Automtica Bsica

Tema 1
Introduccin a seales y sistemas

1. Introduccin.

Introduccin a los sistemas y seales:

1. Concepto de Seal
2. Tipos de seales
3. Concepto de sistema
4. Tipos de sistemas
5. Propiedades de los sistemas

1
Bibliografa

Seales y Sistemas. OCW-UC3M

Seales y Sistemas. A.V. Oppenheim.

Feedback and Control for Everyone. P. Albertos.

Apuntes Automtica Bsica. J. M. Ban, UAH.

Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata.

Apuntes SyS. X.Gir. EUETIT-UPC

Modeling dynamics and control.OCW-MIT.

Introduccin 3

Objetivos

Presentar conceptos de seal y sistema

Ver tipos y propiedades.

Justificar el empleo de la seal como elemento de
informacin del sistema.

Introduccin 4

2
 Concepto de seal

Seal (DRAE) 15. f. Fs.: Variacin de una corriente
elctrica u otra magnitud que se utiliza para
transmitir informacin.

Variable: valor de una magnitud

Una seal es una variable que sirve para transmitir

informacin

Se representan como funciones matemticas de una
o ms variables independientes.

Ej: Temperatura T(t), T(t,x), T(t,x,y), etc.

Introduccin 5

Seal

Es una variacin de una magnitud fsica que lleva
asociada cierta informacin.

X.Gir. EUETIT-UPC

Sin variacin no hay informacin.

Introduccin 6

3
Tipos de seales

Tiempo continuo/discreto

Seales continuas /discretas

Peridicas/aperidicas

Deterministas/estocsticas

Por dimensionalidad: dependientes de una o
varias variables

Introduccin 7

Tipos de seales

Tiempo continuo/discreto

Introduccin 8

4

Seales continuas/discretas

Introduccin 9

Peridicas/no peridicas


 
  , , T 

Introduccin 10

5

Seales bsicas:

Impulso (delta de Dirac) 

Escaln 

(t)

t
Introduccin 11

Deterministas /estocsticas

D: se caracterizan por una f matemtica que
determina el valor en cualquier instante de t.

E: toma en cada instante un valor impredecible pero
perteneciente a un conjunto de valores con una fdp.

Introduccin 12

6
Concepto de sistema

Cualquier proceso del que resulta una
transformacin de seales.

Introduccin 13

Sistemas

Por tanto: E, S, proceso = SyS

S. Cont. y(t)
x(t)

S. Disc. y[n]
x[n]

Introduccin 14

7
 Tipos de sistemas

Atendiendo a su naturaleza:

Fsicos: elctricos, mecnicos, hidrulicos,

trmicos, etc.

Qumicos

Econmicos

Sociales

Administrativos

Etc.

De control.
Introduccin 15

Ejemplo

, , , , 




!
h(t) [ ](resistencia al fluido de la tubera)


$
# =  +   [ ]
%

'( )'* ,-(#)

&# () = =
+ +

.-(#) 0( (#)
=
.# 1

+1 .-(#)
+ () = 0
, .#

EDOH cc 1er orden.

Introduccin 16

8

Respuesta natural, no forzada o respuesta
caracterstica: no hay entrada, solo c.i.
.4(#)
3 +5  =0
.#

3 cte de tiempo [sg.]

Solucin de la forma: 5  = 67 # ,

k en unidades de frecuencia [seg ].
-1

c [unidades de y(t)] condicin inicial

Sustituyendo: 38 + 1 67 =0
#

Ec. Caracterstica (c!=0): 38 + 1 = 0

Solucin 8 = :; = < frec. caracterstica o

;

autovalor. Introduccin 17

( CD

Sol. Homognea: y t = c7 )A ;  = B 7 )#EF

De momento todo real

Significado de 3, 33 (0,37;0,05)

Introduccin 18

9
 .-(#) H # )0( (#)
.#
= I  =
1
; #
fi(t) K (L 3 &# (3)) N3 +
1 B M
B
' )' ,-(#)
&# () = ( * =
+ +
h(t) Sustituyendo:
.-(#) , H (#)
.# + +1 () = I1

Introduccin 19

Ej.

