Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Modelos Entrada-Sada
e n tra d a P ro c e s s o s a d a
u (t) S IS O y (t)
d ny d n1 y dy
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a0 y = bu
dt dt dt
Y (s) b
U(s) = G(s) = an sn +an1 sn1 ++a1 s+a0
funo de transferncia
D ia g r a m a d e B lo c o s
e n tra d a s a d a
G (s )
U (s ) Y (s )
U (s ) b Y (s )
a ns + a
n
n -1 s n -1
+ ...+ a 1s + a 0
u 1(t)
P ro c e s s o y (t)
u 2(t) M IS O
d ny d n1 y dy
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a0 y = b1 u1 + b2 u2
dt dt dt
b1
Y (s) = U1 (s) +
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
| {z }
G1 (s)
b2
U2 (s)
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
| {z }
G2 (s)
Y (s) = G1 (s)U1 (s) + G2 (s)U2 (s)
U1 (s)
Y (s) = G1 (s) G2 (s)
U2 (s)
D ia g r a m a d e B lo c o s
U 1 (s ) G 1 (s )
+
Y (s )
+
U 2 (s ) G 2 (s )
u 1(t) y 1(t)
P ro c e s s o
u 2(t) M IM O y 2(t)
que agora apresenta duas sadas, y1 (t) e y2 (t), e duas entradas, u1 (t)
e u2 (t).
d n y1 d n1 y1 dy1
a1n n
+ a1(n1) n1
+ + a11 + a10 y1 =
dt dt dt
b11 u1 + b12 u2
n
d y2 d n1 y2 dy2
a2n n + a2(n1) n1 + + a21 + a20 y2 =
dt dt dt
b21 u1 + b22 u2
(i) (i)
onde yj (0) = yj (t = 0) = 0.
dy1
+ a11 y1 + a12 y2 = b11 u1 + b12 u2
dt
dy2
+ a21 y1 + a22 y2 = b21 u1 + b22 u2
dt
onde y1 (0) = y2 (0) = y1 (t = 0) = y2 (t = 0) = 0.
sY1 (s) + a11 Y1 (s) + a12 Y2 (s) = b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
sY2 (s) + a21 Y1 (s) + a22 Y2 (s) = b21 U1 (s) + b22 U2 (s)
Na forma
matricial
(s + a11 ) a12 Y1 (s) b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
=
a21 (s + a22 ) Y2 (s) b21 U1 (s) + b22 U2 (s)
1
Y1 (s) (s + a11 ) a12 b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
=
Y2 (s) a21 (s + a22 ) b21 U1 (s) + b22 U2 (s)
A matriz inversa de (s + a22 ) a12
1
a21 (s + a11 )
(s + a11 ) a12
=
a21 (s + a22 ) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21
Portanto,
(s + a22 ) a12
a21 (s + a11 )
Y1 (s) b11 U1 (s) + b12 U2 (s)
=
Y2 (s) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 b21 U1 (s) + b22 U2 (s)
onde D(s) = (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 comum a Y1 (s) e Y2 (s),
sendo chamado de polinmio caracterstico.
Assim,
(s + a22 )b11 a12 b21 (s + a22 )b12 a12 b22
Y1 (s) = U1 (s) + U2 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G11 (s) G12 (s)
(s + a11 )b21 a21 b11 (s + a11 )b22 a21 b12
Y2 (s) = U1 (s) + U2 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G21 (s) G22 (s)
Na forma matricial,
Y1 (s) G11 (s) G12 (s) U1 (s)
=
Y2 (s) G21 (s) G22 (s) U2 (s)
| {z } | {z } | {z }
Y(s) G(s) U(s)
Y(s) = G(s)U(s)
onde G11 (s), G12 (s), G21 (s) e G22 (s) so as 2 2 funes de transfe-
rncia do processo
+
U (s ) G (s ) Y 1(s )
1 1
+
1
G 2 1 (s )
G 1 2 (s )
+ +
U 2 (s ) G 2 2 (s ) Y 2(s )
F i1 (s ) G 1 1 (s )
G 2 1 (s )
T i1 (s ) G 1 2 (s ) + h (s )
G 2 2 (s )
F i2 (s ) G 1 3 (s )
G 2 3 (s )
G 1 4 (s )
T i2 (s ) G 2 4 (s )
G 1 5 (s )
F s t(s ) G 2 5 (s ) + T (s )
G 1 6 (s )
T s t(s ) G 2 6 (s )
Y (s) = G(s)U(s)
N(s) K (s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) = =
D(s) (s p1 )(s p2 ) (s pn )
onde
sistemas fisicamente realizveis: a ordem de D(s) sempre
maior ou igual ordem de N(s) (n m)
n m: funo de transferncia dita prpria
n > m: funo de transferncia dita estritamente prpria
zeros do sistema ou da funo de transferncia: so as razes do
polinmio N(s)
Exemplo
Obtenha a funo de transferncia de um tanque de nvel de seo reta
uniforme de rea A = 0, 3 m2 , ao qual adaptado uma resistncia ao
fluxo. Suponha que a vazo volumtrica F , atravs daresistncia, se
relaciona com a altura de lquido h pela relao F = 8 h. Uma vazo
volumtrica Fo de lquido e massa especfica constante alimenta o
tanque. Considere, para efeito de anlise, os nveis mdios de opera-
o de hs = 1 e 3 m de altura de lquido.
