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2 Commande robuste H2 applique au systme lectro-nergtique

Soumis le : 25/12/2013
Forme rvise accepte le : 18 12.2015
Email de l'auteur correspondant :
Nature & Technology
E-mail: jamelbel22@yahoo.fr

Commande robuste H optimise par lalgorithme gntique


applique la rgulation automatique dexcitation des gnrateurs
synchrones puissants
(Application sous GUI/MATLAB)

GHOURAF Djamel Eddine a, NACERI Abdellatif a


a
. Dpartement dlectrotechnique, Universit UDL de Sidi Bel Abbes Laborotoire IRECOM , BP 98, SBA, ALGERIE
E-MAIL : jamelbel22@yahoo.fr

Rsum

Cet article prsente une tude doptimisation par les algorithmes gntiques (AG) des fonctions de pondrations pour la synthse dun
contrleur robuste H par la mthode de loop shaping appliqu la rgulation automatique dexcitation des gnrateurs synchrones
puissants (turboalternateurs) pour amlior la robustesse de la stabilit et les performances dynamiques du systme lectro-nergtique
simple standard type SMIB(Single Machine Infinity Bus System) .Lajout dun stabilisateur de puissance, comme auxiliaire du systme
dexcitation du gnrateur pour amortir les oscillations lectromcaniques, amliore la stabilit du systme lectro-nergtique. Par
consquent, les paramtres du PSS sont optimiss afin dassurer un amortissement satisfaisant .Lapplication de technique doptimisation
par les algorithmes gntiques (AG) la commande robuste H et au stabilisateur de puissance PSS avec le test de robustesse vis--vis des
variations des paramtres lectriques et mcaniques de la machine , montrent des amliorations considrables des performances
dynamiques et une grande robustesse de stabilit et une adaptation du contrleur robuste H avec des variations incertains .Notre prsent
travail effectu laide dun GUI quon a ralis sous logiciel MATLAB.

Mots-cls Gnrateurs synchrones puissants; control automatique dexcitation AVR-PSS; commande robuste H; systme lectro-nergtique; les
algorithmes gntiques (AG), GUI-MATLAB.

recherche d'autres structures plus efficaces et plus fiables


des systmes AVR-PSS, capables de rsoudre le problme
1. Introduction de robustesse de stabilit, et de garantir un niveau
acceptable des performances exiges des systmes
La stabilit des systmes lectro- nergtiques SEE[2 ,3]. Dans ce contexte, et vue le dveloppement
SEE est considre comme condition ncessaire de technologique de l'lectronique de puissance et des
fonctionnement normal dun rseau lectrique. Le rle des thories de l'automatique, une trs grande attention a t
systmes de rgulation et de contrle est dassurer cette donne ces dernires annes l'application de ces
stabilit en dterminant les lments essentiels qui mthodes modernes de l'automatique, et plus
influent sur celle-ci. particulirement des techniques frquentielles avances
Le systme AVR - PSS [1] joue un rle trs important de la commande robuste H2 et H [4 ,5].
dans l'amlioration des performances dynamiques des En pratique, on essaye de transformer des
systmes lectro-nergtique, en maintenant un niveau de spcifications en terme de marge de robustesse, de rejet
tension terminale bien stable, par action sur le systme de de perturbation et de bruit, de performance en rgulation
rgulation d'excitation des groupes turboalternateurs. Par en un problme doptimisation dun critre H. Pour ce
ailleurs, et vue le dveloppement rapide et la faire, ce sont les fonctions de pondration frquentielle
modernisation des structures des systmes lectro- qui jouent ce rle. En effet, un choix judicieux de ces
nergtique, ainsi que la complication des conditions de fonctions donne au correcteur synthtis les proprits
fonctionnement des stations lectriques (configuration dsires. Par ailleurs, on peut galement souhaiter
rseaux - rgimes stations), et en prsence des optimiser plusieurs critres la fois comme un critre de
perturbations incertaines (incertitudes), nous a oblig la performance et un critre de robustesse ce qui ncessite le

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plus souvent un compromis. Diffrentes approches pour la


synthse multi-critre sont explores : Optimisation des
fonctions de pondration par application des mthodes
modernes comme les Algorithmes volutionnaires
P
(gntiques par exemple), colonie de fourmis (ANT-
colony)etc.
Les algorithmes gntiques restent nos jours les
mthodes volutionnaires les plus utiliss dans le domaine
de la commande. Ils peuvent tres exploits par exemple
pour obtenir les valeurs optimises des paramtres des Fig.2. Schma fonctionnel du systme de commande avec PSS
rgulateurs PID, LQG, H. Lavantage des AG par pour GSP
rapport dautres techniques doptimisation est leur
indpendance par rapport la complexit des systmes. 2.1. La modlisation par rseaux de parmeances (PARK-
De plus, ils travaillent sur un ensemble de points (une GARIOV) du gnrateur synchrone puissant
population) et non sur un seul point. LAG est donc une
mthode doptimisation globale. [6]. Dans cet article on a bas sur la modlisation par
rseaux de prmeances (pour liminer des hypothses
simplificatrices et tester lalgorithme de commande) de la
2. Modlisation du systme lectro-nergtique: machine, dite modle PARK-GARIOV [4 ,7], qui est
dfinie par les quitations et les figure 3 et 4 suivantes :

2.1. Description gnrale du systme lectro-


nergtique :

