Aula Intro Controle

Introduo ao Controle de Processos
Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 49

Roteiro
1 Incentivos ao Controle de Processos
2 Principais Objetivos Operacionais

Planta Qumica
Exemplo
3 Objetivos do Sistema de Controle

Suprimir a Influncia de Perturbaes Externas
Realimentao Antecipatrio
Assegurar a Estabilidade do Processo
Otimizar o Desempenho do Processo
4 Justificativa Econmica para o Controle de Processos
5 Atividades Complementares

Incentivos
Planta Qumica
arranjo de unidades processadoras reatores, trocadores de calor,
bombas, colunas de destilao, absorvedores, evaporadores, tanques,
etc
Objetivo Global da Planta

converter matria-prima em produtos desejados da maneira mais
econmica possvel

Incentivos
continuao
Tendncias no Projeto da Planta

As plantas esto cada vez mais complexas devido a reduo no
consumo de energia, alta flexibilidade, produtos com maior qualidade
e reduo de estoques, enquanto continuam sendo mais e mais
conduzidas aos seus limites operacionais.
Operao da Planta
satisfazer as exigncias do projeto frente a todo tipo de influncias
erros no modelo, perturbaes, mudanas operacionais
Controle de Processo
manter as variveis do processo (temperaturas, presses, vazes,
composies, etc) dentro de valores operacionais de projeto

Objetivos Operacionais
1 Segurana
2 Especificaes do Produto
3 Proteo ao Meio Ambiente
4 Restries Operacionais
5 Econmicas
Sistema de Controle
Atingir os objetivos operacionais com o monitoramento e ao externa
sobre o processo (controle): equipamentos + interveno humana

Planta Qumica e sua Instrumentao
L 2
le o Q u e n t e le o Q u e n t e
v 4
Figura: Exemplo de uma planta qumica

Atender aos Objetivos Operacionais
Exemplo
Apresente solues que atendam aos objetivos operacionais para o
processo flash da figura abaixo.
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
F la s h V 4 lq u id a
C C 1 B o m b a

Exemplo (continuao): segurana
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a

Exemplo (continuao): segurana

Alta presso no tambor flash perigoso.
Soluo
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a
Figura: Controle da presso no tambor flash: contedo de vapor

Exemplo (continuao): proteo ao meio ambiente
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a

Exemplo (continuao): proteo ao meio ambiente

Nunca elimine hidrocarbonetos na atmosfera.
Soluo Q u e im a d o r
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a
Figura: Hidrocarbonetos so queimados na atmosfera

Exemplo (continuao): restrio operacional
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a

Exemplo (continuao): restrio operacional

A bomba no deve operar sem fluxo.
Soluo
Q u e im a d o r
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a
Figura: Controle do contedo de lquido no tambor flash

Exemplo (continuao): especificaes do produto
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a

Exemplo (continuao): especificaes do produto

Componente chave ajustado pelo aquecimento.
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a
c o m p o n e n te c h a v e
Figura: Controle da qualidade do componente chave

Exemplo (continuao): econmicas
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a

Exemplo (continuao): econmicas

Mantenha uma taxa de produo suave.
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a
Figura: Controle da taxa de produo

Exemplo (continuao): configurao de controle para o tambor flash

O atendimento aos principais objetivos operacionais garantir uma operao
lucrativa e, principalmente, segura.
C T 3
V 5
v a p o r fa s e
v a p o r
C T 2
V 2
C F 1 C P 1
a lim e n ta o
V 1 V 3 C N 1
T C
C T 1
T a m b o r fa s e
C C 1 B o m b a

Objetivos do Sistema de Controle
1. Suprimir a Influncia de Perturbaes Externas
Objetivo mais comum em uma planta qumica.

1. Suprimir a Influncia de Perturbaes Externas (continuao)
Estudo de Caso
Tanque de Aquecimento com Agitao
F i1 F i2
T i1 T i2
Q T
h
F , T
C o n d e n s a d o
T s t F s t
V a p o r

objetivos do sistema de controle

1 manter T a um valor desejado Ts ("set point")
2 manter h a um valor desejado hs ("set point")
perturbaes causam desvios de T e h em relao a Ts e hs ,
respectivamente
1 variaes em Fi1 e Fi2
2 variaes em Ti1 e Ti2
3 variaes em Fst e Tst
compensaes das perturbaes
1 controle por realimentao ("feedback")
2 controle antecipatrio ("feedforward")
3 controle por realimentao + antecipatrio

