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UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO DE ANZOTEGUI

ESCUELA DE INGENIERA Y CIENCIAS APLICADAS

DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

AUTOMATIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS

Ascensor de 4 niveles
utilizando Redes de Petri

Profesora: Integrantes:

Ing. Margarita Heraoui Cedeo Enrique C.I: 24.800.102

Farinhas Fabiola C.I: 24.520.806

Medina Seni C.I: 24.609.473

Navarrete Miguel C.I: 23.734.924

Barcelona, 11 de julio de 2016.


INTRODUCCIN

Dependiendo de las tecnologas utilizadas, existen diferentes metodologas


que pueden ser implementadas en el diseo de los algoritmos de control
encargados de coordinar los elementos que se deseen controlar. En el caso de
desarrollar un ascensor su comportamiento puede ser modelado como un sistema
a eventos discretos (SED), en el que el cambio de la posicin de su estado en el
espacio temporal depende de las relaciones estado-evento. Estos eventos
discretos pueden ser representados de forma grfica a travs de la redes de Petri.

Las redes de Petri son consideradas por lo tanto como una herramienta
para el estudio de los sistemas automatizados. Con su ayuda podemos modelar
el comportamiento y la estructura de un sistema, y llevar el modelo a condiciones
lmite, que en un sistema real son difciles de lograr o muy costosa, permitiendo a
su vez establecer a travs de grafos las relaciones existentes entre los diferentes
elementos que integran un sistema. Por ello es una de las herramientas ms
fciles para el desarrollo automatizado del ascensor, para as asegurar un correcto
y eficiente funcionamiento.

El lenguaje de escalera es utilizado en la programacin de PLC y puede ser


usado para modelar cualquier evento en el rea de control y automatizacin
mediante una lgica de contactos que brindarn llevar a cabo la funcin deseada.
Redes de Petri

Una red de Petri es un grafo orientado con dos tipos de nodos: lugares
(representados mediante circunferencias) y transiciones (representadas por
segmentos rectos). Los lugares y las transiciones se unen mediante arcos o
flechas.

Un arco une siempre lugares con transiciones y nunca dos lugares o dos
transiciones. Una transicin puede ser destino de varios lugares y un lugar puede
ser el destino de varias transiciones.
Una transicin puede ser origen de varios lugares y un lugar puede ser
origen de varias transiciones.
Los lugares pueden presentar marcas (una marca se representa
mediante un punto en el interior del crculo).

Estructuras bsicas

Seleccin.

Selecciona el proceso a ejecutar


Atribucin.

Ejecucin independiente de un proceso por dos procesos distintos.

Distribucin.

Ejecucin de procesos paralelos o concurrentes.


Conjuncin.

Sincronizacin de procesos en paralelo.

Especificaciones del Prototipo de Ascensor

En este apartado se presentan los diferentes elementos que conforman


el sistema ascensor. Se precisa la forma en cmo estos elementos interactan con
la finalidad de modelar dicho comportamiento haciendo uso de las Redes de Petri.
El sistema en estudio consiste en un ascensor, que consta de 4 pisos: planta baja,
piso 1, piso 2 y piso 3, con apertura y cierre de puertas, encargado de atender los
diferentes llamados hechos desde la misma cabina o desde alguno de los pisos, a
travs de un panel de accionamiento. En la Fig. 1 se muestran los diferentes
elementos que integran el sistema ascensor y que permiten el correcto
funcionamiento del mismo.

Seguidamente, se define brevemente cada uno de estos elementos. La


cabina: elemento portante que se desplaza verticalmente hacia todos los pisos.

El contrapeso: elemento que contrarresta el peso que genera la cabina.


La cavidad: es la estructura por donde se mueven verticalmente la cabina y el
contrapeso.
Rieles: guas que sirven a la cabina y al contrapeso para desplazarse sin ningn
problema a travs de la cavidad entre planta baja y el piso 3.
El sistema de cables: elemento que une a la cabina y al contrapeso, con el fin
de generar el equilibrio que necesita la cabina para desplazarse.
El cuarto de mquinas: elemento encargado de desplazar de manera
ascendente o descendente la cabina. Est constituido por un motor de corriente
continua (DC).
El sistema de puertas: est conformado por 4 puertas (una por piso). Cada una
de las puertas posee un motor DC que genera la apertura y cierre de las mismas.
La edificacin: es el lugar en donde se sita el sistema de puertas.
Sensores magnticos: se dispone de 4 sensores magnticos (uno por piso)
ubicados estratgicamente a lo largo de la estructura, que permiten detectar la
posicin de la cabina.
Imn: es el elemento generador del campo magntico necesario para activar los
sensores magnticos normalmente abiertos. El imn se encuentra sujeto a una
pared externa de la cabina.
Panel de accionamiento: est constituido por una botonera externa y una
botonera interna.
Botonera externa: en cada piso existen dos botones para solicitar el servicio de
subir (excepto para piso 3) y bajar (excepto para planta baja). Botonera interna: se
dispone de 4 botones adicionales, donde es posible seleccionar el piso destino
una vez que se est dentro de la cabina.
Plataforma: es el elemento base donde se colocan todos los componentes
mencionados anteriormente y permite dar estabilidad a toda la estructura.
Especificaciones funcionales

