UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA
ELCTRICA, ELECTRNICA Y
TELECOMUNICACIONES

Tema: Diseo y construccin de un motor Brushless

Docente: Dr. Celso Ysidro Gernimo Huamn

Alumno: Arenas Cortez Samuel Antonio

LIMA-PERU
2017
DEDICATORIA

Dedico este trabajo de investigacin y

diseo a mis padres ya que en todo este
tiempo me apoyaron con aliento y de forma
econmica para poder lograrlo.
Tambin a mis compaeros y docentes que
me prestaron apoyo para resolver mis
dudas y cuestiones tericas y prcticas
necesarias para el proyecto.
AGRADECIMIENTO
Quiero agradecer a todos mis maestros ya que
ellos me ensearon valorar los estudios y a
superarme cada da, tambin agradezco a mis
padres porque ellos estuvieron en los das ms
difciles de mi vida como estudiante.
Y agradezco a Dios por darme la salud fsica y
mental y poder tener su bendicin para los
proyectos presentes y futuros a lo largo de mi vida.
 NDICE GENERAL

1 INTRODUCCIN .................................................................................... 8
2 MARCO TERICO .................................................................................. 9
2.1 COMPONENTES DEL MOTOR BRUSHLESS ................................. 9
2.2 CARACTERSTICAS ...................................................................... 10
2.3 APLICACIONES ............................................................................. 10
2.4 VENTAJAS Y DESVENTAJAS ....................................................... 11
2.5 TEORA DE FUNCIONAMIENTO ................................................... 12
2.5.1 FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ .................................... 14
2.6 TIPO DE MOTORES BRUSHLESS ................................................ 16
2.6.1 UBICACIN DEL ESTATOR, ROTOR Y CARCASA. .............. 16
2.6.2 FUNCIONAMIENTO ASISTIDO ............................................... 17
2.7 CONTROLADOR DE VELOCIDAD (ESC) PARA MOTORES
BRUSHLESS 18 A Y 30 A ........................................................................ 18
3 MATERIALES........................................................................................ 21
3.1 TUBO METLICO CIRCULAR DE 2 PULGADAS ......................... 21
3.2 TUBO DE PLSTICO DE 1 1/2 PULGADAS .................................. 21
3.3 TAPN METLICO DE 2 PULGADAS ........................................... 22
3.4 RODAJES DE 1 PULGADA ............................................................ 22
3.5 IMANES DE NEODIMIO ................................................................ 22
3.6 ALAMBRE DE COBRE ................................................................... 23
3.7 TORNILLOS Y TARUGOS ............................................................. 23
3.8 VARILLA METLICA REDONDA ................................................... 23
4 DISEO................................................................................................. 24
4.1 IMANES .......................................................................................... 24
4.2 NMERO DE POLOS EN EL ESTATOR ....................................... 26
4.3 SELECCIN DEL ALAMBRE DE COBRE ..................................... 26
4.4 BRUSHLESS ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC) ................ 29
4.5 CONEXIONES ESC........................................................................ 30
4.6 RITUALES DE ACTIVACIN ......................................................... 30
4.7 CONTROLAR EL MOTOR SIN ESCOBILLAS CON ARDUINO ..... 32
5 CONSTRUCCION ................................................................................. 33
 5

6 PRUEBAS ............................................................................................. 36
7 INVESTIGACION PARA LA ADQUISICION DEL MOTOR PROTEAN . 37
8 CONCLUSIONES .................................................................................. 39
9 RECOMENDACIONES ......................................................................... 40
10 BIBLIOGRAFIA .................................................................................. 41
 INDICE DE ILUSTRACIONES
Figura 1: Motor Brushless........................................................................... 9
Figura 2 : Aplicaciones de los motores brushless ................................. 10
Figura 3 : Tensiones trapezoidales inducidas en el estator................... 12
Figura 4 : Relacin par-velocidad............................................................. 13
Figura 5 : Esquema electromecnico del motor ..................................... 14
Figura 6: Diagrama de bloques del controlador...................................... 15
Figura 7: Motor Out-Runner ...................................................................... 16
Figura 8: Motor In-Runner ......................................................................... 16
Figura 9: Motor de disco ........................................................................... 17
Figura 10: Motor Brushless Sensored ..................................................... 17
Figura 11: Motor Brushless Sensorless .................................................. 18
Figura 12: Conexin del motor, ESC, receptor, batera y servos .......... 19
Figura 13: Tubos metlicos circular de 2 pulgadas ............................... 21
Figura 14: Tubos de plstico de 1 pulgadas........................................ 21
Figura 15: Tapones metlicos de 2 pulgadas .......................................... 22
Figura 16: Rodajes de 1 pulgada .............................................................. 22
Figura 17: Imanes de neodimio ................................................................ 22
Figura 18: Carretes de alambre de cobre ................................................ 23
Figura 19: Tornillos.................................................................................... 23
Figura 20: Tarugos..................................................................................... 23
Figura 21: Varilla metlica redonda.......................................................... 23
Figura 22: Esquema general del proyecto ............................................... 24
Figura 23: Imanes de neodimio ................................................................ 25
Figura 24: Posicionamiento correcto de los imanes de neodimio ........ 25
Figura 25: Bobinas de motores Brushless .............................................. 26
Figura 26: Tabla de dimetros de alambres de cobre ............................ 27
Figura 27: Posicionamiento de las secciones A-B-C .............................. 28
Figura 28: Unin de los bobinados A-B-C ............................................... 28
Figura 29: Estator con bobinado .............................................................. 28
Figura 30: Motor Brushless CF2822 ......................................................... 29
Figura 31: ESC ........................................................................................... 29
Figura 32: Implementacin del circuito de control y el motor Brushless
..................................................................................................................... 30
Figura 33: Pulso de 1ms ............................................................................ 31
Figura 34: Pulso de 1.5ms ......................................................................... 31
Figura 35: Programacin en arduino ....................................................... 32
Figura 36: Implementacin del proyecto ................................................. 32
Figura 37: Carcasa interior con el bobinado ........................................... 33
Figura 38: Rotor con los 4 imanes de neodimio ..................................... 34
Figura 39: Tapas superiores e inferiores del motor ................................ 34
Figura 40: Motor Brushless....................................................................... 35
Figura 41: Medicin de corriente en las lneas........................................ 36
 7

