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UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO - UFPE

CENTRO DE TECBOLOGIA E GEOCINCIAS - CTG


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL

ANLISE DE MOVIMENTOS EM HEAVE, ROLL E


PITCH DE UMA PLATAFORMA SPAR

Rafael Victor Andrade de Lucena


Professor: Miguel Celis

Recife PE
2017

6
UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO - UFPE
CENTRO DE TECBOLOGIA E GEOCINCIAS - CTG
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL

Hidrodinmica do Navio 3

Anlise dos movimentos em heave, roll e pitch de uma plataforma SPAR


Trabalho apresentado disciplina de
Hidrodinmica 3, oferecida aos
alunos do curso de graduao em
Engenharia Naval da Universidade
Federal de Pernambuco, como
mtodo de avaliao e agregao de
nota.

Professor: Miguel Celis

RECIFE
2017

7
Sumrio
LISTA DE FIGURAS ....................................................................................................................... 9
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS.....................................................................................................10
1. INTRODUO ........................................................................................................................11
2. METODOLOGIA .....................................................................................................................12
2.1. Estrutura Flutuante .............................................................................................................12
2.2. SSTAB / WAMIT .....................................................................................................................13
3. Conceitos e Formulaes ......................................................................................................16
3.1. Clculos e manipulao dos dados ..................................................................................16
4. ANLISE DE MOVIMENTOS E REPRESENTAO GRFICA ...........................................................20
4.1. EQUAO DE MOVIMENTO ...................................................................................................26
4.2. Mtodo de resoluo ............................................................................................................28
4.3. Anlise prvia ........................................................................................................................28
4.4. Resultados.............................................................................................................................29
5. Anlise de Seakeeping ...............................................................................................................32
5.1. Espectro de Mar ....................................................................................................................33
6. FENMENOS DE SEAKEEPING....................................................................................................36
6.1. gua no Convs: ....................................................................................................................36
6.2. Emerso do propulsor, batida de proa e acelerao na proa ..................................................38
7. CONCLUSO .........................................................................................................................39
8. Listagem de Programas Utilizados .......................................................................................40
9. Referncias .............................................................................................................................41

8
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Representao da geometria no MG ..................................................................................12
Figura 2 Criao da malha no Wamit .................................................................................................13
Figura 3 - Corpo no programa SSTAB .................................................................................................14
Figura 4 - matriz de inercia - retorno do SSTAB ..................................................................................15
Figura 5 - Artefato rodado no Wamit ................................................................................................15
Figura 6 - Relao de disperso e Comprimento de onda para guas profundas ................................17
Figura 7 - Ilustrao de um painel .....................................................................................................17
Figura 8 - Coeficientes de Massa Adicionada e Amortecimento (Aij e Bij) ..........................................18
Figura 9 - Coeficiente de Restaurao (Cij) ........................................................................................19
Figura 10 - Fora excitante (Haskind).................................................................................................19
Figura 11 - RAO .................................................................................................................................19
Figura 12 - Movimentos de um corpo flutuante ................................................................................21
Figura 13 - Massa adicional em Heave ...............................................................................................21
Figura 14 - Amortecimento em Heave ...............................................................................................22
Figura 15 - Fora Haskind em Heave ..................................................................................................22
Figura 16 - RAO em Heave ................................................................................................................22
Figura 17 - Massa adicional em Roll...................................................................................................23
Figura 18 - Amortecimento em Roll ...................................................................................................23
Figura 19 - Momento de Haskind em Roll ..........................................................................................24
Figura 20 - RAO em Roll ....................................................................................................................24
Figura 21 - Massa adicional em Pitch .................................................................................................24
Figura 22 - Amortecimento em Roll ...................................................................................................25
Figura 23 - Momento de Haskind em Pitch ........................................................................................25
Figura 24 - RAO em Pitch...................................................................................................................25
Figura 25 - Exemplificao do Mtodo de Runge Kutta de 4 ordem .................................................28
Figura 26 - Comparao Rugge Kutta x Euler .....................................................................................29
Figura 27 - Oscilao amortecida forada Heave ...............................................................................30
Figura 28 - Oscilao amortecida Livre Heave....................................................................................30
Figura 29 - Oscilao amortecida forada Roll ..................................................................................31
Figura 30 - Oscilao amortecida Livre Roll........................................................................................31
Figura 31 - Oscilao amortecida forada Pitch .................................................................................32
Figura 32 - Oscilao amortecida Livre Pitch ......................................................................................32
Figura 33 - Interpretao Grfica do Espectro de Mar ......................................................................33
Figura 34 - Formulao do Espectro de Mar de JONSWAP .................................................................34
Figura 35 - Definio dos parmetros da formulao de JONSWAP ...................................................34
Figura 36 - Espectro de ondas irregulares incidentes .........................................................................35
Figura 37 - Espectro de Resposta .......................................................................................................36
Figura 38 - Formulao do momento zero do espectro de resposta...................................................37

