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Los primeros sistemas de control se desarrollaron con la revolucin industrial de finales del siglo XIX y principios
del siglo XX. Al principio, se basaron casi exclusivamente en componentes mecnicos y electromecnicos,
bsicamente engranajes, palancas, rels y pequeos motores; pero a partir de los aos cincuenta empezaron a
emplearse los semiconductores, que permitan el diseo de sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos y
con menor desgaste.
En la dcada de los setenta, la complejidad y las prestaciones de los sistemas de control se incrementaron
gracias al empleo de circuitos integrados y en particular los de tipo programable (sistemas basados en
microprocesadores).
Al tiempo que se desarrollaban los circuitos integrados lo hacan tambin los controles digitales, si bien su empleo
en la industria quedaba restringido al control de procesos muy complejos, debido a su elevado costo, necesidad
de personal especializado para su instalacin y manejo; y a la poca facilidad de interconexin (interfaz) con el
proceso, donde se manejaban habitualmente voltajes y corrientes fuertes, para las cuales no suele estar
preparado el controlador.
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Curso Basico de PLCs MicroLogix 1500.
Los primeros PLCs pretendan bsicamente, sustituir a los sistemas convencionales con rels o
circuitos lgicos, con las ventajas evidentes que supona tener un hardware estndar. Por ello
nacieron con prestaciones muy similares a las que ofrecan dichas tecnologas convencionales y sus
lenguajes de programacin eran muy prximos a los esquemticos empleados en las mismas.
Estas limitaciones eran aconsejadas slo por razones de mercado y no respondan a limitaciones
tecnolgicas de aquel momento, ya que las posibilidades que realmente podan ofrecer eran mucho
mayores.
Los PLCs actuales han mejorado sus prestaciones respecto a los primeros en muchos aspectos, pero
fundamentalmente a base de incorporar un juego de instrucciones ms potente, mejorar la capacidad
de respuesta y dotar el controlador de capacidad de comunicacin. Los juegos de instrucciones
incluyen actualmente, aparte de las operaciones lgicas con bits, temporizadores y contadores, otra
serie de operaciones lgicas con palabras, operaciones aritmticas, tratamiento de seales
analgicas, funciones de comunicacin y una serie de funciones de control no disponibles en la
tecnologa clsica de rels. Todo ello ha potenciado su aplicacin masiva al control industrial.
En definitiva, podramos decir que los grandes controladores actuales se acercan cada vez ms a una
pequea computadora, siendo algunos incluso programables en lenguajes tpicamente informticos
como el BASIC.
Sin embargo, la principal virtud del PLC sigue siendo su robustez y facilidad de interconexin al
proceso y la tendencia actual no es precisamente la de acercarlo ms a las prestaciones de las
computadoras en cuanto a su capacidad de clculo, sino dotarlo de funciones especficas de control y
de canales de comunicacin para que pueda conectarse entre s a las propias computadoras. El
resultado de esta integracin es la red de PLC conectada a una computadora, capaz de ofrecer las
prestaciones y ventajas de ambos sistemas al integrar en un solo sistema todas las funciones de
produccin asistida por computadora (CIM).
La disponibilidad de estos nuevos elementos y funciones en el campo del control industrial, obliga a
replantearse la configuracin y los propios mtodos de diseo de las automatizaciones.
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Curso Basico de PLCs MicroLogix 1500.
El concepto lleva de alguna forma implcito que el sistema de control opera, en general, con
magnitudes de baja potencia, llamadas generalmente seales, y gobierna unos accionamientos que
son los que realmente modulan la potencia entregada al proceso. Esta idea se refleja en la figura 2.
Figura 2.
Sistema de
Control en Lazo
Lo habitual, sin embargo, es que el sistema de control se encargue de la toma de ciertas decisiones
ante determinados comportamientos del proceso, hablndose entonces de sistemas automticos de
control. Para ello se requiere la existencia de unos sensores que detecten el comportamiento de
dicho proceso y de unas interfaces para adaptar las seales de los sensores a las entradas del
sistema de control. El diagrama de bloques ser, en este caso, el de la figura 3. Este tipo de sistemas
se denominan en lazo cerrado, ya que su diagrama muestra claramente una estructura con una
cadena directa y un retorno o retroalimentacin, formando un lazo de control.
