Curso de Estabilidad de Sistemas Electricos de Potencia

CURSO DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE
POTENCIA
JUAN CARLOS GALVIS MANSO
M.Sc en Ingeniera Electrica
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA

MAESTRIA EN INGENIERIA ELECTRICA
AREA DE PLANEAMIENTO
PEREIRA
2006
Indice general
1. La Maquina Sncrona 1
1.1. Modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Aspectos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Velocidad electrica Vs Velocidad mecanica . . . . . . . . . 3
1.1.3. Generador sncrono Vs Motor Sncrono . . . . . . . . . . . 3
1.1.4. El angulo de cargabilidad i . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.5. Porque las corrientes de armadura producen un flujo que

gira a la velocidad sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.6. Modelaje de la maquina sncrona . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7. Representacion circuital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Revision de las ecuaciones de circuitos magneticos . . . . . . . . . 9
1.2.1. Circuito autoexitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2. Circuito acoplado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Ecuaciones basicas de la maquina sncrona . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1. Inductancias propias de estator . . . . . . . . . . . . . . . 14
ii
INDICE GENERAL iii
1.3.2. Inductancias propias de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3. Inductancias mutuas de estator . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4. Inductancias mutuas de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5. Inductancias mutuas estator a rotor . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. La transformacion dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1. Interpretacion fsica de la transformacion dq0 . . . . . . . 23
1.4.2. Ventajas del uso de la representacion dq0 . . . . . . . . . . 25
1.5. Representacion en p.u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6. Sistema en por unidad recproco de base Lad . . . . . . . . . . . . 25
1.6.1. Sistema en por unidad para el estator . . . . . . . . . . . . 25
1.6.2. Sistema en por unidad para el rotor . . . . . . . . . . . . . 29
1.6.3. Potencia y torque en p.u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.7. Ecuaciones de la maquina sncrona en p.u . . . . . . . . . . . . . 32
1.7.1. Ecuaciones de estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.7.2. Flujos de estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.3. Ecuaciones de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.4. Flujos de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.5. Torque de entrehierro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.8. Circuitos equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.9. Analisis de Regimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.9.1. Corriente de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

INDICE GENERAL iv
1.9.2. Representacion Fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.10. Ecuaciones de la maquina sncrona en regimen permanente (RP) . 42
1.10.1. Angulo de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.11. Caractersticas de desempeno transitorio . . . . . . . . . . . . . . 44
1.11.1. Corto circuito en los terminales de la maquina sncrona . . 45
1.11.2. Desconsideracion de la componente no alternada de la

corriente de corto circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.12. Ecuacion de movimiento mecanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.12.1. Constante de inercia en por unidad H . . . . . . . . . . . . 49
1.12.2. Representacion en estudios de estabilidad . . . . . . . . . . 52
1.13. Parametros operacionales de la maquina sncrona . . . . . . . . . 52
1.14. Maquinas de polos salientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.15. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.16. Representacion de la maquina sncrona en estudios de estabilidad 64
1.17. Maquina sncrona desconsiderando los arrollamientos amortiguadores 65
1.18. Diagrama fasorial para condiciones transitorias . . . . . . . . . . . 67
2. Estabilidad de Pequena Senal 72
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.2. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2.1. Representacion en variables de estado . . . . . . . . . . . . 73
2.2.2. La funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

INDICE GENERAL v
2.2.3. Ecuaciones Electromecanicas de la Maquina Sncrona . . . 84
2.3. Modelo Clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.3.1. Representacion del modelo clasico en el espacio de estados 89
2.4. Modelo de Sensibilidad de Potencias . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.4.1. Potencias en el sistema MBI . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.4.2. Coeficientes del Modelo de Sensibilidad de Potencias . . . 102
2.4.3. Inclusion de la variacion de tension interna de la MS . . . 104
2.4.4. Representacion del MSP en ecuaciones de estado . . . . . . 105
2.4.5. Inclusion del sistema de excitacion - Regulador automatico

de tension RAT - en el MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.4.6. Simulaciones sin regulador automatico de tension . . . . . 116
2.4.7. Simulaciones con RAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.5. Analisis de torques en el MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.1. Analisis del efecto del RAT en las componentes de torque . 131
2.5.2. Inclusion del PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.6. Estabilidad de pequena senal en sistemas multimaquinas . . . . . 140
3. Estabilidad Transitoria 147
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.2. El sistema maquina barra infinita (MBI) . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2.1. Puntos de equilibrio (pes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.3. Estabilidad transitoria en el sistema MBI . . . . . . . . . . . . . . 156

INDICE GENERAL vi
3.4. El metodo de las areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.5. Sistema Multimaquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6. Representacion del sistema dinamico multimaquinas (Modelo clasico)173
3.7. Puntos de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.8. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.9. Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.10. Referencia en una maquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
3.11. Referencia en un centro inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.12. Estructura de un programa de simulacion . . . . . . . . . . . . . . 182

Indice de figuras
1.1. Esquema constructivo de la MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Interaccion de los campos en la MS . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Onda de FMM espacial de la fase a . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Curva de histeresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5. Circuitos de estator y rotor de la MS . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Circuito autoexitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7. Circuitos acoplados magneticamente . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8. Variacion de la permeancia con la posicion del rotor . . . . . . . . 13
1.9. Direccion de las tensiones de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10. Circuito equivalente de eje d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.12. Circuito equivalente de eje q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.14. Circuito equivalente de eje q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.15. Angulo interno de la MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
vii
INDICE DE FIGURAS viii
1.16. Diagrama fasorial de regimen permanente . . . . . . . . . . . . . 43
1.17. Circuito serie R-L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.18. Corrientes de corto circuito en las tres fases . . . . . . . . . . . . 47
1.19. Corriente de campo siguiendo el c.c de estator . . . . . . . . . . . 47
1.20. Corriente de armadura (frecuencia fundamental) . . . . . . . . . . 48
1.21. Diagrama de bloques del modelo electromecanico . . . . . . . . . 52
1.22. Redes equivalentes de eje d-q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.23. Modelo comunmente utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.24. Circuito equivalente despues del disturbio . . . . . . . . . . . . . . 60
1.25. Variacion de G(S) con la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.26. Diagrama fasorial de la MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.27. Circuito equivalente d-q con un circuito de rotor . . . . . . . . . . 69
1.28. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.1. Balance generacion demanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2. Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3. Formas de representacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4. Forma de la respuesta y ubicacion de los polos . . . . . . . . . . . 80

INDICE DE FIGURAS ix
2.9. Modelo clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.10. Diagrama fasorial para el modelo clasico . . . . . . . . . . . . . . 88
2.11. Diagrama de bloques del modelo clasico . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.12. Sistema del ejemplo propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.13. Respuesta de las variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.14. Diagrama fasorial de la transformacion . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.15. Esquema maquina barra infinita (MBI) . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.16. Coeficientes del msp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.22. Ejemplo de un diagrama de bloques para el RAT . . . . . . . . . 113
2.23. Diagrama de bloques del MSP con RAT . . . . . . . . . . . . . . 115
2.24. Respuesta en el tiempo del MSP con D=5 . . . . . . . . . . . . . 117
2.25. Respuesta MSP con D=0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.26. Inestabilidad aperiodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.27. Resultados del MSP con RAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.28. Casos de inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.29. Contribucion a traves de A1g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

INDICE DE FIGURAS x
2.30. Coef. de sincronizacion Ks3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
2.31. Descomposicion del MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.32. Componentes de sincronizacion 2 y4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.33. Componentes de sincronizacion Ks5 a Ks12 . . . . . . . . . . . . . 127
2.34. Componentes imaginarias Kd5 a Kd12 . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.35. Componentes de sincronizacion e imaginarias del MSP . . . . . . 130
2.36. Coeficiente de amortiguamiento neto . . . . . . . . . . . . . . . . 131
2.37. Diagrama de bloques resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.38. Coeficientes KS y KD debido al RAT . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.39. Estructura de bloques del PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.40. Componentes del PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
2.41. Inclusion del PSS en el MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
2.42. Avance de fase en el PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
2.43. Variaciones de Pg con PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
2.44. Balance general en la barra k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.45. Sistema de dos barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.46. Desviaciones angulares del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.1. Respuesta del angulo del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.3. Trayectoria de tipo foco estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.4. Punto de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

INDICE DE FIGURAS xi
3.6. Respuesta en el tiempo del angulo del rotor . . . . . . . . . . . . 159
3.7. Puntos de equilibrio del SMBI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.8. c.c. eliminado por apertura de LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.9. c.c. eliminado por abertura y reconexion . . . . . . . . . . . . . . 163
3.10. Redes prefalla, de falla y posfalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.11. Respuesta del angulo del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.12. Diagrama potencia angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.13. Sistema de n generadores y m barras . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.14. Sistema de m barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.15. Modelo clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.16. Red aumentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.17. Angulo de la admitancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.18. Tension terminal del generador i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.19. Representacion de una falla en el nodo k . . . . . . . . . . . . . . 184
3.20. Eliminacion de la falla por apertura de la LT . . . . . . . . . . . . 185
3.21. Condiciones prefalla para el sistema de 9 barras . . . . . . . . . . 187
3.22. Respuesta en el tiempo de los angulos del rotor . . . . . . . . . . 189

Indice de cuadros
1.1. Valores tpicos de H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.2. Valores tipicos de reactacias y resistencias . . . . . . . . . . . . . 62
2.1. Resultados del ejemplo SMBI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.2. Resultados del MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.7. Datos del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.1. Datos de los generadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.2. Datos de la matriz Y reducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
xii
Introduccion
El siguiente curso es elaborado para el Grupo de Planeamiento en Sistemas

Electricos de la Universidad Tecnologica de Pereira. En este documento se
presentan algunos topicos relacionados con el tema de la Estabilidad en Sitemas
Electricos de Potencia. Dada la gran cantidad de temas que abarca la estabilidad,
se pretende abordar de manera conceptual algunos de los conceptos basicos y
sobresalientes.
Los objetivos mas importantes son comprender en que consiste el tema de la

estabilidad transitoria y estable y como es necesario un adecuado modelamiento
del sistema, en particular de la maquina sncrona y algunos de sus componentes
para un estudio de estabilidad.
Muchos topicos relacionados con las maquinas electricas y la teora de control

clasico seran abordados, ademas de otros conceptos adicionales. Se presentaran
algunos ejemplos con el objetivo de alcanzar una mayor comprension de los
conceptos ilustrados.
Se pretende que este material sea una gua basica que permita abordar temas
mas complejos, y que sirva de motivacion para aquellos que deseen profundizar y
ampliar su conocimiento sobre el tema.
El documento esta estructurado de la siguiente manera: En la primera parte

se presentan algunos aspectos relacionados con el modelamiento de la maquina
sncrona para analisis de estabilidad. El captulo 2 presenta algunos modelos para
analisis de estabilidad dinamica tambien llamada estabilidad de estado estable
o estabilidad de pequena senal. En el captulo 3 se trata el tema de estabilidad
transitoria. En el ultimo captulo se trata la estabilidad dinamica atraves de la
actuacion de dispositivos facts.
Captulo 1
La Maquina Sncrona
1.1. Modelamiento
1.1.1. Aspectos constructivos
Estator: Parte fija de la maquina; en el se encuentran los devanados de

estator, tambien denominados devanados de armadura.
Rotor: Parte movil de la maquina. En ella se encuentran los devanados

del rotor. En el rotor existen diferentes tipos de devanados. El devanado
mas importante es el devanado de campo tambien denominado excitacion.
Existen otros devanadados denominados devanados amortiguadores.
Devanado de campo: Encargado de producir el flujo de campo. Puesto que se

encuentra ubicado en el rotor, el flujo de campo siempre gira a la velocidad
Wr , que es la velocidad de rotacion del rotor.
Devanados amortiguadores: Son devanados cortocircuitados que se

encuentran ubicados en el rotor de la maquina, dispuestos de manera tal
que producen flujo en la direccion de los ejes directo y en cuadratura, por
lo cual se denominan devanados amortiguadores de eje directo y devanados
amortiguadores de eje en cuadratura respectivamente. La funcion de estos
1
CAPITULO 1. LA MAQUINA SINCRONA 2
Wr
Eje d
Eje fase b
Devanado de Estator
armadura
Rotor
N
Eje fase a
Devanado de campo

S
Eje q Eje fase c
Figura 1.1: Esquema constructivo de la MS
devanados o arrollamientos es, como su nombre lo indica, amortiguar

perturbaciones que se presentan en la maquina debido a los disturbios que
aparecen en el sistema de energa (balance generacion-potencia, apertura
de un interruptor, etc.). Los devanados amortiguadores no tienen ninguna
influencia cuando la maquina se encuentra en estado estable, por lo que la
corriente que circula por ellos es nula.
Devanados de armadura: Son los devanados de estator y se encuentran

distribuidos de tal manera que los flujos producidos por cada devanado
forman 120o entre s cuando existen condiciones balanceadas.
La figura 1.1 ilustra las diferentes partes de la maquina. En este diagrama

se dibuja el eje q adelantado 90o del eje d. Esta observacion es importante,
pues muchos autores prefieren considerar el eje q atrasado, lo cual representa
simplemente un cambio de signo en las ecuaciones de la MS.
Ejercicio: Imaginar la posicion de los devanados amortiguadores de eje directo

y en cuadratura, sobre el rotor de la maquina.
Recuerde que los devanados amortiguadores son cortocircuitados y por tanto

la tension en estos bobinados es cero tanto en condiciones transitorias como de
regimen permanente. Fsicamente la maquina esta constituida por un gran numero
de devanados amortiguadores, sin embargo, para el modelamiento de la maquina
sncrona MS comunmente se limita este numero a 2 arrollamientos por eje.
1.1.2. Velocidad electrica Vs Velocidad mecanica
La velocidad electrica y mecanica son iguales cuando la maquina es de 2 polos

o de un par de polos.
En otro caso la velocidad electrica es siempre una magnitud mayor y

esta asociada a las variables electricas involucradas en la maquina. En otras
palabras representa la frecuencia de todas las ondas electricas. La ecuacion (1.1)
muestra la relacion entre la velocidad electrica y mecanica en terminos del numero
de polos de la maquina.
120.f
n[rpm] = (1.1)
Pf
Siendo Pf Numero de polos de la maquina y f la frecuencia en Hz.
Maquinas de gran inercia (tamano) operan a velocidades bajas, por lo cual

poseen un alto numero de polos. De manera analoga, maquinas de bajo numero
de polos y de rotor liso, operan a altas velocidades.
1.1.3. Generador sncrono Vs Motor Sncrono
En relacion a la figura 1.2, la rotacion de la maquina se presenta porque

el campo producido por el devanado de campo y el campo producido por los
devanados de estator tienden a alinearse.
En la accion generadora, el rotor es movido por una turbina (caso hidraulico),

por lo que es el campo del rotor quien arrastra (adelanta) el campo de estator.
Cuando la maquina esta en estado estable, ambos campos giran a la misma
Wr
i
Ws
fd
s
Figura 1.2: Interaccion de los campos en la MS
velocidad y la diferencia angular entre estos dos campos (angulo i ), es constante.

Este angulo representa la cargabilidad de la maquina, cuanto mas carga, mayor
abertura. La abertura maxima solo puede ser de 90o , pues en otro caso la operacion
es inestable. En vaco los campos se encuentran alineados siendo la diferencia
angular nula.
En la accion motriz, el campo producido por las corrientes de armadura,

arrastra el campo del rotor. Para el caso del motor, es necesario sincronizar el
campo del rotor para conseguir que la maquina tenga un torque medio diferente
de cero y por consiguiente arranque. En este caso el angulo i es negativo, con su
limite maximo de 90o
1.1.4. El angulo de cargabilidad i
El angulo de cargabilidad de la maquina tambien denominado angulo interno,

es una variable de mucha importancia en estudios de estabilidad. Constituye una
de las variables de estado y se puede dar en grados electricos o mecanicos. La
relacion entre grados electricos y mecanicos se presenta en la ecuacion (1.2)
Pf
e = .m (1.2)
2
Pf : Numero de polos.
Ejercicio: Deducir la ecuacion (1.1) a partir de la ecuacion (1.2).
Para entender la diferencia entre grados electricos y mecanicos se puede

razonar de la siguiente manera. Una maquina de dos polos tiene un norte y un
sur en su rotor (ver figura 1.1). El flujo maximo en la fase a se produce cuando
el lado norte del rotor se alinea con el eje de la fase a en = 0o . Esta alineacion
ocurre cada 360o , que corresponde justo a una vuelta mecanica. En una maquina
de cuatro polos, existen dos nortes y dos sur, por lo que la alineacion de los nortes
del rotor con el eje de la fase a se presenta con mas frecuencia, exactamente cada
180o , por lo que el flujo de la fase a ha realizado dos ciclos cuando el rotor de la
maquina realiza una vuelta mecanica.
Ejercicio: Visualizar para una maquina de 8 polos.
1.1.5. Porque las corrientes de armadura producen un flujo que gira a

la velocidad sncrona
El primomotor produce el movimiento del rotor; con el campo excitado, el

flujo de campo f d induce tension en los devanados de armadura. Estas tensiones
Va , Vb y Vc se encuentran desfasadas 120o entre s, debido a las caractersticas
constructivas de la maquina. Cuando la maquina se encuentra bajo carga, circulan
corrientes por los devanados de armadura Ia , Ib y Ic . Si la carga o demanda del
sistema se asume balanceada, estas corrientes tambien se encuentran desfasadas
120o entre s. A su vez, estas corrientes producen el flujo de estator que interactua
con el flujo producido por el devanado de campo y que representa justamente la
reaccion de armadura.
En terminos de fuerzas magnetomotrices, y de acuerdo a la figura 1.3, sean:

Figura 1.3: Onda de FMM espacial de la fase a
Fa = kIa Cos ()

2
Fb = kIa Cos (1.3)
3

2
Fc = kIa Cos +
3
: Angulo sobre la periferia del estator referido al centro de la fase a.
Las corrientes de armadura:
Ia = Im Cos (ws t)

2
Ib = Im Cos ws t (1.4)
3

2
Ic = Im Cos ws t +
3
Figura 1.4: Curva de histeresis
La fuerza magnetomotriz total esta dada por:
3
F = Fa + F b + F c = kIm .Cos ( ws .t) (1.5)
2
La ecuacion (1.5) representa una onda viajera en el interior de la MS que gira

a la velocidad ws (ver figura 1.2)
Ejercicio: Deducir la ecuacion (1.5)
1.1.6. Modelaje de la maquina sncrona
Suposiciones:
Arrollamientos de estator distribuidos senoidalemte
Ranuras de estator no afectan inductancias con la posicion del rotor
Histeresis magnetica despreciable
Saturacion magnetica despreciable

Figura 1.5: Circuitos de estator y rotor de la MS
El area bajo la curva mostrada en la figura 1.4 representa las perdidas

de energa, Hc es la fuerza coercitiva, que representa la fuerza necesaria
para desmagnetizar la maquina o para hacer que el magnetismo residual o
remanente o remanescencia Br sea nula. Despreciar el efecto de saturacion
magnetica y de histeresis implica considerar la relacion B H lineal.
Las tres primeras suposiciones son validas en terminos practicos. La primera

suposicion es mas valida cuanto mayor sea el numero de espiras en la maquina.
La ultima suposicion se realiza por conveniencia para facilitar el desarrollo de
las ecuaciones. El efecto de la saturacion es incluido en el modelamiento de las
ecuaciones a traves de factores de correccion.
1.1.7. Representacion circuital
Haciendo referencia a la figura 1.5:
a, b, c: Devanados de fase en el estator.
fd : Devanado de campo
Figura 1.6: Circuito autoexitado
kd : Circuito amortiguador de eje directo
kq : Circuito amortiguador del eje en cuadratura
k = 1, 2, ..., n: Numero de circuitos amortiguadores
: Angulo por el cual el eje directo adelanta el eje magnetico del devanado de
la fase a
d
wr : Velocidad angular del rotor. wr = dt
1.2. Revision de las ecuaciones de circuitos magneticos
1.2.1. Circuito autoexitado
Con relacion a la figura 1.6 se tiene:

d
ei =
dt
d
e1 = + ri
dt
= L.i
N
L = = N 2P (1.6)
i
F
=
R
F = N.i
1
= R
P
R: Reluctancia magnetica.
P : Permeancia magnetica.
: Enlace de flujo magnetico.
: Flujo magnetico.
1.2.2. Circuito acoplado
Con relacion a la figura 1.7
d1
e1 = + r 1 i1
dt
d2
e2 = + r 2 i2
dt
1 = N1 (m1 + e1 ) + N1 m2
2 = N2 (m2 + e2 ) + N2 m1
entonces:
Figura 1.7: Circuitos acoplados magneticamente

