minerai et du niveau
la vrification que la densit de pulpe estime et filtre y 4 est derreur. Ces gains sont prprogramms. Le superviseur peut
dans le domaine acceptable, sinon modification des entres de dbrancher la boucle de rgulation de puissance et donner priorit une
matire u1, u 2 , u 3 , u 4 ; boucle de rgulation de la pression dhuile du systme de lubrification
la vrification que la finesse y 5 est comprise entre les tol- du broyeur. Cette boucle est actionne partir dune analyse de la dri-
rances, sinon modification du point de consigne r1 de y1 ; ve de la puissance et de la pression dhuile, qui permet de reconnatre
la vrification que lcart la consigne de niveau du rservoir si le broyeur est en situation de surcharge ou non. Sil y a surcharge ou
r2 y2 reste dans le domaine autoris et que la vitesse de variation risque de surcharge, le superviseur asservit le dbit de minerai la pres-
du niveau ne causera pas des problmes. sion dhuile ou diminue le point de consigne de puissance. Lorsque les
En dehors de ces fonctions, le superviseur donne, par exemple, risques de surcharge sont limins, le superviseur enclenche nouveau
priorit lajout deau u3 , pour viter des dbordements ou des la rgulation de puissance et essaie de maximiser celle-ci par des
dsamorages de pompe. accroissements programms et prudents du point de consigne.
En pratique, en fonctionnement normal, seules les boucles PID et En parallle ces boucles PID, leau est ajoute au broyeur
la boucle P sont actives. En fonctionnement fortement perturb, semi-autogne par un proportionneur dont le point de consigne (pour-
lalgorithme superviseur choisit prioritairement des actions selon centage en solide) dans le broyeur est modifi de faon interactive par
une logique squentielle habituelle ou selon des rgles traites dans le superviseur de faon maximiser lnergie consomme par tonne
un systme expert si lon dispose dun environnement informatique broye par rapport lnergie disponible. Enfin la densit de la pulpe
plus volu. lalimentation des hydrocyclones est ajuste par une boucle PID qui
modifie lajout deau au rservoir. En pratique, ce systme volue
constamment en fonction des rsultats obtenus et de linstrumen-
4.2.2 Problmes de conception de systmes tation nouvelle installe sur le circuit. Linstallation rcente dun granu-
de commande automatique empirique lomtre sur le produit fin et dun granulomtre sur le convoyeur a
permis daffiner la conduite initiale.
Le principal problme li la conception de ces algorithmes empi-
riques est quil nexiste pas, mme avec des spcifications de perfor-
mance bien dfinies, de solution unique. Le choix des variables 4.3 Efficacit des systmes empiriques
rguler et des variables daction et plus encore le choix des couplages
de variables dans les boucles PID offrent de nombreuses
combinaisons possibles. Lefficacit de ces systmes varie beaucoup dun systme lautre
Dans le circuit deux tapes de broyage de la figure 10, si lon selon le niveau de connaissance du systme et selon la qualit des
veut maximiser la production finesse y5 constante du produit et couplages entre boucles. Une amlioration attendue par rapport
fraction massique dans le produit final y4 comprise dans un inter- un systme manuel serait un accroissement de la production de
valle donn, plusieurs organisations sont possibles. On peut, par quelques pour-cent jusqu une dizaine de pour-cent ou une
exemple, rguler la finesse y5 si elle est mesure, ou la densit de amlioration quivalente de la qualit du produit. En plus de cet
pulpe lalimentation des hydrocyclones y1 si la finesse nest pas accroissement absolu des performances moyennes, le bnfice se
mesure, au moyen du dbit deau u 3 au rservoir. On peut maintenir manifeste habituellement par une diminution de la dispersion de la
la charge circulante son niveau optimal, et donc indirectement granulomtrie du produit final et par la diminution du nombre de
maximiser la production, en agissant sur le dbit de minerai u1 . Mais situations anormales entranant des priodes de fonctionnement trs
perturbes.

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Figure 9 Schma fonctionnel


de deux boucles de rtroaction en cascade

Figure 10 Exemple dorganisation


de boucles lmentaires

Ces systmes prsentent les dfauts habituels des systmes de globales. Cela est d au fait que le systme a t conu squentiel-
commande construits progressivement partir de blocs lmen- lement et non globalement et aboutit ncessairement des perfor-
taires, cest--dire que les diffrentes boucles peuvent ventuel- mances non optimales. Linteraction entre boucles de rtroaction PID
lement prsenter des interactions nfastes aux performances

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monovariables est le cas le plus connu de difficults associes aux Ces interactions peuvent avoir des effets positifs, mais constituent
systmes multivariables commands par des boucles mono- gnralement une source doscillations dans le comportement dyna-
variables (commande rpartie, cf. 7.2). mique du systme et prsentent un risque de dstabilisation des
boucles de commande. Pour diminuer ces inconvnients, les PID sont
Prenons lexemple classique dun circuit de broyage (figure 1)
la plupart du temps rgls de faon trs prudente, ce qui donne de
deux variables rgules et deux variables daction. Les variables rgu-
faibles performances au systme de rgulation, en particulier des temps
les peuvent tre, par exemple, la finesse y 2 du produit final et le dbit trs longs pour compenser les perturbations.
y1 de matire recycl au broyeur boulets (charge circulante) et les
variables daction, le dbit u1 de minerai aliment et le dbit u 2 deau Un autre inconvnient classique des rtroactions PID est la difficult
ajoute au rservoir. rguler de faon efficace des systmes prsentant des retards purs
ou des rponses initiales inverses. La boucle dont la variable daction est
Deux configurations sont possibles : soit les rgulations par rtro-
le dbit dalimentation en minerai prsente dimportants retards purs
action PID des couples y1 /u 1 et y 2 /u 2 , soit celles des couples y 2 /u1 ,
dus au systme de convoyeur dalimentation et linertie naturelle des
y1/u 2 .
circuits de broyage. Un chelon de dbit deau au rservoir (figure 1)
Les comportements en consigne puis en perturbation sont dcrits provoque dabord un accroissement trs important de la finesse du
ci-aprs pour la premire configuration. produit, puis progressivement un retour un tat proche de ltat initial.
Supposons le systme lquilibre, puis que soudainement on effec- Ce comportement dynamique initial diffrent du comportement final
tue un changement de consigne positif sur la charge circulante y1 . oblige des rglages peu performants des rgulateurs PID.
Le rgulateur PID1 va instantanment chercher augmenter le dbit de Enfin une dernire limite des PID est lie leur drglage lorsque la
minerai aliment u1 , ce qui aura pour effet de diminuer la finesse y 2 du dynamique du procd de broyage change la suite dune variation du
produit, donc de dstabiliser la deuxime boucle de commande et de rgime dopration. Ils doivent tre rgls nouveau moins quils ne
dclencher les actions du PID2. Il devient trs rapidement difficile dana- soient munis de dispositifs dautoajustement comme ceux fournis
lyser intuitivement les interactions entre les deux boucles. maintenant par un grand nombre de constructeurs de rgulateurs.
De la mme faon, on peut illustrer une interaction entre boucles
la suite de larrive dune perturbation portant, par exemple, sur la
broyabilit. Si la broyabilit augmente, la charge circulante y1 va
diminuer et la finesse y2 du produit augmenter. Le dbit de minerai
aliment u1 va donc augmenter, tandis que le dbit deau ajoute au
rservoir u2 va diminuer, venant ainsi sopposer leffet de la variation
de u1.

