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MAQUINA DE INDUCCION
ELO386 - CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
U NIVERSIDAD T ECNICA F EDERICO S ANTA M AR IA
2
X2 = (Lr Lm ) 2 1500 3 103 = 0,942[]
60
Si se realizan los correspondientes reemplazos con los datos
iniciales se obtienen los siguientes valores :
Figura 2: Circuito equivalente Thevenin por fase del motor
15,7
Donde es posible determinar que : Vth = 220 211,5[V ]
15,7 + 0,628
Xm 15,7 0,628
Vth = V1 p (2) Rth = 0,6[]
R12 + (Xm + X1 )2 15,7 + 0,628
jXm (R1 + X1 )
Zth = Rth + jXth (3) 3 2202 0,2
R1 + j(Xm + X1 ) T = S
0,2 2
157,08 [(0,628 + S ) + (0,628 + 0,628)2 ]
Debido a que Xm >> R1 y tambien Xm >> X1 las
ecuaciones (2) y (3) pueden aproximarse a lo siguiente: En base a la ecuacion anterior, se puede graficar el torque de
la maquina electrica en funcion de la velocidad. Dicha grafica
Xm se encuentra en la imagen de la figura (3).
Vth V1 (4)
Xm + X1
2
Xm
Rth R1 (5) 200
Xm + X1
100
Xth X1 (6)
0
Torque[Nm]
200
2 R2
PEH = 3(I2 ) (7)
S 300
Donde la corriente es definida como : 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocidad [rpm]
Vth
I2 = q (8) Figura 3: Curva caracterstica torque vs velocidad de la
R2 2
(Rth + S ) + (Xth + X2 )2 maquina de induccion
Hay que destacar que la ecuacion (7) considera toda la A partir de esta curva, se pueden realizar varios comenta-
potencia inyectada al rotor, la cual un porcentaje es disipada rios:
por el cobre y la otra parte se convierte en energa mecanica. El torque es cero a velocidad sncrona
Especficamente, la potencia mecanica puede escribirse como: Existe un torque maximo el cual no se puede exceder.
1S
Por lo general es 2 o 3 veces mas grande que el torque
Pmec = 3(I2 )2 R2 (9) nominal de la maquina.
S
El torque de arranque (cuando la maquina se encuentra a
Por otra parte el torque se define de la siguiente manera: velocidad cero) es un poco mayor que su torque nominal.
Si la velocidad del rotor del motor de induccion es
PEH 3Vth2 R2 superior a la velocidad sncrona, se invierte la direccion
S
T = (10) del torque y esta comienza a trabajar como generador,
sin sin [(Rth + RS2 )2 + (Xth + X2 )2 )] transformando energa mecanica en electrica.
Finalmente, transformando las componentes a sus respecti- Si la maquina gira en relacion contraria a los campos
vas impedancias: magneticos, el torque detendra rapidamente al motor y
tratara de hacerla girar en sentido inverso. Esta es una
2 manera de detener rapidamente la maquina recibe el
Xm = Lm 2 1500 50 103 = 15,7[] nombre frenado por contracorriente
60
Para determinar la velocidad nominal de la maquina, es
# # #
necesario utilizar la ecuacion (10) sabiendo que el motor tiene r = Lr i r + Lm i s (14)
una potencial nominal de 15[kW]. Reemplazando los datos se
obtiene una velocidad de Vnom = 1464[rpm]. Finalmente, Despejando la corriente de rotor ir de la ecuacion (14) y
con la imagen de la figura (3) se puede determinar el que reemplazandola en la ecuacion (12) se obtiene:
el torque nominal de la maquina a velocidad nominal es de #
dr Lm Rr # Rr # #
Tnom = 94[N m]. = is + j (15)
Como bien se sabe, el curva caracterstica de un ventilador dt Lr Lr r r
puede describirse como una ecuacion cuadratica de la forma Haciendo el mismo procedimiento anterior pero ahora re-
Tv = K Vv2 , donde Tv es el torque ejercido en el eje del emplazando en la ecuacion (13).
