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U
Bus CAN R

E
par Ahmed RACHID N
Professeur des Universits, universit de Picardie Jules-Verne
et Frdric COLLET
Professeur agrg, universit de Picardie Jules-Verne
S
Bibliographie
A
BOSCH. CAN Specifications. Version 2.0. LAWRENZ (W.). CAN System Engineering. From PARET (D.). Le bus CAN. Application. Dunod.
V
Theory to Practical Applications. Springer. ISBN 2-10-003659-9.
PARET (D.). Le bus CAN. Controller Area Network.
De la thorie la pratique. Dunod, ISBN 2-10-
003164-3.
O
I
Normalisation
R
ISO 11519-1 1994 Vhicules routiers Communication en srie de donnes ISO 11783/3 07-98 Tracteurs et machines agricoles et forestiers Rseaux
basse vitesse Partie 1 : Gnralits et dfi- de commande et de communication de don-
nitions (Ed. 1, 5 p., B) nes en srie Partie 3 : Couche liaison de
ISO/AWI 11519-2 Vhicules routiers Communication en srie de donnes
basse vitesse Partie 2 : Rseau local com-
mande basse vitesse (CAN) (Ed. 2).
donnes (ISO11783/3)

ISO 11898 AMDT 104-95Vhicules routiers change dinformation numri-


P
ISO 11519/2 AMDT 104-95Vhicules routiers Communication en srie de
donnes vitesse basse Partie 2 : gestion-
que Gestionnaire de rseau de communica-
tion vitesse leve (CAN). Amendement 1. L
naire de rseau de communication faible Uniquement en version anglaise.
vitesse (CAN). Amendement 1. Uniquement
en version anglaise. (ISO11519/2A)
(ISO11898A1) U
ISO 11519-3 1994 Vhicules routiers Communication en srie de donnes
basse vitesse Partie 3 : Rseau local de
vhicule (VAN) (disponible en anglais seule-
ISO 11898 + AMDT 104-95Vhicules routiers change dinformation numri-
que Gestionnaire de rseau de communica-
tion vitesse leve (CAN). Uniquement en
S
ment). version anglaise. (ISO11898)
ISO/CD 11519-4 Vhicules routiers Communication en srie de donnes
vitesse basse Partie 4 : Interface de rseaux NF EN 5017005-97 Systme de communication de terrain pour application
de communication de donnes de classe B. gnrale (C 46-600)

Constructeurs et fournisseurs
(0)

Tableau A Liste de constructeurs et de fournisseurs (liste non exhaustive)


Socit Produits
Plustitle Data Ltd (Angleterre) Logiciels temps rel pour systme distribu.
Site WEB : http://easyweb.easynet.co.uk/~lkiss/
Zanthic Technologies Inc. (Canada) Spcialiste des systmes microcontrleurs avec une
Site WEB : http://www.agt.net/public/zanthic/ interface CAN.
Dearborn Group (tats-Unis) quipement de test pour rseau CAN embarqu sur vhi-
Site WEB : http://www.dgtech.com/ cule (exemple : dtection de collision Chrysler).
Keil Software, Inc. (tats-Unis) Outils de dveloppement pour microcontrleurs CAN.
Site WEB : http://www.keil.com
Open DeviceNet Vendor Association, Inc. (tats-Unis) Site des utilisateurs de DeviceNet. Prsentation et pro-
Site WEB : http://www.odva.org/ motion de ce standard pour lautomatisation industrielle.

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P BUS CAN _____________________________________________________________________________________________________________________________
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Tableau A Liste de constructeurs et de fournisseurs (liste non exhaustive)
R Ingnierie et solutions en Instrumentation et Test ISIT (France)
Site WEB : http://www.isit.fr
NSI (France)
Site WEB : http://www.nsi.fr

E OMNITECH-SERTRONIQUE (France)
CD Systems (Pays-Bas) Dveloppement, production de cartes CAN.

N Site WEB : http://www.cd-systems.com


EMS Thomas Wnsche (RFA)
Site WEB : http://www.ems.wuensche.com/
Cartes PC-CAN, modules entres-sorties CAN.

Hitex SystementwicklungGesellschaft fr Agewandte Informatik mbH (RFA) Outils de dveloppement et systmes intgrs pour le
Site WEB : http://www.hitex.com/ contrle-commande de procds sur rseau.

S Or Industrial computers GmbH (RFA)


Site WEB : http://www.or-computers.de
Micro-ordinateur industriel PC-CAN, modules CAN
entres-sorties logiques, analogiques et outils logiciels
associs.

