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Funo de Transferncia

Modelos Entrada-Sada

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Roteiro
1 Funo de Transferncia de Processos SISO
2 Funo de Transferncia de Processos MISO
3 Funo de Transferncia de Processos MIMO
Sem Interao
Com Interao
4 Plos e Zeros de Funo de Transferncia
Modelo Ganho-Zero-Plo
5 Exemplos
Tanque de Nvel
Tanque de Mistura
Tanque de Mistura Trmica
Tanques de Nvel Sem Interao
Tanques de Nvel Com Interao
Reator Bioqumico
6 Atividades Complementares
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Funo de Transferncia de Processos SISO

A Funo de Transferncia relaciona a Transformada de Laplace de


uma varivel resposta (sada ou efeito) com a Transformada de Laplace
de uma varivel de entrada (perturbao ou manipulada ou carga ou
causa). Ela obtida a partir do modelo linear do processo, esquemati-
zado como

e n tra d a P ro c e s s o s a d a
u (t) S IS O y (t)

e a seguinte equao diferencial da forma geral

d ny d n1 y dy
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a0 y = bu
dt dt dt

onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) = 0.

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Funo de Transferncia de Processos SISO
continuao

Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao


diferencial

an sn Y (s) + an1 sn1 Y (s) + + a1 sY (s) + a0 Y (s) = bU(s)

(an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 )Y (s) = bU(s)

Y (s) b
U(s) = G(s) = an sn +an1 sn1 ++a1 s+a0
funo de transferncia

D ia g r a m a d e B lo c o s

e n tra d a s a d a
G (s )
U (s ) Y (s )

U (s ) b Y (s )
a ns + a
n
n -1 s n -1
+ ...+ a 1s + a 0

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Funo de Transferncia de Processos MISO

Para um processo MISO, o modelo linear esquematizado pelo dia-


grama

u 1(t)
P ro c e s s o y (t)
u 2(t) M IS O

com a seguinte equao diferencial da forma geral, que agora apre-


senta duas entradas, u1 (t) e u2 (t),

d ny d n1 y dy
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a0 y = b1 u1 + b2 u2
dt dt dt

onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) = 0.

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Funo de Transferncia de Processos MISO
continuao

Aps aplicar Transformada de Laplace em ambos os lados da equao


diferencial, e rearranjando

b1
Y (s) = U1 (s) +
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
| {z }
G1 (s)
b2
U2 (s)
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
| {z }
G2 (s)
Y (s) = G1 (s)U1 (s) + G2 (s)U2 (s)
 
  U1 (s)
Y (s) = G1 (s) G2 (s)
U2 (s)

onde G1 (s) e G2 (s) so as 12 funes de transferncias do processo

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Funo de Transferncia de Processos MISO
continuao

D ia g r a m a d e B lo c o s

U 1 (s ) G 1 (s )
+
Y (s )
+
U 2 (s ) G 2 (s )

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
sem interao

Para um processo MIMO, o modelo linear esquematizado pelo dia-


grama

u 1(t) y 1(t)
P ro c e s s o
u 2(t) M IM O y 2(t)

que agora apresenta duas sadas, y1 (t) e y2 (t), e duas entradas, u1 (t)
e u2 (t).

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
sem interao (continuao)

As seguintes equaes diferenciais da forma geral so consideradas:

d n y1 d n1 y1 dy1
a1n n
+ a1(n1) n1
+ + a11 + a10 y1 =
dt dt dt
b11 u1 + b12 u2
n
d y2 d n1 y2 dy2
a2n n + a2(n1) n1 + + a21 + a20 y2 =
dt dt dt
b21 u1 + b22 u2
(i) (i)
onde yj (0) = yj (t = 0) = 0.

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
sem interao (continuao)
Aps aplicar Transformada de Laplace em ambos os lados das equa-
es diferenciais, e rearranjando
b11
Y1 (s) = n n1
U1 (s) +
a1n s + a1(n1) s + + a11 s + a10
| {z }
G11 (s)
b12
U2 (s)
a1n sn + a1(n1) sn1 + + a11 s + a10
| {z }
G12 (s)
b21
Y2 (s) = U1 (s) +
a2n sn + a2(n1) s n1 + + a21 s + a20
| {z }
G21 (s)
b22
U2 (s)
a2n sn + a2(n1) s n1 + + a21 s + a20
| {z }
G22 (s)
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Funo de Transferncia de Processos MIMO
com interao

As seguintes equaes diferenciais simplificadas so consideradas:

dy1
+ a11 y1 + a12 y2 = b11 u1 + b12 u2
dt
dy2
+ a21 y1 + a22 y2 = b21 u1 + b22 u2
dt
onde y1 (0) = y2 (0) = y1 (t = 0) = y2 (t = 0) = 0.