Figura 42: Medicin de las rpm del rotor ................................................. 36

Figura 43: Correo electrnico de Michelin............................................... 37
Figura 44: Proforma 1 ................................................................................ 38
Figura 45: Proforma 2 ................................................................................ 38
Figura 46: Proforma 3 ................................................................................ 38
1 INTRODUCCIN
El presente informe es una investigacin, diseo y construccin de uno de los motores
ms usados hoy en da ya que revoluciono el mbito de estos, por su eficiencia,
durabilidad, su relacin par/peso y muchas otras caractersticas, estamos hablando de los
motores brushless.
Los motores brushless son muy utilizados en la actualidad por sus caractersticas en el
cual resalta su relacin par/peso y su tamao el cual es muy convenientes para poder
implementarlos en drones, electrodomsticos, robtica, biomdica y muchas otros usos.
Para la realizacin de este proyecto recurrimos a mltiples plataformas que nos brindaban
informacin la cual no era completa, por ellos tuvimos que recurrir a la experimentacin e
ingeniera inversa, para poder tener una mejor idea del funcionamientos y caractersticas
necesarias para el diseo y construccin de dicho motor.
Este informe cuenta con mltiples partes en las cuales comenzamos dando un amplio
marco terico para tener comprender a plenitud todo lo necesario para poder disear
nuestro propio motor brushless.
Luego presentamos los materiales, los cuales fueron elegidos mediante una rigurosa
meditacin, ya que tenamos que evitar cualquier tipo de complicaciones que podran
perjudicar el funcionamiento de nuestro motor brushless.
Presentamos tambin el diseo y construccin detallado de nuestro motor con la
explicacin de cada uno de los componentes y pasos que fueron necesarios para la
realizacin.
Tambin incluimos las pruebas de funcionamiento en los cuales pudimos medir el
amperaje por lnea, las revoluciones de rotor.
Por ultimo acoplamos la informacin para la adquisicin de los motores PROTEAN, el cual
era nuestro proyecto inicial, pero debido a complicaciones de importacin, motivos de
costo y plazos de tiempo no pudimos realizarlo.
2 MARCO TERICO
Los motores brushless dc representan el ltimo desarrollo de la historia en
cuanto a motores elctricos DC se refiere. Antes de que existiesen este tipo
de motores, lo que exista eran los motores de corriente continua o tambin
denominados motores de corriente continua con escobillas. Uno de los
primeros e importantes desarrollos sobre el motor de corriente continua fue el
sistema de control basado en un restato con el que se controlaba la velocidad
de giro del motor. Este sistema estuvo vigente hasta mitad del siglo XX
aproximadamente cuando se desarroll controladores basados en tiristores
que eran ya capaces de convertir corriente alterna en corriente continua
rectificada directamente. Los primeros motores de corriente continua sin
escobillas o tambin llamados motores brushless dc fueron introducidos como
una mquina de corriente continua con conmutacin de estado slido,
destacando como caracterstica principal el carecer de un conmutador fsico
como eran previamente las escobillas. El problema inicial con estos nuevos
motores se debi a que estos no admitan tanta potencia como los
tradicionales motores de corriente continua a pesar de la gran fiabilidad que
ofrecan los motores brushless dc. Esto cambi en los aos ochenta cuando
los materiales para imanes permanentes se hicieron totalmente disponibles y
comerciales. La combinacin de estos imanes junto con transistores de alta
potencia permiti a los motores brushless dc adelantarse a los motores dc
tradicionales al poder ahora s admitir potencias mucho mayores.

2.1 COMPONENTES DEL MOTOR BRUSHLESS

Los motores brushless estn compuestos por una parte mvil que es el rotor,
que es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija
denominada estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de
hilo conductor. La imagen refleja una seccin de uno de estos motores en
donde puede verse la disposicin de los bobinados y los imanes permanentes
(que en este caso son de neodimio).

Figura 1: Motor Brushless

 10

2.2 CARACTERSTICAS

Las caractersticas por las que destaca y que hacen de este tipo de motor
una buena opcin en aplicaciones como las previamente expuestas son las
siguientes:
Excelente relacin par/peso, permitiendo realizar diseos de productos
ms ligeros y pequeos con muy buenas caractersticas de
funcionamiento.
Alta eficiencia, al no existir prdidas en el rotor y en consecuencia esta
caracterstica hace realmente interesante este tipo de motores para
aplicaciones alimentadas con bateras en las que reducir las prdidas
al mximo es algo crtico para aumentar la autonoma.
Larga vida til, ya que al carecer de escobillas para realizar la
conmutacin, estos motores no requieren apenas mantenimiento,
convirtindolos en una opcin realmente interesante para aplicaciones
en las que el mantenimiento es costoso o difcil, como pueden ser
implantes mdicos o productos sin apenas posibilidad de fallo.
Existe un gran rango de modelos de este motor en gran cantidad de
diferentes tamaos y pesos, par y potencia, velocidad. Apareciendo
desde motores de gran potencia y tamao utilizados por ejemplo para
coches elctricos o en la industria hasta motores muy pequeos, de
hasta unos pocos milmetros utilizados en implantes mdicos.