Le systme lectro-nergtique SEE tudi comporte


plusieurs systmes lectriques avec un modle
mathmatique trs compliqu [6]. La figure 1 reprsente
un systme standard IEEE type SMIB (Single Machine
Infinity Bus System) avec la commande dexcitation du
gnrateur synchrone puissant (GSP).
Ufref GSP
Xe T
AVR-PSS Fig.3. Transformation de PARK de la machine synchrone [8]
Excitatrice G
''
X d
Bus Id
Mesure infini E q''
Fig.1. Systme standard IEEE type SMIB avec commande Uq
dexcitation du gnrateur synchrone puissant

Les puissances d'excitation des alternateurs de forte X ''


q
puissance sont telles (plusieurs mgawatts) qu'il est Iq
intressant d'utiliser la puissance mcanique disponible E d''
sur l'arbre pour fournir le courant d'excitation. On utilise Ud
alors un systme d'excitation mont sur le mme arbre
que le rotor de l'alternateur. De plus, il est alors possible
de supprimer les contacts glissants ncessaires
l'alimentation de l'excitation [1,2]. Fig.4. Schmas quivalents simplifie de la machine
LAVR (Automatic Voltage Regulator) est un synchrone avec circuits amortisseurs (modle PARK-GARIOV)
systme de rgulation de la tension dun gnrateur Systme d'quations des courants et FEM subtransitoire :
synchrone puissant. Le systme AVR agit pour rguler I q = (U q E q'' ) / X d'' I 1q = ( 1q aq ) / X sr1q
cette tension par lintermdiaire de lexcitatrice. Par
ailleurs, Les stabilisateurs des systmes de puissance PSS, I d = (U d E ) / X''
d
''
q I 2 q = ( 2 q aq ) / X sr 2 q (1)
taient dvelopps pour assister amortir les oscillations I 1d = ( 1d ad ) / X srd I f = ( f ad ) / X sr
de la tension de sortie d'un alternateur [1,3]. Le schma
synoptique simplifie de systme dexcitation avec
rgulateur AVR, PSS est donn par la figure 2

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Xf ' X fd '
1 . Eq + 1 . E fq 1 .
X fq
E 'fd P ,
X sf X X sfd X X sfq X p
E q'' = ad ad
E ''
=
aq
(2)
1 1 1 d
1 1 ou
+ + + = 0
X ad X sf X sfd X ad X sfq mach
(8)
input = et
Systme d'quations des flux:
I f = I f I f 0
ad = Eq'' + Xd'' Xs Id( ) (
aq = E d'' + X q'' X s I q )
et

U f U f U f 0
=
f 1 d

f = s ( R f I f + U f 0 )dt 1d = s ( R 1d 1d I ).dt (3)


0 0 2.4. Modle simplifi du systme SMIB tudi
1 q 2q

1q = s ( R
0
I ).dt
1q 1q 2q = s ( R
0
2 q 2q I ).dt Considrons le systme de la figure 7. Ou la machine
synchrone est connecte par une ligne de transmission
Equation du mouvement du rotor de la machine un rseau de puissance infini type SMIB. La ligne ayant
(mcanique): une rsistance Re, et une inductance Le [7].
s
d = ( s )dt , s = (4)
s
j d

M j

M + M + M = 0 avec M : moment d'inertie
T j e j
=

dt

s + ( ad .I q aq .I d ) = M T ou T j s = M T - M e
d d
Tj
dt dt (5)
d Pe Fig.7. Machine synchrone connecte un rseau bus infini
j + = MT
dt s
On dfinit lquation suivante du systme SMIB :
0 0
2.3. Modles des rgulateurs AVR et PSS:
V odq
= Pv abc
= 2 V

(
Sin ) + L I' + X

i q

(9)
( )
e odq e

cos i d

Dans notre tude la machine synchrone est quipe par un
rgulateur de tension modle IEEE type - 5 [1], est
reprsent par la figure 5.
2. La Commande robuste H applique au systme
lectro-nergtique:

2.1. Formulation et rsolution du problme commande :


Fig.5. Schma du circuit d'excitation (AVR) IEEE type-5 La commande robuste H2 ou H (commande
simplifi
frquentielle avance) est ne de la recherche dune
Le Signale de sortie de lAVR est donn par : meilleure formalisation du cahier des charges par des
critres mathmatiques dont la rsolution efficace permet
K AV E V R
Avec : V R = et V E = V ref V F (6) de synthtiser un correcteur satisfaisant ce cahier des
TA charges [9, 4 ,5].
Concernant le stabilisateur PSS des efforts Le problme de commande robuste H standard est
considrables ont taient dploys pour le dveloppement dfinit de la manire suivante (figure 8) [5] :
de ce systmes. La fonction de base d'un systme
stabilisateur de puissance PSS est de moduler l'excitation w z
du gnrateur synchrone puissant pour fournir un
Pa
u
amortissement aux oscillations [1,2 ,3]. y
VPSSmax
V1 V2 V3
input
pTW 1 + pT1 VPSS
K PSS K
1 + pTW 1 + pT2
VPSSmax
Figure 8. Le problme standard H
Fig.6. Schma fonctionnelle du PSS utilis [8]
La matrice de transfert P(s) (quation 2) dcrit un
Le Signale du PSS est donn par [8] : systme comprenant deux entres et deux sorties avec :
z : vecteur des sorties commandes;
V 1 V
=V + T 2V =V + T 3V w : vecteur des entres du critre H;
. . . .