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
com interao (continuao)

Aps aplicar Transformada de Laplace em ambos os lados das equa-


es diferenciais, e rearranjando

sY1 (s) + a11 Y1 (s) + a12 Y2 (s) = b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
sY2 (s) + a21 Y1 (s) + a22 Y2 (s) = b21 U1 (s) + b22 U2 (s)

(s + a11 )Y1 (s) + a12 Y2 (s) = b11 U1 (s) + b12 U2 (s)


a21 Y1 (s) + (s + a22 )Y2 (s) = b21 U1 (s) + b22 U2 (s)

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
com interao (continuao)

Na forma
 matricial    
(s + a11 ) a12 Y1 (s) b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
=
a21 (s + a22 ) Y2 (s) b21 U1 (s) + b22 U2 (s)
   1  
Y1 (s) (s + a11 ) a12 b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
=
Y2 (s) a21 (s + a22 ) b21 U1 (s) + b22 U2 (s)
 
A matriz inversa de (s + a22 ) a12
1
a21 (s + a11 )

(s + a11 ) a12
=
a21 (s + a22 ) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21
Portanto,  
(s + a22 ) a12
a21 (s + a11 )
   
Y1 (s) b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
=
Y2 (s) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 b21 U1 (s) + b22 U2 (s)

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
com interao (continuao)

onde D(s) = (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 comum a Y1 (s) e Y2 (s),
sendo chamado de polinmio caracterstico.
Assim,
(s + a22 )b11 a12 b21 (s + a22 )b12 a12 b22
Y1 (s) = U1 (s) + U2 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G11 (s) G12 (s)
(s + a11 )b21 a21 b11 (s + a11 )b22 a21 b12
Y2 (s) = U1 (s) + U2 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G21 (s) G22 (s)

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
sem e com interao

Observe que em ambos os casos (sem e com interao) pode-se es-


crever
Y1 (s) = G11 (s)U1 (s) + G12 (s)U2 (s)
Y2 (s) = G21 (s)U1 (s) + G22 (s)U2 (s)

Na forma matricial,
    
Y1 (s) G11 (s) G12 (s) U1 (s)
=
Y2 (s) G21 (s) G22 (s) U2 (s)
| {z } | {z } | {z }
Y(s) G(s) U(s)
Y(s) = G(s)U(s)

onde G11 (s), G12 (s), G21 (s) e G22 (s) so as 2 2 funes de transfe-
rncia do processo

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
sem e com interao (continuao)
D ia g r a m a d e B lo c o s

+
U (s ) G (s ) Y 1(s )
1 1
+
1

G 2 1 (s )

G 1 2 (s )

+ +
U 2 (s ) G 2 2 (s ) Y 2(s )

e G(s) a Matriz de Transferncia ou Matriz Funo de Transferncia


do processo.
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Funo de Transferncia de Processos MIMO
estudo de caso

Tanque de Aquecimento com Agitao

F i1 (s ) G 1 1 (s )

G 2 1 (s )

T i1 (s ) G 1 2 (s ) + h (s )

G 2 2 (s )

F i2 (s ) G 1 3 (s )

G 2 3 (s )

G 1 4 (s )

T i2 (s ) G 2 4 (s )

G 1 5 (s )

F s t(s ) G 2 5 (s ) + T (s )

G 1 6 (s )

T s t(s ) G 2 6 (s )

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Funo de Transferncia de Processos MIMO
estudo de caso: continuao
0 1
Fi1(s)
BTi1(s)C
B C

h(s) G11 (s) G12 (s) G13 (s) G14 (s) G15 (s) G16 (s) B Fi2(s) C
= B C
T (s) G21 (s) G22 (s) G23 (s) G24 (s) G25 (s) G26 (s) B Ti2(s) C
| {z } | {z } @Fst(s)C
B
A
Y(s) G(s)
Tst(s)
| {z }
U(s)
h(s) 1 T (s) 86, 52
G11 (s) = = G21 (s) = =
Fi1(s) s + 0, 10 Fi1(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
G12 (s) = =0 G22 (s) = =
Ti1(s) Ti1(s) s + 1, 30
h(s) 1 T (s) 84, 52
G13 (s) = = G23 (s) = =
Fi2(s) s + 0, 10 Fi2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
G14 (s) = =0 G24 (s) = =
Ti2(s) Ti2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 190, 04
G15 (s) = =0 G25 (s) = =
Fst(s) Fst(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 1, 10
G16 (s) = =0 G26 (s) = =
Tst(s) Tst(s) s + 1, 30