9
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

a Densidade da gua do mar


Ixx Momento de inrcia com relao ao eixo X
Iyy Momento de inrcia com relao ao eixo Y
g Gravidade
m Massa
E Empuxo
Fhk Fora de Haskind
Aij Coeficiente de Massa adicional
Bij Coeficiente de Amortecimento
Cij Coeficiente de Restaurao elstica
FHK Fora de Excitao de Haskind
RAO Resposta a Amplitude de operao
K Constante de restituio
Frequncia da onda incidente
n Frequncia natural
r Frequncia de ressonncia
ngulo de fase de reposta
S() Espectro de ondas irregulares incidentes
Tp Perodo de picos
H1/3 Altura significativa de onda
Sz() Espectro de resposta a ondas irregulares incidentes
Pac Probabilidade de gua no convs
Mnrz0 rea sob a curva de espectro de resposta
IMO Internacional Maritime Organization
MG Mesh Generator

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1. INTRODUO

O conhecimento sobre a parte de Seakeeping essencial para a atuao do


engenheiro naval. Neste relatrio a estrutura flutuante analisada ser uma plataforma
spar, o estudo do comportamento em mar necessrio para ser feito sua a
representao 3D e criao da malha no software Mesh Generator.
O trabalho tem como objetivo analisar o comportamento da estrutura flutuante
em ondas, sendo obtido tambm o espectro de resposta da estrutura para os
movimentos de afundamento (HEAVE), jogo (ROLL) e guinada (PITCH). A estrutura
flutuante foi gerada no software Mesh Generator (MG) da Petrobras, neste mesmo
software foi gerada uma malha que garanta a convergncia do programa, no software
Wamit sero realizados os clculos dos coeficientes hidrodinmicos e foras de
excitao para o estudo da anlise das respostas estatsticas e probabilsticas que
garanta o bom funcionamento segundo a Organizao Martima Internacional (IMO).
Para a anlise de movimento, foram fornecidos os coeficientes das equaes de
movimento e para a soluo destas equaes foram utilizados os mtodos de Rugge
Kutta de quarta ordem (RK4),

11
2. METODOLOGIA

2.1. Estrutura Flutuante

Inicialmente, foi apresentado o desenho da plataforma Spar que deveria ser


considerado para anlise. A Spar uma plataforma com uma estrutura que contm
um nico corpo cilndrico e oco similar a uma grande bia, podendo ainda ter uma
estrutura de trelia complementar, com 8 cilindro menores em volta.

As dimenses principais da Spar so mostradas a seguir:

Comprimento do Pontoon 21,8 m


Calado 18 m
Pontal 35 m
Borda Livre 17 m
H 1/3 = Borda Livre/2 8,5 m
Tabela 1: Dimenses

Fonte: O Autor

Para que fosse gerado no software Mesh Generator, programa pertencente a


Petrobrs para criao da superfcie e geometria, foi criado um volume para a
geometria para que se pudessem realizar os clculos em outro software. Onde
posteriormente seriam necessrias para gerao de dados na anlise do seu
comportamento. As geometrias criadas no software sero mostradas abaixo:

Figura 1 - Representao da geometria no MG


12
No Mesh Generator tambm foi necessrio ajustar o plano base (plano xy) para
a altura do calado de projeto, pr sua origem no suposto centro de gravidade da
embarcao e gerar um volume slido fechado da embarcao para o posterior
clculo da matriz de inrcia de massa no programa SSTAB.

Figura 2 Criao da malha no Wamit

Fonte: autor

necessria a criao desse corpo com volume para que posteriormente, o


programa Sstab, utilizado pelo professor, consiga calcular a massa e as inercias de
massa do artefato a ser estudado.

2.2. SSTAB / WAMIT

Esta etapa foi desenvolvida pelo professor orientador Miguel Celis, em que
consistia em calcular as inrcias de massa nos eixos x, y e z, alm da massa da
estrutura naval atravs do SSTAB e calcular os coeficientes hidrodinmicos e foras
de excitao pelo software Wamit.