1 L11 L12 i1
= (1.7)
2 L21 L22 i2
donde:
N1 (m1 + e1 )
L11 =
i1
N2 (m2 + e2 )
L22 =
i2
N1 m2
L12 =
i2
N2 m1
L21 =
i1
L11 = Le1 + Lm1

L22 = Le2 + Lm2
l
R =
S
1
P =
R
F N.i
= = = N.i.P
R R
con:
Lm : Inductancia de magnetizacion
Le : Inductancia de dispersion
: Permitividad del material
Ejercicio: Con base en las ecuaciones anteriores obtener las expresiones para
Le y L m .
De acuerdo a lo anterior:
N1 N2 i2 P
L12 =
i2
N2 N1 i1 P
L21 =
i1
L12 = L21
Recuerde que = N
Finalmente las ecuaciones de desempeno del circuito magnetico son
d1
e1 = + r 1 i1
dt
d2
e2 = + r 2 i2
dt
Figura 1.8: Variacion de la permeancia con la posicion del rotor
Con 1 , 2 descritos por las ecuacion (1.7)
1.3. Ecuaciones basicas de la maquina sncrona
Para el ecuacionamiento se debe tener presente los siguientes aspectos:
Circuitos acoplados estator - rotor
Convencion generador. Corrientes saliendo de los terminales del estator y

entrando en los terminales de rotor.
Las inductancias varan con la posicion del rotor con la permeancia P =

Po + P20 Cos(2) (figura 1.8)
Convenciones utilizadas:
Variables de estator: a, b, c, Va , Vb , Vc , ia , ib , ic
Variables de rotor: f d, Vf d , if d o F , VF , iF
Devanados amortiguadores: kd, kq o D, Q
Ecuaciones de enlaces de flujo
Las ecuaciones de enlace de flujo son escritas por extension de las ecuaciones
de un circuito acoplado.

a Laa Lab Lac LaF LaD LaQ ia

b
Lba Lbb Lbc LbF LbD LbQ
ib

c
= Lca Lcb Lcc LcF LcD LcQ
ic
[W b vuelta]

F
LF a LF b LF c L F F LF D L F Q
iF

D LDa LDb LDc LDF LDD LDQ iD
Q LQa LQb LQc LQF LQD LQQ iQ
Lij con i = j: Inductancia propia. Lij con i 6= j: Inductancia mutua.
En todos los casos Lij = Lji
1.3.1. Inductancias propias de estator
Laa = Ls + Lm Cos (2) H

2
Lbb = Ls + Lm Cos2 H
3

2
Lcc = Ls + Lm Cos2 + H
3
Donde Ls > Lm y ambos Ls y Lm son constantes

1.3.2. Inductancias propias de rotor
LF F = = L F H
LDD = = LD H
LQQ = = LQ H
1.3.3. Inductancias mutuas de estator

Lab = Lba = Ms Lm Cos2 + H
6

Lbc = Lcb = Ms Lm Cos2 H
2
5
Lca = Lac = Ms Lm Cos2 + H
6
Donde |Ms | > Lm
1.3.4. Inductancias mutuas de rotor
LF D = LDF = MR H
LF Q = LQF = 0 H
LDQ = LQD = 0 H
1.3.5. Inductancias mutuas estator a rotor
LaF = LF a = MF Cos () H

2
LbF = LF b = MF Cos H
3

2
LcF = LF c = MF Cos + H
3
Similarmente para los devanados amortiguadores
LaD = LDa = MD Cos () H

2
LbD = LDb = MD Cos H
3

2
LcD = LDc = MD Cos + H
3
LaQ = LQa = MQ sin () H

2
LbQ = LQb = MQ Sin H
3

2
LcQ = LQc = MQ sin + H
3
1.4. La transformacion dq0
Por medio de las expresiones obtenidas en el numeral anterior, es posible

escribir explcitamente los enlaces de flujo de la maquina. A manera de ejemplo
y realizando un cambio de notacion de acuerdo con la convencion establecida,

considere los enlaces de flujo del circuito del rotor:

2 2
f d = Lf f d if d + Lf kd ikd Laf d ia Cos + ib Cos + ic Cos +
3 3

2 2
kd = Lf kd if d + Lkkd ikd Lakd ia Cos + ib Cos + ic Cos +
3 3

2 2
kq = Lkkq ikd + Lakq ia Sin + ib Sin + ic Sin +
3 3
En donde el signo negativo de los terminos asociados al estator se debe a la

convencion utilizada (corrientes saliendo de los terminales del generador).
Observando las ecuaciones anteriores, se sugiere que:

2 2
id = kd ia Cos () + ib Cos + ic Cos +
3 3

2 2
iq = kq ia Sin () ib Sin ic Sin +
3 3
donde kd y kq son constantes arbitrarias. Si las corrientes son descritas como:
ia = Im Sin (ws t)

2
ib = Im Sin ws t
3

2
ic = Im Sin ws t +
3
entonces:

2 2
id = kd Im Sin (ws t) Cos () + Sin ws t Cos
3 3

2 2
+Sin ws t + Cos +
3 3
3
= kd Im Sin (ws t )
2
de manera similar:
3
iq = kq Im Cos (ws t )
2
Ahora se define una tercera componente, la cual permite que tres variables
en los ejes a, b, c sean transformadas en tres variables en los ejes d, q, 0. Puesto
que el efecto de las corrientes de armadura esta representado por las corrientes id
e iq , esta tercera componente no debe producir ningun campo en el entrehierro.
As se define por conveniencia, la tercera componente: io = 13 (ia + ib + ic ). La cual
esta asociada a la corriente de secuencia cero de las componentes simetricas.
Si se desea preservar el valor maximo de las corrientes de estator, entonces es

posible intuir que:
Cos () Cos 2 Cos + 2

id ia
iq = 2 Sin () Sin 2 Sin + 2 ib
3 3
3 3
3 1 1 1
io 2 2 2
ic
En forma compacta:
[idqO ] = [P ] [iabc ]
donde la matriz P es definida como la transformacion de Park y la

transformacion inversa dq0 abc:

ia Cos () Sin () 1 id
ib = Cos 2 Sin 2 1 iq
3 3
ic Cos + 2
3
Sin + 2
3
1 io
De esta manera, los flujos de estator pueden ser escritos como:
[abc ] = [Labc ] [iabc ] + [LabcF DQ ] [iF DQ ]
aplicando la transformacion (lo que equivale a un cambio de coordenadas):
[abc ] = P 1 [dqO ]
entonces:
P 1 [dqO ] = [Labc ] P 1 [idqO ] + [LabcF DQ ] [iF DQ ]
premultiplicando por P :
[dqO ] = P [Labc ] P 1 [idqO ] + P [LabcF DQ ] [iF DQ ]
Procediendo de forma similar para los flujos rotor-estator y efectuando las

operaciones algebraicas correspondientes se concluye que:

d Ld 0 0 Laf d Lakd 0 id

q
0 Lq 0 0 0 Lakq
iq

o
= 0 0 Lo 0 0 0 io
3
(1.8)

f d
2 Laf d 0 0 Lf f d Lf kd 0
if d

kd 32 Lakd 0 0 Lf kd Lkkd 0 ikd
3
kq 0 2 Lakq 0 0 0 Lkkq ikq
donde:
Ld = Ls + Ms + 32 Lm
Lq = Ls + Ms 32 Lm
Lo = Ls 2Ms
Observacion: El signo negativo en algunos terminos de la matriz de

inductancias considera que las corrientes referidas en los ejes dq0 estan entrando.
Si se asume que las corrientes salen de los terminales de los devanados ficticios, (o
salen de los terminales del generador cuando se considera secuencia abc) entonces
estos terminos son positivos.
Tension en los terminales en las componentes dq0
La tension en terminales de la MS es:

Va 1 0 0 a ra 0 0 ia
Vb = 0 1 0 b 0 rb 0 ib
Vc 0 0 1 c 0 0 rc ic
Aplicando la transformacion P y considerando resistencias iguales por fase
d 1
P 1 VdqO = P dqO [ra ] P 1 idqO

dt
d 1
1
VdqO = P P dqO + P dqO [ra ] idqO
dt
d
P 1 dqO + dqO [ra ] idqO

VdqO = P
dt
La ecuacion anterior representa las tensiones de estator vistas en la referencia

dqO. Si wr = d
dt
entonces:

Sin Cos 0
d 1
2
2

P = wr Sin

3
Cos 3
0
dt 2 2
Sin + 3
Cos + 3
0
wr d
q
d
wr q d
Figura 1.9: Direccion de las tensiones de velocidad
se obtiene:

Vd 0 wr 0 d d ra 0 0 id
d
Vq = wr 0 0 q +
q 0 ra 0 iq
dt
Vo 0 0 0 o o 0 0 ra io
Observaciones:
wr d , wr q : Representan tensiones de velocidad y son terminos dominantes

en la expresion anterior.
d
dt
(d ) , dtd (q ): Representan tensiones de transformador y son nulas en
condiciones de regimen permanente.
El signo de las tensiones de velocidad se debe a la orientacion de los ejes. La

figura 1.9 muestra que la tension de velocidad inducida por el circuito de eje directo
esta adelantada 90o , es decir, se encuentra en la direccion del eje en cuadratura.
De manera similar, la tension de velocidad inducida por el eje en cuadratura se
encuentra adelantada 90o , en direccion opuesta al eje directo.
Potencia y torque electrico

La potencia electrica se obtiene a partir de la expresion:
T
1 T 1
Pt = VdqO P P idqO
Cos 2 2

Cos 3
Cos + 3
Pt = VdqO Sin Sin 2 3
Sin + 2
3
1 1 1

Cos Sin 1
Cos 23
Sin 2 3
1 idqO
2 2
Cos + 3 Sin + 3 1
3
Pt = (Vd id + Vq iq + 2Vo io )
2
en condiciones balanceadas:
Vo = io = 0
3
Pt = (Vd id + Vq iq )
2
Substituyendo las expresiones de Vd y Vq
3h 2 2 2
i
Pt = d id + q iq + 2o io + (d iq q id ) wr id + iq + 2io ra
2
donde:
d id + q iq + 2o io : Tasa de variacion de la energa de armadura.
(d iq q id ) wr : Potencia transferida a traves del entrehierro (potencia

transformada y efectivamente utilizada).

i2d + i2q + 2i2o ra : Perdidas ohmicas en los arrollamientos.
Finalmente, el torque de entrehierro:
3 wr 3 Pf
Te = (d iq q id ) = (d iq q id )
2 wmec 2 2
1.4.1. Interpretacion fsica de la transformacion dq0
Las corrientes de estator ia , ib , ic producen una onda de fuerza magnetomotriz

(ecuacion (1.5)) que esta viajando en la periferia de estator con velocidad ws rad
s
.
Bajo condiciones de operacion estable y balanceadas, la fuerza magnetomotriz

de estator es estacionaria en relacion al rotor y con distribucion espacial sinusoidal.
La funcion seno puede ser vista como la suma de dos funciones seno. De esta
manera, la fuerza magnetomotriz de estator puede ser vista como la composicion
de dos ondas estacionarias en relacion al rotor, precisamente una ubicada en el
eje d y otra ubicada en el eje q.
Por otro lado id es interpretada como una corriente instantanea en un

arrollamiento ficticio de armadura que gira con el rotor a igual velocidad y alineado
con el eje d.
Ejercicio: Realice una interpretacion similar para la corriente iq
Ahora, en lugar de tres devanados estaticos en el estator, se tienen dos

arrollamientos ficticios que estan girando con el rotor y que producen el mismo
efecto de las corrientes de armadura ia , ib , e ic .
La fuerza magnetomotriz f mm producida por id e iq son estacionarias en

relacion al rotor y actuan en caminos de permeancia constante; por lo tanto Ld
y Lq son constantes (ecuacion (1.6)). Adicionalmente, si el rotor es cilndrico
Ld = L q .
Para condiciones de regimen permanente:

ia = Im Sin (ws t + )

2
ib = Im Sin ws t +
3

2
ic = Im Sin ws t + +
3
Con ws = 2f la frecuencia angular de estator del sistema. Usando la

transformacion dq0:
Cos () Cos 2 2

id Cos + ia
iq = 2 Sin () Sin 2 Sin + 2 ib
3 3
3 3
3 1 1 1
io 2 2 2
ic
Entonces:
id = Im Sin (ws t + )
iq = Im Cos (ws t + )
io = 0
Y notando que en operacion sncrona = wr t = ws t, se tiene que
id = Im Sin ()
iq = Im Cos () (1.9)
As el conjunto de corrientes alternadas de estator es convertido en un conjunto

de corrientes ficticias continuas (DC) circulando en el rotor.
Nota: La transformacion P puede ser vista como referir las cantidades de

estator al rotor y que admite transformacion inversa.
1.4.2. Ventajas del uso de la representacion dq0
Las ecuaciones de desempeno dinamico tienen inductancias constantes
Para condiciones balanceadas, las cantidades de secuencia cero son nulas
Para condiciones balanceadas y de regimen permanente, las cantidades de

estator son continuas
1.5. Representacion en p.u
X[unidad]
Sea X[unidad] una cantidad real, entonces X[p.u] = Xbase [unidad]
. La
representacion en p.u de la MS se realiza por varias razones:
Minimizacion del esfuerzo computacional.
Simplificacion de los calculos.
Facilitar la interpretacion del sistema por medio de circuitos equivalentes.
Existen diversos sistemas en p.u para maquinas sncronas propuestos en la

literatura. La diferencia entre todos estos sistemas radica en las cantidades que
son utilizadas como base.
1.6. Sistema en por unidad recproco de base Lad
1.6.1. Sistema en por unidad para el estator
Las cantidades base adoptadas en este sistema son los valores nominales pico:
Vsbase = VM N [V ]
isbase = IM N [A]
fbase = fN
en donde:
s: Referencia al estator (stator).
M : Valor maximo.
N : Valor nominal.
La definicion de los valores base anteriores implica lo siguiente:
Vsbase
Zbase =
isbase
Ssbase = 3ERM Sbase IRM Sbase
Vsbase isbase
Ssbase = 3
2 2
3
Ssbase = Vsbase isbase
2
wbase = 2fbase
2
wmbase = wbase
Pf
Zsbase
Lsbase = [H]
wbase
Ssbase
Tbase =
wmbase
Vsbase
sbase = Lsbase isbase = [W b vuelta]
wbase
3 Pf
Tbase = sbase isbase [N.m]
2 2
Ecuaciones de tension de estator
En el eje d:
d
Vd = d wr q ra id (1.10)
dt
dividiendo (1.10) por Vsbase

Vd d 1 d wr q ra id
=
Vsbase dt wbase sbase wbase sbase Zsbase isbase
en p.u:
1 d
Vd = d w r q r a id (1.11)
wbase dt
La ecuacion (1.11) representa la tension de eje directo en p.u y con la base

1 d
tiempo en segundos. Si se hace p = wbase dt
entonces:
V d = pd wr q ra id
La ecuacion con la base de tiempo en segundos para el eje en cuadratura es:
V q = wr d + pq ra iq (1.12)
Y para la secuencia cero:
V o = po ra io t[s] (1.13)
Ecuaciones de tension del rotor en p.u
Sea Vf dbase = wbase f dbase = Zf dbase if dbase , entonces:

V f d = pf d + rf d if d
0 = pkd + rkd ikd
0 = pkq + rkq ikq
Flujos concatenados de estator en p.u
Tomando sbase = Lsbase isbase y siendo el flujo mutuo estator - rotor s = Lsr ir
calculado en p.u como:
s Lsr ir irbase
=
sbase Lsbase isbase
entonces:
Lsr
s = ir = Lsr ir
Lsbase iirbase
sbase
Por tanto:
Lsr irbase
Lsr = (1.14)
Lsbase isbase
Los flujos de estator son:
d = Ld id + Laf d if d + Lakd ikd (1.15)

q = Lq iq + Lakq ikq (1.16)
o = Lo io (1.17)
donde las inductancias mutuas en p.u son calculadas como es indicado en la

expresion (1.14)
Flujos concatenados de rotor en p.u
Sea rbase = Lrbase irbase , por analoga con la expresion (1.14), la inductancia
p.u rotor estator se define como:
Lrs isbase
Lrs = (1.18)
Lrbase irbase
y en general, la inductancia mutua en p.u entre un circuito m y un circuito n

se define como:
Lmn inbase
Lmn =
Lmbase imbase
entonces para el circuito de campo se tiene:
3
f d L f f d if d Lf kd ikd Laf d id
= + 2
f dbase Lf dbase if dbase Lf dbase if dbase Lf dbase if dbase
f d = Lf f d if d + Lf kd ikd Lkda id
kd = Lkdf if d + Lkkd ikd Lkda id
kq = Lkkq ikq Lkqa iq
Es importante recordar que los flujos de eje directo no se concatenan con los
flujos de eje en cuadratura.
1.6.2. Sistema en por unidad para el rotor
En el rotor se realizan las siguientes suposiciones:
Inductancias mutuas son recprocas Lij = Lji . De esta manera se hace

posible la representacion por medio de circuitos equivalentes. Esto elimina
la asimetra de la matriz presentada en la ecuacion (1.8)
Todas las inductancias estator - rotor de cada eje son iguales. Por ejemplo
Laf d = Lakd
Entonces:
Lf kd = Lkdf y en consecuencia:
Lf kd ikdbase Lf kd if dbase
= Lkdbase i2kdbase = Lf dbase i2f dbase
Lf dbase if dbase Lkdbase ikdbase
multiplicando por wbase y siendo wbase Lbase ibase = Vbase entonces:
Vkdbase ikdbase = Vf dbase if dbase (1.19)
esto implica que si se hacen todas las inductancias mutuas de rotor iguales,
sus voltamperios base tambien son iguales.
Igualando Laf d = Lf da se tiene:
Laf d if dbase 3 Laf d isbase

=
Lsbase isbase 2 Lf dbase if dbase
3
Vf dbase if dbase = vsbase isbase (1.20)
2
de manera similar:
Si Lakd = Lkda entonces:
3
Vsbase isbase = Vkdbase ikdbase
2
Lakq = Lkqa :
3
Vsbase isbase = Vkqbase ikqbase
2
luego: Skbase = Ssbase k : cualquier circuito del rotor
Esto es as porque todas las inductancias mutuas son recprocas, segun el

sistema en p.u adoptado.
Ahora se define:
Ld = Le + Lad
Lq = Le + Laq
Le : Flujo de dispersion, el cual se asume aproximadamente igual para los ejes

directo y en cuadratura.
Con el objetivo de igualar todas las inductancias en p.u en los ejes directo y
en cuadratura, se tiene que:
Lad Laf d if dbase

Lad = Laf d = =
Lsbase Lsbase isbase
Lad
if dbase = isbase (1.21)
Laf d
Lad Lakd ikdbase

Lad = Lakd = =
Lsbase Lsbase isbase
Lad
ikdbase = isbase
Lakd
Similarmente:
Laq
ikqbase = isbase (1.22)
Lakq
1.6.3. Potencia y torque en p.u
3
Pt (Vd id + Vq iq + 2vo io )
Pt = = 2 3 = v d id + v q iq + 2v o io (1.23)
Sbase V i
2 sbase sbase
3 P
Te 2
(d iq q id ) 2f
Te = = 3 Pf = d iq q id (1.24)
Tbase i
2 2 sbase sbase
donde Te es el torque de entrehierro.
1.7. Ecuaciones de la maquina sncrona en p.u
Con el sistema adoptado:
Laf d = Lf da = Lakd = Lkda = Lad

Lakq = Lkqa = Laq
Lf kd = Lkdf
Se consideran, en una notacion mas general, 2 arrollamientos amortiguadores

de eje q (1q y 2q) en vez de kq:
Por simplicidad se elimina la notacion superbarra entendiendo que todas las

expresiones estan en p.u.
1.7.1. Ecuaciones de estator
Vd = pd wr q ra id
Vq = pq + wr d ra iq
vo = po ra io
1.7.2. Flujos de estator
d = (Le + Lad )id + Lad if d + Lad i1d

q = (Le + Laq )iq + Laq i1q + Laq i2q
o = Lo io
1.7.3. Ecuaciones de rotor
Vf d = pf d + rf d if d
0 = p1d + r1d i1d
0 = p1q + r1q i1q
0 = p2q + r2q i2q
1.7.4. Flujos de rotor
f d = Lf f d if d + Lf 1d i1d Lad id
1d = Lf 1d if d + L11d i1d Lad id
1q = L11q i1q + Laq i2q Laq iq
2q = Laq i1q + L22q i2q Laq iq
1.7.5. Torque de entrehierro
Te = d iq q id p.u
Para estudios de estabilidad de sistemas de potencia, todas las cantidades

son trabajadas normalmente en p.u a excepcion del tiempo, que se trabaja en
segundos. Es importante recordar que en las ecuaciones anteriores p realmente es
1 d
wbase dt
Reactancia en por unidad
Xd = 2f Ld
Zsbase = 2fbase Lsbase
Pero f = fbase , luego
Xd [p.u] = Ld [p.u]
1.8. Circuitos equivalentes
Considerando las ecuaciones de flujo de eje directo, se puede construir el

circuito equivalente mostrado en la figura 1.10, en donde Ll corresponde a Le
d = (Le + Lad )id + Lad if d + Lad i1d

f d = Lf f d if d + Lf 1d i1d Lad id
1d = Lf 1d if d + L11d i1d Lad id
En donde las inductancias de dispersion de la figura 1.10, son definidas como:
Lf d = Lf f d Lf 1d
L1d = L11d Lf 1d
Figura 1.10: Circuito equivalente de eje d
Y similarmente para el eje q:
L1q = L11q Laq

