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Algebra tensoriale?

Lilhelp here
Dario Isola
January 18, 2008

Abstract
Volete iniziare a leggere il bigino del Mante? I simboli iniziano a
comparire dal nulla? Si triplicano gli indici in una permutazione ciclica
tensoriale che li porta alla finale contrazione con il risultato che lautore
e in grado di dimostravi che la massa e un tensore triplo? Siete arrivati
a meta e avete appena capito che quei due punti neri sovrapposti non
sono un segno di punteggiatura, e vi inizia a venire il dubbio che forse
potrebbero essere un operatore matriciale? In sostanza non ci capite un
cazzo? Bene! Questo bigino potrebbe essere un valido inizio, magari
riusciamo a fare un po pi di chiarezza.

1 Introduzione
Tutti gli elementi matematici (scalari, vettori,...) possono essere definiti tensori;
essi si distinguono gli uni dagli altri, per la loro dimensione, e il loro ordine.

Dimensione: d del particolare spazio a cui appartengono i tensori, d = 3,


d = 2.
Ordine: E un intero r 0, tale che il numero delle componenti che descrivono
il tensore corrisponde a ncomp = dr .
Ordine 0 scalare: Ogni proprieta che puo essere rappresentata da un unico
valore reale (ci esentiamo dal presentare anche il caso complesso) come la
massa m, la pressione p, etc. . .
Ordine 1 vettori: Entita fisica che puo essere rappresentata da intensita di-
rezione e verso. Essa e indipendente dal modo in cui viene rappresentata,
e come gia detto una entita fisica, che vive al di la di tutto (sistema di rifer-
imento, inerziale o non, coordinate libere, trasformazioni, unita di misura,
etc. . . ). Essa puo essere rappresentata come una matrice colonna, i cui el-
ementi corrispondono alle componenti del vettore riferite a un particolare
sistema di riferimento (che prenderemo cartesiano).

1
I vettori nel caso a 3 dimensioni sono rappresentati come:
~a = [a1 , a2 , a3 ]T
I vettori sono in grado di rappresentare molte quantita della meccanica
~ etc...
del continuo come la velocita ~v , il campo elettrico E,
Ordine 2 tensori: o tensore del secondo ordine, nel caso a 3 dimensioni sono
entita fisiche che possono essere rappresentate con nove componenti, e puo
essere espressa usando la rappresentazione matriciale come:

T11 T12 T13
T = Tij = T21 T22 T23
T31 T32 T33
mentre un tensore bidimensionale avra 4 componenti, ovvero:
 
T11 T12
T = Tij =
T12 T22
i tensori possono essere quindi rappresentati per componenti come Tij ,
dove si sottintende che i = 1, 2, 3 e j = 1, 2, 3. Il trasposto di un tensore,
che spesso viene rappresentato come T T , viene anche espresso come Tji ,
dove notiamo gli indici invertiti.
I tensori sono stati storicamente introdotti per rappresentare gli sforzi
allinterno dei materiali , ma possono rappresentare anche numerose
quantita matematiche.
Simmetrico ordine 2: Il termine simmetrico, intende simmetrici rispetto alla
diagonale, tale per cui ogni elemento Tij = Tji nel caso 3D significa T12 =
T21 , T13 = T31 e T23 = T32 . Molti dei tensori che si incontrano nella
meccanica del continuo sono simmetrici.
Ordine 3 : ha 27 componenti nel caso 3-dimensionale, e al livello visivo puo
essere rappresentato come un archivio, dove le matrici si estendono nello
spazio, una davanti allaltra.

T111 T121 T131 T112 T122 T132 T113 T123 T133
T = T211 T221 T231 T212 T222 T232 T213 T223 T233
T311 T321 T331 T312 T322 T332 T313 T323 T333

Una rappresentazione simbolica e comunque a questo punto sconveniente,


e si preferisce riferirsi alle componenti con Tijk .
Simmetrico ordine 3: e definito per intendere che:
Tijk = Tikj = Tjik = Tjki = Tkji = Tkij
avendo quindi 10 componenti libere, al posto di 27. Quello che la notazione
significa e che scelti i valori di i, j, k qualsiasi inversione di indice non
cambia il valore dellelemento.

