Ingeniera de Control I

Tema 3
Modelos

3. Modelos.

Modelado de sistemas fsicos:

1. Concepto
2. Sistemas elctricos
3. Sistemas anlogos
4. Linealizacin

Modelos 2

1
 Bibliografa

Seales y Sistemas. OCW-UC3M

Apuntes Automtica Bsica. J. M. Ban, UAH.

Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata.

Automtica. OCW-UPV

Feedback and Control for Everyone. P. Albertos

Sistemas realimentados de control. J.J. Dazzo

Airplane fligth dynamics. J. Roskam.

Modelos 3

Objetivos

Introducir el concepto de modelo matemtico y
de funcin de transferencia para describir
sistemas fsicos.

Introducir el concepto de modelos anlogos.

Modelos 4

2
 Modelo

Esquema terico o abstraccin que pretende
representar los aspectos significativos de un sistema
real.

Son aproximaciones ms o menos precisas de la
realidad

Modelo matemtico. Conjunto de ecuaciones que
describen con la exactitud adecuada el
comportamiento del sistema real.

r(t) c(t)
Sistema

Modelos 5

El comportamiento dinmico de muchos sistemas LTI

en t continuo se describe mediante EDO que
relacionan las seales de entrada y salida
  ()  
()

 +

+ +
  
 
    
 
=  + 
+ +   
 
 
  ()   ()

 =  
 
 
 
Para simplificar se introduce el operador D:  ; ;



 

()  () +  ()

Las EDO se escriben como polinomios en D
Modelos 6

3
 Sistemas elctricos

Elementos activos (generadores) y pasivos (L,R,C).

Variables v, i

= = 
"

 =   = = 
= %
# #$ #



=& = & = 
 '$

Resolucin de circuitos por el mtodo de mallas o

nudos.

Modelos 7

Nudos

Asignar v a cada nudo del circuito

Para cada nudo: suma de generadores de cte que
entran es igual a la v del nudo por la suma de las
admitancias que llegan, menos la tensin de los otros
por las admitancias compartidas.

Modelos 8

4
 Mallas

Asignar i a cada bucle cerrado con sentido de giro

suma de generadores de tensin en bucle es igual a
la i del bucle por la suma de las impedancias que
llegan, menos la corriente de los otros por las
impedancias compartidas.

Modelos 9

Principio de analoga

Dos sistemas fsicos diferentes pueden ser
representados por el mismo modelo matemtico.

Sistemas mecnicos, trmicos, hidrulicos, etc.
Pueden ser representados por sistemas elctricos.
Elctrico M. traslacin M. Rotacin Trmico Hidrulico
Corriente Fuerza Par Flujo de Flujo
calor
Tensin Vel. Lineal Vel. Angular Temperatura Presin

Inductancia Muelle Muelle Inercia

Capacidad Masa Inercia Capacidad Compresin
Resistencia Amortiguador Amortiguador Resistencia Resistencia

Modelos 10

5
 Sistemas mecnicos de traslacin

Se localizan Pasivos:
Masa
desplazamientos y se Muelle o resorte
les asigna un nudo Amortiguador o
rozamiento.

Fuerza son generadores Activos:

Masas derivan a tierra Fuerza
Variables:

Se resuelve por nudos Modelos
Posicin x, v, a 11

En la representacin
elctrica, las masa se
referencian a tierra debido
a que el nudo al que esta
conectada se referenciar
su desplazamiento
Ej. respecto a tierra.

Elctrico M. traslacin F= MD^2x= MDv=> se

Sistema mecnico parece a una capacidad la
Corriente Fuerza masa.

Circuito mecnico Tensin Vel. Lineal
F=Kx= K. 1/D v = el

Circ. elctrico? amortiguador se
reemplaza como 1/L, es
Inductancia Muelle decir mediante la inversa.
Capacidad Masa
F=BDx=Bv = los
Resistencia Amortiguador amortiguadores se
reemplazaran por 1/R, es
decir como la inversa.