Figure 11 Rhogramme du circuit de broyage de Los Bronces (daprs [27])

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5. Modles a (t) vecteur des fractions massiques aj des particules de


chaque classe de dimension j dans le dbit solide de
des units de broyage lalimentation,
m (t ) vecteur des fractions massiques mj des particules de
et simulateurs dynamiques chaque classe de dimension j dans le contenu solide
du broyeur,
r inverse de la rsistance lcoulement la sortie du
Une autre approche de la conception des systmes de conduite broyeur,
des units de broyage consiste utiliser une reprsentation formelle
du comportement dynamique du procd, habituellement sous la t temps.
forme dun modle mathmatique permettant le calcul des variables Ce modle est simpliste et doit tre adapt chaque type de
de sortie y partir des variables dentre u. En fait, il faut distinguer broyeur pour prendre en compte la complexit relle des
deux cas de figure qui correspondent souvent des modles de types mcanismes. Par exemple, on considre la plupart du temps que
diffrents. Dans le premier cas, le modle est utilis pour simuler le broyeur a un comportement quivalent plusieurs rservoirs par-
le fonctionnement de lunit de broyage et le systme de conduite faitement mlangs en srie. On peut aussi tenir compte des phno-
est conu, et rgl, sur le simulateur ainsi constitu avant dtre mnes de classification interne des particules soit par le diaphragme
implant sur le systme rel. Dans le deuxime cas, le modle fait de dcharge si le broyeur en est quip [40], soit par la ventilation
explicitement partie intgrante du systme de conduite. Pour les sil sagit dun broyeur ventil comme on en utilise dans les
simulateurs, on utilise gnralement des modles phnomno- cimenteries [44].
logiques, cest--dire des modles qui cherchent reprsenter les Les phnomnes de classification des particules, quils se
phnomnes physico-chimiques en jeu dans le procd, alors que, produisent dans le broyeur ou dans un classificateur externe, sont
pour les rgulateurs modle intgr, on utilise plutt des modles couramment modliss comme des phnomnes instantans selon
empiriques linaires. lquation de partage des classificateurs :
Ff = (1 s ) CAa

5.1 Modles phnomnologiques avec A dbit de solide dans lalimentation du classificateur,


des units de broyage C matrice diagonale des coefficients de sparation, qui sont
les fractions massiques des particules des diffrentes
classes granulomtriques de lalimentation, classes
Chaque procd constituant une unit complexe de broyage est comme particules grossires par le classificateur,
modlis indpendamment des autres, ensuite les diffrents F dbit du produit fin,
modles sont intgrs pour constituer le modle de lunit de
a vecteur des fractions massiques des particules de chaque
broyage. Lintgration peut tre faite laide dun simulateur num-
classe de dimension dans le flux de solide de lalimen-
rique squentiel ou bien par rsolution dun systme dquations
tation du classificateur,
simultanes.
f vecteur des fractions massiques des particules de chaque
Le processus de broyage est reprsent comme une srie de
classe de dimension dans le flux de produit fin du
ractions de fragmentation de particules de dimensions discrtes,
classificateur,
chaque raction possdant une cintique du premier ordre et un
ensemble de coefficients stchiomtriques [39]. Ainsi les particules s fraction court-circuite (non classifie, cest--dire
P j appartenant la classe de dimension j sont fragmentes en par- combine directement au produit grossier).
ticules Pj 1 , Pj 2 , ... de dimensions infrieures selon la raction : La matrice C est relie aux conditions opratoires par des qua-
Pj b j , j 1 Pj 1 + b j , j 2 Pj 2 + ... + bj , n Pn tions empiriques diverses selon quil sagit dhydrocyclones [43], de
sparateur air ou de tamis.
avec bj , j i fraction massique de particules Pj i obtenues par Enfin les autres lments dun circuit comme les pompes, les
broyage des particules Pj . tuyauteries, les rservoirs doivent aussi tre modliss par des qua-
La vitesse de la raction de broyage est : tions de transport de matire.
vj = k j m j
avec kj constante de vitesse de fragmentation, 5.2 Simulateurs dunit
mj fraction massique des particules de dimension j des
solides contenus dans le broyeur.
Dans le cas simple o un broyeur peut tre reprsent comme Les modles phnomnologiques, assembls dans des simula-
un rservoir parfaitement mlang dont la masse retenue est teurs dynamiques [42] [45], permettent dtudier la dynamique
variable, lcriture du bilan de matire pour toutes les classes de des circuits de broyage et sont un guide prcieux pour concevoir
dimension conduit au systme diffrentiel [39] [41] : les systmes de commande, quils soient de nature empirique ou
modle intgr. Pour augmenter lefficacit de ces simulateurs en
d [ M (t)m (t) ] les rapprochant davantage de la ralit des oprations de broyage,
------------------------------------- = KM (t)m (t) + BKM (t)m (t) + D (t)a (t) rM (t)m(t) on peut y ajouter des gnrateurs de perturbations stochastiques
dt
comme :
dM (t) des bruits de mesure ;
----------------- = D (t) rM (t)
dt des bruits dactionneur ;
des variations alatoires de broyabilit, de densit et de
avec B matrice des coefficients stchiomtriques bj, i , granulomtrie du minerai ;
D (t ) dbit-masse de solide dans lalimentation du broyeur, des bruits de procd, comme des instabilits de pompage.
K matrice des constantes de vitesse kj , Dans la rfrence [45], on trouve un exemple dtude de boucles
M (t) inventaire (masse retenue dans le broyeur), PID quipes de filtres passe-bas pour que les hautes frquences
dues aux diverses sources de bruit ne soient pas amplifies par la
fonction drive D et ne produisent pas une commande variations
trop rapides.

