CLASIFICACIN DEL ROBOT

SEGN LA EVOLUCIN DEL CONTROL.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot, con el desarrollo de
controladores rpidos basados en microprocesador, con servomotores que permiten
establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error
con la posicin deseada. (Eullia Barriere, 2004)
A continuacin, se presenta los tipos de robots segn la evolucin del control:
MANIPULADORES
Se trata de la estructura fsica, la parte que se est moviendo. sta incluye eslabones
(tambin llamados cuerpos) y articulaciones (que tambin se denominan pares
cinemticos), normalmente conectadas en serie. (Eullia Barriere, 2004)
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que
permite gobernar el movimiento de sus elementos de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operador controla directamente la tarea del manipulador.
De secuencia fija: Cuando el robot repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Cuando se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo del robot.
Existen operacin que se pueden realizar de una manera ptima por los robots
manipuladores; por lo que se puede emplear estos dispositivos cuando las funciones se
trabaj sean sencillas y repetitivas. (Eullia Barriere, 2004)

Ilustracin 1: Robot Manipulador

ROBOTS DE APRENDIZAJE

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente

programada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, en los ambientes
industriales y su forma de programacin reciben el nombre de "gestual".
 Ilustracin 2: Robot Manipulador de Aprendizaje

ROBOT POR CONTROL POR COMPUTADOR

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots,
el programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando la
prepara para realizar un trabajo. A esta programacin se le denomina textual y se crea
sin la intervencin del manipulador. (Baturone, 2001)
Caractersticas:

El robot ejecuta las instrucciones previamente establecidas en el programa

informtico.
Tienen la ventaja de admitir una programacin mucho ms flexible, lo que
permite programar al robot para realizar tareas ms complejas.

Ilustracin 3: Robot controlado por computador

ROBOTS INTELIGENTES
Son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos
en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos
investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms
asequibles. La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes

Ilustracin 4: Robots Inteligentes

MICRO-ROBOTS
Robots diseados con fines educativos, de entretenimiento o investigacin; existen
numerosos robots de formacin o micro-robots, cuya estructura y funcionamiento son
similares a los de aplicacin real.

Ilustracin 5: Micro-Robot

CLASIFICACIN SEGN LA GENERACION

PRIMERA GENERACIN
Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles
alteraciones de su entorno. Son tiles para aplicaciones industriales de tomar y colocar
objetos, Esta generacin de robots tuvo su origen en mecanismos de relojera que
permitan mover cajas musicales o juguetes de cuerda.
 Ilustracin 6: Robot primera generacin

SEGUNDA GENERACIN
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar,
clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
Obedecen a Lgicas Combinatorias-Secuenciales, Programadores paso a paso o
Controladores Lgicos Programables (PLC) e incluso a programacin a travs de PC.
Actan automticamente sin intervencin humana, frente a posiciones fijas en las que
el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado, ejecutando movimientos
repetitivos en el tiempo.
Presentan la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en
unidades "verstiles"; cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin
de materiales, sino en todos los procesos de manufactura

Ilustracin 7: Robot Segunda Generacin

TERCERA GENERACIN
Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la
capacidad para la planificacin automtica de sus tareas. El robot utiliza una
computadora para su estrategia de control en lazo cerrado y tiene conocimiento del
ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican
su estrategia de control.
Con esta generacin se inicia la era de los robots inteligentes y sus computadores no
slo trabajan con nmeros, sino que tambin trabajan con sus propios programas, hacen
razonamientos lgicos y aprenden.
Son robots que, habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos, son
capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los
circunda.

Ilustracin 8: Robot tercera generacin

ROBOTS SEGN SU ESTRUCTURA MECNICA

A esta clasificacin tambin se le conoce como clasificacin por la configuracin del
brazo y por el volumen geomtrico de trabajo. Este mtodo clasifica al robot sin tomar
en cuenta al efector final. Indica el volumen de coordenadas alcanzables por un punto
en el efector final, en vez de sus orientaciones. Existen cuatro tipos fundamentales:
Cartesiano, cilndrico, esfrico o polar y articulado o de revoluta. (Saha, 2008)
CARTESIANO

Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilneo, es decir, en las direcciones

de las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
diestras, como se ve en la fi gura a), se le llama tipo cartesiano o rectangular Se llama a
los movimientos desplazamiento x, altura o elevacin y y alcance z del brazo. Su espacio
de trabajo tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se indica en la fi
gura b). Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para su operacin. El
mantenimiento de estos robots es difcil, puesto que los movimientos rectilneos se
obtienen por lo general a travs de conjuntos de actuadores elctricos giratorios
acoplados a tuercas y tornillos esfricos. El polvo acumulado en los tornillos puede llegar
a dificultar el movimiento suave del robot. Por lo tanto, tienen que cubrirse mediante
fuelles. Adems, mantener la alineacin de los tornillos requiere una mayor rigidez en
estos componentes. Por ende, estos robots tienden a ser ms caros. (Saha, 2008)

Ilustracin 9: Robot manipulador cartesiano

CILINDRICO
Cuando el brazo de un robot tiene una articulacin de revoluta y dos prismticas, es
decir, si la primera articulacin prismtica del tipo cartesiano, figura a), es reemplazada
por una articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, los puntos que
puede alcanzar pueden ser convenientemente especificados con coordenadas
cilndricas, es decir, ngulo q, altura y y radio z, como se indica en la fi gura a). Un robot
con este tipo de brazo se denomina robot cilndrico, cuyo brazo se mueve por medio de
q, y y z, es decir, tiene una rotacin de base, una elevacin y un alcance,
respectivamente. Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir cualquiera de
los valores entre los lmites superior e inferior especificados, su efector final puede
moverse en un volumen limitado, que es una seccin de corte dentro del espacio entre
los dos cilindros concntricos, como se muestra en la figura b). (Saha, 2008)

Ilustracin 10: Robot manipulador en forma cilndrica

ESFERICO O POLAR

Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuracin moviendo sus dos

articulaciones de revoluta y su articulacin prismtica, es decir, cuando la segunda
articulacin prismtica a lo largo de la altura y del tipo cilndrico es reemplazada por una
articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, se denomina brazo de
robot esfrico o polar; la posicin del brazo se describe convenientemente por medio
de las coordenadas esfricas q, f y z; el brazo se muestra en la figura a). Los movimientos
del brazo representan la rotacin de la base, los ngulos de elevacin y el alcance,
respectivamente. Su volumen de trabajo es indicado en la figura b). (Saha, 2008)

Ilustracin 11: Robot Esferico

ARTICULADO O DE REVOLUTA
Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de
revoluta, es decir, cuando la tercera articulacin prismtica tambin es reemplazada por
otra articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, se le llama brazo
unido articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura a). Su volumen esfrico
de trabajo se muestra en la figura b) donde su superficie interna es difcil de determinar.
Tales robots son relativamente ms sencillos de fabricar y mantener, ya que los
actuadores del robot estn directamente acoplados mediante transmisiones de
engranes o bien por bandas. (Saha, 2008)

Ilustracin 12: Robot Articulado

BIBLIOGRAFIA

Baturone, A. O. (2001). ROBTOCA : Manipuladores y robots mviles. Espaa:

Marcombo.

Eullia Barriere, J. R. (2004). Robots INDUSTRIALES. Curitiba.

Saha, S. K. (2008). Introduccion a la Robtica. NOIDA, India: Tata McGraw Hill.