A STZP Steinbeis Transferzentrum Prozessautomatisierung (RFA)


Site WEB : http://www.stzp.de/
Cartes dinterface CAN et outils associs

V Vector Informatik GmbH


Site WEB : http://www.vector-informatik.de/v1_97/index_e.html
Offre complte de produits matriels et logiciels CAN.

KVASER AB (Sude) Spcialise dans les systmes distribus pour la com-


O Site WEB : http://www.kvaser.se/ mande de robots bass sur CAN KINGDOM.

I
R (0)

Tableau B Comparaison des diffrents rseaux industriels


Caractristiques FIPWAY EFIWAY INTERBUS-S PROFIBUS WORLDFIP DEVICENET CONTROLNET BUS AS-I LONWORKS CAN

P Constructeur

Type de rseau :
Schneider Gespac Phoenix Siemens Worldfip Allen
Bradely
Allen
Bradely
Consor-
tium Asi
Echelon CiA

L bus de capteurs et actionneurs


rseau de terrain
non
non
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui
oui oui
oui
non
oui
oui
oui
oui

U rseau de cellule
Procdure dchange :
oui oui non oui oui oui non oui

matre oui non non oui oui non non


S esclave
matre/esclave
oui
oui
non
non
oui
oui
oui
oui
oui
oui
non
oui
non
non
multimatre oui non oui oui oui oui non oui oui
autres messagerie producteur/ producteur/ producteur/
UNITE consom- consom- consom-
(client/ mateur mateur mateur
serveur)
Mthodes daccs utilise :
CSMA non non CSMA-CA non non non CSMA-CA CMSA-CA
jeton non non non non non non non oui
autres producteur/ jeton trame contrle CMSA/NBA CTDMA
consomma- temporel unique daccs
teur centralis
Topologie du rseau :
arborescente oui oui oui, possi- oui non oui oui oui, possi-
ble ble
producteur/consommateur non oui oui oui oui non oui oui
requte/rponse oui oui oui oui oui oui oui oui
bus oui non oui oui oui oui oui oui oui
anneau physique non oui non oui non non non non oui
anneau sur bus non oui non non non non
autres raccorde- topologie toile topologie
ment en libre libre
chanage ou (anneau, (anneau,
en driva- toile...) toile...)
tion
Vitesse de transfert 1 Mbit/s 3,5 Mbit/s 500 kbit/s de 600 2,5 Mbit/s 500 kbit/s 5 Mbit/s > 5 ms pour de 600 1 Mbit/s
1 250 bit/s 31 esclaves 1 250 bit/s

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____________________________________________________________________________________________________________________________ BUS CAN
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Tableau B Comparaison des diffrents rseaux industriels
Vitesse de rafrachissement infrieure
40 ms
3,5 Mbit/s 2 048 E/S
en 4 ms
7 ms 100 varia- dpend de
bles de la configu-
configura- 5 ms pour
tion entre 2 31 adresses
7 ms 31 bit maxi R
10 octets : ration et 150 ms esclaves
20 ms
Longueur de la trame 128 octets 16 octets 4 096 E/S 12 256 dpend du 0 8 octets 508 octets 4 bit 12 256 CA 100 bit

Type de mdium propos :


datas + en
tte
octets type de
trame
octets
E
paire torsade blinde
cble coaxial
oui
non
oui
non
oui
oui
oui
non
oui
non
non
oui non
oui
oui
oui
oui N
ligne lectrique non non oui non non non non oui oui
fibre optique non oui oui oui oui non oui non oui oui
radio non non oui oui non non non oui oui
autres infrarouge infrarouge,
topologie
libre
cble spci- infrarouge,
fique topologie
libre
S
Protocole de ligne utilis IBM RS 485 CMSA non
persistant
Worldfip Device Net Control Net CSMA non
persistant
CAN
A
Outils de diagnostique de ligne oui sur PC oui oui oui oui oui oui oui non
sous DOS et
OS/2 V
La longueur maximale possible entre 5 km - 1 km 1 km 400 m 2 700 m 4 km avec 500 m 18 km 300 m 2 700 m 1 km
les stations sans rp-
teur
(cuivre)
2 400 m
(fibre)
rpteurs
O
Longueur totale dextension 5 km - 1 km
sans
rpteur
54 km > 13 km infini 50 km 500 m 18 km 300 m 2 700 m 1 km
I
Nombre de points de connexion
maximal
64 64/250 512 modu-
les
32 385 256 par 127
segments
maxi
64 99 31 32 385 non
spcifi R
Nombre maximal de variables base de don- > 16 000 4 096 E/S infini 65 535 infini maxi 2048
vhiculables sur le rseau nes rpar-
ties de 256