Figura 3. Sistema
de Control en Lazo
Cerrado.
As pues, en el caso ms general, podremos dividir el sistema de control en los siguientes bloques;
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Unidad de Control.
Accionamientos o Actuadores.
Sensores.
Interfaces.
Cabe indicar aqu que el papel del PLC dentro del sistema de control es el de la Unidad de Control, aunque suele
incluir tambin, totalmente o en parte, las interfaces con las seales de proceso. Al conjunto de seales de
consigna y de retroalimentacin que entran a la unidad de control se le denominan genricamente entradas y al
conjunto de seales de control obtenidas, salidas.
Sistemas analgicos.
Sistemas digitales.
Sistemas hbridos analgicos digitales.
Los sistemas analgicos trabajan con seales de tipo continuo, con un margen de variacin determinado. Dichas
seales suelen representar magnitudes fsicas del proceso, tales como presin, temperatura, velocidad, etctera,
mediante un voltaje o corriente proporcionales a su valor (0 a 10 V, 4 a 20 mA, etctera).
Los sistemas digitales, en cambio, trabajan con seales todo o nada, llamadas tambin binarias, que slo pueden
representar dos estados o niveles: abierto o cerrado, conduce o no conduce, activado o desactivado, etctera.
Estos niveles o estados se suelen representar por variables lgicas o bits, cuyo valor puede ser slo 1 0.
Dentro de los sistemas digitales cabe distinguir dos grupos: los que trabajan con variables de un slo bit
denominados habitualmente automatismos lgicos y aquellos que procesan seales de varios bits, para
representar, por ejemplo, valores numricos de variables o contenido de temporizadores, contadores, etctera. A
stos ltimos se les denomina genricamente automatismos digitales.
Los sistemas de control actuales con un cierto grado de complejidad, y en particular los PLCs, son casi siempre
hbridos, es decir, sistemas que procesan a la vez seales analgicas y digitales. No obstante, se tiende a que la
unidad de control sea totalmente digital y basada en un microprocesador, que aporta la capacidad de clculo
necesaria para tratar las seales todo o nada en forma de bits y las seales analgicas numricamente.
Dado que muchos de los sensores habitualmente empleados suministran seales de tipo analgico, las interfaces
de estas seales deben realizar una conversin analgica numrica, llamada habitualmente conversin anloga
digital (A/D), para que puedan ser tratadas por la unidad de control.
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La figura 4 muestra la estructura de la unidad de control, resaltando las interfaces necesarias para el tratamiento
de las seales de entrada y salida comnmente empleadas en controles industriales.
Figura 4.
Seales de Entrada /
Salida (E/S) de la Unidad
de Control.
Las seales de entrada pueden proceder de elementos digitales, como finales de carrera y detectores de
proximidad; o analgicos, como sensores de temperatura y dispositivos de salida en tensin o corriente
continuas. Las seales de salida son rdenes digitales todo o nada o seales analgicas en voltaje o corriente,
que se envan a los elementos indicadores y actuadores del proceso, como lmparas, contactores, vlvulas,
etctera.
El controlador gobierna las seales de salida segn el programa de control previamente almacenado en una
memoria, a partir del estado de las seales de entrada. Este programa se introduce en el autmata a travs de la
unidad de programacin (como una computadora personal), que permite adems funciones adicionales como
depuracin de programas, simulacin, monitorizacin, control del PLC, etctera.
Una caracterstica diferenciadora del PLC frente a otros sistemas de control programable est en la
estandarizacin de su hardware que permite la configuracin de sistemas de control a medida, segn las
necesidades estimadas de potencia de clculo y nmero y tipo de seales de entrada y salida.
El autmata se configura alrededor de una unidad central o de control, que, unida por medio de buses internos a
las interfaces de entrada y salida y a las memorias, define lo que se conoce como arquitectura interna del
autmata.