L2q = L22q Laq
Ejercicio: Construir el circuito equivalente del eje en cuadratura
Considerando ahora las ecuaciones de tension en el eje d:
d
Vd = d wr q ra id
dt
d
Vf d = f d + r f d if d
dt
d
0 = 1d + r1d i1d
dt
Entonces el circuito equivalente es el presentado en la figura 1.11
Lf ld Lad : Flujo concatenado entre el devanado de campo y el devanado

amortiguador pero no con el devanado de armadura. Este termino es comunmente
despreciado bajo el argumento de que el flujo concatenado con el devanado

amortiguador es proximo al flujo concatenado con la armadura (debido a la
proximidad del entrehierro).
Equivalentemente, el conjunto de ecuaciones de eje en cuadratura:
d
Vq = q + wr d ra iq
dt
d
0 = 1q + r1q i1q
dt
d
0 = 2q + r2q i2q
dt
Produce el circuito equivalente de la figura 1.12:
En el eje q todos los efectos de acoplamiento estan representados por Laq .
Es muy comun despreciar la resistencia de armadura ra , por lo cual los circuitos

equivalentes se reducen a los ilustrados en las figuras 1.13 y 1.14:
Ejercicio:
Figura 1.12: Circuito equivalente de eje q

Figura 1.14: Circuito equivalente de eje q
Un generador trifasico de 555 M V A, 24 kV , 0, 9 pf , 60 Hz 2 polos tiene las

siguientes inductancias y resistencias asociadas con los devanados de estator y de
campo:
laa = 3,2758 + 0,0458cos(2) mH

pi
lab = 1,6379 0,0458cos(2 + 3
) mH
laf d = 40,0cos() mH
Lf f d = 576,92 mH
ra = 0,0031
rf d = 0,0715
a) Determinar Ld y Lq en H
b) Si la inductancia de dispersion de estator es: Ll = 0,4129 mH determine

Lad y Laq en H
c) Determinar la representacion en p.u de la maquina sncrona

1.9. Analisis de Regimen Permanente
En condiciones de regimen permanente id e iq son constantes (ecuacion (1.9)),

lo mismo sucede con Vd , Vq y d , q entonces:
d1d
+ r1d i1d = 0 i1d = 0
dt
d1q
+ r1q i1q = 0 i1q = 0
dt
d2q
+ r2q i2q = 0 i2q = 0
dt
Como ya se menciono, el campo del estator es estacionario en relacion al rotor,

y los arrollamientos amortiguadores solo actuan cuando existe una perturbacion.
Luego:
dd
= 0 Vd = wr q ra id
dt
dq
= 0 Vq = wr d ra iq
dt
df d
= 0 Vf d = rf d if d
dt
d = Ld id + Lad if d
q = Lq iq
f d = Lf f d if d Lad id
1d = Lf 1d if d Lad id
1q = 2q = Laq iq
1.9.1. Corriente de campo
d = Ld id + Lad if d (1.25)
d + L d id
if d = (1.26)
Lad
Vq = wr d ra iq (1.27)
Vq + ra iq + wr Ld id
if d = (1.28)
wr Lad
Vq + ra iq + Xd id
if d = (1.29)
Xad
En la ecuacion (1.29) se puede apreciar que si la carga del sistema aumenta,

tambien aumenta la corriente de campo.
1.9.2. Representacion Fasorial
Sean:
Va = Vm Cos(wt + )
2
Vb = Vm Cos(wt + )
3
2
Vc = Vm Cos(wt + + )
3
Entonces:
Vd = Vm Cos(ws t + )
Vq = Vm Sin(ws t + )
Pero = wr t + o , wr = ws
Figura 1.15: Angulo interno de la MS
Vd = Vm Cos( o )
Vq = Vm Sin( o )
Si VT es el valor RM S de V , y considerando que en p.u el valor RM S y pico

son iguales:
Vd = VT Cos( o )
Vq = VT Sin( o )
En donde o es el angulo de desfase entre el campo de estator y el campo

de rotor. La figura 1.15 ilustra esta situacion.
1.10. Ecuaciones de la maquina sncrona en regimen

permanente (RP)
Vd = wr q ra id = wr Lq iq ra id
Vq = wr d ra iq = wr (Ld id + Lad if d ) ra iq
Vd = = Xq iq ra id
Vq = = Xd id + Xad if d ra iq
donde Xd y Xq son las reactancias de eje directo y en cuadratura

respectivamente
VT = Vd + jVq
Xq iq ra id + j(Xd id + Xad if d ra iq )
ra (id + jiq ) jXq (id + jiq ) + jXad if d + j(Xq id Xd id )
j [Xad if d (Xd Xq )id ] (ra + jXq )IT
denominando Eq = Xad if d se obtiene el diagrama fasorial de la figura 1.16
Ejercicio: Construir el diagrama fasorial de la figura 1.16
1.10.1. Angulo de rotor
Si se considera la maquina sncrona en vaco, id = 0 e iq = 0, entonces se tiene

que:
Figura 1.16: Diagrama fasorial de regimen permanente

d = Lad if d
q = 0
Vd = 0
Vq = Xad if d
VT = Vd + jVq
= jXad if d (1.30)
La ecuacion (1.30) es valida en RP y con i = 0. Siendo i el angulo interno o

de cargabilidad de la maquina
i = 90o ( o )
Haciendo referencia a la figura 1.15, conforme la carga se incrementa (id e iq

se incrementan) entonces aparece la componente de tension de eje directo; y el
angulo interno se torna diferente de cero y la tension terminal se aleja del eje en
cuadratura.
1.11. Caractersticas de desempeno transitorio
Para comprender el analisis considere la respuesta a un corto circuito en un

circuito serie R-L como el de la figura 1.17
Sea:
V = Em Sin (wt + )
la relacion circuital es:
di
V =L + Ri t > 0
dt
Si un c.c. ocurre en t = 0, la respuesta en corriente es:
R Em
i = Ke L t + Sin (wt + )
Z
donde:

Z = R2 +
w 2 L2
wL
= arctan
R
Em
K = io Sin ( )
Z
io = io+
Se observa que la respuesta tiene dos componentes: una componente transitoria

unidireccional y una componente alterna de estado estable. La componente
unidireccional asegura que la corriente no cambia instantaneamente.
1.11.1. Corto circuito en los terminales de la maquina sncrona
Con referencia a la figura 1.18 se observa que cuando ocurre un c.c. en la MS

se presenta una respuesta similar a la del circuito R-L mostrado anteriormente
con tres componentes:
Una componente fundamental la cual decae rapidamente en los ciclos

iniciales y despues lentamente hasta alcanzar el valor de estado estable;
esto se denomina decaimiento transitorio y subtransitorio respectivamente.
Figura 1.17: Circuito serie R-L
Una componente DC la cual decae exponencialmente en varios ciclos

(decaimiento lento).
Componente de segunda armonica la cual es comunmente despreciada y que

00 00
se produce por la saliencia subtransitoria Xd Xq
Con respecto a la figura 1.19, la corriente de campo siguiendo el c.c presenta

dos componentes:
Una componenente no alternada debido a la componente alternada de

estator.
Una componente alternada debido a las componente no alternada de estator.
1.11.2. Desconsideracion de la componente no alternada de la

corriente de corto circuito
dd dq
La componente DC tiene su origen en los terminos dt
y dt
:
Figura 1.18: Corrientes de corto circuito en las tres fases
Figura 1.19: Corriente de campo siguiendo el c.c de estator

Figura 1.20: Corriente de armadura (frecuencia fundamental)
Vd = pd wr q ra id
Vq = pq + wr d ra iq
Cuando se desprecian los voltajes de transformador, en realidad se

esta asumiendo que d y q estan variando instantaneamente. De esta manera
las corrientes de c.c. de armadura tienen la forma indicada en la figura 1.20
1.12. Ecuacion de movimiento mecanico
La ecuacion de movimiento mecanico tambien es llamada ecuacion de

oscilacion.
El torque acelerante esta dado por: Ta = Tm Te [N.m]
donde Tm es el torque aplicado sobre el conjunto generador y maquina primaria

(turbina). La ecuacion de movimiento es:
dwm
J = Ta = Tm Te Tperdidas
dt
Generalmente el Tperdidas es despreciado
J[kg.m2 ]: Momento de inercia del conjunto
wm : Velocidad mecanica del eje
1.12.1. Constante de inercia en por unidad H
La constante de incercia es definida como:
2
Energia cinetica a la velocidad nominal [W.s] 1 Jwom
H= =
Sbase 2 Sbase
Por tanto:
2H
J= 2
Sbase
wom
Substituyendo en la ecuacion de movimiento:
2H dwm
2
Sbase = Tm Te
wom dt
Reorganizando terminos
d( wwmo ) Tm Te
2H = Sbase
dt wom
Sbase
Siendo wom
= Tbase , entonces:
d
2H wr = T m T e (1.31)
dt
La ecuacion (1.31) es tambien denominada ecuacion de oscilacion del rotor,

este nombre se debe a que su respuesta es de forma oscilatoria (representa las
oscilaciones del rotor durante un disturbio).
Tambien note que:
2wr
wm Pf wr
wr = = 2wo =
wom Pf
wo
y recordando que [ rad

s
e
] es el angulo del rotor en relacion a una referencia
sncrona entonces:
= (wr wo )t + o
d
= wr wo = wr = wo wr
dt
d2 dwr wr d (wr )
= = d( ) = wo w r = wo d
dt2 dt dt dt dt
con wo la velocidad sncrona, entonces:
2H d2
= Tm Te
wo dt2
e introduciendo un termino de amortiguamiento:
2H d2 D d
2
= Tm Te t[s] (1.32)
wo dt wo dt
Cuadro 1.1: Valores tpicos de H

Tipo de unidad H
Unidades 2 polos (3600 rpm) 2.5 a 6.0
termicas 4 polos (1800 rpm) 4.0 10.0
Unidades hidraulicas 2.0 a 4.0
El termino de amortiguamiento introduce una componente de torque que es

proporcional a las variaciones de velocidad angular y siempre es restaurativo. Si
se utiliza t en p.u:
d2 d
2Hwo 2 = Tm Te D t[p.u]
dt dt
2H 2H H
Es comun definir wo
= 2fo
= fo
M
rad
Se utiliza M cuando la velocidad angular esta en s
y H cuando la velocidad
angular esta dada en p.u.
Ejemplo: Si H = 3 s entonces M = 0,016 s2
Ahora, desconsiderando el termino de amortiguamiento:
dwr 1
= Ta
dt 2H Z
t
1
wr = T a dt
2H o
1
1 = TM TM = 2H[s]
2H
TM : Constante de tiempo mecanica. Se interpreta como el tiempo necesario

para que el torque nominal acelere el rotor hasta la velocidad nominal. La tabla
1.1 presenta valores tpicos de H
Figura 1.21: Diagrama de bloques del modelo electromecanico
1.12.2. Representacion en estudios de estabilidad
La ecuacion (1.32) es representada como dos ecuaciones diferenciales de primer

orden.
d 1
wr = (T m T e Dwr ) (1.33)
dt 2H
d
= wo wr t[s] [rad] (1.34)
dt
La figura 1.21 representa el diagrama de bloques para las ecuaciones (1.33) y

(1.34)
Ejercicio: A partir de las ecuaciones (1.33) y (1.34), obtener el diagrama de

bloque de la figura 1.21
1.13. Parametros operacionales de la maquina sncrona
Con relacion a la figura 1.22:

Figura 1.22: Redes equivalentes de eje d-q
d (S) = G(S)ef d (S) Ld (S)id (S)

q (S) = Lq (S)iq (S)
Recordando que:
d (S) = Ld id + Lad if d + Lad i1d

q (S) = Lq iq + Laq i1q + Laq i2q
donde:
G(S): Funcion de transferencia estator-rotor
Ld (S): Inductancia operacional de eje d.
Lq (S): Inductancia operacional de eje q.
Para la maquina sncrona de dos circuitos en el eje directo y dos circuitos en

el eje en cuadratura en el rotor se tienen los circuitos equivalentes indicados en la
figura 1.23:
Considerando el eje directo:

Figura 1.23: Modelo comunmente utilizado
d (S) = Ld id (S) + Lad if d (S) + Lad i1d (S)

f d (S) = Lad id (S) + Lf f d if d (S) + Lad i1d (S)
1d (S) = Lad id (S) + Lad if d (S) + L11d i1d (S)
ef d (S) = Sf d (S) f d (0) + rf d if d (S)
0 = S1d (S) 1d (0) + r1d i1d (S)
(0): Valor inicial del flujo.
Recordando que:
ef d = f d + rf d if d
0 = 1d + r1d i1d
Considerando valores incrementales

ef d = Sf d (S) + rf d if d (S)
= SLad id (S) + (rf d + SLf f d )if d (S) + SLad i1d (S)
0 = S1d (S) + r1d i1d (S)
= SLad id (S) + SLad if d (S) + (r1d + SL11d )i1d (S)
El objetivo es obtener: d (S) = G(S)ef d (S) Ld (S)id (S)
Para esto se debe colocar en evidencia if d y i1d en las ecuaciones anteriores.
1
if d (S) = [(r1d + SL11d )ef d (S) + SLad (r1d + SL1d )id (S)]
D(S)
1
i1d (S) = [SLad ef d (S) + SLad (rf d + SLf d )id (S)]
D(S)
D(S) = S 2 (L11d Lf f d L2ad ) + S(L11d rf d + Lf f d r1d ) + r1d rf d
dado que:
Ld = Lad + Le
Lf f d = Lad + Lf d
L11d = Lad + L1d
Pues se asumio que Lad Lf 1d cuando se desprecio la rama Lf 1d Lad en el

circuito de eje directo.
sustituyendo if d (S) y i1d (S) en la siguiente expresion:
d (S) = Ld id (S) + Lad if d (S) + Lad i1d (S)
y comparando con la forma d (S) = G(S)ef d (S) Ld (S)id (S) se tiene:

1 Lad
G(S) = Lad [r1d + SL11d sLad ] = (r1d + SL1d )
D(S) D(S)
Se puede reescribir:
D(S) = S 2 (Lad + L1d )(Lad + Lf d ) L2ad + S (L11d rf d + Lf f d r1d ) + r1d rf d

Lad Lf d
L +
2 (Lad + Lf d ) Lf f d L11d
1d Lad +Lf d

D(S) = r1d rf d S +S + +1
rf d r1d rf d r1d
D(S) = r1d rf d S 2 T1 T3 + S(T1 + T2 ) + 1

entonces:
1 + STkd
G(S) = Go
1 + S(T1 + T2 ) + S 2 T1 T3
y:
Lad
Ld (S) = Ld [SLad (r1d + SL1d ) + SLad (rf d + SLf d )]
D(S)
L2 S 2 (L1d + Lf d ) + S(r1d + rf d )
= Ld ad
r1d rf d S 2 T1 T3 + S(T1 + T2 ) + 1
1 + (T4 + T5 )S + T4 T6 S 2

= Ld
1 + (T1 + T2 )S + T1 T3 S 2
con
Lad
Go =
rf d
L1d
Tkd =
r1d
Lad + Lf d
T1 =
rf d
Lad + L1d
T2 =
r1d

1 Lad Lf d
T3 = L1d +
r1d Lad + Lf d

1 Lad Le
T4 = Lf d +
rf d Lad + Le

1 Lad Le
T5 = L1d +
r1d Lad + Le

1 Lad Lf d Le
T6 = L1d +
r1d Lad Le + Lad Lf d + Lf d Le
Todas las contantes T son constantes de tiempo asociadas a la dinamica de la

maquina sncrona. Estas constantes de tiempo estan en p.u. por lo tanto deben
ser divididas por wo = 2f para ser convertidas a segundos. Tambien se observa
que la forma de las ecuaciones sugieren inductancias asociadas en paralelo.
Ld (S) y G(S) pueden ser escritos en la forma factorizada:
1 + STkd
G(S) = Go 0 00
(1.35)
(1 + STdo )(1 + STdo )
(1 + STd0 )(1 + STd00 )

Ld (S) = Ld 0 00
(1.36)
(1 + STdo )(1 + STdo )
Analogamente para el eje q:
(1 + STq0 )(1 + STq00 )

Lq (S) = Lq 0 )(1 + ST 00 )
(1.37)
(1 + STqo qo
comparando las ecuaciones:
0 00
(1 + STdo )(1 + STdo ) = 1 + S(T1 + T2 ) + S 2 T1 T3
(1 + STd0 )(1 + STd00 ) = 1 + S(T4 + T5 ) + S 2 T4 T6
0 00
Los parametros padrones Tdo , Tdo , Td0 , Td00 pueden ser determinados; sin embargo
las expresiones que se obtienen son bastante complejas. Expresiones simples se
obtienen a partir de aproximaciones razonables as, reconociendo que:
r1d >> rf d T2 << T1 y T3 << T1
se puede escribir:
0 00
(1 + STdo )(1 + STdo ) = (1 + ST1 )(1 + ST3 )
T5 << T4 y T6 << T4 , se tiene
(1 + STd0 )(1 + STd00 )

= (1 + ST4 )(1 + ST6 )
finalmente:
0
Tdo
= T1
00
Tdo
= T3
Td0
= T4
Td00
= T6
Para la maquina en vaco (circuito abierto)
1 + STkd
id = 0 d (S) = Go 0 00
ef d
(1 + STdo )(1 + STdo )
0 00
d responde a variaciones de ef d con constantes de tiempo Tdo y Tdo . Como:
00 0
r1d >> rf d Tdo << Tdo
0 00
A manera de ejemplo Tdo = 5 s mientras Tdo = 0, 05 s
0 00
Tdo y Tdo son constantes de tiempo transitoria y subtransitoria de circuito
abierto.
Td0 y Td00 son constantes de tiempo transitoria y subtransitoria de corto circuito.
Valores de Ld (S):
(1 + STd0 )(1 + STd00 )

Ld (S) = Ld 0 00
(1 + STdo )(1 + STdo )
En regimen permanente: S = 0
Ld (0) = Ld : Inductancia sncrona
Transitorios rapidos: S
T 0 T 00
Ld () = Ld T 0d Td00 : Inductancia subtransitoria L00d
do do

1 Lad Le
Td0 = T4 = Lf d +
rf d Lad + Le

1 Lad Lf d Le
Td00 = T6 = L1d +
r1d Lad Le + Lad Lf d + Lf d Le
0 Lad + Lf d
Tdo = T1 =
rf d

00 1 Lad Lf d
Tdo = T3 = L1d +
r1d Lad + Lf d
En consecuencia:
Figura 1.24: Circuito equivalente despues del disturbio
Lad Lf d L1d
L00d = Le +
Lad Lf d + Lad L1d + Lf d L1d
En ausencia del arrollamiento amortiguador:
1 + STd0
Ld (S) = Ld 0
1 + STdo
Td0
L0d = Ld () = Ld 0
Tdo
Lad Lf d
L00d = Le +
Lad + Lf d
Le : Representa la dispersion estator-rotor
Observando las semejanzas para el eje q, se tiene:

0 Laq L1q
Tqo =
r1q

00 1 Laq L1q
Tqo = L2q +
r2q Laq + L1q
Laq L1q L2q
L00q = Le +
Laq L1q + Laq L2q + L1q L2q
Laq L1q
L0q = Le +
Laq + L1q
Suposiciones implcitas (impresiciones):
Durante el perodo subtransitorio: rf d = r1q = 0
Durante el perodo transitorio: r2q = r1d =
1.14. Maquinas de polos salientes
Modelos desarrollados: 2 circuitos por eje en el rotor. Aplica para maquinas

de rotor liso.
Rotor laminado (Polos salientes): Solamente se utiliza 1 arrollamiento

amortiguador (1q). Para el eje q se asume un decaimiento rapido en el perodo
subtransitorio y no se hace distincion entre el perodo transitorio y de regimen
permanente. As:
Lq = Le + Laq
Laq L1q
L00q = Le +
Laq + L1q
00 Laq + L1q
Tqo =
r1q
Cuadro 1.2: Valores tipicos de reactacias y resistencias

