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O
p Y
r m
Tangente
Trayectoria
dL d dr dp
(r x p) x p (r x ) (8.3)
dt dt dt dt
dL dp
r x r x F (8.4)
dt dt
Puesto que el producto vectorial r x F es el momento de fuerza o torque, tenemos:
dL
(8.5)
dt
Consideremos un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje fijo Z con velocidad
angular , ver figura 8.2.
Z
vi
Liz i
ri
Li
/2 -
Y
X
La componente del momento angular, Li, a lo largo del eje de rotacin, Liz, es,
La componente del momento angular total del cuerpo rotante a lo largo del eje de
rotacin Z es
Lz = I
L = L1 + L2 + L3 + = Li (8.6)
Cuando el cuerpo tiene alguna clase de simetra, los ejes principales coinciden
con algn eje de simetra, ver figura 8.3.
Zo
Zo
Yo Yo
Xo Xo
Zo Zo
Yo Yo
Xo
Xo
Fig. 8.3 Ejes principales de cuerpos con algn grado de simetra.
dL d(I )
(8.8)
dt dt
d
I (8.9)
dt
De donde,
I (8.10)
dL d(I )
0 (8.11)
dt dt
Por tanto,
I Constante (8.12)
Es decir, Si el momento o torque resultante de todas las fuerzas que actan sobre
un slido con un eje fijo es nulo, el producto I se mantiene constante con el
tiempo.
1
Ec 2 m i v i2 (8.13)
y para el caso del cuerpo rgido rotando hemos encontrado que v i = Ri, donde Ri
es la distancia de la partcula al eje de rotacin, luego,
Ec
1
2 m i v i2 2
1
m i R i2 2
1
2
m R
i
2
i
2
1
Ec I 2 (8.14)
2
L2
Ec (8.15)
2I
Si consideramos el caso general en el cual el cuerpo rgido rota con respecto a un
eje que pasa a travs de su centro de masa y al mismo tiempo tiene un
movimiento relativo de traslacin con respecto al observador, podemos escribir
1 2 1
Ec M v CM I CM 2 (8.16)
2 2
Solucin:
T
M
Mg
El peso origina una rotacin del cilindro y el bloque desciende con una
aceleracin a, constante
La primera ecuacin del movimiento aplicada al bloque de masa M, conduce a:
F Ma
Mg T M a
T = M (g - a)
I
Tr I
a
M g a r I
r
I
Mg r a M r
r
Mg r2 a M r2 I
De estas ecuaciones podemos calcular la aceleracin del cuerpo y en
consecuencia , quedando de esta manera resuelto el problema dinmico.
Px
Py
P
Solucin:
Sabemos que la fuerza de friccin o rozamiento f se origina en el punto de
contacto del cuerpo con la superficie y en el caso extremo (cuando est a punto de
deslizar) podra tener como mximo valor; f = N ( = coeficiente esttico de
rozamiento) el valor de f ha de cumplir por tanto, la condicin: f N.
*En el caso en que el cuerpo desliza al mismo tiempo que rueda, la distancia
recorrida por el centro de gravedad mientras el mvil da una vuelta, es mayor que
la longitud de una circunferencia. Adems si el cuerpo desliza el valor de f ser
siempre: f = N ( = coeficiente dinmico de rozamiento).
a) Traslacin del CM
Fx Ma
Px f M a
M g sen f M a (a)
a: aceleracin del CM
b) Rotacin en torno al CM
CM I CM
f r I CM (b)
y por ultimo:
a r (c)
Ejemplo 8.3 Discutir el movimiento de un cilindro macizo y homogneo que
rueda sin deslizar por un plano inclinado un ngulo .
Solucin: Del ejemplo anterior, sustituyendo en (b) el valor de I y el dado por (c)
obtenemos la expresin:
1 a
fr M r2
2 r
1
f Ma
2
1
M g sen Ma Ma
2
3
g sen a
2
2
a g sen
3
1 1
f M a M g sen
2 3
a 2 g sen
r 3 r
Son aplicables las expresiones (a) y (b) del ejemplo8.2, siendo entonces f el
rozamiento dinmico:
f N M g cos
M g sen M g M a
a g sen cos
1
M g r cos M r2
2
2 g cos
r
3. Una rueda maciza de 32 cm de dimetro que pesa 17,3 kg se desea que gire a 385
rpm, aplicndole, por ello, dos fuerzas de 2,6 kgf en sentidos opuestos sobre su
periferia. Cunto tiempo tardara en lograrse, si no existiese ninguna clase de
rozamiento? Y cunto se tardar realmente si los rozamientos equivalen a un par
de rodadura de 150 grfm?
7.
8. Un volante de 50 cm de radio gira por la accin de un peso de 4 kg que cuelga
verticalmente del extremo de una cuerda arrollada a su eje. El momento de
inercia del volante es de 9 kgm 2. Al dejar el sistema en libertad se pone
espontneamente en movimiento. Determinar: (a) La velocidad adquirida por el
sistema al cabo de 2 s de empezar a moverse. (b) La fuerza que tendr que
desarrollar un freno aplicado a la periferia del volante para parar el sistema en 1 s,
empezando a actuar dicho freno al transcurrir el tiempo en el apartado anterior.
12. El disco A de la figura gira con una velocidad angular A = 4 rad/s. El disco B,
que tiene un momento de inercia tres veces menor que el de A, gira con una
velocidad angular B = 8 rad/s en sentido contrario al A. Si se acoplan ambos
discos para que giren juntos. Cul es la velocidad angular final del conjunto?
13. Un volante de la forma indicada en la figura rueda sin deslizar sobre unos carriles
paralelos. La masa del volante (incluido su eje) es 200 kg y el dimetro del eje 1
cm; la pendiente de las guas es de 10 % (100 m de recorrido para 10 m de
descenso). Partiendo del reposo, se observa que recorre el primer metro en 3 s.
calcular: (a) El valor del rozamiento en el descenso. (b) Su momento de inercia.
(c) Su radio de giro.
16.Dos cilindros de la misma masa y radio, uno macizo y homogneo y otro hueco de
pared delgada, se abandonan desde el mismo nivel de un plano inclinado un
ngulo de 10 respecto de la horizontal. Uno de ellos parte 2 segundos antes que
el otro. Si despus de recorrer ambos s metros, el segundo en salir alcanza al
primero. Calcular la distancia s recorrida por ambos hasta encontrarse.
17.Una esfera homognea rueda sin deslizar por un plano horizontal con una
velocidad de 4 m/s. Inicia su ascenso por un plano inclinado 30 respecto del
plano horizontal. Calcular la distancia que recorre sobre el plano inclinado hasta
pararse.
18.Las dos poleas de la figura son cilndricas y tienen la misma masa m y radio r.
Cuando el sistema se abandona a si mismo, calcular: (a) aceleraciones angulares
de las poleas. (b) Tensin de la cuerda. (c) Distancia recorrida por la segunda
polea en 2 segundos.