ventilador, Vv es la velocidad de giro del ventilador y K una
# Lm # # L2m
constante, la cual es necesario ajustar para hacerla coincidir s = + i s Ls 1 (16)
con el enunciado del problema. Segun este, el motor conectado Lr r Ls Lr
al ventilador a velocidad nominal aplica un 80 % del torque Es conveniente realizar el cambio de variable = (1
nominal entonces, con los datos obtenidos anteriormente se Lm 2/(Ls Lr )). De esta manera, derivando la ecuacion (16) se
puede plantear lo siguiente: tiene:
2 94 # # #
Tnom 0,8 = K Vnom K = 0,8 ds Lm dr d i
s
(1464 2
60 )
2 = + Ls (17)
dt Lr dt dt
As, la ecuacion que describe la curva caracterstica del
Reemplazando la ecuacion (15) en (17) y el resultado
ventilador, en este caso, es:
reemplazandolo en la ecuacion (11) se obtiene finalmente la
siguiente ecuacion, la cual ha sido reorganizada de manera
Tv = 0,0032Vv2
conveniente, ademas de realizar el cambio de variable r =
Donde la velocidad es medida en [rad/s]. Si se realiza la Lr /Rr
interseccion entre la curva del ventilador y la curva del motor
de induccion se obtiene la imagen de la figura (4) #
d i
s # # # #
Ls = V s i s C1 + r C2 j r r C3 (18)
dt
250 Las variables C1 ,C2 y C3 son valores constantes que
dependen intrnsecamente de los parametros del motor. Estos
200 pueden ser calculado como:
L2m
150 C1 = Rs +
Torque[Nm]
r Lr
100 Lm
C2 =
r Lr
50
Lm
C3 =
0 Lr
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocidad [rpm]
Ahora bien, es necesario expresar por separado el valor
Figura 4: Punto de operacion con ventilador conectado real con el imaginario de los vectores involucrados para
posteriormente construir el diagrama de bloques. La forma
generica de separar estos vectores es la siguiente:
III-B. Modelo dinamico en Simulink
#
Para caracterizar el modelo dinamico de la maquina de in- A
s = As + jAs
duccion, se deben plantear las cuatro ecuaciones que describen
su comportamiento en Lo anterior es valido para todos los vectores de las ecuacio-
nes descritas. De esta forma, la ecuacion 18 puede ser dividida
#
# # d s
en dos, una parte real y otra imaginaria respectivamente:
V
s = R s i s + (11)
dt
# dis
# d # Ls = Vs is C1 + r C2 + r r C3 (19)
0 = Rr i r
j dt
r + r (12)
dt
# # # dis
s = Ls i s + Lm i r (13) Ls = Vs is C1 + r C2 r r C3 (20)
dt
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (19)
y (20), ademas de acomodarlas de manera conveniente, se
logra obtener las siguientes funciones de transferencia:
is 1
= (21)
(Vs + K1 ) (Ls s + C1 )
is 1
= (22)
(Vs + K2 ) (Ls s + C1 )
Donde, y por simplicidad, K1 = C2 r +C3 r r y K2 =
C2 r C3 r r .
De manera analoga, se puede expresar la ecuacion (11) en
su parte real e imaginaria: Figura 6: Funcion de transferencia s /Is
Corrientes [A]
corrientes en el tiempo. En el anexo de esta tarea se adjunta
la figura que muestra la conexion del circuito en su totalidad.
0
Primero se analiza cuando el motor esta en vaco, es decir, sin
carga. 100
200
300
300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
200 Tiempo [s]
100
200 400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tiempo [s]
300
Figura 8: Torque vs tiempo
Torque [Nm] 200
100
2000 0
100
1500
Velocidad [RPM]
200
0 500 1000 1500
1000 Velocidad [RPM]
300
Velocidad [RPM]
1000 200
Torque [Nm]
100
0
500
100
200
0
0 1 2 3 4 0 500 1000 1500
Tiempo [s] Velocidad [RPM]
Figura 13: Velocidad vs tiempo Figura 15: Modelo dinamico (azul), Modelo estacionario
(rojo)