Parametro Unidades hidraulicas Unidades termicas
Reactancia Xd 0.6-1.5 1.0-2.3
sncrona Xq 0.4-1.0 1.0-2.3
0
Reactancia Xd 0.2-0.5 0.15-0.4
0
transitoria Xq - 0.3-1.0
Reactancia Xd00 0.15-0.35 0.12-0.25
Subtransitoria Xq00 0.2-0.45 0.12-0.25
0
Constante de tiempo Tdo 0.01-0.05 s 0.02-0.05 s
transitoria de O.C Tqo 0.01-0.09 s 0.02-0.05 s
Inductancia de dispersion Xl 0.1-0.2 0.1-0.2
de estator
Resistencia de estator ra 0.002-0.02 0.0015-0.005
Los parametros transitorios no son aplicables en este caso.
Reactancias: Recordando que X[p.u] = L[p.u], es comun asociar las

inductancias transitorias y subtransitorias con sus respectivas reactancias.
Tambien se nota de las expresiones anteriores que:
Xd Xq > Xq0 Xd0 > Xq00 Xd00
Esto es intuitivo desde que el camino magnetico en el eje directo tiene mayor
permeancia en una maquina de polos salientes.
0
De manera similar, Tdo > Td0 > Tdo00
> Td00 > Tkd , y Tqo
0 00
> Tq0 > Tqo > Tq00 . Se
observa que la mayor de todas es la constante de circuito abierto de campo
Valores tpicos de reactancias y resistencias se pueden apreciar en la tabla 1.2
1.15. Respuesta en frecuencia
La figura 1.25 presenta la variacion de la magnitud de G(S) con la frecuencia:

Figura 1.25: Variacion de G(S) con la frecuencia

1.16. Representacion de la maquina sncrona en estudios de

estabilidad
Desconsiderando las formas de variacion de los flujos de estator:
Vd = wr q ra id
Vq = wr d ra iq
Recordando que con los terminos de variacion de flujo era
Vd = d wr q ra id
Vq = q + wr d ra iq
pero en p.u y despreciando las variaciones de velocidad angular wr = 1,0 p.u:
Vd = q ra id
Vq = d ra iq
En los terminales de la maquina sncrona la potencia electrica es:
Pt = Vd id + Vq iq
substituyendo:
Pt = d iq q id ra (i2d + i2q ) = Te ra It2
en el entrehierro atras de ra : Pe = Pt + ra It2 entonces:
Pe = Te [p.u]
1.17. Maquina sncrona desconsiderando los arrollamientos

amortiguadores
d = Ld id + Lad if d (1.38)
q = Lq iq (1.39)
f d = Lad id + Lf f d if d (1.40)
d
Vf d = f d + r f d if d (1.41)
dt
d
f d = Vf d rf d if d (1.42)
dt
Las cuales vienen del conjunto de ecuaciones:
d = Ld id + Lad if d + Lad ikd

q = Lq iq + Laq i1q + L2q i2q
f d = Lad id + Lf f d if d + Lf kd ikd
d
Vf d = f d + r f d if d
dt
Definiendo:
Eq = Lad if d
Lad
Eq0 = f d
Lf f d
Lad
Ef d = Vf d
rf d
Lad
Y multiplicando (1.42) por Lf f d
se obtiene:
dEq0 Lad rf d rf d
= Vf d Lad if d
dt r f d Lf f d Lf f d
y recordando que:
rf d 1
= 0
Lf f d Tdo
Lf f d Lad + Lf d 0
= = Tdo
rf d rf d
viene que:
dEq0 1
= 0 (Ef d Eq ) (1.43)
dt Tdo
Lad
Tomando la ecuacion (1.40) y premultiplicando por Lf f d
Lad Lad Lad

f d = Lad id + L f f d if d
Lf f d Lf f d Lf f d
Se tiene que:
L2ad
Eq0 = id + Eq (1.44)
Lf f d
Y de este ultimo resultado:

Lad Lf d
L0d = Le +
Lad + Lf d
Lad Lf d
L0d = (Ld Lad ) +
Lad + Lf d
L2
L0d = Ld ad
Lf f d
2
Lad
Ld L0d =
Lf f d
Sustituyendo en (1.44):
Eq0 = (Ld L0d )id + Eq

Eq = Eq0 + (Ld L0d )id
As, las ecuaciones para la representacion del regimen transitorio son:
d = Eq Ld id
q = Lq iq
Eq0 = Eq (Ld L0d )id
dEq0 1
= 0
(Ef d Eq ) (1.45)
dt Tdo
1.18. Diagrama fasorial para condiciones transitorias
Vd = q ra id
= Xq iq ra id
Vq = d ra iq = Eq Ld id ra iq
= Eq Xd id ra iq = Eq0 Xd0 id ra iq
Figura 1.26: Diagrama fasorial de la MS
Representando en la referencia d q:
VT = Vd + jVq = Xq iq ra id + j(Eq Xd id ra iq )
= j [Eq (Xd Xq )id ] jXq (id + jiq ) ra (id + jiq )
= jEqd (ra + jXq )IT
jEqd = VT + (ra + jXd )IT
Este modelo representa regimen permanente y transitorio
Potencia electrica:
Pe = Vd id + Vq iq = Eq iq + (Xq Xd )id iq ra (i2d + i2q )

= Eq0 + (Xd Xd0 )id iq (Xd Xq )id iq ra I 2

= Eq0 iq + [Xd Xd0 Xd + Xq ] id iq ra I 2

= Eq0 iq + (Xq Xd0 )id iq ra I 2
Figura 1.27: Circuito equivalente d-q con un circuito de rotor
Considerando un arrollamiento de rotor por eje, el flujo q es obtenido como:
aq = Laq iq + Laq i1q

aq + 1q
i1q =
L1q
aq 1q
aq = Laq iq Laq
L1q

Laq Laq
1+ aq = Laq iq + 1q
L1q L1q
Laq
Laq iq +
L1q 1q
aq = Laq
1+ L1q
Laq
L0aq = Laq
= Laq ||L1q
1+ L1q
L0aq = L0q Le
q = Le iq + aq ver f igura
La componente Vd de VT que es Vd = wq ra id entonces queda:


0 1q
Vd = ra id w Le iq + Laq (iq + )
L1q
1q
= ra id + w(Le + L0aq )iq wL0aq
L1q
Si el sistema es p.u w no va, pero como la relacion no esta en p.u, entonces es

necesario notar que w(Le + L0aq ) = Xq0 .
y definiendo: Ed0 = wL0aq L1q

1q
entonces:
Vd = Ed0 + Xq0 iq ra id
VT = Vd + jVq
= Ed0 + Xq0 iq ra id + j(Eq0 Xd0 id ra iq )
= (Ed0 + jEq0 ) jXd0 (id + jiq ) + (Xq0 Xd0 )iq ra (id + jiq )
= E 0 (ra + jXd0 )IT + (Xq0 Xd0 )iq
E 0 = VT + (ra + jXd0 )IT (Xq0 Xd0 )iq
La figura 1.28 muestra el diagrama fasorial correspondiente.
Xd > Xq : Debido al camino magnetico
Xd0 Xq0 : Se denomina saliencia transitoria

Figura 1.28: Diagrama fasorial

Captulo 2
Estabilidad de Pequena Senal
2.1. Introduccion
La estabilidad de pequena senal esta dedicada al analisis de pequenas

perturbaciones. Las pequenas perturbaciones estan presentes todo el tiempo en
el sistema de potencia y son la causa de que la frecuencia en el sistema no sea
constante sino que oscile en una franja. Esta franja, normalmente esta restringida
en el intervalo [59,5 60,5] Hz o en el intervalo [49,5 50,5] Hz.
La variacion de la frecuencia se debe a la continua labor de balance entre la

generacion y demanda. Este balance debe se realizado, pues la prediccion de la
demanda no es 100 % exacta. Este es exactamente el control de frecuencia primario
La figura 2.1 ilustra la idea de balance entre generacion y demanda. Cuando la

demanda en el sistema es mayor que la generacion en un instante de tiempo dado,
el generador pierde velocidad, es decir la frecuencia del sistema cae. De manera
similar, cuando la generacion resulta mayor que la demanda, el generador acelera
positivamente y as la frecuencia aumenta de acuerdo con la ecuacion (1.1).
72
CAPITULO 2. ESTABILIDAD DE PEQUENA SENAL 73
Figura 2.1: Balance generacion demanda
2.2. Conceptos basicos
En la literatura es comun encontrar los terminos estabilidad dinamica o

estabilidad de estado estable o estabilidad estatica para referirse al analisis de
pequenas perturbaciones; en la medida de lo posible estos terminos seran evitados
con el fin de evitar confusiones.
Dada una pequena perturbacion, es posible realizar una linealizacion del

sistema bajo estudio alrededor de un punto de operacion. En este caso, el sistema
bajo estudio es la maquina sncrona, y el punto de operacion representa justamente
las condiciones bajo las cuales la maquina esta suministrando potencia al sistema.
A continuacion se presenta un breve repaso de algunos conceptos de la teora

de control clasico.
2.2.1. Representacion en variables de estado
Sea la funcion f (X, U ) = y
X = [x1 , x2 , ..., xn ]T : Variables del sistema.
U = [u1 , u2 , ..., ur ]T : Entradas del sistema.
En el punto de equilibrio yo
f (Xo , Uo ) = yo
Si ocurre una pequena perturbacion:
Xi = Xio + Xi i = 1, 2, ..., n
Uj = Ujo + Uj j = 1, 2, ..., r
Entonces:
f (X, U ) = y
f (Xo + X, Uo + U ) = yo + y
La aproximacion en series de Taylor de primer orden es

1 f (X, U ) 1 f (X, U )
f (Xo + X, Uo + U ) = f (Xo , Uo ) + X + U
0! X o 0! U o
2 2

1 f (X, U ) 1 f (X, U )

+ X 2 + U
2
1! X
o 1! U o
= yo + y
Suponiendo Xi << 1 y Uj << 1 i, j, se tiene:

f (X, U ) f (X, U )
y = X + U
X o U o
Ejemplo: Sea el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales
f1 (X, U ) = 3X1 + 2X1 X2 2U1 = 0

f2 (X, U ) = X12 + X1 Cos(X2 ) + 3U1 U22 = 0
Con variables X = [X1 , X2 ] y entradas U = [U1 , U2 ]. Conocido un punto inicial

(de equilibrio)
3X1o + 2X1o X2o 2U1o = 0

2 2
X1o + X1o Cos(X2o ) + 3U1o U2o = 0
Entonces para pequenas perturbaciones:

f1 f1 f1 f1
X1 + X2 + U1 + U2 = 0
X1 o X2 o U1 o U2 o
En forma matricial:

3 + 2X2o 2X1o X1 2 0 U1 0
. + 2 =
2X1o + cos(X2o ) X1o Sin(X2o ) X2 3U2o 6U1o U2o U2 0
Ahora se tiene un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.
Ejemplo: Sea el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales
X1 = Sin(X1 ) + 2X1 X2 + X32 + 4U1

X2 = X12 3X2 X3 + U12 + U1 U2
X3 = X1 + X1 X3 + Cos(X3 ) + 3U12
Sean las variables X = [X1 , X2 , X3 ]T y las entradas U = [U1 , U2 ]T ,

entonces las ecuaciones de estado tienen la forma:
X = A.X + B.U
A: Matriz de transicion de estados

X: Vector de transicion de estados
B: Matriz de entradas
U : Vector de entradas
Las matrices A y B son respectivamente:

Cos(X1o ) + 2X2o 2X1o 2X3o
A = 2X1o 3X3o 3X2o
1 + X3o 0 X1o Sin(X3o )

4 0
B = 2U1o + U2o U1o
6U1o 0
Ejemplo: Considere la ecuacion diferencial lineal ordinaria
d3 x d2 x dx
3
+ 2 2
+ 5 + 3x = 2u
dt
... dt dt
x + 2x + 5x + 3x = 2u
Sean:
X1 = x
X2 = x
X2 = X1
X3 = X2
X3 = X1
luego:
Figura 2.2: Diagrama de bloques
X3 + 2X3 + 5X2 + 3X1 = 2U
entonces la representacion en variables de estado es:

X1 0 1 0 X1 0
X2 = 0 0 1 . X2 + 0 .U

X3 3 5 2 X3 2
Aplicando la transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales

iguales a cero:
SX3 = 3X1 (S) 5X2 (S) 2X3 + 2U (S)
y el diagrama de bloque que representa las ecuaciones se presenta en la figura

2.2
La funcion de trasferencia es:
X1 2
= 3 2
U S + 2S + 5S + 3
Ecuacin diferencial lineal de orden n
n ecuaciones diferenciales de orden 1 Diagrama de bloques Funciones de transferencia
.
X = AX + BU
Figura 2.3: Formas de representacion
La cual representa la relacion salida entrada.
En este ejemplo se muestra como la ecuacion anterior puede ser representada

de diversas formas, siendo todas equivalentes. Esta idea se ilustra en la figura 2.3
2.2.2. La funcion de transferencia
Sea la funcion de trasferencia:
N (S)
F (S) = (2.1)
D(S)
Los zeros de la funcion de trasferencia son todos los S : N (S) = 0
Los polos de la funcion de trasferencia son todos los S : D(S) = 0
El numero de polos corresponde al grado de D(S). As, la funcion de

transferencia con n polos es:
X(S) N (S) N (S)

F (S) = = = i = 1, ..., n
U (S) D(S) (S S1 )...(S Sn )
entonces la entrada X(S) es:
N (S).U (S)
X(S) =
(S S1 )...(S Sn )
Considere ahora U (t) = k.step(t), la funcion paso unitario. Su transformada

L {U (t)} = L {k} = Sk .
De lo anterior se observa que X(S) tiene por lo menos n polos, pero

normalmente el numero de polos es > n, de hecho X(S) tiene exactamente n
polos cuando U (t) = (t) es la funcion impulso unitario.
En el caso general, para todo U (t):
N (S) A1 A2 An
X(S) = U (S) = + + ... + + R(S)
(S S1 )...(S Sn ) S S 1 S S2 S Sn
donde R(S) involucra la trasformada de Laplace de la entrada. La variable X

en funcion del tiempo es:
X(t) = A1 e1 t + A2 e2 t + ... + An en t + L1 {R(S)}
Suponga que U (t) es limitada; entonces Limt L1 {R(S)} es limitado. Para

el caso bidimensional, S1 < S2 < considere los siguientes casos
Caso a: S1 > 0, S2 > 0

La figura 2.4 muestra la forma de onda de la salida del sistema X(t) y la
ubicacion de los polos respectivamente. El sistema que presenta esta forma
de respuesta es inestable.
25
20
X(t) 15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
2
1.5
Im
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Re
Figura 2.4: Forma de la respuesta y ubicacion de los polos
25
20
15
X(t)
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
2
1.5
Im
0.5
0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Re

Caso b: S1 > 0, S2 < 0 o S1 < 0, S2 > 0

La respuesta de este sistema es tambien asintoticamente inestable. En
general, si por lo menos un polo se encuentra en el semiplano izquierdo,
el sistema tiene un comportamiento inestable. La figura 2.5 ilustra esta
situacion.
Ejercicio: De manera similar se puede deducir el caso estable cuando S1 <

0, S2 < 0. Este tipo de estabilidad se denomina estabilidad asintotica.
Ahora considere, S1 C y necesariamente S2 = S1 , luego:
A1 6 1 = A6 = A.ej
Se puede probar que A2 = A1 = A6 = A.ej . Entonces la respuesta del

sistema sera:
X(t) = Aej e1 t + Aej e2 t + L1 {R(S)}

X(t) = Aej e(a+jb)t + Aej e(ajb)t + L1 {R(S)}
1
X(t) = 2Aeat . ej(bt+) + ej(bt+) + L1 {R(S)}

2
X(t) = 2Aeat Cos(bt + ) + L1 {R(S)}
Caso a: Si a > 0
La figura 2.6 muestra la forma de onda de la respuesta con a = 2, b = 3.
Este sistema es oscilatoriamente inestable.
Caso b: Si a < 0
En este caso el sistema es oscilatoriamente estable.
Caso c: Si a = 0
En este caso el sistema es estable L o estable en el sentido de Liapunov.
40
20
X(t)
0
-20
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
4
2
Im
-2
-4
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Re
1
X(t)
-1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
4
2
Im
-2
-4
-3 -2.8 -2.6 -2.4 -2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1
Re

1
X(t)
0
-1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
4
2
Im
-2
-4
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re
Nota: Un sistema se dice estable en el sentido de Liapunov, si la respuesta a

pesar de no ser asintoticamente estable, permanece en una region finita.
Propiedad: La estabilidad de un sistema lineal es enteramente independiente

de la entrada. En un sistema no lineal esta afirmacion no es necesariamente cierta.
Ahora, en general para n = 2:
D(S) = (S S1 )(S S2 ) = S 2 + 2wn S + wn2
: Coeficiente de amortiguamiento
wn : Frecuencia natural no amortiguada
0 = S 2 + 2wn S + wn2
p
S1,2 = wn jwn 1 2
Entonces: S2 = S1 = + jwd
1

: Constante de tiempo
wd : Frecuencia natural amortiguada
Si < < 1: S1 y S2 Son raices reales positivas y diferentes
= 1: S1 y S2 Son raices reales positivas e iguales
1 < < 0: S1 C y S2 = S1 Son raices con parte real positiva
= 0: S2 = S1 = jwn Son raices imaginarias iguales
0 < < 1: S1 C y S2 = S1 Son raices con parte real negativa
= 1: S2 = S1 Son raices reales negativas iguales
> 1 S1 y S2 Son raices reales negativas y diferentes
2.2.3. Ecuaciones Electromecanicas de la Maquina Sncrona
Nota: Las ecuaciones que se presentan a continuacion y las que se presentaran

a lo largo de este texto, pueden no tener una notacion uniforme, pues no
necesariamente provienen de una misma referencia. Es un buen ejercicio, saber
reconocer estas diferencias, pues es la mejor manera de entender el significado de
las ecuaciones. Se haran las aclaraciones del caso en las situaciones en que sea
estrictamente necesario.
Las ecuaciones electromecanicas de la maquina sncrona relacionan las

variables mecanicas (velocidad angular del rotor w y desplazamiento angular del
rotor )
Con referencia a la figura 1.1, la maquina sncrona se modela con tres

arrollamientos en los ejes de estator denominados a, b y c, un arrollamiento
de campo (field), unos arrollamientos amortiguadores de eje directo (d) y unos
arrollamientos amortiguadores de eje en cuadratura (q).
As mismo, se define un sistema de coordenadas (d-q), el cual gira con el rotor,

y un sistema de coordenadas (abc) el cual se encuentra en el estator. Recordando
que es posible pasar de un sistema a otro por medio de la transformacion de
PARK.
La ecuacion de oscilacion (swing) de la maquina sncrona es:
d2 1 D d 1 D
= dt2
= P
M a
M wo dt
= M
(Pm PG ) M wo

1 1
= P
M m
P MDwo
M G
(2.2)
Ejercicio: La ecuacion (2.2) corresponde a la misma ecuacion (1.33); Cual

es el significado de las variables? Cuales son sus unidades?
Trabajando con desplazamiento angular en radianes y velocidad angular en p.u

y definiendo: w = wr p.u, el conjunto de ecuaciones de estado que representa la
ecuacion (2.2) es:
1 1 D
w = Pm PG w
2H 2H 2H
= wo w (rad/s)
wo : Velocidad sncrona (377 rad

seg
cuando f = 60 Hz)
Si se admiten pequenas perturbaciones en torno de un punto de equilibrio
1 1 D
w = Pm PG w
2H 2H 2H
= wo w (rad/s) (2.3)
2.3. Modelo Clasico
Este modelo es un modelo de tension constante atras de la reactancia

transitoria.
Las hipotesis consideradas son las siguientes:
Son representados apenas los arrollamientos de estator de la maquina

sncrona, es decir, los arrollamientos de las fases a,b,c. Una consecuencia muy
importante, es que como se considera que los enlaces de flujo del devanado
de campo y el devanado amortiguador de eje en cuadratura son constantes,
no se consigue modificar el valor de la tension y por eso es un modelo de
tension constante.
Se asumen condiciones balanceadas, por lo cual siempre se trabaja con un
equivalente monofasico.
El sistema no posee perdidas, ademas todas las resistencias son despreciadas.
Esto es valido solo para sistemas de transmision.
La figura 2.9 representa el modelo clasico para un generador conectado a un

sistema representado por un barraje infinito a traves de una reactancia equivalente
xe .
Se define:
e0 = e0 6 = e0 .cos() + je0 .sin(): Tension interna de la maquina sncrona.
vt = v 6 = v.cos() + jv.sin(): Tension terminal (en los teminales) del

generador sncrono.
v = v 6 0 = v cos(0) + jv sin(0) = v : Tension en la barra infinita.
En el modelo clasico se asume que la barra infinita es el nodo referencia.

