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Rseau Profibus

par Eddy BAJIC


Professeur luniversit Henri-Poincar, Nancy
et Bruno BOUARD
Responsable produits automatisation rpartie, SIEMENS Automation & Drives

1. Dfinitions.................................................................................................. S 8 160 - 2
2. Couche liaison de donnes.................................................................... 3
3. Services de communication.................................................................. 5
4. Structure des tlgrammes DP et FMS ............................................. 6
5. Couches physiques .................................................................................. 8
6. Profibus-DP ................................................................................................ 10
7. Profibus-PA ................................................................................................ 12
8. Fichiers de configuration GSD ............................................................. 14
9. Applications industrielles...................................................................... 14
10. volutions ................................................................................................. 17
11. Conclusion ................................................................................................ 18
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. S 8 160

e rseau Profibus est un rseau de terrain qui se dcline au travers de trois


L variantes appeles Profibus-FMS (Fieldbus Message Specification), Profi-
bus-DP (Decentralised Peripheral) et Profibus-PA (Process Automation), desti-
nes couvrir les diffrents besoins en communication industrielle dans les
automatismes, depuis le niveau capteur-actionneur jusquau niveau de contrle-
commande et de supervision de process.
Ce rseau a dabord t normalis en Allemagne (DIN 19245), puis au niveau
europen (EN 50170) en 1996, et finalement reconnu et cit parmi les rseaux de
la norme internationale CEI 61158. Il occupe aujourdhui une place importante
dans le march mondial des rseaux de terrain.
Cet article dveloppe la structure de pile de communication Profibus, et de
faon plus particulire la couche liaison de donnes et les services de communi-
cation, la structure des tlgrammes et les caractristiques de la couche physi-
que. Les protocoles de communication Profibus-DP et Profibus-PA sont
particulirement dtaills tant donn leur usage plus largement rpandu
actuellement dans les applications industrielles.
Enfin, un aperu des volutions des solutions Profibus pour linterconnexion
de rseaux sous TCP-IP par ProfiNet est abord, ainsi que le profil ProfiSafe, per-
mettant de garantir un niveau de sret de transmission pour la prise en charge
par le rseau des quipements de scurit des automatismes.
Cet article sappuie sur lexprience des auteurs, ainsi que sur les normes Pro-
fibus en vigueur, quil ne saurait remplacer.

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Techniques de lIngnieur, trait Informatique industrielle S 8 160 1
RSEAU PROFIBUS _____________________________________________________________________________________________________________________

1. Dfinitions CNC PC API

Profibus (Process Field Bus) est un rseau de terrain ouvert, per-


mettant de rpondre un large ventail dapplications dans les Niveau cellule
Profibus-FMS
domaines concernant : Temps d'accs
au bus < 100 ms
les procds manufacturiers (conduite des procds
API PC SNCC IHM
squentiels, procds discontinus par lots batch ) ;
les procds continus (conduite, rgulation) ;
la gestion des btiments (gestion technique centralise, ges- Niveau terrain Profibus-DP
tion technique du btiment). Temps d'accs
au bus < 10 ms Passerelle
En tant que rseau non propritaire, Profibus est issu de travaux DP/PA
initis en 1987 par le ministre fdral allemand pour la Recherche Niveau capteur- Moteur E/S
technologique, comprenant un groupement de socits industriel- actionneur Profibus-PA
les et dinstituts de recherche allemands, orchestr par Siemens AG. Temps d'accs
La norme allemande DIN 19245 a t cre en 1991, normalise au bus < 10 ms
EN 50170 par le Cenelec en 1996, comme norme europenne.
Depuis 1999, le rseau Profibus est reconnu dans la norme interna- Capteur Vanne
tionale CEI 61158, avec les autres rseaux ControlNet, P-Net, Field-
bus Foundation High-Speed-Ethernet, SwiftNet, WorldFip, Interbus- CNC : Computerized Numerical Control
S. IHM : interface homme-machine
SNCC : systme numrique de contrle-commande
Avec beaucoup de difficults, le groupe de travail du projet
CEI 61158 a converg enfin vers un compromis de norme sur les
rseaux de terrain en y intgrant sept rseaux trs divers et quelque- Figure 1 Classification des rseaux Profibus
fois rares. Les travaux dhomognisation de la norme CEI 61158 se
poursuivent, notamment pour affiner les diffrents types identifis
au niveau des couches 2 et 7. Profibus-DP (Decentralized Peripheral) : destin aux applica-
tions de type matre-esclave en monomatre pour la gestion des
quipements dentres-sorties dportes avec des temps daccs
extrmement courts. Le fonctionnement multimatre est possible ;
1.1 Architecture Profibus-FMS (Fieldbus Message Specification) : destin aux
applications ncessitant lchange entre matres pour la synchroni-
sation dactivits de contrle-commande, bas sur la messagerie
Profibus propose une architecture rseau en trois niveaux, autori-
MMS (Manufacturing Message Specification) ;
sant une communication entre matriels htrognes et de diff-
rents constructeurs, afin de couvrir tous les niveaux Profibus-PA (Process Automation) : destin aux applications
dautomatisation dun systme (figure 1) : de contrle de process ncessitant la communication avec des qui-
pements de terrain (capteurs, actionneurs) permettant une tla-
transmission de donnes de type action rflexe avec un temps limentation des quipements et un fonctionnement avec scurit
de raction trs court ; intrinsque en ambiance explosive (EExi).
raccordement direct de capteurs et dactionneurs sur le bus ;
Les spcifications de la norme Profibus, dfinies par les normes
fonctionnement en scurit intrinsque ;
EN 50170 et DIN 19245, portent sur les couches 7, 2 et 1 du modle
dialogue entre automatismes et priphrie dcentralise ; OSI (Open System Interconnection) comme le montre lanalogie du
change de donnes complexes et volumineuses pour la ges- rseau Profibus avec le modle OSI sur la figure 2.
tion de cellules.
Les deux variantes DP et FMS peuvent cohabiter sur le mme
En 2002, loffre de produits communiquant sous Profibus est forte rseau physique car elles partagent les mmes couches physiques
de plus de 3 000 produits, fournis par un grand nombre de socits et de liaison de donnes. Linterconnexion dun rseau Profibus-PA
dont Schneider, Siemens, Landys & Gir, Applicom Int., Weidmuller, avec DP est gnralement assure au travers dune passerelle DP/PA,
Saia, Europep, Hartmann et Braun, Khunke, Mitsubishi, Infranor, qui peut tre totalement transparente pour le matre DP qui adresse
Beckhoff, Hirchmann, Wago, Festo, Endress+Hauser, Moeller, ABB. les quipements PA comme sils taient sur DP, la passerelle jouant
Les acteurs principaux de dveloppement de loffre de produits et le rle de matre PA. Cela prsente un inconvnient : la passerelle
dvolution du rseau participent lorganisation internationale des peut limiter la vitesse sur le bus DP 45,45 kbit/s.
utilisateurs Profibus (Profibus Nutzerorganisation : PNO), qui La couche physique, couche 1, caractrise les supports de trans-
sappuie sur un rseau dassociations nationales dans plus de mission, leurs caractristiques lectrique et mcanique. Trois stan-
vingt pays, dont lassociation France Profibus. dards sont prconiss : RS485, fibre optique (FO) et CEI 61158-2.
Une procdure de certification des quipements communiquant La couche de liaison de donnes, couche 2, appele couche FDL
sous Profibus, respectant la norme ISO 9001, est ralise par des (Fieldbus Data Link Layer), caractrise quant elle les procdures
centres de certification Profibus, garantissant ainsi une conformit daccs au bus, les services de transmission supports ainsi que la
des produits la norme Profibus et leur confrant un numro structure des tlgrammes.
didentification Profibus unique.
Les couches 3 6 ne sont pas implmentes par Profibus.
La couche application, couche 7, dfinit pour sa part les fonctions
accessibles lutilisateur en sappuyant sur la notion dobjet de
1.2 Variantes communication au travers de services de gestion dobjets FMS (Fieldbus
Message Specification). Les fonctionnalits de la couche FMS
constituent un sous-ensemble rduit des fonctions du standard
Profibus se dcline en trois variantes de protocoles, rpondant MMS (Manufacturing Message Specification) du protocole MAP
chacune des finalits mtiers et applicatives spcifiques : (Manufacturing Automation Protocol), optimises pour les applica-

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Anneau logique avec passage


Normes EN 50170 Vol 2 et DIN 19245 Part 1-4 de jeton entre matres

Usage gnral Manufacturier Process


Profibus - FMS Profibus - DP Profibus - PA Matres : stations actives
Universel Rapide Tlalimentation
Multimatre E/S dportes Scurit intrinsque
Utilisateur

Profil DP Profil PA
Profil Profibus-DP
quipement Fonctions tendues DP
Fonctions de Base DP

7 Services FMS
M T
3...6
Actionneur Capteur Moteur Transmetteur
2 Fieldbus Data Link (FDL) Interface CEI Esclaves : stations passives