13
Figura 3 - Corpo no programa SSTAB

Fonte: Orientador

O Sstab calcula as propriedades hidrostticas ao mesmo tempo em que calcula


o volume e as demais propriedades geomtricas. O programa determina alm do
volume dado pelas faces em contato com a gua a geometria da rea de linha dgua,
definida como um somatrio das reas determinadas em cada compartimento cortado
pela linha dgua. Com sua programao matemtica, possvel obter:

rea de linha dgua total;


Posio do centro de flutuao relacionado rea de linha dgua (LCF, TCF e
VCF);
Momentos estticos de rea em torno dos eixos X e Y;
Momento para alterar um grau de trim e momento para alterar um grau de banda.

Como estvamos interessados em saber as propriedades de inercia do corpo,


vale mencionar o estudo do comportamento inercial da unidade, atravs do clculo da
matriz de massa. O procedimento usual para definir o ponto de concentrao de
massa (massa nodal) assumir que a estrutura dividida em segmentos e os ns
que servem como pontos de conexo. A massa de cada segmento ento
concentrada em massas pontuais em regies, a distribuio da massa do segmento
a esses pontos determinada por equilbrio esttico.
O clculo da matriz de inrcia feito utilizando-se modelo matemtico
estrutural, com todas as contribuies de das regies descritas anteriormente,
convertidos em massa. Desta forma, o software calcula o somatrio das inrcias de
cada uma das massas em relao ao centro de gravidade da condio, possibilitando
a montagem da matriz. A matriz de retorno do software pode ser observada na figura
a seguir.

14
Figura 4 - matriz de inercia - retorno do SSTAB

Fonte: orientador

No Wamit, que um programa de anlise por painis, tendo a anlise linear da interao
do casco de estruturas offshore com as ondas no domnio da frequncia. Como podemos observar,
a malha vista na figura 2 pode ser vista na figura a seguir, sendo rodada no software.

Figura 5 - Artefato rodado no Wamit

Fonte: orientador

15
Nestes softwares o estudo feito para a malha da embarcao at um calado
especfico. Aps a anlise por painis, em um domnio de frequncia estabelecido,
so retornados vrios coeficientes. Alguns que sero teis nesta anlise so:

Coeficiente de Massa Adicionada (Aij);


Coeficiente de Amortecimento (Bij);
Coeficiente de Restaurao (Cij);
Fora excitante (Haskind);
RAO Resposta a amplitude de operao;
ngulos de fase de respostas;

Como no possuamos esse programa, o orientador nos enviou os arquivos de


sada com os dados mencionados o qual possibilitou o incio dos clculos manuais.
Inicialmente, como os dados fornecidos esto na forma adimensional,
necessrio dimensionar alguns. Para a realizao de tal tarefa, fomos auxiliados pelo
manual do Wamit onde neste encontrado as formulaes necessrias para isto.

3. Conceitos e Formulaes

Primeiramente foram definidas as caractersticas da plataforma SPAR, como j


citadas acima. Aps isso foram obtidas a massa e momentos de inrcia, possibilitando
assim a utilizao dos programas disponibilizados pela Petrobrs, o MG, o SSTAB e
o WAMIT, para a obteno da massa adicional, amortecimento e operador de
amplitude de resposta (RAO), de cada movimento.

Para o clculo do espectro de resposta foi utilizada a equao de Jonswap


estudado em sala de aula, para a obteno desse espectro necessria a altura
significativa que para o nosso projeto foi adotada a metade da borda livre.

3.1. Clculos e manipulao dos dados

Em primeiro lugar, para comear os clculos dos coeficientes, precisamos


saber se todo o corpo da malha seria captado pelas ondas, para isso, devemos
analisar o comprimento de todos os lados dos painis que compe a regio estudada
e compar-los com o comprimento de onda mnimo na regio de mar onde a nossa
embarcao navega.

16
O mtodo utilizado para impor uma condio de que todas as pequenas malhas
captassem as variaes em todo o domnio da frequncia foi apenas a verificao do
tamanho dos lados desses quadrilteros. Posteriormente, verifica-se o maior desses
lados e comparou-se com o menor comprimento de onda na anlise, com o auxlio da
relao de disperso para mares profundos. Vale ressaltar que foi feita a aproximao
para mares profundos, pois o software WAMIT utiliza tal condio para seus clculos.
Figura 6 - Relao de disperso e Comprimento de onda para guas profundas

Fonte: Notas de aula Hidrodinmica III. Miguel Celis

Com o arquivo enviado (.gdf), temos as coordenadas de todos os pontos no


espao para cada painel. Com isto conseguimos encontrar o comprimento de cada
lado do painel.