Observe que el angulo de la ecuacion de oscilacion esta medido con respecto a una
referencia sncrona (aquella que gira a la velocidad sncrona aun en condiciones de
perturbacion). Este angulo permite medir las oscilaciones del rotor de la maquina
con respecto al sistema.
E Vt V
Xd Xe
Figura 2.9: Modelo clasico
it =Corriente en terminales de la maquina sncrona.
S 0 = P 0 + jQ0 : Potencia compleja interna generada por la maquina sncrona
S = P + jQ: Potencia compleja en terminales del generador sncrono
x0d : Reactancia transitoria de eje directo
xe : Reactancia de la lnea de transmision
Con referencia a la figura 2.10:
vt = v + jxe it
vt v e0 vt e0 v
it = = =
jxe jx0d j(x0d + xe )
Haciendo: x = x0d + xe entonces:

JXd.it
vt
jXe.it

ref
V
Figura 2.10: Diagrama fasorial para el modelo clasico
e0 v e0 .cos() + je0 .sin() v e0 .sin() e0 .cos() v

it = = = j
jx jx x x
e0 .sin() e0 .cos() v
S 0 = e0 it = (e0 .cos() + je0 .sin())( +j )
x x
Entonces:
e02 cos()sin() e0 .sin()(e0 .cos() v ) 1

P0 = x = (e0 .sin()v )
x x x
0 02 2
e cos() v e sin () 1
Q0 = e0 cos() + = (e02 e0 cos()v )
x x x
Si se admiten pequenos desvos

P 0
0 0
e v cos() eo vo cos(o )
PG = = = = Ks
x o x
e0o v cos(o )
Ks = x
: Coeficiente de torque electrico de sincronizacion.
La razon de este nombre es porque, en p.u, las cantidades torque y potencia

electrica son iguales como se mostro en el captulo 1. Adicionalmente todo torque
electrico o potencia generada en fase con el angulo se denomina torque de
sincronizacion o potencia de sincronizacion.
De manera similar cualquier torque en fase con la velocidad angular es un

torque de amortiguamiento
2.3.1. Representacion del modelo clasico en el espacio de estados
Retomando la ecuacion (2.3)
D Ks 1
w = w + Pm
2H 2H 2H
D Ks
1
w 2H 2H w
= . + 2H Pm
wo 0 0
Ahora aplicando la trasformada de Laplace:
1
w(S) = (Pm Dw(S) Ks (S))
2HS
wo
(S) = w(S)
S
Y la respectiva representacion en un diagrama de bloques se presenta en la

figura 2.11
Figura 2.11: Diagrama de bloques del modelo clasico
Por facilidad en la escritura de las ecuaciones, sea por definicion m = 2H.

Entonces las funciones de transferencia que relacionan las entradas - salidas son
las siguientes:
wo
(S) m
F1 (S) = = 2 D wo Ks
Pm (S) S + m
S + m
S
w(S) m
F2 (S) = = 2 D wo Ks
Pm (S) S + m
S + m
El denominador D(S):
D wo Ks
S2 + S+ = S 2 + 2wn S + wn2
m m
q
wo Ks rad
Entonces la frecuencia natural no amortiguada es wn = m s
y el factor
de amortiguamiento = D
2 wo Ks m
Ejemplo: Considere el sistema ilustrado en la figura 2.12

Figura 2.12: Sistema del ejemplo propuesto
Para los valores X1 = 0,5 p.u, X2 = 0,93 p.u, Xtr = 0,15 p.u, Xd0 = 0,3 p.u, H =
3,5 y D = 10; determine la estabilidad del sistema bajo las siguientes condiciones:
X1 opera, X2 no opera.
Si el generador esta en el siguiente punto de operacion en sus terminales

despues de que es eliminada la falla:
P = 0,9
Q = 0,3
Vt = 1,06 36o
y la tension en la barra infinita es 0.995
Solucion:
La matriz de planta asociada esta dada por:

1,4286 0,1082
A=
377,0000 0
La tabla 2.1 presenta algunos resultados importantes.
La matriz de participacion P , (ver referencia [1]):

Cuadro 2.1: Resultados del ejemplo SMBI

D 10
Eigenvalores 0,714 6,35i
Frec. Amortiguada [Hz] 1,0101
Radio de amort. 0,1118
Frec no amortiguada [Hz] 1,0165
P = [p1 p2 ... pn ]
donde:

p1i 1i i1
p2i 2i i2
pi = .. = ..

. .
pni ni in
: Autovectores derechos.
: Autovectores izquierdos.
esta dada por:

0,5000 + 0,0563i 0,5000 0,0563i
P =
0,5000 0,0563i 0,5000 + 0,0563i
La importancia de esta matriz radica en que la componente pij mide la

contribucion de la variable de estado j al autovalor i.
La respuesta para la velocidad angular es de la forma w(t) = Kw eat Cos(bt +

w ) + Ew , donde Ew es una componente que depende de la entrada. Para el
desplazamiento angular (t) = K eat Cos(bt + ) + E
Es posible obtener el valor final de w y para una funcion escalon en

virtud del teorema de valor final:
wo
m k wo k
t = LimS0 S D wo Ks
=
S2 + m
S + m
S mwo Kms
1
m
S k
wt = LimS0 S D
=0
S2 + m
S + womKs S
Nota: Si el sistema es estable con D = 0, es aun mas estable con D 6=

0. Cuando no se considera amortiguamiento se esta asumiendo una posicion
conservativa.
Las figura 2.13 presenta la forma de onda de respuesta en el tiempo para una
perturbacion Pm = 0,01 p.u
Ejercicio: Obtener el valor final de y comparar con el valor de la figura

2.13.
2.4. Modelo de Sensibilidad de Potencias
Caractersticas:
- Modelo basado en el equilibrio de potencias.
- Son representados los arrollamientos de estator (fases a, b, c) y un

arrollamiento en el rotor (justamente el arrollamiento de campo).
Se debe observar que este modelo representa una version mas elaborada con
respecto al modelo clasico. Ya que es modelado el devanado de campo, es posible
variar la tension interna y por tanto un modelamiento mas detallado de la MS es
requerido.
La matriz que permite relacionar las cantidades (variables) asociadas al estator

con las variables asociadas al rotor esta dada por la transformacion de Park:

Sin Cos d r r 1 d
T = =T =T
Cos Sin q m m q
Figura 2.13: Respuesta de las variables de estado

Figura 2.14: Diagrama fasorial de la transformacion
La trasformacion anterior puede ser vista como una rotacion de ejes, en la cual
la magnitud de las variables y la diferencia angular entre las variables tambien es
conservada. Este hecho, ademas de que la matriz T sea hermitiana implica que la
transformacion sea invariante en potencia. La figura 2.14 ilustra la situacion
anterior.
De acuerdo a la figura 2.15, en el sistema r m
Figura 2.15: Esquema maquina barra infinita (MBI)

S G = P G + jQG
SG = PG + jQG
Se = Pe + jQe
e0 = e0r + je0m
vt = vr + jvm
v = vr + jvm
it = ir + jim
ea = ear + jeam
En el sistema d q
e0 = e0d + je0q
vt = vd + jvq
v = vd + jvq
it = id + jiq
ea = ead + jeaq
Si v = |v | 6 0o = v , vt = |vt | 6 = |v| 6 = v.Cos() + jv.Sin(), entonces

vr = v.Cos(); vm = v.Sin()

vd vr Sin Cos vCos()
=T = .
vq vm Cos Sin vSin()
Aplicando la transformacion:
vd = (SinCos CosSin)v = vSin( )

vq = (CosCos + SinSin)v = vCos( ) (2.4)
Por otro lado:
vt = v + jXe it = (vr + jvm ) + jXe (ir + jim )

= (v Xe im ) + jXe ir = vr + jvm

vr v 0 Xe ir
= +
vm 0 Xe 0 im

vr vd v 0 Xe ir
T = =T +T
vm vq 0 Xe 0 im

vd v Sin 0 Xe 1 id
= +T T
vq v Cos Xe 0 iq

vd v Sin 0 Xe id
= + (2.5)
vq v Cos Xe 0 iq
Visto de otro modo tambien:
vt = e0 jXd0 it = e0r + je0m jXd0 (ir + jim )

= e0r + Xd0 im + j(e0m Xd0 ir )
0
Xd0 id

vd ed 0
= 0 + (2.6)
vq eq Xd0 0 iq
Todava es posible otra forma de representacion:
vt = ea jXq it = ear + jeam jXq (ir + jim )

= ear + Xq im + j(eam Xq ir )

vr ear 0 Xq ir
= +
vm eam Xq 0 im
entonces, de la misma forma que se desarrollo la expresion (2.6)

vd ead 0 Xq id
= +
vq eaq Xq 0 iq
Una ultima forma de representacion
ea = vt + jXq it = |ea | 6 = ea Cos + jea Sin
Luego ear = ea Cos y eam = ea Sin entonces:

ear ead Sin Cos ea Cos
T = =
eam eaq Cos Sin ea Sin

ead ea (CosSin CosSin) 0
= =
eaq ea (Cos2 + Sin2 ) ea
Entonces:

vd 0 0 Xq id
= + (2.7)
vq ea Xq 0 iq
Ejercicio: Entender quien es ea a partir del diagrama fasorial de la figura

1.26.
Resumiendo el conjunto de ecuaciones (2.4), (2.5) (2.6) y (2.7)

vd = v.Sin( ) = v Sin Xe iq
= e0d + Xd0 iq = Xq iq
vq = v.Cos( ) = v Cos + Xe id
= e0q Xd0 id = ea Xq id (2.8)
Donde los terminos v.Cos( ) y v.Sin( ) se refieren a la tension en

terminales de la maquina sncrona referida a los ejes d q. El termino e0q es una
tension de velocidad.
2.4.1. Potencias en el sistema MBI
P G + jQG = e0 it = (e0r + je0m )(ir jim )

(e0d + je0q )(id jiq ) = (e0d id + e0q iq ) + j(e0q id e0d iq )
Entonces:
P G = e0d id + e0q iq
QG = e0q id e0d iq
Del conjunto de ecuaciones (2.8)
e0d = (Xq Xd0 )iq

v
iq = Sin( )
Xq
e0q v.Cos( )
id =
Xd0
luego:
e0q v v2 1

1
PG = 0 Sin( ) + Sin [2( )] (2.9)
Xd 2 Xq Xd0
La ecuacion (2.9) tiene variables de estado , e0q y variables algebraicas v, ;

de esta manera se tiene toda la informacion de la barra terminal.
QG = e0q id (Xq Xd0 )i2q
Retomando la figura 2.15:
SXd0 = vXd0 it
vXd0 = jXd0 it
entonces
SXd0 = jXd0 it .it = jXd0 i2t

SXd0 = jXd0 (i2r + i2m ) = jXd0 (i2d + i2q )
Luego:
SXd0 = PXd0 + j QXd0 = 0 + jXd0 (i2d + i2q )
Y retomando la figura nuevamente:
SG = S G SXd0 = PG + jQG
PG = P G PXd0 = P G
QG = QG QXd0 = e0q id Xq i2q Xd0 i2d
Substituyendo id e iq obtenidas de la ecuacion (2.8)
e0q v v2 v2 1

1
QG = 0 Cos( ) 0 {1 Cos [2( )]} (2.10)
Xd Xd 2 Xq Xd0
De la figura:
Se = vt it = (vd + jvq )(id jiq )

Pe + jQe = vd id + vq iq + j(vq id vd iq )
Entonces:
P e = v d id + v q iq
Qe = vq id vd iq
Reemplazando vd , vq , id e iq de la ecuacion (2.8) se obtiene:
v.v
Pe = Sin
Xe
v2 v.v Cos
Qe = (2.11)
Xe Xe
Realizando el balance de potencia:
PG Pe = 0
QG Qe = 0
Y admitiendo pequenas perturbaciones

PG Pe = 0
QG Qe = 0 (2.12)
2.4.2. Coeficientes del Modelo de Sensibilidad de Potencias

PG PG 0 PG
PG = ( ) + e + v (2.13)
( ) o e0q o q v o
Es importante observar que e0d no aparece en la ecuacion (2.13). En este

caso se esta despreciando la variacion de la tension con el eje directo, teniendo en
cuenta que la componente en cuadratura es siempre mayor que la componente de
eje directo.
e0q v

PG 1 1
= Cos( ) + v 2 Cos [2( )]
( ) Xd0 Xq Xd0
PG PG
= = = A1g (2.14)

PG v
0
= 0 Sin( ) = A2g (2.15)
eq Xd
e0q

PG 1 1
= 0 Sin( ) + v.Sin [2( )] = A3g (2.16)
v Xd Xq Xd0

QG QG 0 Q G
QG = ( ) + e + v (2.17)
( ) o e0q o q v o
e0q v

QG 1 1
= 0 Sin( ) 0 v 2 Sin [2( )]
( ) Xd Xq Xd
QG QG
= = = R1g (2.18)

QG v
0
= 0 Cos( ) = R2g (2.19)
eq Xd
e0q

QG 1 1 2v
= 0
Cos( ) 0 v. [1 Cos [2( )]] 0
v Xd Xq Xd Xd
= R3g (2.20)
Por otro lado:
Pe Pe
Pe = + v
v
Pe v.v Cos
= = A1e (2.21)
Xe
Pe v Sin
= = A2e (2.22)
v Xe
Qe Qe
Qe = + v
v
Qe v.v Sin
= = R1e (2.23)
Xe
Pe 2v v Cos
= = R2e (2.24)
v Xe Xe
Sustituyendo los coeficientes del modelo de sensibilidad de potencias en la

ecuacion (2.12).
A1g ( ) + A2g e0q + A3g v A1e A2e v = 0

R1g ( ) + R2g e0q + R3g v R1e R2e v = 0
2.4.3. Inclusion de la variacion de tension interna de la MS
Como se mostro en el captulo 1, en la ecuacion (1.45):
0 0
e q = ef d e0q + (Xd Xd0 )id

Tdo
0
Tdo : Constante de tiempo transitoria de eje directo en circuito abierto
ef d : Tension proporcional a la tension de campo
Observacion: La notacion en letra minuscula de las tensiones ef d , eq y e0q

corresponde a la notacion en letra mayuscula del captulo 1.
0 0 0 0 0 0

0 (Tdo e q ) (Tdo e q ) (Tdo e q )
Tdo e0 q = ef d + 0
e0q + id
ef d o eq o
id o
= ef d e0q (Xd Xd0 )id
pero:
e0q v.Cos( )
id =
Xd0

id 0 id id
id = e + v + ( )
e0q o q v o ( ) o
por tanto:
0 Xd 0
Tdo e0 q = ef d eq + Kv v KA + KA
Xd0
donde:
(Xd Xd0 )
KV = Xd0
Cos( )
(Xd Xd0 )
KA = Xd0
v.Sin( )
Reescribiendo las ecuaciones de balance de potencias:
PG = A1g ( ) + A2g e0q + A3g v

QG = R1g ( ) + R2g e0q + R3g v
Pe = A1e + A2e v
Qe = R1e + R2e v
0 Xd
Tdo e0 q = ef d 0 e0q + Kv v KA + KA
Xd
Nota: Recuerde que el modelo de sensibilidad de potencias es un modelo lineal

y por tanto es solamente valido para pequenas perturbaciones.
Las figuras 2.16, 2.17, 2.18, 2.19, 2.20 y 2.21 presentan el valor de los
coeficientes del modelo de sensibilidad de potencias frente a variaciones en la
demanda de 0 a 1 p.u. Naturalmente, estos coeficientes dependen de las condiciones
y parametros del sistema, los cuales no se incluyen en el texto. Los parametros
de simulacion se pueden encontrar en la referencia [3]. En estas figuras se puede
observar que la unica constante que cambia de signo bajo las condiciones ilustradas
es R1g . Ademas se observa que los coeficientes A1e R2e X1e permanecen
constantes cuando se asume f p = 1 y |v| = 1 p.u
2.4.4. Representacion del MSP en ecuaciones de estado
Reescribiendo y resumiendo las ecuaciones de balance de potencia y las

ecuaciones de la MS:
Figura 2.16: Coeficientes del msp





A1g ( ) + A2g e0q + A3g v = A1e + A2e v

R1g ( ) + R2g e0q + R3g v = R1e + R2e v
PG = A1g ( ) + A2g e0q + A3g v
1 1 D
w = Pm PG w
m m m
= wo w
0 Xd
Xd
En la cual se pueden identificar tres variables de estado y tres variables

algebraicas:
X = [w e0q ]
Z = [PG v]
Reacomodando los terminos

1 1 D
w = Pm PG w
m m m
= wo w
0 Xd
Xd
0 = A1g + A2g e0q (A1g + A1e ) + (A3g A2e )v
0 = R1g (R1g + R1e ) + R2g e0q (R2e R3g )v
0 = A1g + A2g e0q PG A1g + A3g v
Finalmente, las ecuaciones de estado se presentan a continuacion
D
m m1

0 0 0 0

w w
wo 0 0 0 0 0

e0 0 K
Xd KA KV 0
q = 0
A
Tdo
T 0 X0 0 T 0 T 0
eq
do d do do
0 0 A A 1 A A PG
1g 2g 1g 3g
0 0 A1g A2g 0 (A1g + A1e ) (A3g A2e )
0 0 R1g R2g 0 (R1g + R1e ) (R2e R3g ) v
1
m
0
0 0
0 T10 Pm

+ 0 0do ef d
(2.25)

0 0
0 0
Esta es solamente una de muchas representaciones que se pueden realizar,

depende de cuales sean las variables de interes.
Ademas note que la ecuacion (2.25) tiene la forma:

X A11 A12 X b
= + 1 U
0 A21 A22 Z b2
Donde U = [Pm ef d ]T , b2 = 0, entonces:

Figura 2.22: Ejemplo de un diagrama de bloques para el RAT
0 = A21 X + A22 Z + b2 U
Z = A1 1
22 A21 X A22 b2 U
X = A11 X + A12 Z + b1 U
substituyendo:
X = A11 X A12 A1 1
22 A21 X A12 A22 b2 U + b1 U
X = (A11 A12 A1 1
22 A21 )X + (b1 A12 A22 b2 )U
La expresion anterior esta reducida y conserva la forma: X = AX + BU
2.4.5. Inclusion del sistema de excitacion - Regulador automatico de

tension RAT - en el MSP
Sea GRAT (S) la funcion de transferencia que representa el sistema de excitacion
ef d = GRAT (S)(Vref v)
Los primeros reguladores automaticos de tension que aparecieron eran mas

lentos, por lo cual eran representados con dos constantes de tiempo de atraso
como se muestra en la ecuacion (2.26):
Kr
GRAT (S) = (2.26)
(1 + STr )(1 + ST )
Actualmente los reguladores automaticos de tension, aunque sean elaborados

con una tecnologa muy sofisticada, son bastante rapidos y es precisamente esa
caracterstica la que es modelada; como se muestra en la figura 2.22. Esto es propio
de las excitatrices estaticas; As:
Kr
ef d = (Vref V )
1 + STr
1 Kr Kr
ef d = ef d V + Vref
Tr Tr Tr
siendo las variables de estado:

T
X = w e0q ef d ]

Z = [PG v ]T
U = [Pm Vref ]
La figura 2.23 muestra el modelo de sensibilidad de potencias incluyendo el

regulador automatico de tension
En la figura 2.23 se pueden identificar cuatro subsistemas:
Subsistema activo: tiene asociadas las variables , y

Subsistema reactivo: tiene asociadas las variables V y e0 q
Subsistema lento: tiene asociadas las variables lentas o de estado y e0 q
Lento
Rpido
Activo Reactivo
Figura 2.23: Diagrama de bloques del MSP con RAT
Cuadro 2.2: Resultados del MSP

MSP MC
Eigenvalores 0,3782 5,99i 0,25 7,115i
-0.2053
Radio de amort. 0,063 0.0351
Frec no amortiguada [Hz] 0.9553 1.1331
Subsistema rapido: tiene asociadas las variables rapidas o algebraicas V y

En la parte superior izquierda se puede observar el modelo electromecanico,

y en la parte superior derecha se encuentra el regulador automatico de tension
(RAT). Como se observara posteriormente, altas ganancias del RAT aseguran la
estabilidad transitoria pero resulta problematico para la estabilidad de pequena
senal.
2.4.6. Simulaciones sin regulador automatico de tension
La figura 2.24 y la tabla 2.2 presentan una simulacion del modelo clasico
(MC) y del MSP para una perturbacion Pm = 10 %. Los datos de simulacion
del generador, de la red y del punto de operacion del SMBI se encuentran en la
referencia [3], a excepcion de D = 5. Se puede observar que los desvos angulares
del rotor son mayores en el MSP, esto implica que el torque de sincronizacion del
MC es mayor que el del MSP. Se observa que el sobrepaso en el MSP es mayor
que en el MC, sin embargo el radio de amortiguamiento es mayor en el MSP que
el MC. En ambos casos el sistema es claramente estable.
La figura 2.25 y la tabla 2.3 muestra el caso en el cual D = 0. En este grafico

se puede observar que el MSP tiene una componente de amortiguamiento aun
cuando D = 0, este amortiguamiento inherente esta asociado a la reaccion de
armadura. Nuevamente el sistema es claramente estable.
Nota: La reaccion de armadura es una tendencia que tiene la maquina a

mantener el flujo constante con el fin de mantener la tension constante.
Una condicion de operacion inestable se tiene cuando D = 0, P = 1 y Q =