V 1
2
2 ; V 2
3 2
2
T 1 T 1 T 2 T 2
(7) y : vecteur des sorties mesures;
.
V . .

V 3
= V 3
1 ; V 1
= K PSS . input u : vecteur des entres de commande.
T W

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Le systme Pa admet une reprsentation detat dfinie 3. 2 L'Algorithme de GLOVER - DOYLE pour synthtiser
par : un stabilisateur robuste PSS-H

.
La rsolution du problme de commande standard est
x = Ax + B w + B u 1 2
propose comme suit [4]:
z=C x+ D w + D u
1 11 12
(10)
1. Calcule du rgime permanent tabli (RP) ;

y=C x+ D w + D u
2 21 22
2. Linarisation de l'objet de commande (GS+PSS+AVR)
3. Le problme principal dans la commande H et la
Notons que P(s) est un systme augment partir dfinition de l'objet de commande augment P(s) dans
systme nominal et prenant en compte des spcifications l'espace d'tat :
de performance et de robustesse, dfinie par [13]: 3-1. Choix des fonctions de pondrations : W1, W2, W3
3-2. L'obtention de l'objet de commande augment
AG 0 0 0 0 B

G
partir des fonctions de pondrations W1,2,3 .
BW 1 C G AW 1 0 0 BW 1 BW D 1 G


0 0 AW 2 0 0 BW 2


4. Vrifier si toutes les conditions aux rangs des matrices
BW 3 C G 0 0 AW 0 BW D
P ( s) =
3 3 G
(11) sont satisfaire, si non on change dans la structure des
DW 3 C G CW 1 0 0 DW 1 DW D
1 G

0 0 CW 2 0 0 DW 2 fonctions des pondrations ;

DW 3 C G 0 0 CW 3 0 DW D
3 G 5. Choix d'une valeur de (niveau doptimisation) ;
C 0 0 0 1 D
G
6. Rsolution des deux quations de RICCATI dfinies
par les deux matrices de HAMILTHON H et J ;
A, B1, B2, C1, C2, D11, D12, D21, D22 : Matrices 7. Rduction de l'ordre du rgulateur si ncessaire
dimensions correspondent (dans la plupart des cas 8. Par l'obtention des valeurs optimales et deux solutions
D11et D12 sont nulles). d'quations de RICCATI on obtient la structure du
W1, 2, 3: Fonctions des pondrations. rgulateur H ainsi que les racines de la boucle ferme
La figure 9 reprsente le systme augment par les avec le rgulateur robuste ;
fonctions des pondrations. 9. Les paramtres du contrleur robuste H sous forme
linaire 'LTI (SS espace d'tat, TF fonction de transfert ou
ZPK zros - ples - gains)
10. La mise en marche du sous-systme 'simulation' et la
ralisation de l'tude de la stabilit et la robustesse du
systme lectro-nergtique sous diffrents conditions de
fonctionnements.
L'algorithme de synthse du contrleur dexcitation
robuste H propos dans ce travail est clairement
schmatis par l'organigramme de la figure 10
OBJET ( GS) ou Systme (GS+AVR+PSS H)
(GS+AVR)

Fig.9 Diagramme de block simplifi de plant augment SIMULINK - MA TLAB

La recherche d'un contrleur stabilisant K(S), est - Calcule RP CHOIX W1, W2, W3
Robust Control
obtenue par rsolution de: Toolbox-MATLAB - L'objet : [A B C D] ( fonctions de pondration)

Problme standard :
Find K ( s ) stabilisin g Tzw min (12)
Problme optimal :
REDUCTION

Min K ( s ) stabilisin g Tzw (13)


Tzw : Matrice de transfert du signal dentre w vers le Phase synthse
du rgulateur robuste
signal de sortie z
: valeur constante positive appel niveau d'optimisation.
Le problme standard consiste trouver un correcteur [ABCD] rgulateur robuste -RR-

K(s) stabilisant de manire interne P(s) et minimisant la


norme H de la matrice de transfert en boucle ferme de Reduction du rgulateur
w vers z.
Notons que ce contrleur est de mme ordre que le
systme augment par les fonctions de pondrations. RR sous forme des systmes LTI (SS; TF; ZPK):
(SS Espace dtat; TF: Fonction de transfert, ZPK: Zro Ple- gain)
On peut donner le contrleur robuste K(s) par : (5)
K ( s) = F [( SI A2 ) 1 ]Z L (14) Fig.10 Algorithme de synthse du rgulateur robuste
d'excitation pour une seule machine