1 RS485 / Fibre optique CEI 61158-2 Figure 3 Principe hybride de gestion du bus

EN 50170 Directives et profils Profibus

Figure 2 Structure OSI des trois variantes Profibus Les quipements esclaves, appels stations passives, sont des
quipements priphriques (blocs dentres-sorties, vannes, entra-
nements et transmetteurs de mesure, etc.) qui nont pas le droit
daccs au bus. Leur action se limite lacquittement des messages
tions rseau de terrain, et enrichies de fonctions dadministration reus des matres ou la transmission de messages en rponse
dobjets de communication. une demande des matres.
La couche FMS exploite la notion dquipement virtuel VFD (Vir- La nature hybride du principe daccs au rseau implment par
tual Field Device) avanc par la norme MMS [R 7 574]. Selon les Profibus permet :
variantes Profibus-DP ou Profibus-PA, des profils dapplication DP
dune part une communication entre les stations matres par
ou PA assurent des services spcialiss aux applications utilisatri-
un mcanisme de passage de jeton sur bus, dterministe et adapta-
ces.
tif. La circulation du jeton est effectue selon un anneau logique,
Une interface LLI (Lower Layer Interface) est charge dadapter la indpendamment de la topologie bus du rseau ;
couche 7 la couche 2, en prenant en charge le contrle de flux et la dautre part une communication simple de type matre-esclave
surveillance de la liaison dfinie par des relations de communica- entre une station matre et les quipements esclaves auxquels elle
tion configurables. Profibus-FMS supporte des relations de commu- veut sadresser.
nication en mode connect ncessitant louverture pralable dune Chaque station matre (station active) disposant du droit daccs
liaison (par un service Initiate) avec le destinataire avant tout au bus figur par le passage du jeton qui est constitu dune trame
change, et un mode non connect permettant une communication spciale est libre daccder tout esclave (station passive)
en diffusion. Une interface ALI (Application Layer Interface) ralise connect au rseau.
quant elle linterface de la couche 7 avec le haut de la pile OSI vers
le processus dapplication [1].
Par abus de langage, les variantes Profibus-FMS, DP et PA sont
souvent appeles protocoles. On parle ainsi de protocole Profibus- 2. Couche liaison de donnes
DP, protocole Profibus-FMS et protocole Profibus-PA. Mais comme
le montre la figure 2, Profibus-DP et Profibus-FMS partagent les
mmes couches 1 et 2, et seul Profibus-FMS dfinit des services En rfrence au modle OSI, la couche 2 de Profibus est dsigne
FMS en protocole dapplication. par Fieldbus Data Link Layer (FDL).

Quant Profibus-PA, il se distingue par une couche physique


CEI 61158-2 diffrente, et une couche 2 implmentant un calcul de
cl de contrle diffrent, ce qui confre Profibus-PA un rel titre de 2.1 Mthode daccs la voie
protocole PA. Malgr cela, il est dusage courant (et certainement
facilitant la comprhension) dadmettre cet abus de langage. Dans la
suite de cet article, cette appellation abusive de protocole pourra La mthode daccs la voie implmente sous Profibus se veut
tre utilise. rpondre aux exigences des applications industrielles en terme de
dterminisme de la communication et de rapidit dchange ; elle
est dcline partir du standard jeton sur bus IEEE 8802.4. Le jeton
circule dans un anneau logique, entre les stations actives dans le
1.3 Principe daccs au bus sens des adresses croissantes de 1 126 (adresse 0 interdite), sous
la forme dune trame illustre par la figure 4. La station dadresse la
plus leve (HSA : Highest Station Address) redonne le jeton la
Profibus met en uvre un modle de communication de type station dadresse la plus faible, et boucle ainsi un anneau logique
matre-esclave selon un mode daccs au bus de nature hybride, par adresses croissantes sur le bus physique [2].
comme le montre la figure 3.
Les quipements matres, appels stations actives, dirigent la
transmission de donnes sur le bus et mettent librement des mes- SYN SD4 DA SA
sages, sous rserve dobtenir le droit daccs au mdium, dtermin
par le passage dun jeton. Figure 4 Trame de jeton Profibus

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La trame jeton est constitue de trois caractres prcds dune Aprs que la station active a termin ses communications, elle
priode de synchronisation de 33 bits au niveau logique 1, appele passe le jeton son successeur (NS). En cas de non-rponse de la
SYN : station successeur, et aprs deux rptitions maximum, la station
SD4 : dlimiteur den-tte (DCH) ; active tente de trouver un autre successeur matre en explorant sa
liste LAS. En cas dchec, la station se trouvera en situation de seul
DA : adresse de destination ;
matre sur le rseau et se passera le jeton.
SA : adresse source.
Pour la gestion de lanneau logique, chaque station active mmo- Lorsquune station reoit le jeton dune station diffrente de celle
rise trois paramtres : enregistre PS dans la LAS, la station active ignore le passage de
jeton. la deuxime tentative, la station active reconnat alors que
TS (this station) : adresse de la station locale ; la configuration de lanneau logique a chang ; elle remplace
PS (previous station) : adresse de la station prcdente dans ladresse de PS par ladresse de la station lui ayant pass le jeton
lanneau logique ; dans la LAS, et rorganise ainsi lanneau logique.
NS (next station) : adresse de la station suivante dans lanneau
logique. Chaque station active acquitte les trames de passage du jeton. En
cas de non-acquittement sous une temporisation chien de garde
La circulation du jeton sur lanneau logique sur le bus respecte les (Slot Time), la station mettrice rmet la trame de passage de jeton
antcdences dcrites par les paramtres TS, PS et NS de chaque concurrence de trois fois. Aprs quoi, sans rponse, le jeton est
station, comme le montre la figure 5. De plus, chaque station active
pass la station suivante. La table LAS et les champs PS et NS sont
maintient jour trois tables ou listes dadresses de stations lui per-
mis jour dans les stations.
mettant de grer la circulation du jeton et de sadapter une dcon-
nexion de station ou une connexion de nouvelle station :
Linitialisation de lanneau logique est ralise automatiquement
Live List : cest une liste contenant les adresses de toutes les par la premire station prsente sur le rseau, en interrogeant les
stations prsentes sur le bus, quelles soient matres ou esclaves, stations dadresse suprieure par une requte Request FDL-Status,
rpondant au cycle dinterrogation cyclique du matre ou au pas- comme le montre la figure 6. la suite dune demande dentre
sage du jeton ; dans lanneau logique, une station peut rpondre par :
List of Active Station (LAS) : cest une liste dadresses consti-
tue par chaque station active, aprs la mise sous tension lors de la prt entrer dans lanneau comme station active ;
phase dcoute du jeton (listen-token) par lanalyse des trames de
non prt;
jeton circulant sur le rseau. La table LAS est identique sur toutes les
stations, en rgime permanent du rseau, et elle est mise jour station passive.
dynamiquement au gr des stations apparaissant ou disparaissant
du rseau ;
Gap List (GAPL) : cest une liste dadresses, spcifique cha-
que station active. Gap signifiant intervalle, la GAPL est constitue
de toutes les adresses Profibus qui suivent immdiatement
ladresse de la station locale (TS) jusqu ladresse de la prochaine
station active dans lanneau logique (NS). Chaque station surveille TS=1 TS=2 TS=3
lapparition sur le rseau dune nouvelle station comprise entre son NS= NS= NS=
adresse (TS) et ladresse de la prochaine station (NS). Lorsquun PS= PS= PS=
temps paramtrable la configuration du rseau (TGUD : Time Gap
UpDate), appel gaptime, est dpass, la station active invite une
station par scrutation dadresse croissante dans la GAPL sintgrer
lanneau logique de circulation du jeton. Jeton
Lorsquune station active (TS) reoit le jeton de la station prc- SA=1 DA=1
dente (PS) dans la LAS, elle peut alors dmarrer la communication
avec les stations esclaves ou matres partenaires.
Request FDL-Status

SA=1 DA=2

Non prt
TS=1 TS=2 TS=3 Station 2
NS=2 NS=3 NS=1 inscrite dans la
PS=4 PS=1 PS=2 GapList
Request FDL-Status
SA=1 DA=3
Jeton
SA=1 DA=2 Prt
Jeton
Station 2
SA=2 DA=3 inscrite dans la
LAS
Jeton Jeton

SA=3 DA=1 SA=1 DA=3

Figure 5 Circulation du jeton Figure 6 Initialisation de lanneau logique

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Temps de rotation consign TTR 3. Services


de communication
Marge
temporelle Temps Les communications ralises par la couche 2 sont effectues en
de rtention de rotation mode sans connexion. Elle autorise les communications en point
du jeton en cours TRR point (peer to peer), en diffusion multiple (multicast) et en diffusion
gnralise (broadcast). Les services de communication supports
par Profibus concernent pour une part les services daccs aux don-
nes des stations, appels services FDL (Fieldbus Data Link), et
Figure 7 Surveillance du temps de rotation du jeton dautre part les services de gestion du rseau, appels services
FMA1/2 (Fieldbus Management for layers 1 and 2).
Tous les services fournis par la couche 2 sont excuts au niveau
2.2 Surveillance de la rotation du jeton de la LLI par lintermdiaire de points daccs service (SAP : Service
Access Point). Ces points daccs sont utiliss par la couche
application 7 pour ladressage logique et le multiplexage des com-
Afin de garantir un fonctionnement rapide et scuris du rseau, munications en cours. Toutes les stations peuvent ainsi desservir
le temps de rotation du jeton dans lanneau logique est surveill en simultanment plusieurs SAP. On distingue les SAP sources SSAP et
permanence par chaque station active. les SAP destinataires DSAP.