Controle por Realimentao Fst T
F i1 F i2
T i1 T i2
In s tr u m e n ta o T I
Q T
In d ic a d o r d e
h
T I T e m p e ra tu ra F , T
T ra n s d u to r d e T T
T T T e m p e ra tu ra
C o n tr o la d o r d e C o n d e n s a d o
T C T e m p e ra tu ra T C
T s t F s t
T V a p o r
-
s e t p o in t
T +
e
s p
c o n tr o la d o r

Funes da malha de controle:

medio: sensor ( termopar ) + transdutor/transmissor de
temperatura
comparao: e = Ts T , Ts (= Tsp ) valor de referncia ("set
point")

e > 0 Fst %
ao: e < 0 Fst & elemento final (vlvula de
e = 0 Fst = Fsts

controle)

Controle por Realimentao Fi2 h
In s tr u m e n ta o
F i1 F i2 In d ic a d o r d e
L I N v e l
T i1 T i2
T ra n s d u to r d e
L T N v e l
L I L T L C
C o n tr o la d o r d e
L C
Q T N v e l
h
F , T
h -
C o n d e n s a d o s e t p o in t
h +
e
s p
T s t F s t c o n tr o la d o r
V a p o r


medio: sensor ( clula de presso diferencial ) + transdutor/transmissor de
nvel
comparao: e = hs h, hs (= hsp ) valor de referncia ("set
point")

e > 0 Fi2 %
ao: e < 0 Fi2 & elemento final (vlvula de
e = 0 Fi2 = Fi2s

controle)

Controle Antecipatrio Fst T
Fi1 Fi2
Ti1 Ti2
Instrumentao TI T
Q h
Indicador de
TI Temperatura F, T
Transdutor de TT
TT Temperatura
Controlador de Condensado
TC Temperatura
TC
Tst Fst
Vapor
Ti1
controlador


medio: sensor (termopar) + transdutor/transmissor de
temperatura

baseado no modelo estacionrio do processo
controle:
baseado no modelo dinmico do processo
elemento final ( vlvula de controle )

"Feedback" "Feedforward"
Controle por Realimentao Controle Antecipatrio

Controle por Realimentao: atua no processo aps a perturbao
afet-lo.
vantagens
1 compensa para todas as perturbaes indistintamente, sem a
necessidade de identific-las ou medi-las
2 insensvel aos erros de modelagem e alteraes em parmetros
desvantagens
1 compensa somente aps desvio da varivel controlada
2 insatisfatrio para processos lentos e com tempos mortos
3 pode criar instabilidade na resposta da malha fechada

"Feedback" "Feedforward" (continuao)
Controle por Realimentao Controle Antecipatrio

Controle Antecipatrio: atua no processo antes da perturbao
afet-lo.
vantagens
1 compensa antes da ocorrncia de um erro (controle ideal)
2 bom para processos lentos e com tempos mortos
3 no indroduz instabilidade resposta da malha fechada
desvantagens
1 requer identificao e medida de todas as possveis perturbaes
(uma malha para cada perturbao)
2 no funcionar com a presena de perturbaes no medidas
3 sensvel a alteraes em parmetros
4 requer um bom conhecimento do comportamento do processo

"Feedback" "Feedforward" (continuao)
Configurao de Controle do Sistema
F i1 F i2
T i1 T i2 2
3
L I L T L C
T I T I T
Q h
F , T
T T T T 1
C o n d e n s a d o
T C T C
1 2 R e a lim e n ta o
T s t F s t 3 A n te c ip a t r io
V a p o r

2. Assegurar a Estabilidade do Processo
Tornar a operao da planta estvel.

2. Assegurar a Estabilidade do Processo (continuao)
Sistema Estvel ou Auto-Regulvel

y
u
sada
limitada
entrada
limitada
to t
aps a perturbao, x retorna ao seu valor inicial
no necessita de controle para estabilizao

Sistema Instvel
y
u B
sada
ilimitada
entrada
limitada
A
C
to t
aps a perturbao, x no retorna ao seu valor inicial
necessita de controle para estabilizao

Estudo de Caso
CSTR com Reao Irreversvel Exotrmica
F i Q
T i Q B
C
Q
a i
A
A B
F , T
Q C a
B
T c F c T 1 T 2 T 3 T
Q A : c a lo r g e r a d o p e la r e a o
T F
c i c
Q B : c a lo r r e m o v id o p e lo r e f r ig e r a n t e
R e fr ig e r a n te
Regime Estabelecido
QA = QB 3 estados estacionrios: P1 , P2 e P3

P 1 e P 3: e s t v e is P 2: in s t v e l
T
T 3 T 3
T 2 T 2
T 1 T 1
t t
T T
T 3 T 3
T 2 T 2
T 1 T 1
t t
Por qu operar em P2 ?
1 P1 : baixa converso (T baixa)
2 P3 : insegura, destri catalisador, degrada B (T alta)

