Universidade Federal do Par

Faculdade de Engenharia Eltrica e Biomdica

Laboratrio de Controle e Sistemas
Prof. Antonio Silveira (asilveira@ufpa.br)

Sistemas de Controle I

Mdulo 01
Introduo, resumo histrico, aplicaes e um projeto-exemplo em controle aplicado.

1. Introduo aos sistemas de controle:

- James Watt (1788): Sistema automtico de controle de velocidade de mquina a vapor.

James Watt Steam Engine Controller (Fonte: Wikipedia)

- Nicolas Minorsky (1922): sistemas de controle automtico para guiamento de navios, projetados
com base em anlise de estabilidade por meio de equaes diferenciais ordinrias que descreviam o
sistema.

USS New Mexico (Fonte: Wikipedia)

- Harry Nyquist (1932): desenvolveu procedimento para a anlise de estabilidade de sistemas de

controle em malha fechada (Nyquist Stability Criterion).

- Harold Locke Hazen (1934), introduziu o termo servomecanismo para sistemas de controle de
posio, alm de contribuir com mtodos de projeto para esses sistemas em malha fechada (tipo on-
off, pela estratgia do rel).

Servomecanismo moderno (hobby, RC): 1-motor, 2-potencimetro (feedback de posio), 3-caixa

de reduo, 4-brao de servo (Fonte: Wikipedia).
- Dcadas de 1940 e 1950 (Controle Clssico): Bode (mtodos de resposta em frequncia), Ziegler
e Nichols (regras de sintonia heurstica de controladores PID), Evans (mtodos baseados no lugar
das razes).

2. Definies:

- Varivel Controlada ou Varivel do Processo.

- Sinal de Controle ou Varivel Manipulada.

- Plantas, Processos, Sistemas.

- Perturbaes.

- Sistema de controle com realimentao (feedback control system).

- Controle em malha aberta (open-loop control).

- Controle em malha fechada (closed-loop control).

3. Projeto de sistemas de controle:

- Especificaes de desempenho.

- Compensao do sistema (seleo da estrutura do compensador e seus parmetros).

- Procedimentos de projeto.

- Testes, reprojeto e aplicao.

4. Projeto-exemplo: controle de velocidade de um motor DC usando-se controlador PID paralelo

sintonizado por tentativa e erro com o auxlio do Matlab/Simulink.
- Modelagem da planta;
- Anlise e Especificao de desempenho;
- Procedimentos de projeto.
- Testes, reprojeto e aplicao.

5. Referncias:

Ogata, K. Modern Control Engineering. Prentice Hall, 5th Ed. 2010.