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Ces simulateurs peuvent aussi tre utiliss pour lentranement Ces modles peuvent tre tendus au cas multivariable, au prix
des oprateurs la conduite des systmes de broyage. La dune augmentation du nombre de paramtres. La reprsentation
configuration deux calculateurs est un outil pdagogique particu- dtat linaire [4] est conseille dans ce cas, car elle est plus
lirement efficace [46]. Un calculateur simule lusine tandis que compacte et plus facile manipuler que la matrice de transfert
lautre mule le systme de conduite industriel. Les deux calculateurs (matrice des fonctions de transfert). On la met habituellement sous
communiquent numriquement ou par des convertisseurs analo- la forme suivante :
gique/numrique. Le calculateur de conduite reoit les informations
en provenance des capteurs de latelier de broyage simul et envoie x ( t + 1 ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) + v ( t )
les actions de commande choisies manuellement ou automatique- (3)
ment vers le simulateur. Ce systme est particulirement efficace y (t ) = Cx ( t ) + w ( t )
pour faire dcouvrir aux oprateurs les consquences des actions
avec A, B et C triplet des matrices de coefficients du modle,
de commande quils prennent. Ils peuvent ainsi raliser que toutes
les variables sont perturbes simultanment par toute commande u (t ) vecteur des entres au temps t,
et quil faut un temps gnralement trs long pour que linstallation x (t ) vecteur dtat au temps t,
revienne un tat dquilibre, surtout lorsque le circuit de broyage
y (t ) vecteur des sorties mesures au temps t,
est en boucle ferme avec un appareil de classification. Le simulateur
permet de dcouvrir des comportements dynamiques et des interac- v (t ) perturbations stochastiques et incertitudes de
tions entre variables qui ne sont pas intuitives, et il peut tre modle,
considr vritablement comme une tape importante pour le w (t ) erreurs de mesure.
succs de la conception dun systme de conduite dune opration
Les mthodes destimation des paramtres du modle, coeffi-
de broyage.
cients des polynmes A, B, C, D [quation (1)] ou des matrices A, B, C
[quation (3)], sont les mthodes habituelles didentification des sys-
tmes dynamiques linaires discrtiss : moindres carrs, moindres
5.3 Modles empiriques linaires carrs tendus ou maximum de vraisemblance [6]. Les paramtres
peuvent aussi tre estims en ligne avec le procd, conduisant alors
Une autre approche de la modlisation du comportement dyna- des systmes adaptatifs [1] [6]. Dautres mthodes de modlisation
mique dun systme de broyage est de construire partir de donnes sont utilisables lorsque le comportement du systme de broyage est
exprimentales un systme de reprsentation empirique des rela- fortement non linaire. Les rseaux neuromimtiques [10] par exem-
tions entres/sorties [1] [2]. Les modes de reprsentation habituels ple offrent une grande souplesse pour modliser les systmes dyna-
sont les fonctions ou la matrice de transfert, les quations aux miques non linaires et ont t dj appliqus aux systmes de
diffrences et la reprsentation dtat. broyage.
Dans le cas monovariable, on crit par exemple la repr- Pour donner un exemple de modle empirique dun circuit de
sentation linaire de la finesse du produit final y (t ) en fonction broyage, on peut prendre lexemple du circuit de la figure 1. Le simu-
du dbit de minerai u (t ). lateur phnomnologique de ce circuit a dabord t talonn partir
de mesures industrielles obtenues sur un circuit de broyage de sulfures
B z 1  z d complexes [47]. On a dtermin les coefficients bi , j kj et r des broyeurs
y ( t ) = --------------------------- u ( t ) + p ( t )
A z 1  ( 5.1), les paramtres du modle des hydrocyclones, les dimensions
(1) du rservoir et des tuyauteries et les caractristiques de la pompe.
C z 1  ( t ) Ensuite, le simulateur a t utilis pour gnrer des donnes synth-
p ( t ) = ---------------------------------------
tiques partir desquelles on a identifi les quations aux diffrences
D z 1 1 z 1
[quation (2) dans le cas multivariable] suivantes, en ngligeant la partie
avec A,B,C,etD polynmes en z 1, stochastique :
t temps, y1 (t ) = 0,963 y1 (t 1) + 0,159 1 u1 (t 4) + 0,014 8u2 (t 3)
z 1 et z d notations adoptes pour loprateur de recul du y2 (t ) = 0,977 y2 (t 1) + 0,120 u1 (t 3) 0,129 u1 (t 4)
temps de respectivement 1 et d priodes
dchantillonnage, + 0,085 1 u 2 (t 3) 0,084 7 u2 (t 4)
bruit blanc qui permet de modliser les pertur- avec u1 (t/h) dbit de minerai dalimentation,
bations et les erreurs de la partie stochastique u2 (m3/h) dbit deau ajoute au rservoir,
du modle.
y1 (t/h)
dbit de minerai travers le broyeur secondaire
Cette relation est la somme dune partie dterministe, qui (charge circulante),
reprsente leffet de la variable daction u (t ), et dune partie
stochastique p (t ), qui reprsente lensemble des perturbations et y2 pourcentage de particules plus fines que 74 m la
des effets non pris en compte. surverse des hydrocyclones (finesse du produit).
On peut crire soit une matrice de transfert, soit une reprsentation
La fonction de transfert dterministe de ce modle est le rapport
dtat. La matrice de transfert, par exemple, vaut :
des polynmes B /A.
Le terme 1 z 1 dans la partie stochastique du modle permet de
0,159 1 z 4
G = ----------------------------------------- 0,014 8 z 3
modliser les perturbations non stationnaires, ce qui est le cas habi- G 21 = ------------------------------------------
11 1 0,963 z 1- 1 0,963 z 1
tuel pour les units industrielles. Par exemple, la broyabilit et la
granulomtrie dalimentation sont typiquement des variables qui G=
prsentent une composante de drive de la moyenne en raison des
 0,120 0,129 z 1 z 3  0,085 1 0,084 7 z 1 z 3
systmes dalimentation partir de silos o seffectue toujours une 12
G = ----------------------------------------------------------------------
- G 22 = ---------------------------------------------------------------------
-
1
certaine sgrgation des particules selon leur dimension, et en raison 1 0,977 z 1 1 0,977 z
aussi de la planification de lexploitation minire.
Lquation aux diffrences finies quivalente lquation (1),
donc dans le cas monovariable, est :
y (t ) + a1y (t 1) + a2y (t 2) + ...
= b1u (t d ) + b2u (t d 1)+... + p (t ) (2)
o ai et bi sont les coefficients des polynmes A et B.

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CONDUITE DES UNITS DE BROYAGE ______________________________________________________________________________________________________