1 4 5 4 6 10 5 10 7
T = 4 6 10 6 2 8 10 8 9
5 10 7 10 8 9 7 9 3

2
E un oggetto fatto in quel modo: se qualcuno riesce a vederci una logica,
me lo faccia sapere.

Regoletta 1 (Sommatoria sottintesa) E una convenzione che sottintende


la sommatoria che satura lindice (ovvero da 1 a 3 nel caso 3D) quando lindice
viene ripetuto, nel senso che:
3
X
ai b i = ai b i = a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3
i=1

Attenzione! Perche con indice ripetuto (io credo) si intende quando ce un


prodotto, ovvero quando gli indici sono vicini, infatti:

ai + bi = [a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 ]T

e in riferimento alle derivate:


ai a1 a2 a3
~a = = + +
xi x1 x2 x3
mentre per un tensore:

T11/1 + T12/1 + T13/1
Tij
T = = T21/2 + T22/2 + T23/2
xi
T31/3 + T32/3 + T33/3

2 Operazione di algebra tensoriale


Elenchiamo alcune delle piu comuni e usate operazioni.

2.1 Somma algebrica



T11 + S11 T12 + S12 T13 + S13
T + S = Tij + Sij = T21 + S21 T22 + S22 T23 + S23
T31 + S31 T32 + S32 T33 + S33

2.2 Prodotto tensore scalare


Operazione commutativa e associativa:

sT11 sT12 sT13
sT = sTi = sT21 sT22 sT23
sT31 sT32 sT33

2.3 Prodotto scalare (Inner Product)


Il prodotto scalare operato su due tensori qualsiasi di ordine r1 e r2 e tale per
cui lordine risultante e r = r1 + r2 2.
Nel caso di vettori e commutativo e il suo risultato e uno scalare s = ~a ~b,
dove:
s = ai b i = a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3

3
Il prodotto scalare tra un vettore e un tensore produce un vettore ~b = T ~a,
puo essere scritto come:
3
X
bi = Tij aj = Tij aj
j=1

dove il fatto che ci siano due indici vicini, ovvero in un prodotto, ripetuti
significa che una sommatoria e sottintesa, in modo tale che j saturi, ma
non i. Per completezza mostriamo il risultato:

a1 T11 + a2 T12 + a3 T13
~b = a1 T21 + a2 T22 + a3 T23
a1 T31 + a2 T32 + a3 T33

Il prodotto scalare non e commutativo se il tensore T non e simmetrico,


 T
poiche ~b = ~aT T = T T ~a e

a1 T11 + a2 T21 + a3 T31
~b = a1 T12 + a2 T22 + a3 T32
a1 T31 + a2 T23 + a3 T33

dove si e usata loperazione di trasposizione di un vettore ~aT intendendo


la trasformazione da matrice-riga a matrice-colonna e viceversa.
Il prodotto scalare tra un vettore ~a e un tensore del terzordine P produce
un tensore del secondo ordine T = ~a P le cui componenti sono:
3
X
Tij = ak Pkij = ak Pkij
k=1

ancora una volta ce la sommatoria sottintesa, e ancora una volta il


prodotto non e commutativo, cos che T = P ~a produce:
3
X
Tij = Pijk ak = Pijk ak
k=1

Il prodotto scalare tra un tensore del secondo ordine T e uno del terzo P
produce un tensore del terzordine Q = T P le cui componenti sono:

Qijk = Til Pljk

ancora una volta non e commutativo, per cui Q = P T e :

Qijk = Pijl Tlk

Esiste quindi un trucco per capire quale sara il risultato di un prodotto


scalare? Si!
Regoletta 2 (Inner product) Il prodotto scalare di tue tensori di ordine r1
e r2 in qualsiasi ordine (prima luno o laltro) e sempre un tensore di ordine
r = r1 + r2 2