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3.3 Structure du Systme Electro-Energtique Avec les 4.2. Description des tapes de loptimisation par AG
Contrleurs Robustes H
Dans ce qui suit, nous allons dcrire plus en dtail les
On utilise la structure de base du systme de diffrentes tapes du simple algorithme gntique [10]:
commande d'un gnrateur synchrone puissant avec le 1) Codage et initialisation : La premire tape dans la
rgulateur robuste illustr sur la figure 11 [5] procdure dun algorithme gntique est le codage des
Comme objet de commande on a le gnrateur paramtres du problme afin de constituer les
synchrone avec le rgulateur AVR- FA (type PID avec chromosomes. Le type de codage le plus utilis est le
PSS conventionnel), un systme d'excitation SE codage binaire, mais dautres types peuvent tre utiliss,
(excitatrice), et un block d'informations et de mesures par exemple le codage ternaire, entier, rel etc. Le
(BIM) des paramtres de sortie rguls. passage de la reprsentation relle la reprsentation
Objet de commande code se fait grce des fonctions de codage et dcodage.
Uref GS
2) Evaluation : Lvaluation consiste mesurer la
AVR+PSS Excitatrice performance de chaque individu de la population. On
(AVR-FA) utilise pour cela une fonction directement lie la
f, f, u, u, if, if, P
fonction objective (fonction optimiser) appele fonction
BIM fitness. Cest une fonction relle positive qui reflte la
UG
force de lindividu. Un individu ayant une grande valeur
fitness reprsente une bonne solution au problme, alors
Contrleur robuste
H quun individu ayant une faible valeur fitness reprsente
une solution mdiocre.
Fig 11. Structure de base du gnrateur synchrone avec le contrleur 3) Slection : La slection, dans les algorithmes
robuste gntiques, joue le mme rle que la slection naturelle.
Elle suit le principe Darwinien sur la survie des individus
les plus adapts. Elle dcide, en quelque sorte, quels sont
4. Optimisation Par Algorithmes Gntiques les individus qui survivent et quels sont ceux qui
disparaissent en se basant sur leurs fonctions fitness. Une
population dite intermdiaire est alors forme par les
4.1 .Introduction individus slectionns.
Il existe plusieurs mthodes de slection .Nous ne
Dune manire gnrale, un algorithme gntique citerons que deux des plus connues :
manipule les solutions potentielles dun problme donn Mthode de la roulette de loterie
afin datteindre la solution optimale ou une solution juge Mthode du tournoi
satisfaisante. La figure 12 reprsente lalgorithme 4) Croisement : Le croisement permet un couple
gntique le plus simple introduit par Holland [6] dindividus, parmi ceux qui sont slectionns, dchanger
leurs informations gntiques c.--d. leurs gnes. Son
principe est simple : deux individus sont pris au hasard et
Initialisation au hasard
de la population sont appels parents, ensuite, on tire alatoirement un
nombre P dans lintervalle [0, 1] quon compare une
certaine probabilit de croisement Pc
Evaluation du "fitness"
de chaque individu Si P > Pc le croisement naura pas lieu et les
parents sont recopis dans la nouvelle gnration.
Classement des individus Si P Pc le croisement se produit et les
du meilleur au paire chromosomes des parents sont croiss pour
Oui
donner deux enfants qui remplaceront leurs
parents dans la nouvelle gnration.
Tolrance atteinte Fin de
l'optimisation Il existe diffrents types de croisement, les plus
Non
connus sont le croisement multipoints et le croisement
uniforme
Cration de la nouvelle population par croisement et 5) Mutation : Loprateur de mutation permet
mutation des individus de la population prcdente
considrs aptes se reproduire dexplorer de nouveaux points dans lespace de recherche
et il assure la possibilit de quitter les optimums locaux.
La mutation sapplique sur chaque gne de chaque
Recopie de la population individu avec une probabilit de mutation Pm en suivant
le mme principe que pour le croisement.
Si P > Pm la mutation naura pas lieu et le gne
Fig.12. Organigramme de l'algorithme gntique reste tel quil est.

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Si P Pm la mutation se produit, et le gne sera Maximiser F obj = 4 sin( x ) + x


remplac par un autre gne tir alatoirement Sujet 0 > x 30
parmi les diffrentes valeurs possibles. Dans le Les paramtres utiliss
cas dun codage binaire, cela revient tout codage binaire sur 8 bits.
simplement remplacer un 0 par un 1 et vice
lintervalle de recherche [0,30].
versa
slection utilise la mthode de la roulette de
6) Critre darrt : Comme dans tout algorithme
loterie.
itratif, il faut dfinir un critre darrt. Celui-ci peut tre
formul de diffrentes faons parmi lesquelles nous croisement simple ( un point) avec une
pouvons citer : probabilit de croisement Pc = 0.7.
Arrt de lalgorithme lorsque le rsultat atteint une probabilit de mutation Pm = 0.1.
solution satisfaisante. Pour effectuer et visualiser les diffrentes tapes de
lalgorithme gntique on a cr et labor un GUI
Arrt sil ny a pas damlioration pendant un
(Graphical User Interfaces) sous logiciel MATLAB, ce
certain nombre de gnrations.
dernier permet de calculer et visualiser les oprations
Arrt si un certain nombre de gnrations est
dAG (Codage et initialisation, Evaluation, Slection,
dpass.
Croisement et Mutation).
Exemple : On considre le cas simple dune fonction
La solution du problme reprsent dans les figures 13
une variable x appartenant lensemble des entiers
et 14
naturels.
20 20
40 40
60 60
80 80
100 100
120 120
20406080100

40

30
I3
I6
I2 I1
20
I9
I7
I8
10 I10
I4

I5
0
0 5 10 15 20 25 30

I10 I9
I8
I1
I7
I2
I6
I3 I4 I5

Fig 13. Lalgorithme gntique sous GUI / MATLAB



La solution du problme : x= 26.9412, F(x)= 30.8288. = (14)
35
Rsulta d optimisation par AG

Iopt
2
+2
30
Avec = j (15)
25

20
Un facteur damortissement important aboutit une
Fitness

15
rponse dynamique bien amortie. Pour cela, toutes les
10
valeurs propres doivent se trouver dans la zone gauche du
5 plan complexe limit par deux demi-droites .Pour une
0
0 5 10 15 20 25 30
valeur critique du facteur damortissement cr : on impose
les variables