6. Observateurs des units


de broyage
Comme pour toute autre unit de production, lefficacit des
systmes de commande des units de broyage dpend grandement
de la qualit des informations partir desquelles les dcisions sont
prises pour modifier les variables daction. Dans le traitement des
informations en temps rel pour la conduite des units de broyage,
on peut distinguer les niveaux de complexit suivants (figure 12).
Le conditionnement des signaux fournis par les capteurs Figure 12 Schma de traitement de linformation
(tape 1) consiste dbarrasser le signal des bruits parasites, fournie par les capteurs
nuisibles pour le traitement en aval. La premire tape doit toujours
tre la conception des filtres analogiques antirepliement, dont la
configuration dpend de la frquence dchantillonnage choisie. Pour tenir compte de laccumulation dynamique de matire,
Ensuite, on utilise gnralement des filtres numriques linaires on utilise habituellement des techniques de filtrage dterministe
pour liminer les hautes frquences inutiles et des filtres non sur un horizon de lissage glissant [52] ou des techniques de
linaires pour liminer les valeurs aberrantes. Cette tape peut tre filtrage stochastique comme le filtre de Kalman [4]. Ces
considre comme celle qui consiste transformer les signaux en mthodes ont lavantage de traiter simultanment toutes les
donnes utiles. mesures fournies par les capteurs et de forcer celles-ci obir au
modle de conservation de la matire. Elles permettent de
Lextraction dinformation (tape 2) des donnes utiles consiste remplacer les donnes brutes par des donnes cohrentes avec les
enrichir les donnes par la connaissance a priori que lon a du connaissances a priori du systme de broyage et, en plus,
comportement du procd de broyage. La connaissance tant habi- destimer des variables non mesures qui peuvent tre exploites
tuellement formule par un modle, on parle ici de technique de dans le systme de contrle du broyage. On trouvera dans les
filtrage modle intgr ou de technique dajustement des donnes. tudes publies suivantes des exemples dapplication de ces tech-
Dans la mesure o le modle du procd fait appel des variables niques.
non mesures, des techniques de dduction ou destimation
peuvent aussi tre utilises. Cette tape peut tre considre comme Filtrage des mesures dynamiques dune unit pilote de
celle qui consiste transformer les donnes utiles en information. broyage, du bureau de recherches gologiques et minires
(BRGM) Orlans [54] : les broyeurs sont dcrits comme des
Enfin au niveau le plus complexe dobservation dune unit de rservoirs interactifs en srie. Seules les mesures concernant les
broyage, les informations sont exploites pour enrichir la base de dbits de minerai et deau sont disponibles. Lobservateur utilise la
transformation de linformation en connaissances sur le fonctionne- technique du filtrage Kalman et estime sept variables de procd
ment du procd (tape 3) et ventuellement modifier le systme de partir de quatre mesures avec une frquence dchantillonnage
conduite de lunit (tape 4). Cette dernire tape peut tre auto- de cinq minutes.
matise comme dans les systmes adaptatifs ou apprentissage, ou Filtrage des mesures dynamiques dune unit de broyage
tout simplement faire lobjet danalyse en temps diffr pour ling- semi-autogne et estimation des variables non mesures [51] : le
nieur de procd. modle dynamique utilis vise essentiellement estimer la charge
Les techniques de conditionnement des signaux ne sont pas de minerai et de corps broyants retenus dans le broyeur, paramtres
spcifiques au broyage et ne seront pas discutes ici (cf. essentiels de la conduite du broyage autogne ou semi-autogne.
article [R 7 500], Rgulateurs lectroniques dutilisation locale ). Pour Le modle est un ensemble dquations diffrentielles phnomno-
les deux autres niveaux dextraction et de traitement de linforma- logiques exprimant la conservation des blocs de minerai, des
tion, et principalement pour lextraction, on donnera seulement particules fines et de leau ; lobservateur est un filtre de Kalman.
quelques exemples. Filtrage Kalman partir dun modle empirique dun ensemble
Une application typique de lajustement des donnes est le broyeur barres/ broyeur boulets [55] : dans cet exemple, les
filtrage des donnes par bilan-matire. Le modle de connais- variables estimes sont le pourcentage de particules plus fines que
sance suppos ici est celui de la conservation de la matire. Pour 74 m et le dbit dalimentation au broyeur boulets. On y montre
chaque nud de lunit complexe de broyage, on crit que laccu- que le filtre permet, en cas de panne temporaire du granulomtre,
mulation de matire est gale la somme algbrique des termes de continuer le contrle laide de la valeur estime par le filtre
des dbits de matire entrant et sortant et du terme de production Kalman.
despces si lon considre des ractions de transformation de la Filtrage avec estimation simultane de la broyabilit du mat-
matire. Pour un circuit de broyage, on crit habituellement par riau broyer : cest en fait une constante multiplicative globale des
ordre de priorit dcroissante les quations de conservation des constantes de vitesse de fragmentation k j qui est estime. On trouve
matires solides, de leau, des classes granulomtriques, des esp- deux organisations diffrentes de filtrage. Dans un premier cas, le
ces chimiques, des classes de densit et trs rarement des espces filtrage des variables mesures est spar de lestimation de la
chimiques dans les classes granulomtriques (analyses granulochi- broyabilit [49], alors que, dans le deuxime cas, les deux sont traits
miques). Ces techniques sont bien connues [50], pour les rgimes simultanment par un filtre de Kalman tendu [51]. Une structure
permanents incluant le cas des granulochimies et peuvent tre hirarchise a aussi t propose [48]. Il sagit destimer les dbits
transposes dans le cas dynamique pour des rgimes transitoires au niveau suprieur du filtre et ensuite destimer la granulomtrie
avec en gnral des mthodes faisant appel des moyennes mobi- et la broyabilit dans un filtre de niveau infrieur.
les et un ajustement par la mthode des moindres carrs [52],
Les modles des quipements des circuits de broyage peuvent
laccumulation de matire tant alors soit nglige, soit considre
mais non modlise. Pour les rgimes permanents, on utilise en aussi tre utiliss comme capteurs virtuels, cest--dire comme
temps rel une mthode comme lalgorithme BILMAT (Bilan de outils destimation de variables non mesures laide de mesures
Matire) [50], o la conservation statique de la matire est suppose dautres variables. Depuis trs longtemps, le modle de lhydro-
parfaite, et pour les rgimes dynamiques une version rcurrente de cyclone est utilis comme granulomtre virtuel [23]. partir de la
la mthode dite des dfauts de bilan [52]. connaissance des dbits et des pourcentages de solide de
lalimentation et des sorties de lhydrocyclone, on peut utiliser le

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modle pour estimer une caractristique granulomtrique du Nota : les ples dun transfert sont les valeurs de z qui annulent le dnominateur de
la fonction de transfert. Physiquement, ces grandeurs sont relies la rapidit des rponses
produit. Lutilisation de lmission acoustique des broyeurs pour en rgimes transitoires.
estimer la viscosit de la pulpe ou de la charge conduit aussi des
formes de capteurs virtuels. De faon gnrale, dans le cas multivariable, le critre quadratique
de conception du rgulateur vise minimiser lexpression de J (t )
Enfin, que la conduite dun circuit de broyage soit automatise entre t et t + Hy :
ou non, la qualit de la prsentation de linformation en temps rel
joue un rle essentiel dans la russite de la conduite, la formation Hy
des oprateurs et lapprentissage du comportement des systmes
de broyage. Des socits spcialises dans linformatique indus-
J(t ) = e T ( t + i )Q i e ( t + i )
i=h
trielle pour lindustrie minrale offrent maintenant des environne- Hu
ments systmes experts permettant de prsenter linformation
[u (t + i ) u (t + i 1)]
T
+ Ri [ u ( t + i ) u ( t + i 1 ) ]
dune faon efficace et volutive [53].
i=0