Ainsi, toute station matre mesure, chaque rception du jeton,


lintervalle de temps sparant deux rceptions conscutives de 3.1 Services FDL
jeton. Cette mesure constitue le TRR (Token Real Rotation Time). La
diffrence temporelle avec le temps maximum de rotation TTR
(Token Target Rotation Time), qui est consign dans un paramtre Les services FDL exploits par la couche 2 permettent le transfert
de configuration de la station, constitue la marge temporelle de de donnes entre stations et sont au nombre de quatre : trois servi-
rtention du jeton utilisable par la station active. Chaque station ces pour les transmissions acycliques et un service pour la transmis-
active dispose de ce temps maximum pour mettre ses messages, sion cyclique.
comme le montre la figure 7.
SDA (Send Data with Acknowledge)
Indpendamment du TRR, et donc de la marge temporelle, chaque Ce service acyclique SDA (figure 8a) permet la station active
station matre peut mettre un message de priorit haute chaque denvoyer des donnes vers une seule station distante, avec attente
rception du jeton. Lmission de messages de priorit basse de rception dune rponse de confirmation de rception correcte
requiert quant elle, une marge temporelle non nulle : TRR < TTR. Si ou incorrecte de la part du destinataire. En cas dchec, la requte
cette condition nest pas remplie, la station attendra les jetons sui- est rmise, jusqu concurrence du paramtre de configuration
vants pour mettre les messages de priorit basse. Max Retry.

La procdure de maintenance de la Gap List est effectue si la


marge temporelle aprs mission de messages non prioritaires est
suffisante. Lorsque la marge temporelle est expire ou lorsque la
station na plus rien mettre, elle passe le jeton la station sui- Donnes
vante dans lanneau logique.

Le calcul du TTR est effectu lors de la configuration du rseau sur


Acquittement
les stations matres, en fonction du nombre de stations actives, de la
taille des messages de priorit haute, en intgrant une marge de a SDA
temps ncessaire lenvoi de messages de priorit basse ainsi qu
dventuelles tentatives de rptition de tlgrammes. La formule Donnes + demande de donnes
de calcul de la valeur minimale de TTR est donne dans la formule ci-
aprs, prenant en compte lenvoi dun message de priorit haute
chaque jeton :
Donnes

minTTR = na(TTC + highTMC) + k lowTMC + mt REP TMC


b SRD

avec na nombre de stations matres, Donnes

k nombre estim de messages de priorit basse c SDN


par jeton,
Donnes + demande de donnes
TTC temps de cycle du jeton correspondant au temps
Station i
denvoi dune trame jeton,
Donnes
TMC temps de cycle dun message de priorit haute
ou basse, correspondant au temps dune trans- Donnes + demande de donnes
action rseau : requte + rponse ou acquit- Station i + 1
tement, Donnes

mt nombre maximum de rptitions de tlgramme, d CSRD

REP TMC temps de cycle de rptition dun tlgramme. Figure 8 Services FDL

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SRD (Send and Request Data with reply)


Ce service acyclique SRD (figure 8b) permet la station active SYN SD LE LEr SD DA SA FC DSAP SSAP DU FCS ED
denvoyer des donnes vers une seule station distante et en mme
temps de demander recevoir des donnes de cette station en Longueur
rponse. Lmetteur reoit en rponse soit les donnes demandes,
soit une indication de non-disponibilit des donnes, soit une indi- SYN temps de synchronisation (33 temps bits)
cation de rception incorrecte de la part du destinataire. Le service SD dlimiteur de dbut de trame
SRD peut tre utilis seulement pour recevoir des donnes sans en LE longueur de la trame de DA FCS
envoyer. En cas dchec, la requte est rmise, jusqu concurrence LEr rptition de la longueur de la trame
du paramtre de configuration Max Retry.
DA adresse de destination
SDN (Send Data with No acknowledge) SA adresse de la source
DSAP point d'accs du service de destination
Ce service acyclique SDN (figure 8c) permet la station active
SSAP point d'accs du service de la source
denvoyer des donnes vers une station distante sans attente de
confirmation. Ce service est multipoint, il peut tre ralis soit avec DU donne
un groupe de stations (multicast), soit avec lensemble des stations FC code fonction (requte/rponse/acquittement)
du rseau (broadcast). FCS cl de contrle
ED dlimiteur de fin
CSRD (Cyclic Send and Request Data with reply)
Ce service cyclique CSRD (figure 8d) permet la station active Figure 9 Tlgramme gnral Profibus-DP et FMS
denvoyer des donnes et en mme temps de demander recevoir
des donnes de faon cyclique dune seule station distante. Lmet-
teur reoit cycliquement en rponse soit les donnes demandes,
soit une indication de non-disponibilit des donnes, soit une indi- Chaque tlgramme commence par un dlimiteur den-tte (SD :
cation de rception incorrecte de la part du destinataire. Le service Start Delimiter) et se termine par un dlimiteur de fin toujours gal
CSRD peut tre utilis seulement pour recevoir des donnes sans en 16H (ED : End Delimiter), sauf pour le tlgramme de circulation
envoyer. En cas dchec, la requte est rmise, jusqu concurrence du jeton. La scurisation des donnes en transmission est assure
du paramtre de configuration Max Retry. Les paramtres de fonc- par une distance de Hamming de 4 sur le codage des en-ttes de
tionnement du service CSRD doivent tre configurs dans une table tlgrammes et des acquittements, garantissant un haut degr de
appele Poll List. sret de transmission.

Il faut remarquer que Profibus-DP nutilise que les services SRD et Ltat logique au repos de la ligne de transmission est 1. La trans-
SDN, rpondant de faon satisfaisante aux besoins daccs en ma- mission de chaque trame est prcde dune attente de synchroni-
tre-esclave des quipements isols ou en mode diffusion groupe sation gale 33 temps bits (Sync Time), cest--dire 33 fois le temps
(multicast) ou totale (broadcast). de transmission dun bit selon le dbit de transmission choisi
(1 temps bit = 83 ns pour un dbit de transmission de 12 Mbit/s). La
Profibus-FMS exploite pour sa part la totalit des services men- figure 9 illustre la structure gnrale dun tlgramme Profibus dont
tionns. peuvent tre drivs les diffrents formats utiliss selon les fonc-
tions et les services.
On remarque le doublement des champs SD et LE, qui est justifi
3.2 Services FMA dans le cas de tlgrammes de grande longueur, afin de dtecter
tout glissement en transmission.
La longueur du tlgramme est calcule en octets partir du
Profibus supporte des services de gestion de rseau appels ser- champ DA jusquau champ FCS. Les champs LE et LEr sont identi-
vices FMA (Fieldbus Management). Les services FMA se situent au ques, et en rception, le rsultat est compar avec LE. Les champs
niveau de la couche 7 o ils viennent complter les services FMS, et SD et ED diffrent selon le type de trame. Les champs lists nappa-
dans les couches 1 et 2 o ils permettent linitialisation et la configu- raissant pas systmatiquement dans tous les tlgrammes, il faut
ration des couches 1 et 2 locales ou distantes (adresse de la station, remarquer que le bit de poids fort 1 des champs DA et SA indique
vitesse de transmission, indication des dfauts et vnements). que les champs DSAP et SSAP suivent dans le tlgramme.
Parmi ces services, les plus utiliss sont : Reset FMA1/2, Set Value
Le tlgramme de rponse est du mme format que la trame
FMA1/2, Read Value FMA1/2, Event FMA1/2.
mise ou dun format court sur un octet dacquittement selon le type
de tlgramme. la rception, le destinataire vrifie le format du
caractre et lintgrit des champs de la trame. En cas derreur en
rception, la trame totale est invalide. Dtaillons la structure des
4. Structure des tlgrammes tlgrammes utiliss dans le protocole Profibus-DP. Les tlgram-
mes employs sont au nombre de 4.
DP et FMS
Les informations sont transmises sur les rseaux Profibus-DP et 4.1 Tlgramme du jeton
Profibus-FMS par des squences doctets appeles tlgrammes,
constitues dune srie doctets contrls par un bit de parit paire
et transmis en mode asynchrone, encadrs dun bit start (niveau Le tlgramme de circulation du jeton dispose dun en-tte appel
logique 0) et stop (niveau logique 1). SD4. De longueur fixe de 3 caractres, il est envoy par la station
disposant du jeton la station suivante dans lanneau logique afin
Ainsi, chaque octet du tlgramme est transmis sur 11 bits. Le for-
dassurer la circulation du droit accder au bus.
mat des tlgrammes sappuie sur la norme CEI 60870-5-1, en (0)

observant le choix des caractres de dbut et de fin, la synchronisa-


tion sans pause entre les caractres, le bit de parit, la cl de SD4 DA SA
contrle. Nous verrons plus loin le cas des tlgrammes Profi-
bus-PA ( 7.3). DCH xx xx

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4.2 Tlgramme de longueur fixe


(0)

Tableau 1 Valeur de la fonction selon le code


sans donnes
Code Fonction

Ce tlgramme, de longueur fixe de 6 caractres, dispose dun en- b7 = 1


tte appel SD1. Il peut tre utilis par une station active disposant 0, 1, 2 Rserv
du jeton afin de permettre lintroduction dune nouvelle station dans
lanneau logique. Ladresse de la station invite est prise dans la 3 SDA priorit basse
GAPL. 4 SDN priorit basse
(0)

5 SDA priorit haute


SD1 DA SA FC FCS ED 6 SDN priorit haute
10H xx xx xx xx 16H 7 Rserv
8 Rserv
9 Requte FDL status with reply
avec FCS cl de contrle (Frame Check Sequence), 10, 11 Rserv
FC un octet (Frame Control) indiquant le type de trame 12 SRD priorit basse
(requte, acquittement ou rponse) ainsi que des
13 SRD priorit haute
informations dtat de la station et de prvention de
perte de messages. 14 Requte FMA1/2 ident with reply

La structure de loctet FC est la suivante : 15 Requte FMA1/2 LSAP Status


(0)
b7 = 0
0 Acquittement positif
b8 b7 b6 b5 b4 b1
1 3, 9 Acquittement ngatif
FCB FCV
Res Trame Fonction 47 Rserv
Type Station
8, 12 Rponse basse priorit
10, 13 Rponse haute priorit
avec Res rserv (0), 11, 14, 15 Rserv

Trame type de trame :

0 : acquittement/rponse, 4.3 Tlgramme de longueur variable


1 : requte.