Fig14. Rsultat doptimisation par AG alors une marge de stabilit relative [14].
La partie relle de la valeur propre dtermine la
4.3. Application de lalgorithme gntique au PSS rapidit de dcroissance/croissance des exponentielles
composant la rponse dynamique du systme. Ainsi,
A. Etude analytique de stabilit dun systme linaire : trs ngatif aboutit une rponse dynamique rapide. Pour
cela, toutes les valeurs propres doivent se trouver dans la
Rappelons que le facteur damortissement dun mode zone gauche du plan complexe limit par une verticale
reprsent par sa valeur propre complexe est donn par : passant par une valeur critique de la partie relle (cr): on
dfinit ainsi la marge de stabilit absolue.

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Lors du rglage des paramtres des PSS, il est souhaitable La figure 16 donne 1'algorithme de synthse des
que ces deux critres soient pris en compte pour permettre paramtres du PSS.
une bonne rgulation. La combinaison entre ces deux
critres aboutit une zone appele zone de stabilit D, Population initiale pour
les paramtres
[15], figure (15). Le dplacement des valeurs propres dans optimiser
cette zone garantit une performance robuste pour un grand
nombre de points de fonctionnement [16]. Linarisation du systme

Valeurs propres pour Paramtre de rglage


chaque individu : , dAG

La fonction multiobjectif
Evaluation des solutions
Fobj = max( ) + min( )

Oprateurs dAG :
(Slection, Croisement,
Mutation)

Oui
Gener <Genermax Rsultat

Non

Fig 15. Zone de la stabilit D. Nouvelle gnration Nouvelle population

Fig 16. Organigramme de la fonction multiobjectif et du


B. Fonction objectif programme de lAG.
Les paramtres optimiss utilis pour PSS : KPSS, TW, T1,
Le but de lutilisation de PSS est dassurer un
T2.
amortissement satisfaisant des oscillations et de garantir
5 K PSS 150 Nombre d individu = 120
la stabilit globale du systme pour diffrents points de
0 . 01 T w 0 . 05 Nombre de gnration = 100
fonctionnement. Pour rpondre ce but, nous avons
Probabilit de croisement Pc = 0.7
utilis une fonction multiobjectif compose de deux 0 . 01 T1 0 . 06
Probabilit de mutation Pm = 0.01
fonctions objectif [17]. Cette fonction multiobjectif doit 0 . 01 T 2 0 . 065
maximiser la marge de stabilit en augmentant les Tableau 1 Les paramtres optimis du PSS
facteurs d'amortissement tout en minimisant les parties Paramtres
TBB-200 TBB-500 BBC-720 TBB-1000
relles des valeurs propres du systme. Par consquent, TW 0.0321 0.029 0.0445 0.0234
toutes les valeurs propres seront dans la zone D de T1 0.054 0.0322 0.0356 0.0214
stabilit. Les tapes de calcul de cette fonction T2 0.074 0.011 0.034 0.0142
KPSS 51.43 15.45 100.548 15.506
multiobjectif sont les suivantes :
1- Formuler le systme linaire en boucle ouverte
4.4. Optimisation par lAlgorithme Gntique du
(sans PSS).
contrleur Robuste PSS-H
2- Positionner le PSS avec leurs paramtres initialiss
par lAG travers une population initiale.
Le but dutilisation du contrleur dexcitation robuste
3- Calculer les valeurs propres du systme en boucle
PSS-H est dassurer primordiale la robustesse de
ferme et prendre uniquement les modes dominants:
stabilit du systme lectro-nergtique. Cependant les
= j
fonctions de pondrations (W1, W2, W3) jouent un rle
4- Trouver les parties relles des valeurs propres du pour la synthse du stabilisateur PSS-H par la mthode
systme () et facteur damortissement de loop shaping (figure 17), permettent de vrifier les
5- Dterminer la valeur minimale de ( ) et la valeur spcifications du cahier des charges (marge de robustesse,
maximale de ( ), qui peuvent tre formules rejet de perturbation et le bruit).Lintrt de lalgorithme
respectivement comme : (minimum ( )) et ( maximum gntique est loptimisation des ses fonctions de
()). pondrations [10,11].
6- Rassembler les deux fonctions objectif en une La fonction objective (fitness) utilis en minimisant le
fonction multiobjectif F comme suit: plus grand possible la norme H de la fonction de
F obj = max( ) + min( ) transfert Tzw par les fonctions de pondrations
W1,W2,W3 .
7- Renvoyer la valeur de cette fonction multiobjectif au
F Obj = min( T zw )
(16)
programme de lAG pour relancer une nouvelle
gnration. Avec :

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Commande robuste H2 applique au systme lectro-nergtique 9

1
W S 1

Tzw
=W R <
1
2
(17)
1
W T 3

La norme H calcule par la relation suivante :


W1, W2, W3
Tzw
= sup max (Tzw ( j )) (18)
1
W 1 ( j ) et (T ( j )) W 3 ( j ) (19)
( S ( j ))
m
( T s + 1)
W (s) =
2
n , m 1, m n
( T s + 1)
1 n
1
(20)
(T s + 1) k
W3 ( s ) = 3 k l l 1
(T4 + 1) l

T1, T2, T3, T4 : priodes


S: Sensibilit
T: Sensibilit complmentaire
W1, 2, 3: fonctions des pondrations
: Valeur singulire maximale.
Lquation (9) donne la notion de " loop shaping "
[4] (formation de boucle) pour la synthse d'un
contrleur robuste H, afin de satisfaire au compromis Fig.18. Organigramme de la fonction objectif et du programme de
"robustesse performance "(fig 17). lAG.

