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(18,4)
Laboratorio n 4
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de
entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios
en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica porque
existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada
de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.
I. RESPUESTA ESCALN UNITARIO DE La Ecuacin (4) plantea que la salida c(t) es inicialmen-
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN. te cero y al final se vuelve unitaria. Una caracterstica
importante de tal curva de respuesta exponencial c(t)
es que, para t = T , el valor de c(t) es 0,632, o que la
respuesta c(t) alcanz 63,2 % de su cambio total. Esto
Considrese el sistema de primer orden de la Figura (1). se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es
Fsicamente, este sistema representa un circuito RC, un decir,
sistema trmico o algo similar. La Figura (2) presen-
ta un diagrama de bloques simplificado [1]. La relacin
entrada-salida se obtiene mediante
c(t) = 1 e1 = 0,632
C(s) 1
= (1)
R(s) Ts + 1
0,2
G3 = (8)
2s + 0,2
1 clc
2 clear all
3
Figura 3. diagrama de bloques simplificado. 4 s=tf('s')
5 G1=1/(2*s+0.2) %Funcion 1
6 G2=0.2/(s+0.2) %Funcion 2
7 G3=0.2/(2s+0.2) %Funcion 3
la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T , ya
que
de tiempo. 0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
transferencia: 0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (seconds)
1
G1 = (6) Figura 4. Curva de respuesta exponencial
2s + 1
En la figura 4 se grafican las tres funciones de transfe-
1 %% Graficas de las respuestas
rencia con el comando step, se logra apreciar cada una 2
de las curvas. 3 t=0:0.1:50 ;
4
5 step(G1,t)
6 title('Respuesta escalon unitario')
7 xlabel('tiempo')
8 hold on
Respuesta escalon unitario 9 step(G2,t)
1
10 step(G3,t)
0.9 11
15
0.5 16
0 22 legend('G1','G2','G3','Location','Southeast')
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
23
tiempo (seconds)
24 hold off
25
Figura 5. Curva de respuesta exponencial, con 63, 2 % de su 26 figure(2)
cambio total. 27 step(G1,t)
28 title('Respuesta escalon unitario')
29 xlabel('tiempo')
30 hold on
31 step(G2,t)
32 step(G3,t)
En la figura 5 se representa el 63,2 % de su cambio total 33
de cada grafica determinando el tiempo en que cada 34 plot([0, 50], [0.982, 0.982],'k--')
35 plot([8, 8], [0., 0.982],'k--')
grafica alcanza ese porcentaje, al igual que se representa 36 plot([20, 20], [0., 0.982],'k--')
en la figura 3. 37 plot([40, 40], [0., 0.982],'k--')
38
39 text(21, 0.95, 'Amplitude = 0.982')
40 text(9, 0.4, 't=8')
41 text(21, 0.4, 't=20')
42 text(41, 0.4, 't=40')
43
Respuesta escalon unitario
1 44 legend('G1','G2','G3','Location','Southeast')
Amplitude = 0.982
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.3
0.2
G1
G2
0.1
G3
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 C. Contanstes de tiempo
tiempo (seconds)
La figura 6 se representa el 98, 2 % de su cambio total de Por medio de las grficas se determinan los tiempos
cada grafica determinando el tiempo en que cada grafica cuando se alcanza cierto porcentaje de su valor final se-
alcanza ese porcentaje, al igual que se representa en la gn representa la figura (3). De la figura (5) se obtiene
figura 3. que:
Respuesta escalon unitario
1
para G1 1 = 2 (9) 0.9 X: 15
Y: 0.95
para G2 2 = 5 (10) 0.8 X: 10
Y: 0.865
para G3 3 = 10 (11) 0.7
0.6
Amplitude
X: 5
Y: 0.632
0.5
0.4
Estos tiempos son para un 63,2 % de su valor final.
0.3
0.2
Amplitude
se representan en las ecuaciones 12,13 y 14, respectiva-
mente. 0.85
0.8
Se realiza el calculo para cada funcin de transferencia
para cada tiempo. G2
0.75
18 20 22 24 26 28
tiempo (seconds)
Para G2:
D. Que sistema tiene la respuesta mas rpida y
T = 5 63,2 % cual la mas lenta?
2T = 10 86,5 %
3T = 15 95 %
4T = 20 98,2 % El sistema mas rpida es G1 , ya que alcanza un 63,2 %
5T = 25 99,3 % en un tiempo 1 = 2[seg] y el sistema mas lento alcanza
el mismo porcentaje en un tiempo 3 = 10[seg].
Para G3:
T = 10 63,2 %
E. Entrada impulso unitario, comando impulse
2T = 20 86,5 %
3T = 30 95 %
4T = 40 98,2 %
Grafique las tres respuestas para una entrada impulso
5T = 50 99,3 % unitario con el comando impulse para el mismo tiempo
de respuesta. F. Entrada Rampa unitaria, comando impulse
45
40
35
30
Amplitude
25
20
15
10 G1
G2
5 G3
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo(seg) (seconds)
0.3
Amplitude
25
0.25
20
0.2
15
0.15 G1
10 G2
0.1 G3
5
0.05
0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 tiempo(seg) (seconds)
Time (seconds)
C(s) 400
G1 = = 3 (15)
R(s) s + 106s2 + 700s + 10000
C(s) 2500
G2 = = 2 (16)
R(s) s + 22,5s + 625
C(s) 38400
G3 = = 4
R(s) s + 54,8s + 856s2 + 3680s + 9600
3
(17)
Step Response
0.06
C(s) 5000 G1
G4 = = 4 (18)
R(s) s + 36,8s3 + 692s2 + 2500 0.05
0.04
Amplitude
0.03
0.01
3.5
En la tabla I se representan las races del numerador de
3
Amplitude
cada funcin de transferencia.
2.5
1.5
3.5
3 Step Response
Amplitude
4.5
2.5
G3
4
2
3.5
1.5
G1
1 3
G2
G3
Amplitude
0.5 G4 2.5
0 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds) 1.5
1
Figura 12. Curva de respuesta entrada escaln.
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
C. Respuesta subamortiguada
Figura 15. Curva de respuesta entrada escaln, para funcin
de transferencia G3 .
2000 3.5
1000 3
Amplitude
Amplitude
0 2.5
-1000 2 (0.423, 2)
-2000 1.5
-3000 1
-4000 0.5
-5000 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds) Time (seconds)
Figura 16. Curva de respuesta entrada escaln, para funcin Figura 19. Curva de respuesta exponencial, para funcin de
de transferencia G4 . transferencia G3 .
Step Response
5
(0.14, 4.82)
G2
4.5
4 (0.0914, 4)
3.5
3
Amplitude
2.5
2 (0.0506, 2)
1.5
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)
III. CONCLUSIN