4
Regoletta 3 (prima di JJ) Conoscendo la Regoletta 2 sappiamo quale sara
lordine del tensore risultato. A questo punto se il prodotto e del tipo A =
B C per capire come viene effettuato bastera assegnare gli indici ijklm... ad A
fino allordine che gli compete. Al tensore B, di ordine r1 , assegnamo i primi
ijklm... indici fino allindice (r1 1), mentre alultimo indice che rimane
libero per descrivere B ne assegnamo uno muto che sara soggetto di sommatoria
e lo chiamiamo x. Al tensore C assegnamo come primo indice lindice muto x,
mentre usiamo come restanti (r2 1) i indici quelli che descrivono A e che non
sono ancora stati usati per B.
E importante non invertire mai gli indici, che infatti rimangono gli stessi
e vengono copia/incollati da A sui moltiplicandi a destra delluguale, ma con
laccorgimento di ricordarsi di aggiungere ai due indici centrali (ovvero quelli
che si guardano) lindice muto di sommatoria.

2.4 Doppio prodotto scalare tra due tensori


Il doppio prodotto tra tensori del secondo ordine T e S produce uno scalare
s = T : S che deve essere valutato come la somma dei nove prodotti delle
componenti dei tensori:

s = Tij Sij =T11 S11 + T12 S12 + T13 S13 +


T21 S21 + T22 S22 + T23 S23 +
T31 S31 + T32 S32 + T33 S33

ricordando che:
3 X
X 3
Tij Sij = Tij Sij
i=1 j=1

Il doppio prodotto tra due tensori del secondordine, cos come il singolo prodotto
tra due del primordine e commutativo.
Il doppio prodotto tra un tensore del secondordine T e uno del terzo P ha
come risultato un vettore ~a = T : P con componenti:

ai = Tjk Pjki

e in questo caso non e commutativo1 , cos che ~a = P : T e

ai = Pijk Tjk

Regoletta 4 (Double Inner product) Il doppio prodotto scalare di due ten-


sori di ordine r1 e r2 in qualsiasi ordine (prima luno o laltro) e sempre un
tensore di ordine r = r1 + r2 4

Regoletta 5 (seconda di JJ) I discorso effettuato per il prodotto scalare sem-


plice, e facilmente generalizzato inserendo due indici muti x e y di sommatoria,
che devono essere saturati. Al centro del prodotto devono essere poste le variabili
mute senza essere scambiate, e le caselleesterne di indici vanno completate
con lo stesso ordine dato al tensore risultato posto al membro di sinistra.
1 Si noti che alcuni testi usano una definizione diversa per cui: A : B = Aik Bki .

5
Si intente anche sottolineare il fatto che il doppio prodotto scalare ghode
anche di una particolare proprieta, tale per cui:

A : B = Tr(AT B) = Tr(AB T ),

dove Tr( ) e loperatore di traccia, definito come:


n
X
Tr(A) = Aii .
i=1

Prestare attenzione nel caso in cui il prodotto venga definito in maniera alter-
nativa.

2.5 Triplo prodotto scalare


Il caso di due tensori del terzordine ha come risultato uno scalare, che nel caso
3D ha 27 componenti calcolate come:

s = Pijk Qijk

2.6 Prodotto (Outer product)


Il prodotto si opera su tensori e vettori come segue:
tra due vettori ~a e ~b non e commutativo e ha come risultato il tensore
T = ~a~b = (~b~a)T le cui componenti sono valutate come segue:

a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3
Tij = ai bj = a2 b1 a2 b2 a2 b3
a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3

il prodotto tra un vettore ~a e un tensore del secondordine T produce un


tensore del terzordine P = ~aT

Pijk = ai Tjk

e non e commutativo, cos che P = T~a

Pijk = Tij ak

Regoletta 6 (Outer product) Il prodotto tra due tensori di ordine r1 e r2 in


qualsiasi ordine (prima luno o laltro) e sempre un tensore di ordine r = r1 + r2

Regoletta 7 (terza di JJ) Per eseguire il prodotto si dispongono i tensori


nellordine corretto e si copia/incollano gli indici dei fattori sul tensore risultato
della moltiplicazione nello stesso ordine.