Si b7 = 1 : Ce tlegramme SD2 est envoy par une station active pour une
demande de service SRD. La longueur du tlgramme est variable
FCB bit de comptage de trames, selon le nombre doctets de donnes mis.
(0)
FCV validation du bit de comptage de trames :

0 : dvalidation du bit de comptage de trames, SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DSAP SSAP DU FCS ED
1 : validation du bit de comptage de trames. 68H xx xx 68H xx xx xx 3CH 3EH xx xx 16H

Si b7 = 0 :

Type Station type et tat de la station : avec LE longueur en octets de 4 249,


LEr rptition du champ LE,
0 0 : esclave,
DU champ de donnes de longueur variable de 4
0 1 : matre non prsent dans lanneau 249 octets.
logique,

1 0 : matre prt entrer dans lanneau


logique, 4.4 Tlgramme de longueur fixe
1 1 : matre prsent dans lanneau logique,
Ce tlgramme SD3, de longueur fixe de 14 caractres, est envoy
Fonction 4 bits indiquant le type de services FDL par une station active pour une demande de service SDN. La lon-
utilis ou la valeur dacquittement selon gueur des donnes DU est fixe 8 octets.
le type de trame indiqu par le bit b7
(tableau 1). (0)

La trame de rponse est soit une trame dacquittement de mme SD3 DA SA FC DU FCS ED
format que la requte, soit un acquittement court sur un octet
(SC = E5H). A2H xx xx x x x 16H

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avec SD3
DA
dlimiteur den-tte (A2H),
adresse de destination,
5. Couches physiques
SA adresse de la source,
Profibus implmente principalement trois couches physiques afin
FC octet de contrle,
de rpondre aux exigences de la communication en milieu indus-
DU champ de donnes de longueur fixe (8 octets), triel.
FCS cl de contrle, Pour les ambiances industrielles courantes en terme de perturba-
ED dlimiteur de fin (16H). tions lectromagntiques, le standard RS485 permet de communi-
quer des dbits allant de 9,6 kbit/s jusqu 12 Mbit/s ; cest le
La trame de rponse est soit une trame de mme format que la support haute vitesse H2 ( 5.1). Dautre part, la transmission sur
requte, soit un acquittement court sur un octet (SC = E5H). fibre optique (FO) est disponible par le biais de rpteurs fibre opti-
Lacquittement court sert dacquittement ngatif dans le cas dune que, permettant lextension gographique du mdium de communi-
requte de type SRDA. cation, ainsi que la traverse de zones fortes perturbations
lectromagntiques. Lemploi dtoiles optiques permet dobtenir
des topologies arborescentes.
Dans le cas des milieux explosifs ncessitant des caractristiques
4.5 Contrle des erreurs de scurit intrinsque et antidflagrante, la norme CEI 61158-2 est
utilise, limitant le dbit de transmission 31,25 kbit/s. Cest le
mode basse vitesse H1.
Les tlgrammes Profibus sont signs par une cl de contrle
(Frame Check Sequence) assurant une dtection des erreurs en
rception. La mthode de calcul de la cl est diffrente selon le pro-
tocole. 5.1 Haute vitesse H2
Pour les protocoles Profibus-FMS et Profibus-DP, la cl de contrle
est une somme de contrle (Checksum) de longueur dun octet, cal-
cule partir de la somme modulo 256 de tous les octets de la trame Cest le mode de transmission le plus utilis dans les configura-
sans prendre en compte les dlimiteurs den-tte et de fin. tions Profibus-DP et Profibus-FMS :
La transmission tant effectue de manire asynchrone pour ces transmission en codage NRZ (No Return to Zero) ;
deux protocoles, un contrle supplmentaire derreur sur caractre dbit de 9,6 kbit/s 12 Mbit/s ;
par bit de parit paire est ralis. mode RS485 sur cble type A ;
Pour le protocole Profibus-PA, la cl est issue du calcul dun code 32 stations par segment (maximum de 127 stations) ;
cyclique redondant (Cyclical Redundancy Check) de longueur extension du bus par rpteur jusqu 10 km ;
16 bits, reposant sur une division polynomiale de la suite de bits de connecteur standard normalis sub-D 9 points.
la trame. La sensibilit aux erreurs de transmission est bien sup-
rieure pour la cl CRC que la somme de contrle. Chaque octet dun tlgramme est transmis en codage NRZ en
mode asynchrone sur 11 bits : 1 bit start, 8 bits de donnes, 1 bit de
Exemple : change de tlgrammes
parit paire, 1 bit stop, comme lillustre la figure 11.
Les tlgrammes correspondant au passage du jeton et une tran-
saction question-rponse sont donns sur la figure 10. On remarquera La normalisation du connecteur sub-D 9 points Profibus
les deux possibilits dacquittement court sur un octet ou avec une (figure 12) est un avantage et un facteur de simplicit de cblage
trame de type SD1. des quipements provenant de diffrents fournisseurs.
La figure 13 illustre le cblage standard en bus RS485 de deux
quipements en utilisant les broches 3 et 8 du connecteur. La polari-
sation du bus en bout de ligne est prconise et utilise deux
SD4 DA SA Tlgramme de jeton rsistances de polarisation de 390 et une rsistance de charge
terminale de 220 maximum, sachant que 120 est une charge
plus couramment utilise.
Tlgramme de
SD3 DA SA FC DU FCS ED
longueur fixe SD3

0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1
SC Acquittement court (E5H) positif ou ngatif
ou
Acquittement positif Figure 11 Codage NRZ
SD1 DA SA FC FCS ED
ou ngatif

ou tlgramme de rponse de longueur fixe SD3

SD3 DA SA FC DU FCS ED

ou tlgramme de rponse de longueur variable SD2

SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DU FCS ED

SD4 DA SA Tlgramme de jeton

Figure 10 Scnario dchange de trames Figure 12 Connecteur sub-D 9 points

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VP (6) 5.2 Basse vitesse H1

390 220
RxD/TxD-P (3) (3) RxD/TxD-P (3)
La spcification de transmission CEI 61158-2 dfinit les caractris-
DGND (5) (5) tiques fonctionnelles, lectriques et mcaniques pour les rseaux de
VP (6) (6) terrain en transmission sur courant porteur devant tre exploits
RxD/TxD-N (8)
RxD/TxD-N (8) (8) dans les industries de procds continus et particulirement dans
des ambiances explosives (EExi). Cette spcification rpond aux exi-

390
Blindage gences des industries chimiques, ptrochimiques et pharmaceuti-
terre DGND (5) que en dfinissant une transmission en tension, de nature
antidflagrante dite scurit intrinsque. Le mdium rseau
Figure 13 Brochage RS485 normalis Profibus assure la communication du signal numrique entre les stations,
ainsi que lalimentation des quipements de terrain, par transfert
dnergie sur le bus.
Pour transmettre son signal numrique, lmetteur dun quipe-
ment rseau dlivre un courant de 10 mA dans une charge
rsistive de 50 , crant ainsi une modulation de 1 V crte crte du
signal en tension continu dlivr par une alimentation de bus non
stabilise comprise entre 9 V et 32 V, comme le montre la figure 15.
Les caractristiques majeures de la spcification CEI 61158-2
sont :
transmission synchrone ;
codage Manchester ;
Figure 14 Cble type A RS485 dbit : 31,25 kbit/s ;
segment de 1 900 m maxi ;
Le brochage complet du connecteur sub-D 9 points Profibus sp- 10 32 stations par segment : alimentation  10 mA par nud
cifi par la norme NF EN 50170 est donn par le tableau 2. (maximum 10 nuds) ;
Les caractristiques du cble spcifi dans la norme NF EN 50170 extension du bus par rpteur jusqu 10 km ;
pour une configuration du bus RS485 sont les suivantes : connecteur spcialis PA avec presse toupe (IP 65).
une paire torsade blinde ; Un tlgramme est constitu de caractres, sur 8 bits de donnes,
diamtre cur : 0,64 mm ; transmis de faon contigu en mode synchrone, non encadrs de
bits start et stop. Le codage bit utilis est Manchester II, par lequel
impdance : 135 165 ; un 0 est cod par un front descendant demi-priode du temps bit
rsistance de bouclage : 110 ; et un bit 1 par un front montant demi-priode (figure 16).
capacitance < 30 pF/m. Un tlgramme Profibus-PA est encadr par trois caractres sp-
La longueur maximale de cble type A pour connexion RS485 ciaux (figure 17) :
(figure 14) dpend du dbit maximum souhait. Le cble type Profi- un caractre de prambule (AAH), pour synchroniser lhorloge
bus est reconnaissable sa couleur mauve. Le tableau 3 indique la du rcepteur ;
relation inversement proportionnelle entre le dbit de transmission un caractre dlimiteur de dbut sur 8 bits : 1,N+,N,1,0,N,
et la longueur du cble. N+,0 (avec N+ cod par un niveau haut pendant un temps bit com-
(0) plet, et N par un niveau bas pendant un temps bit complet) ;
un caractre de dlimiteur de fin sur 8 bits : 1,N+,N,N+, N,
Tableau 2 Brochage complet du connecteur sub-D 1,0,1.
9 points Profibus (daprs NF EN 50170)
Broche Signal Dsignation
1 Terre Terre de protection, blindage
2 M24 Masse 24 V
3 TXD+/RXD+ (B) Ligne mission/rception positif
4 CNTR-P Signal de contrle pour rpteur 1V
9 32
crte
5 DGND Masse donnes 5 V crte
6 VP Signal 5 V pour polarisation
1 1 1 0 1 0 1 0
7 P24 Signal 24 V
8 TXD/RXD (A) Ligne mission/rception ngatif Temps

