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7 Atividades Complementares
E q u a o D ife r e n c ia l
E s p a o + S o lu o d o
O r ig in a l C o n d i e s I n ic ia is e P r o b le m a O r ig in a l
d e C o n t o r n o
T r a n s fo r m a d a L T r a n s fo r m a d a
d e L a p la c e
L -1 I n v e r s a
d e L a p la c e
E s p a o d a
T r a n s fo r m a d a E q u a o A lg b r ic a S o lu o
d e L a p la c e
d ny d n1 y dy
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a0 y =
dt dt dt
d mu d m1 u du
bm m + bm1 m1 + + b1 + b0 u (1)
dt dt dt
Sendo o grau de D(s) maior do que o de N(s), Y (s) pode ser expandida
em fraes parciais, aps fatorar o polinmio D(s), tal que
N(s)
Y (s) = U(s)
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
Cada termo da expanso em fraes parciais com uma raiz real resul-
tar em um termo no domnio do tempo, tal que a Transformada Inversa
de Laplace ser
Ai L1
= Ai epi t
s pi
Existindo uma raiz complexa, necessariamente uma outra raiz
complexa conjugada da primeira: pj = aj + bj e pk = ak bk , onde
aj = ak e bj = bk .
Aj Ak L1
+ = Aj e(aj +bj )t + Ak e(ak bk )t
s (aj + bj ) s (ak bk )
p 1 p 6 p 5 e ix o
p3 , p3 A1 cos(b3 t) + A2 sen(b3 t)
( - a 1,0 ) ( 0 ,0 ) ( a 5,0 ) re a l p4 , p4 ea4 t [A1 cos(b4 t) + A2 sen(b4 t)]
p 4
*
( 0 ,- b 3)
p5 A1 ea5 t
( a 4,- b )
p *
p
4
2 *
3 p6 A1
( - a 2,- b 2 )
e s t v e l in s t v e l
Fi1(s)
!Ti1(s)
1 1
0 0 0 0
h(s) s+0,10 s+0,10 Fi2(s)
= 86,52 0,10 84,52 0,10 190,04 1,10
T (s) s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30
Ti2(s)
| {z } | {z } Fst(s)
Y(s) G(s)
Tst(s)
| {z }
U(s)
desde que sF (s) seja finita. Caso contrrio, f (t) no apresenta limite
quando t .
Teorema do Valor Inicial
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t0 s
Translao da Transformada
L{eat f (t)} = F (s + a)
f(t-t0)
0 t 0 t
Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 31 / 76
Equao Diferencial de Primeira Ordem
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 , a0 , b0 6= 0, y (0) = 0 e u um degrau de amplitude A.
Soluo
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt
b0 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp e a0 = p .
Kp A L1
= y (t) = Kp A 1 et/p
Y (s) =
s(p s + 1)
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 = a0 = b0 = 1, y (0) = 0 e u um degrau de amplitude unitrio.
Soluo
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt
1 L1
Y (s) = = y (t) = 1 et
s(s + 1)
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de segunda
ordem
d 2y dy
a2 2
+ a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0) e y 0 (t = 0) = y 0 (0)
dt dt
com a2 , a1 , a0 , b0 6= 0 e y (0) = y 0 (0) = 0 e u um degrau de
amplitude A.
Soluo
d 2y dy
a2 + a1 + a0 y = b0 u, y (0) = y 0 (0) = 0
dt 2 dt
d 2y
dy
L a2 2 + a1 + a0 y = L {b0 u}
dt dt
a2 s2 Y (s) s y (0) y 0 (0) + a1 sY (s) y (0) + a0 Y (s) =
|{z} | {z } |{z}
=0 =0 =0
b0 U(s)
b0 a2 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp ,
= 2p . a0 = p2 e a0
p
2
Neste caso, os plos so descritos como p1 = + 1 /p e
p
p2 = 2 1 /p .
Kp A Kp A
Y (s) = =
s(p2 s2+ 2p s + 1) s( p s + 1)(p s + 1)
Kp A L1
h
t
t/p
i
Y (s) = = y (t) = Kp A 1 1 + p e
s(p s + 1)2
p
Quando > 1, os plos so reais e distintos: p1 = + 2 1 /p
p
e p2 = 2 1 /p .
Kp A Kp A
Y (s) = =
s(p2 s2
+ 2p s + 1) s( p1 s + 1)(p2 s + 1)
L1
h i
1 t/p1 et/p2
Y (s) = y (t) = Kp A 1 p1 p2
p1 e p2
p p
onde p1 = + 2 1 p e p2 = 2 1 p
Kp A
Y (s) =
s(p2 s2
+ 2p s + 1)
L1
Y (s) = y (t) = Kp A 1 1 et/p sen(wt + ) , onde
1 2
p
1 2
w=
p
p !
1 2
= arctg
Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 46 / 76
Inverso por Fraes Parciais: razes reais diferentes
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de segunda
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = 5, a0 = 4, b0 = 1 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u um
impulso unitrio.
Soluo
d 2x dx
2
+5 + 4x = u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt
s2 + 5s + 4 = (s + 4)(s + 1)
s+5 A1 A2
X (s) = = +
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A1 A2
(s + 4) = (s + 4) + (s + 4)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A2
= A1 + (s + 4)
s+1 s+1
4 + 5 1
s = 4 A1 = =
4 + 1 3
s+5 A1 A2
(s + 1) = (s + 1) + (s + 1)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A1
= (s + 1) + A2
s+4 s+4
1 + 5 4
s = 1 A2 = =
1 + 4 3
1/3 L1 1
= e4t
s+4 3
4/3 L1 4
= et
s+1 3
Desta forma,
1 t h i
x(t) = e 4 e3t
3
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de segunda
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = 2, a0 = 5, b0 = 2 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u um
impulso unitrio.