5. Rsultats de Simulation et Discussion

5.1 Ralisation dun Code de Calcul sous


MATLAB/SIMULINK
La simulation des modles mathmatiques du systme
lectro - nergtique tudi (Modle par rseaux de
permances de Park-Gariov [7] de la MS avec le
rgulateur AVR et stabilisateur PSS reli aux Rseau de
Puissance Infinie), est reprsente la figure 19 [12].
Fig.17. Spcifications de Loop shaping [g ]

Goto 10 Cliques deux fois ci-dessous pour


delta ] [Uq ]
[Pe ]
Step visualiser les courbes et les
From 2 Goto 2

Les paramtres optimiss par AG (T1, T2, T3, T4) sont [eug ]

From 19

delta ] [DUf ]
[Uq ]

From 14
Goto 11

[Id ]
[delta
Goto 9
[Id ] [Ud ]
parametres dssires

donns au tableau 1 avec plusieurs types des GSP (annexe From 11

[eif ]
Goto 1
[Ud ]
From 15
Goto 3
[Iq ]

Goto 6
From 7 Goto 5

delta TBB 200

A) : From 12
AVR-FA
[DUf]

From 18
[If ]

Goto 7
[Wr]
[Iq ]
From 13
[Ug ]
Goto 4
delta TBB 200

0 . 1 T1 1 . 8 Nombre d individu = 120


MS Rseau
Goto 12 le glissment TBB 500

If g TBB 500

1 .9 T2 3 .2
Ug

Nombre de gnration = 100


100 Constant 4 [eif ]
Constant 3 PEM TBB 720
Gain 1 [If ] Goto 8
[Ug ] Dot Product erreur %
From 16 Pe TBB 720

3 .4 T3 4
1

Probabilit de croisement Pc = 0.7


From 1
u
Math Ug la tension Ug TBB 1000
Function
From 17 From 3 From 4 From 5 From 6 From 8 From 10 From 9 Constant 5

4 .1 T4 5
Clock1 [eug ] Ug TBB 1000

Probabilit de mutation Pm = 0.01


[g] [Ug ] [Pe] [delta ] [G200 ] [G500 ] [G720 ] [G1000 ] Goto 13
[Ug ]
From 20

TABLEAU 3LES PARAMETRES OPTIMISES g1

To Workspace y

Paramtres
TBB-200 TBB-500 BBC-720 TBB-1000 Fig.19. Structure de la machine synchrone avec le contrleur
T1 1.05 1.029 1.0445 1.0234 robuste sous MATLAB / SIMULINK
T2 2.73 3.0322 2.0356 3.0214
T3 3.53 3.411 3.634 4.0142 5.2 Ralisation dun GUI pour ltude Sous MATLAB
T4 4.43 4.45 4.548 4.506 Pour analyser et visualiser les diffrents comportements
dynamiques avec teste de robustesse du systme lectro
Loptimisation par algorithme gntique dun nergtique, on a labor un GUI (Graphical User
contrleur robuste PSS-H schmatis par Interfaces) sous logiciel MATLAB. Cette technique avec
l'organigramme illustr sur la figure18 le Gui Matlab ralis nous ont permet:
Deffectuer le contrle du systme partir de
rgulateur robuste PSS -H ;

Revue Nature & Technologie . A- Sciences fondamentales et Engineering, n 14/ Janvier 2016. Pages 02 12
10 Commande robuste H2 applique au systme lectro-nergtique

DOptimiser les paramtres des rgulateurs Dtudier les diffrents rgimes de fonctionnement
(fonctions de pondrations) par lAlgorithme du gnrateur synchrone puissant (sous excit,
Gntique; nominale et sur excit) avec plusieurs
De visualiser les rsultats de la rgulation et la configurations du rseau extrieur
simulation de notre systme ; De tester la stabilit Les diffrentes oprations ont tes effectues partir
et la robustesse du systme ; du GUI -MATLAB ralis (reprsent la figure. 20).
De calculer les paramtres dynamiques du
systme ;
20 20
40 40
60 60
80 80
100 100
120 120
1.01

