Universidad de Tarapac Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Solucin Segunda Prueba de Anlisis de Sistemas

Segundo Semestre de 2012

1.- El sistema de la figura representa un acelermetro o sismgrafo, la entrada es la

fuerza f(t):
a) Encuentre el circuito anlogo elctrico fuerza-corriente y a partir de l escriba las
ecuaciones en el dominio de s.
b) Determine la expresin en s para la velocidad de la masa M2 .
c) Repita lo mismo que en (a) y (b) si el resorte K1 es rgido.

Solucin:
a1) Hay dos uniones mecnicas independientes ms la unin de referencia (piso), luego tendremos dos nudos
independientes en el circuito anlogo.
fB1
Unin 1
Unin 2
B1
K1
fM1 fK2 fB2 fM2
fK1
f(t) u2(t)
M1 K2 B2 u1(t) M2

Unin de
Referencia

a2) Las ecuaciones de equilibrio (suma de fuerzas) son:

FM1 + FK 2 + FB2 + FK1 + FB1 = F
,
FK1 FB1 FM 2 = 0
Reemplazando cada fuerza:
1 1
M 1sU1 ( s ) + + B2U1 ( s ) + [U1 (s) U 2 (s)] + B1 [U1 (s) U 2 (s)] = F (s)
K2s K1s

1
[U1 ( s) U 2 (s)] B1 [U1 (s) U 2 (s )] + M 2 sU 2 (s) = 0
K1s

1 1 1
M 1s + B1 + B2 + + U1 ( s ) B1 + U 2 (s) = F (s) (1) K1 K 2 s
K 2 s K1s K1s
Ordenando:
1 1
B1 + U1 ( s ) + M 2 s + B1 + U 2 ( s) = 0 (2) K1s
K1s K1s
b) De las ecuaciones anteriores:
(1)
K1 K 2 M 1s 2 + K1 K 2 ( B1 + B2 ) s + ( K1 + K 2 ) U1 ( s ) K 2 [ K1 B1s + 1]U 2 ( s ) = K1 K 2 sF ( s )

[ K1 B1s + 1]U1 ( s ) + K1M 2 s 2 + K1 B1s + 1 U 2 ( s ) = 0

(2)

K1M 2 s 2 + K1 B1s + 1
de (2) U1 ( s ) = U 2 ( s ) , reemplazando en (1) y ordenando:
K1 B1s + 1

K1 K 2 M 1s 2 + K1 K 2 ( B1 + B2 ) s + ( K1 + K 2 ) K1M 2 s 2 + K1 B1s + 1 K 2 [ K1 B1s + 1]

2

U 2 ( s ) = K1 K 2 sF
K1 B1s + 1
Desarrollando y simplificando:
( )
K12 K 2 M 1M 2 s 4 + K12 K 2 M 1 B1s 3 + K1 K 2 M 1s 2 + K12 K 2 M 2 ( B1 + B2 ) s 3 + K12 K 2 B1 B1 + B2 s 2 + K1 K 2 B1 + B2 s + ...( )
( ) ( )
+ ( K1 + K 2 ) K1 M 2 s 2 + K1 + K 2 K1 B1 s + K1 + K 2 K12 K 2 B12 s 2 2K1 K 2 B1 s K 2 = ( K1 B1s + 1) K1 K 2 sF ( s )
Finalmente:

U 2 (s) =
( K1 B1s + 1) K 2 sF ( s)
K1 K 2 M 1M 2 s 4
+ K1 K 2 M 1 B1 + M 2 ( B1 + B2 ) s 3 + K 2 M 1 + ( K1 + K 2 ) M 2 + K1 K 2 B1 B2 s 2 + ( K 2 B2 + K1 B1 ) s + 1

c) Si K1 es rgido, M1 y M2 quedarn unidos (sea M = M1 + M2), K1 y B1 desaparecen y habr una sla

velocidad (u1 = u2 = u ), el circuito anlogo reducido ser entonces:

u(t) u(t)

f(t) f(t)
M1 K2 B2 M2 M K2 B2

1
Ahora: FM + FB2 + FK2 = F MsU ( s ) + B2U ( s ) + U (s) = F (s) K2s
K2s
( MK s 2
2
+ B2 K 2 s + 1) U ( s ) = K 2 sF ( s )

K2s
U (s) = F ( s)
MK 2 s + B2 K 2 s + 1
2
2.- El sistema de la figura representa el sistema motriz
de un automvil. Si se considera el motor como una
fuente de velocidad:
a) Encuentre un circuito anlogo elctrico.
b) Escriba las ecuaciones del sistema (dominio s).
c) Si la velocidad del motor 1 es constante,
determine la velocidad de la carga (Load) en
rgimen permanente (t )
Notas: El embrage (Clutch) es hidralico, y acta como un roce viscoso con coeficiente de amortiguamiento
Bc . El eje del motor es rgido, pero el que une el embrage y el engranaje menor es elstico. Los radios de los
engranajes (o sus nmeros de dientes) estn en la relacin 1:n. La carga posee inercia y amortiguamiento.
Solucin: a) Hay tres velocidades angulares diferentes: 1, 2, 3, y , el circuito anlogo ser:

