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Recife PE
2017
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO - UFPE
CENTRO DE TECBOLOGIA E GEOCINCIAS - CTG
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL
Hidrodinmica do Navio 3
RECIFE
2017
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Sumrio
LISTA DE FIGURAS ....................................................................................................................... 9
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS.....................................................................................................10
1. INTRODUO ........................................................................................................................11
2. METODOLOGIA .....................................................................................................................12
2.1. Estrutura Flutuante .............................................................................................................12
2.2. SSTAB / WAMIT .....................................................................................................................13
3. Conceitos e Formulaes ......................................................................................................16
3.1. Clculos e manipulao dos dados ..................................................................................16
4. ANLISE DE MOVIMENTOS E REPRESENTAO GRFICA ...........................................................20
4.1. EQUAO DE MOVIMENTO ...................................................................................................26
4.2. Mtodo de resoluo ............................................................................................................28
4.3. Anlise prvia ........................................................................................................................28
4.4. Resultados.............................................................................................................................29
5. Anlise de Seakeeping ...............................................................................................................32
5.1. Espectro de Mar ....................................................................................................................33
6. FENMENOS DE SEAKEEPING....................................................................................................36
6.1. gua no Convs: ....................................................................................................................36
6.2. Emerso do propulsor, batida de proa e acelerao na proa ..................................................38
7. CONCLUSO .........................................................................................................................39
8. Listagem de Programas Utilizados .......................................................................................40
9. Referncias .............................................................................................................................41
8
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Representao da geometria no MG ..................................................................................12
Figura 2 Criao da malha no Wamit .................................................................................................13
Figura 3 - Corpo no programa SSTAB .................................................................................................14
Figura 4 - matriz de inercia - retorno do SSTAB ..................................................................................15
Figura 5 - Artefato rodado no Wamit ................................................................................................15
Figura 6 - Relao de disperso e Comprimento de onda para guas profundas ................................17
Figura 7 - Ilustrao de um painel .....................................................................................................17
Figura 8 - Coeficientes de Massa Adicionada e Amortecimento (Aij e Bij) ..........................................18
Figura 9 - Coeficiente de Restaurao (Cij) ........................................................................................19
Figura 10 - Fora excitante (Haskind).................................................................................................19
Figura 11 - RAO .................................................................................................................................19
Figura 12 - Movimentos de um corpo flutuante ................................................................................21
Figura 13 - Massa adicional em Heave ...............................................................................................21
Figura 14 - Amortecimento em Heave ...............................................................................................22
Figura 15 - Fora Haskind em Heave ..................................................................................................22
Figura 16 - RAO em Heave ................................................................................................................22
Figura 17 - Massa adicional em Roll...................................................................................................23
Figura 18 - Amortecimento em Roll ...................................................................................................23
Figura 19 - Momento de Haskind em Roll ..........................................................................................24
Figura 20 - RAO em Roll ....................................................................................................................24
Figura 21 - Massa adicional em Pitch .................................................................................................24
Figura 22 - Amortecimento em Roll ...................................................................................................25
Figura 23 - Momento de Haskind em Pitch ........................................................................................25
Figura 24 - RAO em Pitch...................................................................................................................25
Figura 25 - Exemplificao do Mtodo de Runge Kutta de 4 ordem .................................................28
Figura 26 - Comparao Rugge Kutta x Euler .....................................................................................29
Figura 27 - Oscilao amortecida forada Heave ...............................................................................30
Figura 28 - Oscilao amortecida Livre Heave....................................................................................30
Figura 29 - Oscilao amortecida forada Roll ..................................................................................31
Figura 30 - Oscilao amortecida Livre Roll........................................................................................31
Figura 31 - Oscilao amortecida forada Pitch .................................................................................32
Figura 32 - Oscilao amortecida Livre Pitch ......................................................................................32
Figura 33 - Interpretao Grfica do Espectro de Mar ......................................................................33
Figura 34 - Formulao do Espectro de Mar de JONSWAP .................................................................34
Figura 35 - Definio dos parmetros da formulao de JONSWAP ...................................................34
Figura 36 - Espectro de ondas irregulares incidentes .........................................................................35
Figura 37 - Espectro de Resposta .......................................................................................................36
Figura 38 - Formulao do momento zero do espectro de resposta...................................................37
9
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS
10
1. INTRODUO
11
2. METODOLOGIA
Fonte: O Autor
Fonte: autor
Esta etapa foi desenvolvida pelo professor orientador Miguel Celis, em que
consistia em calcular as inrcias de massa nos eixos x, y e z, alm da massa da
estrutura naval atravs do SSTAB e calcular os coeficientes hidrodinmicos e foras
de excitao pelo software Wamit.