Exemplo (continuao)
F o
h
F = k h
(A )
Funo de Transferncia
A relao entre a varivel de sada, H(s) e a varivel de entrada,
Fo (s) chamada de Funo de Transferncia entre H(s) e Fo (s):
1 2 hs
H(s) A Kp
Gp (s) = = = k = , onde
Fo (s) k 2A hs p s + 1
s+
2A hs s+ 1
k
2 hs 2A hs
Kp = e p =
k k
Condies estacionrias
1 hs = 1 m Kp = 0, 25 m/(m3 /min) e p = 0, 075 min
2 hs = 3 m Kp = 0, 43 m/(m3 /min) e p = 0, 130 min
Observe que Kp e p dependem das condies de operao
estacionria.
Diagrama de Blocos
e n tra d a s a d a
G (s )
F o(s ) p
H (s )
Exemplo
Obtenha a funo de transferncia de um tanque de mistura de vo-
lume constante V , do qual uma corrente contendo sal dissolvido escoa
com uma vazo volumtrica constante F . Uma corrente de lquido com
concentrao de sal Co alimenta o tanque.
Exemplo (continuao)
C o
C
F
C
(V )
Funo de Transferncia
A relao entre a varivel de sada, C(s) e a varivel de entrada,
Co (s) chamada de Funo de Transferncia entre C(s) e Co (s):
F
C(s) V 1 Kp
Gp (s) = = F
= V
= , onde
Co (s) s+ V Fs
+1 p +1
s
V
Kp = 1 e p =
F
Diagrama de Blocos
e n tra d a s a d a
G (s )
C o(s ) p
C (s )
Exemplo
Obtenha a funo de transferncia de um tanque de mistura trmica
de volume constante V , do qual uma corrente escoa com uma vazo
volumtrica constante F . Uma corrente de lquido com temperatura To
alimenta o tanque.
Exemplo (continuao)
T o
T
F
T
(V )
Funo de Transferncia
A relao entre a varivel de sada, T (s) e a varivel de entrada,
To (s) chamada de Funo de Transferncia entre T (s) e To (s):
F
T (s) V 1 Kp
Gp (s) = = F
= V
= , onde
To (s) s+ V Fs +1 p +1
s
V
Kp = 1 e p =
F
Diagrama de Blocos
e n tra d a s a d a
G (s )
T o(s ) p
T (s )
Exemplo
Determine as funes de transferncia do sistema representado
por
dois tanques sem interao, onde F1 = K1 h1 e F2 = K2 h2 . Desenhe
o diagrama de blocos desse sistema.
Exemplo (continuao)
F i
A
h 1 F 1
F
1
T a n q u e 1 3
K 1
A 2
h 2
T a n q u e 2 K 2
F 2
Soluo
Modelo Linearizado
dh1 1 K1 1/2 1
+ h1s h1 = Fi , h1 (0) = 0
dt 2 A1 A1
| {z } | {z }
a11 b11
dh2 1 K2 1/2 1 K1 1/2 1
+ h2s h2 = h1s h1 + F3 , h2 (0) = 0
dt 2 A2 2 A2 A2
| {z } | {z } | {z }
a22 a21 b22
Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes e resolvendo as equaes resultantes no domnio da
Transformada:
sH1 (s) h1 (0) +a11 H1 (s) = b11 Fi (s)
| {z }
=0
sH2 (s) h2 (0) +a22 H2 (s) = a21 H1 (s) + b22 F3 (s)
| {z }
=0
(s + a11 )H1 (s) = b11 Fi (s)
(s + a22 )H2 (s) = a21 H1 (s) + b22 F3 (s)
(
b11
H1 (s) = s+a 11
Fi (s)
a21 b22
H2 (s) = s+a22 H1 (s) + s+a 22
F3 (s)
Diagrama de Blocos
F 3(s )
G (s )
p 3 H 2 (s )
F i( s ) H (s )
G (s ) G (s )
1
p 1 p 2
G p 4 (s )
Exemplo
Determine as funes de transferncia do sistema
representadopor
dois tanques com interao, onde F1 = K1 h1 h2 e F2 = K2 h2 .