Un Control Lgico Programables se compone esencialmente de los siguientes bloques (figura 5):
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La Unidad de Control consulta el estado de las entradas y recoge de la memoria de programa la secuencia de
instrucciones a ejecutar, elaborando a partir de ella las seales de salida u rdenes que se enviarn al proceso.
Durante la ejecucin del programa, las instrucciones son procesadas en serie, una tras otra.
Figura 5.
Diagrama a bloques
de un Control Lgico
Programable.
La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las seales de
entrada para obtener las seales de salida, as como los parmetros de configuracin del autmata. Por ello, si
hay que introducir alguna variacin sobre el sistema de control basta generalmente con modificar el contenido de
esta memoria.
Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del Controlador con la planta. Para ello, se
conectan, por una parte, con las seales de proceso a travs de los bornes previstos y, por otra, con el bus
interno del autmata. La interfaz se encarga de adaptar las seales que se manejan en el proceso a las utilizadas
internamente por el PLC.
La fuente de alimentacin proporciona, a partir de un voltaje exterior, los voltajes necesarios para el buen
funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del sistema. En ocasiones, el autmata puede disponer de
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una batera conectada a esta fuente de alimentacin, lo que asegura el mantenimiento del programa y algunos
datos en las memorias en caso de interrumpirse el voltaje exterior.
Se conoce como bus interno al conjunto de lneas y conexiones que permiten la unin elctrica entre la unidad de
control, las memorias y las interfaces de entrada y salida. Un bus se compone de un conjunto de hilos o pistas
utilizadas para intercambiar datos u rdenes (por ejemplo, el contenido de celdas de memoria o las instrucciones
de la unidad de control).
Para minimizar el nmero de conexiones y dado que la unidad de control, que controla el trfico por estos hilos,
slo puede comunicarse con sus perifricos de una forma secuencial, uno tras otro, el conjunto de hilos del bus
es comn y compartido por todos ellos.
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Indicadores LED
del Controlador
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Precaucin.
La fuente de alimentacin elctrica de 24 VCD del controlador no debe usarse para
activar circuitos de salida. Slo debe usarse para activar dispositivos de entrada (por ej.
detectores, interruptores).
En las siguientes tablas se muestran los grupos de entradas y salidas digitales segn del modelo de
unidad base para la serie 1500 de MicroLogix.
Tabla 4.
Distribucin de grupos de
entradas digitales para el
Controlador MicroLogix
1500.
Tabla 5.
Distribucin de grupos de
salidas digitales para el
Controlador MicroLogix 150.
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Figura 7.
Conexin de las entradas digitales
para el Controlador MicroLogix
1500.
Precaucin.
La fuente de alimentacin elctrica de 24 VCD del controlador no debe usarse para
activar circuitos de salida. Slo debe usarse para activar dispositivos de entrada (por ej.
Detectores, interruptores).
En la figura 8 se indica la conexin de las salidas digitales y la alimentacin para el CPU MicroLogix
1500 que se va a manejar.
Figura 8.
Conexin de las salidas
digitales para el Controlador
MicroLogix 1500.
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Use las instrucciones OSR y OSF para activar un evento a fin de que ocurra una vez. Estas
instrucciones activan un evento basado en un cambio de estado de rengln, como se indica a
continuacin:
Use la instruccin OSR cuando un evento debe iniciarse basado en el cambio de estado de
falso a verdadero (flanco ascendente) del rengln.
Use la instruccin OSF cuando un evento debe iniciarse basado en el cambio de estado de
verdadero a falso (flanco descendente) del rengln.
Para reactivar la OSR, el rengln debe hacerse falso. Para reactivar la OSF, el rengln debe hacerse
verdadero.
Todas las operaciones con contactos y bobinas se ubican en la carpeta BIT de los mens de
instrucciones.
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Figura 9.
Presentacin del software RSLinx Lite
para configuracin del protocolo de
comunicacin.
