Practica 4.

Programacin bsica de Robot Motoman

(Controlado mediante salidas externas)
Dinmica y control de robots

Alumnos: Huerta Zenteno Oscar

Tania Muoz Chumacero
Marta Teniza Cuando

P.E de ingeniera Mecatrnica

Universidad Politcnica de Tlaxcala

Av. Universidad Politcnica de Tlaxcala No.1, CP 90740 - Tlaxcala, Mxico

Email: lksdmar94@hotmail.com

Abstracto: El siguiente documento redacta sobre la informacin recabada en clase, bsicamente

pasaremos a ver la programacin bsica de los robots MOTOMAN, en esta ocasin ahora crearemos
condiciones y ciclos que nos permitir ver una secuencia.

Palabras clave. Robot Motoman, programacin bsica, etc, inc, if, arith in#(), ig#().

1. Introduccin
En el mundo de la automatizacin, se ha dado 3. Material
una gran importancia a lo que la parte de la Robot MOTOMAN
robtica, debido a que ha sido una de las Manual de programacin bsica
reas con mayor crecimiento en todo el MOTOMAN
mundo. Los robots industriales pueden hacer Casco de proteccin
alguna funcin en especfico. Se ha diseado
Bananas para conectar
un brazo robtico que permite moverse en
1 botonera
diferentes direcciones con el fin de poder
hacer las mismas actividades que un ser
humano con la diferencia de poder realizar
trabajos ms duros.

2. Objetivo
Comprender la programacin bsica de los
robots Motoman referente a grabar
posiciones, modificar velocidades, borrar
posiciones, insertar posiciones mediante la
creacin de una trayectoria definida, pero esta
vez se deber ver un mando de nuevas
instrucciones denominado no-movimiento
para resolver situaciones de programacin
con condicionales, con lo aprendido ya
anteriormente ahora veremos una nueva
funcin, controlaremos el robot Motoman
mediante salidas externas usando una Figura 1. Robot Motoman.
botonera para crear nuestras condiciones
Figura 2. Teach pendant de Motoman.

Figura 4. Trazado de las figuras a considerar en la

prctica.

2. Una vez realizadas las tres figuras

deber grabar la posicin de casa
nuevamente.

Figura 3. Botonera a utilizar.

Desarrollo

Consideraciones: Al usar la botonera

deber crear las siguientes condiciones:
Si se pulsa el botn 1 el robot Figura 5. Botonera a utilizar.
Motoman deber proceder a realizar
el crculo. 3. Proceda al botn de inform list
Si se pulsa el botn 2 el robot
Motoman deber hacer el cuadrado.
Si se pulsan ambos botones el robot
Motoman deber realizar el cuadrado.
Si no se pulsa nada el robot se
mantendr en posicin de casa.

1. Trazar las siguientes figuras que se

observan en la siguiente imagen.

Figura 6. Botn de inform list.


Figura 7. Instrucciones de la categora IN/OUT.
Presione directamente sobre la pantalla para
mover el cursor activo hacia y desde la Lista
de Informacin desplegada. Esto permite el
acceso a la ltima direccin activa en la
pantalla de contenido de programa.
Para cerrar la Lista de Informacin vuelva a
presionar la tecla INFORM LIST.
El manual consta de las siguientes
instrucciones:
ARITH: Instrucciones Aritmticas
INC
DEC
IN/OUT: Instrucciones de Control de
Entradas y Salidas
WAIT
DOUT
PULSE
CONTROL: Instrucciones de Control
CALL
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE
Para registrar la instruccin INC en un
programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de
direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione INC.
5. Con el cursor en la instruccin INC en la
lnea de edicin, presione SELECT.
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y
presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable
apropiada, en el caso de un contador se
utiliza la variable tipo Entero (I); presione
SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione
SELECT, despus introduzca el nmero de
direccin (0 a 99) utilizando el teclado
numrico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la
instruccin en el programa.
Esto se pone para especificar como es que de
metieron los valores de incremento, es decir
cmo se program el robot MOTOMAN para
que hiciera el trazado que se le indic
repetidas ocasiones, ms aparte de colocar
una etiqueta para diferenciar la funcin que
realizamos en este caso fue CIRCLE, TRIAN
CUADRO y HOME.
La instruccin aritmtica INC slo puede ser
utilizada con las variables Entero (I), Doble
Entero
(D) y Byte (B). Si al ejecutar la instruccin INC
se exceda el valor mximo o mnimo del
rango de la variable, entonces se presenta la
alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE
LIMIT, y el programa se detiene en la lnea
de la instruccin, por ello es primordial
seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.
En este caso para acondicionar las
instrucciones se usa el comando JUMP que
nos permitir brincar lneas del programa
para indicar a dnde lo queremos posicionar.
Las instrucciones de IN#() y IG#() permitirn
llamar a un solo comando o un grupo de
instrucciones en el programa realizado.
4. Una vez hecho su programa
proceda a probar no sin antes
 desplegar su men para
monitorear las salidas universales
1. En el Men Principal (Main Menu),
seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT
(Salidas Universales).
3. Para buscar un nmero de salida
especfico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el
cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el nmero de la salida
y presione ENTER, o,
Mueva el cursor a cualquier nmero de
salida y presione SELECT. Introduzca el
nmero de la salida y presione ENTER. Figura 10. Salida universal del tringulo.

Figura 11. Realizacin del tringulo.

Figura 8. Salida universal del crculo.

Figura 12. Salida universal del cuadrado.

Figura 9. Realizacin del crculo.

Figura 13. Programa en funcionamiento.
Figura 13. Programa en funcionamiento.
Figura 13. Programa en funcionamiento.
Conclusiones
En esta prctica ahora pudimos ver que el
robot Motoman no necesariamente se
controla a travs del teach pendant, sino
tambin por medio de otras salidas, en este
caso usamos una botonera. Con esto
podemos, esto nos permite darnos una idea
de que tan grande es el mundo de la robtica
as como la automatizacin.
Bibliografa
Desconocido. (19 de Febrero de 2009). Yaskawa.
Obtenido de Yaskawa:
http://www.motoman.es/es/productos/
robots/vista-del-
producto/?tx_catalogrobot_pi1%5Buid%
5D=2506&cHash=e9c72879eda3f069280
47e8455f41b08
RobotWorx. (08 de Marzo de 2009). Obtenido de
RobotWorx:
https://www.robots.com/motoman/con
troller/nx100