0.99

0.98
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

20
40
60
80
100
50 100 150 200 250 300

1.02 1.04 1.02 1.02

1.02 1.01
1 1
1 1

0.98 0.98 0.98 0.99


0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5

Fig.20. Lapplications du systme sous GUI/MATLAB

5.3 Rsultats de simulation et discussion


A. tude de Stabilit : coefficients damortissements;
%: erreurs statiques en % ;
Les rsultats ci-aprs (Tableaux et figures), ont t d %: dpassements en % ;
obtenus par ltude des performances statique et ts : temps dtablissements.
dynamiques du systme lectro- nergtique tudi (type Les courbes obtenues dans les figures 21,22 ,23 et 24
SMIB) dans les cas suivants: nous donnent un exemple de rsultat de simulation, avec
1- Systme en Boucle Ouverte BO (sans rgulation) ; respectivement : Ug La tension terminale du gnrateur
2- Systme en Boucle Ferme avec le stabilisateur PSS- synchrone puissant; Pe La puissance
FA et le contrleur robuste PSS- H ; lectromagntique ; s la variation de vitesse en terme de
3-Optimisation des gains des rgulateurs PSS et les glissement ; delta Langle interne entre la tension et la
fonctions de pondrations par lalgorithme gntique; FEM du Turbo-alternateur TBB200 avec P= 0.85,
On a effectu des perturbations par variation brusque du Xe=0.5,Q1= -0.107 (pu)
couple de la turbine 15% de Tm linstant t=0.2s,
avec variations des configurations du rseau extrieur ; Pour les dtails du calculer les diffrents paramtres
On a simul les rgimes de fonctionnements de la voir GUI-MATLAB qui reprsent dans lannexe A.
station (avec diffrentes configurations du rseau
extrieur) suivants: nominale, sous excit et sur- excit ; Tableau 3. Les valeurs propres
Notre tude a t effectue pour diffrents types des Les valeurs propres
gnrateurs synchrones puissants : TBB-200, TBB-500, Q BO PSS PSS-GA
-0.1372 instable -1.6201 4.3629i -2.3283 3.3747i
BBC-720, TBB-1000 (les paramtres en annexe A). -0.4571 instable -1.6503 4.3582i -2.3463 3.9866i
Le tableau 3 prsente Les valeurs propres des modes 0.1896 -0.0813 7.2567i -1.6865 5.2802i -2.3906 2.9698i
dominants, On prsente sur le tableau 4 un exemple des 0.3908 -0.1271 7.9143i -1.5379 5.9476i -2.3906 2.9698i
0.5078 -0.1451 8.2203i -0.9432 5.0531i -1.9582 3.2602i
rsultats analytiques du comportement dynamique du 0.6356 -0.1588 8.5134i -0.9283 5.3747i -1.9803 3.5592i
SMIB par les calcules des paramtres suivants :

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Commande robuste H2 applique au systme lectro-nergtique 11

Tableau 4. Les performances statiques et dynamiques du systme SMIB

Coefficients damortissement Erreur statique

Q BO AVR PSS PSS-AG PSS- H PSS- H-AG BO AVR PSS PSS-AG PSS- H PSS- H-AG
-0.1372 instable -0.709 -1.6201 -1.8477 -2.3283 -3.4245 instable 2.640 1.620 1.234 1.093 ngligeable
-0.4571 instable -0.708 -1.6503 -1. 8320 -2.3463 -3.4325 instable 2.673 1.629 1.241 1.093 ngligeable
0.1896 -0.0813 -0.791 -1.6865 -1.9918 -2.3906 -3.5328 5.038 2.269 1.487 1.267 1.084 ngligeable
0.3908 -0.1271 -0.634 -1.5379 -1.9012 -2.3906 -3.6432 5.202 1.807 1.235 1.129 0.929 ngligeable
0.5078 -0.1451 -0.403 -0.9432 -1.3493 -1.9582 -2.9433 3.777 0.933 0.687 0.604 0.549 ngligeable
0.6356 -0.1588 -0.396 -0.9283 -1.3948 -1.9803 -2.9897 3.597 0.900 0.656 0.567 0.532 ngligeable
Temps de rponse pour 5% Dpassement en%
BO AVR PSS PSS-AG PSS- H PSS- H-AG BO AVR PSS PSS-AG PSS- H PSS- H-AG
Q
-0.1372 instable 4,231 1,704 1,349 rapide Trsrapide 9.572 9,053 7,892 5,237 4,354 2,765
-0.4571 instable 4,237 1,713 1,323 rapide Trsrapide 9.487 9,036 7,847 5,219 4,301 2,732
0.1896 - 3,793 1,617 1,408 rapide Trsrapide 10,959 9,447 7,314 5,928 4,354 2,854
0.3908 - Ug 4,732 1,706 1,630 rapide
Pem
Trsrapide 10,564
x 10
-3 8,778
la courbe de glissment 7,883 5,659 4,254 Delta
2,698
1.005 1.25 3 2

1
0.5078 14,320 7,444 BO
AVR
2,041 1,877 rapide Trsrapide
BO 9,402 6,851 6,588 BO
AVR
4,269 4,009 2,562 BO
1.2 AVR AVR
1.95
PSS 2 PSS PSS
0.995
0.6356 14,423 7,576 2,080 1801 rapide Trsrapide
PSS
9,335 6,732 6,463 4,012 3,879 2,532
1.15
1.9
0.99 1
1.1
0.985 1.85

Delta
Pem
Ug

0
g

1.05
0.98 1.8
1
0.975 -1
1.75
0.97 0.95
-2 1.7
0.965 0.9

0.96 -3 1.65
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0.85 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Ug 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pem 3 3.5 4 4.5 5 0
-3
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
le temps
le temps en sec le temps en sec x 10 la courbe deen
le temps glissment
sec Delta en sec
1.005 1.2
3 1.7
BO
1 Fig.21. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB200 raccord avec une ligne longue avec AVR .PSS et BO
1.15 PSS
PSS-AG
BO
PSS
BO
PSS
PSS-AG 1.65
2 PSS-AG
0.995 1.1
1.6
0.99 1
1.05