2.3 APLICACIONES

Los usos de este tipo de motores son muy variados comprendiendo una gran
variedad de industrias en las que se utilizan, como son las siguientes:
Electrodomsticos
Automocin
Aeronutica
Electrnica de consumo
Ingeniera biomdica
Robtica
Equipamiento industrial

Figura 2 : Aplicaciones de los motores brushless

 11

2.4 VENTAJAS Y DESVENTAJAS

 12

2.5 TEORA DE FUNCIONAMIENTO

Los motores brushless son un tipo de motor sncrono, esto es, que tanto el
campo magntico generado por el rotor como el del estator giran a la misma
frecuencia. Una de las caractersticas que define este tipo de motor es que no
existe el comnmente denominado deslizamiento. Este tipo de motor existe
en diferentes configuraciones aunque la ms normal es la configuracin
dotada de tres fases. Respecto al estator, este se compone de tres devanados
en la mayora de los casos, pudiendo estar estos conectados en estrella o en
tringulo aunque la configuracin ms comn es la de estrella. Las tensiones
inducidas son de forma trapezoidal.

Figura 3 : Tensiones trapezoidales inducidas en el estator

El rotor de este tipo de motores se compone de un conjunto de imanes
permanentes que puede ser de diferentes materiales. Al principio se
fabricaban en ferrita, siendo estos baratos pero con el problema de que
generaban una densidad de flujo muy baja. Actualmente se estn utilizando
materiales que poseen caractersticas de flujo mucho mejores resultando en
una densidad del mismo mucho mayor, permitiendo la fabricacin de motores
ms pequeos y al mismo tiempo manteniendo las mismas capacidades de
dar par. Entre los metales utilizados para la fabricacin de estos imanes de
ltima generacin se encuentran el neodimio+hierro+boro y el
aluminio+niquel+cobalto. Sensores de efecto hall Al estar estos motores
conmutados de forma electrnica ya que carecen de escobillas, los bobinados
del estator han de ser alimentados de forma secuencial. Los cambios en la
secuencia de alimentacin se dan al variar la posicin del rotor, midiendo la
posicin del mismo mediante sensores de efecto hall. Segn tenga un polo u
otro del imn de rotor cercano, estos sensores darn una salida alta o baja,
pudiendo determinar a partir de las salidas de los diferentes sensores la
secuencia exacta a aplicar en cada momento. Normalmente los sensores de
efecto hall se encuentran a 120 o a 60. Secuencias de alimentacin El
funcionamiento de las secuencias consiste en que al tener tres devanados en
 13

estrella se va alimentando siempre uno con una tensin positiva por el que
entra la corriente, otro con tensin negativa saliendo la corriente por este y un
tercer devanado que no se encuentra alimentado y por lo tanto no circula
corriente por el mismo. Para que el motor funcione, y por lo tanto genere par
se tiene que dar la condicin de que exista un ngulo entre el campo
magntico generado por los devanados alimentados y el campo magntico
propio de los imanes del rotor. Para obtener el mximo par y un
funcionamiento perfecto el objetivo es mantener siempre el ngulo lo ms
cercano a 90 dando lugar al par mximo para unas condiciones de corriente
dadas. De esta manera la secuencia en cada momento ha de ir adecundose
al giro del rotor de forma que se mantengan lo ms posible la
perpendicularidad entre ambos campos magnticos.

Figura 4 : Relacin par-velocidad

Tal como ya se ha expuesto previamente en este documento, la caracterstica
de este motor en cuanto a par-velocidad es totalmente horizontal, esto se
traduce en que es capaz de dar par nominal en todo el rango de velocidades
entre cero y la velocidad nominal. Fuera de esta zona de funcionamiento
tenemos que existe una cada del par mximo al superar la velocidad nominal
y otra zona que va desde velocidad cero hasta la velocidad nominal en la que
el motor de forma temporal (el tiempo depender de cada modelo concreto de
motor) es capaz de par un par mayor al par nominal, esto se traduce en un
sobrecalentamiento por eso se puede definir esta capacidad de dar un par
extra como una caracterstica dinmica.
 14

2.5.1 FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ

Cuando el rotor gira, se induce en el estator una tensin en oposicin a la de
la tensin suministrada. A partir de esto podemos obtener varias conclusiones.
Teniendo en cuenta que esta tensin inducida en los devanados es
linealmente proporcional a la velocidad de giro del rotor y que el par que
entrega el motor es proporcional a la corriente que circula. Por lo que para un
par concreto circula una corriente determinada siendo esta proporcional (cuya
constante son las caractersticas de los devanados) a la tensin en los
devanados que es igual a la tensin suministrada menos la tensin inducida
por lo que para mantener un par constante la diferencia entre estas dos
tensiones ha de ser constante.
Podemos aadir que si juntamos estas caractersticas con las limitaciones de
tensin y corriente de los devanados obtendremos la caracterstica de par
velocidad representada en la grfica anterior. Se puede afirmar que si
tenemos en cuenta el motor ms el sistema de conmutacin de las fases de
manera conjunta podemos entender este tipo de motor igual que un motor de
corriente continua con escobillas clsico, con la diferencia de que a nivel
mecnico no tenemos el rozamiento debido a las escobillas. Por lo que el
esquema elctrico resultara de la siguiente manera:

Figura 5 : Esquema electromecnico del motor

Tenemos la tensin de alimentacin Ui, y la tensin inducida Um. La corriente
por los devanados es Ii resultando esta de:

El par generado es proporcional a la corriente. Tenemos que la potencia

mecnica entrega Pmec es:

Control de Par
 15

Control de Velocidad

Figura 6: Diagrama de bloques del controlador

En el diagrama de bloques anterior se puede ver la secuencia de
funcionamiento. A continuacin se va a explicar de forma general ya que ms
adelante se explicar cada parte de forma ms detallada. Lo primero a
destacar es que todo el funcionamiento que este diagrama representa
comprende tanto partes fsicas del control como son la placa o el arduino como
la parte de software, no diferenciando en este esquema las diferentes partes.
Lo primero que se ve es Par_ref, esto es una seal que proviene de un
dispositivo fsico externo a la placa como puede ser un potencimetro dando
lugar a una seal analgica entre un rango determinado, esta seal determina
el par que se desea que entregue el motor en cada instante. Al ser el par
resultante instantneo directamente proporcional a la corriente medida en el
motor por el sensor de corriente, se restan las seales de par deseado
(Par_ref) y I_medida, de esta resta resulta el error de par o corriente
existente. Una vez obtenido dicho error, este se introduce en un control PID
que dar lugar a un factor de servicio del PWM. Dicho PWM se genera
adems para unas fases concretas del motor. Para saber que fases debe
alimentar en cada momento recibe informacin de los sensores de efecto hall
del rotor y con esto lo calcula. Una vez ya que se sabe el factor de servicio y
las fases, esta informacin se enva en forma de seal de baja potencia a un
inversor que se encuentra integrado en un chip de potencia. Este inversor
realiza lo que indiquen las seales pero ya a alta tensin, esto es, a niveles
de electrnica de potencia. Finalmente esas tensiones de potencia resultantes
alimentan ya directamente al motor DC brushless. Este ciclo que se ha
explicado se podra decir que es casi continuo en cuanto a que es el proceso
que ms veces se repite a gran velocidad. Paralelo a este proceso existe otro
proceso que se determina por unas funciones llamadas interrupciones, que
permiten para todos los procesos existentes y llevar a cabo una subrutina
prioritaria. Esta subrutina es una funcin ms y responde a un estmulo, que
en este caso es el cambio de posicin del rotor al ser indicado por uno o unos
de los sensores hall. Al cambiar el valor de salida de uno de estos se paran el
resto de procesos y se actualiza la informacin del rotor, esto es, se recalculan
las fases que han de ser alimentadas. Una vez realizados los clculos, se
vuelve a la rutina principal ya explicada previamente.
 16

2.6 TIPO DE MOTORES BRUSHLESS

Se pueden clasificar por:

2.6.1 UBICACIN DEL ESTATOR, ROTOR Y CARCASA.
Segn como se ubique el estator, el rotor, la carcasa y rotor se podrn definir
los siguientes tipos de motores brushless:
2.6.1.1 MOTOR OUT-RUNNER O DE ROTOR EXTERNO
Poseen el rotor alrededor del estator, una configuracin muy comn y til para
mejorar el motor. Estn generando ms popularidad que cualquier otra clase
de motor.

Figura 7: Motor Out-Runner

2.6.1.2 MOTOR IN-RUNNER O DE ROTOR INTERNO
Estos contienen el rotor en su parte interna. Son excelentes para alcanzar
revoluciones elevadas, pero menos comunes que la configuracin de carcasa
rotatoria u Out-Runner.

Figura 8: Motor In-Runner

 17

2.6.1.3 MOTOR DE DISCO O AXIAL MAGNETIC FLUX

Son motores en los que el rotor y el estator estn enfrentados en forma de
disco.

Figura 9: Motor de disco

2.6.2 FUNCIONAMIENTO ASISTIDO
Otra clasificacin de estos motores es por el tipo de funcionamiento asistido:
2.6.2.1 MOTORES BRUSHLESS SENSORED (CON SENSOR)
Emplean unos sensores aparte del variador electrnico. Su objetivo es simple:
determinar en qu posicin est el rotor. Estos sensores le envan una seal
precisa al variador para que se ajuste la tensin adecuada a la bobina que
corresponde. Lo importante de estos sensores, es que a bajas velocidades
detectar esto no es fcil y puede que la velocidad real del rotor se confunda
con la velocidad que aparenta el sistema, es lo que se llama deslizamiento,
esto causa prdidas de potencia. Los sensores como son tan precisos, evitan
esto y la potencia siempre estar regulada de manera correcta. Esto es lo que
se llama una excelente sincronizacin o timing del motor con el variador.

Figura 10: Motor Brushless Sensored

2.6.2.2 MOTORES BRUSHLESS SENSORLESS (SIN SENSOR)
Es un motor normal pero sin el sistema de sensores. La explicacin es ms
sencilla, el mismo variador acta de analizador de seales y sabe cunta
tensin enviar a las bobinas. El problema es que no tiene la precisin
necesaria y a bajas velocidades puede que interprete mal las seales y cause
un deslizamiento, que es lo que vimos anteriormente, haciendo que haya
prdidas de potencia en el sistema.
 18

Figura 11: Motor Brushless Sensorless

2.7 CONTROLADOR DE VELOCIDAD (ESC) PARA MOTORES

BRUSHLESS 18 A Y 30 A

2.7.1.1 CONEXIN AL MOTOR

El ESC es un circuito electrnico complejo, que detecta el giro del motor y
produce voltajes con la polaridad adecuada para mover el rotor a su siguiente
posicin. El ESC es conectado al motor mediante tres cables. A diferencia de
los motores con escobillas (brushed) que utilizan slo dos cables, tres cables
son necesarios para la correcta operacin de un motor sin escobillas
(brushless). Si slo conectas dos cables, el motor no va a funcionar. La
conexin de cada uno de los cables puede ser realizada mediante el conector
bala de 3.5mm que viene soldado al ESC, o soldando directamente cada cable
del ESC al correspondiente cable del motor. Los cables deben estar
debidamente aislados mediante aislante termo-retrctil para evitar
cortocircuitos que puedan daar los componentes. No se recomienda
extender los cables a ms de 20 cm. El sentido de giro del motor depende del
orden de las conexiones. Para invertir el sentido de giro del motor hay que
permutar dos conexiones, es decir, se desconectan dos cables entre el ESC
y el motor, y se conectan nuevamente de manera cruzada. ADVERTENCIA:
Nunca desconectes los cables entre motor y un ESC cuando el ESC est
energizado. Si lo haces, podras producir un dao irreparable al ESC,
dao que no es cubierto por la garanta.
 19