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Figura 11. Cuadro de dilogo Configure despliega el cuadro de dilogo Configure RS-232
RS-232 DF1 Devices. DF1 Devices ( ver la figura 11) para configurar dicho
protocolo. En Comm Port: se permite optar por el
puerto serie por el cual la PC se comunicar con el
PLC, al dar clic izquierdo sobre el cuadro disponible
para esta opcin, se abre un men desplegable donde
puede seleccionarse el puerto COMM deseado. Si el
puerto COMM seleccionado no concuerda con el que
fsicamente se emplea se tendrn problemas de
comunicacin PC PLC. No es necesario mover otra
opcin, salvo Auto-Configure para que automtica-
mente el software coloque los parmetros ptimos
para la CPU con la que se desea establecer comuni-
cacin. Para el caso del MicroLogix 1500, debe
presentarse un mensaje alusivo en el cuadro ubicado
al lado del botn Auto-Configure y deben presentarse Figura 12. Autoconfiguracin
algunos otros cambios en otras opciones, tal como se realizada con xito.
muestra en la figura 12.
Presione OK para que el cuadro se
cierre; es en este momento cuando
el protocolo definido se visualiza en
la ventana Configured Drives con el
nombre y tipo de protocolo, as como
su estado actual, tal como se
muestra en la figura de la izquierda.
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Para tener acceso al paquete, tomar la ruta INICIO > Programas > Rockwell Software > RSLogix 500
Starter English > RSLogix 500 Starter English; una vez que se presione el botn izquierdo del
mouse sobre esta ruta, o se active dos veces el botn izquierdo del mouse sobre el icono de acceso
directo en el Escritorio de Windows; en principio se desplegar una presentacin como la que se
muestra a continuacin:
esta pantalla estar presente mientras el
paquete es cargado por la computadora;
cuando el se ha terminado la carga, la imagen
superior desaparece para dar lugar a la
pantalla principal del RSLogix 500.
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Figura 13.
Pantalla principal del
paquete de programacin
RSLogix 500.
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Figura 14.
Cuadro de dilogo pata Abrir un
programa del RSLogix 500.
8.3. Programacin.
Para poder realizar un programa en la computadora, es necesario, como primer paso fundamental,
tenerlo en papel, debido a que lo primero que se tiene que hacer antes de programar; es agregar
"ramas o redes a la que aparece preestablecida siempre que se desea hacer un programa nuevo.
Esta fila, como se muestra en la figura; despliega un cuadro rojo que indica la posicin del cursor y el
nmero 0000, que es la primera rama que se encuentra actualmente en el programa; mientras que la
instruccin END indica el final del programa.
Para comprender mejor la programacin; realicemos el programa para que el PLC realice el arranque
y paro de un motor trifsico. Con un pulsador normalmente abierto se dar la orden al PLC para que
energice la bobina de un arrancador, cuando esto suceda se deber indicar al operador que el motor
se encuentra trabajando y lgicamente el pulsador normalmente abierto podr soltarse para que el
motor se mantenga en operacin. El motor se detendr (el arrancador se desenergizar) y la
indicacin cesar cuando se presione un pulsador normalmente cerrado o se active la proteccin
trmica del motor.
Como primer paso, se deben asignar las entradas y salidas digitales necesarias para la realizacin del
programa de control deseado; para el ejemplo sera lo siguiente:
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Entradas Digitales:
Entrada 0. Pulsador normalmente abierto para arranque del motor.
Entrada 1. Pulsador normalmente cerrado para paro del motor.
Entrada 2. Contacto auxiliar normalmente cerrado de la proteccin
trmica del motor (OL).
Entrada 3. Contacto auxiliar normalmente abierto del arrancador del
motor.
Salidas Digitales:
Salida 0. Bobina de 24 VCA del arrancador del motor.
Salida 1. Lmpara de 24 V para indicar el estado del motor.
Esta distribucin puede cambiar a consideracin del programador; pero es muy importante
establecerla antes de empezar a programar.
