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Practica 4.

Programacin bsica de Robot Motoman


(Controlado mediante salidas externas)
Dinmica y control de robots

Alumnos: Huerta Zenteno Oscar


Tania Muoz Chumacero
Marta Teniza Cuando

P.E de ingeniera Mecatrnica

Universidad Politcnica de Tlaxcala

Av. Universidad Politcnica de Tlaxcala No.1, CP 90740 - Tlaxcala, Mxico

Email: lksdmar94@hotmail.com

Abstracto: El siguiente documento redacta sobre la informacin recabada en clase, bsicamente


pasaremos a ver la programacin bsica de los robots MOTOMAN, en esta ocasin ahora crearemos
condiciones y ciclos que nos permitir ver una secuencia.

Palabras clave. Robot Motoman, programacin bsica, etc, inc, if, arith in#(), ig#().

1. Introduccin
En el mundo de la automatizacin, se ha dado 3. Material
una gran importancia a lo que la parte de la Robot MOTOMAN
robtica, debido a que ha sido una de las Manual de programacin bsica
reas con mayor crecimiento en todo el MOTOMAN
mundo. Los robots industriales pueden hacer Casco de proteccin
alguna funcin en especfico. Se ha diseado
Bananas para conectar
un brazo robtico que permite moverse en
1 botonera
diferentes direcciones con el fin de poder
hacer las mismas actividades que un ser
humano con la diferencia de poder realizar
trabajos ms duros.

2. Objetivo
Comprender la programacin bsica de los
robots Motoman referente a grabar
posiciones, modificar velocidades, borrar
posiciones, insertar posiciones mediante la
creacin de una trayectoria definida, pero esta
vez se deber ver un mando de nuevas
instrucciones denominado no-movimiento
para resolver situaciones de programacin
con condicionales, con lo aprendido ya
anteriormente ahora veremos una nueva
funcin, controlaremos el robot Motoman
mediante salidas externas usando una Figura 1. Robot Motoman.
botonera para crear nuestras condiciones
Figura 2. Teach pendant de Motoman.

Figura 4. Trazado de las figuras a considerar en la


prctica.

2. Una vez realizadas las tres figuras


deber grabar la posicin de casa
nuevamente.

Figura 3. Botonera a utilizar.

Desarrollo

Consideraciones: Al usar la botonera


deber crear las siguientes condiciones:
Si se pulsa el botn 1 el robot Figura 5. Botonera a utilizar.
Motoman deber proceder a realizar
el crculo. 3. Proceda al botn de inform list
Si se pulsa el botn 2 el robot
Motoman deber hacer el cuadrado.
Si se pulsan ambos botones el robot
Motoman deber realizar el cuadrado.
Si no se pulsa nada el robot se
mantendr en posicin de casa.

1. Trazar las siguientes figuras que se


observan en la siguiente imagen.

Figura 6. Botn de inform list.


5. Con el cursor en la instruccin INC en la
lnea de edicin, presione SELECT.
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y
presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable
apropiada, en el caso de un contador se
utiliza la variable tipo Entero (I); presione
SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione
SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado
numrico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la
instruccin en el programa.
Figura 7. Instrucciones de la categora IN/OUT.
Presione directamente sobre la pantalla para Esto se pone para especificar como es que de
mover el cursor activo hacia y desde la Lista metieron los valores de incremento, es decir
de Informacin desplegada. Esto permite el cmo se program el robot MOTOMAN para
acceso a la ltima direccin activa en la que hiciera el trazado que se le indic
pantalla de contenido de programa. repetidas ocasiones, ms aparte de colocar
Para cerrar la Lista de Informacin vuelva a una etiqueta para diferenciar la funcin que
presionar la tecla INFORM LIST. realizamos en este caso fue CIRCLE, TRIAN
El manual consta de las siguientes CUADRO y HOME.
instrucciones:
ARITH: Instrucciones Aritmticas La instruccin aritmtica INC slo puede ser
INC utilizada con las variables Entero (I), Doble
DEC Entero
IN/OUT: Instrucciones de Control de (D) y Byte (B). Si al ejecutar la instruccin INC
Entradas y Salidas se exceda el valor mximo o mnimo del
WAIT rango de la variable, entonces se presenta la
DOUT alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE
PULSE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea
CONTROL: Instrucciones de Control de la instruccin, por ello es primordial
CALL seleccionar el tipo de variable adecuada de
JUMP acuerdo al rango.
LABEL En este caso para acondicionar las
COMMENT instrucciones se usa el comando JUMP que
TIMER nos permitir brincar lneas del programa
PAUSE para indicar a dnde lo queremos posicionar.

Para registrar la instruccin INC en un Las instrucciones de IN#() y IG#() permitirn


programa realice lo siguiente: llamar a un solo comando o un grupo de
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en el programa realizado.
direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH. 4. Una vez hecho su programa
4. Seleccione INC. proceda a probar no sin antes
desplegar su men para
monitorear las salidas universales
1. En el Men Principal (Main Menu),
seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT
(Salidas Universales).
3. Para buscar un nmero de salida
especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el
cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la salida
y presione ENTER, o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de
salida y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la salida y presione ENTER. Figura 10. Salida universal del tringulo.

Figura 11. Realizacin del tringulo.

Figura 8. Salida universal del crculo.

Figura 12. Salida universal del cuadrado.


Figura 9. Realizacin del crculo.
Figura 13. Programa en funcionamiento.

Conclusiones
Figura 13. Programa en funcionamiento. En esta prctica ahora pudimos ver que el
robot Motoman no necesariamente se
controla a travs del teach pendant, sino
tambin por medio de otras salidas, en este
caso usamos una botonera. Con esto
podemos, esto nos permite darnos una idea
de que tan grande es el mundo de la robtica
as como la automatizacin.

Bibliografa
Desconocido. (19 de Febrero de 2009). Yaskawa.
Obtenido de Yaskawa:
http://www.motoman.es/es/productos/
robots/vista-del-
producto/?tx_catalogrobot_pi1%5Buid%
5D=2506&cHash=e9c72879eda3f069280
47e8455f41b08
RobotWorx. (08 de Marzo de 2009). Obtenido de
RobotWorx:
Figura 13. Programa en funcionamiento. https://www.robots.com/motoman/con
troller/nx100