Figura 12: Conexin del motor, ESC, receptor, batera y servos

2.7.1.2 CONEXIN AL RECEPTOR
El ESC debe ser conectado al receptor de radio mediante el conector de tres
pines. Antes de conectar es muy importante comprobar la correspondencia de
los pines del conector. Si el conector es conectado al revs, el ESC no
funcionar y podra daarse y provocar daos irreparables a los dispositivos
involucrados. Es posible que el conector que se encuentra en la carcasa del
receptor de radio tenga una forma tal que dificulte la entrada del conector del
servo. Esto es debido a que diferentes fabricantes emplean conectores con
formas levemente diferentes. Si ste fuere el caso, aun habiendo
correspondencia de pines, ser necesario recortar cuidadosamente el
conector del ESC empleando un cuchillo afilado, hasta que sea posible la
insercin de ste en el receptor. Este recorte del conector constituye una
modificacin que inmediatamente invalida la garanta. Por si tienes inters en
saber ms, el conector del ESC tiene tres terminales:
El terminal del cable caf va a tierra del circuito, que corresponde al voltaje
ms negativo.
El terminal del cable rojo corresponde a la alimentacin que el ESC
proporciona al receptor de radio y los servos, y es cercano a 5V. En caso de
que el receptor tenga otra fuente de alimentacin (por ejemplo, una batera
dedicada para el receptor), es necesario remover (cortar) la conexin del cable
rojo, para que la alimentacin que el ESC intenta entregar no haga
cortocircuito con la alimentacin del receptor. Esto puede ser realizado
cortando el cable rojo, o bien removiendo cuidadosamente el pin del cable rojo
desde el conector de plstico.
El terminal del cable naranja lleva la seal del receptor que indica al ESC a
qu potencia debe accionar el motor. Esta potencia est codificada segn
ancho del pulso en el cable naranja
2.7.1.3 CONEXIN A LA BATERA
Una vez realizadas las dems conexiones, el ESC puede ser conectado a la
batera mediante el conector T que viene soldado, o mediante el conector de
tu preferencia. Es muy importante que la polaridad sea la correcta: el cable
negro es tierra, y el cable rojo es el voltaje positivo de la batera. La conexin
debe ser realizada en un intento firme, sin rebotes, sin titubeos. El ESC toma
parte de la potencia de la batera para producir un voltaje de 5V para alimentar
al receptor de radio a travs del cable rojo del conector al receptor (ver seccin
 20

anterior). Por lo tanto, al conectar la batera al ESC, el receptor tambin se ve

alimentado y el motor podra partir si no se tiene el suficiente cuidado.
2.7.1.4 MONTAJE DEL ESC
El ESC debe ser montado al avin en un lugar que cuente con suficiente
ventilacin y que tenga el mnimo de vibraciones mecnicas. Tpicamente se
emplea cinta autoadhesiva de doble faz. Uso del ESC Una vez realizadas las
conexiones al motor y al receptor, asegrate de que el transmisor de radio
est configurado adecuadamente y que el canal del acelerador (throttle) est
en su posicin mnima. En radios computarizadas, el canal del acelerador
debe tener un recorrido de 100%. En radios marca Dynam, es necesario
invertir el canal del acelerador mediante la funcin servo reverse. Luego de
esto puedes encender el transmisor y posteriormente conectar la batera. Al
conectar la batera, el ESC determinar si ests usando una batera LiPo de
2 o 3 celdas 1, y luego, dependiendo de la posicin del acelerador, el ESC
entrar en modo normal (si el acelerador est al mnimo) o en modo
programacin (si el acelerador est al mximo). En modo normal oirs uno o
dos pitidos, y cinco segundos despus oirs una serie de cinco pitidos simples
o dobles. En cambio, en modo programacin tardar al menos cinco segundos
en emitir dos pitidos cortos graves seguidos de dos pitidos cortos y agudos.
Es importante no mover el acelerador del transmisor durante este proceso. Si
no oyes uno o dos pitidos, posiblemente sea debido a una incorrecta conexin
o porque el receptor no entrega las seales correctamente. En este caso,
desconecta la batera, espera 10 segundos, arregla el eventual problema (si
lo hubiere) y repite el procedimiento.
2.7.1.5 OPERACIN EN MODO NORMAL
Al conectar la batera y manteniendo el acelerador en su punto ms bajo, el
ESC entrar en el modo normal de operacin. Entonces el motor emitir dos
series de pitidos que indican una parte del estado de la programacin del ESC.
La primera serie es de uno o dos pitidos que indican si el ESC est configurado
con o sin freno de hlice 2 . Luego viene una pausa de cinco segundos
seguida de una segunda serie de cinco pitidos simples o dobles que indican
la temporizacin3 del ESC.
Si la primera serie consiste en un pitido agudo, significa que el freno de la
hlice est activado; en cambio, si la primera serie consiste en un pitido grave
seguido inmediatamente de un pitido agudo, significa que el freno de la hlice
est desactivado.
Si la segunda serie consiste en cinco pitidos agudos simples, significa que
la temporizacin es suave, ideal para motores in-runner; en cambio, si la
segunda serie consiste en cinco pitidos agudos dobles, significa que la
temporizacin es dura, ideal para motores out-runner. Este proceso de pitidos
para indicar la programacin actual del ESC puede ser interrumpido en
cualquier momento accionando el acelerador, lo que producir la aceleracin
del motor.
3 MATERIALES
3.1 TUBO METLICO CIRCULAR DE 2 PULGADAS