9 CNTR-N Signal de contrle pour rpteur Figure 15 Signal du bus CEI 61158-2
(0)

Tableau 3 Relation entre le dbit de transmission


et la longueur de cble 1 1 1 0 1 0 1 0

Dbit .........(kbit/s) 9,6 19,2 93,75 187,75 500 1 500 12 000


Longueur ......(km) 1,2 1,2 1,2 1 0,4 0,2 0,1 Figure 16 Codage binaire Manchester

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Temps de cycle (ms)


9 V 32 V
t /s
18 bi

1 V crte crte
k
5 00
14

10
bit/s
Trame PA
6 1,5 M
Dlimiteur dbut Dlimiteur fin
Prambule 2 12 Mbit/s

Temps 0 5 10 20 30
Esclave DP
Figure 17 Structure dun tlgramme PA en mode H1
Figure 19 volution du cycle de bus Profibus

En mode multimatre, plusieurs matres se partagent laccs au


rseau qui est dcoup logiquement en sous-rseaux indpendants,
chacun gr par un matre de classe 1 (DPM1), en relation avec les
esclaves qui lui sont attribus.
Lensemble des esclaves peut tre accd par tout matre DPM1
du rseau pour ce qui concerne la lecture. Par contre, un seul matre
DPM1 peut accder en criture aux sorties des esclaves quil a
configurs.

Figure 18 Cble homologu CEI 61158-2


6.2 Classes de matre DP
La figure 18 montre un cble homologu pour transmission anti-
dflagrante, pour bus scurit intrinsque EExi : Il existe deux catgories de matre fonctionnant sur Profibus-DP.
une paire torsade blinde AWG 18 ;
Matre de classe 1 (DPM1) : cest le matre de fonctionnement cou-
section cur : 0,8 mm2 ;
rant. Il supporte les changes avec les stations esclaves du bus.
impdance caractristique : 100 20 % 31,25 kHz ;
Classiquement, on retrouve dans cette fonction les automates pro-
rsistance de bouclage : 44 /km ; grammables, contrleurs de cellules, PC, etc.
attnuation : 3 dB/km 39 kHz ;
capacitance : 2 F/km. Matre de classe 2 (DPM2) : cest un fonctionnement matre utilis
pour la gestion et la configuration du rseau dans les phases de
mise en service, de diagnostic et de maintenance du rseau. Cest
habituellement une machine de type PC, ou console de programma-
6. Profibus-DP tion, qui ralise cette fonction unique dans un rseau Profibus-DP.
Sur un mme bus peuvent cohabiter plusieurs matres de
classes 1 et un seul matre de classe 2.
Le protocole Profibus-DP est destin aux applications industriel-
les de contrle-commande de type matre-esclave en monomatre
ou multimatre, pour la gestion des quipements dentres-sorties
sur un bus multipoint, dun maximum de 126 stations, avec des 6.3 Synchronisation des entres-sorties
temps daccs extrmement courts, sur la base de services cycli- du rseau
ques et acycliques.

Un matre DPM1 peut commander de faon synchrone le rafra-


chissement des entres et sorties des esclaves quil gre sur son bus
6.1 Modes monomatre et multimatre au travers de commandes spcifiques des modes synchro et freeze,
envoyes en point point, diffusion slective ou diffusion gnrali-
se.
En mode monomatre, un seul matre gre le fonctionnement du
bus et accde aux quipements esclaves connects. Le temps de Mode synchro
cycle dinterrogation des esclaves est minimum. Les esclaves sont la rception dune commande synchro envoye en diffusion
habituellement des blocs dentres-sorties dportes. gnrale ou diffusion slective sur le rseau, tous les esclaves
Le temps de cycle du bus en mode monomatre est indiqu par le adresss glent leurs sorties dans ltat prsent, et mmorisent
graphique de la figure 19, ralis dans les conditions dessais o ensuite dans des tampons mmoires internes les valeurs des sorties
2 octets de donnes dentre et 2 octets de donnes de sortie sont quils vont recevoir du matre sans les affecter aux sorties relles. La
lus cycliquement dans chaque esclave du rseau. prochaine commande synchro envoye par le matre indique tous
les esclaves adresss de recopier les sorties mmorises sur les
Lintervalle de temps minimal de lesclave est de 200 s, avec sorties physiques, permettant ainsi une mise jour synchrone des
TSDI = 37 temps bits et TSDR = 11 temps bits. sorties de tous les esclaves adresss. Le mode de commande syn-
Il est noter que mme seul, un matre DP met une trame de chro prend fin sur une commande unsync de dsynchronisation
passage de jeton chaque cycle dinterrogation. du matre.

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Mode freeze
Le mode de commande freeze permet un fonctionnement simi-
laire au mode synchro, report cette fois-ci sur les entres des escla- Set_Time
ves. la rception dune commande freeze, les esclaves adresss
mmorisent (glent) ltat de leurs entres dans des tampons
mmoires internes. Lors dune commande de lecture des entres
issues du matre, ce sont les entres geles qui seront renvoyes par
lesclave. Toute modification des entres relles postrieures au Passerelle DP/PA Esclave Esclave
moment du gel ne sera pas rpercute sur les entres accdes par
le matre. Une commande unfreeze mise par le matre permettra Set_Time
aux esclaves de dgeler leurs entres.
Ces deux modes de commande synchro et freeze, permettent au
matre DP de fonctionner avec des entres-sorties dportes,
chantillonnes et rafrachies simultanment selon un fonctionne- Esclave Esclave
ment similaire celui dun automate programmable industriel (API)
selon un cycle dacquisition et de mise jour des cartes dentres- Figure 20 Service de gestion dune horloge rseau
sorties sur un fond de panier local. Les commandes de gestion des
modes synchro et freeze sont envoyes par un tlgramme
dchange global via un service SDN, dans lequel le champ DU code
sur 4 bits les modes unfreeze, freeze, synchro et unsync. Matre 1 Matre 2

Bus 1
6.4 Extension DP-V1 Bus 2

Lextension DP-V1 enrichit le protocole Profibus-DP original (ver- Esclave Esclave


sion V0) de fonctionnalits permettant :
Figure 21 Redondance du bus Profibus
des changes acycliques en lecture et criture entre matre et
esclaves ;
la gestion des alarmes avec un matre.
Ces fonctions sont ralises durant les changes cycliques sur le Cycle
bus, par lesquels le matre crit les sorties vers les esclaves, lesquels
en retour rpondent par leurs donnes dentre.
Les changes acycliques sont mis avec un niveau de priorit plus
faible que les changes cycliques, ncessitant ainsi un allongement
du temps de rotation du jeton pour assurer le traitement des chan-
ges acycliques par les quipements.
change cyclique Transfert acyclique
La compatibilit ascendante tant assure, sur un mme bus peu- Top
des donnes avec Paramtrage et
vent cooprer des quipements au standard Profibus-DP et DP-V1 synchro
les esclaves diagnostic matre Rserv
sans altration de performance. Service CSRD
Jeton

Figure 22 Cycle DP de scrutation des esclaves


6.5 Extension DP-V2

Lextension DP-V2 est destine principalement la gestion et au 6.5.1 Cycle bus isochrone
calcul dasservissement de vitesse et de position entre des quipe-
ments calculateurs, automates programmables et variateurs distri- Le matre DP interroge les esclaves quil a configurs selon un
bus sur le rseau. DP-V2 enrichit le protocole Profibus DP-V1 de cycle constant, comme le montre la figure 22. Ce cycle est constitu
fonctionnalits permettant [3] : de la succession des requtes cycliques (CSRD) de lecture/criture
un temps de cycle constant de scrutation du matre. Le com- permettant au matre la configuration, le paramtrage ou le dia-
portement dterministe du bus gestion hybride jeton et matre- gnostic des quipements du rseau, et enfin une fraction de temps
esclave, est renforc par le maintien dun temps de cycle une rserv, permettant notamment le passage du jeton dautres ma-
valeur constante ajuste la configuration du rseau ; tres DP.
des changes synchrones sur le rseau, sappuyant sur un
Le fonctionnement du matre DP-V2 assure des cycles quidis-
cycle constant 1 s, permettant la commande daxes et dasservis-
tants dans le temps, la microseconde prs, obligeant attendre si
sements distribus sur le rseau ;
ncessaire le dmarrage du cycle suivant, lorsquil ny a pas de
une horloge rseau commune. Un service de synchronisation transfert acyclique raliser : le cycle Profibus DP-V2 est dit iso-
des horloges sur le rseau (Set_Time), avec procdure de compen- chrone (figure 23). Cette caractristique est ralise par lemploi
sation, permet de maintenir une horloge commune entre les quipe- dun circuit verrouillage de phase (PLL) intercal entre la sortie du
ments (figure 20). Lhorloge rseau est gre directement par le composant (ASIC) Profibus et le mdium rseau. La PLL permet
composant ASIC (ASPC2, DPC31) de chaque nud Profibus, en rf- notamment de rduire le glissement de la frquence dhorloge de
rence lhorloge du matre DP ; 1 s 100 ns.
une redondance du mdium rseau avec matre redondant est
pris en charge (figure 21) ; Cette nouvelle fonctionnalit est destine permettre la com-
des changes directs entre esclaves, selon un modle diteur/ mande et la synchronisation daxes motoriss sur le rseau, jusqu
abonn ( 6.5.2). 12 en moins de 2 ms. Les quipements variateurs de vitesse ou