avec Hu horizon de commande,


7. Commande automatique Hy fin de la fentre de prdiction (horizon de prdic-
tion),
avec modle intgr Qi et Ri matrices de pondration,
T transposition matrielle,
7.1 Gnralits sur la commande e vecteur des erreurs de commande (cart de la
modle intgr consigne modle filtre la sortie modle)
e (t ) = rm ( t ) y m ( t ) ,
Les techniques de commande modle intgr font lobjet de h dbut de la fentre de prdiction,
nombreuses thories et variantes algorithmiques exposes dans t temps.
diffrents ouvrages dautomatique [1] [4] [6] [8] [9]. Les mthodes
La variable dentre u est suppose garder une valeur constante
utilises diffrent essentiellement par les aspects suivants :
entre Hu et Hy .
la formulation du modle : fonctions (ou matrice) de transfert
ou reprsentation dtat ( 5.3), matrice dynamique ou modle non Le modle du procd, intgr dans le rgulateur, utilis pour
linaire comme par exemple les rseaux neuromimtiques ( 7.10) ; calculer ym et rm en fonction de u, permet de minimiser J (t ).
la formulation des spcifications du systme de commande : Les diffrents algorithmes de commande deviennent alors des cas
dynamique de poursuite du point de consigne, critre quadratique particuliers dapplication de cette mthode de conception par mini-
de performance, critre doptimisation, contraintes dingalit sur les misation dun critre quadratique.
variables dentre et de sortie ;
la structure : ensemble de boucles monovariables, cest--dire Si h = Hy = d, Hu = 0, Ri = 0, Qi = I et la fonction de transfert de Pp
commande rpartie, commande dcouple, commande multi- gale 1, on obtient une commande rponse pile o le rgulateur
variable, commande incluant un observateur, commande experte, a une fonction de transfert (ou une matrice dans le cas multivariable)
commande avec supervision de points de consigne par un algo- qui est linverse de la partie dterministe du modle du
rithme doptimisation (commande optimisante). procd ( 5.3). Dans le cas o le polynme B (z 1 ) contient des
racines instables (valeurs de z lextrieur du disque unitaire du plan
Comme pour nimporte quel autre procd, on peut envisager complexe), cette partie du modle nest pas inverse car elle crerait
dappliquer une unit de broyage les diffrentes variantes des des ples instables dans le rgulateur.
techniques de commande moderne. Lobjectif nest pas ici de dcrire
ces techniques, mais de donner un aperu des mthodologies qui Si au lieu de choisir la fonction de transfert de Pp gale 1, on
peuvent tre appliques au broyage. Dans les grandes lignes, on peut utilise un prdicteur de perturbation Pp d pas, o d est le nombre
dire quun algorithme de commande modle intgr (figure 13) de retards purs du procd, en utilisant la partie stochastique du
est constitu de deux parties : modle du procd ( 5.3), on obtient une commande minimum de
un algorithme de poursuite dun point de consigne filtr r m variance (MV). Si lon prend Ri = I, avec paramtre de rglage du
que doit suivre la sortie ym de la partie dterministe du modle du rgulateur, on parle alors de minimum de variance gnralis (MVG).
procd [quation (1)], et non du procd lui-mme ; cela corres- Si h = 0, Hy = Hu = , la fonction de transfert de Pp gale 1, Qi et
pond la partie anticipation du systme de commande ; Ri indpendants de i, on obtient une commande optimale linaire
un algorithme de calcul de la consigne de modle rm pour- quadratique (LQ). Si lon exploite la partie stochastique du modle
suivre, partir de la connaissance de la consigne du procd rp et de procd pour construire un filtre prdicteur de Kalman, on parle
des diffrences yp ym entre les sorties procd et modle, qui sont de commande linaire quadratique gaussienne (LQG).
assimiles des perturbations p estimes ; cela correspond la par-
tie rtroaction du systme de commande. Si h = d, Hu < Hy , Qi = I, Ri = I, on obtient une commande prdic-
Cette structure gnrale (figure 13) est habituellement qualifie tive horizon fuyant quon appelle GPC (de langlais Generalized
de structure de commande modle interne [5]. Cette repr- Predictive Controller [3]) lorsque le procd est modlis par une
sentation a lavantage de faire apparatre, plus clairement que la matrice de transfert, ou DMC (de langlais Dynamic Matrix Control
structure de rtroaction classique (figure 7), les diffrents ingr- [11]) lorsque le procd est modlis par ses rponses lchelon.
dients dun algorithme de contrle, mais lui est absolument Lorsque lon utilise la reprsentation dtat, on aboutit une com-
quivalente pour les procds stables. Le filtre F est utilis pour mande prdictive retour dtat [4].
atteindre les spcifications dsires pour la dynamique de pour- Tous ces algorithmes de commande peuvent tre rendus
suite de la consigne du modle rm par la sortie du modle ym adaptatifs en adjoignant au rgulateur un estimateur rcurrent des
(placement des ples). Le prdicteur de perturbations Pp [3] est uti- paramtres du modle du procd (figure 14). Les mthodes adapta-
lis dans certaines techniques de contrle pour amliorer le tives peuvent prsenter de srieux problmes de sensibilit, surtout
comportement du systme en prdisant les perturbations futures lorsque le nombre de paramtres du modle est important, et
partir des perturbations passes. doivent tre convenablement supervises pour garantir la scurit
de fonctionnement du systme de commande.

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Figure 13 Structure gnrale


de rgulation modle interne

Figure 14 Structure gnrale


de commande adaptative

La commande modle intgr peut tre conue directement 7.2 Commande rpartie
partir du modle du procd mutlivariable, on parle alors de
commande multivariable. La commande modle intgr peut
galement tre conue en deux temps. Dans un premier temps, on Pour le circuit de broyage de la figure 1 considr comme un pro-
dcouple le procd, cest--dire que lon fait prcder lunit de cd deux entres/deux sorties, dont la matrice de transfert G est
broyage dune matrice de transfert dont les entres sont des donne au paragraphe 5.3, diverses commandes rparties ont t
variables auxiliaires v et les sorties les variables daction u. Par testes sur le simulateur phnomnologique DYNAFRAG (DYNA-
rapport ces nouvelles entres v, le procd apparat comme mique de la FRAGmentantion [41] [45]) en utilisant lun et lautre des
constitu de plusieurs systmes monovariables et les rgulateurs couplages possibles des entres et sorties ( 4.2.2). Les rgulateurs
peuvent tre alors conus comme des rgulateurs monovariables de quatre types ont t tests :
soit de type PID, soit modle intgr. On parle alors de commande
deux rgulateurs PI avec un rglage classique, cest--dire o
dcouple.
la constante dintgration est prise gale la constante de temps
Enfin, on peut appliquer directement des boucles de commande dominante de G11 ou G22 ;
monovariables au procd sans se soucier a priori des interactions deux rgulateurs rponse pile avec filtre du premier ordre,
entre variables. On parle alors de commande rpartie. Comme dans o les rgulateurs sont les parties inversibles de G11 ou G22 ;
le cas des boucles PID se pose alors le problme du choix du cou- deux rgulateurs de rtroaction du second ordre dont les para-
plage des variables. Dans la commande rpartie, la notion de modle mtres sont rgls simultanment de faon que la matrice de trans-
de procd pour la conception de chacun des rgulateurs mono- fert du systme boucl approche une matrice diagonale de fonction
variables devient complexe, puisque celui-ci inclut la fois le procd de transfert du premier ordre ;
lui-mme, linstrumentation priphrique et les autres rgulateurs deux rgulateurs GPC adptatifs.
monovariables. Dans ce cas, on prfre alors souvent utiliser des Nota : lordre dun filtre ou dun rgulateur est le degr du dnominateur de sa fonction
algorithmes adaptatifs qui prsentent lavantage de construire de transfert [par exemple, degr de A dans lquation (1)].
eux-mmes le modle du procd en ligne avec le procd. Les rgulateurs des 3e et 4e types donnent des performances
comparables mais bien suprieures aux rgulateurs PI et rponse
pile. La faiblesse des rgulateurs PI et rponse pile vient de ce quils
sont rgls ou conus pour des procds de fonctions de transfert
G11 et G22 , alors que, une fois les deux boucles fermes, ces rgula-
teurs agissent sur des procds dont les fonctions de transfert sont