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Plos e Zeros de Funo de Transferncia

Uma Funo de Transferncia definida como

Transformada de Laplace da sada Y (s)


G(s) = =
Transformada de Laplace da entrada U(s)

A funo de transferncia descreve as caractersticas dinmicas do sis-


tema. Se U(s) a transformada da funo de entrada (perturbao ou
manipulada), a resposta simplesmente

Y (s) = G(s)U(s)

Diz-se que a funo de transferncia opera na funo de entrada U(s)


para produzir uma funo de sada Y (s).

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Modelo Ganho-Zero-Plo

Pode-se representar uma funo de transferncia, G(s), como a razo


entre dois polinmios em s, N(s) e D(s). Aps fator-los, possvel
re-escrever G(s) como um Modelo Ganho-Zero-Plo, tal que

N(s) K (s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) = =
D(s) (s p1 )(s p2 ) (s pn )

onde
sistemas fisicamente realizveis: a ordem de D(s) sempre
maior ou igual ordem de N(s) (n m)
n m: funo de transferncia dita prpria
n > m: funo de transferncia dita estritamente prpria
zeros do sistema ou da funo de transferncia: so as razes do
polinmio N(s)

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Modelo Ganho-Zero-Plo
continuao

plos do sistema ou da funo de transferncia: so as razes do


polinmio D(s)
funes de transferncia de fase mnima: no apresentam plos ou
zeros no semi-plano direito do plano s
funes de transferncia de fase no mnima: apresentam plos ou
zeros no semi-plano direito do plano s

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Funo de Transferncia

Exemplo
Obtenha a funo de transferncia de um tanque de nvel de seo reta
uniforme de rea A = 0, 3 m2 , ao qual adaptado uma resistncia ao
fluxo. Suponha que a vazo volumtrica F , atravs daresistncia, se
relaciona com a altura de lquido h pela relao F = 8 h. Uma vazo
volumtrica Fo de lquido e massa especfica constante alimenta o
tanque. Considere, para efeito de anlise, os nveis mdios de opera-
o de hs = 1 e 3 m de altura de lquido.

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Funo de Transferncia

Exemplo (continuao)
F o

h
F = k h
(A )

Figura: Tanque de nvel

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Funo de Transferncia
Soluo
Modelo Linearizado
dh Fo k
= h, h(0) = 0
dt A 2A hs
Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da
equao e resolvendo a equao resultante no domnio da
Transformada:
k 1
sH(s) h(0) + H(s) = Fo (s)
|{z} 2A hs A
=0
  1
k 1 A
s+ H(s) = Fo (s) H(s) = k
Fo (s)
2A hs A s+
2A hs

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Funo de Transferncia
continuao

Funo de Transferncia
A relao entre a varivel de sada, H(s) e a varivel de entrada,
Fo (s) chamada de Funo de Transferncia entre H(s) e Fo (s):

1 2 hs
H(s) A Kp
Gp (s) = = = k = , onde
Fo (s) k 2A hs p s + 1
s+
2A hs s+ 1
k

2 hs 2A hs
Kp = e p =
k k

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Funo de Transferncia
continuao

Condies estacionrias
1 hs = 1 m Kp = 0, 25 m/(m3 /min) e p = 0, 075 min
2 hs = 3 m Kp = 0, 43 m/(m3 /min) e p = 0, 130 min
Observe que Kp e p dependem das condies de operao
estacionria.
Diagrama de Blocos
e n tra d a s a d a
G (s )
F o(s ) p
H (s )

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Funo de Transferncia

Exemplo
Obtenha a funo de transferncia de um tanque de mistura de vo-
lume constante V , do qual uma corrente contendo sal dissolvido escoa
com uma vazo volumtrica constante F . Uma corrente de lquido com
concentrao de sal Co alimenta o tanque.