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Cycle Matre
application 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
matre
Question
TDP

Cycle Rponse
1 2 3 4 ... 1 2 3 4 ... 1 2 3 4 ...
DP-V2

Cycle Esclave Esclave Esclave


application Abonn diteur Abonn
esclaves
4 234 234 234 234 234 234 234 234 234 234 234
4 esclaves 123
Figure 24 Communications selon le modle diteur/abonn
 2TDP

Figure 23 Fonctionnement isochrone du bus DP-V2


7. Profibus-PA
rgulateurs numriques peuvent se synchroniser via le cycle du bus Le protocole Profibus-PA est destin interconnecter des quipe-
sur les changes avec matre et esclaves. ments de terrain de type capteurs et actionneurs, afin de tendre vers
le concept du zro armoire . Profibus-PA satisfait de plus les exi-
Un profil dapplication ProfiDrive est associ lextension DP-V2, gences des industries des procds continus pour le contrle-com-
assurant linterface ncessaire linterpolation et la commande mande sur bus de terrain, en garantissant une utilisation du rseau
multiaxe, appele Motion Control. Les performances atteintes par la en zone explosible avec scurit intrinsque conformment la
synchronisation des cycles dchange sur le bus DP-V2 permettent norme CEI 61158-2, sur un bus de type H1 [4]. Profibus-PA est une
par exemple de coordonner 5 axes distribus sur le rseau en moins alternative au cblage analogique 4-20 mA.
de 1 ms.
Profibus-PA dfinit la fois un protocole de communication scu-
Un profil est un complment la norme Profibus, qui regroupe un ris, sappuyant sur les sept couches du modle OSI et reprenant les
ensemble de fonctionnalits communes un mtier ou un services du protocole DP, et un profil de communication spcialis
domaine dapplication du rseau. Parmi les profils existants, citons pour les applications de gestion dinstrumentation capteurs/action-
ProfiDrive, destin au domaine de la commande de variateurs de neurs de terrain. Les entres-sorties des quipements sont accdes
vitesse, et ProfiSafe destin aux quipements de gestion de la scu- par le service cyclique de lecture/criture du matre, tandis que les
rit des automatismes. Un profil dfinit des conventions spcifiques fonctions de paramtrage sont ralises par les services acycliques.
attenant la signification des fonctions de communication, linter-
prtation des messages dtat et derreur, au format et au type des
paramtres et des variables. Le respect dun profil garantit linter-
changeabilit et linteroprabilit des quipements communicants
7.1 Tlalimentation et scurit
multisources par le respect de fonctionnalits identiques en com- intrinsque
munication, de faon totalement transparente lutilisateur.

Chaque segment PA, constitu dun cble bifilaire, est aliment en


courant indpendamment par une unit assurant la rgulation de
6.5.2 Modle diteur/abonn lalimentation en nergie des quipements de terrain raccords, se
comportant comme des consommateurs de courant passifs. Cha-
que nud du rseau ncessitant au moins 10 mA pour alimenter
Les esclaves peuvent changer entre eux des informations direc- lquipement, les signaux de transmission sont gnrs par modu-
tement et de faon horizontale, sans passer par le matre, selon un lation de 10 mA du courant de base fourni par lalimentation de
modle diteur/abonn reposant sur une diffusion de donnes entre bus (figure 25). Certains quipements plus consommateurs dner-
esclaves (Data eXchange Broadcast : DXB). Ce service acclre les gie peuvent tre aliments par une source externe.
changes dinformations entre esclaves et se superpose au service
cyclique dchange des entres-sorties du matre vers les esclaves. La capacit de fonctionnement en zone explosible de Profibus-PA
est habituellement utilise comme extension dun rseau Profibus-
Lditeur, qui est une station esclave passive, envoie ses donnes DP au travers dun coupleur passerelle DP/PA. Ainsi les deux sec-
vers la station matre, en mode diffusion gnrale (broadcast), lors teurs gographiques figurent les parties de contrle-commande en
de la rponse au service cyclique de lecture/criture des entres-sor- zone sans scurit et la zone quipements de terrain en zone explo-
ties, permettant toute station du bus dy accder (figure 24). sible (figure 25). Le coupleur DP/PA agissant en qualit de matre PA
Labonn reoit les donnes diffuses par les diteurs, quil offre un avantage de transparence du bus PA pour les applications
slectionne selon une table de filtrage, configure dans lquipe- fonctionnant sous le bus DP.
ment.

La configuration des changes en diffusion est effectue en deux


temps :
7.2 Caractristiques topologiques
les donnes mises et reues par chaque esclave (abonn et
diteur) sont configures dans une table propre chaque esclave ; Les topologies admises par Profibus-PA sont la topologie bus ou
arborescente par lintermdiaire de botes de jonction. Le nombre
chaque abonn est configur par une table de filtrage, dfinis- de stations maximum sur un segment est fix 32 ; il peut tre
sant les liaisons de donnes avec les diteurs, permettant un filtrage rduit 22 ou 8 stations, selon la puissance disponible par le cou-
la vole des informations mises en diffusion par les diteurs. pleur dalimentation PA, daprs la norme CEI 61158-2 (figure 26) :

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On remarque le contrle de transmission par code redondant


Matre DP
cyclique, alors quun mcanisme de protection par somme de
Nud PA contrle est implment sur Profibus-DP ( 4). Ainsi, tous les
tlgrammes PA, y compris lacquittement court dun octet, sont
accompagns dun CRC de 2 octets, offrant une grande scurit de
transmission. Le polynme gnrateur utilis offre une distance de
Profibus-DP Profibus-PA
Hamming de 4 pour des trames infrieures 344 octets et une dis-
Coupleur Alimentation tance de 5 pour celles infrieures 15 octets :
DP/PA M du bus PA

Nud PA Nud PA G(X) = X16 + X12 + X11 + X10 + X8 + X7 + X6 + X3 + X2 + X + 1


Esclave DP
Zone sans Zone scurit intrinsque
scurit intrinsque
Ex 7.4 Modle objet dquipement de terrain
Figure 25 Configuration type dutilisation conjointe DP/PA

Le profil Profibus-PA sappuie sur une modlisation des quipe-


ments de terrain au travers de blocs objets logiciels (figure 27).

Zone 2 Les blocs physiques (PB) contiennent les caractristiques spcifi-


Zone 0 ques matrielles de lquipement de terrain.
Zone Zone
1 1 Les blocs fonctions (FB) sont constitus de donnes dentre, de
sortie et de paramtres. Ils reprsentent les fonctions applicatives
Zone 0
disponibles sur lquipement de terrain, souvent ralises par algo-
rithme interne ou traitement physique.
Figure 26 Classification des zones de scurit explosives
Les blocs transmetteurs (TB) assurent laccs aux donnes
dentre-sortie de lquipement de faon indpendante de la repr-
zone 0 : une atmosphre dangereuse explosive est constam- sentation interne des variables lies au constructeur. Ils prennent
ment ou trs souvent prsente ;
zone 1 : une atmosphre dangereuse explosive peut tre pr- aussi en charge des fonctions de calibrage ou de linarisation.
sente dans les conditions normales de travail ;
Les blocs objets sont lis entre eux par les variables de lquipe-
zone 2 : il y a peu de risque datmosphre dangereuse explo-
sive dans les conditions normales de travail. ment, pouvant tre de type rel, boolen ou chane de bits. chaque
variable dentre-sortie de lquipement sont associs des param-
Ainsi, avec un niveau de scurit intrinsque maximale limitant
lintensit sur le bus 110 mA, 8 stations maximum sont raccorda- tres dutilisation, appels profil de lquipement, tels que des limites
bles sous une tension dalimentation de 13,5 V, pour une puissance dalarme basse et haute, comme lindique la figure 28, caractrisant
maximale de 1,8 W, alors que sans scurit intrinsque, 32 stations le traitement de la donne pilote par lquipement.
sont raccordables sous une alimentation de 24 V avec un courant
maximal de 500 mA pour une puissance maximale de 12 W. Un octet de status retourn au matre chaque accs cyclique
Chaque extrmit du cble est quipe dune terminaison de est associ chaque variable, renseignant sur la qualit de la varia-
ligne passive, un circuit RC srie (R = 110 , C = 1 F), ncessit par ble mesure (bonne, mauvaise, incertaine, etc.), sur dventuelles
la transmission de puissance sur le bus. erreurs ou dfaillances de capteurs et sur latteinte dune des limites
spcifies pour cette variable.