Figura 7 - Ilustrao de um painel

Fonte: autor

Utilizando a equao da distncia entre pontos no espao:

Esses clculos podem ser observados na tabela excel (Paineis Tabela 1l)
que ser enviada em anexo. Fazendo para todos os pontos de todos os painis
chegamos em:

17
a= 2,21524 m

A finalidade encontrar o comprimento de onda mnimo da onda e compara-lo


com o comprimento mximo que poderia ter os painis, se o comprimento de onda
mnimo maior que o comprimento mximo dos painis ento garantimos que a malha
entraria em contato com os comprimentos da onda incidente .

<

Aps os clculos na mesma tabela que est presente os pontos das malhas,
encontramos:
=3,121347
Logo:
>as
Ento a malha entra em contato com todos os comprimentos de onda incidente.
Portanto confirmamos que a situao almejada realmente ocorre. Feito isso
podemos continuar com os resultados gerados pelo Wamit. Para prosseguirmos as
anlises, como os dados fornecidos esto na forma adimensional, necessrio
dimensionar alguns para chegarmos nos resultados. Para a realizao disto,
consultamos o manual do Wamit onde neste encontrado as formulaes necessrias
para a realizao da devida tarefa. A seguir se encontram as formulaes retiradas
do manual para dimensionalizar os coeficientes fornecidos.
Figura 8 - Coeficientes de Massa Adicionada e Amortecimento (Aij e Bij)

Fonte: Retirado do manual do wamit. Captulo 3 Seo 3.2 Pgina 29

18
Figura 9 - Coeficiente de Restaurao (Cij)

Fonte: Retirado do manual do wamit. Captulo 3 Seo 3.1 Pgina 28

Figura 10 - Fora excitante (Haskind)

Fonte: Retirado do manual do wamit. Captulo 3 Seo 3.3 Pgina 31


Figura 11 - RAO

Fonte: Manual do WAMIT

Os ngulos de fase, de acordo com o prprio manual, j esto em graus, no


sendo necessrio dimensionalizar.
O lado esquerdo das equaes nas figuras acimas, so dados de sada do
programa. Para calcularmos na forma dimensional, foram usados os dados referentes
ao arquivo .out enviado pelo orientador, nele temos os valores variveis que sero
utilizada ao longo dos clculos, como o comprimento (L=21,8m) a gravidade
(g=9,806m/s) , peso especfico do fluido em que o corpo est imerso (=1,025ton/m)
no nosso caso, a gua, o volume do corpo , coeficientes de restaurao na forma
adimensional alm de todos os dados que so separados em outros txts como as
foras excitantes, os coeficientes de massa adicionada e amortecimento para todos
os perodos analisados pelo software.
Os dados fornecidos so para todas as direes de movimento. Entretanto, os
movimentos selecionados para a embarcao foram: Heave (33), Roll (44) e Pitch
(55), pois como falado anteriormente, analisamos os movimentos restaurativos. A
19
partir destas restries os dados selecionados foram dimensionalizados e
representados em funo das frequncias de movimento ().
Para analisarmos as foras, momentos e a resposta do corpo de grande
importncia encontrarmos a frequncia de ressonncia do artefato. A ressonncia o
fenmeno que acontece quando um sistema fsico recebe energia por meio de
excitaes de frequncia igual a uma de suas frequncias naturais de vibrao. Assim,
o sistema fsico passa a vibrar com amplitudes maiores. Logo, para calcul-la, foi
necessrio calcular as frequncias naturais (n) de oscilao para cada movimento
individual, e em seguida, atravs da diferena entre as frequncias de incidncia da
onda (), fornecida pelo Wamit e as frequncias naturais (n) para cada movimento
calculado a frequncia de ressonncia (r) uma vez que, por meio de interpolao,
a diferena entre as frequncias fornecidas e a frequncia natural torna-se nula.
Para que este fenmeno acontea, necessrio que:
n=0
=n=r

As formulaes para o clculo das frequncias naturais de movimento seguem


abaixo.

Todos os dados utilizados sero enviados com as tabelas do Excel, a parte da


frequncia de ressonncia se em encontra na Projeto de hidrodinmica do navio III.