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Funo de Transferncia

Exemplo (continuao)
C o

C
F

C
(V )

Figura: Tanque de mistura

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Funo de Transferncia
Soluo
Modelo Linear
dC F
= (Co C), C(0) = 0
dt V
Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da
equao e resolvendo a equao resultante no domnio da
Transformada:
F F
sC(s) C(0) + C(s) = Co (s)
| {z } V V
=0
  F
F F
s+ C(s) = Co (s) C(s) = V F
Co (s)
V V s+ V

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Funo de Transferncia
continuao

Funo de Transferncia
A relao entre a varivel de sada, C(s) e a varivel de entrada,
Co (s) chamada de Funo de Transferncia entre C(s) e Co (s):
F
C(s) V 1 Kp
Gp (s) = = F
= V
= , onde
Co (s) s+ V Fs
+1 p +1
s
V
Kp = 1 e p =
F
Diagrama de Blocos
e n tra d a s a d a
G (s )
C o(s ) p
C (s )

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Funo de Transferncia

Exemplo
Obtenha a funo de transferncia de um tanque de mistura trmica
de volume constante V , do qual uma corrente escoa com uma vazo
volumtrica constante F . Uma corrente de lquido com temperatura To
alimenta o tanque.

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Funo de Transferncia

Exemplo (continuao)
T o

T
F

T
(V )

Figura: Tanque de mistura trmica

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Funo de Transferncia
Soluo
Modelo Linear
dT F
= (To T ), T (0) = 0
dt V
Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da
equao e resolvendo a equao resultante no domnio da
Transformada:
F F
sT (s) T (0) + T (s) = To (s)
| {z } V V
=0
  F
F F
s+ T (s) = To (s) T (s) = V F
To (s)
V V s+ V

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Funo de Transferncia
continuao

Funo de Transferncia
A relao entre a varivel de sada, T (s) e a varivel de entrada,
To (s) chamada de Funo de Transferncia entre T (s) e To (s):
F
T (s) V 1 Kp
Gp (s) = = F
= V
= , onde
To (s) s+ V Fs +1 p +1
s
V
Kp = 1 e p =
F
Diagrama de Blocos
e n tra d a s a d a
G (s )
T o(s ) p
T (s )

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Funo de Transferncia e Sistemas Sem Interao

Exemplo
Determine as funes de transferncia do sistema representado
por
dois tanques sem interao, onde F1 = K1 h1 e F2 = K2 h2 . Desenhe
o diagrama de blocos desse sistema.

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Funo de Transferncia e Sistemas Sem Interao

Exemplo (continuao)
F i

A
h 1 F 1
F
1

T a n q u e 1 3
K 1

A 2
h 2

T a n q u e 2 K 2
F 2

Figura: Tanques de nvel sem interao

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Funo de Transferncia e Sistemas Sem Interao

Soluo
Modelo Linearizado
   
dh1 1 K1 1/2 1
+ h1s h1 = Fi , h1 (0) = 0
dt 2 A1 A1
| {z } | {z }
a11 b11
     
dh2 1 K2 1/2 1 K1 1/2 1
+ h2s h2 = h1s h1 + F3 , h2 (0) = 0
dt 2 A2 2 A2 A2
| {z } | {z } | {z }
a22 a21 b22

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Funo de Transferncia e Sistemas Sem Interao
continuao

Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes e resolvendo as equaes resultantes no domnio da
Transformada:
sH1 (s) h1 (0) +a11 H1 (s) = b11 Fi (s)


| {z }

=0

sH2 (s) h2 (0) +a22 H2 (s) = a21 H1 (s) + b22 F3 (s)
| {z }
=0

(s + a11 )H1 (s) = b11 Fi (s)
(s + a22 )H2 (s) = a21 H1 (s) + b22 F3 (s)
(
b11
H1 (s) = s+a 11
Fi (s)
a21 b22
H2 (s) = s+a22 H1 (s) + s+a 22
F3 (s)

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Funo de Transferncia e Sistemas Sem Interao
continuao
Funo de Transferncia
As Funes de Transferncia so:
b11
H1 (s) b11 a11 Kp1
Gp1 (s) = = = 1
= , onde
Fi (s) s + a11 a11
s +1 p1 s + 1

b11 2 h1s 2A1 h1s
Kp1 = = e p1 =
a11 K1 K1
a21
H2 (s) a21 a22 Kp2
Gp2 (s) = = = 1
= , onde
H1 (s) s + a22 a22
s +1 p2 s + 1
r
a21 K1 h2s 2A2 h2s
Kp2 = = e p2 =
a22 K2 h1s K2
b22
H2 (s) b22 a22 Kp3
Gp3 (s) = = = 1
= , onde
F3 (s) s + a22 a22
s +1 p3 s + 1

b22 2 h2s 2A2 h2s
Kp3 = = e p3 =
a22 K2 K2

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Funo de Transferncia e Sistemas Sem Interao
continuao