Modelos 12

6
 J son los momentos de
inercia.

Sistema mecnico de rotacin

Se localizan Pasivos:
Momento de inercia J
desplazamientos y se Muelle o resorte
les asigna un nudo rotacional
Amortiguador o

Par son generadores rozamiento.
Activos:

Js derivan a tierra
Par de fuerza

Se resuelve por nudos Variables:
Modelos Posicin angular , , 13

Ej.
Elctrico M. Rotacin
Corriente Par
Tensin Vel. Angular

Inductancia Muelle
Capacidad Inercia
Resistencia Amortiguador

Modelos 14

7
 Repaso

2 ley de newton: la variacin del momento lineal es igual a la fuerza externa
aplicada:
 )
( * = ( +)* + ( ,) -
 /  / .

Cantidad de movimiento o momento lineal: 0) = * )

2 ley de newton: la variacin del momento angular es igual al par externo
aplicado:
 )
( ) * = ( ) +)* + ( ) ,) -
 /  / .

Momento de inercia (respecto de un eje de giro): 2 = 3 = / ) 4 *

Momento de fuerza o par: 5 = ) ,) = 2 6)

Momento angular: & = ) 0) = 2 7

Modelos 15

Modelos 16

8
 Elementos mecnicos especiales

Poleas:

Se puede considerar un transformador entre par y
fuerza

5 = ) ,) 8 =9

) = ) 7
=6

Palancas:

Se puede considerar un transmisor de energa de
traslacin

,
8
= ,4 84
:; :=
=
< >

,

= ,4 
Modelos 17

Engranajes:

5
7
= 54 74

7

= 74 4
?; ?
= @=
@;


=

Modelos 18

9
 Sistemas electromecnicos

Motor cc controlado por inductor o
esttor

Modelos 19

Motor de cc controlado por inducido o rotor.

Modelos 20

10
 Linealizacin

Sistemas no lineales:

A() = *8() +  (comprobarlo)

Sin embargo es lineal respecto de un pto de
funcionamiento (x0,y0) para incrementos pequeos
de y y x.

A = *8 + 

A  = A + A() = * 8 + 8  +  = *8 +
*8() + 

A  = *8 

Se obtiene una relacin lineal

Modelos 21

Basndonos en el desarrollo en serie de Taylor:

A = C 8 EF G EH
G
J :
 =J : 4
A I C 8 + |:L 8 M 8 + 4! |:L 8 M 8 +
: :

A = A +

8

La linealizacin se hace sobre

un pto de equlibrio (pto de
operacin estable):
AO = AP = = 0
8O = 8P = = 0

Modelos 22

11

Sobre varias variables en el pto 8 = (8
L , 84L , , 8L )

A
TJ :) TJ :)
C 8) + |:)L 8
8
L + + |:)L 8 8L =
T:; T:
A + A

A =

8
+
4 84 + +
 8

Ahora es una ecuacin lineal en incrementos.

Se puede hacer un cambio de variable.

Se linealiza en torno a un punto de equilibrio
(8
L , 84L , , 8L , A ), las derivadas sucesivas con
respecto al t en ese punto son 0.

Los coeficientes
dependen Modelos
del punto de equilibrio.
23

Ej. Muelle

Entrada F(t), salida x(t)

*8P + C` 8O + Ca 8 + *+ = ,

C` 8O = 8O ; Ca 8 = c8 d

Se busca un pto de equilibrio (8 , 8O  , 8P  , , ), por
definicin 8O  = 8P  = 8e = = 0

c8 d = , + *+

Se aproxima ecuacin:
Tf Tf Tf

, , + T:P g 8P 8P  + T:O g 8O 8O  + T: g (8 8 )
:L :L :L

, = *8P + 8O + 3c8 4 8

Modelos 24

12
Ej.

Modelos 25

13