4. ANLISE DE MOVIMENTOS E REPRESENTAO GRFICA

Qualquer corpo flutuante possui seis graus de liberdade, ou seja, tem a


liberdade de movimentar-se de forma livre em seis diferentes direes, a menos que

20
seu movimento seja restringido. Esses movimentos, e suas respectivas denominaes
podem ser observadas abaixo:
Figura 12 - Movimentos de um corpo flutuante

Fonte: Notas de aula Hidrodinmica III. Miguel Celis

Para uma plataforma do tipo SPAR, necessrio que todos os movimentos


sejam estudados, visto que devido a geometria do corpo todos os movimentos atuam
de maneira importante na plataforma.
Apesar disso, para o trabalho em questo, por motivos de simplicidade e pelo
tempo que seria necessrio para desenvolver os demais movimentos, s sero
considerados os movimentos com termos restaurativos ou seja: Heave(33), Roll(44),
Pitch(55). Fazendo essa considerao e utilizando os coeficientes dimensionais
referentes aos movimentos que pretendemos estudar possvel representar
graficamente como esses coeficientes se comportam em relao a frequncia.
Aps os clculos foram feitos os grficos para cara grau de liberdade estudado.
Estes podem ser vistos nas planilhas que sero encaminhadas em anexo.

Heave
Figura 13 - Massa adicional em Heave

Fonte: Autor

21
Figura 14 - Amortecimento em Heave

Fonte: Autor
Figura 15 - Fora Haskind em Heave

Fonte: Autor
Figura 16 - RAO em Heave

Fonte: Autor

22
possvel observar que os valores de Foras excitantes so basicamente
todos iguais independente do aproamento considerado. Mas apesar disso, em Heave,
podemos observar que para ondas que incidem em um aproamento de 90 temos uma
maior resposta pelo grfico do RAO.

Roll

Figura 17 - Massa adicional em Roll

Fonte: Autor

Figura 18 - Amortecimento em Roll

Fonte: Autor

23
Figura 19 - Momento de Haskind em Roll

Fonte: Autor
Figura 20 - RAO em Roll

Fonte: Autor

Para um aproamento de 90, observarmos a maior resposta do corpo e o maior


momento em Roll. No aproamento de 0 a resposta do corpo muito prxima de zero
e, como esperado as foras tambm, isto porque as ondas incidindo nesta orientao,
no influencia muito no movimento de jogo da embarcao
Pitch
Figura 21 - Massa adicional em Pitch

Fonte: Autor
24
Figura 22 - Amortecimento em Roll

Fonte: Autor
Figura 23 - Momento de Haskind em Pitch

Fonte: Autor
Figura 24 - RAO em Pitch

Fonte: Autor

25
Para o caso de Pitch observa-se que apesar da maior amplitude de resposta
acontecer em 90, o maior momento excitante ocorre em 0, apresentando valores
muito maiores do que para os outros aproamentos. O que indica que parte desse
momento aplicado para outros tipos movimentos alm do prprio Pitch.

4.1. EQUAO DE MOVIMENTO

Para obter uma anlise mais completa estaremos considerando o


desenvolvimento da equao de movimento para cada movimento que pretende ser
estudo e a sua posterior resoluo. Para isso temos como objetivo encontrar primeira
a frequncia de ressonncia e os valores dos seus respectivos coeficientes inerentes
ao movimento como j citado anteriormente.
O objetivo de se usar a frequncia de ressonncia pelo simples fato de a sua
localizao representar onde existem as maiores amplitudes de oscilao do corpo,
sendo assim a situao de estudo mais crtica.

Para os graus de liberdade que esto sendo analisados, iremos ter trs
equaes que iro regir o movimento do artefato.

Em Heave:

Em Roll:

Em Pitch:

Onde Aij e a massa ou inercia adicional do fluido em que o corpo esta imerso,
Bij e a parcela responsvel pelo amortecimento do corpo, Cij e a parcela responsvel
pela restaurao do movimento, m e a massa do corpo e Iij e o momento de inercia
do corpo; Z, e so deslocamentos linear e angulares; , e so velocidades
linear e angulares; , e so as aceleraes (linear e angular) do corpo e, 0 , K e
M fora e momentos excitantes.

26
Para montar a equao de movimento foi necessrio o valor de todos os
parmetros para a frequncia de ressonncia do corpo, para isto fizermos a
interpolaes dos parmetros necessrios para montar a equao no intervalo dessa
frequncia.