Diagrama de Blocos
F 3(s )
G (s )
p 3 H 2 (s )
F i( s ) H (s )
G (s ) G (s )
1
p 1 p 2

G p 4 (s )

A Funo de Transferncia entre H2 (s) e Fi (s) dada por

H2 (s) H1 (s) H2 (s)


Gp4 (s) = = = Gp1 (s) Gp2 (s) =
Fi (s) Fi (s) H1 (s)
Kp1 Kp2
=
p1 s + 1 p2 s + 1

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao

Exemplo
Determine as funes de transferncia do sistema
representadopor
dois tanques com interao, onde F1 = K1 h1 h2 e F2 = K2 h2 .
Desenhe o diagrama de blocos desse sistema.

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao

Exemplo (continuao)

F i F 3

A
h 1
F 1 A
h 2 F 2
1 2

T a n q u e 1 K T a n q u e 2 K
1 2

Figura: Tanques de nvel com interao

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao
Soluo
Modelo Linearizado
 
dh1 1 K1 1/2
+ (h1s h2s ) h1 +
dt 2 A1
| {z }
a11
   
1 K1 1/2 1
(h1s h2s ) h2 = Fi , h1 (0) = 0
2 A1 A1
| {z } | {z }
a12 b11
 
dh2 1 K1 1/2
+ (h1s h2s ) h1 +
dt 2 A2
| {z }
a21
   
1 K1 1/2 1 K2 1/2 1
(h1s h2s ) + h2s h2 = F3 , h2 (0) = 0
2 A2 2 A2 A
| {z } | {z2 }
a22 b22

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao
continuao

Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes:

sH1 (s) h1 (0) +a11 H1 (s) + a12 H2 (s) = b11 Fi (s)




| {z }

=0

sH2 (s) h2 (0) +a21 H1 (s) + a22 H2 (s) = b22 F3 (s)
| {z }
=0

(s + a11 )H1 (s) + a12 H2 (s) = b11 Fi (s)
a21 H1 (s) + (s + a22 )H2 (s) = b22 F3 (s)

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao
continuao

Funo de Transferncia
Resolvendo as equaes resultantes na forma matricial e no
domnio da Transformada:
    
(s + a11 ) a12 H1 (s) b11 Fi (s)
=
a21 (s + a22 ) H2 (s) b22 F3 (s)
 
(s + a22 ) a12
a21 (s + a11 )
   
H1 (s) b11 Fi (s)
=
H2 (s) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 b21 F3 (s)
onde o polinmio caracterstico igual
D(s) = (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 .

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao
continuao

Funo de Transferncia
Assim, as Funes de Transferncia so:
(s + a22 )b11 a12 b22
H1 (s) = Fi (s) + F3 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G11 (s) G12 (s)
a21 b11 (s + a11 )b22
H2 (s) = Fi (s) + F3 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G21 (s) G22 (s)

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Funo de Transferncia e Sistemas Com Interao
continuao

Diagrama de Blocos

+
F i( s ) G (s ) H (s )
1 1
+
1

G 2 1 (s )

G 1 2 (s )

+ +
F 3(s ) G 2 2 (s ) H 2 (s )

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia

Exemplo: Reator Bioqumico


Obtenha a representao em espao de estados LTI e funo de trans-
ferncia do reator bioqumico tanque-contnuo com mistura perfeita-
mente agitada e volume constante

F
S f

V F S
X

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia

Soluo
Modelo No-Linear: equaes de estado (espao de estado)

dX
= ( D)X , X (0) = Xs
dt
dS X
= (Sf S)D , S(0) = Ss
dt Y
mx S
com =
km + S + k1 S 2

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Modelo No-Linear: equaes de estado (espao de estado)

dx
x = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)

onde f = [f1 f2 ]T , x = [X S]T , u = [D Sf ]T , y = [X S]T e

dX
= ( D)X f1 = ( D)X
dt
dS X X
= (Sf S)D f2 = (Sf S)D
dt Y Y

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Modelo Linear: LTI


dx
= Ax + Bu, x0 (0) = 0
x =
dt
y = Cx
 
fi fi
onde x, u e y so variveis-desvio e aij = x j s
, bij = uj e
 s
cij = hi
xj .
s
Assim,
A(22):
  
f1 f1
a11 = = s Ds e a12 = = Xs
X s S s S s


f2

s f2

S Xs
s
a21 = = e a22 = = Ds
X s Y S s Y

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

B(22):
 
f1 f1
b11 = = Xs e b12 = =0
D s Sf s
 
f2 f2
b21 = = Sfs Ss e b22 = = Ds
D s Sf s

C(22): C = I

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Desta forma,
  
dX
= (s Ds ) X + Xs S + (Xs ) D, X (0) = 0
dt | {z } S s | {z }
a11 | {z } b11
a12



dS   S s Xs
s
= X + Ds S + (Sfs Ss ) D + (Ds ) Sf ,
dt Y
| {z } Y | {z } |{z}
a21 | {z } b21 b22
a22
S(0) = 0

com
mx (km k1 Ss2 )