El segundo paso es elaborar en papel el posible programa del PLC, que para el ejemplo, despus de
largas deliberaciones se ha llegado a la conclusin de que es el siguiente;
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Para agregar contactos, por ejemplo, uno normalmente abierto, con el botn izquierdo del mouse se
hace un clic sostenido sobre el icono correspondiente para seleccionarlo, y se arrastra hacia la rama
en la que se desea colocarlo an sin soltar el botn izquierdo del mouse. Una vez que el contacto
arrastrado entra al rea de programacin, en las ramas se colocan unos pequeos cuadros rojos en
los lugares donde es posible colocar el contacto en cuestin, el cual deber dirigirse hacia el cuadro
rojo que ms cerca se encuentre de la posicin deseada para el mismo. Una vez que el contacto
arrastrado se encuentre en posicin de ser insertado en la rama adecuada, el cuadro rojo pasar a un
color verde con un X dentro, esto indica que en cuanto se suelte el botn izquierdo del mouse, el
contacto arrastrado se posicionar en el cuadro verde. En la figura 15 se muestra de manera grfica lo
descrito en este prrafo.
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La interrogacin indica que necesita agregar la direccin de la entrada, salida digital o la bandera
interna del que se desea conocer el estado lgico; la cual se agrega dando doble clic izquierdo sobre
el signo de interrogacin. Al teclear; por ejemplo I:0/0 y presionar la tecla ENTER, la direccin de la
entrada digital 0 empotrada en la CPU queda asignada al contacto normalmente abierto tal y como
ilustra en la figura 16.
Figura 16.
Bit de entrada digital asociada a un
contacto normalmente abierto.
De la misma manera se agregan todos los contactos y bobinas necesarios para el control deseado, ya
sean bobinas estndar ( ), bobinas amarradas en 1 o latch ( ) y bobinas desamarradas o
unlatch ( ). Estos son los iconos que se emplearn para este curso en particular.
El resto de los contactos y bobinas debe ser agregado de tal forma que juntos conformen el control de
arranque y paro de un motor trifsico con sealizacin. El resultado final debe ser el mostrado en la
figura 17.
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Figura 17.
Resultado final del
programa de ejemplo.
Una vez que nuestro programa a quedado listo, es necesario descargarlo (Download) en el
procesador, esto se explicar en el siguiente punto.
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Al dar clic izquierdo con el mouse donde se indica, aparece el siguiente men alternativo:
donde Go Online, pone en lnea al PLC con la PC, Download
permite pasar el programa que se encuentra en la PC hacia el
PLC y Upload lo contrario; pasar el programa del PLC a la
PC. Una vez que se establezca la comunicacin, si se vuelve
a dar clic izquierdo en OFFLINE, aparece el siguiente men
alternativo:
donde Go Offline corta la comunicacin entre la PC y el PLC;
Download permite bajar el programa de la PC al PLC, Upload, subir
el programa de la PC al PLC; RUN le indica al PLC que debe correr
el programa que actualmente tiene en memoria; Test Continuous
realiza el monitoreo constante del programa; Test Single ejecuta solamente un monitoreo, lo presenta
en pantalla y de inmediato deja de hacerlo. El monitoreo de un programa consiste en mostrar los
estados de los elementos del programa, a fin de determinar si el comportamiento es el correcto.
En el proceso de carga de la
computadora al CPU, aparece primero
un cuadro de dilogo como el que se
muestra a la izquierda, en l se pide
(opcionalmente) que se le d un
nombre al procesador (Processor
Name) y algunos comentarios de
revisin de la versin del programa (Revisin Note), en caso de que el programa que se est
elaborando sea alguna correccin de un programa anterior. Dando clic izquierdo sobre el cuadro
blanco de la esquina superior izquierda, se eliminar este cuadro de dilogo durante el proceso de
Download. Con OK se pasa al siguiente paso, con Cancel se cancela la carga al procesador.
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PC; bajo el protocolo de comunicacin cuyo nombre aparece sobre la lnea despus de Driver:; si es
que se ha configurado con anterioridad dicho protocolo, en caso contrario, aparecer unknow sobre la
lnea mencionada. Confirme con OK y cancele con NO.
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Figura 18. Carga finalizada con CPU en PROG y en lnea (On Line) con la PC.
Figura 19. Carga finalizada con CPU en RUN y en lnea (On Line) con la PC.