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en ralit une combinaison complexe des quatre fonctions de trans- cyclones primaires du 1er tage, dbit deau aux hydrocyclones
fert G et de celles des rgulateurs. Les rgulateurs des 3e et 4e types secondaires du 2e tage) et trois sorties [dbit et densit dalimen-
sont en fait rgls soit a priori, soit de faon adaptative sur les fonc- tation des hydrocyclones primaires, finesse du produit (pourcentage
tions de transfert relles aprs fermeture des boucles de commande. de particules de dimension infrieure 75 m)]. La matrice de trans-
La supriorit des deux rgulateurs adaptatifs GPC simpose sur le fert contient donc neuf fonctions de transfert qui servent raliser
rgulateur du 3e type lorsque les erreurs de modlisation deviennent le dcoupleur par la mthode INA. Les trois rgulateurs sont de type
importantes. PID. Pendant les six premiers mois dutilisation, le systme a t uti-
Les exemples industriels dapplication de la commande distribue lis 95 % du temps. Lamlioration de la rcupration de lor, obtenue
avec des boucles PID ont t prsents dans le paragraphe 4. grce un broyage plus stable, indique que les cots de conception,
dinstallation et dentretien du systme de conduite peuvent tre
amortis en quinze mois. La production a t augmente de 5 % en
masse et lcart-type de la finesse du produit divis par un facteur 2.
7.3 Commande dcouple Finalement un exemple de commande dcouple par la mthode
INA a t publi pour un circuit ferm de broyage pilote [66]. Les
trois entres considres sont le dbit de minerai et deux dbits
Le dcouplage peut tre effectu en traitant la commande dune deau (au broyeur et au rservoir) et les trois sorties sont le dbit
boucle comme une perturbation pour les autres boucles ou par la de sortie du broyeur, la densit de pulpe dans lalimentation des
mthode frquentielle connue sous le nom INA (Inverse Nyquist hydrocyclones et le couple dentranement du broyeur.
Array ).
Dans le premier cas, le dcoupleur devient identique un
rgulateur de compensation par anticipation de la perturbation
mesure. Dans le cas deux entres /deux sorties du circuit de 7.4 Commande minimum de variance
broyage de la figure 1 avec la matrice de transfert G (cf.
exemple 5.3), le dcoupleur parfait placer en amont du procd
aurait comme matrice de transfert : Un exemple est dcrit pour un circuit de broyage de laboratoire
en boucle ouverte [56]. La variable daction est le dbit de minerai,
et la variable rgule le pourcentage de particules de dimensions
G 21
suprieures 210 m. Le modle est identifi laide dune squence
1 -
---------------
G 11 binaire pseudo-alatoire, puis le rgulateur minimum de variance
D = test en simulation. Ltude montre que ce rgulateur requiert des
G 12 variations trs brutales de la commande et quil doit absolument tre
---------------- 1
G 22 utilis en pnalisant la variation de la commande (rgulateur mini-
mum de variance gnralis). Dans ces conditions, il savre tre
Le produit GD est diagonal et le procd se dcompose en deux un rgulateur plus efficace que le PID classique puisquil rduit la
systmes monovariables. Comme G21 / G11 nest pas ralisable variance de lerreur tout en assurant une variation trs douce de la
(calculable) en raison de la prsence du prdicteur z +1, on utilise commande.
comme dcoupleur approximatif G21 z 1 /G11 . Une fois le dcoupleur La rfrence [63] prsente une application intressante des
implant, on peut placer deux rgulateurs PI monovariables comme principes du minimum de variance dans le cas dun circuit de
indiqu sur la figure 15. Les performances de ce systme, testes broyage deux variables dentre (deux dbits deau au broyeur
sur le simulateur DYNAFRAG, sont comparables celles de la primaire et au rservoir) et deux variables de sortie (finesse et charge
commande rpartie du 3e type ( 7.2). circulante). La structure de la conduite est de type rpartie avec deux
La mthode INA a t utilise avec succs pour plusieurs circuits rgulateurs PI. Cependant, le rglage est ralis au moyen dun
de broyage industriels. modle dtat multivariable du procd dans lequel interviennent
En Finlande, le circuit de broyage du concentrateur de Vuonos [69] quinze variables dtat. Le critre de rglage est celui de la spcifi-
est pilot laide de deux boucles PI et dun dcoupleur conu par cation des performances du systme de commande [56] et consiste
la mthode INA. Le circuit sapparente celui de la figure 1 ceci minimiser une somme pondre des variances des deux sorties.
prs que le broyeur secondaire est un broyeur semi-autogne. Les La rfrence [74] explique les principes de base dun algorithme
deux variables daction sont le dbit de minerai et le dbit deau au de minimum de variance adaptatif pour contrler la densit de la
rservoir, et les variables rgules, la finesse du produit (granulo- pulpe dans lalimentation du classificateur dun circuit de broyage
mtre PSM-200 ) et la fraction massique de solides (densit de pulpe) par ajout deau au rservoir.
dans lalimentation des hydrocyclones. Les rsultats publis
indiquent un bon comportement du systme avec peu dinteractions
entre les deux sorties et un temps de rponse dune heure en pour-
suite de consigne, ce qui permet de satisfaire aux spcifications
recherches. Le mme type de systme a t utilis dans un autre
concentrateur en Finlande [68] pour le broyage des phosphates dans
un circuit de mme nature que celui de la figure 10 comprenant,
en plus des hydrocyclones, des classificateurs cnes. Lefficacit
du systme est beaucoup moins vidente qu Vuonos, principale-
ment en raison de trs fortes variations de la broyabilit, de la nature
du minerai et des problmes de fonctionnement du granulomtre
PSM-200 dus la prsence de mica dans le minerai dapatite.
Cest surtout en Afrique du Sud que le contrle des circuits de
broyage pour les minerais dor par la technique de dcouplage INA
a t tudi fond et appliqu avec succs dans les usines. Le cas
de la mine dor East Driefontein a fait lobjet de plusieurs publications
[65]. Le circuit de broyage comporte un broyeur barres, suivi de
deux broyeurs galets en parallle avec des hydrocyclones deux Figure 15 Schma de commande dcouple
tages de classification. Le systme de conduite considr comporte
trois entres (dbit de minerai, dbit deau au rservoir des hydro-