Heave:

r= 0,460677 /

33= 8405,48

33= 374,0469 /

33= 3143,982 kN/m


= 14670,05

= 3,063766

m = 6410,26 Ton

Logo, a equao de movimento:

(6410+8405,48) +374,0469 +3143,982=14670,05 (0,460677+3,063766)

Roll:

r= 1,024733 /

44= 3700849
44= 1772,201 /

44= 4028035 kN/m


= 748330,3

= 1,292415
Ixx = 135287,5 Ton*m

Logo, a equao de movimento:

(135287,5+3700849) +1772,201+028035=748330,3 (1,024733 +1,292415)

Pitch:

r= 0,930383 /

55= 4559543

55= 1125776 /
27
55= 4027808 kN/m
= 1248821

= -1,92182
Iyy = 135287,5 Ton*m

Logo, a equao de movimento:

(135287,5+4559543) +1125776+4027808 =1248821 (0,930383 - 1,92182)

4.2. Mtodo de resoluo

Para resolver as equaes diferenciais dos diferentes movimentos estudados


foi proposto a utilizao do mtodo de Runge Kutta de quarta ordem. Esse mtodo
tem por objetivo a utilizao de iteraes implcitas e explcitas para a resoluo
numrica de equaes diferenciais ordinrias.
Figura 25 - Exemplificao do Mtodo de Runge Kutta de 4 ordem

Fonte: Instrues do Projeto de Seakeeping do professor Miguel Celis

Com a utilizao de um cdigo de MATLAB desenvolvido pelo professor


orientador Miguel Celis possvel resolver as equaes ordinrias para os dados
movimentos e obter a visualizao grfica de como ela se comporta no decorrer do
tempo. importante mencionar que para cada grau de liberdade analisado estaremos
observando o tanto o formato de movimento forado quanto do livre, ou seja sem fora
excitante.

4.3. Anlise prvia

Para o corpo flutuante, podemos fazer analogia ao sistema massa-mola. Se o


movimento fosse ideal, ou seja, no fosse amortecido, o movimento oscilaria
infinitamente, seguindo uma funo harmnica. Porm, como todo sistema mecnico
tem algum nvel de amortecimento, a energia do movimento perdida a cada instante

28
de tempo, fazendo com que haja uma variao na amplitude do movimento at que,
em algum ponto.
Levando em considerao que as ondas incidentes so regulares, conclui-se
que seu movimento tambm harmnico. Ou seja, as foras de incidncia de onda,
tambm sero harmnicas. O movimento ir ser iniciado e a energia tambm ir se
perder devido ao amortecimento, porm a oscilao tornara-se constante devido
natureza fora excitante.
Para a realizao da anlise de movimento, foi solicitado aos alunos que
resolvessem as equaes diferenciais numericamente diferentes, por solicitao do
Professor poderiam ser selecionados os mtodos de Euler e Rugge Kutta de quarta
ordem (RK4). Entretanto, como Rugge Kutta mais preciso em comparao a Euler,
sendo assim o utilizado para a anlise. Para a soluo destas equaes de
movimento, utilizamos o programa MatLab, o qual foi disponibilizado o cdigo pronto
para o clculo de equaes diferenciais analisando os movimentos oscilatrios
forados (Foras excitantes presentes) e movimentos oscilatrios livres (Foras
excitantes ausentes).
Figura 26 - Comparao Rugge Kutta x Euler

Fonte:www.matufmg.com.br

4.4. Resultados

Abaixo esto mostradas as equaes de movimento e sua posterior resoluo


com o auxlio do MATLAB.
Heave
29
Oscilao amortecida forada

Figura 27 - Oscilao amortecida forada Heave

Fonte: Autor

Amortecida livre, sem fora excitante:

Figura 28 - Oscilao amortecida Livre Heave

Fonte: Autor

Roll

Oscilao Forada:

30
Figura 29 - Oscilao amortecida forada Roll

Fonte: Autor

Amortecida livre, sem fora excitante

Figura 30 - Oscilao amortecida Livre Roll

Fonte: Autor

Pitch

Oscilao Forada:

31
Figura 31 - Oscilao amortecida forada Pitch

Fonte: Autor

Amortecida livre, sem fora excitante

Figura 32 - Oscilao amortecida Livre Pitch

Fonte: Autor

5. Anlise de Seakeeping

A anlise do comportamento em mar, imprescindvel para qualquer projeto de


estruturas ocenicas. importante garantir a segurana e o bom funcionamento do
artefato enquanto o mesmo estiver em operao. Analisar a probabilidade de ocorrncia
de fenmenos indesejados, baseando-se em estudos de anlise estatstica uma forma
comum para evitar possveis catstrofes.

32
Esses fenmenos podem ser vistos na IMO, sendo eles:

Ingresso de gua no convs


Emerso do propulsor
Batida de proa (Slamming)
Acelerao na proa

Para analisarmos tais fenmenos necessrio um estudo do mar onde o artefato


ir operar.