BC 2(t) K n:1
+ 3(t)

1(t)
o(t)
_
Ta Tb J Tc BL

r1 1 n
Como la relacin de radios es: = , la relacin de velocidades ser: 3 = .
r2 n o 1
b) Las ecuaciones de malla son: c) Con la velocidad del motor 1 constante, en t ,
el circuito se simplifica para rgimen permanente, con
1 todas las velocidades constantes, y quedar:
+ Ks Ta + 3 = 1 (1)
BC
1 BC =
3 2
Tb = o (2) n:1 o
Js + BL +
3 (3)

=n 1(t)
o
Ta 1 _
(4) BL
= Ta Tb
Tb n

Las 4 ecuaciones anteriores quedarn ahora:

1 Tb
1
Ta + 3 = 1 (1) De (1), (3) y (4) + o n = 1 Tb = (1 o n ) nBC
BC BC n
1
Tb
= o (2)
Reemplazando Tb en ec. (2): (1 o n ) nBC = o
BL
BL
3
=n (3) ( n n ) B
1
2
o C = o BL
o
Ta 1 B
= n1 = L + n 2 o
(4)
Tb n BC
 n1 1 1
Finalmente: o = , o bien: o =
+1 n
BL BL
+ n2
BC n 2 BC

Ms corto, refiriendo los valores al lado secundario. El circuito simplificado quedar ahora como sigue:
Por divisin de tensin:
1 o
+ n2BC
BL 1 1 1 1
o = o =
1 1 n
+1
BL n
+ n
n 2 BC BL n 2 BC _
BL

3.- Dibuje el circuito anlogo T - i para (t)

el sistema mecnico, la fuente es el I
T(t) u2
u1
torque T(t) aplicado al engranaje, y la
salida es la velocidad de M2. Por cada B2
vuelta del engranaje M1 avanza 10 cm M1
M2
(exprese el valor de la relacin de K1 K2
velocidades). B1 B1

Solucin: En el lado rotatorio hay una velocidad angular y en el lado traslacional hay dos velocidades
lineales independientes. Por igualdad entre el arco del engranaje y el desplazamiento lineal x1 de la
masa M1, se tiene:

d dx1
Arco s = x1 r = x1 r = r = u1 (1)
dt dt
0,1
Pero de los datos se tiene: 2 r = 0,1 , luego: r=
2
2
Reemplazando r en ec. (1), se obtiene: = (2)
u1 0,1

Luego, el circuito ser:

2 : 0,1 fK2

fM1 fK1 fB1 K2 fM2 fB2

TI

T(t) (t) u1(t) u2(t)

I M1 K1 2B1 M2 B2
4.- El dispositivo de la figura puede trabajar como micrfono o audfono de bobina mvil e imn permanente.
La bobina de dimetro d y N vueltas tiene una inductancia L y una resistencia R y se mueve verticalmente
en un entrehierro cilndrico con un campo magntico uniforme de densidad B suspendida por un soporte
con elasticidad K. El sistema mvil unido a la bobina tiene una masa M y est afectado por una
amortiguacin D.
a) Cuando es micrfono, la masa mvil est sometida a una fuerza senoidal
f(t) = 0,1 cos t [New], si los terminales de la bobina estn abiertos,
encuentre la tensin entre ellos.
b) Cuando es audfono, la bobina es alimentada con una fuente de corriente
i(t) = 5 cos t [mA], determine la velocidad de la masa mvil.

Solucin: Preliminar, circuito anlogo y relacin de transformacin:

fa a :1 R L

u(t) e(t)
f(t)
v(t)
M D K i(t)

u 1 f 1
e = Blu = B dN u =  a , adems: f a = Bli = B dN i , a = dBN =
e dBN i a
a) Micrfono, terminales abiertos, i = 0 f a = 0 , el sistema quedar:

u(t) U(s)
f(t) F(s)
Y(s)
M D K

(
En el dominio s: Ms + D + 1
Ks )
U (s) = F (s) U ( s) =
F (s)
Ms + D + 1
, con el mtodo fasorial, siendo:
Ks

0,1 0,1
f (t ) = 0,1cos t F = 0,10D , tendremos: U= =
j M + D j 1
K (
D + j M 1
K )
u
Como: e = , y pasando al dominio del tiempo:
a
M 1
0 ,1 1 K
e( t ) = cos t arctg
( K )

a 2 D
D2 + M 1
b) Como audfono con fuente de corriente i (t ) = 5cos t 103 [ A ] :

R L 1 :a fa

e(t)
i(t) u(t)
M D K
i(t)

i (t ) i fa(t)
Como: =a fa =
fa a
u(t)
I (s) i (t )
U (s) = a a M K
Ms + D + 1 D
Ks

Fasorialmente: U
I
1
5 103
a jM D j
U= a K
j M + D j 1
K

M 1
0, 005 1 0, 005 a K
U= , en el tiempo: u (t ) = cos t arctg
D + j M 1 a
( K )

2 D
K D2 + M 1