1.55
Pem
Ug

0.985

Delta
1
0
g

1.5
0.98 0.95
-1
0.975 0.9 1.45

0.97 0.85
-2
1.4

0.965 0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 -3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1.35
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
le temps en sec le temps en sec le temps en sec le temps en sec

Fig.22. fonctionnement en rgime sous excit du TBB200 raccord une ligne longue en BF avec PSS et PSS- AG
la courbe de tension la courbe de Pem x 10
-3 la courbe de glissment la courbe de delta
1.008 1.15 2 1.36
PSS-Hinf PSS-Hinf PSS-Hinf PSS-Hinf
1.006 PSS-Hinf-OPT PSS-Hinf-OPT
PSS-Hinf-OPT PSS-Hinf-OPT
1.1 1.34
1.5
1.004

1.002 1.05 1.32


1
1
1 1.3
delta
Pem
Ug

0.998 0.5
g

0.95 1.28
0.996
0
0.994
0.9 1.26
0.992
-0.5
0.85 1.24
0.99

0.988 0.8 -1 1.22


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
le temps en sec le temps en sec le temps en sec le temps en sec

Fig.23. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB200 raccord avec une ligne longue avec PSS- H et PSS- H-AG
B. Teste de Robustesse
On effectue des variations paramtriques lectriques (majoration de 100% de R) linstant t=4 s. Le temps de la
simulation est valu cette fois ci 6 secondes.
la courbe de tension statorique la courbe de la puissance lctromagnitique -4 la courbe de glissment la courbe de l angle de charge delta
1.01 x 10
1.04 12 1.17
PSS-Hinf-AG PSS-Hinf-AG PSS-Hinf-AG
PSS-Hinf 1.02 PSS-Hinf 1.16
10 PSS-Hinf

1
1.15
la puissance lctromagnitique

8
0.98
1.005 1.14
la tension statorique

0.96 6
glissment

1.13
delta

0.94 4
1.12 PSS-Hinf-AG
0.92 PSS-Hinf
2
1 1.11
0.9
0
0.88 1.1

0.86 -2 1.09

0.995 0.84 -4 1.08


0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
le temp le temp en sec le temp en sec le temp en sec

Fig. 24. Fonctionnement en rgime sous excit du TBB200 raccord avec une ligne longue avec PSS- H et PSS- H -AG

Revue Nature & Technologie . A- Sciences fondamentales et Engineering, n 14/ Janvier 2016. Pages 02 12
12 Commande robuste H2 applique au systme lectro-nergtique

De lanalyse des rsultats obtenus on peut constater ce [13] G. Scorletti Introduction la commande multivariable des
systmes : mthodes de synthse frquentielle H France, 2007
qui suit:
[14] Allenbach J.M., Systmes Asservis, Volume 1, Asservissements
Le rgime le plus critique qui influe sur le linaires classiques, Ecole dIngnieurs de Genve, 2005.
systme est le rgime sous excit (cas plus [15] Yee S.K. and Milanovi J.V., Comparison of the optimisation
dfavorable). and linear sequential method for tuning of multiple PSSs . IEEE
Power Engineering Society, General Meeting Denver, CO, June.
Des amliorations considrables des performances 2004.
dynamiques ont t obtenues avec le rgulateur [16] Singh R., A Novel Approach for Tuning of Power System
robuste PSS- H optimis par AG avec une Stabilizer Using Genetic Algorithm, Ph.D. Thesis, Faculty of
grande robustesse du systme lectro Engineering, Indian Institute of Science, Bangalore, July 2004.
[17] Hasan ALKHATIB tude de la stabilit aux petites
nergtique. perturbations dans les grands rseaux lectriques : optimisation de
la rgulation par une mthode mtaheuristique Thse doctorat
6. Conclusion : d'tat, UNIVERSITE PAUL CEZANNE DAIX-MARSEILLE,
Dans cet article, on sest intress ltude 2008.
doptimisation par les algorithmes gntiques (AG) des
Annexe
fonctions de pondrations dun contrleur robuste H et
les paramtres de stabilisateur de puissance PSS appliqus 1.GUI MATLAB pour calculer les paramtres dynamiques
la rgulation automatique dexcitation des gnrateurs
20
20
AUTOMATIQUES 40
40
60
60
80
80
100
100

synchrones puissants. Les rsultats obtenus par 120


120

lapplication de cette technique montrent des 1.5

amliorations considrables des performances 1

dynamiques et une grande robustesse de stabilit et une 0.5

adaptation du contrleur robuste H avec des variations 0


0 5 10 15 20 25

incertaines du systme lectro nergtique.


Rfrences
[1] LA. GROUZDEV, A.A. STARODEBSEV, S.M. OUSTINOV
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optimisation numrique des paramtres du rgulateur AVR-FA"
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on PAS, vol. PAS-88, pp. 316329, 1969.
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Paramtres
processus transitoires des gnrateurs synchrones plus usuels et TBB-200 TBB-500 BBC-720 TBB1000 mesures

non traditionnels dans les systmes lectro nergtiques "Thse Puissance


MW
doctorat d'tat, Institut polytechnique de Leningrad, 1988 (traduit nominale 200 500 720 1000

du Russe). Facteur de
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0.003688 p.u.
lectromcanique, Dept. ETT, universit SBA, 2009-20110 R1d 0.0481 0.0481 0.002
(Encadr par. Mr. NACERI). 0.061 0.061
0.00277
0.023
p.u.
R1q
0.00277 p.u.
R2q 0.115 0.115 0.023

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