ANLISE DE

ESTABILIDADE DE
SISTEMAS
Modelos Dinmicos
Engenharia Mecnica

Octvio F. Paschoal S. R. Santos, MSc

Introduo
A estabilidade de sistemas pode ser definida
como o comportamento da sada de um sistema
dinmico em regime permanente. Isto quer dizer,
quanto se considera a sada aps um tempo
suficientemente grande para ser considerado
infinito.

Existem algumas formas de se estudar a

estabilidade, seja quantitativamente (verificando
o valor real da sada em regime permanente),
seja qualitativamente (analisando a natureza do
sistema dinmico)
Introduo
Em resumo, pode-se calcular o valor real da
sada de um sistema dinmico e avaliar se este
valor estvel ou instvel.

Da mesma forma, pode-se analisar a natureza

deste sistema atravs dos plos da funo de
transferncia e ento concluir sobre a
estabilidade atravs desta anlise.
Teorema do valor inicial e final
Quando analisamos a resposta de um sistema
dinmico, podemos calcular o valor inicial e o
valor final da resposta deste sistema. Para
ambos os casos, deve-se fazer calcula a
resposta do mesmo levando em conta quando o
tempo tende a zero (valor inicial) e quando o
tempo tende a infinito (valor final).

Assim, deve-se usar limites para este clculo. No

caso do domnio do tempo, o limite direto, com
a varivel tempo tendendo a zero ou a infinito.
Teorema do valor inicial e final
Porm, no caso das funes de transferncia,
leva-se em considerao o domnio da
frequncia (domnio S) e por isso algumas
modificaes devem ser feitas no limite. Os
limites so:
Teorema do valor inicial (TVI):

Teorema do valor final (TVF):

Teorema do valor inicial e final
Outra considerao que deve ser feita em
relao ao tipo de entrada, j que diferentes tipos
de entrada daro respostas diferentes ao mesmo
sistema. A partir da definio bsica de uma
funo de transferncia, tem-se que Y(s) o
sinal de sada, X(s) o sinal de entrada e G(s)
a funo de transferncia no domnio da
frequncia:
Teorema do valor inicial e final
J que o valor que de interesse o sinal de
sada, pode-se isolar a varivel de sada.

Feito isso, aplicado o limite levando em

considerao o sinal de entrada X(s). A X(s) pode
ser substitudo o valor de um impulso, degrau ou
rampa.
Teorema do valor inicial e final
A anlise de estabilidade utilizando o conceito de
clculo do valor final da resposta de um sistema
se d de forma quantitativa. Isto , definido o
valor a que tende o sinal de sada de um sistema
dinmico, deve-se analisar se este valor se
estabiliza (seja em zero, seja em qualquer outro
valor, por maior que seja) ou se o valor da sada
tender ao infinito. No caso de estabilizao
deste sinal de sada, o sistema ESTVEL.
Caso a sada tenda ao infinito, o sistema ser
INSTVEL.
Teorema do valor inicial e final
Exemplo:
Teorema do valor inicial e final
O primeiro passo reduzir o diagrama de blocos
para uma funo de transferncia geral. Assim,
aplicando a equao da malha fechada:

O sinal de entrada R(s) est definido como uma

rampa unitria:
Teorema do valor inicial e final
O problema requer que seja determinado a que
valor tende o sinal de sada Y(s) em regime
permanente, ou seja, quando o tempo tende a
infinito. Assim, aplica-se o teorema do valor final:
 Teorema do valor inicial e final

Obs: neste caso, no est sendo mostrada a rampa de entrada, devido escala do
grfico, j que a rampa tende ao infinito. A linha amarela mostra a sada, estabilizando
em 0,1, como determinado no clculo.
Teorema do valor inicial e final
Agora, imagine que para o mesmo sistema,
deseja-se determinar a que valor tende o sinal de
sada, para uma entrada degrau unitrio:
 Teorema do valor inicial e final

Obs: neste caso, para facilitar a visualizao, o degrau foi configurado para ser
disparado em 1 segundo, no em zero. A linha roxa mostra o sinal de entrada
(degrau) e a amarela, o de sada (estabilizando em zero).
Anlise de estabilidade pelos plos
Na figura abaixo, Kp um controlador
proporcional, a entrada um torque T aplicado a
um elemento de inrcia J. A sada a defasagem
angular do elemento.

T +
Kp J
-
Anlise de estabilidade pelos plos

T(s)+ (s)
Kp 1/JS2
-
Anlise de estabilidade pelos plos
Anlise de estabilidade pelos plos
Um sistema estvel se:

1) Para cada entrada limitada, a sada for limitada

2) Para toda entrada que tende a zero em regime
permanente, a sada tambm tende a zero

FRAES RACIONAIS: uma condio NECESSRIA,

mas no SUFICIENTE, da condio 1 ser verdadeira,
que a funo de transferncia NO tenha plos com
parte real POSITIVA.
Anlise de estabilidade pelos plos
Plos: razes do denominador da F.T.

Estabilidade assinttica: para um sistema linear

racional ser assintoticamente ESTVEL,
NECESSRIO e SUFICIENTE que TODOS os plos
da F.T. tenham parte real NEGATIVA.
Anlise de estabilidade pelos plos
A anlise de estabilidade utilizando o conceito de
polos do sistema se d de forma qualitativa. Isto
, determinando todos os polos do sistema,
deve-se analisar o sinal da parte real destes.
Caso TODOS os polos tenham parte real
NEGATIVA, pode-se concluir que o sistema
ESTVEL. Caso pelo menos UM polo tenha
parte real POSITIVA, pode-se concluir que o
sistema INSTVEL. Caso existam polos na
origem (parte real nula), deve-se aplicar a anlise
atravs do clculo do valor final da sada.
Bibliografia
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5.
ed. So Paulo: Pearson, 2010.

SOUZA, Antonio Carlos Zambroni De; PINHEIRO, Carlos

Alberto Murari. Introduo modelagem, anlise e
simulao de sistemas dinmicos. Rio de Janeiro:
Intercincia 2008.