Figura 2.24: Respuesta en el tiempo del MSP con D=5

Figura 2.25: Respuesta MSP con D=0

MSP Clasico
Eigenvalores 0,1278 5,99i 0 7,1194i
-0.2061
Radio de amort. 0,0213 0
Figura 2.26: Inestabilidad aperiodica

MSP Clasico
Eigenvalores 0,399 6,1537i 0 6,7906i
0.2215
Radio de amort. 0,0551 0
0,5; esta condicion se presenta en la figura 2.26 y la tabla 2.4. Se observa que este
tipo de inestabilidad aperiodica es identificada por el MSP, pero no es identificada
por el modelo clasico.
2.4.7. Simulaciones con RAT
Considerando los mismos parametros de la referencia [3] con Pm = 0,05 p.u

se presentan los resultados de simulacion en la figura 2.27. En todos los casos se
puede observar que el RAT ejerce una accion de control positiva minimizando los
desvos de las variables.
Figura 2.27: Resultados del MSP con RAT


MSP (con RAT) MSP (sin RAT)
Eigenvalores -18.8749 0.2215
1,1986 6,2595i 0,3399 6,1537i
-3.9806
Radio de amort. -0.0635 0.0551
La figura 2.28 muestra un caso en el cual el sistema presenta una inestabilidad

aperiodica sin RAT y una inestabilidad de tipo oscilatorio con RAT. Este caso
corresponde a P = 1 p.u y Q = 0,5 p.u con D = 0. Resultados adicionales se
presentan en la tabla 2.5. En esta tabla se puede apreciar que el modelo con RAT
introduce 4 autovalores y por tanto la respuesta en en el tiempo de una varible
de estado ante una funcion escalon tiene la forma:
k.N (S)
X(S) =
(S S1 )(S S2 )(S S3 )(S S4 )S
X(t) = K o + K 1 e18,8749t + K 2 e3,9806t + K 3 e1,1986t Cos(6,2595t + )
y las constantes de tiempo involucradas son:
1
1 = = 0,053 s
18,8749
1
2 = = 0,2512 s
3,9806
1
3 = = 0,8343 s
1,1986
Se observa que la componente alterna es la que mas tiempo tarda en actuar y

que la componente K o esta asociada a la entrada.
Figura 2.28: Casos de inestabilidad

Figura 2.29: Contribucion a traves de A1g
2.5. Analisis de torques en el MSP
Con referencia a la figura 2.23 considere que e0q = cte y V = cte, es decir se
analiza solamente la realimentacion de a traves de A1g como es ilustrado en
la figura 2.29
De acuerdo a la figura 2.29 el coeficiente resultante esta dado por:
A1g A1e
Ks3 =
A1g + A1e
Se puede notar que Ks3 depende de A1g y A1e , los cuales son cantidades
reales, por tanto Ks3 es una cantidad real y representa un coeficiente de
sincronizacion.
La figura 2.30 presenta el valor de Ks3 para Pe variando entre 0 y 1 p.u, con los
parametros asumidos en la referencia [3]. Tambien se presenta la variacion de la
frecuencia natural no amortiguada con la demanda. Esta frecuencia es calculada
Figura 2.30: Coef. de sincronizacion Ks3
como:
r
wo Ks3
wn = (2.27)
m
De acuerdo a la figura 2.30, Ks3 es siempre positivo y para valores mas altos de
carga, se tiene mayor poder de sincronizacion, lo que a su vez representa menores
desvos del angulo . Esto es un aspecto positivo desde el punto de vista de la
estabilidad.
En conclusion, sin tener en cuenta el coeficiente de amortiguamiento D, el lazo

electromecanico solo genera un torque que siempre es de sincronizacion.
Ahora considere las contribuciones de torque de los subsistemas 2 y 4 cuando

e0q = cte como es ilustrado en la figura 2.31
La figura 2.32 muestra las componentes de torque de sincronizacion de los

subsistemas 2 y 4 debido a los lazos de realimentacion a traves de y
respectivamente. Estas componentes de torque de sincronizacion son debidas al
subsistema reactivo. Se puede observar que estas componentes son negativas a
partir de ciertos niveles de carga, sin embargo cada una tiene una accion contraria
1 2
3 4
Figura 2.31: Descomposicion del MSP
con respecto a la otra, lo que produce un efecto neto poco significativo con respecto
a Ks3 .
Si se considera ahora e0q 6= 0 pero ef d = cte (no se incluye el regulador

automatico de tension), aparecen otras contribuciones de torque asociadas a la
reaccion de armadura (las cuales estas representadas por las constantes KA y
KV ). Estas componentes circulan a traves de un bloque que atrasa la senal
0
0 Xd
con constante de tiempo Td0 Xd
. Por esta razon, los torques resultantes tienen una
parte real y una parte imaginaria. Esto resulta cuando se realiza la sustitucion
S = jw donde w es la frecuencia del lazo electromecanico (w wn ), la cual vara
con la demanda como fue ilustrado en la figura 2.30.
Con referencia a la figura 2.23 se define:
Ks5 : Es la parte real de la componente debido al lazo de realimentacion

que circula a traves de A2g y que entra por KA .

que circula a traves de A2g y que entra por KV .

que circula a traves de R2g y que entra por KA .
Figura 2.32: Componentes de sincronizacion 2 y4

que circula a traves de R2g y que entra por KV .

que circula a traves de A2g y que entra por KA .

que circula a traves de A2g y que entra por KV .

que circula a traves de R2g y que entra por KA .

que circula a traves de R2g y que entra por KV .
De la misma manera se definen las componentes Kd5 a Kd12 como las

componentes imaginarias.
La figura 2.33 muestra las componentes de torque sincronizacion Ks5 a Ks8

debido al lazo y Ks9 a Ks12 debido al lazo respectivamente.
Figura 2.33: Componentes de sincronizacion Ks5 a Ks12

La figura 2.34 muestra las componentes imaginarias Ks5 a Ks8 debido al lazo
y Ks9 a Ks12 debido al lazo .
Finalmente la figura 2.35 presenta todas las componentes de torque de

sincronizacion (Ks3 a Ks12 ) y las componentes imaginarias (Ks5 a Ks12 ) incluyendo
las componentes netas, las cuales aparecen de color rojo. Se puede notar que la
principal componente de sincronizacion es Ks3 .
El valor verdadero de la componente de torque de amortiguamiento se obtiene

a partir de las componentes imaginarias como se ilustra a continuacion:
= wo w
wo
= w
S
Substituyendo S = jw se obtiene:
wo
= w
jw
wo
j = w
w
Si la frecuencia de interes w es la frecuencia del lazo electromecanico

(w wn ) se concluye que la componente j se encuentra en fase con las
variaciones de velocidad angular, es decir representan componentes de torque de
amortiguamiento; as:
wo
KD = Kd
wn
De esta manera, el valor de la componente de torque de amortiguamiento neta

del MSP excluyendo la componente debida al factor D que corresponde a la curva
roja de la figura 2.35 se ilustra en la figura 2.36. Se puede observar que el MSP
tiene una componente de torque de amortiguamiento adicional a la contribucion
del factor D cuando no es incluido el RAT.
Figura 2.34: Componentes imaginarias Kd5 a Kd12

Figura 2.35: Componentes de sincronizacion e imaginarias del MSP

Figura 2.36: Coeficiente de amortiguamiento neto
2.5.1. Analisis del efecto del RAT en las componentes de torque
Con referencia a la figura 2.23 considerese el acople entre y e0q a traves

del RAT. Bajo la hipotesis que las variaciones de son mayores que las de
(vease figura 2.27), el lazo de realimentacion no es considerado. La figura 2.37
muestra el diagrama resultante:
Con base en la figura 2.37, las componentes de torque de sincronizacion y de

amortiguamiento resultante son (ver referencia [4]):
1 + R2g Ke0 w2 T2
KS = K2 R1g Ke0
(1 + R2g Ke0 w2 T2 )2 + (wT1 )2
wT1
KD = K2 R1g Ke0 (2.28)
(1 + R2g Ke0 w2 T2 )2 + (wT1 )2
donde:
Figura 2.37: Diagrama de bloques resultante
A2g A1e
K2 =
A1g + A1e
X0 1
Ke0 = Ke d
Xd R2e R3g
0
0 Xd
T1 = Te + Td0
Xd
0
0 Xd
T2 = Te Td0
Xd
Ke : Ganancia del RAT.
Te : Constante de tiempo del RAT

0
El numerador 1 + R2g Ke0 w2 T2 es siempre positivo o w2 < 1+RT2g2 Ke . Como se
esta considerando el rango de frecuencia de las oscilaciones electromecanicas (w
wn ), la afirmacion anterior es cierta y el signo de KS y KD queda determinado
por el parametro R1g . As, para condiciones de operacion estable, se debe cumplir
que R1g > 0 lo que implica que:
e0qo X0
<1 d (2.29)
2vo Cos(o o ) Xd
La ecuacion (2.29) coloca en evidencia que el margen de estabilidad de pequena

senal disminuye con la cargabilidad del generador y con la elevacion de la tension
de campo. Esta situacion tambien es crtica para maquinas con altas relaciones
Xd0
Xd
.
La figura 2.38 muestra el valor de KS y KD para variaciones de la demanda

entre 0 y 1,5 p.u.
La figura 2.38 muestra claramente que la componente negativa de torque de

sincronizacion introducida por el RAT es poco significativa frente a la componente
de sincronizacion total de la maquina sin RAT. Por otro lado la componente de
amortiguamiento negativa introducida por el RAT ocurre a partir de cierto punto
de cargabilidad, el cual disminuye con el aumento de Xd0 y se vuelve considerable
para altos niveles de carga. Ademas se observa que el aumento de Xd0 tambien
afecta la componente de amortiguamiento inherente a la maquina.
Nota: Se debe tener presente que en este analisis no se incluye la componente

de amortiguamiento introducida por el coeficiente de amortiguamiento D, la cual
siempre es una componente restaurativa.
Retomando la expresion (2.28) se puede concluir que altas ganancias

del regulador automatico de tension aumenta el valor del amortiguamiento
introducido por el RAT, lo cual puede ser perjudicial para la estabilidad de
pequena senal cuando este coeficiente se torna negativo. Adicionalmente, los
RAT tienen la tendencia a ser construidos con altas ganancias para asegurar la
estabilidad transitoria. Por otro lado no se puede concluir mucho acerca de la
constante de tiempo asociada al RAT, pues la relacion es no lineal. En la pratica
es comun construir RATs con bajas constantes de tiempo (mayor rapidez de
respuesta).
Figura 2.38: Coeficientes KS y KD debido al RAT

Y(S) TPSS
VS
PSS FT
Figura 2.39: Estructura de bloques del PSS
2.5.2. Inclusion del PSS
Los estabilizadores de sistemas de potencia (PSS) surgen a partir de la decada

de los 70. Fueron introducidos al sistema con el fin de aumentar la capacidad de
transmision de la lnea. Sus funciones basicas son:
Realizar un control suplementario (adicional) del generador.
Amortiguar oscilaciones inestables (o poco amortiguadas) relacionadas a

modos electromecanicos. Para esto el PSS debe introducir un torque de
amortiguamiento (en fase con las variaciones de velocidad angular) al
sistema de potencia.
Para garantizar estabilidad se debe satisfacer que la suma de torques de

amortiguamiento sea nula:
wo
0 = KDpss + D + Imag(Ktotal )
wn
El PSS tiene una estructura como la ilustrada en la figura 2.39:
Y (S): Senal de entrada al PSS.
P SS: Funcion de transferencia del PSS.
Vs : Senal de estabilizacion del PSS en forma de tension
F T : Funcion de transferencia desde la entrada al RAT hasta llegar a PG en

el lazo de realimentacion electromecanico.
j
Con w
Aw
A
jBw
jB
Con
Figura 2.40: Componentes del PSS
TP SS : Componente de torque producida por el PSS.
De manera general la funcion que acopla la senal del PSS esta constituida por
una ganancia y bloques de adelanto y atraso de fase, as:
(1 + ST1 )(1 + ST3 )

P SS(S) = KP SS
(1 + ST3 )(1 + ST4 )
La funcion de transferencia FT es F T (jw) cuando se sustituye S = jw:
F T (jw) = A + jB
Para simplificar el analisis considerese P SS = 1 y Y (S) = w de manera

que:
Vs = w
TP SS = F T (S)w
F T (jw) = A + jB
En la figura 2.40 se representa la componente de torque aportada por el PSS

cuando A > 0 y B > 0. En esta figura representa las variaciones de aceleracion
angular. Cuando la entrada es w, la componente de torque aportada por el

PSS se encuentra en el segundo cuadrante, es decir, aporta una componente de
sincronizacion negativa y una componente de amortiguamiento positiva. Cuando
la entrada Y (S) = la componente de torque se encuentra en el tercer
cuadrante y aporta torque de sincronizacion y amortiguamiento negativa siempre
que A > 0 y B > 0.
Ahora, considerese que P SS(S) = KP SS representado unicamente por una

ganancia. Por otro lado, las senal de entrada de un PSS puede ser:
w o f
Pac
La senal de entrada adoptada para el PSS seran las variaciones de potencia

acelerante Pac . La razon de esto, es que fsicamente es mas facil medir una senal
electrica que una senal mecanica.
La figura 2.42 ilustra la componente de torque del PSS cuando A > 0 y B < 0.
Se puede observar que para producir un torque en fase con las variaciones de
velocida angular, de debe realizar un adelanto de fase. Tambien se puede notar que
el valor de la ganancia del PSS para producir el mismo torque de amortiguamiento
es mayor cuando no se realiza un adelanto de fase. En conclusion cuando se utiliza
un bloque compuesto solamente de una ganancia, se requieren altas ganancias (lo
que puede introducir problemas de ruido en la senal) y adicionalmente se crea una
componente de sincronizacion. En el caso en que la senal de entrada al PSS sean
variaciones de aceleracion angular y todava considerando A > 0 y B < 0,
esta componente de sincronizacion es negativa.
Naturalmente los bloques de adelanto o atraso de fase permiten controlar estos

inconvenientes.
Con estas consideraciones en mente y para efectos ilustrativos, se considera que

el PSS esta constituido unicamente por un bloque de ganancia. A continuacion se
muestra la manera como este componente es incluido en el MSP.

Figura 2.41: Inclusion del PSS en el MSP
j Avance
de fase
KPSS
KPSS
Con w
Aw

jBw
Figura 2.42: Avance de fase en el PSS


MSP (con RAT) MSP (con RAT+PSS)
Eigenvalores -18.8749 -17.7495
1,1986 6,2595i 0,5455 6,6373i
-3.9806 -1.6224
Radio de amort. -0.0635 0.0307
1 Kr Kr Kr
ef d = ef d V + Vref + Vs
Tr Tr Tr Tr
La senal de estabilizacion:
Vs = KP SS Y (S)
Y (S) = Pac = Pm Dw PG Pm PG PG
La razon de esta ultima aproximacion es porque si se consigue estabilizar

PG con mayor razon se estabiliza Pm PG , Luego se asume una posicion
conservativa. Adicionalmente Pm es una senal mecanica, la cual es mas difcil
de medir.
Finalmente
1 Kr Kr Kr
ef d = ef d V + Vref KP SS PG
Tr Tr Tr Tr
De esta manera, la inclusion del PSS solo requiere una pequena modificacion
en la matriz A12 .
Para comprobar el efecto del PSS, considerese el caso inestable presentado

anteriormente para el regulador automatico de tension,ahora con la inclusion del
PSS con una ganancia de KP SS = 0,3. La tabla 2.6 y la figura 2.43 muestran los
resultados de simulacion.
Figura 2.43: Variaciones de Pg con PSS
2.6. Estabilidad de pequena senal en sistemas multimaquinas
La extension del MSP a sistemas multimaquinas se fundamenta en el balance

de potencia nodal.
X
PGK PLK Pkl = 0
ik
X
QGK QLK Qkl = 0 (2.30)
ik
Los terminos PGK y QGK representan la potencia generada en la barra k

la cual es calculada mirando hacia atras de la barra k, es decir, hacia el generador.
En consecuencia, estas variables tienen implcito el modelo de cada generador del
sistema, as:
Pki Pkj
i Qki Qkj j
PGK PLK
QGK QLK
Figura 2.44: Balance general en la barra k
PGK = A1gk (k k ) + A2gk e0qk + A3gk Vk

QGK = R1gk (k k ) + R2gk e0qk + R3gk Vk (2.31)
En donde cada coeficiente es calculado con base en las condiciones iniciales de

operacion, las cuales, provienen de un flujo de potencia.
Los terminos Pkl , Qkl representan la potencia que sale de la barra k hacia
la red y por tanto es calculada mirando hacia el sistema. Esto implica, que estas
variables tienen implcito el modelo de la red.
De esta manera, el flujo de potencia entre los nodos k l sin considerar

elementos shunt esta dado por:
Pkl = Vk2 gkl Vk Vl gkl Cos(k l ) Vk Vl bkl Sin(k l )

Qkl = Vk2 bkl + Vk Vl bkl Cos(k l ) Vk Vl gkl Sin(k l )
Cuando las perdidas son despreciadas:

Vk Vl
Pkl = Sin(k l )
Xkl
Vk2 Vk Vl
Qkl = Cos(k l )
Xkl Xkl
y para pequenas perturbaciones:
Pkl = A1kl (k l ) + A2kl Vk + A3kl Vl

Qkl = R1kl (k l ) + R2kl Vk + R3kl Vl (2.32)
donde
Pkl Vk Vl
A1kl = = Cos(k l )
(k l ) Xkl
Pkl Vl
A2kl = = Sin(k l )
Vk Xkl
Pkl Vk
A3kl = = Sin(k l )
Vl Xkl
Qkl Vk Vl
R1kl = = Sin(k l )
(k l ) Xkl
Qkl Vl 2Vk
R2kl = = Cos(k l ) +
Vk Xkl Xkl
Qkl Vk
R3kl = = Cos(k l )
Vl Xkl
Sustituyendo las ecuaciones (2.31) y (2.32) en (2.30):

X
A1gk k + A2gk e0qk + A3gk Vk A2kl Vk + A3kl Vl PLk =
lk
X
A1gk k + A1kl (k l )
lk
X
R1gk (k k ) + R2gk e0qk R1kl (k l ) QLk =
lk
X X
R3gk Vk + R2kl Vk R3kl Vl
lk lk
Como es indicado en la referencia [3] las variaciones de demanda se pueden

producir por cambios en las variables de estado o por cambios en la propia carga,
as:
PLk = D1k fk + D2k Vk + PEk

QLk = D3k fk + D4k Vk + QEk
Ahora es posible representar un sistema multimaquinas con el conjunto de

ecuaciones de estado de cada maquina y con el balance de potencias que es
realizado en cada barra del sistema.
Ejemplo: A continuacion se presenta un sistema de dos maquinas el cual es

ilustrado en la figura 2.45
En la tabla 2.7 se presenta los datos de los generadores y del sistema de

excitacion.
Para ser consistente con el modelo desarrollado para el RAT, solamente se

consideran las constantes KA y TA . La inclusion de los otros componentes implica
generar un polinomio de orden 3 en S, el cual representa una ecuacion diferencial
de orden 3 o 3 ecuaciones diferenciales de orden 1. De esta manera aparecen 2
variables de estado adicionales que deben ser incluidas en el MSP. Esta situacion
se deja como ejercicio para el lector interesado.
El sistema completo que incluye las ecuaciones de oscilacion y el balance de

potencias se muestra a continuacion:
1<0 1<-17.5
j 0.3
2.0 1.0
0.45 0.55
1.0 2.0
0.3 0.4
Area 1 Area 2
Figura 2.45: Sistema de dos barras
Cuadro 2.7: Datos del generador