3. Otimizar o Desempenho do Processo
Tornar a operao da planta mais produtiva.

3. Otimizar o Desempenho do Processo (continuao)
Estudo de Caso
Otimizar o Desempenho de um Reator em Batelada
reao: A B C (endotrmica)
produto desejado: B
produto indesejado: C
objetivo do sistema de controle: maximizar no intervalo de
tempo 0 a tR
Z tR
mx = [(receita de B) (custo do vapor)] dt custo de A
Fst sp 0

ao de controle: Fst usado exclusivamente para a otimizao

do desempenho do reator, pois afeta as taxas das reaes
otimizador
F stsp
m x
max F
CT CB
Q T
Fst
-
set point
Fst sp +
e
Condensado
t
controlador
m n
t R
malha feedback
Tst Fst
Vapor
Figura: Ao de controle
Figura: Controle otimizante

Na Otimizao em Tempo Real (RTO), os valores timos dos "set

points" so calculados na otimizao da operao do processo, sa-
tisfazendo as restries do sistema.
C o n tr o le P ID , t c n ic a s a v a n a d a s d e c o n tr o le ,
(s e g u n d o s - C o n tr o le
m o n ito r a m e n to d a p e r fo r m a n c e d a m a lh a d e
m in u to s ) R e g u la t r io
c o n tr o le
S e g u ra n a
G e r e n c ia m e n to d o s a la r m e s e
( < 1 s e g u n d o ) a m b ie n ta l e d o s
p a r a d a d e e m e r g n c ia
e q u ip a m e n to s
M e d i o e V e r ific a o d o fu n c io n a m e n to d o s
(< 1 s e g u n d o )
A tu a o s e n s o re s e a tu a d o re s
P ro c e s s o

P r e v is o , g e r e n c ia m e n to d a
P la n e ja m e n to e
( d ia s - m e s e s ) c a d e ia d e s u p r im e n to s , p la n e ja m e n to /
P ro g ra m a o
p r o g r a m a o d a s m a t r ia s - p r im a s e p r o d u to
O tim iz a o d a p la n ta in te ir a e d a s
O tim iz a o e m
( h o r a s - d ia s ) u n id a d e s in d iv id u a is , e s tim a tiv a d e p a r m e tr o s ,
T e m p o R e a l
c o n tr o le s u p e r v is r io , r e c o n c ilia o d e d a d o s
C o n tr o le
( m in u to s - C o n tr o le m u ltiv a r i v e l,
M u ltiv a r i v e l
h o ra s ) c o n tr o le p r e d itiv o c o m m o d e lo
c o m R e s tr i o
Figura: Nveis hierrquicos no controle e otimizao de processos

Em plantas grandes, chega-se a obter mais do que US$200 mil de

incremento dirio nos ganhos com RTO.
Em algumas vezes, os "set points" timos podem mudar diaria-

mente. O custo das fontes de gerao de energia, variaes na
qualidade e custo das matrias-primas, limites de processamento e
estocagem e demanda do produto so resposveis pela necessidade
frequente de RTO.
Problemas envolvendo mais do que 100 mil variveis e restries

de igualdade e desigualdade so hoje rotineiramente resolvidos com
RTO.

Justificativa Econmica
Reduo na variao da especificao do produto.

x r e s t r i o o p e r a c io n a l x r e s t r i o o p e r a c io n a l
x sp
x s p
t t
a n te s d e p o is
Figura: Reduo da variabilidade do produto
benefcios econmicos:
mudana do ponto operacional
aproxima-se da restrio operacional
menor quantidade de produto fora de especificao

Leitura I
Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wua , captulos 2, 3 e 4 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , captulos 2, 3 e 4.
livro do Seborg et al.c , captulo 2 e 28.1 a 28.3.
a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

Leitura II
Knegtering, B., Pasmanb, H. J.

Safety of the process industries in the 21st century: A changing
need of process safety management for a changing industry.
Journal of Loss Prevention in the Process Industries, 22, 162168,
2009.

Termopar
Sensor
Elementos dedicados que transformam determinada varivel de pro-
cesso em uma grandeza passvel de manipulao. Geralmente a va-
rivel de interesse transformada em uma grandeza eltrica.
Transdutor
Sistemas que atuam junto com sensores e constitudos por algum dis-
positivo eltrico, eletrnico ou eletromecnico. O transdutor na ver-
dade um complemento de um sensor com o objetivo de tornar possvel
a medio de determinada grandeza ou mesmo melhorar as condies
de medies de um sensor.