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On trouvera la rfrence [76] les mmes principes appliqus entre sorties et une bonne capacit du filtre de Kalman ragir
un circuit de broyage complet. des interruptions de fonctionnement du granulomtre.
Lavantage majeur de ces rgulateurs est dtre autoajustables, ils Des tudes en simulation laide du simulateur DYNAFRAG ( 7.2)
ne requirent donc thoriquement aucune modlisation pralable. sur le circuit de la figure 1, en convertissant le modle empirique
Il faut toutefois mettre en garde les utilisateurs potentiels contre les en reprsentation dtat, montrent que le rgulateur LQ structure
risques dchec de ce genre de rgulateur lorsque lestimateur des de modle interne [70], cest--dire ne ncessitant pas dobservateur
paramtres du modle nest pas assez stable, un aspect que la littra- de Kalman des tats, prsente dexcellentes conditions de fiabilit
ture sur la conduite des circuits de broyage a tendance passer sous lorsque la broyabilit du minerai varie et que le modle de procd
silence. prsente des carts significatifs par rapport au procd rel.
Une version adaptative du LQG a t teste sur un petit circuit
de broyage de laboratoire [59]. Le filtre de Kalman et le contrleur
LQ sont modifis en temps rel lorsquune variation de la broyabilit
7.5 Commande adaptative placement du minerai est dtecte. Cette variation de broyabilit est estime
de ples partir de la diffrence entre la charge circulante prdite par le
modle et la valeur mesure.
Une commande multivariable adaptative (figure 14 ) a t On trouvera dans la rfrence [62] une description dtaille de la
implante sur le circuit de broyage du concentrateur dor de la mthode LQ applique des circuits de broyage aux tats-Unis.
compagnie Deelkraal Gold Mining en Afrique du Sud [72]. Il sagit
dun circuit de broyage semi-autogne en circuit ferm avec deux
tapes de classification par des hydrocyclones. Le rgulateur 7.7 Commande prdictive
multivariable 5 5 agit sur cinq entres (dbit de minerai, dbits
deau aux rservoirs des hydrocyclones primaires et secondaires,
dbit dalimentation des hydrocyclones primaires et secondaires) La commande prdictive nest applique que depuis trs peu de
pour rguler cinq variables de sortie (la finesse du produit, la charge temps aux circuits de broyage. Parmi les algorithmes qui utilisent
de minerai dans le broyeur, les niveaux des deux rservoirs et la un modle de procd, cest certainement celui qui procure la plus
densit de pulpe dans lalimentation des hydrocyclones primaires). grande souplesse de rglage et la plus grande fiabilit, au prix bien
Le choix des ples en boucle ferme dterminant la dynamique du sr dune conception un peu plus complexe que celle des autres algo-
systme est gard comme paramtre de rglage. La difficult princi- rithmes. On conoit surtout des tudes en simulation.
pale de ce genre dalgorithme adaptatif pour un systme 5 5 est
le grand nombre de paramtres. Par un choix astucieux des fonctions Dans la rfrence [58], les auteurs ont test la commande DMC
de transfert, les auteurs limitent le nombre de paramtres du modle sur le procd de lusine de East Driefontein dj cit ( 7.3). Il sagit
estimer en temps rel 35, ce qui malgr tout reste un nombre dun systme trois entres et trois sorties et, de faon non surpre-
trs lev de paramtres. Pour fiabiliser lalgorithme, les auteurs uti- nante, les auteurs trouvent que les rsultats obtenus avec le DMC
lisent des filtres, un arrt de lestimation en ligne quand le signal sont suprieurs ceux dune commande rpartie ( 7.2). Par contre,
derreur est trop faible et une possibilit dexcitation des entres pour le comportement nest pas meilleur que celui expriment avec
faciliter lestimation du modle. lalgorithme de dcouplage INA ( 7.3). Le DMC prsente cependant
lavantage dtre plus simple mettre en uvre, car il ne fait appel
qu une rponse lchelon du procd et non des modles
mathmatiques plus complexes.
7.6 Commande optimale LQ Lalgorithme DMC a t appliqu au Canada dans deux usines de
concentration de minerai dor Hemlo Gold Mines [79] et Mines dor
Kiena [57]. Dans le premier cas, le circuit de broyage comprend trois
La technique de commande multivariable LQ ncessite un modle broyeurs en srie, le premier en circuit ouvert et les deux autres en
du circuit de broyage sous la forme dtat linaire [quations (3)]. circuits ferms par des hydrocyclones. Les variables daction sont
Le modle peut tre obtenu partir des quations phnomnolo- le dbit de minerai et les trois ajouts deau aux alimentations du
giques du procd ou par transformation sous forme dtat de la broyeur primaire et des hydrocyclones primaires et secondaires du
matrice de transfert empirique du procd. circuit, tandis que les variables rgules sont la finesse du produit
Un tel algorithme a t appliqu au circuit de broyage pilote du et les niveaux des trois rservoirs dalimentation. Le pas dchantil-
centre de recherche sur la communication de luniversit lonnage choisi est de 1 min, lhorizon de prdiction Hy de 20 min,
dUtah [75]. Lunit de broyage est constitue dun broyeur boulets lhorizon de contrle Hu de 1 min. Les essais raliss en usine sur
en circuit ferm avec un hydrocyclone. Les variables rgules sont des priodes de deux heures montrent la supriorit du DMC sur
le dbit de sortie du broyeur et la finesse du produit (pourcentage les PID en ce qui concerne le temps ncessaire pour atteindre une
de particules de dimension infrieure 44 m) et les variables nouvelle consigne de finesse de produit (environ 30 min), sans les
daction sont le dbit de minerai et le dbit deau au rservoir. La oscillations caractristiques du systme trois PID. la mine dor
reprsentation dtat est ralise partir dun modle phnomno- Kiena, le DMC est coupl un algorithme superviseur.
logique du circuit. Le rgulateur optimal est compar des rgula- La commande prdictive exploitant un modle dtat plutt que
teurs PID et les rsultats montrent que le rgulateur LQ conduit les rponses lchelon a t value pour le circuit simul de la
une rponse plus rapide du systme prsentant moins doscillations figure 1 [64]. La faisabilit et la fiabilit sont clairement dmontres.
et dinteractions entre les sorties. En comparaison du DMC, cette technique est mathmatiquement
Un rgulateur LQ coupl un filtre de Kalman comme observateur plus compacte, prsente une meilleure souplesse au niveau des hori-
des tats du systme (systme LQG) a t utilis dans le circuit de zons et surtout peut tre facilement rendue adaptative, ce qui nest
broyage du concentrateur de Vuonos en Finlande [80], sur lequel la pratiquement pas envisageable pour le DMC compte tenu du grand
mthode INA de dcouplage ( 7.3) a aussi t teste. La reprsenta- nombre de paramtres estimer. Comme mentionn au paragraphe
tion dtat est obtenue partir de la matrice de transfert dont les 7.2 sur la commande rpartie, on a aussi test deux GPC adaptatifs
entres sont les dbits de minerai et deau, et les sorties la finesse sur ce mme circuit. Les rsultats sont comparables, le GPC
du produit et la densit de pulpe dans lalimentation des hydro- prsentant lavantage de ne pas demander deffort de modlisation,
cyclones. Bien que les tests en usine aient t de relativement courte mais la partie adaptative est difficile rgler.
dure, les rsultats exprimentaux obtenus montrent des temps de
rponse satisfaisants de lordre de 60 min avec une faible interaction

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J 3 110 24 Techniques de lIngnieur, trait Gnie des procds
______________________________________________________________________________________________________ CONDUITE DES UNITS DE BROYAGE