5.1. Espectro de Mar

Sabemos que as ondas dos mares so produzidas pela fora do vento atuante
no mesmo, sendo que quanto mais rpido o vento, maior ser a rea que esse vento
ir atuar, resultando em maiores ondas.
Entretanto, uma das grandes dificuldades em conseguir se representar bem o
comportamento das ondas o fato da sua aleatoriedade, tendo usualmente um
formato bastante irregular, tornando quase que impossvel conseguir descrever seu
movimento.
Com algumas simplificaes, porm, chega-se perto de descrever a superfcie.
Essas simplificaes levaram criao do conceito de espectro de mar. O espectro
de mar d a densidade de energia da onda em funo de diferentes valores de
frequncias de onda.
importante mencionar que os mtodos de clculo do espectro de mar
utilizam-se de condies especficas, ou seja, uma onda real pode no ser fielmente
representada, porm dentro dos objetivos desse trabalho essas aproximaes sero
razoveis.
Figura 33 - Interpretao Grfica do Espectro de Mar

Fonte: Apostila de Hidrodinmica 3 do professor Miguel Celis

33
Para o clculo do espectro de onda estaremos nos baseando no mtodo do
espectro de onda mdio de JONSWAP. Como mencionado anteriormente, esse
mtodo considera regies limitadas de ventos, que para o nosso caso apresenta-se
como uma condio bastante pertinente. Sendo assim, a sua formulao dada:
Figura 34 - Formulao do Espectro de Mar de JONSWAP

Fonte: Apostila de Hidrodinmica 3 do professor Miguel Celis

Onde:
Figura 35 - Definio dos parmetros da formulao de JONSWAP

Fonte: Apostila de Hidrodinmica 3 do professor Miguel Celis

Observando a equao precisamos encontrar o valor da altura significativa da


onda. O ideal para estipular esse valor seria obter uma grande quantidade de dados
que representem as alturas de ondas em dados instantes de tempo, onde a altura
significativa seria a mdia da tera parte das ondas com maior altura dentro do tempo
considerado.
Entretanto, por no conseguir encontrar tais dados com facilidade, estimou-se
que o valor da altura significativa da onda ser o mesmo da borda da livre da
plataforma. Ou seja:
1/3=17

A segunda considerao feita foi que a frequncia de pico ocorre na mesma


frequncia de ressonncia, o que algo bastante razovel.
=

Sabendo disso possvel calcular o espectro de JONSWAP:

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Figura 36 - Espectro de ondas irregulares incidentes

Fonte: O autor

Para continuar com a anlise desejada importante que se considere os


valores do espectro de onda em relao a frequncia de encontro. Considerando o
objeto flutuante em movimento a frequncia de encontro a frequncia com que esse
objeto v a onda, ou seja, deve-se fazer a relao de um referencial inercial fixo, com
um mvel que seria o do corpo flutuante.
A relao entre a frequncia da onda e a frequncia de encontro dada:

Entretanto, na situao da plataforma em questo no existe velocidade


relativa entre os referenciais inerciais, o que indica que a frequncia da onda ser a
de encontro.

=
Logo: ()=()
Feito isso o objetivo agora ser o de calcular o espectro de resposta, que pode
ser obtido a partir dos valores do espectro de energia e do RAO calculado. Ser
utilizada a formulao a seguir:

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Figura 37 - Espectro de Resposta

Fonte: Autor

6. FENMENOS DE SEAKEEPING

A parte da anlise de seakeeping uma das mais importantes dentro do projeto


de uma embarcao, pois seu objetivo o de relacionar as condies de operao do
artefato naval com a segurana e conforto da tripulao.
Como possvel, por um processo de translao, determinar os RAOs em
relao a qualquer ponto da estrutura, longe do CG importante que tratemos das
condies crticas, onde gera-se os casos que oferecem maior perigo ao bom
funcionamento do objeto.
Para a plataforma spar em estudo no relatrio ser feita a anlise de seakeeping de
acordo com as suas caractersticas de operao.

6.1. gua no Convs:

Esta situao acontece quando o deslocamento relativo entre o navio e onda


na proa excede a borda livre. De acordo com as notas de aula do professor Miguel
Celis, a probabilidade de entrada de gua no convs segue a seguinte formulao:

Onde:

M0= momento zero do espectro de resposta (m) rea abaixo da curva do espectro de
resposta;
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Borda livre (H) = 17 metros;

Onde, a rea sob o espectro de resposta calculada por:

Figura 38 - Formulao do momento zero do espectro de resposta

Fonte: Livro Offshore Hydromechanics. Capitulo 3 seo 6.3.6 pag233

Com n igual a zero, pois se trata de um clculo de rea. Precisamos ento


integrar os dados do espectro de resposta obtido ao longo da frequncia de encontro.
O mtodo numrico escolhido para realizar essa integrao foi o mtodo dos
trapzios, que exemplificado abaixo para intervalos no constantes:

O motivo da escolha do mtodo dos trapzios foi simplesmente pelo motivo de


ser de manipulao mais fcil quando estamos tratando de intervalos de comprimento
no constante, que o que acontece em alguns dos dados.
Sabendo disso o aluno desenvolveu um cdigo no MATLAB para calcular a
integral mencionada anteriormente com base na regra dos trapzios,
Feito isso obteve-se o resultado:
M0r=181,6283 m
Com isso possvel calcular a probabilidade de entrada de gua no convs:
[>]=0,6727

De acordo com critrio da IMO o resultado almejado deve ter valor inferior a
5%, porm o resultado no foi atingido. Caso raro na realidade, visto que, se tratando
de uma plataforma SPAR. O motivo desse resultado pode estar relacionado a grande
altura de onda que foi considerada, que apresenta valores que so usualmente
maiores do que se costuma encontrar em reas de operao, ou tambm pode estar
relacionado a possibilidade de algum erro de clculo considerado no desenvolvimento
do projeto.
Caso correto, entretanto, importante notar que devem ser feitas novas
consideraes no projeto da plataforma que visem garantir a maior segurana em
relao a esse fenmeno.

37
6.2. Emerso do propulsor, batida de proa e acelerao na proa

Como essas anlises requerem uma anlise com relao ao movimento do


corpo, ou situaes que s se aplicam a uma embarcao, elas no foram
consideradas para o caso da plataforma SPAR em questo.
Tentou-se encontrar mais fenmenos de seakeeping cuja anlise seria
importante para o tipo de plataforma em questo, mas no houveram resultados
satisfatrios. Sendo assim, o nico caso analisado foi o de entrada de gua no convs.

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7. CONCLUSO

No realizado projeto, foram aplicados vrios conceitos abordados em sala,


tornando assim possvel um melhor aprendizado dos mesmos, por meio do estudo
realizado durante a execuo do projeto.

No processo de realizao do trabalho tambm foi encontrado a dificuldade


presente nos clculos do comportamento da estrutura em ondas onde foram
implementados novos softwares, que so utilizados pela Petrobrs, mas possibilitando
a aproximao do aluno com novos mecanismos de simulao que podem lhe ser
teis na carreira acadmica e no mercado de trabalho.

O projeto em questo, apesar de um pouco complexo, obteve xito em


explicitar algumas questes que so primordiais para o conhecimento dos alunos de
engenharia naval, apesar do volume de frmulas, houve um entendimento-base para
alguns conceitos. Em relao, aos resultados esperados, a maioria cumpriu com as
normas pr-estabelecidas pela indstria naval, outros por motivo da geometria do
casco, erros em variveis desprezadas ou aproximadas no projeto, cumpriram
parcialmente com o esperado, por exemplo, alguns grficos dos movimentos
formaram uma reta, ou algo parecido, ao invs de uma curva senoidal, porm
explicado atravs do alto amortecimento definido incialmente.

Logo percebe-se que dependendo de alguns parmetros, os resultados podem


variar, porm no geral o projeto cumpriu o que objetivava fazer: desenvolver a
geometria selecionada, analisar coeficientes hidrodinmicos, desenvolver espectros
de incidncia e resposta, plotar a equao do movimento na oscilao livre e forada
atravs do matlab atravs de dois mtodos (RK e Euler) e comparar probabilidades
calculadas com normas pr-estabelecidas.

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8. Listagem de Programas Utilizados

[1] Microsoft Excel

[2] Microsoft Word

[3] MG

[4] WMG

[5] WAMIT

[6] Matlab

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9. Referncias

Celis, M. (2016). Notas de Aula. Recife, Pernambuco, Brasil.


Wamit. (2015). User Manual.
JOURNE, J.M.J; MASSIE, W.W. Offshore Hydromechanics
COELHO, Luiz. Manual do Programa MG
SALHUA, Csar. Aulas de integrao numrica. Aula 3. Arquitetura Naval 1
SANTOS NEVES, Marcelo. Dinmica do Navio.
VALLE, Karine. Mtodos Numricos de Euler e Runge-Kutta. Monografia apresentada ao
Programa de Ps-graduao em Matemtica para Professores com nfase em Clculo da
UFMG.
BRATTACHARYYA, Romeswar. Dynamics of Marine Vehicle.
BATISTA JUAN ,Fundamentos de Mecnica dos Fluidos Computacional, (COPPE-UFRJ).

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Centres d'intérêt liés