Introduccin 20

10
Ejemplo de sistema (de control)

Cisterna (P. Albertos)

Reparar: flechas son seales y no flujo de
material

Introduccin 21

Propiedades de los sistemas

Con o sin memoria

Invertible o no

Causal o no

Estable o no

Invariante en el tiempo o no

Lineal o no

Concentrado o distribuido

Determinista o estocstico

Mono o multivariable

De tiempo continuo o discreto
Introduccin 22

11
Con o sin memoria

Sin memoria: si la salida para cada valor de la v.i.
solo depende de la entrada en cada instante.

5  = 

5  = 

P

5  = O
[8]
Q)R
1 #
5  = T
3 N3
S )R

Introduccin 23

Invertible (o no)

Si para distintas entradas da distintas salidas
(si dada una salida podemos determinar cul fue la
entrada)
1
5  = 2
 ; W  = 5 
2
P

5  = O
8 ; W  = 5  5[ 1]
Q)R
5  = 0;
5  =
X ()

Introduccin 24

12
Causal (o no)

Si la salida en cualquier instante solo depende de
valores de la entrada en el mismo instante o
anteriores.

(nunca de futuros valores de la entrada)

5  =

+1
5  =
( + 1)

Introduccin 25

Estable (o no)

Pequeas variaciones en la entrada no generan
salidas divergentes.

Si la entrada est limitada, la salida debe estarlo.

P
5  =O [8]
Q)R
Introduccin 26

13
Invariante en el tiempo (o no)

Un desplazamiento en el tiempo de la seal de
entrada causa un desplazamiento en el t de la
seal de salida.

(ante la misma entrada en distintos instantes
genera la misma salida)

Introduccin 27

Lineal (o no)

Si una entrada consiste en la suma ponderada de
varias seales, la salida es la suma ponderada de
las salidas de cada una de las entradas.

Introduccin 28

14
 De parmetros concentrados o distribuidos

Distribuidos: es necesario considerar la
distribucin espacial de sus parmetros. Por ej.
masa desigualmente distribuida.

Concentrados: se pueden considerar
concentrados en un punto. Por ej. Masa
homognea concentrada en centro de masas.

YZ = ]Z
Y = T (
, 5, W)ZN[
\ Introduccin 29

Determinista (o no)

El sistema puede ser representado
matemticamente de forma explcita y sus
valores futuros son perfectamente predecibles

Estocstico: los cambios en el sistema son
impredecibles

Introduccin 30

15
Mono o multivariables

Una sola entrada y salida: SISO

Varias: MIMO

Introduccin 31

En tiempo discreto o continuo

Sistema
x(t) Continuo y(t)

Sistema
x[n] Discreto y[n]

Introduccin 32

16
Interconexin de sistemas

Serie, paralelo, combinada.

Introduccin 33

Interconexin de sistemas

Realimentacin

Introduccin 34

17
Sistemas de control

Tiene como misin controlar de manera
automtica una determinada variable.

Lazo cerrado o abierto: la variable de salida
interviene o no en la accin de control.

Servomecanismos (var. a controlar mecnica, x,v,a) o Control
de procesos (no mecnica, T, pres., concentracin, etc.)

Concepto de realimentacin: Ingeniera de Control

Introduccin 35

Mtodos de anlisis

En el dominio del tiempo o de la frecuencia
anlisis temporal: evolucin en t
anlisis frecuencial: patrn de periodicidad de la seal

Ejemplo: servicio de autobuses

anlisis temporal: pasa a 8:00 8:10 8:2010:00

anlisis frecuencial: de 8 a 10 AM cada 10 minutos

En que valores de
energa tiene
frecuencia la seal.

Introduccin 36

18
Representacin externa o interna

Externa: caja negra, E, S y funcin de
transferencia que las relaciona.

Interna: descripcin a travs de variables de
estado.

Introduccin 37

19