Desenhe o diagrama de blocos desse sistema.
Exemplo (continuao)
F i F 3
A
h 1
F 1 A
h 2 F 2
1 2
T a n q u e 1 K T a n q u e 2 K
1 2
Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes:
Funo de Transferncia
Resolvendo as equaes resultantes na forma matricial e no
domnio da Transformada:
(s + a11 ) a12 H1 (s) b11 Fi (s)
=
a21 (s + a22 ) H2 (s) b22 F3 (s)
(s + a22 ) a12
a21 (s + a11 )
H1 (s) b11 Fi (s)
=
H2 (s) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 b21 F3 (s)
onde o polinmio caracterstico igual
D(s) = (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 .
Funo de Transferncia
Assim, as Funes de Transferncia so:
(s + a22 )b11 a12 b22
H1 (s) = Fi (s) + F3 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G11 (s) G12 (s)
a21 b11 (s + a11 )b22
H2 (s) = Fi (s) + F3 (s)
D(s) D(s)
| {z } | {z }
G21 (s) G22 (s)
Diagrama de Blocos
+
F i( s ) G (s ) H (s )
1 1
+
1
G 2 1 (s )
G 1 2 (s )
+ +
F 3(s ) G 2 2 (s ) H 2 (s )
F
S f
V F S
X
Soluo
Modelo No-Linear: equaes de estado (espao de estado)
dX
= ( D)X , X (0) = Xs
dt
dS X
= (Sf S)D , S(0) = Ss
dt Y
mx S
com =
km + S + k1 S 2
dx
x = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)
dX
= ( D)X f1 = ( D)X
dt
dS X X
= (Sf S)D f2 = (Sf S)D
dt Y Y
B(22):
f1 f1
b11 = = Xs e b12 = =0
D s Sf s
f2 f2
b21 = = Sfs Ss e b22 = = Ds
D s Sf s
C(22): C = I
Desta forma,
dX
= (s Ds ) X + Xs S + (Xs ) D, X (0) = 0
dt | {z } S s | {z }
a11 | {z } b11
a12
dS S s Xs
s
= X + Ds S + (Sfs Ss ) D + (Ds ) Sf ,
dt Y
| {z } Y | {z } |{z}
a21 | {z } b21 b22
a22
S(0) = 0
com
mx (km k1 Ss2 )
=
S s (km + Ss + k1 Ss2 )2
Funo de Transferncia
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes:
Funo de Transferncia
Resolvendo as equaes resultantes na forma matricial e no
domnio da Transformada:
(s + a11 ) a12 X (s) b11 D(s)
=
a21 (s + a22 ) S(s) b21 D(s) + b22 Sf (s)
(s + a22 ) a12
a21 (s + a11 )
X (s) b11 D(s)
=
S(s) (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 b21 D(s) + b22 Sf (s)
onde o polinmio caracterstico igual
DEN(s) = (s + a11 )(s + a22 ) a12 a21 .
Funo de Transferncia
Assim, as Funes de Transferncia so:
(s + a22 )b11 a12 b21 a12 b22
X (s) = D(s) + S (s)
DEN(s) DEN(s) f
| {z } | {z }
G11 (s) G12 (s)
a21 b11 + (s + a11 )b21 (s + a11 )b22
S(s) = D(s) + Sf (s)
DEN(s) DEN(s)
| {z } | {z }
G21 (s) G22 (s)
Diagrama de Blocos
+
D (s ) G (s ) X (s )
1 1
+
G 2 1 (s )
G 1 2 (s )
+ +
S f( s ) G 2 2 (s ) S (s )
parmetros: especificaes:
mx = 0, 53 h1 Ds = 0, 3 h1
km = 0, 12 g/l Sfs = 4, 0 g/l
k1 = 0, 4545 l/g
Y = 0, 4
Modelo LTI
Obtm-se as seguintes matrizes do sistema
0 0, 90
A=
0, 75 2, 56
1, 53 0
B=
3, 82 0, 30
Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wua , captulos 10 e 11 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , captulos 10 e 11.
livro do Seborg et al.c , captulo 5.
a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.