7.8 Commande optimisante On trouvera des exemples industriels documents dans la


rfrence [61] pour le broyage autogne et semi-autogne. Le sys-
tme utilise en fait, dune part, un modle mathmatique du procd
La commande optimisante des circuits de broyage consiste qui permet de dvelopper un observateur de type filtre de Kalman
essentiellement en une supervision, modle intgr, de points de tendu fournissant une information de qualit sur ltat du systme
consigne de rgulateurs mono- ou multivariables de bas niveau, de et, dautre part, un systme expert de supervision qui interprte
faon obtenir un fonctionnement qui corresponde un optimum ensuite cette information pour prendre les dcisions sur les variables
pouvant tre formul, par exemple, comme production maximale daction ou les points de consigne des boucles de rgulation. Des
ou valeur maximale de la proportion de puissance disponible exemples pour des circuits de broyage classiques (broyeur barres
consomme par unit de masse de solide broyer. Le niveau super- suivi de broyeur boulets) sont donns dans la rfrence [67] pour
viseur est rarement dynamique, mais considre plutt le compor- le cas du traitement dun minerai dapatite et dans la rfrence [81]
tement statique moyen du circuit, qui est la plupart du temps pour le cas du traitement dun minerai de cuivre.
modlis par des quations dont les paramtres sont estims en Lavantage vident de ces techniques est de permettre de formuler
ligne (figure 14). le modle de conduite au moyen de rgles de type si-alors-autre-
Une premire illustration de cette technique est fournie pour un ment, proches de la faon habituelle de raisonner des oprateurs,
circuit simul de broyage semi-autogne [71]. Lalgorithme de et de grer facilement les contraintes ou de prvoir les situations
commande recherche en temps rel le rgime de fonctionnement inhabituelles difficiles dcrire par des modles mathmatiques tra-
correspondant la puissance consomme maximale. Pour cela, un ditionnels. Aussi ces techniques permettent-elles de passer facile-
modle dynamique du circuit est estim en ligne et seule la partie ment dun modle un autre dpendant de la situation de lusine
statique de ce modle est utilise pour dterminer la position de ou du minerai trait, en cherchant par exemple maximiser alternati-
loptimum. La puissance consomme est modlise par une fonction vement la production ou la qualit [81].
de transfert du second ordre trois entres (le dbit de minerai,
lajout deau au broyeur et le dbit deau au rservoir) et le maximum
est recherch par la mthode de la plus grande pente applique en
temps rel. 7.10 Commande neuromimtique
Au concentrateur de la Buffelsfontein Gold Mining en Afrique du
Sud [73], le circuit de broyage barres et galets est conduit par Les principes de la commande neuromimtique sont ceux de la
un algorithme mixte o lon trouve des boucles de rgulation clas- commande modle intgr ; la spcification des performances du
sique et une supervision pour optimiser la puissance des broyeurs systme de commande est en particulier formule par un critre
galets. La mthode est simple et consiste ajouter quadratique. La diffrence fondamentale rside dans la repr-
progressivement des galets et calculer en temps rel la vitesse de sentation des proprits dynamiques du procd ; on utilise un
variation de laccroissement de puissance. Lorsque celle-ci devient rseau de neurones au lieu des fonctions de transfert ou de la
infrieure une certaine valeur, on arrte le chargement des galets reprsentation dtat. Un rseau de neurones est une reprsentation
et lon attend une baisse significative de la puissance consomme type bote noire permettant de formuler les relations entre les entres
avant de reprendre le processus. et les sorties dun procd laide dune structure fortement parallle
Dans le domaine du broyage sec, le systme de commande opti- et contenant des lments effectuant des transformations non
misante utilis par la socit Talc de Luzenac constitue un autre bon linaires.
exemple [77]. Le circuit se compose principalement dun broyeur La figure 16 reprsente la structure typique dun modle neuro-
pendulaire, dun classificateur dynamique, dun hydrocyclone mimtique dynamique pour un procd monovariable. On voit que
dpoussireur et dun ventilateur dexhaure ainsi que de deux volets la couche dentre du rseau reoit les valeurs passes de la variable
de rglage du dbit-volume dair. Lobjectif de conduite est de maxi- de sortie et les valeurs prsentes et passes de la variable daction,
miser le dbit de minerai lalimentation en respectant un critre et que le rseau calcule la variable de sortie prsente. Le principe
de qualit correspondant un refus 40 m compris entre 1 % et est donc le mme que celui de lquation aux diffrences [quation
2 % en masse. Un modle statique permet destimer la finesse du (2)] associe une fonction de transfert. Avec ce type de modle,
produit partir de la mesure de six variables de procd. Le dbit on peut en particulier utiliser le principe de la commande prdictive
dalimentation est maximis en agissant sur deux variables daction : expose prcdemment ( 7.7). Le rseau neuromimtique est alors
la vitesse de rotation du broyeur, la vitesse de rotation du classifi- utilis pour prdire la rponse future du procd aux variations de
cateur, et en maintenant la dpression dair dans le circuit aux condi- la variable daction dont on cherche les valeurs optimales.
tions limites dengorgement du systme. Les rsultats obtenus sont
La faisabilit de lapplication des rseaux neuromimtiques a t
spectaculaires, puisque lautomatisation a permis daugmenter la
tudie sur des simulateurs de circuits de broyage autogne [78] ou
production de 50 % en masse.
classique broyeur barres et boulets [60]. Dans le premier cas,
le rseau de neurones est plutt utilis comme modle inverse de
lhydrocyclone, cest--dire comme capteur virtuel, alors que dans
7.9 Commande experte le second cas le rseau neuromimtique remplace compltement les
rgulateurs du circuit de broyage. Il est un peu tt pour comprendre
rellement les avantages ou les inconvnients comparatifs des
La commande experte est une variante de la commande rseaux de neurones et des rgulateurs linaires classiques. Grosso
optimisante ( 7.8). La supervision des points de consigne est modo, on peut dire que les commandes neuromimtiques donnent
effectue ici en utilisant plutt un ensemble de rgles logiques que des rsultats comparables ceux des autres techniques lorsque la
loptimisation directe dun critre mathmatique. Les rgles de slec- non-linarit du systme est faible comme dans le cas des circuits
tion des conditions opratoires sont tablies partir de la pratique de broyage tudis. Pour apprcier la grande souplesse des rseaux
des oprateurs et de la connaissance a priori du systme. Souvent, neuromimtiques, il faudrait travailler sur des circuits de broyage
le systme est install dans un environnement informatique de type prsentant des rgimes avec fortes non-linarits. Les inconvnients
expert, ce qui nest pas ncessaire compte tenu du nombre relati- des rseaux neuromimtiques sont certainement dutiliser un trs
vement limit de rgles traiter, mais facilite la programmation et grand nombre de paramtres, de ne pas tre actuellement adaptatifs
lentretien du systme. [60] et surtout de ne pas encore disposer doutils pour analyser leurs
proprits telles que la stabilit, la fiabilit et le comportement dans
un environnement stochastique.

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Techniques de lIngnieur, trait Gnie des procds J 3 110 25
CONDUITE DES UNITS DE BROYAGE ______________________________________________________________________________________________________

Figure 16 Structure dun modle neuromimtique de la dynamique


dun procd une entre et une sortie

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J 3 110 26 Techniques de lIngnieur, trait Gnie des procds
P
O
U
Conduite des units de broyage R

E
par Daniel HODOUIN N
Docteur s Sciences
Professeur au dpartement de Mines et Mtallurgie de lUniversit Laval au Qubec
Ren DEL VILLAR
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______________________________________________________________________________________________________ CONDUITE DES UNITS DE BROYAGE
P
O
Principaux constructeurs et fournisseurs
U
Broyeurs. Concasseurs Milltronics Inc. R
Allis Mineral Systems Ohmart Corp.
Ateliers Bergeaud Rexnord Inc.
Dominion Engineering Texas Nuclear
Krupp Polysius AG.
Norberg Machinery Ltd
Densimtres
Kay-Ray Inc.
E
Polysius S.A.
Rexnord Inc.
Micromotion Inc.
Ohmart
N
Rexnord Canada Ltd Ramsey Engineering
Hydrocyclones Ramsey Technology
Krebs Engineers
Larox Oy.
Schlumberger
Texas Nuclear
S
Lynatex Canada Inc.
Pesomtres
Granulomtres
Armco Autometrics A
Fairbanks Scales
Kay-Ray Inc.
Denver Autometrics
Foxboro V
Horiba Instruments
Merrick Industries Inc.
Ohmart Corp. Leeds & Northrup France
Lasentec
O
Ramsey Engineering
Ramsey Technology Inc.
Texas Nuclear
Indicateurs de niveau de pulpe
Fisher & Porter
I
Dtecteurs de niveau de rservoir
Bailey Controls
Milltronics Inc.
Outokumpu-Oy
R
Envirotech Robertshaw
Envirotech Controls Inc. Instrumentation diverse
Foxboro
Robertshaw Controls
Brian Controls
Controls International S.A.
P
Rosemont Inc.
Rosemont Analytical Inc.
Denver Equipment
Elcon Instruments Inc. L
Dbitmtres
Bailey Controls
Entran International
Entran S.a.r.l. U
Fisher Horiba Instruments
Fisher & Porter
Foxboro
LST Lasentec AG
Marsh-Mc Birney Inc.
S
Honeywell Ltd Systmes de contrle et logiciels
Leeds & Northrup France Balley Controls
Krohne S.A. Fisher
Krohne-America Inc. Fisher and Porter
Neptune Meters Canada Ltd Foxboro
Polysonics Heuristics Inc.
Robertshaw Controls Honeywell Ltd
Rosemont Inc. ICS Bailey Controls Ltd
Rosemont Analytical Inc. Intellution Inc.
Schlumberger Leeds & Northrup France
Sonomtres Moore Industries Inc.
SRP Control Systems Inc. Moore Products S.a.r.l.
Dtecteurs de niveau de minerai Outokumpu-Oy
Dynatrol Robertshaw Controls
Kay-Ray Inc. Rocherster Inst. Systems Inc.
Rosemont

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