=
S s (km + Ss + k1 Ss2 )2

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes:

sX (s) X (0) +a11 X (s) + a12 S(s) = b11 D(s)




| {z }

=0

sS(s) S(0) +a21 X (s) + a22 S(s) = b21 D(s) + b22 Sf (s)
| {z }
=0

(s + a11 )X (s) + a12 S(s) = b11 D(s)
a21 X (s) + (s + a22 )S(s) = b21 D(s) + b22 Sf (s)

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Funo de Transferncia
Resolvendo as equaes resultantes na forma matricial e no
domnio da Transformada:
    
(s + a11 ) a12 X (s) b11 D(s)
=
a21 (s + a22 ) S(s) b21 D(s) + b22 Sf (s)
 
(s + a22 ) a12
a21 (s + a11 )
   
X (s) b11 D(s)
=
S(s) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 b21 D(s) + b22 Sf (s)
onde o polinmio caracterstico igual
DEN(s) = (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 .

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Funo de Transferncia
Assim, as Funes de Transferncia so:
(s + a22 )b11 a12 b21 a12 b22
X (s) = D(s) + S (s)
DEN(s) DEN(s) f
| {z } | {z }
G11 (s) G12 (s)
a21 b11 + (s + a11 )b21 (s + a11 )b22
S(s) = D(s) + Sf (s)
DEN(s) DEN(s)
| {z } | {z }
G21 (s) G22 (s)

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Diagrama de Blocos

+
D (s ) G (s ) X (s )
1 1
+

G 2 1 (s )

G 1 2 (s )

+ +
S f( s ) G 2 2 (s ) S (s )

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Estado Estacionrio ("Steady-State")

parmetros: especificaes:
mx = 0, 53 h1 Ds = 0, 3 h1
km = 0, 12 g/l Sfs = 4, 0 g/l
k1 = 0, 4545 l/g
Y = 0, 4

Como resultado do sistema de equaes (soluo no trivial e estvel):


Xs = 1, 5302 g/l e Ss = 0, 1745 g/l

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Modelo LTI
Obtm-se as seguintes matrizes do sistema
 
0 0, 90
A=
0, 75 2, 56
 
1, 53 0
B=
3, 82 0, 30

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

O modelo LTI fica, ento, igual a


    
X 0 0, 90 X
= +
S 0, 75 2, 56 S
| {z } | {z } | {z }
x A x
  
1, 53 0 D
, x0 = 0
3, 82 0, 30 Sf
| {z } | {z }
B u
    
X 1 0 X
=
S 0 1 S
| {z } | {z } | {z }
y C x

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Modelo Funo de Transferncia


Obtm-se a seguinte Matriz Funo de Transferncia, G(s), utilizando
as instrues no MATLAB
sysss=ss(A,B,C,D) % cria modelo em espao de estado
systf=tf(sysss) % cria modelo em funo de transferncia
que calcula
Y(s) = [C(s A)1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)

O modelo Funo de Transferncia fica, ento, igual a


    
X (s) G11 (s) G12 (s) D(s)
=
S(s) G21 (s) G22 (s) Sf (s)
| {z } | {z } | {z }
Y(s) G(s) U(s)

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Espao de Estados LTI e Funo de Transferncia
continuao

Modelo Funo de Transferncia


com
X (s) 1, 53s 0.46
G11 (s) = = 2
D(s) s + 2, 56s + 0, 68
X (s) 0, 27
G12 (s) = = 2
Sf (s) s + 2, 56s + 0, 68
S(s) 3, 82s + 1, 15
G21 (s) = = 2
D(s) s + 2, 56s + 0, 68
S(s) 0, 30s
G22 (s) = = 2
Sf (s) s + 2, 56s + 0, 68

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Leitura I

Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wua , captulos 10 e 11 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , captulos 10 e 11.
livro do Seborg et al.c , captulo 5.

a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.

b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.

c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

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