Figura 13: Tubos metlicos circular de 2 pulgadas

3.2 TUBO DE PLSTICO DE 1 1/2 PULGADAS

Figura 14: Tubos de plstico de 1 pulgadas

 22

3.3 TAPN METLICO DE 2 PULGADAS

Figura 15: Tapones metlicos de 2 pulgadas

3.4 RODAJES DE 1 PULGADA

Figura 16: Rodajes de 1

pulgada
3.5 IMANES DE NEODIMIO

Figura 17: Imanes de neodimio

 23

3.6 ALAMBRE DE COBRE

Figura 18: Carretes de alambre de

cobre
3.7 TORNILLOS Y TARUGOS

Figura 19: Tornillos Figura 20: Tarugos

3.8 VARILLA METLICA REDONDA

Figura 21: Varilla metlica redonda

4 DISEO

Figura 22: Esquema general del proyecto

4.1 IMANES

Es necesario tener en cuenta que mientras ms poderosos sean los imanes,

ms potencia podr entregar el motor. Por esto es que se busca siempre
poner los imanes de tierra rara o neodimio.
Por ejemplo para un estator que tiene 9 polos bobinados deberamos tener 9
o 12 imanes en el rotor. Para motores con muchas RPMs pero bajo par motor
(ej ducted-fan) con solo 6 imanes estaremos bien. Pero si queremos alto par
motor, la mejor opcin viene de la mano con 12 imanes. En realidad siempre
deberamos usar 12 imanes para cubrir en cualquier caso mejor los polos.
En pocas palabras los imanes (calidad y cantidad) tambin son otro factor
determinante de las RPMs y el par motor como lo es el alambre y la
configuracin de las bobinas.
Hay dos tipos de anillos magnticos, uno de color negro donde el material es
a base de ferrita y otro de color gris que es mucho ms poderoso que el
primero. Estos anillos podemos usarlos para hacer un brushless de baja
potencia, solo tendramos que rebobinar el estator y listo.
Se gana mucho al utilizar imanes poderosos, el pulso contra electromotriz
(EMF) es mucho mayor para la misma cantidad de espiras en el bobinado que
con imanes ms dbiles. Si tenemos este EMF se disminuye el rango de
velocidad del motor; por ende es necesario bajar la cantidad de espiras de la
bobina para lograr esas RPMs que perdimos.
Cuando bajamos la cantidad de espiras, se "desperdicia" espacio si usamos
el mismo alambre que al principio, por ello deberamos aumentar la seccin
del alambre para llenar nuevamente el diente del estator con espiras y
 25

aprovechar as al mximo las lneas de flujo magntico. Un alambre ms

grueso tiene menos resistencia por lo tanto puede circular ms corriente.
Mientras ms grueso el alambre, mas corriente y por lo tanto ms potencia
disponible en el motor siempre que tengamos imanes poderosos. Por este
motivo, hay que usar los imanes ms poderosos de Neodimio que
encontremos
Algo a tener en cuenta es que el imn debe ser polarizado en la direccin
correcta, as de esta forma tenemos mayor fuerza de campo en dicha
direccin.

Figura 23: Imanes de neodimio

Figura 24: Posicionamiento correcto de los imanes de neodimio

 26

4.2 NMERO DE POLOS EN EL ESTATOR

Los motores se bobinan con un cierto nmero de polos en el estator, teniendo

en cuenta ciertos factores en el rotor. Las seales en los bobinados siempre
son las mismas para todos los motores, pero podemos hacer que vare el par
motor del motor variando el nmero de polos.
En el caso del motor de los bobinados ms simples es el que tiene 3 bobinas
en el estator y solo 2 imanes en el rotor, esto serian 3 polos en el estator y 2
polos del rotor. Luego podemos encontrar 6 polos en el estator y 4 polos en el
rotor. En estos casos, cuando el campo magntico de las bobinas gira una
vez, el rotor gira 1 vez tambin; determinando as una relacin de giro de 1:1.
El nmero total de polos del estator siempre debe ser mltiplo de 3 cuando se
trata de un motor trifsico. Por otro lado tenemos que el nmero total de polos
del rotor siempre debe ser mltiplo de 2, esto se debe a que siempre
encontramos como mnimo un polo Norte y uno Sur para tener un flujo
magntico

Figura 25: Bobinas de motores Brushless

4.3 SELECCIN DEL ALAMBRE DE COBRE

Para el bobinado de los motores normalmente usaremos alambre de cobre

liso unifilar de corte circular. Hay otros tipos de alambres, como de corte
cuadrado o multifilar, cuando las necesidades de potencia son realmente
altas.
Cuando es mucha corriente y se pretende usar un alambre muy grueso,
conviene bobinar con 2 o ms alambres finos de seccin equivalente por una
cuestin de practicidad al momento de doblar el alambre en el diente del
 27

estator. Usar un bobinado multifilar resulta tambin en un aprovechamiento

del espacio ya que se cubren mejor los espacios inter-espira.
Cuando el alambre es muy fino, y como sabemos las RPMs del motor van en
relacin con la corriente, si aumentamos la tensin, por ley de ohms circula
corriente, pero un alambre tiene una determinada resistencia para su seccin.
Si la resistencia es alta y la corriente que circula es mucha, la potencia extra
que le estamos proveyendo al motor se disipara en calor en el bobinado.
Determinar la resistencia de un alambre de menos de 1 ohm es muy
complicado con instrumentos simples como un tester, por ello es conveniente
usar la siguiente tabla teniendo en cuenta el largo y el dimetro o la seccin
del mismo.

Figura 26: Tabla de dimetros de alambres de cobre

 28

Figura 27: Posicionamiento de las secciones A-B-C

Figura 28: Unin de los bobinados A-B-C

Figura 29: Estator con bobinado

 29

4.4 BRUSHLESS ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC)

Si usted est pensando en la elaboracin de un modelo de avin o

quadcptero con Arduino, veremos cmo a utilizar un motor sin escobillas
Emax CF2822 , un motor con gran par motor y ligero (slo 39 g), ideal para
estas aplicaciones.

Figura 30: Motor Brushless CF2822

Este tipo de motor no puede ser conectado directamente a la fuente de
alimentacin ,se necesita un controlador, conocido
como ESC ( Electronic Speed C ontrol) . En la imagen de abajo, tenemos
la 30A ESC con BEC interna , que vamos a utilizar para probar motor sin
escobillas:

Figura 31: ESC

La funcin de la ESC, como el nombre implica, est controlando
electrnicamente la velocidad del motor mediante la variacin, en el caso del
motor sin escobillas (brushless), la transicin entre las diferentes fases de este
tipo de motor. El CES tambin puede tener otras funciones, tales como frenos,
lenta variacin de la velocidad del motor y la prdida de funcin de localizacin
de aeronaves, entre otros.