Parametro Maquina 1 Maquina 2
m [s] 32.06 15.72
Pn (p.u) 2.5 2.32
Xd (p.u) 0.396 0.402
Xq (p.u) 0.230 0.300
0
Xd (p.u) 0.078 0.13
0
Td0 (s) 6 6
D(p.u) 2 2
KA 40 40
KE 0 0
KF 0.063 0.063
TA (s) 0.2 0.2
TE (s) 0.314 0.314
TF (s) 0.35 0.35
1 1 D1
w1 = Pm1 PG1 w1
m1 m1 m1
1 = wo w1
0 Xd1
Tdo1 e0 q1 = ef d1 0 e0q1 + Kv1 v1 KA 1 + KA 1
Xd1
1 Kr1 Kr1
ef d1 = ef d1 v1 + Vref 1
Tr1 Tr1 Tr1
1 1 D2
w2 = Pm2 PG2 w2
m2 m2 m2
2 = wo w2
0 Xd2
Tdo2 e0 q2 = ef d2 0 e0q2 + Kv2 v2 KA 2 + KA 2
Xd2
1 Kr2 Kr2
ef d2 = ef d2 v2 + Vref 2
Tr2 Tr2 Tr2
0 = A1g1 1 + A2g1 e0q1 PG1 A1g1 1 + A3g1 v1
0 = A1g2 2 + A2g2 e0q2 PG2 A1g2 2 + A3g2 v2
0 = A1g1 1 + A2g1 e0q1 + A3g1 v1 A212 v1 + A312 v2
PL1 A1g1 1 A112 (1 2 )
0 = A1g2 2 + A2g2 e0q2 + A3g2 v2 A221 v2 + A321 v1
PL2 A1g2 2 A121 (2 1 )
0 = R1g1 (1 1 ) + R2g1 e0q1 R112 (1 2 )
QL1 + R3g1 v1 R212 v1 + R312 v2
0 = R1g2 (2 2 ) + R2g2 e0q2 R121 (2 1 )
QL2 + R3g2 v2 R221 v2 + R321 v1
La figura 2.46 presenta las variaciones del angulo de los dos generadores sin
PSS y con un PSS de ganancia KP SS = 0,3 instalado en la barra 1. En ambos
casos el sistema es claramente estable.
Figura 2.46: Desviaciones angulares del rotor

Captulo 3
Estabilidad Transitoria
3.1. Introduccion
La estabilidad transitoria es la capacidad que tiene el sistema de mantener el

sincronismo cuando ocurre una gran perturbacion en la red. Una gran pertubacion
puede ser la salida de una lnea, de un gran generador, una falla, etc. Despues de
que ha pasado la perturbacion, el sistema, si retorna al equilibrio, lo hara a una
velocidad diferente a la velocidad sncrona. Es necesario pues, realizar un control
para que el sistema recupere su frecuencia nominal. Este es llamado Control
Secundario.
La ecuacion para condiciones de regimen permanente desconsiderando

amortiguamiento:
d2
M = Pm Pe = 0
dt2
Para analisis de pequenas perturbaciones, comunmente es utilizado el modelo

en variables de estado.
X = A.X
147
CAPITULO 3. ESTABILIDAD TRANSITORIA 148
Figura 3.1: Respuesta del angulo del rotor
y a partir del analisis de los autovalores de la matriz A, es posible concluir

sobre la estabilidad del sistema.
Ahora considere la figura 3.1:
Solo desde el punto de vista electromecanico, responder si el sistema es estable

o inestable despues de que ha sido despejada la falla en el tiempo tch corresponde a
un analisis de estabilidad transitoria. La estabilidad o inestabilidad de un sistema
despues de que se ha presentado una perturbacion depende de:
Tipo de perturbacion.
Duracion de la falla, tpicamente 0,15 s < tcrit < 0,16 s. El tiempo
crtico corresponde a cuanto tiempo el sistema soporta la falla sin perder
la estabilidad. El tiempo crtico se obtiene mediante analisis paso a paso
(simulacion digital).
Lugar de ocurrencia.
Nota: A diferencia de la estabilidad de pequena senal, la estabilidad transitoria

es fuertemente influenciada por los aspectos anteriores, dado que el sistema que
se esta analizando ya no puede ser linealizado.
3.2. El sistema maquina barra infinita (MBI)
Considerese una maquina sncrona (MS) conectada a un grande sistema (barra

infinita), por medio de lneas de transmision (LTs) y un transformador como es
ilustrado en la figura 2.12. Siendo la maquina sncrona representada por el modelo
clasico, as como el sistema de transmision en p.u; se tiene que la corriente que
circula en el sistema es dada por:
E V
I =
j(Xd0 + Xe )
Siendo V = V 6 0o y E = E 6 entonces:
(E V )
6
I = j
Xd0 + Xe
(E 6 ( 2 ) V 6 2 )
I =
Xd0 + Xe
La potencia entregada por la MS al sistema es:
E 6 ( 2 ) V 6 2
Se = E6
Xd0 + Xe
1
= 0
[E 2 6 E.V 6 ( + )]
Xd + Xe 2 2
o
E.V
Pe = Sin
Xd0 + Xe
1
Qe = Im[S e ] = [E 2 E.V Cos]
Xd0 + Xe
El sistema dinamico es:
= w
1 D
w = [Pm Pe w]
M wo
Siendo Pm la potencia mecanica aplicada en el eje de la maquina sncrona

(MS) y que es considerada constante; w representa las variaciones de velocidad
angular en rad
s
.
3.2.1. Puntos de equilibrio (pes)
La condicion de invarianza es:
= 0
w = 0
o sea:
E.V
Sin = Pm
Xd0 + Xe
Existencia de puntos de equilibrio (pes):
/Pe () = Pm si y solamente si:

0 -0
Figura 3.2: Puntos de equilibrio
E.V
Pm = Pemax
Xd0 + Xe
Lo que establece el lmite superior de potencia posible de ser transmitido por

este sistema. Si Pm < Pemax , entonces ocurren puntos de equilibrio e de la forma
(Xd0 + Xe )Pm

e
= arcsin
E.V
que son ilustrados en el grafico 3.2.
Los puntos de equilibrio ocurren en los intersectos entre Pm y Pe .
Existen infinitos puntos de equilibrio (pe); de dos tipos, como los ilustrados
en el grafico.
1. o y todos los angulos n + o con n par.

2. o y todos los angulos k o , con k impar.
El desempeno dinamico del sistema en torno de los puntos de equilibrio es

analizado por medio de la linealizacion del sistema.

dPe
Pe = = Kp (3.1)
d e
E.V
Kp = Cos e (3.2)
Xd0 + Xe
Con lo que se tiene:

0 1
=
w KMp M
D
w
Los autovalores de la matriz A son obtenidos de:

1
|I A| = Kp

D
M
+ M
D Kp
= 2 + + =0
M sM
2
1D 1 D Kp
1,2 = 4
2M 2 M M

Para el punto o tal que 0 < o < 2
se tiene:
E.V
Kp = Cos o > 0
Xd0 + Xe
y para los valores usuales de los parametros:

Figura 3.3: Trayectoria de tipo foco estable
2
D Kp
4 <0
M M
de modo que 1,2 son complejos conjugados con:
1D
Re[1,2 ] = <0
2M
por tanto o es del tipo foco estable como es ilustrado en la figura 3.3
Para los puntos de equilibrio de la forma: e = k o k impar, se tiene:
E.V E.V
Kpimpar = 0
Cos( o ) = 0 Cos o = Kp < 0
Xd + Xe Xd + Xe
y entonces:
Figura 3.4: Punto de sela
s 2
1D 1 D 4Kp
1,2 = +
2M 2 M M
Notese que:
s 2
1D 1 D 4Kp
1,2 = + + >0
2M 2 M M
s 2
1D 1 D 4Kp
1,2 = + <0
2M 2 M M
Con lo que el punto e = o es un punto de silla.
Entonces el punto o es un punto de equilibrio estable y o es un punto de

eqilibrio inestable. Se observan estos puntos en la figura 3.5
Retomando de nuevo la ecuacion del oscilacion

0 -0
Figura 3.5: Puntos de equilibrio
o = w (3.3)
1 D
w = [Pm Pe w] (3.4)
M wo
En la vecindad de o , si:
< o Pm > Pe w > 0

> o Pm < Pe w < 0
En o el torque lquido en el eje de la MS es restaurativo y por tanto estable. Si

D = 0 los autovalores son imaginarios conjugados. El punto o es del tipo centro
estable L (en el sentido de Lyapunov).
En la vecindad de e = o se tiene:
< e Pm < Pe w < 0

> e Pm > Pe w > 0
De donde se deduce que el torque en el eje de la MS es antirestaurativo y por

tanto inestable.
3.3. Estabilidad transitoria en el sistema MBI
Considerando el sistema descrito por:
= w
1 D
w = [Pm Pe w]
M wo
con:
E.V
Pe = Sin
Xd0 + Xe

y punto de equilibrio o tal que 0 < o < 2
Dada una perturbacion, por ejemplo un c.c. en el lado secundario del

transformador (ver figura 2.12), instalado en t = 0 y eliminado en t = tch , se
observa la posibilidad de dos alternativas de movimiento del sistema, como es
ilustrado en el grafico 3.1.
Durante la falla Pe = 0 y el sistema es descrito por:
= w
1 D
w = [Pm w]
M wo
El modelo clasico asume tension interna constante bajo la hipotesis de que

los enlaces de flujo varan con una constante de tiempo relativamente alta. Sin
embargo, para simulaciones con tiempo mayores a 1 s el modelo clasico se torna
invalido.
Pm
Con D = 0 w = M
entonces:
Pm
dw = dt
M
Pm
w = winic + t
M
1 Pm 2
= inic + t
2M
Recordando que w representa los desvos de velocidad angular winic = 0.
Despues de la eliminacion de la falla:
= w
1 D
w = [Pm Pepos .w]
M w0
As, el sistema puede presentar una evolucion como se describe a continuacion:
El angulo pasando por un valor maximo y despues retornando. Entonces el

sistema es estable y se mantiene en sincronismo.
El angulo presenta crecimiento continuo, caracterizando separacion
definitiva del punto de operacion. El sistema se torna inestable y se presenta
perdida de sincronismo.
Este tipo de analisis es llamado de primera oscilacion con consideracion de

tiempo total del orden de 1 s.
Con referencia a la figura 2.12, considere ahora una falla bajo las siguientes
condiciones:
Corto circuito trifasico en una LT proxima a la barra de generacion.
Eliminacion de c.c. por abertura de la LT en t = tch
De acuerdo a la figura 3.6 a partir del punto P la maquina no tiene aceleracion

negativa y el sistema empieza a acelerar sin retorno. Las condiciones del sistema
son descritas a continuacion:
Situacion pre-falta:
Xepre = Xtr + XLT 1 ||XLT 2

P = Pepre
Situacion de falta
Pef alta = 0
Situacion de pos-falta:
Xepos = Xtr + XLT 1

E.V
Pepos = pos Sin
Xe + Xd0
La figura 3.7 ilustra otro punto de vista, en el cual el sistema evoluciona para
un punto estable o inestable dependiendo del tiempo de apertura:
La pregunta es: Dada una perturbacion, se desea saber si el sistema evoluciona

para un punto estable o no. Tambien se debe recordar que el modelo clasico es solo
un analisis de primera oscilacion aunque exista respuesta inestable en oscilaciones
posteriores.
0pre 0pos /2 -0pos
-0pos P
0pos
0pre
Figura 3.6: Respuesta en el tiempo del angulo del rotor

tch2
tch1
opre
Figura 3.7: Puntos de equilibrio del SMBI
3.4. El metodo de las areas
Considerada la ecuacion dinamica del sistema con D = 0:
d2
M 2 = Pm Pe
dt
d
y multiplicando por dt
se obtiene:
d2 d d
M 2 = (Pm Pe )
dt dt dt
d
o siendo dt
=w
dw d
Mw = (Pm Pe )
dt dt
que puede ser reeescrita como:
1 d 2 d
M (w ) = (Pm Pe )
2 dt dt
de donde al final:
Z
2 2
w wo2 = Pa d
M o
Pa = Pm Pe : Potencia acelerante.
Si se considera wo = 0 (el desvo de velocidad angular es cero porque la

maquina esta en sincronismo) y recordando que w = d
dt
2 Z
d 2
= Pa d
dt M o
Ahora el interes es saber si el angulo pasa por un maximo o no y as concluir

sobre la estabilidad.
El angulo pasa por un maximo, o equivalentemente, el sistema es estable en

primera oscilacion si se tiene d
dt
= 0 o sea:
Z
Pa d = 0
o
o:
Z Z
Pa d = (Pm Pe )d
o o
es el area limitada por las curvas de Pm y Pe entre los angulos o y . Como

ilustracion, en la figura 3.8 se considera el analisis de estabilidad para la abertura
de una LT del sistema MBI considerado. Un instante despues de la abertura y
hasta que = ch , Pm > Pe
Z opos
(Pm Pe ) = A1 > 0
opre
En = ch, w > 0 y el angulo va a crecer hasta que:

Figura 3.8: c.c. eliminado por apertura de LT
Z omax
(Pm Pe ) = A1
opos
A1 : Area de aceleracion
A2 : Area de desaceleracion
El angulo pasa por el maximo cuando A2 = A1 . El criterio de estabilidad puede

ser enunciado a partir de la observacion de que la maxima area de desaceleracion
corresponde a max = poso
. Entonces:
Si el area Aopos A1 el sistema es estable.
Durante la falta: Pe = 0. 0 t tch . = ch cuando t = tch .
Z ch
A1 = (Pm Pe )d
opre
Z opos
A2 = (Pm Pepos )d
ch
Figura 3.9: c.c. eliminado por abertura y reconexion
Cuanto menor sea ch menor es A1 y mayor es el margen de estabilidad.
Si |A2 | |A1 | el sistema es estable.
Corto circuito eliminado por abertura de la LT y reconexion
La figura 3.9 ilustra el caso en el cual se realiza la apertura de un circuito para

eliminar la falla y posteriormente el circuito es reconectado. En esta situacion la
maquina tiene una mayor area de desaceleracion.
Ejemplo: Para el ejemplo del SMBI ilustrado en el captulo 2 determine el

tiempo crtico de clarificacion si el sistema experimenta una falla en el circuito 2
cerca al nodo de alta tension del transformador. Utilice integracion numerica y el
criterio de areas iguales.
El factor de amortiguamiento es D = 0 y las condiciones iniciales de operacion

son:
Xt=0.7752
Pe=1.351sin()
Vt=1.1626< EB=0.90081<0
Xt=0.45
Vt=1.1626< EB=0<0 Pe=0
Xt=0.95
Pe=1.1024sin()
Vt=1.1626< EB=0.90081<0
Figura 3.10: Redes prefalla, de falla y posfalla
P = 0,9
Q = 0,436
Vt = 16 28,34o
EB = 0,900816 0
Solucion: La figura 3.10 presenta las redes equivalentes prefalla, durante la

falla y posfalla.
La ecuacion de oscilacion:
1
w = (0,9 Pmax sin())
7,0
= 377w
Figura 3.11: Respuesta del angulo del rotor
La figura 3.11 presenta el tiempo crtico utilizando integracion numerica.
La figura 3.12 ilustra la solucion con el criterio de areas iguales:
El maximo angulo para el caso crticamente estable es
1,1024sin(m ) = 0,9
m = 125,27o
De la figura 3.12 para condiciones de operacion estable:
A1 = A2
A 1 + Ac = A 2 + Ac
Z 125,27

0,9(125,27 41,77) = 1,1024sin()d
180 c
1,3116 = 1,1024(cos(c + 0,5781)
c = 52,29o
Figura 3.12: Diagrama potencia angulo
3.5. Sistema Multimaquinas
considere el sistema de energa electrica ilustrado en la figura 3.13 compuesto

por una red con m barras, atraves de la cual n generadores alimentan las cargas.
La red es descrita por medio de la ecuacion nodal (matricial)
I = Y.V
I: Vector de inyeccion de corrientes nodales.
V : Vector de tensiones de barra.
Y : Matriz admitancia de barra.
Yii : Admitancia propia de la barra i.
Yi,j : Admitancia de transferencia entre las barras i y j

1
n+1
2
n+2
RED
. .
. .
. .
n m
Figura 3.13: Sistema de n generadores y m barras

I1 Y11 Y12 Y13 ... Y1m V1
I2 Y21 Y22 Y23 ... Y2m V2

. . .
=
. . .

. . .

Im Ym1 Ym2 Ym3 ... Ymm Vm
La figura 3.14 ilustra las inyecciones de corriente:
Cada maquina-generador es representado por el modelo clasico (figura 3.15)
De modo que por cada generador existente, se aumenta en un nodo la red atras
0
de Xdi . Ademas de esto, considerando que las cargas pueden ser representadas por
admitancias constantes, las cuales son obtenidas de:

S Li = Vi ILi

= Vi (Y Li Vi ) = Y Li Vi2
entonces:
I1
V1 In+1
Vn+1
V2 I2 In+2
Vn+2
RED
.
. .
. .
In Im .
Vn Vm
Figura 3.14: Sistema de m barras
Ei
Xdi i
Figura 3.15: Modelo clasico

RED AUMENTADA
V1
Ig1 Xd1 Vn+1
YLn+1
V2 Vn+2
Ig2 Xd2 YLn+2
RED
. .
. .
Ign . Vn .Vm
YLm
Xdn
Figura 3.16: Red aumentada

S
Y Li = Li2
Vi
El sistema puede ser ahora representado como se ilustra en la figura 3.16:
La matriz admitancia de barra de la red aumentada es:

Ygg Ygr
Y =
Yrg Yrr
Yij = yij
X
Yi,i = yij
ji

1
Ygg = diag j 0 = diag [ygr ]
Xdi
Ygr = [ygr | 0]
Yrg = YgrT
Yrr = Yred original aumentada en las cargas.
Yrrij = Yij red original (j 6= i)
Yrrii = Yii red original + Y Li
Reescribiendo la ecuacion del sistema:

Ig Ygg Ygr E
=
Ir Yrg Yrr V
Una vez que Ir = 0 se tiene: 0 = Yrg E + Yrr V de donde V = Yrr1 Yrg E con
lo que
Ig = Ygg E Ygr Yrr1 Yrg E

Ig = Yred E
con reduccion de Kron:
Yred = Ygg Ygr Yrr1 Yrg
Ahora el sistema tiene n barras que corresponden al numero de generadores

del sistema. La potencia entregada por la maquina generica i es dada por :
S i = Ei Ii
siendo:
n
X
Ii = Y ij Ej
j=1
Con Yij = Gij + jBij la admitancia de transferencia entre las barras i y j

de la red reducida, Gij la conductancia de transferencia, Bij la susceptancia de

transferencia:
Y ij = Yij 6 ij
entonces:
n
X
S i = Ei [Yij 6 ij Ej ]
j=1
y siendo Ei = Ei 6 i i, se tiene:
n
X
S i = Ei 6 i [Yij 6 ij Ej 6 j ]
j=1
n
X
Si = Yii Ei2 6 ii + Ei [Yij Ej 6 ij ij ]
j=1,j6=i
Entonces la potencia activa es dada por:
n
X
Pei = Re[S i ] = Yii Ei2 Cosii + Ei Ej Yij Cos(ij ij )
j=1,j6=i
y la potencia reactiva es:
n
X
Qei = Im[S i ] = Yii Ei2 Sinii + Ei Ej Yij Sin(ij ij )
j=1,j6=i
de Y ij = Gij + jBij = Yij 6 ij se tiene:

ij
Yij Bij
ij
Gij
Figura 3.17: Angulo de la admitancia

Bij
ij = arctan
Gij
Es decir, el triangulo de la admitancia como es ilustrado en la figura 3.17.

y el angulo ij es ij = 2
ij o ij = 2
ij de modo que las expresiones
pueden ser reescritas como:
n
X
Pei = Yii Ei2 Cos( ii ) + Ei Ej Yij Cos(ij + ij )
2 j=1,j6=i
2
n
X
Pei = Gii Ei2 + Ei Ej Yij Sin(ij + ij )
j=1,j6=i
n
X
Qei = Bii Ei2 + Ei Ej Yij Sin(ij + ij )
j=1,j6=i
2
X n
Qei = Bii Ei2 Ei Ej Yij Cos(ij + ij )
j=1,j6=i
Como usualmente en los sistemas de transmision, especialmente de alta y extra

alta tension B >> G el angulo ij es pequeno siendo frecuentemente considerado
nulo. En este caso:

Y ij = jBij = Bij 6 =0
2
n
X
Pei = Gii Ei2 + Ei Bij Ej Sin(ij )
j=1,j6=i
El primer termino de la ecuacion anterior no puede ser despreciado.
3.6. Representacion del sistema dinamico multimaquinas

(Modelo clasico)
El sistema con n maquinas es descrito por
i = wi
1 Di
wi = [Pmi Pei wi ] i = 1, 2..., n
Mi wo
As se tiene un sistema de 2n ecuaciones
Ejercicio: Obtener las expresiones de Pei y Qei para las admitancias de

barra dadas por Y ij = Gij + jBij , esto es, realizar el ejercicio en coordenadas
rectagulares.
Con Pei expresado por:
n
X
Pei = Gii Ei2 + Ei Yij Ej Sin(ij + ij ) (3.5)
j=1,j6=i
El sistema es, por tanto de dimension 2n.