El funcionamiento del sistema ascensor consiste en atender de manera


inteligente los diversos llamados de la cabina realizados por el usuario.

Funcionalmente el sistema debe operar de la siguiente manera:

- El estado inicial del sistema es cabina en planta baja con las puertas cerradas.

- Las rdenes de mando de la cabina a alguno de los pisos son generadas por el
usuario a travs del panel de accionamiento.

Cuando se solicita la cabina a alguno de los pisos, esta se mueve a travs de la


estructura de manera ascendente o descendente (segn sea el caso).

- Cuando la cabina se aproxima al piso desde el cual se realiz la llamada, el


sensor magntico detecta el imn y hace que la cabina se detenga. Luego se abre
la puerta, se espera unos instantes, se cierra la puerta y se sigue atendiendo otras
llamadas si existen.

- Si ocurren varias rdenes a diferentes pisos, las mismas se atienden en base al


algoritmo de control planteado.

- La lgica de atencin consiste en atender siempre prioritariamente las rdenes


que implican el mismo sentido del movimiento de la cabina. Por ejemplo, si la
cabina sube de planta baja al piso 3 y se dan las siguientes rdenes: subir desde
el piso 1, bajar desde el piso 2, sta se detiene efectivamente en el piso 1, ignora
momentneamente la orden de bajar desde el piso 2, sube hasta el piso 3 y luego
atiende la orden de bajar al piso 2 al ir bajando.

- La lgica de atencin de las rdenes no se cumple por orden de llegada, por lo


tanto si ocurriesen llamadas simultneas, stas se atienden en funcin del
algoritmo de control explicado anteriormente; el sistema posee memoria al atender
los llamados.
Especificaciones tecnolgicas

La manera en que se generan acciones tales como: solicitar la cabina a alguno


de los pisos, trasladar la cabina ascendente o descendentemente, detectar la
cabina en alguno de los pisos y abrir o cerrar las puertas, requiere del uso de
diversos componentes. Ahora se presentan las configuraciones utilizadas para
crear el automatismo del sistema ascensor. Traslado de la cabina: El traslado de
la cabina se logra a travs del uso de un motor DC de 12V/2A, que corresponde al
motor principal del sistema (MP). El motor es de velocidad baja, lo que permite
que el posicionamiento de la cabina sea bastante preciso. Apertura y cierre de
puertas: Para generar la apertura y cierre de puertas se hace uso de 4 cajetillas de
unidades de CD/DVD (una por piso), que presentan las caractersticas deseadas
de tamao y velocidad para las puertas del ascensor.

Deteccin de la posicin de la cabina: Para detectar la posicin de la cabina en


un momento determinado, se hace uso de 4 sensores magnticos (uno por piso)
ubicados en el centro de la altura de cada piso. Estos sensores son activados por
la presencia de un imn, fijado exactamente en la mitad de una de las paredes
laterales externas de la cabina. Se dispone entonces de un sensor para planta
baja (SPB), un sensor para piso 1 (SP1), un sensor para piso 2 (SP2) y un sensor
para piso 3 (SP3). Estos sensores magnticos operan en modo normalmente
abierto, por lo tanto, cuando detectan la presencia de un campo magntico, sus
contactos se cierran.

Solicitud de la cabina: Las solicitudes de la cabina hacia alguno de los pisos del
ascensor, son generadas por el usuario haciendo uso de pulsadores simples.
Estos pulsadores representan a la botonera externa e interna del panel de
accionamiento. El panel de accionamiento externo cuenta con 6 pulsadores que
realizan las siguientes acciones: subir desde planta baja (SUBPB), bajar desde el
piso 1 (BAJP1), subir desde el piso 1 (SUBP1), bajar desde el piso 2 (BAJP2),
subir desde el piso 2 (SUBP2) y bajar desde el piso 3 (BAJP3).
Por otro lado, el panel de accionamiento interno cuenta con 4 pulsadores: ir a
planta baja (PB), ir a piso 1 (P1), ir a piso2 (P2), ir a piso 3 (P3).