13
Figura 3 - Corpo no programa SSTAB
Fonte: Orientador
14
Figura 4 - matriz de inercia - retorno do SSTAB
Fonte: orientador
No Wamit, que um programa de anlise por painis, tendo a anlise linear da interao
do casco de estruturas offshore com as ondas no domnio da frequncia. Como podemos observar,
a malha vista na figura 2 pode ser vista na figura a seguir, sendo rodada no software.
Fonte: orientador
15
Nestes softwares o estudo feito para a malha da embarcao at um calado
especfico. Aps a anlise por painis, em um domnio de frequncia estabelecido,
so retornados vrios coeficientes. Alguns que sero teis nesta anlise so:
3. Conceitos e Formulaes
16
O mtodo utilizado para impor uma condio de que todas as pequenas malhas
captassem as variaes em todo o domnio da frequncia foi apenas a verificao do
tamanho dos lados desses quadrilteros. Posteriormente, verifica-se o maior desses
lados e comparou-se com o menor comprimento de onda na anlise, com o auxlio da
relao de disperso para mares profundos. Vale ressaltar que foi feita a aproximao
para mares profundos, pois o software WAMIT utiliza tal condio para seus clculos.
Figura 6 - Relao de disperso e Comprimento de onda para guas profundas
Fonte: autor
Esses clculos podem ser observados na tabela excel (Paineis Tabela 1l)
que ser enviada em anexo. Fazendo para todos os pontos de todos os painis
chegamos em:
17
a= 2,21524 m
<
Aps os clculos na mesma tabela que est presente os pontos das malhas,
encontramos:
=3,121347
Logo:
>as
Ento a malha entra em contato com todos os comprimentos de onda incidente.
Portanto confirmamos que a situao almejada realmente ocorre. Feito isso
podemos continuar com os resultados gerados pelo Wamit. Para prosseguirmos as
anlises, como os dados fornecidos esto na forma adimensional, necessrio
dimensionar alguns para chegarmos nos resultados. Para a realizao disto,
consultamos o manual do Wamit onde neste encontrado as formulaes necessrias
para a realizao da devida tarefa. A seguir se encontram as formulaes retiradas
do manual para dimensionalizar os coeficientes fornecidos.
Figura 8 - Coeficientes de Massa Adicionada e Amortecimento (Aij e Bij)
18
Figura 9 - Coeficiente de Restaurao (Cij)
20
seu movimento seja restringido. Esses movimentos, e suas respectivas denominaes
podem ser observadas abaixo:
Figura 12 - Movimentos de um corpo flutuante
Heave
Figura 13 - Massa adicional em Heave
Fonte: Autor
21
Figura 14 - Amortecimento em Heave
Fonte: Autor
Figura 15 - Fora Haskind em Heave
Fonte: Autor
Figura 16 - RAO em Heave
Fonte: Autor
22
possvel observar que os valores de Foras excitantes so basicamente
todos iguais independente do aproamento considerado. Mas apesar disso, em Heave,
podemos observar que para ondas que incidem em um aproamento de 90 temos uma
maior resposta pelo grfico do RAO.
Roll
Fonte: Autor
Fonte: Autor
23
Figura 19 - Momento de Haskind em Roll
Fonte: Autor
Figura 20 - RAO em Roll
Fonte: Autor
Fonte: Autor
24
Figura 22 - Amortecimento em Roll
Fonte: Autor
Figura 23 - Momento de Haskind em Pitch
Fonte: Autor
Figura 24 - RAO em Pitch
Fonte: Autor
25
Para o caso de Pitch observa-se que apesar da maior amplitude de resposta
acontecer em 90, o maior momento excitante ocorre em 0, apresentando valores
muito maiores do que para os outros aproamentos. O que indica que parte desse
momento aplicado para outros tipos movimentos alm do prprio Pitch.
Para os graus de liberdade que esto sendo analisados, iremos ter trs
equaes que iro regir o movimento do artefato.
Em Heave:
Em Roll:
Em Pitch:
Onde Aij e a massa ou inercia adicional do fluido em que o corpo esta imerso,
Bij e a parcela responsvel pelo amortecimento do corpo, Cij e a parcela responsvel
pela restaurao do movimento, m e a massa do corpo e Iij e o momento de inercia
do corpo; Z, e so deslocamentos linear e angulares; , e so velocidades
linear e angulares; , e so as aceleraes (linear e angular) do corpo e, 0 , K e
M fora e momentos excitantes.
26
Para montar a equao de movimento foi necessrio o valor de todos os
parmetros para a frequncia de ressonncia do corpo, para isto fizermos a
interpolaes dos parmetros necessrios para montar a equao no intervalo dessa
frequncia.