3.7. Puntos de equilibrio
Los puntos de invarianza del sistema son obtenidos de:
i = 0 i = 1, 2..., n
de donde viene:
wi = 0 i = 1, 2..., n
y wi = 0
de lo cual se obtiene:
Pmi Pei = 0 i = 1, 2..., n
Considerando (3.5), se tiene que esta ultima expresion representa las

ecuaciones estaticas de flujo de potencia para la red reducida.
El sistema es no lineal y admite multiples (infinitas) soluciones. Aunque se

pueda hacer un largo analisis de los puntos de equilibrio, se tiene por regla practica
la siguiente consideracion:

Si |ijo | < 2
i, j Entonces el punto de equilibrio ijo es estable.
Ahora la estabilidad es medida con respecto a diferencias angulares. Lo anterior

acontece porque ya no existe una referencia de barra infinita pues ante un disturbio
todas las maquinas oscilan y la referencia sncrona se pierde.
Este sera el punto de operacion en torno del cual sera efectuado el analisis de
estabilidad transitoria.
Definiendo las inyecciones de potencia de barra como:
Pi = Pmi Gii Ei2

es decir, lo que es consumido en la propia barra, el sistema puede ser reescrito

como:
i = wi
n
1 X Di
wi = [Pi Ei Yij Ej Sin(ij + ij ) wi ] i = 1, 2..., n
Mi j=1, j6=i
wo
3.8. Analisis de estabilidad
Considerese el sistema operando en un punto de equilibrio estable con la red

descrita por Y pre la matriz admitancia pre-falta. Entonces:
i = wi
n
1 pre
X Di
wi = [Pi Ei Yijpre Ej Sin(ij + ij ) wi ] i = 1, 2..., n
Mi j=1, j6=i
wo
Si en el instante t = 0 se instala una falta en el sistema (por ejemplo un

corto circuito). Entonces en t = 0 la red sufre una abrupta modificacion de su
configuracion, cambiando instantaneamente de Y pre para Y f alta . El sistema sobre
falta es descrito por
i = wi
n
1 f alta
X Di
wi = [Pi Ei Yijf alta Ej Sin(ij + ij ) wi ] i = 1, 2..., n
Mi j=1
wo
Si la falta es eliminada en t = tch > 0 la simulacion de regimen de falta

es realizada integrandose numericamente SDF (sistema dinamico de falta) en el
intervalo 0 < t < tch .
La eliminacion de la falta ocurre usualmente por accion de algun dispositivo

(comunmente la proteccion de la lnea de transmision LT) de modo que se define
otra configuracion pos-falta de la red descrita por Ypos .
Entonces el sistema dinamico pos- falta (SDP) queda descrito por:
i = wi
n
1 X Di
wi = [Pipos Ei Yijpos Ej Sin(ij + ij ) wi ] i = 1, 2..., n
Mi j=1
wo
Despues debe hacerse la integracion numerica del SDP para tch t < tf inal
siendo tf inal el tiempo total de simulacion. Despues de analizar las curvas de
oscilacion i (t), i = 1, 2..., n se concluye sobre la estabilidad o inestabilidad del
sistema.
[0, tf inal ] es establecido de modo que contenga la primera oscilacion del sistema
(tf inal 1 s)
3.9. Referencias
El sistema descrito por:
i = wi
1
wi = [Pi Pei Di wi ] i = 1, 2..., n
Mi
Di
Nota: Para simplificar la notacion, de aqu en adelante se asumira de Di = wo
.
Siendo wi el desvo de la velocidad angular de la iesima maquina en relacion a la

velocidad sncrona, o sea, wi = wri ws , donde wri es la velocidad angular electrica
del rotor y ws es la velocidad sncrona. (ws = 2f ; f = 60 Hz ws = 377 rad s
)
Esta referenciado a un eje que gira a la velocidad sncrona (ws ). Considerando

que no existe regulador de velocidad instalado en el sistema, na hay accion que
haga con que el sistema, despues de una perturbacion retorne a un estado de
equilibrio con wi = 0 i.
Al final del regimen transitorio w1 = w2 = ... = wn 6= 0 y los desfases

angulares entre maquinas asumen valores estaticos, o sea, las maquinas entran
en sincronismo, sin embargo los angulos tienen valores variantes en el tiempo.
i = wi = cte. i, es decir tienen sincronismo pero no tienen equilibrio.
Es necesario destacar, rigurosamente, que sincronismo puede ser diferente de

equilibrio.
3.10. Referencia en una maquina
Tomandose una de las maquinas como referencia, sea la n-esima maquina,

entonces:
i n = wi wn
1
wi = [Pi Pei Di wi ] i = 1, 2..., n
Mi
El espacio de estado tiene dimension 2n 1.
Si el sistema tiene amortiguamiento uniforme
D1 D2 Di Dn
= = ... = = ... = =
M1 M2 Mi Mn
Entonces se puede escribir:

d
(i n ) = wi wn
dt
d Pi Pei Pn Pen
(wi wn ) = (wi wn ) + i = 1, 2, ..., n 1
dt Mi Mn
El espacio de estado tiene dimension 2(n 1) y el sistema puede ser reescrito

como
i = i n
wi = wi wn
entonces:
i = wi
Mn Pi Mi Pn Mn Pei Mi Pen
wi = wi + i = 1, 2, ..., n 1
M n Mi Mi Mn
3.11. Referencia en un centro inercial
Tomando el sistema dinamico descrito por:
d2 i
Mi = Di wi + Pi Pei , i = 1, 2, ..., n
dt2
con:
n
X
Pei = Ei Bij Ej Sinij + Ei Gij Ej Cosij
j6=i
y sumandose todas las n ecuaciones, se tiene:
n n n n
X d2 i X X X
Mi 2 = Di wi + Pi Pei
i=1
dt i=1 i=1 i=1
Definiendo el angulo central o centro inercial como:
n
1 X
CI = Mi i
MT i=1
Lo cual representa la media ponderada de todos los angulos del sistema, siendo:
n
X
MT = Mi
i=1
Se tiene que la dinamica del angulo central sera descrita considerando:
n n
1 X 1 X
CI = Mi i = Mi wi
MT i=1 MT i=1
n
1 X d2 i
CI = Mi 2
MT i=1 dt
o sea
n n n n
( n )
X d2 i X X X X
MT CI = Mi 2 = Di wi + Pi [Ei Bij Ej Sinij + Ei Gij Ej Cosij ]
i=1
dt i=1 i=1 i=1 j6=i
Notando que, en la ultima sumatoria , a cada i, j corresponde otro par j, i, se

tiene:
Ei Bij Ej Sinij + Ej Bji Ei Sinji = 0

Ei Gij Ej Cosij + Ej Gji Ei Cosji = 2Ei Gij Ej Cosji
con lo que
n
X
MT CI = Di wi + PeI
i=1
donde PeI es la potencia aplicada al centro inercial
n
X n1 X
X n
PeI = Pi 2 Ei Gij Ej Cosij
i=1 i=1 j=i+1
definiendo:
i = i CI
wi = i CI
esto es, referir los angulos al centro inercial
i = i + CI
wi = wi + wCI
Se reescriben las ecuaciones del sistema

d2 i
Mi 2
= Di wi + Pi Pei
dt
d2 i d2 CI

Mi + = Di (wi + wCI ) + Pi Pei
dt2 dt2
d2 i d2 CI
Mi 2 = Di wi Di wCI + Pi Pei Mi
dt dt2
2 2
d i d CI
Mi 2 = Di i Di wCI + Pi Pei Mi
dt dt2
donde:
" n #
d2 CI 1 X
= Di i + PeI
dt2 MT
" i=1
n
#
1 X
= Di (i + CI ) + PeI
MT
" i=1n n
! #
1 X X
= Di i Di CI + PeI
MT
" ni=1 i=1
#
1 X
= Di i DT CI + PeI (3.6)
MT i=1
entonces:
n
!
d2 i

Mi X Mi
Mi 2 = Di i Di i Di DT CI
dt MT i=1 MT
Mi
+Pi Pei PeI i = 1, 2..., n (3.7)
MT
Las ecuaciones (3.6) y (3.7) representan un conjunto de n + 1 ecuaciones

acopladas (ver referencia [8]).
Entre tanto:
n n
( " n
#)
X X 1 X
Mi i = Mi i Mi i
i=1 i=1
MT i=1
n n n
! n
X X X 1 X
Mi i = Mi i Mi Mk k
i=1 i=1 i=1
MT k=1
n n
X MT X
= Mi i Mk k = 0
i=1
MT k=1
Similarmente:
n
X
Mi i = 0
i=1
Esto es, los angulos i (i = 1, 2, ..., n) son linealmente dependientes
3.12. Estructura de un programa de simulacion
Paso 0: Condiciones iniciales.

- Flujo de potencia: Obtener las tensiones en las barras de la red.
- Condiciones internas de la MS: A cada barra de generacion, se tiene la
tension terminal de la maquina como es ilustrado en la figura 3.18.
Se tiene tambien la potencia producida por el generador i:
Si = Pi + jQi
De donde se puede obtener la corriente terminal de la maquina:
S
Si = Vi Ii Ii = i
Vi
RED
(aumentada en
las cargas)
Vi<i
Figura 3.18: Tension terminal del generador i
Con la tension y la corriente terminales, se determinan los valores iniciales

de las variables de estado de la respectiva maquina. En el caso del modelo
clasico se tiene (ver figura 2.10):
0
Ei = Vi + jXdi Ii
Determinandose la magnitud y el angulo de la tension interna Ei 6 i .

Nota: Puesto que i es medido con respecto a la referencia del sistema (la
barra slack), el angulo i tambien es medido con respecto a la referencia del
sistema.
Por otro lado, en las barras de carga se tiene:
- La potencia S Li de los datos iniciales.
- Las tensiones Vi = Vi 6 i del resultado de flujo de potencia. De modo que
se puede obtener la admitancia equivalente de cada carga como:
S Li = Vi Ii
S Li = Vi (YLi Vi )

= Vi2 Y Li

SLi
Y Li =
Vi2
Paso 1: Integracion numerica del regimen de falta.

- Representacion de la falta: Considerando fallas del tipo corto circuito
trifasico solido en la barra k de la red (una falla trifasica porque es la peor
condicion, y mucho mas cuando ella es solida. Si el fallo no es solido, se
debe colocar una impedancia de falla y si la falla no es trifasica se recurre a
1
n+1
2
k
RED
. .
. .
. .
n m
Figura 3.19: Representacion de una falla en el nodo k
la representacion en secuencias 0,1,2 [1]). La figura 3.19 ilustra la situacion

mencionada.
La matriz admitancia de red sobre una falla considerada es obtenida de la
matriz de la red de pre - falta (construida en el procedimiento de calculo de
flujo de potencia por supresion de la lnea y la columna correspondiente a
la kesima barra).
X
Yii = yij
ji
Yij = yij
f alta
entonces Yrede C (n1)(n1)
Con esta matriz de la red, se obtiene la correspondiente Y f alta = Ygg
YrgT (Yrrf alta )1 Yrg . As el sistema sobre falta es:
i = wi
1
wi = [Pmi Peif alta Di wi ] i = 1, 2..., n
Mi
1
n+1
2
t=tch k
RED
.
. YKl
.
n
t=tch l
Figura 3.20: Eliminacion de la falla por apertura de la LT
o el correspondiente para referencia en la n-esima maquina o el centro

inercial.
- Integracion numerica en el intervalo 0 < t tch
Paso 2: Integracion numerica en regimen pos-falta
- Representacion de la configuracion pos-falta: La falta es usualmente
eliminada por abertura de una LT (k l o l k) como es ilustrado en
la figura 3.20.
La matriz admitancia de la red pos-falta puede ser obtenida de la red
pre-falta como:
pos pre
Ykk = Ykk ykl
pos pre
Yll = Yll ykl
Yklpos = Yklpre + ykl
Yijpos = Yijpre i, j/i, j 6= k, l
Con esta nueva matriz admitancia de barra se obtiene la correspondiente

matriz reducida a las barras internas y al final el sistema pos-falta:
Cuadro 3.1: Datos de los generadores

Generador 1 2 3
MVA 247.5 192 128
Xd0 0.0608 0.1198 0.1813
Ec /wo 2364 MW.s 640 MW.s 301 MW.s
Cuadro 3.2: Datos de la matriz Y reducida

Tipo de red Nodo 1 2 3
Prefalla 1 0,8746 j2,998 0,287 + j1,1513 0,21 + j1,226
2 0,287 + j1,513 0,420 j2,724 0,213 + j1,088
3 0,210 + j1,226 0,213 + j1,088 0,277 j2,368
Falla 1 0,657 j3,816 0,0 + j0,0 0,070 + j0,631
2 0,0 + j0,0 0,0 j5,486 0,0 + j0,0
3 0,070 + j0,631 0,0 + j0,0 0,174 j2,796
Posfalla 1 1,181 j2,229 0,138 + j0,726 0,191 + j1,079
2 0,138 + j0,726 0,389 j1,953 0,199 + j1,229
3 0,191 + j1,079 0,199 + j1,229 0,273 j2,342
i = wi
1
wi = [Pmi Peipos Di wi ] i = 1, 2..., n
Mi
Con condicion inicial, el estado del sistema en t = tch . El intervalo de

integracion tch < t < tf inal usualmente utilizado es del orden de 1 segundo
para el modelo clasico.
Ejemplo: Calcular la respuesta en el tiempo de los angulos del rotor para el

sistema de 9 barras que se ilustra en la figura 3.21, cuando una falla trifasica ocurre
en el nodo 7 en el final de la lnea 57. La falla es clarificada en 5 ciclos (0,0833 s).
Los torques de amortiguamiento son despreciados. Los datos de los generadores y
la red reducida en condiciones de prefalla, falla y posfalla son presentados en las
tablas 3.1 y 3.2.
Mayores detalles de este sistema se pueden encontrar en la referencia [2].

2 7 8 9 3
P=1.63 P=0.85
1.016<0.7o
1.025<9.3o 1.026<3.7o 1.032<2o 1.025<4.7o
0.996<-4o 5 6 1.013<-3.7o
1.026<-2.2o
4
1.04<0
1
P=0.716
Figura 3.21: Condiciones prefalla para el sistema de 9 barras

Solucion: La figura 3.22 ilustra la respuesta en el tiempo de los angulos

absolutos del rotor de cada generador y la respuesta en el tiempo de los angulos del
rotor de los generadores 2 y 3 con referencia a la maquina 1. Se puede observar que
el sistema es claramente estable con sus diferencias angulares tales que 0 < < 90o
Figura 3.22: Respuesta en el tiempo de los angulos del rotor

Bibliografa
[1] KUNDUR Prabha. Power System Stability and Control. Electric Power
Research Institute. Edit. Mc Graw Gill. 1176 p. 1994.
[2] P.M. Anderson, A A Fouad. Power System Control and Stability. The Iowa
University Press. USA. First Edition. 1977.
[3] S. M. Deckmann, V. F. Da Costa. A Power Sensitivity Model For

Electromechanical Oscillation Studies. IEEE Transaction on Power Systems,
Vol. 9, No. 2, May 1994.
[4] S. M. Deckmann, V. F. Da Costa. Synchronizing And Damping Torques

Obtained From a Power Sensitivity Model. Colloquium of Cigre Study
Committee 38. Florianopolis, Brazil. September 22-23, 1993.
[5] Song, Y.H, Johns A. T. Flexible a.c. trasnmission systems (FACTS). Power
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[6] SANCHEZ C., Luiz Ricardo. Evaluacion de Estabilidad de Pequenas

Perturbaciones del Sistema Electrico de Potencia Sobre la Accion del
Compensador Serie Controlado a Tiristor (TCSC). Universidad Estadual
Paulista. Faculdad de Ingeniera, disertacion de maestra, Ilha Solteira, SP,
febrero de 2006.
[7] SILVA. P, Andre L. Estudio de la Estabilidad de Pequenas Perturbaciones

del Sistema Electrico de Potencia Bajo la Accion del Dispositivo FACTs
Phase Shifter (PS). Universidad Estadual Paulista. Faculdad de Ingeniera,
disertacion de maestra, Ilha Solteira, SP, Septiembre de 2005.
190
BIBLIOGRAFIA 191
[8] M.A PAI. Power System Stability. Elsevier Noth-Holland Inc.

Isbn:0444863109. New York, Volume 3, 251p. 1981.
[9] V. F. Da Costa. A Power Sensitivity Model for Low Frecuency Oscillations.

Ph.D. Dissertation, Unicamp, Univ., Brazil, 1992 (in Portuguese).
[10] F. P. de Mello, C. Concordia. Concepts of Synchronous Machine Stability as

Afected by Exitation Control. IEEE Trans. PAS, Vol 87, pp 1426-1434, June
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[11] COLVARA D., Laurence. Notas de Aula del Curso de Modelaje de Sistemas
de Energa Electrica. Universidad Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho.
Ilha Solteira, Brasil 2006
[12] BUENO A. Percival. Notas de Aula del Curso de Estabilidad de Pequena

Senal. Universidad Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho. Ilha Solteira,
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[13] COLVARA D., Laurence. Notas de Aula del Curso de Estabilidad Usando
Dispositivos Facts. Universidad Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho.
Ilha Solteira, Brasil 2006
[14] COLVARA D., Laurence. Notas de Aula del Curso de Estabilidad Transitoria.
Universidad Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho. Ilha Solteira, Brasil
2006
[15] DORF C. Richard. Sistemas Modernos de Control. Addison Wesley. Segunda

Edicion. 1989

Curso de Estabilidad de Sistemas Electricos de Potencia

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CURSO DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE

JUAN CARLOS GALVIS MANSO

M.Sc en Ingeniera Electrica

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA

1.1.1. Aspectos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.2. Velocidad electrica Vs Velocidad mecanica . . . . . . . . . 3

1.1.3. Generador sncrono Vs Motor Sncrono . . . . . . . . . . . 3

1.1.4. El angulo de cargabilidad i . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1.5. Porque las corrientes de armadura producen un flujo que

1.1.6. Modelaje de la maquina sncrona . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1.7. Representacion circuital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2. Revision de las ecuaciones de circuitos magneticos . . . . . . . . . 9

1.2.1. Circuito autoexitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.2. Circuito acoplado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3. Ecuaciones basicas de la maquina sncrona . . . . . . . . . . . . . 13

1.3.1. Inductancias propias de estator . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.3.2. Inductancias propias de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.3. Inductancias mutuas de estator . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.4. Inductancias mutuas de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.5. Inductancias mutuas estator a rotor . . . . . . . . . . . . . 16

1.4. La transformacion dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4.1. Interpretacion fsica de la transformacion dq0 . . . . . . . 23

1.4.2. Ventajas del uso de la representacion dq0 . . . . . . . . . . 25

1.5. Representacion en p.u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.6. Sistema en por unidad recproco de base Lad . . . . . . . . . . . . 25

1.6.1. Sistema en por unidad para el estator . . . . . . . . . . . . 25

1.6.2. Sistema en por unidad para el rotor . . . . . . . . . . . . . 29

1.6.3. Potencia y torque en p.u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.7. Ecuaciones de la maquina sncrona en p.u . . . . . . . . . . . . . 32

1.7.1. Ecuaciones de estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.7.2. Flujos de estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.7.3. Ecuaciones de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.7.4. Flujos de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.7.5. Torque de entrehierro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.8. Circuitos equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1.9. Analisis de Regimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

1.9.1. Corriente de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.9.2. Representacion Fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.10. Ecuaciones de la maquina sncrona en regimen permanente (RP) . 42

1.10.1. Angulo de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

1.11. Caractersticas de desempeno transitorio . . . . . . . . . . . . . . 44

1.11.1. Corto circuito en los terminales de la maquina sncrona . . 45

1.11.2. Desconsideracion de la componente no alternada de la

1.12. Ecuacion de movimiento mecanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

1.12.1. Constante de inercia en por unidad H . . . . . . . . . . . . 49

1.12.2. Representacion en estudios de estabilidad . . . . . . . . . . 52

1.13. Parametros operacionales de la maquina sncrona . . . . . . . . . 52

1.14. Maquinas de polos salientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

1.15. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

1.16. Representacion de la maquina sncrona en estudios de estabilidad 64

1.17. Maquina sncrona desconsiderando los arrollamientos amortiguadores 65

1.18. Diagrama fasorial para condiciones transitorias . . . . . . . . . . . 67

2. Estabilidad de Pequena Senal 72

2.2. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

2.2.1. Representacion en variables de estado . . . . . . . . . . . . 73

2.2.2. La funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.2.3. Ecuaciones Electromecanicas de la Maquina Sncrona . . . 84

2.3. Modelo Clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.3.1. Representacion del modelo clasico en el espacio de estados 89

2.4. Modelo de Sensibilidad de Potencias . . . . . . . . . . . . . . . . 93

2.4.1. Potencias en el sistema MBI . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.4.2. Coeficientes del Modelo de Sensibilidad de Potencias . . . 102