Esta ESC, por otra parte, tambin tiene un componente (circuito?)

Llamado BEC ( B Attery y Liminator C ircuit), un dispositivo que convierte ESC
 30

tensin de entrada (que van desde 5,6 a 16,8V) durante 5 o 6V para alimentar
el receptor y servos de un modelo de avin.

4.5 CONEXIONES ESC

En la figura 32 se observa que tiene 8 hilos. Estos cables son en el esquema

de conexin siguiente:
3 Los cables azules estn conectados al motor (no se preocupan por el orden
de conexin)
El cable negro y rojo de plomo (ms gruesa) son para la conexin a la
batera (por lo general de litio o de NiMH NiMH / NiCd)
3 de hilos ms finos que estn muy juntos en un conector, el negro est
conectada a la Arduino GND y el blanco a la clavija de salida de la Arduino,
que comandar la ESC. El cable rojo es la salida de 5V , y no ser usado, al
menos en nuestra prueba con el Arduino

Realizacin de las conexiones anteriores y la adicin de un potencimetro de

10K que controlar la velocidad del motor, tenemos el siguiente circuito:

Figura 32: Implementacin del circuito de control y el motor Brushless

Recuerde que debe utilizar una batera que proporciona la tensin y la
corriente adecuada al motor que est utilizando.

4.6 RITUALES DE ACTIVACIN

Los ESC se controlan mediante pulsos. Podra dedicar todo un artculo a

hablar de pulsos, pero voy a dar una explicacin rpida.
 31

Un pulso es una seal que se enva cada cierto tiempo, normalmente cada
20ms. Si tienes un pin digital a LOW, y cada 20ms lo pones a HIGH durante
un milisegundo, ests creando un pulso de 1ms.
Esta imagen ilustra como vara la seal de un pulso de 1ms en funcin del
tiempo:

Figura 33: Pulso de 1ms

Un pulso de 1.5ms se vera as:

Figura 34: Pulso de 1.5ms

Los ESC se controlan con pulsos de entre 1 y 2 milisegundos. A partir de
ahora, me voy a referir a los pulsos de 1ms como pulsos de amplitud
mnima y a los de 2ms como pulsos de amplitud mxima.
Antes de empezar a funcionar, los ESC esperan recibir un pulso de
activacin. Algunos se activan si reciben un pulso de amplitud mxima
durante 2-5 segundos, y otros con un pulso de amplitud mnima durante
esta misma cantidad de tiempo.
Por desgracia, los ESC estn pensados para aficionados a RC, y no a la
robtica. Por eso en la documentacin casi nunca se especifica con qu
amplitud de pulso debe activarse el controlador.
He aqu las especificaciones tcnicas del ESC:
1. Encienda la emisora y mueva la palanca a su posicin ms baja.
2. Conecte el motor al variador.
3. Conecte el variador al canal de gas en el receptor.
4. Conecte la batera de alimentacin.
5. Espere la confirmacin acstica del variador.
6. El variador est listo para su utilizacin.
Lo importante aqu es el punto 1. Los ESCs estn pensados para funcionar
con mandos de radio, y lo que este punto dice es que para activar el ESC
hay que mover el mando a su posicin ms baja. Y en su posicin ms
 32

baja, los mandos generan un pulso de amplitud mnima (excepto algunos

modelos, pero esto no viene al caso).
Por lo tanto, mi ESC se activa con un pulso de 1ms.
Si el documento dice que hay que mover la palanca de gas a su posicin
mxima, significa que para activar el ESC hay que generar un pulso de 2ms.
Despus, la velocidad del motor se hace variar enviando pulsos tambin
entre 1ms (velocidad mnima) y 2ms (velocidad mxima).
4.7 CONTROLAR EL MOTOR SIN ESCOBILLAS CON ARDUINO

Vamos a controlar la velocidad del motor sin escobillas con el potencimetro

conectado al puerto analgico 5 Arduino. Para controlar el ESC
utilizar PPM (P Ulse P OSICIN M odulation) a travs de la
biblioteca Servo Arduino.
El programa convierte los valores de maceta leer entre 0 y 1023, a un valor
entre 0 y 179. Para ello utilizamos el comando mapa (lnea 27 del
programa). El valor 0 corresponde al motor parado, y 179 a la mxima
velocidad.

Figura 35: Programacin en arduino

Figura 36: Implementacin del proyecto

5 CONSTRUCCION
Paso 1: Antes de todo tenemos que tener en cuenta que para el proceso de
diseo y construccin, debimos considerar que tenamos que realizar nuestro
motor brushless con materiales cuyas medidas existan en el mercado local.
Con esas consideraciones elegimos las siguientes medidas de los materiales:
- Tubo metlico redondo de 2 pulgadas
- Tubo de plstico redondo de 1 pulgadas
- Tapones metlicos de bronce de 54mm

Paso 2: Comenzaremos elaborando la carcasa interior, esta acoger el

bobinado, para ello cortamos el tubo de plstico redondo de 1 pulgadas con
una altura de 5cm y colocamos 6 tornillos en la parte superior e inferior, en
estos tornillos ira el bobinado.

Figura 37: Carcasa interior con el bobinado

Paso 3: Luego de haber realizado la carcasa interior, construiremos el rotor

el cual tiene 4 imanes de neodimio con polaridades intercaladas, para ello
colocamos un tarugo dentro de la varilla metlica para darle grosor y tener los
imanes ms cerca de los bobinados y as el campo electromagntico tenga
ms efecto sobre ellos.
 34

Figura 38: Rotor con los 4 imanes de neodimio

Paso 4: Al tener el rotor listo debemos construir el lugar donde girara el rotor,
para ellos utilizaremos los rodajes y los tapones metlicos, comenzaremos
haciendo un hueco en una de las tapas metlicas y pegando los rodajes, no
se puede soldar los rodajes a la tapa metlica ya que los rodajes tienen balines
interiores recubiertas por grasa para darle suavidad y si soldramos la grasa
se evaporara hacindolo ms duro. Por ellos optamos por pegarlas con un
adhesivo de gran calidad (Soldimix 24 horas).