6
2.7 Prodotto vettore (Cross product)
Si applica solo ed esclusivamente ai vettori. Dati due vettori ~a e ~b produce il
vettore ~c = ~a ~b le cui componenti sono:

ci = eijk aj bk = [a2 b3 a3 b2 , a3 b1 a1 b3 , a1 b2 a2 b1 ]T

dove il simbolo di permutazione e definito come:


0
quando due indici qualsiasi sono uguali
.
eijk = +1 quando i,j,k sono una permutazione dispari di 1,2,3


1 quando i,j,k sono una permutazione pari di 1,2,3

2.8 Altre operazioni tensoriali


Alcune altre operazioni tensoriali meno comuni:

Quadrato di un tensore e definito come louter product del tensore per se


stesso:
T2 = TT

n-esima potenza di un tensore e calcolata come n volte il prodotto dei tensori:


n
Y
Tn = T [i]
i=1

Norma (Magnitude) di un tensore e definita come lr-esimo prodotto scalare,


dove r e lordine del tensore, cos da produrre uno scalare come:

|T | = T : T

i vettori con norma unitaria sono detti versori.


Scala Come suggerisce il nome, la funzione di scala e un oggetto che scala le
componenti di un tensore T secondo le componenti del tensore S ed e
definito come:

T11 S11 T12 S12 T13 S13
V = scala(T , S) = T21 S21 T22 S22 T23 S23
T31 S31 T32 S32 T33 S33

3 Operazioni esclusive per tensori di ordine 2


Esprimiamo molte delle operazioni che permettono di manipolare le componenti
di un tensore:
Trasposto di un tensore T = Tij e un tensore T T = Tji .
Simmetrici e antisimmetrici Un tensore e detto simmetrico quando le sue
componenti sono simmetriche rispetto alla diagonale, quindi se vale la
relazione: T = T T . Mentre un tensore e antisimmetrico (skew ) se T =
T T , e che intuitivamente implica lannullarsi delle componenti diagonali.

7
Ogni tensore del secondordine puo essere decomposto in una parte sim-
metrica e una antisimmetrica attraverso la relazione:
1 1
T = (T + T T ) (T T T )
|2 {z } |2 {z }
simmetrica antisimmetrica

Diagonale Estrae le componenti diagonali di un tensore, organizzate in un


vettore:
diag(T ) = [T11 , T22 , T33 , . . . , Tdd ]T

Traccia E la somma delle componenti della diagonale:


d
X
tr(T ) = Tii
i=1

Deviatore e tensore idrostatico Ogni tensore del secondordine puo essere


decomposto in una parte deviatorica dove tr(T ) = 0 e una parte idrostat-
ica dove T = sI nella maniera seguente:
1 1
T = T (tr T )I + (tr T )I
| 3{z } |3 {z }
deviatorica idrostatica

4 Utili identita tensoriali


Molte identita sono descritte sotto e possono essere verificate sotto lassunto
che tutte le derivate rilevanti esistono e sono continue. Sono espresse per uno
scalare s e i vettori ~a e ~b:
( ~a) = 0
(s) = 0
(s~a) = s ~a + ~a s

(~a ~b) = ~a ( ~b) + ~b ( ~a) + (~a )~b + (~b )~a

(~a ~b) = ~b ( ~a) ~a ( ~b)

(~a ~b) = ~a( ~b) ~b( ~a) + (~b )~a (~a )~b
( ~a) = ( ~a) 2 (~a)
( ~a) ~a = ~a (~a) (~a ~a)