7.3 Structure des tlgrammes PA

Les tlgrammes Profibus-PA sont lgrement diffrents des


tlgrammes Profibus-DP ( 4). Ainsi, chaque tlgramme PA com- Configuration
E/S matriel
mence par un dlimiteur den-tte (SDF : Start Delimiter Field) et se quipement quipement
termine par une cl de contrle CRC. La structure gnrale dun
tlgramme Profibus-PA est la suivante : Bloc Bloc
(0)
transmetteur Bloc physique
fonction
SDF DA SA FC DU CRC
Objet vue Objet vue Objet vue
Sonde
dbitmtrique
avec SDF dlimiteur den-tte de longueur 1 octet, Interface Profibus-PA
DA adresse de destination sur 1 octet,
SA adresse de la source sur 1 octet,
Profibus-PA
FC contrle de trame,
DU donnes de longueur 0 246 octets,
CRC cl de contrle CRC 16 bits. Figure 27 Modle en blocs objets dun quipement PA

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Encadr 1 Extrait de fichier GSD

Status Accs service


DP cyclique #Profibus_DP
Mesure
GSD_Revision = 1
Plage mesure ; File: sickb200.gsd 3. Juli 2000
Priode Vendor_Name = "SICK AG"
Limite alarme haute Model_Name = "BMV (SICK)"
Limite alerte haute Revision = "V2.12"
Limite alerte basse Ident_Number = 0xB200
Accs service ;
Limite alarme basse DP acyclique Protocol_Ident = 0 ; DP Norm
Nom symbolique Station_Type = 0
... FMS_supp = 0
Paramtres Hardware_Release = "Revision E"
spcifiques Software_Release = "V2.12"
du fabricant Slave_Family = 0
;
9.6_supp = 1
19.2_supp = 1
93.75_supp = 1
187.5_supp = 1
500_supp = 1
Figure 28 Profil caractristique dun quipement 1.5M_supp = 1
3M_supp = 1
6M_supp = 1
12M_supp = 1
;
8. Fichiers de configuration MaxTsdr_9.6
MaxTsdr_19.2
= 60
= 60
GSD MaxTsdr_93.75
MaxTsdr_187.5
= 60
= 60
MaxTsdr_500 = 100
MaxTsdr_1.5M = 150
Tout quipement pouvant sinterfacer Profibus est caractris MaxTsdr_3M = 250
MaxTsdr_6M = 450
par un fichier de configuration appel fichier GSD. Ce fichier ASCII MaxTsdr_12M = 800
possdant une structure normalise, il est fourni par le constructeur ;
de lquipement et spcifie totalement de faon claire et exhaustive Redundancy = 0
ses caractristiques en matire de variables dentre-sortie, types Repeater_Ctrl_Sig = 2
24V_Pins = 0
de services supports, vitesses de transmission admissibles, etc. Un Implementation_Type = "SPC3"
logiciel diteur de fichier GSD est disponible librement sur le site ;
Internet Profibus [Doc. S 8 160]. Freeze_Mode_supp = 1
Sync_Mode_supp = 1
Lors de la configuration du bus par un quipement matre, lutili- Auto_Baud_supp = 1
Set_Slave_Add_supp = 0
sation du fichier GSD permet de disposer de toute linformation Min_Slave_Intervall = 1
ncessaire lintgration fonctionnelle de lquipement dans le Modular_Station = 1
rseau. Ainsi, ladjonction dun quipement une configuration Max_Module = 1
rseau Profibus dans un atelier logiciel est souvent effectue par Max_Input_Len = 244
Max_Output_Len = 244
une manipulation de type glisser-poser (drag and drop) dun
Max_Data_Len = 448
fichier GSD de cet quipement depuis un catalogue de matriel. Une Modul_Offset = 0
vrification de cohrence entre les caractristiques GSD et lquipe- Fail_Safe = 0
ment prsent sur le bus est ralise par lquipement matre avant Max_Diag_Data_Len = 8
le fonctionnement en rgime permanent du rseau. ;
Module = "8 Byte IN, 8 Byte OUT" 0x17, 0x27
EndModule
Un fichier GSD est structur en trois parties : Module = "16 Byte IN, 8 Byte OUT" 0x1f, 0x27
EndModule
spcifications gnrales : informations gnrales sur lquipe-
ment et ses caractristiques de communication (rfrences fournis-
seur, dsignation de lquipement, versions logicielle et matrielle,
vitesses de transmission supportes, etc.) ;
spcifications matre DP : informations caractrisant les para-
mtres et les caractristiques dun quipement matre DP ; 9. Applications industrielles
spcifications esclave DP : informations caractrisant les para-
mtres et les caractristiques dun quipement esclave DP (nombre Parmi le grand nombre de rfrences et dapplications industriel-
dentres-sorties, nature des entres-sorties, donnes de diagnos- les du rseau Profibus, dans le domaine manufacturier et de pro-
tic, etc.). cess, nous avons extrait deux cas sappuyant sur une architecture de
communication intgrant les variantes Profibus-DP et Profibus-PA,
Un extrait de fichier GSD est repris dans lencadr 1. reprsentant la grande majorit des besoins actuels du march.

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9.1 Ligne de production de colle entraner une limitation de vitesse de transmission sur le bus DP
gale 3 fois la vitesse du bus PA, soit 93,75 kbit/s. Aujourdhui, des
links DP/PA permettent de connecter le rseau PA basse vitesse au
La socit Wacker, fonde en 1914, emploie prs de rseau DP haute vitesse 12 Mbit/s. Les coupleurs sont aliments
15 000 salaris et consacre son activit principalement la produc- par le secteur en zone non dflagrante, et prennent en charge la
tion de silicone et de colle. Lapplication prsente figure 29 reprend tlealimentation des quipements raccords au bus PA en zone Ex.
larchitecture dune ligne de production de colle de lusine de Colo- La segmentation du bus PA rpond un dcoupage fonctionnel et
gne, en Allemagne. Le projet de conception de la ligne a dbut en une modularisation du process, tout en saccordant la limitation
janvier 1997 et sappuie sur une architecture deux niveaux pour le 8 du nombre de nuds tlaliments en zone Ex. La salle de
contrle-commande de la production avec les rseaux Profibus-DP contrle de la ligne de production est constitue de postes de visua-
et Profibus-PA. La prparation de la colle est effectue dans un rac- lisation de la production grs par un systme numrique de
teur aliment par 14 rservoirs tampons partiellement cascads contrle-commande (PCS Teleperm) pilotant le process au travers
pour le dosage des produits constituants. dun rseau Profibus-DP en cblage RS485 sous paire torsade en
Linstrumentation, trs dveloppe dans ce domaine dactivit, cuivre.
reprsente pour cette application plus de 500 capteurs-actionneurs :
dbitmtre, vanne proportionnelle, sonde de niveau, sonde de tem- La configuration des appareils de terrain raccords sous Profibus-
prature, etc. La solution retenue a t Profibus-PA pour un cblage PA est ralise depuis la salle de contrle partir dun poste unique
rseau de toute linstrumentation, assurant un fonctionnement en dingnierie dappareil de process (Commuwin II), assurant le
tlalimentation des quipements en scurit intrinsque en zone rglage et la configuration des quipements de faon centralise
explosive selon la norme de transmission physique CEI 61158-2. depuis Profibus-DP.
Lactivit de production de colle est en effet sujette un fort risque Les constats dresss par la socit partir de cette exprience
dexplosion d aux vapeurs des thers utiliss, imposant une sont :
rglementation de scurit de zone explosive Ex de niveaux 0 et 1.
Le cot de linstrumentation et du matriel de contrle a reprsent une rduction de plus de 50 % des cots lis la planification,
2,5 M. la conception et linstallation de la ligne dans cette configuration,
comparativement une solution cble traditionnelle ;
Des coupleurs assurant la fonction de passerelle DP/PA ralisent
un fonctionnement en scurit intrinsque garanti ;
linterconnexion du niveau terrain du process, scind en plusieurs
segments cbls sous Profibus-PA vers le niveau de contrle-com- une interoprabilit totale entre Profibus-DP et PA ;
mande sous Profibus-DP. Ces passerelles fonctionnent de faon une maintenance facilite depuis un outil centralis de confi-
transparente pour lapplication, sans paramtrage. Elles peuvent guration et de gestion des quipements de terrain.