Simulacin del Ascensor de 4 niveles utilizando Redes de Petri


Lenguaje Escalera

El lenguaje de escalera o ladder logic es un programa muy utilizado para


programar PLC o autmatas programables. El diagrama de escalera fue uno de
los primeros lenguajes utilizados para programar PLCs debido a su similitud con
los diagramas de rels que los tcnicos ya conocan.

Este lenguaje permite representar grficamente el circuito de control de un


proceso, con ayuda de smbolos de contactos normalmente cerrados (N.C.) y
normalmente abiertos (N.A.), rels, temporizadores, contadores, registros de
desplazamiento, etc. Cada uno de estos smbolos representa una variable lgica
cuyo estado puede ser verdadero o falso.

En el diagrama de escalera, la fuente de energa se representa por dos


rieles verticales, y las conexiones horizontales que unen a los dos rieles,
representan los circuitos de control. El riel o barra del lado izquierdo representa a
un conductor con voltaje positivo y el riel o barra de lado derecho representa tierra
o masa. El programa se ejecuta de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha

Diagrama Escalera del Ascensor de 4 niveles en Logosoft

Temporizador de 10 s para ir a PB
Motor del Ascensor

Ascensor Modo Ascendente


Ascensor Modo Descendente

Panel de Accionamiento Exterior


Accionamiento del Ascensor
CONCLUSIN

Se pudo corroborar que el uso de las rede de Petri son una excelente y
gran herramienta que ayuda de plasmar de manera grfica la representacin del
sistema que se desea controla a eventos discretos, ya que esta brinda la facilidad
de representarlos en forma grfica y ms sencilla de entender al programador por
medio de un lenguaje de programacin, el cual no resulta de gran complejidad en
el momento de ejecutar las distintas simulaciones. Al usar las redes de Petri
tambin se puede apreciar como que funcin tiene el sistema que se est
controlando en el espacio (lugar o accin) y a su vez en el tiempo como
respuestas a las diferentes alteraciones que pueda tener a lo largo del tiempo.

Al emplearlo en el sistema de un ascensor se pudo apreciar los diferentes


estados y momentos que puede tener este a lo largo del tiempo y el lugar en el
que se encuentre. Mostrndose en las simulaciones realizadas los lugares y las
acciones que poda realizar el ascensor como abrir y cerrar en un mismo piso o
durarte un tiempo de espera o subir y bajar a lo largo del edifico dependiendo la
accin que se le indicada y hasta donde se deseaba que se desplazara. Esta
herramienta a su vez permite monitorear el sistema en cualquier momento ante las
solicitudes o accin solicitada.

El diagrama de escalera desarrollado es un poco ms preciso y complejo,


ya que en l se debe especificar cada accin o limitacin que debe tener el
ascensor para cumplir su labor de la forma deseada.

Haciendo uso de ambas herramientas, de pudo modelar satisfactoriamente


el ascensor de cuatro niveles, pudiendo notar cualitativamente la diferencia entre
ambas herramientas, sus ventajas y desventajas, permitindonos conocer un poco
ms de los eventos discretos.
BIBLIOGRAFA

Chacn R. Edgar. (1993). Redes de Petri. Universidad de los Andes.


Facultad de Ingeniera. Mrida, Venezuela.

Aguirre-Gil Iaki y otros. (2013). Sistema ascensor de cuatro pisos


controlado mediante redes de Petri con fines didcticos. Artculo de
Investigacin. Revista Ciencia e Ingeniera. Vol. 34. Universidad de los
Andes. Mrida, Venezuela.

Electrnica Unicrom. (2016). Diagrama de escalera (PLC). [en lnea].


Disponible en: http://unicrom.com/diagrama-de-escalera-plc/

Villalobos V. y Figuera J. (2014). Programacin de PLCS: Lenguaje de


Escalera (Ladder). Universidad de Oriente. Monagas, Maturn. Venezuela.

Rodrguez M. y Estrella G. (2009). Montaje y mejoras de prototipo de


ascensor de carga usando metodologa de diseo de sistemas a eventos
discretos mediante Redes de Petri. Universidad San Francisco de Quito.
Quito, Ecuador.