Soluo
d 2x dx
2
2 + 5x = 2u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt
s2 2s + 5 = [s (1 + 2)][s (1 2)]
s+1 A1 A2
X (s) = = +
[s (1 + 2)][s (1 2)] s (1 + 2) s (1 2)
s+1
[s (1 + 2)] =
[s (1 + 2)][s (1 2)]
A1 A2
[s (1 + 2)] + [s (1 + 2)]
s (1 + 2) s (1 2)
s+1 A2
= A1 + [s (1 + 2)]
s (1 2) s (1 2)
1 + 2 + 1 2 + 2 1
s = 1 + 2 A1 = = =
1 + 2 (1 2) 22 2
s+1
[s (1 2)] =
[s (1 + 2)][s (1 2)]
A1 A2
[s (1 2)] + [s (1 2)]
s (1 + 2) s (1 2)
s+1 A1
= [s (1 2)] + A2
s (1 + 2) s (1 + 2)
1 2 + 1 2 2 1+
s = 1 2 A2 = = =
1 2 (1 + 2) 22 2
(1 )/2 L1 1 (1+2)t
= e
s (1 + 2) 2
(1 + )/2 L1 1 + (12)t
= e
s (1 2) 2
Assim,
1 (1+2)t 1 + (12)t
x(t) = e + e
2 2
1 t
x(t) = e [cos(2t) + sen(2t)] +
2
1+
t
e cos(2t) + sen(2t)
2 | {z } | {z }
=cos(2t) = sen(2t)
et
x(t) = {(1 )[cos(2t) + sen(2t)] + (1 + )[cos(2t) sen(2t)]}
2
Exemplo
Obtenha a transformada inversa de
1
X (s) =
(s + 2)(s + 1)3
1 A1 A2
3
(s + 1)3 = (s + 1)3 + (s + 1)3 +
(s + 2)(s + 1) s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 1)3 + (s + 1)3
(s + 1)2 s+1
1 A1
= (s + 1)3 + A2 + A3 (s + 1) + A4 (s + 1)2 (5)
s+2 s+2
1
s = 1 A2 = =1
1 + 2
1 L1
= e2t
s+2
1 L1 t 2 et
=
(s + 1)3 2
1 L1
= tet
(s + 1)2
1 L1
= et
s+1
Desta forma,
t2
t
x(t) = e 1 t + et
2
Exemplo
Obtenha a soluo do conjunto de equaes diferenciais lineares
dx1
= 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dt
dx2
= 2x1 + x2 + et , x2 (0) = 0
dt
Soluo
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes: (
dx1
dt = 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dx2 t
dt = 2x1 + x2 + e , x2 (0) = 0
n o
L dx1 = L{2x1 + 3x2 + 1}
n dt o
L dx2 = L{2x1 + x2 + et }
dt
sX1 (s) x1 (0) = 2X1 (s) + 3X2 (s) + 1s
| {z }
=0
1
sX2 (s) x2 (0) = 2X1 (s) + X2 (s) + s1
| {z }
=0
A matriz inversa de
1
(s 2) 3 1 (s 1) 3
=
2 (s 1) (s 2)(s 1) 6 2 (s 2)
Portanto,
1
X1 (s) 1 (s 1) 3 s
= 1
X2 (s) (s 2)(s 1) 6 2 (s 2) s1
s1 3
X1 (s) = s
+ s1 (s1)2 +3s s2 +s+1
(s2)(s1)6 = (s2 3s4)s(s1)
= s(s1)(s4)(s+1)
X (s) =
2
s
+ s2
s1 2(s1)+s(s2) s2 2
2 (s2)(s1)6 = (s2 3s4)s(s1)
= s(s1)(s4)(s+1)
s2 +s+1 A2 A3 A4
(
(s1)(s4)(s+1) = A1 + s1 s + s4 s + s+1 s
s2 2 B2 B3 B4
(s1)(s4)(s+1) = B1 + s1 s + s4 s + s+1 s
(
1
A1 = (1)(4)(1) = 14
s=0 2
B1 = (1)(4)(1) = 12
s2 +s+1 A1 A3 A4
(
s(s4)(s+1) = s (s 1) + A2 + s4 (s 1) + s+1 (s 1)
s2 2 B1 B3 B4
s(s4)(s+1) 1) + B2 +
= s (s 1) + s4 (s s+1 (s 1)
(
1+1+1
A2 = (1)(14)(1+1) = 12
s=1 12
B2 = (1)(14)(1+1) = 16
s2 +s+1 A1 A2 A4
(
s(s1)(s+1) = s (s 4) + s1 (s 4) + A3 + s+1 (s 4)
s2 2 B1 B2 B4
s(s1)(s+1) 4) +
= s (s s1 (s 4) + B3 + s+1 (s 4)
(
16+4+1 7
A3 = (4)(41)(4+1) = 20
s=4 162 7
B3 = (4)(41)(4+1) = 30
s2 +s+1 A1 A2 A3
(
s(s1)(s4) = s (s + 1) + s1 (s + 1) + s4 (s + 1) + A4
s2 2 B1 B2 B3
s(s1)(s4) = s (s + 1) + s1 (s + 1) + s4 (s + 1) + B4
( 1+(1)+1 1
A4 = (1)(11)(14) = 10
s = 1 12 1
B4 = (1)(11)(14) = 10
Desta forma,
1 et 7e4t et
x1 (t) = +
4 2 20 10
1 et 7e4t et
x2 (t) = + + +
2 6 30 10
Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wua , captulo 10 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , captulo 10.
livro do Seborg et al.c , captulo 5.
a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.