Salle de contrle

Configuration
de terrain

PCS
Visualisation Teleperm

Profibus-DP (RS 485)

Coupleurs
DP/PA

Transmetteur
de temprature
(CEI 61158-2)
Profibus-PA

Racteur

Racteur

Vannes
Racteur
Racteur

14 racteurs
tampons
Ex

Zone 0 + zone 1

Figure 29 Application Profibus en industrie chimique

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9.2 Ligne de stockage en brasserie sans augmentation de cot lie une segmentation trop fine. Les
performances de communication restent quant elles identiques.
Linstrumentation est ici gre conjointement par Profibus-PA et
La socit Bitburger, brasserie installe Bitburg, Allemagne, Profibus-DP dont la fonction de bus dentres-sorties dportes est
gre une installation de stockage constitue de plus de 60 rservoirs exploite par lautomate programmable industriel S5 matre des
dans une architecture rseau reprsente figure 30. deux blocs dentres-sorties grant principalement les quipements
Cette application est intressante deux points de vue. En pre- tout ou rien.
mier lieu, elle sappuie sur une architecture rseau trois niveaux : La supervision de linstallation est effectue sur station PC en
Profibus-PA pour linstrumentation de terrain ; rseau Ethernet avec lAPI S5 dans lequel il accde aux variables
Profibus-DP pour le niveau contrle-commande de process ; internes images du process de stockage.
Ethernet pour la supervision de linstallation. La configuration et la maintenance des quipements de terrain
En second lieu, elle se diffrencie de lapplication prcdente par sont ici encore ralises depuis Profibus-DP par loutil dingnierie
une utilisation de Profibus-PA comme bus dinstrumentation en Commuwin II.
zone non explosive donc non limite en nombre de nuds connec- Le responsable du projet pour la socit a soulign les mmes
ts par segment, linverse de lapplication Wacker ( 9.1). Cela offre avantages que dans lapplication prcdente, en insistant sur la
une gnricit plus simple de la connexion des rservoirs au bus PA rapidit de test et de mise en uvre de linstrumentation, malgr
(et de lextension du process) depuis une segmentation de base lhtrognit des sources des quipements.

Visualisation
Sistar

Ethernet (fibre optique)

Configuration
Commuwin II
Contrle API

Profibus-DP (RS 485)

Coupleurs Contrle des


DP/PA lectrovannes
E/S modulaires
dcentraliss

Racteur Racteur Racteur

60 racteurs
Mesure de de stockage
dbit massique

Mesure de niveau
hydrostatique

Profibus-PA (CEI 61158-2)

Figure 30 Application Profibus en brasserie

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Tlgramme standard
Profibus DP/PA

T T T T T T

Sync
SD LE LEr SD DA SA FC FCS ED
time Max. 244 octets de donnes DP
33
68H ... ... 68H ... ... ... ... 16H
temps bits

Status/ Numro
E/S scurises CRC E/S standard
contrle squence
Max. 12 122 24
1 octet 1 octet 240 238 octets
octets octets

APDU ProfiSafe

Figure 31 Encapsulation de ProfiSafe dans le tlgramme Profibus

10. volutions une numrotation en continu est attribue aux messages par
lmetteur (de 1 255 en boucle, avec 0 la premire transmission),
faisant office de signe de vie supervis par le rcepteur ;
les donnes sont scurises par une cl de contrle suppl-
Les volutions actuelles du rseau Profibus sont diriges dune mentaire CRC. Cette cl dite CRC2 est calcule partir des donnes
part vers le terrain des automatismes pour la prise en charge de de la trame ProfiSafe et dune cl CRC1 tablie partir des donnes
fonctions de scurit par le rseau, et dautre part vers lintercon- de configuration de lquipement sr. La cl CRC1 doit tre recal-
nexion de rseaux Profibus un rseau fdrateur au travers des cule au moins une fois par 24 h automatiquement par le matre
protocoles TCP-IP. et lesclave srs ;
chaque fois, il ne stablit entre lmetteur et le rcepteur
quune liaison de communication 1 vers 1, connue des deux par une
identification agissant comme un mot de passe. Lerreur de type
mascarade est ainsi prise en charge, savoir un message standard
10.1 ProfiSafe se prsentant par erreur un quipement de scurit rseau, pou-
vant tre d par exemple un adressage erron ;
chaque rcepteur surveille larrive des messages et des
Lautomatisation distribue et dporte sur bus de terrain est une acquittements par une technique chien de garde. son dclen-
caractristique majeure des automatismes modernes. De plus en chement, lquipement se positionne en tat de dfaut de scurit.
plus dinformations de niveau capteur-actionneur sont prises en Tous ces mcanismes font en sorte de garantir la scurit, mme
charge par les bus de terrain. Les informations de scurit telles que en prsence de stations inconnues sur le bus. Ils sont assurs dans
des boutons darrt durgence, des barrires de scurit infrarouge, lmetteur et le rcepteur par un systme logiciel de gestion
etc., sont quant elles gres par des systmes conventionnels scurise des messages, appel Failsafe-gestionnaire.
parallles au rseau de communication ou par des bus de commu-
nication spcialiss. Un groupe de travail, sous limpulsion du PNO Il est noter que ces spcifications ProfiSafe sappliquent autant
(Profibus Nutzerorganisation), a propos en 1998, un profil de spci- Profibus-PA qu Profibus-DP, de par leur grande proximit. Ainsi,
fication appel ProfiSafe, destin la gestion des fonctions de scu- des applications de scurit utilisant les fonctions ProfiSafe peuvent
rit directement sur bus de terrain Profibus. Les travaux se sont cohabiter avec des applications classiques sur le mme bus sans
appuys sur les rsultats de la norme NF EN 50159-1 traitant des conflit, ni diminution de performance.
techniques de communication de scurit dans les applications fer-
roviaires, et de la norme CEI 61508 traitant de la scurit fonction-
nelle de systmes programmables. Les spcifications ProfiSafe
dcrivent les mcanismes ncessaires une communication sre
10.2 ProfiNet
entre priphriques de scurit et contrleurs de scurit, ainsi que
les donnes, types et paramtrages ncessaires. Les spcifications
Lvolution ProfiNet vise interfacer la technologie dautomatisa-
de ProfiSafe, version 1.11 juillet 2001 [5] sont entirement logicielles,
tion distribue par rseau de terrain Profibus, un environnement
elles ne mettent pas en cause les composants standards de commu-
rseau Ethernet/TCP-IP, en sappuyant sur les standards informati-
nication Profibus, dont les cbles, les circuits ASIC et le protocole DP.
ques et de communication (figure 32) :
ProfiSafe est un profil de communication agissant au-dessus de la Ethernet pour la prennit et la standardisation comme rseau
couche 7 comme une couche scurit. Les donnes de scurit Pro- fdrateur et dinterconnexion ;
fiSafe (Application Protocol Data Unit : APDU ProfiSafe) sont encap- TCP-IP pour linterconnexion rseau, en comblant le dficit de
sules dans le tlgramme Profibus tel que le montre la figure 31. couches rseau et transport de Profibus ;
ORPC/DCOM assurant les mcanismes de procdures de con-
En terme de dfauts en communication, des messages peuvent se trle distance (RPC) et de gestion dinformation en environnement
perdre, se rpter, sinsrer en supplment, se prsenter dans un distribu (DCOM) ;
ordre erron ou avec un retard et ainsi occasionner une altration COM/OLE pour la gestion des objets dautomatisation et
des donnes traites. ProfiSafe a retenu la solution qui consiste linterfaage aux applications standards du monde Windows, voire
prendre en charge ces dfauts laide de quatre mcanismes : dautres systmes dexploitation.

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quipement Application
ProfiNet standard
Internet COM COM
DCOM DCOM
TCP-IP TCP-IP
Ethernet

Serveur
Proxy TCP-IP
Contrleur, API
DCOM
quipement Profibus
Rseau X
ProfiNet

Pupitre E/S Variateur

Figure 32 Architecture dinterconnexion ProfiNet

Les spcifications ProfiNet tant parues en aot 2001, leur nou- La stabilisation prcoce de Profibus par une normalisation natio-
veaut ne permet pas au jour de la rdaction de cet article de fournir nale, europenne puis internationale allant jusqu la couche physi-
plus de dtails, avec une maturit suffisante. De plus amples infor- que, allie un processus de certification de produits qui a fait ses
mations sont disponibles dans [6]. preuves, a largement favoris loccupation du march mondial
importante dans le secteur des bus industriels. Profibus-DP est le
protocole actuellement le plus utilis ; lavantage de pouvoir cohabi-
ter avec FMS et le renforcement du dterminisme de communica-
11. Conclusion tion avec DP-V2 lui confrent un rle important dans larchitecture
Profibus. Mais sa limitation au processus manufacturier et sa faible
structuration de donnes comparativement lapproche objet de
Profibus propose une architecture de communication ouverte et FMS et PA permettent Profibus-PA de se dvelopper en apportant
bien adapte aux domaines majeurs dapplication des rseaux des solutions efficaces dans un secteur dautomatisation de terrain
industriels et des rseaux de terrain que sont lindustrie manufactu- communicante en trs forte croissance. Leur utilisation conjointe
rire avec Profibus-DP et Profibus-FMS, les procds continus avec permet alors une couverture exhaustive des besoins comme lont
Profibus-DP et Profibus-PA, ainsi que le btiment technique. Chaque approche les applications industrielles prsentes ( 9).
version, chaque protocole FMS, DP et PA rpond des besoins sp-
cifiques de communication dans un environnement automatis, en Lvolution rcente au niveau de linterconnexion avec Ethernet
reposant sur un ensemble commun de services robustes et dter- par ProfiNet est surveiller quant sa validation industrielle par la
ministes. communaut ; elle risque en effet dtre mise en balance avec le
Les profils dapplication tels que ProfiDrive et ProfiSafe renforcent nouveau dveloppement de la technologie OPC-DX (Object Linking
les diverses spcialisations mtier du rseau et son adaptation aux and Embedding for Process Control Data eXchange) assurant sur
contraintes fortes dinterchangeabilit et de gestion des organes de Ethernet linteroprabilit des changes de donnes entre stations
scurit au niveau terrain. et une communication de serveur serveur.

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