Figura 39: Tapas superiores e inferiores del motor

 35

Paso 5: Luego de tener la carcasa interior, el rotor, las tapas; se elaborara la

carcasa exterior el cual contendr todo los antes mencionado, para ellos
utilizaremos el tubo metlico redondo de 2 pulgadas cortndolo a un tamao
que puede variar pero debe tener como mnimo 5 cm ya que la altura de la
carcasa interior es de esa medida.

Figura 40: Motor Brushless

6 PRUEBAS
Luego de haber diseado y construido el motor Brushless pasaremos a las
pruebas necesarias.
Medimos la corriente en las 3 lneas del bobinado y nos dieron valores iguales
de 1.05A

Figura 41: Medicin de corriente en las lneas

Teniendo el motor encendido medimos las revoluciones del rotor y nos arroj
un valor de 3897 rpm.

Figura 42: Medicin de las rpm del rotor

7 INVESTIGACION PARA LA ADQUISICION DEL MOTOR
PROTEAN
Nuestro proyecto inicial fue el control de un motor Protean, pero debido a las
complicaciones para la adquisicin de dicho motor, tuvimos que realizar el
proyecto de la elaboracin de un motor Brushless.
Comenzamos investigando en el mercado local, fuimos a buscar a las
diversas concesionarias de automviles de pas como es el caso de TOYOTA,
MITSUBISHI, FORD en las cuales en todas nos dijeron que no contaban con
dichos motores en ninguna de sus sucursales del pas.
Luego decidimos investigar en mercados internacionales especficamente en
mercados europeos, mandamos un correo electrnico a la empresa fabricante
de neumticos Michelin en Espaa y nos devolvieron el mensaje aduciendo
que dicho proyecto del motor protean fue suspendido y por ende no podra ser
adquirido.

Figura 43: Correo electrnico de Michelin

Luego de haber realizado ms investigaciones encontramos motores en el

mercado asitico el cual encontramos motores de diferentes precios y
potencias, pero haba complicaciones de envi ya que nos daban un plazo de
envi de un mes y medio, el cual no era conveniente para nosotros porque no
contbamos con eso tiempos ni con el dinero suficiente para poder adquirirlo,
a continuacin adjuntaremos proformas de dichos motores.
 38

Figura 44: Proforma 1

Figura 45: Proforma 2

Figura 46: Proforma 3

8 CONCLUSIONES
En el diseo y construccin de nuestro motor Brushless tuvimos muchas
dificultades, comenzando desde la bsqueda de informacin terica ya que
es escasa pero logramos encontrar lo necesario para poder entender el
funcionamiento de dicho motor.
Podemos deducir que la parte fundamental y extremadamente importante en
todo el diseo de este motor, fue el diseo y construccin del bobinado ya que
de ella dependa el campo magntico el cual ejerca el campo necesario para
producir movimiento en los imanes de neodimio, para ellos tuvimos presentes
la informacin terica adquirida e informacin adquirida por el mtodo de
ingeniera inversas, ya que tuvimos que desarmar un motor brushless para
poder tener una idea aproximada de la cantidad de vueltas que necesitaba
nuestros bobinados.
Ya que el bobinado y las conexiones referentes a esta eran la parte
fundamental para el xito de nuestro proyecto, tuvimos muchsimo cuidado al
momento de su construccin.
Otro punto tambin importante fue la colocacin de los imanes de neodimio
en el rotor, tenamos que estar completamente seguros de las posiciones, ya
que el campo magntico que generaba los bobinados deba afectar a dichos
imanes y si se encontraban en posiciones incorrectas puedo haber funcionado
incorrectamente o en peor de los casos no haber funcionado.
Otro inconveniente que tuvimos que sobrellevar fue la adquisicin de una
fuente de alimentacin que pueda tener 5 amperios de corriente debido a que
el ESC funciona en aproximadamente 11.1 v y 5 amperios y las fuentes de
nuestros laboratorios solo cuentan con fuentes de 3 amperios .
9 RECOMENDACIONES
Para la realizacin del diseo y construccin de un motor brushless podemos
citar algunas recomendaciones:
Corroborar la informacin adquirida, comparando con informacin de
diversas fuentes la autenticidad de dichos documentos.
Ya que el punto neurlgico de un motor brushless es el bobinado, tener
sumo cuidado en el momento la construccin de esta.
Buscar el completo aislamiento de las bobinas ya que cada una es
independiente.
Una correcta eleccin en los materiales de la carcasa interior como
exterior.
Un adecuando diseo y construccin del rotor ya que esta gira a altas
velocidades, y podra producir el desprendimiento de los imanes de
neodimio que el rotor cuenta.
Dentro de la construccin de la carcasa interior debemos tener en
cuenta el material ya que en ella ira los bobinados y deber ser en lo
posible un no conductor para evitar cualquier tipo de incidentes.
Fijar el motor brushless en un lugar donde permanezca estable ya que
la vibracin del giro del roto podra provocar que se desestabilice y
caiga.
10 BIBLIOGRAFIA
Dentro de los materiales de estudios que indagamos informacin para
nuestro proyecto estn los siguientes autores:
Motores de corriente continua. Autor : Jos Roldan Viloria
Principios bsicos de la corriente continua. Autor: FESTO
Entre las direcciones web donde obtuvimos considerables aportes
estn las siguientes:
https://1mecanizadoelarenal.files.wordpress.com/2013/11/motores-
brushless.pdf
http://motores.nichese.com/brushless.htm
http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/motores-
brushless
http://www.cochesrc.com/motor-electrico-brushless-funcionamiento-y-
caracteristicas-a3607.html
http://www.neoteo.com/motores-brushless-bldc/
http://masteringenieros.com/wp-content/uploads/pdf/MI50N/-www-
adsnt-recursos-masteringenieros-file-motor.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_el%C3%A9ctrico_sin_escobillas