et quelle vitesse
octets
Comment seffectue laccs au rseau messagerie
UNITE :
dtermi-
niste cycli-
synchrone, CSMA avec scrutation producteur/ producteur/
500 kbit/s vitement cyclique consom- consom-
CSMA avec
vitement
P
128 octets
par transac-
tion
que 8
10 ms/
16 000 voies
de collision par larbitre mateur
(2,8 ms) de bus
mateur de colli-
sion
(2,8 ms)
L
A quelle normalisation ou standard se FIP/World
rfre le rseau FIP
TOR
DIN 19258 ISO EN 50 170 ISO ISO 11898 U
Spcificits particulires simplicit redondance
plug and mdium par
play trans- autocicatri-
80 % des 7 couches, Bus dter-
automates ISO-6
et calcula- couches
ministe
7 couches,
ISO-6
couches
S
parence sation teurs dispo- incluses incluses
rseau + sent dune dans le dans le
identit des interface composant composant
interfaces interbus Neuron Neuron
utilisateurs Chip Chip

Sites Internet

http://www.mot-sps.com/csic/techdata/refman/can2spec.pdf : la Version 2.0 http://www.steinhoff.de/ : socit spcialise dans les logiciels temps-rel
des spcifications du bus CAN par la socit Bosch ( partir duquel le docu- et les bus de terrain. Elle propose le systme DACHS : Distributed Automation
ment 11898 de lISO a t rdig) peut tre tlcharg cette adresse. Control System.
http://www/can-cia.de/ : lassociation internationale CiA (CAN in Automa-
http://developer.intel.com/design/auto/can/ : ce site Intel prsente des syst-
tion) fonde en 1992 a pour but de promouvoir lutilisation et le dveloppe-
mes CAN et des composants pour des applications sur vhicules.
ment du rseau CAN en assurant une information et une expertise sur ses
techniques, ses produits et sa commercialisation.
http://www.odva.org/ : site de ODVA (Open DeviceNet Vendor Association).
DeviceNet est une couche dapplication CAN dveloppe par Rockwell/Allen- http://www.cast-inc.com/models/vcustom/82527.htm : site de la socit
Bradley. Computer Aided Software Technologies qui propose des modles VHDL pour
la simulation.
http://www.honeywell.com/sensing/ : ce site de Honeywell donne des
dtails concernant le systme Smart Distributed Systems (SDS), couche http://www.xs4all.nl/~ganswijk/chipdir/ : liste de fabricants de composants
dapplication CAN, dvelopp par cette socit. lectroniques et de leurs produits.
http://www.CANHUG.org/ : site du groupe dutilisateurs de systmes
http://www.tno.nl/m3s/ : site prsentant lintroduction du CAN dans les fau- hydrauliques. Ce site est trs riche en donnes techniques concernant de
teuils roulants lectriques pour handicaps. nombreux engins industriels.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie


est strictement interdite. Techniques de lIngnieur, trait Informatique industrielle Doc. S 8 140 3
P BUS CAN _____________________________________________________________________________________________________________________________
O
U http://www.infineon.com : site du groupe Siemens composants, division http://www-elec.enserb.ubordeaux.fr/~kadionik/formation/canbus/
R semi-conducteurs et plus particulirement microcontrleur et bus CAN.
A consulter galement :
canbus.html
http://perso.club-internet.fr/fruchart/electronic/CAN_Bus.htm
http://pandora.ist.utl.pt/CAN/CANHot.html : site CAN au Portugal. http://141.44.61.248/NT/CAN/Welcome.html

http://www.goofee.com/can.htm : prsentation du CAN. Distributeurs :


E http://www.fh-wolfenbuettel.de/fb/i/institute/ifvs/CAN/cancube.htm :
sentation du rseau CAN et doutils et produits associs.
pr- http://www.ime-actia.com/
http://www.s-i-e.de/soft1_d.htm

N http://www.omegas.co.uk/CAN/ : site de prsentation du rseau CAN par


Mike Schofield.
http://www.iologic.com/
http://www.cie-france.com/
Autres sites : http://www.seccom.fr/france/INDEX.HTM
http://www.can-cia.de/ http://www.ixxat.de/

S http://www.goofee.com/can.htm
http://www.omegas.co.uk/CAN/
http://www.lawicel.com/e_index.htm
http://www.directories.mfi.com/embedded/can99/

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