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Si ya se haba configurado el protocolo y sali el mensaje de error de comunicacin, entonces siga las
siguientes instrucciones dentro del RSLogix 500:
1. En la ventana del procesador, seleccionar 2. Dar doble clic izquierdo sobre Controller
Controller Properties (Propiedades del Properties para se presente el cuadro de
Controlador). dilogo correspondiente.
5. Elija el nombre del protocolo correcto y presione Aceptar, una vez que el cuadro de dilogo se ha
cerrado, repita el procedimiento de carga; si la eleccin del protocolo fue la correcta y si los puertos
series (tanto el configurado en el protocolo, como el fsico del la PC) corresponden, el download se
ejecutar sin problemas.
9. LIMPIAR FALLOS.
En algunas ocasiones, debido a una mala programacin o a una mala conexin de alguna entrada o
salida digital, es posible que encienda el indicador FAULT en el procesador; esto limitar las funciones
que la PC pueda hacer sobre el PLC. Este indicador solamente se puede borrar desde el paquete de
programacin siguiendo la ruta Comms > Clear Fault, esto provocar que el indicador se apague y la
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El acumulador se restablece (0) cuando las condiciones del rengln se hacen falsas,
independientemente de que el tiempo de espera del temporizador haya caducado. Los temporizadores
TON se restablecen cuando se desconecta y se vuelve a conectar la alimentacin elctrica y cuando
ocurren cambios de modo.
Las instrucciones de
temporizador que usan los
bits de control y estado que
se ilustran en esta tabla.
Para visualizar mejor lo descrito para el temporizador TON, observemos el ejemplo de la figura 21.
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El acumulador se restablece (0) cuando las condiciones del rengln se hacen verdaderas,
independientemente de que el tiempo de espera del temporizador haya caducado. Los temporizadores
TOF se restablecen cuando se desconecta y se vuelve a conectar la alimentacin elctrica y cuando
ocurren cambios de modo.
Las instrucciones de
temporizador usan los bits
de control y estado que se
muestran en esta tabla:
Para visualizar mejor lo descrito para el temporizador TOF, observemos el ejemplo de la figura 22.
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Precaucin.
Puesto que la instruccin RES restablece el valor acumulado y los bits de estado, no use
RES para restablecer una direccin de temporizador usada en una instruccin TOF. Si se
restablecen el valor acumulado y los bits de estado TOF, puede ocurrir una operacin
inesperada del sistema o lesiones personales.
Figura 23.
Ejemplo de las instrucciones CTU y
RES.
Figura 24.
Ejemplo de las instrucciones CTD y RES.
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Ambos orgenes no pueden ser valores inmediatos. Los rangos vlidos de estas instrucciones son:
32768 a 32767 (palabra)
2,147,483,648 a 2,147,483,647 (palabra larga)
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12.1. AND.
La instruccin AND realiza la funcin lgica AND bit a bit de dos
orgenes (Source) y coloca el resultado en el destino (Dest).
A continuacin se muestra
la tabla de verdad de la
operacin lgica AND.
12.2. OR.
La instruccin OR realiza la funcin lgica OR de dos orgenes
(Source) y coloca el resultado en el destino (Dest.).
A continuacin se muestra
la tabla de verdad de la
operacin lgica OR.
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A continuacin se muestra
la tabla de verdad de la
operacin lgica XOR (Or
Exclusiva).
A continuacin se muestra la
tabla de verdad de la operacin
lgica NOT (Negacin).
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NOTA. Si desea transferir una palabra de datos sin afectar los indicadores matemticos, use una
instruccin Copy (COP) con una longitud de 1 palabra en lugar de la instruccin MOV.
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En aplicaciones donde ocurre un overflow matemtico o divisin entre cero, usted puede evitar un fallo
del controlador usando una instruccin de desenclavamiento (OTU) con la direccin S:5/0 en el
programa. El rengln debe estar entre el punto de overflow y la instruccin END o TND.
Use la instruccin DIV para dividir un valor entre otro valor (Source
A/Source B) y colocar el resultado en el destino. Si los orgenes son
palabras simples y el destino est directamente direccionado a S:13
(registro matemtico), entonces el cociente se almacena en S:14 y el
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resto se almacena en S:13. Si se usan palabras largas, entonces los resultados se redondean.
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