Heave:
r= 0,460677 /
33= 8405,48
33= 374,0469 /
= 3,063766
m = 6410,26 Ton
Roll:
r= 1,024733 /
44= 3700849
44= 1772,201 /
= 1,292415
Ixx = 135287,5 Ton*m
Pitch:
r= 0,930383 /
55= 4559543
55= 1125776 /
27
55= 4027808 kN/m
= 1248821
= -1,92182
Iyy = 135287,5 Ton*m
28
de tempo, fazendo com que haja uma variao na amplitude do movimento at que,
em algum ponto.
Levando em considerao que as ondas incidentes so regulares, conclui-se
que seu movimento tambm harmnico. Ou seja, as foras de incidncia de onda,
tambm sero harmnicas. O movimento ir ser iniciado e a energia tambm ir se
perder devido ao amortecimento, porm a oscilao tornara-se constante devido
natureza fora excitante.
Para a realizao da anlise de movimento, foi solicitado aos alunos que
resolvessem as equaes diferenciais numericamente diferentes, por solicitao do
Professor poderiam ser selecionados os mtodos de Euler e Rugge Kutta de quarta
ordem (RK4). Entretanto, como Rugge Kutta mais preciso em comparao a Euler,
sendo assim o utilizado para a anlise. Para a soluo destas equaes de
movimento, utilizamos o programa MatLab, o qual foi disponibilizado o cdigo pronto
para o clculo de equaes diferenciais analisando os movimentos oscilatrios
forados (Foras excitantes presentes) e movimentos oscilatrios livres (Foras
excitantes ausentes).
Figura 26 - Comparao Rugge Kutta x Euler
Fonte:www.matufmg.com.br
4.4. Resultados
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Roll
Oscilao Forada:
30
Figura 29 - Oscilao amortecida forada Roll
Fonte: Autor
Fonte: Autor
Pitch
Oscilao Forada:
31
Figura 31 - Oscilao amortecida forada Pitch
Fonte: Autor
Fonte: Autor
5. Anlise de Seakeeping
32
Esses fenmenos podem ser vistos na IMO, sendo eles:
Sabemos que as ondas dos mares so produzidas pela fora do vento atuante
no mesmo, sendo que quanto mais rpido o vento, maior ser a rea que esse vento
ir atuar, resultando em maiores ondas.
Entretanto, uma das grandes dificuldades em conseguir se representar bem o
comportamento das ondas o fato da sua aleatoriedade, tendo usualmente um
formato bastante irregular, tornando quase que impossvel conseguir descrever seu
movimento.
Com algumas simplificaes, porm, chega-se perto de descrever a superfcie.
Essas simplificaes levaram criao do conceito de espectro de mar. O espectro
de mar d a densidade de energia da onda em funo de diferentes valores de
frequncias de onda.
importante mencionar que os mtodos de clculo do espectro de mar
utilizam-se de condies especficas, ou seja, uma onda real pode no ser fielmente
representada, porm dentro dos objetivos desse trabalho essas aproximaes sero
razoveis.
Figura 33 - Interpretao Grfica do Espectro de Mar
33
Para o clculo do espectro de onda estaremos nos baseando no mtodo do
espectro de onda mdio de JONSWAP. Como mencionado anteriormente, esse
mtodo considera regies limitadas de ventos, que para o nosso caso apresenta-se
como uma condio bastante pertinente. Sendo assim, a sua formulao dada:
Figura 34 - Formulao do Espectro de Mar de JONSWAP
Onde:
Figura 35 - Definio dos parmetros da formulao de JONSWAP
34
Figura 36 - Espectro de ondas irregulares incidentes
Fonte: O autor
=
Logo: ()=()
Feito isso o objetivo agora ser o de calcular o espectro de resposta, que pode
ser obtido a partir dos valores do espectro de energia e do RAO calculado. Ser
utilizada a formulao a seguir:
35
Figura 37 - Espectro de Resposta
Fonte: Autor
6. FENMENOS DE SEAKEEPING
Onde:
M0= momento zero do espectro de resposta (m) rea abaixo da curva do espectro de
resposta;
36
Borda livre (H) = 17 metros;
De acordo com critrio da IMO o resultado almejado deve ter valor inferior a
5%, porm o resultado no foi atingido. Caso raro na realidade, visto que, se tratando
de uma plataforma SPAR. O motivo desse resultado pode estar relacionado a grande
altura de onda que foi considerada, que apresenta valores que so usualmente
maiores do que se costuma encontrar em reas de operao, ou tambm pode estar
relacionado a possibilidade de algum erro de clculo considerado no desenvolvimento
do projeto.
Caso correto, entretanto, importante notar que devem ser feitas novas
consideraes no projeto da plataforma que visem garantir a maior segurana em
relao a esse fenmeno.
37
6.2. Emerso do propulsor, batida de proa e acelerao na proa
38
7. CONCLUSO
39
8. Listagem de Programas Utilizados
[3] MG
[4] WMG
[5] WAMIT
[6] Matlab
40
9. Referncias
41
42