Termopar
continuao
Um termopar formado por dois condutores metlicos, de natureza

distinta, na forma de metais puros ou de ligas homogneas. Os fios
so soldados em um extremo chamado de junta quente ou junta de
medio. As outras extremidades dos fios so levadas ao instrumento
de medio de f.e.m. (fora eletromotriz), fechando um circuito eltrico
por onde flui a corrente.
Esse outro extremo dos fios que formam o termopar se conecta

ao instrumento de medio, sendo chamado de junta fria ou junta de
referncia.
O aquecimento da junta quente gera o aparecimento de uma

f.e.m. Este princpio conhecido por Efeito Seebeck.

Termopar
continuao
Figura: Esquema de coneco de um termopar.

Termopar
continuao
Figura: Termopar industrial com flange.
Volta

Clula de Presso Diferencial
Sensor Capacitivo ou Clula Capacitiva o sensor mais utilizado em

transdutores de presso. Nele dois diafragmas de medio se movem
com relao a um diafragma fixo. Entre o diafragma fixo e os mveis,
existe um lquido de enchimento que funciona como um dieltrico.
Como um capacitor de placas paralelas constitudo por duas pla-

cas paralelas separadas por um meio dieltrico, ao sofrer o esforo de
presso, o diafragma mvel (que vem a ser uma das placas do capa-
citor) tem sua distncia em relao ao diafragma fixo modificada. Isso
provoca alterao na capacitncia de um circuito de medio, e ento
tem-se a medio da presso.

continuao
Estes instrumentos, quando utilizados em medio de nvel, medem

diferenciais de presso que so provocados pela coluna lquida
presente nos equipamentos cujo nvel se deseja medir.
O lado de alta presso do transdutor de presso diferencial ligado

pela tomada da parte inferior do tanque e o lado de baixa presso
aberto para a atmosfera. Visto que a presso esttica do lquido
diretamente proporcional ao peso do lquido, este pode ser obtido pela
medida do primeiro.

continuao
Figura: Esquema de uma clula Figura: Clula capacitiva.

capacitiva.

continuao
Figura: Nvel de tanque medido por

Figura: Sensor/transdutor de presso presso diferencial.
diferencial. Volta

Vlvula de Controle
Qualquer que seja a natureza do sistema de controle utilizado

(pneumtico, eltrico, eletrnico ou hidrulico), uma vlvula de controle
automtica , na maioria das vezes, o elemento final de controle usado.
Isso porque a forma mais comum de influenciar o comportamento

de processos qumicos modificando as vazes de escoamento das
correntes de processo. Normalmente, uma resistncia varivel
colocada da corrente de interesse, a qual influenciar a sua vazo
de escoamento conduzindo o processo a um comportamento desejado.
Em alguns casos a resistncia da vlvula tem que ser ajustada (uma

pessoa ajusta a sua abertura). Porm em muitos casos a resistncia
da vlvula determinada por um controlador automtico, com a vlvula
projetada a aceitar e executar o sinal emitido pelo controlador.

Vlvula de Controle
continuao
Figura: Esquema de uma vlvula Figura: Vlvula pneumtica.

pneumtica. Volta

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Introduo ao Controle de Processos

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1 Incentivos ao Controle de Processos

2 Principais Objetivos Operacionais

3 Objetivos do Sistema de Controle

4 Justificativa Econmica para o Controle de Processos

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 2 / 49

Objetivo Global da Planta

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 3 / 49

Tendncias no Projeto da Planta

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Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 5 / 49

Figura: Exemplo de uma planta qumica

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Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 7 / 49

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 8 / 49

Exemplo (continuao): segurana

Figura: Controle da presso no tambor flash: contedo de vapor

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Exemplo (continuao): proteo ao meio ambiente

Figura: Hidrocarbonetos so queimados na atmosfera

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Exemplo (continuao): restrio operacional

Figura: Controle do contedo de lquido no tambor flash

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Exemplo (continuao): especificaes do produto

Figura: Controle da qualidade do componente chave

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Exemplo (continuao): econmicas

Figura: Controle da taxa de produo

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Exemplo (continuao): configurao de controle para o tambor flash

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Objetivo mais comum em uma planta qumica.

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objetivos do sistema de controle

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Controle por Realimentao Fst T

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Funes da malha de controle:

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Controle por Realimentao Fi2 h

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Funes da malha de controle:

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Controle Antecipatrio Fst T

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Funes da malha de controle:

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Controle por Realimentao Controle Antecipatrio

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 23 / 49

Controle por Realimentao Controle Antecipatrio

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 24 / 49

Configurao de Controle do Sistema

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 25 / 49

Tornar a operao da planta estvel.

Introduo ao Controle de Processos (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 26 / 49

Sistema Estvel ou Auto-Regulvel

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